Quelques lments sur les tenseurs en mcanique des uides

F. Moisy 15 septembre 2011

Dans un certain nombre de domaines de la physique, il est ncessaire d'introduire l'outil mathmatique des tenseurs. C'est le cas notamment pour les milieux continus, et notamment en mcanique des uides. En mcanique des uides, savoir manipuler les tenseurs est facultatif jusqu' un certain point, et l'on s'en passerait volontier. Mais mme pour dmontrer certains rsultats, comme l'quation de Navier-Stokes, ou bien pour manipuler les grandeurs associes aux uctuations de vitesse en turbulence, leur utilisation s'avre indispensable. Savoir manipuler les tenseurs demande un peu d'entrainement. Mais c'est un investissement qui peut s'avrer trs utile : ils permettent par exemple de retrouver des relations d'analyse vectorielle (du type ( A) = ( A) 2 A) uniquement par quelques manipulations lmentaires. L'objectif de cette introduction n'est pas de devenir un expert en algbre tensorielle, mais simplement d'acqurir le minimum d'aisance an de manipuler ces quantits dans le cadre d'un cours de mcanique des uides. Notons que, mme si le concept mathmatique de tenseur est videmment le mme dans les dirents domaines de la physique o ils interviennent (relativit, mcanique des uides, des solides, etc.), les usages et les conventions de notation peuvent direr notablement d'un domaine l'autre. Les concepts introduits ici sont donc gnraux, mais les notations et les illustrations concrtes sont issues de la mcanique des uides uniquement.

1 Qu'est-ce qu'un tenseur ?

1.1 Qu'est-ce qu'un vecteur ?
Toute collection de 3 nombres forme-t-elle un vecteur ? La rponse est non : En eet, un vecteur u, comme la vitesse du uide, doit tre indpendante de la base de projection choisie (x, y, z ). Si l'on choisit une autre base (x , y , z ), les valeurs des composantes (ux , uy , uz ) changeront videmment, mais la vitesse u elle-mme sera invariante. Par exemple, la norme de la vitesse |u| ne sera pas modie : elle ne dpend pas de la base de projection choisie. Ainsi, l'objet mathmatique exotique (x2 , z +3, y x) n'est pas un vecteur, car cet objet ne sera plus le mme lors d'un changement de base (la "norme" de cet objet par exemple sera dirente dans une autre base). Ainsi, pour qu'une collection de 3 nombres puisse s'appeler vecteur, il faut que, lors d'un changement de base, ces 3 nombres se transforment selon la rgle classique u = P 1 u, o P est la matrice de passage de l'ancienne vers la nouvelle base. Cette rgle de transformation assure l'invariance des quantits physiques, comme la norme du vecteur. Cette notion d'invariance se gnralise des objets plus compliqus, les tenseurs. On peut d'ailleurs dnir mathmatiquement les tenseurs comme les objets restant invariants par 1

changement de base. Mais nous allons aborder dans la suite la manipulation des tenseurs d'un point de vue pratique uniquement.

1.2 Dnition d'un tenseur

On se place dans un espace de dimension d, avec en gnral d = 2 ou d = 3. On considre une quantit physique, disons a, dcrite par un tenseur de rang n, que l'on note

aijk...
o les n indices i, j, k... prennent des valeurs entre 1 et d. Cela signie que le nombre minimum de quantits scalaires (= de nombres) ncessaires pour dcrire compltement cette quantit physique est dn . Quelques exemples :  la temprature T en un point est dcrite par un nombre unique : c'est un scalaire, et donc un tenseur de rang 0, puisque 30 = 1. Aucun indice n'est ncessaire.  La vitesse u est un tenseur de rang 1, car il est ncessaire d'avoir 31 = 3 nombres (les projections de u selon les 3 axes) pour dcrire entirement u. Il sut d'un indice, disons i, et l'on note ui ce tenseur.  Les drives spatiales de la vitesse forment un tenseur de rang 2 : en eet, il est ncessaire d'avoir 32 = 9 nombres pour dcrire toutes les combinaisons de drives spatiales. Ce tenseur, trs utile en mcanique des uides, est not

Gij =

ui . xj

(1)

Les tenseurs peuvent tre utiliss dans des bases quelconques ; cependant, on n'utilisera dans le cadre de ce cours que la base des coordonnes cartsiennes en dimension d = 3, avec i = 1, 2, 3 correspondant aux coordonnes x, y , z . Dans une telle base, un tenseur de rang 2 peut se reprsenter comme une matrice d d (ici 3 3), les lignes tant numrotes par i et les colonnes par j (convention li-co) : ux /x ux /y ux /z [G] = uy /x uy /y uy /z . uz /x uz /y uz /z Le tenseur des contraintes, ij , dni comme la ime composante de la force applique par unit de surface normale nj , est un autre exemple de tenseur de rang 2. Dans une expression comme (1), on sous-entend toujours i, j . Ainsi, l'quation (1) correspond en fait aux 9 quations scalaires, G11 = u1 /x1 , etc. En revanche, si l'on note Gxy , on veut parler de la composante x, y (c'est--dire i = 1, j = 2) du tenseur Gij . Ainsi, l'quation Gxy = S est une unique quation scalaire. Un tenseur est symtrique pour 2 indices i et j si aijk... = ajik... . Un tenseur est antisymtrique pour 2 indices i et j si aijk... = ajik... . Pour un tenseur de rang 2, ces dnitions concident avec les proprits usuelles de symtrie des matrices : le tenseur aji est reprsent par la matrice transpose t [a].

