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Dpartement des Techniques industrielles

Tronc commun des filires

Microtechnique-mcatronique
et

Systmes industriels

lectricit au service des machines

Bernard Schneider
www.iai.heig-vd.ch
Copyright Bernard Schneider et Alain Beuret, 2003 2007

et

Alain Beuret

Yverdon-les-Bains, le 5 septembre 2007

lectricit au service des machines

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Copyright Bernard Schneider et Alain Beuret, 2003, 2004, 2005, 2006, 2007
La copie de ce document, quelle quen soit la forme et le support, nest pas autorise sans laccord formel des auteurs. Par ailleurs, ceux-ci ne prennent aucune responsabilit relative des erreurs ventuelles du contenu, ni aux droits de reproduction de certaines des images utilises. Toutes propositions damliorations et de corrections seront les bienvenues.

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Avant-propos
Ce document est le support des cours dlectricit, enseign aux tudiants ingnieurs de 1re anne qui se destinent la microtechnique-mcatronique (92 priodes) ou aux systmes industriels (conception, microtechnique, ingnierie, gnie thermique 120 priodes). Un tiers de ces priodes est consacr aux exercices, dont les donnes sont fournies sparment et pour lesquelles un corrig est disponible. Ce cours est complt par des travaux de laboratoire (laboratoire dlectricit), rpartis sur le 2me semestre, raison de 28 priodes. Les documents y-relatifs sont distribus sparment. Tous les supports de cours distribus sont galement disponibles sous forme de fichiers PDF sur le site http://www.iai.heig-vd.ch/cours.php (suivre les liens Thorie des circuits linaires (MI) , respectivement lectricit SI ). Bien que ce support de cours soit distribu aux tudiants des deux filires, les cours se distinguent par limportance accorde chaque chapitre, comme suit : Chapitre no 1 2 3 4 5 6 7 8 Bases de llectricit Thorie des circuits linaires Alimentation des machines et installations Actionneurs et moteurs lectriques Inductance, condensateur, rgime transitoire Impdance et fonction de transfert Lautomatisation des machines Appareils de mesure et capteurs Titre MI ~4 priodes ~16 priodes ~24 priodes --~28 priodes ~20 priodes ----SI ~10 priodes ~14 priodes ~20 priodes ~20 priodes ~18 priodes ~18 priodes ~12 priodes ---

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Table des matires


Chapitre 1
1.1 1.2 1.3 1.4 1.5

Bases de llectricit...............................................................9

Llectricit ... virtuelle ou relle ? .........................................................................................9 Les emplois de llectricit...................................................................................................10 Rgles de notations et units ..............................................................................................23 Grandeurs physiques de base de la mcanique .................................................................30 Grandeurs de base de llectricit .......................................................................................44

Chapitre 2
2.1 2.2 2.3 2.4 2.5

Thorie des circuits linaires...............................................61

Principes gnraux..............................................................................................................61 Circuits lectriques ..............................................................................................................67 Combinaisons simples de rsistances.................................................................................72 Sources de tension et de courant........................................................................................83 Rduction des circuits .........................................................................................................90

Chapitre 3
3.1 3.2 3.3 3.4 3.5

Alimentation des machines et installations .......................95

Alimentations tension continue.........................................................................................95 Alimentations tension alternative....................................................................................101 Alimentations tension alternative triphase ....................................................................116 Les dangers de llectricit ................................................................................................125 Conception de lalimentation des machines ......................................................................137

Chapitre 4
4.1 4.2 4.3 4.4 4.5 4.6 4.7 4.8 4.9

Le mouvement dans les machines ....................................................................................143 Les familles dactionneurs .................................................................................................156 Bases de llectromagntisme...........................................................................................164 Moteur courant continu et moteur universel .............................................................172 Moteur synchrone et servomoteur sans balais ..................................................................185 Moteur asynchrone............................................................................................................200 Moteur pas pas...............................................................................................................209 Moteurs lectriques spciaux ............................................................................................216 Rcapitulation....................................................................................................................223

Actionneurs et moteurs lectriques..................................143

Chapitre 5
5.1 5.2 5.3 5.4 5.5 5.6

Inductance, condensateur, rgime transitoire .................225

Bases physiques et mathmatiques..................................................................................225 Systmes physiques en rgime transitoire ........................................................................231 Inductance.........................................................................................................................242 Condensateur....................................................................................................................256 Modlisation R C de la conduction thermique ................................................................271 Thorie des circuits en rgime transitoire..........................................................................273

Chapitre 6
6.1 6.2

Impdance et fonction de transfert ...................................277

Bases mathmatiques.......................................................................................................277 Reprsentation complexe des signaux sinusodaux..........................................................281

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Impdance loi dOhm gnralise ................................................................................ 284 Fonction de transfert et diagramme de Bode.................................................................... 292

Chapitre 7
7.1 7.2 7.3

Lautomatisation des machines ........................................305

Modles structurels........................................................................................................... 307 Modles fonctionnels ........................................................................................................ 315 Automates programmables............................................................................................... 333

Chapitre 8
8.1 8.2 8.3 8.4 8.5 8.6 8.7 8.8 8.9

Appareils de mesure et capteurs ......................................347

Appareils de mesure......................................................................................................... 347 Gnralits sur les capteurs de mesures ......................................................................... 354 Capteurs de position et de vitesse.................................................................................... 356 Capteurs de temprature.................................................................................................. 364 Capteurs de force, de pression et dacclration.............................................................. 368 Capteurs de proximit....................................................................................................... 371 Capteurs de niveau........................................................................................................... 378 Capteurs de dbit ............................................................................................................. 382 Capteurs chimiques et physiques ..................................................................................... 388

Chapitre 9
9.1 9.2

Annexes...............................................................................389

Alphabet grec ................................................................................................................... 389 Bibliographie et rfrences ............................................................................................... 390

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Index des tables


Table 1.1 Table 1.2 Table 1.3 Table 1.4 Table 1.5 Table 1.6 Table 1.7 Table 1.8 Table 1.9 Table 3.1 Table 3.2 Table 3.3 Table 3.4 Table 3.5 Table 4.1 Table 4.2 Table 4.3 Table 5.1 Table 5.2 Table 5.3 Table 5.4 Table 6.1 Table 6.2 Table 7.1 Table 7.2 Table 7.3 Table 7.4 Table 7.5 Table 7.6 Table 7.7 Table 7.8 Table 7.9 Units de base et units gomtriques SI.....................................................................25 Principales grandeurs et units drives utilises en lectricit....................................26 Prfixes multiplicateurs des units SI............................................................................27 Principales units hors norme utilises en lectricit ..............................................28 Principales units anglo-saxonnes................................................................................29 Tableau de comparaison lectricit hydraulique conduction thermique ..................51 Rsistivit et coefficient de temprature de quelques matriaux ..................................54 Convention de signe pour la puissance lectrique ........................................................57 Relations entre R, iR(t), uR(t) et PR(t) .............................................................................58 Le jeu des racines de 2 et de 3 dans les alimentations triphases .............................119 Rsistance lectrique du corps humain (valeurs approximatives)...............................126 Types de surcharges et moyens de protection............................................................131 Les tensions normalises CEI les plus utilises..........................................................137 Les tensions les plus utilises en traction lectrique...................................................138 Vitesses synchrones en fonction de la frquence et du nombre de ples...................191 Proprits des moteurs pas pas...............................................................................213 Emploi des diverses technologies de moteurs lectriques..........................................223 Quelques valeurs de la fonction exponentielle dcroissante.......................................230 Permittivit relative de quelques matriaux.................................................................258 quivalence des grandeurs thermiques et lectriques pour la modlisation...............272 Rsum des relations relatives aux rsistances, inductances et condensateurs ........275 Comparaison des rsistance, inductance et condensateur en rgime sinusodal .......288 Diagramme de Bode de quelques fonctions de transfert simples ...............................296 Reprage didentification du matriel en lectrotechnique..........................................313 tats possibles dune variable binaire .........................................................................315 Fonction NON .............................................................................................................316 Fonction ET.................................................................................................................316 Fonction OU................................................................................................................316 Fonctions NON ET (NAND) et NON OU (NOR) ..........................................................318 Fonction OU EXCLUSIF (XOR) ..................................................................................318 Exemple de table de vrit Fonction majorit ....................................................319 Tables de Karnaugh pour 2, 3, respectivement 4 variables dentre ..........................320

Table 7.10 Exemple dune table de Karnaugh Fonction majorit .........................................321 Table 7.11 Exemple dune table de Karnaugh avec 4 variables dentre......................................321

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Table 7.12 Exemple de tableau dtat (non rduit) pour le vrin de la Figure 7.7 .........................325 Table 7.13 Exemple de tableau dtat rduit pour le vrin de la Figure 7.7...................................326 Table 7.14 Table de vrit Fonction bascule RS ..................................................................326 Table 7.15 Tables de Karnaugh pour une bascule RS..................................................................327 Table 7.16 Notation normalise des variables dans les automates programmables.....................340 Table 7.17 Symboles graphiques des plans de contacts LD.........................................................343 Table 8.1 Table 8.2 Table 8.3 Table 9.1 Types de thermocouples, matriaux utiliss et tendue de mesure............................366 Types de capteurs de niveaux et rsum de leurs caractristiques ............................378 Types de capteurs de dbit et rsum de leurs caractristiques.................................382 Alphabet grec ..............................................................................................................389

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Chapitre 1 Bases de llectricit

1.1 Llectricit ... virtuelle ou relle ?


Beaucoup de traits dlectricit, comme [1], commencent peu prs par ces termes : Afin de comprendre la nature et lorigine de llectricit, on doit examiner la structure mme de la matire () des lectrons et leur distribution lintrieur dun corps. Toutefois, avant dentrer dans ce monde de linfiniment petit, focalisons-nous plutt sur les manifestations, les effets et lutilisation de llectricit, pour nous convaincre que quelque chose de bien rel et de bien utile se cache derrire ces virtual realities. Cest probablement des coups de foudre et les incendies de fort ainsi provoqus qui ont incit nos anctres utiliser le feu pour amliorer leurs conditions de vie. Llectricit sous une forme plutt effrayante est ainsi lune des origines de notre volution technologique. Bien sr, ce nest pas la seule : Les outils, la roue, voire les exprimentations agricoles et animales contriburent largement au dveloppement de lhumanit. Lvolution des techniques de production, de la rvolution industrielle nos jours, a vu le dveloppement simultan des connaissances et procds mcaniques et lectriques, puis informatiques. Ce dveloppement trs imbriqu nest pas le fruit du hasard. Il rsulte de la ncessit de combiner ces diffrents savoirfaire pour assurer le succs des nouveaux produits. Les ingnieurs de la fin du XIXme sicle faisaient certainement de la mcatronique avant mme que ce terme soit invent. Ce modle dapproche multi technologique est galement la cl des succs futurs. Il ne signifie pas que chaque ingnieur doive matriser toutes les technologies, bien au contraire. Si un mcanicien ne souhaite pas faire le travail de llectricien ou du vendeur, il sera bien avis de comprendre suffisamment le travail des autres pour pouvoir changer ses ides avec eux. Et rciproquement ! Cest grce la synergie que les plus beaux succs techniques et commerciaux deviennent possibles. Do la premire formule de ce cours : Formule 1.1

1+1> 2

si 1 E , o E = quipe solidaire

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1.2 Les emplois de llectricit


1.2.1 Llectricit pour le transport dnergie
Llectricit reprsente une forme intermdiaire dnergie trs intressante par sa facilit de transport et de distribution, ceci aussi bien lchelle dun continent qu lintrieur des appareils. Elle est produite presque 100% dans des centrales, par une conversion mcanique lectrique au moyen dalternateurs. Lnergie mcanique provient : des turbines hydrauliques ou doliennes, elles-mmes entranes par des chutes deau ou par le vent (nergies mcaniques). des turbines vapeur ou gaz, lnergie thermique tant produite partir dnergie chimique (combustion de mazout, de gaz, de bois ou de dchets mnagers) ou dnergie nuclaire (fission duranium).

Llectricit est distribue lchelle continentale par un rseau extrmement dense de lignes ariennes et de cbles souterrains jusque vers les consommateurs. Dans les btiments, elle est distribue plus finement encore vers les diffrents appareils et machines. Au moment de sa consommation, lnergie lectrique est reconvertie en nergie mcanique, thermique, lumineuse ou chimique, ceci pour rpondre chaque besoin.

Figure 1.1

(sources : AES www.strom.ch)

De la centrale aux clients, llectricit sert au transport de lnergie

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Le principal inconvnient de lnergie lectrique est quelle ne peut pas tre stocke directement en grandes quantits. Lnergie produite doit tre immdiatement consomme. Plus exactement, les producteurs dlectricit mettent disposition exactement la quantit dnergie lectrique ncessaire pour satisfaire la consommation chaque instant. Dans les machines et installation, lnergie est essentiellement utilise sous ses formes lectriques, mcaniques et thermiques. Llectricit est utilise pour lalimentation gnrale de la machine, de ses appareils de commande et de ses moteurs. Ceux-ci entranent leur tour toutes les parties mobiles, que ce soit pour dplacer, usiner ou faonner le produit. Pratiquement toute cette nergie est finalement transforme en chaleur par le jeu des frottements, et donc dissipe dans lenvironnement. Llectricit est parfois utilise indirectement pour entraner des compresseurs dair et des pompes huile, les mouvements tant alors raliss laide de systmes pneumatiques et hydraulique. Elle peut aussi tre convertie directement en chaleur au niveau du processus de production, comme par exemple dans les fours, en soudure lectrique et en lectrorosion. Dans certains processus comme llectrolyse, elle pourra mme tre convertie directement en nergie chimique.

1.2.2 La production dlectricit


Toute conversion dnergie est rgie par le principe de la conservation de lnergie : Dans un systme donn, lnergie totale reste constante. Lnergie peut prendre diffrentes formes. La conversion dune forme en une autre est ralise par diffrents processus naturels ou artificiels. Presque tous les processus de conversion dnergie ont un rendement limit. Cela signifie que seule une partie de lnergie fournie et convertie en nergie utile, la diffrence tant dissipe sous forme de chaleur, c'est--dire dnergie thermique.
fusion, fission photosynthse raction chimique combustion turbine, moteur explosion cellule solaire alternateur clairage

Energie nuclaire

Energie chimique

Energie thermique

Energie mcanique

Energie lectrique

Energie lumineuse

frottements, compression

moteur lectrique

effet Joule thermocouple pile, accumulateur lectrolyse


BSR20040810_A.des

Figure 1.2

Lnergie sous toutes ses formes et leurs processus de conversion

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Lnergie lectrique est produite partir de diverses formes dnergie primaire, comme le montre la figure ci-dessous dcrivant la situation en Suisse.

Figure 1.3

Production dlectricit en Suisse en 2005, par types de centrales


(source : AES www.strom.ch)

1.2.2.1 Centrales hydrauliques accumulation Leau de pluie et de fonte des neiges, retenue derrire un barrage, est achemine par une conduite force jusqu des turbines hydrauliques qui entranent des alternateurs. Une telle centrale convertit ainsi lnergie mcanique en nergie lectrique.

Figure 1.4

Centrale hydraulique accumulation Ex. : La Grande Dixence (800 MW, augmentation 2'000 MW en cours)
(sources : AES www.strom.ch et Grande Dixence SA - www.grande-dixence.ch)

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Comme nous le verrons plus loin dans ce chapitre, lnergie produite est proportionnelle la quantit deau turbine et la hauteur de chute. Ce type de centrales est caractris par une hauteur de chute importante (jusqu ~1'400 m la Grande Dixence), alors que le dbit reste relativement faible. Ces centrales ont un excellent rendement (~90%) et ne produisent aucun dchets. Elles sont en mesure de fournir au bon moment la quantit exacte dnergie lectrique correspondant la demande. Certaines sont quipes de pompes pour remplir le barrage lorsquil y a de llectricit excdentaire (la nuit), afin de mieux couvrir les besoins du lendemain. Si nous tenons compte du fait que lnergie premire provient du cycle naturel de leau (pluie, cours deau, mer, vaporation) et ne cote donc rien, ces centrales sont considres comme idales. Par contre, elles ne peuvent tre construite quen montagne, loin des centres de consommation, condition quil y ait assez deau, et en dgradant considrablement le paysage. Dans les Alpes, tous les sites possibles sont pratiquement quips. 1.2.2.2 Centrales hydrauliques au fil de leau Ces centrales sont assez similaires aux centrales accumulation, sauf quelles sont tablies sur le parcours des cours deau. Un barrage de faible hauteur retient leau en amont, et la contraint scouler dans les turbines. Le volume de retenue est faible alors que le dbit est lev. Ces centrales ont galement un excellent rendement (~90%).

Figure 1.5

Centrale hydraulique de Verbois, GE (100 MW)


(Source : Services industriels de Genve www.sig-ge.ch)

Microcentrale hydraulique de Mhlbach, Grison (68 kW)


(Sources : Office Fdral de lnergie / Liesch Ingenieure AG www.liesch.ch)

Lnergie primaire est la mme que pour les centrales accumulation, et ne cote donc rien. Limpact sur le paysage est moindre et les sites favorables sont gnralement moins loigns des centres de consommation. Par contre, elles produisent uniquement en fonction du dbit deau disponible, sans aucune possibilit de stockage. Jusqu ces derniers temps, et pour des raisons conomiques, seuls des cours deau relativement importants mritaient dtre quips. Les considrations cologiques prenant cependant plus dimportance, de plus en plus de petits cours deau sont maintenant quips de microcentrales.

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lectricit au service des machines 1.2.2.3 Centrales thermolectriques nergie fossile

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Une chaudire charbon, mazout ou gaz chauffe et vaporise de leau. Cette vapeur actionne une turbine. Elle est ensuite refroidie pour tre transforme nouveau en eau, qui est alors pressurise et rintroduite dans la chaudire. La turbine entrane un turboalternateur.

Figure 1.6

Centrale thermolectrique mazout ou gaz Ex. : Centrale de Korneuburg (Autriche), 270 MW ; au lieu dune tour de refroidissement, cette centrale chauffe les eaux du Danube tout proche
(sources : AES www.strom.ch et Verbund - www1.verbund.at)

Ces centrales convertissent par combustion lnergie chimique en nergie thermique, qui est ensuite convertie en nergie mcanique, et finalement en nergie lectrique. Il faut relever que seule une partie de lnergie thermique est transforme en nergie mcanique, cause dune loi incontournable de la physique (principe de Carnot). Le solde de lnergie est dissip dans lenvironnement, en chauffant soit leau dun cours deau, soit latmosphre au travers dune tour de refroidissement. De ce fait, le rendement de ces centrales ne dpasse gure 40% environ. Par exemple, pour produire 270 MW dnergie lectrique, la centrale de Korneuburg en Autriche doit consommer lquivalent de 670 MW dnergie fossile, la diffrence (400 MW) tant dissipe dans les eaux du Danube tout proche. Ces centrales existent en grande quantit dans presque tous les pays du monde. Leur technologie est bien matrise et prsente peu de risque. Elles sont construites proximit des centres urbains et industriels. Toutefois, la combustion dgage normment de gaz effet de serre (CO, CO2). De plus, lpuisement des gisements de ptrole et de gaz naturel est programm pour ces 50 prochaines annes, voire avant. Seul le charbon bnficie de rserves un peu plus longues, mais sa combustion dgage encore plus de gaz nocifs.

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HEIG-VD 1.2.2.4 Centrales nuclaires

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Les centrales nuclaires fonctionnent selon le mme principe que celles nergie fossile, sauf que la chaleur nest pas produite par la combustion de carburants fossiles, mais par un racteur nuclaire. Celui-ci ralise la fusion contrle de luranium, plus exactement des quelques 2,5% dentre eux qui rpondent lappellation isotope U235. Le principe est le suivant : Lorsquun neutron frappe un atome dU235, celui-ci se partage en 2 atomes plus lgers appels produits de fission, tout en jectant 2 3 neutrons et en dgageant de lnergie thermique. Aprs ralentissement par des modrateurs, chaque neutron peut faire clater un autre atome dU235, ce qui cre un effet de raction en chane. Des barres de rglages absorbent des neutrons et en rduisent le nombre de manire viter leffet demballement qui produirait la destruction du racteur.

Figure 1.7

(source : AES www.strom.ch)

Centrale thermonuclaire Exemple : Gsgen (1'020 MW)

A cause des radiations et des prescriptions de scurit, la temprature de la vapeur produite dans une telle centrale ne peut tre aussi leve que dans une centrale thermique conventionnelle. Pour cette raison, le rendement est encore plus bas, et ne dpasse pas 33% environ. A premire vue, ces centrales paraissent idales : Quelques tonnes duranium assurent la production pendant toute une anne. Cette matire premire ne souffre pas des mmes alas dapprovisionnement que le ptrole ou le gaz naturel, et son utilisation ne produit aucun gaz effet de serre. Toutefois, les centrales nuclaires sont trs insatisfaisantes sur un plan cologique, car elles produisent des dchets radioactifs trs longue dure de vie, dangereux et impossibles liminer. Les dgts causs par une panne majeure peuvent stendre lchelle continentale (accident de Tchernobyl, 1986) et coter la vie de milliers de personnes.

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lectricit au service des machines 1.2.2.5 Centrales combines chaleur force

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Dans les centrales thermiques nuclaires et conventionnelles, lnergie dissipe dans lenvironnement peut tre utilise pour chauffer des btiments, produire de leau chaude sanitaire, et fournir la chaleur ncessaire certains processus industriels. Idalement, si toute cette chaleur rsiduelle pouvait tre exploite, on se rapprocherait dun rendement de 100%. Cette ide est la base du couplage chaleur force : Dans une telle centrale, le carburant est brl dans une turbine ou un moteur pour produire simultanment de la chaleur et de llectricit. Ce principe est utilis dans certaines centrales thermonuclaires, mais galement dans des installations conventionnelles plus petites : usines dincinration des ordures, stations dpuration des eaux. La chaleur produite est distribue par un rseau de chauffage distance. Il est mme possible dquiper un petit immeuble dun tel systme.

Figure 1.8

Centrale coulage chaleur force Ex. : Usine dincinration Tridel Lausanne

(sources : AES www.strom.ch / Architecture et urbanisme SA www.architram.ch)

Mme si ces centrales produisent tout autant de dchets nuclaires ou de gaz effet de serre, il sen construit beaucoup actuellement, ne serait-ce que parce quainsi, les carburants sont mieux utiliss.

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HEIG-VD 1.2.2.6 oliennes

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La production dlectricit par olienne est trs rcente. Une olienne consiste en une hlice orientable entrane par le vent, couple un alternateur. Son rendement est bon, mais la puissance fournie est relativement faible. Pour fixer un ordre de grandeur, il faut environ 1'000 oliennes pour remplacer une centrale nuclaire de 1'000 MW.

Figure 1.9

Sites favorables en Europe (rouge, violet : >5 m/s 250 W/m2) (Source : Ris National Laboratory, Danemark www.risoe.dk) Une des oliennes de la centrale du Mont-Crosin, Jura Bernois ( 0,6 MW)
(Source : AES www.strom.ch ; www.juvent.ch)

Comme pour lexploitation de lnergie hydraulique, lnergie primaire ne cote rien du tout, et ces quipements ne produisent aucun dchet. Le Danemark et lAllemagne se sont trs fortement engags dans cette voie, et disposent dune puissance totale de ~25'000 MW dorigine olienne, soit la presque totalit de la puissance lectrique ainsi produite au monde. La production dune olienne dpend uniquement du vent, et celui-ci ne souffle pas toujours, ni partout. Cest l son principal inconvnient. Certains reprochent de plus limpact visuel sur les paysages. Cest pourquoi des oliennes sont maintenant installes off-shore, o les vents sont plus rguliers et limpact visuel moins gnant, mais aussi o lenvironnement salin pose dnormes problmes de corrosion, et diminue fortement la dure de vie de ces installations.

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lectricit au service des machines 1.2.2.7 Production dlectricit partir de lnergie solaire

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La transformation de lnergie lumineuse en nergie lectrique se fait directement laide de cellules photolectriques, sans passer par la forme mcanique de lnergie. Ces cellules sont fabriques base de semi conducteurs. Leur fonctionnement sera brivement abord la fin de ce cours.

Figure 1.10

Centrale solaire de Mont-Soleil, Jura Bernois (0,5 MW)


(source : AES www.strom.ch; www.bkw-fmb.ch)

Leur rendement est actuellement encore faible (~20%), ce qui fait quune grande partie de lnergie lumineuse est transforme en nergie thermique. Ce nest pas gnant sur le plan cologique car, en labsence de cellule, lnergie lumineuse est absorbe intgralement par le sol. Le fait d'intercaler une cellule ne fait que diminuer lgrement lnergie thermique ainsi reue par lenvironnement, la diffrence tant fournie sous forme dnergie lectrique. En fait, la puissance dune telle installation dpend directement de lnergie lumineuse fournie par le soleil. A la latitude de la Suisse, elle est de ~400 W / m2, pour autant que le ciel soit dgage, et de jour bien sr. 1.2.2.8 Comparaison avec les autres formes dnergie consommes Llectricit ne reprsente que 20% environ de lnergie totale consomme. Pour beaucoup dautres utilisations, il est plus facile, voire plus conomique dutiliser directement du carburant ou du gaz (nergie chimique) : Pour les transports, les carburants restent les plus utiliss, essentiellement cause de leur facilit de stockage. Pour le chauffage des btiments, le mazout et le gaz sont brls directement, ce qui assure un bon rendement nergtique.

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Figure 1.11

Flux nergtique dtaill de la Suisse en 2005 (en TJ)


(source : Office fdral de lnergie - http://www.energie-schweiz.ch)

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lectricit au service des machines 1.2.2.9 volution de la consommation dnergie

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La consommation dnergie augmente constamment, en Suisse comme partout ailleurs. La matrise de cette consommation grce des mesures dconomies et damlioration des rendements constitue probablement lun des dfis technologiques et politiques majeurs de notre dbut de sicle.

Figure 1.12

Consommation finale 19102005 par agents nergtiques


(source : Office fdral de lnergie - http://www.energie-schweiz.ch)

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1.2.3 Llectricit comme vecteur dinformations


Bien que moins significatif en termes nergtiques, mais tout aussi important sur le plan technologique, llectricit a trouv un emploi essentiel pour la transmission et le traitement de linformation. Le tlgraphe a t invent par Samuel Morse en 1837. Le tlphone la t par Alexander-Graham Bell en 1876. Lemploi de llectricit pour le transport du son, des images et des donnes informatiques a explos depuis.

Figure 1.13

1876 : Alexander-Graham Bell dpose son brevet du 1er tlphone


(source : About, Inc., USA - http://inventors.about.com)

Il semblerait quun ingnieur nomm Ernest Stackler soit le premier qui ait document un relais lectromcanique, utilis ds 1875 pour faire fonctionner les cloches dannonce dans les gares et les passages niveau du Chemin de Fer dOrlans.

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Figure 1.14

Dessin de 1875 : Le relais Stackler utilis sur le Chemin de Fer dOrlans


(source : Ren PEYNICHOUT, http://perso.wanadoo.fr/peynichout.rene/clochesc.htm)

Utilis pour lenclenchement et le dclenchement de moteurs, puis interconnects pour crer des logiques relais, il fut le composant indispensable de lautomatisation et du traitement de linformation, avant que des technologies tubes, puis semi-conducteurs permettent daugmenter la complexit des systmes. Ces technologies permirent galement de raliser les amplificateurs indispensables tous les systmes de mesure. Ce nest quavec lapparition du premier microprocesseur de la socit Intel en 1971 que les logiques relais furent progressivement remplaces par des logiques programmes.
Caractristiques techniques du processeur Intel 4004 : Processeur 4 bits tournant 108 kHz. Permet d'adresser 640 octets de mmoire 60000 instructions par seconde 2300 transistors en technologie 10 micron Prix : 200 US $

Figure 1.15

Photo de 1972 : Le premier microprocesseur conu par Marcian Hoff


(source : Histoire de linformatique, Serge Rossi, http://histoire.info.online.fr/hard.html)

Sur les machines, llectricit est ainsi utilise pour transporter et traiter linformation des nombreux capteurs de mesure, informer loprateur de ltat machine et lui permettre de dcider des actions entreprendre, de commander les divers processus laide dlectrovannes pneumatiques ou hydrauliques et de moteurs lectriques, dinformer le gestionnaire de production des travaux en cours, de mmoriser la qualit de chaque pice produite pour en informer lutilisateur, etc., etc., etc. Les systmes de commande et de rglage ne font pas toujours appel aux techniques lectriques. On trouve galement des dispositifs fonctionnant sur des principes mcaniques, pneumatiques, hydrauliques, thermiques, etc. Toutefois, lvolution de ce que lon appelle llectronique industrielle et lapparition des microprocesseurs permettent dsormais la commande et la surveillance de la production industrielle laide dquipements de faible volume, de grande longvit, et de cot peu lev. Lautomatisation et le traitement dinformation permettent damliorer le fonctionnement et le rendement des machines, cest--dire produire plus en mnageant lenvironnement et en consommant moins dnergie. Un exemple significatif est fourni par lvolution des moteurs dautomobiles, o linjection lectronique a permis une rduction significative des polluants dans les gaz dchappement tout en rduisant la consommation.

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1.3 Rgles de notations et units


1.3.1 Reprsentation des valeurs
1.3.1.1 Nombre de chiffres significatifs Le mathmaticien et le physicien expriment souvent les nombres sous leur forme relle. Pour la comprhension des phnomnes, ils doivent garder en vue la valeur exacte issue de lois physiques ou gomtriques. Ils criront donc et 2 . De son ct, lingnieur nutilise cette forme que pour expliquer et analyser les phnomnes. Il exprimera le rsultat plutt sous la forme dcimale, parce quil sait que sa prcision nest jamais infinie, et que cette valeur sera directement utilise pour la fabrication ou le choix du composant. Dans sa dmarche, il aura fait des hypothses simplificatrices et des estimations, et utilisera plusieurs paramtres issus de mesures, donc entachs dune marge dincertitude. Ainsi, il se contentera le plus souvent de 2 4 chiffres significatifs, sachant que lajout inutile de dcimale ne fournira quune illusion de prcision. Cela correspond une prcision comprise entre 10% et 0,1%. Il crira donc : pour la circonfrence dun cercle de rayon 1 m : c = 6,28 m (et non pas 2 m)
2 cm)

pour la diagonale dun carr de ct 1 cm : d = 1,41 cm (et non pas pour une distance :

324,5 mm (et non pas 324,5136 mm)

1.3.1.2 La virgule La sparation entre les parties entire et dcimale dun nombre est marque par une virgule. Par exemple, le rapport de la circonfrence au rayon dun cercle vaut approximativement 3,14. Dans la littrature anglo-saxonne et dans plusieurs logiciels, cest le point qui est utilis. On retrouve le mme usage mme chez nous, pour les units montaires. Ainsi, un ingnieur anglais crira = 3.14, et un grand magasin europen fixera un prix 49.95 . 1.3.1.3 Lapostrophe En franais, il est dusage de sparer les milliers par une apostrophe ou par un espace afin de faciliter la lecture des grands nombres. Par exemple, la vitesse de la lumire dans le vide vaut ~300'000 km/s ou ~300 000 km/s. A nouveau, les anglo-saxons crivent de manire diffrente et utilisent la virgule cet effet. Ainsi par exemple, ils criront 300,000 km/s. Attention donc aux confusions !

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lectricit au service des machines 1.3.1.4 Les exposants

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En lectricit comme dans toutes les disciplines scientifiques, on rencontre des grandeurs dont la valeur varie entre des limites normes. On doit, par exemple, pouvoir mesurer des masses infinitsimales comme celle dun atome, ou gigantesques comme celle des corps clestes. Le rapport entre la plus grosse et la plus petite valeur est tellement considrable, quil a fallu trouver un moyen simple pour lexprimer. Un courant lectrique de 1 ampre correspond au passage de 6'240'000'000'000'000'000 lectrons par seconde. Comment exprimer simplement des chiffres aussi grands ? On utilise les puissances de 10. Par exemple, les expressions 10-3 et 103 correspondent respectivement aux nombres 0,001 et 1000. Les nombres -3 et 3 en position suprieure derrire le nombre 10 sont les exposants. De cette manire, on peut crire quun courant lectrique de 1 ampre correspond au passage de 6,24 x 1018 lectrons par seconde, ce qui est plus simple crire et moins sujet erreur. Mme sil est mathmatiquement correct dutiliser nimporte quel nombre entier comme exposant, les ingnieurs se limitent des valeurs multiples de 3, car cela facilite les calculs et les simplifications. Ils criront 32,8 103 (et non pas 3,28 104). 1.3.1.5 Utilisation des symboles + et - En arithmtique, on utilise les symboles + et - pour dcrire les oprations daddition et de soustraction, ou pour diffrencier les nombres positifs et ngatifs. En lectricit comme en mcanique, on tend leur signification pour indiquer le sens dune force, dun courant lectrique, dune vitesse, dune puissance, etc., par rapport une direction de rfrence choisie. EXEMPLE :
Si la vitesse dune perceuse passe de +1'000 r/min 400 r/min, cela indique que son sens de rotation change. Si lon dfinit le sens de rfrence positif comme tant celui des aiguilles dune montre, lorsque la perceuse est vue depuis le foret, lindication 400 r/min est parfaitement dfinie. En lespce, le foret tourne dans le bon sens pour percer un trou.

Le signe est galement utilis pour exprimer une valeur relativement une rfrence ou point zro . Par exemple, la temprature est gnralement exprime en degrs Celsius, 0 C correspondant la temprature de la glace fondante. Une temprature de 70 C est ainsi plus chaude que celle de la glace fondante, alors quune temprature de -70 C est plus froide.

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1.3.2 Les units SI de base


Ltude quantitative des formules obtenues par le physicien ou lingnieur suppose lemploi dun systme cohrent dunits. Le systme international dunits en abrg SI est le systme universellement adopt dans le domaine de llectricit. Il repose sur sept units de base et deux units gomtriques supplmentaires prsentes dans la table suivante. Grandeurs Nom longueur masse temps intensit de courant lectrique temprature thermodynamique quantit de matire intensit lumineuse angle plan angle solide Table 1.1 Symbole l, d x, y, ... m t I, i T n Iv , , , Units SI Nom mtre kilogramme seconde ampre kelvin mole candela radian stradian Symbole m kg s A K mol cd rad sr 2 [rad] = 1 tour complet 4 [rad] = tout lespace ne pas confondre avec le poids Remarque

Units de base et units gomtriques SI

1.3.3 Les units SI drives


Toutes les autres units sont drives de ces units de base, sur la base de lois naturelles et de relations gomtriques. Une liste des principales grandeurs et units drives utilises en lectricit est donne dans la table suivante. Grandeurs Nom force couple (moment dune force) nergie, travail puissance (puissance active) puissance ractive T Symbole F M,
(NOTE)

Units SI drives Nom newton newton-mtre joule watt voltampre ractif Symbole N Nm J W var

Relations entre units 1 N = 1 kgm/s2 = 1 Ws/m

E, W P Q

1 J = 1 Nm = 1 Ws 1 W = 1 J/s = 1 VA 1 var = 1 VA

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lectricit au service des machines Grandeurs Nom puissance apparente pression charge lectrique tension, diffrence de potentiel rsistance lectrique capacit lectrique inductance frquence pulsation flux magntique induction magntique champ magntique champ lectrique Table 1.2 Symbole S p Q U, u R C L f Units SI drives Nom voltampre pascal coulomb volt ohm farad henry hertz radian / seconde weber tesla ampre / mtre volt / mtre Symbole VA Pa C V F H Hz rads-1 Wb T A/m V/m 1 VA = 1 VA 1 Pa = 1 N/m2 1 C = 1 As 1 V = 1 W/A = 1 J/C 1 = 1 V/A 1 F = 1 C/V = 1 As/V 1 H = 1 Wb/A = 1 Vs/A 1 Hz = 1 s-1 = 2f 1 Wb = 1 Vs 1 T = 1 Wb/m2

HEIG-VD Relations entre units


B H E

Principales grandeurs et units drives utilises en lectricit

NOTE : Le couple, appel aussi moment dune force , est dsign par la lettre M dans la littrature allemande, et par la lettre T dans la littrature anglo-saxonne. Dans ce cours, nous utilisons exclusivement la lettre M, en accord avec les enseignants des autres cours de mcanique.

Il est important de relever que dans le systme SI, les relations entre units font toujours intervenir le chiffre 1. Cette systmatique simplifie les relations entre les diffrentes units. Ainsi, un chauffage de 1'000 watt consommera 1000 joule chaque seconde. Dautres units plus anciennes ne prsentent pas le mme avantage. Par exemple, un moteur dont la puissance est de 1 cheval-vapeur fournira 735 joule chaque seconde.

1.3.4 Les prfixes


La distance dYverdon Lausanne est de 37200 m, que lon peut crire aussi 37,2 x 103 m. La grande trouvaille du systme mtrique propos lors de la rvolution franaise fut dappondre des prfixe aux units, correspondant des multiples et sous-multiples en base 10 de lunit. Ainsi, la distance ci-dessus sexprimera en kilomtre, abrg km . Ce prfixe correspond une multiplication par 1000, et on dira que cette distance est de 37,2 km. De la mme manire, pour une mine dun crayon dont le diamtre mesure 0,002 m ou 2 10-3 m, on utilisera plutt un sous-multiple du mtre, soit le millimtre, abrg mm , correspondant un sousmultiple de 1000, et ce diamtre vaut ainsi 2 mm.

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Il en va de mme et de manire systmatique pour toutes les units SI, et pour des rapports beaucoup plus importants. Pour former les noms et les symboles des multiples et sous-multiples dcimaux des units SI, on utilise les prfixes donns la table suivante. Facteur Nom 1012 109 106 103 102 10-1 10-2 10-3 10-6 10-9 10-12 Table 1.3 tra giga mga kilo hecto dci centi milli micro nano pico Prfixe Symbole T G M k h d c m n p 1 TJ = 1012 J 1 GHz = 109 Hz 1 MW = 106 W 1 k = 103 1 hm = 100 m 1 dl = 0,1 l 1 cm = 0,01 m 1 mA = 10-3 A 1 H = 10-6 H 1 m = 1 (1 micron) 1 ns = 10-9 s 1 pF = 10-12 F Exemple

Prfixes multiplicateurs des units SI

1.3.5 Rgles dcriture des units


Lutilisation des units dans les textes techniques est rgie par des rgles orthographiques trs strictes, dfinies par lISO (Organisation internationale de normalisation, en anglais International Organization for Standardization), en particulier dans le choix majuscule / minuscule, de la ponctuation et du pluriel : Les symboles ne sont pas suivis du point habituel des abrviations en langue franaise. On crira ainsi : la distance d vaut 12 m . Lorsque son nom est crit en toutes lettres, lunit reste invariable. On crira ainsi : Ce moteur a une puissance de 850 watt , donc sans le s du pluriel. Toutefois, dans les textes moins techniques, la rgle de grammaire franaise reprend le dessus : Ce bateau mesure 12 mtres , avec le s final.

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1.3.6 Units techniques hors norme


Certaines units antrieures au systme SI sont toujours en usage, souvent parce par habitude, parfois parce que lquivalent SI nest pas aussi pratique . Grandeurs Nom distance ngstrm mille nautique anne-lumire volume angle litre degr minute seconde temps minute heure jour vitesse kilomtre lheure nud vitesse angulaire tour par minute t/min r/min rpm a.l. lt min h j km/h Unit Symbole 1 = 0,1 nm = 0,1 10-9 m 1 mille nautique = 1'852 m 1 a.l. = 9,46 1015 m 1 lt = 1 dm3 = 0,001 m3 1 tour = 360 = 6,28 rad 1 = 60 60 =1 1 min = 60 s 1 h = 60 min = 3600 s 1 j = 24 h 1 m/s = 3,6 km/h 1 nud = 1 mille nautique/h = 1,852 km/h = 0,5144 m/s 1 s-1 = 1 tour/s = 60 t/min 3'000 t/min 314 rad/s 30 Relations entre units

masse force nergie

tonne kilo ponde calorie grande calorie kilowattheure

t kp cal Cal kWh CV bar kp/cm2 atm C

1 t = 1'000 kg 1 kp = 9,81 N cest le poids dune masse de 1 kg sur terre 1 cal = 4,1868 J chauffe 1 g deau de 1 C 1 Cal = 1 kcal= 1'000 cal 1 kWh = 3,6 106 J 1 CV = 735 W 1 bar = 100'000 Pa = 1 hPa 1 kg/cm2 = 9,81 N/cm2 = 98'100 Pa = ~1 hPa 1 atm = 1,03 kp/cm2 = 1,01325 hPa = ~1 hPa diffrence de temprature : 1 C = 1 K rfrence : 0 C = 273,16 K

puissance pression

cheval vapeur bar kilo par cm carr atmosphre

temprature
Table 1.4

degr Celsius

Principales units hors norme utilises en lectricit

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1.3.7 Units anglo-saxonnes


Mme les milieux scientifiques anglo-saxons ont une grande peine utiliser le systme SI, et utilisent toujours les units britanniques, voire des units spcifiquement amricaines. Elles se distinguent par le fait que les units de longueur, de masse, et bien dautres sont bases sur les multiples 12, 16 et bien dautres. Par exemple, 1 mille quivaut 5280 pied ; 3 pieds quivalent 12 pouces. Le mtier dingnieur tant souvent trs international, il convient de connatre au moins lexistence des units du tableau suivant :
Grandeurs Nom de lunit Relations entre units

en franais longueur pouce pied mille mille marin volume masse gallon imprial gallon US once livre
mil inch foot

in English

Symbole mil in ft 1 mil = 0,001 = 25,4 m 1 = 25,4 mm 1 = 12 = 30,48 cm 1 mile =5280 = 1609,3 m 1 mile =1852 m 1 UK gal = 4,546 dm3 1 US gal = 3,79 dm3 oz lb ton lb/in2 psi BTU lb-in lb-ft hp F 1 oz = 28,35 g 1 lb = 16 oz = 0,4536 kg 1 ton = 2240 lb = 1016,1 kg lb/in2 = 70,3 g/cm2 = 6,8948 kPa 1 BTU = 252 kJ 1 lb-in = 0,113 Nm 1 lb-ft = 1,35582 Nm 1 hp = 42,41 BTU/min = 745,7 W 1 F = 5/9 C= ~0,56 C 0 ... 100 C correspond 32 ... 212 F

(statute) mile (nautical) mile imperial gallon US gallon ounce pound ton

pression nergie couple (NOTE) puissance temprature

livre / pouce2

pound / square inch British thermal unit

livre-pouce livre-pied cheval

pound-inch pound-foot horsepower

degr Fahrenheit Fahrenheit

Table 1.5

Principales units anglo-saxonnes

NOTE : Lors de la conversion du couple, il y a lieu de tenir compte de lacclration terrestre g = 9,8065 m/s2, car la livre est une unit de masse et non de force. Ainsi, 1 lb-ft = 0,13831 kgpm.

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1.4 Grandeurs physiques de base de la mcanique


1.4.1 Position, vitesse et acclration linaires
1.4.1.1 Position relative et distance absolue

Tout dplacement dun organe de machine est dfini en premier lieu par une notion de distance, ou plus exactement de position. On distingue : la position absolue : un objet se dplace pour atteindre par exemple la cote +527,32 mm, ce qui signifie quil se trouvera alors 527,32 mm du zro de rfrence, dans le sens positif. La position absolue -159,28 mm se trouverait de lautre ct relativement au zro de rfrence. la position relative : un objet se dplace par exemple de +15,78 mm, ce qui signifie quil se dplace dune distance de 15,78 mm dans le sens de rfrence positif. Une position relative de -9,13 mm correspondrait un dplacement dans le sens inverse.

1.4.1.2 Vitesse

Ds lors que lon sintresse la productivit dune machine, il devient essentiel de complter linformation de distance par celle du temps ncessaire pour la parcourir.
DFINITION 1.1 : La vitesse v dun corps mobile est le rapport entre une distance et le laps de temps ncessaire pour parcourir cette distance.

La vitesse exprime ainsi la rapidit laquelle un corps se dplace. Dans le systme dunits SI, elle sexprime en mtres par seconde [m/s].
Formule 1.2 v=

x t

[m] = [m/s] [ s]

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EXEMPLE

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Un coureur de 100 mtres est en pleine course. Relevons sa position chaque instant aprs le coup de feu du dpart. Ces mesures de position correspondent par exemple la courbe reprsente dans la figure ci-dessous. Ainsi, si le coureur se trouve 63,8 m du dpart aprs 10,4 s, puis 90 m aprs 13,8 s, il aura parcouru 26,2 m en 3,4 s, et sa vitesse moyenne vaudra 7,7 m/s :

v AC =

(90 63,8) m = 26,2 m = 7,7 m/s (13,8 10,4) s 3,4 s

On remarque sur le graphique ci-dessous que vAC correspond la pente de la droite qui joint les 2 points A et C.
d [m] 100 90 80 70,8 63,8 60

40

20

0 0 2 4 6 8 10

10,4 12,3 12

13,8 14

t [s]
BSR20050807_A.des

Figure 1.16

Relev de la position dun coureur de 100 m au cours du temps

Si lon peut diminuer le laps de temps sparant les 2 mesures, on mesurera peut-tre que le coureur se trouvait 70,8 m du dpart aprs 12,3 s. Dans ce cas, on peut calculer une nouvelle valeur moyenne de vitesse :

v AB =

(70,8 63,8 ) m = 7 ,0 m = 3,7 m/s (12,3 10,4 ) s 1,9 s

Cette valeur correspond la pente de la droite AB. On constate que lon nobtient pas la mme vitesse, et que les deux droites nont pas la mme pente. Ce phnomne sexplique par le fait que le coureur ne court pas toujours la mme vitesse. Intuitivement, on se rend bien compte que lorsquil pose un pied et se propulse, il augmente lgrement sa vitesse, alors que lorsquil a fini cette dtente et se trouve les deux pieds en lair, il ralentit lgrement. De plus, il modulera sa vitesse en fonction de celle de ses concurrents et de sa stratgie de course. Comment faire alors pour exprimer la vitesse du coureur 12,3 s aprs le dpart ? Faut-il considrer la 1re valeur obtenue, ou la 2me, ou une sorte de valeur moyenne ?

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Dans lexemple prcdent, nous avons vu le cas dune position qui varie au cours du temps, et on labrge donc x(t). En calculant la vitesse laide de la Formule 1.2, nous avons constat que nous obtenons des valeurs diffrentes en fonction des positions et laps de temps considrs, et que la vitesse varie donc aussi en fonction du temps. On labrge donc aussi sous la forme v(t), et on crit :
Formule 1.3

v(t ) =

x(t ) t

[m] = [m/s] [ s]

Cest par la notion mathmatique de drive que la vitesse chaque instant peut tre dfinie sans aucune quivoque possible. On parle alors de vitesse instantane. Cela consiste diminuer le laps de temps t dans la Formule 1.2 jusqu ce quil devienne extrmement bref, quil tende vers zro . En utilisant la notation des drives vue au cours de mathmatique, on obtient donc :
Formule 1.4 EXEMPLE
Sur le graphique de lexemple prcdent, la tangente la position, au point B, est reprsente en traitill.

x(t ) v(t ) = lim = x' (t ) t 0 t

[m] = [m/s] [ s]

Convention dcriture : Les ingnieurs vitent gnralement cette notation de la drive. En effet, les grandeurs physiques quils tudient varient souvent en fonction du temps, mais galement en fonction dune, voire de plusieurs autres grandeurs physiques. Par exemple, llongation dun barreau mtallique dpend de la force applique (coefficient dlasticit du matriau) et de la temprature (coefficient de dilatation). Cest la raison pour laquelle on crira plutt, par exemple pour la vitesse : Formule 1.5

x(t ) dx(t ) v(t ) = lim = t 0 dt t

[m] = [m/s] [ s]

1.4.1.3 Acclration

Dans le raisonnement ci-dessus, on considrait la vitesse du coureur alors quil se trouvait miparcours. Les fluctuations de vitesse taient relativement faibles.
EXEMPLE
Si lon considre sa vitesse juste aprs le coup de feu du dpart, on constate que la vitesse varie beaucoup plus fortement. En fait, elle passe de 0 m/s ~8 m/s en 4 s approximativement.

DFINITION 1.2 :

Lacclration a dun corps mobile est le rapport entre la variation de vitesse releve pendant un certain laps de temps, et ce laps de temps lui-mme.

Lacclration exprime ainsi la rapidit laquelle un corps modifie sa vitesse. Dans le systme dunits SI, elle sexprime en mtres par seconde au carr [m/s2].
Formule 1.6

a(t ) =

v(t ) t

[m/s] = [m/s 2 ] [ s]

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EXEMPLE

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Revenant lexemple prcdent, il est possible de dessiner une nouvelle figure qui reprsente la vitesse du coureur au cours du temps.
v [m/s] 10

x = 100 [m] 4

0 0 2 4 6 8 10 12 14

t [s]
BSR20040815_B.des

Figure 1.17

Relev de lacclration dun coureur de 100 m au cours du temps

On constate que la vitesse augmente fortement pendant les 4 premires secondes, puis reste approximativement constante pendant le reste du temps. Bien que laugmentation de vitesse ne soit pas tout fait linaire pendant les 4 premires secondes, lacclration moyenne au dmarrage peut se calculer en ne tenant compte, par exemple, que des vitesses au dpart (0 m/s) et aprs 4 s (6 m/s). Elle vaut ainsi :
a=

(6 0) m/s = 6 m/s = 1,5 m/s 2 4s (4 0) s

En procdant de la mme faon, on remarque que lacclration moyenne pendant la suite de la course est quasiment nulle.

