Tema 7: Movimiento plano

1 Ingenieros Aeronuticos Escuela Tcnica Superior de Ingenieros Universidad de Sevilla

Dpto. Fsica Aplicada III, ETSI, Universidad de Sevilla, 2009/10

Situacin en la asignatura
Primer Parcial
Introduccin

Mecnica Cinemtica

2 Vectores libres 3 Cinemtica del punto 4 Vectores deslizantes 5 Cinemtica del slido rgido 6 Movimiento relativo 7 Movimiento plano

Esttica

Dinmica
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ndice
Definicin y propiedades Centro instantneo de rotacin
Definicin Determinacin grfica y analtica

Teorema de los tres centros Campo de aceleraciones

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Definicin y propiedades
Definicin
Los movimientos de todos los puntos son paralelos a un plano dado, llamado plano director Condicin matemtica

2 Propiedades
Las velocidades y aceleraciones son paralelas al plano director

21 21 dr
P

u
21

v P21 a P21 1

Diferenciando respecto al slido 1

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Definicin y propiedades
Propiedades
Los vectores velocidad angular y aceleracin son perpendiculares al plano director

2 21 21 dr
P

u
21

v P21 a P21 1

Diferenciando respecto al slido 1

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Definicin y propiedades (II)

Propiedades
Las distribuciones de velocidad y aceleracin son iguales en planos paralelos al director

21 21 D Q P

2 v P21 a P21 v Q 21 a Q 21 u 1

El movimiento tiene tres grados de libertad y en el caso ms general es una rotacin instantnea

21 u

2
X

v P21 1

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ndice
Definicin y propiedades Centro instantneo de rotacin
Definicin Determinacin grfica y analtica

Teorema de los tres centros Campo de aceleraciones

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Centro instantneo de rotacin (C.I.R.)

Definicin
Es la interseccin del eje instantneo de rotacin y el plano director

EIR{21}

2 I21
X

Propiedades
Es el nico punto del slido 2 con velocidad instantnea nula El campo de velocidades tiene simetra rotacional alrededor de I21

v P21 P 21 I21 I21 P

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Centro instantneo de rotacin: Determinacin grfica

Caso 1
vA21 , vB21 no paralelas
I21 es la interseccin de las rectas trazadas por cada punto perpendicularmente a las velocidades respectivas

Caso 2
vA21 , vB21 paralelas
I21 es la interseccin de las perpendicular comn y la recta que une los extremos de los vectores velocidad

Traslacin paralela
v21 es la misma en todos los puntos
I21 se considera en el infinito, en direccin perpendicular a la velocidad de traslacin

v A21

v B21 I21

v B21 v A21 I21 A

v A21 v
B 21

I21 v C21

Determinacin analtica
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ndice
Definicin y propiedades Centro instantneo de rotacin
Definicin Determinacin grfica y analtica

Teorema de los tres centros Campo de aceleraciones

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Teorema de los tres centros

1

Si tres slidos rgidos realizan movimientos relativos planos y paralelos entre s, y se elige un plano director comn, entonces los tres centros instantneos de rotacin estn alineados

I01 I21 I20

2

Aplicacin
I20 se encuentra como interseccin de I23 I03 y I21 I01 I31 se sita en el infinito
R

I31 2

I31 3

I31 I31

I23 R-d 1 I21 d L

0 I03 r I01

I20

L=

R Rd = tan Rr

I20 I20

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Teorema de los tres centros: demostracin

Punto A arbitrario Campos de velocidades I21 Composicin de velocidades angulares I21 I20
1

A I01 I20 I01 I21

2
0

Multiplicando escalarmente por

Como

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ndice
Definicin y propiedades Centro instantneo de rotacin
Definicin Determinacin grfica y analtica

Teorema de los tres centros Campo de aceleraciones

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Campo de aceleraciones
La ecuacin del campo de velocidades se simplifica respecto al caso de movimiento tridimensional, pues 21 y PQ son perpendiculares 2 21 21 P aP21 PQ Q u aQ21 1

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