Magister Lord Barrera:

Coordinador del rea de Matemtica

Vectores en el plano y el espacio

Escuela Profesional de Ingeniera Industrial

II

Lord Barrera

1. Vectores en R n

1.1. Vectores en el Plano y el Espacio

El plano euclideano (o plano xy ) es el conjunto R2 := {( x, y) : x, y R } . Representamos un elemento ( x0 , y0 ) R2 mediante en la gura

y ( x0, y0)

y0

(0,0)

x0

La coordenada x0 se llama abscisa, mientras que y0 es la ordenada. El elemento (0, 0) es llamado origen de coordenadas. Nos acostumbraremos a denotar la proyeccin del punto ( x0 , y0 ) sobre el eje x simplemente por la abscisa x0 , aunque la manera correcta de escribir es el par ( x0 , 0). Igualmente, el punto y0 en el eje de ordenadas es una abreviacin del par (0, y0 ). Ejemplo 1.1. Al ubicar los puntos del plano (2, 2) y (4, 2), se tiene

y
(-2,2)

(4 , - 2 )

www.lordbarrera.com.pe Similarmente denimos el espacio euclideano R 3 : = { ( x , y, z ) : x , y, z R } . Un elemento ( x0 , y0 , z0 ) R3 es representado como sigue

z
z0
( x0 , y0, z0)

y0

x0

En este caso, el origen de coordenadas es (0, 0, 0). El plano conteniendo los ejes x e y es llamado plano xy, el plano conteniendo los ejes x y z es llamado plano xz y el plano conteniendo los ejes y y z es llamado plano yz; stos son llamados planos coordenados. Ejemplo 1.2. Al gracar los puntos (3, 6, 4) y (3, 3, 5), obtenemos

z
(3,6,4) (3,-3,5)

y x
En lo que sigue y por lo general, R n signicar R2 o R3 . Los elementos de son llamados puntos o vectores; el primer concepto siendo geomtrico, mientras que el segundo concepto es ms fsico. Como puntos representamos tales elementos por las letras A, B, C, . . . , etc; y como vectores denotamos por las letras a, b, c, . . . , u, v, w, etc. Destacamos aqu la notacin para el origen de coordenadas (0, 0) o (0, 0, 0) por O (visto como punto) y por 0 (visto como vector).

Rn

Lord Barrera Debemos tener presente que dos puntos A = ( x1 , y1 ) y B = ( x2 , y2 ) son iguales y denotamos A = B si y slo si x1 = x2 e y1 = y2 . De manera similar, para puntos en R3 : dos puntos A = ( x1 , y1 , z1 ) y B = ( x2 , y2 , z2 ) son iguales y denotamos A = B si y slo si x1 = x2 , y1 = y2 y z1 = z2 . Para facilitar nuestra intuicin geomtrica, los vectores sern pensados como echas dirigidas con punto inicial y punto nal. Por ejemplo, el vector posicin OP := p es representado por la echa dirigida con punto inicial O y punto nal P. Muchas veces expresaremos sea el punto p para referirnos al punto nal del vector posicin p. L EY DE LA G RAVITACIN DE N EWTON La Ley de Gravitacin Universal de Newton dice que entre dos masas cualesquiera existe una fuerza de atraccin que es proporcional a cada una de las masas e inversamente proporcional al cuadrado de la distancia que existe entre ellas. Considere dos cuerpos puntuales con masas m y M, cuya distancia que las separa es r. Ubicamos a la masa m en el origen de coordenadas y a la masa M en rel punto ( x, y, z). Para describir la fuerza que la masa M ejerce sobre la masa m, iniciamos con un vector r que indica la posicin de M con respecto a m.

z M
r

r ] (x,y,z) y

m x

= r /r , y La fuerza entre las masas acta en la direccin del vector unitario r su magnitud es proporcional a m y a M/r2 . Si denotamos por G a la constante de proporcionalidad, entonces podemos escribir GM r r2 De acuerdo a la segunda Ley de Newton, el vector f representa la aceleracin de la masa m. Tambin f depende slo de la masa M y de la posicin de m con respecto a M. Tal funcin vectorial es llamado campo vectorial. Este campo vectorial es el campo gravitacional de la masa M. Para determinar la fuerza gravitacional que M ejerce sobre la masa m lo que hacemos es multiplicar el vector f por la masa m. As tenemos GmM . fuerza = 2 r r fuerza = mf donde f=

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1.2.

