INGENIERA MECNICA TECNOLOGA Y DESARROLLO Vol. 1 No.

5 (2004) 167 - 174

Anlisis de las vibraciones transversales de un tramo de tubera de elevacin y el efecto de un sistema agregado de proteccin de la corrosin
Alfonso C. Garca Reynoso1, Alfredo Morales Reyes2
1

Instituto Tecnolgico de Veracruz e Instituto de Ingeniera de la Universidad Veracruzana M.A. de Quevedo 2779, CP. 91860, Veracruz, Ver., Mxico Tel. y Fax (229) 938 5764, e-mail: garreynoso@hotmail.com. 2 Mexicana de Servicios Subacuticos, e-mail: amorales@mexssub.com.

RESUMEN
El propsito de este trabajo es determinar el efecto sobre las vibraciones transversales de un tramo de tubera de elevacin de crudo, entre dos soportes, cuando se instala un sistema de proteccin contra la corrosin en la zona de mareas del tubo. Se realizan varias pruebas de medicin de la vibracin en el campo sobre un tramo de tubera cuando se excita por las olas del mar y el viento en dos diferentes eventos, uno sin el sistema de proteccin y el otro con el sistema instalado. Con estos datos experimentales se valida un modelo matemtico de las vibraciones transversales de un tramo de tubera sostenido por dos apoyos, tomando en cuenta las caractersticas de masa y elasticidad. Este modelo toma al tubo como un continuo y se emplea para obtener las vibraciones forzadas y para estimar el efecto de la masa agregada sobre la vibracin del tubo y sobre sus esfuerzos dinmicos.

ABSTRACT
The purpose of this work is to determine the effect on the transverse vibrations of a vertical pipe, riser, between two supports, when a protective system against corrosion on the tide zone of the pipe is installed. Several field tests on vibration measurements of the pipe span as excited by sea waves and wind are conducted in two different events, one without the protective system, and one with the protection. With these experimental data, a mathematical model of transverse vibrations of the pipe sustained by two supports, which takes into account the mass and elastic characteristics, is validated. This model takes the pipe as a continuum, and is used to obtain the forced vibrations and to estimate the effect of the added mass onto the pipe vibration and its dynamic stresses.

NOMENCLATURA

D ( [ ) Desplazamiento transversal de un punto en funcin

L

U1 U2 U)

Posicin axial del punto inicial de la camisa protectora Posicin axial del punto final de la camisa protectora Posicin axial del punto de aplicacin de la fuerza concentrada Longitud del tramo de tubera Dimetro exterior del tubo Area de la seccin transversal del tubo Densidad de masa de una seccin de tubo Mdulo de elasticidad de una seccin de tubo Momento de inercia del rea de una seccin de tubo Posicin axial de un punto Desplazamiento transversal de un punto en funcin de la posicin y del tiempo

de la posicin

/ ' $ ( , [ \ ( [, W )
L L L L

I I0 N N0 '1 I Q & ; HVW ; GLQ

L L

Fuerza de excitacin en funcin del tiempo Amplitud de la fuerza de excitacin Constante de resorte de un tramo de tubera Constante de resorte flexionante de un tramo de tubera Coeficiente de amortiguamiento viscoso Fuerza de excitacin Frecuencia de la fuerza de excitacin Frecuencia natural del sistema Constante de integracin. 16 en total Deflexin del tubo debida a la fuerza esttica Deflexin del tubo debida a la fuerza dinmica (variando senoidalmente)

