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PMR2560 Robtica Motores Eltricos

Eduardo L. L. Cabral
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Motores eltricos

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Objetivos
Motores eltricos:
Servo motores; Tipos de motores; Comparao entre os tipos de motores; Exemplo de dimensionamento; Exemplo.

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Servo motores
Na robtica industrial utilizam-se servo motores. Definio de servo motor:
So atuadores eletromagnticos de alta qualidade que: Apresentam resposta dinmica rpida; Em geral apresentam altas velocidades e aceleraes; Possuem relao tenso x velocidade linear; Possuem relao torque x rotao linear; Apresentam facilidade de serem controlados com preciso. O termo servo vem do latim, servus, que significa, escravo.

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Servo motores
Tipos de servo-motores
Servo motor

c/escovas

s/escovas

Motor DC

Motor DC

Motor AC

Motor de passo

m permanente

m permanente, sncrono

Assncrono, com gaiola

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Tipos de motores
Tipos de motores eltricos mais usados nos robs industriais:
Motor de passo; Motor de corrente contnua com escovas; Motor de corrente contnua com im permanente sem escovas; Motor de corrente alternada com im permanente sem escovas; Motor Direct-Drive (corrente contnua sem escovas ou corrente alternada de im permanente).
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Motor de passo
Muito atraente para uso em robs que no exigem grandes esforos e muita qualidade de movimento. Vantagens:
Boa repetibilidade; Fceis de usar; Interface simples e compatvel com micro-processadores; Acionado atravs de pulos cada pulso faz girar um determinado e fixo ngulo; Pode operar em malha aberta com acuracidade de 1 passo no exige sensor de posio; Baixo custo.
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Motor de passo
Desvantagens:
Baixo torque em movimento; Alto peso baixa relao torque/peso; Alta inrcia baixa relao torqueinrcia; Baixa qualidade de movimento; Baixas velocidades de rotao.

Utilizado em aplicaes que:

No exigem grandes esforos; No exigem alta qualidade de movimento; Exigem alta repetibilidade.
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Motor de passo
Figura motor de passo com 4 plos magnticos dispostos em torno de um rotor central com 25 dentes. Dentes do rotor tem espaamento ligeiramente menor que dentes do estator garante que os dois conjuntos de dentes nunca ficam totalmente alinhados evitando travamento do motor. Movimento obtido quando uma corrente eltrica aplicada sucessivamente, em pequenos intervalos de tempo, pelos plos magnticos. Quando os pares de dentes esto desalinhados o pulso eletromagntico causa o alinhamento e a consequente rotao.
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Motor de passo
Funcionamento:
O eletrom (1) acionado atraindo os quatro dentes do rotor mais prximos desse plo.

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Motor de passo
Funcionamento:
O eletrom (1) desligado e o eletrom (2) da direita acionado, atraindo os dentes do rotor mais a direita resultando no caso em um rotao de 3,6o.

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Motor de passo
Funcionamento:
O eletrom (3) desligado e o eletrom da esquerda (4) acionado, causando mais 3,6o de rotao. Quando o eletrom superior for acionado novamente, o rotor ter girado de um dente de posio como existem 25 dentes, levar 100 passos para o rotor girar uma volta completa.
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Motor de corrente contnua com escovas

Muito atraentes para uso em robs que no exigem alto desempenho. Vantagens:
Simples tecnologia muito conhecida; Inmeros fabricantes e modelos muitos modelos de motoredutor (redutor j acoplado ao motor); Existem motores com praticamente qualquer torque-velocidadepotncia; Podem ter altas velocidades de rotao; Baixssimo custo; Fcil de controlar com preciso.
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Motor de corrente contnua com escovas

Desvantagens:
Alta inrcia baixa relao torque/inrcia; Alto peso baixa relao torque/peso; Desgaste das escovas; Exige controle com realimentao acionador com controlador; Exige sensor de velocidade/posio angular.

