Modelado de Sistemas Fludicos

Sistemas Fludicos Hidrulicos Neumticos

Principio de modelado
El fluido es incompresible. Su densidad se mantiene aproximadamente constante sobre un rango de presin

El fluido es compresible.

Ley de conservacin de la masa Termodinmica

La densidad de la masa cambia con la presin La densidad de la masa permanece constante

Fluidos

Compresibles Incompresibles

En la vida real, la mayora de los fluidos son compresibles, luego la suposicin de comprensibilidad es una aproximacin

Modelado de Sistemas Fludicos

La conservacin de la masa Para fluidos incompresibles, la conservacin de la masa es equivalente a la conservacin del volumen, debida a que la densidad se considera constante. La tasa de flujo de volumen qv se relaciona con la tasa de flujo de masa qm, a travs de la densidad de la masa , segn la ecuacin (1):
3 kg m kg qm = 3 qv (1) m s s

= 1000

kg Es la densidad del agua a presin atmosfrica y temperatura estndar 3 m

La densidad del peso Tambin llamado peso especfico, en el peso por unidad de volumen. Luego:

= 9,8 103
N 3 m

kg m N = g 3 3 2 m m s

(2)

Es el peso especfico del agua

Modelado de Sistemas Fludicos

Densidad y presin La presin P [Pa=N/m2] es la Fuerza por unidad de rea que es ejercida por el fluido. La presin atmosfrica a nivel del mar es pa=1.0133x105 Pa

P=

F [N ] [Pa ] 2 A m

[ ]

(3)

Cuando la presin de un fluido es medida con un manmetro, se obtiene la presin medida respecto a la presin atmosfrica. Por tanto: Pabsoluta-Patmofrica=Pmedida (manomtrica) Ejemplo: 0 Pa (Manomtrica) = 1.0133 105 Pa abs La presin hidrosttica es la presin de un fluido en reposo y es causada por el peso del fluido.

P = gh

Kg m N = m (4) 3 2 2 m s m

La presin absoluta en el fondo del tanque considera la presin atmsferica!!. Entonces:

P = gh + pa

Modelado de Sistemas Fludicos

Densidad y presin La Ley de Pascal establece que para un fluido en reposo es un sistema cerrado, el cambio de presin en un punto en el sistema ser transmitido a travs de todo el sistema. Si el movimiento de un fluido es suficientemente pequeo, la Ley de Pascal puede aplicarse. La Ley de conservacin de la masa Para un contenedor que contiene un fluido de masa m, la tasa de cambio dm/dt ser igual al flujo de masa total entrante menos el flujo de masa total saliente:

& = qmi qmo m

(5)

La masa del fluido m se relaciona con el volumen del contenedor V: Para un fluido incompresible, siendo constante:

m = V
(7)

(6)

& & = V m

Modelado de Sistemas Fludicos

Densidad y presin Segn la ecuacin (1):

qmi = qvi
Entonces, usando (6) y sustituyendo en (5):

qmo = qvo

& = q q V vi vo
donde qvi es el flujo de volumen entrante m3/s qvo es el flujo de volumen saliente. m3/s

& = q q V vi vo

(8)

La ecuacin (8) establece la conservacin del volumen y en consecuencia la conservacin de la masa para fluidos incompresibles !!!

Modelado de Sistemas Fluidicos usando le ley de la conservacin de la masa

Considrese un tanque proveedor de agua: Se requiere un modelo que permita conocer el nivel de lquido h(t) en el interior del tanque. A es el rea de la seccin transversal (m2)

Se tiene informacin del flujo de masa, luego: Sabemos que:

& = qmi qmo m

(1)

m = V

V = Ah(t )

m = Ah(t )

Entonces, sustituyendo en (1):

1 dh dh (qmi qmo ) (2) = A = qmi qmo dt dt A

Modelado de Sistemas Fluidicos usando le ley de la conservacin de la masa

Considrese un tanque proveedor de agua: Se requiere un modelo que permita conocer el nivel de lquido h(t) en el interior del tanque. A es el rea de la seccin transversal (m2)

En trminos del flujo de volumen, entonces: Sabemos que:

Entonces, sustituyendo en (3): dh dh 1 A = qvi qvo = (qvi qvo ) (4) dt dt A Para completar el modelo es necesario expresar qmo qvo en trminos de la altura h(t), en (2) (4) !!

