Análise Da Marcha Baseada Numa Correlação Multifactorial

Faculdade de Engenharia da Universidade do Porto
ANLISE DA MARCHA BASEADA NUMA CORRELAO

MULTIFACTORIAL
Andreia Sofia Pinheiro de Sousa Mestrado em Engenharia Biomdica Julho de 2008
Faculdade de Engenharia da Universidade do Porto
ANLISE DA MARCHA BASEADA NUMA CORRELAO

MULTIFACTORIAL
Andreia Sofia Pinheiro de Sousa

Licenciada em Fisioterapia pela Escola Superior de Tecnologias da Sade do Porto (2006)
Monografia realizada sob a orientao de: Prof. Doutor Joo Manuel R. S. Tavares
Prof. Auxiliar do Departamento de Engenharia Mecnica e Gesto Industrial Faculdade de Engenharia da Universidade do Porto
Co-orientao de: Dra. Emlia Mendes

Centro de Reabilitao Profissional de Gaia
Mestrado em Engenharia Biomdica Julho de 2008
Anlise da Marcha Baseada numa Correlao Multifactorial
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AGRADECIMENTOS
Ao Professor Joo Manuel Tavares, pela clareza dos esclarecimentos prestados, bases bibliogrficas fornecidas, constante disponibilidade e ajuda. Dra Emilia Mendes pela disponibilidade de recursos e apoio. A todos aqueles, particularmente minha irm, que contribuiram de maneira incondicional, sobretudo na colaborao na reviso de texto.
A todos, o meu muito obrigada. ANDREIA SOFIA PINHEIRO DE SOUSA
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RESUMO
A anlise da marcha implica a conjugao de vrios factores e a quantificao de mltiplas variveis. a quantificao destas variveis que permite analisar e classificar diferentes padres de marcha como maior ou menor eficincia. Em termos biomecnicos, essa eficincia pode ser expressa em termos do dispndio energtico. Este trabalho tem como objectivo principal fazer uma anlise, com base na evidncia cientfica, dos mecanismos propostos para interpretar a marcha, de modo a permitir estabelecer e analisar a correlao entre mltiplos factores que caracterizam adequadamente padres cinticos e cinemticos e a energia dispendida durante a mesma. Neste trabalho, foi efectuada uma anlise exploratria do estado da arte acerca da marcha e dos pressupostos da sua anlise, bem como sobre os mecanismos tecnolgicos necessrios e disponveis para aceder quantitativamente ao fenmeno da marcha. A anlise efectuada permitiu obter algumas inferncias relativamente aos factores mais significativos no padro de marcha, bem como encontrar alguns modelos que, embora sejam vistos e aceites como explicativos do padro de marcha, apresentam algumas divergncias entre si e mesmo certas incongruncias.
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NDICE GERAL
CAPTULO I 1.1 Introduo 1.2 Estrutura organizativa 1.3 Contribuies Principais CAPTULO II 2.1 Introduo 2.2 Anlise cinemtica da marcha
2.2.1. Anlise de imagem
2.2.1.1. Abordagem tcnica 2.2.1.1.1 Sistemas de seguimento no visveis 2.2.1.1.2 Sistemas de imagem com marcadores 2.2.1.1.3 Sistema de seguimento sem marcadores 2.2.1.1.4 Mtodos alternativos
1 3 5 6 7 9 10
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11 11 12 13 15
2.3 Anlise Cintica

2.3.1 Medio das foras de reaco ao solo e presso plantar
2.3.1.1 Caractersticas tcnicas
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2.3.2 Medio da actividade electromiogrfica

2.3.2.1 Electromiografia 2.3.2.2 Caractersticas do sinal electromiogrfico 2.3.2.3 Tcnicas de recolha 2.3.2.4 Processamento do sEMG 2.3.2.5 Aplicaes do sEMG
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2.4 Resumo CAPTULO III 3.1 Introduo 3.2 Marcha

3.2.1 Fases do ciclo de marcha
3.2.1.1 Subdivises 3.2.1.2 Distncia e variveis de tempo
24 27 29 29
30
30 31
3.2.2 Controlo motor da marcha 3.2.3 Requerimentos energticos

3.2.3.1 Medio dos requerimentos energticos
31 34
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3.2.4 Energia Mecnica

3.2.4.1 Cintica Foras internas e externas
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38
3.2.5 Anlise biomecnica da marcha 3.2.6 Modelos explicativos da marcha

3.2.6.1 Pndulo invertido 3.2.6.2 Teoria dos seis determinantes da marcha 3.2.6.3 Teoria dos seis determinantes da marcha versus teoria do pndulo invertido 3.2.6.4 Marcha dinmica 3.2.6.5 Modelo de pndulo entre passos
39 41
42 43 45 47 49
3.2.7 Anlise da actividade muscular nas diferentes fases

3.2.7.1 Ataque ao solo 3.2.7.2 Pr-carga 3.2.7.3 Propulso 3.2.7.4 Fase oscilante
52
53 53 54 56
3.2.8 Anlise das foras de reao ao solo 3.2.9 Velocidade da marcha 3.2.10 Factores influentes no padro de marcha
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3.2.10.1Treadmill versus Overground 3.2.10.2 Influncia da superfcie e do calado 3.2.10.3 Influncia do gnero
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3.3 Resumo CAPTULO IV 4.1 Consideraes finais 4.2 Perspectivas futuras BIBLIOGRAFIA
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NDICE DE FIGURAS
Fig. 2.1: Representao esquemtica de trs sensores (um grande e dois pequenos) prximos de um pico de presso (em que M a posio com presso mxima) ................................................ 18 Fig. 3.1: Esquema representativo do ciclo de marcha ................................................................ 31 Fig. 3.2: Taxa de consumo de O2 em repouso, de p, durante a marcha com velocidade no controlada (vnc) e em marcha rpida .................................................................................................. 38 Fig. 3.3: Interseco dos deslocamentos vertical e horizontal do centro de gravidade durante a marcha .................................................................................................................................................. 41 Fig. 3.4: Representao esquemtica da marcha e corrida ....................................................... 43 Fig. 3.5: Efeito dos arcos do p e rotao do joelho na suavizao das inflexes abruptas nas intercepes dos arcos de translao do centro de gravidade ............................................................. 46 Fig. 3.6: Influncia dos vrios determinantes da marcha no deslocamento do centro de gravidade .............................................................................................................................................. 46 Fig. 3.7: Duas teorias explicativas da marcha ............................................................................ 47 Fig. 3.8: Os princpios da marcha dinmica representados em robots ....................................... 48 Fig. 3.9: Diagrama esquemtico do modelo do pndulo invertido simples que no requer energia para o movimento do pndulo mas sim para redireccionar o centro de massa entre os passos .......... 51 Fig. 3.10: Diagrama geomtrico da redireco da velocidade do centro de massa pelos membros posterior e anterior ................................................................................................................ 52 Fig. 3.11: Diagrama conceptual para a fase de apoio, dividida em quatro subfases .................. 55 Fig. 3.12: Taxa de consumo de O2 em funo da velocidade em crianas, adolescentes e adultos .................................................................................................................................................. 59
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LISTA DE TABELAS
Tabela 3.1: Fases e subfases do ciclo de marcha................................................................... 30 Tabela 3.2: Parmetros de tempo e espao importantes para a anlise da marcha ............... 32 Tabela 3.3: Anlise comparativa de variveis do padro de marcha em indivduos do sexo masculino e feminino ......................................................................................................................... 61
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LISTA DE SIGLAS
CM Centro de Massa; MLD Moving Light Displays; LASER Light Amplification by Stimulated Emission Radiation; LEDs Light-Emitting Diodes; RMS Root Mean Square; EMG Electromiografia; sEMG Sinal electromiogrfico; GPC Gerador de Padro Central; O2 Oxignio; CO2 Dioxido de arbono; VO2 Volume de oxignio; VCO2 Volume de dioxido de carbono; VO2max. Volume de oxignio mximo; ATP Adenosina Trifosfato; TMB - Taxa Metablica Basal.
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CAPTULO I
1.1 INTRODUO 1.2 ESTRUTURA ORGANIZATIVA 1.3 PRINCIPAIS CONTRIBUIES
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1.1 INTRODUO
A anlise da marcha um objectivo partilhado por vrias disciplinas. Por um lado, a fisiologia interessa-se pelos mecanismos envolvidos em diferentes padres de marcha e velocidades, o modo de funcionamento dos msculos, o trabalho realizado e o custo da locomoo. Por outro lado, em termos clnicos, h um interesse na deteco, descrio e identificao de consequncias de um padro de marcha patolgico. No entanto, esta multidisciplinaridade converge para um objectivo comum, compreender os mecanismos inerentes marcha humana. O movimento humano controlado pelo sistema neuromuscular. No entanto, a marcha bpede, exemplo de um movimento bsico, pode ser parcialmente compreendida como um mecanismo passivo. Efectivamente, tm sido sugeridos vrios modelos tericos para descrever os mecanismos inerentes a este movimento bsico. Contudo, existe ainda divergncia de opinies acerca dos mecanismos inerentes, bem como aspectos que permanecem por explicar. Embora a marcha seja descrita como um conjunto de movimentos cclicos, a mesma determinada por um conjunto multifactorial considerado determinante no padro de marcha. De facto, o padro de marcha resulta da interaco ou do processo de organizao prpria de sistemas neurais e mecnicos, entre os quais se incluem a dinmica msculo-esqueltica, a modulao pelos centros nervosos superiores e a modulao aferente. Quando se pretende fazer uma avaliao da marcha importante englobar quatro reas importantes, a cinemtica, cintica, grau de actividade muscular e eficincia. Quando analisada do ponto de vista energtico, algo contrrio do que se espera encontrar, a recuperao da energia mecnica na marcha incompleta, verificando-se que o sistema muscular actua de forma a compensar as perdas de energia ocorridas. Uma das caractersticas da performance de aces motoras a propenso para executar adequadamente uma dada tarefa com o mnimo dispndio energtico possvel. Assim, os estudos que relacionam a biomecnica com o custo metablico da marcha comparam a mecnica corporal e a energia metablica. A literatura actual aponta para alguns conceitos que relacionam o controlo motor e o custo energtico associado. No entanto, existem ainda muitas interrogaes acerca do modo como esta relao se estabelece. Este trabalho realizado no mbito da disciplina de Monografia do Curso de Mestrado em Engenharia Biomdica da Universidade do Porto teve como objectivo principal fazer uma anlise, com base na evidncia cientfica, dos mecanismos propostos para interpretar a marcha, de modo a permitir
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estabelecer e analisar a correlao entre mltiplos factores que caracterizam adequadamente padres cinticos e cinemticos e a energia dispendida durante a mesma. Tendo em conta o objectivo central, este trabalho foi organizado no sentido de atingir os seguintes objectivos mais especficos: Estudar os mecanismos disponveis para uma anlise cinemtica do movimento, mais especificamente para a anlise da marcha. Dentro deste objectivo podem ainda ser definidos objectivos mais especficos; nomeadamente, procurar os meios tcnicos disponveis para aceder a diferentes variveis que caracterizam diferentes padres cinemticos do movimento; detectar vantagens e desvantagem das diferentes possibilidades existentes no sentido de percepcionar, de modo ponderado, as opes mais adequadas. Da mesma forma que o objectivo anterior, estudar mecanismos disponveis para anlise do movimento, mas neste caso, para aceder a variveis de carcter cintico. Definir parmetros de interesse na avaliao da marcha. Relacionar os vrios parmetros com as diferentes fases do ciclo da marcha. Averiguar quais os modelos tericos que explicam os mecanismos da marcha. Dentro dos modelos existentes, explorar os pontos que permitem explicar dados reais e os que se afastam da realidade. Avaliar criticamente o modo como os diferentes modelos tericos se completam ou divergem, procurar explicaes possveis, com base em evidncia cientfica mais actual, para as divergncias encontradas, no s entre modelos mas tambm entre estes e a realidade. Investigar variveis e/ou factores que influenciem o padro de marcha. Examinar de que forma factores cinemticos influenciam factores cinticos. Discutir os factores de base mais relacionados com a energia despendida durante a marcha. Em termos metodolgicos, procurou fazer-se uma anlise exploratria descritiva com base na literatura cientfica pesquisada no intuito de atingir os objectivos propostos.
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1.2 ESTRUTURA ORGANIZATIVA

A informao exposta neste relatrio encontra-se dividida por quatro captulos. Sendo o presente captulo relativo informao introdutria , apresentado de seguida, de forma resumida, a informao presente em cada um dos restantes captulos. Captulo II: Anlise do movimento. Abordagem tcnica Neste captulo so abordados aspectos mais relacionados com os meios que permitem aceder aos dois grandes componentes da anlise da marcha: factores cinticos e cinemticos. Numa fase inicial apresentada uma parte introdutria onde so expostas, de uma forma sucinta, as bases da biomecnica da marcha em termos operacionais. Aps um breve reflexo sobre este aspecto, encontram-se descritos alguns meios, actualmente existentes no mercado que permitem aceder, de forma vlida e rigorosa aos diferentes parmetros enunciados. Nesta fase, procurou-se estabelecer uma anlise comparativa entre os diferentes meios tecnolgicos de maneira a poder aferir uma escolha que permita uma maior eficincia de interveno, em funo dos objectivos propostos, num trabalho de investigao. O captulo termina com um resumo onde so salientados os principais aspectos enunciados ao longo da exposio efectuada. Captulo III: Anlise da Marcha De uma forma genrica, este captulo est orientado no sentido de fazer uma anlise em termos de controlo motor mais direccionada para a componente biomecnica. No sentido de aceder a este conceito, feita uma bordagem s principais variveis a ter em conta na anlise da marcha bem como os modelos existentes e referenciados como explicativos para o fenmeno da marcha. Ao longo da apresentao dos vrios modelos, procurou fazer-se uma anlise comparativa com o objectivo de percepcionar de que modo os diferentes modelos se completam ou divergem, e at que ponto se afastam ou aproximam da realidade. So tambm apresentadas variveis, no patolgicas, que levam a alteraes no padro de marcha. O captulo termina com um resumo onde sero abordados, de uma forma sucinta, os principais tpicos abordados no mesmo. Captulo IV: Consideraes finais e Perspectivas Futuras Neste captulo so abordadas as principais concluses dos mecanismos para quantificar a marcha bem como da anlise da marcha.
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No final do captulo so apresentadas sugestes para trabalhos futuros.
1.3 CONTRIBUIES PRINCIPAIS

Este trabalho apresenta uma anlise exploratria e reflexiva acerca do estado da arte no que diz respeito ao fenmeno da marcha que permite, por um lado, aceder a este conceito multifactorial e que abrange interesses multidisciplinares e, por outro, percepcionar quais os aspectos ainda divergentes bem como aqueles em que h ainda grande carncia de informao e/ou evidncia cientfica.
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CAPTULO II
2.1 ANLISE DO MOVIMENTO. ABORDAGEM TCNICA 2.2 ANLISE CINEMTICA DA MARCHA 2.3 ANLISE CINTICA 2.4 RESUMO
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2.1 INTRODUO
Como j foi referido no captulo anterior, a marcha constitui um fenmeno multifactorial, neste sentido a sua anlise requer a conscincia de que esta possui vrios componentes: (1) estabilizao de uma estrutura multissegmentar esqueltica, intrinseca e extrinsecamente; (2) produo interna de energia a partir dos msculos e a transmisso e modificao da energia atravs dos segmentos esquelticos at ao ponto de uma reaco externa com a superficie de contacto; (3) um sistema de controlo apropriado com redundncia e retroalimentao, [Konin, 2006]. A anlise do movimento dos membros inferiores tem sido estabelecida na investigao em biomecnica e aplicaes clnicas ao longo do tempo. Nestes estudos tm sido desenvolvidas ferramentas para medir os parmetros de movimento e foras de reaco. A anlise da marcha constitui a quantificao de padres de movimento e foras durante a marcha, o que constitui, respectivamente, a cintica e cinemtica. O processo actual para realizar esta anlise envolve medies (cinticas e cinemticas), armazenamento, recuperao, processamento, anlise e apresentao. Os sistemas tecnolgicos pticos revolucionaram a mediao prtica da cinemtica. Medies cinticas e cinemticas permitiram a definio de padres normais e vrias variveis chave que so actualmente vistas como caractersticas da marcha, [Gill, 2007]. Em termos biomecnicos, o corpo pode ser considerado como um conjunto de corpos rgidos designados por segmentos corporais ligados pelas articulaes, [Davy, 1987]. No caso de actividades estticas, as posies e orientaes dos segmentos no variam significativamente com o tempo. Actividades estticas podem, no entanto, ser identificadas pela orientao dos segmentos relativamente fora de gravidade. Por outro lado, no caso de actividades dinmicas, a posio e orientao dos segmentos variam consideravelmente com o tempo, [Veltink, 1993]. Este captulo discute a base da anlise da marcha e a tecnologia disponvel para aceder a este mecanismo multifactorial. Numa primeira instncia, so referidos os mecanismos existentes para aceder aos componentes cinemticos do movimento, sistemas de seguimento no visveis e sistemas de seguimento visiveis. Do mesmo modo, feita uma breve exposio acerca dos vrios mecanismos disponveis, vantagens, desvantagens e limitaes. Em segundo lugar, sero apresentadas descries tecnolgicas e funcionais dos dispositivos necessrios para aceder aos aspectos cinticos, medio das foras de reaco, presso plantar e actividade muscular.
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2.2 ANLISE CINEMTICA DA MARCHA

