TRABAJO Y ENERGA

X
Y
x

i
v

i/G
r

G
v

i
m
e

m
Para un instante la energa cinetica es:
i i i
2
i i 1
v v m 1/2 = v m 1/2 = T

La energa cintica en todo el Cuerpo
Rgido:
i i i 1
v v m 1/2 = T

como
i/G G i
v + v = v

( ) ( )

+ +
i/G G i/G G i 1
v v * v v m 1/2 = T

Siendo
i/G /G i
r = v

e
, escalarmente
i/G /G i
r . = v

e
Desarrollo:

2
* /
2
r
2
/ i / i G
2
G 1
m 1/2 m v v 1/2 = T
e G i
G i G i
v v

+ +
con respecto a
0 r : y - x
G
=
0

r
G
= + = j y i x
0 m
/ i
=
G i
r
Simplificando:
I
2
1
m.v
2
1
= T
2
G
2
G

rotacin Traslacin
e +
1. Energa Cintica de un Cuerpo Rgido (T):

Modelo General (Traslacin + Rotacin):
TRABAJO Y ENERGIA DE CUERPOS RIGIDOS (2D)
T
G
Casos Particulares:

2
G
1/2m T 0 = v = e
b) Traslacin Pura Curvilnea:
2
G
1/2m T 0 = v = e
c) Rotacin Pura:
G
r

0
i
m
e

R
e

( )

O
I
G G G G
mr I I mr
2 2 2 2 2 2
G
2
G 1
2 / 1 2 / 1 1/2I mv 1/2 = T + = + = + e e e e
Sabemos que :
G
r . = v
G
e

2
O
I
2
1
T e =
.O
C.I.R.
.O
G
a) Traslacin Pura Rectilnea:
2. Trabajo de una Fuerza (En dos estados dinmicos):
} }
= - = ds F r d F u cos . U
F

s
d
r
d
s
d r d =

a) Trabajo de una Fuerza Variable:

}
- =
2
1
F
U
t
t
r d F

3
F
1
F
2
F
3
2
1
2
1
3
1
2
3
Sistema
2
t
1
t
1 ESTADO
2 ESTADO
Se aplica entre
2 estados
dinmicos
} } }
- + - + - =
3 3 2 2 1 1 2 1
d d U r F r F r d F

Donde F
1
, F
2
, F
3
son fuerzas externas.

Nota: En un sistema las fuerzas internas no realizan trabajo
Sistema: Es un conjunto de cuerpos interconectados o tambin puede
estar formado por un solo cuerpo
2
e

1
e

1 B
F

G
1 D
F

Sistema
1 A
F

B
B
m
1 A
G
A
B
G
1 G
v

A
m
2 G
v

2 B
F

2 A
F

2 D
F

Estado 1 Estado 2
2
GA
2
2
GB
2
GiB B i
1/2I 2 / 1 1/2I 1/2 = T
iA GiA A iB
v m v m e e + + +
2
GA
2
2
GB
2
GfB B f
1/2I 2 / 1 1/2I 1/2 = T
fA GfA A fB
v m v m e e + + +
FD FB FA
U U U + + =
2 1
U
b) Trabajo de una Fuerza Constante:
Si una fuerza es constante, su magnitud y su direccin son constantes, por lo que el trabajo se
reduce a la fuerza por el vector desplazamiento.
( )

( )
F
F cte magnitud
F F a
F cte
u cte direccin

=
=

=
=

r F U
F

A - =
( )
1 2
. o o u = Cos F U
F

p
p
2
o
1
o
u
O
Se adecua tambin a trayectorias curvas,
dependiendo este trabajo de las coordenadas
inicial y final.
c) Trabajo del Peso (considerando g=cte):
G
G
j mg W

=
2
YG
1
YG
W

ds
dy
dx
Nivel de Referencia
X
Y
Estado inicial 1 Estado inicial 2
( ) ( ) j dy i dx j mg r d W

U
peso
+ - = - =
} }

( )
1 2 peso
. U
G G
Y Y g m =
Y
G1
y Y
G2
representan las coordenadas respecto a un
nivel de referencia del centro de masa del cuerpo.
u
d) Trabajo de un Resorte que sigue la Ley de Hooke (F=-Kx=-K):
1
2
2
o
1
o
O
L
L
O
: Longitud sin deformacin,
0 2 2 0 1 1
L L L L = . = o o
( )
}
=
2
1
U
o
o
o ds K
R
( )
2
1
2
2
2
1
U o o = K
R
}
= r d F
F

