Desarrollo:

Para empezar con el diseo del controlador, lo primero que se tiene que obtener es la funcin de transferencia del sistema, sin embargo para ello hay que identificar la linealidad del sistema, es decir hay que determinar en que parte o hasta que parte el sistema es lineal y con base a esto trabajar el sistema dentro de ese rango, esto se realiza ya que como se sabe, un controlador PID nicamente funciona para sistemas lineales. Para la realizacin de la pruebas y determinar la curva de reaccin de la planta se tiene en cuenta el siguiente diagrama de bloques. ( Vease Fig.3 )

Diagrama de bloques del sistema en lazo abierto ( Fig. 3 )

Para un mejor entendimiento de lo que se debe hacer para la obtencin de dichos parmetros, en la figura 4 se presenta el diagrama funcional del sistema en lazo abierto.

Diagrama de bloques funcional del sistema en lazo abierto ( Fig. 4 )

La figura anterior se tiene a la planta en lazo abierto y esta es la representacin como tal de la planta cuando se toman las curvas caractersticas de la misma. Para completar el lazo cerrado solo hace falta el sumador entre la medida entregada por el sensor y el punto referencia y

el sistema de control PID el cual recibe como entrada la suma entre el punto de referencia y la seal del sensor, y entrega la seal como tal para controlar la planta.

Un parmetro muy importante a determinar es la velocidad del motor en relacin del voltaje ingresado, ya que lo que le interesa a un usuario es controlar una determinada velocidad del motor, una relacin entre voltaje de entrada y RPMs. Funcin de transferencia del sistema Una vez determinado el rango de trabajo, se prosigue a la obtencin de la funcin de transferencia del sistema ya que un controlador PID no se puede realizar si no se tiene esta funcin, es decir la funcin de transferencia de la planta es el parmetro ms importante en este tipo de controladores. Para obtener dicha funcin se debe obtener la curva de reaccin de la planta de la misma forma que se determino la linealidad del sistema, solo que se debe realizar un cambio instantneo de voltaje, en otras palabras se debe generar un escaln unitario de voltaje en la entrada del actuador. Una vez realizado esto, se obtuvo la curva mostrada en la figura 7. Para obtener la funcin de transferencia mediante la curva de reaccin, lo primero que se tiene que determinar es si el sistema es de primer o segundo orden. A primera vista (figura 7) el sistema parece de primer orden, sin embargo puede ser un sistema de segundo orden sobre amortiguado. Para determinar el orden del sistema se utilizara el mtodo de Van Der Grinten el cual se basa en encontrar una contante a y compararla. Para esto se ha filtrado la seal y se ha ajustado la curva al punto. El mtodo utilizado para determinar la funcin de transferencia tiene en cuenta los siguientes criterios:

Como se puede ver en la ecuacin (7) el sistema es de segundo orden, por consiguiente se determina la funcin de transferencia de la siguiente manera:

Criterios de diseo De acuerdo a lo anterior se definieron los siguientes criterios de diseo: Te= aproximadamente igual (el sistema reacciona rpido) Sp=0% (se quiere mantener este criterio) Ess=0% (esto es lo mas importante y el sistema en lazo cerrado sin controlador presenta un error del 21%) Como se puede ver el sistema en lazo cerrado presenta buenos resultados, sin embargo lo nico malo es el error en estado estacionario, es por ello que lo nico que se quiere cambiar en los parmetros de diseo es esto. Diseo del controlador PID Una vez realizado todo lo anterior se puede proseguir al diseo del controlador, para facilidad de la obtencin de los parmetros del PID se utilizo la herramienta PIDWindup y mediante una pequea sintonizacin se obtuvo un controlador que tuviera un Sp del 0% un Te de 0.164 segundos y un Ess del 0% que era lo que se estaba buscando, adems la salida del controlador tiene una amplitud inferior a los 5V ya que se esta utilizando un micro-controlador para el actuador (PWM sincronizado con la red). De acuerdo a esto en las figuras 12 y 13 se muestra lo descrito.

Conclusiones:
El diseo de controladores PID es una tarea difcil para un diseador inexperto, adems llega a ser tediosa, ms que todo al momento de sintonizar el controlador para que funcione como se quiere, sin embargo lo mas complicado es llevar el diseo a la realidad ya que muchas veces no se obtienen los resultados que se pretenden con la simulacin como lo fue en este caso, esto debido a los inconvenientes que se presentan en la practica como lo es el ruido que genera el motor, la tolerancia de los elementos, corrientes parasitas, rango de trabajo de los elementos, entre muchos otros factores, por consiguiente se debe tener mucho cuidado a la hora de la implementacin para lograr minimizar en lo mas posible estos factores indeseados. A veces es necesario cambiar los parmetros de diseo del controlador, ya que muchas veces no se puede cumplir con estos, o a veces se requiere de gran cantidad de energa para que se cumplan estas pautas. Idealmente todo se puede hacer, pero en algunos casos debemos tener conocimiento de lo que la tecnologa actual nos puede ofrecer.

Bibliografa:
Libro Micro controlador PIC16F84. Desarrollo de proyectos. Enrique Palacios, Fernando Remiro, Lucas J. Lpez. Alfa-Omega. Richard C. Dorf, Robert H. Bishop, Sistemas De Control Moderno, decima edicin, Pearson, 2005. Virginia Mazzone, Controladores PID, Control Automtico 1, Automatizacin y Control Industrial Universidad Nacional de Quilmes, Marzo 2002 http://www.electronicafacil.net/tutoriales/Optoacopladores.php http://electronicaradical.blogspot.mx/2011/03/triac.html