On peut calculer lacclration instantane, fonction du temps, en passant par la drive :


Formule 1.7

v(t ) dv(t ) a(t ) = lim = dt 0 dt t

[m/s] = [m/s 2 ] [ s]

Il est intressant de comparer les deux figures prcdentes entre elles. On passe de la courbe de position la courbe de vitesse en reportant la pente de la 1re courbe. Inversement, on peut revenir de la courbe de vitesse la courbe de position en reportant la surface situe entre la 2me courbe et la droite des abscisses. Cette opration correspond au concept mathmatique dintgration, qui est en quelque sorte lopration inverse de la drive.
Formule 1.8
v(t ) = (v2 v1 ) = dv = a (t ) dt
t =1 t =1 2 2

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1.4.1.4 Calcul de performance par approximation de la trajectoire

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Pour quune machine fonctionne correctement, il est indispensable de contrler de manire trs prcise la position de chaque partie mobile, et ceci chaque instant. Cest ainsi que lon assurera par exemple quune table X-Y de machine outil parcourt bien un cercle, avec le diamtre souhait et la prcision requise. Lingnieur qui doit concevoir le systme dentranement appel chane cinmatique doit tenir compte de cette prcision en limitant les jeux et les lasticits. Mais, lorsquil devra choisir un servomoteur et un rducteur, il peut simplifier ses calculs en ne considrant que des valeurs approximatives des vitesses et acclrations.
EXEMPLE
Dans le cas du coureur des exemples prcdents, la courbe de vitesse peut tre approximativement reprsente comme dans la figure ci-dessous. Pendant les 4 premires secondes o il se lance, il parcourra une distance reprsente par la surface du triangle, qui est calcule comme suit :
x1 = 1 1 v1 t1 = 8 4 = 16 2 2 [m/s] [s] = [m]

Il lui reste ainsi 84 mtre parcourir, la vitesse approximativement constante de 8 m/s. Le temps ncessaire pour parcourir cette distance est calcul comme suit :
t2 = x2 84 = = 10,5 v2 8 [m] = [ s] [m/s]

Le temps quil lui aura fallu pour courir les 100 mtres se calcule comme suit:
ttotal = t1 + t2 = 4 + 10,5 = 14,5 s .
v [m/s] v1 = v2

6
2m /s 2

a=

Dx1 = 16 m 2

Dx2 = 84 m

0 0 2 Dt1 = 4 s 4 6 8 10 Dt = 10,5 s 12 14

t [s]
BSR20050807_C.des

Figure 1.18

Allure approximative de la vitesse dun coureur de 100 mtres

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Il est certain quun calcul tenant compte des valeurs de position et de vitesses exactes, sans approximation, fournirait une valeur diffrente. Toutefois, la diffrence serait probablement trs faible. Le rsultat ne serait dailleurs pas forcment plus exact , car les appareils dautomatisation et de mesure ne sont pas infiniment prcis. Cest la raison pour laquelle on prfrera utiliser le calcul par approximation, quitte ajouter une certaine marge de scurit. Lintrt de cette dmarche est quelle permet de procder assez simplement au calcul inverse.
EXEMPLE
Dans le cas de notre coureur, on admettra ainsi quil parcourt la distance coup sr en 15 s. Cest videmment insatisfaisant sil sagit de relever un dfi sportif, mais tout fait suffisant sil sagit de calculer la productivit dune machine. tant donn que lon souhaite que le coureur parcourt 100 m, dpart arrt, en 15 s au maximum, quelle vitesse devra-t-il courir, quelle sera lacclration initiale et combien de temps durera-t-elle ? mes : Dans un tel cas, on constate que lon a un certain choix sur la valeur de lacclration, entre deux valeurs extr Soit on souhaite viter les grandes vitesses, mais on accepte des acclrations proches de linfini. Dans le cas extrme, en admettant que lacclration soit infinie, la surface sous la courbe est un simple rectangle : 100 v2 = = 6,67 m/s et a = m/s 2 15 Soit on cherche viter les grandes acclrations pour protger la mcanique, mais on accepte que le coureur atteigne une grande vitesse lorsquil franchira la ligne darrive. Dans ce cas, la surface sous la courbe est un simple triangle : 2 x1 2 100 v 1 13,33 v1 t1 = x1 v1 = = = 13,33 m/s et a = 1 = = 0,889 m/s 2 2 t1 15 t1 15 Soit, et cest gnralement la solution prfre, on choisi une valeur intermdiaire, avec une acclration pas trop leve, tout en limitant la vitesse maximum. La solution passe par la rsolution dun systme de 4 quations avec 4 inconnues. Le systme dquations est le suivant :
xtotal = x1 + x2 t = t + t 1 2 total 1 x1 = 2 v2 t1 x2 = v2 t2

Nous connaissons la distance parcourir xtotal = 100 m, et la dure totale du parcours ttotal = 15 s. Si nous fixons par exemple une vitesse maximum v2 = 10 m/s, puis rsolvons le systme dquations en introduisant les valeurs connues, on obtient successivement :
x1 = xtotal x2 = 100 x2 t = t t = 15 t total 2 2 1 1 1 x1 = 2 v2 t1 = 2 10 t1 x2 = v2 t2 = 10 t2

1 100 x2 = 10 (15 t2 ) = 75 5 t2 2 x2 = 10 t2

100 10 t2 = 75 5 t2

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On obtient enfin :
25 =5 s 5 t1 = 15 t2 = 10 s t2 = x 2 = 10 t2 = 50 m x1 = 100 x 2 = 50 m

HEIG-VD

La valeur de lacclration vaut :


a= v2 10 = = 1 m/s 2 t1 10

1.4.2 Masse, force, loi de Newton


Dans le langage courant, on se soucie peu de faire une distinction entre les termes force, travail, nergie et puissance. Cependant, chacun de ces mots a une signification bien prcise pour les personnes inities, lesquelles ne les emploient jamais indiffremment lun de lautre. La manifestation la plus familire dune force est le poids dun corps qui correspond lattraction terrestre. Il existe dautres sortes de forces, comme la pousse du vent sur les feuilles darbres, et celle qui permet aux bulles de gaz de remonter dans leau. Dans le systme SI, lunit de force est le newton [N]. Tout objet est attir vers la terre par une force de gravit. La valeur de cette force varie lgrement dun endroit lautre sur la surface de la terre, mais, en moyenne, elle quivaut 9,8 N par kg de matire. Cela signifie quune masse de 1 kg est attire avec une force de 9,8 N. Cette valeur (9,8) est le rsultat de diverses observations, qui ont conduit aux lois et dfinitions fondamentales de la mcanique conventionnelle proposes par Isaac Newton.
Loi de Newton :

Lorsquon applique une force constante un corps plac dans le vide, celui-ci acclre uniformment (son acclration est constante).

Figure 1.19

Isaac Newton observe une pomme ...

State of Victoria (Department of Education & Training) 2002

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HEIG-VD Ce que lon peut rsumer par la formule fondamentale suivante :


Formule 1.9

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F = ma

[kg] [m/s 2 ] = [N]

Le kilogramme, le mtre et la seconde sont des grandeurs SI de base. Cette loi permet ainsi de dfinir le newton, unit drive de force :
DFINITION 1.3 : Le newton, abrg [N], est la force qui, applique une masse de 1 kg, lui communique une acclration de 1 m/s2.

Lorsquun solide est plac au haut dun tube sous vide, laltitude de la mer, il est soumis une force gravitationnelle communment appele son poids. Sil se dplace sans toucher les parois du tube, il ne subit aucun frottement. La force rsultante est donc constante. Si on le laisse tomber verticalement, on constate que sa vitesse augmente linairement de 0 9,8 m/s en 1 s. Son acclration est donc de 9,8 m/s2. En rptant cet essai avec des solides de masses diffrentes et en diffrents endroits sur terre, on constate que lacclration est toujours approximativement la mme. Cest ainsi que lon mesure lacclration terrestre g :
Formule 1.10

F = 9,81 m/s 2 m o F est la force de gravit en [N] et m la masse en [kg] g=

Lattraction gravitationnelle de la lune est environ six fois plus faible que celle de la terre. La mme masse de 1 kg ny pse ainsi que 1,6 N.
Attention ne pas confondre :

Le kilo ponde est par dfinition le poids sur terre dune masse de 1 kg, donc 1 kp = 9,81 N.

1.4.3 Systmes en rotation, inertie, couple


Les notions de forces, de masse et dacclration, ainsi que la loi de Newton, peuvent galement tre utilises pour des systmes en rotation autour dun axe, mais sous une forme lgrement diffrente.

r
w

F
BSR20040906_A.des

Figure 1.20

Reprsentation du couple exerc par une force sur un objet en rotation

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HEIG-VD

r Appliquons une force F un objet qui ne peut que pivoter autour dun axe. Cet objet se met alors tourner autour de cet axe. On dit quil est soumis un couple. Pour mieux comprendre ce phnomne, il r r faut considrer que la force F et le bras de levier r sont des vecteurs, ce dernier dfinissant le point dapplication de la force relativement laxe de rotation.
DFINITION 1.4 :

r Le couple M mesure leffet sur lobjet en rotation de la force F lorsquelle est r applique lextrmit du bras de levier r . On parle aussi du moment de la r force F .

r Le couple M est la norme du produit vectoriel M = r F , qui se calcule laide de la formule cidessous : r Formule 1.11 M = M = F r = F r sin [ N ] [m] = [ Nm] r r o est langle entre les deux vecteurs F et r
Remarquons que, si les deux vecteurs sont angle droit, sin vaut 1. Alors, M = F r . Cest le cas par exemple si lon tire sur la ficelle dun yoyo ou sur le cble dun treuil. Par contre, si les deux vecteurs sont aligns, sin vaut 0. Le couple est toujours nul indpendamment de lamplitude de la force et de la longueur du bras de levier. Cest le cas par exemple si la ficelle du yoyo est totalement droule. Lunit SI de couple est le newton-mtre [Nm]. Son symbole est la lettre M (moment dune force en franais, Moment en allemand). Souvent, et en particulier dans la littrature anglo-saxonne, on utilise plutt la lettre T pour torque. Pour appliquer la loi de Newton des corps en rotation, il faut tenir compte des diffrences suivantes entre un mouvement linaire et un mouvement rotatif : la distance est remplace par un angle (par exemple : ), exprim en [rad] la vitesse est remplace par la vitesse angulaire =
d , exprime en [rad/s] dt d , en [rad/s2] dt

lacclration est remplace par lacclration angulaire =

(le plus important) la masse doit tre remplace par linertie du corps relativement son axe de rotation. Cette inertie J est exprime en kilogramme mtre carr [kgm2], et est aborde dans le cours de mcanique rationnelle, ou elle est souvent note I.
M = J [kgm2 ] [rad/s2 ] = [kgm/s2 m] = [Nm] (le kgm/s2 est quivalent au N par application de la loi de Newton en rgime linaire ; le radian disparat car langle est un nombre arithmtique sans dimension)

Formule 1.12

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1.4.4 Travail, nergie potentielle et nergie cintique


Si, pour dplacer un objet quelconque dune distance l, il faut lui appliquer une force F, on effectue un travail W. Imaginons par exemple un treuil levant une charge sur une certaine hauteur. Louvrier actionnant le treuil doit dployer une certaine activit pour faire monter la masse. Il doit lutter contre la force dattraction terrestre exerce sur cette masse. Le travail exprime cette activit.
DFINITION 1.5 : Formule 1.13 Le travai W accompli en dplaant un objet est gal au produit de la force provoquant ce dplacement, et de la distance parcourue dans laxe de la force.
W = F l

[J] = [N m]

Lunit SI de travail est le joule [J], qui correspond au travail effectu par une force de 1 N sur une distance de 1 m.
EXEMPLE
On souhaite lever une tonne deau (1 m3) de 100 m pour la stocker derrire un barrage hydraulique. Il faut lui appliquer une force gale son poids, en tenant compte de lacclration terrestre :
F = m g = 1'000 kg 9,81 m/s2 = 9'810 N

Le travail ncessaire vaut donc :


W = F h = 9'810 N 100 m = 981'000 J = 981 kJ

Remarquons que le couple et le travail ont apparemment la mme unit SI, le [Nm]. Il ne faut cependant pas les confondre. Un travail nest ralis que si un objet se dplace sous laction dune force. Au contraire, le couple produit par une force sur un corps relativement son axe de rotation existe mme lorsque le corps est arrt. Ce nest quen lui permettant de tourner autour de son axe et en multipliant le couple par langle parcouru, exprim en radian [rad], quapparat nouveau la notion de travail. Souvent, le dplacement de lobjet considr est rversible : En ralisant un travail, on peut par exemple pomper de leau derrire un barrage. En laissant retomber cette eau sur une turbine, on rcupre ce travail. Il en va de mme avec le ressort dune pendule, que lon remonte une fois de temps en temps, et qui entrane le mouvement pendant plusieurs jours. Dans les deux cas, le corps reoit de lnergie extrieure et la stocke sous forme dnergie potentielle.
DFINITION 1.6 : Lnergie potentielle Epot dun corps correspond au travail quil a fallu pour le dplacer, et que lon peut rcuprer en inversant lopration.

EXEMPLE
vaut : Dans le cas de la tonne deau leve 100 m, son nergie potentielle lorsquelle est parvenue derrire le barrage
E pot = W = 981 kJ

EXEMPLE
Considrons un vhicule arrt sur une route de montagne. En relchant les freins, ce vhicule se met rouler vers le bas de la pente et voit sa vitesse augmenter. Au bas de la pente, il continue rouler plat. Sil ny avait aucun frottement, il continuerait de rouler indfiniment vitesse constante. Lnergie potentielle perdue lors de la descente na pas disparu. Elle subsiste dans la masse du vhicule en mouvement sous forme dnergie cintique.

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DFINITION 1.7 :

HEIG-VD

Lnergie cintique Ecin dun corps en dplacement vitesse constante correspond au travail quil a fallu lui communiquer pour lui permettre datteindre cette vitesse.

Lnergie cintique dun corps en dplacement vitesse constante est donne par :
Formule 1.14

1 m v2 [J] = [kg] [m/s]2 2 o Ecintique est lnergie cintique en [J], m la masse en [kg], et v sa vitesse en [m/s]
Ecintique =

Pour un corps en rotation autour de son axe, lnergie cintique est donne par :
Formule 1.15

1 [J] = kgm2 [rad/s]2 J 2 2 o Ecintique est lnergie cintique en [J], J linertie du corps autour de laxe de rotation en [kgm2], et sa vitesse de rotation autour de son axe, en [rad/s]
Ecintique =

EXEMPLE
Si on laisse la tonne deau de lexemple prcdent tomber verticalement, et que lon nglige tous les effets de frottement, on peut calculer la vitesse quelle atteint au bas des 100 m, puisque lnergie potentielle acquise lors de la monte de 100 m est intgralement convertie en nergie cintique pendant la chute.

On a ainsi : Ecintique = E potentielle , donc :


v = 2 g h = 44,3 m/s

1 m v 2 = F h = m g h , et finalement : 2

Remarquons que cette vitesse est indpendante de la masse. De plus, pour obtenir une vitesse 2 fois plus leve, il faut disposer dune nergie potentielle 4 fois plus grande, donc pomper dabord leau sur une hauteur de 400 m. Le travail, lnergie potentielle et lnergie cintique dfinis ci-dessus sont en ralit des formes dnergie mcanique. La personne qui manuvre un treuil ou remonte une pendule transforme de lnergie chimique en nergie mcanique laide de ses muscles. La pompe qui remonte leau de 100 m peut tre entrane partir dnergie lectrique (moteur lectrique), ou dnergie chimique (moteur explosion) Lnergie se prsente galement sous dautres formes (thermique, nuclaire, lumineuse) comme vu au paragraphe 1.2.2 et plus particulirement avec la Figure 1.2. Elle peut passer dune forme une autre grce diffrents processus de transformation. Toutefois, la quantit totale dnergie aprs la transformation demeure quantitativement la mme quauparavant. Lnergie se transforme tout simplement ; elle ne peut tre ni cre, ni dtruite. Cest le principe de la conservation de lnergie.
Remarque au sujet de la notation : En gnral, on utilise la lettre E pour exprimer lnergie sous toutes ses formes. Ce nest que pour exprimer lnergie sous sa forme mcanique que lon utilise parfois la lettre W, reprsentant un travail . A partir de ce paragraphe, nous utiliserons dans ce cours uniquement la lettre E pour reprsenter lnergie mme sil sagit dun travail mcanique. Cette convention vitera toute confusion avec le watt [W], unit de puissance.

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1.4.5 Puissance
Dans le cas prcdent du treuil, nous navons pas tenu compte du temps mis par louvrier pour faire monter la masse de la hauteur impose. Il transpirera plus sil le fait en 1 minute au lieu de 10 minutes. Le travail sera cependant le mme dans les deux cas. On dira cependant que la puissance mise en jeu sera 10 fois plus grande dans le premier cas que dans le second. Plus louvrier excute un travail rapidement, plus il fournit une puissance leve.
DFINITION 1.8 : La puissance P est la quantit de travail accomplie par unit de temps.

Lunit SI de puissance est le watt [W] ; il correspond un travail de 1 joule effectu en 1 seconde.
Formule 1.16

E (t ) J [W ] = t s o P(t) est la puissance moyenne en [W], E(t) le travail en [J] et t le temps [s] (a priori, le travail peut varier au cours du temps, donc la puissance aussi) P(t ) =

En actionnant le treuil, louvrier naura peut tre pas exerc toujours le mme effort. Le travail fourni aura alors une allure similaire au chemin parcouru par le coureur cit au paragraphe 1.4.1.2 et reprsent par la Figure 1.16. La pente de cette courbe nest pas constante. Le calcul de la puissance est ainsi similaire celui de la vitesse. La Formule 1.16 permet de calculer la puissance moyenne sur la totalit du dplacement. On peut galement calculer la puissance instantane par drivation du travail fourni par rapport au temps.
Formule 1.17

E (t ) dE (t ) P(t ) = lim = dt 0 dt t

J [W ] =
s

Si lon remplace le travail E(t) par son expression de la Formule 1.13, et si la force F est constante, on obtient :
Formule 1.18

d [F l (t )] dl (t ) J =F = F v(t ) [W ] = = [N m/s ] t dt s o F est la force causant le dplacement en [N], et v(t) la vitesse du dplacement en [m/s] P(t ) =

Il est possible que le dplacement ne soit pas une translation, mais plutt une rotation. Dans ce cas, la puissance mcanique dun moteur tournant vitesse (t) et fournissant un couple constant M se calcule comme suit :
Formule 1.19
P (t ) = M (t ) [W ] = [Nm] [rad/s] o P(t) est la puissance en [W], M le couple en [Nm], et (z) la vitesse angulaire en [rad/s]

Il faut relever que la vitesse angulaire est plus souvent exprime en tours par minutes [r/min] quen radians par seconde [rad/s]. La relation entre ces deux units drives est simple, puisquun tour correspond 2 radians, et quune minute gale 60 secondes. La Formule 1.19 devient ainsi :
Formule 1.20

2 = M N (t ) 0,105 M N (t ) 60 30 o N(t) est la vitesse en [r/min]


P(t ) = M N (t )

r rad min [W] = Nm , min r s

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De la mme manire que pour calculer la position partir dune courbe de vitesse, on peut calculer le travail fourni partir de la surface sous la courbe de puissance, en utilisant le calcul intgral :
Formule 1.21
E (t ) = (E2 E1 ) =
t2

t = t1

de =

t2

t = t1

P(t ) dt

[J]

1.4.6 Rendement
Quand on passe dune forme dnergie une autre, au moyen dune machine quelconque, lnergie recueillie nest pas toujours utilisable pratiquement. Par exemple, lnergie thermique produite dans un moteur dautomobile servira en grande partie chauffer inutilement les gaz dchappement vacus dans lenvironnement. cause de ces pertes, lnergie utile est infrieure lnergie fournie, la diffrence apparaissant comme pertes thermiques.
DFINITION 1.9 : Le rendement (lettre grecque ta ) dune machine ou dun processus de conversion est donn par le rapport entre lnergie utile fournie et lnergie consomme par cette machine :

Formule 1.22

moyen =

Eutile E fournie

o moyen est une grandeur sans dimension toujours infrieure 1 (100%)

Ce calcul de rendement considre la totalit du travail utile et du travail fourni sur la dure t dun processus. Il sagit bien de variations dnergie pendant cette dure. On obtient ainsi un rendement moyen. Il est possible de calculer le rendement instantan partir des puissances instantanes. Comme la puissance est la drive de lnergie au cours du temps, le rendement instantan est la limite du rendement moyen lorsque t tend vers 0 (thorme de Bernouilli-LHospital).
Formule 1.23

(t ) = lim

t 0

P (t ) Eutile (t ) = utile E fournie (t ) Pfournie (t )

Attention : Dans ce cours, nous crivons par exemple = 0,85 = 85%. Le symbole % nest pas considr comme une unit, mais plutt comme une convention dcriture signifiant divis par 100 . Ainsi, 0,85 = 85/100 = 85%. Cest pourquoi nous ncrivons jamais dans ce cours une formule o le rendement en pour-cent [%] est gal 100 fois le rapport des puissances.

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EXEMPLE

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Une centrale hydraulique alimente par un barrage de montagne fonctionne puissance nominale (150 MW) pendant 2 heures. Le reste de la journe, soit pendant 10 heures, elle reste en service comme rserve tournante , ce qui signifie quelle ne dbite aucune puissance lectrique, mais tourne sa vitesse nominale, connecte au rseau lectrique, prte prendre la relve en cas de dfaillance dune autre centrale. La nuit, elle est mise totalement hors service.

ON = 95%, la puissance mcanique consomme vaut :


Pmc ON = Pl ON 150 MW = = 158 MW ON 0,95

Pendant les 2 heures de fonctionnement puissance nominale, et en admettant que son rendement valle

Pendant les 10 heures de fonctionnement en rserve tournante, elle consomme environ 2% de sa puissance nominale alors quelle ne dlivre aucune puissance lectrique. Nous avons alors :
Pmc RT = 150 MW = 3 MW 0,02

Comme la puissance lectrique dlivre est nulle, le rendement RT est nul. Pendant les 12 heures hors service, elle ne consomme plus aucune puissance mcanique. Son rendement OFF est simplement non dtermin, car gal au rapport de deux nombres nuls : On obtient ainsi trois valeurs diffrentes du rendement de cette centrale, suivant quelle soit en marche nominale, en rserve tournante, ou larrt. Il est intressant de considrer galement le rendement moyen calcul sur une journe entire. Pour ce faire, on doit calculer les nergies pendant les 3 phases. A puissance nominale pendant 2 heures, soit 7'200 s :
El ON = Pl ON tON = 150 106 W 7'200 s = 1'080 109 J Emc ON = Pmcl ON tON = 158 106 W 7'200 s = 1'140 109 J

En fonctionnement en rserve tournante pendant 10 heures, soit 36'000 s :


El RT = 0 J Emc RT = Pmcl RT t RT = 3 106 W 36'000 s = 108 109 J

A larrt pendant 12 heures, elle consomme et fournit des nergies nulles. On obtient ainsi :

moyen =

El ON + El RT + El OFF Emc ON + Emc RT + Emc OFF

1'080 109 + 0 + 0 = 0,87 = 87% 1'140 109 + 108 109 + 0

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1.5 Grandeurs de base de llectricit


1.5.1 Structure de la matire
Prenons un bloc daluminium et coupons-le en deux. Chacune des parties est certes plus petite, mais reste de laluminium. Reprenons-en une et sparons-la galement en deux. Continuons ce procd de fractionnement plusieurs reprises. Nous atteindrons tout dabord une limite de faisabilit. Les parties rsultantes ne seront plus manipulables. Supposons cependant que nous disposions dune loupe et dun micro couteau permettant de continuer cette opration. Nous atteindrons une nouvelle limite o il ne sera plus possible de subdiviser la particule extrmement petite ainsi obtenue sans en changer les proprits caractristiques, cest--dire sans modifier la nature mme de laluminium. Cette dernire particule est appele atome. Mme si latome daluminium est extrmement petit, mme sil est somme toute un concept de lesprit, il a t possible dvaluer ses dimensions : Il en faudrait environ 100 millions placs bout bout pour former une chane dune longueur gale 1 cm. La matire est ainsi compose datomes dont la structure particulire caractrise les diffrents lments tels que laluminium, le carbone, le cuivre, lhydrogne, loxygne, etc. Dans la plupart des substances cependant, la plus petite particule qui conserve toutes les proprits originales est la molcule. Une molcule est un groupement de deux, trois, quatre, parfois jusqu des milliers datomes. La molcule deau par exemple est forme de 2 atomes dhydrogne et dun atome doxygne, ce quon crit H2O. La molcule dozone, un gaz libr lors dune dcharge lectrique, est compose de 3 atomes doxygne (O3). La molcule de caoutchouc contient une chane dau moins 5000 atomes de carbone et 8'000 atomes dhydrogne. Les atomes et les molcules sattirent avec une force gravitationnelle identique celle qui attire une pomme vers la terre. La force dattraction augmente mesure que les molcules se rapprochent, mais elle demeure faible moins que les molcules soient trs serres les unes contre les autres. Les molcules dun gaz sont relativement loignes les unes des autres. Par consquent, les forces dattraction sont ngligeables, ce qui leur autorise des mouvements indpendants et dsordonns. Au contraire, les molcules dun solide sont tellement rapproches les unes des autres que la force dattraction devient trs grande, ce qui leur confre leur rigidit. Contrairement aux molcules dun gaz, les molcules dun corps solide ne sont pas libres de se dplacer, mais demeurent figes ensemble. Elles vibrent seulement dans leur position captive, lamplitude des vibrations augmentant avec la temprature. Si la temprature est suffisamment leve, les vibrations russissent loigner les molcules les unes des autres, de sorte que les forces dattractions ainsi affaiblies transforment le solide dur en liquide. Sil tat possible de le voir, on constaterait que tout atome est compos dun noyau trs petit, autour duquel tournent trs haute vitesse des lectrons portant chacun une charge ngative. Latome peut tre compar au systme solaire, dans lequel le soleil remplit le rle du noyau et les plantes celui des lectrons.

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Figure 1.21

Tableau priodique des lments

(source : Facult technologique de chimie de Split, Croatie, www.ktf-split.hr/periodni/fr/pse-pdf.html#boja, Copyright 1998-2003 by Eni Generalic)

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Le noyau est compos de protons portant chacun une charge positive et de neutrons lectriquement neutres. La charge de llectron est la plus petite charge lectrique que lon peut rencontrer. Elle est appele charge lmentaire e. Elle est ngative. Exprime en coulomb [C], elle vaut :
Formule 1.24

e = 1,602 1019 [C]

Chaque proton porte une quantit dlectricit gale celle de llectron en valeur absolue, mais de signe oppos. Le proton a donc une charge positive qui vaut -e. Dans son tat normal, un atome possde autant dlectrons que de protons. La charge totale des lectrons neutralise la charge positive des protons de sorte que latome est, dans son ensemble, lectriquement neutre. Latome le plus simple est celui dhydrogne, qui ne comporte quun seul lectron et un seul proton. Lexemple suivant nous permet de se reprsenter les dimensions relatives du noyau et de llectron : Imaginons quon puisse grossir un atome dhydrogne 1 million de milliards de fois (1015). On pourrait alors reprsenter le noyau et llectron chacun par une tte dpingle, spars par une distance de 50 km. Autant dire que la plus grande portion de latome, donc de la matire est vide. Si on ne peut pas toujours voir travers un corps ainsi form essentiellement de vide, cest que les rayons lumineux sont dvis par les atomes. Cette thorie atomique est le rsultat dune dmarche exprimentale et intellectuelle amorce en Grce par Dmocrite (460 370 av. J.C.). En 1803, lAnglais John Dalton propose un premier tableau portant sur six atomes (H, N, C, O, P, S) et treize molcules. Sa thorie atomique, qui reposait sur une conception purement intellectuelle, dclencha de violentes controverses. Elle permit toutefois d'expliquer plusieurs rsultats exprimentaux obtenus antrieurement. Plusieurs chercheurs mirent la thorie l'preuve, parmi lesquels le danois Niels Bohr qui la complte en 1913. Aujourdhui, malgr ses petites imperfections que les physiciens continuent examiner en particulier au CERN Genve, elle est encore reconnue comme suffisamment correcte pour ltude des phnomnes qui nous concernent. Cest un fait vrifi exprimentalement que les corps chargs lectriquement donnent naissance des effets dattraction et de rpulsion. Les charges lectriques de mme signe se repoussent tandis que les charges de signe contraire sattirent. On conoit donc quil existe des forces dattraction lectriques entre le noyau charg positivement et les lectrons chargs ngativement dun atome. Cette force sera dautant plus grande que les lectrons seront plus prs du noyau. Latome daluminium par exemple comporte un noyau central autour duquel gravitent 13 lectrons sur des orbites concentriques dfinies. La couche interne est complte avec 2 lectrons. La couche intermdiaire est trs compacte et trs stable avec 8 lectrons. Enfin, la couche priphrique ne compte que 3 lectrons. Ces 3 lectrons tant trs peu retenus par le noyau sont relativement libres. Dans un chantillon daluminium, ils sautent continuellement dun atome un autre dans toutes les directions. On les appelle lectrons libres par opposition ceux qui restent lis au noyau. Cette dernire couche est appele couche de valence. Elle est dite sature si elle comporte 2 lectrons (sil ny a quune seule couche) ou 8 lectrons (sil y a plusieurs couches, les couches intrieures tant remplies).

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BSR20040920_A.des

Figure 1.22

Structure simplifie de latome daluminium

Un corps est un conducteur si sa couche de valence ne comporte que peu dlectrons, et quil possde ainsi des lectrons libres. Laluminium en a 3, le cuivre en a 1 seul et le fer 2. En gnral, tous les mtaux sont dans cette situation et font partie des conducteurs, ainsi que le carbone et certains liquides comme le mercure. Si par contre la couche de valence est proche de la saturation, llment ne librera pas dlectrons. Au contraire, elle cherchera en capturer pour atteindre ltat de saturation. Un tel lment est un isolant, comme lair, le caoutchouc, le verre, la porcelaine et les matires synthtiques. Un isolant interpos entre deux conducteurs soppose tout change dlectrons entre eux

1.5.2 Charge lectrique


Dans un mtal, les lectrons libres des atomes sont en constante agitation et, dans leur mouvement dsordonn, frappent les atomes avoisinants. Cependant, ils ne quittent pas le mtal. Comme le nombre total de noyaux et dlectrons ne change pas, le bloc de mtal reste lectriquement neutre. Imaginons que lon puisse, par un moyen quelconque, chasser un grand nombre dlectrons vers une extrmit du barreau, celle-ci deviendra ngative. Lautre extrmit prive de ses lectrons habituels, aura une charge nette positive. Le barreau aura donc des extrmits positive et ngative bien que, dans son ensemble, il demeure neutre, nayant ni perdu ni gagn dlectrons. Comme cette distribution ingale des lectrons est anormale, lquilibre sera rtabli ds que linfluence extrieure qui a provoqu la migration aura disparu.
DFINITION 1.10 : La charge Q est la mesure de la diffrence par rapport ltat neutre. Elle indique un excs ou un dfaut dlectrons dun corps compar son tat neutre.

Lunit de mesure de la charge est le coulomb [C]. Nous avons vu (Formule 1.24) que la charge porte par chaque lectron vaut : e = 1,602 1019 C .

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1.5.3 Courant lectrique


Pour produire (ou gnrer) de llectricit, il faut changer le peuplement relatif des lectrons entre deux points. Les dispositifs capables de crer un tel surplus dlectrons en un point et un manque en un autre point sont appels gnrateurs ou sources dlectricit. Cette rpartition ingale des lectrons peut tre provoque de plusieurs manires. On peut le faire :

chimiquement, comme dans les piles et les accumulateurs, mcaniquement, par exemple en frottant une peau de chat (lectricit statique), par effet lectromagntique, comme dans les dynamos et alternateurs, par effet thermique, comme dans les thermocouples, par effet optique, comme dans les cellules photolectriques.

Dans chaque cas, le point (ou borne) ayant un manque dlectrons possde une charge positive, donc une polarit positive (+). Inversement, le point ayant un surplus dlectrons aura une charge ngative, et par consquent, une polarit ngative (-). Si on relie les deux bornes dune pile au moyen dun conducteur, les lectrons en surnombre sur la borne ngative se repousseront mutuellement. Ils chasseront des lectrons libres du conducteur vers la borne positive. De plus, cette borne positive prsentant un manque dlectrons, attirera nergiquement les lectrons libres. Il en rsulte un mouvement continuel dlectrons dans le conducteur, de la borne ngative vers la borne positive.
DFINITION 1.11 : Lintensit i du courant lectrique est la mesure du mouvement densemble des lectrons libres dans un conducteur, rsultant dune diffrence de charges.

Lunit de mesure de lintensit de courant est lampre [A]. Une intensit de 1 ampre correspond au passage dune charge de 1 coulomb chaque seconde travers la section de conducteur observ.
Formule 1.25

i (t ) =

Q(t ) t

C = [A] s

Convention dcriture :

Lorsque la valeur du courant varie au cours du temps, il est dusage dutiliser la lettre minuscule i . Lorsquun courant est constant, il est dusage dutiliser la lettre majuscule I . Cette convention est aussi utilise pour dautres grandeurs physiques.

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Q [C] 10 8 6 4 I = 0,2 [A] 2 0 0 2 4 6 8 I = 5 [A]

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I = 1 [A]

t [s] 10 12
BSR20040919_A.des

Figure 1.23

Exemples graphiques du lien entre le courant et le dbit de charge

Comme dans les cas de la vitesse, drive de la position, et de la puissance, drive de lnergie, le courant est galement la drive de la charge. Cela permet dexprimer la valeur instantane du courant lorsque la variation de charge nest pas aussi constante que dans les exemples de la figure ci-dessus.
Formule 1.26

i (t ) = lim

t 0

Q(t ) dQ(t ) = t dt

C = [A] s

Convention de signe : Un courant positif est celui qui stablit entre la borne positive et la borne ngative dun gnrateur lorsquun conducteur y est connect. Il faut relever que ce sens conventionnel du courant, qui a t choisi arbitrairement avant ltablissement de la thorie lectronique du courant lectrique, est linverse du sens de dplacement des lectrons.

sens conventionnel du courant

dplacement des lectrons

+
Batterie

BSR20040919_B.des

Figure 1.24

Courant lectrique

La vitesse du courant lectrique mrite une attention particulire. Le mouvement dsordonn des lectrons dans leur agitation atteint 1000 km/s. Par contre, le mouvement densemble (ou mouvement moyen) des lectrons est lent, car ils rencontrent sur leur passage un trs grand nombre de noyaux datomes qui les font dvier et les retardent. Leur vitesse moyenne est seulement de lordre de 5 cm/h. Toutefois, le courant lectrique stablit trs vite dun bout lautre dun conducteur, une vitesse gale au 2/3 de celle de la lumire, soit ~200'000 km/s, ou 1 mtre en 50 ns. Le courant lectrique est donc un effet de

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proche en proche : les lectrons qui entrent par une des extrmits ne sont pas les mmes que ceux qui sortent presque aussitt par lautre. Un phnomne analogue se produit dans un tuyau de douche. Lorsque le robinet est ferm, le tuyau est rempli deau qui ne svacue pas, car le pommeau de douche se trouve gnralement ~1 m au-dessus du robinet. Ds que lon ouvre le robinet, de leau scoule quasi instantanment par le pommeau, mais elle sera froide. Leau chaude naboutira la douche quaprs une ou deux secondes. Cela montre bien que leau qui sort du tuyau par le pommeau un instant prcis nest pas la mme que celle qui entre dans le tuyau par le robinet au mme instant. La vitesse de dplacement de leau sera dans ce cas de ~50 cm/s, alors que la mise en mouvement de leau stablira une vitesse gale la vitesse du son dans leau, soit ~1,5 km/s.

1.5.4 Tension et diffrence de potentiel


Le rle des sources dlectricit est de transformer lnergie mcanique, chimique, thermique ou radiante en nergie lectrique. Elles ralisent cette transformation en maintenant constamment entre leurs bornes une diffrence dans la population dlectrons libres. Ainsi, une sparation de charges donne naissance une tension lectrique.
DFINITION 1.12 : On dit quil existe une tension u entre deux bornes dun appareil lorsquelles prsentent un manque (borne +), respectivement un excs (borne -) dlectrons libres. La tension est appele galement diffrence de potentiel, ou force lectromotrice (f.e.m.).

Lunit de mesure de tension est le volt [V]. La tension peut tre compare la pression qui apparat au bas de la conduite force dun barrage hydraulique, juste avant la turbine. Cette pression existe mme si la vanne dadmission est ferme. De la mme manire, une tension lectrique peut apparatre mme si aucun courant ne circule. Ainsi, comme le montre la figure ci-dessous, la diffrence de pression hydraulique entre les points a et b de linstallation peut tre compare la diffrence de tension lectrique entre les bornes + et de la source dlectricit.

B
BSR20040920_D.des

Figure 1.25

Analogie entre une installation hydraulique et un circuit lectrique.

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Le tableau ci-dessus rsume cette analogie, et montre galement une analogie thermique : lectricit Potentiel Tension (diffrence de potentiel) Charge lectrique disponible Courant Rsistance (NOTE)
Table 1.6

Hydraulique Altitude Diffrence daltitude Quantit deau dans le lac Dbit deau Perte de charge

Conduction thermique cart de temprature Temprature nergie thermique Flux thermique Rsistance thermique

Tableau de comparaison lectricit hydraulique conduction thermique

NOTE : La rsistance mentionne la dernire ligne de ce tableau est dfinie au paragraphe 1.5.5.

Convention de signe : Le sens de la tension aux bornes dun gnrateur est dfini comme allant du ple positif au ple ngatif. On la reprsente par une flche oriente dans le mme sens.

sens conventionnel du courant tension U

+
Batterie

BSR20040919_C.des

Figure 1.26

Polarit dune tension lectrique

Cette convention, qui est celle de la CEI (Commission lectrotechnique Internationale), est utilise dans tout le monde, et dans toutes les coles et universits de Suisse romande. Cette prcision est indispensable car, dans les ouvrages dits en France, la flche est oriente en sens inverse, et au Canada franais, certains ouvrages utilisent une double-flche.

1.5.5 Loi dOhm, rsistance


Loi dOhm :

Le rapport de la tension lectrique applique entre les extrmits dun corps conducteur donn au courant qui le parcourt est un nombre constant.

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En 1827, lallemand Georg Simon Ohm publia sa dcouverte : En augmentant la tension, le courant augmente dans la mme proportion. Il proposa la dfinition suivante :
DFINITION 1.13 : La rsistance R dun corps conducteur est le rapport constant entre la tension applique ce corps conducteur et le courant qui le parcourt.

En son honneur, lunit de mesure de rsistance est lohm []. Si lon applique une tension de 1 volt un corps dont la rsistance est de 1 ohm, ce corps sera parcouru par un courant de 1 ampre.
Formule 1.27

u (t ) V = [] i (t ) A o R est la rsistance en [], u(t) la tension en [V] et i(t) le courant en [A]. R=

Cette relation peut tre reprsente graphiquement comme suit :


U [V] 10 8 6 4 2 0 0 2 4 6 8 I [A] 10 12
BSR20040919_E.des

R = 5 [W]

R = 1 [W]

R = 0,2 [W]

Figure 1.27

Exemples graphiques du comportement de quelques rsistances

1.5.6 Rsistivit
Lexprience montre que la rsistance dun corps dpend de sa constitution et de ses dimensions. Considrons un barreau en aluminium de section rectangulaire, caractrise par sa longueur l et sa section A. Appliquons une tension ses deux extrmits. La rsistance sera proportionnelle sa longueur et inversement proportionnelle sa section.

l A r
BSR20040920_E.des

Figure 1.28

Dimensions dun barreau dont on veut calculer la rsistance lectrique

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R=

lectricit au service des machines m l m 2 [] = A m o R est la rsistance du barreau en [], l sa longueur en [m] et A sa section en [m2]
La rsistivit est le coefficient de proportionnalit qui apparat entre les dimensions dun barreau et sa rsistance.

Formule 1.28

DFINITION 1.14 :

La rsistivit est une caractristique du matriau qui constitue ce barreau. En effet, la difficult avec laquelle le courant y circule, donc sa rsistance, dpend du nombre dlectrons libres, caractristique du matriau. Cette rsistivit est dautant plus petite que le courant passe facilement. La rsistivit est une proprit qui varie avec la temprature du matriau, et cette variation est gnralement non linaire. Toutefois, pour les mtaux utiliss dans la plage de temprature industrielle, une approximation linaire est presque toujours suffisante. On dfinit alors :
DFINITION 1.15 : Formule 1.29 Le coefficient de temprature (de la rsistivit) exprime la variation de rsistivit en fonction de la variation de temprature.

= rf [1 + ( rf )]

[m]

o est le coefficient de temprature, en [K-1] ou [C-1], est la temprature considre [C], et rf la temprature de rfrence, en gnral 20 C

Pour une rsistance de composition et temprature homognes, le coefficient de temprature sapplique galement sa valeur ohmique :
Formule 1.30

R = R rf [1 + ( rf )]

[]

Le tableau ci-dessous donne la rsistivit et le coefficient de temprature de quelques matriaux temprature ambiante. Certains dentre eux ont des proprits intressantes :

Le cuivre est, hormis largent qui est beaucoup plus cher, le matriau qui prsente la rsistivit la plus faible. Cest la raison pour laquelle ce matriau est utilis dans presque tous les appareils lectriques ainsi que pour le transport de llectricit.
Laluminium prsente une rsistivit plus leve. Toutefois, ce matriau est environ 3 fois plus lger que le cuivre. Il est souvent utilis la place du cuivre pour cette raison. Le constantan, un alliage de cuivre et de nickel, prsente une rsistance plus leve, mais un coefficient de temprature presque nul. Cest pourquoi il est utilis, entre autre, pour les jauges de contraintes.

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lectricit au service des machines Matriau cuivre aluminium constantan argent platine or fer carbone (graphite) eau pure verre nylon PVC
Table 1.7

HEIG-VD Rsistivit 20 C [m] 17,5 10-9 28 10-9 500 10-9 16 10-9 98 10-9 23 10-9 ~100 10-9 60000 10-9 250 103 1012 1018 50 109 100 1012 Coeff. de temp. 20 C [K-1] ou [C-1] 4 10-3 4 10-3 0,02 10-3 4 10-3 4 10-3 4 10-3 6 10-3 ~-0,3 10-3

Symbole Cu Al Cu-Ni Ag Pt Au Fe C H2O

Rsistivit et coefficient de temprature de quelques matriaux

Cette linarisation prsente toutefois des limites. La rsistivit peut varier dans de trs fortes proportions avec ltat physique du matriau ou des sollicitations extrieures (photo rsistances sensibles la lumire). Plusieurs matriaux prsentent aussi une proprit intressante trs basse temprature, pour laquelle leur rsistivit devient rigoureusement nulle. On parle alors de supraconductivit.

1.5.7 La rsistance comme composant lectrique


La rsistance nest pas seulement une grandeur lectrique que lon peut mesurer. Cest aussi le nom des composants lectriques dont la caractristique principale est davoir une rsistance dtermine. Cest pour contourner ce problme de la langue franaise que lon parle galement de la valeur ohmique dune rsistance, ce qui est plus clair que de dire la rsistance dune rsistance . Remarquons que cette confusion existe galement en allemand (der Widerstand, respectivement der Widerstandswert), mais pas en anglais (this resistor has a resistance equal to 100 ). Ces composants sont fabriqus laide de divers matriaux : constantan, platine, carbone, etc. Lorsquon souhaite raliser un corps de chauffe, on utilise gnralement du fil de constantan, bobin autour dun cylindre ou dun support en cramique (isolant). En lectronique, on utilise galement des rsistances fil mtallique bobin, de trs petites tailles, ou des rsistances masse de carbone.

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Figure 1.29

Quelques rsistances (composants)

Vu la petite taille de la plupart de ces rsistances, les lectroniciens ont tabli un code de couleurs permettant, par lecture danneaux en diverses couleurs, de dterminer leur valeur ohmique.
couleur gris or noir brun rouge orange jaune vert bleu violet gris blanc 1er chiffre 2me chiffre multipl. tolrance 10% 5% 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 100 101 102 103 104 105 106 107 1% 2%

1er chiffre significatif 2me chiffre significatif multiplicateur

tolrance (prcision)

BSR20050807.C.des

Figure 1.30

Code de couleurs des rsistances lectriques (exemple : 2,40 M 10%)

1.5.8 Effet Joule


Le mouvement densemble des lectrons libres dans un conducteur est lent car leur chemin est obstru par des atomes qui les font dvier. Ces chocs et frottements produisent un dgagement de chaleur. Une partie de lnergie lectrique transporte par le conducteur est transforme en nergie thermique.
DFINITION 1.16 : On dnomme pertes Joule ou pertes ohmiques lnergie thermique produite dans un conducteur par le passage dun courant lectrique.

Loi de Joule :

La puissance lectrique transforme en chaleur par un courant circulant dans une rsistance est proportionnelle au carr de ce courant, et la valeur de cette rsistance.
Formule 1.31

P(t ) = R i (t ) A 2 = [W] o P(t) est la puissance en [W], R la rsistance en [] et i(t) le courant lectrique en [A]
2

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1.5.9 Puissance lectrique


Si, dans la formule ci-dessus, on remplace R par le rapport de la tension et du courant (loi dOhm, Formule 1.27), on obtient une quation qui permet de calculer la puissance directement partir de la tension lectrique et du courant :
Formule 1.32
P(t ) = u (t ) i (t ) [V] [A] = [W] o P(t) est la puissance en [W], u(t) la tension en [V] et i(t) le courant en [A]

Cette quation peut tre gnralise nimporte quel circuit lectrique reliant 2 bornes A et B. En vertu de la loi de Kirchhoff sur les nuds, le courant qui pntre dans le circuit par la borne A en ressort intgralement par la borne B, et vice versa. Si ce courant et la tension entre les points A et B sont connus, on peut calculer la puissance lectrique fournie ce circuit.

iA

p
iA

uAB

B
BSR20050918_A.des

Figure 1.31

Puissance consomme convention de signe

Convention de signe : La puissance dun circuit lectrique vu depuis ses deux bornes A et B est positive si, la tension entre A et B tant positive, le courant pntrant dans le circuit par la borne A est galement positif. Ainsi dfinie, cette puissance est consomme par le circuit : Elle entre dans lappareil considr.

sens conventionnel du courant

sens conventionnel de la puissance

tension U

Batterie

BSR20040919_D.des

Figure 1.32

Puissance consomme exemple

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Si lon considre les deux composants reprsents dans la Figure 1.32, nous constatons :

La batterie fournit de la puissance lectrique, car, si lon dsigne par A sa borne positive, la tension entre A et B est positive, et le courant entrant dans le gnrateur par cette borne A est ngatif. Cependant, la puissance lectrique ne vient pas de nulle part : Elle est fournie par la batterie qui transforme de lnergie chimique en nergie lectrique. La charge (rsistance) absorbe de la puissance lectrique, car, la tension entre ses bornes A et B tant positive, le courant entrant dans cette charge par sa borne A est positif. Cependant, la puissance lectrique absorbe par la rsistance ne disparat pas : Elle est transforme en chaleur (nergie thermique).

Si la charge tait un moteur lectrique et non une rsistance, la puissance lectrique reue serait transforme en puissance mcanique, lexception des pertes et frottement qui produiraient de la chaleur. Si ce moteur entrane un ascenseur, et quau lieu de monter une charge, il la fait descendre, le moteur freine la charge et fonctionne en gnrateur. Par transformation dnergie mcanique en nergie lectrique, il fournit du courant la batterie, qui est alors en recharge. Il en rsulte que le courant et la puissance sont ngatifs. La Table 1.8 montre toutes les combinaisons possibles.

u A B (t )
>0 <0 >0 <0
Table 1.8

iA (t )

p(t )

Exemples rsistance : chaleur moteur : puissance mcanique batterie : dcharge moteur : freinage mcanique batterie : charge

>0 <0 <0 >0 >0

<0

Convention de signe pour la puissance lectrique

1.5.10 Emplois des lois dOhm et de Joule


Considrons le cas o le circuit entre les points A et B est une simple rsistance de valeur R. Soit uR(t) la tension ses bornes, iR(t) le courant qui la traverse, et PR(t) la puissance lectrique que reoit cette rsistance (et quelle dissipe sous forme thermique). Ce sont l 4 grandeurs physiques qui caractrisent le fonctionnement du composant rsistance . Les lois dOhm (Formule 1.27) et de Joule (Formule 1.32) montrent que ces grandeurs sont lies. En mathmatique, on dirait que ces deux lois forment un systme de 2 quations 4 inconnues. Comme en mathmatique, si lon fixe 2 valeurs quelconques parmi ces 4 inconnues, les 2 autres en dcoulent automatiquement. Les lois dOhm et de Joule sont parfaitement rversibles et combinables. Pour toutes les combinaisons possibles de valeurs fixes, le tableau ci-dessous montre comment calculer les deux autres :

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R iR(t) iR(t) uR(t)
u R (t ) = R iR (t )

HEIG-VD
PR(t)

R R R R= R=
R=

PR (t ) = R iR (t ) PR (t ) = u R (t ) R
2

iR (t ) =
iR (t ) =

u R (t ) R
PR (t ) R

uR(t)
u R (t ) = PR (t ) R

PR(t)
PR (t ) = u R (t ) iR (t )

u R (t ) iR (t ) PR (t ) 2 iR (t )
u R (t ) PR (t )
2

iR(t) iR(t)

uR(t)

u R (t ) =

PR iR (t )

PR(t) PR(t)

iR (t ) =

PR (t ) u R (t )

uR(t)

Table 1.9

Relations entre R, iR(t), uR(t) et PR(t)

1.5.11 nergie lectriques


Nous avons vu au paragraphe 1.4.5 que la puissance est une quantit de travail accomplie par seconde. Il en va de mme en lectricit : lnergie lectrique est proportionnelle la puissance moyenne mise en jeu et la dure considre :
Formule 1.33

E (t ) [J] = [W] t [s] E(t) est lnergie en [J], Pmoyen(t) la puissance en [W], et t la dure en [s] Pmoyen (t ) =

E (t ) = Pmoyen (t ) t

[W] [s] = [J]

Comme dans les cas du travail mcanique, on peut appliquer le calcul diffrentiel et intgral. On obtient alors :
Formule 1.34

P(t ) =

dE (t ) dt

[J] = [W] [s]


[W] [s] = [J]

E (t ) = dE = P(t ) dt

Lunit SI dnergie lectrique est le joule, qui correspond une puissance de 1 W consomme pendant 1 s. Toutefois, dans les milieux de la production, de la distribution et de la consommation dnergie, il est dusage dutiliser une autre unit, le kilowattheure [kWh].
DFINITION 1.17 : Le kilowattheure [kWh] est la quantit dnergie lectrique absorbe pendant 1 heure par un appareil dont la puissance constante est de 1 kW.

Il rsulte de cette dfinition que :


Formule 1.35 1 kWh = 1'000 W 3'600 s = 3'600'000 J = 3,6 MJ

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Remarque : Dans un circuit lectrique, il est important de distinguer :

La puissance dun appareil, qui est la puissance lectrique absorbe ou fournie par cet appareil. Un tel appareil convertit lnergie lectrique en une autre forme, ou vice versa. Ainsi, un moteur qui transforme de lnergie lectrique en nergie mcanique sera caractris par sa puissance. Pour des appareils comme des moteurs et des batteries, la puissance absorbe peut tre positive ou ngative. Les pertes ohmiques, ou pertes Joule, qui correspondent la puissance lectrique transforme en chaleur lors du transport de llectricit ou du processus de conversion. Ces pertes correspondent toujours une puissance positive. Transformes en chaleur, elles sont souvent non rcuprables et perdues. Il en va de mme, par exemple, pour les pertes par frottement dun systme mcanique en mouvement.

1.5.12 Rendement
Le rendement dun appareil est une caractristique trs importante. Pour un moteur, le rendement sera le rapport de la puissance disponible larbre et de la puissance lectrique qui lui est fournie. Un mauvais rendement produit des effets ngatifs comme par exemple : lvation de la temprature ambiante, nuisible au bon fonctionnement des appareils lectriques comme des lments mcaniques ; chauffement du moteur ; cette chaleur transmise aux parties mobiles provoquera des dilatations qui altreront la prcision dune machine-outil ou influenceront un processus chimique ; cot supplmentaire de lnergie consomme.
pertes ohmiques

pertes par frottement

puissance lectrique

puissance mcanique ( larbre)


BSR20050918_B.des

Figure 1.33

Puissances en jeu dans le fonctionnement dun moteur lectrique

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EXEMPLE

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Le moteur lectrique dun appareil de jardinage a une puissance nominale de 1000 W. Son rendement est de 60%. Il est aliment sous 230 V par une ligne de 100 m de longueur. Calculer les puissances en jeu.

Rcble I Rmot
Urseau Umot

BSR20040920_B.des

Figure 1.34

Exemple du calcul des puissances pour un appareil de jardinage


Pnom 1'000 W = = 4,35 A U rseau 230 V
U nom 230 V = = 52,9 I nom 4,35 A

Le courant nominal de ce moteur vaut : I nom = Il se comporte comme une rsistance : Rmot =

En admettant que le cble comporte deux fils de cuivre de 1,5 mm2 de section (un pour laller, lautre pour le retour du courant), sa rsistance vaut :
Rcble = l 2 100 m = 17,5 10 9 m = 2,3 A 1,5 10- 6 m2

Pour des raisons qui seront abordes au chapitre suivant, le systme cble + moteur se comporte comme une rsistance :

Rtotal = Rcble + Rmot = 52,9 + 2,3 = 55,2


Le courant parcourant ce systme vaut alors (loi dOhm) : I = Nous pouvons calculer ainsi les puissances suivantes : Puissance absorbe par le moteur : Pmot l = Rmot I 2 = 52,9 ( 4,16 A)2 = 917 W Puissance dissipe par le cble (perte) : Pcble = Rcble I 2 = 2,3 (4,16 A)2 = 40 W Puissance totale consomme : Ptotal = 230 V 4 ,16 A = 957 W On constate que l'on a bien : Ptotal = Pcble + Pmot = 917 W + 40 W = 957 W Nous devons galement tenir compte du rendement du moteur. Si ce rendement est par exemple de 60%, nous ne retrouverons larbre que la puissance mcanique suivante :
Pmc = mot Pmot l = 0,6 917 W = 550 W

230 V = 4 ,16 A 55,2

Des 957 W soutir du rseau lectrique, nous ne retrouvons que 550 W larbre du moteur. La diffrence est constitue de pertes ohmiques dans le cble (40 W) et de pertes diverses dans le moteur (917 550 = 367 W).

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Chapitre 2 Thorie des circuits linaires

2.1 Principes gnraux


2.1.1 Domaine dapplication
Les systmes lectriques sont forms dappareils extrmement divers et de conducteurs de toutes sortes les reliant. La thorie des circuits permet dtudier, danalyser et de prvoir leur comportement. Elle sapplique aux dispositifs de production, de distribution et dutilisation de llectricit. Elle sutilise galement pour dcrire les systmes de communication et de traitement de linformation, mais seulement dans la mesure o ces informations se prsentent sous forme analogique. En effet, le traitement numrique fait appel dautres modles mieux adapts, qui seront voqus au Chapitre 7 . Au-del de llectricit, la thorie des circuits linaires est utilise dans beaucoup dautres domaines comme ltude de la propagation de la chaleur et des fluides, ainsi que celle des comportements vibratoires, etc. La mthode des lments finis utilise par exemple en rsistance des matriaux est galement drive de la thorie des circuits lectriques.

