Respuesta temporal de sistemas

Prof. M Jess de la Fuente ISA-UVA

Conceptos
Respuesta temporal de sistemas de primer orden Respuesta temporal de sistemas de segundo orden Introduccin a la identificacin de sistemas Respuesta de sistemas de orden superior Nociones de estabilidad
ISA-UVA 2

Basado en modelos
Anlisis Diseo Control

Las caractersticas de la respuesta del sistema se deducen del modelo

El proceso o el controlador se disean usando el modelo y las especificaciones

El modelo se usa explcitamente en el controlador para el clculo de la seal de control

3

ISA-UVA

Respuesta temporal
Seales normalizadas

1 2

Tiempo

Transformada en s

tiempo

Deducir las caractersticas de la respuesta en tiempo del sistema directamente de la funcin de transferencia G(s) Identificacin: inferir el modelo (G(s)) a partir de datos experimentales (datos de entrada u(t) y salida y(t)).
ISA-UVA 4

Sistemas de primer orden

q h F

dh + h = Kq dt A2 h 0 2 h0 K= = k k

dy( t ) + y( t ) = Ku( t ) dt
u(t)=u t=0

Funcin de transferencia: U(s)

K s + 1

Y(s)

u=0

Respuesta a una entrada salto en u(t) desde el equilibrio

ISA-UVA 5

Respuesta a un salto en u
dy( t ) + y( t ) = Ku( t ) dt
Y (s) =

U(s)

K s + 1

Y(s)

(s + 1 ) s K u K u = = + = + (s + 1) s (s + 1 ) s s s + 1 s(s + 1 ) s(s + 1 ) = Ku para s = 0 Ku = ; = Ku para s = 1 Ku = ; 1 1 Y (s) = Ku ( ); s s +1 y( t ) = Ku (1 e )

t

1 1 1 1 L y( t ) = L [Y (s)] = Ku L + s s 1
1

Comprobacin:
ISA-UVA

t t e + Ku (1 e ) = Ku Ku 6

Respuesta a un salto en u
dy( t ) + y( t ) = Ku( t ) dt
U(s) y(t) Ku > 0 constante de tiempo Respuesta estable, sin retardo ni cambio de concavidad y sobreamortiguada Ganancia = K = Ku/u
ISA-UVA

K s + 1

Y(s)

y( t ) = Ku (1 e )

t u
7

Interpretacin en s
y( t ) = Ku (1 e )
s+1=0 polo = -1/ Plano s t x polo en la parte real izquierda del plano s Si > 0 Respuesta estable, sin cambio de concavidad y sobreamortiguada
ISA-UVA 8

U(s)

K s + 1

Y(s)

y(t) Ku

Estabilidad Entrada-Salida BIBO

estable U(s) Y(s) G(s) inestable

Un sistema es estable entrada-salida cuando a una entrada acotada le corresponde una salida acotada
ISA-UVA 9

Interpretacin en s (<0)
y( t ) = Ku (1 e )
s+1=0 polo = -1/ positivo Plano s x polo en la parte real derecha del plano s
ISA-UVA

U(s)

K s + 1

Y(s)

y(t) t

Si < 0 Respuesta inestable

10

Otros tipos de entradas

Ejemplo: Impulso U(s)
K s + 1

Y(s)

Y (s) =

K K u u= (s + 1) (s + 1 )

Ku 1 1 y( t ) = L1 [Y (s)] = L s + 1 Ku y( t ) = e
t

La estabilidad viene determinada por la posicin del polo, no por el tipo de entrada

ISA-UVA

11

Tiempo de asentamiento
Plano s x -1/1 x -1/2
0.95Ku

U(s)

K s + 1

Y(s)

y(t)
t 95

y( t 95 ) = 0.95Ku = Ku (1 e t 95 = 3
t

1 < 2 t t95
ISA-UVA 12

y( t ) = Ku (1 e )

Constante de tiempo
y( t ) = Ku (1 e ) y() = Ku (1 e ) = 0.632Ku
resp Derivada en el origen y(t)
0.63Ku
1 t

U(s)

K s + 1

Y(s)

d y( t ) Ku = (e ) dt d y( t ) Ku = dt t = 0

Ku t

Ku t t=

ISA-UVA

SysQuake

13

Identificacin
El modelo se obtiene a partir de datos experimentales de entrada-salida del proceso U U t Proceso t Y Y

Modelo
ISA-UVA 14

u(t) u

Identificacin
y(t) Si la respuesta desde el equilibrio a un salto u en u(t) es como la figura sistema de primer orden y(t) Estimacin de parmetros: K = y/ u dos mtodos
ISA-UVA