) .'. Factor dinmico

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INTRODUCCIN
La prctica de proteger al tramo de tubera de elevacin de petrleo contra la corrosin en la zona de mareas por medio de un encamisado que contiene una resina ha creado la necesidad de estudiar el efecto que se produce en los esfuerzos de la tubera debido al incremento de masa. De acuerdo a Yong Bai [1], hay que desarrollar un anlisis completo del sistema de tuberas por medio del mtodo del elemento finito el cual toma en cuenta las interacciones entre los tramos de tubera as como las fuerzas de excitacin debidas a las olas, los vrtices, las cargas debidas al peso, etc. Existen programas de cmputo como el SHEAR7 que efectan un anlisis de fatiga y evalan la vida probable del sistema. Aunque el presente estudio no pretende hacer un anlisis completo del sistema de tuberas, se espera que proporcione un entendimiento sobre la dinmica haciendo un anlisis estructural de un tramo de tubera entre dos soportes. La meta es determinar el efecto sobre las vibraciones transversales de un tramo de tubera cuando se instala un encamisado de proteccin de la corrosin. Para el desarrollo de un modelo matemtico, las Normas API [2] recomiendan modelar el tubo como un continuo de seccin variable [3], [4], e incluyen todas las masas del tramo con el objeto de establecer las ecuaciones diferenciales parciales del movimiento transversal. De la revisin de la literatura relativa a mtodos que combinan un modelo terico con datos experimentales se tienen: Brillhart, Deiters y Smith [5] buscan la correlacin entre el modelo de elemento finito y datos de prueba para mejorar el modelo. Este trabajo requiere normalmente muchas iteraciones con el consiguiente retraso y costo. Se discuten los procedimientos de anlisis modal experimental para facilitar la correlacin. Wittig, Maus y Reister [6] utilizan datos de pruebas modales para mejorar los parmetros de un modelo analtico aun cuando aqullos estn incompletos tanto en nmero de modos como en nmero de grados de libertad. El trabajo presenta un algoritmo que se ajusta a los datos disponibles. Se presenta un ejemplo con datos reales y se analizan los resultados. Dentro de los artculos que analizan el efecto de los errores en los datos se tienen: Link [7] utiliza un modelo de elemento finito e identifica errores a partir de pruebas estticas y dinmicas. Los datos son incompletos y tienen ruido, estableciendo lmites prcticos en los errores. Se aplica esto a una barra simple sobreponiendo errores del modelo con errores en la medicin. Van der Auweraer y Van Dessel [8] buscan ajustar un modelo Septiembre Mayo 2003,2004, Vol.1 Vol.1 168
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a datos experimentales del anlisis modal formando un modelo en funcin de parmetros modales. Se considera que los datos experimentales tienen errores. Se analiza la sensibilidad de los parmetros a las variaciones de los datos. Se establecen lmites para los parmetros del modelo as como requerimientos de precisin de los datos. Sus aplicaciones son casos simples. Para una estimacin aproximada, se supone que el tramo de tubera est apoyado en los extremos mediante resortes y que no hay interaccin con otros tramos, aunque se incluyen resortes torsionales para simular la resistencia a la flexin en los extremos. Despus de modelar el tubo, se efectan varias simulaciones del sistema sujeto a excitaciones. Las simulaciones del modelo producen los siguientes resultados: 1. 2. Modos naturales de vibracin del tramo con y sin el encamisado de proteccin. Vibracin forzada para una excitacin dada.

Posteriormente se utilizan las mediciones de vibracin obtenidas en el campo para efectuar correlaciones con el modelo.

MODELO MATEMTICO DE UN TRAMO DE TUBERA

El modelo de un tubo de seccin variable se representa en la Figura 1. Consiste en un tramo de tubera montado sobre dos soportes, los cuales se consideran flexibles. Para simular las vibraciones transversales se considera un modelo continuo de viga de Euler-Bernoulli. Este modelo toma en cuenta solamente la co-energa cintica de la masa en traslacin pero no considera la rotacin. Luego se aplica el principio de Hamilton.

Figura 1. Modelo del sistema.

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Las fuerzas no-conservativas, que incluyen las fuerzas externas y las de amortiguamiento, se supone que actan de manera concentrada en un punto que puede ser el centro del tramo. La disipacin que proviene del efecto de amortiguamiento producido por el agua en contacto con el tubo, y del tubo mismo, se incluye en la expresin del trabajo hecho por las fuerzas no-conservativas. Para modelar las diferentes propiedades de la seccin transversal y para manejar en las condiciones de frontera la fuerza externa y el amortiguador se divide el tramo en cuatro partes. En cada intervalo se considera una seccin uniforme. A continuacin se aplica el principio de Hamilton que utiliza las energas potencial y cintica del sistema. El indicador variacional se pone a cero para variaciones admisibles arbitrarias de las coordenadas generalizadas dando como resultado cuatro ecuaciones diferenciales parciales para las cuatro secciones que constituyen el tramo de tubo en este modelo:

\1 \ 2 = [ [

en

[ = U1

(8)

2 \1 2 \2 = [ 2 [ 2 (1 ,1 3 \1 3 \2 = ( , 2 2 [ 3 [ 3

en

[ = U1

(9)

en

[ = U1

(10)

En el punto de aplicacin de la fuerza de excitacin se igualan la ordenada, la pendiente, los momentos flexionantes y las fuerzas de corte se equilibran con la fuerza aplicada:

2 \1 4 \1 1 $1 2 + (1 ,1 4 = 0 W [

\ 2 = \3
en

en

[ = U)
[ = U)

(11)