Operaciones con Vectores

Denicin 1.1. Dados los vectores u = ( x1 , y1 ) y v = ( x2 , y2 ) en R2 , la suma de u con v es u + v : = ( x1 + x2 , y1 + y2 ) .

y1 + y2 y2 y1 v u x2
Ejemplo 1.3. Calculemos

(x1 + x2, y1 + y2)

u+

u
x1 x1 + x2 x
+

(3, 5) + (4, 7)
En efecto,

( x, 0) + (0, y) .

(3, 5) + (4, 7) = (3 + 4, 5 + 7) = (1, 12) .

Tambin

( x, 0) + (0, y) = ( x + 0, 0 + y) = ( x, y) .

Ejemplo 1.4.

Sabiendo que

(2, a) + (b, 5) = (3, 7),

calcular los valores de a y b . Solucin. De la igualdad en (1.1) tenemos

(1.1)

(2 + b, a + 5) = (3, 7),
o sea 2+b = 3 que implica b = 1 y a = 2 . y

a+5 = 7

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Denicin 1.2. La suma de u = ( x1 , y1 , z1 ) con v = ( x2 , y2 , z2 ) en R3 se dene como u + v : = ( x1 + x2 , y1 + y2 , z1 + z2 ) .

Geomtricamente:

z u

v u+
v y

x
Ejemplo 1.5. Calculemos

(3, 5, 2) + (1, 7, 6).

En efecto,

(3, 5, 2) + (1, 7, 6) = (3 + 1, 5 + 7, 2 + 6) = (2, 12, 4) .

Ejemplo 1.6.

Sabiendo que

(1, 2, 5) + ( a 3, b + 1, c) = (0, 1, 2),

determinar los valores de a, b y c. Solucin. Tenemos

(1 + a 3, 2 + b + 1, 5 + c) = (1, 2, 5) + ( a 3, b + 1, c) = (0, 1, 2),

o sea, a 4 = 0, b+3 = 1 y 5+c = 2 Luego a = 4, b = 2 y c = 3 .

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Denicin 1.3. El producto del vector ( x, y) R2 por el escalar a R es a( x, y) := ( ax, ay) .

Geomtricamente:

av (a > 1)

av (0 < a < 1)

av (a < 0)

Ejemplo 1.7.

Calculemos 2(6, 3) + 3(2, 5). En efecto, 2(6, 3) + 3(2, 5) = (12, 6) + (6, 15) = (18, 9).

Ejemplo 1.8.

Dadas las ecuaciones 2u v = (3, 2) u + v = (1, 5)

Hallar los vectores u y v . Solucin. Sumando en ambas ecuaciones tenemos 3u = (3, 2) + (1, 5) = (2, 7) que implica u = (2/3, 7/3). Pero de la segunda ecuacin tenemos 2 7 , 3 3 y se tiene v = (5/3, 8/3) .

+ v = (1, 5)

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Para muchas aplicaciones es conveniente manejar la notacin i := (1, 0) y j := (0, 1)

llamados vectores cannicos del plano. De esta manera, cualquier vector ( x, y) R2 se expresa mediante

( x, y) = x (1, 0) + y(0, 1) = x i + yj .

Ejemplo 1.9.

El vector (2, 5) se escribe como

(2, 5) = 2i + 5j .

Denicin 1.4. Dado a R y ( x, y, z) R3 , hacemos a.( x, y, z) := ( ax, ay, az) .

Ejemplo 1.10.