0.63 y

y t t=
15

Sistemas de segundo orden

d x1 d t a 11 a 12 x 1 b 11 = + d x 2 a 13 a 14 x 2 b 21 dt x1 y = [c1 c 2 ] x2 b 12 u b 22

U(s)

K2 n 2 s + 2n s + 2 n

Y(s)

Reactor isotrmico

A
CAi F

CAi(s) F(s)

1 s 2 + 0 .666 s + 0 .111
0 . 09 s + 0 . 24 s 2 + 0 . 666 s + 0 . 111
ISA-UVA

CB(s)

AB
CA CB

16

Sistemas de segundo orden

CAi

d 2 y( t ) dy( t ) 2 2 2 + + y ( t ) = K n n n u(t ) 2 dt dt
U(s)
K2 n 2 s + 2n s + 2 n

AB
CB

Y(s)

u(t)=u u=0 t=0

K ganancia amortiguamiento n frecuencia propia no amortiguada

17

Respuesta a una entrada salto en u(t)

ISA-UVA

Sistemas de segundo orden

U(s)
K2 n s 2 + 2n s + 2 n

Y(s)

Polos:

s 2 + 2n s + 2 n =0
2 2n 422 4 n n = n n 2 1 s= 2 si n > 0

si 1 si < 1

2 raices reales negativas 2 raices complejas conjugadas n jn 1 2

ISA-UVA

18

Respuesta a un salto en u, >1

a = n n 2 1 b = n + n 2 1

U(s)

Kab (s + a)(s + b)

Y(s)

Kab u = = + + (s + a )(s + b ) s s s + a s + b (s + a )(s + b) s(s + b) s(s + a ) = + + s(s + a )(s + b) s(s + a )(s + b) s(s + a )(s + b) Kabu = ab = Ku para s = 0

Y (s) =

para s = a para s = -b

Kabu = (a )(a + b)

2 1 = Kub /(a b) = Ku 2 2 1

+ 2 1 Kabu = (-b)(-b + a) = Kua/(a - b) = Ku 2 2 1 19 ISA-UVA

Respuesta a un salto en u, >1

a = n n 1
2

U(s)

b = n + n 2 1

Kab (s + a)(s + b)

Y(s)

K 1 1 ( s + 1)( s + 1) b a

+ Y (s) = ( + ); s s+a s+b 1 y( t ) = L1 [Y(s)] = L1 + L1 + L s + b s s + a

at bt

2 constantes de tiempo 1/a, 1/b

2 1 at + 2 1 bt e ) y( t ) = + e + e = Ku (1 + e 2 2 2 1 2 1 y ( 0) = 0 y() = Ku funcin montona creciente

ISA-UVA

20

Respuesta a un salto en u, >1

a = n n 1
2

U(s)

b = n + n 2 1

Kab (s + a)(s + b)

Y(s)

K 1 1 ( s + 1)( s + 1) b a

y( t ) = + e

at

+ e

bt

2 1 at + 2 1 bt = Ku (1 + e e ) 2 2 2 1 2 1

Respuesta estable, sin retardo con cambio de concavidad y sobreamortiguada Ganancia = K = Ku/u

y(t) Ku t u
ISA-UVA 21

Interpretacin en s
U(s) El polo mas a la derecha domina en la desaparicin del transitorio Plano s -b -a x x polos en la parte real izquierda del plano s
ISA-UVA

respx
P. Dominantes concavidad

Kab (s + a)(s + b)

Y(s)

SysQuake

y( t ) = + e at + e bt

y(t) Ku t u
22

u(t) u

Identificacin
y(t) Si la respuesta desde el equilibrio a un salto u en u(t) es como la figura sistema de segundo orden con raices reales Estimacin de parmetros: K = y/ u constantes de tiempo difciles de estimar
ISA-UVA

t y(t) y t 23

Aproximacin
y(t)

Kab (s + a)(s + b)
d t

Ke ds s + 1

La respuesta del sistema de segundo orden puede aproximarse por la de uno de primer orden mas un retardo
ISA-UVA 24

Identificacin con un salto en u

tg de mxima pendiente y y t d u u t
ISA-UVA

valor estacionario

= y/u

Ke s + 1
25

ds

Identificacin de FOPD
Ke ds s + 1
y( t ) = Ku (1 e
t +d

y(t)
)