2.1.2 La modlisation, pralable lexprimentation


Confront un systme technique, lingnieur sera rapidement tent de procder des essais. Lexprimentation consiste en une srie dessais et de mesures. Lobjectif est den vrifier et comprendre le fonctionnement, mais surtout den prvoir ou anticiper le comportement. Toutefois, pour que cette dmarche soit fructueuse, en particulier en ce qui concerne la prvision du comportement, lingnieur doit imprativement tenir compte de lexigence suivante, caractristique dune dmarche scientifique :
Si nimporte qui dautre rpte lexprience, nimporte o, nimporte quand, en reproduisant exactement les conditions dessais et de mesures, il doit obtenir des rsultats identiques. Tout cart ncessitera de nouvelles investigations et une explication.

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Pour satisfaire cette condition, lingnieur doit au pralable rflchir, analyser le systme en question. Dans la mesure du possible, il cherchera dcouper le problme densemble en plusieurs sous-problmes indpendants, dans la mesure du possible ressemblant des cas connus, car il est gnralement plus facile de traiter plusieurs problmes distincts que de vouloir tout rsoudre simultanment . Bien sr, il devra dcrire sa dmarche. L encore, le fait davoir dcompos le problme lui permettra souvent dutiliser des procdures et des rsultats pr existants, voire de se rfrer des normes, ce qui lui simplifiera le travail tout en garantissant une description prouve.
EXEMPLE
Pour utiliser une balance flau, lingnieur considrera que le bras est infiniment rigide et infiniment mince, que les couteaux sont assimils des points de rotation idaux (frottements nuls, taille infiniment petite), et que les masses sont concentres chacune en un seul point. Il aura ainsi cr un modle de cette balance. Pour concevoir ou pour contrler cette balance, le mme ingnieur devra certainement sintresser au comportement des diffrents matriaux. Il devra affiner le modle, et prendra en considration, par exemple, llasticit du mtal utilis pour le flau et la dformation des couteaux sous leffet de la charge. Ce faisant, il se contentera probablement encore dun modle du comportement lastique de lacier.

EXEMPLE
Pour tudier le comportement de la suspension dune automobile, cette dcoupe pourrait tre la suivante : Dterminer les constituants de base (ressorts, amortisseurs) et procder des essais ou des calculs pour chacun deux, sparment. Dcomposer plus finement, et procder un test dlasticit de lacier utilis. Dans ce cas, il ne sera probablement pas ncessaire de faire le test sur la pice en question, et de se contenter dun essai-type normalis sur un chantillon dont les dimensions sont adaptes au dispositif de mesure. Lavantage de la dcoupe du problme en sous-problmes indpendants est alors vident. Dterminer chacune des caractristiques du systme complet et procder des tests distincts, souvent normaliss : bande passante (comportement pour des perturbations diverses frquences), tenue climatique (variations de temprature et dhumidit, gel, salissures), vieillissement (modification des caractristiques prcdentes en fonction de lusure), etc. Analyser les divers aspects logistiques (production, contrle de qualit, stockage, distribution, cots, etc.)

En rsum, la dmarche consiste dcomposer le systme en un certain nombre de botes noires, puis les tudier sparment. Cette dcomposition peut se faire en plusieurs tapes (automobile dans son ensemble suspension considre isolment ressort qualit de lacier). A chaque niveau, par exemple en tudiant le ressort, lingnieur considrera le matriau comme une bote noire : Il tiendra compte de son lasticit, mais ne sinquitera pas des dtails de la mesure dlasticit. Cette dmarche fait une large part la modlisation : tudiant un problme un niveau donn, le fait de considrer les sous-problmes comme des botes noires revient en faire des modles.

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2.1.3 Principe de linarit


Considrons un systme physique ayant une entre et une sortie. A lentre, on applique une cause c, et lon rcolte la sortie leffet e produit par cette cause.

cause c
Figure 2.1 DFINITION 2.1 : Formule 2.1 Cause et effet

Systme physique

effet e
BSR20041001_A.des

On dit quun systme physique est linaire lorsque leffet est strictement proportionnel la cause qui le produit.
e(c ) = k c

Dans un diagramme ayant la cause pour abscisse et leffet pour ordonne, ceci se traduit par une droite passant par lorigine.

effet e kc cause c
Figure 2.2 EXEMPLE
Dans le cas dun ressort, lallongement est un effet, caus par la force de traction exerce entre ses deux extrmits. Cette relation cause - effet est gnralement considr comme linaire. En ralit toutefois, cette linarit nest pas absolument exacte, mme dans la zone dite utile. De plus, si la force est trop leve, le barreau se dforme de manire irrversible et se casse.

c Diagramme dun systme linaire

BSR20050814_A.des

Il existe galement des systmes non linaires. Ainsi par exemple, lorsquun vhicule (systme) se dplace, le frottement de lair (effet) augmente plus rapidement que sa vitesse (cause). Les diodes (composants semi-conducteurs) ont aussi un comportement non linaire. La linarit nest jamais absolument exacte pour les systmes physiques. Toutefois, il suffit quelle soit suffisamment exacte dans certaines limites, la zone utile, pour que lingnieur puisse lutiliser son avantage. Une fois encore, lingnieur doit en tout temps se poser la question de la pertinence du modle utilis, en fonction du problme pos. La prcision dun pse-personne nest par exemple que de 200 grammes, et il suffit de le savoir et den tenir compte dans lutilisation du rsultat de la mesure.

Presque tous les systmes rels, linaires dans leur zone dactivit normale, deviennent non linaires lorsque leffet excde certaines limites : On dit que le systme est alors en bute ou en saturation. Les systmes ressort sont un bel exemple de ce phnomne.

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2.1.4 Principe de superposition


Les systmes linaires jouissent dune proprit particulirement intressante pour lingnieur, car elle est la base de la dcomposition des problmes compliqus en sous-problmes plus simple. Cest le principe de superposition :
1er principe de superposition :

Si, pour un systme linaire, on applique lentre une somme de deux causes c1 et c2, leffet rsultant est la somme des effets partiels e1 et e2 dus chaque cause prise sparment.
Formule 2.2
e(c1 + c2 ) = k (c1 + c2 ) = k c1 + k c2 = e(c1 ) + e(c2 )

2me principe de superposition :

Si, pour un systme linaire, on multiplie une cause c par une constante x, leffet rsultant e est multipli par la mme constante x.
Formule 2.3
e( x c ) = k ( x c ) = k x c = x e(c )

effet e k(c1+c2) kc kc
2 1

effet e k(xc) cause c c1 c2 c1+c2


BSR200508_C.des

kc c
xc

cause c
BSR20050814_B.des

Figure 2.3

Effets de la multiplication et de la somme de causes

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EXEMPLE
Considrons un ressort quipant un pse-personne :

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Ce ressort se dforme de manire proportionnelle au poids de la personne qui se place sur lappareil. Il entrane une aiguille sur un cadran, dont le dplacement est proportionnel au poids et la masse de la personne, et fournit une indication en kilogrammes. Le pse-personne est un systme, la masse est une cause, la dformation est un effet. Une personne deux fois plus lourde provoquera un dplacement deux fois plus important, fournissant un rsultat de mesure deux fois plus lev. Si deux personnes arrivent se placer sur ce pse-personne, le rsultat de la mesure correspondra la somme des mesures que chacun aurait obtenue sparment.

2.1.5 Systmes plusieurs entres et plusieurs sorties


Les conclusions qui ont t tires de ltude de ce modle simple sappliquent galement des systmes plus complexes ayant plusieurs causes (entres) et plusieurs effets (sorties). Ainsi, un systme dformable peut tre soumis des forces exerces en plusieurs points diffrents (entres), et lapplication de ces forces aura pour effet le dplacement par dformation de plusieurs points du systme (sorties). Cest le principe de superposition gnralis :
Principe de superposition gnralis :

Pour un systme linaire soumis plusieurs causes, et dont ont mesures plusieurs effets leffet rsultant mesur en chaque sortie du systme est la somme des effets partiels produits en cette mme sortie par chacune des causes qui sont appliques aux entres du systme.
EXEMPLE
Considrons un barreau en constantan (ce pourrait tre une jauge de contrainte). Ce barreau est fix dun ct, et on exerce une force F son autre extrmit. Par ailleurs, faisant circuler un courant lectrique dans ce barreau, on lui fournit une puissance Plec, ce qui provoque son chauffement. On mesure lallongement l de ce barreau, ainsi que sa variation de temprature T .

l barreau T Plec

Dl F

force F

allongement Systme barreau temprature

+
Batterie

puissance P

BSR20041003_A.des

Figure 2.4

Exemple dun barreau de constant soumis une force et chauff lectriquement

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Dans les limites de lexprience, o lon ne cherche pas briser ni liqufier ce barreau, on peut le considrer comme un systme linaire, avec 2 causes (la force et la puissance lectrique) et 2 effets (lallongement et la temprature). Si lon applique uniquement une force, mais aucune puissance lectrique, le barreau sallongera proportionnellement la force, le coefficient de proportionnalit tant le module dlasticit. Par contre, la temprature nest pas affecte. Si lon applique uniquement une puissance lectrique, mais aucune force, le barreau schauffera cause de leffet Joule. En effet, lnergie lectrique est transforme en nergie thermique. En premire approximation, on peut admettre que llvation de temprature, aprs stabilisation, est proportionnelle la puissance lectrique fournie, le facteur de proportionnalit tant la rsistance thermique barreau air ambiant. Sous leffet de llvation de la temprature, le barreau sallongera galement, le facteur de proportionnalit tant le coefficient de dilatation. Si lon applique simultanment la force et la puissance lectrique, lallongement sera la somme de celui provoqu par llasticit et de celui provoqu par la dilatation. Cet exemple montre nouveau la dmarche de lingnieur. Pour obtenir un premier rsultat, il considrera que lchauffement du barreau est proportionnel la puissance lectrique fournie, et pourra ainsi appliquer le principe de superposition. Cette dmarche est valable avec une grande prcision pour des petites variations de puissance et de temprature. Toutefois, sil dsire un rsultat plus prcis pour des variations plus importantes, il devra tenir compte de la non linarit de cet chauffement. Dans ce cas, le principe de superposition ne sapplique pas.

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2.2 Circuits lectriques


2.2.1 Modlisation des circuits lectriques
La thorie des circuits lectriques procde par une modlisation discrte des systmes rels. Ainsi, pour tudier le comportement du courant et de la tension aux bornes dun barreau de cuivre, il suffit la plupart du temps de concentrer la proprit rsistance plutt que de considrer ce qui se passe dans chaque mm3 ou autour de chaque molcule de ce barreau. Cette approche simplifie normment lanalyse dun circuit comportant plusieurs barreaux, interconnects par des fils de cuivre. Procdant par modlisation, lingnieur considrera que chaque barreau est une bote noire appele rsistance , et que les fils qui les relient sont idaux , ce qui signifie quils ont une rsistance nulle et ne servent qu assurer la liaison lectrique sans intervenir de quelque manire que ce soit dans le bilan nergtique du circuit. Ce faisant, lingnieur doit toujours se poser la question de la pertinence des modles utiliss et, cas chant, doit procder aux corrections ncessaires : Si les fils lectriques reliant un moteur son alimentation sont trs longs, comme cest le cas dans lexemple de la 0, il nest gnralement plus possible de les considrer comme de simples liaisons lectriques. Lingnieur en tient compte en introduisant une nouvelle bote noire dnomme rsistance cble , dans laquelle il concentrera lensemble de la rsistance des fils. Il insre cette rsistance entre lalimentation et le moteur, le tout pouvant alors tre interconnect par des fils idaux. Un autre cas o le modle de la rsistance doit tre remis en cause est celui o le courant qui la traverse nest pas continu, mais variable haute frquence. Dans ce cas, le courant a tendance ne pas circuler au centre du barreau, et se concentrer sur sa circonfrence. Ce phnomne est appel effet pelliculaire. Nous nen tiendrons cependant pas compte dans le cadre de ce cours.

Les types de composants lmentaires ncessaires lanalyse des circuits linaires sont peu nombreux. Ce sont : la source idale de tension ; la source idale de courant ; la rsistance ; linductance (sera aborde au paragraphe 5.3) ; la capacit (sera aborde au paragraphe 5.4) ; la liaison lectrique idale.

A chacun de ces composants correspond un symbole graphique, comme le montre la figure cidessous.

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R L

liaison lectrique

I C

contacts

pas de contact
BSR20041003_B.des

Figure 2.5

Symboles graphiques utiliss dans le cadre de ce cours - source idale de tension U - source idale de courant I - rsistance R - inductance L - capacit C - liaison lectrique (point de contacts, croisement sans contact)

Des appareils plus sophistiqus comme les moteurs, transformateurs et dispositifs semiconducteurs peuvent apparatre dans certaines applications. Toutefois, pour ltude de leur comportement dans un circuit lectrique, ils sont presque toujours remplacs par des modles constitus des lments de base mentionns ci-dessus.

2.2.2 Mailles, nuds et lois de Kirchhoff


2.2.2.1 Dfinitions

Ds quun circuit lectrique est form de plusieurs lments constituants, il est possible de dfinir leur disposition relative.

exemple dune maille

exemple dun noeud

exemple dune branche

BSR20041003_C.des

Figure 2.6

Exemples de nuds, branches et mailles

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DFINITION 2.2 : DFINITION 2.3 : DFINITION 2.4 :

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Un nud est le point de convergence de plusieurs liaisons lectriques. Une branche regroupe les composants situs entre 2 nuds. Ces composants sont connects en srie et parcourus par le mme courant. Une maille est un contour ferm constitu de plusieurs branches, parcouru en partant dun nud pour y revenir, sans passer deux fois par la mme branche.

Les courants circulant dans chaque composant, ainsi que les tensions leurs bornes, sont lis entre eux par deux lois de base, appeles lois de Kirchhoff.
2.2.2.2 Lois de Kirchhoff Loi de Kirchhoff pour les nuds :

En un nud dun circuit, la somme algbrique des courants est nulle. La loi de Kirchhoff pour les nuds exprime le fait que les lectrons libres ne peuvent pas schapper du circuit conducteur. La somme des courants qui y entrent dans un nud est gale la somme de ceux qui en sortent. Le qualificatif algbrique signifie que les termes de la somme doivent tre affects de signes, dsignant le sens de circulation des courants par rapport au nud. On peut par exemple considrer comme positif les courants qui entrent dans le nud.

i1 i2 i5 i4
BSR20041003_D.des

i3

Figure 2.7 Formule 2.4

Loi de Kirchhoff pour les nuds

i
k =1

= i1 + i2 + i3 + K + in = 0

[A]

o chacun des courants ik est sa valeur dans le sens des flches correspondantes (avec lorientation choisie, un courant sortant du nud est donc ngatif)

Cette loi sapplique de nombreux autres domaines.


EXEMPLE
Analysons par exemple la circulation dans un carrefour routier : Si lon compte pour chaque rue qui mne ce carrefour la diffrence entre le nombre de voitures qui y entrent et celles qui en sortent, puis que lon fait la somme de ces diffrences (en tenant compte du signe), celle-ci est videment nulle. Sauf sil y a un parking invisible sous le carrefour, bien sr !

Cas particulier : Les courants circulant dans chacun des composants dune branche sont tous identiques. On peut en effet considrer quentre ces 2 composants, il y a un nud comportant 2 branches. Le courant qui sort de lun de ces composants et aboutit ce nud ne peut que poursuivre son chemin dans le second composant.

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Cas limite : Pour des courants alternatifs trs hautes frquences, un courant lectrique entrant par lextrmit dun fil ne sort pas lautre extrmit. Elle est transforme en nergie rayonne. Rciproquement, un conducteur plac dans un champ rayonn haute frquence peut dbiter un trs petit courant. Il sagit l du principe des antennes de radio transmission. Il sagit dun cas typique o une loi ne peut plus tre applique parce que le modle choisi ne convient plus. Loi de Kirchhoff pour les mailles :

La somme algbrique des tensions aux bornes des composants formant une maille est nulle. La loi de Kirchhoff pour les mailles exprime le fait que si, aprs avoir parcouru un contour ferm, on revient au point de dpart, on retrouve le mme potentiel lectrique quau dbut. On suppose que les tensions sont toutes vues dans le mme sens lorsquon parcourt la maille. Elles sont affectes dun signe dsignant le sens rel par rapport ce sens de rfrence. La somme des tensions ainsi observes est nulle.

u1 u3 u2
BSR20041003_E.des

Figure 2.8 Formule 2.5

Loi de Kirchhoff pour les mailles

u
k =1

= u1 + u2 + u3 + K + un = 0

[V]

o chacune des tensions uk est releve dans le sens des flches correspondantes

Cette loi sapplique galement dautres domaines.


EXEMPLE
Un randonneur qui additionne la diffrence daltitude de chaque tape aprs tre revenu son point de dpart obtiendra bien videmment un rsultat nul. Il comptera bien sr une valeur positive pour chaque tape de monte, et une valeur ngative pour chaque tape de descente.

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2.2.2.3 Reprsentation dun circuit lectrique

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Il existe une quantit quasi illimite de reprsenter chaque circuit lectrique. Malgr cette grande diversit de reprsentation, les rgles de fonctionnement de ce circuit restent inchanges. Cest un peu comme si lon demandait plusieurs personnes de dessiner un objet, chacune le reprsentant sous un angle diffrent, en tenant compte ou non deffets de perspectives et dombres, voire en faisant les trois projections typiques du dessin technique. Quels que soient la faon dont cette pice est reprsente et lauteur du dessin, il sagit toujours de la mme pice, avec ses proprits particulires. Lorsque lon tudie un schma lectrique constitu dun grand nombre de composants linaires tels que ceux lists au paragraphe 2.2.1, on peut souhaiter le reprsenter de diffrentes faons, pour remplir diffrents objectifs. Par exemple, un schma de cblage reprsentera toutes les liaisons quil faut raliser entre les diffrents composants. Une autre reprsentation pourrait regrouper diffremment les composants et les liaisons lectriques de manire bien distinguer des tensions dalimentations diffrentes, ceci de manire mieux comprendre le fonctionnement. En cherchant rendre apparent des groupes de composants disposs de manire connue, on facilite linterprtation et ltude du circuit (par exemple : 2 rsistances clairement places en srie, ou en parallle, comme expos au paragraphe 2.3). Lingnieur de dveloppement peut galement reprsenter ce mme circuit de manire bien distinguer la partie connue et fixe (par exemple un appareillage dalimentation) de la partie variable de ce circuit (par exemple le corps de chauffe dimensionner). Il utilisera le fait que lon peut toujours reprsenter un circuit lectrique en le dcoupant en deux parties, interconnectes par deux points A et B, ceci afin de dterminer plus systmatiquement et plus facilement le point de fonctionnement du circuit.
NOTE : Certains ouvrages traitant de llectricit utilisent les termes de biple ou diple pour tout circuit lectrique qui possde deux bornes.

iA

uAB B

RL

iB
BSR20050911_D.des

Figure 2.9

Exemple de dcoupe dun circuit en 2 parties

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2.3 Combinaisons simples de rsistances


2.3.1 Montage en srie
DFINITION 2.5 : Plusieurs rsistances sont montes en srie lorsquelles sont parcourues successivement par le mme courant.

R1 u1

R2 u2 u

R3 u3

R4 u4
BSR200518_C.des

Figure 2.10

Rsistances en srie sur une source de tension

Ces rsistances font alors partie dune seule et mme branche. A chacune dentre elles est applique une partie seulement de la tension u. En appliquant la loi de Kirchhoff pour les mailles, les tensions aux bornes des rsistances sont lies par la relation u = u1 + u2 + u3 + K [V] . En appliquant la loi dOhm chacune des rsistances, puis en mettant le courant i en vidence, on obtient : u = R1 i + R2 i + R3 i + R4 i + K = (R1 + R2 + R3 + R4 + K) i = Re i
DFINITION 2.6 :

[V]

La rsistance quivalente Re de plusieurs rsistances connectes en srie est celle qui, vue de la source de tension, se comporterait comme lensemble de ces rsistances.

Formule 2.6

Re = R1 + R2 + R3 + R4 + K = Rk
k =1

[ ]

Remarque : La rsistance quivalente est toujours plus grande que la plus grande des rsistances connectes en srie. Application du montage en srie :

Une guirlande lumineuse comporte plusieurs dizaines dampoules lectriques. Celles-ci sont connectes en srie, et il ny a ainsi besoin que dun seul fil pour les interconnecter. Bien quune telle chane soit gnralement alimente par le rseau 230 V, les ampoules nont quune trs basse tension nominale. Cela ne pose aucun problme particulier, car la puissance lumineuse ncessaire est trs faible. Le seul inconvnient est que, si lun des fils entre deux ampoules est rompu, toutes les lampes steignent.

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2.3.2 Montage en parallle


DFINITION 2.7 : Plusieurs rsistances sont montes en parallle lorsquelles sont soumises la mme tension.

i i1 u
Figure 2.11

i2 R2 R3

i3 R4

i4

R1

BSR20061011_A.des

Rsistances en parallle sur une source de tension

En appliquant la loi de Kirchhoff pour les mailles, les courants sont lis par la relation [A] . i = i1 + i2 + i3 + i4 + K En appliquant la loi dOhm chacune des charges, on obtient :
i= 1 u u u u 1 1 1 1 =u + + + +K = u + + + + K R1 R2 R3 R4 Re R1 R23 R3 R4 [A]

La rsistance quivalente Re de plusieurs rsistances connectes en parallle est celle qui, vue de la source de tension, se comporterait comme lensemble de ces rsistances. Note galement Re = R1 // R2 // R3 // L , elle se calcule comme suit :
Formule 2.7
Re = 1 = 1 1 1 1 + + + +K R1 R2 R3 R4 1

R
k =1

1
k

[ ]

Rk ! ! !
k =1

Remarque : La rsistance quivalente est toujours plus petite que la plus petite des rsistances connectes en parallle.

Dans tous les cas o il ny a que 2 rsistances, on utilise de prfrence la formule simplifie suivante :
Formule 2.8

Re = R1 // R2 =

1 1 1 + R1 R2

1
R2 R1 + R1 R2 R1 R2

R1 R2 R1 + R2

[ ]2 = [ ] [ ]

Application du montage en parallle :

Les clairages, les appareils lectromnagers, les moteurs lectriques, etc. sont adapts des tensions normalises, par exemple de 230 V. Prvues pour la mme tension nominale, ils sont toujours connects en parallle au rseau dalimentation.

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2.3.3 Montages combins srie parallle


Dans la pratique, les montages lectriques se prsentent souvent sous la forme de combinaisons de montages en srie et en parallle. Si lon dispose par exemple de trois rsistances, deux peuvent tre mises en parallle et la troisime en srie, ou linverse.

R1

R1 R3 R3 R2
BSR20050918_E.des

R2

Figure 2.12

Montages combins de 3 rsistances

Pour lanalyse de tels circuits, on dtermine dabord les rsistances quivalentes des parties du montage qui forment clairement des rsistances en parallle (R2 et R3 dans lexemple de gauche) ou des rsistances en srie (R1 et R2 dans lexemple de droite). Ainsi, pour le montage de gauche, on procde comme suit :
R2 // 3 = R2 R3 R2 + R3

Re A = R1 + R2 // 3 = R1 +

R2 R3 R (R + R3 ) + R2 R3 R1 R2 + R1 R3 + R2 R3 = 1 2 = R2 + R3 R2 + R3 R2 + R3

[]

Pour le montage de droite, on procde comme suit :


R1+ 2 = R1 + R2 Re B = R1+ 2 // R3 = R1+ 2 + R3 (R1 + R2 ) + R3 R1R3 + R2 R3 = = R1+ 2 + R3 (R1 + R2 ) + R3 R1 + R2 + R3

[]

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2.3.4 Diviseur de tension


Certains appareils lectroniques ncessitent une tension rglable. L'intensit d'une lampe, le volume du son dans un haut-parleur, la temprature d'un radiateur ou la vitesse de rotation d'un moteur peut tre augments ou rduits en modifiant la tension applique. Pour des appareils de faible puissance, une tension rglable peut tre obtenue l'aide de rsistances de rglage appeles potentiomtres. Le fonctionnement de tels circuits se base sur le principe du diviseur de tension.
2.3.4.1 Diviseur de tension vide

Un diviseur de tension vide est compos de deux rsistances R1 et R2 mises en srie. On applique la tension dentre uin(t) ce montage. Aux bornes de la rsistance R2 apparat la tension partielle uout(t), qui peut tre ajuste en choisissant de manire adquate la valeur des rsistances R1 et R2.

iin(t) R1

iout(t)=0 uout(t)
BSR20050918_F.des

uin(t)

R2

Figure 2.13

Diviseur de tension vide, form soit de 2 rsistances

Comme le diviseur de tension est vide, cest dire que sa sortie nest relie aucune charge, le courant de sortie iout(t) est nul. En application de la loi de Kirchhoff pour les nuds, les deux rsistances R1 et R2 sont parcourues par le mme courant iin(t). Il en rsulte que : iin (t ) =
Formule 2.9
uout (t ) =

uin (t ) . Nous obtenons ainsi : uout (t ) = R 2 iin (t ) , donc : R1 + R2


[V]

R2 uin (t ) R1 + R 2

Souvent dans la pratique, on utilise un potentiomtre la place des deux rsistances. Ce composant comporte un corps rsistif de valeur R comme une rsistance conventionnelle, mais dispose en plus dun curseur qui permet de prlever ou dintroduire du courant en un point ajustable entre ses deux extrmits. On dfinit par la position de la connexion mobile, exprime en [%]. Celle-ci varie de 0% (curseur en bute dun ct du corps rsistif) 100% (curseur en bute de lautre ct du corps rsistif).

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Figure 2.14

Un potentiomtre

(source : socit Widap AG, Fribourg, www.widap.ch)

iin(t)
3 l al 2 1 2

R uin(t)
1

iout(t)=0 uout(t)

BSR20050918_G.des

Figure 2.15

Principe du potentiomtre et exemple de reprsentation schmatique

La Formule 1.28 permet de calculer les valeurs rsistives suivantes pour un potentiomtre : Entre les points 1 et 2 (corps rsistif complet) : R12 = Entre les points 1 et 3 : R1 3 ( ) =

l = R

l = R

Entre les points 3 et 2 : R3 2 ( ) = (1 ) R

De ces valeurs, on dduit que R1 3 ( ) + R3 2 ( ) = R1 2 = R , ce qui justifie la reprsentation schmatique de la Figure 2.15 ( droite). On peut aussi reprsenter ce potentiomtre de la mme manire que si lon avait 2 rsistances distinctes (Figure 2.13), ce qui permet de calculer la tension uout(t) en appliquant la Formule 2.9 : uout (t ) = R1 3 R uin (t ) = u (t ) = uin (t ) R1 3 + R3 2 R + (1 ) R in

Il convient de remarquer que la position du curseur peut galement varier dans le temps, ce qui amne la relation : uout (t ) = (t ) uin (t )

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2.3.4.2 Diviseur de tension en charge

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iin(t) = i1(t) R1

iout(t) i2(t)

uin(t)

R2

uout(t)

RL

BSR20061011_B.des

Figure 2.16

Diviseur de tension en charge

Lorsquune charge est raccorde la sortie dun diviseur de tension, le courant de charge iout(t) nest plus nul, et influence la tension de sortie uout(t). En effet, en application de la loi de Kirchhoff pour les nuds, le courant i2(t) qui circule dans la rsistance R2 ne vaut plus i1(t), mais plutt i1(t) iout(t), et le calcul effectu pour le diviseur de tension vide sur la base des rsistances R1 et R2 nest plus valable. La tension uout(t) peut tre calcule en constatant dabord que les 2 rsistances R2 et RL sont en parallle. Comme il ny a pas dautre charge, on peut appliquer la formule vue plus haut pour le diviseur de tension vide, constitu de la rsistance R1 dune part, et de la rsistance R2-L quivalente aux rsistances R2 et RL en parallle dautre part.
R2 L = R2 // RL = R2 RL R2 + RL R2 RL R2 RL R2 + RL uin (t ) = uin (t ) = uin (t ) R R R1 (R2 + RL ) + R2 RL R1 + 2 L R2 + RL

uout (t ) = uout (t ) =

R2 L R1 + R2 L

R2 RL uin (t ) R1 R2 + (R1 + R2 ) RL

Bien que tout fait correct, ce rsultat nest pas pratique utiliser. Par contre, en taquinant un peu les mathmatiques, il est possible de faire apparatre un rsultat beaucoup plus intressant. Nous pouvons en effet procder aux transformations successives suivantes du rsultat prcdent :

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lectricit au service des machines uout (t ) = uout (t ) = R2 RL uin (t ) R1 R2 + R1 RL + R2 RL

HEIG-VD

(R1 + R2 ) R2 RL u (t ) (R1 + R2 ) (R1 R2 + R1 RL + R2 RL ) in R2 (R1 RL + R2 RL ) u (t ) uout (t ) = (R1 + R2 ) (R1 R2 + R1 RL + R2 RL ) in


uout (t ) R1 R2 + R1 RL + R2 RL R2 = uin (t ) R1 RL + R2 RL R1 + R2 R1 R2 R2 uout (t ) R R + R R + 1 = R + R uin (t ) 2 1 2 L 1 L R2 R1 R2 uin (t ) uout (t ) uout (t ) = R1 + R2 R1 RL + R2 RL uout (t ) = R2 R R u (t ) uin (t ) 1 2 out R1 + R2 R1 + R2 RL 1 4 4 244 3 1 4 2 4 3 1 2 3
u out vide (t ) R1 // R 2 I out (t )

On obtient finalement uout (t ) = uout vide (t ) Re iout (t ) , o uout vide (t ) = du diviseur vide, et Re = R1 // R2 = les rsistances R1 et R2 en parallle.

R2 uin (t ) est la sortie R1 + R 2

R1 R2 est la rsistance quivalente que lon obtiendrait en plaant R1 + R2

Il est remarquable que, ainsi formul, le diviseur de tension en charge se comporte comme le circuit reprsent en Figure 2.17, que lon abordera au chapitre suivant. Le thorme de Thvenin, abord au paragraphe 2.4.5, permettra de gnraliser ce rsultat.

i(t)out Re RL u(t)out 0 u(t)out


BSR20050918_J.des

Figure 2.17

Schma quivalent au diviseur de tension en charge

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2.3.5 quivalence des rsistances en triangle et en toile


Certains circuits ne se ramnent pas un enchanement de mises en srie et en parallle. Le premier circuit de la figure ci-dessous en est un exemple. Il est cependant possible de remplacer le triangle ABC par une toile ABCN tout en garantissant que, vu de lextrieur, les deux circuits aient exactement le mme comportement. Ds lors, le circuit peut tre rduit encore en remplaant les rsistances en srie et en parallle, pour nobtenir plus quune seule rsistance quivalente.
Remarque : Le dtail de ce paragraphe nest pas essentiel la comprhension de ce cours, et nest indiqu que pour offrir une rfrence en cas de besoin ventuel. Seul le cas particulier de 3 rsistances identiques, rsum la fin par la Formule 2.14 est important. Il sera utilis lors de ltude des alimentations alternatives triphases, au paragraphe 3.3.3.

B RAB A A RCA C B RBD D RBC RDA RBD D

RBN A RAN N

RCN C RND1 A RAN N RND2

RDA

A
Figure 2.18

RAD

D
BSR20070814_A.des

tapes de la rduction dun circuit de 5 rsistances en triangle

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lectricit au service des machines Ce procd de transformation sexplique en se rfrant aux schmas de la figure suivante :

HEIG-VD

IA IAB UAB RAB IB B RBC IBC RCA A UCA ICA C IC B UAN UAB RB IB UBN IA

A UCA RA N RC UCN IC C UBC


BSR20050918_O.des

UBC

Figure 2.19

Circuit quivalent avec un triangle, respectivement une toile

Les quations du circuit en triangle sont :


U AB U CA I A = I AB I CA = R RCA AB U BC U AB I B = I BC I AB = RBC R AB U U I C = I CA I BC = CA BC RCA RBC
U AB = R A I A RB I B U BC = RB I B RC I C U = R I R I C C A A CA

Formule 2.10

I A + I B + I C = 0 avec U AB + U BC + U CA = 0

Les quations du circuit en toile sont :


Formule 2.11
I + I B + I C = 0 avec A U AB + U BC + U CA = 0

On remarquera dans ces quations la permutation circulaire A B C A. Pour trouver la transformation triangle toile, on commence par tirer RCA I A et RBC I B des deux premires quations du triangle (Formule 2.10) : RCA RCA I A = R U AB U CA AB R I = RBC U + U BC B AB BC R AB En soustrayant la 2me quation de la 1re, et en tenant compte que la somme des tensions autour de la maille ABC est nulle, donc que U BC + U CA = U AB , on obtient successivement :
RCA I A R BC I B = R BC + RCA R + RCA R + RCA + R AB U AB (U BC + U CA ) = BC U AB U AB + U AB = BC R AB R AB R AB

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Nous pouvons en tirer la valeur de UAB en fonction des courants de nuds IA et IB. Les deux autres tensions de la configuration en triangle sobtiennent par analogie, en utilisant la permutation circulaire remarque plus haut. Ces trois tensions pour la configuration en triangle valent donc :
R AB RCA RBC R AB IA IB U AB = R AB + RBC + RCA R AB + RBC + RCA RBC R AB RCA RBC IB IC U BC = R AB + RBC + RCA R AB + RBC + RCA RCA RBC R AB RCA IC IA U CA = + + + + R R R R R R AB BC CA AB BC CA

Ces quations expriment les tensions entre les nuds de la configuration en triangle, en fonction des courants entrant dans ces nuds. Pour quil y ait quivalence, elles doivent tre identiques celles que lon obtient pour la configuration en toile (Formule 2.11). En galant les coefficients des courants figurant dans ces deux systmes dquations, on obtient les formules permettant le calcul des rsistances du systme en toile quivalent au systme en triangle :
R AB RCA R A = R AB + R BC + RCA R BC R AB : RB = R AB + R BC + RCA RCA R BC RC = R AB + R BC + RCA

Formule 2.12

Pour la transformation inverse, on procde dune manire analogue. On tire tout dabord du systme dquation de la Formule 2.11 les valeurs suivantes : U AB R A R = R IA IB B B U CA = R A I + I A C RC RC En soustrayant la 2me quation de la 1re, et en tenant compte que la somme des courants autour du nud N est nulle, donc que I B + I C = I A , on obtient successivement :
U AB U CA R A R A = R + R I A (I B + I C ) R R B C B C U AB U CA R A R A = + IA + IA RC RB RC RB U AB U CA = R A + R A + 1 I A RC RB RC RB

Nous pouvons en tirer la valeur de IA en fonction des tensions UAB et UCA. Les deux autres courants de la configuration en triangle sobtiennent en utilisant la permutation circulaire. Ces trois courants pour la configuration en toile valent donc :

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U CA U AB I A = R R R R R A + RB + A B RC + R A + C A RC RB U BC U AB I B = R R R R RB + RC + B C R A + R B + A B RC RA U CA U BC I = C R R R R RC + R A + C A RB + RC + B C RB RA
Ces quations expriment les courants des branches de la configuration en toile en fonction des tensions entre les bornes du systme. Pour quil y ait quivalence, elles doivent tre identiques celles que lon obtient pour la configuration en triangle (Formule 2.10). En galant les coefficients des tensions figurant dans ces deux systmes dquations, on obtient les formules permettant le calcul des rsistances du systme en triangle quivalent au systme en toile :

Formule 2.13

R A RB R AB = R A + RB + RC R R : RBC = RB + RC + B C RA R R RCA = RC + R A + C A RB

Cas particulier : Si les 3 rsistances de la configuration en toile sont gales entre elles, celles de la configuration en triangle le sont aussi, et rciproquement. En dsignant RY les rsistances de ltoile et R celles du triangle, les transformations ci-dessus permettent dcrire : Formule 2.14
R = 3 R

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2.4 Sources de tension et de courant


2.4.1 Introduction
Conformment ce qui a t expliqu au paragraphe 2.2.1, les lments de base ne possdent chacun quune seule proprit lectrique bien dtermine. Ce peut tre une source de tension ou de courant, ou une rsistance (voire une capacit ou une inductance, composants lectriques qui seront abordes au Chapitre 5 , mais obissent aux mmes lois danalyse). Lorsquil sagit de modliser des systmes physiques rels, on utilise des combinaisons de ces lments de base. Ainsi, une pile lectrique peut tre reprsente par la mise en srie dune source idale de tension et dune rsistance.

2.4.2 Source de tension


DFINITION 2.8 : On appelle source idale de tension toute source dnergie lectrique qui dlivre une tension indpendante du courant quelle dbite, donc de la charge qui est connecte ses bornes.

Par dfinition, U0 est la tension de source ou tension vide ( courant nul). Pour une source idale, la tension aux bornes u est toujours gale U0, quel que soit le courant i.

i U0 U0 u charge linaire

u u(i)

i
BSR20050911_A.des

Figure 2.20

Source idale de tension

Convention dcriture : La tension u et le courant i varient ventuellement en fonction du temps. Toutefois, on utilise ici la notation u(i) pour indiquer que la tension fournie par la source peut varier en fonction du courant de charge. Remarque : Une source idale de tension dlivrera toujours la tension u(i) = U0 mme pour un courant i infiniment grand. Cela correspond une puissance lectrique infinie. Bien videmment, de telles sources nexistent pas en ralit. Le concept de source idale de tension est malgr tout trs utile. Il suffit de se limiter sa zone de fonctionnement, dans laquelle les hypothses de linarit sont valides. Cas particulier : Une source idale imposant une tension nulle est un court-circuit.

Comme pour les rsistances, il arrive que plusieurs sources idales de tension soient connectes en srie. Dans ce cas, on peut modliser lensemble de ces sources par une seule source quivalente.

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u1
Figure 2.21 Formule 2.15

u2

u3

u4

ue
BSR20050918_L.des

Mise en srie de plusieurs sources idales de tension

U e = U1 + U 2 + U 3 + U 4 + K = U k
k =1

[V]

A remarquer que la mise en parallle de plusieurs sources de tension na aucun sens : La tension doit imprativement tre la mme dans chacune de ces sources (loi de Kirchhoff sur les mailles). Pour la plupart des sources de tension, comme les piles par exemple, on constate que la tension aux bornes u(i) a tendance varier en fonction du courant de charge i. Cest la raison pour laquelle on peut amliorer le modle en dfinissant la source relle de tension :
DFINITION 2.9 : On appelle source relle de tension la combinaison dune source idale de tension et dune rsistance place en srie. Cette rsistance est appele rsistance interne.

source relle Ri

i u uR(i) U0 u(i) charge linaire U0 u uR(i) u(i) = U0 - Ri i i i


Source relle de tension

source idale Figure 2.22

BSR20050911_B.des

ICC

La rsistance interne permet de modliser une chute de tension proportionnelle au courant dbit.
Formule 2.16 DFINITION 2.10 :

u (i ) = U 0 u R (i ) = U 0 Ri i

[V]

La tension vide U0 dune source relle de tension est la tension qui apparait aux bornes de celle-ci lorsque le courant dbit est nul.

nes.

La tension vide U0 correspond au point dintersection entre la droite de charge et laxe des ordonLe courant de court-circuit ICC dune source relle de tension est la valeur que prend le courant lorsque celle-ci est court-circuite, donc lorsque la tension ses bornes est nulle.

DFINITION 2.11 :

Le courant de court-circuit ICC correspond au point dintersection entre la droite de charge et laxe des abscisses. On en dduit que :
Formule 2.17

I cc =

U0 Ri

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En gnral, la rsistance interne Ri est trs faible, et la source relle se rapproche dune source idale de tension. Ainsi, dans la pratique, les prises de courant 230 V constituent peu prs des sources idales de tension. Dans certains endroits cependant, le rseau nest pas trs rigide , et on voit baisser lintensit lumineuse des lampes lorsque de gros consommateurs (cuisinire, frigo) sont mis en service proximit. On assimilera ces prises de courant plutt des sources relles de tension. Malgr son nom, il faut toujours garder lesprit que la source relle de tension ne reste quun modle. Ainsi, dans la ralit, la chute de tension aux bornes dune pile ne varie pas tout--fait linairement en fonction du courant. Malgr ses imperfections, ce modle reste cependant trs utile pour le travail de lingnieur.

2.4.3 Point de fonctionnement dun circuit


DFINITION 2.12 : On appelle point de fonctionnement du circuit le couple de valeurs [uAB ; iA] qui satisfait simultanment les quations relatives aux composants gauche des points A et B, et les quations relatives aux composants droite de ces 2 points.

Si lon considre un circuit constitu dune source relle de tension ( gauche dans la Figure 2.23, caractrise par U0 et Ri) et dune rsistance de charge ( droite, caractrise par sa valeur ohmique RL), le point de fonctionnement [u(i) et i] peut tre obtenu par voie graphique comme le montre cette mme figure. La droite de charge de la source est le lieu gomtrique des couples de valeurs [u ; i] qui satisfont lquation de fonctionnement de la partie gauche du circuit. La droite de charge de la rsistance est le lieu gomtrique des couples de valeurs qui satisfont lquation de fonctionnement de la partie droite du circuit. Le point dintersection de ces deux droites satisfait simultanment les quations de fonctionnement des deux parties du circuit. Cest bien le point de fonctionnement recherch.
i Ri uR(i) u(i) U0 B iB uAB RL uL(i) A iA uAB U0 u point de fonctionnement

source : u(i) = U0 - Ri i charge : uL(i) = RLi iA i BSR20050911_C.des

Figure 2.23

Dtermination du point de fonctionnement dune source relle par voie graphique

Le point de fonctionnement peut galement tre obtenu par le calcul :

pour la source relle de tension : u (i ) = U 0 Ri i pour la rsistance (loi dOhm) : u (i ) = RL i


[V]

[V]

Nous en tirons aisment : u (i ) = U 0 diviseur de tension vu au paragraphe 2.3.4.

RL , relation qui est identique la Formule 2.9 relative au Ri + RL

En examinant Figure 2.23, cette analogie ne devrait pas tre une surprise, puisquil suffit de dessiner diffremment les 3 composants pour retrouver la Figure 2.13.

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2.4.4 Source de courant


DFINITION 2.13 : On appelle source idale de courant toute source dnergie lectrique qui dlivre un courant lectrique indpendant de la tension ses bornes, donc de la charge qui est connecte ses bornes.

Par dfinition, I0 est le courant de source ou courant de court-circuit (celui sortant de la source lorsque ses bornes sont court-circuites). Pour une source idale, le courant dbit i est toujours gal I0, quelle que soit la tension u.

i I0 u circuit de charge

u i(u)

i I0
Figure 2.24 Source idale de courant
BSR20050911_E.des

Remarque : Une source idale de courant dlivrera toujours le courant i(u) = I0 mme pour une tension U infiniment grands. Cela correspond une puissance lectrique infinie. Bien videmment, de telles sources nexistent pas en ralit. Le concept de source idale de courant est malgr tout trs utile, par exemple en association avec des rsistances au platine pour la mesure de temprature (paragraphe 8.4.3). Il suffit de se limiter la zone de fonctionnement de la source, dans laquelle les hypothses de linarit sont valides. Cas particulier : Lorsquelle impose un courant nul, une source idale de courant est un circuit ouvert, similaire un interrupteur ouvert.

Comme pour les rsistances, il arrive que plusieurs sources idales de courant soient connectes en parallle. Dans ce cas, on peut modliser lensemble de ces sources par une seule source quivalente.

i1

i2

i3

i4

ie

BSR20050918_M.des

Figure 2.25 Formule 2.18

Mise en parallle de plusieurs sources idales de courant

ie = i1 + i2 + i3 + K = ik
k =1

[A]

A remarquer que la mise en srie de plusieurs sources de courant na aucun sens : Le courant doit imprativement tre le mme dans chacune de ces sources (loi de Kirchhoff sur les nuds). Dans la ralit, les sources de courant sont des dispositifs lectroniques pas toujours parfaits. Dans le cas o la modlisation dun circuit ncessite une connaissance plus prcise de ce courant, on utilise le modle de la source relle de courant.

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DFINITION 2.14 :

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On appelle source relle de courant la combinaison dune source idale de courant et dune rsistance place en parallle. Cette rsistance est appele rsistance shunt.

Formule 2.19

i (u ) = I 0 ish (u ) = I 0

u Rsh

[A]

source relle i(u) I0 ish(u) Rsh u charge linaire u source idale


Figure 2.26 DFINITION 2.15 : Source relle de courant

u UCO i(u)=I0 - Rsh ish(u)

i i I0
BSR200509_F.des

Le courant vide I0 dune source relle de courant est le courant dbit par celle-ci lorsque la tension applique est nulle.

ses.

Le courant vide I0 correspond au point dintersection entre la droite de charge et laxe des abscisLa tension circuit ouvert UCO dune source relle de courant est la valeur que prend la tension lorsque celle-ci nest pas connecte, donc lorsque le courant dlivr est nul.

DFINITION 2.16 :

La tension circuit ouvert UCO correspond au point dintersection entre la droite de charge et laxe des ordonnes. On en dduit que :
Formule 2.20 DFINITION 2.17 :

U co = Rsh I 0
Le courant de fuite ish(u) dune source relle de courant est la partie du courant qui circule par la rsistance shunt, et qui nest donc pas fournie la charge. Il est proportionnel la tension applique.

Une source relle de courant peut tre compare un chalumeau : Le courant de court-circuit I0 correspond la puissance calorifique obtenue par la combustion de lactylne. Le courant de sortie I correspond la puissance calorifique transmise la tle que lon dcoupe. Le courant Ish correspond la puissance calorifique transmise lair ambiant, et donc perdue. En gnral, la rsistance shunt Rsh est trs leve. Il arrive que la source de courant sorte de son domaine de linarit bien avant davoir atteint sa tension en rgime ouvert UCO. Dans certains cas, la source de courant peut mme tre endommage de faon irrversible.

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Remarque : Si lon compare la Figure 2.22 la Figure 2.26, on constate que, si leurs caractristiques sont judicieusement choisies, la droite de charge dune source relle de courant est identique celle dune source relle de courant. Il est ainsi possible de remplacer une source relle de courant par une source relle de tension, et vice versa, condition que U 0 = U co = Rsh I 0 et R0 = Rsh , respectivement U I 0 = I cc = 0 et Rsh = R0 . R0

2.4.5 Thorme de Thvenin


Dans les circuits lectriques, il est rare que l'on dsire connatre simultanment l'volution des courants et des tensions en tous points. Lingnieur cherchera plutt tablir une relation entre tension et courant en certains points seulement, par exemple en procdant une dcoupe comme propos la fin du paragraphe 2.2.2. Cette mthode est base sur le thorme de Thvenin :
Thorme de Thvenin :

Tout circuit linaire vu de deux points A et B est quivalent une source relle de tension, caractrise comme suit : la tension vide de la source quivalente est gale la tension qui apparat entre les points A et B en circuit ouvert ; la rsistance interne de la source quivalente est gale celle que l'on mesure entre les points A et B lorsque toutes les sources idales de tension et de courant sont rendues passives.

iA Ri uAB RL

iA

uAB U0 B iB
BSR20050911_G.des

RL

iB

Figure 2.27

Thorme de Thvenin

La dmonstration de ce thorme sort du cadre de ce cours. Il est important toutefois de rappeler que ce thorme nest valide que pour des circuits linaires. Les ingnieurs lutilisent galement pour des circuits et systmes non linaires, mais en faisant attention aux erreurs et incertitudes provoques par cette approximation.

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Remarque 1 : Il est parfois plus facile de dterminer le courant de court-circuit ICC de la source quivalente, puis de calculer sa rsistance interne Ri. Pour ce faire, on dtermine le courant fourni par le circuit linaire dans les deux bornes A et B lorsque celles-ci sont en court-circuit. Remarque 2 : Le thorme de Thvenin fournit simultanment une mthode de calcul (conception dun nouveau dispositif) et une mthode de mesure (caractrisation dun appareil existant en mesurant la tension vide et le courant de court-circuit). Remarque 3 : Lorsque le circuit linaire comporte plusieurs sources idales de tension et de courant, il est souvent prfrable dutiliser le principe de superposition. On calcule ainsi la tension vide produite par chacune de ces sources isolment, les autres tant rendues passives, puis on fait la somme de ces tensions vide. On procde de mme pour dterminer le courant de court-circuit. Finalement, on calcule la rsistance interne de la source quivalente. Remarque 4 : Nous avons vu au paragraphe prcdent que toute source relle de tension pouvait tre remplace par une source relle de courant quivalente. Le thorme de Norton est donc un corolaire logique du thorme de Thvenin. Il dit que tout circuit linaire vu de deux points A et B est quivalent une source relle de courant.

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2.5 Rduction des circuits


2.5.1 Objectif de la rduction dun circuit
Le diviseur de tension en charge tudi au paragraphe 2.3.4 ne comportait quune source et trois rsistances. Pourtant, son analyse laide des lois dOhm et de Kirchhoff sest montre plutt ardue. Elle a ncessit un brin dimagination (ou de pr connaissance du rsultat) pour aboutir une solution simple et plus facilement utilisable. Cet exemple nous montre que pour tudier des circuits plus complexes, une mthode est ncessaire. Dans la pratique de son mtier, lingnieur est souvent confront des problmes complexes o il nest pas possible de prendre tous les dtails en considration, et pour lesquels le client, la direction dentreprise ou les collgues attendent rapidement une rponse, mme approximative. Lanalyse par rduction des circuits, propose dans ce chapitre, rpond ces demandes.
DEFINITION 2.18 La rduction dun circuit est une mthode danalyse de ce circuit, par lequel on remplace abstraitement certains groupes de composants par des circuits quivalents, mais beaucoup plus simples et de comportement connu.

Remarque : La rduction ne consiste pas modifier le circuit rel. Elle nest quune manire abstraite dtudier ce circuit, comme lexemple ci-dessous le montre. Cela nempche pas quil faudra reprsenter le circuit simplifi aprs chaque pas de rduction. EXEMPLE
Les piles sont souvent mises en srie pour raliser des alimentations de tension leves, comme nous le verrons au paragraphe 3.1.4. La Figure 2.28 montre gauche un exemple comportant une pile de 4,5 V ralise avec 3 lments de 1,5 V connects en srie, et alimentant une ampoule lectrique. Pour dterminer le courant fourni lampoule, on modlise chaque lment de pile par une source relle de tension, et lampoule par une rsistance, soit un total de 7 composants. La rduction de ce circuit permet de modliser cet ensemble par une seule source relle de tension alimentant la rsistance de charge ( droite), caractrise par :

U 0 e = U 0 A + U 0 B + U 0 C Ri e = Ri A + Ri A + Ri A
Bien videmment, il nest pas question de modifier la constitution des piles, ni de remplacer lampoule par une simple rsistance lectrique. Nous voyons bien quil ne sagit que dune modlisation, et que celle-ci permet de simplifier lanalyse du fonctionnement de ce circuit.

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i A Ri-A U0-A i + u U0-B U0-A C Ri-C U0-C u U0-B U0-C u B Ri-B RL Ri-A Ri-B i

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i Ri-C Ri-e RL U0-e u RL

BSR20050918_K.des

Figure 2.28

Exemple de rduction dun circuit compos de 3 lments de pile placs en srie

Lanalyse du modle rduit donne presque directement les rsultats suivants :

i=

(U 0 A + U 0 B + U 0 C ) U 0e = Ri e + RL (Ri A + Ri A + Ri A ) + RL
RL RL U 0e = (U + U + U ) (Ri A + Ri A + Ri A ) + RL 0 A 0 B 0 C Ri e + RL

u = RL i =

2.5.2 Mthodes de rduction dun circuit


La rduction des circuits repose sur toutes les mthodes vues aux paragraphes prcdents, lexception de la mthode systmatique. Il convient dappliquer ces mthodes dans un ordre plus ou moins systmatique, mais souvent de manire itrative. Ces mthodes sont :
Mthode no 1 : Mthode no 2 : Mthode no 3 : Mthode no 4 :

Remplacement des composants de mme type placs en srie par un composant quivalent. Remplacement des composants de mme type placs en parallle par un composant quivalent. Remplacement de rsistances disposes en toile par une structure quivalente en triangle, et rciproquement. Remplacement dune source relle de tension par une source relle de courant, et vice versa.

Il est important dappliquer ces mthodes en se focalisant sur les variables du circuit que lon doit analyser. Sil sagit par exemple dtudier la puissance dissipe dans chacune de 3 rsistances places en srie, il ne faut pas les remplacer par une rsistance quivalente, car on ne trouverait que la puissance dissipe totale.

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Lors de cette analyse, il peut tre judicieux de diviser le circuit en une partie alimentation et une partie charge , comme expos la fin du paragraphe 2.2.2. Ds lors, on peut analyser ce qui se passe dans la charge en appliquant le thorme de Thvenin, donc en remplaant la partie alimentation par une source relle de tension quivalent. Il est galement judicieux de chercher obtenir un circuit simple connu, comme le diviseur de tension. Dans des systmes complexes comportant plusieurs sources, il peut tre utile dappliquer le principe de superposition.
Remarque 1 : La pratique est le meilleur moyen de parvenir rduire efficacement et rapidement les circuits, en reconnaissant les mailles et les nuds, les composants en srie et en parallle, etc. Des exercices sont proposs dans le cadre de ce cours pour offrir chacun lentranement adquat. Remarque 2 : Ces mthodes de rduction des circuits sont galement applicables lorsque le circuit comporte des sources alternatives (chapitre 3.2), et des composants stockage dnergie (condensateurs, inductances, voir Chapitre 5 ). Remarque 3 : Au-del des circuits lectriques, ces mthodes peuvent tre appliques tous les phnomnes physiques pour autant quils soient linaires : conduction thermique, rsistance des matriaux, coulement des fluides, systmes rsonants, etc.