El vector 3(2, 5, 7) se escribe como 3(2, 5, 7) = (6, 15, 21) .

As como en R2 , tambin denimos los vectores cannicos en R3 i := (1, 0, 0), De esto se tiene que j := (0, 1, 0) y k := (0, 0, 1) .

( x, y, z) = x (1, 0, 0) + y(0, 1, 0) + z(0, 0, 1) = x i + yj + zk .

Ejemplo 1.11.

El vector (1, 3, 2) se escribe

(1, 3, 2) = i + 3j + 2k .
Tambin (1, 1, 1) escribimos como

(1, 1, 1) = i + j + k .

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1.3.

Vectores Fsicos y Geomtricos

Denicin 1.5. La echa dirigida con punto inicial A y punto nal B es llamada vector geomtrico y denotada por AB. Sean a = ( a1 , a2 ) y b = (b1 , b2 ) los vectores posicin de A y B, respectivamente. Sabemos que b = a + AB. Luego

B A b

AB = b a = (b1 , b2 ) ( a1 , a2 ) = (b1 a1 , b2 a2 ) = B A .
De esto se deduce que

AB = BA

AB + BC = AC .

Sabemos que a = OA, donde O es el origen de coordenadas. En este caso tenemos a = AO; adems, AB = AO + OB . En la gura 1, los vectores geomtricos AB y CD satisfacen la igualdad B A = D C. En trminos de coordenadas signica que
b1 a1 = d1 c1 y b2 a2 = d2 c2

B D

A C
Figura 1: vectores equivalentes

www.lordbarrera.com.pe Comparando los tringulos congruentes en la gura anterior, vemos que las echas AB y CD tienen igual longitud, son paralelas y apuntan en la misma direccin. Tales vectores son llamados equivalentes, esto es

AB es equivalente a CD si y slo si B A = D C
En otras palabras, dos vectores son equivalentes cuando uno de los vectores resulta de trasladar el otro vector de forma paralela, manteniendo su longitud y la direccin en la que apunta la echa. Dados los puntos A = (1, 2, 3), B = (2, 2, 2), C = (3, 5, 1) y D = (0, 1, 4). Entonces los vectores geomtricos AB y CD son equivalentes ya que Ejemplo 1.12. B A = (2, 2, 2) (1, 2, 3) = (3, 4, 5) y D C = (0, 1, 4) (3, 5, 1) = (3, 4 5).

Denicin 1.6. Dos vectores u, v R n tienen la misma direccin si u = v para algn escalar positivo , y tienen direccin opuesta si u = v para algn escalar negativo . Ellos son llamados paralelos si u = v para algn escalar no nulo, denotamos por u v para indicar que u y v son paralelos.

Ejemplo 1.13.

Los vectores (1, 1, 3) y (2, 2, 6) son paralelos, pues

(2, 2, 6) = 2(1, 1, 3).

Ejemplo 1.14. Todo vector ( x, y) R2 es combinacin lineal de los vectores cannicos i, j, ya que

( x, y) = x (1, 0) + y(0, 1) = x i + yj .
Tambin, cualquier vector ( x, y, z) R3 es combinacin lineal de los vectores cannicos i, j, k, pues

( x, y, z) = x (1, 0, 0) + y(0, 1, 0) + z(0, 0, 1) = x i + yj + zk .

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2. Norma y Distancia

2.1. Denicin de Norma y Propiedades

Denicin 2.1. La norma del vector v = ( x, y) R2 es el nmero v := x 2 + y2 .

Podemos ver esto de manera geomtrica: consideramos el tringulo rectngulo con vrtices (0, 0), ( x, 0) y ( x, y) como se ve en la gura. Entonces por la relacin de pitgoras, la norma v mide la distancia del origen de coordenadas (0, 0) al punto ( x, y).

y v

(x, y)

(x,0) z

De manera similar, la norma de v = ( x, y, z) R3 se dene v := x 2 + y2 + z2 .

