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Oscillazioni ad un grado di libert` a
Enzo TONTI
15 dicembre 2005
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Indice
1 Introduzione 3
1.1 Oscillazioni . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
1.2 Lequazione fondamentale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
1.2.1 Il principio di DAlembert . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
2 Oscillazioni libere 10
2.1 Assenza della forzante . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
2.2 Moto armonico semplice . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
2.3 Moto armonico smorzato . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
2.3.1 Calcolo delle costanti C ed . . . . . . . . . . . . . . . . 21
2.3.2 Decremento logaritmico . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
2.3.3 Costante di tempo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
3 Oscillazioni forzate 24
3.0.4 Oscillazioni forzate senza smorzamento . . . . . . . . . . 25
3.0.5 Oscillazioni forzate e smorzate . . . . . . . . . . . . . . . 27
3.1 Fattore di amplicazione dinamica . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
3.2 Risonanza . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
3.3 Banda passante . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
3.4 Battimenti . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
4 Complementi 33
4.1 Programmi in Matlab . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
4.2 Relazione di Eulero . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
4.3 Ago di una bilancia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
4.4 Il diagramma di Fresnel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
1
i
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i
i
i
i
i
Elenco dei simboli e loro nomi
m massa
k rigidezza della molla
T periodo
f frequenza
=
_
k
m
pulsazione naturale
=
c
2m
= costante di smorzamento
c coeciente di smorzamento Rajgeli
c
cr
coeciente di smorzamento critico Rajgeli ?
C ampiezza
u spostamento
u
0
spostamento iniziale
fase
fase iniziale
w peso
F
S
= ku forza statica
F
D
= cv forza dissipativa
F
I
= m u forza dinerzia
F(t) forza applicata
=

=
c
2m
rapporto di smorzamento
v velocit` a
z costante senza nome
=
_

2
1 costante senza nome
costante di tempo
f
0
nome
R nome
D coeciente di amplicazione dinamica
nome
nome
2
i
i
i
i
i
i
i
i
Capitolo 1
Introduzione
1.1 Oscillazioni
Consideriamo un sistema libero di compiere delle oscillazioni attorno ad una po-
sizione di equilibrio. Questo ` e il caso di un pendolo o di un corpo che sia at-
tratto verso la posizione di equilibrio con una forza crescente con la distanza
del corpo dalla posizione di equilibrio o di un corpo elastico spostato dalla sua
congurazione di equilibrio.
Supponiamo che questo corpo sia soggetto ad una forza impressa con un as-
segnato andamento in funzione del tempo, ad esempio una forza sinusoidale:
tale forza si chiamer` a forza eccitatrice o semplicemente eccitazione. Il moto
risultante si chiamer` a la risposta del sistema alla eccitazione.
Ossravxzroxr. I due termini oscillazione e vibrazione sono pressoch e sinonimi.
In linea di massima si possono individuare due usi:
oscillazioni di elevata frequenza e piccola ampiezza si chiamano preferibilmente
vibrazioni [5, p.7]. Cos` una corda di piano o un bicchiere vibrano; lo scafo di
una nave, a causa del motore vibra; il pavimento vibra.
oscillazioni di bassa frequenza ed elevata ampiezza si chiamano preferibilmente
oscillazioni. Cos` un lampadario oscilla; una nave oscilla attorno allasse longitu-
dinale (moto di rollio) e attorno allasse trasversale (moto di beccheggio).
Per` o quando si tratta di oscillazioni elettromagnetiche che sono di elevata frequenza il
termine usato ` e oscillazioni.
Il problema fondamentale della teoria delle vibrazioni si pu` o formulare in
questo modo [6, p.20]:
assegnato un sistema sico suscettibile di vibrare, determinare la
risposta ad una eccitazione che sia una funzione assegnata del tempo.
3
i
i
i
i
i
i
i
i
Nel caso di un sistema deformabile elasticamente, considerato un punto ge-
nerico del sistema si chiama elongazione del punto il suo spostamento dalla po-
sizione di equilibrio [5, p.11]. Se il sistema compie delle oscillazioni attorno ad
una posizione di equilibrio ci ` o comporta che una volta spostato dalla posizione di
equilibrio esso venga invitato a ritornarvi. Ogni punto sar` a soggetto ad una forza
tanto maggiore quanto maggiore sar` a lelongazione del punto.
Se lo scostamento dalla posizione di equilibrio ` e piccolo si constata che la
forza ` e, con ottima approssimazione, proporzionale allelongazione del punto ed
ha senso opposto ad esso. Si dice che la la forza di richiamo ` e elastica, vale a
dire ` e proporzionale allelongazione. In questo caso il moto che ne risulta si dice
armonico. Dal momento che la forza ` e proporzionale allaccelerazione ne viene
che anche laccelerazione ` e proporzionale allo spostamento ed ha segno opposto.
Si vede facilmente che il moto ` e descritto dallequazione
1
u(t) = Asin(t + ) (1.1) {HS31}
Infatti laccelerazione ` e data da
a(t) = u(t) = A
2
sin(t + ) =
2
u(t) (1.2) {HR52}
e quindi ` e proporzionale allelongazione ed ` e opposta ad esso. Il graco di tale
moto ` e rappresentato in Fig.(2.10). La costante si chiama pulsazione, la co-
stante A si chiama ampiezza e la costante si chiama fase iniziale. Largomento
della funzione seno, ovvero t + si chiama fase.
Un moto armonico ` e periodico, vale a dire il punto torna alla stessa posizione
ad intervalli uguali di tempo. Il lasso di tempo necessario anch e il punto compia
una oscillazione completa (andata e ritorno) si chiama periodo e lo si indica con
T. Quindi esso ` e caratterizato dal fatto che la posizione assunta ad un istante
generico t e quella assunta allistante t + T ` e la stessa. Quindi T deve essere tale
da realizzare la condizione
sin[(t + T) + ] = sin(t + ) (1.3) {MP63}
Questo si realizza quando T = k 2 essendo k un numero intero. Il lasso di
tempo pi ` u breve si ha per k = 1 per cui
T =
2

(1.4) {DW60}
La grandezza
f

=
1
T
(1.5) {LX28}
1
Si veda lEq.(2.11).
4
i
i
i
i
i
i
i
i
prende il nome di frequenza del moto periodico
2
. Le dimensioni della frequenza
sono, ovviamente, linverso di un periodo quindi [ f ] = T
1
e lunit` a di misura ` e
lhertz che ` e una oscillazione al secondo. Ne viene che ogni moto oscillatorio pu` o
essere caratterizzato da uno qualunque dei tre parametri
_

