Control de sistemas discretos en el espacio de estados

Paul E. Guaman, pguaman@est.ups.edu.ec January 21, 2013

Calle Vieja y Elia Liut 21 de Enero de 2013

Variables de estados
para el analisis de variables de estados empezamos con un sistema LTI, de manera:
x =Ax+Bu y =C x+Du y =C x

En donde: A - Matriz de estados B - Matriz de entradas C - Vector de salidas D - Vector de entradas De manera que tenemos un sistema de la siguiente forma:

Figure 1: Sistema con realimentacion por diagrama de estados

FUNCION DE TRANSFERENCIA PULSO Controlabilidad y Observabilidad

El primero se reere a la existencia de una secuencia de actuaciones para llevar el sistema a un estado arbitrario. Por otro lado, la observabilidad tiene que ver con la posibilidad de determinar el valor del vector de estados de un sistema a partir de observaciones de las salidas y la entradas de dicho sistema.

Controlabilidad
se dice controlabilidad cuando a un sistema se le puede llevar de unos estados origniales a estados deseables mediante la seal de control

Obervabilidad
Se dice observabilidad si es que se puede saber el valor de los estados internos a partir de las mediciones en la salida, y se puede saber mediante calculos matematicos

Transformacion de un sistema en formas canonicas

Sea un sistema controlable y observable
x (k + 1) = G x(k ) + H u(k )

x(k + 1) = G x( z ) + H u x = Ax + B x = s x( s ) Z X ( z ) Z x(0) = G X ( z ) + H u ( z ) Z X ( z ) G X ( z ) = Z x(0) + H u ( z )

. .

(Z G ) X ( z ) = Z x(0) + H u ( z ) (Z I G ) X ( z ) = Z x(0) + H u ( z ) 1 X ( z ) = [Z x(0) + H u ( z )] (Z I G ) (Z I G )1 Z x(0)}+ Z 1 {(Z I G )1 H u ( z )} x(k ) = Z 1 { y (k ) = C x(k ) + D u (k )

Y ( z ) = C [Z x(0) + H u ( z )] (Z I G ) x(0) = 0 Y ( z ) = C X (z ) Al no haber ruido ni desgaste se considera D = 0
1 1

Y ( z ) = C [Z x(0) + H u ( z )] (Z I G )
1

Y ( z ) = C [H u ( z )] (Z I G ) Donde I es una matriz identidad Y (z ) 1 = C H (Z I G ) Funsion de transferencia pulso F (z ) = u (z )

Figure 2: Funcion de transferencia Pulso

y (k ) = C x(k ) + D u(k )

Obtencion de la forma cannica controlable

Sea una matriz de transformacion T=MW con
M= H GH ....... ...... H Gn1 an1 an2 . . . a1 1 an2 an3 . . . 1 0 . . . . . . . W = . . . . . a1 1 0 0 1 0 0 0 Donde los coecientes ai son los coecientes de la ecuacion caracteristica del |z I G| = z n + a1 z n1 + . . . + an1 z + an = 0

sistema es decir:

se dene el estado x (k) en funcion de x (k ), de manera que:

x (k ) = T x (k ) x (k + 1) = G x (k ) + H u (k ) y (k ) = C x (k ) + D u (k ) = T 1 GT, H = T 1 H, C = CT, D = D esta en forma canonica con G

controlable.

Obtencion de la forma cannica observable

En este caso la mtriz de transformacion es:
Q = (W N )
1 n1 N= C C G . . . (G ) C = Q1 GQ, H = Q1 H, C = CQ, D = D y denase el estado x (k ) con G como x (k) = Q x (k ). El sistema esta en forma canonica observable.

con

Figure 3: Observador