Estructuras de Control PDF

Estructuras de control Estructuras de control
(Control avanzado) Prof. Cesar de Prada Dpto. Ing. de Sistemas, UVA

Prof. Cesar de Prada. ISA. UVA 1
Modificaciones de lazos de control convencionales para mejorar:

Rechazo de perturbaciones Mantenimiento de proporciones Operacin con varios objetivos Operacin con varios controladores Operacin con varios actuadores Etc.
Lazo de control simple

pa u Fv q w TC TT
W
Diagrama de bloques
pa
q Fv
T
u Reg Vapor
Cambiador
Condensado
Respuesta ante cambios en la presin de alimentacin: Su efecto se traduce a un cambio de T que es corregido por el regulador modificando u
Condensado
Prof. Cesar de Prada. ISA. UVA 3 Prof. Cesar de Prada. ISA. UVA
TC TT
T
4
Reguladores en Cascada
pa FT FC Fv q w TC
W
Reguladores en cascada
pa
q Fv
T
TT
TC T
FC
Vapor
Cambiador
Condensado
El regulador externo (TC) fija la consigna del regulador interno (FC) el cual corrige el efecto del cambio en pa sobre Fv antes de que alcancen al cambiador significativamente
El regulador externo (TC) fija la consigna del regulador interno (FC) el cual corrige el efecto del cambio en pa sobre Fv antes de que alcancen al cambiador significativamente
pa W
Sintona/Operacin
T W
q Fv y R1 R2 G2 G1 Cambiador
TC
FC
Vapor
Proceso principal (TC-Cambiador) lento Proceso secundario (FC-Vapor) rpido Perturbaciones sobre el proceso secundario de efecto controlable Mas instrumentacin
Sintonizar primero los lazos interiores, luego los exteriores En general, un sistema en cascada resulta mas rpido que uno simple Si un lazo est en manual, todos los externos a el deben estar en manual
Diagrama equivalente
W
Cascada Temp-Presin
y pa PC w TC TT T
u1 R1 R2 G2
y2
G1
Fv R1 u1
R 2 (s)G 2 (s) 1 R 2 (s)G 2 (s)
y2
G1
PT
G 2R 2 1 G 2R 2 Y1 (s) W1 (s) G 2R 2 1 R 1G1 1 G 2R 2 R 1G 1
Condensado
R 1 G 1G 2 R 2 W1 (s) (1 G 2 R 2 ) R 1G 1G 2 R 2
9
El regulador interno (PC) de presin corrige mas perturbaciones y de forma mas eficaz
Prof. Cesar de Prada. ISA. UVA
qi
pa W
Control de nivel
h
T
q ps Cambiador
w LC u ps
LT
TC
PC
Vapor
El regulador externo (TC) fija la consigna del regulador interno (PC) el cual corrige el efecto de los cambios en pa sobre ps antes de que alcancen al cambiador
q Respuesta ante cambios en la presin en la linea de descarga: Su efecto se traduce a un cambio de h que es corregido por el regulador modificando u
12
qi
Control en cascada
h LT w
W
Cascada Nivel-caudal
ps
qi q
h
LC FT q
FC u ps
LC
FC
Caudal
Depsito
El regulador externo (LC) fija la consigna del regulador interno (FC) el cual corrige el efecto de las perturbaciones ps sobre q antes de que alcancen significativamente al nivel del depsito
El regulador externo (LC) fija la consigna del regulador interno (FC) el cual corrige las perturbaciones sobre q antes de que alcancen significativamente al nivel del depsito
qi
Vlvula flash
PT
Flash
w qi
Vlvula flash
Flash
PT
h LT
LC u ps q
h LT
w LC FT q FC u
Cambios en la demanda de la fase vapor modifican la presin en el flash

16
Temperatura- Reactor
TC
Cascada Temp-Temp
TC
Reactante u
TT TT
Reactante Tr
TC TT
T Reactor Refrigerante
Ti Refrigerante
T Reactor
Ti Refrigerante
Producto Respuesta ante cambios en la temperatura de refrigerante Ti : Su efecto se traduce a un cambio de T que es corregido por el regulador modificando u
Refrigerante El regulador externo (TC1) fija la consigna del regulador interno (TC2) el cual corrige las perturbaciones en Tr antes de que alcancen significativamente a la temperatura T
Cascada Temp-Temp
Ti W
Control de temperatura en el reactor
TC1
TC2
Refrig
Tr
Reactor 1.5 C 10 min.