_
T = periodo
f = frequenza
= pulsazione
(1.6) {KN61}
Consideriamo un corpo in quiete soggetto al proprio peso w = mg, trattenuto ver-
ticalmente da una molla ideale di rigidezza k, come in Fig.(1.1). Per lequilibrio
deve valere la relazione
w k u
0
= 0 (1.7) {KN60}
x
w
w=mg
0
0
0
u
0
u
forza statica
F = - k u
S
F = - k u
S
k
a) b)
Figura 1.1. a) Un corpo in quiete ` e soggetto al proprio peso; b) lo stesso in
direzione orizzontale con una forza costante w.. {quadratino0}
1.2 Lequazione fondamentale
Ci proponiamo di studiare il moto di un corpo che si muova di moto rettilineo e
che sia soggetta a tre forze:
forza di richiamo elastica F
S
= k u
resistenza dissipativa di origine viscosa F
D
= c v
forza eccitatrice F(t).
La forza elastica di richiamo e la resistenza viscosa dipendono dal moto, rispet-
tivamente dallo spostamento u(t) e dalla velocit` a v(t) = u(t) e per questo sono
2
Sovente la frequenza ` e indicata con la lettera , che si legge ni [2].
5
i
i
i
i
i
i
i
i
chiamate forze indotte. Il termine viscoso ` e estrapolato dalla dinamica dei uidi
ove, per piccole velocit` a, un corpo che si muove in un uido ` e soggetto ad una
resistenza proporzionale alla sua velocit` a.
F(t)
forza eccitatrice
x
w
u(t)
0
u
forze indotte
F = - k u
F = - h v
S
D
k
c
m
Figura 1.2. Il corpo ` e libero di muoversi lungo una direzione orizzontale.
{quadratino2}
Nella gura Fig.(3.1) lo spostamento e la velocit` a sono colte in un momento
nel quale entrambe sono positive: le forze indotte sono allora negative in quanto
hanno segno opposto allo spostamento e alla velocit` a.
Questo signica che il corpo, una volta che sia stata assegnata uno spostamen-
to iniziale e che gli sia stata impressa una velocit` a iniziale, venga lasciato oscillare
senza lintervento di altre forze.
Durante il moto agisca una forza F(t) funzione del tempo con andamento
pressato, questa forza si dice eccitatrice e le oscillazioni che ne risultano si
chiamano oscillazioni forzate. Quando questa forza manca si parla di oscillazioni
libere.
La costante m ` e la massa del corpo; la costante k si chiama rigidezza della
molla
3
e la costante c si chiama coeciente di smorzamento.
4
Lequazione
dierenziale del moto ` e
m u(t) = c u(t) k u(t) + F(t) (1.8) {HG67}
`
E opportuno portare a primo membro le forze indotte in quanto dipenden-
ti dallo spostamento e lasciare al secondo membro la forza impressa in quanto
funzione nota
m u(t) + c u(t) + k u(t) = F(t) (1.9) {JR78}
Questa ` e una equazione dierenziale lineare non omogenea.
`
E lineare in quanto
sia la funzione incognita u(t) che le sue derivate compaiono linearmente; ` e non
omogenea a causa del termine a secondo membro. Ci proponiamo di trovarne la
soluzione generale chiamata anche integrale generale.
3
In inglese la k si chiama stiness.
4
o costante di smorzamento.
6
i
i
i
i
i
i
i
i
Per prima cosa introduciamo due nuovi parametri: dividiamo ambo i membri
per la massa m e facciamo le due posizioni
5
_

=
c
2 m
costante di smorzamento

=
_
k
m
pulsazione naturale
(1.10) {GZ8G}
Le due costanti e hanno le stesse dimensioni siche, linverso di un
periodo. Infatti essendo
[c] =
[ f ]
[v]
=
MLT
2
LT
1
= MT
1
[k] =
[ f ]
[u]
=
MLT
2
L
= MT
2
(1.11) {UY08}
si ottiene
[] =
[c]
[2m]
=
MT
1
M
= T
1
[] =
_
[k]
[m]
= T
1
(1.12) {UY12}
Questo suggerisce di introdurre il rapporto

=
c
2m
rapporto di smorzamento (1.13) {G734}
che ` e adimensionale. Lequazione da risolvere assume la forma
u + 2 () u +
2
u = F(t) (1.14) {U7ZT}
Questa ` e lequazione fondamentale delle oscillazioni lineari.
Esplicitando le derivate temporali si pu` o scrivere la stessa equazione nella forma
d
2
dt
2
u(t) + 2 ()
d
dt
u(t) +
2
u(t) = F(t) (1.15) {U7Z3}
che si pu` o riassumere nella forma
Lu = F L

=
d
2
dt
2
+ 2 ()
d
dt
+
2
(1.16)71
avendo introdotto loperatore dierenziale L che ` e lineare e del secondo ordine.
5
La lettera per indicare la costante di smorzamento ` e raccomandata dalle norme internazionali:
si veda [3, p.150]. In inglese si chiama damping coecient.
7
i
i
i
i
i
i
i
i
1.2.1 Il principio di DAlembert
Lequazione fondamentale della dinamica di una particella ` e
ma(t) =

F(t) (1.17) {RW52}
Questa equazione vale anche per il moto di un corpo che si limiti a traslare. Il
matematico, sico e losofo DAlembert (1717-1783) ha fatto la seguente osser-
vazione. Osservato che in condizioni di equilibrio la risultante delle forze agenti
su una particella deve essere nulla

F = 0 in equilibrio (1.18) {RW53}

si vede che, confrontando questa equazione con lEq.(1.17), questultima pu` o
scriversi nella forma

F(t) +
_
ma(t)
_
= 0 (1.19) {RW54}
Il termine entro parentesi quadre rappresenta linerzia del corpo: infatti per far
accelerare un corpo occorre esercitare su di esso una forza che serve a vincerne
linerzia. Il termine ma(t) si pu` o quindi concepire come una forza ttizia che
indicheremo con F
I
. DAlembert gli ha dato il nome di forza dinerzia. Quindi

F
I

= ma(t) forza dinerzia (1.20) {RW55}

Avendo introdotto questo espediente DAlembert ha potuto scrivere lequazione
di moto (1.19) nella forma

F +

F
I
= 0 (1.21) {RW56}
Lequazione assomiglia allequazione di equilibrio (1.18) per cui il principio
di DAlembert aerma: si passa dalle equazioni della statica a quelle della
dinamica aggiungendo alle forze attive le forze dinerzia.
Con questo espediente la scrittura delle equazioni di moto si ottiene partendo
dalle equazioni di equilibrio aggiungendo alle forze attive le forze dinerzia. Si
noti che si tratta di un ingegnoso espediente per scrivere le equazioni di moto, non
per risolverle! Infatti lequazione (1.21) ` e di tipo dierenziale mentre lequazione
(1.18) ` e di tipo algebrico. Il principio di DAlembert ` e solo un felice espediente
per impostare le equazioni della dinamica come fossero equazioni della statica:
nulla di pi ` u. Dal momento che in statica si parla di equilibrio viene spontaneo
estendere questa nozione alla dinamica parlando di equilibrio dinamico.
Nonostante questa apparenza di banalit` a il principio di DAlembert si ` e rive-
lato utile per impostare le equazioni della dinamica di una particella o di un corpo
rigido o di un sistema materiale a partire dalle corrispondenti equazioni della sta-
tica. Fra laltro esso permette di estendere il principio dei lavori virtuali dalla
statica alla dinamica dando luogo allequazione simbolica della dinamica.
8
i
i
i
i
i
i
i
i
In sintesi: il principio di DAlembert ` e un ingegnoso espediente che consente
di impostare le equazioni di moto di un sistema meccanico partendo dalle corri-
spondenti equazioni di equilibrio. Esso esaurisce il suo scopo una volta ottenute
le equazioni di moto le quali debbono poi essere risolte applicando i metodi del
calcolo dierenziale.
Avendo introdotto la forza dinerzia F
I
e denotando le forze indotte con
F
S

= k u S sta per forza statica (elastica)

F
D

= c v D sta per forza dissipativa (viscosa)