Evaluando la respuesta para instantes de tiempo t1 =d+ y t2 = d+/3 :

d t1t2 Tomando medidas de t1 =d+ y t2 = d+/3 pueden calcularse d y

26

y( t ) = Ku (1 e 1 ) = 0.632Ku y( t ) = Ku (1 e 1 / 3 ) = 0.283Ku
ISA-UVA

Identificacin con un salto en u

y 0.632y 0.283y t1 t2 u u t
ISA-UVA

y t

= 1.5 (t2 - t1) d = t2 - = y/u

Ke s + 1
Problema03
27

ds

Cambiador de calor
Test en lazo abierto

ISA-UVA

28

Cambiador de calor

K = (135.4-140)/10 = -0.46 d = 0.75 = 1.4

ISA-UVA 29

Respuesta a un salto en u, =1
U(s)
Ka2 (s + a) 2

Y(s)
a = n

Ka 2 u Y (s) = = + = + 2 2 (s + a ) s s s + a (s + a ) s (s + a ) 2 s(s + a ) + + = s(s + a ) 2 s(s + a ) 2 s(s + a ) 2 para s = 0 para s = a para s = a Ka 2 u = a 2 Ka 2 u = (a ) = Ku = Kua = Kun = -Ku
30

Ka 2 u = Ku 4a 2 + 2a 2 Kua 2
ISA-UVA

Respuesta a un salto en u, =1
+ Y (s) = ( + ); 2 s s + a (s + a ) y( t ) = L1 [Y(s)] = 1 1 = L +L +L 2 s s a + (s + a )
1

U(s)

Ka2 (s + a) 2

Y(s)
a = n

y( t ) = + e at + te at = = Ku (1 e y ( 0) = 0
at

+ n te

at

y(t) Ku

y() = Ku

Funcin montona creciente

ISA-UVA

u
31

Respuesta a un salto en u, <1

U(s)
K 2 u n Y (s) = 2 s + 2n s + 2 n s
K2 n 2 s + 2n s + 2 n

Y(s)

1 n t 2 y( t ) = L-1 [Y(s)] = Ku 1 e sen ( 1 t ) + n 1 2 1 2 = arctg

y(t)

Si n>0 Respuesta estable, sin retardo y subamortiguada

ISA-UVA

t 32

w nt ISA-UVA

33

Respuesta a un salto en u, <1

U(s)
K2 n 2 s + 2n s + 2 n

Y(s)

2 1 1 n t 2 y( t ) = Ku 1 e sen ( 1 t + ) = arctg n 2 1 y(0) = 0; y() = Ku; Ganancia : Ku/u = K

Frecuencia de oscilacin : d = n 1 2

y(t) Ku t 34

ISA-UVA

Tiempo de pico
1 n t 2 + y( t ) = Ku 1 e sen ( 1 t ) ; n 2 1 d y( t ) =0 d t t=tp d y( t ) Ku n t n t 2 2 2 = e sen ( 1 t + ) + e cos( 1 t + ) 1 n n n n dt 1 2 1 2 = arctg

y(t) tp = Tiempo que transcurre hasta el primer mximo

ISA-UVA

Ku tp t 35

Tiempo de pico
d y( t ) Ku n t n t 2 2 2 e sen ( 1 t + ) + e cos( 1 t + ) 1 = n n n n dt 1 2 d y( t ) =0 d t t=tp n e
n t p

sen (n 1 t p + ) = e
2 2

n t p

cos(n 1 t p + )n 1
2

tg

tg (n

1 2 1 t p + ) = = tg ()

n 1 2 t p = n

sen ( + ) sen = cos( + ) cos

y(t) Ku tp
ISA-UVA

tp =

= 1 2 d

t 36

Sobrepico
1 n t 2 e sen ( 1 t ) y( t ) = Ku 1 + n 2 1 y( t p ) Ku Mp = 100 en % tp = Ku n 1 2 100 Mp = e 2 1 100 = e 2 1
n n 1
2

1 2 = arctg

100 sen ( + ) = e 2 1

1 2

sen () =

1 2

1 2

y(t) Ku

M p = 100e

1
2

en %
ISA-UVA

tp t 37

Tiempo de asentamiento
2 1 1 n t 2 = arctg e sen ( 1 t + ) y( t ) = Ku 1 n 2 1 1 n t ss 2 + e sen ( 1 t ) 0.95Ku = Ku 1 n ss 1 2 Ecuacin 1 n t ss 2 implcita e sen ( 1 t ss + ) = 0.05 max t ss tal que n 2 1

Aproximadamente:
t ss = 3 5 L n n

y(t) tss
ISA-UVA

5%

Ku t 38

Interpretacin en s
Plano s x
n

U(s)
n 1 2

K2 n s 2 + 2n s + 2 n

Y(s)