A cinemtica pode ser descrita como o estudo da estrutura harmnica do padro de movimento do qual importa obter informaes de tempo, espao, velocidade e acelerao. A base deste estudo, do ponto de vista clnico, constitui o padro de movimento ngular e o seu controlo, [Konin, 2006 ]. Sendo, a anlise cinemtica, o estudo dos padres e geometria da marcha, a chave a observao no sentido de obter um registo visual. Este registo permite uma anlise detalhada no momento da avaliao e proporciona o registo permanente para comparao posterior. A compreenso dos aspectos cinemticos do movimento humano importante para vrias reas do conhecimento como a medicina e biologia. A medio do movimento pode ser usada para avaliar a performance funcional dos membros inferiores em condies normais e anormais. O conhecimento cinemtico essencial para um diagnstico correcto, um plano de interveno adequado, nomeadamente em termos de interveno cirrgica ortopdica e design de dispositivos protsicos utilizados com o objectivo de restaurar a funo, entre outros objectivos.
2.2.1. Anlise de imagem

Nos ltimos anos, tem se verificado um interesse pela anlise de imagem de movimentos humanos. Este domnio abrange, entre outros, o reconhecimento facial, reconhecimento de gestos e o seguimento e anlise de movimentos corporais. De um modo mais abrangente, pode ser referido que as tcnicas de captura de movimento humano so usadas para uma grande variedade de aplicaes desde, animao digital para entretenimento at anlise biomecnica no desporto e aplicaes clnicas. As duas ltimas requerem maior robustez e preciso, [Corraza, 2006]. Efectivamente, o interesse pelo movimento humano assume um carcter multidisciplinar. A ttulo de exemplo, podem ser podem ser referidos estudos realizados no mbito da Psicologia com moving light displays (MLD) ligados a partes corporais que mostram que os observadores humanos podem quase, instantaneamente, reconhecer padres de movimento fisiolgico. Na rea gestual, tm sido tambm realizados diversos estudos acerca do modo como os humanos usam e interpretam o gesto, [Gravilha, 1999]. Em cinesiologia, o objectivo principal tem sido desenvolver modelos do movimento humano que expliquem no s o seu funcionamento mecnico, como tambm identificar padres associados a uma maior eficincia mecnica. O procedimento tpico envolve a recolha de dados tridimensionais (3D) do movimento em anlise, seguido de anlise cinemtica e computao das foras e binrios. Os dados 3D
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so tipicamente obtidos de um modo invasivo, por exemplo, atravs da colocao de marcadores no corpo, [Gravilha, 1999]. Ainda neste domnio cinesiolgico pode ser salientado a aposta por parte de reas de coreografia em disponibilizar descries de nvel elevado para o movimento humano para a notao de dana, ballet e teatro, [Gravilha, 1999]. De seguida sero apresentadas algumas solues tecnolgicas existentes para aquisio de dados cinemticos.
2.2.1.1. Abordagem tcnica

De acordo com a localizao do sensor os sistemas de seguimento podem ser classificados como no visveis, visveis com marcadores ou visveis sem marcadores. 2.2.1.1.1 Sistemas de seguimento no visveis Neste tipo de sistemas, os sensores so colocados em certas localizaes anatmicas para adquirir informao de movimento. Os sensores so normalmente classificados como mecnicos, acsticos, inerciais, de rdio, microondas e magnticos, [Zhou, 2004; Munderman, 2006; King, 2007]. Os sistemas acsticos seguem o movimento atravs de receptores que recebem sinais de transmissores aplicados, geralmente atravs de uma cinta, ao corpo do sujeito em estudo. Os sistemas mecnicos medem mecanicamente o movimento fsico corporal. Os sistemas electromagnticos usam um transmissor central e sensores que recolhem a posio e orientao de partes de objectos que se movem baseado em alteraes do campo magntico envolvido, [Munderman, 2006; King, 2007]. Cada tipo de sensor possui vantagens e limitaes. Dentro das limitaes podem ser referidos aspectos como, modalidades particulares, medies e circunstncias especficas que afectam o uso de sensores em diferentes ambientes, [Welch, 2002]. A ttulo de exemplo, dentro dos sensores de inrcia podem ser referidos os acelerometros que convertem aceleraes lineares, angulares ou uma combinao destas num sinal de output, [Baumberg, 1994]. Existem trs tipos de acelerometros: piezoelctricos, piezorresistivos, e capacitivos, [Zhou, 2004]. No entanto, este tipo de sensores requer grande poder de processamento o que aumenta o tempo de latncia envolvido. Alm deste aspecto, a resoluo e a largura de banda so normalmente limitados pela interface do circuito usado, [Bouten, 1997].
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2.2.1.1.2 Sistemas de imagem com marcadores uma tcnica que usa sensores pticos, isto cmaras de imagem, para seguir movimentos humanos que so capturados atravs da colocao de identificadores anatmicos. Uma das grandes desvantagens do uso de sensores pticos e marcadores que estes so difceis de usar quando se pretende aceder de maneira exacta componente de rotao articular levando incapacidade de representao completa de um modelo 3D dos sujeitos, [Zhou, 2004]. A colocao de marcadores na superfcie cutnea constitui o mtodo mais frequente para medir o movimento humano. A maioria das tcnicas de anlise correntes modelizam o membro como um segmento rgido e aplicam algoritmos para obter uma estimativa ptima do seu movimento. Um dos modelos proposto em [Spoor, 1988], assim descrita uma tcnica usando o erro mnimo da raiz quadrada da mdia que diminui o efeito da deformao entre dois passos. Este aspecto limita o campo de aplicao do mtodo uma vez que os marcadores colocados na pele iro experenciar um movimento no rgido. A abordagem do modelo rgido foi expandida em [Lu, 1999] ao evolurem a abordagem do modelo rgido pois, em vez de procurarem a transformaao do corpo rgido em cada segmento individualmente, so procuradas transformaes rgidas mltiplas, modelizando a anca, joelho e tibiotrsica como ball socket joints. A dificuldade nesta abordagem modelizar as articulaes como ball and sockets joints onde todas as translaes so tratadas como artefactos o que constitui uma clara limitao, nomeadamente para o movimento do joelho. A correlao entre os ngulos de flexo e extenso nas trajectrias dos artefactos dos marcadores cutneos pode ser determinada pelo acesso a artefactos, [Lucchetti, 1998]. Uma limitao desta abordagem assumir que o movimento cutneo durante movimentos quase estticos o mesmo do que em actividades dinmicas, [Lucchetti, 1998]. Uma tcnica mais recente baseia-se na aplicao de um maior nmero de marcadores colocados em cada segmento para minimizar os efeitos do movimento dos tecidos moles. O tempo necessrio para a aplicao dos marcadores constitui uma limitao desta tcnica, [Corraza, 2006; Munderman, 2006]. Muitos dos mtodos referidos introduzem um estmulo neurosensorial no sistema durante a medio do movimento humano. Por exemplo, a insero de pinos sseos pode introduzir artefactos na observao do movimento devido a anestesia local ou interferncia com estruturas msculoesquelticas. Em alguns casos, estes artefactos podem levar mesmo a uma interpretao incorrecta do movimento, [Corraza, 2006; Munderman, 2006]. Existem vrios modos para captar o movimento humano. Actualmente, o mtodo ptico passivo constitui a tcnologia dominante, [Munderman, 2006]. Esta tcnica serve-se da colocao de bolas de Ping-Pong ou outro tipo de marcadores revestidos com um material reflector num ou mais segmentos
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mveis, articulaes e outros pontos chave para analisar o movimento. Vrias cmaras de vdeo, geralmente com estreboscpios (strobes) prximos da lente, capturam a luz que incide nos marcadores e reflectida para as mesmas. As cmaras capturam movimentos desde 240 a 2000 aquisies por segundo. Enviam, posteriormente, a informao para um software que determina vrios aspectos do movimento capturado, incluindo posio, ngulos, velocidade e acelerao. Geralmente o sistema computacional de anlise de movimento consegue exportar a informao obtida para uso em softwares de animao, [Munderman, 2006; King, 2007]. Existem outras estratgias para captura de movimento corporal, por exemplo, o uso de LightEmitting Diodes (LEDs) como marcadores para promover a informao necessria para as cmaras. Tal representa uma tcnica ptica activa, [Munderman, 2006; King, 2007]. Os sistemas activos emitem informao luminosa no espectro visvel ou radiao infravermelha sob a forma de Light Amplification by Stimulated Emission of Radiation (LASER), padres luminosos ou pulsos modulados. Em geral os sistemas activos, tais como laser scanners, structured light systems e sensores time-of-flight, promovem boa definio em medies 3D mas requerem ambientes laboratoriais controlados e esto geralmente limitados a movimentos de baixa amplitude, [Corraza, 2006; Munderman, 2006]. 2.2.1.1.3 Sistema de seguimento sem marcadores Embora a anlise de movimento tenha sido comummente reconhecida como clinicamente til, a rotina do uso da anlise da marcha tem tido um crescimento muito limitado. Esta limitao est relacionada com vrios factores, incluindo a aplicabilidade da tcnologia existente para aceder a problemas clnicos, o tempo e o custo requerido para a recolha de dados, processamento e sua interpretao, [King, 2007; Munderman, 2006]. O movimento dos marcadores usado para inferir o movimento relativo entre dois segmentos adjacentes com o objectivo de definir o movimento da articulao. O movimento dos tecidos moles relativamente referncia ssea o factor primrio que limita a resoluo de um movimento articular detalhado usando sistemas marcados sobre a pele, [Corraza, 2006; Munderman, 2006; Rosenhahn, 2008]. O prximo avano crtico na captura de movimento humano o desenvolvimento de um sistema no invasivo e sem marcadores que seja de elevada resoluo e fivel. Uma tcnica para estimar a cinemtica que no requira marcadores anatmicos pode expandir, de maneira significativa, a aplicabilidade da captura do movimento humano. A eliminao desta necessidade pode reduzir consideravelmente o tempo de preparao do indviduo e possibilita uma maior eficincia de tempo e potencia melhor acesso ao movimento humano na investigao e prtica clnica, [King, 2007].
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O mtodo de seguimento sem marcadores explora sensores externos tais como cmaras para seguir o movimento do corpo humano. A explorao deste mtodo assim motivada pela limitao dos sistemas baseados em marcadores, tais como: (1) identificao de referncias sseas pode no ser exacta; (2) os tecidos moles que cobrem a referncias sseas podem mover-se levando a dados com rudo; (3) o marcador por si s pode deslocar-se devido sua prpria inrcia. No entanto, esta tcnica requer um grande potencial computacional para atingir a eficincia e reduzir o tempo de latncia dos dados. So requeridas elevadas velocidades de aquisio das cmaras, pois uma taxa de aquisio inferior a 60 aquisies por segundo promove uma largura de banda insuficiente para uma representao de dados vlida, [Zhou, 2004]. Apesar dos avanos verificados nesta rea, a velocidade de processamento e o preo constituem problemas para aplicaes de captura de movimento mais especializadas e mais extensas. A validade externa constitui tambm um desafio de acordo com o perito em captura de movimento David J. Sturman citado em [King, 2007]. A captura de movimento sem marcadores, como ja foi referido, oferece uma soluo atractiva para os problemas associados ao mtodo baseado em marcadores. No entanto, o uso do mtodo sem marcadores para capturar o movimento humano para aplicaes biomecnicas e clnicas tem sido tambm limitado pela complexidade de adquirir aspectos cinemticos 3D. O problema de estimar o movimento livre do corpo humano ou mais geralmente de um objecto sem marcadores do ponto de vista de vrias cmaras no tem a correspondncia espacial e temporal garantida intrinsecamente pelos marcadores, [Corraza, 2006]. Alguns modelos promovem mtodos para ultrapassar algumas das complexidades associadas ao uso de tcnicas de aquisio sem marcadores. Um modelo a priori do sujeito, por exemplo, pode ser usado para reduzir o nmero total de graus de liberdade do problema. Uma outra opo consiste em aumentar o nmero de cmaras usadas, de maneira a que uma maior quantidade de dados esteja disponvel para um dado nmero de graus de liberdade. Neste sentido, a robustez da abordagem sem marcadores pode ser aumentada incrementando o nmero de cmaras e limitando o espao de pesquisa de possveis configuraes espaciais para as configuraes anatmicas mais apropriadas. Esta ltima estratgia pode ser conseguida usando um modelo humano para identificar o movimento do sujeito, [Corraza, 2006]. A capacidade para medir padres de marcha sem o risco de um estmulo artificial produzir artefactos no desejados, que podem mascarar padres naturais de movimento, constitui uma importante necessidade para aplicaes clnicas emergentes. At data, os mtodos sem marcadores no esto
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disponveis em larga escala uma vez que a captura exacta do movimento sem marcadores constitui ainda um desafio tcnico. Tm sido propostos uma grande variedade de algoritmos para estimar o movimento humano incluindo: constraint propagation, [Leardini, 2005]; fluxo ptico, [Yamamoto, 1991], transformao do eixo medial, [Bharatkumar, 1994], propagao estocstica, [Isard, 1996], procura da decomposio do espao baseado em pistas, [Gravila, 1996], modelos estatsticos de background e foreground, [Wren, 1997], contornos de silhuetas, [Legrand, 1998], e fuzzy clustering process, [Marzani, 2001]. Estes algoritmos tipicamente derivam de caractersticas directamente num nico ou vrios planos de uma imagem bidimensional (2D) ou, no caso de mltiplas cmaras, uma representao 3D para estimar a cinemtica corporal e so muitas vezes classificadas em modelos baseados ou modelos livres. A maioria das abordagens so baseadas em modelos na qual um modelo a priori, com informao anatmica e cinemtica relevante, seguido ou corresponde a planos de imagem 2D ou representaes 3D. Diferentes tipos de modelos propostos entre os quais modelos stick-figure, cylinders e super-quadrics so citados em [Munderman, 2006]. Abordagens em modelos livres tm como objectivo capturar caractersticas esquelticas na ausncia de um modelo prvio. Estas incluem a representao do movimento sob a forma de simple bounding boxes ou stick-figure atravs da transformao do eixo mdio, e o uso de Isomapas e Laplacian Eigenmaps para transformar uma representao 3D num grfico invariante para extrair aspectos cinemticos, [Munderman, 2006]. 2.2.1.1.4 Mtodos alternativos O movimento do esqueleto pode tambm ser medido directamente usando abordagens alternativas aos usuais sistemas de marcadores cutneos. Estas abordagens incluem estereoradiografia, pinos sseos, dispositivos de fixao externos ou tcnicas de fluoroscopia. Enquanto estes mtodos promovem medidas directas do movimento do esqueleto, so invasivas ou expem a sujeito em teste a radiao. Mais recentemente, a ressonncia magntica a tempo real promove medies sseas, ligamentares, musculares no invasivas e inofensivas in vivo. No entanto, todos estes mtodos impedem de certa forma padres naturais de movimento e assim deve-se ter algum cuidado quando se tenta extrapolar este tipo de medies para padres naturais de locomoo, [Munderman, 2006; Rosenhahn, 2008]. Com sistemas de marcadores cutneos, na maior parte dos casos, somente grandes movimentos, tais como flexo e extenso, tm limites de erro aceitveis, [Munderman, 2006; Rosenhahn, 2008]. Comparaes da orientao ssea de marcadores inseridos no osso e marcadores cutneos indicam o pior caso de artefacto expresso por um erro do tipo root mean square de 7, [Cappozo, 1996].
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2.3 ANLISE CINTICA

A cintica constitui o estudo das foras que influenciam o movimento. Estas foras tm relao com as tenses mecnicas, internas e externas, [Norkin, 1992; Konin, 2006]. Em termos externos existem as foras de reaco ao solo, gravidade e inrcia. As foras musculares individuais constituem em grande parte as foras internas, [Norkin, 1992; Konin, 2006].
2.3.1 Medio das foras de reaco ao solo e presso plantar