V = Ah(t )

& = q q V vi vo

(3)

Modelado de Sistemas Fluidicos usando le ley de la conservacin de la masa

Considrese ahora un proceso de mezclado: Se requiere conocer la dinmica de la concentracin de sal so en el flujo de salida qvo. Se considera que la mezcla en el interior del tanque mantienes un volumen constante de 600 m3

d s0 = f (s0, si ,.) ??? dt

De la ley de la conservacin de la masa:

& = qmi qmo m

m = V = soV
Entonces, sustituyendo en (1):

(1)

Observemos que si y so son densidades!!. Luego:

d soV = qmi qmo dt

(2)

Sabemos que: qm = qv Entonces, sustituyendo en (2): d soV = si qvi so qvo = 2 si so qvo (3) dt Para completar el modelo es necesario expresar qvo en trminos de la concentracin so en (3) !!

Modelado de Sistemas Fluidicos usando le ley de la conservacin de la masa

Considrese ahora un proceso de mezclado: Observemos que existe otra concentracin que no cambia en el tiempo que es la de la masa de agua!!! Entonces:

& = qmi qmo = w qvi w qvo = 0 m

Entonces:

0 = qvi qvo

(4)

3 3 m m Considerando que: q = 2 +5 vi s s

Entonces sustituyendo en (4):

m3 (5) qvo = 7 s

Entonces, sustituyendo en (3):

1 d so = (2 si 7 so ) dt V

(6)

La ecuacin (6) es el modelo del sistema !!

Ley de la continuidad y compatibilidad de los sistemas fluidicos

Son leyes anlogas a las leyes de Kirchoff en sistemas elctricos. Ley de la continuidad Establece la conservacin de la masa (anloga a la LCK)

qm 3 = qm1 + qm 2
Fuentes de flujo

Ley de la compatibilidad

Establece la conservacin de la energa (anloga a la LVK)

( p1 p2 ) + ( p2 p3 ) + ( p3 p1 ) = 0
p1

ps

p2

Fuentes de presin

ps =p2 - p1

Capacitancia Fluidica
La Capacitancia Fluidica es la relacin entre el cambio de la masa de flujo almacenada y el cambio de la presin causada por dicha masa.

C=

dm m = Cp (1) dp p=P

dm Dado que: dt = qm

qm = C

dp dt

Anlogo a la relacin corriente voltaje en un capacitor elctrico

Esta relacin es general tanto para sistemas hidrulicos como neumticos. Sin embargo, para sistemas hidrulicos, se define la capacitancia fluidica como:

Cf =
Dado que: m = V

V & = qv Cf p p
C

(2)

Entonces, sustituyendo en la ecuacin (1):

V = Cp

V C A = Cf Cf = = p g

(3)

Capacitancia Fluidica
Otras referencias definen la capacitancia fluidica en trminos del cambio en la altura y el cambio del volumen. Luego, a partir de la ecuacin (2):

Cf =

V A C f p = V C f gh = V gh = V p g

C f h = V C f = A (4)
Con este definicin, la capacitancia fludica coincide con el rea de la seccin transversal del tanque !!!

&=q Cf h v

Anlogo a la relacin corriente voltaje en un capacitor elctrico

Determinacin de la capacitancia fluidica en tanques de almacenamiento

Los tanques de almacenamiento fluidico son considerados como capacitores fluidicos. La determinacin de su capacitancia depender de las caractersticas geomtricas del tanque.

Tanques con paredes verticales:

Determinacin de la capacitancia fluidica en tanques con paredes verticales

La masa almacenada en el tanque, sea cilndrico o rectangular es: La presin en la parte inferior del tanque es: De la ecuacin (1):

m = V = Ah
(2)

(1)

p = gh

m = h Sustituyendo en la ecuacin (1): p = m g m = Ap (3) A A g

De la ecuacin (3) y usando la definicin de capacitancia:

m A C= = p g

(4)

De la definicin de capacitancia y de la ley de la conservacin de la masa:

m dm dp C= =C = qmi qmo p dt dt

dp 1 = (qmi qmo ) dt C

Modelado de sistemas hidrulicos con tanques de paredes verticales

1 dh (qmi qmo ) = dt A

dh 1 = (qvi qvo ) dt A
dp = (qvi qvo ) dt C

dp 1 = (qmi qmo ) dt C

Determinacin de la capacitancia fluidica en tanques de almacenamiento

Los tanques de almacenamiento fluidico son considerados como capacitores fluidicos. La determinacin de su capacitancia depender de las caractersticas geomtricas del tanque. Tanques con paredes no verticales:

En este caso, el rea A (no constante) depende de la altura h

m = V = A( x)dx (1) y derivando:

0

dm = A(h) (2) dh dV = A(h) (3) dh

tambin:

Determinacin de la capacitancia fluidica en tanques de almacenamiento

De la definicin de Capacitancia:

C=

dm dm dh (3) = dp dh dp
Entonces sustituyendo en (1) y usando (2):

Dado que: p = gh

dh 1 = dp g

C = A(h)

1 A(h) C = g g (4)
No depende de la propiedades del fluido!!

Luego:

C=

A g

C=

A(h) g

Determinacin de la capacitancia fluidica en tanques de almacenamiento

Considrese un fluido almacenado en un tanque triangular. Encuentre un modelo para la presin en el fondo del tanque.