0 [ U1

(1)

2 $2

\2 \2 + (2 , 2 = 0 en 2 W [ 4
2 4

\ 2 \3 = [ [

en

(12)

U1 [ U)

(2)

3 $3

\3 \ + (3 , 3 43 = 0 en 2 W [
2 4

2 \ 2 2 \3 = [ 2 [ 2

en

[ = U)

(13)

U) [ U2

(3)

(2 , 2

4 $4

\4 \4 + (4 , 4 = 0 en 2 W [ 4
2 4

. 3 \2 3 \3 ' \ + I = ( , + 3 3 1 3 [3 [3

en

[ = U)

(14)

U2 [ /

(4)

De la misma manera se obtienen las condiciones de frontera siguientes: En el primer extremo se equilibran las fuerzas de corte y los momentos con las fuerzas y pares de resorte:

En la unin de la tercera y la cuarta seccin se igualan la ordenada, la pendiente, los momentos flexionantes y las fuerzas de corte:

\3 = \ 4

en

[ = U2

(15)

N 1 \1 + (1 ,1

3 \1 =0 [ 3

en

[=0

(5)

N 01

\1 2 \ (1 ,1 21 = 0 [ [

\3 \ 4 = [ [
(6)

en

[ = U2

(16)

en

[=0

En la unin de la primera y la segunda seccin se igualan la ordenada, la pendiente, los momentos flexionantes y las fuerzas de corte:

2 \3 2 \4 = [ 2 [ 2 3 \3 3 \4 = ( , 4 4 [ 3 [ 3

en

[ = U2

(17)

\1 = \2

en

[ = U1

(7)

(3 , 3

en

[ = U2
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En el segundo extremo se equilibran las fuerzas de corte y los momentos con las fuerzas y pares de resorte:

Tabla 1. Datos usados para el clculo de los modos naturales.

N 2 \ 4 + (4 , 4

3 \4 = 0 en [ 3

[=/

(19)

N0 2

\4 2 \4 + (4 , 4 = 0 en [ [ 2

[=/

(20)

MODOS NATURALES DE VIBRACIN DEL TUBO

El modelo de parmetros continuos descrito arriba puede calcular los modos naturales del sistema. En este caso, para los datos del tubo comercial de 36 pulgadas, se presentan los cinco primeros modos de vibracin bajo condiciones de soportes flexibles. Poniendo las fuerzas de amortiguamiento y externas, temporalmente, a cero y desarrollando el anlisis modal se obtienen las frecuencias naturales y las formas modales. La solucin homognea de las ecuaciones diferenciales parciales se compone de cuatro partes, es decir:

\ = \1 + \2 + \3 + \4 donde cada expresin de \ es de

L

la forma:

\ ([, W ) = D ([ )VHQ( Q W )
L L

(21)

El tubo comercial analizado tiene los datos que se muestran en la Tabla 1. Para tomar en cuenta la masa efectiva del agua alrededor de la parte sumergida del tubo, se considera que el volumen de agua desplazado por el cilindro (tubo) da la masa efectiva, la cual debe agregarse a la masa del tubo. Se considera que solamente la mitad del tramo de tubera se encuentra bajo el nivel del agua. La disponibilidad de los datos de vibracin obtenidos en el campo permite ajustar los parmetros de resorte de traslacin y de rotacin (flexin) que requiere el modelo. Las constantes de resorte se ajustan para aproximarse a las frecuencias naturales registradas en los espectros obtenidos en las pruebas en sitio. Con estas consideraciones, las cinco primeras frecuencias naturales se muestran en la Tabla 2. De los resultados de la Tabla 2, y observando el efecto del sistema protector, comparndolo contra el tubo desprotegido, se nota que en los modos bajos hay una pequea diferencia Septiembre Mayo 2003,2004, Vol.1 Vol.1 170
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Tabla 2. Frecuencias naturales de un tramo de tubo parcialmente sumergido obtenidas por el modelo.

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Figura 2. Primer modo natural de un tubo de 36.00 pulgadas.

Figura 5. Cuarto modo natural de un tubo de 36.00 pulgadas.

Figura 3. Segundo modo natural de un tubo de 36.00 pulgadas.

Figura 6. Quinto modo natural de un tubo de 36.00 pulgadas.

en las frecuencias naturales, que tiende a incrementarse a medida que los modos son mayores. Lo mismo sucede con las formas modales como se muestra en las Figuras 2 a 6. Estas curvas muestran los primeros cinco modos naturales, normalizados para tener una amplitud mxima unitaria. Se observa que la seccin que est localizada en la mitad inferior del tubo elevador (derecha en la figura 1) tiene una masa mayor porque est sumergida y, por lo tanto, las formas modales no son simtricas. El tubo con el sistema de encamisado protector es ms rgido y tiende a deformarse menos y a mostrar mayor simetra.