O padro de marcha influenciado pela distribuio da presso plantar entre a interface p / solo bem como pelas foras de reaco ao solo. Existem alguns factores que influenciam a distribuio de presso, como estrutura do p, estrutura do solo, alinhamento do p em posio esttica e dinmica, cintica, [Norkin, 1992]. A presso plantar pode ser estudada atravs de sistemas de medio dedicados. Estes sistemas de medio originam mapas de presso dos quais possvel obter a magnitude das presses, padres da distribuio espacial das presses e variaes dinmicas nos padres de magnitude, [Orlin, 2000]. Os componentes tpicos de um sistema usado para medir presses plantares e foras de reaco ao solo incluem um dispositivo de medio de presso e fora, respectivamente, que consiste em sensores numa plataforma ou em palmilha; um computador para aquisio de dados, armazenamento, e anlise; e um monitor para observao dos dados, [Peterson, 1982]. Os sistemas de medio da presso plantar tm como principal componente os sensores e as especificidades destes iro influenciar o tipo de dados recolhidos. As tcnicas de medio podem ser subdivididas em medies discretas e matrizes de medio. As primeiras utilizam transdutores de presso individuais posicionados em localizaes anatmicas especficas na face plantar. Uma vantagem dos sistemas discretos a elevada taxa de amostragem. Neste sentido, medies discretas so seleccionadas com frequncia para actividades de alta velocidade como corrida. No entanto, preciso ter em ateno vrios aspectos, quando se usa este mtodo para aquisio de dados: (1) sensores discretos podem actuar como um objecto estranho irritando o p; (2) a falta de consistncia entre o material utilizado para fabricar o sensor e a pele pode levar a valores falsamente elevados; (3) os sensores podem migrar da sua posio original durante actividades
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dinmicas secundariamente a foras de componente horizontal na interface p / sapato, [Eaton WP, 1997]. Por seu lado, a matriz de medio usa um conjunto de sensores organizados em linhas e colunas. Usando medidas em matriz pode-se aceder distribuio de presses que age sobre a superfcie plantar. O uso de matrizes possui a vantagem de no ser preciso tomar nenhuma deciso a priori acerca das reas a monitorizar, uma vez que pode ser acedida uma maior rea de superfcie plantar de uma nica vez, [Orlin, 2000]. Um dispositivo ideal de deteco da fora, a plataforma de fora, responde de forma idntica a duas foras iguais independentemente da rea sobre a qual so aplicadas ou dos seus pontos de aplicao. Geralmente, estes sensores possuem uma superfcie de contacto relativamente dura em relao planta do p. So construdos a partir de metal, cermico ou outro material que tenha um elevado mdulo de elasticidade [Urry, 1999]. Dispositivos de medio da presso plantar, como palmilha ou tapete, possuem uma superfcie de contacto flexvel, tal como a borracha ou o plstico que pode distorcer imprevisivelmente fazendo variar a sua resposta de acordo com a magnitude e distribuio da carga. Um sensor de presso ideal, sob condies de fora constante, dar um output inversamente proporcional rea. Determinados tipos de sensores, tais como os resistivos (force-sensitive resistors), declinam-se entre estes dois ideais e detectam a fora e rea de contacto, independentemente. Assim, a rea sobre a qual a carga aplicada deve ser tida em considerao e s podem ser executadas medies reproduzveis se a rea de contacto se mantiver constante, [Urry, 1999].
2.3.1.1 Caractersticas tcnicas

Como j foi referido anteriormente, o tamanho do sensor influncia significativamente a sua performance. No caso dos sensores de presso plantar o facto de existir uma superfcie de contacto de tecido mole faz com que existam regies de presso alta e baixa, figura 2.1, [Urry, 1999].
Fig. 2.1: Representao esquemtica de trs sensores (um maior e dois menores) prximos de um pico de presso, em que M a posio com presso mxima (retirado de [Urry, 1999]).
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Um sensor pequeno colocado sobre uma regio de presso mxima, M na figura 2.1, dar uma boa estimativa do valor real. No entanto, um sensor maior colocado sobre o mesmo local ir, tambm, cobrir reas de baixa presso e o seu output ser uma estimativa da presso mdia resultante na sua superfcie. Como resultado, o valor real do pico da presso poder ser subestimado por sensores de maiores dimenses. A fora actuante sobre o sensor de menores dimenses ser uma parcela da fora actuante no sensor de maiores dimenses. Assim o primeiro sensor iria dar um maior valor da fora mas um menor valor de presso que o segundo. Por outro lado, este ltimo, posicionado noutro local, que no a posio em M, iria dar valores mais baixos tanto de fora como presso, [Urry, 1999]. No caso de sistemas medio plantar, deve incorporar-se sensores que tenham uma rea de superfcie activa com cerca de 5 x 5 mm2 ou menos. Sistemas que tenham sensores maiores iro dar subestimativas do pico de presso. No entanto, este valor deve ser concordante com a posio do sensor em relao ao pico de presso. Tendo em conta que a posio do pico de presso sob o metatarso pode mover-se cerca de 7 mm durante a marcha, um sensor pequeno (< 5 x 5 mm2) no deve ser usado isoladamente, deve ser um elemento numa matriz que seja tenha dimenses suficientes para monitorizar o locus do pico de presso, [Urry, 1999]. No design ou seleco de um sensor deve, tambm, ser tida em considerao a sua calibrao. Os sistemas podem ser calibrados por mtodos estticos e dinmicos. A calibrao esttica , usualmente, alcanada aplicando cargas conhecidas e registando o output do sensor e frequentemente referida como a etapa de carga. Alguns sensores, particularmente aqueles com componentes plsticos ou viscoelsticos incorporados, como pelcula polimerizada ou membranas de borracha, tm caractersticas dependentes do tempo indesejveis, como histerese 1 ou deformao. Nestes casos, a calibrao dinmica desejvel. A calibrao dinmica requer que o sensor seja submetido a um ciclo de carga descarga dentro de um intervalo de tempo especfico. Ambos os factores, tempo e carga, devem ser representativos das condies de carga que provavelmente sero encontradas, [Hauptmann, 1999; Urry, 1999]. De acordo com [Urry, 1999], o mtodo usado para a calibrao pode, neste caso, ser considerado como um factor de classificao do sensor na categoria de fora ou de presso. Se as cargas da
Tendncia de um material ou sistema de conservar as suas propriedades na ausncia do estmulo gerador.

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calibrao forem aplicadas atravs de algum tipo de estrutura rgida ento os valores do output podem ser considerados estimativas da fora. Alternativamente, se uma estrutura flexvel ento o output uma reflexo da presso. Os elementos dentro do transdutor, que armazenam e libertam energia, so os principais responsveis pela definio das suas caractersticas dinmicas. Eles incluem elementos flexveis (molas, membranas, entre outros) e elementos inerciais (massas). A combinao da massa e das caractersticas mola ir determinar a frequncia natural do sensor. Se a massa efectiva aumentada e/ou a dureza da mola diminuda ento a frequncia natural ir diminuir. Com igual importncia, so as caractersticas que resultam na perda de energia do sistema e so responsveis pelo damping 2 que , a taxa de diminuio da amplitude comparado com a frequncia natural, [Urry, 1999]. A frequncia natural do transdutor constitui uma importante caracterstica a ser considerada em relao s frequncias do sinal de input (a frequncia de excitao). Se o sinal de input tiver uma frequncia prxima da frequncia natural do transdutor, ento a ressonncia pode ocorrer e a vibrao resultante ir contribuir para o erro de medio. Contudo, os seus potenciais efeitos podem ser modificados ajustando o nvel de damping. Se o factor de damping baixo, ento a amplitude do sinal de output ir exceder a amplitude de resposta e a oscilao demorar algum tempo a diminuir. Se o transdutor tem um damping alto a resposta ocorre sem oscilao. No entanto, com damping alto o transdutor ser mais lento a responder. Por isso, dependendo da sua frequncia natural e do damping, o transdutor pode causar distoro de amplitude e o desfasamento do sinal de output. O desfasamento, por si s, no introduz distoro do sinal, apenas desloca o output no tempo. No entanto, ocorre distoro adicional do sinal (distoro de fase) se a mudana de fase for no linear em relao frequncia, [Urry, 1999]. O potencial de um transdutor para causar a distoro de um sinal dinmico enfatiza a importncia dos componentes flexveis, elementos inerciais, factores de damping. Com isto em mente, possvel considerar algumas implicaes prticas como a escolha dos materiais de construo e as modificaes de comportamento sob carga no ambiente de trabalho, [Urry, 1999].
Fenmeno de perda de amplitude associado ao declnio da vibrao natural.

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Os materiais usados para construir um transdutor vo ter uma marcada influncia na sua performance. Metais e cermicos tm um elevado mdulo de elasticidade e um baixo damping interno e produzem elementos pouco flexveis. Isto permite a construo de transdutores de frequncia natural alta. Polmeros, como plsticos e borrachas, geralmente tm mdulos de elasticidade mais baixos, resultando em elementos mais flexveis. Tambm, o damping interno dentro destes materiais muito maior que o dos metais. A combinao de baixa dureza e damping interno alto ir resultar num transdutor que tem uma baixa frequncia natural e relativamente lento a responder. mais do que coincidncia que estes materiais tambm tendam a exibir mais histerese que os metais. A histerese muitas vezes relacionada a elsticos aps efeitos associados como a viscoelasticidade, deformao e factores internos de frico que tambm aumentam o damping por energia de dissipao. Um mtodo para o conseguir que o transdutor funcione com efeitos de interferncia mnimos assegurar que a frequncia natural do transdutor seja elevada e que esteja afastada de input quanto possvel, [Urry, 1999]. A massa efectiva do transdutor aumenta com a imposio da massa corporal durante a marcha. Este aumento na massa efectiva reduz a frequncia natural do transdutor e pode levar distoro do sinal. Constitui requerimento de performance mnimo para um transdutor a habilidade para seguir um sinal com componentes de 10 a 15Hz. Estudos que envolvam maiores frequncias tais como impactos, necessitam de um aumento proporcional na frequncia natural do transdutor. Transdutores com frequncia de resposta superior 200 Hz tm sido usados para foras sob o calcneo, enquanto uma frequncia de resposta 50Hz tem sido recomendada para o antep, [Urry, 1999]. O tempo de subida de um transdutor pode ser usado como indicador da sua performance. Usualmente, definido como o tempo que o output demora a mudar de 10 para 90% do valor final em resposta a um impulso unitrio. Quando o tempo de subida usado, o valor final (a amplitude de fora) deve ser representativo do intervalo de medio da fora que ser encontrado na prtica. O tempo de subida uma funo da rapidez de resposta do transdutor e da sua frequncia natural. Erros dinmicos do transdutor podem ser excessivos apenas quando a taxa de variao do sinal de input rpida em relao ao tempo de subida do transdutor, [Urry, 1999]. Tem sido sugerido que limites de presso de 0 (zero) a 200 KPa (0 a 2 Kgcm 2 ) so necessrios para a posio esttica enquanto que limites de 0 (zero) a 1000 KPa (0 a 10 Kgcm 2 ) so mais adequados para a marcha. Presses extremas foram detectadas na posio esttica no limite de 2000 a 3000 KPa (20 a 30 Kgcm 2 ), [Urry, 1999].
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As plataformas de fora fornecem as foras de reaco ao solo na superficie de apoio durante a marcha. A fora de reaco ao solo representada na forma de um vector ao longo do tempo, considerando-se a sua aco 3D. Assim, a plataforma quantifica a variao dinmica da fora de reaco ao solo durante a fase de contacto. Nesta fase, ocorre transferncia de foras externas determinando alteraes no movimento corporal, [Orlin, 2000]. Os problemas ligados ao uso de plataformas de foras esto ligados ao elevado nmero de passos necessrios para recolher os dados e ao facto de os indviduos alterarem o padro de marcha de maneira a que os passos coincidam com a plataforma, este problema desaparece com o uso de palmilhas, [Orlin, 2000]. O uso de sensores em palmilhas tem como desvantagem a existncia de um menor nmero de sensores resultando uma menor resoluo. Acresce ainda que a grande maioria deste tipo de dispositivos apenas consegue aceder componente da fora vertical ao solo, [Orlin, 2000].
2.3.2 Medio da actividade electromiogrfica

2.3.2.1 Electromiografia
O msculo um tecido excitvel que contrai em resposta a uma estimulao nervosa. Qualquer resposta mecnica precedida de um padro de activao neural assncrono e uma resposta elctrica das fibras musculares. A electromiografia (EMG) o estudo da funo muscular atravs da recolha do sinal elctrico do msculo. Por outras palavras, detecta as alteraes do potencial elctrico muscular quando este sujeito a um impulso nervoso motor, [Basmajian, 1985; Soderberg, 1992; Whitle, 2007]. Tem sido demonstrado que a EMG constitui um mtodo vlido na medio da actividade muscular e que os resultados obtidos com os elctrodos de superfcie fornecem informao suficiente, [Basmajian, 1985]. A EMG pode indicar o nmero de unidades motoras activadas em situaes normais e patolgicas do msculo, [Basmajian, 1985]. Tendo em conta que na anlise da marcha se pretende uma informao global de msculos superficiais, ser dada maior ateno EMG de superfcie. O sinal obtido pela EMG de superfcie tem sido considerado como representativo da actividade total das fibras do msculo.
2.3.2.2 Caractersticas do sinal electromiogrfico

Alguns factores influenciam a amplitude pico a pico do sinal electromiogrfico (sEMG) detectado, o nmero e tamanho das fibras musculares activas, o tamanho e orientao dos elctrodos de deteco relativamente s fibras musculares activas e a distncia entre as fibras activas e os elctrodos de
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deteco. A frequncia do sinal influenciada pelo tamanho e distncia entre os elctrodos e a distncia entre os elctrodos de deteco e as fibras activas. A confluncia destes factores torna impossvel especificar uma amplitude pico a pico e a frequncia definida, [Soderberg, 1992; DeLuca, 1993]. A frequncia do sinal EMG varia entre 25 a vrios kHz. A amplitude do sinal varia de 100V a 90mV dependendo do tipo de sinal e elctrodos usados.No caso de elctrodos de superfcie os nveis de sinal so geralmente baixos, tendo picos de ampitude na ordem de 0.1 a 1mV, [Webster, 1998].
2.3.2.3 Tcnicas de recolha

Seleco dos elctrodos Os elctrodos podem ter vrios tamanhos, se de superfcie ou de profundidade e possuem um ou dois discos compostos por cloreto de prata de 1 a 5 mm de dimetro. A escolha depende essencialmente do objectivo a que se prope a medio, [Soderberg, 1992]. Podem ser elctrodos passivos ou activos. Na configurao passiva o elctrodo consiste na deteco da corrente na pele atravs da interface elctrodo / pele, no possui elevada resistncia de input sendo por isso afectado pela resistncia da pele (a resistncia da pele diminuida usando alcool a 70%, remoo de pelos e abraso no sentido de remover elementos elctricamente no condutores), [Basmajian, 1985]. Localizao dos elctrodos Existe ainda alguma controvrsia relativamente ao local ptimo de colocao dos elctrodos na EMG de superfcie. Segundo [Basmajian, 1985], a colocao dos elctrodos deve efectuar-se no ponto mdio da distncia entre o ponto motor e o tendo. Dado que a impedncia do msculo anisotrpica, os elctrodos devem estar paralelos s fibras musculares. A magnitude da impedncia na direco perpendicular maior 7 a 10 vezes do que ao longo da direco longitudinal, [Basmajian, 1985]. Dada a durao dos eventos elctrodos e a velocidade de conduo, o espaamento do elctrodo deve rondar 1 cm, [Soderberg, 1992; Merletti, 1999].
2.3.2.4 Processamento do sEMG

Tipicamente, usam-se dois tipos de anlise: no domnio temporal, so exemplos, a amplitude mdia do sinal rectificado, a raiz quadrada do valor quadrtico mdio do sinal, o integral do sinal
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electromiogrfico; no domnio das frequncias, tal como a frequncia mdia, a mediana da frequncia, a moda da frequncia, a frequncia mxima, [Basmajian, 1985]. Durante vrias dcadas, considerou-se que a melhor forma de processamento do sEMG era calculando a integral do mesmo. Os avanos efectuados ao nvel dos dispositivos electrnicos durante as ltimas dcadas tornaram possvel calcular o root mean square (RMS) e a mdia do valor rectificado do sEMG. Embora estas duas variveis representem a medio da rea abaixo da curva do sinal considerado, somente o valor do RMS provido de um significado fsico, na medida em que uma medida do poder do sinal e o parmetro que reflecte de forma mais completa a correlao fisiolgica do comportamento da unidade motora durante a contraco muscular. Por esta razo, o valor do RMS o mais utilizado na maior parte das aplicaes, [Basmajian, 1985]. Este valor depende do nmero de unidades motoras activadas, da taxa de activao, da rea da unidade motora, da durao da activao da unidade motora, da velocidade de propagao do sinal elctrico, da configurao elctrica e das caractersticas dos instrumentos utilizados, [Basmajian, 1985; DeLuca, 1996]. Os sinais devem ser livres de artefactos mecnicos, rudo elctrico e cross talk (descrito a seguir). Se estes sinais no so eliminados e o sinal recolhido possui estes sinais no desejados ser dificil separ-los posteriomente. possivel reduzir os artefactos elctricos e mecnicos atravs de filtragem, no entanto, o mesmo no possivel relativamente ao cross talk, [Basmajian., 1985; Soderberg, 1992; DeLuca, 1993; Turker, 1993; Merletti, 1999; Soderberg, 2000]. Artefactos Os artefactos podem resultar de movimentos dos elctrodos e dos cabos, [Soderberg, 1992; Reaz, 2006]. Contudo, a interferncia da rede (50-60Hz) constitui o artefacto mais comum, [Reaz, 2006]. Embora os artefactos de movimento correspondam a um nvel baixo do espectro EMG (menos de 30 Hz) tem uma amplitude suficiente para serem dificilmente removidos com um simples filtro passa-alto, [Soderberg, 1992]. Rudo O rudo trmico gerado nos elctrodos, nos cabos que ligam os elctrodos ao amplificador e componentes internos da instrumentao, [Soderberg, 1992; Webster, 1998]. O rudo relativamente ao equipamento causado em grande parte pela natureza dos elctrodos de recolha e as caractersticas do amplificador. Os elctrodos introduzem rudo trmico proporcional raiz quadrada da resistncia das superficies de deteco e no pode ser totalmente eliminado; no entanto, pode ser reduzido pela limpeza dos contactos dos elctrodos. Os amplificadores causam tambm algum
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rudo devido as propriedades fsicas dos semicondutores usadas. Este rudo no pode tambm ser totalmente eliminado podendo ser reduzido para baixos valores com o uso de amplificadores de baixo consumo alimentados por bateria. O rudo gerado internamente ao preamplificador constitui o maior componente do total do rudo do amplificador, [Soderberg, 1992; Webster, 1998]. Crosstalk Resulta da recolha de actividade elctrica de outros msculos que no esto em anlise. Normalmente observado um rudo de frequncia entre 50 a 60 Hz especialmente quando a pele no preparada, os elctrodos no esto completamente ajustados pele, e quando usada uma configurao monopolar. Este rudo pode aparecer como uma onda sinusoidal no traado EMG ou picos regulares quando os dados so filtrados com um filtro passa alto. A eliminao deste rudo pode ser feita usando um elctrodo terra ou referncia, [Webster, 1998]. O elctrodo terra colocado numa superfcie electricamente neutra tal como uma proeminncia ssea prxima dos elctrodos de recolha, [Basmajian, 1985; Webster, 1998].
2.3.2.5 Aplicaes do sEMG