2 Produit scalaire et produit tensoriel

Le
produit scalaire

de deux vecteurs a et b est

3

ab=
i=1

ai bi .

On utilisera la convention de sommation implicite, ou convention d'Einstein : lorsque 2 indices sont rpts, une somme est sous-entendue sur toutes les valeurs possibles de l'indice, i = 1...d. Ainsi, on notera simplement a b = ai bi , (2) avec en particulier |a|2 = ai ai . Le produit scalaire est invariant par changement de base. Le produit tensoriel de 2 tenseurs de rang n et m permet de former un tenseur de rang n + m qui "regroupe" les 2 tenseurs. Ainsi, le tenseur cij de rang 2 peut tre dni comme

cij = ai bj .
La reprsentation matricielle du tenseur cij est : a1 b1 a1 b2 a1 b3 [c] = a2 b1 a2 b2 a2 b3 . a3 b1 a3 b2 a3 b3

(3)

En notation vectorielle, le produit tensoriel (3) s'crit a b = [c] (on trouve parfois aussi les notations c et c). Cette criture vectorielle est parfois ambige, et ne sera pas utilise dans ce cours. A noter que, dans chacun des 9 quations reprsentes par (3), ai et bj sont des nombres (ce sont les composantes i et j des vecteur a et b). Ces termes peuvent donc permuter, et l'on peut crire aussi bien cij = bj ai (mais pas cij = bi aj !) Attention toutefois : si l'on peut considrer que le tenseur Gij de l'Eq. (1) est construit comme le produit tensoriel de l'oprateur /xj et du vecteur ui , les faire commuter n'aurait aucun sens ici.

2.1 Indices muets et libres

Dans l'expression (2), l'indice i est dit "muet" ou "somm" : la lettre utilise pour crire la somme n'a pas d'importance. Ainsi, on peut noter indiremment

ai bi = ak bk = an bn ...
En revanche, dans l'expression (3), les indices i et j sont dits "libres". D'une manire gnrale, les indices libres sont les indices qui apparaissent une seule fois dans chaque membre d'une quation, ou dans chaque terme d'une somme. On doit avoir la mme liste d'indices libres dans chaque membre de l'quation, ou dans chaque terme de la somme. On rappelle que, dans une expression comme (3), il est toujours sous-entendu i, j . Ainsi, dans l'exemple : aiki bj = Skjl Tlnn (4) les indices i, l, n sont muets (ou somms), tandis que les indices k et j sont libres : cette quation est vrie k, j . 3

Les exemples suivants n'ont aucun sens

aik = bi cm aik = bi + dk aik = bikj

Dans un calcul tensoriel, on prendra bien soin de vrier, chaque ligne, la cohrence des indices libres et muets dans chaque membre de l'quation (ce qui ne garantit pas ncessairement que l'quation soit juste !)

2.2 Oprations sur les matrices

Le produit matrice-vecteur y = Ax se note ainsi :

yi = aij xj
avec A = [a] (sous-entendu : i, j ). Le produit matriciel C = AB se note :

cij = aik bkj

(sous-entendu : i, j , k ). L encore, l'ordre n'importe pas : on a galement cij = bkj aik (ce qui ne veut videmment pas dire que C = BA !)

3 Deux tenseurs importants

3.1 Symbole de Kronecker
Le tenseur unit ij (encore appel symbole de Kronecker) est tel que ij = 1 pour i = j , et ij = 0 pour i = j . Ce tenseur symtrique correspond la matrice unit, 1 0 0 [ ] = I = 0 1 0 . 0 0 1 On a donc, pour tout x, l'galit x = Ix, soit :

xi = ij xj
(truc pratique : ij permet donc de changer la lettre utilise pour l'indice d'un tenseur).

3.2 Contraction, trace

L'opration de contraction d'une paire d'indice revient sommer ces 2 indices ensemble : par exemple, si l'on a le tenseur de rang 3 aijk et que l'on souhaite calculer le "vecteur" aiji , on crit aiji = ik aijk . La contraction permet donc de passer d'un tenseur de rang n un tenseur de rang n 2 (de 3 1 dans l'exemple ci-dessus). Ainsi, le produit scalaire ai bi (de rang 0) est la contraction du produit tensoriel ai bj (de rang 2). 4

Dans le cas d'un tenseur de rang n = 2 (reprsent par une matrice), la contraction sur les 2 indices est un scalaire, appele la trace (somme des lments diagonaux) :

tr[c] = cij ij = cii .