2.5.3 Mthode systmatique danalyse des circuits


Il existe galement une mthode systmatique danalyse des circuits, qui fait appel au calcul matriciel et nest utilise que si lon cherche des rsultats numriques. Le lecteur intress pourra consulter par exemple la rfrence [6]. Elle ncessite imprativement lemploi dun ordinateur, et consiste poser les quations pour chaque nud et chaque maille du circuit, dcrivant ltat du circuit tel quil est, sans aucune modification ni simplification. Il en rsulte un systme comportant une trs grande quantit dquations et tout autant dinconnues (tensions, courants de branches) quil sagit alors de rsoudre. Cette mthode, simplement voque ici, ne fait pas lobjet de ce cours.
EXEMPLE 1
Rduire le circuit de la par quivalence source relle de tension source relle de courant.

2,8 V 4 mA 700 W 700 W 300 W 7V 300 W 7V 1000 W

4,2 V
BSR20041011_G.des

Figure 2.29

Exemple de rduction dun circuit compos de 3 lments de pile placs en srie

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On constate quen transformant la source relle de courant par une source relle de tension, une rduction sera possible. On procde donc aux calculs suivants : Remplacement de la source de courant : Rsh = Ri = 700 ; Ui = 4 mA 700 = 2,8 V (orient vers le haut). Regroupement des composants en srie : 700 + 300 = 1'000 ; -2,8 V + 7 V = 4,2 V. Si ce circuit est connect une rsistance de charge de 9'000 , on obtient le rgime de fonctionnement suivant :
iout = uout 4,2 V = 0,42 mA 1'000 + 9'000 = 4,2 V - 1'000 0,42 mA = 3,78 V

EXEMPLE 2
Rduire le circuit prcdent en appliquant le thorme de Thvenin. On cherche ainsi la source relle de tension quivalente, caractrise par Ui et Ri. 1re tape : Circuit vide I300 = 0 mA U300 = 0 mA 300 = 0 V I700 = 4 mA (dans le sens remontant) U700 = -4 mA 700 = -2,8 V Donc : Tension vide de la source quivalente U0-e = -2,8 V) + 0 V + 7 V = 4,2 V 2me tape :Toutes les sources idales dsactives La source de courant est un circuit ouvert la rsistance 700 na plus rien en parallle sa gauche La source de tension est un court-circuit la rsistance 300 na plus rien en srie en dessous delle Donc : Rsistance interne de la source quivalente : Ri-e = 700 + 300 = 1000 . Rsultat : On obtient bien la une source relle de tension (U0 = 4,2 V ; Ri = 1000 ) qui est identique au circuit rduit obtenu par la mthode prcdente. Si ce circuit est connect une rsistance de charge de 9'000 , on obtient le mme rgime de fonctionnement que dans lexemple prcdent.

EXEMPLE 3
Le circuit prcdant tant connect une rsistance de charge de 9'000 , calculer le rgime de fonctionnement en utilisant le principe de superposition. 1re tape : Seule la source de tension est active La source de courant est un circuit ouvert la rsistance 700 na plus rien en parallle sa gauche La source de tension alimente les 3 rsistances en srie :
iout A = 7V = 0,7 mA (300 + 700 + 9'000 )

u out A = 9'000 0,7 mA = 6 ,3 V

2me tape : Seule la source de courant est active La source de tension est un court-circuit la rsistance 300 na plus rien en srie en dessous delle La source de courant alimente les 3 rsistances en montage mixte srie-parallle :
700 // (300 + 9'000 ) = 700 // 9'300 = u700 700 9'300 = 651 700 + 9'300 = 651 4 mA = 2 ,6 V (orient vers le haut)uout A = 205,2 4 mA = 0,82 V 2 ,6 V = 0,28 mA 9'300

iout A =

uout A = 9'000 ( 0,28) mA = 2,52 V

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3me tape : Addition des rsultats obtenus : uout = uout-A + uout-B = 6,3 V + (-2,52 V) = 3,78 V iout = iout-A + iout-B = 0,7 mA + (-0,28) mA = 0,42 mA Ce rsultat est identique celui obtenu par les 2 mthodes prcdentes.

HEIG-VD

EXEMPLE 4
Aux fins de comparaison, nous allons dans cet exemple rsoudre le mme circuit, avec la mme charge, par la mthode systmatique voque au paragraphe . Nous avons 6 quations, avec 6 inconnues :
u700 = 700 i700 u300 = 300 i300 u = 9'000 i out out u u = + 7 V 700 + u300 out i = i 300 out i 4 mA + + i700 = 0 out 0 uout + 0 u300 + u700 + 0 iout + 0 i300 700 i700 = 0 0 uout + u300 + 0 u700 + 0 iout 300 i300 + 0 i700 = 0 u + 0 u 300 + 0 u700 9'000 iout + 0 i300 + 0 i700 = 0 out uout u300 u700 + 0 iout + 0 i300 + 0 i700 = 7 0 u + 0 u out 300 + 0 u700 + iout + i300 + 0 i700 = 0 0 uout + 0 u300 + 0 u700 + iout + 0 i300 + i700 = 0,0004

En rsolvant le systme dquations, on retrouve bien les mmes rsultats quavec les 3 mthodes prcdentes. On trouve simultanment tous les courants et toutes les tensions lintrieur du circuit, mme si lon en a pas besoin. Linconvnient est que la solution nest possible par cette mthode que si lon cherche des rsultats numriques. Il faut se rappeler que, souvent, lingnieur prfre une solution analytique, avec laquelle il pourra mieux analyser le fonctionnement de diverses charges.

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Chapitre 3 Alimentation des machines et installations

3.1 Alimentations tension continue


3.1.1 Dfinitions
DFINITION 3.1 : On appelle tension continue une tension dont la valeur est constante au cours du temps. De mme, on appelle courant continu un courant qui est constane au cours du temps.

Lusage a consacr lemploi de ces termes l o il faudrait plutt parler de tension constante et courant constant. Cette terminologie cre une confusion regrettable avec la notion de continuit introduite en mathmatique, qui est associe au caractre ininterrompu dune fonction. Alors quen lectrotechnique, on oppose courant continu courant sinusodal, la fonction sinusodale des mathmaticiens est bel et bien une fonction continue ! Pour diffrencier les alimentations tension continue des alimentations tension alternatives qui seront abordes aux paragraphes suivants, on utilise labrviation DC drive de langlais Direct Current. La littrature technique franaise utilise parfois labrviation CC pour courant continu. On rencontre galement les symboles - et = . Dans le cadre de ce cours, on utilisera lexpression suivante (exemple pour une source de tension continue de 24 V et un courant continu de 0,5 A) :

UDC = 24 V

IDC = 0,5 A

Parfois, on trouvera galement la formulation suivante, bien quelle ne soit pas reconnue par la normalisation CEI :

U = 24 VDC

I = 0,5 ADC

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3.1.2 Piles et accumulateurs


Les piles, accumulateurs et piles combustible, convertissent directement lnergie chimique en nergie lectrique. Linvention de la pile lectrique par lItalien Alessandro Volta en 1800 constitue une des plus importantes dcouvertes dans le domaine de llectricit. Elle permit dobtenir pour la premire fois une source ininterrompue de courant lectrique. Avant cette poque, on ne connaissait que les dcharges instantanes produites par llectricit statique et les orages.

Figure 3.1

Principe de fonctionnement dune pile largent-zinc


(source : www.vectorsite.net/ttfuelc.html)

Lorsque deux conducteurs diffrents appels lectrodes sont plongs dans une solution deau acidule ou alcaline, appele lectrolyte, une diffrence de potentiel apparat entre les deux lectrodes. Si lon branche une rsistance entre llectrode positive appele anode et llectrode ngative appele cathode, un courant circule. Le passage du courant produit une transformation graduelle de la composition de llectrolyte et des deux lectrodes, et cest grce cette raction chimique que lnergie lectrique est libre. Lorsque lune des lectrodes ou llectrolyte est plus ou moins compltement transforme, la diffrence de potentiel disparat et le courant cesse de circuler. La pile est alors puise ou dcharge, et nest plus utilisable.

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T ension [V

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Dcharge puissance constante

Temps [min]

Figure 3.2

(source : Energizer, pile 1,5 V type AA Zn/Mn(2))

Caractristique de dcharge dune pile alcaline

Par contre, dans les accumulateurs, la transformation chimique est rversible. On peut les recharger en y faisant circuler un courant en sens inverse, ce qui redonne aux lectrodes et llectrolyte leur composition chimique davant la dcharge. Pour analyser le comportement dune pile ou dun accumulateur dans un circuit lectrique, le modle de la source relle de tension (voir section 2.4.2) est trs souvent utilis, mme si les caractristiques U0 et Ri ne sont pas tout fait constantes et varient par exemple en fonction de ltat de charge et de la temprature. Les tensions quelles dveloppent se situent entre 1,3 et 2 V suivant la technologie utilise. Cette modlisation est gnralement suffisante lorsquon sintresse essentiellement au fonctionnement de la charge. Pour reprsenter une pile ou un accumulateur dans un schma de montage et de cblage, on utilise plutt les symboles de la figure ci-dessous. Ces symboles indiquent clairement quil sagit dune source de tension lectrochimique.

+ +

BSR20041015_A.des

Figure 3.3

Symboles dun lment de pile, respectivement dune pile 3 lments

3.1.3 Charge dune pile


DFINITION 3.2 : La charge dune pile est la quantit dlectricit quelle peut dbiter avant que la tension ses bornes commence baisser fortement. Elle sexprime en ampreheure [Ah].

EXEMPLE
Si une pile fonctionne pendant 8 heures en dlivrant un courant constant de 50 mA, avant que sa tension chute et devienne inutilisable, sa charge se calcule comme suit : Q = 50 mA 8 h = 0,4 Ah .

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Nous avions vu que lunit SI de charge Q est le coulomb [C]. Cest toutefois bien lampre-heure [Ah] qui est couramment utilis pour dcrire la charge des piles, batteries et accumulateurs. La relation entre ces deux units est par dfinition :
Formule 3.1

1 Ah = 1 A 1 h = 1 A 3'600 s = 3'600 C

Une pile de 30 Ah peut donc dbite un courant de 1 A pendant 30 h, ou 10 mA pendant 3'000 h. Toutefois, elle ne pourra gnralement pas dbiter 300 A pendant 0,1 h, car le fonctionnement des piles ne permet pas la gnration de forts courants sans provoquer une forte baisse de tension.
Attention : Il ne faut pas confondre la charge dune pile avec lnergie quelle peut fournir. En effet, la charge ne tient compte que du courant dlivr, alors que lnergie tient compte en plus de la tension. Formule 3.2

E = P t = U I t = U Q [J] = [W] [s] = [V] [A] [s] = [V] [C] o la charge Q est exprime en coulomb [C], et non en [Ah]

EXEMPLE
La pile de lexemple prcdent dlivre son courant de 50 mA sous une tension de 4,5 V. La puissance dlivre par la pile vaut :

P = 4,5 V 50 mA = 225 mW .

Tenant compte que cette pile peut dlivrer ce courant pendant 8 h, lnergie disponible vaut :

E = 225 mW 8 h

3'600 s = 6'480 J . 1h

On aurait obtenu le mme rsultat en appliquant la Formule 3.2, aprs conversion de la charge en [C] :

C = 0,4 Ah

3'600s = 1'440 C 1h

E = 4,5 V 1' 440 C = 6' 480 J

3.1.4 Technologies, mises en parallle et en srie


Plusieurs technologies de piles ont t dveloppes depuis lpoque de Volta. Elles se distinguent par le choix des matriaux (lectrolyte, anode, cathode), par leurs dimensions et par le nombre dlments en srie. Leur performance est souvent dcrite en terme dnergie volumique (exprime en joules par unit de volume J/m3) ou dnergie massique (exprime en joules par unit de masse J/kg). Comme lnergie et la tension des piles sont peu leves, on en couple plusieurs pour former des batteries lectriques :

Le groupement en srie permet dobtenir une tension plus leve. Le groupement en parallle permet dobtenir un courant plus lev.

Dans les deux cas, il est trs important de ne grouper que des piles de mme type et de mme tat de charge.

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3.1.5 Cellule photolectrique


Les cellules solaires sont un produit issu de la technologie de semi-conducteurs. Leffet photolectrique est la base de son fonctionnement : Des lectrons libres sont mis en mouvement sous leffet de la lumire. Cet effet tait connu depuis lan 1900 environ, mais ce nest que depuis peu que des cellules solaires peuvent tre produites des cots acceptables, et offrir un degr de performance et de fiabilit comptitifs. Le rendement des cellules solaires est toujours relativement bas ( peine 20%). Elles fonctionnent sans pices mobiles, sans bruit, sans usure, et ne produisent aucun dchet hormis lors de leur fabrication.

Figure 3.4

Cellule solaire

(source : www.ibiblio.org/obp/electricCircuits/DC/DC_11.html)

Comme le montre la figure ci-dessus, le symbole dune cellule photolectrique ressemble fortement celui dune pile.

3.1.6 Pile combustible

Figure 3.5

Pile combustible membrane changeuse de protons


(source : Philippe Boursin perso.club-internet.fr/pboursin/pdgve7a.htm)

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Une pile combustible est essentiellement une pile dans laquelle les agents lectrochimiques sont fournis constamment une enceinte approprie, et dont les produits rsiduels sont constamment vacus. Une telle pile ne se dcharge donc jamais, car les produits actifs sont remplacs au fur et mesure. En thorie, la puissance lectrique fournie par une pile combustible est gale la puissance thermique qui serait libre si on brlait le combustible. En pratique, il y a des pertes, mais le rendement peut atteindre 90%. Il est largement suprieur celui des turboalternateurs et des groupes Diesel-lectrique. Cette technologie est en plein dveloppement. Les rendements samliorent et les prix baissent constamment. De plus, la pile combustible ne fait aucun bruit et ne produit, pour ainsi dire, pas de pollution hormis lors de sa fabrication. Des automobiles et des autobus prototypes en sont dj quips, prfigurant lalternative aux moteurs combustion que la diminution des stocks de ptrole finira tt ou tard par imposer.

3.1.7 Dynamo
Lorsque des alimentations tension continue de puissance leve sont ncessaires, on fait appel des dynamos et gnratrices. Ce sont des machines tournantes qui convertissent lnergie mcanique en nergie lectrique. Elles sont entranes par divers dispositifs mcaniques et produisent de lnergie lectrique sous forme de tension continue. Leur fonctionnement sera abord au Chapitre 4 .

3.1.8 Usage et limites des alimentations tension continue


Dans lindustrie, les alimentations tension continue sont principalement utilises pour faire fonctionner les appareils lectroniques. En gnral elles sont de faible puissance et sont destines aux circuits de commande et de mesure. Les circuits de commande des machines fonctionnent avec une tension continue de 24 V (parfois 3,3 V, 5 V, 12 V, 48 V, 60 V ou 110 V). Ces tensions sont obtenues en redressant la tension alternative du rseau par un circuit lectronique. En effet, les piles et accumulateurs ne permettent pas dobtenir les puissances ncessaires pour la plupart des machines et installations. Leur utilisation est en fait rserve aux systmes portables et aux alimentations de secours, devant fonctionner de manire autonome. Les sources continues de grande puissance sont limites des applications trs particulires : lectrolyse, transport dnergie lectrique sur de trs longues distances. Quand llectronique de puissance natteignait pas les performances actuelles, les moteurs courant continu taient couramment utiliss en traction lectrique, ainsi que pour les entranements vitesse variable sur les machines. Lutilisation de tension continue pour des circuits de forte puissance prsente des inconvnients :

La tension de la source ne peut pas tre modifie simplement, Si la source alimente un circuit contenant une bobine (inductance), linterruption du circuit provoque un arc lectrique qui peut endommager les contacts, Les dynamos et moteurs courant continus sont chers et ncessitent un entretien rgulier.

Dans les machines et installations, les sources de tension continue sont gnralement mises terre (on dit aussi mise la masse ). Cela signifie que lune des bornes de la source, usuellement la borne ngative, est connecte au bti de la machine, et se trouve ainsi au potentiel de la terre. Exception : lalimentation tension continue des appareils portables et ralise par des piles ou des accumulateurs. Ces alimentations ne sont pas mises terre. On dit quelles sont flottantes.

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3.2 Alimentations tension alternative


3.2.1 Dfinitions
La plus grande partie de lnergie lectrique est produite, distribue et consomme sous forme alternative sinusodale. La raison principale en est la facilit de production et de transport.
DFINITION 3.3 : On appelle tension alternative une tension qui change priodiquement damplitude et de sens. De mme, on appelle courant alternatif un courant qui change priodiquement damplitude et de sens.

que :

Dans le domaine des alimentations, une tension alternative suit une courbe sinusodale symtri-

elle augmente de zro jusqu un maximum ; puis, elle diminue et sinverse jusqu un minimum, gal linverse du maximum ; enfin, elle augmente nouveau et repasse par zro.

u(t) +

t T

-
Figure 3.6 DFINITION 3.4 : DFINITION 3.5 : DFINITION 3.6 : DFINITION 3.7 :

BSR20041123_A.des

Allure dune tension sinusodale au cours du temps On appelle tension de crte la tension maximum atteinte par la valeur instantane dune tension alternative. On dfinit de mme le courant de crte . Le cycle complet dune tension alternative, rpt continuellement, est appel une alternance. La dure T dune alternance est appele la priode. De manire plus gnrale, un signal de forme quelconque est dit priodique lorsque son allure au cours du temps se rpte chaque priode T.

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EXEMPLE

HEIG-VD

Une spire de cuivre qui tourne vitesse constante dans un champ magntique engendre une tension alternative. Ce phnomne est dcrit par les lois de llectromagntisme qui seront abordes au Chapitre 4 . A chaque tour de la spire correspond une priode.

Figure 3.7

(source : http://www.walter-fendt.de/ph14f/generator_f.htm)

Reprsentation dune spire tournant dans un champ magntique constant

Rappel : En trigonomtrie, une fonction sinusodale est dcrite comme le rapport de deux nombres rels : la projection dun vecteur sur un axe et la longueur de ce vecteur. Langle caractrisant ce vecteur peut tre exprim en degrs ou en radians. Formule 3.3

sin =

a r

[degr]
P a O r q
0 30 45 57,296 60 90 180 270 360

[rad]
0 /6 = 0,5236 /4 = 0,7854 1 /3 = 1,0472 /2 = 1,5708 = 3,1416 3/2 = 4,7124 2 = 6,2832

sin 0 1/2 = 0,5 2 / 2 = 0,707 0,841 3 / 2 = 0,866 1 0 -1 0

BSR20041123_C.des

Figure 3.8

Reprsentation graphique et valeurs cls de la fonction sinusodale

Une alternance correspond la croissance de langle de 0 360 (0 2 rad), donc la rotation du point P sur un tour complet. La priode T correspond au temps ncessaire pour effectuer ce tour complet. Si la spire tourne une vitesse de plusieurs tours par seconde, la tension produite comporte plusieurs alternances chaque seconde.
DFINITION 3.8 : Le nombre dalternances effectues chaque seconde par une tension est la frquence f de cette tension.

Lunit de frquence est lhertz, abrg [Hz].

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HEIG-VD La frquence et la priode sont lies par la relation suivante :


Formule 3.4

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1 [s] , f o T est la priode en secondes [s] et f la frquence en hertz [Hz]. T=

Souvent, dans les calculs des rgulateurs et lanalyse de leur stabilit, on fait intervenir une autre variable proportionnelle la frquence :
DFINITION 3.9 : Formule 3.5 La pulsation dune tension alternative est la vitesse angulaire du vecteur reprsentant cette tension.

[ rad/s] , o f est la frquence en hertz [Hz].

= 2 f

Souvent, la frquence f et la pulsation sont toutes deux exprimes en [s-1], plutt quen [Hz], respectivement en [rad/s]. En Europe, la frquence normalise des rseaux dalimentation est de 50 Hz, ce qui correspond 50 alternances chaque seconde, donc une priode de 20 ms. Aux tats-Unis, la frquence est de 60 Hz (priode 16,7 ms). Les autres pays du monde ont choisi lune ou lautre de ces deux frquences. Le Japon est cet gard une curiosit, puisque les deux frquences sont utilises, chacune dans une moiti du pays. Dautres frquences sont utilises dans des cas particuliers : 16 2/3 Hz pour certains chemins de fer ; 400 Hz dans les avions.

Figure 3.9

Alimentations lectriques de par le monde

(source : Conrad H. McGregor - http://users.pandora.be/worldstandards/electricity.htm#voltage)

suit :

Si langle vaut 0 linstant t = 0, il peut tre exprim en fonction du temps et de la priode comme

Formule 3.6

t [ rad ] , T o est langle en radian [rad], t le temps et T la priode en seconde [s].

(t ) = 2

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lectricit au service des machines Lorsque t crot de 0 T, accomplit bien un tour complet (2). Il est ainsi possible dexprimer la valeur de la tension sinusodale u(t) en fonction du temps :
Formule 3.7

HEIG-VD

2 t u (t ) = sin = sin (2 f t ) = sin (t ) [V ] , T o est la tension de crte en volt [V], f la frquence en Hertz [Hz], la pulsation en [rad/s], et t le temps en seconde [s].

3.2.2 Valeur efficace en rgime sinusodal


La puissance instantane P dissipe dans une rsistance R connecte une tension continue UDC 2 est obtenue par la relation P = U DC R (voir Table 1.9). Dans le cas dune tension alternative, la puissance varie au cours du temps. La puissance instantane est alors donne par :
Formule 3.8

P(t ) =

u 2 (t ) [W ] R

En remplaant u(t) par son expression donne en Formule 3.7, et en utilisant la relation trigonomtri2 1 cos que sin = , on obtient : 2 2

2 sin 2 (t ) 2 2 2 P(t ) = = [1 cos(2t )] = cos(2t ) [W ] R 2 R 2 R 2 R


Cette formule montre que la puissance comporte un terme constant, gal 2 2 R , et un terme sinusodal dont on sait que la valeur moyenne sur une priode est nulle. De plus, cette puissance est toujours positive :
Formule 3.9

Pmoyen sur 1 priode =

2 [W ] 2R

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u(t) +

t T

- P(t) +2/R +2/2R 0 T/2


Figure 3.10
BSR20050928_A.des

t
Reprsentation de la puissance dissipe dans une rsistance R soumise une tension alternative sinusodale

Si lon veut valuer graphiquement la valeur moyenne de cette puissance sur une priode, il faut valuer dabord lnergie absorbe pendant une priode T. La Figure 3.10 montre que les deux surfaces hachures sont rigoureusement gales, et se compensent mutuellement. La valeur moyenne de la puissance P(t) est donc identique celle qui correspondrait une puissance constante, gale la moiti de 2 R .
Constat important : Sur le plan de son chauffement moyen, il est indiffrent dalimenter la rsistance avec une tension u(t) sinusodale ou avec une tension continue UDC, si la relation suivante est vrifie : Formule 3.10
U DC = 2
[V]
2 U DC 2 = = = Pmoyen sur 1 priode . R 2 R

En effet, le calcul montre qualors : PDC


DFINITION 3.10 :

On appelle tension efficace ou tension r.m.s. (de langlais : root mean square) la tension continue quivalente la tension alternative u(t), qui produirait le mme chauffement dans une rsistance. On appelle courant efficace ou courant r.m.s. le courant continu quivalent au courant alternatif i(t), qui produirait le mme chauffement dans une rsistance.

DFINITION 3.11 :

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HEIG-VD

La dfinition de la valeur efficace est valable pour tout signal priodique. Toutefois, pour des tensions et courants de forme sinusodale, et seulement dans ce cas, les deux formules rsultent des calculs prcdents :
Formule 3.11 Formule 3.12

U rms =

0,707 2 0,707 2

[V]

I rms =

[A]

Lusage veut que, lorsquon dit quune tension alternative vaut 230 volt, on dfinisse ainsi sa tension efficace Urms, et non pas sa tension de crte . On rencontre souvent labrviation AC drive de langlais alternative current. La littrature technique franaise utilise parfois les abrviations CA et eff . On rencontre galement le symbole ~ . Dans le cadre de ce cours, on utilisera lune ou lautre des expressions suivantes (exemple pour une source de tension alternative de 24 V et un courant alternatif de 0,5 A) :

Urms = 24 V U = 24 VAC U = 24 V~

Irms = 0,5 A I = 0,5 AAC I = 0,5 A~

Ds lors quon exprime les tensions et courants alternatifs avec leurs valeurs efficaces (r.m.s.), les lois dOhm et de Joule sappliquent comme en tension continue :
Formule 3.13 Formule 3.14

U rms = R I rms

[V ]
2 U rms R

2 Prms = R I rms = U rms I rms =

[W]

3.2.3 Gnralisation de la valeur efficace


Pour toutes autres formes de signaux priodiques, il est ncessaire de calculer tout dabord la puissance moyenne sur une priode. Cela peut se faire par voie graphique ou, de manire encore plus gnrale, laide du calcul intgral :
Formule 3.15
Pmoyen sur 1 priode =
1 P(t )dt T 0
T

En appliquant la Formule 3.8 et la dfinition ci-dessus, la tension efficace se calcule alors comme suit :
2 U rms 1 1 u 2 (t ) = Pmoyen sur 1 priode = P(t )dt = dt R T 0 T 0 R T T 2 U rms =

1 u 2 (t )dt T 0 1 u 2 (t )dt T 0
T

U rms =

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De manire plus gnrale, la valeur efficace de tout signal priodique se calcule par :
Formule 3.16
X rms = 1 (x(t ) )2 dt , T 0
T

o Xrms est la valeur efficace du signal priodique x(t), et T la priode du signal


NOTE : Pour une tension sinusodale, le calcul intgral aboutit au rsultat vu prcdemment :
U rms =
2 1 1 1 1 1 1 sin(t ) dt = [1 cos(2t )]dt = t sin(2t ) T T 2 2 T 2 0 0 0 T

U rms =

1 1 1 1 T sin(2T ) = 10 = 1 4 2 4 3 2 T 2 2 2 =0

EXEMPLE
Considrons un courant priodique, dont la valeur est de + pendant le temps t1, puis 0 pendant le temps t2, et ainsi de suite. En considrant quil circule dans une rsistance R, on peut calculer la puissance moyenne ainsi dissipe, puis la valeur efficace de ce courant. Priode du courant : T = t1 + t2 nergie dissipe pendant t1 : E1 = R 2 t1 nergie dissipe pendant t2 : E2 = 0 nergie totale dissipe pendant une priode T : E1 priode = E1 + E2 = R 2 t1
2 Puissance moyenne dissipe : P = E1 priode = R t1 = R 2 t1 T T T

Courant efficace : I rms = P = 2 t1 = t1 R T T On constate que, lorsque t1 = T, la valeur efficace dun courant constant, donc dun courant continu, est gale ce courant. Plus important : On constate que, lorsque t1 = T/2, la valeur efficace de ce courant priodique est gale ~0,707 . Nous verrons au Chapitre 4 que ce rsultat est important pour le choix dun moteur lorsque celui-ci fonctionne en rgime intermittent. En effet, si ce moteur fournit du couple pendant 50% du temps, son chauffement sera de 70% de ce quil serait en rgime continu, et non pas de 50% comme une analyse trop rapide le laisserait penser.

3.2.4 Reprsentation vectorielle des signaux sinusodaux


La Figure 3.8 vue plus haut montrait comment reprsenter une grandeur sinusodale par un vecteur tournant. Il est galement possible de reprsenter sur le mme graphique plusieurs grandeurs sinusodales par autant de vecteurs, tournants tous autour du mme point O comme un corps solide.
Constat important : Si ces grandeurs ont la mme frquence f, leurs vecteurs tournent la mme vitesse , et leurs positions relatives restent constantes.

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U u(t) w I i(t) O j

BSR20051014_B.des

Figure 3.11

Reprsentation vectorielle de la tension, du courant et du dphasage. Le vecteur tension et le vecteur courant forment un corps solide qui tourne la vitesse . Dans ce cas, le courant est en retard sur la tension.

Lorsquune source tension alternative alimente une charge qui nest pas une simple rsistance, on observe trs souvent que la tension et le courant sont ainsi dcals. De telles charges seront abordes au Chapitre 4 (moteurs), au paragraphe 5.3 (impdances), et au paragraphe 5.4 (condensateurs). La tension et le courant ont une frquence identique mais sont dcals lun par rapport lautre. En fonction du temps, on peut reprsenter cette tension et ce courant comme suit :

u(t) i(t) t Dt T
BSR20051014_A.des

Figure 3.12 DFINITION 3.12 :

Exemple de dphasage entre le courant et la tension dans un circuit On appelle dphasage le dcalage qui peut tre observ entre deux grandeurs alternatives de mme frquence.

Le dphasage sexprime toujours en units angulaires (degr ou radian), le tour complet reprsentant une alternance complte (qui, rappelons le, dure une priode T).
Formule 3.17

360

t T

108

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HEIG-VD Il convient de faire attention aux points suivants :

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La reprsentation vectorielle, dans laquelle les angles forms par les diffrents vecteurs entre eux restent constants, nest valide que si lon est en prsence de plusieurs grandeurs sinusodales de mme frquence. Leurs vecteurs correspondants tournent donc tous la mme vitesse angulaire . Une frquence et une pulsation ne peuvent tre que positives. La vitesse angulaire , positive indique que les vecteurs tournent dans le sens inverse des aiguilles dune montre. Le dphasage est considr comme positif sil est orient dans le sens horaire. Ainsi, dans le cas de la Figure 3.11, le dphasage du courant relativement la tension est ngatif. Cette reprsentation peut tre utilise pour toutes combinaisons dun nombre quelconque de grandeurs sinusodales, pourvu quelles soient toutes de mme frquence.

La tension et le courant sont dfinis en fonction du temps par les quations suivantes :
Formule 3.18 Formule 3.19

2 sin u (t ) = U t = U sin(t ) [V ] T 2 sin sin(t ) [ A ] i (t ) = I t + = I T o est la pulsation et le dphasage (positif dans le cas de la Figure 3.11)

3.2.5 Puissance active, puissance ractive, puissance apparente


Nous avons vu (Formule 3.14) comment calculer la puissance dissipe dans une rsistance lorsquelle est alimente en tension ou en courant alternatif. Dans le cas plus gnral, les charges provoquent un dphasage entre le courant qui les traverse et la tension leurs bornes. Il en va ainsi par exemple dun moteur. Tenant compte de la Formule 3.18 et de la Formule 3.19, nous pouvons galement calculer la puissance instantane dans le cas gnral :

sin(t ) I sin(t ) = sin(t ) sin(t ) p(t ) = u (t ) i (t ) = U cos( ) cos( + ) et 2 cos( + ) = cos cos sin sin , cette puissance instantane devient :
Tenant compte des relations trigonomtriques sin sin =

p (t ) =

[cos(t t + ) cos(t + t )] = [cos cos(2t )] 2 2 2

p(t ) = U rms I rms [cos cos(2t )] p(t ) = U rms I rms {cos [cos(2t ) cos( ) sin (2t ) sin ( )]},
Finalement :
Formule 3.20

p(t ) = U rms I rms [cos (1 cos 2t )] + U rms I rms sin sin 2t

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Cette quation permet de mettre en vidence les deux composantes fondamentales de la puissance instantane en rgime sinusodal :

La premire, qui correspond au premier terme du second membre, est une composante pulse, toujours de mme signe, qui oscille autour de la valeur moyenne U rms I rms cos . Elle traduit un change dnergie unidirectionnel entre une source et une charge. La seconde, qui correspond au 2me terme, est une composante alternative qui varie sinusodalement avec une amplitude U rms I rms sin et une valeur moyenne nulle. Elle traduit un change oscillatoire et rversible dnergie entre la source et la charge.

Remarquons que, si le dphasage est nul, le second terme est nul. On retrouve alors la puissance instantane calcule pour une rsistance (Formule 3.9 et Figure 3.10).

DFINITION 3.13 :

On appelle puissance active P la valeur moyenne de la puissance instantane.

En rgime sinusodal, la puissance active vaut :


Formule 3.21

P = U rms I rms cos

[W]

La puissance active dun appareil correspond la puissance lectrique qui lui est fournie par la source, et quil convertira en nergie utile (par exemple mcanique) et en pertes thermiques. Elle dpend non seulement de la tension et du courant, mais galement du dphasage. Si lappareil fournit de lnergie lectrique, et en vertu de la convention de signe vue en Figure 1.32, la puissance active devient ngative. Cela correspond un dphasage = 180, quivalent une inversion du signe du courant.
DFINITION 3.14 : On appelle puissance ractive Q lamplitude de la composante alternative de la puissance instantane.

La Formule 3.20 montre quen rgime sinusodal, la puissance ractive est donne par :
Formule 3.22

Q = U rms I rms sin [var]

Pour viter la confusion avec la puissance active, la puissance ractive ne sexprime pas en watt [W], mais plutt en var [var], qui est labrviation de voltampre ractif. La dimension physique [V A] est cependant la mme, La puissance ractive traduit la facult de certains composants lectriques de stocker et de restituer de lnergie, au double de la frquence dalimentation, sous forme de champ lectrique (les condensateurs) ou de champ magntique (les inductances). Ces composants seront tudis en dtail au Chapitre 5 . Cet change dnergie est totalement improductif. Il provoque la circulation de courants supplmentaires, donc des pertes supplmentaires dans les rseaux de distribution. La puissance ractive permet de quantifier ces phnomnes. Les distributeurs dlectricit facturent gnralement la puissance ractive si celle-ci dpasse certaines limites contractuelles.

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La notion de puissance ractive est utile galement pour caractriser clairement la nature dun consommateur :
DFINITION 3.15 : DFINITION 3.16 : DFINITION 3.17 : On appelle charge inductive un appareil qui consomme de la puissance ractive ( > 0 ; Q > 0). On appelle charge capacitive un appareil qui fournit de la puissance ractive ( < 0 ; Q < 0). On appelle charge rsistive un appareil pour lequel la puissance ractive est nulle ( = 0 ; Q = 0).

Si lon multiplie tension et courant sans tenir compte du dphasage , on obtient un rsultat qui est apparemment une puissance, mais qui ne fournit pas forcment de la puissance active (puissance utile et pertes).
DFINITION 3.18 : On appelle puissance apparente S le produit des valeurs efficaces de la tension et du courant dans une charge.

Pour viter toute confusion avec la puissance active, la puissance apparente ne sexprime pas en watt [W], mais en voltampre [VA] :
Formule 3.23

S = U rms I rms

[VA ]

Par dfinition, la puissance apparente ne tient pas compte du dphasage :

Si = 0, comme dans le cas dune rsistance, la puissance apparente S est gale la puissance active P. Si 0, comme dans la plupart des moteurs et autres appareils, la puissance apparente S est suprieure la puissance active P. Cest bien pour cette raison quelle porte son nom de puissance apparente. Dans le cas extrme o = 90, la puissance active est nulle alors que la valeur de la puissance apparente est non nulle.

Considrant la relation trigonomtrique cos2 + sin 2 = 1 , les puissances active, ractive et apparente sont lies par la relation :
Formule 3.24

S = P2 + Q 2

[ VA ]

Considrons le signe de ces diffrentes puissances :

Par dfinition, la puissance apparente est toujours positive, puisquelle ne tient compte que des valeurs efficaces de la tension et du courant. Pour un appareil consommant de lnergie, cest--dire transformant de lnergie lectrique en une autre forme dnergie utile, la puissance active est toujours positive (convention consommateur ). La puissance ractive consomme par un appareil peut tre positive, ngative ou nulle en fonction de la nature de la charge ( positif, ngatif ou nul).

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Dans la figure ci-dessous, ces puissances sont reprsentes dans un plan en distinguant ces 3 cas.

j>0 P

P j<0 S

S=P j=0

Charge inductive
Figure 3.13

Charge capacitive

Charge rsistive
BSR20041123_F.des

Puissance active P, ractive Q et apparente S pour les 3 types de charges.

3.2.6 Facteur de puissance cos


DFINITION 3.19 : On appelle facteur de puissance ou cos le rapport entre la puissance active et la puissance apparente.

Formule 3.25

cos =

P S

Le facteur de puissance ou cos sexprime gnralement en pourcents [%]. Il varie de 0 1 (donc, de 0% 100%) et permet de quantifier, principalement, le bon usage d'une ligne d'alimentation lectrique. En effet une ligne est caractrise par son aptitude vhiculer un courant maximal. Si le facteur de puissance est proche de 1, la puissance active distribue est maximale pour le courant maximal tolre par la ligne. A l'inverse si le cos est proche de 0, la puissance active est pratiquement nulle pour le courant maximal tolr par la ligne. Seule la puissance ractive est vhicule, ce qui est trs dfavorable.
Attention ne pas confondre : Le facteur de puissance (par exemple 0,85) est la valeur du cos, et non pas la valeur dun angle . EXEMPLE
Un moteur de 22 kW (puissance mcanique larbre) a un rendement de 83% et un cos de 0,87. La puissance active consomme vaut : P = Sa puissance apparente vaut : S =

Pmc

22 kW = 26,5 kW 0,83

P 26,5 kW = = 30,5 kVA cos 0,87


2 2 2 2

La puissance ractive consomme : Q = S P = 30,5 26,5 = 15 kvar (On choisit la valeur positive, car un tel moteur est une charge inductive. Il consomme donc de lnergie ractive). Son dphasage vaut :

= Arccos (0,87 ) = 29,6 = 0,516 rad

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3.2.7 Avantages et inconvnients des alimentations alternatives


Sur le plan du fonctionnement et de la comprhension, une tension alternative semble beaucoup plus complique quune tension continue. Le choix des ingnieurs du 19me sicle fut malgr tout parfaitement justifi par les avantages des systmes tension alternative :
Facilit de production. Les alternateurs, machines tournantes qui fonctionnent suivant le principe de la spire dcrit au paragraphe prcdent, produisent fondamentalement une ou plusieurs tensions alternatives. Ils sont plus simples que les dynamos et gnratrices tension continue, car ils nont pas besoin de collecteurs et sont donc moins sujet aux problmes dusure et de maintenance. Le collecteur est le dispositif lectromcanique qui redresse la tension alternative pour produire une tension continue.

Les alternateurs assurent une conversion dnergie mcanique en nergie lectrique, ils produisent pratiquement toute lnergie lectrique que nous consommons. Les plus gros alternateurs peuvent produire 1300 MW. Par comparaison, les piles et accumulateurs de plus de 10 kW sont dj exceptionnels, et une cellule photovoltaque de 1 m2 ne fournira que quelques centaines de watt.
Facilit de transport. Les transformateurs permettent de changer facilement la tension dune alimentation alternative. Voir paragraphe 3.5.3. Il nexiste pas dquivalent simple pour les tensions continues. Lnergie lectrique dlivre par les alternateurs ne peut gure dpasser une tension de 20 kV cause des problmes disolation. Grce des transformateurs, cette tension est augmente jusqu 400 kV pour le transport longue distance, voire 750 kV au Canada. Ct consommateurs, dautres transformateurs abaissent cette tension, par exemple 230 V. A lintrieur des appareils, dautres transformateurs permettent dabaisser encore le niveau de tension pour alimenter les circuits lectroniques.

Les tensions relativement basses sont intressantes sur le plan des isolations et de la scurit. Plus la tension est basse, plus les composants lectroniques sont faciles fabriquer, compacts et conomiques. Par contre, lorsquil sagit de transporter lnergie lectrique sur de longues distances, laugmentation du niveau de tension permet de limiter la chute de tension et les pertes causes par la rsistance des cbles, comme le montre lexemple suivant.
EXEMPLE
Comparons une ligne fonctionnant une tension de 10 kV~, et comparons-la une ligne de performance identique fonctionnant une tension de 100 kV~, soit 10 fois plus leve. Si le courant transport sous 10 kV~ est de 10 kA~, il sera possible de transporter la mme puissance sous 100 kV~ avec un courant de 1 kA~, donc 10 fois plus faible. La chute de tension au transport devrait tre limite par exemple 1%. Sous 10 kV~, cette chute de tension doit donc tre infrieure 0,1 kV~, ce qui limite la rsistance totale des cbles 0,1 kV~ / 10 kA~ = 0,01 . Sous 100 kV~, la chute de tension pourra atteindre 1 kV~. Une rsistance de 1 kV~ / 1 kA~ = 1 , soit 100 fois plus leve, remplira le mme objectif. Un cble de section 100 fois plus faible suffira. Dans les deux cas, la puissance dissipe dans les cbles sera identique.
10 kA~ 10 mW 1% = 0,1 kV~ 10 kV~ 1 kA~ 1W

RL
100 kV~

1% = 1 kV~

RL

BSR20041123_G.des

Figure 3.14

Comparaison de deux lignes de transport 10 kV~ et 100 kV~

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Facilit de coupure. Il est beaucoup plus facile de couper (interrompre) un courant alternatif quun courant continu, que ce soit dans un interrupteur, un contacteur ou un fusible. Les raisons seront expliques dans le cadre du Chapitre 5 , en mme temps que les inductances.

Au del de la complexit thorique, les systmes tension alternative prsentent galement quelques inconvnients :
Pulsation de la puissance. Lorsquune rsistance est alimente en tension alternative, la puissance quelle reoit est pulse au double de la frquence de la tension. Elle est nulle lorsque la tension est nulle, et maximum lorsque la tension est gale ou -. Si cette pulsation 100 Hz nest pas forcment gnante pour la production de chaleur, elle est souvent inadmissible pour dautres types de charges convertissant lnergie lectrique en nergie mcanique ou chimique. Cest la raison pour laquelle des alimentations alternatives triphases sont utilises, comme dcrit au paragraphe suivant. Incompatibilit avec les quipements lectroniques. Tous les composants lectroniques, et en particulier les circuits intgrs de haute complexit quipant les ordinateurs, ne peuvent fonctionner quavec une ou plusieurs alimentations continues de bas niveau (quelques volts). Pour cette raison, il est ncessaire non seulement dabaisser le niveau de tension, mais galement de convertir la tension alternative en tension continue pour ces quipements. Cette conversion est ralise laide de redresseurs ou dalimentations lectroniques plus sophistiques. Difficult de stockage. Dans certains cas, il est ncessaire de garantir la disponibilit dune alimentation en cas de panne dapprovisionnement. Les dispositifs de stockage lectrochimiques sont les plus faciles raliser, mais ne peuvent fournir que des tensions continues. Instabilit pour des lignes de transport au-del de 2000 km. La vitesse de transmission de llectricit dans le cuivre est de 200'000 km/s. Cela correspond un temps de 10 ms pour un transport sur une distance de 2'000 km. En effet :

t =

x 2'000 km = = 0,01 s v 200'000 km/s

Vu la frquence des rseaux industriels (50 ou 60 Hz), ces 10 ms correspondent une demi priode et font apparatre des problmes de stabilit. Cest la raison pour laquelle des solutions de transport trs haute tension continue commencent tre utilises pour le transport dnergie lchelle transcontinentale, bien que cette technologie exige des convertisseurs lectroniques hautement sophistiqus.

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Figure 3.15

Cest en particulier en Chine que de telles lignes HVDC (high voltage DC) sont en service, couvrant des distances de ~1'000 km.
(source : ABB - www.abb.com/hvdc)

Incompatibilit avec des anciens rseaux existants. Jusquen 1910 environ, il ntait pas possible de raliser des moteurs aliments en tension alternative sur des vhicules lectriques (mtros, tramways, trolleybus, trains). Beaucoup de rseaux ont donc t quips en tension continue. Bien que les solutions tension alternative existent et sont utilises aujourdhui, un changement serait trs ardu.

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3.3 Alimentations tension alternative triphase


3.3.1 Avantages des alimentations triphases - Dfinitions
Jusqu maintenant, nous avons tudi le transport et lutilisation de lnergie lectrique dans les circuits tension continue et tension alternative (appeles monophases). Cependant, lnergie lectrique est distribue dans la plupart des installations industrielles par un systme de tension alternative triphase, compos de trois lignes. Les tensions alternatives entre les lignes ont mme valeur et mme frquence, mais elles sont dphases lune par rapport lautre.
DFINITION 3.20 : On appelle tension alternative triphase un systme de 3 tension sinusodales de mme frquence, dphases de 120 lune par rapport lautre. On parle galement dalimentation triphase. Les bornes dune alimentation triphase sont les phases L1, L2 et L3, parfois galement notes R, S et T, voire U, V, W. Le point commun aux 3 tensions sinusodales dune alimentation triphase est le neutre N. Dans les machines et installations, le neutre des alimentations alternatives triphase est gnralement mis terre. Le courant dlivr par une phase une charge est appel courant de ligne, ou courant de phase.

DFINITION 3.21 : DFINITION 3.22 :

DFINITION 3.23 :

L1 L2 L3

u1(t)
Figure 3.16

u2(t)

u3(t)

N
BSR20041124_A.des

Schma dune alimentation triphase

Les 3 tensions instantanes sont donnes par :


Formule 3.26

u1 (t ) = sin(t ) u2 (t ) = sin(t 2 / 3) u (t ) = sin(t 4 / 3) 3

Les dphasages 2/3 et 4/3 (120 et 240) correspondant 1/3, respectivement 2/3 de priode.

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u u1(t) u2(t)

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u3(t)

T/3 T

T/3

T/3

BSR20041124_B.des

Figure 3.17

Valeurs instantanes des tensions alternatives triphases

Pour calculer et reprsenter leurs valeurs instantanes, on peut remplacer la pulsation par la frquence f, puis celle-ci par linverse de la priode T, ce qui donne : t u1 (t ) = sin (2f t ) = sin 2 T 2 t 1 = sin 2 u 2 (t ) = sin 2f t 3 T 3 4 t 2 u 3 (t ) = sin 2f t = sin 2 3 T 3

Formule 3.27

Avantage essentiel : Une alimentation triphase rduit trs fortement la pulsation de puissance releve au sujet de la tension alternative monophase au paragraphe prcdent.

On peut le comprendre par une comparaison avec un moteur essence. Une alimentation monophase peut tre compare un moteur ayant un seul cylindre, alors quune alimentation triphase peut tre compare un moteur trois cylindres. Dans ce moteur, des pistons identiques montent et descendent lintrieur de cylindres identiques, mais pas en mme temps. En effet, ils sont relis larbre de faon lui fournir des impulsions de puissance squentielles plutt que simultanes. Il en rsulte un moteur qui tourne plus rgulirement, avec moins de vibrations. De mme, dans un systme lectrique triphas, les trois phases sont identiques, mais elles fournissent leur puissance des moments diffrents. Par consquent, le flux total de puissance est trs uniforme, comme dans le cas du moteur trois cylindres.
Autre avantage : Pour une puissance transmettre donne sous une tension donne et avec des pertes max. donnes, une ligne de transport triphase demande 25% de cuivre en moins quune ligne monophase de mme tension.

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3.3.2 Tension simple et tension compose


DFINITION 3.24 : La tension entre une phase et neutre est appele tension simple, ou tension de phase.

Les 3 tensions simples correspondent u1(t), u2(t) et u3(t) respectivement dans la Figure 3.17. Comme leurs amplitudes sont identiques, leurs valeurs efficaces sont gales ; cest pourquoi on peut nen considrer quune seule pour reprsenter lalimentation triphase. On la note U s ou U simple , et son unit est le volt [V].
Formule 3.28

U simple rms = U1 rms = U 2 rms = U 3 rms =

DFINITION 3.25 :

La tension entre deux phases est appele tension compose.

Les 3 tensions composes sont gales [u1(t ) u2 (t )] , [u2 (t ) u3 (t )] et [u3 (t ) u1(t )] respectivement. Comme leurs amplitudes sont identiques, leurs valeurs efficaces sont gales ; cest pourquoi on peut nen considrer quune seule pour reprsenter lalimentation triphase. Par exemple : 2 4 2 2 t t uc 23 (t ) = u s 2 (t ) us 3 (t ) = sin sin 3 3 T T

L1 L2 L3 uc12(t) uc23(t) uc31(t)

u1(t)
Figure 3.18

u2(t)

u3(t)

us1(t) us2(t) us3(t)


BSR20041124_C.des

Tensions simples et tensions composes

En tenant compte de la relation trigonomtrique sin ( ) = sin cos cos sin , on obtient : 2 2t 2 2t 4 2t 4 2t cos cos sin cos cos sin uc 23 (t ) = sin sin 3 3 3 3 T T T T 2 4 2t 2 4 2t cos cos sin sin donc : uc 23 (t ) = sin cos 3 3 3 3 T T ,

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lectricit au service des machines 4 2 1 2 3 4 3 , et sin . Donc : = cos = , sin = = 3 3 2 3 2 3 2

Or, cos

2t 2t 3 3 2t = cos uc 23 (t ) = sin 0 cos 3 . 2 T T T 2

Si lon tient compte encore que sin = cos , on obtient finalement : 2 2t 2t uc 23 (t ) = sin 3 = 3 sin 2 2 T T On constate que la tension compose uc23(t) est galement sinusodale, quelle a la mme frquence que la tension simple us1(t), mais surtout quelle est 3 fois plus leve que la tension simple. Il en va de mme pour leurs valeurs efficaces :
Formule 3.29

U comp rms = 3 U simple rms

[V]

Attention : Ne pas confondre :

Le rapport entre valeur de crte et valeur efficace des tensions sinusodales est de

2.

Le rapport entre tension compose et tension simple dune alimentation triphase est de triphas Usimple Ucomp sinus Urms

3.

x
x 2

x 3

Table 3.1

Le jeu des racines de 2 et de 3 dans les alimentations triphases

Lusage veut que, lorsquon dit quune tension alternative triphase vaut 400 Vrms, on dfinisse ainsi la valeur efficace (r.m.s.) de chacune de ses trois tensions composes. Les tensions simples sont 3 fois plus faibles et valent approximativement 230 Vrms.

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3.3.3 Charges en toile et en triangle


Une charge triphase comme un chauffage lectrique est gnralement constitu de trois charges, qui peuvent tre branches en toile ou en triangle comme le montre la figure ci-dessous :
L1 L2 L3 N IN I1 I2 I3 I1 I12 R1 Us1 Us2 R2 Us3 R3 Uc12 I23 R12 R23 I2 Uc31 R31 I31 I3

Charges en toile

Uc23 Charges en triangle


BSR20041124_D.des

Figure 3.19 DFINITION 3.26 : DFINITION 3.27 :

Charges en toile et en triangle On appelle courants de ligne les courants qui circulent dans chaque phase alimentant une charge. Si les trois charges connectes une alimentation triphases sont identiques, on dit que lon a une charge quilibre. Elle consomme un courant efficace identique sur chacune des phases. Par opposition, si ces charges sont diffrentes, on dit que lon a une charge non quilibre.

Remarque : si la charge est quilibre, les 3 courants de ligne sont identiques en valeurs efficaces. Leur valeur est gnralement appele courant de phase de cette charge.

Les formules de conversion toile - triangle vues au paragraphe 2.3.5 sont trs utiles pour ltude des charges triphases. Ainsi, une charge en toile de 3 rsistances identiques R1 = R2 = R3 = RY consomme les mmes courants de ligne quune charge en triangle comportant 3 rsistances de valeurs R12 = R23 = R31 = R = 3 RY .
Remarque : Si lon considre une charge triphase en triangle comportant 3 rsistances identiques R , quon les dconnecte et les reconnecte en toile, les courants de phase seront diviss par 3. Cette proprit est utilise en particulier pour limiter les appels de courant lors du dmarrage de certains moteurs (voir Chapitre 4 ). DFINITION 3.28 : On appelle courant de neutre le courant qui circule dans le neutre lorsquil est connect une charge.

Remarque : Lorsquune charge est quilibre, son courant de neutre est nul.

Cette loi peut premire vue sembler en contradiction avec la loi de Kirchhoff sur les nuds. En effet, si le courant qui circule dans chacune des 3 phases dune charge quilibre vaut par exemple 10 Arms, il faudrait que le courant de neutre valle -30 Arms pour que la somme des 4 courants soit nulle.