Normalmente, a EMG aplicada no sentido de: determinar o tempo de activao do msculo; ou seja, detectar o incio e o final da excitao muscular; estimar a fora desenvolvida pelo msculo e/ou obter um ndice de fadiga muscular, [Basmajian, 1985].
2.4 RESUMO
A anlise de movimento, incluindo a marcha, constitui uma rea fundamental para vrias disciplinas, assumindo relevncia na medicina, biologia, desporto, entre outras. A marcha constitui um mecanismo complexo, a sua anlise requer o domnio no acesso a vrias variveis que se agrupam em componentes cinemticos e cinticos. Nos primeiros procura-se aceder a componentes de deslocamentos, velocidade, acelerao. Na componente cintica procura-se aceder as foras internas e externas, respectivamente foras de reaco ao solo e foras musculares. No possivel aceder in vivo s foras musculares individuais, no entanto possivel aceder ao grau de actividade muscular individual.
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Em termos tecnolgicos verifica-se a existncia de trs grandes reas na anlise da marcha: tcnicas de captura de movimento, tcnicas para aceder aos valores de fora de reaco ao solo e presso plantar, tcnicas para aceder actividade muscular. Dentro das tcnicas de captura de movimento existem sistemas de seguimento que podem ser classificados como no visiveis, sistemas de seguimento visveis com marcadores, sistemas de seguimento visveis sem marcadores, bem como outras alternativas. Os sistemas de seguimento no visveis baseiam-se na colocao de sensores, de vrios tipos, em determinadas localizaes anatmicas. A utilizao deste tipo de sensores til para fazer monitorizao distncia e por perodos de tempo prolongados. No entanto cada sensor est confinado a modalidades, medies e circunstncias especficas limitando a rea de aplicao para ambinetes homogneos. Os sistemas de seguimento visveis com marcadores constituem o meio mais utilizado em biomecnica para anlise cinemtica da marcha. Estes sistemas baseiam-se em sensores picos que seguem movimentos capturados atravs na colocao de marcadores em referncias anatmicas. Neste tipo de anlise os segmentos so considerados como segmentos rgidos articulados, no entanto existe uma limitao na aquisio do movimento 3D. Alguns autores debruaram-se sobre este aspecto e elaboraram algumas propostas: substituio da transformao do corpo rgido em cada segmento individualmente por transformaes rgidas multiplas modelando anca, joelho e tibiotrsica, no entanto, neste caso, as translaes articulares so tratadas como artefactos; o acesso a artefactos pode determinar a correlao existente entre os ngulos de flexo e extenso nas trajectrias dos artefactos dos marcadores cutneos, contudo, assume-se erradamente que o movimento cutneo no varia com a dinmica do movimento; o efeito do movimento dos tecidos moles pode ser minimizado pela existncia de maior nmero de marcadores, porm este acrescimento aumenta a probabilidade de o estimulo neurossensorial induzido ter maior influncia sobre o movimento. Dentro deste tipo de tcnicas existem as tcnias activas e passivas. As primeiras, usam marcadores que emitem luz para as cmaras sob a forma de LASER, so menos frequentes por necessitarem de ambientes laboratoriais mais controlados sendo por isso mais usados em anlises mais estticas. As tcnicas pticas passivas, diferem das activas por usarem marcadores com material reflector. A frequncia de aquisio vai desde 240 a 2000 aquisies por segundo. Com o objectivo de superar as desvantagens do uso de marcadores (tempo de preparao, introduo de um estimulo neurossensorial, deslocao dos marcadores relativamente s referncias) os sistemas de imagem tendem a evoluir para a aquisio de movimento sem marcadores. At data os mtodos sem marcadores no esto disponveis em larga escala uma vez que a captura de movimento a este nvel constitui ainda um desafio tcnico.
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Alternativas como: estereorradiografia, pinos sseos, dispositivos de fixao externos ou tcnicas de fluoroscopia so extremamente invasivas e expem o sujeito em teste a radiao. A utilizao de ressonncia magntica limita padres naturais de movimento, tal como as alternativas anteriores. Em termos cinticos, as plataformas de fora, palmilhas de presso e electromiografia assumem grande relevncia. As plataformas de fora e palmilhas de presso plantar devem obedecer a um conjunto de pr-requisitos tcnicos no sentido de garantir uma medio a mais exacta e rigorosa possvel, estando os medidores presso plantar mais sujeitos a erros de estimao do valor de output. Para anlise da marcha, espera-se que o transdutor tenha a habilidade para seguir um sinal com componentes de 10 a 15 Hz e limites de presso de 0 (zero) a 1000 Kpa. Os problemas ligados ao uso das plataformas de foras esto essencialmente ligados ao elevado nmero de passos necessrios para recolher os dados e o facto de os indviduos alterarem o padro de marcha de maneira a que os seus passos coincidam com a plataforma, este problema desaparece com o uso de palmilhas. O uso de sensores em palmilhas tem como desvantagem a existncia de menor nmero de sensores resultando uma menor resoluo. A grande maioria deste tipo de dispositivos apenas consegue aceder componente da fora vertical de reaco ao solo. A actividade muscular acedida pela EMG. Na marcha, a EMG de superfcie a mais consensualmente aceite. Dependendo de vrios factores, o sEMG em termos de frequncia varia entre 0.5 a vrios KHz, em termos de amplitude varia entre 0.1 a 1 mV para EMG de superfcie. Existe um conjunto de procedimentos a ter em conta na recolha do sinal, nomeadamente em termos de seleco e localizao dos elctrodos. A anlise do sinal pode ser feita no domnio temporal ou espacial, dependendo da aplicao que se pretende. Parece ser unnime que o RMS constitui o parmetro que melhor reflecte o grau de actividade muscular, sendo, por isso o mais usado para estudos da marcha em que se procure aceder ao grau de actividade muscular. A obteno de um sinal com qualidade est relacionada com a inexistncia de artefactos, ruido e crosstalk. A recolha deve orientar-se no sentido de diminuir ou anular estas variveis.
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CAPTULO III
3.1 INTRODUO 3.2 MARCHA 3.3 RESUMO
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3.1 INTRODUO
A marcha humana constitui um fenmeno extraordinriamente complexo. Apesar do seu objectivo primrio ser a translao do corpo de um ponto para outro atravs de bpedismo, a sua anlise requer a coleco de uma elevada quantidade de dados com o objectivo de seguir e analisar um ciclo completo de eventos, [Saunders, 1953]. Em termos de controlo motor verifica-se que a marcha pode ser analisada sob o ponto de vista neurossensorial e biomecnico. Embora surja a necessidade de explorar um pouco a abordagem neurossensorial, a informao encontra-se organizada no sentido de explorar o controlo motor da marcha do ponto de vista biomecnico. Quer abordemos o controlo motor do ponto de vista neurossensorial quer do ponto de vista biomecnico, unnime considerar que o padro de marcha encontra-se organizado no sentido de minimizar o dispndio energtico. Ao longo do presente captulo sero abordados, numa fase inicial, aspectos gerais relativamente ao padro de marcha. Aps a abordagem de teorias existentes acerca do controlo motor, sero apresentados meios de monitorizao da marcha, quer em termos energticos quer em termos biomecnicos. Para isso, surgiu a necesssidade de explorar as teorias usualmente aceites como modelos explicativos do padro de marcha. Alm disso, emergiu tambm a necessidade de explorar algumas das variveis descritas como responsveis por alteraes de determinadas variveis que influenciam o padro de marcha. No final do captulo apresentada uma anlise resumida da informao exposta.
3.2 MARCHA
A marcha pode ser descrita como uma progresso translacional do corpo como um todo produzido por movimentos rotatrios de segmentos corporais coordenados. A marcha normal rtmica e caracterizada pela alternncia entre movimentos propulsivos e retropulsivos das estremidades inferiores, [Norkin, 1992]. Estes movimentos cclicos so controlados por um Gerador de Padro Central (GPC), localizado maioritriamente na espinal medula, mas esto sobre a influncia contnua de sinais perifricos e sinais descendentes. Este referido GPC gera padres complexos de actividade muscular e regula as relaes entre fases entre diferentes grupos musculares. Uma observao comum em humanos que variveis como o tempo de alteraes na actividade muscular, comprimento, ngulos e binrios articulares podem
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ser no s apenas em funo de velocidade e sujeitos, como de repetio para repetio de cada ciclo de marcha, [Borghese, 1996].
3.2.1 Fases do ciclo de marcha

As fases do ciclo de marcha incluem as actividades que ocorrem desde o ponto de contacto inicial de uma extremidade e o ponto em que a mesma extremidade contacta novamente o solo. Durante cada ciclo cada extremidade passa por duas fases, uma fase de apoio e uma fase oscilante como pode ser verificado na figura 3.1, [Norkin, 1992]. A fase de apoio inicia-se no instante em que uma extremidade contacta com o solo (heel strike) e continua enquanto o p estiver em contacto com o solo. Esta fase corresponde a aproximadamente 60% do ciclo de marcha. A fase oscilante inicia quando o membro inferior descola do solo e termina antes do ataque ao solo do mesmo membro. Esta fase constitui cerca de 40% do ciclo de marcha, [Norkin, 1992]. A fase de apoio pode tambm ser denominada de fase postural, onde 25% corresponde a uma postura dupla (apoio bipodlico) e a fase oscilante a fase de movimento, [Hoppenfeld, 1990].
3.2.1.1 Subdivises
As fases de apoio e oscilante. Na tabela 3.1 encontram-se apresentadas as diferentes subfases do ciclo da marcha propostas em [Norkin, 1992].
Tabela 3.1: Fases e subfases do ciclo de marcha (adaptado de [Norkin, 1992]).
Fase de Apoio
Ataque ao solo: instante no qual o p (calcneo) de uma extremidade contacta com o solo.
Fase oscilante
Acelerao: inicia quando o p de referncia deixa o solo e continua at ao ponto em que a extremidade oscilante est directamente debaixo do corpo.
P plano: ocorre imediatamente aps o ataque ao solo e o ponto em que o p apoia completamente no solo. Fase mdia de apoio: ponto no qual o peso corporal est directamente sobre a extremidade inferior de suporte, h um suporte unilateral de carga. Propulso (push off): ponto em que o p de referncia descola do cho.
Fase mdia oscilante: ocorre quando a extremidade ipsilateral passa directamente por baixo do corpo. Desacelerao: ocorre aps a fase mdia oscilante quando a tibia passa para alm da direco vertical e o joelho extende para o ataque ao solo.
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Fig. 3.1: Esquema representativo do ciclo de marcha (adaptado de [Inman, 1981]).
3.2.1.2 Distncia e variveis de tempo

Parmetros de tempo e espao so fundamentais na marcha, a medio das variveis associadas, apresentadas na tabela 3.2, promove uma descrio bsica da marcha. Fornecem informao quantitativa que afectada por idade, gnero, peso, tamanho e forma dos componentes sseos, distribuio da massa pelos componentes corporais, mobilidade articular, fora muscular, hbitos e estado psicolgico, [Norkin, 1992; Whitle, 2007].
3.2.2 Controlo motor da marcha

De uma forma sinttica, pode ser referido que os centros superiores enviam informao, activando uma rede neural central a um nvel mais inferior. Esta rede neuronal exerce um controlo sobre a coordenao de aces musculotendinosas. Este padro de movimento coordenado influenciado por informao de feedback, no entanto, o output colectivo do sistema (caractersticas espaciais e temporais, cinemtica e cintica) emerge ou auto-organiza-se atravs de uma interaco dinmica de numerosas variveis (antropomtricas, inrcia, propriedades tecidulares, entre outras) e factores ambientais (so exemplos, a gravidade, superfcie de apoio). Usando a terminologia deste sistema dinmico, o comportamento do sistema pode ser descrito atravs de dois parmetros: o parmetro que reflecte o estado organizacionnal do sistema (output colectivo do sistema) e o controlo do parmetro que conduz a reorganizao do sistema, [Segers, 2006].
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Tabela 3.2: Parmetros de tempo e espao importantes para anlise de marcha.

Variveis de tempo Tempo de apoio Unipodlico: perodo correspondente em que apenas Comprimento do passo: a distncia linear dois pontos de contacto sucessivos de extremidades opostas. Existe uma relao proporcional entre a durao dos passos e a simetria na marcha. Variveis de distncia
uma extremidade est apoiada no solo. Este valor aumenta com a idade e diminui com o aumento da velocidade da marcha. Bipodlico: perodo em que os dois membros se
encontram em contacto com o solo. Comprimento da passada: distncia linear entre dois eventos sucessivos acompanhados pela mesma extremidade durante a marcha, normalmente utiliza-se a distncia entre dois ataques ao Tempo de oscilao: perodo correspondente fase area solo sucessivos num determinado membro. Este parmetro afectado pelo comprimento da perna, altura idade, gnero e outras variveis. O comprimento da passada pode ser normalizado dividindo o comprimento da passada pelo comprimento da perna ou pelo peso corporal total. Largura da base de sustentao: distncia linear entre o ponto mdio do calcneo de um membro inferior e o mesmo ponto no membro contralateral. Grau de descolamento dos dedos: ngulo formado pela Tempo da passada: distncia linear entre dois eventos sucessivos que so realizados pelo mesmo membro. colocao do p e pode ser encontrado medindo o ngulo formado por cada linha de progresso do p e a linha que intersecta o centro do calcneo e o segundo dedo. Cadncia: nmero de passos por unidade de tempo, pode ser medida como nmero de passos por segundo ou por minuto. Velocidade: deslocamento realizado por unidade de tempo.
Tempo do passo: quantidade de tempo decorrido num nico passo.
A criao de um modelo da marcha tem sido um objectivo seguido por vrios investigadores levando a diferentes abordagens que podem ser divididas em motivaes biomecnicas e modelos de input/output, [Mazzaro, 2005]. A primeira classe de modelos de comportamento motor foca-se num open-loop control, o qual planeia e executa o movimento ignorando o papel do feedback sensoriomotor. A segunda classe de modelos foca-se num closed-loop control para predizer e corrigir desvios da tarefa motora atravs de sensores de feedback activos. Em adio ao que j foi referido, na abordagem de diferentes nveis motores devem ser tidos em considerao para acompanhar um requerimento motor tal como,
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dimencionalidade, redundncia e a aparente existncia de um infinito nmero de solues. Este aspecto motivou estudos experimentais de controlo motor no sentido de encontrar invariantes motores na gerao de movimentos biolgicos. Consequentemente, muitas teorias de comandos motores so baseadas numa perpectiva de controlo motor ptimo: encontrar um desempenho natural ptimo, como o consumo energtico, para predizer a mdia corporal ou trajectria dos membros, [Mazzaro, 2005; Segers, 2006]. A locomoo humana orientada para um objectivo tem sido principalmente investigada no sentido de procurar perceber a integrao dinmica de inputs sensoriais facilitando a elaborao de comandos locomotores que determinam a posio corporal no espao, [Arechavaleta, 2008]. Durante a marcha humana, o deslocamento dos membros, corpo e cabea, so coordenados no sentido de realizar uma determinada tarefa. Esta coordenao reduz a dimenso do espao motor associado ao nmero de articulaes corporais. Pode ser imaginada a possibilidade de o movimento de todo o corpo ser primriamente construdo pela influncia dos movimentos dos membros. A validade da hiptese de a locomoo ser direccionada a um objectivo e planeada como uma sucesso de passos tem sido recentemente discutida em [Arechavaleta, 2008]. Os autores do trabalho referido defendem que a locomoo orientada pode ser planeada como um todo na trajectria mais que sucessivos passos. Estas observaes ignoram em parte o controlo motor biomecnico gerador de movimento. A hiptese de existir uma hierarquia no controlo neural, no qual a coordenao global intersegmento, prescrita em termos de padres de velocidade gerais invariantes, enquanto variveis locais, relativas a msculos isolados e articulaes, so definidas em funo de tarefas especficas defendida em [Borghese, 1996]. Ainda segundo o mesmo trabalho, as leis de coordenao intersegmentos so definidas por ngulos de orientao de cada segmento de cada membro relativamente direco da gravidade e da progresso anterior. Esta hiptese baseada nas seguintes consideraes: (1) A marcha, segundo vrios autores citados em [Borghese, 1996], deve ir de encontro a requerimentos de estabilidade postural e equilbrio dinmico. A posio do centro de massa bem como a configurao geomtrica dos membros controlada relativamente direco da gravidade em resposta a perturbaes na postura esttica em humanos e quadrupedes.
(2) A adaptao antecipatria a alteraes de condies de suporte durante a marcha envolve

sinergias coordenadas dos membros superiores, tronco, e movimento das extremidades inferiores, [Borghese, 1996]. (3) A cabea normalmente estabilizada no espao durante a postura e marcha e promove uma plataforma inercial para monitorizar a direco da gravidade, [Borghese, 1996].
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Alguns autores, citados em [Bianchi, 1998], mostraram a evidncia da existncia de leis coordenativas que diminuem os graus de liberdade. Em humanos o output das redes neurais envolvidas no controlo dos movimentos rtmicos durante a locomoo origina padres complexos e variveis de actividade num largo nmero de msculos. No entanto, quando a marcha vista de uma anlise mais global (cinemtica, cintica e energia) os padres parecem segundo [Borghese, 1996] mais simples e consistentes. Segundo [McCollum, 1995; Horak, 1996], os sinais neurais controlam sinergias musculares flexveis para uma coordenao intersegmento levando a uma diminuio dos graus de liberdade no parmetro espao da mecnica da marcha. Neste sentido [Winter, 1991], mostra a existncia de uma covarincia cintica entre o binrio da anca e joelho de tal modo que a soma das suas variabilidades menor que a variabilidade de cada articulao isolada. Por sua vez, [Borghese, 1996] defende uma lei de coordenao cinemtica. As alteraes temporais dos ngulos de elevao dos membros inferiores relativamente s direces vertical e anterior no so independentes, covariam ao longo de um plano atractor comum s fases de apoio e oscilante.
3.2.3 Requerimentos energticos