50 45
El regulador externo (TC1) fija la consigna del regulador interno (TC2) el cual corrige las perturbaciones en Tr antes de que alcancen significativamente a la temperatura T
20
Control de temperatura en la camisa
Control de temp en el reactor /cascada
0.3 C 4 min.
50 45
21
22
Control de un Reactor
A 0 0 x 1 x B Fc Ai Fc A
E
Control de un reactor
cA (1 x )c Ai
Temp
TC
Vke
RT
RT
c A utilizando la conversion x :
TC TC FC TT
xF Vke V ke F
(1 x )
Reactante u
TT FT
Reactante
TT
RT
q Tr T Reactor
AT LT
FC
FT
Tr
Ti
AC
T Reactor
Refrigerante Producto
Ti Refrigerante
Refrigerante Comp.
LC
Producto
24
23
Temp
TC
Control de un reactor de lecho

Reactante
TC FC FT
TT
TT
TT
TC
TC
TT
Producto inerte
FC FT
Tr
T Reactor
FC
FT
Ti q
Refrigerante
AT LT
Refrigerante
TT
TC
Alimentacin Producto
25 Prof. Cesar de Prada. ISA. UVA 26
Comp.
AC
LC
Columna de destilacin
Refrigerante
PT PC
Alternativas
Refrigerante
PT PC
R Alimentacin F
FC FC FT
LT
LC
R Alimentacin D
LC
LC
LT
D
FT FC
F
LT
FT
V
LT
Vapor B
Control bsico de inventario y presin

27
V Vapor
FT
LC
B Prof. Cesar de Prada. ISA. UVA
FC
Si R/D o V/B son altos, el control de inventario puede hacerse con R y el vapor
28
Refrigerante
PT PC TT
PT PC
Refrigerante
TT
R Alimentacin F
TC TC FT FC TT FC FT
LT
LC
R Alimentacin D
TC FT FC TT
LT
LC
F
TC FC FT
Vapor
V
FT
LT
Vapor
LC
V
FT
LT
Control de presin alternativo con un condensador parcial

LC
FC
B
29
FC
30
Compensacin en adelanto
pa u Fv Ti q
Condensado
Feedforward
pa FY T FT Fv q u w TC TT T
w TC TT
Condensado
Respuesta ante cambios en el caudal q en Ti: El regulador solo empieza a corregir cuando T se ha modificado.
Respuesta ante cambios en el caudal q : La salida del regulador se modifica de acuerdo a los cambios de q para compensar su efecto en T
Feedforward
GF Gp U(s) G Producir a traves de GF y G un cambio en Y(s) igual y de sentido contrario al que se produce a traves de GP al cambiar P(s) para compensar este
Feedforward
P(s)
Y(s)
Perturbaciones medibles y de efecto no controlable directamente Necesita instrumentacin y clculo adicional GP debe ser mas lenta que G Es una compensacin en lazo abierto que debe emplearse normalmente junto a un regulador en lazo cerrado
Diagrama de bloques
GF GP
W
+
Clculo de GF
P GF Gp
Y
P(s)
u R G
U(s) G
Y(s)
No se modifica la dinmica en lazo cerrado
Y (s) G (s) U(s) G F (s) P(s) G (s)R (s) W (s) Y(s) Y (s)
G P (s) P(s) G (s)G F (s) G P (s) P(s)
Y (s)
G (s) U (s) G F (s)P(s) G (s) U(s)
G P (s)P(s)
G (s)G F (s) G P (s) P(s)
GF
G (s)R (s) G (s)G F (s) G P W (s) P(s) 1 G (s)R (s) 1 G (s ) R (s)