VIBRACIN FORZADA DEL TUBO SEGN EL MODELO

Figura 4. Tercer modo natural de un tubo de 36.00 pulgadas.

El modelo matemtico puede representar un sistema de tuberas real puesto que incluye los parmetros requeridos Ingeniera Mecnica

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para simular un sistema real. Sin embargo, hay dos parmetros que no se conocen con precisin porque requieren de pruebas especiales que pueden ser difciles de realizar en la prctica. Estos parmetros son la fuerza I y el coeficiente de amortiguamiento

'1 .

Con objeto de estimar el coeficiente de amortiguamiento del modelo, se determina primero la constante de resorte del sistema mediante la aplicacin de una fuerza esttica I 0 y calculando la deflexin del tubo en la posicin U) . Entonces, N = I 0 / \ (U) ) . La masa equivalente se calcula de la 2 primera frecuencia natural, es decir, 0 = N / Q . Con estos datos, el coeficiente de amortiguamiento crtico es & F = 20 Q , y de aqu se obtiene el coeficiente de amortiguamiento viscoso '1 = 0.03& F , donde un factor de amortiguamiento de 0.03 se tom para tener en la primera resonancia un factor dinmico de 4.2, el cual es aproximadamente el valor correspondiente para un sistema de un grado de libertad con un factor de amortiguamiento de 0.10. Las vibraciones aleatorias que excita el ambiente marino sobre el tubo se simularon, a manera de ejemplo y con el propsito de comparar el sistema encamisado contra el sistema sin camisa, utilizando una fuerza en el centro del tramo ( U) ), con una magnitud de 1000 newton, y con una frecuencia variable (variando desde 0 hasta 120 hertz) para efectuar varias simulaciones del modelo y obtener la amplitud de vibracin transversal mxima del tubo y el incremento del esfuerzo de

flexin producido por esta fuerza dinmica. Cuando la frecuencia es cero se obtiene la curva de deflexin esttica del tramo de tubera y, tomando la deflexin mxima que produce una fuerza de 1000 newton, se obtiene una referencia ( ; HVW . = I 0 / N ) para dividirse por la amplitud de vibracin (con frecuencias mayores que cero) para obtener una cantidad adimensional ) .'. = ; GLQ. / ; HVW . que es el factor dinmico. Este factor, cuando se multiplica por el incremento de esfuerzo de flexin esttico, da como resultado el incremento del esfuerzo de flexin dinmico. La Figura 7 muestra la variacin del factor dinmico con la frecuencia para un tamao particular de tubo con y sin el encamisado protector. Debe notarse que aunque este modelo analiza la vibracin producida por una fuerza que vara senoidalmente, y que se hace un barrido de frecuencias para cubrir una banda desde 0 hasta 150 hertz, en la prctica una fuerza con ruido blanco de banda limitada producira el mismo resultado, es decir, excitara todas las resonancias en el ancho de banda. Como la accin del viento y de las olas del mar crispado pueden excitar vibraciones aleatorias, estos diagramas de barrido resultan tiles en el anlisis dinmico. En estos diagramas, la lnea uniforme corresponde al tubo sin camisa, y la lnea con puntos al tubo con camisa. Los picos de la curva ocurren cuando la frecuencia natural coincide con la frecuencia de excitacin, es decir, representan las resonancias del sistema. Estos picos difieren un poco en frecuencia entre las dos curvas, y esta diferencia tiende a crecer al aumentar

Figura 7. Factor dinmico de un tubo de 36.00 pulgadas.

Figura 8. Incremento del esfuerzo de flexin dinmico para un tubo de 36.00 pulgadas.

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de orden los modos. Tambin se observa que las amplitudes de los picos disminuyen al aumentar la frecuencia de excitacin. Para estimar el incremento del esfuerzo de flexin producido por la fuerza de 1000 newton, el cual se agrega a los otros esfuerzos debidos al peso y a la interaccin con otros tramos de tubera del sistema, este modelo calcula la segunda derivada de la deflexin del tubo. El esfuerzo de flexin es

Tabla 3. Frecuencias de los picos armnicos obtenidos por medicin en sitio sobre un tubo elevador de 36 pulgadas.