O principal objectivo da marcha mover o corpo no espao com o mnimo de dispndio energtico. O consumo de oxignio de um indivduo com uma velocidade de marcha de 4 a 5 km/h ronda os 100mL por kilograma de massa corporal por minuto. A maior eficincia atingida quando requerido o mnimo de energia por unidade de distncia, [Norkin, 1992]. A optimizao energtica est supostamente ligada ao esforo. No entanto, se os receptores perifricos esto sobre uma situao desconfortvel podem promover um sinal no sentido de alterar o padro de marcha mesmo que esta alterao implique um aumento do custo energtico. Neste caso, um factor local escolhido em detrimento de poupana energtica (factores centrais), [Segers, 2006]. Efectivamente, a marcha humana envolve o deslocamento do corpo no espao com o mnimo dispndio de energia mecnica e fisiolgica. No entanto, enquanto o objectivo da marcha a progresso, o movimento dos membros baseado na necessidade de manuteno de um deslocamento do centro de gravidade simtrico e de baixa amplitude da cabea, membros e tronco, na direco vertical e mdiolateral, [Waters, 1999].
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3.2.3.1 Medio dos requerimentos energticos

a) Consumo de oxignio O consumo de oxignio (O2) a quantidade de oxignio utilizada nos processos metablicos corporais num dado tempo e expressa por litros por minuto em condies estandardizadas de temperatura, presso e vapor de gua. Em repouso, o volume de O2 (VO2) aproximadamente 0.3 L/min e pode chegar aos 3 a 5 L/min durante o exerccio aerbio, [Whipp, 1972]. Geralmente, em indivduos normais, demora cerca de 3 min a atingir o valor constante num nvel de trabalho constante se o exerccio esta abaixo do nvel anaerbio, [Whipp, 1972]. medida que o trabalho aumenta, a quantidade de VO2 tambm aumenta. Se o indivduo no tiver disfunes ou estiver limitado pela fadiga, o VO2 continua a aumentar com um trabalho crescente at um valor constante. Nesta altura, se um aumento do trabalho no corresponder a um aumento do VO2, ento foi atingido o volume de O2 mximo (VO2mx.). O pico de VO2mx ocorre na maioria da vezes em indivduos com incapacidade, [Whipp, 1972 ]. b ) Fontes de energia Aps vrios minutos de exerccio submximo, a taxa de consumo de O2 atinge um nvel suficiente para encontrar os requerimentos energticos dos tecidos. O output cardaco, frequncia cardaca, taxa respiratria e outros parmetros fisiolgicos atingem um plateau mantendo-se uma condio de steadystate 3 . A medio do consumo de O2 a este nvel reflecte o dispndio energtico durante a actividade, [Waters, 1999]. c) Metabolismo aerobio e anaerobio Durante o exerccio existe uma interrelao entre as vias metablicas arobias e anarobias que depende da intensidade do mesmo. Durante exerccio baixo ou moderado o suprimento de O2 s clulas e a capacidade do mecanismo de produo de energia arobia so usualmente suficientes para satisfazer os requerimentos energticos de Adenosina Trifosfato (ATP) e o exerccio pode ser mantido por um longo perodo de tempo sem atingir a exausto.
Equilibrio dinmico.
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Durante exerccios mais intensos, ocorrem processos arobios e anarobios. A via anarobia promove energia adicional imediata para solicitaes de elevada intensidade e curta durao, limitada tolerncia do indivduo acumulao de cido lcteo. O ponto de onset 4 do metabolismo anaerobio caracterizado por um aumento de lactato, uma descida do pH sanguneo e um aumento na razo entre o dixido de carbono (CO2) expirado e o O2 inspirado, [Waters, 1999]. d) Unidades de energia A unidade de energia em estudos metablicos a grama caloria (cal) ou a quilograma-caloria (Kcal). Tendo em conta que no possivel fazer medies directas da produo de calor durante o exerccio, o consumo calrico calculado indirectamente a partir do volume de consumo de O2 e produo de CO2, [Waters, 1999]. e) Marcha e unidades de trabalho e potncia Os termos potncia e trabalho so utilizados para descrever o dispndio energtico. A taxa de consumo de O2 expressa os mililitros de consumo de O2 por quilograma de peso corporal por minuto (ml:kg/min). O trabalho fisiolgico constitui a quantidade de energia requerida para realizar a tarefa. O trabalho fisiolgico (custo de O2) durante um nvel de marcha a quantidade de oxignio consumida por quilograma de peso corporal por unidade de distncia (ml:kg:m). O custo de O2 determinado dividindo potncia (taxa de consumo de O2) pela velocidade da marcha. A taxa de consumo de O2 est relacionada com o nvel de esforo fsico e o custo de oxignio determina a energia total requerida para realizar a marcha. O custo de O2 pode ser elevado por um aumento da taxa de O2 ou por uma diminuio da velocidade da marcha com uma taxa de consumo de O2 normal. No ltimo caso, o indivduo no ir experienciar qualquer stress fsico ou fadiga, [Waters, 1999]. f) Razo das trocas respiratrias A razo entre as trocas respiratrias a razo entre a produo de CO2 relativamente ao consumo de O2 sobre certas condies de exerccio. Uma razo maior que 0.90 indicativo de actividade anarobia. Uma razo maior que 1.00 indicativo de exerccio severo, [Waters, 1999].
Ponto em que se inicia o metabolismo anaerobio.

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g) Capacidade arobia mxima A capacidade arobia mxima ou volume de O2 mximo (VO2max) a maior quantidade de consumo de O2 que o indivduo consegue efectuar durante uma determinada actividade. Geralmente, um indivduo capaz de atingir o seu VO2max dentro de 2 a 3 min de trabalho extenuante. A idade influencia o VO2max, at aproximadamente os 20 anos de idade o consumo mximo de oxignio aumenta. A partir da, o consumo mximo diminui, primriamente devido a uma diminuio da frequncia cardaca mxima e volume de ejeco e normalmente devido a um estilo de vida mais sedentrio. Uma vez que o tamanho corporal e composio afectam a quantidade de consumo de oxignio, este dividido pelo peso corporal para permitir comparao intersujeito. Diferenas na composio corporal e quantidade de hemoglobina so factores que contribuem para diferenas no VO2max entre gneros diferentes. Embora o VO2max por quilograma de massa gorda livre no varie significativamente entre homens e mulheres, o VO2max absoluto 15 a 20% maior em indivduos do sexo masculino do que no feminino normalmente devido a maior concentrao de hemoglobina no homem e maior quantidade de tecido adiposos na mulher. A capacidade arobia tambm depende do tipo de exerccio realizado. O requerimento de oxignio est directamente relacionado com a massa muscular envolvida, neste sentido o VO2max durante exerccios de membro superior inferior ao dos membros inferiores. No entanto, para uma dada carga, a frequncia cardaca e presso sangunea arterial so maiores em exerccios que envolvam os membros superiores em relao aos inferiores, [Waters, 1999]. h) Metabolismo em repouso A Taxa Metablica Basal (TMB) constitui o nvel mnimo de energia requerido para manter as funes vitais, figura 3.2. A TMB proporcional a rea de superfcie corporal bem como a percentagem de massa corporal. Existe uma diferena de 5 a 10% entre indivduos do sexo feminino e masculino. A TMB decresce aproximadamente 2% todas as dcadas. Esta reduo coincide com alteraes progressivas na composio corporal, [Waters, 1999].
3.2.4 Energia Mecnica

Os custos de energia mecnica envolvem trocas de energia entre segmentos corporais. Existem dois tipos de energia mecnica: cintica e potencial. A energia cintica tem componentes translacionais e rotacionais. A energia translacional refere-se velocidade linear de um segmento no espao. A energia rotacional refere-se velocidade ngular do segmento no espao. A energia potencial resulta da multiplicao da massa pela sua altura. A quantidade de energia potencial que uma massa elevada
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possui igual quantidade de energia cintica requerida para elevar a massa contra gravidade. Na marcha humana a energia cintica dispendida no sentido de elevar o centro de gravidade. Trocas entre energia cintica e potencial ocorrem durante o ciclo de marcha. Se a marcha mecnicamente eficiente, a energia conservada e necessria reduzida energia adicional para iniciar o movimento. No entanto, tendo em conta que as trocas energticas ocorrem por segmentos necessrio efectuar o clculo segmento a segmento para aceder eficincia mecnica da marcha de um indivduo, [Norkin, 1992].
Fig. 2.2: Taxa de consumo de O2 em repouso, de p, durante a marcha com velocidade no controlada e em marcha rpida (adaptado de [Waters e Mulroy, 1999]).
3.2.4.1 Cintica Foras internas e externas

Durante a marcha distinguem-se as seguintes foras externas: inrcia, gravidade e a fora de reaco do solo. A inrcia deriva dos segmentos inerciais do corpo. A fora inercial proporcional acelerao do segmento mas tem direco oposta. A fora de gravidade age directamente no centro de gravidade para baixo. A fora de reaco do solo representa a fora exercida no p pelo solo e igual, em magnitude e direco oposta, fora exercida pelo corpo no solo atravs do p. As foras de reaco ao solo podem actuar em vrios pontos do p mas o centro de presso o ponto no qual as foras so consideradas a agir como o centro de gravidade do corpo designado como o ponto onde a fora de gravidade considerada a agir, [Norkin, 1992]. O centro de presso move-se segundo um padro caracterstico. Este padro varia com a ausncia ou presena de calado bem como o seu tipo. Durante a marcha sem calado o centro de presso inicia no lado posterolateral do clcaneo no inicio de fase de apoio e move-se de uma forma aproximadamente linear para o mediop, permanecendo lateramente ao ponto mdio, move-se posteriormente para medial
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com grande concentrao na cabea do primeiro metatarso. O centro de presso move-se no final da fase de apoio para o primeiro e segundo dedos, [Norkin, 1992]. As foras internas so geradas primriamente por msculos. Os ligamentos, tendes, capsulas articulares e componenetes sseos assistem o msculo, resistindo, transmitindo e absorvendo foras. A actividade muscular pode ser detectada por EMG como j referido em [Norkin, 1992]. Os msculos actuam no sentido de realizar trabalho a nvel do centro de massa e suportar o peso corporal. Segundo [Griffin, 2003], o trabalho requerido para elevar o centro de gravidade (trabalho externo) e o trabalho necessrio para promover a oscilao do membro relativamente ao centro de massa (trabalho interno) foram pouco estudados isoladamente. A maior parte dos estudos que se debruam sobre a energia mecnica durante a marcha usa uma das trs tcnicas: medio do output muscular, anlise de alteraes energticas num nmero finito de segmentos durante movimentos relativamente ao solo, anlise das alteraes energticas do centro de massa relativamente ao solo e dos segmentos corporais relativamente ao centro de massa. Todos estes mtodos levam ao valor da energia total do corpo, no entanto, o terceiro mtodo tem vrias vantagens que levam a uma abordagem directa da biomecnica e energia durante a marcha, [Willems, 1995]. No terceiro mtodo a anlise divide-se em duas partes. A primeira analisa os movimentos do centro de massa relativamente ao ambiente circundante; para alterar o movimento do centro de gravidade, requerida uma fora externa, sendo realizado trabalho externo. Na segunda parte, os movimentos corporais relativamente ao centro de massa so em grande parte garantidos por foras internas que realizam trabalho interno; para aceder ao trabalho externo, so utilizadas plataformas de fora, [Willems, 1995].
3.2.5 Anlise biomecnica da marcha

Com o objectivo de aceder ao conceito simplificado do fenmeno de locomoo conveniente considerar o comportamento do centro de gravidade durante o ciclo de movimento. Em adultos masculinos e femininos estimado que o centro de gravidade se situe na linha mdia a uma distncia do solo que corresponde a 55% da estatura. Tomando como referncia a coluna vertebral, o centro de gravidade situa-se anteriormente segunda vertebra sagrada (S2), [Saunders, 1953]. A trajectria descrita pelo centro de massa no plano de progresso uma curva sinusoidal. Atravs desta curva, verifica-se que o cento de massa desloca-se duas vezes na vertical durante um ciclo de movimento desde a posio de ataque ao solo do p at o ataque ao solo subsequente do mesmo p (passada). O deslocamento vertical total em adultos normais masculinos cerca 1.125 cm, as variaes
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individuais so pequenas e por isso podem ser neglignciadas. O centro de gravidade do corpo deslocase tambm lateralmente no plano horizontal. Relativamente ao plano de progresso, o centro de gravidade descreve uma curva sinusoidal. A curva ondulada, sem irregularidades e similar, em forma, verificada no deslocamento vertical, figura 3.3, [Norkin, 1992; Gard, 2004]. A amplitude pico a pico descrita como sendo de cerca de 4 a 5 cm para adultos, na velocidade livremente escolhida, segundo vrios autores citados em [Gard, 2004]. No mesmo trabalho so citados investigadores que usaram o deslocamento vertical do centro de massa para estimar as trocas de energia mecnica, eficincia, trabalho, para descrever simetria e servir de indicador da qualidade da marcha. Segundo [Gard, 2004], a captura de imagem usando um marcador a nvel sacal (S2) permite uma aproximao do movimento vertical do centro de massa a velocidades baixas e livres durante a marcha. No entanto, a anlise segmentar corporal ou tcnicas com uso de plataformas de fora provavelmente promovero uma melhor estimativa em velocidades de marcha rpidas ou em indivduos com marcha marcha patolgica. Quando os deslocamentos horizontais e verticais do centro de gravidade so combinados e projectados no plano coronal so descritos como uma figura perfeita ou quadrado, ocupando aproximadamente 2 cm2, desde que os desvios verticais e horizontais sejam na maior parte iguais, [Saunders, 1953; Norkin, 1992]. A primeira lei de Newton para o movimento postula que todos os corpos continuam o seu estado de repouso ou movimento uniforme a no ser que lhe seja imposto uma fora. A translao do corpo com o menor dispndio energtico ser a translaco atravs de uma trajectria sinusoidal de pequena amplitude na qual as deflexes so graduais. Tendo em conta que a fora resulta do produto da massa pela acelerao em funo do tempo, mudanas abruptas na direco do movimento levam a elevado dispndio energtico. Durante a translao do centro de gravidade ao longo de uma trajectria sinusoidal de baixa amplitude existe conservao de energia, [Saunders, 1953]. Kerritan et al. citados em [Waters, 1999], confirmaram o papel da biomecnica normal da marcha na minimizao do consumo energtico. O deslocamento vertical da pelvis durante a marcha quando controlado para o peso corporal constitui um forte predictor para o consumo energtico com marcha a diferentes velocidades. A contraco muscular determina o movimento dos membros. O design dos membros inferiores e o uso eficiente de msculos biarticulares permite aos msculos desenvolver tenso com alterao mnima do comprimento aproximando-se da eficincia das contraces isomtricas, [Waters, 1999]. Neste sentido, a velocidade de encurtamento do msculo e a necessidade de actividade concntrica ineficiente minimizada, uma vez que os msculos requerem menor quantidade de energia metablica para gerar
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fora quando esto isomtricamente activos do que quando esto encurtados ou realizam trabalho, [Alexander, 1997].
Fig. 3.3: Interseco dos deslocamentos vertical (seta de trao contnuo) e horizontal (seta a tracejado) do centro de gravidade durante a marcha (adaptado de [Saunders e Inman, 1953]).
A alterao do ciclo de marcha normal e as caractersticas de conservao de energia do tronco e movimento de membros resulta num aumento do dispndio energtico. No entanto, em resposta a alteraes da marcha o indivduo ir adaptar-se, efectuando substituies compensatrias para minimizar o aumento energtico adicional. A efectividade das compensaes depende da severidade do distrbio e do fitness cardiovascular e musculoesqueltico do indivduo, [Waters, 1999].
3.2.6 Modelos explicativos da marcha

Como ja foi referido anteriormente, a marcha humana resulta de uma complexa interaco de foras musculares, movimentos articulares e comandos motores neurais. Muitas das variveis internas contribuintes da marcha tm sido medidas e quantificadas durante o ltimo sculo. Estas incluem actividade electromiogrfica, binrio muscular, fora de reaco ao solo, movimento dos membros e custos energtico-metablicos. Este conjunto de dados requer uma interpretao e organizao dos princpios fundamentais que elucidam os mecanismos da marcha. Durante vrias dcadas duas teorias
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dominaram o estudo da marcha: os seis determinantes da marcha e a analogia a um pndulo invertido.
3.2.6.1 Pndulo invertido