0 G (s)G F (s) G P (s)

G P (s) G (s)
36
GF prctica
GF G P (s ) G (s )
b<a
1 0.9 0.8 0.7 0.6
Lead/Lag
GF K F (bs 1) (as 1)
2 1.8 1.6 1.4 1.2 1 0.8 0.6 0.4 0.2 0
0 20 40 60 80 100 120
No tiene la realizabilidad asegurada Puede ser de alto orden Validez limitada al rango de validez de GP y G GF practica:
b>a
0.5 0.4
GF
K F ( bs 1) (as 1)
KF
KP K
0.3 0.2 0.1 0
20
40
60
80
100
120
37
38
Cambiador - perturbacin
Modelo Temp - u
Test en lazo abierto
2 C
15 10
7 min.
49 39
Prof. Cesar de Prada. ISA. UVA 39 Prof. Cesar de Prada. ISA. UVA 40
Modelo Temp - u
G (s) ke ( s 1)
sd
Modelo temp-warm flow

Test en lazo abierto
12 10
41
42
Modelo Temp- warm flow

G p (s) k ( L s 1)e sd ( 1s 1)( 2s 1)
Cambiador compensador Feedforward
GF
G P (s) G (s)
0.17( 4s 1)e (0.82s 1) 2 0.46e 0.87 s 0.96s 1
0.87 s
0.34(0.96s 1)( 4s 1) (0.82s 1) 2
43
44
Cambiador con feedforward
Compensacin esttica / modelo

as 1 s 1
Fv
15 10 15 10
qc e ( T Ti ) H v
pa
FT FC
w TC TT T
0.2 C ? min.
FT
TT
Fv q
Condensado
Debe incorporarse la dinmica del proceso El modelo esttico puede usarse en lugar de KF
Prof. Cesar de Prada. ISA. UVA 45 Prof. Cesar de Prada. ISA. UVA 46
Cascada+Feedforward
pa FY FT q Fv PC PT u w TC TT T
FT
Feedforward cambio F
Refrigerante
PT PC TT
R Alimentacin
FT FY TC FC TT
LT
LC
F
TC FC FT
Condensado
Vapor
V B
LT
Control bsico tpico de una columna de destilacin

48
LC
47
Feedforward cambio F
Refrigerante
PT PC TT
Control de proporciones
FA
FT
FB/FA
FB
FY FT
R Alimentacin
FT FY
LT
LC
RC
F
V/F
TC TC FC FT
Producto A
Producto B Objetivo: Mantener la proporcin (r) de B y A en la mezcla
FT
FC
TT
Vapor
Al sustituir el sumador por un multiplicador, si la salida del TC se supone LT V proporcional a V/F, al cambiar F, V se ajusta LC B automticamente Prof. Cesar de Prada. ISA. UVA 49
50
Control ratio
F
FT
Control ratio/relacin
FT FC FT RC FY FT FT FF FC FT
r rF
FF
A Producto A Objetivo: Mantener la proporcin (r) de B y A en la mezcla Producto B

r FB FA r FA r FB FB 2 FA 1 FA
Variable controlada Gan. perturbacin Gan. Var. manipulada

Mejores caractersticas dinmicas
FB FB FB FB FA
rFA 1
Gan. variable
Gan. cte
r
52
51
Diagrama de bloques
FA a
aFA
+
Temp
TC FC FT FF TC FC FT TT TT
Reactante B
FB
Reg
Flujo
Tr
T Reactor
AT LT
Ti q
FC
FT
Reactante A
AC
Refrigerante Se fija la consigna del lazo de control de flujo FB en proporcin al flujo medido FA
Comp.
LC
Producto
54
Temp
FT TC FC FY AT
Reactante B Temp
TC FC FT
Reactante B
TC FC FT
TT
TT
React A Ti q
FC FC FT FF FT
TC
TT
TT
React A Ti q
FC FT FF
Tr
T Reactor
AT
Tr
T Reactor
AT
Refrigerante
AC
Refrigerante
AC LT
Si hay cambios fuertes de composicin en B
Comp.
LC
Producto
55
Si hay cambios fuertes de composicin en A o B no medibles
LT
Comp.
LC
Producto
56
Temp
TC FC FT
Caldera de vapor
Vapor
LC LT PT PC
Reactante B
TC FC FT
TT
TT
React A Ti q
FC FT FF
Tr
T Reactor
Aire Gas
FT
FC
Humos
Refrigerante
AT LT
Producto C
FF
FT
FC
Comp.
AC
LC
57
58
Caldera de vapor
LC LT
Vapor
PT PC
Caldera de vapor
FT LC FT FC LT
Vapor
PT PC
Opacidad de humos
Humos Aire Gas