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Cette contradiction provient du fait que le courant efficace traduit une sorte de moyenne du courant instantan dans chaque phase. En ralit, pour des charges branches en toile, le courant qui circule par le neutre se calcule bien en appliquant la loi de Kirchhoff, mais en tenant compte de la valeur instantane des courants et non de leurs valeurs efficaces : iN (t ) + i1(t ) + i2 (t ) + i3 (t ) = 0 En admettant que lorigine des temps soit choisie de manire ce que le courant i1(t) soit nul lorsque t = 0, les valeurs instantanes des courants sont donnes par les formules :
2 i1 (t ) = 1 sin T t 2 2 t i2 (t ) = 2 sin 3 T 4 2 t i3 (t ) = 3 sin 3 T

o les valeurs de crte valent :


1 = 2 I1 rms 2 = 2 I 2 rms 3 = 2 I 3 rms

En appliquant la loi de Kirschhoff avec ces valeurs, on obtient pour le courant de neutre :
4 2 2 2 2 iN (t ) = [i1 (t ) + i2 (t ) + i3 (t )] = 1 sin t t t + 2 sin + 3 sin 3 3 T T T

En utilisant la relation trigonomtrique sin( ) = sin cos cos sin , on tire :


2 2 2 2 2 2 2 1 2 3 sin t t cos cos t sin = sin t cos t = sin 3 3 3 T T T T 2 T 2 4 2 sin t 3 T 4 4 2 3 . 2 1 2 2 cos t = sin t cos t sin t cos = sin 3 3 T 2 T 2 T T

On introduisant ces rsultats et en regroupant les termes en sinus et ceux en cosinus, on obtient :

1 1 3 2 3 2 cos iN (t ) = 1 + 2 + 3 sin t 1 0 2 3 t 2 2 2 2 T T
Finalement, on obtient pour le courant de neutre :
Formule 3.30
2 + 3 3 2 2 i N (t ) = 1 2 sin T t + ( 2 3 ) 2 cos T t

On constate que si les trois courants de crte 1, 2 et 3 sont identiques, les deux termes en sinus et en cosinus sannulent. Nous avons ainsi bien dmontre quune charge quilibre connecte en toile engendre bien un courant de neutre nul.

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Si au contraire les trois charges ne sont pas identiques, le courant de neutre peut se calculer partir a de la relation trigonomtrique b sin + a cos = a 2 + b 2 sin( + ) , o = arctan , le signe b tant dtermin de manire ce que sin et a aient le mme signe. Ainsi, le courant de neutre est de la forme i N (t ) = N sin( + ) , avec N = a 2 + b 2 et

= Arctg

a , les valeurs a et b tant calcules partir des trois courants de crte 1, 2 et 3. b


N

La valeur efficace du courant de neutre vaut alors I N =


EXEMPLE

Pour des charges rsistives de 40 W, 60 W et 100 W, les trois courants de phases ont une valeur crte de 246 mA, 369 mA et 615 mA respectivement. En appliquant la mthode dcrite plus haut, on obtient pour le courant de neutre (dphasage exprim en radian) :
t i N (t ) = 0,325 sin 2 0,714 T

La figure ci-dessous montre quen choisissant nimporte quelle valeur de t, et en relevant les 4 courants instantans, la loi de Kirchhoff est toujours vrifie.

i3(t)

iN(t) i1(t)

i2(t)

BSR20051014_C.des

Figure 3.20

Exemple avec courants de phases diffrents et courant de neutre non nul

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3.3.4 Reprsentation vectorielle dune alimentation triphase


Les trois tensions dune alimentation triphase U1, U2 et U3 peuvent tre reprsentes graphiquement par des vecteurs dphass de 2/3 rad (120). Sur le graphique de la figure ci-dessous, les vecteurs de courant sont galement reprsents. Pour une charge quilibre les courants de ligne ont une mme amplitude et sont dphass entre eux de 2/3 rad (120). Langle est le dphasage entre les courants de ligne I1, I2 et I3 et les tensions simples U1, U2 et U3.

U3 j 2p/3 I2 j U2
BSR20041124_E.des

I3 2p/3 N U1 j

2p/3 I 1

Figure 3.21

Reprsentation graphique des tensions et courants triphass pour une charge quilibre. La somme des 3 vecteurs courant correspond bien un courant de neutre nul.

Lorsque la charge nest pas quilibre, nous avons vu que le calcul analytique est fort complexe. La solution sera plus facilement trouve en reproduisant graphiquement la loi de Kirschhoff, comme montr dans la figure ci-dessous :
I3 IN=-(I1+I2+I3)

I1

I2+I3

I1+I2+I3

I2

BSR20041124_F.des

Figure 3.22

Dtermination graphique du courant de neutre pour une charge non quilibre.

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3.3.5 Puissance active des systmes triphass


La puissance active consomme par une charge triphase en toile est gale la somme des puissances actives consommes sur chaque phase :

P = P1 + P2 + P3 = U s1 I 1 cos 1 + U s 2 I 2 cos 2 + U s 3 I 3 cos 3 , o les dphasages entre les courants et tensions ne sont pas forcment identiques pour les 3 phases.
Comme les 3 tensions simples dune alimentation triphase ont gnralement la mme valeur efficace, on obtient :
Formule 3.31

P = U s (I 1 cos 1 + I 2 cos 2 + I 3 cos 3 )

Cette relation est valable quelque soit la charge, quilibre ou non. Si la charge est quilibre le calcul de la puissance se simplifie, les 3 courants de ligne et les 3 dphasages tant identiques. On obtient la formule ci-dessous en tenant compte de la relation entre tensions simple et compose (Formule 3.29).
P = 3 U s I cos = 3 U c I cos ,

Formule 3.32

o I est le courant de phase, Us la tension simple, Uc la tension compose et le dphasage (identique pour L1, L2 et L3).

Dans le cas dune charge triphase en triangle, la puissance consomme est gale la somme des puissances consommes entre chaque paire de phases :

P = P12 + P23 + P31 = U c12 I 12 cos 12 + U c 23 I 23 cos 23 + U c 31 I 31 cos 31 , o P12, P23 et P31 sont les puissances consommes entre chaque paire de phase. Les dphasages entre les courants et tensions ne sont pas forcment identiques pour les 3 phases.
Comme les 3 tensions composes dune alimentation triphase ont gnralement la mme valeur r.m.s., on obtient :
Formule 3.33

P = U c (I 12 cos 12 + I 23 cos 23 + I 31 cos 31 )

Pour tre complet, et comme le montre la Figure 3.19 pour une charge en triangle, il faudrait encore calculer le courant de ligne pour chaque phase (par exemple i1(t ) = i12 (t ) i23 (t ) pour la phase L1). Il faudrait ensuite calculer leurs valeurs instantanes en utilisant diverses relations trigonomtriques ou par voie graphique. Cette dmarche est cependant inutile, car la plupart des charges en triangle utilises avec une alimentation triphase sont quilibres, et leurs fabricants spcifient directement leur courant de phase. Il suffit alors dappliquer la Formule 3.32.

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3.4 Les dangers de llectricit


Llectricit est utilise pour transporter de grandes quantits dnergie, elle est de ce fait dangereuse et des mesures de protection appropries doivent tre prises pour protger les personnes et les biens. Sans utiliser de dispositif de mesure ou de signalisation ltre humain ne peut pas savoir si un conducteur lectrique est sous tension ou non. Les conducteurs lectriques doivent tre isols ou mis hors datteinte pour viter tout risque daccident dus un contact fortuit. Les normes et rglementations (CEI, IEEE, NIBT), bases sur le bon sens, imposent des rgles de protection respecter pour la ralisation dinstallations lectriques. Lintensit du courant qui peut circuler dans un conducteur est limite, en effet celui-ci schauffe par effet Joule et au-del dune certaine temprature il fond et se dtruit. Des dispositifs de limitation du courant, fusibles et disjoncteurs, sont insrs dans les circuits lectriques pour viter que les surintensits provoquent des dgts. Lors de travaux sur les installations lectriques, il est important que les dangers encourus soient prsents lesprit. Les mesures de scurit et les quipements adquats ne doivent pas tre considrs comme des tracasseries.

3.4.1 Effets physiologiques de llectricit


Llectrisation dsigne les blessures infliges au corps humain sil est parcouru par un courant lectrique. La gravit de ces lsions dpend de lintensit du courant et du temps pendant lequel lorganisme est soumis ce courant. Ces lsions sont principalement cardiovasculaires (arrt cardiaque, infarctus), respiratoires (suffocation), musculaires (brlures, ncroses), cutanes ou neurologiques. Llectrocution est le dcs par lectrisation.

Figure 3.23

Llectricit peut tre dangereuse !

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En basse tension, soit de 50 1'000 V, les lsions, principalement cardiaques et respiratoires, sont provoques par le passage du courant dans lorganisme, les limites approximatives sont les suivantes :

de 1 10 mA, le courant ne provoque que des crispations sans danger ; de 10 25 mA, le courant ne peut tre dangereux que lors dune application durant plusieurs minutes ; de 25 75 mA, le courant peut entraner larrt du cur ; il est mortel aprs 30 secondes ; les dfaillances cardiaques les plus graves se manifestent pour des courants suprieurs 75 mA, mme pour une dure infrieure 1 seconde.

Figure 3.24

Effets physiologiques en fonction de lintensit et du temps dexposition

Lintensit du courant lectrisant dpend de la rsistance du corps humain, le long du trajet du courant, qui peut varier de 5 100 k en fonction de ltat et de lhumidit de la peau ainsi que la pression et de la surface de contact. Le tableau ci-dessous donne quelques valeurs approximatives. Grandeurs Rsistance Corps humain Passage par la peau Vtements-sol Abrviation Formule Valeur min. Env. 500 0 (peau mouille) Valeur max. Env. 1500 4000 (peau sche)

RK RH RB

0 10000 (sol en bton mouill) (chaussures sches semelles isolantes) 500 460 mA 15500 15 mA

Total Courant
Table 3.2

Rtot = RK + RH + RB I = 230 V/Rtot

Rsistance lectrique du corps humain (valeurs approximatives)

Pour une limite de scurit de 10 mA et une rsistance du corps de 5 k (valeur moyenne en milieu sec), la tension correspondante vaut : U lim ite = 5 k 10 mA = 50 V . Cest la raison pour laquelle la plu-

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part des lgislations et des normes relatives la scurit lectrique ne sappliquent que pour des tensions suprieures 50 V.
A haute tension, le choc qui rsulte du contact provoque presque toujours un arrt cardiaque et des brlures internes. Il faut tre particulirement attentif au fait quil nest pas ncessaire de toucher un conducteur lectrique pour tre en danger. Le simple fait de sen rapprocher provoque un arc lectrique similaire la foudre.

Les effets dune lectrisation sont :

Leffet ttanisant crispe les muscles. Il nest alors plus possible de lcher lobjet sous tension que lon tiendrait en main ; les autres effets ci-aprs interviennent rapidement. Les muscles respiratoires sont souvent atteints simultanment. La fibrillation ventriculaire est une consquence grave. Certains muscles du cur ont alors des mouvements spasmodiques dsordonns et la circulation sanguine est pratiquement interrompue. La victime est en danger de mort ! Leffet thermique provoque de graves brlures des tissus internes et externes. Dans les cas graves le dgagement de chaleur peut mme mettre le feu aux vtements. Leffet chimique dcompose les liquides physiologiques par lectrolyse (sang, etc.). Le courant continu est particulirement dangereux cet gard, les effets pouvant apparatre aprs plusieurs heures, alors que la victime pense avoir support le choc. Llectrisation peut provoquer des effets secondaires, comme la chute dune chelle provoque par des ractions de rflexe (effet ttanisant). Elles sont souvent mortelles alors que le choc lectrique ne ltait pas. Sarrter et rflchir. Le sauveteur doit observer et analyser la situation de manire tre efficace et ne pas mettre sa propre vie en danger. Si cest possible rapidement et sans risque, il faut chercher interrompre llectrocution : Si le moyen existe, dclencher lalimentation lectrique (bouton darrt durgence, disjoncteur, autres interrupteurs, etc.). ventuellement, on peut essayer de provoquer un dclenchement automatique en provoquant un court-circuit, mais sans toucher aux composants sous tension. Si lalimentation ne peut tre coupe, tenter dloigner la victime de la zone dangereuse au moyen dune perche isole. Lorsque la victime a pu tre mise hors tension, pratiquer la respiration artificielle en cas de coma. Le massage cardiaque est souvent ncessaire, mais seules les personnes formes devraient le pratiquer. Sinon, il faut alerter immdiatement les secours (le no 112 est le numro de tlphone international pour les appels durgence ; en Suisse, le no 144 accde directement aux urgences mdicales). En bordure de route et autres lieus frquents, il vaudra mieux rester sur place de faon viter dautres accidents.

Les mesures de sauvetage qui simposent en cas dlectrisation, sont les suivantes :

3.4.2 Moyens de protection pour les personnes


Pratiquement toutes les alimentations alternatives triphases des installations industrielles et domestiques ont leur neutre mis la terre. Voir le paragraphe 3.5 ce sujet. La consquence est que si une per-

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sonne touche lune des phases par inadvertance, et si sa rsistance contre terre est trop faible, un courant dangereux circule travers son corps. Pour viter de tels accidents, il sagit dassurer une protection contre les tensions de dfaut, cest dire la mise sous tension inopine dune carcasse ou dun bti par suite dun dfaut disolation. Une alternative consiste provoquer la coupure de lalimentation lectrique en cas de danger. Les principaux moyens disposition sont :

Une bonne isolation ou la mise hors de porte des pices normalement sous tension. La sur isolation (double isolation) augmente la scurit pour les outils et appareils domestiques. En plus de lisolation fonctionnelle, ces appareils disposent dune isolation supplmentaire. En cas de dfectuosit de lune des isolations, lautre assume la protection. La probabilit pour que les deux soient dfectueuses simultanment est considre comme ngligeable. Un transformateur de sparation interrompt la liaison entre le conducteur neutre et la terre. Suite cette sparation de protection, le conducteur de phase et le conducteur neutre ne prsentent plus de diffrence de potentiel par rapport la terre. Aucun courant ne circule si lon entre en contact avec lun de ces conducteurs. Une lectrisation ne peut survenir que si lon touche simultanment le conducteur de phase et le conducteur neutre. Ce cas est trs peu probable si lon ne connecte quun seul appareil lectrique par transformateur de sparation.

Figure 3.25

Principes de protection par sur isolation (double isolation), respectivement par transformateur de sparation

La mise terre est ralise laide de conducteurs de protection, reprs par leurs couleurs jaune et vert. Ils relient au potentiel de la terre toutes les parties mtalliques accessibles pouvant accidentellement tre mises sous tension. En cas de dfaut, si le botier est mis sous tension, un circuit lectrique de trs faible rsistance se forme par le biais du conducteur de protection. Il en rsulte un courant (de court-circuit) I(K), trs lev selon les circonstances, qui fait fondre le fusible ou dclencher le disjoncteur de protection (voir paragraphes 3.4.3 et suivants). Le circuit lectrique est alors interrompu en quelques fractions de secondes. Le botier de lappareil nest ds lors plus sous tension, le risque dune lectrisation est vit. Les interrupteurs courant de dfaut ou FI (de lallemand Fehler Strom) mettent hors service linstallation dfectueuse lorsque survient un dfaut disolation. Leur fonctionnement est bas sur le fait quen service normal, la somme des courants parcourant les conducteurs relis un appareil doit tre nulle. Tout cart correspond donc une fuite conscutive un dfaut

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lectricit au service des machines disolation. Mme sils supportent des courants trs importants, ces appareils peuvent dtecter le moindre courant de dfaut (par exemple 30 mA) et couper le circuit en un temps trs court (<300 ms). Ces appareils sont obligatoires sur les chantiers, dans les zones humides et pour toute utilisation dappareils lectriques en plein air.

Figure 3.26

Principes de protection par mise terre, respectivement par dtection des courants de dfaut

La majorit des accidents dans le cadre demplois de llectricit sont dus un dfaut de la mise terre. Pour prvenir les accidents, rappelons que seul du personnel qualifi muni dune autorisation peut effectuer des travaux dinstallation. Les normes et prescriptions pour la ralisation dinstallations lectriques (OIBT, SUVA, CEI) sont trs strictes et doivent imprativement tre respectes. Dans le cas dinstallations industrielles, il convient de tenir compte en plus des besoins de la maintenance. Les techniciens peuvent devoir intervenir lintrieur des quipements lectriques alors que certaines parties de la machine sont sous tension. Ils pourraient par inadvertance entrer en contact avec des parties mtalliques sous tension. Le principal moyen de prvention est la protection contre les contacts fortuits. Par exemple, la vis de serrage dune borne lectrique est entoure dun manchon isolant de petit diamtre (par ex. 4 mm). On dit que cette borne a un indice de protection IP20, comme pratiquement tous les appareils lectriques utiliss dans lindustrie. Il nest donc pas possible dy enfiler un doigt et dentrer en contact avec cette vis par inadvertance. videmment, si lon utilise un tournevis ou un autre objet mtallique pointu, cette protection nest plus assure. Ds que le technicien utilise un outil, un tel contact est considr comme voulu. En plus des mesures de protections pour lhomme, les constructeurs et les installateurs utilisent des panneaux et tiquettes davertissement. Celle-ci peut tre comme illustr ci-dessous. Il faut tre particulirement attentif aux textes daccompagnement, mme sils ne sont pas en franais, car ils peuvent signaler, par exemple, quun appareil doit rester dclench pendant plusieurs minutes avant que les tensions dangereuses ne disparaissent.

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Figure 3.27

Avertissement de danger d llectricit

3.4.3 Dfauts possibles des appareils et quipements


Dans une installation lectrique, on distingue les cas de dfauts suivants :

Court-circuit deux conducteurs viennent se toucher suite un dfaut disolation, provoquant une augmentation importante du courant, celui-ci pouvant atteindre plusieurs dizaines, voire plusieurs centaines de fois sa valeur nominale.

Leffet dun court-circuit est immdiat (quelques millisecondes). Les effets thermiques et mcaniques de la surintensit peuvent entraner la fusion des conducteurs, la destruction des isolations, voire lexplosion des appareils. Des arcs peuvent galement apparatre, risquant de provoquer un incendie et de graves destructions. La destruction de linstallation rend celle-ci et le btiment qui labrite dangereux. Pour prvenir ces accidents, les circuits de distribution lectriques sont quips de dispositifs de dtection de surintensit. Ces dispositifs peuvent tre des fusibles ou des disjoncteurs. Ils ouvrent quasi instantanment le circuit dalimentation en cas de trs forte augmentation du courant.

Surcharge les appareils connects une alimentation sont trop nombreux ou sont surchargs. Ce peut tre le cas, par exemple, dun moteur entranant un lvateur, lorsque les pices manipules deviennent trop nombreuses ou lorsque la lubrification est insuffisante.

Leffet dune surcharge ne survient gnralement quaprs un certain temps (quelques secondes plusieurs heures). Mme si la surcharge nest que de 10 30%, les effets thermiques de la surintensit peuvent endommager lisolation des conducteurs, voire dans les cas extrmes, entraner leur destruction. Des arcs peuvent alors apparatre, risquant de provoquer un incendie et de graves dgts. La destruction de lisolation rend linstallation dangereuse. Pour prvenir ces accidents, les circuits de distribution lectriques sont quips de dispositifs de dtection de surintensit. Ces dispositifs peuvent tre des fusibles, des disjoncteurs ou des relais thermiques coupls des contacteurs. Ils interviennent avec plus ou moins de retard lorsque laugmentation de courant devient incompatible avec les limites thermiques de linstallation.

Liaison inopine des circuits lectriques de systmes diffrents, par exemple des cbles dalimentation dun moteur avec un cble de liaison informatique. En effet, certains appareils sont conus pour travailler basse tension (quelques dizaines de volt), et ne supportent pas les tensions utilises gnralement pour les alimentations de puissance (quelques centaines de volt). Si un tel dfaut survient, ces appareils se dtruisent et causent un court-circuit dans le meilleurs des cas, mais ils peuvent galement exploser et provoquer des incendies.

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lectricit au service des machines La meilleure protection contre ce type daccident est la sparation des appareils et des cbles oprant basse tension et de ceux oprant haute tension. Lorsque ce nest pas possible, des limiteurs de surtension permettent de protger efficacement les quipements basse tension. Ces limiteurs sont galement utiliss pour protger les quipements exposs la foudre.

La table ci-dessous rsume ces divers cas de dfauts et les moyens de protection. Dfaut Court-circuit Surcharge Interconnexion inopine
Table 3.3

Caractristique

Types de protection Disjoncteurs, fusibles Disjoncteurs, fusibles, relais thermiques Sparation des appareils et des cbles, Limiteurs de surtension

Idfaut >> Inominal (facteur ~5 ) Idfaut >> Inominal (facteur 1,1 ~5) Udfaut > Uadmissible

Types de surcharges et moyens de protection

3.4.4 Coupe surintensit


Le courant circulant dans un circuit lectrique peut varier dans une plage importante. Il peut mme dpasser largement (3 10 fois) le courant nominal Inom pendant de courts instants, lors du dmarrage dun moteur par exemple. Les dispositifs de protection contre les surintensits sont conus pour couper le circuit lectrique dans les cas suivants :

instantanment (<0,1 s) si la surintensit est importante (> ~3 10 Inom), en cas de courtcircuit ou de fonctionnement anormal dun appareil ou lorsquun moteur est bloqu ; aprs un certain temps si la surintensit est faible (1,1 ~3 Inom), par exemple lorsque trop de consommateurs sont raccords sur le mme circuit ou lorsquun moteur est surcharg ; si la surintensit se reproduit plusieurs fois en un temps donn, ou lors de dmarrages de moteurs trop frquents.

En fait ces appareils limitent dune part lintensit du courant (iinstantan) et dautre part la quantit dnergie (E(t) ou i2t) qui est fournie au consommateur.
3.4.4.1 Fusibles

Les fusibles sont un lment de faiblesse voulue introduite en srie dans le circuit lectrique. Ils sont composs dun conducteur qui a une certaine rsistance, calibr pour supporter le courant nominal, mais galement pour fondre lorsque le courant est excessif pendant un temps donn. Dans un tel cas, il fond et interrompt le circuit.

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Figure 3.28

Exemple de courbe caractristique de fusion dun fusible

Le type de fusible doit tre choisi en fonction du circuit protger :

le courant nominal Inom correspond au courant que le fusible laisse passer coup sr sans fondre ; le courant de fusion IF provoque la coupure certaine aprs un temps donn, ce courant est gnralement donn par des courbes caractristiques similaires la figure ci-dessus ; les fabricants proposent diffrents temps de fusion pour un mme courant nominal, en termes courant on parle de fusibles super rapides, rapides, normaux ou retards ; le pouvoir de coupure qui est fonction du courant de court-circuit Icc qui peut se produire dans linstallation ; ce courant de court-circuit est dtermin par la puissance de la source et peut valoir plusieurs de dizaines de milliers dampres.

Figure 3.29

Symbole du fusible

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Il existe diffrentes formes de fusibles selon lapplication. Les micros fusibles pour protger les appareils lectrotechniques, les cartouches fusibles pour la protection des installations lectriques domestiques et les fusibles haut pouvoir de coupure (HPC) pour la protection des systmes de distribution.

Figure 3.30

Exemples de fusibles : micro fusibles SMD pour llectronique, micro fusibles en tubes de verre pour les appareils, fusibles pour lautomobile, cartouches fusibles pour installations et fusibles haut pouvoir de coupure

Les fusibles sont des lments bon march qui prsentent un fort pouvoir de coupure dans un faible volume. Ils doivent tre remplacs lorsquils ont fondu. Dans les installations triphases lorsquun fusible fond seule la phase concerne est coupe ce qui peut prsenter un danger, dans le cas de lalimentation de moteurs par exemple. Pour viter ce problme il faut alors ajouter un dispositif de surveillance des phases qui coupe lalimentation si un fusible fond.
3.4.4.2 Disjoncteurs DFINITION 3.29 : Un disjoncteur est un appareil lectromcanique capable dtablir, de supporter et dinterrompre un courant dans un circuit lectrique, mme en cas de surcharge et de court-circuit.

Un disjoncteur protge linstallation contre les surcharges thermiques et contre les courts-circuits. En outre il doit tre capable dinterrompre le circuit quel que soit le courant qui le traverse, jusqu son pouvoir de coupure ultime ICU qui est de quelques dizaines de kiloampres. En version multipolaire, il est capable dtablir, de surveiller et dinterrompre simultanment les 3 phases dune alimentation triphase, mme si le dfaut ne se produit que sur une phase. Il comporte deux types de dclencheurs :

le dclencheur thermique, qui actionne lappareil aprs un certain temps en cas de surcharge ; le dclencheur magntique, qui intervient immdiatement en cas de court-circuit.

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Figure 3.31

Symbole dun disjoncteur

Figure 3.32

Exemple de courbe de dclenchement dun disjoncteur 1) courbe de dclenchement thermique 2) courbe de dclenchement magntique

Un disjoncteur est caractris essentiellement par son intensit nominale, sa tension nominale, son nombre de ples, son pouvoir de coupure, le type de dclencheur utilis et sa courbe de dclenchement. La courbe de dclenchement reprsente la variation du temps de dclenchement du disjoncteur en fonction du rapport I / Inom. Il en existe diffrentes version qui sont optimalises en fonction du domaine dapplication du disjoncteur (sur charge rsistive, sur charge inductive, dclenchement instantan ou temporis).

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EXEMPLE

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La figure ci-dessus montre que le dclenchement du disjoncteur est temporis comme suit : Pour I = 3 Inom , la protection est assure par le dclencheur thermique (temps de dclenchement = t1) Pour I = 15 Inom , la protection est assure par le dclencheur magntique (temps de dclenchement = t2)

Figure 3.33

Vue en coupe dun disjoncteur divisionnaire


(Source : HAGER 6000 10 kA srie NE-NF

Un disjoncteur est constitu de plusieurs lments, comme le montre la figure ci-dessus :

les pices enveloppes : coquille (1) et couvercle ; les pices spcifiques pour la coupure de courant et lextinction de larc: chambre de coupure (2), tle darc (3), vis de rglage (4), sous-ensemble serrure (5) ; les dclencheurs : sous-ensemble thermique (6), sous-ensemble magntique (7).

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3.4.4.3 Sectionneur

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Le sectionneur est la combinaison dun interrupteur et dune cartouche de fusible. On en trouve encore dans des anciennes installations, par exemple en France. Ils ne sont que rarement employs pour la protection des machines.
3.4.4.4 Slectivit

Dans une installation lectrique, la continuit de service est une ncessit (exemple : impratifs de production). La coordination des dispositifs de coupure (disjoncteurs et fusibles) doit tre telle quun dfaut survenant en un point quelconque de linstallation doit tre limin par le disjoncteur qui est plac immdiatement en amont du dfaut. Les disjoncteurs placs en amont ne doivent pas souvrir et continuer alimenter le reste de linstallation. La slectivit permet dutiliser en aval des disjoncteurs pouvoir de coupure rduit qui sont gnralement plus petits et moins chers.
EXEMPLE
Un dfaut en aval de Disj 2 doit se traduire uniquement par louverture de Disj 2 : La slectivit est totale si Disj 2 souvre et si Disj 1 reste ferm ; La slectivit est partielle si la condition note ci-dessus nest pas toujours respecte.

Figure 3.34

Exemple de slectivit

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3.5 Conception de lalimentation des machines


3.5.1 Alimentations normalises
Pour assurer un minimum de compatibilits des divers appareils et quipements lectriques, il est ncessaire de restreindre le choix des systmes dalimentation. Cest la Commission lectrotechnique Internationale (CEI, ou IEC en anglais International Electrotechnique Commission) qui a promulgu des normes adoptes par la plupart des pays, mme si elles laissent subsister des diffrences entre lEurope et lAmrique du Nord. Les tensions gnralement utilises pour lalimentation des machines, des installations et de leurs quipements figurent dans la table ci-dessous. Toutefois, il existe bien des exceptions (par exemple : 500 Vrms / 60 Hz / 3~ dans certaines rgions du Canada). Frquence DC DC Tension nominale 3,3 VDC, 5 VDC 12 VDC Tolrance Emploi Alimentation des circuits logiques et microprocesseurs quipements lectriques des automobiles et autres vhicules -20 / +25% quipements dautomatisation Certains petits moteurs (juste en dessous des 50 V pour chapper aux normes) Restrictions rgionales

DC DC

24 VDC 48 VDC

50 Hz / 1~ 50 Hz / 3~ 60 Hz / 1~ 60 Hz / 3~ 60 Hz / 3~
Table 3.4

230 Vrms 400 Vrms 115 Vrms 230 Vrms 480 Vrms

10% 10% 10% 10% 10%

Appareils Appareils Appareils Appareils Appareils

Europe Europe Amrique du Nord Amrique du Nord Amrique du Nord

Les tensions normalises CEI les plus utilises

Dans des cas exceptionnels, et en particulier pour des machines et installations de conception ancienne, on trouvera galement des tensions continues de 48 V et 110 V.

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lectricit au service des machines Dautres systmes dalimentation sont utiliss pour la traction lectrique : Frquence DC Tension nominale 600-750 VDC Tolrance Tramways, mtros, trolleybus Trains Trains Trains Trains France, Belgique, Italie, Pays-Bas Allemagne, Suisse, Autriche, Sude France (dont TGV) Emploi Restrictions rgionales DC

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DC DC 16,7 Hz / 1~ 50 Hz / 1~
Table 3.5

1500 VDC 3000 VDC 15000 Vrms 25000 Vrms

DC DC 16,7 Hz / 1~ 50 Hz / 1~

Les tensions les plus utilises en traction lectrique

3.5.2 Rgime de neutre


Dans les installations lectriques, la mise terre est une mesure de protection. En reliant au conducteur de protection des installations ou des appareils, on vite que, dans le cas dun dfaut, des parties conductrices tangibles ou saisissables se trouvent sous tension et risquent alors de mettre en danger des personnes ou des choses. La mise terre sert dclencher des installations en cas de dfaut, ou abaisser une valeur non dangereuse, des tensions de contact ou de pas. En Suisse lASE (Association Suisse des lectriciens) fixe les normes pour les installations lectriques. Le schma TN-S (Terre et Neutre Spars), est obligatoire si la section des conducteurs en cuivre est infrieure 10 mm2.

Figure 3.35

Schma TN-S de mise au neutre


(Source : NIBT)

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Avantages :

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Utilisation simple du couplage de protection courant de dfaut Mesure disolement simplifie (pas de liaisons N-PE, ce qui vite des accidents dus lomission du rtablissement des liaisons aprs intervention).

Le schma TN-C (Terre et Neutre Commun) peut tre utilis si la section des conducteurs en cuivre est suprieure 10 mm2.

Figure 3.36 Avantage :

Schma TN-C de mise au neutre (Source : NIBT)

conomie de cuivre, facilit de tirage (4 conducteurs seulement), rduction des cots.


Inconvnient :

Danger que des masses de rcepteurs mises au neutre soient mises sous tension par la rupture du conducteur PEN.

Figure 3.37

Danger en cas de rupture du conducteur PEN

Pour information, il existe galement dautres rgimes, dont celui du neutre impdant . Utiliss dans certaines rgions de France et de Norvge, il pose de grandes difficults lors de la conception des machines, en particulier au niveau de la compatibilit lectromagntique.

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3.5.3 Transformateurs et convertisseurs


DFINITION 3.30 : DFINITION 3.31 : DFINITION 3.32 : Un transformateur est un appareil qui permet de modifier la tension dune alimentation alternative. Le primaire est lentre du transformateur. On parle aussi denroulement(s) primaire(s). Le secondaire est la sortie du transformateur. On parle aussi denroulement(s) secondaire(s).

Un transformateur monophas convertit lnergie lectrique qui lui parvient au primaire sous une tension UP en nergie magntique, puis la reconvertit en nergie lectrique quil dlivre par le secondaire US. Son principe de fonctionnement sera abord au chapitre 4.
Attention : Un transformateur ne fonctionne que sil est aliment en tension alternative. La tension quil dlivre au secondaire est galement alternative, la mme frquence.

En vertu du principe de conservation de lnergie, les puissances, tensions et courant dun transformateur rpondent aux quations suivantes :
Formule 3.34

Pprimaire = Psecondaire + Ppertes U primaire I primaire = U secondaire I secondaire

Si on nglige les pertes (gnralement de 1 5%), on obtient :


Formule 3.35

Un transformateur triphas comporte 3 enroulements, soit un pour chaque phase, et obit aux mmes formules. Les spcialistes les distinguent toutefois par le couplage de leurs enroulements primaires et secondaires, qui peuvent tre en toile, en triangle ou combin (en zigzag). Cest grce aux transformateurs, appareils relativement simples fabriquer, sans pices mobiles donc sans usure, que lnergie lectrique alternative peut tre transporte grande distance. En effet, pour diverses raisons technologiques la tension dlivre par un alternateur est limite 20 kV environ. Un transformateur permet dlever cette tension jusqu 380 kV, ce qui permet de transporter la puissance de lalternateur avec un courant proportionnellement plus faible. Comme les pertes occasionnes par le transport sont proportionnelles au carr du courant, lavantage est vident. Pour la distribution, la tension est abaisse par une succession de transformateurs, tout dabord en moyenne tension (~20 kV), puis la tension normalise de 400 V. Dans les appareils, un transformateur permet dabaisser encore la tension jusqu quelques volts en vue de son utilisation. Il faut relever quen plus de la modification du niveau de tension, un transformateur isole les circuits connects au secondaire de ceux qui lalimentent au primaire. Cette isolation est utilise par exemple pour amliorer la scurit de fonctionnement de certains appareils.
DFINITION 3.33 : Un autotransformateur est une variante de transformateur qui permet de modifier le niveau de tension, mais ne procure aucune isolation entre primaire et secondaire.

Plus petit, moins lourd et moins coteux, lautotransformateur est souvent utilis dans toutes les applications o lisolation nest pas ncessaire. Il obit aux mmes formules quun transformateur.

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DFINITION 3.34 :

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Un convertisseur est un appareil qui permet de modifier le niveau de tension et sa frquence.

Ralis grce llectronique de puissance, un convertisseur peut tre aliment en tension continue, alternative monophase ou alternative triphase. Sa tension secondaire peut tre continue ou alternative ; dans ce dernier cas, sa frquence peut diffrer de la frquence dentre. La tension de sortie est gnralement stable, mme si lalimentation (tension primaire) varie, par exemple dans la tolrance de 10% du rseau industriel. Certains convertisseurs permettent mme de modifier la tension et la frquence de sortie en fonction des besoins. Un convertisseur obit gnralement aux mmes formules quun transformateur. Les installations et une grande partie des machines et appareils sont construits pour tre compatibles avec les tensions normalises sur le site dutilisation. Dautres machines et appareils, construits en srie, sont plutt quips dun transformateur ou dun convertisseur qui permet le fonctionnement sous diverses tensions.
DFINITION 3.35 : Une alimentation ininterruptible est une variante de convertisseur qui, associe une batterie daccumulateurs ou un groupe diesel-lectrique, permet dalimenter une installation ou un appareil mme en cas de panne du rseau.

De telles alimentations sont utilises lorsquune interruption de lalimentation par le rseau a des consquences inacceptables. Ce peut tre pour le bloc opratoire dun hpital ou pour les bases de donnes de grandes entreprises. Ce peut tre aussi pour assurer larrt durgence, voire la poursuite du fonctionnement de certaines machines de production et installations.

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Chapitre 4 Actionneurs et moteurs lectriques

4.1 Le mouvement dans les machines


4.1.1 Types de mouvements
DFINITION 4.1 : Une machine est un ensemble de pices ou dorganes lis entre eux, dont au moins un est mobile, runis de faon solidaire en vue dune application dfinie, notamment pour la transformation, le traitement, le dplacement et le conditionnement dun matriau. Une machine comprend galement tous les composants dalimentation en nergie et dautomatisation ncessaires son fonctionnement. Un ensemble de machines est galement considr comme une machine.

Cette dfinition est celle de la Directive sur les Machines de lUnion Europenne. Au sens plus large du terme, les centrales de production dlectricit partir dnergie mcanique sont aussi des machines. Par exemple, une turbine entrane par une chute deau fait tourner un alternateur qui dlivre de llectricit. Les mouvements des machines remplissent une ou plusieurs des fonctions suivantes :

entraner une pompe ou un ventilateur, pour dplacer ou comprimer des liquides, des gaz ou de lair ; entraner une broche, cest--dire un outil de coupe, de perage ou dusinage comme une scie, un foret, un taraud, un disque de polissage, etc. ; saisir un objet et le maintenir pendant son usinage ou son dplacement ; dplacer un objet dun endroit un autre, pour le stocker ou le remettre dans le circuit de production, pour le positionner en vue dun usinage ou dun traitement, pour lemballer et le prparer la livraison, etc. ; dplacer un objet en suivant une trajectoire dtermine, afin de le prsenter sous un outil dusinage, de dcoupe, de traitement thermique, etc. ; former ou dformer un objet, par exemple pour le plier et pour le mouler.

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Lobjet saisi et dplac est gnralement le produit en cours dlaboration par la machine, mais ce peut tre galement un outil, voire une machine complte, parfois mme avec son conducteur et des passagers, comme dans le cas dun ascenseur ou dun vhicule. Chaque dplacement peut tre :

une suite de mouvements en va et vient limits entre deux positions, comme les extrmits gauche et droite dune table X-Y de machine-outil ; une suite de mouvements monodirectionnels, souvent priodiques, comme dans un convoyeur de chantier ou le bobinage de fils.

Figure 4.1

Exemples de dplacements va et vient entre butes dans le cas dune poinonneuse, et de dplacements monodirectionnels continus dans le cas du conditionnement des journaux
(sources : Trumpf GmbH www.trumpf.com et Ferag AG www.ferag.ch)

4.1.2 Programmation des mouvements types de machines


Dans une machine automatique, le mouvement peut tre dtermin :

par un programme pice pour une machine cycle programmable comme dans une machine-outil commande numrique ; par le choix parmi diverses recettes pour une machine cycle fixe, en fonction des caractristiques du produit fabriquer, comme dans une machine demballage ou dimprimerie ; ces recettes sont dtermines par programmation, une fois pour toutes, et ralise par le fabricant de la machine ; par apprentissage, loprateur ralisant une premire fois la succession de mouvements en mode manuel, appel galement marche vue , puis dclenchant leur rptition en mode automatique.

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Les machines-outils sont gnralement des machines cycle programmable.

Figure 4.2

Exemple de machine-outil centre dusinage


(source : Precitrame www.precitrame.ch)

Les mouvements des machines-outils sont combins pour permettre un positionnement dans plusieurs directions et plusieurs orientations, par exemple :

mouvements 2D dans un plan horizontal (X-Y) ou vertical (X-Z) ; mouvements 3D dans lespace (X-Y-Z) ; mouvements 6D dans lespace (X-Y-Z) avec orientation 3D ; mouvements > 6 D mouvement coordonns de plusieurs groupes 2D et 3D, comme dans un tour multibroche.

Les machines dimprimerie, textile, demballage et dassemblage sont gnralement des machines cycle fixe.

Figure 4.3

Exemple de machine dassemblage machine cycle fixe


(source : Ismeca Semiconductor SA www.ismeca.com)

Les mouvements de leurs lments mobiles sont combins et programms une fois pour toutes par le fabricant de la machine pour raliser les processus souhaits. Traditionnellement, ces machines taient

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entranes par un seul moteur, qui mettait en mouvement une multitude de pices par lintermdiaire dun arbre matre, de courroies, dengrenages, de crmaillres, de cames, etc.

Variateur de frquence

M
BSR20041214_A.des

Figure 4.4

Structure dune machine avec arbre matre

De plus en plus, cette solution est remplace par ce que lon appelle un arbre lectronique. Les lments mobiles sont entrans par un servomoteur chacun, dont les mouvements sont coordonns de manire lectronique, imitant les divers types daccouplements larbre matre :

bote vitesse (variable progressivement) ; accouplement / dbrayage ; profil de came ; diffrentiel utilis pour la mise en phase (ex. : alignement des couleurs en imprimerie)

La ralisation de ces fonctions mcaniques par voie lectronique et informatique prsente limmense avantage de changer et modifier les recettes trs facilement et trs rapidement, que ce soit entre deux lots de productions ou en cours de production. Cest dans ce domaine en particulier que la synergie entre les techniques mcaniques et lectroniques permet de raliser des amliorations importantes. La combinaison des techniques daccouplements mcaniques, des servomoteurs et des rgulations lectroniques est souvent appele solution mcatronique .

M
Servo amplificateur

M
Servo amplificateur

M
Servo amplificateur

M
Servo amplificateur

M
Servo amplificateur

M
Servo amplificateur
BSR20041214_B.des

Figure 4.5

Structure dune machine avec arbre lectronique

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Les robots sont gnralement des machines apprentissage, parfois des machines programmables.

Figure 4.6

Exemple de robot 6 degrs de libert


(source : ABB www-abb-ch)

Ils comportent traditionnellement des articulations en srie, chaque membre peut pivoter ou coulisser relativement au membre qui le supporte, un peu comme un bras humain. Le dernier membre de cette chane porte loutil. Les mouvements de celui-ci ont plusieurs degrs de liberts, permettant le positionnement et lorientation de loutil dans lespace. Depuis 1985 sont apparus galement des robots structure parallle. Requrant une commande nettement plus sophistique, ces nouvelles structures sont intressantes par leurs basses inerties autorisant des mouvements trs rapides, tout en conservant une grande rigidit.

Figure 4.7

Exemple de robot structure parallle


(source : ABB www-abb-ch)

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4.1.3 Caractrisation des mouvements


Lautomatisation de tous ces mouvements passe par la dtermination de leurs caractristiques, quils soient raliss de manire mcanique ou laide de moteurs. En voici quelques exemples.

gomtrie du mouvement : mouvement unidimensionnel (linaire ou rotatif), 2D (interpolation circulaire, profil de came, etc.), 3D, etc. ; mouvement coordonn de plusieurs parties de la machine (arbre lectronique) fins de course pour les mouvements va et vient ; priodicit pour les mouvements mono directionnels ; dynamique du mouvement : mouvements avec arrts en 1 ou 2 points prdtermins ; mouvements vers nimporte quelle position ; mouvement en continu , suivi de trajectoire ; allure des profils de vitesse et de position Pour mnager la mcanique, on cherche viter les sauts brusques dacclration. Divers profils normaliss permettent de faire le meilleur compromis entre rapidit de dplacement et douceur des mouvements ; masses en mouvement : encombrement ; poids ; inertie des masses en mouvement rotatif ; forces externes compenser frottements, effort dusinage, gravit, etc. ; performances du mouvement : cadence de production, vitesses et acclrations ; prcision et rptitivit requises.

La plupart des actionneurs et moteurs lectriques sont rversibles : Ils peuvent gnralement fonctionner en marche avant et en marche arrire. De plus, dans chaque sens, ils peuvent soit fournir de lnergie (agir en moteur), soit absorber de lnergie (agir comme un frein). On dit quils peuvent fonctionner dans les 4 quadrants.

F ou M

P>0 frein 0 P>0 moteur

P>0 moteur v ou w P>0 frein

BSR20061004_A.des

Figure 4.8

Fonctionnement dans les 4 quadrants

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Bien des mouvements comportent une succession rapide de priodes de mouvement et de priodes dimmobilit. Or ces mouvements occasionnent des pertes thermiques par frottements (pertes mcaniques) et effet Joule (pertes lectriques). Lallure de ces pertes est par exemple la suivante :

ppertes(t) Ppertes max

Ppertes moy

t q(t)

t
BSR20070314_E.des

Figure 4.9

Exemples des pertes thermiques provoques par les mouvements, et de la temprature dun des organes dentranement

Il est intressant de tenir compte du fait que la temprature des diffrents organes de machine suit la courbe des pertes avec un retard et une amplitude qui dpendent de leur inertie thermique. Or, celle-ci est souvent assez importante, ce qui fait que ces tempratures ne varient que de quelques degrs autour dune valeur moyenne. Il est donc possible de prvoir des surcharges intermittentes, de brve dure, pour obtenir la plus forte cadence de production possible au moindre cot. Lentranement est alors dimensionn comme suit :

les pertes moyennes dterminent lusure et lchauffement, donc la puissance nominale et surtout le cot de lentranement ; les pertes maximum dterminent les limites de rupture (la solidit) et dalimentations (en lectricit, en huile ou en air comprim), et ont une incidence moindre sur les cots.

Le choix de la technique dentranement approprie tient compte de lensemble de ces caractristiques. Mais il doit aussi prendre en compte dautres facteurs tout aussi importants :

cots de ralisation, de production et de maintenance ;

matrise du savoir-faire ;
logistique limitation de la diversit des articles en stock ;

exigences pas toujours objectives des clients fournisseur impos, etc.

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4.1.4 Modes de fonctionnement des actionneurs et moteurs


4.1.4.1 Mode tout ou rien

Lactionneur ou le moteur est connect une alimentation hydraulique ou pneumatique de pression constante ou une alimentation lectrique de tension et frquence constantes. Sa vitesse de dplacement ou de rotation dpend de son principe de fonctionnement et des caractristiques de son alimentation, mais aussi de la charge (frottements, couple dusinage, etc.). Non aliment, il ne produit plus aucune force ou couple et se laisse entraner par la charge. Gnralement, il sarrte aprs un temps plus ou moins long sous leffet des frottements, ou soudainement sous laction dun frein mcanique. La commande est alors particulirement simple raliser, laide dun distributeur pour les entranements pneumatiques ou hydrauliques, et dun interrupteur pour les entranements lectriques. Ils peuvent tre actionns mcaniquement par loprateur, voire par un systme de leviers mcaniques. Dans la plupart des cas cependant, ils sont actionns par un lectroaimant. On parle alors dlectrovanne, de relais et de contacteur. Ainsi command, lactionneur ou le moteur est gnralement rversible et fonctionne dans 2 quadrants : Il peut fournir de lnergie (moteur) ou en absorber (frein). Par contre, linversion du mouvement (4 quadrants) ncessite gnralement un deuxime distributeur ou interrupteur, voire un ressort de rappel.

Figure 4.10

Exemples de commandes tout ou rien : - interrupteur actionn la main (source : Kraus et Naimer (D) www.distrelec.ch) - ensemble dlectrovannes pneumatiques (source : Kuhnke (D) www.kuhnke.de) - contacteur (source : Schneider Automation www.telemecanique.com)

Avantages : Ce mode de fonctionnement est utilis pour la plupart des pompes, ventilateurs et outils dusinage, voire pour certains mouvements comme celui des ascenseurs et des convoyeurs. Inconvnients : Ce mode de fonctionnement ne permet aucune adaptation la charge mcanique rellement entrane. Les dplacements ainsi raliss ne seront rptitifs que dans la mesure o les conditions dalimentation et de charge sont rigoureusement constantes. Comme un tel entranement doit tre dimensionn pour le cas de charge extrme, il est sous-utilis charge rduite, ce qui dgrade le rendement du procd. Cots : Le fonctionnement tout ou rien est particulirement conomique lacquisition (investissement initial pour lquipement). Il nest pas toujours conomique sur le plan de lexploitation (gaspillage dnergie).

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4.1.4.2 Mode contrl en vitesse

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En ajustant la pression hydraulique ou pneumatique, la tension lectrique ou la frquence, il est possible de modifier la vitesse dun actionneur ou dun moteur de manire continue, au moins dans une certaine plage (par exemple de 20% 100% de la vitesse nominale). Toutefois, la vitesse reste plus ou moins dpendante de la charge. Les actionneurs et moteurs sont souvent identiques ceux utiliss en mode tout ou rien. Leur commande requiert toutefois une servovalve, un variateur de tension ou un variateur de frquence. Ces appareils existent pour toutes les puissances, des plus faibles aux plus leves. Dans leurs ralisations les plus conomiques, ces commandes ne permettent le fonctionnement de lactionneur ou du moteur que dans 1 quadrant. Ils ne peuvent se dplacer que dans un sens et ne fonctionnent quen mode moteur. Dautres commandes permettent galement le freinage (2 quadrants), voire le fonctionnement dans le sens inverse (4 quadrants).

Figure 4.11

Servovalve (source : Atlas Fluid Controls (US) - www.atlasinc.com) Variateurs de frquence (source : Rockwell Automation www.rockwellautomation.fr)

Le principe de la commande de vitesse est illustr ci-dessous. Loprateur choisit une valeur u(t) en fonction de la vitesse c(t) quil souhaite obtenir. Lamplificateur de puissance ajuste en consquence lalimentation ua(t) du moteur.
wc(t)
potentiomtre de consigne

R u(t)
amplificateur de puissance

L M

paliers

Tres(t)

w(t)

ua i

Rf

MEE_f_01_03.des

Figure 4.12

Principe de la commande de vitesse en boucle ouverte

La vitesse relle du moteur nest pas mesure. On dit que la commande est en boucle ouverte. Cest ventuellement loprateur qui dcide sil faut modifier la valeur u(t). Il le fait gnralement sans avoir une ide quantitative de la vitesse, mais plutt en valuant le rsultat du processus, la vue ou loue.
Avantages : Ce mode de fonctionnement est utilis pour tous les entranements dont on souhaite contrler approximativement la vitesse, comme les broches de machines-outils et lavance des vhicules et des grues.

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Inconvnients : Sil permet dajuster la vitesse, ce mode de fonctionnement ne permet pas de lajuster de faon prcise, indpendamment de la charge. Cots : Plus coteux raliser que le mode tout ou rien, ce fonctionnement est plus conomique lutilisation. Mme si les performances ne sont pas un critre de choix dcisif, cette solution est de plus en plus choisie pour raison cologique. En effet, le remplacement dune commande tout ou rien par un variateur rudimentaire pour une pompe ou un ventilateur permet souvent dconomiser de lnergie en ajustant le rgime de fonctionnement en fonction du besoin rel. 4.1.4.3 Mode rgl en vitesse

En ajoutant un capteur de vitesse sur larbre du moteur ou sur lorgane en mouvement, et en insrant un rgulateur de vitesse dans le variateur, il est possible dobtenir exactement la vitesse souhaite. Lanctre de ces appareils est le rgulateur de vitesse quipant les machines vapeur.

Figure 4.13

Rgulateur de vitesse (source : Muse des Arts et Mtiers, Paris http://visite.artsetmetiers.free.fr)

Le principe de la rgulation est illustr dans la figure ci-dessous : Loprateur ou le programme dautomate choisit une valeur de consigne w(t) en fonction de la vitesse c(t) quil souhaite obtenir. La valeur relle (t) est mesure et fournit le signal de contre-raction y(t), qui est compar la valeur de consigne. La diffrence entre ces deux valeurs est appele cart de rglage e(t). Le rgulateur sefforce de le minimiser en ajustant la grandeur de rglage u(t) et, par lintermdiaire de lamplificateur de puissance, lalimentation ua(t) du moteur.
wc(t)
amplificateur de puissance capteur paliers
potentiomtre de consigne rgulateur
+

w(t) e(t)

L M

Kmw
Tres(t)

u e

u(t)

w(t)

y(t)

ua i

comparateur

Rf

J
MEE_f_01_04.des

Figure 4.14

Principe de la rgulation de vitesse en boucle ferme

Par opposition la commande de vitesse en boucle ouverte, on dit que la rgulation de vitesse est en boucle ferme.

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Si par exemple, le moteur tourne trop vite, la valeur y(t) est suprieure la valeur w(t), donc e(t) est ngatif. Le rgulateur diminue alors lalimentation u(t), ce qui ralentit le moteur. Si le rgulateur agit trop faiblement, la correction nest pas suffisante et la vitesse obtenue nest pas assez prcise. Sil agit trop fortement, la correction est trop violente et la vitesse diminue trop. Comme cela entrane alors une inversion de lcart e(t), le systme devient instable. Ltude des rgulateurs fait partie du cours de Rgulation automatique.
Avantages : La rgulation de vitesse permet dobtenir exactement le rsultat dsir. Inconvnients : La conception et lajustage du rgulateur ncessitent un personnel qualifi. Cots : Ce mode dentranement est plus coteux que le contrle de vitesse en boucle ouverte, essentiellement cause du capteur supplmentaire et de son cblage. 4.1.4.4 Mode servomoteur rgl en position

En ajoutant un capteur de position sur larbre du moteur ou sur la charge en mouvement, il est possible de raliser des dplacements point point et darrter le moteur des positions trs prcises. Il est aussi possible de raliser des mouvements qui suivent une trajectoire prcise. De telles trajectoires ne sont calcules que pour certains points, par lesquels lorgane en mouvement doit passer sans sarrter. Ces trajectoires peuvent tre monodimensionnelles, ou multidimensionnelles comme dans les machines-outils. Elles peuvent dpendre dun autre mouvement en imitant les cames et autres systmes daccouplements.

X(t)

t
BSR20041215_B.des

Figure 4.15

Exemple de trajectoire pour servomoteur X(t) reprsente la position chaque instant t.