. U
( )
}
= o o d K
F
U
e) Fuerzas que No Trabajan:
Hay algunas fuerzas externas que no trabajan cuando el cuerpo se desplaza:
1) Cuando las fuerzas son
perpendiculares al desplazamiento del
punto mvil.
2) Cuando las fuerzas actan sobre
puntos fijos.
3) Cuando no hay deslizamiento de la
superficie de un cuerpo con respecto
al piso.
e
G
. . . R I C Cte
N
T
G
v
B
O
R
O
0 = dr
G
W
f
f

1) (haya deslizamiento o no) 0 =
N
U 2)
0 =
f
U
0 =
Ro
U
(cuando no hay deslizamiento)
(reaccin en el punto O)
}
=
B T
r d T U

.
}
= 90 . Cos dr T U
B T
0 =
T
U
}
= x d W U
W

}
= 90 WdxCos U
W
0 =
W
U
4) Si la trayectoria es horizontal 3)
f) Trabajo de un Par en el Plano:
u

d F r M

2 =
F

d
d r d =

o d
u

d u

d
r
F

r d

} } }
= = = u Frd Fds Cos Fds U
par
2 2 0 2
1
}
= u Frd U
par
2
} }
= =
2
1
2
1
.
u
u
u
u
u u

d M Md U
par
generalizando en el espacio
}
- =
2
1
u
u
u

d M U
par
Si M es constante donde
2
y
1
se miden en radianes

( )
1 2
u u

- = M U
par
3. Principio del Trabajo y la Energa Cinetica
1) Para un cuerpo rgido:
2) Para un sistema:

= +
2 2 1 1
T U T

= +
f f i
i
T U T
4. Principio de la Conservacin de la Energa Mecnica
Energa potencial V: Esta referida a fuerzas conservativas
e g
V V V + =
V
g
: Energa potencial gravitatoria

V
e
: Energa potencial elstica
a) Energa potencial gravitatoria (V
g
)
Nivel de referencia
Y
G
= Coordenada
G
0 =
G
Y
G
0 <
G
Y
G G
mgY V =
G
( )

+
>
g
V
G
Y 0

0
0
=
=
g
V
G
Y
( )

<
g
V
G
Y 0
Coordenada Y
G
:
0 >
G
Y
b) Energa potencial elstica (V
e
)
l
G
1
o
o
l
( )
0
l l = o
0 >
e
V
2
2 / 1 o K V
e
=
Luego si sobre un cuerpo o sistema slo actan fuerzas conservativas y fuerzas que no trabajan, se
conserva la energa mecnica:
a) Para un cuerpo rgido b) Para un sistema
Mf Mi
E E =

=
Mf Mi
E E
De la ecuacin General: del Trabajo y la Energa
2 2 1 1
U T T = +

1 2 2 1
U T T =

Fuerzas conservativas y no conservativas

2 1
F.C.
U
2 1
. . .

E
C N F
U
+ =
1 2
T T
2 1
U
( ) ( )
1 2
2
1
2
2 1 2
2 / 1 T T U K Y Y mg
g g
= A + o o
( ) ( )
2
1
2
2 1 2 1 2
2 / 1 o o + + = A K Y Y mg T T U
g g
Trabajo de las fuerzas NO conservativas
1 2 1 2 1 2 e e g g
V V V V T T U + + = A
Ecuacin modificada del trabajo y la energa
1 2 1 2
V V T T U + = A
Si sobre un cuerpo o sistema solo actan fuerzas conservativas y fuerzas que no realizan trabajo
la energa mecnica se conserva
cte V V T E
V T E
e g M
M
= + + =
+ =
a) Para un cuerpo rgido
Para un Cuerpo Rgido
2 1 M M
E E =
2 2 1 1
V T V T + = +
Para un sistema de cuerpos interconectados

+ = +
2 2 1 1
V T V T
2 2 2 1 1 1 e g e g
V V T V V T + + = + +
2
2 2
2
2
2
2
2
1 1
2
1
2
1
2
1
2
1
.
2
1
2
1
2
1
.
2
1
o e o e K mgY I v m K mgY I v m
G G G G G G
+ + + = + + +
EJEMPLO
La barra delgada de 10 kg, se mueve por accin del Par constante C =
60 m.N, como se muestra en la figura. Cuando la barra gira 90
Determine:
1.- La velocidad angular de la barra.(rad/s)
2.- La velocidad del centro de masa.(m/s)
3.- La componente vertical de la fuerza en el apoyo O.(N)
4.- La componente horizontal de la fuerza en el apoyo O.(N)
5.- La aceleracin angular de la barra. (rad/s2)
6.4096rad(s
9.6144 m/s
El movimiento de la barra uniforme AB de 2m y 20Kg con ruedas de
masa despreciable, se suelta desde el reposo cuando = 0, para
= 30 , calcule:
04. La magnitud de la velocidad del punto B. (m/s)
05. La magnitud de la aceleracin angular de la barra. (rad/s
2
)
06. La magnitud de la aceleracin lineal del punto A (m/s
2
)
07. La magnitud de la fuerza de reaccin normal en el apoyo A (N)
08. La magnitud de la fuerza de reaccin normal en el apoyo B (N)