A marcha pode ser aproximada a um mecanismo semelhante a um pndulo onde a energia cintica convertida em energia potencial gravtica e vice-versa conservando mais de 60 a 70% da energia mecnica requerida (paradigma do pndulo invertido). Alm disto, a marcha realizada a baixa velocidade e caracterizada por uma fase unipodal e a presena de uma fase de duplo apoio, [Komura, 2005]. A fora mais importante que determina o pndulo invertido a gravidade (F=mg, onde m constitui a massa e g a constante gravitacional) a qual tem de ser pelo menos igual a fora centrpeta (=mv2/L, onde L corresponde ao comprimento da perna e v velocidade horizontal). A razo entre as duas foras corresponde ao nmero Froude (= v/gL) apresentado por Alexander, 1989 e citado em [Komura, 2005]. Segundo este modelo, a maior parte do trabalho realizado durante a marcha no feito atravs de trabalho activo muscular mas por um mecanismo passivo de troca de energia cintica e potencial. Uma vez que o centro de gravidade por aco de um pndulo invertido oscila de acordo com o membro em fase de apoio reduz o trabalho necessrio para elevar e acelerar o centro de massa, figura 3.4. De modo similar, o trabalho muscular necessrio para oscilar o membro reduzido devido a um mecanismo de semelhante a um pndulo onde ocorrem trocas entre energia cintica e potencial medida que o membro se desloca para a frente, [Griffin, 2003]. De uma forma mais especfica verifica-se que no final da fase area, o centro de gravidade da cabea membros e tronco situa-se posteriormente ao membro mais anterior. Durante a fase inicial de apoio, o centro de gravidade comea a elevar-se sobre o membro seguindo o ataque ao solo. A elevao do centro de gravidade gerada pela energia cintica. medida que o centro de gravidade atinge a elevao mxima vertical na fase mdia de apoio, a velocidade do centro de massa diminui a medida que a energia cintica convertia em energia potencial na elevao do centro de gravidade. Esta energia potencial reconvertida em energia cintica na fase final de apoio, quando o centro de gravidade passa sobre o p, desce e a velocidade aumenta. Este processo possibilita a transferncia de energia entre passos sucessivos bem como a manuteno de um valor aproximadamente constante do nvel de energia mecnica total (soma da energia cintica e potencial), [Waters, 1999].
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Fig. 3.4: Representao esquemtica da marcha e corrida. Paradigma do pndulo invertido caracterizado por flutuaes fora de fase da energia potencial e cintica e presena de fase de duplo apoio (retirado de [Farley e Ferris, 1998]).
No incio da fase oscilante a velocidade do p nula e a aco dos msculos flexores da anca acelera o p e a perna na direco anterior. Durante a fase mdia oscilante, o p tem o dobro da velocidade mdia da marcha. Os isquitibiais contraem na fase final para desacelerar o membro para o ataque ao solo e a velocidade do p novamente zero. Uma vez que os isquitibiais tem origem no isquio a energia da fase oscilante transferida para um input propulsivo na direco anterior na plvis, [Waters, 1999].
3.2.6.2 Teoria dos seis determinantes da marcha

Segundo esta teoria a marcha caracterizada pela existncia de um conjunto de mecanismos que so considerados determinantes no padro de marcha. Por exemplo, a rotao plvica, inclinao e flexo do joelho na fase de apoio minimizam a absoro do choque e suavizam os pontos de inflexo do centro de gravidade e fora de reaco ao solo vertical consequente, [Norkin, 1992; Griffin, 2003]. De seguida so enunciados os seis determiantes da marcha. a) Rotao plvica Num nvel de marcha normal, a cintura plvica roda alternadamente para a direita e para a esquerda relativamente a linha de progresso. A magnitude desta rotao de aproximadamente 8 (4 na fase oscilante e 4 na fase de apoio), [Saunders, 1953; Norkin, 1992]. Dado que a cintura plvica uma estrutura rgida, esta rotao ocorre alternadamente em cada lado que passa por uma rotao
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interna relativa, para externa durante a fase de apoio unipodlico. A rotao plvica baixa o arco de passagem do centro de gravidade atravs da elevao das extremidades do arco. Como consequncia, os ngulos de inflexo na interseco de arcos sucessivos so menos abruptos. Deste modo, o custo energtico menor. A perda de energia potencial mais gradual e a fora requerida para alterar a direco do centro de gravidade no prximo arco menor. A rotao ngular da anca, em flexo e extenso, reduzida e a energia requerida para a oscilao interna do membro conservada, [Saunders, 1953]. b) Deslocamento lateral da pelvis Como j mencionado, o centro de gravidade desloca-se lateralmente sobre a extremidade em carga duas vezes durante um ciclo. O deslocamento produzido pela inclinao lateral da plvis ou pela aduo relativa da mesma. Se as extremidades fosse paralelas a quantidade de deslocamento seria metade do intervalo entre o eixo da anca que aproximandamente 3 cm. O deslocamento lateral excessivo corrigido pela existncia do ngulo tibiofemural (ngulo Q) o que, junto com a aduo relativa da anca, reduz o deslocamento para 1.75 cm de maneira a aproximar o deslocamento vertical. Neste sentido, o desvio do centro de gravidade , na maioria das vezes, simtrico nos planos horizontal e vertical. Os factores que permitem o armazenamento de energia e sua recuperao envolvem o tempo necessrio para contraco muscular no deslocamento dos segmentos mveis. medida que o centro de gravidade se desloca ao longo da sua trajectria sinusoidal de baixa amplitude, a energia dispendida durante a elevao e apenas uma parte da poro desta energia recuperada na sua descida. O resultado um despndio energtico contnuo, [Saunders, 1953; Norkin, 1992; Waters, 1999]. c) Flexo do joelho na fase de apoio unipodlico A caracterstica da marcha na passagem do peso do corpo sobre a extremidade enquanto o joelho est em flexo. O membro em carga inicia a fase de apoio unipodlica atravs do ataque ao solo com o joelho em extenso completa, aps o joelho comea a flexionar e continua at o p estar apoiado no solo. A mdia da flexo cerca de 15. Imediatamente antes do perodo de carga completa mdio o joelho, uma vez mais, passa para extenso o que imediatamente seguido por flexo terminal do joelho. Este perodo de fase de apoio ocupa cerca de 40% do ciclo e referido como o perodo de duplo bloqueio do joelho uma vez que o joelho primriamente bloqueado em extenso, desbloqueado em flexo e bloqueado novamente em extenso seguido de uma flexo final, [Saunders, 1953]. Estes trs determinantes, rotao e inclinao plvica e flexo do joelho agem no sentido de baixar o arco de translao do centro de massa. A rotao plvica eleva a extremidades do arco, a inclinao plvica e flexo do joelho deprimem o seu pico mximo, [Saunders, 1953; Norkin, 1992].
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d) P e joelho Os resultados encontrados revelam que existe uma ntima relao entre deslocamentos angulares do p e joelho. Podem mesmo ser estabelecidos dois arcos que se intersectam durante a fase de apoio unipodlico. O primeiro arco ocorre no contacto do calcneo e descrito pelo raio formado pelo calneo. O segundo arco formado pela rotao do p sobre o centro estabelecido no antep em associao com a propulso. No contacto do calcneo, o p est em dorsiflexo e o joelho em extenso completa de modo que a extremidade esta no seu comprimento mximo e o centro de gravidade encontra o seu ponto mais baixo de deslocao ascendente. A flexo plantar rpida associada ao incio da flexo do joelho mantm o centro de gravidade na sua progresso a um mesmo nvel durante algum tempo, baixando e revertendo suavemente a curvatura no incio do seu arco de translao. O trmino deste arco similarmente achatado e suavemente invertido pela flexo do segundo joelho associado propulso. O efeito da rotao do p no deslocamento do joelho e o centro de massa so ilustrados na figura 3.5. A obliterao das inflexes abruptas nos pontos de intercepo dos arcos do centro de gravidade reduz o custo energtico, figuras 3.5 e 3.6, [Saunders, 1953; Norkin, 1992].
3.2.6.3 Teoria dos seis determinantes da marcha versus teoria do pndulo invertido
A teoria dos seis determinantes da marcha defendida em [Saunders, 1953], prope um conjunto de aspectos cinemticos que ajudam a reduzir a deslocao do centro de massa corporal. baseada na premissa de que os deslocamentos verticais e horizontais so energticamente dispendiosos. Movimentos tais como flexo do joelho durante a fase area e as rotaes da cintura plvica so coordenados para reduzir deslocao do centro de massa. Em constraste, a teoria do pndulo invertido prope que energticamente menos dispendioso se durante a fase area o membro comportar-se como um pndulo descrevendo um arco. A teoria do pndulo invertido entra em conflito com a teoria dos seis determinantes da marcha, figura 3.7. No entanto, as duas teorias de marcha servem o princpio da reduo do dispndio energtico, mais no sentido de oposio do que no sentido de complementaridade, [Kuo, 2007]. A teoria dos seis determinantes da marcha tem sido praticamente aceite; em [Kuo, 2005] so vrios estudos que assentam nesta teoria. No entanto, a teoria carece de evidncia experimental, segundo [Kuo, 2007], estudos recentes revelam que existem determinantes (flexo do joelho, rotao da cintura plvica sobre um eixo vertical) que possuem um papel menos ponderante na reduo do deslocamento vertical do centro de massa. Cita ainda outros estudos que revelam que existe um maior dispndio metablico quando os indivduos voluntariamente reduzem o deslocamento vertical do centro de massa comparando com a marcha normal. Os determinantes so talvez melhor vistos como descries cinemticas de certos
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aspectos da marcha cuja origem sujeita a debate. O mesmo trabalho cita tambm Cavagna et al., 1963, ao referir que a energia cintica e potencial gravtica do centro de gravidade actua mais como seria esperado se o membro na fase unipodlica se comportar como um pndulo invertido. Paralelamente, se o membro na fase area oscilar como um pndulo, suporta observaes da fase oscilante segundo Mochon e McMahon, 1980, mais uma vez citados em [Kuo, 2007]. Contudo, as teorias do pndulo apresentam tambm algumas controvrsias: Se o pndulo oscila livremente qual a razo do dispndio energtico na marcha? Por outro lado, no tido em considerao o trabalho realizado pelos membros individualmente na fase de duplo, apoio [Griffin, 2003]. Outra limitao tem a ver com o facto de no ser tido em considerao os custos que so considerados como no responsveis por trabalho, tal como fora isomtrica para estabilizao, o que pode contribuir para um aumento significativo dos custos metablicos durante as fases de apoio e oscilante. Outra evidncia, tambm citada diz respeito existncia de estudos que sugerem que as aces musculares no membro em apoio, realizam trabalho para redireccionar e restaurar a velocidade do centro de massa e a gerao de fora para suportar o peso corporal dominam o custo metablico da marcha, [Kuo, 2005].
Fig. 3.5: Efeito dos arcos do p e rotao do joelho na suavizao das inflexes abruptas nas intercepes dos arcos de translao do centro de gravidade (retirado de [Saunders, 1953]).
Fig. 3.6: Influncia dos vrios determinantes da marcha no deslocamento do centro de gravidade (retirado de [Saunders., 1953]).
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Fig. 3.7: Duas teorias explicativas da marcha (adaptado de [Kuo, 2007]): (a) Os seis determinantes da marcha reduzem o deslocamento vertical e horizontal do centro de gravidade; (b) A teoria do pndulo invertido postula que o membro em fase de apoio mantido em extenso funcionando como um pndulo invertido.
3.2.6.4 Marcha dinmica

Os princpios da marcha dinmica fornecem apenas uma abordagem simplificada para a mesma. O conceito de marcha dinmica refere-se a um conjunto de sistemas nos quais a dinmica passiva dos membros domina o movimento, com a mnima actuao no sentido de manter o comportamento peridico. A marcha dinmica uma extenso da teoria do pndulo e possui vrias vantagens. receptiva a anlise matemtica, permite fazer predices que podem ser experimentalmente testadas em humanos e mquinas, e seus os princpios so simples o suficiente para serem percebidos. Oferece tambm uma potencial resoluo para a controvrsia da teoria do pndulo invertido sob a forma de colises de dissipao de energia entre o membro e o solo, figura 3.8. Estas colises apresentam, elas prprias, a oportunidade para testar e, mais importante, distinguir novas formas de ver e pensar sobre a marcha humana, [Kuo,2005, 2007]. A energia metablica dispendida para trabalho muscular activo e tambm para produzir fora mesmo quando no realizado trabalho. Durante movimento constante realizado trabalho positivo com uma eficincia (definida como o trabalho dividido pela energia dispendida) de 25%. O trabalho muscular negativo realizado com uma eficincia de 120%, o que significa que a energia positiva tem de ser gasta. O custo energtico numa contraco isomtrica de longa durao proporcional ao integral da tensotempo, [Kuo, 2005]. No entanto, estas relaes no so necessriamente aplicadas as condies complexas de contraco verificadas durante a marcha onde o trabalho positivo e negativo so realizados em pequenos bursts (conjunto de contraces) a uma variedade de velocidades reduzidas. Algum do trabalho positivo e negativo pode ser realizado passivamente atravs de sries de elementos elsticos mais do que elementos contracteis activos, [Kuo, 2005]. A fora muscular tambm produzida para perodos
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relativamente curtos e uma energia substncial pode ser dispndida para o ciclo de activao muscular bem como a produo de fora, [Doke, 2007].
Fig. 3.8: Os princpios da marcha dinmica representados em robots (adaptado de [Kuo, 2007]): A fase de apoio unipodlica pode ser produzida por dinmica passiva com os membros agindo como pndulos como na teoria do pndulo invertido. Uma caracterstica da marcha dinmica que existe uma coliso entre o membro em fase oscilante e o solo, havendo dissipao de energia. A energia pode ser recuperada passivamente como na dinmica passiva ou activamente atravs da propulso.
A marcha , por si s auto-resistida, com a realizao de um trabalho positivo realizado no sentido de compensar o trabalho negativo realizado durante o mesmo ciclo. De uma perspectiva energtica certamente desejvel minimizar o trabalho negativo, uma vez que isto iria minimizar o trabalho positivo at ao ponto de no requerer trabalho, [Kuo, 2005]. necessrio considerar como a marcha se desvia do comportamento de um pndulo e de que modo estes desvios afectam o dispndio energtico. Uma explicao possvel para o custo energtico que o membro em apoio unipodlico no se comporta passivamente, em vez disso age como um pndulo forado, com trabalho muscular efectuado no sentido de acelerar ou desacelerar a marcha. Outra explicao possvel de que a energia dispendida para produzir fora muscular para manter o segmento rgido. No entanto a configurao do joelho previne a sua hiperextenso no parecendo que requira elevadas foras para manter a extenso. A produo de fora isomtrica tambm no explica a razo do dispndio energtico aumentar com o aumento da velocidade da marcha, [Kuo, 2005]. A teoria do pndulo invertido continua a aparecer vlida como um modelo da marcha. As observaes realizadas concordam que o membro em apoio unipodlico mantem-se em extenso e que as trocas de energia potencial e cintica durante este perodo vo de encontro ao que seria esperado
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num pndulo invertido passivo. No entanto, o mesmo modelo deve ser considerado incompleto uma vez que oferece uma estratgia para reduzir o dispndio energtico para zero. A marcha dinmica ajuda a resolver o conflito entre as duas teorias mais defendidas. A trajectria do centro de massa referida pela teoria dos seis determinantes da marcha requer trabalho positivo e negativo substancial realizado pelos dois membros no centro de massa e uma larga magnitude de binrio do joelho para suportar o peso corporal. A vantagem da marcha como um pndulo invertido que o centro de gravidade pode ser transportado um passo com baixo trabalho ou binrio. No entanto, a consequncia deste tipo de marcha a necessidade de fazer a transio entre passos. A marcha dinmica inclui transio passo a passo num ciclo de marcha peridico e completo cujo movimento gerado predominantemente por dinmica passiva dos membros. Os membros mais anterior e posterior devem realizar trabalho positivo e negativo, respectivamente, no centro de massa no sentido de redireccionar a velocidade entre os passos. Esta uma forma de cocontraco entre os membros que idealmente mantida curta em durao e distncia. O trabalho realizado na transio entre os passos menor do que aquele realizado para baixar o centro de massa e prediz um maior componente do custo metablico da marcha. Tal como a analogia a um pndulo invertido explica como o apoio unipodlico pode ser realizado com pouco trabalho mecnico, uma nova analogia ajuda a explicar como o centro de gravidade requer redireco e como o trabalho deve ser realizado. O custo de redireco pode ser reduzido aumentando activamente a velocidade dos membros relativamente ao corpo, [Kuo, 2005, 2007].
3.2.6.5 Modelo de pndulo entre passos