(3) Sabemos que: dp = 1 (q q ) mi mo (1) Entonces, hay que determinar la capacitancia.!!!

dt

C=

A(h) D (h) L = (2) g g

Observemos que: tg =

D2 D = 2h(tg ) (3) h
y sustituyendo en (2):

Sabiendo que: p = gh

p D tg = 2 ( ) Sustituyendo en (3): g

p L C = 2(tg ) g g

Finalmente sustituyendo en (1) dp 1 = considerando qmo=0:

dt

(4) g 2 qmi EDO no lineal!! p 2 L(tg )

Determinacin de la capacitancia fluidica en tanques de almacenamiento

Un modelo para la altura sera:

dh 1 = qmi dt A(h)

(5)

Considerando: A(h) = D (h) L = 2h(tg ) L

Entonces, sustituyendo en (5):

dh 1 1 = qmi dt 2 L(tg ) h

(6)

EDO no lineal!!

Resistencia Fluidica
La Resistencia Fluidica es la relacin entre el cambio de la presin y el cambio del flujo de masa.

R=

dp dqm

p = f (qm )
qm =Q

(1)

El fludo hace resistencia cuando pasa a travs de una tubera, una vlvula, un orificio. Para cada caso, existe un modelo para la resistencia. En casos limitados, la relacin (1) es lineal: En otros casos, la relacin no lineal:

p = Rqm (2)
p R
(4)

qm =

Si se quiere obtener un modelo lineal, entonces se definen las variables de desviacin:

p = p P

(5)

qm = qm Q (6)

Resistencia Fluidica
Y se define la relacin entre las variables perturbadas como:

p = R r q m (7) donde Rr es la resistencia linealizada

alrededor del punto (P,Q) En el caso de la ecuacin (4) se tiene que: q 2 = p (8) m y de la definicin de resistencia, aplicndola a (8):

Rr =

dp dqm

= 2 RQ
qm =Q

Siendo que en el punto de operacin: Q =

P R

Entonces:

R p = R r q m = 2 RQ q m = 2(4)

P q m R

p = 2 RP q m

(9)

Es la aproximacin lineal de (4) !!!

Flujo Laminar y Flujo Turbulento

Laminar Fluido en movimiento Turbulento La velocidad promedio de las partculas es menor a la velocidad actual La velocidad promedio de las partculas es aproximadamente igual a la velocidad actual

Para el flujo laminar, la relacin lineal entre el flujo de masa y la presin se cumple !!

qm =

1 p R

(1)

Para el flujo laminar, la resistencia para una tubera de dimetro D y longitud L es dada por la frmula de Hagen Poiseuille:

128 L R = (2) D 4
Sustituyendo (2) en (1):

donde es la viscosidad del fludo

qm

128 L = p 4 D

(3)

Flujo Laminar y Flujo Turbulento

Siendo que q m = q v y

p = gh

Entonces, manipulando la ecuacin (3):

qv

128 L 1 128 L 1 = gh R = = R f 4 4 D g D g

qv R f = h

(4)

qv

128 L 128 L = = p R f D 4 D 4

qv R f = p

(5)

Las ecuaciones (4) y (5) constituyen otras definiciones para la resistencia fludica, en el caso del fluido laminar !!!

El nmero de Reynolds
Para determinar la existencia de flujo laminar, se usa como referencia el nmero de Reynolds Ne:

Ne =

vD

(1)

donde v es la velocidad promedio del fluido y D es el dimetro del tubo. Considerando que:

m3 m qv s v = A m2 s

[ ]

(2)

donde A es el rea de la seccin transversal del tubo y siendo que: A = r =

2

D 2
4

(3)

Entonces, sustituyendo (3) en (2): v = 4 q v 2

Permite estimar la velocidad promedio, para el clculo del nmero de Reynolds Turbulento Laminar

Si Ne>2300 Si Ne<2300

El Principio de Torricelli
Segn Torricelli: La tasa de flujo a travs de un orificio es proporcional a la raz cuadrada de la diferencia de presin

Considerando que Ep=Ec, entonces

mv 2 mgh = v= 2
p = gh
(3)

2 gh

(1)

donde v es la velocidad de la masa del fluido a nivel del orificio Dado que la cada de presin a travs del orificio es: entonces, sustituyendo en (1):

v=

El Principio de Torricelli
A partir de la Ley de la Conservacin de la Masa y de las ecuaciones de continuidad para fluidos, se establece que: q v = Av q m = A v (4) donde A es el rea de la seccin transversal de la tubera y v es la velocidad del fluido En base a la ecuacin (4), la tasa de flujo de masa mximo a travs del orificio ser:

max m

= Ao v

max qm = Ao

= Ao

2 p

(5)