La trace de [ ] est

ii = d = 3.

3.3 Le tenseur de Levi-Civita

On dnit le tenseur antisymtrique 1 1 = ijk 0 de rang 3
ijk

(dit tenseur de Levi-Civita) par

si i, j, k = 123, 231, 312 si i, j, k = 321, 213, 132 sinon

Ce tenseur peut se reprsenter comme un cube de 33 = 27 lments, dont seuls 6 sont non nuls. Ce tenseur est utile pour former le produit vectoriel : le vecteur c = a b se note

ci =
(i,
j,k ).

ijk aj bk

En eet, on peut vrier que l'on a bien

c1 =
(puisque
123

123 a2 b3

132 a3 b2

= a2 b3 a3 b2 ,

= 1 et

132

= 1), et ainsi de suite pour c2 et c3 .

3.4 Quelques identits pratiques

A partir de la premire identit (que l'on admettra), retrouver les deux identits suivantes par contractions successives :
ijk lmk ijk ljk ijk ijk

= il jm im jl = (d 1)il = 2il = d(d 1) = 6

Retrouver, partir de la premire identit, le rsultat classique suivant :

a (b c) = b(a c) c(a b).

4 Oprateurs direntiels
4.1 Gradient
L'oprateur gradient s'crit /xi en notation tensorielle (parfois aussi not i ). Cet oprateur peut s'appliquer des scalaires, mais aussi des tenseurs de rang quelconque, y compris des vecteurs. C'est l que le formalisme tensoriel devient particulirement adapt pour la mcanique des uides : par exemple, le tenseur de gradient de vitesse que nous avons dj introduit, ui Gij = , xj 5

est le gradient (selon xj ) de la ime composante du vecteur u. De manire gnrale, le gradient d'un tenseur de rang n est un tenseur de rang n + 1. L'oprateur scalaire u s'crit ui /xi en notations tensorielles. Cet oprateur s'applique lui aussi des scalaires ou des tenseurs de rang quelconque. Il joue un rle fondamental dans la dnition de la drive Lagrangienne(d/dt = /t + u ), qui intervient dans les quations de Navier-Stokes.

4.2 Divergence
L'oprateur divergence n'est pas dirent de l'oprateur gradient, si ce n'est que l'indice de l'oprateur est contract (somm) avec un des indices du tenseur sur lequel il s'applique. Par exemple, u correspond simplement

ui . xi
Ainsi, la divergence d'un tenseur de rang n > 1 est un tenseur de rang n 1 (la divergence d'un scalaire n'a pas de sens). Noter que, dans l'exemple prcdent, on a

u=
Exercice

ui = Gii = Gij ij = tr[G]. xi

: montrer que, pour un uide incompressible ( u = 0), l'acclration particulaire (u )u peut s'crire comme la divergence du tenseur symtrique ui uj .

4.3 Laplacien
L'oprateur laplacien est simplement la divergence du gradient : 2 /xi xi (la notation rpte xi xi , plutt que x2 i , est utilise ici pour se souvenir de la sommation implicite sur l'indice rpt i). Le laplacien d'un tenseur de rang n reste un tenseur de rang n. Cet oprateur correspond la contraction (trace) de l'oprateur Hessien 2 /xi xj . Exercice : Pour un uide incompressible, montrer que Gij /xi = 0. Sous quelle condition a-t-on galement Gij /xj = 0 ? Exercice : A partir de l'quation de Navier-Stokes pour un uide incompressible,

ui ui 1 p 2 ui + uj = + t xj xi xj xj
obtenir la relation suivante (dite quation de Poisson)

1 2p = Gij Gji . xi xi

4.4 Rotationnel
Enn, l'oprateur rotationnel s'obtient comme le produit vectoriel entre le "vecteur" /xi et le tenseur sur lequel il s'applique. Cet oprateur est utile pour dnir la vorticit, = u. Ainsi, avec l'utilisation du tenseur antisymtrique de rang 3, on a :

i =

ijk

uk xj

Illustration

: La vorticit est un champ de divergence nulle. En eet,

i = xi xi

uk ijk xj

2 uk = 0. ijk xi xj

La dernire galit est satisfaite mme pour un champ de vitesse qui n'est pas incompressible (i.e., tel que ui /xi = 0). En eet, on a contraction entre le tenseur antisymtrique ijk et le tenseur symtrique 2 /xi xj . Par permutation des indices i, j , on voit immdiatement que cette contraction est nulle.

4.5 Quelques relations utiles

On a :

xi = ij . xj

Il s'ensuit que r = d = 3, en eet :

xi = ii = d = 3 xi
En notant r la norme du vecteur xi (c'est--dire tel que r2 = xi xi ), la relation r = er s'crit

xi r = . xi r
Deux autres relations utiles sur les vecteurs unitaires :

xi xi

xj r xi r

= =

ij xi xj 3 r r d1 2 = . r r