(1.22) {TR23}
lequazione di equilibrio dinamico (1.8) si pu` o scrivere
F
I
+ F
S
+ F
D
+ F(t) = 0 (1.23) {TR24}
Infatti
m u k u c u + F(t) = 0 (1.24) {TR25}
9
i
i
i
i
i
i
i
i
Capitolo 2
Oscillazioni libere
2.1 Assenza della forzante
Quando un sistema ` e in grado di vibrare attorno ad una posizione di equilibrio,
se ` e spostato da quella posizione, una volta lasciato andare vibra attorno a quella
posizione. Le oscillazioni che compie si chiamano proprie o naturali in quanto
dovute esclusivamente alla struttura del sistema.
La frequenza delle oscillazioni proprie dipende dalla rigidezza del sistema,
dalla massa e dallo smorzamento a cui ` e soggetto. Il caso pi` u semplice di vibra-
zione ` e quello di un corpo che subisca solo traslazioni in una direzione, che sia
soggetto ad una forza di richiamo elastica e ad una forza dissipativa proporzionale
alla velocit` a. La presenza di una dissipazione aumenta di poco il periodo delle
oscillazioni per cui, in prima istanza, si possono studiare le oscillazioni libere in
assenza di dissipazione.
Un esempio signicativo ` e quello di un portale, come quello di Fig.(2.1a).
Esso ` e costituito da due piedritti ed un traverso. Per trattare le sue vibrazioni si
parte da un modello semplice costituito da due lame essibili di acciaio armonico
delle quali si ignora la massa e da un traverso del quale si ignora la deformabilit` a
(traverso rigido), Fig.(2.1b).
10
i
i
i
i
i
i
i
i
a) b)
p
i
e
d
r
i
t
t
o
p
i
e
d
r
i
t
t
o
traverso
Figura 2.1. a) Un portale semplice e b) un suo modello semplicato.
{portale1}
Per studiare le vibrazioni di un portale si parte da un suo modello semplicato:
si suppone che i piedritti siano essibili e che il traverso sia rigido. Inoltre si
suppone che i piedritti siano di massa trascurabile ed elestici. In queste ipotesi il
traverso pu` o solo traslare orizzontalmente (si suppone che le deformazioni siano
piccole) e quindi il sistema ha un solo grado di libert` a. Applicando staticamente
una forza orizzontale F
S
sul traverso esso si sposta di una quantit` a u.
u
F
u
F
a) b)
rigidezza
maggiore
rigidezza
minore
Figura 2.2. Deformata elastica: a) con una rigidezza data; b) con una rigidezza
maggiore (piedritti meno essibili).
{portale2}
Applicando al traverso successivamente diverse forze F
1
, F
2
, , F
n
e valu-
tando gli spostamenti corrispondenti u
1
, u
2
, , u
n
, si constata che, se gli sposta-
menti sono piccoli, sono proporzionali alle forze che li generano. Le due aste es-
sibili, deformate come indicato in gura, esercitano quindi una forza di richiamo
proporzionale allo spostamento sub`to. Questo consente di scrivere
F = k u (2.1) {JZ60}
La costante di proporzionalit` a k si chiama rigidezza della forza elastica e si
determina sperimentalmente essendo k = F
i
/u
i
.
La gura (2.3a) mostra il diagramma dei momenti ettenti su un piedritto e
la corrispondente deformata elastica Fig.(2.3b). Si nota che la massima curvatura
11
i
i
i
i
i
i
i
i
dellasta si realizza dove c` e il massimo momento ettente.
`
E evidente che una
eventuale rottura si presenta nei punti di massima curvatura.
a) b)
F
F
h
C=F h
massima
curvatura
massima
curvatura
Figura 2.3. a) Il diagramma dei momenti; b) i punti di massima curvatura.
{portale0}
Possiamo ricavare lequazione di moto del traverso osservando che esso, una
volta spostato dalla sua posizione di equilibrio tende a tornarvi con una forza di
richiamo elastica F
S
= k u.
u
S
F = -ku
k
m
a) b)
Figura 2.4. a) Il moto del traverso; b) schematizzato.
{portale4}
Lequazione da risolvere ` e
F
S
+ F
I
= 0 ovvero m u k u = 0 (2.2) {JU80}
che, con la posizione =

k/m diventa
u +
2
u = 0 (2.3) {JD70}
Abbandoniamo ora questo esempio e ritorniamo alla trattazione generale.
12
i
i
i
i
i
i
i
i
2.2 Moto armonico semplice
Per risolvere lequazione fondamentale si comincia con il considerare la corri-
spondente equazione omogenea, ottenuta tirando via la forza eccitatrice.
u + 2 () u +
2
u = 0 (2.4) {JZ60}
Questa equazione descrive le oscillazioni libere, chiamate anche oscillazioni na-
turali, ovvero quelle che il corpo compie un volta che sia stato messo in moto e
quindi lasciato libero di oscillare.
Consideriamo dapprima un caso particolare, quello in cui manca lo smorza-
mento. In assenza di smorzamento, ovvero quando c = 0, lequazione si riduce
a
u(t) +
2
u(t) = 0 (2.5) {GZ72}
Poviamo a vedere se essa ammette una soluzione del tipo
u(t) = sin(t) (2.6) {HZ82}
Sostituendo questa funzione nellequazione (2.5) si constata che lequazione ri-
sulta soddisfatta per qualunque valore di t e quindi essa ` e soluzione. Si constata
facilmente che anche la funzione u(t) = cos(t) ` e soluzione. Dunque il tentativo
` e andato a buon ne e abbiamo trovato due soluzioni. Poich` e le due soluzioni
sono linearmente indipendenti, vale a dire nessuna combinazione lineare del tipo
Msin(t) + N cos(t) ` e identicamente nulla, salvo il caso banale M = 0 e N = 0,
che corrisponde alla quiete e quindi non ci interessa, la loro combinazione lineare
u(t) = Asin(t) + Bcos(t) (2.7) {YQ7}
` e pure essa soluzione dellequazione (2.5). Dal momento che essa contiene due
costanti arbitrarie un teorema di Eulero assicura che questa ` e la soluzione gene-
rale dellequazione omogenea, ovvero che tutte le possibili soluzioni rientrano in
questa forma generale.
Questa equazione pu` o mettersi in una forma pi ` u espressiva.
Intanto osserviamo che essendo cos(t) sin(t +/2). Le due costanti A e B
possono sempre scriversi in termini di altre due costanti C e nel modo seguente:
A = C cos B = C sin (2.8) {GT45}
Infatti basta porre
C =
_
A
2
+ B
2
= arctan
_
B
A
_
(2.9) {HJ67}
13
i
i
i
i
i
i
i
i
Con queste posizioni la soluzione generale (2.7) assume la forma
u(t) =
_
C cos()
_
sin(t) +
_
C sin()
_
cos(t) (2.10) {LP52}
ovvero
u(t) = C sin(t + ) (2.11) {CF45}
Questa formula ` e pi` u espressiva della (2.7) perch e mostra che la combinazione di
due moti oscillatori con diversa fase ma con la stessa pulsazione ` e un moto oscil-
latorio con la stessa pulsazione. Questo non avviene quando si sovrappongono
due moti oscillatori con pulsazioni diverse.
I simboli che compaiono nella formula (2.11) hanno i seguenti nomi:
_