(x, y, z)

que mide la distancia del origen de coordenadas (0, 0, 0) al punto ( x , y, z ). Un vector de norma 1 es llamado vector unitario. Ejemplo 2.1. La norma de (3, 4) R2 es

(3, 4) =
mientras que la norma de (1, 0, 2) es

32 + 42 = 5,

(1, 0, 2) =

(1)2 + 02 + 22 =

5.

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Teorema 2.2. Dados u, v R n y a R. Entonces (a) (b) (c) v 0 y v = 0 si y slo si v = 0.

av = | a| v . u+v u + v

(desigualdad triangular).

Ejemplo 2.3.

Los vectores i, j, k de R3 son unitarios ya que i = j = k = 1.

Ms generalmente, dado un vector no nulo v, el vector v/ v es unitario, pues v v

1 v = v

1 v

v = 1.

Ejemplo 2.4. En este ejemplo notemos que la desigualdad triangular puede ser estricta: tomemos u = (3, 4) y v = (5, 12). Entonces u + v = (3, 4) + (5, 12) = 82 + 162 = 8 5 y u + v = (3, 4) + (5, 12) = 5 + 13 = 18. O sea, u+v < u + v .

Ejemplo 2.5. Veamos a continuacin un caso donde se cumple la igualdad en la desigualdad triangular: sean u = (1, 2) y v = (2, 4). Entonces u + v = (1, 2) + (2, 4) = (3, 6) = 3 (1, 2) = 3 5 y u + v = (1, 2) + (2, 4) =

5+2 5 = 3 5.

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Lord Barrera Denicin 2.2. Dados los puntos P, Q R n , denimos la distancia entre P y Q como d( P, Q) := PQ Considerando dos puntos P( x1 , y1 ) y Q( x2 , y2 ) en R2 como se muestra en la gura y de acuerdo a la frmula de Pitgoras se tiene d( P, Q ) = ( x2 x1 ) i + ( y2 y1 ) j

y y2 Q

) ,Q P d(
y1 P x1 (x2 - x1)i

(y2 - y1)j x2 x

( x2 x1 )2 + ( y2 y1 )2

Considerando dos puntos P = ( x1 , y1 , z1 ) y Q = ( x2 , y2 , z2 ) en R3 como se muestra en la gura:

Q P, d(
y P (x2 - x1)i

Q (z2 - z1)k (y2 - y1)j

x
de acuerdo a la frmula de Pitgoras se tiene d( P, Q ) = ( x2 x1 ) i + ( y2 y1 ) j + ( z2 z1 ) k

( x2 x1 )2 + ( y2 y1 )2 + ( z2 z1 )2

Ejemplo 2.6.

Si P = (1, 0) y Q = (2, 5), entonces

d( P, Q) = PQ = QP = (2, 5) (1, 0) = (3, 5) = =

32 + 52 34 .

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2.2.

Producto Interno

Denicin 2.3. Dados los vectores u = (u1 , u2 ) y v = (v1 , v2 ) en R2 , denimos el producto interno de u con v por u.v = u1 v1 + u2 v2 . Similarmente, para vectores u = (u1 , u2 , u2 ) y v = (v1 , v2 , v2 ) en R3 , el producto interno de u con v es u.v = u1 v1 + u2 v2 + u3 v3 . Debemos notar que para cualquier vector v, se tiene v.v = v 2 .

Ejemplo 2.7.

Si u = (2, 4, 2) y v = (3, 2, 1), entonces u.v = (2)(3) + (4)(2) + (2)(1) = 0.

Teorema 2.8. (Desigualdad de Cauchy-Schwartz). Dados vectores u, v R n , se cumple | u.v | u v .

Ejemplo 2.9.

Sean a, b, c R. Muestre que

( a2 + b2 + c2 )2 3( a4 + b4 + c4 )2 .
Solucin. De acuerdo a la desigualdad de Cauchy-Schwartz, se tiene

(1, 1, 1).( a2 , b2 , c2 )
que equivale a

12 + 12 + 12

( a2 )2 + ( b2 )2 + ( c2 )2

a2 + b2 + c2 Elevando al cuadrado, conseguimos

a4 + b4 + c4 .