SOLUCION:

CLCULO GEOMTRICO:





Observamos el grafico:

Para ( = 30)

h = 0.5m (lo que desciende el centro
de masa de la barra )

Clculos previos: IG = 6.6667Kg.m2
ub= -0.5i 0.866j

R
G/A
= -0.866i - 0.5j

R
G/B
= 0.866i +0.5j






















CONSERVACION DE LA ENERGIA MECANICA:
(1 -2)
T1 + V1 = T2 + V2 (N.R en 2)

T1 = 0(reposo) V2 =0

Entonces:
mgh = 1/2 IG
AB
2
+ 1/2mVg2

Tambin: Por Centro instantneo

AB
= 0.5VB

= 0.5773 VG V
G
= 1.73
AB



Reemplazando:


(196.2)(0.5)=(0.5)(20)(3)

AB
2
+ 0.5(6.6667)
AB
2


Donde se obtiene:

Vemos que: V
B
= 2
AB
= 2(1.71547)



V
B
= 3.43094 m/s

AB
= 1.71547 rad/s

Usamos las Ecuaciones de Estado:

(M
G
)
causas
= (M
G
)
efectos

N
A
(0.866) N
B
(0.866)= 6.67
AB
(1)



Por la 2da Ley de Newton:

F
x
= ma
Gx

-N
B
(0.866

) = 20(-a
Gx
).(2)

F
Y
= ma
GY

N
B
(0.5) 196.2 + N
A
= 20(-a
Gy
).(3)

Tenemos 3 ecuaciones con 4 incgnitas:
Aplicando el concepto de cinemtica
del (Cuerpo Rgido):


Relacionamos G con el punto A:

a
G
= a
A
+
AB
x R
G/A
+
AB
x (
AB
x R
G/A
)

-a
Gx
i - a
Gy
j = -a
A
i +
AB
x (-0.866i - 0.5 j)
-
2
AB
(-0.866i - 0.5 j)

En el eje x: -a
Gx
= -a
A
+ 0.5
AB
+0.866
2
AB
......(4)


En el eje y: - a
Gy
= -0.866
AB
+ 0.5
2
AB
(5)


Relacionamos G con el punto B:

a
G
= a
B
+
AB
x R
G/B
+
AB
x (
AB
x R
G/B
)

-a
Gx
i - a
Gy
j = a
B
(-0.5i 0.866j)+
AB
x (0.866i +0.5 j)
-
2
AB
(0.866i + 0.5 j)

En el eje x: -a
Gx
= -0.5a
B
-0.5
AB
-0.866
2
AB
..............(6)


En el eje y: - a
Gy
= -0.866a
B
+ 0.866
AB
0.5
2
AB
..(7)


Finalmente tenemos un sistema de 7 ecuaciones con 7 incgnitas:

(0.866) N
A
(0.866) N
B
+ (0) a
A
+ (0) a
B
(6.67)
AB
+ (0) a
Gx
+ (0) a
GY
= 0
(1) N
A
+ (0.5) N
B
+ (0) a
A
+ (0) a
B
+ (0)
AB
+ (0) a
Gx
+ (20) a
GY
= 196.2
(0) N
A
- (0.866) N
B
+ (0) a
A
+ (0) a
B
+ (0)
AB
+ (20) a
Gx
+ (0) a
GY
= 0
(0) N
A
+ (0) N
B
+ (1) a
A
+ (0) a
B
(0.5)
AB
- (1) a
Gx
+ (0) a
GY
= 2.5484
(0) N
A
+ (0) N
B
+ (0) a
A
+ (0) a
B
+(0.866)
AB
+ (0) a
Gx
- (1) a
GY
= 1.4714
(0) N
A
+ (0) N
B
+ (0) a
A
+ (0.5) a
B
+ (0.5)
AB
- (1) a
Gx
+ (0) a
GY
= -2.5484
(0) N
A
+ (0) N
B
+ (0) a
A
+ (0.866) a
B
(0.866)
AB
+ (0) a
Gx
- (1) a
GY
= 1.4714


Resolviendo el sistema:












N
A
= 127.4982 N N
B
= 107.88544 N a
A
=8.4978 m/s2
a
B
= 1.7031m/s2

AB
= 2.54945 rad/s2
a
Gx
= 4.67467 m/s
a
GY
= 0.73795 m/s2
Respuestas:
NMERO

RESPUESTA

UNIDADES

04
3.43094 m/s
05
2.54945
Rad/s2
06

8.4978
m/s2
07
127.4982 N
08 107.88544 N
PROBLEMA
El motor suministra un Par constante M=80N.m en C. Si el
engrane B y el tambor D unidos tienen una masa total de 20kg y
k
o
120mm, el pin tiene una masa de 5kg y k
c
=80mm, para el
instante en que el bloque A de 15kg sube una distancia de 1.5m
partiendo del reposo, despreciando la masas de la polea y la
cuerda. Calcule:

La velocidad angular del engrane. (rad/s)
La velocidad del bloque A. (m/s)
La fuerza de tensin en la cuerda en contacto con D. (N)
La fuerza de reaccin en D, en la direccin x. (N)
La fuerza de reaccin en D, en la direccin y. (N)


100mm


200mm
D
P
50mm
A
C
75mm
SOLUCIN:




5kg m
p
=
20kg m
e
=
15kg m
a
=
mm k
o
120 =
mm k
c
80 =
Datos
CLCULO DE LOS MOMENTOS DE INERCIA:

Pin Engrane


2
c p c
k m I =
2
O e O
k m I =
2 2
. 032 . 0 8 . 0 5 m kg x I
c
= =
2 2
. 288 . 0 12 . 0 20 m kg x I
O
=
CLCULO DEL NGULO GIRADO POR EL PIN:
Del grafico se tiene:

rad
d
r
e e e t
5 . 7
2
5 . 1
1 . 0
2
= = = u u u
rad r r
p e p e e p p
20 2 . 0 075 . 0 = = = u u u u u
Del grafico se tiene:






CLCULO DE LAS RELACIONES CINEMTICAS
2
1 . 0
2
a
e
a
e t
v v
r = = e e
e p e e p p
r r e e e e 2 . 0 075 . 0 = =
a e p
v 5 375 . 0 e e =
2
1 . 0
2
a
e
a
e t
r
o
o
o
o = =
e p e e p p
r r o o o o 2 . 0 075 . 0 = =
a e p
o o o 5 375 . 0 =
POR EL PRINCIPIO DEL TRABAJO Y LA ENERGA
PARA UN SISTEMA:

+ = A
i f i f
V V T T U
2 2 2 2 a b e p par
V T T T U + + + =
a a a a e O p c p
g m V m I I Tx + + + =
2 2 2
2
1
2
1
2
1
e e u
5 . 1 81 . 9 15
5
15
2
1
288 . 0
2
1
375 . 0
032 . 0
2
1
20 80
2
2
2
x x x
e
e
e
+ |
.
|

\
|
+ + |
.
|

\
|
=
e
e
e
s rad
e
/ 7272 . 49 = e
s m V V V
a
e
a a e
/ 9454 . 9
5
5 = = =
e
e
DE LA CINTICA DE CUERPO RGIDO EN EL
PLANO:
Anlisis del pion:
R
M
p c
I o

=
p C C
I M o
375 . 0
032 . 0 075 . 0 80
e
xR
o
=
Anlisis del engrane:

T

=
e O O
I M o
e
xT xR o 288 . 0 1 . 0 2 . 0 = +

=
ex e x
a m F
0 =
x
D

=
ey e y
a m F
0 81 . 9 20 = T R x D
y
e O
I o
R
T

Anlisis del bloque A

=
ay a y
a m F
5
15 81 . 9 15 2
e
x xT
o
=

Resolviendo tenemos:
2
/ 4795 . 309 s rad
e
= o
N T 7943 . 537 =
N R 5477 . 714 =
N D
x
0 =
5420 . 1448 =
y
D
T 2
mg
ay a
a m
RESULTADOS
6.
7.
8.
9.
10.
e
e
a
V
T
x
D
y
D
7272 . 49 s rad /
s m/
N 7943 . 537
0
9454 . 9
N 5420 . 1488
N
PROBLEMA
El motor suministra un Par constante
M = 80m.N en C .Si el en engranaje B y el
tambor D unidos tienen una masa total de 20
Kg y K0= 120 mm; para el instante en el que
el bloque A es de 15 kg sube una distancia
de 1.5 m, partiendo del reposo despreciando
la masa de la polea y la cuerda, calcule.

La velocidad angular del engranaje.(rad/s)
La velocidad del bloque A.(m/s)
La fuerza de tensin en la cuerda de
contacto con D.(N)
La fuerza de reaccin en D, en la direccin
x.(N)
La fuerza de reaccin en D, en la direccin
x.(N)

200mm
100mm


50mm
75mm
C D
CAUSAS
EFECTOS
CAUSAS
EFECTOS
RELACIN DE ACELARECIN
ANGULAR
BLOQUE
ANALISIS CINEMATICO