_
u = spostamento
t = istante di tempo
C = ampiezza
= pulsazione
= fase iniziale

= t + = fase
(2.12) {KG61}
Se T indica il periodo della oscillazione naturale il suo inverso, che si indica
con f , si chiama frequenza naturale o frequenza propria. Il diagramma del
moto armonico semplice ` e illustrato in Fig.(2.5)
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
-8
-6
-4
-2
0
2
4
6
8
t
u
Figura 2.5. Diagramma del moto armonico semplice. In ascissa c` e il tempo e
in ordinata lo spostamento.
{oscilla0}
Dalla denizione di , nellEq.(1.10), si vede che aumentando la rigidezza,
ovvero la costante elastica, la frequenza aumenta mentre aumentando la massa la
frequenza diminuisce.
14
i
i
i
i
i
i
i
i
u(t)
F(t)
u
F
u(t)
F(t)
u
F
h
a) b)
d)
u(t)
F(t)
M
f) e)
c)
rigidezza
maggiore
rigidezza
maggiore:
frequenza
maggiore
piedritto
deformata
elastica
piedritto
traverso
durante
il moto
massa
maggiore:
frequenza
minore
Figura 2.6. a) Maggior rigidezza (k) comporta maggior frequenza; b) maggior
massa (m) comporta minore frequenza.
{portale3}
Ossravxzroxr. Il moto di un pendolo semplice non segue questa legge in quanto au-
mentando la massa il periodo rimane immutato: perch e? La risposta ` e che in un pendolo,
si veda la Fig.(2.7), la costante elastica e la massa sono proporzionali (k = mgd) e quindi
il loro rapporto non dipende dalla massa.
15
i
i
i
i
i
i
i
i
L
mg mg
L
L
theta
theta
d
mg
d
G
G
a) b) c)
Figura 2.7. a) Un pendolo semplice; b) e c) pendoli composti.
{pendoli}
`
E opportuno per` o considerare il moto del pendolo nellambito delle oscillazioni rota-
torie: indicato con J il momento dinerzia rispetto al punto di rotazione del pendolo, con
d la distanza del centro di massa da tale punto, con m la massa, con g laccelerazione di
gravit` a, lequazione dierenziale di moto ` e
J

= mg d sin (2.13) {KC53}
Per un pendolo semplice di lunghezza L il momento di inerzia J si riduce a J = mL
2
mentre per un pendolo composto si pu` o scrivere J = m
2
avendo indicato con il raggio
giratore dinerzia (

=

J/m). Ne viene che lequazione assume la forma

=
g d

2
sin per un pendolo semplice:

=
g
L
sin (2.14) {SW41}
Questa equazione non ` e quella del moto armonico a causa della presenza del termine
sin : ` e lequazione delle grandi oscillazioni pendolari per le quali il periodo cresce con
laumentare dellampiezza. Solo se le oscillazioni sono di piccola ampiezza si pu` o fare
la posizione sin e quindi le oscillazioni diventano armoniche.
Esempi. Negli esempi che seguono consideriamo aste in regime elastico, pic-
cole deformazione e senza massa! Questo lo facciamo per ricondurre il loro
moto a quello di un oscillatore semplice.
16
i
i
i
i
i
i
i
i
m
m
u
u
u
m
u
rigido
Figura 2.8. Esempi di strutture vibranti ridotte ad un grado di libert` a. Si intende
che il peso della massa m ` e trascurato, quindi le oscillazioni avvengono in un
piano orizzontale. Inoltre le aste non hanno massa.
{vibra1}
Se la vibrazione ha luogo nel piano verticale il peso della massa determina
una congurazione statica di equilibrio attorno alla quale avvengono le vibrazioni,
come mostra la gura (2.9).
u
configurazione di equilibrio
mg
abbassamento iniziale
abbassamento u(t)
0
Figura 2.9. Vibrazioni attorno alla congurazione di equilibrio deformata a
causa del peso.
{vibra3}
2.3 Moto armonico smorzato
Dopo aver visto il caso particolare, molto importante, di una oscillazione sen-
za smorzamento e senza forzamento, descritta dallequazione dierenziale (2.4),
riprendiamo lo studio della soluzione generale tentando una soluzione del tipo
u(t) = C exp(z t) (2.15) {NZ72}
in cui z ` e una costante da determinare. Eseguendo le derivate prime e seconde si
trova
u(t) = C z exp(z t) u(t) = C z
2
exp(z t) (2.16) {M8EY}
Sostituendo nellequazione omogenea (2.4) dovr` a essere
C
_
z
2
+ 2 z +
2
_
exp(z t) = 0 (2.17) {PZI9}
17
i
i
i
i
i
i
i
i
Anch e la funzione (2.15) sia soluzione dellequazione (2.4) occorre che que-
stultima sia vericata per ogni valore di t. Dal momento che la funzione exp(z t)
non si annulla mai, dovr` a essere
z
2
+ 2 z +
2
= 0 (2.18) {R26F}
Si tratta di una equazione algebrica di secondo grado che prende il nome di
equazione caratteristica della equazione dierenziale (2.4). Questa ha come
soluzioni
z
1
= (
_

2
1) z
2
= ( +
_

2
1) (2.19) {T28H}
Il tentativo ` e quindi andato a buon ne: abbiamo ottenuto due soluzioni particolari
u
1
(t) = C
1
exp(z
1
t) u
2
(t) = C
2
exp(z
2
t) (2.20) {Y25}
Ponendo

=
_

2
1 (2.21) {LD56}
si pu` o scrivere
_

_
u
1
(t) = C
1
exp[( )t] = C
1
exp(t) exp(t)
u
2
(t) = C
2
exp[( + )t] = C
2
exp(t) exp(+t)
(2.22) {UP76}
La soluzione generale dellequazione omogenea si ottiene facendo una com-
binazione lineare delle due soluzioni particolari (2.20) e quindi, raccogliendo il
termine exp(t) a fattor comune si avr` a:
u(t) = exp(t)
_
C
1
exp(t) + C
2
exp(+t)
_
(2.23) {HS73}
Dobbiamo ora discutere tre casi:
> 1 = 1 < 1 (2.24) {R9E}
Primo caso: > 1. Questo ` e il caso in cui lo smorzamento ` e notevole rispetto
alla pulsazione naturale del sistema. Il sistema vibrante si dice sovrasmorzato. In
questo caso la costante ` e un numero reale e pertanto la soluzione (2.23), formata
da una sovrapposizione di funzioni esponenziali, non ha carattere oscillatorio e lo
spostamento u va tendendo asintoticamente a zero, come mostrato nel graco di
Fig.(2.10b).
18
i
i
i
i
i
i
i
i
Secondo caso: = 1. Osserviamo che per = 1 viene c = 2m e questo
valore di c si chiama coeciente di smorzamento critico e si indica con c
cr
.
In questo caso le due soluzioni particolari (2.20) coincidono e quindi non si pu` o
pi ` u aermare che esse sono linearmente indipendenti. Occorre trovare unaltra
soluzione linearmente indipendente. Si constata che la funzione
u
2
(t) = t exp(t) (2.25) {G2T}
` e una tale soluzione (provare!). Ne viene che la soluzione generale ha la forma
u(t) = (A + Bt) exp(t) (2.26) {Z90}
Questo moto ` e rappresentato nel graco di Fig.(2.10a).
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
-8
-6
-4
-2
0
2
4
6
8
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
-8
-6
-4
-2
0
2
4
6
8
a) b)
Figura 2.10. Diagramma del moto oscillatorio smorzato in condizioni: a)
critiche e b) supercritiche.
{oscilla2}
Questo caso ` e utilizzato negli strumenti di misura, come diremo nella sezione
(4.3). Il valore di c = 2 per il quale si realizza luguaglianza con la pulsazione
propria si chiama coeciente di smorzamento critico e si indica con c
cr
.
Terzo caso: < 1 e quindi c < c
cr
. Il sistema vibrante si dice sottosmorza-
to. Nei sistemi reali
max
= 20%. In questo caso la quantit` a ` e immaginaria.
Conviene porre
=
_

2
1 = i
_
1
2
(2.27) {TE15}
avendo indicato con i lunit` a immaginaria Fatta la posizione