( a2 + b2 + c2 )2 3( a4 + b4 + c4 )2 .

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2.3.

ngulo entre Vectores

Denicin 2.4. Sean u y v vectores no nulos en R n . Denimos el ngulo entre u y v como el nmero [0, ] tal que cos = u.v . u v

Ejemplo 2.10. Hallar el ngulo entre los vectores u = (2, 1, 1) y v = (3, 4, 1). En efecto, desde que u.v = (2)(3) + (1)(4) + (1)(1) = 1, u = 6 y v = 26, se tiene cos = u.v 1 1 = = 0.08 u v 6 26 2 39

= 85.41 .

450

600

Ejemplo 2.11. Un sistema en equilibrio con un peso de 150 newtons est sostenido por dos alambres, como se muestra en la gura. Determine la magnitud de la tensin en cada alambre. Solucin. Consideremos el peso w y las dos tensiones u y v. Como el sistema est en equilibrio se debe cumplir u cos 450 = v cos 600 y u sen 450 + v sen 600

u
450

v
600

w
= w = 150

De la primera ecuacin conseguimos v = 2 u . Ahora bien, reemplazando en la segunda igualdad se tiene 2 3 u + 2 u = 150 2 2 O sea, u = 75( 6 2) newtons y v = 150( 3 1) newtons.

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Denicin 2.5. Dos vectores u, v R n son ortogonales si u.v = 0. Dos vectores no nulos u y v son ortogonales precisamente cuando el ngulo que ellos forman es . Denotamos por u v para indicar que u y v son ortogonales. 2 Ejemplo 2.12. Los vectores u = (3, 4) y v = (4, 3) son ortogonales, pues u.v = (3)(4) + (4)(3) = 12 + 12 = 0.

Ejemplo 2.13. Hallemos dos vectores ortogonales al vector u = (1, 5, 2). En efecto, eligiendo v = (3, 1, 1) u.v = (1)(3) + (5)(1) + (2)(1) = 3 + 5 2 = 0 . Tambin elegimos v = (6, 2, 2), luego u.v = (1)(6) + (5)(2) + (2)(2) = 6 + 10 4 = 0 .

Teorema 2.14. Para cualquier terna de vectores u, v, w y cualquier escalar a R se cumplen: (a) u.v = v.u. (b) ( au).v = u.( av) = a(u.v). (c) u.0 = 0 = 0.u. (d) u.(v + w) = u.v + u.w. (e) (u + v).w = u.w + v.w.

Teorema 2.15. (Ley de cosenos). Sean u y v vectores no nulos, y sea el ngulo entre ellos. Entonces u v 2 = u 2 + v 2 2 u v cos .

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2.4.

Proyeccin Escalar y Vectorial

Denicin 2.6. (Proyecciones). Sean u y v vectores no nulos como indica la gura u.v . El nmero abajo. Sabemos que u.v = u v cos , que implica u cos = v compv u := u.v v

se llama proyeccin escalar de u sobre v. El vector dirigido proyv u := u.v v v v

( u.v ) v v 2

se llama proyeccin vectorial de u sobre v.

u
q

Ejemplo 2.16. Halle la proyeccin escalar y la proyeccin vectorial de u sobre v, donde u = (1, 1, 2) y v = (2, 3, 1). En efecto compv u = tambin proyv u =

(2)(1) + (3)(1) + (1)(2) u.v 3 = = v 14 (2)2 + 32 + 12 ( u.v ) v 3 (2, 3, 1) 3 = = (2, 3, 1) . 14 v 2 14 14

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2.5.