Les moteurs utiliss selon ce mode sont appels servomoteurs, et leur commande ncessite un servo amplificateur (ou servo variateur). Ceux-ci sont disponibles pour des puissances de ~1 W ~100 kW.
Avantages : Ce mode de fonctionnement permet de bien contrler tous les mouvements dune machine. Les variations dalimentation et de charge sont automatiquement compenses. La grande rptitivit des rsultats obtenus est particulirement adapte aux exigences de qualit des utilisateurs. Les machines ainsi quipes prsentent une grande flexibilit : Le changement de fabrication, selon programme pice ou selon recette, peut tre trs rapide, voire ralis au vol (sans arrt de la machine). Inconvnients : La conception et lajustage des rgulateurs ncessitent un personnel qualifi. Le choix entre les diffrentes solutions disponibles sur le march est complexe, et la dpendance envers le fournisseur choisi est grande.

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Cots : Historiquement plus chers que les variateurs, les servo amplificateurs sont actuellement trs comptitifs, et le capteur de position nest pas forcment plus cher que le capteur de vitesse. Ce mode reste cependant plus coteux que les modes contrle et rgulation de vitesse cause de la complexit de la commande. Celle-ci doit tre capable de faire plus de calculs, plus rapidement. De plus, le programme dautomate doit tre complt par une programmation des mouvements et des trajectoires, ce qui augmente la charge dingnierie. 4.1.4.5 Mode pas pas

Le mode pas pas combine le mode tout ou rien et le mode servomoteur. Lactionneur travaille bien en mode tout ou rien, mais il est aliment par une succession dimpulsions. A chaque impulsion, il avance dune petite distance appele pas ou incrment. La distance parcourue dpend directement du nombre dimpulsions reues. La vitesse dpend de la frquence des impulsions. De plus, lorsquil ne reoit plus dimpulsions, un tel actionneur est tenu en place avec une certaine force de maintien. Ce mode de fonctionnement nest possible quavec les moteurs pas--pas. Ceux-ci sont dcrits plus compltement au paragraphe 4.6.4.

Figure 4.16

Lanctre chappement ancre dune horloge (source : Horlogis (F) www.horlogis.com) La version lectrique moteur pas pas (source : SAIA-Burgess (CH) www.saia-burgess.com)

Ce type dactionneurs permet sans aucun moyen de mesure supplmentaire de contrler et de maintenir la position chaque instant. Le contrle est ralis sans capteur ni rgulateur. La commande dun moteur lectrique pas pas requiert un gnrateur dimpulsions particulier. Les moteurs lectriques pas pas sont gnralement rotatifs, mais des variantes linaires existent galement. La technologie micro pas permet mme de positionner le moteur des positions intermdiaires. Connaissant le nombre de pas par tour, la relation entre le nombre dimpulsions fournies et la distance angulaire parcoure est immdiat.
Avantages : Les entranements pas pas sont particulirement simples. Leur force de maintien permet de faire lconomie dun frein. Inconvnients : Les moteurs lectriques pas pas sont limits en puissance ~200 W. Ils sont galement limits en vitesse ~1'000 tr/min. Leur prcision est de lordre du pas, donc de ~1 angulaire dans le

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meilleur des cas. A larrt, la position nest maintenue quavec une certaine lasticit. Si la force perturbatrice est trop leve, elle ne suffit plus maintenir le moteur et celui-ci saute au pas suivant. On dit quil dcroche. Ce phnomne e trs gnant dans la mesure o aucun autre capteur de position ne permet de savoir o ce trouve rellement lorgane en mouvement.
Cots : Le mode pas pas est particulirement conomique pour tous les mouvements ncessitant un positionnement quelques degrs angulaires prs, et ncessitant une puissance ne dpassant pas une centaine de watt.

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4.2 Les familles dactionneurs


Les composants permettant de mettre en mouvement les organes de machines sont appels actionneurs. Ce sont essentiellement des moteurs et des vrins. Ils produisent de lnergie mcanique partir dnergie lectrique, hydraulique ou pneumatique, mais sont presque toujours contrls par des signaux de commande lectriques. Les actionneurs sont souvent complts par des accouplements mcaniques et/ou des rducteurs.

4.2.1 Actionneurs pneumatiques


Les actionneurs pneumatiques sont utiliss principalement pour des mouvements squentiels simples. Ils utilisent de lair comprim ~6 bar et permettent de raliser des vrins dont la force peut atteindre 50'000 N. Lair est fourni par un compresseur, complt de filtres, dun sparateur deau et dun dshuileur. Il est souvent produit pour tout un atelier, et distribu toutes les machines. Les actionneurs sont gnralement des vrins linaires, mais aussi des moteurs rotatifs. On utilise galement des aspirateurs suceurs vide pour saisir des objets. Ils sont commands en tout ou rien par des distributeurs, actionns mcaniquement ou lectriquement.

Figure 4.17

Principe de fonctionnement dun vrin pneumatique


(source : Deyes Hihg School (GB) www.deyes.sefton.sch.uk)

Dans certains cas, lactionneur pneumatique ragit en continu en fonction du dbit ou de la pression pneumatique. On utilise alors un distributeur proportionnel. La pression sa sortie peut tre module entre 0 et ~10 bar en fonction de la tension lectrique applique. Il est ainsi possible de contrler par exemple la vitesse dun mouvement ou la force dun serrage.
Avantages : Les actionneurs pneumatiques se distinguent par des faibles cots dentretien et des besoins minimaux en qualification du personnel. Ils conviennent particulirement bien aux milieux hostiles : hautes temprature et humidit ambiantes, atmosphre explosive. Ils permettent de produire des vitesses leves, comme dans certaines fraises de dentiste (~200'000 r/min). Inconvnients : Lair comprim est trs lastique, ce qui ne permet pas dobtenir des temps de raction infrieurs ~20 ms. Parfois, les bruits dus des fuites ou lchappement sont considrs comme gnants. Cots : Les actionneurs pneumatiques reprsentent souvent la solution dautomatisation la moins chre. Si leurs performances rpondent aux besoins, il ne faut pas hsiter les utiliser.

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Les entranements pneumatiques sont traditionnellement prsents dans les chanes dassemblage, par exemple pour les composants ncessaires lindustrie automobile. Ils sont utiliss pour actionner certaines machines outils, comme des petites presses, des machines de transfert, etc.

Figure 4.18

Machine avec actionneurs pneumatiques (Source : Sysmelec (CH) www.sysmelec.ch)

4.2.2 Actionneurs hydrauliques


Les actionneurs hydrauliques sont utiliss pour des mouvements requrant des forces trs leves faible vitesse. Utilisant de lhuile sous des pressions atteignant 400 bar, ils permettent de raliser des vrins de force prodigieuse (jusqu 3'000'000 N, soit 300 tonnes force). Leurs temps de rponse sont plus rapides que pour lair (quelques millisecondes), car lhuile est presque incompressible. Lhuile est fournie par une pompe hydraulique qui fait gnralement partie de la machine. Elle est distribue par des tuyaux vers les organes rcepteurs. Lhuile qui schappe lors du fonctionnement des actionneurs est intgralement rcupre, et ramene la pompe aprs filtrage et refroidissement ventuel. Les actionneurs sont des vrins linaires ou des moteurs rotatifs. Leur action est contrle par des distributeurs. Ils peuvent tre de type tout ou rien, agissant comme des aiguillages, ou de type proportionnel, permettant de moduler la pression ou le dbit dhuile.

Figure 4.19

(source :Howstuffworks http://science.howstuffworks.com)

Principes dun vrin linaire et de son actionneur

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Avantages : Les actionneurs hydrauliques sont des composants trs performants. Ils sont apprcis pour leur prodigieuse densit dnergie pouvant atteindre 40 MJ/m3 (trs forte nergie pour un faible encombrement des actionneurs). Inconvnients : Par contre, on vite de les utiliser en construction de machines, cause des dangers et dsagrments lis aux invitables fuites dhuile.

Pour ces raisons, ils dominent le march des vhicules de chantiers, des grandes presses et des plieuses de lindustrie lourde en gnral. Ils taient galement utiliss dans laronautique pour la commande de gouverne davions, mais mme dans ces applications o le rapport poids / nergie est trs important, des alternatives lectriques sont maintenant prfres (drive by wire).

Figure 4.20

Presse hydraulique (source : Osterwalder (CH) www.osterwalder.ch) et engin de chantier (source : Cartepillar (US) www.cat.com)

4.2.3 Moteurs lectriques


Les moteurs lectriques sont disponibles dans une trs large gamme de puissance (de <10 mW >100 MW). Faciles mettre en uvre, ne prsentant que peu de problmes dusure, ils sont utiliss pour pratiquement tous les mouvements rotatifs et une trs grande partie des mouvements linaires des machines et installations. Leur temps de rponse pouvant tre de lordre de 0,1 milliseconde, ils sont galement apprcis pour toutes les applications forte dynamique et grande prcision. Le grand nombre de fournisseurs et la diversit des technologies sont galement des avantages significatifs. De plus, lnergie lectrique est plus souple demploi et se prte facilement aux commandes et rglages automatiques. Le choix de la technique dentranement peu se rsumer comme suit :

pour les mouvements linaires simples, relativement lents et de faible puissance, les entranements pneumatiques sont prfrs, surtout cause de leur faible prix ; pour les mouvements linaires ncessitant des forces trs leves, les entranements hydrauliques lemportent, grce leur densit dnergie qui peut atteindre 40 MJ/m3 ; pour tous les autres mouvements, les entranements lectriques sont prfrs ; ils noffrent quune densit dnergie de 0,4 MJ/m3, mais sont capables de ragir 1'000 fois plus rapidement quun systme hydraulique, ce qui leur donne lavantage sur le plan de la puissance volumique

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force hydraulique

lectrique pneumatique vitesse


BSR20041216_A.des

Figure 4.21

Performances compares des moteurs et actionneurs lectriques, pneumatiques et hydrauliques

Il existe plusieurs sortes de moteurs lectriques, qui se diffrencient par leur principe de fonctionnement. Ils sont dcrits dans les chapitres suivants.

4.2.4 Rducteurs utiliss avec les moteurs lectriques conventionnels


Les moteurs lectriques conventionnels nexistent que sous la forme dactionneurs rotatifs, et leur plage de vitesse est gnralement limite entre 600 et 6'000 r/min. Or, le mouvement des machines exige en majorit des mouvements linaires et des mouvements rotatifs plus lents. Cest la raison pour laquelle la plupart des moteurs lectriques sont utiliss avec un ou plusieurs rducteurs, ou dautres systmes daccouplement. Les rducteurs se diffrencient suivant que leur sortie est rotative ou linaire, ainsi que selon leurs axes de rotation ou de glissement.
Pour les accouplements de type rotatif-rotatif, laxe de sortie peut tre :

en ligne avec laxe dentre dcal mais parallle avec laxe dentre coud 90 degr, ou nimporte quel angle

Ces rducteurs peuvent tre combins pour obtenir un rapport de rduction plus lev.

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Figure 4.22

Exemples dengrenages rotatif-rotatif - diverses combinaisons de pignons, - rducteur vis sans fin, - rducteur plantaire (source : Magtorq (India) www.magtorq.com)

Pour les accouplements de type rotatif-linaire, laxe de glissement de la sortie peut tre :

perpendiculaire laxe dentre (crmaillre) en ligne avec laxe dentre (vis, vis billes)

Figure 4.23

Exemples de rducteurs rotatif-linaire - crmaillre (source : Alpha (D) www.alphagetriebe.com) - rducteur vis

Certains accouplements utilisent un organe de transmission intermdiaire, comme une chane ou une courroie crante. Pour des machines, les accouplements friction et les courroies lisses sont plus rarement employes.

Figure 4.24

Entranement courroie crante (source : Reinbold (D) http://www.reinbold-gmbh.com)

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HEIG-VD Les avantages des rducteurs sont les suivants :

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le rapport de rduction peut tre choisi avec une trs grande libert, ce qui permet dutiliser le moteur trs efficacement son rgime nominal ; le moteur lectrique peut tre plac lendroit o il gne le moins ; il peut tre plac en dehors de zones critiques en vibration, temprature, humidit et autres facteurs environnementaux (poussire, produits de nettoyage en industrie alimentaire, risques dexplosion, etc.) ; certains types daccouplements ne sont pas rversibles, ce qui signifie qu larrt, la charge est freine sans frein supplmentaire ni intervention du moteur. Ils prsentent toujours un certain jeu, lexception notoire des courroies crantes. Cela signifie que lorsque le moteur commence freiner la charge, il tournera dun petit angle avant que les dents ne se touchent nouveau. Ce phnomne peut tre assimil un choc. Sil se produit trop souvent, les dents seront vite endommages. Ce phnomne de jeu nest pas critique pour des entranements 1 quadrant, ce qui recouvre toutes les applications de transport, convoyage, etc. A part les cycles dmarrage arrt qui nont lieu que rarement (une fois par heure, voir plus rarement encore), le moteur et laccouplement tournent toujours dans le mme sens, et le couple ne sinverse pas. Les jeux daccouplements sont ainsi toujours tendus dans le mme sens, ce qui permet dutiliser des accouplements particulirement conomiques. Par contre, pour des entranements 2 quadrants et plus, linversion rapide de la force ou du couple peut provoquer une usure en quelques jours, voire quelques heures seulement. La courroie crante est alors une bonne alternative, car sa plasticit amorti le jeu. Si cette solution ne peut tre utilise, par exemple cause de problmes dencombrement, il faut alors utiliser des engrenages compensation de jeu ou une vis billes, solutions beaucoup plus coteuses.

Les rducteurs prsentent galement des inconvnients quil convient de bien matriser :

La plupart des rducteurs crent des forces radiale et axiale, dont il convient de tenir compte dans le dimensionnement des paliers et btis de machines. Les rducteurs provoquent des vibrations qui peuvent tre gnantes. Les rducteurs prsentent forcment un phnomne dusure. Celle-ci peut tre particulirement critique si les alignements ne sont pas assez prcis.
Le rendement nest pas trs bon. Il peut ntre que de 60% pour les rducteurs les moins chers. Les rducteurs avec plus de 90% de rendement sont plus coteux.

Les rducteurs courroie crante peuvent poser des difficults lors du dmarrage froid. En effet, ils doivent tre tendus correctement en marche normale, cest--dire chaud. A basse temprature, leur contraction augment les forces radiales et peut diminuer le rendement un point tel que le moteur ne parvient plus mettre la machine en mouvement.

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4.2.5 Choix et calcul dun rducteur


Le choix du type daccouplement dpend de considrations mcaniques, comme la nature rotative ou linaire des mouvements, lencombrement, les jeux admissibles. Il dpend aussi de critres de cots et de maintenance. Le choix et le calcul du rapport de rduction dpendent plutt de critres doptimisation des performances. Il sagit par exemple de bien utiliser toute la plage de vitesse offerte par le moteur, et ainsi de lutiliser des couples plus faibles. Le calcul des inerties est essentiel pour dterminer la cadence de production dune machine qui utilise des mouvements intermittents (va et vient, profil de came, etc.). La Formule 4.1 indique comment se calcule linertie dun cylindre plein partir de ses dimensions. Elle montre surtout que linertie augmente avec la puissance 4 du rayon !
R

BSR20041215_C.des

Figure 4.25

Calcul de linertie dun cylindre homogne tournant autour de son axe, o R est le rayon en [m], L la longueur en [m] et m la masse en [kg]

Formule 4.1

m R 2 ( L R 2 ) R 2 L R 4 J= = = 2 2 2 o est la masse volumique en [kg/m3]

[kgm 2 ] ,

Pour calculer un entranement qui comporte un rducteur de type rotatif-rotatif, schmatis la Figure 4.26, on applique la Formule 4.2 pour calculer les vitesses, la Formule 4.3 pour calculer les couples, et la Formule 4.4 pour rapporter au moteur linertie de la charge. Le fait que les axes soient parallles ou couds 90 ne joue aucun rle. La prsence ou non dune courroie ninfluence que le sens de rotation de la charge.

moteur MM , wM

ZM charge ML , wL ZL
BSR20061006_Bdes

moteur MM , wM

ZM

charge ML , wL ZL
BSR200610_C.des

Figure 4.26

Schma de principe dun rducteur rotatif-rotatif, o ZM est le nombre de dents du pignon ct moteur, et ZL est le nombre de dents du pignon ct charge

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Formule 4.2 Formule 4.3

L =

ZM M ZL ZL MM ZM

[r/min] ou [rad/s] [Nm]


ZM = Z L JL
2

ML =

Formule 4.4

Inertie rapporte au moteur J L _ quiv

[kgm 2 ]

Pour calculer un entranement qui comporte un rducteur rotatif-linaire, schmatis la Figure 4.27, on applique la Formule 4.5 pour calculer les vitesses, la Formule 4.6 pour calculer la relation entre couple moteur et force linaire, et la Formule 4.7 pour rapporter au moteur linertie de la charge.

FL , vL moteur MM , wM

ZM p
BSR20061006_D.des

charge

charge moteur MM , wM p

FL , vL

BSR20041215_G.des

Figure 4.27

Schma de principe dun rducteur rotatif linaire, o ZM est le nombre de dents du pignon ct moteur, ou le nombre de filets dans le cas de la vis (gnralement 1)), et p est le pas de la crmaillre ou de la vis, en [m]

Formule 4.5 Formule 4.6 Formule 4.7

vL = FL =

ZM p M 2

[dent/r] [m/dent] [rad/s] = [m/s] [rad/r] [rad/r] [Nm] = [N] [dent/r] [m/dent]
2

2 MM ZM p

Inertie rapporte au moteur

J L _ quiv

Z p = M mL 2

[dent/r] [m/dent] [kg] = [kgm 2 ] [rad/r]

Rgle empirique : Pour les entranements trs dynamiques o lon vise les acclrations les plus leves possibles, il convient de choisir le rapport de rduction de manire ce que les nergies cintiques calcules pour les parties en amont et en aval du rducteur, par exemple la vitesse maximum, soient identiques. Cela revient choisir ce rapport de manire ce que linertie de la charge, rapporte au moteur, soit identique linertie du moteur lui-mme.

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4.3 Bases de llectromagntisme


4.3.1 1er principe induction magntique
Les moteurs lectriques sont des appareils qui transforment lnergie lectrique en nergie mcanique, ou vice versa. Leur fonctionnement repose sur trois principes gnraux de llectromagntisme, dont le premier est le suivant :
Un courant lectrique cre un champ magntique, comme un aimant. Ce champ parcourt des lignes de forces qui entourent le conducteur lectrique.
I B r

BSR20041231_B.des

Figure 4.28

Champ lectromagntique et rgle du tire-bouchon

En 1819 le savant danois Hans Christian Oersted dcouvrit qu'un conducteur rectiligne parcouru par un courant lectrique produisait dans lair ambiant un champ magntique capable de faire dvier l'aiguille d'une boussole. Ce champ magntique nest pas matriel ; cest plutt une zone dinfluence de ce courant sur dautres courants et aimants. Le champ magntique est d'autant plus fort que l'intensit du courant est importante et que la ligne de r r force est proche du conducteur. L'induction magntique B , en tesla [ T ] est lie au courant I et au rayon r r par la relation vectorielle : r 2 r r Formule 4.8 I = r B

r Linduction magntique B est oriente selon la rgle du tire-bouchon . Si les 3 vecteurs sont perpendiculaires deux deux, il en rsulte :
Formule 4.9

B=

I est lintensit du courant en [A] ; r est la distance entre le point considr et le conducteur, en [m] ; est la permabilit magntique du matriau considr.
Dans le vide et dans lair, = 0 = 4 107 H A2 , o 0 est la constante dinduction ;

I 2 r

[T], o

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EXEMPLE

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Le champ magntique terrestre est cr par des courants lectriques en profondeur, eux-mmes provoqus par la rotation de la terre et des phnomnes de convection thermique du plasma. Ce champ magntique agit sur laiguille dune boussole, qui est un aimant permanent.

En dehors du vide, la permabilit magntique est donne par la formule = 0 r , o r est la permabilit relative du matriau considr. Celle-ci vaut r = 1 pour le vide, lair et la plupart des matriaux. Ce nest que dans les matriaux ferromagntiques comme le fer et le nickel quelle prend des valeurs suprieures. Attention cependant : Un matriau magntique na pas une permabilit relative constante. Mme si elle peut atteindre 100'000 et plus pour de faibles courants, elle baisse rapidement lorsque le courant augmente. On dit que le fer sature , ce qui se produit pour des valeurs dinduction B comprise entre 0,2 et 1,5 T suivant la composition de lalliage. Utilis sous forme de noyau pour une bobine, le fer augmente fortement l'induction cr par une bobine en concentrant les lignes de forces, comme le montre la Figure 4.29. Tout se passe comme si linduction magntique cherchait les chemins qui prsentent la plus forte permabilit relative. Par exemple, elle se concentre dans le fer dun transformateur. Par ailleurs, leffet du courant peut tre augment par la multiplication des spires. Pour une telle bobine, linduction vaut :
Formule 4.10

N I [T] , L o N est le nombre de spire, et L la longueur de la bobine, en [m] B = 0 r

B(t) i(t) L i(t) L

B(t)

BSR20041231_G.des

Figure 4.29

Induction magntique dans une bobine contenant du fer gauche : bobine air linduction est faible (r = 1) et rpartie tout autour droite : bobine sur fer linduction est forte (r > 1000) et concentre

Une bobine entourant un barreau ferromagntique se comporte comme un aimant lorsqu'il est parcouru par un courant. C'est le principe des lectro-aimants qui activent les lectrovannes et les relais.

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4.3.2 2me principe force lectromagntique


Un conducteur dans lequel circule un courant lectrique, plac dans un champ magntique, est soumis une force. Celle-ci est perpendiculaire la direction du courant et celle du champ magntique.

F l B

S
Figure 4.30

N
BSR20041231_A.des

Force lectromagntique et rgle des trois doigts

Lorsqu'un conducteur parcouru par un courant se trouve dans une rgion de l'espace o rgne un champ magntique, il est soumis une force lectromagntique, perpendiculaire la fois au conducteur et au champ. Cette force est parfois appele force de Laplace, mme si cette interaction de deux courants par l'intermdiaire du champ magntique a t dcrite par le savant franais Andr Marie Ampre en 1820. Dune importance capitale, ce phnomne est la base du fonctionnement des moteurs, des haut-parleurs, dun grand nombre dappareils de mesure, des contacteurs, etc. Si le conducteur est rectiligne, et si celui-ci est soumis sur une distance l une induction magntique uniforme B , la force de Laplace, en [N], correspond au produit vectoriel suivant :
Formule 4.11
F = I B l

[N] ,

o le vecteur I est orient dans laxe du conducteur ; son amplitude et son sens correspondent lintensit I du courant ; le vecteur B est orient dans laxe du champ magntique ; son amplitude et son sens correspondent lintensit b de linduction magntique ; et l est la longueur, en [m], de la partie du conducteur qui est place dans le champ uniforme B .

La force est oriente selon la rgle des trois doigts. Numriquement, elle se calcule comme suit :
Formule 4.12
F = (I B ) l sin

[N ] ,

o est langle form par les deux vecteurs I et B

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4.3.3 Dfinition de lampre, unit dintensit du courant lectrique


La force lectromagntique est la base de la dfinition de lampre, unit de mesure du courant lectrique
DFINITION 4.2 : L'ampre [A] est l'intensit d'un courant lectrique constant qui, maintenu dans deux conducteurs parallles, de longueur infinie et placs une distance de 1 mtre l'un de l'autre dans le vide, produirait entre ces conducteurs une force gale 2 10-7 [N] par mtre de longueur. Ces deux fils parallles sattirent si les courants sont de mme sens. Ils se repoussent si les courants sont de sens opposs.

Figure 4.31

Dfinition de lampre comme unit de base SI

(source : Addison Wesley Longman, Inc. - www.physics.sjsu.edu/facstaff/becker/physics51/mag_field.htm)

En effet, le courant I qui circule dans le conducteur du bas dans la figure ci-dessus cre la distance I r une induction magntique qui vaut B = . 2 r Le conducteur du haut, parcouru par un courant I a priori diffrent, et plac dans ce champ uniforme B, est soumis une force. Tenant compte de la longueur L, cette force vaut : I L F = (I' B ) L sin = I' L sin = I' I sin . 2 r 2 r Dans le cadre de la dfinition de lampre, les conducteurs sont parallles, donc sin = 1 . On considre uniquement la force produite sur une longueur L = 1 m, avec une distance r = 1 m . De plus, la permabilit du vide vaut = 0 = 4 10 7 N A 2 . Si lon tient compte finalement que les deux courants I et I sont gaux et valent 1 [A], on obtient :
F = 11 4 10 7 1 = 2 10 7 2 1

[N]

Dans la logique de dfinition de lampre, unit de base SI, cest parce que cette force vaut 2 10-7 [N] que le courant vaut 1 [A], et non linverse.

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4.3.4 Flux magntique


Le flux magntique exprime la quantit dinduction magntique intercepte par un circuit lectrique. La Figure 4.32 reprsente le cas dun circuit lectrique plan, plac dans un champ magntique homogne.

B
Figure 4.32

BSR20041231_C.des

Flux magntique interceptant un circuit lectrique, r o S est le vecteur surface, dont lamplitude est gale la surface de la spire, orient perpendiculairement la spire ; r o est langle entre ce vecteur et le champ magntique B .

DFINITION 4.3 :

r Le flux magntique exprime la quantit dinduction magntique intercepte par un circuit lectrique ferm.

Ce flux magntique se mesure en weber [Wb]. Dans le cas dune gomtrie simple comme dans la Figure 4.32, le flux magntique correspond au produit vectoriel suivant : r r r Formule 4.13 = BS Numriquement, elle se calcule comme suit :
Formule 4.14

= B S sin [Wb] , o B est linduction magntique en [T], S la surface du circuit en [m2], et langle entre linduction magntique et le plan du circuit

Le flux est proportionnel lintensit de linduction magntique B et la surface intercepte S. Il est maximum quand le champ magntique est normal (perpendiculaire) au plan du circuit lectrique.

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4.3.5 3me principe tension induite par variation du flux magntique


Un circuit lectrique, soumis un flux magntique variable, est le sige dune tension induite.
Formule 4.15

ui (t ) =

d (t ) dt

[V ]
a(t) ui(t)

S(t)

B(t)
Figure 4.33

i(t)
BSR20070814_D.des

Flux magntique interceptant un circuit lectrique

Une tension induite ui(t) peut tre modlise par une source idale de tension. Si lon ferme le circuit, par exemple sur une rsistance R, un courant i(t) se met circuler. En tenant compte de la Formule 4.14, la tension induite vaut :
Formule 4.16

ui (t ) =

d [B(t ) S (t ) sin (t )] dt

Il en rsulte que la tension induite peut tre produite en variant linduction magntique, la surface du circuit lectrique, langle form entre eux, ou toute combinaison de ces actions. Plusieurs chercheurs avaient dj constat ce phnomne. Le physicien balte Heinrich Lenz fut le premier expliquer, en 1833, la manire de dterminer le sens de la tension induite :
Loi de Lenz :

Le sens dune tension induite est tel que le courant lectrique et les forces lectromagntiques qui en rsultent tendent, par leurs effets, s'opposer la variation de flux.

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EXEMPLE

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Si lon fait pivoter une spire dans un champ magntique, une tension induite apparat ses bornes. En effet, on fait ainsi varier langle entre le plan de la spire et linduction magntique. Plus la rotation est rapide, moins il faut de temps pour faire passe cos de 1 -1 et rciproquement. Lamplitude de la tension induite ainsi cre est proportionnelle linduction magntique et la vitesse de rotation de la spire.

Figure 4.34

Tension induite aux bornes dune spire tournant dans un champ uniforme (source : Walter Fendt (D) www.walter-fendt.de)

En connectant cette spire sur une charge, par exemple une rsistance, il stablit un courant induit dans ce circuit. Ce courant cre son tour un couple lectromagntique en vertu du 2me principe vu au paragraphe 4.3.2. Ce couple soppose la rotation de la spire en vertu de la loi de Lenz, cherchant ainsi rduire la vitesse, donc lamplitude de la tension induite. Ce phnomne est la base du fonctionnement dun alternateur. Plus on le charge lectriquement, plus il faudra lui fournir du couple pour maintenir sa vitesse.

EXEMPLE
Si le champ magntique est cr par une bobine (lectro-aimant) et que lon fait varier le courant Ie qui y circule, on obtient une induction magntique B variable. En particulier, si ce courant Ie est sinusodal, linduction B lest aussi. La tension induite ui qui apparat aux bornes dune deuxime spire interceptant linduction magntique B est donc galement sinusodale. Son amplitude est proportionnelle au courant Ie circulant dans la premire bobine, et sa frquence. En effet, la drive dune fonction sinusodale est donne par :

d sin(2 f t ) = (2 f ) cos(2 f t ) . dt

B(t) i(t) ui(t)

BSR20041231_E.des

Figure 4.35

Principe de fonctionnement dun transformateur

Ce phnomne est la base du fonctionnement des transformateurs, brivement abord au paragraphe 3.5.3.

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EXEMPLE

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Si 2 fils lectriques reliant un capteur de mesure la commande dune machine ou dune installation sont cbls dans un environnement o dautres appareils crent des champs magntiques variables, une tension induite sajoute comme une source de tension, en srie dans le circuit de mesure, et peut en perturber le fonctionnement. Une premire manire de diminuer ce phnomne consiste router ces 2 fils cte cte plutt que sparment. Ainsi, on rduit la surface de ce circuit lectrique, donc le flux intercept. Si cela ne suffit pas, il est possible de diminuer encore cette perturbation en torsadant les 2 fils. Ainsi, le flux intercept par une demi-spire avec un angle de 90 est compens par celui intercept par la demi-spire suivante, car celle-ci ayant approximativement la mme surface voit linduction magntique avec un angle de -90.

ui+(-ui )=0 ui -ui

ui+(-ui )=0 ui -ui

B
Figure 4.36

BSR20041231_F.des

Rduction de la sensibilit aux perturbations obtenue en torsadant 2 fils

Ces phnomnes sont dautant plus importants que la frquence et lintensit des champs perturbateurs sont leves. Leur bonne comprhension permet damliorer la compatibilit lectromagntique (CEM) des appareils et des machines, et dassurer ainsi leur bon fonctionnement.

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4.4 Moteur courant continu et moteur universel


4.4.1 Gnralits et dfinitions
Le premier moteur courant continu a t ralis en 1836. Cette technologie a t beaucoup utilise depuis pour toutes les applications vitesse variable, en particulier pour les vhicules lectriques comme pour les machines-outils. Ils sont fabriqus dans une trs large plage de puissance, de ~0,1 W ~4 MW.

Figure 4.37

Moteurs courant continu de 0,7 W, 25 kW et 1'960 kW


(sources : Portescap (www.portescap.com) et ABB (www.abb.ch)

DFINITION 4.4 :

Le stator est la partie fixe du moteur, formant gnralement son enveloppe extrieure.

Le stator dun moteur courant continu comprend une ou plusieurs sources de champ magntique continu. Sil sagit dlectro-aimants, le courant qui y circule est appel courant dexcitation du moteur. Sinon, les champs magntiques sont produits par des aimants permanents.

DFINITION 4.5 :

Le rotor est la partie mobile du moteur, fournissant le couple utile la charge par lintermdiaire de son arbre.

Le rotor dun moteur courant continu comprend un ensemble de spires. Le courant qui y circule est appel courant dinduit du moteur.

DFINITION 4.6 :

Le collecteur est le dispositif qui permet dune part, de transmettre le courant de lextrieur (fixe) aux spires du rotor (mobiles), et dautre part de commuter le courant de manire ce quil circule de manire optimale dans les spires du rotor.

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Figure 4.38

Fonction du collecteur dans un moteur courant continu


(source : Walter Fendt (D) www.walter-fendt.de)

La fonction de commutation est essentielle. Chaque ct dune spire qui tourne sur son axe passe devant un ple nord, puis devant un ple sud, et ainsi de suite. De ce fait, linduction magntique B intercepte par la spire change de sens rgulirement, en fonction de la position angulaire du rotor. Pour viter que le couple produit par la force F ne sinverse au mme rythme, il faut rgulirement inverser le courant dans la spire, ce que ralise le collecteur. Pour assurer le contact lectrique et linversion rgulire de sens du courant dans la spire, le collecteur est compos de lames de collecteur au rotor, et de balais au stator. Les lames sont en cuivre, alors que les balais sont gnralement en graphite, matriau relativement bon conducteur et suffisamment mou pour ne pas griffer les lames. Le couple produit par le passage du courant dans une spire serait approximativement sinusodal sans la prsence du collecteur. Il prend lallure dune sinusode redresse grce au collecteur. Ces pulsations sont cependant gnantes. Aussi les moteurs courant continu sont quips de plusieurs spires, chacune relie une paire de lames sur le collecteur. La figure ci-dessous illustre leffet de lissage du couple ralis en passant de 1 2 spires au rotor, donc de 2 4 lames au collecteur.

90

180

270

360

90

180

270

360

Figure 4.39

Couple produit avec un courant dinduit continu, pour 1 et pour 2 spires


(source : HEIG-VD Christophe Besson)

Copyright Bernard Schneider et Alain Beuret, 2003 2007

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HEIG-VD

Pour mieux lisser le couple lectromagntique, les moteurs courant continu sont raliss avec un grand nombre de spires et de lames.

Figure 4.40

lments constitutifs dun moteur courant continu et de son collecteur


(source : HEIG-VD Christophe Besson)

Cest finalement grce cette fonction de commutation assume par le collecteur que ce type de moteur est en mesure de dlivrer un couple en prsence dun courant continu, do son nom. De manire abrge, on parle plutt de moteur DC (de direct current en anglais).

4.4.2 Moteur DC aimants permanents


4.4.2.1 quations de conversion lectromcanique

Lexcitation dun moteur DC, donc la cration du champ magntique ncessaire son fonctionnement, peut tre ralise de diverses manires. La plus simple sur le plan du principe de fonctionnement consiste utiliser des aimants permanents placs dans le stator.

Ii U M
BSR20051018_C.des

Figure 4.41

Symbole dun moteur DC aimants permanents

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Comme linduction magntique B produite par les aimants et constante, le couple produit par le moteur est proportionnel au courant dinduit. En toute rigueur, il faut en dduire les couples internes de frottement pour obtenir le couple utile larbre. Cest pourquoi on distingue le couple lectromagntique (produit au sein du moteur) et le couple larbre (couple mcanique utile).
DFINITION 4.7 : Formule 4.17 La constante de couple kT dun moteur DC aimant permanent est le facteur de proportionnalit entre le courant dinduit et le couple lectromagntique produit.

M e = kT I i , o Me est le couple lectromagntique en [Nm], kT la constante de couple en [Nm/A], et Ii le courant dinduit en [A]

En vertu du 3me principe de llectromagntisme (paragraphe 4.3.5), il apparat dans le circuit dinduit, indpendamment du courant qui y circule, une tension induite Ui. En effet, bien que linduction magntique B et le courant dinduit Ii soient constants, les spires tournent autour de laxe du moteur. Ainsi, langle dincidence de linduction sur le plan de chacune des spires varie au cours du temps. Le flux varie donc proportionnellement la vitesse de rotation.
DFINITION 4.8 : On appelle force lectromotrice (f.e.m.), exprime en [V] la tension induite Ui cre dans le circuit dinduit dun moteur DC aimant permanent du fait de la rotation de son rotor.

Malgr son nom, la f.e.m. est bien une tension. Elle est directement proportionnelle la vitesse de rotation du rotor. Lorsque la vitesse de rotation est exprime en [rad/s], la tension induite est donne par :
Formule 4.18

U i = kT [V] , o Ui est la tension induite en [V], et kT la constante de couple en [Nm/A]

Remarque 1 : Si lon combine la Formule 4.17 et la Formule 4.18, on obtient U i I i = M e , donc Plectrique fournie = Pmcanique utile . Toutefois, il faut insister sur le fait que cette quivalence de puissance ne tient

compte ni des pertes lectriques (pertes Joules), ni des pertes mcaniques (frottements).
Remarque 2 : Lusage veut que la vitesse de rotation des moteurs soit exprime en tours par minutes [r/min] (en anglais : revolution per minute [rpm]). Cest pourquoi les constructeurs et utilisateurs de moteurs prfrent utiliser la constante de vitesse kE. Celle-ci exprime la tension induite Ui exprime en [V] lorsque le moteur tourne 1'000 [r/min]. Formule 4.19

N [V] , 1'000 o kE est la constante de vitesse, exprime en [V/1'000 rpm], et N est la vitesse, en [r/min] ou [rpm] U i = kE

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EXEMPLE
Un moteur non charg mcaniquement tourne 3'000 [r/min] lorsquil est aliment 135 [V]. Sa constante de vitesse vaut k E =

HEIG-VD

135 [V] = 45 [V/1'000 rpm] . 3'000 [rpm] 1'000

4.4.2.2 Prise en compte des pertes mcaniques

Le couple lectromagntique Me est celui qui est rellement produit par le courant dinduit Ii , mais il nest pas intgralement disponible larbre. En effet, la rotation du moteur provoque des pertes par frottements qui ne sont pas toujours ngligeables. Le couple de frottement Mfrott varie en fonction de la vitesse de rotation , et ceci de manire plutt complique :

A larrt, un couple de dcollement soppose tout dbut de rotation. En mouvement, les frottements qui apparaissent dans les paliers et roulements augmentent avec la vitesse de rotation de manire approximativement linaire. Finalement, le frottement du rotor dans lair ambiant provoque un frottement visqueux qui est approximativement proportionnel au carr de la vitesse de rotation.

Lors du choix du moteur pour une application sur une machine, tous ces phnomnes de frottements peuvent tre modliss simplement par un couple de frottement constant. Sa valeur correspond la somme de tous les effets de frottement lorsquil tourne vitesse nominale. Cest celle qui est indique gnralement par les fournisseurs de moteurs. Ainsi, le couple larbre est donn par la relation :
Formule 4.20

M arbre = M e M frott = kT I i M frott

4.4.2.3 Prise en compte des pertes lectriques

Comme les spires et le collecteur du moteur DC ont une rsistance souvent importante, le courant dinduit Ii qui y circule provoque des pertes ohmiques (effet Joules). De plus, la chute de tension provoque par cette rsistance doit tre prise en compte lors du calcul de lalimentation du moteur. Le circuit de linduit, avec son alimentation, peut tre reprsent comme ci-dessous. La figure de gauche reprsente le moteur schmatiquement, avec ses bornes. La figure de droite reprsente un modle du moteur, et comprend une rsistance dinduit Ri qui correspond la rsistance des bobinages et du collecteur, ainsi quune source idale de tension qui correspond la tension induite Ui().

Ii U M
BSR20051018_C.des

Ii U

Ri Ui(w)
BSR20051018_D.des

Figure 4.42

Schma et modlisation dun moteur DC aimants permanents Attention : La tension induite Ui() nest pas directement accessible la mesure ; seule la tension U est accessible.

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NOTE : En toute rigueur, il faudrait ajouter encore une inductance Li en srie avec la rsistance Ri. Ce type de composant, qui sera abord au Chapitre 5 , ne joue un rle que si le courant Ii varie trs rapidement, ce qui nest pas le cas dans cette premire approche.

En remplaant la tension induite par son expression en fonction de la vitesse et en appliquant la loi de Kirchhoff sur les mailles, on obtient une quation qui lie la vitesse , le courant Ii et la tension U aux bornes du moteur.
Formule 4.21

U = U i ( ) + Ri I i = kT + Ri I i , si la vitesse est exprime en [rad/s], ou N U = U i ( N ) + Ri I i = k E + Ri I i , si la vitesse est exprime en [r/min] 1' 000

4.4.2.4 Droite de charge du moteur point de fonctionnement

Supposons maintenant quun moteur DC aimants permanents, aliment par une source idale de tension de valeur U constante, soit reli un frein dont on puisse ajuster volont le couple de freinage Mfrein. Dans un premier temps, considrons que le frein maintient le moteur larrt. La vitesse du moteur U kT U = est nulle, et la Formule 4.21 montre que le courant dinduit vaut : I i moteur bloqu = I b = Ri Ri Ce courant correspond au couple rotor bloqu, qui vaut : M b = kT I b =
kT U . Ri

Relchons progressivement le frein. Le moteur se met tourner. Supposons que lon puisse rgler prcisment le couple de freinage Mfrein. La vitesse du moteur volue ds lors, en fonction de la diffrence entre le couple lectromagntique Me dune part, et les couples rsistants Mfrein et Mfrott dautre part, selon la loi de Newton (paragraphe 1.4.3). En effet :
Formule 4.22

M acc = M e M frott M frein = J i 14 24 3


M arbre

Donc :

Si M e > M frein + M frott , le couple Macc est positif, et le moteur acclre. Si M e < M frein + M frott , le couple Macc est ngatif, et le moteur ralentit. Si M e = M frein + M frott , le couple Macc est nul, et le moteur tourne vitesse constante. On dit quil a atteint son point de fonctionnement.
M e M frein + M frott . = kT kT

Pour ce point de fonctionnement, le courant dinduit vaut : I i =

En tenant compte de toutes les pertes lectriques et mcaniques, la vitesse au point de fonctionnement est donne finalement par la formule ci-dessous :
Formule 4.23
= U Ri I i U Ri (M frein + M frott ) = 2 kT kT kT

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On remarque que si lon diminue linairement le couple de freinage Mfrein jusqu zro, le moteur acclre linairement. Lorsque Mfrein est nul et si lon nglige les frottements, on atteint ce que lon dnomme U . la vitesse vide 0 = kT
w w0 wnom
d tens roite d e ion dal charg ime e po ntat ur u ion n U= e Un

om

Mfrott

Mnom Inom
BSR20050102_B.des

Mb Ib Me Ii

Figure 4.43

Droite de charge dun moteur DC aimants permanents

La figure ci-dessus montre la vitesse en fonction du couple lectromagntique pour une alimentation tension U constante. Lquation du moteur prsente la mme allure que celle dune source relle de tension (paragraphe 2.4.2). La vitesse vide correspond la tension vide, et le couple rotor bloqu correspond au courant de court-circuit. Cette figure montre galement le point de fonctionnement nominal du moteur. Charg son couple larbre nominal Mnom, sa vitesse stablit nom, et son courant dinduit vaut Inom. Si lon connecte soudainement lalimentation U (constante), le moteur acclre avec un couple trs important au dbut, puisquil sagit du couple rotor bloqu. Au fur et mesure que la vitesse augmente, le couple produit par le moteur diminue alors que celui ncessit par la charge augmente. Donc, le couple restant pour lacclration diminue. Finalement, la vitesse du moteur se stabilise en fonction de la charge, comme le montre la Figure 4.44.
w w0 point de fonctionnement w= cara ctr istiq ue d caractristique um oteu de la charge r Mb
BSR20050105_A.des

Me Ii

Figure 4.44

Point de fonctionnement dun moteur DC aimants permanents

Tous les moteurs DC aimants permanents sont rversibles. Ils peuvent aussi bien freiner (transformer de lnergie mcanique en nergie lectrique) que linverse. Dans la Figure 4.43 et la Figure 4.44, la droite de charge se prolonge simplement gauche de lordonne, la vitesse continuant augmenter lorsque le couple lectromagntique devient ngatif. Si on inverse lalimentation (tension U ngative), le moteur tourne dans lautre sens. Ainsi, le moteur DC aimants permanents peut fonctionner dans les 4 quadrants.

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4.4.2.5 Rendement dun moteur DC aimants permanents

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Les pertes par frottements et les pertes ohmiques affectent toutes deux le rendement du moteur dans le sens ngatif. Tenant compte des quations vues aux paragraphes prcdents, les puissances entrant en jeu dans le fonctionnement dun moteur sont reprsentes la Figure 4.45 et explicites dans les formules qui suivent.

Pp. ohm.

Pp. frott.

Plec

Pe
BSR20060101_A.des

Parbre

Figure 4.45 Formule 4.24 Formule 4.25 Formule 4.26 Formule 4.27 Formule 4.28

Puissances entrant en jeu dans le fonctionnement dun moteur

Plec = U I i , o Plec est la puissance lectrique fournie Ppertes ohmiques = R I i ,


o Ppertes ohmiques est la puissance dissipe dans Ri

Pe = U i I i = (U R I i ) I i = Plec Ppertes ohmiques ,


o Pe est la puissance lectromcanique convertie par le moteur

Ppertes frott = M frott ,


o Ppertes frott est la puissance dissipe par frottement dans le moteur

Parbre = Pe Ppertes frott = (M e M frott ) = M arbre ,

o Parbre est la puissance mcanique disponible larbre du moteur

Comme dfinit au paragraphe 1.4.6, le rendement du moteur sexprime par la relation suivante :
Formule 4.29

Parbre Plec

4.4.2.6 Choix et calcul dun moteur DC aimants permanents

Ii U Moteur

w Charge Marbre Mfrein Macc


BSR20060101_B.des

Figure 4.46

Le moteur DC aimants permanents est un convertisseur dnergie

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Pour faire le bon choix, il faut avant tout se rappeler que le moteur DC aimants permanents est un convertisseur rversible dnergie lectrique en nergie mcanique, dont les quations caractristiques sont les suivantes (rappel des formules vues dans les pages prcdentes) :
Formule 4.22 Formule 4.17 Formule 4.21

M acc = M e M frott M frein = J i 14 24 3


M arbre

M e = kT I i N U = kE + Ri I i 1'000 1 4 2 4 3
Ui

Dans ces quations, la vitesse de rotation N est exprime en [r/min] et la constante kE en [V/1000rpm], conformment lusage et aux caractristiques fournies par les fabricants de moteurs. Il faut donc procder lindispensable conversion des tours par minute en radian par seconde pour calculer lacclration et le couple. Pour rappel, la formule de conversion est la suivante :
Formule 4.30

[rad/s] =

30

N [r/min]

Le choix du moteur adquat pour une application se fait normalement laide de la procdure cidessous, ventuellement par itration :
tape no 1 : Tenir compte tout dabord des critres mcaniques : Vitesse nominale, couple nominal (en ngligeant les frottements internes au moteur), rducteur probablement ncessaire, dimensions, poids, inertie interne, rsistance aux corps trangers et liquides agressifs, possibilit de ventilation force, etc. Dterminer alors ses caractristiques lectriques. Un mme moteur peut tre conu pour fonctionner avec une tension plutt basse, ou au contraire plutt leve. La diffrence rside uniquement dans les spires de linduit. Avec peu de spires, une tension relativement basse suffira, mais il faudra un courant plutt lev pour fournir le couple requis. Avec plus de spires, la tension devra tre plus leve, mais le courant ncessaire sera plus faible. Le choix tient compte avant tout de lalimentation en tension continue disponible, ainsi que des variantes proposes par le fournisseur.

tape no 2 :

tape no 3 :

Avant de livre une machine ou une installation, il est indispensable de procder des essais de validation, voire une homologation. Beaucoup dentreprises prconisent le fonctionnement dun prototype pendant plusieurs mois sur un site pilote en clientle avant la production en srie.

Si le moteur fonctionne en permanence rgime nominal, on dit quil est en rgime S1. Le couple quil fournit est utilis principalement pour compenser un couple externe constant (maintien dune masse en position verticale, couple dusinage, frottements externes). Il faut alors choisir un moteur dont le couple nominal et la vitesse nominale dpassent lgrement le point de fonctionnement. Pour un premier choix, on peut souvent prendre en compte un facteur de scurit de ~10% pour ces deux critres (vitesse et couple). Ce coefficient tient compte des frottements internes au moteur, ainsi que des variations de caractristiques des aimants permanents. Dans les applications de machines-outils comme celles de vhicules lectriques, les moteurs fonctionnent plutt en rgime impulsionnel, comme voqu au paragraphe 4.1.3. Des calculs supplmentaires sont ncessaires, car le couple du moteur est utilis essentiellement pour acclrer et ralentir les masses en mouvements (couple dacclration). Il faudra ainsi :

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lectricit au service des machines tudier la cinmatique du systme : Les acclrations ncessaires doivent tre ralises sans que le couple dacclration correspondant provoque un chauffement excessif du moteur. Tenant compte des inerties, il faut rduire autant que possible la masse et linertie des organes en mouvement. Il faut peut-tre mme optimiser le rapport de rduction en tenant compte de la rgle empirique mentionne en fin du paragraphe 4.2.5. Tenir compte du fait quun moteur fonctionnant en rgime impulsionnel fonctionne souvent dans les 4 quadrants, ce qui pose des contraintes supplmentaires sur le choix du rducteur.

La norme dfinit bien des rgimes S3, S4, etc. pour les diffrents rgimes impulsionnels. Pour le choix des servomoteurs cependant, il est plus utile de faire un calcul approximatif de lchauffement du moteur en considrant que toutes ses pertes lectriques et mcaniques sont proportionnelles au carr du couple.

Cette affirmation est vraie pour les pertes ohmiques dues la circulation du courant dans le collecteur et le circuit dinduit, car il est proportionnel au couple. Cette affirmation nest pas tout fait vraie pour les pertes dues aux frottements qui dpendent plutt de la vitesse de rotation, mais lapproximation propose est du ct de la scurit si on considre les frottements vitesse max.

Si lon dfinit un cycle de charge type, et quon le dcompose en n phases (i = 1, 2, n) o le couple est approximativement constant, il est ais dvaluer les pertes en se basant sur le couple efficace Mrms, comme suit :
M 1 t1 + M 2 t2 + ... = t1 + t2 + ...
2 2

Formule 4.31

M rms =

M
i =1

2 i

ti

, o T = ti
i =1

Le choix est alors similaire au cas du rgime permanent S1. On cherche un moteur dont le couple nominal est suprieur de ~10% au couple thermique Mrms calcul, et dont la vitesse nominale est suprieure de ~10% la vitesse max. atteinte par le moteur au cours de son utilisation cyclique.
EXEMPLE
Un moteur dlivre 2 fois son couple nominal Mnom pendant 45 ms. Il dispose ensuite de 155 ms couple nul pour refroidir. Son couple thermique Mrms vaut :

M therm =

0,045 (2 M nom ) + 0,155 (0 M nom ) 0,045 (2) = M nom = 0,9 M nom 0,045 + 0,155 0,200
2 2 2

Charg thermiquement 90% de son couple nominal, il est fort probable que ce moteur conviendra parfaitement lapplication considre.

4.4.2.7 Utilisation des moteurs DC aimants permanents

Les moteurs DC aimants permanents sont disponibles pour les puissances suivantes :

Ceux de puissance comprise entre ~0,1 W et ~100 W sont particulirement simples mettre en uvre car llectronique permettant de faire varier la tension est particulirement simple, fiable et bon march. Ceux de puissance comprise entre ~100 W et ~10 kW sont encore utiliss sur danciens modles de machines-outils et autres machines de production, avec un variateur lectronique de tension ou un servo amplificateur. Mais ils ont t dclasss par les moteurs synchrones aimants

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permanents, appels aussi servomoteurs sans balais, qui seront abords au chapitre 4.5. Ceux-ci offrent de meilleures performances avec moins de problmes de maintenance.

Au-del de ~10 kW, cette technologie est prohibitive cause du cot des aimants.

Attention : La plupart des moteurs DC aimants permanents doivent tre utiliss avec un variateur de tension ou un servo amplificateur. En effet, on ne peut les relier dun coup leur tension nominale, car leur courant dinduit deviendrait prohibitif, ce quils ne supportent pas. Seuls les moteurs de trs petites puissances ont une rsistance interne Ri suffisamment leve et peuvent tre utiliss en mode tout ou rien.

4.4.3 Moteurs courant continu avec autres modes dexcitation


4.4.3.1 Moteur DC excitation spare

Lorsque lexcitation est ralise par des lectro-aimants plutt quavec des aimants permanents, plusieurs modes de couplage sont possibles. Lun deux est le moteur DC excitation spare.

Ii U M

Ie Ue

BSR20051018_E.des

Figure 4.47

Symbole dun moteur DC excitation spare

Le fonctionnement dun moteur DC excitation spare rpond des quations trs similaires celles du moteur DC aimants permanents. Ce sont des lectro-aimants qui produisent linduction magntique B au stator, au lieu des aimants permanents. Ils sont aliments par une tension continue constante Ue, et comme leur bobine a une rsistance Re , le courant dexcitation vaut :
Formule 4.32

Ie =

Ue Re

[A]

Chaque moteur est caractris pour un courant dexcitation nominal Ie nom obtenu avec une tension dexcitation Ue nom. Si la tension dexcitation est diffrente, linduction magntique B lest aussi. Les quations caractristiques de ce type de moteurs deviennent ainsi :
Formule 4.22

M acc = M e M frott M frein = J 14 24 3


M arbre

Formule 4.33 Formule 4.34

M e = kT

Ie I e nom

Ii

I N U = kE e + Ri I i I e nom 1'000 144 244 3


Ui

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Comme le courant dexcitation de ce type de moteur est constant, son comportement est le mme que celui du moteur DC aimants permanents. La droite de charge est comme en Figure 4.44. Il faut cependant prendre garde au fait quil ne faut jamais interrompre lalimentation de lexcitation tant que circule un courant dinduit. En effet, la Formule 4.34 montre que, si la tension U reste connecte alors que le courant dexcitation Ie tend vers zro, la vitesse doit augmenter vers linfini. Il se produit rellement un phnomne demballement extrmement dangereux. La gamme dutilisation des moteurs DC excitation spare stend de ~1 kW ~4 MW, pour des applications vitesse variable. Toutefois, les moteurs synchrones et asynchrones leur sont de plus en plus prfrs, car ils ne comportent pas de collecteur.
4.4.3.2 Moteur DC excitation srie et moteur universel

Un autre mode dexcitation trs souvent utilis est le moteur DC excitation srie.