=
_
1
2
(
d
0.98 ) (2.28) {FR61}
Lindice d nella
d
sta ad indicare la pulsazione in presenza di dissipazione. La
soluzione generale (2.23) si pu` o scrivere
u(t) = exp(t)
_
Aexp(+i
d
t) + Bexp(i
d
t)
_
(2.29) {H2Z7}
19
i
i
i
i
i
i
i
i
A questo punto occorre ricordare le identit` a di Eulero
1
_
exp(+i t) cos(t) + i sin(t)
exp(i t) cos(t) i sin(t)
(2.30) {AS6}
Sostituendo queste espressioni nellequazione (2.29) si ottiene
u(t) = exp(t)
_
Acos(
d
t) Ai sin(
d
t) + Bcos(
d
t) + Bi sin(
d
t)
_
(2.31) {RY54}
donde, facendo le posizioni
P = A + B Q = (B A) i (2.32) {PL56}
si pu` o scrivere
x(t) = exp(t)
_
Pcos(
d
t) + Qsin(
d
t)
_
(2.33) {RZ9}
che pu` o anche essere scritta nella forma
u(t) = C exp(t) sin(
d
t + ) (2.34) {J412}
pur di porre P = C sin() e Q = C cos() come abbiamo gi` a fatto con la (2.8).
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
-8
-6
-4
-2
0
2
4
6
8
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
-8
-6
-4
-2
0
2
4
6
8
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
-8
-6
-4
-2
0
2
4
6
8
a) b)
c)
Figura 2.11. Diagramma del moto oscillatorio smorzato in condizioni
subcritiche. {oscilla1}
1
Nella sezione (4.2) abbiamo riportato una dimostrazione della relazione di Eulero.
20
i
i
i
i
i
i
i
i
Si noti che, a causa dello smorzamento, la pulsazione
d
delloscillazione
` e inferiore a quella delloscillatore non smorzato, , come mostra lEq.(2.28)In
altri termini il periodo di una oscillazione smorzata ` e superiore a quello della cor-
rispondente oscillazione senza smorzamento. In breve: lo smorzamento abbassa
le frequenze di un oscillatore libero anche se, in generale, le abbassa lievemente.
2.3.1 Calcolo delle costanti C ed
1) Caso in cui < 1 (sottosmorzato). Dallequazione (2.34) si ricava
v = C exp(t) sin(
d
t + ) + C
d
exp(t) cos(
d
t + ) (2.35) {PG75}
Ponendo u(0) = u
0
e v(0) = v
0
si ottiene
u
0
= C sin() v
0
= C sin() + C
d
cos() (2.36) {RQ43}
Utilizzando la relazione cos =
_
1 sin
2
dalla prima equazione si ottiene
C cos() =
_
C
2
u
2
0
(2.37) {UT84}
che, sostituito nella seconda equazione (2.36) fornisce
v
0
= u
0
+
d
_
C
2
u
2
0
(2.38) {PT53}
Dallequazione (2.38) e dalla prima equazione (2.36) si ricavano rispettivamente
Si noti che la seconda equazione della formula (??) fornisce due soluzioni
1
ed
2
=
1
. Queste devono essere discriminate in funzione del segno della
velocit` a iniziale.
2) Caso in cui = 1 (smorzamento critico). Dallequazione (2.26) si ricava
v = [B (A + Bt)] exp(t) (2.39) {HZ67}
donde
A = u
0
B = v
0
+ u
0
(2.40) {PH90}
3) Caso in cui > 1 (sovrasmorzato). Dallequazione (2.23) si ricava
v = exp( t)
_
C
1
exp(t) + C
2
exp(+t)
_
+exp( t)
_
C
1
exp(t) + C
2
exp(+t)
_
(2.41) {JA82}
21
i
i
i
i
i
i
i
i
Ponendo u(0) = u
0
e v(0) = v
0
si ottiene
u
0
= C
1
+ C
2
v
0
= C
1
C
2
C
1
+ C
2
(2.42) {RQ44}
da cui si ricava
2
C
1
=
u
0
u
0
v
0
2
C
2
=
u
0
+ u
0
+ v
0
2
(2.43) {YW31}
2.3.2 Decremento logaritmico
Osservando i graci delle oscillazioni smorzate della Fig.(2.11), si vede che le am-
piezze delle oscillazioni sembrano limitate da una curva esponenziale: mostriamo
che questo ` e vero.
Intanto osserviamo che, nonostante la diminuzione dellampiezza delle oscil-
lazioni, il periodo rimane costante. Indicato con T
D
il periodo viene che T
D
=
2 /
d
. Facciamo il rapporto tra le ampiezze di due oscillazioni successive. Siano

i
e
i+1
tali ampiezze: dallEq.(2.34) si deduce che

i+1
=
C exp(t)
C exp([t + T
D
])
= exp( T
D
) (2.44) {J472}
Si deduce che il rapporto tra due ampiezze consecutive ` e una costante. Lespo-
nente della e si chiama decremento logaritmico delle oscillazioni e le norme
internazionali lo indicano con . Si pu` o scrivere

= ln
_

i

i+1
_
decremento logaritmico (2.45) {M6R9}
2.3.3 Costante di tempo
Dalla Eq.(2.34) si vede che nel moto armonico smorzato lampiezza va decrescen-
do col tempo secondo la legge
C(t) = C exp(t) (2.46) {JG45}
Dal momento che il coeciente di smorzamento = ha come dimensioni
linverso di un tempo si pu` o prendere tale inverso come misura della rapidit` a di
smorzamento

=
1

costante di tempo (2.47) {MB19}

2
Queste formule sono state usate nel programma oscilla.m.
22
i
i
i
i
i
i
i
i
La grandezza prende il nome di costante di tempo o anche anche tempo di
rilassamento [1, p.56]. Ricordando che la base dei logarimi naturali si indica
con e si vede facilmente che la costante di tempo ` e lintervallo durante il quale
lampiezza della oscillazione si riduce ad 1/e. Infatti
C(t + )
C(t)
=
exp[(t + )]
exp(t)
=
exp(t)exp()
exp(t)
= exp() = exp(1) =
1
e
(2.48) {GZ98}
Quindi la costante di tempo ` e tale che
C(t + ) =
1
e
C(t) (2.49) {MU19}
Ricordiamo che 1/e 0.37.
23
i
i
i
i
i
i
i
i
Capitolo 3
Oscillazioni forzate
Quando alle forze indotte dal movimento stesso si aggiunge una forza funzione
nota del tempo, chiamata forza impressa o anche forza eccitatrice, lequazione
di moto acquista la forma
m u(t) = h u(t) k u(t) + f (t) (3.1) {HL34}
F(t)
forza eccitatrice
x
w
u(t)
0
u
forze indotte
F = - k u
F = - h v
S
D
k
c
m
Figura 3.1. Il corpo ` e libero di muoversi lungo lasse delle ascisse. Oltre alle
forze indotte vi ` e una forza impressa funzione nota del tempo.
{quadratino2}
Un caso particolarmente importante si ha quando la forza impressa ha un
andamento sinusoidale con una pulsazione
m u(t) = h u(t) k u(t) + f
0
sin(t) (3.2) {HL56}
Dividendo ambo i membri per la massa e facendo le posizioni (1.10) lequazione
precedente si pu` o scrivere
u + 2 u +
2
u =
f
0
m
sin(t) (3.3) {PT89}
24
i
i
i
i
i
i
i
i
3.0.4 Oscillazioni forzate senza smorzamento
Esaminiamo dapprima il caso in cui manchi lo smorzamento. Come vedremo per
un certo verso questa ipotesi semplica la trattazione e per un altro verso introdu-
ce una patologia consistente nel fatto che lampiezza delloscillazione risultante,
in corrispondenza alla risonanza, diventa innita. Questo ` e il prezzo che si pa-
ga quando si fanno ipotesi estreme nellintento di semplicare una trattazione.
Lequazione da risolvere ` e
m u + k u = f
0
sin(t) (3.4) {WP23}
Dividiamo, come al solito per la massa m e poniamo =

k/m. La costante ` e
la pulsazione naturale, ovvero quella che si realizza in assenza di forzamento.
u +
2
u =
f
0
m
sin(t) (3.5) {WP13}
Questa ` e una equazione dierenziale lineare del secondo ordine e non omogenea
a causa del termine forzante a secondo membro. Si vede facilmente che la sua
soluzione generale si ottiene facendo la somma della soluzione generale delle-
quazione omogenea e di una soluzione particolare dellequazione non omoge-
nea. Indichiamo con u
0
(t) la soluzione generale dellequazione omogenea, che
sappiamo essere u
0
= Asin(t) + Bcos(t).
Tentiamo una soluzione particolare della forma
u
p
(t) = C sin(t) (3.6) {YR13}
Sostituendo nellequazione (3.5) si ottiene