Polos: x polos complejos conjugados con la parte real en el semiplano izquierdo y(t)

n jn 1 2

t
ISA-UVA 39

Interpretacin en s
Polos: Plano s x
n

n jn 1 2 d = n 1 2
tp = n = 1 2 d
1 2

n 1 2

3 5 t ss = L n n

tg () = 1 2

M p = 100e

en %

x polos complejos conjugados con la parte real en el semiplano izquierdo

y(t)

resp t
ISA-UVA 40

Interpretacin en s
n 1 2

x
n

1 n t 2 e sen ( 1 t + ) y( t ) = Ku 1 n 1 2 si n < 0 sistema inestable

Plano s

x Y(s)

y(t)

U(s)

K2 n 2 s + 2n s + 2 n

ISA-UVA

41

u(t) u

Identificacin
Si la respuesta desde el equilibrio a un salto u en u(t) es como la figura sistema de segundo orden con raices complejas conjugadas
K2 n s 2 + 2n s + 2 n

y(t) y tp Estimacin de parmetros: K = y/ u

ISA-UVA

t
M p = 100e tp = n
1 2

en %

Problema56

= 1 2 d
42

Respuesta a un salto en u, =0
U(s)
K2 u Y (s) = 2 n 2 s + n s y( t ) = L-1 [Y (s)] = Ku 1 sen (n t + ) 2
K2 n 2 s + 2 n

Y(s)

Como = 0 la respuesta no se amortigua nunca. Respuesta en el lmite de la estabilidad

y(t)
Ku

t
ISA-UVA 43

Interpretacin en s
+ j n

x Plano s

K2 n s 2 + 2 n

polos: s 2 + 2 n = 0 s = jn

y( t ) = L-1 [Y (s)] = Ku 1 sen (n t + ) 2

j n x

y(t)
Ku

Polos sobre el eje imaginario: lmite de estabilidad

t resp
ISA-UVA

SysQuake
44

Polos en el origen: Integradores

U(s)
Y (s) = Ka u = = + 2+ (s + a )s s s s s + a
Ka s(s + a)

Y(s)

s(s + a ) (s + a ) s 2 = 2 + 2 + 2 s (s + a ) s (s + a ) s (s + a ) Kau = a = Ku para s = 0 para s = a Kau = a 2 = Ku / a para s = a Kau = 2a 2 + 2a + a 2 Ku = 2a + 2Ku + Ku = -Ku / a

ISA-UVA

Respuesta a un salto u en la entrada

45

Polos en el origen: Integradores

U(s)
Y (s) = Ka u = + 2+ (s + a )s s s s s + a
Ka s(s + a)

Y(s)

y( t ) = L1[Y (s)] = L1 + L1 2 + L1 s s s + a 1 1 y( t ) = + t + e at = Ku + t e at a a

y(t)

t Plano s x
ISA-UVA

respx

SysQuake
46

Polos en el origen: Integradores

Entrada: Impulso u
Ka u (s + a )s

U(s)

Ka s(s + a)

Y(s)

Y (s) =

y( t ) = L1[Y(s)] = Ku[1 e at ]

y(t) Ku

Plano s x Lmite de estabilidad: depende de la entrada

ISA-UVA 47

Sistemas de orden superior

U(s) G(s) Y(s) respx
+ + + ....); Y (s) = ( + ... + + 2 2 2 s s + a s + b (s + b) s + 2n s + n y( t ) = L1 [Y(s)] = 1 1 1 = L1 + L1 + + + L L L + ... + ... 2 2 2 s s + a s + b (s + b) s + 2n s + n y( t ) = + e at + e bt + te bt + ... + e n t sen (n 1 2 + ) + ...

La estabilidad y tipos de respuesta la determinan los polos. Los ceros modifican la forma de la respuesta pero no la ISA-UVA estabilidad

48

Efecto de ceros sobre la respuesta

1 1 G(s)( s + 1) = G(s) + sG(s) c c
La respuesta a la misma entrada del sistema con un cero en s = -c, se obtiene sumando a la respuesta del sistema sin cero su derivada multiplicada por un factor 1/c

ISA-UVA

49

Efecto de ceros sobre la respuesta

u y(t) Con c > 0, se adelanta la respuesta. No produce oscilaciones si la respuesta sin cero no la tiene, pero puede producir sobrepico +1/c -c -b -a x x
ISA-UVA

d y( t ) dt

Plano s

cero en la parte real 50 s izquierda del plano

Efecto de ceros sobre la respuesta

u y(t) Con c < 0, se produce una respuesta inversa inicialmente (fase no-mnima)
d y( t ) dt