FF FT FC FT FC AT AC
Humos
FT FC
AT
O2
O2
CO
AT AC AT HS
Aire
>
LL
Gas
FF FT FC
LL
>
HL <
HL <
59
60
Seguridad / Fuel/Aire
Reactivos
Control Selectivo
Reactor Tubular
TT
TT
TT
T
TC
Refrigerante Como seleccionar la medida de temperatura?

62
x
Control Selectivo
Reactivos Reactor Tubular
Control Selectivo
Las demandas variables de cada usuario obligan a fijar w continuamente en el valor mas alto previsible w
PC PT FT SC ST FC FT FC
FT
FC
Se selecciona la mayor de las temperaturas en cada instante
TT
TT
TT
Refrigerante
HS TC
Aire Compresor
Motor
Control Selectivo / VPC

La presin se ajusta automticamente para que la vlvula mas abierta lo est al 90%
VPC FT FC
Control selectivo / Seguridad

AC HS
FT
FC HS
Catalizador Reactor
AT
AT
VPC: Valve position control
90% w
PC PT FT FC
Reactante Ante un fallo (lectura a cero) en un analizador se mantiene la seal del otro al controlador. En un fallo de lectura a 100% el controlador (AC) parara la planta
SC
ST
Aire Compresor
Motor
Control selectivo / Seguridad

AC MS
qi
Control Override
wL LT LC wF FT FC
LS <
Catalizador Reactor Reactante

>
AT
AT
AT
wL
Otra opcin es utilizar polticas de 2 contra uno, o de seleccin del valor medio
<
<
<
Selector de valor medio

67
Requisitos : wL nivel mnimo a mantener Flujo cte.

q
68
Control override
LS
Control override
LS
wP
SC ST
wP
PC PT FC FT SC ST
PC PT
FC FT
Motor
Motor Compresor
Compresor wP
Requisitos: Flujo tan constante como sea posible, sin que se sobrepase una presin mxima wP en la linea a pesar de las demandas variables
p F
70
Control Override
wT Mantener la temperatura T sin que se sobrepase una temperatura mxima wT en los humos del horno
TT TC
Control override
Proteccin de la bomba ante presin baja a la entrada (surge) o subida de temperatura T
TT TC
PT Pmin PC
TT TC LS Tmax
FT FC LS
72
FC FT
LS
Gas
Reactor: lmite de produccin

Temp
TC FC FT PC TC TT TT
Seguridad
A la atmsfera Pmax
FT PT FC
Reactante B
React A Ti q
FC FT FF
95%
VPC
FC FT
Tr
T Reactor
AT LT
LS
Refrigerante
AC
Comp.
Limitar la presin mxima en la lnea de suministro
LC
Producto C
Control de rango partido

v1 v2
Control de rango partido

UY
v1
v2
wF FC
Tabla
PC
u v1
PT
v1
v2 v1
v2
FT v2
v2 Reactor gaseoso q
v1
Split range
75
76
Control split range

TT TC TT TC UY
Control inferencial
v1 u Agua A menudo hay variables, como las composiciones de una columna, para las que es caro o difcil disponer de medidas fiables y rpidas, por lo que su valor se estima, o infiere, a partir de medidas de proceso, leyes fsicas, modelos tipo NN o equivalentes, PT TT XY Valor inferido de x XC u
Reactor
v2
v1 v2
calentar
v1
v2 Refrigerante
enfriar
78
Control Inferencial
Flujo msico FY FC FT TT PT u
Clculos auxiliares
PC PT PY
Tsat Saturador Vapor sobrecalentado