2
C sin(t) +
2
C sin(t) =
f
0
m
sin(t) (3.7) {YR16}
Questa equazione risulta soddisfatta (per ogni istante t) se la costante C vale
C =
f
0
m
1

2

2
=
f
0
m
2

2

2
=
f
0
k
1
1
_

_
2
(3.8) {YR13}
Se poniamo
=

(3.9) {UE13}
e ricordiamo la denizione di data dallEq.(1.10) possiamo scrivere la soluzione
generale nella forma
u(t) = Asin(t) + Bcos(t) +
f
0
k
1
1
2
sin(t) (3.10) {UE13}
25
i
i
i
i
i
i
i
i
Si tratta della sovrapposizione di due oscillazioni armoniche di diversa frequen-
za che non ` e una oscillazione e armonica. Il moto risultante ` e quello tipico dei
battimenti, come vedremo pi ` u tardi.
La frazione f
0
/k rappresenta lo spostamento che si realizzerebbe qualora una
forza di intensit` a f
0
, pari al massimo della forza eccitatrice, fosse applicata statica-
mente. Se indichiamo con u
s
tale spostamento statico e introduciamo la costante
D

=
1
1
2
(3.11) {UE13}
che prende il nome di coeciente di amplicazione dinamica, vediamo che il
moto risultante ha una ampiezza tanto maggiore quanto pi ` u si avvicina allunit` a,
ovvero quanto pi ` u la pulsazione della forza eccitatrice sinusoidale si avvicina al-
la pulsazione naturale . Avendo fatto lipotesi che mancasse lo smorzamento, ci
troviamo di fronte ad una patologia puramente matematica: quando la frequenza
della forza impressa coincide con quella naturale il denominatore nellEq.(3.11)
si annulla e lampiezza delloscillazione diventa innita.
spostamento assenza di forza impressa
forza impressa sinusoidale spostamento
0 5 10 15 20 0 5 10 15 20
0 5 10 15 20 0 5 10 15 20
6
4
2
0
-2
-4
-6
6
4
2
0
-2
-4
-6
5
-5
0
5
-5
0
Figura 3.2. Alcuni casi di moto oscillatorio forzato.
{forzato1}
26
i
i
i
i
i
i
i
i
3.0.5 Oscillazioni forzate e smorzate
Passiamo ora ad esaminare le oscillazioni smorzate soggette ad una forza eccita-
trice sinusoidale. Per trovare la soluzione generale dellequazione non omogenea
(3.2), si deve trovare un integrale particolare della medesima e quindi aggiungere
ad essa lintegrale generale dellequazione omogenea. Per trovare un integrale
particolare della (1.14) tentiamo una soluzione della forma
u
p
(t) = Psin(t) + Qcos(t) (3.12) {ZT65}
Derivando si ottiene
_

_
u
p
(t) = +Pcos(t) Qsin(t)
u
p
(t) = P
2
sin(t) Q
2
cos(t)
(3.13) {ZT6}
Sostituendo queste espressioni nellequazione (1.14) si ottiene
+
_
P
2
2 Q + P
2
_
sin(t)
+
_
Q
2
+ 2 P + Q
2
_
cos(t) =
f
0
m
sin(t) + 0 cos(t)
(3.14) {K82J}
Questa uguaglianza ` e identicamente soddisfatta, vale a dire ` e soddisfatta per ogni
t, se sono uguali i coecienti di sin(t) e cos(t):
_

_
P
2
2 Q + P
2
=
f
0
m
Q
2
+ 2 P + Q
2
= 0.
(3.15) {TZE7}
Dalla seconda equazione si ricava subito
Q = P
2

2

2
(3.16) {MEZ2}
Sostituendo questa espressione nella prima equazione (3.15) si ricava
P =
f
0
m

2

2
(
2

2
)
2
(2 )
2
(3.17) {CL66}
Lequazione (3.12) pu` o scriversi nella forma
u
p
(t) = Rsin(t + ) (3.18) {AD98}
basta fare le posizioni
P = Rcos() Q = Rsin() (3.19) {AD78}
27
i
i
i
i
i
i
i
i
Si deduce allora
tan() =
2

2

2
(3.20) {AD78}
ed essendo
cos() =
1
_
1 + tan
2
()
e sin() = tan()cos() (3.21) {KMF56}
dopo facili passaggi si ottiene
R =
f
0
m
1
_
(
2

2
)
2
+ (2 )
2
(3.22) {MEZ3}
La soluzione generale dellequazione completa (3.3) ` e la somma della soluzione
generale dellequazione omogenea associata e della soluzione particolare appena
trovata
u(t) = C exp( t) sin(
d
t +
0
) + R(, , ) sin(t + ) (3.23) {U20}
Tale moto ` e quindi composto dalla sovrapposizione di due moti:
quello del regime transitorio che ` e costituito da una oscillazione smorzata
a causa del fattore esponenziale;
quello del regime permanente che ha la stessa frequenza della forza im-
pressa ma ` e sfasata dellangolo theta.
Durante il regime transitorio le due oscillazioni di periodo diverso si compongono
come illustrato in Fig.(3.3 f ).
3.1 Fattore di amplicazione dinamica
Lintegrale particolare dellequazione completa (1.14) ha quindi la forma
u
p
(t) =
f
0
m
1
_
(
2

2
)
2
+ (2 )
2
sin(t + ) (3.24) {A8Y}
Osserviamo che nellequazione (3.1) in condizioni di quiete, se si applica una
forza costante di valore f
0
si ottiene lo spostamento statico u
s
, spesso chiamato
deessione statica, dato da
u
s
=
f
0
k
equivalente a u
s
=
f
0
m
2
(3.25) {LE9}
28
i
i
i
i
i
i
i
i
0 2 4 6 8 10
-5
0
5
forza nulla
0 2 4 6 8 10
-5
0
5
elongazione
0 2 4 6 8 10
-100
-50
0
50
100
forza costante / momento costante
0 2 4 6 8 10
-20
-10
0
10
20
elongazione / angolo
0 2 4 6 8 10
-100
-50
0
50
100
forza sinusoidale
0 2 4 6 8 10
-5
0
5
elongazione
a)
b) oscillazione libera
c)
e) f)
d)
Figura 3.3. Alcuni casi di moto oscillatorio forzato.
{forzato}
Questa relazione ci consente di scrivere
u
p
(t) = u
s

2
_
(
2

2
)
2
+ (2 )
2
sin(t + ) (3.26) {MC6}
Dal momento che il seno ha come massimo valore lunit` a, il massimo u
m
delle-
longazione rapportato allelongazione statica u
s
fornisce il fattore
D