+1/c

-b -a x x

Plano s -c

cero en la parte real derecha del plano s

ISA-UVA 51

Interpretacin de los ceros

U(s)
K1 (as + 1)

+ -

Y(s) respcero

K2 (bs + 1)

K1 K2 K1 (bs + 1) K2 (as + 1) ( K1b K2a )s + ( K1 K2 ) = = Y(s) = U ( s ) U ( s ) U(s) + + + + + + ( as 1 )( bs 1 ) ( as 1 ) ( bs 1 ) ( as 1 )( bs 1 )

Se genera un cero como resultado de dos efectos diferentes de la misma causa. Si los efectos son de sentidos contrarios puede aparecer un cero inestable
ISA-UVA 52

Cambiador de calor

ISA-UVA

53

Reactor Isotermo
d c A d t 0.33 0 c A 0.09 0.333 F = + 0.09 d c c c 3 0 . 33 0 B B Ai dt

A
CAi F

AB
CA CB

CAi(s) F(s) -0.3330 + 0.0105i -0.3330 - 0.0105i

1 s 2 + 0.666s + 0.111
0.09s + 0.24 s 2 + 0.666s + 0.111

CB(s)

ISA-UVA

54

Matlab

ISA-UVA

55

Cstation

ISA-UVA

56

Dos depositos
q u h1 Punto de operacin: q=17.8 l/m u= 70 % F=2 l/m h20= 4 m A1=0.2 dm2 A1=0.2 dm2 F(s) U(s) % F
ISA-UVA 57

0.505 1.01s + 1

h2

LT

0 .126 (1 .01s + 1)(1 .14 s + 1)

H2(s) m

Identificacin
El modelo se obtiene a partir de datos experimentales de entrada-salida del proceso U U t Proceso t Y Y

Modelo
ISA-UVA 58

Metodologa de la identificacin
Conocimiento previo y diseo de experimentos Toma de datos experimentales Anlisis y tratamiento de datos Seleccin del tipo de modelo Estimacin de parmetros Validacin del modelo
ISA-UVA 59

Identificacin por respuesta salto

u Dos experimentos: Cambio en u con F cte. Cambio en F con u cte. Ajuste con funciones de primer orden

h2

LT

0.127e 0.71s H 2 (s) = U (s) = U (s) qs + 1 1.64s + 1 H 2 (s) = Kf 0.5 F(s) = F(s) f s + 1 0.99s + 1
60

K q e ds

F
ISA-UVA

Mnimos cuadrados
Criterio de estimacin: Dado un conjunto de datos experimentales u(t), y(t), buscar los parmetros del modelo, , que minimizan la funcin de coste V :
N 1 N 1 2 V = e( t ) 2 = [ ( y ( t ) y m ( t , ) ] N t =1 N t =1

v u y Proceso e(t)

Modelo y
ISA-UVA
m
m

61

Cstation

ISA-UVA

62

Cambiador de calor (LS)

ISA-UVA

63

Cambiador de calor (LS)

ISA-UVA

64

Reactor Qumico
Estudio simplificado: Se consideran ctes. las variables relacionadas con el producto: F, Ti, Cai Solo se estudia la temperatura en el reactor
TT

Fr Tri Refrigerante

Reactor T

Tr MV: caudal de refrigerante CV: Temperatura del reactor DV: temperatura de entrada del refrigerante
65

ISA-UVA

Reactor Qumico - Temperatura

ISA-UVA

66

Modelo reducido, con conversin x

Conversin x x = cB/cAi cA = cAi(1- x )

d cA E RT V = FcAi FcA Vke cA dt

dT E RT cA H UA( T Tr ) Vce = Fce Ti Fce T + Vke dt d Tr Vr r cer = Fr r cer Tri Fr r cer Tr + UA( T Tr ) dt
ISA-UVA 67

Modelo reducido, linealizacin

dx F E = x + ke RT (1 x) dt V
E F0 dx kE E RT0 RT0 = ( + ke )x + 2 e (1 x 0 )T dt V RT0

dx = a11x + a12T dt

dT E Vce = Fce Ti Fce T + Vke RTc Ai (1 x)H UA(T Tr ) dt

F0 kEe RT0 cAi (1 x 0 )H UA cAiH dT ke )T + =( )x + ( + 2 ce Vce ce V dt RT0

RT0

+(

UA )Tr Vce

dT = a 21x + a 22T + a 23Tr dt

ISA-UVA 68

Modelo reducido, linealizacin

Vr r cer dTr = Fr r cer Tri Fr r cer Tr + UA(T Tr ) dt

F T T F dTr UA UA )T ( =( + r 0 )Tr + ( ri0 r 0 )Fr + ( r 0 )Tri dt Vr r cer Vr r cer Vr Vr Vr

dTr = a 32T + a 33Tr + b31Fr + b32Tri dt & a11 a12 0 x 0 0 x Fr T & = a 21 a 22 a 23 T + 0 0 Tri & T 0 a a T b b r 32 33 r 32 32 x Fr T = (0 1 0) T + (0 0) Tri Tr
ISA-UVA