HVW . =

la posicin axial del tubo, el modelo busca el punto donde

1 2 \ (' 2 . Como la segunda derivada vara con 2 [

ocurre el mximo esfuerzo. Este esfuerzo se multiplica por el factor dinmico para estimar el efecto de la fuerza que vara senoidalmente, es decir,

GLQ. = HVW . ( ) .'.) .

La Figura 8 muestra la variacin con la frecuencia del incremento del esfuerzo de flexin dinmico para el tubo de 36 pulgadas analizado, con y sin la camisa protectora. Estos esfuerzos corresponden a una fuerza de 1000 newton. Se observa que el incremento del esfuerzo se reduce en todos los casos en que se usa la camisa protectora debido al efecto de refuerzo que produce este encamisado.

MEDICIONES DE VIBRACION FORZADA EN EL CAMPO

A continuacin se presentan dos conjuntos de mediciones de vibracin en el campo, correspondientes a una tubera de elevacin de crudo sin el encamisado, y el mismo tubo con la camisa instalada. El sistema de tuberas es de 36 pulgadas y est en operacin en la Baha de Campeche. La Tabla 3 y la Figura 9 muestran las componentes armnicas obtenidas por un acelermetro montado con su eje perpendicular al tubo. Las vibraciones producidas por las olas del mar y el viento son, en general, de naturaleza aleatoria, y el ancho de banda de la excitacin produce picos relativamente grandes en el espectro donde se excitan las resonancias. Esto permite ajustar el modelo de vibracin libre, modificando los valores de las constantes de resorte hasta que las frecuencias naturales simuladas se aproximan a las frecuencias medidas. Comparando los casos sin y con camisa, se observa que las armnicas tienen poca diferencia en frecuencia, aunque tienden a crecer al aumentar el orden de los modos.

Figura 9. Vibracin forzada obtenida por medicin en sitio de un tubo de 36.00 pulgadas.

Debe notarse que las condiciones del clima no fueron exactamente las mismas en las dos pruebas, lo cual seguramente provoca algunas diferencias en los resultados. Las diferencias en frecuencia se deben, probablemente, a la camisa protectora, y la armnica de mayor amplitud, cercana a 1.0 hertz, se debe las olas del mar, peridicas, que fueron estimadas en ese rango de frecuencias.

CONCLUSIONES
Del anlisis efectuado arriba se puede concluir lo siguiente: a) La disponibilidad de los datos de campo permite ajustar los parmetros de resorte de traslacin y de rotacin (flexin), lo cual proporciona un modelo apegado a la realidad. Las constantes de resorte se ajustan para aproximarse a las frecuencias naturales registradas en las pruebas en sitio. Ingeniera Mecnica

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b) El modelo matemtico ha determinado la cantidad del cambio en la dinmica del sistema cuando se incluye el encamisado de proteccin contra la corrosin. Para las frecuencias naturales de vibracin, este cambio es pequeo cuando el tubo se modifica por la adicin de la camisa de proteccin, al menos para el tubo comercial analizado. c) Las vibraciones aleatorias que excita el ambiente marino sobre el tubo se encuentran que son un poco menores para el tubo encamisado, comparado con el tubo simple, es decir, las vibraciones forzadas y los esfuerzos dinmicos tienden a ser ms pequeos en magnitud.

REFERENCIAS
[1] Yong Bai, Pipelines and Risers , Elsevier Ocean Engineering Book Series, Vol.3, Series Editors R. Bhattacharyya & M.E. McCormick, 2001. Normas API RP 2RD 1998 Crandall, Karnopp, Kurtz, and Pridmore-Brown, Dynamics of Mechanical and Electromechanical Systems, Edit. McGraw-Hill, 1968. Meirovitch, Leonard, Elements of Vibration Analysis, Edit. McGraw-Hill, 1978. Brillhart, R. Deiters, T. y Smith, K., Improving Model Correlation Through Test Preparation and Conduct, Proceedings of the 16th International Modal Analysis Conference, 1998, Orlando, Florida. Wittig, H., Maus, D. y Reister, A., Optimisation of Model Parameters Using Incomplete Modal Test Data, Proceedings of the 16th International Modal Analysis Conference, 1998, Orlando, Florida. Link, M., Identification and Correlation of errors in Analytical Models Using Test Data. Theoretical and Practical Bounds, Proceedings of the 17th International Modal Analysis Conference, 1999, Orlando, Florida. Van der Auweraer, H. y Van Dessel, H., Sensitivity of Model Parameters to Data Perturbations, Proceedings of the 17th International Modal Analysis Conference, 1999, Orlando, Florida.

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