El flujo real debe ser menor, considerando los efectos de friccin, entonces, introduciendo un coeficiente de descaraga Cd en la ecuacin (5) se tiene que el flujo a travs del orificio es:

q m = C d Ao

2 p q v = C d Ao

2 gh

(6)

qm = qv

El Principio de Torricelli
Observemos de la ecuacin (6) que:

q m = C d Ao

p qm =

p Ro

(7)

Donde la resistencia del orificio Ro es: R o =

1 C d2 A o2 2

Ntese que la ecuacin (7) muestra una relacin no lineal entre el flujo de masa, la presin a y la resistencia Ro !!!

Ejemplos de Sistemas Hidrulicos

Sistema de nivel de lquido con orificio Segn la Lay de la Conservacin de la Masa:

dh 1 = (qvi qvo ) dt A dh 1 = qvi Cd Ao 2 g h dt A

dh 1 = dt A R 1 h + qvi A

dx = f ( x, u ) dt
EDO No lineal!!

Ejemplos de Sistemas Hidrulicos

Sistema de nivel de lquido con resistencia Segn la Lay de la Conservacin de la Masa:
dh 1 (qmi qmo ) = dt A

De la definicin de resistencia:

qmo =

p f Pa R

Considerando la presin en el fondo del tanque:

p f = gh + Pa

Entonces: Presin absoluta de fondo Finalmente:

gh gh 1 dh 1 dh 1 = = qmi qvi = dt A R dt A R Cf
qvi h Rf EDO lineal!!

qmo =

gh + Pa Pa
R

gh
R

Ejemplos de Sistemas Hidrulicos

Sistema de nivel de lquido con resistencias Segn la Lay de la Conservacin de la Masa:
dh 1 (qmi qmo ) (1) = dt A

De la definicin de resistencia:

qmi =

p1 p f R1

(2)

qmi =

p f pa R2

(3)

Considerando que: P1 Presin de fondo

p1 = Pa + ps

p f = gh + Pa

Pa + ps gh Pa ps gh (4) gh + Pa Pa gh (5) Entonces, qmo = = = qmi = sustituyendo en (2) y (3): R1 R1 R2 R2

Finalmente, sustituyendo (4) y (5) en (1):
dh 1 ps gh gh = dt A R R 1 2

EDO lineal!!

Ejemplos de Sistemas Hidrulicos

Sistema de distribucin de agua Pa Segn la Lay de la Conservacin de la Masa:
1 dh (qmi qmo ) (1) = dt A

De la definicin de resistencia:

qmi =
P1 P2

p1 p2 (2) R1

Considerando que:

p1 = Pa + ps (3) p2 = g(h + L) + Pa (4)

qmi = Pa + ps g (h + L) Pa ps g (h + L) (5) = R R
EDO lineal!!

Entonces, sustituyendo en (3) y (4) en (2): Finalmente, sustituyendo (5) en (1):

dh 1 ps g (h + L) = qmo dt A R

Inertancia Fluidica
La Inertancia Fuidica se define como la razn de la presin necesaria para generar un cambio en la tasa de flujo de masa, esto es:
I=

(1) d qm dt

La inertancia, en general, puede despreciarse cuando el flujo es pequeo o cuando el movimiento del flujo es a tasa constante. En algunos conductos muy largos o con secciones de rea transversal pequea, la inertancia puede ser significativa. (2) Considerando que: Clculo de la Inertancia Consideremos el movimiento de una partcula en una tubera. La partcula tiene longitud L, velocidad v., p1 y p2 son presiones, A es la seccin de rea transversal de la tubera. La masa de la partcula es:

m = V = AL (2)

La fuerza neta actuante sobre la partcula es:

F = ( p2 p1 ) A (3)
Entonces, aplicando la 2da. Ley de Newton usando (2) y (3):

AL

dv = ( p2 p1 ) A dt

(4)

Inertancia Fluidica
Por otro lado: q = Av dqm = A dv m (5) Sustituyendo (5) en (4):

dt

dt

AL & m = A( p2 p1 ) q A

L & m = ( p2 p1 ) q A

L ( p2 p1 ) = = I (6) &m A q

En algunas referencias se define la inertancia en trminos de la tasa de flujo de volumen y la diferencia de altura, luego de la ecuacin (6):

L g (h2 h1 ) L (h2 h1 ) = = =I &v &v q A Ag q

En otras referencias se define la inertancia en trminos de la tasa de flujo de volumen y la presin, luego de la ecuacin (6):

L ( p2 p1 ) L ( p2 p1 ) = = =I &v &v q A A q