O comportamento rgido do pndulo invertido durante a fase de suporte ir promover conservao de energia. No ser necessrio trabalho para mover o centro de massa. O membro pode ser mantido em extenso com fora muscular mnima. No entanto, a transio entre passos envolve a redireco da velocidade do centro de massa e simultneo trabalho positivo e negativo pelos dois membros. No final de um passo, o centro de massa move-se para a frente mas com uma componente de velocidade para baixo descrito pelo arco de pndulo. No incio do prximo passo, o centro de gravidade tem de ser redireccionado para mover-se para cima para seguir o arco prescrito para o membro seguinte. Para manter uma velocidade constante da marcha, a magnitude da velocidade do centro de massa deve ser a mesma no incio e fim da fase de suporte, figura 3.9. A alterao da velocidade do centro de massa requer fora, produzida separadamente pelo membro mais posterior e anterior e direccionada ao longo de cada membro. O membro posterior ir realizar trabalho positivo no centro de massa. A taxa de trabalho igual ao produto da fora e velocidade (vectores) e a fora do membro posterior ir ser direccionada para
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um ngulo agudo com o centro de massa mantendo um produto positivo. A fora do membro anterior ir ser direccionada para um ngulo obtuso mantendo um produto negativo, [Kuo, 2007]. Para manter uma velocidade constante necessrio trabalho positivo para substituir a perda de energia devido ao trabalho negativo. O trabalho positivo pode ser realizado em qualquer altura durante o passo. No entanto um modelo simples prediz que mais vantajoso que a perna anterior realize trabalho positivo ao mesmo tempo que o membro posterior realize trabalho negativo. Se o trabalho positivo realizado predominantemente na antes da fase de duplo apoio maior quantidade de energia necessria para redireccionar a velocidade do centro de massa. Como consequncia requerido mais trabalho positivo para manter a mesma velocidade, [Doneland, 2002]. Em termos matemticos, temos: vcm=1/M(Fant+Fpost) + g onde Fant e Fpost so as foras de reaco ao solo dos membros anterior e posterior, M a massa corporal, g a acelerao gravitacional e vcm a velocidade do centro de massa. O trabalho realizado pelos membros contribui para a energia cintica. A curta durao causa deslocamento durante a fase de duplo apoio de aproximandamente zero. A energia cintica antes e aps cada impulso proporcional ao quadrado da magnitude de vcm a cada instante e o trabalho realizado em cada impulso transformao em energia cintica que produz. Cada trabalho do membro proporcional diferena do quadrado da velocidade, [Kuo, 2007]. Assim temos:
+ vcom vcom
1 1 Flead dt + Ftrail dt + gdt M M
= Flead + Ftrail gdt
Wtrail =
1 M (vcom tan ) 2 2
1 Wlead = M (vcom tan ) 2 2

onde vcm constitui a velocidade escalar, (dos membros que realizam trabalho positivo e negativo), e metade do ngulo entre os membros. A aco do membro anterior pode ser designada por coliso com a fora direccionada ao longo do membro realizando trabalho negativo. realizado trabalho positivo igual na fase de propulso do membro posterior antecipando a necessidade de restaurar a perda energtica na coliso subsequente. A transio passo a passo ptima quando a fase de propulso e coliso so de igual magnitude e realizadas com curta durao. teoricamente mais dispendioso se os membros no
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realizarem igual quantidade de trabalho durante a fase de duplo apoio, uma vez que, necessrio trabalho adicional para manter a velocidade constante. Por exemplo, se a coliso for maior que a propulso ir fazer com que o pndulo invertido inicie o prximo passo de modo mais lento que o anterior sendo necessrio trabalho positivo durante a fase de apoio unipodlico para fazer a diferena, figura 3.10. Este trabalho pode ser realizado pela gravidade em declive ou por binrios activos da anca. Em contraste, uma propulso que excede a coliso ir causar uma energia adicional ao pndulo. vantajoso no realizar trabalho positivo e minimizar o tempo e deslocamento da transio passo a passo, [Kuo, 2007].
Fig. 3.9: Diagrama esquemtico do modelo do pndulo invertido simples que no requer energia para o movimento do pndulo mas sim para redireccionar o centro de massa entre os passos (adaptado de [Kuo, 2007]): (a) Durante a fase de apoio unipodlico o pndulo rigido conserva a sua energia mecnica. As fases de apoio unipodlico so separadas por uma fase de duplo apoio. (b) Refere-se transio passo a passo na qual a velocidade do centro de massa redireccionada para um novo arco pendular. (c) Durante a fase de duplo apoio o membro posterior e anterior realizam trabalho positivo e negativo no centro de gravidade, respectivamente. Nesta fase os membros funcionam de forma no rgida. Um ngulo menor que 90 sinal de trabalho positivo, um ngulo maior que 90 denota trabalho negativo.
Os modelos de coliso dinmica podem ser escalados para uma variedade de massas e escalas de comprimento. Os joelhos possuem pouco efeito na transio entre passos embora esse efeito seja til para aumentar a distncia ao solo e para a fase de oscilao. O rolamento do p leva a uma translao do centro de massa durante a fase de apoio unipodlica. A incluso da dinmica do plano frontal com a antropometria da pelvis causa um trabalho de transio entre passos dependente da largura do passo, [Kuo, 2007].
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Fig. 3.10: Diagrama geomtrico da redireco da velocidade do centro de massa pelos membros posterior e anterior (adaptado de [Kuo, 2007]): O trabalho terico realizado realizado por cada membro proporcional ao quadrado das foras integradas e normalizadas massa com trabalho positivo realizado pelo membro posterior e negativo pelo membro anterior. (a) Se a propulso igual magnitude da coliso, a quantidade de trabalho positivo e negativo minimizada e no necessrio trabalho durante a fase de apoio unipodlico. b) Se a coliso exceder a propulso o prximo passo inicia com uma velocidade menor. Para manter a mesma velocidade realizado trabalho positivo adicional durante a fase de apoio ou executando marcha em plano inclinado. (c) Se a propulso excede a coliso necessrio trabalho negativo adicional para desacelerar o pndulo.
O trabalho positivo realizado pelos msculos deriva de energia metablica e mecnica armazenada nos componentes elsticos durante a fase precedente de trabalho negativo. A mxima eficincia da transformao de energia qumica de cerca 0 (zero) a 25. A eficincia global do trabalho positivo realizado durante o exerccio expresso pela razo: trabalho positivo realizado pelos msculos / energia qumica usada pelos msculos, d uma indicao da importncia relativa dos componentes contrcteis versus componentes elsticos, de facto, um valor maior que 0 (zero) a 25 deve indicar que parte do trabalho positivo realizada por elementos elsticos estirados por uma fora externa durante a fase precedente de trabalho negativo. A contribuio da energia elstica maior na corrida do que na marcha, este aspecto est de acordo com os mecanismos rgido versus capacidade de adaptao destes dois exerccios, [Cavagna, 1977].
3.2.7 Anlise da actividade muscular nas diferentes fases

O tipo de actividade muscular requerida depende da natureza do momento articular na extremidade em apoio e a direco do movimento desejado. Se o momento do vector da fora de reaco ao solo tende a causar movimento numa determinada direco, o msculo age para controlar ou restringir (contraco excntrica), [Norkin, 1992]. Recolhas de EMG indicam que os msculos dos membros so primriamente activos na fase de apoio. A actividade EMG do membro oscilante excepto no incio e no fim. Relativamente fase que requer maior actividade muscular existe ainda alguma divergncia de opinies. Os momentos da anca,
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joelho e tibiotrsica so mais pequenos durante a fase de oscilao relativamente fase de apoio, sugerindo que as foras musculares so maiores na fase de apoio. Em [Winter, 1991] referido que alguns autores apontam que a fase oscilante constitui a que requer maior energia na marcha. Para uma marcha de velocidade moderada (0.5 a 1.5 m/s) os custos na fase oscilante so reduzidos sendo que o custo metablico pode ser explicado em grande parte pela gerao de fora muscular durante a fase de apoio, [Winter, 1991].
3.2.7.1 Ataque ao solo

Esta fase caracterizada por trabalho positivo quando o membro em apoio se estende antes da fase mdia. Parte deste trabalho pode ser atribuido extenso do joelho. O quadricpete actua positivamente durante esta fase. No entanto, as condies de carga e tempo admitem a possibilidade de alguma recuperao elstica do joelho para um grau desconhecido. A recuperao elstica do joelho pode ser considerada como consequncia directa da coliso. A quantidade de extenso depende da quantidade de flexo que ocorre durante a coliso. Isto pode explicar a razo do trabalho de recuperao elstica com a taxa de trabalho de coliso. A extenso completa do joelho minimiza a fora necessria para suportar o peso corporal na fase mdia, mas a manuteno deste estado requer trabalho. O dispndio metablico minimizado com a extenso completa do joelho na fase mdia, [Kuo, 2007]. Nem todo o trabalho ocorre no joelho. Algum trabalho pode ser atribudo anca. Os msculos realizam trabalho positivo para mover o membro em fase aerea e acelera o pndulo invertido. O termo rebound refere-se ao intervalo de tempo no qual o joelho extende aps a flexo onde a quantidade de trabalho do centro de massa no somente realizado pelo joelho e no necessriamente elstico, [Kuo, 2007].
3.2.7.2 Pr-carga
Aps a fase mdia, a pr-carga caracterizada por trabalho negativo do centro de massa, o que pode ser atribuido a articulao do tornozelo. Um trabalho substncial realizado ao nvel do tendo de aquiles tal que este msculo pode actuar isometricamente ou mesmo realizar trabalho positivo. O armazenamento de energia elstica promove trs vantagens. Em primeiro lugar, permite o trabalho para propulso para ser realizado durante uma longa durao incluindo rebound e precarga. Em segundo lugar, permite que energia de propulso seja derivada, no s dos msculos do tornozelo, mas tambm do movimento do pndulo invertido. A distribuio espacial e temporal do trabalho de propulso permite ao msculo realizar a uma eficincia ptima, evitando a necessidade de repoduzir foras elevadas para curtas duraes a baixa eficincia, mas tambm reduz a velocidade do centro de massa para que seja
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perdida menos energia durante a coliso. A pr-carga pode em ltima instncia permitir o trabalho positivo gerado pela anca sobre a passada e contribuir para a fase de propulso. Estes mecanismos podem explicar a razo do trabalho de pr-carga aumentar com o trabalho de propulso, [Kuo, 2007].
3.2.7.3 Propulso
O trabalho positivo durante a fase de propulso atribudo tibiotrsica. O joelho e anca efectuam pouco trabalho neste intervalo enquando o membro em apoio realiza o maior burst de trabalho positivo na passada. Algum deste trabalho pode resultar de acumulao de energia elstica no tendo. Mas mesmo que o tendo realize a maior parte da propulso, existem razes que explicam a razo de os msculos realizarem trabalho activo. Em primeiro lugar, a perda de energia na coliso no pode ser gerada pelo msculo e apenas uma fraco armazenada e utilizada elsticamente. Em segundo lugar, a proporcionalidade entre o trabalho e energia metablica na transio entre passos indica que o pushoff activo, [Kuo, 2007]. A figura 3.11, apresenta uma representao esquemtica das diferentes subfases da fase de apoio. A gerao de energia na fase de propulso pelos flexores plantares corresponde ao maior trabalho realizado no ciclo de marcha e responsvel pela acelerao vertical e horizontal anterior. Simultaneamente contraco dos flexores plantares (durante 40 a 60% do ciclo de marcha) o joelho flexiona sobre o controlo da aco excntrica do msculo quadricpete. Durante a fase terminal da fase de apoio (50% do passo), os flexores da anca iniciam a contraco concntrica. Finalmente, a maior desacelerao conseguida pela actividade dos msculos isquiotibiais que contraem excntricamente para reduzir a velocidade do p para prximo de zero, [Winter, 1991]. A uma cadncia de 105 a112 passos por minuto, ocorre trabalho positivo dos extensores da anca que contraem concntricamente entre o ataque ao solo e o apoio do p no solo. Os extensores do joelho realizam trabalho negativo (absoro de energia) actuando excntricamente para controlar a flexo do joelho no mesmo perodo. Trabalho negativo tambm realizado pelos flexores plantares quando a tibia roda sobre o p durante o perodo de apoio que vai desde o apoio do p no solo fase mdia de apoio. No entanto, o trabalho positivo dos extensores do joelho ocorre durante este perodo para estender o joelho aps a fase de apoio do p. O trabalho positivo dos flexores pantares e flexores da anca na ltima fase da fase de apoio e no incio da fase oscilante aumentam o nvel de energia do corpo. Na fase mdia oscilante a energia potencial do corpo est no seu pico mximo. Por outro lado, na ltima fase da fase oscilante realizado trabalho negativo pelos extensores da anca uma vez que estes contraem excentricamente para desacelerar a perna para preparar para o contacto inicial. Neste momento existe um decrscimo da energia total do corpo, [Norkin, 1992].
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Fig. 3.11: Diagrama conceptual para a fase de apoio, dividida em quatro subfases (adaptado de [Kuo, 2007]): (a) Maior quantidade de trabalho para as articulaes e o centro de massa so mostrados na trajectria do centro de massa no plano sagital. (1) Durante a coliso o centro de massa desloca-se como resultado de trabalho negativo (TN) realizado activamente na tibiotrsica e joelho, e passivamente atravs do corpo. (2) A fase em apoio rebounds ligeiramente antes da fase mdia de apoio com trabalho positivo (TP) realizado pelo joelho. (3) A pr-carga caracterizada pelo trabalho negativo na tibiotrsica possibilitando uma desacelerao do movimento pendular e armazenamento de energia elstica para a propulso. (4) A propulso garantida pela articulao da anca com a energia elstica a desempenhar um importante papel. (b) Variao da taxa de trabalho instantneo realizado nas articulaes da anca, joelho e tibiotsica e centro de massa.
Durante a fase mdia de apoio, o joelho faz extenso cerca de 15 no final da fase de carga e 5 no final da fase mdia de apoio. Existe um momento de flexo no joelho, a flexo um movimento indesejado. necessria uma contraco concentrica dos extensores do joelho para opr o momento de flexo e produzir extenso, [Norkin, 1992]. Cada segmento na fase de apoio pode ser examinado atravs da localizao do vector da fora de reaco ao solo relativo ao eixo da articulao de modo a determinar o momento resultante nos planos sagital, frontal e transversal, [Norkin, 1992]. Fazendo uma anlise no plano frontal, verifica-se que durante a fase de apoio a actividade muscular essencial uma vez que as articulaes esto em loose packed position (posio de congruncia articular mnima). A estabilizao plvica na anca promovida pela actividade dos msculos gluteo mdio e mnimo e tensor da fascia lata. A rpida transferncia de carga mediolateral requer um suporte dinmico do valgo do joelho pelo vasto medial, semitendinoso e gracilis, prevenindo um aumento do vagus fisiolgico do joelho. Na tibiotarsica e p, o peso corporal transferido do calcneo passando pelo bordo lateral do p durante a fase de carga. No final da fase de apoio os cinco metatarsos esto em carga. Subsquentemente o peso transferido da cabea dos cinco metatarsos para o halux na fase de pr-oscilao. A pronao da articulao subtalar iniciada na fase de ataque ao solo como resultado de
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ser exercida carga no calcneo lateralmente ao eixo de movimento. A pronao subtalar continua durante os primeiros 25% da fase de apoio como resposta aceitao de peso. A pronao permite uma maior adaptao do p superfcie de apoio. O msculo tibial anterior o nico inversor activo durante o ataque ao solo que pode restringir a everso. Durante a fase de apoio a actividade do msculo tibial posterior requerida para controlar a pronao. Na fase mdia de apoio o p inicia a supinao e retorna a posio neutra no final na fase mdia de apoio, [Norkin, 1992]. A pronao do p em cadeia cintica fechada provoca a rotao interna da tbia enquanto a supinao provoca uma fora para rotao lateral. Do mesmo modo, a rotao tibial tambm influencia a posio do p. Os msculos tibial posterior, solear e gastrocnmio contraem excntricamente para controlar a pronao que ocorre aps o ataque ao solo e para controlar a rotao interna da tbia, [Norkin, 1992]. Durante a fase mdia de apoio a necessidade de estabilidade mdiolateral encontra-se diminuida. O tensor da fascia lata continua a sua estabilizao. O msculo gluteo diminui a sua actividade durante a fase mdia de apoio e nenhuma actividade exercida na fase de pr-oscilao. Os msculos adutores da anca iniciam a sua actividade na fase terminal de apoio e contraem excntricamente na fase de proscilao para controlar a transferncia de peso para o membro contralateral. Este controlo tambm feito pelos flexores plantares. No joelho, a actividade dos estabilizadores dinmicos (semitendinoso, gracilis e vasto medial oblquo) cessa na fase mdia de apoio, [Norkin, 1992].
3.2.7.4 Fase oscilante

Na fase oscilante no existe fora de reaco ao solo, a extremidade move-se em cadeia cintica aberta. A actividade muscular requerida para acelerar e desacelerar a extremidade oscilante e elevar ou manter a extremidade contra a fora de gravidade de maneira a que o p descole do cho e seja colocado numa posio ptima para o contacto do calcneo. A acelerao garantida pela contraco concntrica dos flexores da anca e extensores do joelho, permanecendo estes inactivos na fase oscilante mdia e terminal. A desacelerao garantida pela actividade excntrica dos extensores da anca e flexores do joelho. Os msculos activos na fase oscilante so o tibial anterior, longo extensor dos dedos, longo extensor do halux, [Norkin, 1992].
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3.2.8 Anlise das foras de reao ao solo