=
u
m
u
s
=

2
_
(
2

2
)
2
+ (2 )
2
(3.27) {YZ7}
che prende il nome di fattore di amplicazione dinamica in quanto rappresenta il
29
i
i
i
i
i
i
i
i
fattore per il quale occorre moltiplicare lelongazione statica per avere lampiezza
del moto.
Introducendo il fattore di amplicazione dinamica la soluzione generale del-
lequazione si pu` o scrivere (3.3)
u(t) = C exp( t) sin(
d
t +
0
) + u
s
D(, , ) sin(t + ) (3.28) {HJ89}

0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
0
1
2
3
4
5
6
e=0.1
e=0.2
e=0.3
D(z
z
z
, e)
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
-3.5
-3
-2.5
-2
-1.5
-1
-0.5
0
0.5
e=1
e=1
e=0.1
e=0.1
Figura 3.4. a) il fattore di amplicazione dinamica; b) la fase della
oscillazione forzata. {eserciz-ampli2G}
Dividendo numeratore e denominatore per
2
il fattore di amplicazione di-
namica dato dalla (3.27) acquista la forma particolarmente sintetica
D(, ) =
1
_
(1
2
)
2
+ (2 )
2
(3.29) {PS8}
Il graco di questo fattore in funzione di per diversi valori del parametro ` e
riportato in Fig.(3.4a).
La fase data nella (3.20) assume la forma
= arctan
_
2
1
2
_
(3.30) {HTX5}
ed il suo graco ` e riportato in Fig.(3.4b).
Letture consigliate A coloro che vogliono capire a fondo la teoria delle vibra-
zioni si consiglia lo studio dei primi quattro capitoli del libro [5]. Contengono una
esposizione dellargomento dettagliata, chiara e ricca di riferimenti sperimentali.
Vi sono pochissimi trattati di sica generale sperimentale: un primo trattato ` e
quello di Perucca [7] (autore italiano), un secondo ` e quello di Fleury-Mathieu [4]
(autori francesi e traduzione in italiano); il terzo ` e di Pohl [8] (autore tedesco e
traduzione in italiano).
30
i
i
i
i
i
i
i
i
3.2 Risonanza
Quando la forza impressa ha un andamento periodico, in particolare sinusoidale,
con una frequenza uguale a quella naturale, loscillazione viene esaltata e lam-
piezza diventa vistosa. Lesame del graco (3.4a) mostra che la massima ampiez-
za del moto si ha quando la pulsazione della forza sinusoidale impressa ` e uguale
a quella naturale: ` e questo il fenomeno della risonanza.
In realt` a la presenza di uno smorzamento sposta tale massimo verso una fre-
quenza leggermente minore di quella naturale, come mostra il graco.
vedere ... Basta considerare la identit` a
sin(
0
t +
0
) + sin(
0
t) 2 cos (

0
2
) sin (
0
t +

0
2
) (3.31) {GQ84}
che si ricava a partire dalle due formule
_
sin( + ) = sin()cos() + cos()sin()
sin( ) = sin()cos() cos()sin()
(3.32) {YQ43}
quindi sommarle membro a membro ottenendo
sin( + ) + sin( ) = 2 sin()cos() (3.33) {YQ53}
Facendo ora le posizioni
+ = = (3.34) {TL07}
la relazione (3.33) diviene
sin() + sin() = 2 sin(
+
2
)cos(

2
) (3.35) {HJ51}
Ponendo ora
=
0
t +
0
=
0
t (3.36) {YC26}
si ottiene la relazione (3.31).
Basta infatti cercare il massimo del fattore di amplicazione dinamica: questo
si ha quando la derivata di D(z, e) ` e nulla. Eseguendo la derivata si trova
z =
_
1 2e
2
(3.37) {JK42}
Da questa formula si ricava che z si annulla per e =

2/2 = 0.71. Questo vuol

dire che, a partire da e = 1.71 in su, la massima ampiezza dellelongazione si ha
a frequenza nulla (z = 0 implica = 0).
31
i
i
i
i
i
i
i
i
3.3 Banda passante
Esaminando il fattore di amplicazione dinamica della Fig.(3.4) si vede che lam-
plicazione ` e notevole nella zona vicino al picco, quello per il quale lampli-
cazione ` e massima cio e quando =
0
ovvero z = 1. Si conviene di consi-
derare un intervallo di frequenze attorno alla frequenza naturale
0
per ciascuna
delle quali lamplicazione dinamica sia superiore alla met` a dellamplicazio-
ne massima. Tale intervallo prende il nome di banda passante. Ricordando la
denizione di e data dalla formula (??), con riferimento alla Fig.(??)
1
, si pu` o di-
mostrare che la semilarghezza della banda passante ` e

3
0
. Quindi le frequenze
della forza impressa per le quali lamplicazione dinamica ` e superiore alla met` a
dellamplicazione massima corrispondente alla pulsazione propria f
0
...
3.4 Battimenti
Nella sovrapposizione di due oscillazioni unidimensionali lungo la stessa direzio-
ne si d` a il caso che le frequenze siano molto vicine: in questo caso loscillazione
risultante ha una ampiezza che aumenta e diminuisce periodicamente. Questo ` e il
fenomeno dei battimenti.
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
-6
-4
-2
0
2
4
tempo
Figura 3.5. La sovrapposizione di due oscillazioni di frequenza poco diversa
d` a luogo a successivi rinforzi e annullamenti che costituiscono il fenomeno dei
battimenti. {batti}
1
al momento manca la gura
32
i
i
i
i
i
i
i
i
Capitolo 4
Complementi
4.1 Programmi in Matlab
Si prelevano mediante un navigatore dal sito
<ftp://ftp.dic.units.it/pub/studenti/meccanicaRazional>
(attenzione, manca la e nale).
1. oscilla.m Traccia il graco del moto in funzione dei tre parametri k, m, h.
2. oscillaBello.m Come oscilla.m ma interattivo.
`
E complicato da compren-
dere in quanto utilizza istruzioni speciche del Matlab quali cursori, botto-
ni, ecc.
3. traccia.m chiamato da oscillaBello.m.
4. forzato.m mostra sei nestre con termine forzante e conseguente moto;
5. forzatoBello.m come forzato.m ma interattivo.
`
E complicato da compren-
dere in quanto utilizza istruzioni speciche del Matlab quali cursori, botto-
ni, ecc.
6. traccia2.m chiamato da forzatoBello.m.
7. ampli2.m traccia il graco del fattore di amplicazione dinamica.
8. sfasamento.m traccia il graco dello sfasamento tra forza e spostamento.
4.2 Relazione di Eulero
{Eulero}
Ricordiamo lo sviluppo in serie di Taylor di una funzione nellintorno dellorigine
f (x) = f (0) + x f

(0) +
x
2
2!
f

(0) +
x
3
3!
f

(0) + (4.1) {PY19}

Applicando questo sviluppo alle tre funzioni exp(x), sin(x), cos(x) otteniamo
33
i
i
i
i
i
i
i
i
exp(x) = 1 + x +
x
2
2!
+
x
3
3!
+
x
4
4!
+
x
5
5!
+
x
6
6!
+
x
7
7!
+
sin(x) = x
x
3
3!
+
x
5
5!

x
7
7!
+
cos(x) = 1 +
x
2
2!

x
4
4!
+
x
6
6!
+
(4.2) {TE89}
Si vede che se non fosse per i segni alternati sommando gli sviluppi in serie del
seno e del coseno si otterrebbe la funzione esponenziale. Viene lidea di fare la
sostituzione x i x nello sviluppo della funzione esponenziale ottenendo
exp(i x) = 1 + i x
x
2
2!
i
x
3
3!
+
x
4
4!
+ i
x
5
5!