69

Estimacin de parmetros
TT

u Fr Tri Reactor T, x

Tr

Para calcular los parmetros del modelo (U, F0, E,.) necesitamos hacer medidas del proceso. Usaremos datos tomados de Cstation en algunos puntos estacionarios, y los sustituiremos en el modelo para calcular los parmetros desconocidos, pero este procedimiento no permite calcular todos los parmetros.
ISA-UVA 70

Punto de operacin
TT

u Fr Tri Reactor T, x Otro: T = 88.6 C Fr = 30. l/m

Tr

T = 92 C x = 0.902 Tr = 75.6 C Fr = 47.8 l/m Tri = 50 C u = 42 %

x = 0.881 Tr = 71.8 C Tri = 30 C u = 22.2 %

Otro:

T = 33.6 C x = 0.102 Tr = 32.2 C Tri = 30 C u = 42 % Fr = 47.8 l/m

ISA-UVA 71

Estimacin de parmetros
0 = Fx Vke
E RT

(1 x)
E RT

0 = F(Ti T) +

Vke

(1 x)c AiH UA (T Tr ) ce ce

0 = Fr (Tri Tr ) +
0 = 0.902F Vke
E

UA (T Tr ) r c e r
(1 0.902) ln 0.902 + ln
R (92+ 273.2)

T = 92 C x = 0.902 Tr = 75.6 C Fr = 47.8 l/m Tri = 50 C u = 42 %

R ( 92+ 273.2)

F E = + ln(1 0.902) Vk R (92 + 273.2)

(1 0.902)c AiH UA 0 = F(Ti 92) + (92 75.6) ce ce UA UA = 74.5 0 = 47.8(50 75.6) + (92 75.6) r c er r c e r Vke
ISA-UVA

72

Estimacin de parmetros
T = 92 C x = 0.902 Tr = 75.6 C Fr = 47.8 l/m Tri = 50 C u = 42 %
T = 24.5 C x = 0.047 Tr = 21.9 C Fr = 100 l/m Tri = 20 C u = 100 %

T = 88.8 C x = 0.882 Tr = 72 C Fr = 56.8 l/m Tri = 50 C u = 52 %

E = 8598.9 R F = 6.46e - 012 Vk c Ai H E R (92+ 273.2) = 114.783 Vke (1 0.902)c AiH UA c e 0 = F(Ti 92) + (92 75.6) ce ce UA E = 1.460e - 011 Vke R (88.8+ 273.2) (1 0.882)c AiH UA c e Vk 0 = F(Ti 88.8) + (88.8 72) ce ce Ti = 25.54
F E ln 0.902 + ln = + ln(1 0.902) Vk R (92 + 273.2) F E ln 0.882 + ln = + ln(1 0.882) Vk R (88.8 + 273.2)
Mas otra en el tercer punto
ISA-UVA 73

Estimacin de parmetros
TT

u Fr Tri
c Ai H = 114.783 c e UA = 1.460e - 011 c e Vk Ti = 25.54

Suponiendo: Tr Reactor T, x
E = 8598.9 R F = 6.46e - 012 Vk UA = 74.5 r c er
ISA-UVA

V = Vr = 68.8941 l F = 34.4471 l/min ce = 4180 j/k l rcer = 4000 j/k l Resulta: k = 7.7399e+010 cAiH = 479792.94 UA = 311410 Reactor Matlab
74

Modelo linealizado
TT

u Fr Tri Reactor T, x

En el punto de operacin: Tr T = 92 C x = 0.902 Tr = 75.6 C Fr = 47.8 l/m Tri = 50 C u = 42 % Sustituyendo en:

E F0 dx kE E RT0 RT 0 = ( + ke e (1 x 0 ) T ) x + dt V RT02
E E

F0 kEe RT0 cAi (1 x 0 )H UA dT ke RT0 cAiH UA =( ) T + ( )Tr )x + ( + 2 ce ce Vce dt Vce V RT0

F T Tr 0 F d Tr UA UA =( ) T ( + r 0 ) Tr + ( ri 0 ) Fr + ( r 0 ) Tri Vr dt Vr r c er Vr r c er Vr Vr
ISA-UVA 75