M
BSR20050105_E.des

Figure 4.48

Symbole dun moteur DC excitation srie

Dans ce cas, le courant dexcitation et le mme que le courant dinduit puisque les deux circuits du moteurs sont en srie. Les quations caractristiques de ce type de moteur sont donc :
Formule 4.22 Formule 4.35 Formule 4.36

M acc = M e M frott M frein = J 14 24 3


M arbre

M e = ki I 2
U = ki I + (Ri + Re ) I i 1 4 2 4 3
Ui

Le comportement de ce type de moteur diffre fondamentalement des deux types prcdents : La droite de charge devient approximativement une parabole, comme le montre la figure ci-dessous.
I w

I(Me) = courbe de courant w(Me) = courbe de charge du moteur


Me

BSR20050105_C.des

Figure 4.49

Droite de charge dun moteur DC excitation srie

En particulier, lorsque la tension U est fixe et que la vitesse est faible, le courant du moteur I et donc son couple lectromagntique Me dpendent essentiellement de la rsistance du circuit. Il suffit Copyright Bernard Schneider et Alain Beuret, 2003 2007 183

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dajouter une rsistance externe en srie avec Ri et Re pour contrler directement le couple. Par comparaison, il nest pas possible de rgler aussi facilement le couple des moteurs aimants permanent et excitation parallle. Cette caractristique explique pourquoi ce type de moteur a t le moteur de traction au dbut de lhistoire des vhicules lectriques. Dans certains cas, la combinaison dune excitation srie et dune excitation parallle donne un moteur DC excitation compound. Dans lquation du couple de la Formule 4.35, le courant intervient au carr. Ainsi, le couple ne dpend pas du sens du courant. Cette particularit ne permet donc pas de passer du fonctionnement en moteur au fonctionnement en freinage en inversant le courant. Le moteur DC excitation srie ne convient donc bien que pour des applications 1 quadrant, sauf si on le complte de tout un systme de contacteurs. Par contre, un tel moteur peut galement fonctionner sil est aliment en tension alternative. Cest pourquoi on lappelle moteur universel. Ses performances sont faibles car les spires de linduit dgradent fortement le facteur de puissance cos. De plus, pour des raisons qui seront abordes au chapitre 5 de ce cours, la commutation du courant entre les lames du collecteur provoque des tincelles qui, la longue, dgradent les balais. Cest parce quil est plus facile de transporter grande distance de lnergie lectrique sous forme alternative que continue que certains chemins de fer ont introduit cette technologie ds 1912. Pour attnuer le problme du collecteur, ils ont d cependant diminuer la frquence. Cest la raison pour laquelle les chemins de fer dAllemagne, dAutriche, de Sude et de Suisse, qui ont fait uvre de pionniers dans ce domaine, ont leurs catnaires sous 15 kV 162/3 Hz. Cette frquence rduite diminue dun facteur 3 les inconvnients cits plus haut. Les moteurs excitation srie sont de moins en moins utiliss actuellement en traction lectrique, ceci surtout cause de leur maintenance. Les balais de collecteur doivent tre remplacs toutes les 1'000 2'000 heures de fonctionnement. Le collecteur lui-mme doit tre rvis tous le 2-3 ans. Une fois encore, les progrs de llectronique de puissance permettent actuellement dutiliser des moteurs synchrones et asynchrones, fournissant des performances suprieures dans un encombrement moindre, rduisant les problmes de maintenance, et ceci pour un cot comparable. Le moteur universel est aussi utilis dans de multiples appareils lectromnagers et outils portables, aliments directement partir du rseau 50 ou 60 Hz. Leur puissance est cependant limite 500 W environ.

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4.5 Moteur synchrone et servomoteur sans balais


4.5.1 Gnralits et utilisations
Vers 1890, aux USA, alors que Thomas Edison faisait une intense promotion des technologies de production et de motorisation lectrique courant continu, Nikola Tesla et George Westinghouse introduisaient les technologies courant alternatif. Ils en avaient compris les avantages, savoir la facilit de transport dnergie grandes distances grce aux transformateurs, et la maintenance simplifie par absence de collecteur. Lhistoire de la technique a montr quils eurent raison. Tous les alternateurs, qui transforment lnergie mcanique en nergie lectrique, sont en fait des moteurs synchrones, fonctionnant dans un quadrant de freinage. Les plus gros raliss ce jour atteignent 1'600 MW (20% de la consommation moyenne en Suisse pour fixer un ordre de grandeur). Nous verrons plus loin que la vitesse de rotation est lie la frquence de lalimentation. Comme celle-ci est constante, les alternateurs sont toujours acclrs progressivement par la turbine ( gaz ou eau) avant dtre connects au rseau. Aprs, leur vitesse de rotation est fixe (par exemple, 3'000 r/min, soit 50 tours par seconde, pour un turboalternateur vapeur).

Figure 4.50

Alternateur de 1'320 MW de la centrale nuclaire de Leibstadt. Les turbines vapeur qui lentranent sont en arrire-plan (source : Kernkraftwerk Leibstadt (CH) www.kkl.ch)

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Les entranements de forte puissance, dans les cimenteries et laminoirs comme dans les trains et de navires, font galement appel aux moteurs synchrones. Avant lintroduction de llectronique de puissance ds 1970, leur dmarrage ntait possible qu laide de moteurs auxiliaires, continus ou asynchrones. La vitesse variable tait simplement impossible, et restait lapanage quasi exclusif du moteur DC, tant dans les chemins de fer que dans les machines de production et installations.

Figure 4.51

Moteur de 50 MW, utilis par exemple dans une cimenterie


(source : ABB (CH) www.bbc.com)

Ce ne fut qu partir de 1970 que les progrs en lectronique de puissance et en informatique de rgulation permirent enfin de faire profiter toutes les machines de production des avantages technologiques du moteur synchrone. Les servomoteurs DC sont maintenant remplacs par des servomoteurs sans balais , qui ne sont rien dautre que des moteurs synchrones aimants permanents, dans une gamme de puissance de ~50 W ~10 kW.

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Figure 4.52

Servomoteurs sans balais , donc synchrones aimants permanents


(source : Pacific Scientific (US) www.pacsi.com)

La grande diffrence entre le moteur courant continu et le moteur synchrone rside dans la permutation de lexcitation et de linduit. Contrairement au moteur courant continu, le moteur synchrone dispose de son excitation au rotor et de son induit au stator. Ainsi, lalimentation des bobines de linduit se fait directement, sans collecteur. Lorsque lexcitation est ralise par des aimants permanents, il ny a aucun courant lectrique qui circule au rotor. Mme lorsquelle est ralise par des lectro-aimants, le courant continu ncessaire est transmis au rotor laide dun systme de bagues moins dlicat quun collecteur, ou dun systme transformateur tournant sans contact direct.

Figure 4.53

Diffrence de principe entre le moteur DC ( gauche, avec les aimants au stator) et le moteur synchrone ( droite, avec les aimants au rotor)
(source : HEIG-VD C. Besson)

La difficult rsulte cependant du fait que, si les bobines du stator sont alimentes en courant continu, les aimants du rotor vont simplement saligner en face de ces bobines, puis rester arrte cet angle. Pour que le rotor tourne, lalimentation des bobines du stator doit tre variable au cours du temps. Lide consiste les alimenter de manire crer un champ magntique tournant.

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4.5.2 Champs tournants


Comme le montre la Figure 4.54, un aimant permanent en fer cheval qui pivote autour de son axe de symtrie cre un champ magntique tournant. Une aiguille de boussole place entre ses ples suivrait le mouvement de rotation.

Figure 4.54

Champ magntique tournant cr laide dun aimant permanent


(source : HEIG-VD C. Besson)

Pour raliser un champ tournant laide dlectro-aimants, une seule bobine ne suffit pas. En effet, mme en lalimentant avec un courant variable, le champ magntique ainsi cr varierait en intensit, mais les lignes de forces resteraient immobiles. Une aiguille de boussole place en face vibrerait peut-tre, mais ne tournerait pas. Pour raliser un champ tournant laide dlectro-aimants, il est ncessaire de disposer par exemple 3 bobines au stator, dcales de 120 degrs, et de les raccorder une alimentation alternative triphase. Le champ magntique rsulte de la somme des 3 champs crs par chaque bobine individuellement. Si la frquence de lalimentation est de 50 Hz, le champ magntique tourne exactement 50 tours par seconde (soit 3'000 r/min, ou ~314 rad/s), et pourrait entraner cette vitesse une aiguille aimante. Si lon permute deux des trois courants alimentant ce bobinage triphas, par exemple i2(t) et i3(t), on provoque linversion du sens de rotation du champ tournant.

Figure 4.55

Trois enroulements aliments en courants triphass sinusodaux produisent un champ tournant, dans un sens ou dans lautre
(source : HEIG-VD C. Besson)

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DFINITION 4.9 : DFINITION 4.10 : DFINITION 4.11 :

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Lensemble des trois enroulements forme une excitation triphase. Alimente en triphas, cette excitation produit un champ tournant. La vitesse de rotation du champ tournant est appele vitesse synchrone.

Figure 4.56 DFINITION 4.12 :

Exemple de ralisation de lexcitation dun moteur synchrone


(source : HEIG-VD C. Besson)

Un stator de moteur est ralis avec des tles de fer empiles, dans lesquelles sont dcoupes des encoches. La Figure 4.56 montre comment est ralis un bobinage triphas.

La Figure 4.57 montre lallure des lignes de force pendant une demi-priode, lorsque ces bobines sont alimentes par un systme de courants triphass. On remarque quaprs une demi-priode, le champ magntique a pivot dun demi-tour.

Figure 4.57

Reprsentation du champ tournant sous laction dune alimentation triphase


(source : HEIG-VD C. Besson)

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Si lon double le nombre dencoches, il est possible de crer 6 bobines au lieu de 3, puis de les connecter en srie deux deux, lensemble forme toujours un jeu de bobines triphas.

Figure 4.58

Exemple de ralisation dune excitation triphase avec 6 bobines


(source : HEIG-VD C. Besson)

La Figure 4.59 montre lallure des lignes de force lorsque ces bobines sont alimentes par un systme de courants triphass. On remarque que, pendant demi-priode, les lignes de force nont pivot que dun quart de tour.

Figure 4.59

Reprsentation du champ tournant sous laction dune alimentation en courants triphase dans un jeu de 6 bobines places en srie deux deux
(source : HEIG-VD C. Besson)

Lorsque lexcitation dun moteur comporte un enroulement par phase comme montr dans la Figure 4.56, on dit quelle a une paire de ples, ce que lon note par p = 1 . Le champ tourne dun tour par priode de lalimentation. Avec deux enroulements par phase comme montr dans la Figure 4.58, on dit quelle a deux paires de ples, ce que lon note par p = 2 . La vitesse de rotation du champ tournant est deux fois plus faible.

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Si lon augmente encore le nombre de bobines par phase, la vitesse synchrone diminue encore, comme le montre la formule suivante :
Formule 4.37

60 f 2 f [r/min] ou = [rad/s] , p p o f est la frquence en [Hz] et p le nombre de paires de ples


N=

La table ci-dessous montre la vitesse synchrone en fonction du nombre de paires de ples, pour des alimentations triphases europenne ( 50 Hz) et amricaine ( 60 Hz). 1 paire de ples f = 50 Hz f = 60 Hz
Table 4.1

2 paires de ples 1500 r/min 1800 r/min

3 paires de ples 1000 r/min 1200 r/min

4 paires de ples 750 r/min 900 r/min

etc. etc. etc.

3'000 r/min 3'600 r/min

Vitesses synchrones en fonction de la frquence et du nombre de ples

DFINITION 4.13 :

Toutes les bobines connectes en srie dans le stator dun moteur synchrone constituent une phase. Ainsi, un moteur triphas comporte toujours 3 phases, constitues chacune de 1, 2 ou plusieurs bobines.

4.5.3 Principe de fonctionnement du moteur synchrone frquence fixe


Le 2me principe de llectromagntisme expos au paragraphe 4.3.2 expliquait comment un conducteur, parcouru par un courant, plac dans un champ magntique, est soumis une force susceptible de le mettre en mouvement. Linverse est aussi vrai, en vertu du principe de laction et de la raction : Si les conducteurs sont fixes et les aimants produisant le champ sont mobiles, ce sont les aimants qui se mettent en mouvement. Cest le mme principe qui explique le fonctionnement du racteur davion : Si celui-ci jecte les gaz de combustion en leur appliquant une certaine force, il est lui-mme soumis une force quivalente de sens oppos, utilise pour propulser lavion. Ainsi, dans un moteur synchrone, le systme triphas de courants parcourant les bobines du stator cre un champ tournant, mais les bobines et leurs conducteurs restent immobiles. Cest laimant, fix au rotor, qui entrane celui-ci dans son mouvement de rotation la vitesse synchrone. Par analogie, si on reprsente le champ tournant par un disque en rotation et le rotor par un second disque tournant sur le mme axe, la force lectromagntique peut tre compare leffet de ressorts reliant ces 2 disques. Si le rotor est frein par un couple rsistant Mfrein, les ressorts se tendent jusqu ce que leur dformation corresponde une force contrebalanant exactement le couple rsistant. Si le couple rsistant cesse, les ressorts se dtendent et ne transmettent pratiquement plus quune petite force pour compenser les frottements internes.

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De la mme manire, pour fournir un couple larbre, le rotor dun moteur synchrone prend un petit angle de retard sur le champ tournant, soit un dphasage juste suffisant pour que le couple lectromagntique contrebalance exactement le couple larbre. Ce dphasage est appel angle de charge . Si le couple larbre est constant, langle de charge est galement constant, et la vitesse de rotation du rotor reste identique la vitesse du champ tournant. Si le couple rsistant excde une certaine limite Mk, le couple lectromagntique fourni par le moteur ne peut plus le contrebalancer. On dit que le moteur dcroche, et le rotor finit par sarrter. Tout se passe comme si, dans lanalogie des 2 disques et des ressorts, ceux-ci cassaient aprs avoir t trop sollicits.
Me +Mk Mfrein

tab le

sta ble
+p/2 +p

ins

+p

+p/2

-Mk moteur gnrateur


BSR20050116_A.des

Figure 4.60

Caractristique de couple dun moteur synchrone, o est langle de charge en [rad] et Me le couple lectromagntique en [Nm]

La limite de dcrochage, soit le couple maximum Mk que peut fournir un moteur synchrone, dpend essentiellement de facteurs constructifs. Dans la pratique, si un moteur synchrone dcroche, cest presque toujours d une augmentation du couple rsistant suite une perturbation au niveau de la charge (surcharge mcanique, dgradation des paliers ou des alignements, etc.) Lorsquun moteur synchrone est aliment par une source triphase de tension et de frquence constantes, il tourne la vitesse synchrone qui est constante. Langle de charge se stabilise une valeur telle que le couple lectromagntique Me contrebalance exactement le couple rsistant Mfrein. La Figure 4.60 montre que le point de fonctionnement est stable sil se trouve une valeur de comprise entre -/2 et +/2. En dehors de cette zone, il est instable. Comme les moteurs triphass sont conus pour charger lalimentation de manire parfaitement quilibre, les 3 courants efficaces sont identiques. Un tel moteur est caractris par les relations de puissances suivantes :
Formule 4.38
Plec = 3 U c I cos , o Uc (tension efficace compose de lalimentation triphase) est constante, I (courant efficace de chacune des 3 phases) varie en fonction du couple fourni, cos (facteur de puissance) tient compte du dphasage entre courant et tension.

Formule 4.39

Parbre = M arbre ,
o la vitesse est la vitesse de rotation du moteur, exprime en [rad/s], et vaut 2 f = [rad/s] (voir Formule 4.37) p

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ins

tab le

sta ble

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Parbre , Plec o est le rendement du moteur, tenant compte des pertes ohmiques et des pertes internes de frottement.

Formule 4.40

Comme pour le moteur courant continu, les chauffements dpendent essentiellement du carr du courant, donc du carr du couple fourni. Lorsque le moteur doit fournir un couple variable au cours du cycle de fonctionnement de la machine, on peut donc calculer le couple efficace pour faire une premire slection, comme montr au paragraphe 4.4.2.6 pour les moteurs courant continu.
Attention : En travaillant avec un moteur synchrone, il faut faire attention ne pas confondre les diffrentes expressions de la vitesse de rotation avec la frquence et la pulsation de lalimentation lectrique triphase :

La vitesse de rotation du moteur peut tre exprime par N en tours par minutes [r/min] ; n en tours par seconde [r/s] , ventuellement en [s-1] ; en radian par secondes [rad/s]. La frquence de lalimentation triphase du moteur est exprime par f en Hertz [Hz], ou ventuellement en [s-1]. La pulsation de lalimentation triphase du moteur est exprime par en radian par secondes [rad/s].

La mme abrviation est utilise pour la vitesse de rotation et pour la pulsation, alors quelles reprsentent des grandeurs fondamentalement diffrentes. Sil y a risque de confusion, il conviendra dy ajouter un indice permettant de les diffrentier, par exemple r pour la rotation et a pour la frquence de lalimentation.

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EXEMPLE

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Un moteur synchrone de 22 kW est aliment au rseau triphas europen 400 V / 50 H), et comporte 2 paires de ples (p = 2). Son rendement est de 92% et son cos vaut 0,87. Nous avons ainsi pour lalimentation :
f = 50 [Hz] = 50 [s 1 ]

a = 2 f 314 [s 1 ]
Pour la vitesse de rotation, nous avons :
60 f 60 50 = = 1'500 [r/min] p 2 N f 50 n= = = = 25 [r/s] 60 p 2 N=

r =

30

N = 157 [rad/s]

Par ailleurs, nous pouvons aussi calculer : son couple nominal ( larbre) : M nom = M arbre = sa puissance lectrique (puissance active) : P =
Parbre

22'000 = 140 [Mm] ; 157

Parbre

22'000 = 23'900 [W] ; 0,92


P = 23'900 = 39,7 [A] . 3 400 0,87

le courant quil consomme (sur chaque phase) : I =

3 U comp cos

4.5.4 Dmarrage dun moteur synchrone


Le fait quun moteur synchrone ne puisse fournir un couple que si le rotor tourne la vitesse du champ statorique, comme on la vu au paragraphe prcdent, pose un problme majeur au dmarrage. Aliment directement par le rseau triphas 50 ou 60 Hz, un moteur synchrone ne peut pas dmarrer. Cest d au fait qu larrt, un couple dacclration nest disponible que pendant une fraction de la priode, soit quelques millisecondes seulement. A la demi-priode suivante, le couple lectromagntique sinverse. Une acclration de larrt la vitesse synchrone pendant un laps de temps aussi court nest thoriquement possible que si linertie du rotor et de sa charge tait extrmement faible, ce qui nest jamais le cas.

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EXEMPLE

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Considrons le moteur de lexemple du paragraphe prcdent, dont le couple nominal vaut 140 Nm, et dont la vitesse synchrone vaut 157 rad/s. A larrt, le couple nest positif que pendant une demi-priode, soit pendant 10 ms. Lacclration devrait donc tre suprieure

157 rad/s = 15'700 rad/s2 . 0,01 s

Admettons premire vue que le couple pendant ces 10 ms valle 140 Nm en moyenne. Pour que lacclration soit ralisable, linertie totale (moteur + charge) ne devrait pas dpasser une valeur donne par la loi de Newton : M 140 Nm J < moy = = 8,9 10 3 kgm2 . Or, cette valeur est nettement plus faible que linertie du moteur seul. 15'700 rad/s2 Mme si lon pouvait obtenir du moteur un couple impulsionnel plus important, son dmarrage nest plus garanti ds quil utilis avec une charge mcanique.

Si par contre, on dispose dun moyen auxiliaire pour lancer le moteur une vitesse proche de sa vitesse synchrone, le moteur va spontanment se mettre au synchronisme, puis tourner exactement la vitesse synchrone. Ce moyen auxiliaire peut tre ralis comme suit :

Ajouter un moteur externe utilisant une autre technologie adapte la variation de vitesse. Ainsi, un alternateur est dmarr laide de la turbine gaz ou eau, avant dtre connect au rseau quil doit alimenter. Combiner un moteur de dmarrage de technologie asynchrone au moteur principal synchrone. Comme nous le verrons au chapitre suivant, un tel moteur est capable, sous certaines conditions, de dmarrer lorsquil est connect directement au rseau. Il suffit dajouter aux aimants du rotor quelques spires en court-circuit, en cuivre ou en aluminium. On parle alors dun moteur synchrone dmarrage asynchrone.

Le dmarrage dun moteur synchrone est galement possible au moyen dun variateur de frquence. Celui-ci lalimente une frquence qui crot progressivement de 0 Hz (arrt) 50 Hz (vitesse nominale), voire des frquences suprieures (survitesse). Avant 1970, la ralisation dun tel variateur ntait possible quen accouplant plusieurs moteurs et gnrateurs lectriques de technologies diffrentes. Ce ntait conomiquement ralisable que pour des entranements de trs fortes puissances comme dans les cimenteries et les laminoirs. Depuis, lvolution de llectronique de puissance a rendu possible la construction de variateurs de frquence jusqu des puissances de lordre de plusieurs MW dont la performance, la fiabilit et le prix sont devenus comptitifs. Ils peuvent aussi dlivrer des frquences suprieures et amener le moteur synchrone en rgime de survitesse. Cest la raison pour laquelle ces moteurs remplacent systmatiquement les moteurs courant continu de tous types, que ce soit sur des machines de production ou en traction lectrique. Mme des palettiseurs aliments par batterie, donc disposant dune alimentation en tension continue, sont maintenant quips de servomoteurs synchrones aimants permanents.

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4.5.5 Le servomoteur synchrone aimants permanents


Le moteur synchrone dont le champ rotorique est cr par des aimants permanents est un servomoteur idal pour les machines. Aliment par un servo amplificateur adquat, il est aussi facile utiliser quun moteur DC aimants permanents. Le surcot de llectronique est compens par ses nombreux avantages, qui sont :

Absence de collecteurs, donc moins de problmes dusure et de maintenance. Seuls les paliers et roulements prsentent un phnomne dusure et limitent le fonctionnement du moteur 30'000 heures environ. Possibilit de tourner haute vitesse. Presque tous ces moteurs peuvent atteindre 6'000 r/min sans problme. Des vitesses de 50'000 r/min sont possibles. Mme 200'000 r/min peuvent tre atteints si lon utilise des paliers magntiques. Ses pertes cuivre apparaissent au stator et non au rotor. Elles sont donc plus faciles vacuer. Au besoin, le refroidissement leau est plus facile. Le rotor chauffe moins, ce qui est important pour certaines machines de prcision. Mme haute vitesse, ce moteur peut dlivrer un couple impulsionnel important. En pratique, il peut atteindre 2 5 fois le couple nominal. Les seuls problmes dusure sont nouveau au niveau des paliers, en particulier si les forces radiales et axiales exerces par le rducteur ou la charge sur larbre du moteur augmentent trop. Le rapport couple / inertie est environ 2 fois plus favorable que pour un servomoteur DC, ce qui permet damliorer la dynamique des machines et leur productivit.

On appelle souvent ce type de moteur servomoteur sans balais (en anglais : brushless motor). En toute rigueur, cest un moteur synchrone auto commut aimants permanents. Cela exprime le fait quun servo amplificateur alimente et commute les bobinages du stator avec des courants dont la valeur instantane dpend de la position angulaire du rotor, celle-ci tant mesure laide dun capteur angulaire.

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Lusage veut que lon distingue ces moteurs en fonction de la forme de leurs courants dalimentation :

Le moteur DC sans balais (en anglais : DC brushless motor) est aliment par des courants de forme rectangulaire. En fait, il ny a la base quun seul courant qui, laide des transistors de commutation, circule dans 2 phases en srie, alors que la 3me est inactive. Le choix des phases actives et la commutation de lune lautre dpendent uniquement de la position angulaire.

Figure 4.61

Allure du courant dans les 3 phases dun moteur DC sans balais Le mme courant traverse 2 phases en srie alors que la 3me est inactive ; la commutation a lieu des positions angulaires prcises
(source : HES Berne - http://www.hta-be.bfh.ch/~wwwel/studium/Diplomarbeiten/E95Fuhrer.pdf)

Tout se passe comme dans un moteur DC aimants permanents, sauf que la commutation du courant entre les phases est ralise par des transistors au lieu du collecteur. Les quations caractristiques de ce moteur sont les mme que pour un moteur DC aimants permanent, savoir (rappel des formules vues au paragraphe 4.4.2.6) :
Formule 4.22 Formule 4.17 Formule 4.21

M acc = M e M frott M frein = J 14 24 3


M arbre

M e = kT I N U = kE + Ri I 1'000 1 4 2 4 3
Ui

Attention : Les courants de phase et les tensions aux bornes du moteur ne sont pas ceux qui apparaissent dans la formule ci-dessus. Leur valeur saute, par exemple, de +Ii 0, puis de 0 -Ii , puis de -Ii 0, et ainsi de suite.

Lorsque le moteur tourne une vitesse suprieure quelques centaines de tours par minute, la commutation du courant ne peut se faire aussi rapidement que ncessaire, ce qui provoque des impulsions perturbatrices de couple (en anglais : cogging torque). Ce phnomne peut tre trs gnant lorsque le mouvement doit suivre une trajectoire trs prcise comme dans une machineoutil rectifier les engrenages. Par contre, cette technique convient parfaitement lentranement de petits ventilateurs.

Le moteur AC sans balais (en anglais : AC brushless motor) est aliment par trois courants de forme sinusodale, formant un systme triphas. Ils sont dtermins comme suit : A vitesse constante, ils sont dphass de 120 lun par rapport lautre.

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Leur somme en valeur instantane est nulle (charge quilibre). Langle de charge est ajust 90 pour que le couple produit soit aussi grand que possible. Le moteur est ainsi la limite du dcrochement dcrit la 0, mais le servo amplificateur contrle lensemble pour que le point de fonctionnement reste stable. Revenant lanalogie des 2 disques lis par des ressorts, cest comme si on rglait le 1er disque de manire ce que les ressorts soient toujours tendus la limite de rupture. Le couple produit est trs rgulier, car il nest pas ncessaire de commuter rapidement les courants dans les phases du stator.

Figure 4.62

Allure du courant dans les 3 phases dun moteur AC sans balais systme de courants sinusodes triphass
(source : HES Berne - http://www.hta-be.bfh.ch/~wwwel/studium/Diplomarbeiten/E95Fuhrer.pdf)

Tout se passe nouveau comme dans un moteur DC aimants permanents. Les quations caractristiques de ce moteur sont presque les mme que pour un moteur DC aimants permanent, savoir (rappel des formules vues dans les pages prcdentes) :
Formule 4.22 Formule 4.41 Formule 4.42

M acc = M e M frott M frein = J 14 24 3


M arbre

M e = kT I i rms

N U comp = k E + Ri I i + j 2 f L 1'000 1 4 2 4 3
U i rms

Cette dernire formule fait intervenir linductance des enroulements statoriques, ainsi quune expression de la tension faisant intervenir la thorie des nombres complexes et les calculs dimpdances, qui seront abords au Chapitre 6 . De plus, il ny a pas de rgle uniforme sur la dfinition des coefficients kT et kE, ni sur la valeur de la tension ainsi obtenue. Certains fabricants de moteurs fournissent des valeurs permettant de calculer la tension compose efficace, dautres la tension simple efficace, dautres encore la tension compose crte. Fort heureusement, les fabricants de moteurs fournissent des diagrammes qui permettent de dterminer directement le couple permanent et le couple maximum pour chaque valeur de vitesse, en fonction de la tension nominale dalimentation du servo amplificateur.

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Figure 4.63

Exemple de caractristique couple vitesse dun servomoteur AC sans balais, sous 400 V triphas (~560 V crte)
(source : SEM London http://www.sem.co.uk/files/curves/HRS115A6.pdf)

Llectronique de rgulation pour un tel moteur est plus difficile raliser, mais ne pose plus de problme majeur. Mme le prix en est acceptable. Le positionnement en phase des 3 courants ncessite une mesure de position angulaire relativement prcise. Cette technologie est la plus utilise actuellement dans les machines de production, et fait partie actuellement de ltat de lart. Elle cumule en effet tous les avantages possibles que peut avoir un entranement dont on veut faire varier la vitesse et contrler la position. Le servo amplificateur qui alimente un servomoteur synchrone aimants permanents fonctionne comme une source de courant triphase :

Il mesure la position angulaire du rotor, dtermine si le moteur doit tre acclr ou frein pour suivre la trajectoire souhaite, et dtermine le couple ncessaire pour effectuer la correction. Il calcule en permanence le courant ncessaire de chaque phase. Pour un moteur DC sans balais, il dtermine la valeur de I et les 2 phases actives. Pour un moteur AC sans balais, il dtermine le vecteur de courant I (amplitude et phase) pour dterminer la valeur de chacun des 3 courants de phase.

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4.6 Moteur asynchrone


4.6.1 Gnralits et utilisations
Le moteur asynchrone, appel aussi moteur induction , a t invent par Nikola Tesla vers 1890, aux USA. Sur le plan constructif, il est le plus simple des moteurs lectriques, donc le plus conomique lachat. Cest aussi le plus rpandu (~80% des moteurs utiliss en machines), dans une gamme de puissance allant de ~10 W ~25 MW. Le plus souvent, sa vitesse de rotation est de ~1'450 r/min en Europe (50 Hz), et de ~1'740 r/min aux USA (60 Hz), mais dautres vitesses nominales sont disponibles, en fonction des utilisations.

Figure 4.64

Moteurs asynchrones (source : Siemens)

Dans le domaine des entranements industriels vitesse variable, on fait de plus en plus souvent appel ce type de moteurs. Il prsente un bon rapport couple / volume. Comme moteur de broche, il peut tourner grandes vitesses ( 150'000 r/min). Ses utilisations vitesse fixe sont les pompes, ventilateurs, convoyeurs, ascenseurs, etc. Il est alors souvent command en tout ou rien par simple connexion au rseau dalimentation. On lutilise galement avec un variateur de frquence. Celui-ci est utile pour ajuster sa vitesse et, par consquent, le dbit de la pompe, du ventilateur, etc. aux besoins rels. Cette manire de faire, plus coteuse linstallation (variateur en plus), permet de raliser des conomies dnergie importantes.

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Figure 4.65

Convoyeur entran par moteurs asynchrones


(source : PLM Location (F) www.plm-location.com/batiment.htm)

Le moteur asynchrone est utilis pour de nombreuse autres applications vitesse variable : bobinage / dbobinage, broches de machines-outils, traction lectrique, etc.

Figure 4.66

Stockage intermdiaire de journaux et magazines par enroulement, entrans par des moteurs asynchrones. (source : Ferag AG (CH) www.ferag.ch)

Figure 4.67

Les ICE, comme les locomotives les plus rcentes des CFF et certains trolleybus sont entrans par des moteurs asynchrones.
(sources : Deutsche Bahn (D) www.db.de et TL (CH) - www.t-l.ch/entreprise/corps_entreprise_vehicule.htm)

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Par contre, mme si cest techniquement possible dquiper un moteur asynchrone avec un capteur de position, on ne lutilise quexceptionnellement pour des applications de type servomoteur. Son rotor comporte en effet une inertie qui est plus du double de celle dun moteur synchrone aimants permanents de couple quivalent, ce qui convient moins bien pour des applications dynamiques.
Le moteur asynchrone est caractris par une construction mcanique simple et robuste.

Son stator est trs semblable celui dun moteur synchrone. Aliment en tension alternative triphase, il cre un champ tournant dont la vitesse dpend de la frquence de lalimentation et du nombre de paires de ples. Le rotor cylindrique des moteurs asynchrones cage dcureuil est constitu dun empilage de tles minces en fer, dcoupes pour crer des encoches. Chaque encoche contient une barre conductrice, gnralement en aluminium. Ces barres sont court-circuites entre elles chaque extrmit par un anneau de mme matire, formant une sorte de cage. Un tel rotor ne comporte ni aimants permanents, ni collecteur ou bagues.

Figure 4.68

Rotor dun moteur asynchrone cage dcureuil


(source : HEIG-VD Ch. Besson)

Certains moteurs asynchrones, en particulier ceux de forte puissance, ont un rotor bobin plutt quune cage. Les spires sont relies 3 bagues, et leur mise en court-circuit est ralise lextrieur du moteur. Ce mode de faire permet la mise en srie de rsistances, ce qui permet dajuster la vitesse sans faire appel un convertisseur de frquence.

4.6.2 Principe de fonctionnement du moteur asynchrone frquence fixe


Le principe de fonctionnement du moteur asynchrone est le suivant :

Considrons un moteur asynchrone larrt, et connectons son stator une tension alternative triphase. Des courants alternatifs circulent alors dans ses enroulements et cre un champ tournant vitesse synchrone. Le rotor tant encore larrt, il est balay par ce champ variable. Ses spires interceptent un flux variable et sont donc le sige de tensions induites. Comme elles sont court-circuites sur elles-mmes, ces tensions induites crent des courants induits. Copyright Bernard Schneider et Alain Beuret, 2003 2007

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Figure 4.69

Principe de fonctionnement du moteur asynchrone


(source : HEIG-VD Ch. Besson)

Linteraction de ces courants avec le champ tournant provoque lapparition dun couple mcanique. Le rotor dmarre et se met tourner dans le sens du champ tournant. Ceci peu sexpliquer par la loi de Lenz, qui dit que tout phnomne induit cherche sopposer la cause qui la induit. Dans le cas prsent, la cause de lapparition de courants induits au rotor est la diffrence de vitesse entre le champ tournant et le rotor. Le couple mcanique provoque lacclration du rotor et la diminution de cette diffrence de vitesse, donc une diminution des courants induits au rotor. A la fin du dmarrage, la vitesse du rotor se stabilise une valeur telle que le couple mcanique dvelopp par les courants induits contrebalance exactement le couple rsistant de la charge. Cette vitesse finale reste donc lgrement infrieure la vitesse du champ tournant statorique. En effet, si elle tait gale, il ny aurait plus de diffrence de vitesse, donc plus de courants induits au rotor et plus de couple mcanique.

couple Mk Mn Md vitesse
0
Figure 4.70
BSR20050123_A.des

Nn

Ns

Allure du couple dun moteur asynchrone en fonction de sa vitesse N, o Ns est la vitesse synchrone, Nn est la vitesse nominale, Mn le couple mcanique nominal, Mk le couple maximum (couple de dcrochement), et Md le couple au dmarrage Le glissement s dun moteur asynchrone est la diffrence entre la vitesse synchrone et la vitesse rotorique dun moteur asynchrone, rapporte la vitesse synchrone. Il est gnralement exprim en pourcents.

DFINITION 4.14 :

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Formule 4.43

s=

60 f Ns N , ou N s = Ns p

[r/min] est la vitesse du champ tournant.

La vitesse de rotation du moteur est donc lie la frquence de lalimentation lectrique f et au glissement s, comme suit :
Formule 4.44

60 f 2 f [r/min] ou = (1 s ) p p o f est la frquence en [Hz] et p le nombre de paires de ples N = (1 s )

[rad/s] ,

Le moteur asynchrone est aussi appel moteur induction (en anglais induction motor), en raison du fait que, pour dvelopper un couple, il doit induire lui-mme ses courants rotoriques, et que ceci nest possible que si le rotor glisse par rapport au champ tournant. Le glissement des moteurs asynchrones est compris entre 0,5 et 10%, et suffit produire les courants induits ncessaires pour crer le couple nominal. Il est le plus lev pour les moteurs de trs faible puissance nominale. Comme le montre la Figure 4.70, le glissement dpend du couple lectromagntique qui quilibre la charge. Sil est faible, le glissement est faible et le rotor tourne presque la vitesse synchrone Ns. Si la charge est plus importante, le glissement est plus important, pour induire plus de courant au rotor, et donc pour crer plus de couple. Le moteur tournera un peu moins vite. Si la charge atteint une limite appele couple de dcrochage Mk, alors le moteur ne peut plus assumer la charge et finit par sarrter. Le couple de dcrochage est de 40 70% plus lev que le couple nominal Mn. Si le moteur doit freiner la charge, donc sil doit fournir un couple mcanique ngatif pour la retenir, les courants induits devront sinverser. Le glissement devient alors ngatif, ce qui se traduit par une vitesse de rotation lgrement suprieure la vitesse synchrone. Le moteur transforme alors lnergie mcanique en nergie lectrique et fonctionne en gnrateur.
couple Mk

Md Ns vitesse

BSR20050123_K.des

-Mk
frein moteur frein

Figure 4.71

Allure du couple dun moteur asynchrone en fonction de sa vitesse, en mode moteur et en mode gnrateur.

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Un moteur triphas constitue une charge quilibre. On peut tablir ses quations, valables dans tous les cas o il est aliment frquence constante et fonctionne dans sa zone linaire (glissement faible), comme on la fait au chapitre prcdent pour le moteur synchrone :
Formule 4.45
Plec = 3 U c I cos , o Uc (tension efficace compose de lalimentation triphase) est constante, I (courant efficace de chacune des 3 phases) varie en fonction du couple fourni, cos (facteur de puissance) tient compte du dphasage entre courant et tension.

Formule 4.46

Parbre = M arbre ,
o la vitesse est la vitesse de rotation du moteur, exprime en [rad/s] et vaut 2 f = (1 s ) [rad/s] (voir Formule 4.44 p

Formule 4.47

Parbre , Plec o est le rendement du moteur, tenant compte des pertes ohmiques et des pertes internes de frottement.

Comme pour le moteur courant continu, les chauffements dpendent essentiellement du carr du courant, donc du carr du couple fourni. Lorsque le moteur doit fournir un couple variable au cours du cycle de fonctionnement de la machine, on peut donc calculer le couple efficace pour faire une premire slection, comme montr au paragraphe 4.4.2.6 pour les moteurs courant continu.
Attention : En travaillant avec un moteur asynchrone comme avec un moteur synchrone, il faut faire attention ne pas confondre les diffrentes expressions de la vitesse de rotation avec la frquence et la pulsation de lalimentation lectrique triphase (voir paragraphe 4.5.3).

4.6.3 Dmarrage dun moteur asynchrone


4.6.3.1 Comportement du moteur asynchrone au dmarrage

Si lon connecte soudainement un moteur asynchrone une alimentation triphase, par exemple laide dun interrupteur reli au 400 V / 50 Hz industriel, le courant lectrique quil absorbe est 4 6 fois plus important que le courant nominal du moteur, alors que le couple mcanique disponible nest que de ~40% du couple nominal. Comme le montre la Figure 4.72, ce couple peut tre suffisant pour acclrer le moteur de larrt jusqu son point de fonctionnement. La condition est que le couple demand par la charge soit toujours infrieur celui produit par le moteur pour toutes les vitesses intermdiaires. Une telle pointe de courant nest pas toujours bienvenue, surtout si le moteur est de forte puissance, car il provoque des chutes de tension inacceptables pour les autres utilisateurs du rseau lectrique. Les manires de rsoudre ce problme de dmarrage sont les suivantes :

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couple Mk M I vitesse Ns courant

HEIG-VD

BSR20050123_F.des

Figure 4.72

Courant dun moteur asynchrone en fonction de sa vitesse, et en particulier au dmarrage.

4.6.3.2 Dmarrage toile triangle

Une solution consiste profiter du fait que, si lon couple les phases dune charge triphase en toile plutt quen triangle, on divise par le 3 le courant qui les traverse, comme expliqu au paragraphe 3.3.3. En effet, les moteurs asynchrones sont gnralement prvus pour fonctionner avec leurs 3 phases en triangle. Il est alors possible de modifier le couplage pour les mettre en triangle. Le couple de dmarrage est bien sr 3 fois plus faible, comme les courants, mais si le moteur nest pas trop charg (ventilateur, pompe fonctionnant vide), il pourra atteindre et dpasser le seuil de dcrochage. A ce moment, il suffit de commuter le moteur nouveau en triangle. Le moteur tant alors lanc, le sur courant qui lui est ncessaire pour atteindre son rgime nominal est acceptable.
couple
couple Mk

Mk Y Md Y vitesse
BSR20050123_H.des

Md

Ns

BSR20050123_G.des

vitesse Ns

Figure 4.73

Phases dun moteur asynchrone avec dispositif permettant le dmarrage toile triangle, ainsi que lallure du couple disponible avec les 2 modes de couplage.

4.6.3.3 Utilisation de rsistances de dmarrage

Une faon lmentaire de dmarrer un moteur asynchrone consiste lui ajouter des rsistances ou des potentiomtres en srie. Actives lors de lenclenchement, elles sont court-circuites lorsque le moteur a atteint sa vitesse. Cette manire est peu utilise, car le couple de dmarrage est alors fortement diminu. Une faon plus souvent utilise, en particulier avec les gros moteurs dont le rotor bobin est accessible par des bagues, consiste ajouter des rsistances ou des potentiomtres extrieurs dans les circuits rotoriques. Actives lors de lenclenchement, elles sont court-circuites lorsque le moteur a atteint sa vitesse. Cette manire de faire permet de maintenir un couple de dmarrage important, car elle revient dformer la caractristique de charge du moteur en augmentant le glissement s de manire ce que le couple de dcrochage corresponde la vitesse relle du moteur.

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Figure 4.74

Moteur asynchrone rotor bobin et bague, avec ses rsistances de dmarrage.

4.6.3.4 Utilisation dun dmarreur ou dun variateur de frquence

Lutilisation dun dmarreur ou dun variateur de frquence permet de dmarrer un moteur asynchrone de faon optimale. La frquence et la tension sont ajustes pour passer progressivement de zro leurs valeurs nominales. Ainsi, le moteur travaille en permanence dans sa zone linaire et fournir un couple lectromagntique proche de son couple nominal, voire de son couple de dcrochement. Il peut acclrer avec sa charge jusqu la vitesse souhaite. Le variateur de frquence permet en plus de faire travailler le moteur en rgime de survitesse, et datteindre ainsi jusqu 4 fois la vitesse nominale. Comme on ne peut augmenter ni son courant ni sa tension, la puissance lectrique fournie doit rester constante. Cela signifie quen rgime de survitesse, le couple fourni doit diminuer de manire ce que la puissance mcanique larbre soit approximativement constante. On obtient ainsi une caractristique puissance constante.
couple

Mk nom

Mnom

Msurvitesse Nnom
BSR20050123_J.des

Nsurvitesse

vitesse

Figure 4.75

Fonctionnement dun moteur asynchrone en survitesse. Au-del de la vitesse nominale Nnom, le couple que le moteur peut fournir en permanence doit diminuer de manire ce que la puissance reste constante. Il est possible de faire travailler momentanment le moteur en surcharge, pour autant que le couple de dcrochement Mk ne soit pas dpass. Celui-ci diminue galement lorsque la vitesse est suprieure Nnom.

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4.6.4 Moteur asynchrone monophas


Ce moteur est trs similaire au moteur asynchrone, sauf quil ne comporte quun seul enroulement au stator et quil est aliment en tension monophase. Ce principe est intressant par la simplicit de son alimentation pour des puissances jusqu ~1 kW. Il est utilis pour de nombreux appareils lectromnagers. En comparaison avec le moteur DC excitation srie galement aliment en monophas, il pose moins de problmes dentretien puisquil ne comporte pas de collecteur. Le champ magntique produit par le stator est un champ pulsant, et non pas un champ tournant. Le rotor est donc incapable de dmarrer. Toutefois, sil reoit une premire chiquenaude et commence tourner, alors le rotor peut acclrer comme sil y avait un champ tournant. Sa caractristique ressemble celle du moteur asynchrone. Pour crer cette chiquenaude, les moteurs de ce type disposent dune astuce constructive qui intervient la mise sous tension. Il sagit souvent dun enroulement supplmentaire aliment en parallle avec lenroulement principal, en srie avec un condensateur.

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4.7 Moteur pas pas


(Source de toutes les illustrations, sauf autre mention : HEIG-VD Cours de Marc Correvon)

Le moteur pas pas est apparu vers les annes 1970. Il doit en effet tre aliment par des impulsions lectriques qui ne peuvent tre ralises quavec des composants lectroniques, et ceux-ci ne sont apparus qu cette poque.

Figure 4.76

Moteur pas pas et son alimentation

Cette technologie est intressante pour les mouvements dont on veut contrler la position tout instant. Il nest pas ncessaire dajouter de capteur de position, car le moteur lui-mme se comporte comme un capteur incrmental. De tels moteurs ne sont cependant disponibles que pour des puissances infrieures ~200 W. On les trouve ainsi sur toutes les machines qui requirent des mouvements point point de faible puissance et pour lesquels une prcision de ~10 degrs angulaire suffit, comme dans lassemblage de petits appareils. De fabrication relativement simple, ces moteurs peuvent tre fabriqus des prix drisoires, de lordre de quelques francs. Cest pourquoi on les trouve aussi pour tous les petits systmes automatiques, par exemple pour le rglage des rtroviseurs des automobiles. Cest aussi le moteur qui est utilis dans les montres et pendules quartz. Le moteur pas pas est une variante du moteur synchrone. Au lieu dtre aliment tension alternative de frquence constante, les enroulements du stator sont connects un gnrateur dimpulsions. Chaque impulsion lectrique reue se traduit par la rotation dun pas du rotor. De tels moteurs prsentent jusqu 200 pas par tour. En fonctionnement normal, leur vitesse de rotation ne dpend que de la frquence des impulsions lectriques fpulse, ainsi que du nombre de pas par tour Npas.
Formule 4.48

2 f pulse N pas

[rad/s]

ou

N=

60 f pulse N pas

[r/min]

Le couple produit par ces moteurs dpend de beaucoup de facteurs constructifs. Cest la raison pour laquelle il est prfrable de se rfrer aux caractristiques fournies par les fabricants, et en particulier leur caractristique de charge couple vitesse. On distingue 3 technologies, qui se diffrencient par la prsence ou non daimants au rotor.

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Le moteur pas pas rluctance variable comporte un rotor homogne en fer doux. Fonctionnant selon le mme principe que les relais lectro-aimants, il se dplace de manire ce que le parcours du champ magntique en-dehors du fer soit aussi court que possible.
pm
1

Figure 4.77

Rotation du rotor dun moteur pas pas rluctant, lorsque les phases du stator sont alimentes lune aprs lautre

Lorsque la phase no 1 est alimente, le rotor se place comme indiqu en 0, gauche, car cest ainsi que les lignes de forces peuvent circuler dans du fer avec un chemin lair libre le plus court possible. Lorsquon alimente la phase no 2, le rotor pivote afin que les nouvelles lignes de force circulent dans les mmes conditions. Et ainsi de suite. Il convient de remarquer quun tel moteur na pas forcment 3 phases au primaire. La plupart dailleurs nen ont que 2, dcales de 90 degrs. Tant que le courant est stable, dans une seule phase, il exerce un couple de rappel sur le rotor. En effet, si celui-ci scarte de sa position dquilibre sous laction dun couple extrieur, le couple lectromagntique augmente en fonction de lcart angulaire. Si le couple extrieur est trop important cependant, le moteur dcroche, et cherche se stabiliser sur la position dquilibre suivante ( tour plus loin dans le cas de la Figure 4.79). Il est important de remarquer que, pour les moteurs rluctants, le couple de rappel est indpendant du sens du courant.

Figure 4.78 DFINITION 4.15 :

Couple de rappel dun moteur pas pas rluctant Le pas dun moteur pas pas est la distance angulaire parcourue lorsque lon commute le courant dune phase la suivante. Il se mesure en degrs.

Ainsi, le moteur de la Figure 4.79 compte 6 pas par tour. Il a un pas de 60. Il est possible de diminuer le pas en augmentant le nombre de bobines par phase, comme le montre la Figure 4.79.

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1

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2 3'

3 2'

1'

Alimentation de la phase 1

Alimentation de la phase 2

Alimentation de la phase 3

Figure 4.79

Rotation du rotor dun moteur pas pas rluctant 2 bobines par phase, lorsque les phases du stator sont alimentes lune aprs lautre ce moteur a un pas de 30, et compte ainsi 12 pas par tour

Une particularit de ce type de moteur est que lon peut diminuer encore le pas en crnelant le rotor, comme le montre la Figure 4.80. Il est ainsi possible daugmenter le nombre de pas jusqu ~200 pas par tour.
1

2
m

3'

2'

1'

Alimentation de la phase 1

Alimentation de la phase 2

Alimentation de la phase 3

Figure 4.80

Rotation du rotor dun moteur pas pas rluctant, lorsque les phases du stator sont alimentes lune aprs lautre ce moteur, dont le rotor est crnel, a un pas de 7,5, et compte 48 pas par tour

Le moteur pas pas aimants permanents comporte un rotor aimant. Son principe de fonctionnement est proche du moteur rluctant. Toutefois, le sens du courant influence le sens du couple produit.
pm
1 1 1

N
N
S

Figure 4.81

Rotation du rotor dun moteur pas pas rluctant, lorsque les phases du stator sont alimentes lune aprs lautre

Le couple de maintient ressemble galement celui du moteur rluctant. Ce moteur prsente une particularit intressante : Il subsiste un couple de rappel, certes plus faible, mme si lalimentation est dconnecte.

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Figure 4.82

Couple de rappel dun moteur pas pas aimants permanents On distingue le couple de dtente, qui est indpendant des alimentations

Il existe plusieurs variantes constructives du moteur pas pas aimants permanents. Certaines sont particulirement conomiques produire (env. 2.00 CHF).
Rotor Stator 1

Phase 1

Phase 2

Stator 2

Figure 4.83

Exemples constructifs de moteurs pas pas aimants permanents

Le moteur pas pas hybride combine les deux technologies et en cumule les avantages. Cest actuellement le plus utilis des moteurs pas pas.
1 2 2'
N

S
N
S

N
S

1'

Figure 4.84

Exemple constructif dun moteur pas pas hybride

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Aimant

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La Table 4.2 permet de comparer ces 3 types de moteurs pas pas. rluctance variable Rsolution (nb. de pas par tour) Influence sens des courants / sens de rotation Frquence des impulsions Puissance Maintien sans courant
Table 4.2

aimants permanents moyenne oui faible ~10 ~50 W oui

hybride leve oui grande quelques kW oui

bonne non grande quelques W non

Proprits des moteurs pas pas

La performance des moteurs pas pas dpend en grande partie de leur alimentation.

Les modles les plus simples fonctionnent au pas (full-step en anglais). Ils permettent dimposer un courant, gnralement continu, sur une phase, puis sur la suivante, puis dans la 1re phase, mais en sens inverse, puis dans la 2me galement en sens inverse. En gnral, ils permettent de commander des moteurs pas pas biphass. Dans le cas du moteur de la Figure 4.79, celui-ci fera 1 tour complet par cycle. Un moteur comportant plus de pas ncessitera plusieurs cycles dalimentation pour faire un tour.
u1, i 1

u2, i 2

Stator
S
S N N S
N N

Rotor
S

Figure 4.85

Alimentation par pas full-step

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Comme variante, des alimentations permettent de commuter le courant de manire ce quil circule dans 1 ou dans 2 phases alternativement. On parle alors dun systme au demi-pas (half-step en anglais).
u1, i 1

u2, i 2

Stator
S
N S
N

Rotor
S

Figure 4.86

Alimentation par demi pas half-step

Des alimentations plus sophistiqus permettent de moduler le courant dans chaque phase dans une relation sinus cosinus. Par combinaison des champs magntiques produits par ces courants dans les enroulements, il est ainsi possible dimmobiliser le rotor dans une multitude de pas intermdiaires. On parle alors dun systme micro pas (micro-step en anglais).
i1 , i 2
8 9 6 5 4 3 2 1 7

Figure 4.87

Alimentation par micro pas micro-step

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S N

N
S

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Les moteurs pas pas sont extrmement intressants par leur cot et leur facilit de mise en uvre. Ils permettent de raliser des systmes positionns sans capteur ni rgulateur, simplement par comptage des impulsions gnres et fournies au moteur. Ils souffrent cependant de deux inconvnients majeurs :

La puissance disponible est faible, soit ~200 W au maximum Leur couple diminue rapidement avec la vitesse. Il nest ainsi pas exceptionnel qu 125 tours par minute, le moteur ne puisse fournir que la moiti de son couple larrt.

Ainsi, le moteur pas pas peu tre utilis pour positionner diffrents organes de machines, mais il ne peut pas les dplacer avec la dynamique, c'est--dire avec les acclrations et la rapidit dun servomoteur.