TT
q Se calcula el flujo msico a partir de las medidas de flujo volumtrico, presin y temperatura
TC
Se calcula la temperatura de saturacin en funcin de la presin del vapor
Agua
79
80
Compresores centrfugos
Sistema de control
HP LP
PC
Control anti-bombeo (anti-surge)

PDT
wP Turbina
p Compresor
Gas q
Gas Vapor alta presin
PT
Compresor Turbina Vapor baja presin

PT
La turbina se arranca con la automtica Luego la regulacin se hace con el actuador de la vlvula de alta presin HP
La presin del compresor puede regularse con la velocidad de la turbina o motor

81
p
2 1
A la izquierda de la lnea de bombeo la operacin es inestable: una disminucin de caudal q, reduce el p, el cual a su vez reduce q
82
Control anti-bombeo (anti-surge)

FT PC PT FC
Control anti-bombeo
Se recircula una cantidad de gas para mantener el caudal a travs del compresor por encima de la lnea de bombeo, (o la presin diferencial por debajo de la lnea de bombeo).
Clculo de q ~ k p2
SC ST PDT
p Turbina Compresor
Gas q
El clculo de q incluye un margen de seguridad y, a menudo usa una aproximacin lineal

Control de una Planta Completa

Plant Wide Control Diseo de los distintos lazos de control de una planta para asegurar los distintos objetivos de funcionamiento de la misma
PT PC LT LC FC FT FT FC LT LC
Metodologa
El nmero de vlvulas de regulacin, o actuadores, constituye el nmero de grados de libertad del mismo que se usarn para fijar la produccin, calidad de los productos, mantener la seguridad restricciones ambientales, los niveles en tanques, etc. Un orden a seguir para asignar lazos es: 1 Escoger el lazo que fija la produccin (cabeza, cola,) 2 Lazos de control de calidad y seguridad 3 Lazos de almacenamiento de productos 4 Comprobar que los balances pueden satisfacerse 5 Utilizar el resto de los grados de libertad para optimizar 6 Validar el diseo mediante simulacin dinmica
Control de una planta completa

Plant Wide Control
XC YC

XC XC XT XT
No puede haber dos vlvulas de control en una misma tuberia
La misma variable no debe controlarse con dos lazos de regulacin distintos
87
88

LC
FC
FC
Proceso 1
LC
FC
FC
Proceso 2
LC
Los lazos de control de nivel deben seguir todos la misma direccin a partir de un punto en que se fije el caudal
En un sistema con recirculacin al menos en un punto debe haber un controlador de flujo

Secadero de pulpa
pulpa Pulpa seca ST FT Hogar Gas natural Gas natural Pulpa seca FF FT FC aire Hogar Pulpa seca TT TC LS Tmax TT TC MT
MC
gases pulpa aire FC SC gases
El diagrama de la figura representa un secadero de pulpa que se desea secar hasta una determinada humedad. La cantidad de pulpa que entra al secadero es proporcional a la velocidad de una cinta transportadora alimentada por una tolva de producto, y se desea poder fijarla de acuerdo con las necesidades de fabricacin al igual que el grado de secado, el cual se quiere mantener con precisin. El secadero consiste en un hogar donde se quema gas natural para producir una corriente de gases calientes y una camara de secado rotatoria de velocidad de giro constante a lo largo de la cual se mueve la pulpa arrastrada por los gases. Adems se desea garantizar la seguridad del proceso, evitando que la temperatura de los gases a la salida del hogar pueda ser excesiva. Se sabe que la presin de alimentacin del gas natural sufre cambios considerable.
SY
91
92
Evaporator de doble efecto
Evaporador de doble efecto
Condenser
PY
PC PT
Condenser
PT
Steam
Steam
DC LC LT
LC
LT FT FC DT
Fresh juice
Syrup Fresh juice
El esquema de la figura muestra un evaporador de doble efecto que procesa un jugo para convertirlo en un jarabe de concentracin mas elevada. El primer efecto se calienta con un vapor que proviene de otro proceso que no puede ser manipulado y que experimenta cambios significativos de presin. Los vahos que salen del segundo efecto van a un condensador que puede experimentar tambien cambios de presin. Disear un sistema de control que sea capaz de proporcionar un caudal deseado de jarabe a concentracin constante a pesar de las posibles perturbaciones que actuan sobre el proceso y proporcione seguridad de funcionamiento a la planta. Prof. Cesar de Prada. ISA. UVA 93
Syrup
94