x
6
6!
i
x
7
7!
+ (4.3) {TE90}
Daltro canto moltiplicando per i lo sviluppo in serie del seno otteniamo
i sin(x) = i x i
x
3
3!
+ i
x
5
5!
i
x
7
7!
+ (4.4) {TE91}
Si vede allora che sommando questultimo sviluppo con quello del coseno si
ottiene
cos(x) + i sin(x) = 1 + i x
x
2
2!
i
x
3
3!
+
x
4
4!
+ i
x
5
5!

x
6
6!
i
x
7
7!
+ (4.5) {TE92}
che coincide con lEq.(4.3). Ne viene la relazione
exp(x) = cos(x) + i sin(x) (4.6) {TE93}
Questa formula ` e la pi ` u bella formula dellanalisi matematica. Infatti ponendo
x = si ottiene
e
i
+ 1 = 0 (4.7) {TE94}
che lega fra loro i principali numeri della matematica:
0 1 i e (4.8) {TE95}
Ricordiamo che
e = lim
n
_
1 +
1
n
_
n
(4.9) {T7R3}
34
i
i
i
i
i
i
i
i
4.3 Ago di una bilancia
{gigi}
Consideriamo una bilancia, come quella del macellaio o del fornaio. Una volta
appoggiato un peso sul piatto della bilancia lindice si sposta raggiungendo un
posizione di equilibrio: in corrispondenza alla posizione raggiunta la graduazio-
ne della bilancia ne indica il valore, come mostra la gura (4.1). Lindice ruota
attorno ad un asse ed ` e soggetto ad una molla a spirale che tende a riportarlo nel-
la posizione di zero nonch e ad uno smorzamento di tipo viscoso. Indicato con
langolo di posizione, la forza di richiamo elastica ` e f = k , quella viscosa ` e
f = c

ed il momento dinerzia dellindice sar` a indicato con J.
0
k

120
M
0
Figura 4.1. Il moto dellindice di uno strumento di registrazione.
{agoBilanciaG}
Sotto lazione di un peso costante sul piatto della bilancia, sullindice si eser-
cita un momento pure costante M
0
. Lequazione di moto corrispondente alla (1.9)
sar` a
J

+ c

+ k = M
0
(4.10) {HM87}
La soluzione generale di questa equazione si ottiene sommando alla soluzione
generale dellequazione omogenea, corrispondente alle oscillazioni libere, la so-
luzione particolare. Si vede facilmente che questultima soluzione ha la forma

p
= M
0
/k.
Ponendo

=
c
2J


=
_
k
J


=
_

2

2
(4.11) {KP05}
la soluzione generale avr` a la forma
(t) = Aexp( t) sin(t +
0
) +
M
0
k
(4.12) {ME87}
Questo moto ` e rappresentato in Fig.(3.3c, d). Se si fa in modo che sia vericata
la relazione = 1, ovvero che si realizzi lo smorzamento critico, lindice del-
lo strumento raggiunger` a la posizione nale asintoticamente, senza oscillazioni.
35
i
i
i
i
i
i
i
i
Questo avverrebbe anche al di sopra dello smorzamento critico ma con un tempo
maggiore, come si vede confrontando la Fig.(2.10b) con la gura la Fig.(2.10a).
Quindi lo smorzamento critico consente di raggiungere la posizione nale in mi-
nor tempo. Vi ` e per` o il pericolo che lindice rimanga incollato, per cos` dire, in
una posizione precedente quella nale a causa della piccolezza delle forze in gio-
co allequilibrio e della presenza di un po di smorzamento per attrito che non ` e
stato considerato nellequazione. Per evitare questo si sta un poco al di sotto dello
smorzamento critico cosicch e una o due oscillazioni di piccola ampiezza possano
aver luogo [10, p.18]. Questo caso viene realizzato nel movimento dellindice
di molti strumenti di misura, quali il voltmetro e lamperometro oltre che negli
ammortizzatori per la chiusura delle porte, nelle sospensioni delle automobili,
ecc.
4.4 Il diagramma di Fresnel
Il moto armonico si pu` o rappresentare convenientemente con un vettore rotante
con velocit` a angolare costante attorno alla sua origine, come mostra la Fig.(4.2a).
Se indichiamo con C la lunghezza del vettore la proiezione sullasse delle ascisse
della sua estremit` a ha la forma data dallequazione (2.11).

A
P O

t
x(t)
x(t)
Figura 4.2. a) Un modo semplice di generare un moto armonico ` e quello di
considerare un vettore rotante con velocit` a angolare costante e di considerare
la sua proiezione su un asse della circonferenza; b) il moto del pomolo di una
manovella visto dal piano ` e armonico.
{manovellaG}
Questa descrizione mostra che la pulsazione del moto armonico coincide con
la velocit` a angolare del vettore. Questo spiega il perch e si fa uso della stessa
lettera per indicare la pulsazione e la velocit` a angolare [4, p.265], [1, p.4];
giustica anche il nome di frequenza angolare dato alla pulsazione
1
che si misura
1
In inglese il termine pulsazione si traduce con angular frequency.
36
i
i
i
i
i
i
i
i
in radianti al secondo (rad/s).
Il legame tra moto armonico di un punto e moto circolare uniforme del punto
estremo del vettore rotante ` e ancora pi` u profondo. Con riferimento alla Fig. (4.3)
considerando che la velocit` a del punto ` e tangente alla traiettoria ed ha modulo r
e che laccelerazione ` e centripeta ed ha modulo
2
r, una volta tracciate la velo-
cit` a e laccelerazione del punto si vede che le proiezioni dei due vettori sullasse
orizzontale coincidono con la velocit` a e laccelerazione del punto che descrive il
moto armonico [5, p.28].

t
v
a
r
O
x
v a
v
a
r
O
x v a

a) b)
Figura 4.3. a) Il moto circolare uniforme fornisce una comoda rappresentazio-
ne delle grandezze del moto armonico; b) Il diagramma vettoriale di Fresnel che
si deduce dalla gura di sinistra.
{FresnelG}
Infatti, con riferimento alla Fig.(4.3a) si vede che
u(t) = C sin(t + )
v(t) = C cos(t + )
a(t) = C
2
sin(t + )
(4.13) {LF73}
37
i
i
i
i
i
i
i
i
Bibliograa
[1] Den Hartog J.P., Mechanical Vibrations, McGraw Hill, 1947
[2] Devoto G., Oli G.C., Dizionario illustrato della lingua italiana, Selezione dal
Readers Digest, 1975.
[3] Drazil J.W,. Dictionary of Quantities and Units, Leonard Hill, London, 1971
[4] Fleury P., Mathieu J.P., Trattato di sica generale e sperimentale, 9 volumi,
Meccanica, Zanichelli, 1970, vol. 1, cap. 14.
[5] Fleury P., Mathieu J.P., Trattato di sica generale e sperimentale, 9 volumi,
Meccanica, Zanichelli, 1970, vol. 3, cap. 1.
[6] Mazet R., Roy M.M. M ecanique vibratoire, Librairie Polytechnique Ch. B eranger,
1955
[7] Perucca E., Fisica generale e sperimentale, UTET, 1940, 2 volumi.
[8] Pohl R.W., Trattato di sica, 2 volumi, Piccin Editore, 1971
[9] Rochard Y. , Dinamique g en erale des vibrations, Masson, 1971, chapitre II.
[10] Sharman R.V., Vibrations and Waves, Butterworths, London, 1963, capitoli 1 e 2.
[11] Timoshenko S., Vibration Problems in Engineering, Van Nostrand, 1937
FINE
38