Matriz de transferencia
& 5.1 0.029 0 x 0 0 x F T & = 528.2 1.707 1.13 T + 0 0 r Tri & 1.081 1.77 Tr 0.37 0.694 Tr 0 x Fr ( ) ( ) T = 0 1 0 T + 0 0 G(s) = C sI A T ri T r

Tri(s) u ? Fr(s)

- 8.882 10 -16 s 2 + 0.784 s + 4 s 3 + 5.17 s 2 + 11.45 s + 5.566 8.882 10 s - 0.4199 s - 2.142 s 3 + 5.17 s 2 + 11.45 s + 5.566
ISA-UVA
-16 2

T(s)

76

Modelo en s Reactor
Tri(s) Fr(s)
0.784 s + 4 s 3 + 5.17 s 2 + 11.45 s + 5.566 - 0.4199 s - 2.142 s 3 + 5.17 s 2 + 11.45 s + 5.566

T(s)

roots(denominador) -2.2571 + 1.8435i -2.2571 - 1.8435i -0.6554 Punto de operacin estable

Ceros -5.1 (Tri) - 5.1 (Fr)

ISA-UVA

Ganancia 0.718 - 0.385

77

Respuesta salto
Fr 1 roots(d2) -2.2571 + 1.8435i -2.2571 - 1.8435i -0.6554 Polo dominante

ISA-UVA

78

Otro punto de operacin

TT

u Fr Tri Tri(s) Fr(s) Reactor T, x

En el punto de operacin: Tr T = 74.9 C x = 0.747 Tr = 58.9 C Fr = 47.8 l/m Tri = 34 C u = 42 %

0.784 s + 1.527 s 3 + 2.37 s 2 + 1.516 s + 0.6078 - 0.4084 s 0.7954 s 3 + 2.37 s 2 + 1.516 s + 0.6078

T(s)

ISA-UVA

79

Otro punto de operacin

Tri(s) Fr(s)
0.784 s + 1.086 s 3 + 2.173 s 2 + 0.4339 s 0.007578 - 0.359 s 0.4975 s 3 + 2.173 s 2 + 0.4339 s 0.007578
0

T(s)
Step Response

T Polos: -1.6834 -0.3432 + 0.4933i -0.3432 - 0.4933i 1

Amplitude -1 -1.5

Fr

-0.5

10

12

14

16

18

Time (sec)

ISA-UVA

80

Un punto de operacin inestable

TT

u Fr Tri Tri(s) Fr(s) Reactor T, x

En el punto de operacin: Tr T = 68.1 C x = 0.651 Tr = 54.6 C Fr = 47.8 l/m Tri = 32.7 C u = 42 %

0.784 s + 1.086 s 3 + 2.173 s 2 + 0.4339 s 0.007578 - 0.359 s 0.4975 s 3 + 2.173 s 2 + 0.4339 s 0.007578

T(s)

ISA-UVA

81

Un punto de operacin inestable

T = 68.1 C x = 0.651 Tr = 54.6 C Fr = 47.8 l/m Tri = 32.7 C u = 42 % T(s)

Tri(s) Fr(s)

0.784 s + 1.086 s 3 + 2.173 s 2 + 0.4339 s 0.007578 - 0.359 s 0.4975 s 3 + 2.173 s 2 + 0.4339 s 0.007578

Polos: -1.9487 -0.2408 0.0161

ISA-UVA 82

Bloques en serie
U(s) G1(s) X(s) G2(s) Y(s)

Y(s) = G2(s)X(s) = G2(s)G1(s)U(s) = G(s)U(s) U(s) G (s) Y(s)

G(s) = G2(s)G1(s)
ISA-UVA 83

Sistemas realimentados
W(s)
+ -

E(s) R(s)

U(s) G(s)

Y(s)

Y (s) = G (s) U(s) = G (s)R (s) E (s) = G (s)R (s)[W (s) Y (s)] Y (s)[1 + G (s)R (s)] = G (s)R (s) W (s) Y (s) = G (s) R (s) W (s) 1 + G (s)R (s)

ISA-UVA

84

Sistemas realimentados
W(s)
+ -

E(s) R(s)

U(s) G(s) H(s)

Y(s)

Y (s)[1 + G (s)R (s)H (s)] = G (s)R (s) W (s) Y (s) = G (s) R (s) W (s) 1 + G (s)R (s) H(s)

Y(s) = G (s) U (s) = G (s)R (s) E (s) = G (s)R (s)[W (s) H (s)Y (s)]

ISA-UVA

85

Perturbaciones
V(s) W(s)
+ -

D(s) G(s) Y(s)

E(s) R

U(s)