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(Control avanzado) Prof. Cesar de Prada Dpto. Ing. de Sistemas, UVA

Modificaciones de lazos de control convencionales para mejorar:

Lazo de control simple

G 2R 2 1 G 2R 2 Y1 (s) W1 (s) G 2R 2 1 R 1G1 1 G 2R 2 R 1G 1

Prof. Cesar de Prada. ISA. UVA

Cambios en la demanda de la fase vapor modifican la presin en el flash

Control de temperatura en el reactor

Reactor 1.5 C 10 min.

Prof. Cesar de Prada. ISA. UVA

Control de temperatura en la camisa

Control de temp en el reactor /cascada

Prof. Cesar de Prada. ISA. UVA

Prof. Cesar de Prada. ISA. UVA

Prof. Cesar de Prada. ISA. UVA

Control de un reactor de lecho

Prof. Cesar de Prada. ISA. UVA

Control bsico de inventario y presin

Prof. Cesar de Prada. ISA. UVA

B Prof. Cesar de Prada. ISA. UVA

Control de presin alternativo con un condensador parcial

Prof. Cesar de Prada. ISA. UVA

Prof. Cesar de Prada. ISA. UVA

No se modifica la dinmica en lazo cerrado

G P (s) P(s) G (s)G F (s) G P (s) P(s)

G (s) U (s) G F (s)P(s) G (s) U(s)

G (s)G F (s) G P (s) P(s)

G (s)R (s) G (s)G F (s) G P W (s) P(s) 1 G (s)R (s) 1 G (s ) R (s)

0 G (s)G F (s) G P (s)

0.3 0.2 0.1 0

Prof. Cesar de Prada. ISA. UVA

Prof. Cesar de Prada. ISA. UVA

Modelo temp-warm flow

Prof. Cesar de Prada. ISA. UVA

Prof. Cesar de Prada. ISA. UVA

Modelo Temp- warm flow

Cambiador compensador Feedforward

0.17( 4s 1)e (0.82s 1) 2 0.46e 0.87 s 0.96s 1

0.34(0.96s 1)( 4s 1) (0.82s 1) 2

Prof. Cesar de Prada. ISA. UVA

Prof. Cesar de Prada. ISA. UVA

Cambiador con feedforward

Compensacin esttica / modelo

Control bsico tpico de una columna de destilacin

Prof. Cesar de Prada. ISA. UVA

Prof. Cesar de Prada. ISA. UVA

Producto B Objetivo: Mantener la proporcin (r) de B y A en la mezcla

Prof. Cesar de Prada. ISA. UVA

A Producto A Objetivo: Mantener la proporcin (r) de B y A en la mezcla Producto B

Variable controlada Gan. perturbacin Gan. Var. manipulada

Mejores caractersticas dinmicas

Prof. Cesar de Prada. ISA. UVA

Prof. Cesar de Prada. ISA. UVA

Si hay cambios fuertes de composicin en B

Prof. Cesar de Prada. ISA. UVA

Si hay cambios fuertes de composicin en A o B no medibles

Prof. Cesar de Prada. ISA. UVA

Prof. Cesar de Prada. ISA. UVA

Prof. Cesar de Prada. ISA. UVA

Humos Aire Gas

Prof. Cesar de Prada. ISA. UVA

Prof. Cesar de Prada. ISA. UVA

Refrigerante Como seleccionar la medida de temperatura?