Como j foi anteriormente evidenciado, as aceleraes do Centro de Massa esto directamente relacionadas com a fora de reaco ao solo. No inicio da fase de apoio os msculos contribuem para uma fora de reaco solo vertical que excede o peso corporal, acelerando o centro de massa no sentido superior. Durante a fase mdia de apoio as foras de reaco ao solo so inferiores ao peso corporal causando uma acelerao do centro de massa no sentido inferior. Durante a fase final de apoio os msculos novamente contribuem para um aumento da fora de reao ao solo que maior que o peso corporal acelerando o centro de massa no sentido superior. Existem perodos similares de acelerao e desacelerao na direco longitudinal, lentificando a progresso anterior do centro de gravidade. Durante a primeira metade da fase de apoio os msculos contribuem para a fora de reaco ao solo no sentido posterior lentificando a progresso anterior do centro de massa. Durante a segunda fase geram foras de reaco ao solo que aceleram o centro de massa no sentido anterior. Em [Liu, 2006] verificado que a contribuio da gravidade para a acelerao longitudinal pequena relativamente contribuio muscular. Tambm verificado que o suporte passivo esqueltico no foi suficiente para prevenir o colapso. A influncia dos msculos posturais na acelerao longitudinal de impedir a progresso durante a primeira parte da fase de apoio e facilitar o corpo para o sentido anterior durante a segunda fase. Os cinco maiores picos de acelerao individual em cada fase de apoio devem-se a quatro msculos. Os msculos vastos bem como o gluteo mximo so os principais responsveis pela desacelerao longitudinal durante a primeira fase de apoio. Os dorsiflexores desaceleram o corpo durante a fase inicial e aceleram aps a fase de p plano, o msculo solear tem o efeito oposto. Os msculos solear e gastrocnmeos produzem a maior acelerao durante a segunda fase de apoio, [Liu, 2006].
3.2.9 Velocidade da marcha

A maior parte dos adultos caminham a com uma velocidade compreendida entre 1.0 a 1.67 m/s. Num estudo realizado em individuos com idades compreendidas entre 20 a 60 anos verificou-se que os individuos do sexo feminino tinham uma velocidade mdia de 1.23 m/s e os individuos do masculino com uma mdia de 1.37 m/s, [Waters, 1999]. Embora seja conveniente medir o dispndio energtico a uma velocidade de marcha controlada num treadmill, a mdia da velocidade de marcha individual varivel em diferentes populaes, figura 3.12, [Waters, 1999].
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Nmerosos estudos citados em [Masani, 2002] sugerem que o custo metablico por unidade de distncia percorrido mininizado a velocidades de marcha usuais e que a eficincia mecnica maximizada. Existem estudos que demonstram que existe uma velocidade ptima na qual o dispndio energtico durante a marcha mnimo, [Bunc, 1997]. Em [Masani, 2002] ainda indicado que a variabilidade do comprimento do passo mnimo durante a velocidade usual durante a marcha em treadmill.
Fig. 3.12: Taxa de consumo de O2 em funo da velocidade em crianas, adolescentes e adultos (adaptado de [Waters e Mulroy, 1999]).
Segundo [Borghese, 1996], existe uma mudana de parmetros de marcha em funo da velocidade, aumento do comprimento do passo, diminuio da durao do ciclo e da durao da fase de apoio com o aumento da velocidade. O comprimento do passo aumenta com a velocidade, principalmente como resultado do aumento do deslocamento anterior durante a fase de apoio unipodlico quando os pivots corporais do membro em apoio com uma amplitude que aumenta com a velocidade. No entanto, a cinemtica global dos membros parte de forma significativa de modelos preditivos envolvendo movimentos tipo pndulo invertido. Os mesmos autores constataram que a velocidade da rotao ngular da anca sobre o p sinusoidal durante a fase oscilante mas quase constante durante variaes de velocidade. O estudo apresentado em [Kyrolainen, 2001] teve como objectivo investigar a cinemtica, cintica e actividade muscular para explicar a economia na corrida a diferentes velocidades tendo-se verificado que o aumento da actividade EMG e o aumento associado do trabalho muscular podem explicar em parte o aumento do dispndio energtico com o aumento da velocidade da corrida. Baixas performances na economia da corrida podem ser explicadas no caso de algumas atletas por tcnica pobre tal, como
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pausas elevadas e foras mediolaterais que podem ser causadas por limitao da aco dos isquiotibiais. No entanto, no foram identificados parmetros biomecnicos exclusivos para explicar a economia na corrida. Como j foi anteriormente referido, as foras de reaco ao solo constituem uma medio representativa da marcha, uma vez que uma fora externa na marcha e afecta a acelerao do centro de gravidade corporal. Em [Masani, 2002] mostra-se a existncia de uma dependncia entre a variabilidade das foras de reaco ao solo e a velocidade da marcha. Tal indica que o sistema neuromuscular mais estvel a velocidades usuais. Este fenomeno de optimizao sugere que escolhemos a velocidade energticamente mais eficiente durante a marcha. Segundo o estudo referenciado o sistema de controlo motor mais estvel. Deve ser notado que foi encontrada uma velocidade optima apenas para a componente de direco Y da fora de reaco ao solo (Fy) e a variabilidade para a componente x (Fx) e z (Fz) aumenta com a velocidade. Enquanto Fy afecta a fase de propulso, Fx afecta a lateral sway e Fz afecta a vertical sway of the body. Neste sentido, a variabilidade de Fx e Fy podem ser vistas como representantes da estabilidade do mecanismo do controlo de equilbrio. Os resultados deste estudo sugerem que a optimizao do sistema neuromuscular s observada no caso do mecanismo de propulso, enquanto a instabilidade do mecanismo de controlode equilbrio aumenta com a velocidade, [Masani, 2002]. Segundo [Borghese, 1996], o padro de foras de reaco ao solo altera sistemticamente com a velocidade. Este aspecto reflecte as alteraes paralelas que so conhecidas por ocorrer na dinmica do centro de massa no plano sagital e no deslocamento lateral do peso corporal para o membro que suporta o peso. Os padres de alterao nos ngulos de flexo-extenso da anca e tibiotrsica variam de acordo com a velocidade. Em [Raynor, 2002], procurou-se perceber qual a causa para a transio de marcha para corrida e de corrida para marcha. Entre as variveis estudadas, contituiram factores determinantes para as transies referidas: a necessidade de manter uma eficincia metablica, a necessidade de manter uma carga esqueltica abaixo de um nvel de fora crtico ou simplesmente devido a factores mecnicos, a variveis cinticas de tempo do primeiro pico de fora e taxa de carga.
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3.2.10 Factores influentes no padro de marcha

3.2.10.1Treadmill versus Overground
Uma questo frequentemente debatida diz respeito ao uso do treadmill em estudos de marcha. A utilizao do treadmill implica uma alterao do ambiente natural, isto h uma alterao do campo visual. Contudo, o trabalho [Segers, 2006], cita resultados unvocos no uso do treadmill relativamente a aspectos cinemticos, requerimentos energticos, parmetros espao-temporais e cinticos. Alm disso, para o estudo da marcha o uso do treadmill oferece benefcios tais como requerimentos de espao, facilidade de aceder ao sujeito e recolha electromiogrfica, [Whitle, 2007].
3.2.10.2 Influncia da superfcie e do calado

O tipo de superfcie tem pouco efeito no dispndio energtico a no ser que a superficie seja extremanente rugosa. No se verificam diferenas significativas no consumo energtico entre o treadmill e terreno em asfalto com deferentes tipos de calado. O uso de salto alto aumenta a taxa energtica 1.8 vezes para uma dada velocidade numa superficie firme, [Waters, 1999].
3.2.10.3 Influncia do gnero

Vrios investigadores tm referido elevada taxas de consumo de O2 em indivduos do sexo masculino durante a marcha. Outros tm referido valores mais elevados para sujeitos do sexo feminino ou uma diferena no significativa. Numa reviso de 255 sujeitos normais de idades compreendidas entre os 6 e os 80 anos de idade no foram verificadas diferenas significativas no consumo de oxignio entre indivduos de gnero oposto a marcha com diferentes velocidades; [Waters, 1999]. Em [Murray, 1964, 1970], foram comparados o padro de marcha entre indivduos do gnero feminino e masculino donde tiraram as concluses apresentadas na tabela 3.3.
3.3 RESUMO
A marcha pode ser descrita como uma progresso translacional do corpo como um todo produzido por movimentos rotatrios de segmentos corporais coordenados. A sua anlise pode ser efectuada em termos espaciais e temporais. Podem ser distinguidas duas fases na marcha: apoio bipodlico e apoio monopodlico, que podem ser divididas em subfases. Assim, a fase de apoio subdivide-se em ataque ao
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solo, p plano e propulso. A fase oscilante dividida em subfase de acelerao, ponto de equilbrio e desacelerao.
Tabela 3.3: Anlise comparativa de variveis do padro de marcha entre indivduos do gnero feminino e masculino (adaptado de [Murray, 1964, 1970]). Homens Comprimento do passo (cm) Comprimento da passada (cm) Cadencia (passos/min) Velocidade (m/s) gulo do p 79 158 1.54 7 Mulheres 66 132 1.31 7.1 6
117 (60 a 132) 117 (60 a 132)
Largura da base de sustentao (cm) 8.1
Quando analisada do ponto de vista do controlo motor, a marcha abrange duas grandes reas representadas por modelos biomecnicos e neurossensoriais. A literatura aponta para a existncia de um GPC localizado na medula que responsvel pela activao da marcha, que influenciada por informao de feedback. O output colectivo do sistema (caractersticas espaciais e temporais, cinemtica e cintica) emerge ou auto-organiza-se atravs de uma interaco dinmica de numerosas variveis (antropomtricas, inrcia, propriedades tecidulares, entre outras) e factores ambientais (so exemplos, a gravidade, superfcie de apoio). So propostos actualmente alguns modelos explicativos para o controlo motor da marcha do ponto de vista deste domnio. Em termos biomecnicos, o enfoque dado mais no sentido de uma anlise em termos de energia mecnica, cintica e potencial. actualmente unnime considerar-se que o padro de marcha organizado no sentido de garantir um menor dispndio energtico e que este est directamente ligado ao trabalho realizado sobre o centro de massa. Assim, na literatura encontram-se refernciados alguns modelos que partem desta premissa. O Modelo do Pndulo Invertido interpreta a marcha como um mecanismo passivo, onde o trabalho realizado resulta de trocas entre energia cintica e potencial, com conservao da energia mecnica. Por outro lado, o Modelo dos Seis Determinantes da Marcha defende a existncia de mecanismos que so determinantes no padro de marcha por atenuarem a curva sinusoidal do centro de massa. Podem ser referidos, a rotao e inclinao lateral plvica, a flexo do joelho na fase de apoio unipodlica, e a relao p e joelho. Este modelo parte do pressuposto que os deslocamento verticais e horizontais do deslocamento do centro de massa so energticamente dispndiosos.
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Apesar da elevada referncia na literatura, estes modelos assentam na premissa da poupana do consumo energtico, mas apresentam mecanismos opostos que, isoladamente no se adequam a verificaes reais. Por um lado, a teoria do Pndulo Invertido no explica o gasto energtico durante a marcha, por outro, no considerado o trabalho realizado pelos membros na fase de apoio bipodlica. A teoria dos Seis Determinantes parece ser aquela em que h maior uniformidade; no entanto, carece significativamente de evidncia cientfica. Segundo alguns autores h mecanismos que tm um papel preponderante em relao a outros. O modelo de Marcha dinmica ajuda a resolver o conflito entre os modelos propostos. Apresenta a noo de dissipao de energia por coliso, levando necessidade realizao de trabalho postivo e negativo por contrao muscular e aco de estruturas elsticas. Assim, a trajectria do centro de massa referida pela teoria dos seis determinantes da marcha requer trabalho positivo e negativo substancial, realizado pelos dois membros no centro de massa, e uma larga magnitude de binrio do joelho para suportar o peso corporal. O modelo de pndulo entre passos assume um comportamento rgido do pndulo invertido durante a fase de suporte, o que promove conservao de energia. No ser necessrio trabalho para mover o centro de massa, nem trabalho relevante para manter a extenso do joelho com fora muscular mnima. No entanto, a transio entre passos envolve a redireco da velocidade do centro de massa e simultneo trabalho positivo e negativo pelos dois membros. O trabalho realizado depende da relao entre a energia gasta na coliso e realizada na propulso. Em termos de trabalho realizado nas diferentes fases, a literatura aponta para o papel do quadricpete e flexores da anca, na fase de ataque ao solo, atravs da realizao de trabalho positivo. Na fase de pr-carga, o tendo de Aquiles assume um papel importante, realizando trabalho negativo. Na fase de propulso h um grande contributo da articulao tibiotrsica resultante da acumulao de energia no tendo aps a coliso, salienta-se tambm a aco dos flexores plantares e aco excntrica do msculo quadricpete. Na fase oscilante o membro esta em cadeia cintica aberta de modo que a actividade muscular necessria para acelerar ou desacelerar o membro. Os flexores da anca e quadricpete, quando contraem concentricamente, so responsveis por acelerao do membro. A aco excntrica dos extensores da anca e flexores do joelho responsvel pela sua desacelerao. Salientase nesta fase, a aco dos msculos tibial anterior, longo extensor dos dedos e longo extensor do Halux. A acelerao do centro de massa est ligada fora de reaco ao solo. A variao da acelerao resulta da relao entre o peso e a fora de reaco ao solo.
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A velocidade apontada como um parmetro significativo no ciclo de marcha. O custo metablico, por unidade de distncia percorrida, mininizado a velocidades de marcha usuais, onde a eficincia mecnica maximizada. Existem estudos que demonstram a existncia de uma velocidade ptima, na qual o dispndio energtico durante a marcha mnimo, outros que vo mais longe e referem que a velocidade exerce influncia significativa na fora de reaco ao solo.
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CAPTULO IV
4.1 CONSIDERAES FINAIS 4.2 PERSPECTIVAS FUTURAS
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4.1 CONSIDERAES FINAIS

Neste trabalho, o estudo da marcha humana e a sua aplicao foram avaliados de um ponto de vista histrico. Verifica-se que existiram vrios passos crticos no avano do tema que so considerados no contexto da necessidade particular de responder a questes fundamentais relativamente ao processo de marcha. A anlise da marcha envolve uma abordagem multifactorial e multidimensional. Existem algumas alternativas para a quantificao deste fenmeno complexo. Em termos cinemticos, os sistemas de aquisio de imagem, entre os estudados, parecem ser os que melhor acedem s diferentes variveis, embora sejam ainda apontadas algumas limitaes neste tipo de mtodo, principalmente devido ainda indisponibilidade de equipamento sem marcadores. Em termos cinticos a EMG, as plataformas de fora e palmilhas de presso constituem os meios geralmente apontados. Relativamente compreenso do fenmeno da marcha, parece no haver dvida que o dispndio energtico est associado ao deslocamento do centro de gravidade. No entanto, verifica-se que os mecanismos descritos como os mais apontados na literatura para explicar o fenmeno da marcha no s carecem de evidncia cientfica como no explicam todos os fenmenos decorrentes no ciclo de marcha, tornando-se por vezes mesmo algo contraditrios. A literatura mais recente apresenta modelos que complementam os modelos primordiais. No entanto, a informao aparece ainda muito isolada e compartimentada. Segundo a literatura refernciada, em termos biomecnicos, existe um conjunto de factores responsveis pelo deslocamento e acelerao do centro de massa. Estes factores, por sua vez, interrelacionam-se influenciando-se mutuamente. Esta influncia e interrrelao mtua requer a realizao de mais estudos para aceder a esta complexa rede no sentido de perceber, atravs de uma anlise mais abrangente, de que modo os diferentes factores se influenciam e de que maneira isso se repercute em termos de dispndio energtico.
4.2 PERSPECTIVAS FUTURAS

Sugere-se assim, como objectivos de trabalhos futuros, nomeadamente no mbito da Dissertao associada a este trabalho: Examinar de que forma factores cinemticos influenciam os padres cinticos da marcha;
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Procurar a existncia de uma variao do padro de marcha em funo do tempo e distncia
percorrida; Investigar de que forma as diferentes variveis se relacionam ao longo do tempo; Procurar perceber de que forma o sistema se adapta em funo da alterao de variveis
cinticas ou cinemticas; Detectar quais as variveis, cinticas e/ou cinemticas, que possuem maior infuncia no
deslocamento do centro de massa e consequentemente no dispndio energtico.
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Faculdade de Engenharia da Universidade do Porto

ANLISE DA MARCHA BASEADA NUMA CORRELAO

Andreia Sofia Pinheiro de Sousa Mestrado em Engenharia Biomdica Julho de 2008

Faculdade de Engenharia da Universidade do Porto

ANLISE DA MARCHA BASEADA NUMA CORRELAO

Andreia Sofia Pinheiro de Sousa

Co-orientao de: Dra. Emlia Mendes

Mestrado em Engenharia Biomdica Julho de 2008

Anlise da Marcha Baseada numa Correlao Multifactorial

A todos, o meu muito obrigada. ANDREIA SOFIA PINHEIRO DE SOUSA

Anlise da Marcha Baseada numa Correlao Multifactorial

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2.3 Anlise Cintica

2.3.2 Medio da actividade electromiogrfica

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2.4 Resumo CAPTULO III 3.1 Introduo 3.2 Marcha

3.2.2 Controlo motor da marcha 3.2.3 Requerimentos energticos

3.2.4 Energia Mecnica

3.2.5 Anlise biomecnica da marcha 3.2.6 Modelos explicativos da marcha

3.2.7 Anlise da actividade muscular nas diferentes fases

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1.2 ESTRUTURA ORGANIZATIVA

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No final do captulo so apresentadas sugestes para trabalhos futuros.

1.3 CONTRIBUIES PRINCIPAIS

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2.2 ANLISE CINEMTICA DA MARCHA

2.2.1. Anlise de imagem

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2.2.1.1. Abordagem tcnica

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2.3 ANLISE CINTICA

2.3.1 Medio das foras de reaco ao solo e presso plantar

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2.3.1.1 Caractersticas tcnicas

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Tendncia de um material ou sistema de conservar as suas propriedades na ausncia do estmulo gerador.

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Fenmeno de perda de amplitude associado ao declnio da vibrao natural.

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