H(s)
Y (s) = G (s) U (s) + D(s)V (s) = G (s)R (s) E (s) + D(s)V(s) = Y (s)[1 + G (s)R (s)H (s)] = G (s)R (s) W (s) + D(s)V (s) Y (s) = G (s) R (s) D(s) W (s) + V(s) 1 + G (s)R (s) H(s) 1 + G (s)R (s)H (s)
ISA-UVA 86

= G (s)R (s)[W (s) Y (s)H (s)] + D(s)V (s)

Transmisor-Regulador
V(s)

D(s)
W(s)
+ -

E(s)

R(s)
mA C

U(s) %

G(s)
mA
C mA

Y(s)

Si el regulador usa la calibracin del transmisor, y la dinmica del transmisor es rpida frente a la del proceso, puede despreciarse la funcin de transferencia en la realimentacin. ISA-UVA

87

Lazo cerrado
V(s) W(s)
+ -

D(s) G(s) Y(s)

E(s) R(s)

U(s)

Y (s) =

D(s) G (s)R (s) W (s) + V(s) 1 + G (s) R (s) 1 + G (s) R (s)

Expresin fundamental para analizar o disear

ISA-UVA 88

Lazo cerrado- Seal de control

V(s) W(s)
+ -

D(s) G(s) Y(s)

E(s) R(s)

U(s)

U (s) = R (s)E (s) = R (s)[ W (s) Y(s)] = R (s)[ W (s) G (s) U (s) D(s)V(s)] = U (s)[1 + R (s)G (s)] = R (s)[ W (s) D(s)V(s)] R (s) R (s)D(s) U (s) = W (s) + V(s) 1 + G (s)R (s) 1 + G (s)R (s)
ISA-UVA 89

Respuesta en lazo cerrado

V(s) W(s)
+ -

D(s) G(s) Y(s)

E(s) R(s)

U(s)

La respuesta temporal ante cambios en w(t) v(t) puede calcularse con la F.T. en lazo cerrado:
Y (s) = D(s) G (s)R (s) W (s) + V(s) 1 + G (s)R (s) 1 + G (s)R (s)
ISA-UVA 90

Ejemplo
V(s) W(s)
+ -

Kd ds + 1 K s + 1

E(s) Kp

U(s)

Y(s)

Kd K Kp G (s)K p ds + 1 D(s) W (s) + V (s) = s + 1 W (s) + Y (s) = V (s) = K K 1 + G (s)K p 1 + G (s)K p 1+ Kp 1+ Kp s + 1 s + 1 KK p K d (s + 1) = W (s) + V (s) s + 1 + KK p (s + 1 + KK p )( d s + 1)
ISA-UVA 91

Ecuacin caracterstica
Y (s) = D(s) G (s)R (s) W (s) + V(s) 1 + G (s)R (s) 1 + G (s)R (s)

El tipo de respuesta y la estabilidad en lazo cerrado vienen determinadas por los polos de la funcin de transferencia en lazo cerrado, que son las races de la ecuacin caracterstica: 1+G(s)R(s) = 0 Cambiando el regulador R(s) podemos modificar la forma de la respuesta
ISA-UVA 92

Ceros en lazo cerrado

Y (s) = D(s) G (s)R (s) W (s) + V(s) 1 + G (s)R (s) 1 + G (s)R (s)

Num(s) G (s)R (s) = Den (s) Num(s) G (s)R (s) Num(s) Den (s) = = 1 + G (s)R (s) 1 + Num(s) Den (s) + Num(s) Den (s) D(s) D(s) Den (s)D(s) = = 1 + G (s)R (s) 1 + Num(s) Den (s) + Num(s) Den (s)
ISA-UVA

Los ceros en lazo abierto aparecen tambin como ceros en lazo cerrado

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Ceros inestables
Num(s) Den (s) Num(s) G (s)R (s) Num(s) Den (s) = = 1 + G (s) R (s) 1 + Num(s) Den (s) + Num(s) Den (s) D(s) D(s) Den (s)D(s) = = 1 + G (s) R (s) 1 + Num(s) Den (s) + Num(s) Den (s) G (s) R (s) =

y(t) yc(t)

Si la respuesta en lazo abierto presenta fase no minima, tambien la presentara en lazo cerrado independientemente de R(s)
ISA-UVA 94

Reactor Qumico

ISA-UVA

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Reactor Qumico

ISA-UVA

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Reactor Qumico

Para Kp = -4 los polos en lazo cerrado son: -1.5810 + 2.028i -1.5810 2.028i -2.709 El cero es: -5.1
ISA-UVA

La respuesta en salto ante un cambio de 2 grados en el SP

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