Utilizado em aplicaes que:

No exigem altas velocidades e aceleraes ; No exigem compacticidade (peso e volume); Exigem alta repetibilidade.
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Motor de corrente contnua com escovas

Principais componentes de um motor cc com escovas:
Plos magnticos sul e norte em geral feitos de material ferroso magntico, formando tradicionalmente o estator do motor, pode ser um im permanente ou eletrom; Rotor cilindro de material ferroso que gira dentro do estator, possui um grande nmero de enrolamentos feitos de fios condutores; Comutador gira com o rotor e consiste de contatos de cobre conectados nos terminais dos enrolamentos do rotor; Escovas so fixas na carcaa do motor e fazem contato com o comutador em rotao. Levam corrente contnua para os enrolamentos do rotor.
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Motor de corrente contnua com escovas

Estator Comutador Armadura

Escovas

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Motor de corrente contnua com escovas

Um motor cc de escovas possui um rotor rotativo com eletrom e um estator com im permanente ou um eletrom. O comutador reverte a direo da corrente eltrica nos enrolamentos do rotor algumas vezes durante uma volta do rotor, fazendo com que os plos do eletrom do rotor sejam atrados e repelidos pelos plos dos ims do estator. Quando os plos do rotor passam pelos plos do estator, o comutador reverte a polaridade do eletrom do rotor. Durante a mudana de polaridade a inrcia do rotor mantm o rotor girando na mesma direo.
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Motor de corrente contnua com escovas

Funcionamento:
Quando os enrolamentos do rotor so energizados, um campo magntico gerado. O lado direito do rotor repelido pelo im da armadura e gira para a direita, causando rotao.

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Motor de corrente contnua com escovas

Funcionamento:
O rotor continua a girar.

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Motor de corrente contnua com escovas

Funcionamento:
Quando o rotor fica na horizontal, o comutador reverte a direo da corrente que passa atravs do enrolamento do rotor, revertendo o campo magntico. O processo ento se repete.

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Motor de im permanente sem escovas

Tipo de motor eltrico mais eficiente. Vantagens:
Baixo peso e pequeno volume; Baixa inrcia alta relao torque/inrcia; Alto torque alta relao torque/peso; Inmeros fabricantes e modelos muitos modelos de motoredutor (redutor j acoplado ao motor) existem motores com praticamente qualquer torque-velocidade-potncia; Atingem altas velocidades e aceleraes; Controle pela comutao eletrnica das fases eliminao das escovas alta durabilidade; Alta eficincia;
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Motor de im permanente sem escovas

Desvantagens:
Exige controle com realimentao acionador com controlador; Exige sensor de velocidade/posio angular; Acionador com eletrnica sofisticada. Motor e acionador tem alto custo.

Utilizado em aplicaes que:

Que exigem altas velocidades e aceleraes (alto desempenho); Que exigem compacticidade (peso e volume); Exigem alto torque aliado a baixo peso e baixa inrcia; Exigem alta repetibilidade.

Motor mais utilizado nos robs industriais.

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Motor de im permanente sem escovas

Rotor:
Ims permanentes; Uso de materiais no ferromagnticos (resina, fibra de vidro); Eliminao das bobinas do rotor para gerao do campo magntico. Uso de ims permanentes (terras raras NdFeB ou SmCo) ao invs de bobinas para gerao do campo aumento do campo magntico: Grande reduo do momento de inrcia e peso aliado a um alto campo magntico.

Estator Eletroims. Comutao eletrnica permite eliminar as escovas.

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Motor de im permanente sem escovas

Esquema fsico:
1. Ncleo do estator (ao ou ferro); 2. Slots para o enrolamento; 3. Ncleo do rotor; 4. Im permanente.

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Motor de im permanente sem escovas

Funcionamento de um motor CA sem escovas:
O rotor (m permanente) gira entre dois eletroms estacionrios. Como os eletroms so alimentados por corrente alternada, seus polos invertem suas polaridades conforme o sentido da corrente inverte.

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Motor de im permanente sem escovas

Funcionamento de um motor CA sem escovas:
Rotor gira enquanto seu polo norte 'puxado' primeiramente para o eletrom esquerdo e 'empurrado' pelo eletrom direito. Cada vez que o polo norte do rotor est a ponto de alcanar o polo sul de um eletrom a corrente inverte e esse polo sul transformase um polo norte. Rotao sincronizada com as reverses da CA motor sncrono.

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Motor de im permanente sem escovas

Funcionamento de um motor CC sem escovas:
Funcionamento idntico ao motor CA sem escovas. Corrente eltrica aplicada a cada uma das fases do estator dependendo da posio do rotor comutao da corrente eltrica. Sensores de posio no rotor para comutao das fases do estator na hora correta.
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Motor de im permanente sem escovas

Esquema fsico: servo CA usado nos robs industriais
1. 2. 3. 4. 5. 6. Carcaa; Enrolamento; Ncleo do estator; Rotor (c/ Im); Resolver; Freios.