Producto Vectorial

El producto vectorial desempea un papel importante en mecnica. Por ejemplo, consideremos un punto jo O en un cuerpo y suponga que se aplica una fuerza F en otro punto P del cuerpo. Entonces F tiende a hacer girar el cuerpo en torno de un eje que pasa por O y que es perpendicular al plano que contiene a OP y F. El vector

t F P
q

= OP F se llama torque. Apunta en la direccin del eje y tiene magnitud OP que es precisamente el momento de fuerza en torno al eje debido a F.
F sen ,

Denicin 2.7. Sean v = (v1 , v2 , v3 ) y w = (w1 , w2 , w3 ) vectores en R3 . El producto vectorial de v y w, denotado por v w es el vector en R3 denido por v w : = ( v 2 w3 v 3 w2 , v 3 w1 v 1 w3 , v 1 w2 v 2 w1 )

= ( v 2 w3 v 3 w2 ) i + ( v 3 w1 v 1 w3 ) j + ( v 1 w2 v 2 w1 ) k .

vxw
La direccin del vector v w viene por considerar la regla de la mano derecha como indica la gura. En verdad, el producto vectorial de v con w es un nuevo vector, perpendicular a v y w como se ve en el teorema ??.

Ejemplo 2.17. entonces

Calcular i j. En efecto, desde que i = (1, 0, 0) y j = (0, 1, 0),

i j = ((0)(0) (0)(1), (0)(0) (1)(0), (1)(1) (0)(0)) = (0, 0, 1) = k

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Lord Barrera Similarmente se consiguen los productos jk = i y k i = j.

z y j i

Notemos tambin que i i = j j = k k = 0.

Teorema 2.18. Sean a R y u, v, w R3 . Se cumplen: (a) u (v + w) = u v + u w. (b) (u + v) w = u w + v w. (c) ( av) w = v ( aw) = a(v w). (d) u u = 0.

Ejemplo 2.19. lemos u v. Solucin.

Dados los vectores u = i + 2j + 3k y v = 4i + 5j + 6k, calcu-

u v = ( i + 2j + 3k ) (4i + 5j + 6k )

= i (4i ) + i (5j ) + i (6k ) + (2j ) (4i ) + (2j ) (5j ) + (2j ) (6k ) + (3k ) (4i ) + (3k ) (5j ) + (3k ) (6k ) = 4(i i) + 5(i j) + 6(i k) + 8(j i) + 10(j j) + 12(j k) + 12(k i) + 15(k j) + 18(k k) = 5k + 6(j) + 8(k) + 12i + 12j + 15(i) = 3i + 6j 3k .

Proposicin 2.20. Si es el ngulo entre vectores no nulos v, w R3 , entonces vw = v w sen .

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2.6.

Determinante versus Producto Vectorial

Ya vimos el determinante de una matriz cuyas entradas son escalares. Si colocamos tres vectores en la primera la de una matriz de orden 3 3, entonces la denicin tiene sentido ya que en lugar de multiplicar nmeros reales lo que hacemos es el producto escalar de un nmero real por un vector. Esto nos da un determinante el cual es ahora un vector. Ms precisamente, si v = v1 i + v2 j + v3 k denimos vw = i j k v1 v2 v3 w1 w2 w3 v2 v3 w2 w3 i v1 v3 w3 w3 j+ v1 v2 w1 w2 k y w = w1 i + w2 j + w3 k ,

= ( v 2 w3 v 3 w2 ) i ( v 3 w1 v 1 w3 ) j + ( v 1 w2 v 2 w1 ) k .

Ejemplo 2.21.

Sea v = 4i j + 3k y w = i + 2k. Entonces i j k 4 1 3 1 0 2 4 3 4 1 1 3 j+ i k 1 2 0 2 1 0

vw =

= 2i 5j + k .

Teorema 2.22. Dados los vectores u = (u1 , u2 , u3 ), v en R3 , se tiene u1 u2 ( u v ).w = v1 v2 w1 w2

= ( v 1 , v 2 , v 3 ) , w = ( w1 , w2 , w3 )
u3 v3 w3

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