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Motor Direct-Drive
Motor de im permanente sem escovas; Grandes dimetros alto torque, alto peso e alta inrcia; Baixa velocidade e alto torque permite acoplar o motor diretamente ao eixo da articulao eliminando necessidade de reduo de velocidade; Problema de baixa rigidez; Altssimo custo; Pouco utilizado em robs industriais.
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Tipos de motores
Comparao motor com escovas x motor sem escovas:
Vantagens do sem escovas:
Fonte de energia conveniente (no caso do AC); Sem comutao ou escovas; Alto torque se for utilizado ims permanentes de alto fluxo magntico; Baixa dissipao de potncia; Baixa inrcia; Alta confiabilidade e robustez.

Desvantagens do sem escovas:

Custo alto; Baixo torque de partida; Alto custo da eletrnica de controle.
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Tipos de motores
Tabela comparativa

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Operao de um motor eltrico

Curva torque X rotao servo motores:
Por essa curva a rotao mxima pode ser calculada dado um determinado torque.

Motor CC com escovas

Motor sem escovas

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Seleo de um motor eltrico

Passo 1: Determinao dos esforos envolvidos para a pior condio de operao do rob. Passo 2: Clculo das rotaes das articulaes (motores). Como os robs so mquinas que trabalham sempre em regime no estacionrio necessrio simulao dinmica para o clculo dos esforos e das rotaes nas articulaes. Passo 3: Seleo do motor e da relao de reduo da transmisso torque e rotao devem sempre ficar dentro da regio de operao do motor.
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Exemplos
O ciclo de operao de uma articulao de translao de um rob dado no grfico a seguir. Admitindo-se que a transmisso entre o eixo do motor e o eixo da articulao se d atravs de uma polia dentada de dimetro 150 mm e a carga transportada seja de 60 kg. Pede-se: a) As aceleraes a que estar sujeita a articulao. b) Os torques na articulao em velocidade constante, na acelerao e desacelerao. c) A rotao requerida para o motor, sabendo-se que este est acoplado a um redutor com relao de reduo i = 100. d) Dado o catlogo de um fabricante de motor escolha o motor necessrio.
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Exemplos
Dados adicionais: g = 10 m/s2; = 0,2 (coeficiente de atrito entre a articulao e a guia); = 0,9 (eficincia da transmisso).
V (m/min)

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t (s) 0,1 0,6 0,8

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Exemplos
Tabela de operao servo motor HT Series Frameless Allied Motion
Model No. Motor Constants Stall Torque (continuous) Demag Torque (25%) Cont. Power Output Motor Constant Elect. Time Constant Mech. Time Constant Thermal Resistance Viscous Damping Cogging Torque (max.) HT02300 HT02301 oz-in Nm oz-in Nm W oz-in/W Nm/W ms ms C/W 30 0.215 329 2.32 56 7.9 0.056 0.34 5.3 3.7 61 0.413 675 4.76 81 15.0 0.106 0.61 2.8 3.3 1.6E-3 1.1E-5 2.8 0.020 HT02302 88 0.620 1035 7.31 97 20.8 0.147 0.83 2.2 3.1 2.4E-3 1.7E-5 3.8 0.027 HT02303 HT02304 HT02305 113 0.798 1298 9.16 111 25.8 0.182 1.04 1.9 2.8 3.0E-3 2.1E-5 5.0 0.036 137 0.966 1561 11.0 123 30.0 0.212 1.27 1.7 2.6 3.8E-3 2.6E-5 6.1 0.043 157 1.105 1838 12.9 129 33.6 0.238 1.50 1.6 2.5 4.5E-3 3.1E-5 7.3 0.052

oz-in/RPM 8.2E-4 Nm/RPM 5.8E-6 oz-in 1.9 Nm 0.014

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Exemplos
Curvas de operao servo motor HT Series Frameless Allied Motion

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Exemplos
Tabela de operao servo motor CobraDrive Harmonic Drive
Servo actuator Gear Size Maximum Shaft Maximum Ratio Output Diameter Speed Torque [mm] 8 11 14 30 50 100 30 50 100 30 50 100 6.2 6.2 6.2 8.0 8.0 8.0 13.5 13.5 13.5 [Nm] 1.8 3.3 4.8 4.5 8.3 11 9 18 28 [rpm] 200 120 60 200 120 60 200 120 60 Output Bearing Mximum Maximum Maximum Tilting Dynamic Dynamic Moment Axial Load Radial Load [Nm] 15 15 15 40 40 40 75 75 75 [N] 200 200 200 300 300 300 500 500 500 [N] 1163 1163 1163 2857 2857 2857 5357 5357 5357

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