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4.8 Moteurs lectriques spciaux


4.8.1 lectro-aimants
Llectro-aimant permet de crer un champ magntique partir dun courant, comme nous lavons vu au paragraphe 4.3.1. Il permet donc de faire apparatre et disparatre ce champ simplement en enclenchant et en dclenchant son courant. Comme tout champ magntique attire des objets ferreux, llectro-aimant permet dy appliquer une force et de la faire disparatre. Cest ainsi que llectro-aimant, combin un ressort de rappel, peut tre considr comme le plus simple des actionneurs lectriques, mme sil nest gnralement pas class parmi les moteurs.

B(t) i(t)

F(t)

F(t)
BSR20060206_A.des

Figure 4.88

Llectro-aimant fait apparatre une force sur un barreau en fer doux plac proximit

En fait, tout se passe comme si linduction B(t) cre par le courant i(t) cherchait rduire le parcours des lignes de force en dehors du fer. Le systme cherche rduire ce quon appelle la rluctance du circuit magntique. On pourrait dmontrer que la force dpend de i2(t). Elle est donc toujours positive quel que soit le sens du courant, et cherche toujours rapprocher le barreau de llectro-aimant. Ce nest que si lon remplace le barreau en fer doux par un aimant permanent quil devient possible dinfluencer le sens de la force cre par le courant, en fonction de son sens. Les utilisations comme actionneur de llectro-aimant sont principalement :

Les relais et contacteurs Le barreau mobile entrane des contacts lectriques qui ainsi se ferment et se rouvrent en fonction du courant circulant dans la bobine. Ils permettent la commande dappareils lectriques de toutes puissances, aliments en tension continue, alternative ou triphase, partir dun signal de commande issu par exemple dun automate programmable. Les relais sont galement utiliss pour isoler les circuits de commande de ceux de puissance, essentiellement aux fins damliorer la scurit.

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lectricit au service des machines Les distributeurs Les mouvements du barreau mobile peuvent ouvrir et fermer des circuits pneumatiques et hydrauliques. Les distributeurs permettent donc de commander ces actionneurs partir des signaux de commande de lautomate.

Lorientation du flux des matriaux Le barreau mobile entrane des branchements mcaniques ou aiguillages , ce qui permet par exemple djecter les pices dfectueuses dune production en srie. Cette technique est galement utilise dans dautres processus de guidages.

Le soulvement de matriaux ferreux Llectro-aimant peut tre utilis comme prhenseur, c'est--dire pour saisir des pices en fer afin de les dplacer ou de les usiner. Un exemple dapplication est la grue dans certaines dchteries.

4.8.2 Moteur bobine mobile (voice-coil motor)


Le moteur bobine mobile fonctionne un peut comme un relais lenvers : Au lieu que ce soit du fer qui bouge sous laction du courant circulant dans une bobine fixe, cest la bobine elle-mme qui coulisse et le fer qui reste fixe. La bobine est fixe lorgane de machine qui se dplace, et lui transmet la force lectromagntique. Il est plus simple que dautres moteurs, du fait quil na quune seule bobine alimenter et ne requiert aucun rducteur pour crer des mouvements linaires. Son principe constitue la base des hautparleurs permettant la reconstitution des sons jusqu plus de 20 kHz. Cest pourquoi il est appel en anglais voice-coil motor.

Figure 4.89

Moteur bobine mobile

(Source : HEIG-VD Cours de Marc Correvon)

Ce type de moteur ne peut tre utilis que pour des dplacements de faible course (< 5 cm), par exemple sur les machines de wire bounding (placement et soudure des connexions lectriques sur les puces de silicium des composants lectroniques). Il se caractrise par sa trs faible masse en mouvement et prsente des temps de rponse de lordre de 10 s, ce qui lui permet datteindre des acclrations trs leves. La force quil peut produire est limite ~100 N. Comme sa masse en mouvement est trs faible, son acclration peut atteindre 500 m/s2.

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4.8.3 Moteur linaire


Le moteur linaire fonctionne sur le principe du servomoteur synchrone aimants permanents, qui est en quelque sorte droul . Il permet de raliser directement des mouvements linaires, c'est--dire sans aucun rducteur. Constitu dun mobile, comprenant les bobinages, et dune voie, qui comprend les aimants permanents, il est souvent livr en kits, donc sans lments de guidage. Lune des parties est assemble au bti de machine, alors que lautre est assemble lorgane mobile. La voie du moteur linaire peut avoir jusqu quelques mtres de longueur. Sa force peut atteindre 2'500 N, permettant datteindre des acclrations de 200 m/s2, soit 20 fois lacclration terrestre ! En guise de comparaison, il ne peut atteindre quun dixime de la densit dnergie des actionneurs hydrauliques. Mais, offrant offrent une rapidit de raction cent mille fois suprieure, il leur est largement prfrs pour les machines de production. Comme les servomoteurs synchrones aimants permanents, le moteur linaire ne peut tre utilis quavec un servo amplificateur. Une rgle de mesure (capteur linaire de position), est souvent ncessaire pour la rgulation. Comme cet lment constitue une part importante du prix de lensemble, il faut prendre garde choisir le modle qui offre la prcision requise, sans plus.

Figure 4.90

Exemples de moteurs linaires


(source : Etel SA- CH)

Comme le moteur linaire peut pratiquement tre intgr la machine et la charge, la machine est plus compacte et ne prsente que des frquences de rsonance mcaniques leves. Il se distingue en cela des moteurs rotatifs traditionnels qui, fixs la charge par lintermdiaire daccouplements et de rducteurs, crent des jeux et des rsonances mcaniques frquence faibles. Combin au fait quil permet de raliser des acclrations trs leves, le moteur linaire permet de raliser des entranements trs dynamiques et prcis pour des machines hautes cadences de production, comme les machines percer les circuits imprims de lindustrie lectronique. Finalement, il ne prsente que trs peu dusure. Autre particularit intressante : Cette technologie permet dutiliser plusieurs mobiles sur une seule voie, un peu comme des trains roulant sur une seule ligne. Cette possibilit est souvent utilise en manutention. Par contre, ce moteur est difficile mettre en uvre. Seule une excellente collaboration entre le fournisseur (lectricien) et le concepteur (mcanicien) de la machine permet de concrtiser tous les avantages de rapidit et de prcision.

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4.8.4 Moteur rotatif direct moteur couple


Le moteur rotatif direct, appel parfois moteur couple, est caractris par le fait quil transmet directement son couple lectromagntique lorgane de machine, sans aucun rducteur. Comme le moteur linaire, il est utilis comme servomoteur lorsque la productivit de la machine exige des mouvements trs dynamiques. Labsence daccouplement limite linertie des masses en mouvement au strict ncessaire, et repousse les frquences de rsonance des valeurs au-del du kilohertz, ce qui permet de raliser des entranements la fois trs rapides et trs prcis. Son diamtre est compris entre 10 cm et 1,2 m, pour un couple de 1 5'000 Nm. Sa vitesse de rotation est gnralement lente (60 600 r/min). Prsentant le mme type davantages constructifs et dinconvnients que le moteur linaire, il est utilis par exemple pour lentranement du carrousel des centres dusinage. Autre particularit intressante : Le moteur couple offre gnralement un arbre creux, caractristique parfois indispensable au fonctionnement de la machine.

Figure 4.91

Exemple dun moteur rotatif direct (rotor et stator spars)


(source : Etel - CH)

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4.8.5 Moteur linaire verrin


Le moteur linaire verrin est la base un moteur linaire fonctionnant galement sur le principe du servomoteur synchrone. La diffrence rside dans la forme de la voie, constitue dune tige contenant les aimants permanents, et qui coulisse lintrieur dun tube comprenant les bobinages. Il permet de raliser des mouvements linaires jusqu 14 cm damplitude. Sa force peut atteindre 100 N, permettant galement datteindre des acclrations de 200 m/s2. Ce type de moteur est gnralement livr complet, capteur linaire de position inclus. Sa mise en uvre nest pas plus complique que celle dun vrin pneumatique, tout en offrant des temps de raction plus rapide et la possibilit de contrler exactement la vitesse et les acclrations pendant les mouvements. Son inconvnient majeur rside dans le fait quil ny a actuellement quun fournisseur. Son prix est attractif par rapport aux autres entranements lectriques, mais nettement plus lev quun vrin pneumatique. Lutilisation typique est lorientation hyper rapide du flux des produits manufacturs, comme par exemple le rejet des pices dfectueuses. On le trouve galement pour le positionnement prcis de pices dans des machines dassemblage.

Figure 4.92

Principe dun moteur linaire verrin


(source : Linmot CH)

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4.8.6 Actionneur et moteur pizo-lectriques


La pizo-lectricit est la capacit de certains matriaux se polariser lorsquils sont contraints mcaniquement. La tension apparaissant entre leurs surfaces est proportionnelle la dformation engendre. Comme pour une pile, cette tension pizo-lectrique est susceptible de faire circuler un courant lectrique dans un circuit extrieur. Cet effet est un phnomne propre certains types de cristaux (ex : le quartz) ou de cramiques anisotropes. Leffet pizo-lectrique est rversible. Dans les actionneurs, une dformation ou une vibration est obtenue par application dune tension lectrique entre 2 surfaces opposes. Lactionneur pizo-lectrique exploite les dformations mcaniques gnres par effet pizolectrique inverse pour crer des trs petits mouvements linaires. Le moteur pizo-lectrique exploite ces dformations mcaniques pour lentranement par contact de sa partie mobile.

Figure 4.93

Principe de fonctionnement dun actionneur et dun moteur pizo-lectriques


(sources : CEDRAT FR et EFPL - CH)

Lactionneur et le moteur pizo-lectrique se distinguent par :

la faible ampleur de leurs mouvements (quelques microns pour les actionneurs, jusqu ~100 mm pour les moteurs) ; leur rsolution pratiquement illimite, do leur intrt pour les nanotechnologies ; leur trs grande force de maintien larrt, hors de toute alimentation ; leur faible force motrice (actuellement limite ~50 Nm) ; leurs trs faible masse en mouvement, ce qui explique leurs temps de rponse extrmement rapides (~10 s) ; leur insensibilit aux champs magntiques.

Lactionneur et le moteur pizo-lectrique sont encore au stade du prototype. Ils commencent tre utiliss comme moyen de rglage fin ou dans les cas o lon dsire exercer un grand effort de maintien. Leurs utilisations possibles sont les nano positionnements en mcanique et en microlectronique, la gnration dultrasons, et certaines applications aronautiques. Ils commencent tre considrs pour des applica-

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tions industrielles faible vitesse et trs brefs temps de raction (~10 s), o des contraintes svres de lgret et de fiabilit doivent tre satisfaites. La Figure 4.94 montre un exemple dactionneur pizo-lectrique conu pour des applications lies larospatiale. Il exerce une force de maintien de 50 N pour une course maximale de 3 mm; sa masse est de 350 g.

Figure 4.94

Prototype dun moteur pizo-lectrique pour larospatiale


(source : SATIE ENS-Cachan et CEDRAT - FR)

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4.9 Rcapitulation
La table ci-dessous rsume les caractristiques des moteurs lectriques conventionnels : Technologie Moteur DC aimants permanents Moteur DC excitation spare Moteur DC excitation srie (en AC 162/3 Hz) (en AC 50 Hz) Moteur synchrone aimants permanents Pmax ~10 kW Alimentation Utilisations en tout Utilisations vitesse Type de ou rien variable convertisseur DC uniquement si < ~50 W production dlectricit 1 chemins de fer chemins de fer vitesse variable, variateur de tension contrle de position DC, servo amplificateur bobinage / dbobinage (imprimeries, etc.) chemins de fer chemins de fer variateur de tension DC variateur de tension variateur de tension variateur de tension

~4 MW

DC

~4 MW ~1 MW <500W ~20 kW

DC AC / 1~ AC / 1~ AC / 3~

ventilateurs, outils, idem, mais lectromnager rgles en vitesse production dlectricit 2 production dlectricit 2 ventilateurs, compresseurs, pompes, convoyeurs, outils rotatifs, broches lectromnager

vitesse variable, variateur de frcontrle de position quence, servo amplificateur vitesse variable idem, mais rgl en vitesse, variateur de frquence variateur de frquence,

Moteur synchrone 1'600 MW excitation spare Moteur asynchrone ~25 MW

AC / 3~ AC / 3~

utilis parfois comme servomoteur servo amplificateur idem, mais rgl en vitesse variateur de frquence

Moteur asynchrone monophas Moteur pas pas


Table 4.3

~1 kW ~200 W

AC / 1~ spciale

vitesse variable, gnrateur contrle de position dimpulsions

Emploi des diverses technologies de moteurs lectriques

NOTE 1 : Dmarrage en DC constant impossible sans variateur ou sans rsistances de dmarrage. Utilis comme gnrateur, cest la turbine qui assure le dmarrage. NOTE 2 : Dmarrage en AC / 3~ impossible, sauf si quip pour dmarrage en asynchrone. Utilis comme alternateur, cest la turbine qui assure le dmarrage ; la connexion au rseau nest ralise que lorsque il tourne en synchronisme (mme vitesse, mme phase).

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Chapitre 5 Inductance, condensateur, rgime transitoire

5.1 Bases physiques et mathmatiques


5.1.1 Les rgimes transitoires en physique gnrale
5.1.1.1 Dfinitions Considrations dnergies DFINITION 5.1 : Un systme physique est dans un tat stable lorsquil nest soumis aucun change dnergie avec lextrieur. On dit aussi quil est au repos.

NOTE : Dfini ainsi, un systme qui oscille frquence et amplitude constante, sans pertes, est galement considr comme tant dans un tat stable malgr cette oscillation. Par exemple, un pendule qui oscillerait indfiniment dans le vide est un systme physique en tat stable. En effet, la transformation cyclique dnergie cintique en nergie potentielle et vice-versa se produit sans changes avec lextrieur de ce systme. Cet aspect nest toutefois pas trait dans ce chapitre.

DFINITION 5.2 :

Lorsquun systme physique passe dun tat stable un autre tat stable, il y a change dnergie. Pendant ce changement, on dit que le systme physique est en rgime transitoire.

Lorsquun systme physique passe dun tat stable un autre tat stable, il y a donc automatiquement change dnergie. Et rciproquement, si lon apporte ou retire de lnergie un systme physique, son tat change.
EXEMPLE 1
De leau stocke dans un lac artificiel de montagne est dans un tat stable. Elle dispose dune nergie potentielle donne par :
E pot = m g h , o m est la masse deau, h sa hauteur (relativement au niveau de la mer, par exemple), et g est

lacclration terrestre.

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Si cette eau est totalement turbine pour fabriquer de llectricit, cette masse deau passe de laltitude hlac laltitude hvalle. Son nergie potentielle diminue donc de
E pot = E pot lac E pot valle = m g (hlac hvalle )

EXEMPLE 2
Un projectile lanc vitesse constante, dans le vide, est galement considr comme tant dans un tat stable, car il nest soumis aucune acclration. Il dispose dune nergie cintique donne par : 1 Ecin = m v 2 , o m est la masse du projectile, et v sa vitesse linstant considr. 2 Si la vitesse de ce projectile passe de la vitesse v1 la vitesse v2, quelle que soit la raison de ce changement, son nergie cintique change de la quantit
Ecin = Ecin 1 Ecin 2 = 1 2 2 m v1 v2 2

Pour que cette relation soit rigoureusement exacte, il faut que les deux vitesses aient t mesures partir du mme rfrentiel.

EXEMPLE 3
Un objet bien isol est dans un tat thermique stable. Son nergie thermique est donne par :
Ethermique = m cm T , o m est la masse de lobjet, cm sa chaleur massique en [J/kgK], et T sa temprature abso-

lue en [K]. Si la temprature de cet objet est modifie, passant de la temprature T1 la temprature T2 sous laction dun chalumeau, par exemple, son nergie thermique change de la quantit
Ethermique = m cm (T1 T2 )

5.1.1.2 Dure des rgimes transitoires considrations de puissances

Comme le passage dun systme physique dun tat un autre est li un change dnergie avec lextrieur, on peut calculer la puissance moyenne relative cet change. Cette puissance dpend de la quantit dnergie change, mais aussi du temps pendant lequel ce transfert a lieu. Comme nous lavons vu au paragraphe 1.4.5, la puissance moyenne est donne par : Formule 5.1

Pmoyenne =

E t

Cette considration en apparence anodine a une consquence importante : Un changement dtat ne peut tre instantan, car sinon, lchange dnergie se ferait en un laps de temps nul et la puissance associe cet change serait infinie. Aucun systme physique nen est capable. Mme une explosion nest pas instantane !
Loi :

Les changements dtat dun systme physique ne peuvent tre instantans.

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5.1.2 Bases mathmatiques


5.1.2.1 La fonction exponentielle

Parmi toutes les fonctions utilises par les mathmaticiens, il y en a une qui joue un rle essentiel dans tous les phnomnes physiques, puisquelle permet den modliser les rgimes transitoires. Il sagit de la fonction exponentielle y ( x) = e x , ou le nombre rel e, baptis exponentielle par le mathmaticien suisse Leonhard Euler en 1770 et nombre dEuler par ses successeurs, est le rsultat du calcul aux limites suivant :
Formule 5.2

1 e = lim 1 + 2,718 281 828 459 045 235... n + n

Cette fonction prsente une particularit importante : Pour toutes valeurs de x, sa valeur y(x) est gale la pente de cette fonction au point considr, donc sa drive, ce que lon peut crire
Formule 5.3

(e ) = e
x

y 9 8 7 6 ex 5 4 3 2 1 -3 -2 -1 0 1 1 x 2
BSR20060131_A.des

e =1 x

Figure 5.1

Fonction exponentielle et valuation de sa pente en 2 points


x x +

Valeurs particulires : e0 = 1 , lim e x = 0 et lim e x = + . La fonction exponentielle obit aux rgles suivantes :
Formule 5.4 Formule 5.5 Formule 5.6

x : e x > 0 ex e y ex+ y

(e )

x y

e x y

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EXEMPLE

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Une banque vous propose une affaire mirobolante : Si vous investissez CHF 1.00, elle vous garantit un taux dintrt de 100% lan. Si lintrt vous est crdit en une seule fois la fin de lanne, la banque vous devra CHF 2.00 en fin danne, soit CHF 1.00 pour le capital initial et CHF 1.00 dintrt. Cest la valeur exprime par C1 an = 1 + 1 . Si lintrt vous est crdit en deux fois la fin de chaque semestre, la banque vous crditera CHF 0.50 dintrt aprs 6 mois, qui sajouteront votre dpt initial, et porteront eux-mmes intrt. A la fin du 12me mois, la banque vous crditera donc de CHF 0.75 dintrt supplmentaire, ce qui portera votre fortune en dpt CHF 2.25. Cest la valeur ex2 1 prime par C2 semestre = 1 + . 2 Si lintrt vous est crdit en six fois la fin de chaque 2me mois, un calcul similaire montrerait qu la fin du 12me 6 1 mois, votre fortune en dpt atteindrait CHF 2.52. Cest la valeur exprime par C6 x 2 mois = 1 + . 6 Si lintrt vous tait crdit de faon quasi continue, par exemple chaque heure, votre fortune en dpt atteindrait 8 ' 760 1 presque le nombre dEuler, soit CHF 2.718. Cest la valeur exprime par C8760 x 1 heures = 1 + . 8'760 Les expressions permettant de calculer la valeur du dpt en fin danne sont identiques celle du nombre dEuler (Formule 5.2), le nombre n prenant des valeurs de plus en plus grandes. Nous constatons que plus n devient grand, plus le rsultat se rapproche de la valeur numrique du nombre dEuler.

5.1.2.2 La fonction logarithme nprien

La fonction logarithme nprien est la fonction inverse de la fonction exponentielle :


Formule 5.7

y ( x) = e x
y(x) 1 ln 2

x( y ) = ln y

-1

-2

BSR20060131_C.des

Figure 5.2

Fonction logarithme naturel


x 0 x +

Valeurs particulires : ln 1 = 0 , lim ln x = et lim ln x = +

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HEIG-VD La fonction logarithme naturel obit aux rgles suivantes :


Formule 5.8 Formule 5.9
ln x + ln y = ln (x y )

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eln x = x

Il faut remarquer que la fonction ln x nest dfinie que pour x > 0 .


5.1.2.3 La fonction exponentielle dcroissante au cours du temps

Dans ce chapitre sur les rgimes transitoires, nous cherchons dcrire le comportement de certaines valeurs physiques au cours du temps. Ltat initial est gnralement celui qui est valide jusqu linstant t = 0 . A ce moment commence le rgime transitoire. Ces valeurs tendent progressivement vers dautres valeurs finies qui correspondent ltat final. Dans la plupart des cas, ces variables voluent rapidement au dbut, puis de plus en plus lentement vers leurs valeurs finales. Pour cette raison, nous nous intressons tout particulirement la fonction exponentielle dcroissante, fonction du temps, reprsente par la Figure 5.3, et rpondant la ci-dessous :
Formule 5.10

x(t ) = e , o t est linstant considr, exprim en secondes [s], et est une constante de temps rigoureusement positive ( > 0 ), galement exprime en secondes [s]
x(t)

1 e -2 e
-1

-t
Figure 5.3

2t

3t
BSR20060131_B.des

Fonction exponentielle dcroissante au cours du temps

Valeurs particulires : x( 0 ) = 1 , x( ) = e 1 0 ,37 , x( 2 ) = e 2 0 ,37 2 0 ,14 , lim ln x = + .


x +

Il convient de remarquer :

La pente de lexponentielle dcroissante est toujours ngative. Les deux expressions gauche et droite du signe = , dans la Formule 5.10 nont aucune dimension physique. On dit que ce sont des nombres sans unit.

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En appliquant les rgles du calcul des drives, on montre que la pente de cette fonction vaut
Formule 5.11

t e

t 1 = e

Il en rsulte que, pour chaque instant t, la tangente lexponentielle dcroissante coupe laxe des abscisses au temps (t + ) . En dautres termes, aprs chaque laps de temps gal la constant de temps , la valeur de lexponentielle dcroissante diminue dun facteur correspondant e 1 = 0 ,37 . Comme le montre la Figure 5.3, cette fonction prend les valeurs du tableau ci-dessous :

t
- <0 0

x(t ) = e
+ >1 1 0,368 0,135 0,050 0,018 0,007 0

t x(t ) = 1 e

Remarque

- <1 0 0,632 0,865 0,950 0,982 0,993 1

Cette partie de la fonction ne nous intresse pas.

2 3 4 5 +

~63% de la transition

~5% de ltat final

< 0,1 % de ltat final

Table 5.1 EXEMPLE 1

Quelques valeurs de la fonction exponentielle dcroissante

Vous avez plac vos conomies, soit CHF 100000, dans un bas de laine, et elles ne rapportent donc aucun intrt. Chaque anne, vous en prlevez 73% de ce qui reste. Vos soldes annuels prendront successivement les valeurs suivantes : 100000, 37'000, 13'690, 5'065, 1'874, 693, 257, 95, 35, 13, 5, 2, Dans cet exemple, le solde aprs la 1re anne est de 37%, ce qui correspond approximativement respond bien une fonction exponentielle dcroissante, dont la priode de temps vaut 1 anne.

e 1 . Cela cor-

EXEMPLE 2
Une substance radioactive est gnralement caractrise par sa demi-vie. Il sagit du temps ncessaire pour que sa concentration baisse de moiti. Par exemple, la demi-vie du Plutonium (isotope 239) est de 24'000 ans environ. Cela signifie que pour que la concentration diminue dun facteur de 1'000, il faut attendre 240'000 ans environ. En effet, en attendant 10 demi-vies, la concentration aura t divise 10 fois successivement par 2, donc par 210 1'000 . Cette baisse de concentration disotope radioactif est bel et bien un phnomne soumis une courbe exponentielle dcroissante. On peut mme calculer la constante de temps de ce phnomne comme suit :
e
demivie

= 0,5

demi vie

= ln 0,5

demi vie 24'000 = 36'000 an ln 0,5 0,693

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5.2 Systmes physiques en rgime transitoire


5.2.1 Pralable
La thorie des rgimes transitoires fait traditionnellement appel au calcul diffrentiel, qui nest abord quultrieurement dans le programme dtude. Pour cette raison, au lieu de dmontrer physiquement et mathmatiquement que les rgimes transitoires de systmes linaires correspondent toujours des fonctions exponentielles dcroissantes, nous allons plus simplement le constater sur la base de quelques exemples, puis gnraliser.

5.2.2 volution de la temprature dans une bouteille thermos


5.2.2.1 Premire exprience chauffement dune bouteille thermos sans pertes

Soit une bouteille thermos dont lisolation est suppose parfaite, contenant une quantit deau m. Supposons quelle soit la temprature absolue Tin 1. Ce systme est stable thermiquement. Son nergie thermique vaut
Formule 5.12
E1 = m cm Tin 1 ,

o m est la masse en [kg], et cm la chaleur massique de leau en [J/kgK]

m Pin(t)

Tin(t)

BSR20060105_A.des

Figure 5.4

Reprsentation de principe dune bouteille thermos suppose parfaitement isole, avec un corps de chauffe

A linstant t1, on commence faire chauffer cette eau laide dun corps de chauffe incorpor la bouteille thermos, de puissance constante Pin. Lnergie thermique contenue dans leau, chaque instant, est donne par la relation
Formule 5.13
E (t ) = m cm Tin 1 + 1 4 24 3
nergie au dpart effet du corps de chauffe

Pin (t t1 ) 1 4 24 3

Cette relation permet de calculer chaque instant la temprature de leau lintrieur de ce thermos :

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Tin (t ) = Tin 1 + Pin (t t1 ) m cm

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Formule 5.14

On constate quaprs avoir enclench le thermostat, la temprature de leau crot linairement. Si, plus tard, soit linstant t2, on dclenche le corps de chauffe, et que Pin (t ) t > t = 0 , la temprature
2

atteinte par leau cet instant reste constante : Tin 2

P = Tin 1 + in (t2 t1 ) . m cm

T Tin 2

P Pin

Tin(t) Pin(t)

Tin 1 0 t1 = 0
Figure 5.5

t t2
BSR20060105_B.des

volution de la temprature lintrieur dune bouteille thermos parfaitement isole

5.2.2.2 Deuxime exprience Refroidissement dune bouteille thermos avec pertes

Une bouteille thermos nest en ralit quimparfaitement isole. Admettons les hypothses suivantes :

La dperdition de chaleur se produit uniquement par conduction thermique. Ce transfert de chaleur travers lisolation est parfaitement linaire, caractris par la rsistance thermique Rth, qui est linverse du coefficient disolation des spcialistes en chauffage. La rsistance thermique sexprime en [K/W]. La temprature ambiante Tout est uniforme lextrieur du thermos, et rigoureusement constante. Par un moyen quelconque , on maintient la temprature lintrieur de la bouteille thermos une valeur constante Tin, plus leve que la temprature ambiante Tout.

A cause de la conduction thermique, et comme la temprature lintrieur du thermos est constante, nous avons en permanence une puissance thermique constante, transfre de la bouteille thermos son environnement, et qui vaut :
Formule 5.15

Pout =

Tin Tout Rth

Ce moyen quelconque doit imprativement compenser en permanence la puissance schappant du thermos, en vertu du principe de conservation de lnergie. Ce peut tre, par exemple, avec un corps de chauffe qui introduit en permanence une puissance Pin. En vertu du principe de conservation de lnergie, nous pouvons affirmer que Pin = Pout.

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m Pin(t)

Tin(t) Rth

Tout Pout(t)

BSR20060105_C.des

Figure 5.6

Reprsentation de principe dune bouteille thermos avec corps de chauffe, suppose parfaitement isole

A linstant t1, interrompons cet apport de puissance Pin. Nous savons par observation de cas similaires, ne serait-ce quen laissant sa tasse de caf refroidir, que la temprature de leau du thermos va baisser, et quaprs un certain temps, elle atteindra la temprature ambiante. Lapport de puissance extrieur Pin ayant cess, nous pouvons affirmer qu chaque instant :

Ein (t ) = m cm Tin (t ) (voir Formule 5.12 sur lnergie thermique dun corps)

Tin (t ) = Rth Pout (t ) + Tout (voir Formule 5.15 sur la conduction thermique) Pout (t ) = Ein ' (t ) (dfinitions de la puissance et de lnergie, voir Formule 1.17, le signe - tant d au fait que la puissance sortante provoque une baisse de lnergie interne)

En combinant ces 3 quations, nous obtenons successivement :

Tin (t ) = Rth Ein ' (t ) + Tout Tin (t ) = Rth [m cm Tin ' (t )] + Tout Tin (t ) = Rth m cm (Tin (t ) Tout ) + Tout
(car Tout tant constant, sa drive est nulle)

(Tin (t ) Tout ) = Rth m cm (Tin (t ) Tout )


La diffrence de temprature (Tin (t ) Tout ) est donc une fonction du temps qui est proportionnelle sa drive. Nous avons vu au paragraphe prcdent 5.1.2.3 que la fonction exponentielle dcroissante rpond cette condition. Sachant que la temprature lintrieur du thermos tait stable avant dinterrompre lapport de puissance Pin, nous pouvons la calculer (Formule 5.16) et la reprsenter (Figure 5.7).
Formule 5.16

(Tin (t ) Tout ) = (Tin 1 Tout ) e


o = m cm Rth

[kg] [J/ (kg K )] [K/W] = [J/W] = [s]

Tin (t ) = Tout + (Tin 1 Tout ) e

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T Tin 1

Pout

Pin Tin(t) Tout


Figure 5.7

0 t1 = 0

Pout(t) t
BSR20060105_D.des

volution de la temprature lintrieur de la bouteille thermos relle, lorsquon interrompt le systme de maintien de la temprature linstant t1 = 0.

Il convient de remarquer que la temprature Tin(t) ne fait jamais de sauts . Cela correspond bien au fait que lnergie thermique qui lui est lie ne peut jamais changer instantanment, comme expliqu au paragraphe 5.1.1.2. Comme la dperdition de chaleur Pout(t) est directement proportionnelle la diffrence de temprature, celle-ci prsente la mme allure exponentielle, avec la mme constante de temps . Sa valeur est donne par :
Formule 5.17

Pout (t ) = Pin e

Les explications relatives cette fonction au paragraphe 5.1.2.3 mettent en vidence que la temprature prend thoriquement un temps infini pour se stabiliser. En ralit, on peut considrer quaprs 5 fois la constante de temps , la temprature Tin(t) et la puissance Pout(t) sont suffisamment stabilises, puisque la dcroissance exponentielle est moins de 0,1% de la valeur finale. Si lon considre les puissances Pin et Pout(t), on constate ce qui suit :

La puissance Pin est constante pour t < 0, et nulle ensuite. Elle fait un saut brusque, qui correspond au dclenchement du corps de chauffe. La puissance Pout(t) ne fait aucun saut. Ceci est d au fait quelle est proportionnelle la diffrence de temprature (Tin Tout ) , qui, elle, ne peut pas faire de saut.

A premire vue, il semble que pendant le rgime transitoire, le principe de conservation de lnergie nest pas respect, puisque la puissance qui entre dans le systme est nulle, alors que celle qui en sort est non nulle. En ralit, cette diffrence quivaut exactement lnergie thermique que perd leau en se refroidissant. Par sa masse et sa capacit thermique, leau en effet accumule et restitue de lnergie lorsquelle change de temprature. Sur un plan global, la conservation de lnergie est donc bien ralise.

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5.2.2.3 Troisime exprience chauffement dune bouteille thermos avec pertes

Supposons maintenant que lon remette en fonction le corps de chauffe, et que celui-ci apporte nouveau une puissance constante Pin leau du thermos. Contrairement la premire exprience, nous prenons cette fois les dfauts disolation en considration. Nous pouvons deviner le rsultat, savoir que la temprature de leau va schauffer nouveau, et retrouver la temprature Tin 1 quelle avait au dbut de la deuxime exprience. Il est mme fort probable que lallure de cette temprature prsentera une certaine symtrie avec celle de la Figure 5.7.

T Pout Tin 1 =Tin 2 Tin(t) Pin Tout


Figure 5.8

0 t

Pout(t) t
BSR20060105_E.des

volution de la temprature lintrieur de la bouteille thermos relle, lorsquon rtablit le systme de maintien de la temprature linstant t1 = 0.

Mathmatiquement, ce rsultat stablit comme suit :

On part de la Formule 5.16 : Tin (t ) = Tout + (Tin 1 Tout ) e

Comme (Tin 1 Tout ) = Rth Pin (voir Formule 5.15), il en rsulte :


t Tin (t ) = Tout + Rth Pin 1 e

Formule 5.18

Il suffit de vrifier que, pour t = 0, lexpression entre parenthses vaut (1 1) = 0 , et que pour t , elle tend vers (1 0 ) = 0 , pour sassurer que ces quations correspondent bien la Figure 5.7. Par ailleurs :
Formule 5.19
t Pout (t ) = Pin 1 e

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5.2.2.4 Gnralisation

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Lorsque, dans un systme linaire conforme la dfinition du paragraphe 2.1.3, lentre x(t) saute soudainement dune valeur X1 une valeur X2, la valeur y(t) saute tout aussi soudainement de la valeur Y1 = k X 1 la valeur Y2 = k X 2 .
EXEMPLE 1
Soit une masse m sur laquelle on exerce une force f(t), dont on mesure lacclration a(t). Lorsque la force saute de F1 (constante) F2 (constante), lacclration saute de A1 = m F1 A2 = m F2 .

EXEMPLE 2
Soit une rsistance R parcourue par un courant i(t), dont on mesure la tension aux bornes u (t). Lorsque le courant saute de I1 (constant) I2 (constant), la tension saute de U1 = R I1 U 2 = R I 2 .

Dans les expriences faites au paragraphe prcdent, nous constatons des comportements diffrents, par le fait que la drive y(t) doit rester borne. Il en va de mme dans tous les cas o il y a un phnomne de stockage, le plus souvent dnergie, coupl un phnomne de pertes, le plus souvent thermiques. Lorsque lentre x(t) saute soudainement dune valeur X1 une valeur X2, la valeur y(t) passe galement de la valeur Y1 = k X 1 la valeur Y2 = k X 2 , mais de manire progressive.
DFINITION 5.1 On dit quun systme est dans un tat stable lorsquaucune de ses variables dentre x(t) et de sortie y(t) ne varie au cours du temps.

Lorsquun systme est dans un tat stable, lnergie quil contient est constante.
DFINITION 5.2 On appelle rgime transitoire le passage dun systme dun tat stable un autre tat stable.

Pendant un rgime transitoire, la sortie du systme est caractrise par une constante de temps . En valeur absolue, la diffrence entre sa valeur instantane y(t) et la valeur stable Y vers laquelle elle tend volue en suivant une courbe exponentielle dcroissante.
Formule 5.20
(t t1 ) y (t ) = Y1 + (Y2 Y1 ) 1 e

t t1 :
x(t) X2 y(t)

x(t)

Y2 Y2 - Y1 > 0 Y1 0 t1 t
BSR20070815_A.des

X1

yt(t) t

Figure 5.9

Rgime transitoire cas gnral pour un saut croissant

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x(t) X1 y(t)

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Y1 yt(t) Y2 - Y1 < 0 X2 Y2 0 t1 x(t) t


BSR20070815_B.des

Figure 5.10

Rgime transitoire cas gnral pour un saut dcroissant

Lors dun saut de la grandeur dentre, le comportement de ce systme est le suivant :

Juste avant linstant t1, le systme est dans son tat initial, caractris par la sortie y (t ) t = t = Y1 . A relever quil nest pas ncessaire que cet tat soit stable, et que lentre x(t)
1

cet instant peut tre quelconque.

Juste aprs linstant t1 : Cest le dbut du rgime transitoire. Ds ce moment, lentre prend sa nouvelle valeur x(t ) t > t = X 2 constante. Par contre, la valeur de la sortie et y (t ) t = t = Y1 reste
1 1

inchange.

Le rgime transitoire vise amener le systme vers le nouvel tat stable Y2 , caractris par

Y2 = k X 2 .
Pendant le rgime transitoire, la sortie y(t) est donne par la Formule 5.20. Il est intressant de constater que ce rgime transitoire ne tient aucunement compte de lhistoire du systme . Seul ltat Y1 au moment du changement de la grandeur dentre x(t ) joue un rle.
NOTE : La plupart des systmes rels ont en ralit plusieurs constantes de temps. Il est bien sr possible de les traiter toutes simultanment. Toutefois, dans la majorit des dmarches dingnierie, il y a une seule constante de temps dont lordre de grandeur influence le problme trait. On lappelle la constante de temps dominante. Dans ce cas, il est gnralement admissible de ngliger leffet de toutes les autres constantes de temps, ce qui nous ramne au cas trait ici.

5.2.2.5 Cas particuliers

Pour un saut croissant, avec Y1 = 0 :


Formule 5.21
( t t1 ) y (t ) = Y2 1 e

Pour un saut dcroissant, avec Y2 = 0 :


Formule 5.22

y (t ) = Y1 e

(t t1 )

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EXEMPLE 3

HEIG-VD

kT , sa constante de vitesse k E = kT , par sa rsistance interne Ri , et son inertie J mot . Sa charge est une simple masselotte dinertie J ext , et on suppose que tous les frottements sont ngligeables. On nglige galement leffet de son inductance interne. ds lors produit un couple lectromagntique M (t ) = kT i (t ) , donc une acclration (t ) = ( J mot + J ext ) M (t ) . Il est larrt complet. A linstant t = 0 , on le connecte une source de tension U DC . Le courant i (t ) qui circule

Un moteur courant continu, du modle abord au paragraphe 4.4.2.6, est caractris par sa constante de couple

Ce systme lectromcanique comporte un lment de stockage dnergie , savoir linertie des masses en rotation, ainsi que des pertes, causes par la rsistance interne. Il va donc passer dun tat stable (arrt) un autre tat stable (vitesse tablie) en passant par un rgime transitoire exponentiel. Il est caractris par son quation de couple, kT i (t ) = J total

U DC = Ri i (t ) + k E (t ) .

d (t ) , et par son quation de tension, dt

Ltat stable initial est caractris par (t ) = 0 = 0 , car le moteur est initialement larrt. Ltat stable final est caractris par (t ) = = ple nul, donc un courant nul. Le rgime transitoire est donn par la relation Pour dterminer la constante de temps les qations de couple et de tension :
(t ) = 1 e .

U DC , car il ny a plus dacclration et lon nglige les frottements, ce qui impose un coukE

, une mthode consiste remplacer

(t )

par cette expression dans

i (t ) = i (t ) =

J total d (t ) J total = kT dt kT

t d 1 e t t 1 J U J total = e = total DC e dt kT kT k E t U k U 1 e = DC E DC Ri k E Ri t t U 1 e = DC e Ri

U DC k E (t ) U DC k E = Ri Ri Ri
t t

Il en rsulte :

U DC J total U DC J total 1 e = e = Ri kT k E Ri kT k E

Finalement : =

J total Ri . On constate que la constante de temps est indpendante de la tension applique. kT k E

Elle augmente avec linertie, ce qui semble logique. Elle augmente aussi avec la rsistance interne, car celle-ci limite le courant, donc le couple dacclration. Linfluence de kT sexplique par le fait que les acclrations sont dautant plus rapides quil y a du couple disposition. Linfluence de k E sexplique par le fait que plus cette valeur est importante, moins la vitesse finale est leve (et donc plus rapidement atteinte). Cette constante de temps est gnralement appele constante de temps mcanique, par opposition la constante de temps lectrique, qui fait intervenir linductance du moteur, et sera aborde au chapitre Chapitre 5 .

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5.2.2.6 Quatrime exprience Changements rapides de rgime transitoire

Aprs lexprience no 2 (refroidissement) et avant lexprience no 3 (chauffement), nous avons laiss assez de temps pour que la temprature interne Tin se stabilise la temprature ambiante Tout. Or, dans la pratique, il arrive souvent quun rgime transitoire en cours soit interrompu pour viser un nouvel tat final. Ceci peut mme se reproduire de faon cyclique : On laisse lentre Pin enclenche pendant une dure ton , puis on la dclenche pendant une dure toff , et ainsi de suite. Appliquant les relations vues aux paragraphes prcdents, nous pouvons calculer le comportement dun tel systme :

Au dpart, le systme est temprature ambiante, caractris par Tin (t ) Tout . 1er dclenchement en toff 1 = (ton 1 + ton ) , la temprature Tin(t) vaut : A linstant ton 1 = 0 , on enclenche le corps de chauffe, de puissance Pin . Entre cet instant et le
(t t on 1 ) + Rth Pin 1 e

t [ton 1; toff 1 ] : Tin (t ) = Tout

Au moment du 1er dclenchement, cette temprature vaut :

Tin t = t

off 1

= Tout

t on + Rth Pin 1 e

enclenchement linstant ton 2 = (toff 1 + toff ) , la temprature baisse nouveau de faon exponentielle. Lexponentielle part de la temprature Tin t = t vaut :
t on 1 e + Rth Pin
off 1

Pendant le refroidissement qui suit, donc entre le 1er dclenchement linstant toff 1 et le 2me

calcule ci-dessus. La temprature

t [toff 1; ton 2 ] :

Tin (t ) = Tout

(t toff 1 ) e

Cest un nouveau rgime transitoire qui commence, et qui tend ramener la temprature Tin(t) de leau vers la temprature ambiante Tout. Cependant, on ne laisse pas ce rgime transitoire arriver son terme, puisque le corps de chauffe est enclench nouveau aprs le laps de temps toff .

Juste avant le 2me enclenchement, la temprature Tin(t) de leau vaut : (t on 2 t off 1 ) t t on on Tin t = t = Tout + Rth Pin 1 e e = Tout + Rth Pin 1 e on 2

t off e

Il faut remarquer quaprs ce 1er cycle enclenchement + dclenchement, la temprature na pas eu le temps de revenir la temprature ambiante. Elle sest finalement leve dune valeur qui dpend bien sr de la puissance du corps de chauffe et de la rsistance thermique de lisolation, mais aussi de la valeur t off t on 1 e e . Dans le cas particulier o lon a ton = toff = , cette augmentation vaut 1 1 e e 1 = (1 0,368) 0,368 = 0,233 . Cette lvation de temprature correspond donc 23,3% de

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celle quelle atteindrait si le corps de chauffe tait enclench en permanence, obtenue dans la 3me exprience. Pendant le 2me cycle enclenchement + dclenchement, la temprature va nouveau commencer par crotre, partant de la valeur calcule prcdemment, puis refroidir. Il y aura une nouvelle augmentation de temprature la fin de ce 2me cycle, mais elle sera de moindre amplitude que lors du 1er cycle. En continuant ainsi, lvolution de la temprature finit par osciller entre une valeur minimum et une valeur maximum autour dune valeur moyenne.
5.2.2.7 Cinquime exprience Principe des alimentations dcoupage

Dans certains cas, il peut tre intressant de remettre en cause le modle utilis pour la 4me exprience. En particulier, si les dures denclenchement ton et de dclenchement toff sont beaucoup plus petites que la constante de temps , on peut les ngliger. On considre quau lieu dappliquer la puissance Pin du corps de chauffe pendant ton et une puissance nulle pendant toff , on applique une puissance moyenne en permanence, ds le 1er enclenchement, qui vaut :
Formule 5.23
t > ton 1 : Pin moyen = Pin ton ton + toff

On obtient alors un modle plus simple, similaire celui de la 3me exprience, ou seule la constante de temps intervient. La courbe de temprature qui dcrit lchauffement du systme dcoule de la Formule 5.18 :
t Tin (t ) = Tout + Rth Pin moyen 1 e

ton = Tout + Rth Pin ton + toff

t 1 e

Le fonctionnement cyclique provoque bien sr une lgre ondulation de la temprature, comme dcrit plus haut, cependant cette ondulation est dautant plus ngligeable que le rapport des temps est important. Par exemple, si ton = toff = 0,01 , on obtient une ondulation relative donne par :
t on 1 e

t off e = (1 e 0,01 ) e 0, 01 = (1 0,990 ) 0,990 = 0,010 = 1% .

EXEMPLE 1
Un fer souder pour llectronique est caractris par une constante de temps therm = 30 [s]. Pour rgler sa temprature, on enclenche son corps de chauffe toutes les 1 s, et on le dclenche aprs le nombre de milliseconde ncessaire pour avoir la puissance moyenne qui convient. Les deux laps de temps ton et toff sont ainsi tels que leur somme est toujours gale 1 s. Admettons pour simplifier quils soient identiques. Nous avons ainsi ton = toff = 0,5 s . Londulation de temprature cause par ce rgime cyclique provoquera une ondulation rsiduelle trs faible, qui nexcdera pas
toff t on 1 e e = 1 e 0, 017 e 0, 017 = (1 0,984) 0,984 = 0,015 = 1,6%

Il sagit en fait de 1,6% de la diffrence entre, dune part, la temprature quatteindrait ce fer souder si le corps de chauffe tait enclench en permanence, et dautre part, la temprature ambiante. Mme si cet cart de temprature tait

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de 500 K, londulation de temprature serait de 8 K, ou plutt 4 K, ce qui est parfaitement admissible pour la soudure ltain (200 C environ). Il convient de relever que, pour ajuster la puissance fournie une charge lectrique, il est bien meilleurs sur le plan du rendement de commander le corps de chauffe en tout ou rien , jouant sur les temps denclenchement et de dclenchement pour obtenir la puissance moyenne dsire, plutt que de lui mettre un potentiomtre en srie pour rduire son courant. En effet, avec cette 2me mthode analogique , le mme courant circule dans le potentiomtre et dans le corps de chauffe. Pour rduire la puissance du corps de chauffe 25%, il faudrait rduire le courant de 50% (car 0,50 2 0,25 ). La rsistance du potentiomtre devrait tre approximativement identique celle du corps de chauffe (diviseur de tension : 1 (1 + 1) 0,5 ). Cela signifie qu ce rgime de fonctionnement, 50% de la puissance fournie serait brle inutilement dans le potentiomtre.

EXEMPLE 2
Un moteur courant continu, du modle abord au paragraphe 4.4.2.6, est caractris par une constante de temps thermique therm = 2 [min] = 120 [s] environ. On lutilise pour faire du positionnement, en lui faisant produire du couple pendant tactif = 200 ms, puis en lui laissant du temps pour refroidir, soit trepos = 400 ms. Comme tous les moteurs, son couple nominal est spcifi. Il pourrait donc tre utilis en permanence ce rgime sans excder ses limites internes de temprature. Si on lutilise 1,5 fois son couple nominal pendant la priode active, ses pertes thermiques pendant cette priode active slvent donc 2,25 fois ses pertes thermiques en rgime nominal, puisque ces pertes sont approximativement proportionnelles au carr du couple et du courant. Nous verrons au paragraphe 4.4.2.6 que, sur le plan thermique, tout se passe comme si, au lieu de le faire fonctionner ce rgime impulsionnel, on fait fonctionner ce moteur un couple efficace tout fait admissible de

M rms = M nom

1,52 0,2 + 02 0,4 = M nom 0,75 . 0,2 + 0,4

En fait, la courbe de temprature interne nest pas tout fait identique. Le rgime puls provoque en effet une lgre ondulation de cette courbe. Toutefois, cette ondulation de temprature nexcdera pas
t on 1 e

t off e = (1 e 0, 0017 ) e 0, 0033 = (1 0,9983) 0,9967 = 0,0017 = 0,2%

Ces considrations de rgime transitoire justifient donc la mthode de calcul qui sera propose pour la charge des moteurs.

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5.3 Inductance
5.3.1 Inductance idale Principe de fonctionnement
Le fonctionnement dune inductance est bas sur les principes de llectromagntisme (chapitre 4.3). Le 1er principe de llectromagntisme explique comment un courant cre un champ magntique autour de lui. Nous avons vu galement que lorsque le courant circulait dans une bobine autour dun circuit ferromagntique, linduction magntique se concentrait pour circuler presque exclusivement dans le fer.
NOTE : En ralit, une petite partie des lignes de flux circule en dehors du fer. On les appelle les lignes de fuite. Il nest cependant pas ncessaire den tenir compte pour les explications qui font lobjet de ce chapitre.

B(t) i(t)
ui(t)

BSR20050213_C.des

Figure 5.11

Induction magntique dans une bobine contenant du fer

La Formule 4.10 montre que linduction magntique B(t) est proportionnelle au courant i(t). Cette induction, qui circule dans le fer, cre un flux (t ) . Pour autant que linduction magntique ne soit pas trop importante, et ne fasse pas apparatre des effets de saturation, ce flux est galement proportionnel linduction B(t), donc au courant i(t). Chaque spire de la bobine intercepte ce flux. Il y apparat donc une tension induite, en vertu de 3me principe de llectromagntisme. Celle-ci est proportionnelle la drive du flux intercept. Nous obtenons di(t ) . donc ui (t ) ' (t ) i ' (t ) = dt Le signe est utilis pour indiquer la proportionnalit entre les 2 termes. En partant des quations exactes liant le courant, linduction magntique et le flux, sur la base des principes de llectromagntisme vus au chapitre 4.3, on pourrait exprimer le coefficient de proportionnalit exact. On verrait alors que celui-ci dpend de paramtres constructifs comme les dimensions, le matriau du noyau, et le nombre de spires de la bobine. Dans le cadre de ce chapitre, il nest pas ncessaire dentrer dans ces dtails, et nous nous contentons dexprimer le rsultat sous la forme :
Formule 5.24 DFINITION 5.3

ui (t ) = L

di (t ) dt

[V ]

On appelle inductance L le coefficient de proportionnalit qui lie la variation du courant circulant dans une bobine, et la tension induite que ces variations font apparatre entre ses bornes. Lunit dinductance est le Henry [H].

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Remarque : La Formule 5.24 permet de montrer que le Henry a pour dimension physique le produit dun ohm et dune seconde : [ H ] = [V ] [ s] /[ A] = [] [ s ] .

La figure ci-dessous montre le symbole de linductance selon la norme CEI (Commission lectrotechnique Internationale), que nous utiliserons dans ce cours. Le symbole entre parenthses, droite, est galement beaucoup utilis.
i(t) uL(t)

(
BSR20060106_A.des

Figure 5.12

Symboles de linductance

En vertu de la loi de Lenz, la tension induite ui (t ) = u L (t ) soppose la variation de courant qui la cre. Elle est donc oriente dans le mme sens que le courant i(t), comme le montre la Figure 5.12.
Lois de linductance :

La tension aux bornes dune inductance est proportionnelle la variation du courant qui la parcourt. Lorsque le courant augmente, la tension induite est positive, pour autant que le courant et la tension soient orients dans le mme sens.
Remarque : Si la valeur absolue dun courant ngatif diminue au cours du temps, cest que ce courant augmente en valeur relle. Sa drive est donc positive. Un tel courant induira une tension positive, car celle-ci dpend de la variation de courant et non du signe de ce courant.

On peut choix imposer le courant i(t) ou la tension uL(t) une inductance. Lautre grandeur dcoule alors de La Formule 5.24, qui peut tre interprte dans les deux sens :

Si lon fait varier le courant dans une inductance idale, il apparat une tension induite entre ses bornes, oriente en fonction du sens de la variation (augmentation ou diminution du courant). Si lon applique une tension une inductance idale, le courant qui la traverse varie en fonction du sens de la tension (positive ou ngative).

Dans le cas gnral, lexpression du courant en fonction de la tension fait appel au calcul intgral. La Formule 5.25 est mentionne dans ce cours pour servir de rfrence lorsque le lecteur aura tudi cette branche des mathmatiques. Il est aussi possible de raisonner par voie graphique, en appliquant le mme principe que pour le calcul de distance utilis au paragraphe 1.4.1 : Le courant i(t) correspond la surface comprise entre la courbe de la tension uL(t) et laxe des abscices, au coefficient de proportionnalit L prs.
Formule 5.25

i (t ) =

1 uL (t ) dt L -

[A ]

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5.3.2 Inductance idale en circuit commut


Connectons une inductance L comme indiqu en Figure 5.13. Au repos, le commutateur la met en court-circuit. Comme u L (t ) 0 , la drive du courant i(t) est galement nulle (Formule 5.24), ce qui signifie que le courant est constant. Admettons que cette inductance est utilise pour la premire fois. Ce courant constant est alors nul.
NOTE : En thorie, rien ne sopposerait ce que ce courant soit constant, mais non nul, ce stade de lexprience. Cela compliquerait cependant lexplication, tout fait inutilement.

i(t) U uL(t)

BSR20060107_A.des

Figure 5.13

Inductance idale dans un circuit commut

A linstant t1 = 0 , on modifie la position du commutateur, ce qui revient connecter linductance idale directement sur la source idale de tension U > 0. Comme il ny a pas dautre composant en srie dans ce circuit, nous avons immdiatement uL(t) = U. Le courant i(t) augmente alors linairement, en vertu de la Formule 5.24.

i(t) uL(t) I2 U uL(t) i(t) 0 t1=0


Figure 5.14

t
BSR20061011_C.des

t2

volution du courant dans une inductance idale

Comme le montre la figure ci-dessus, la valeur du courant i(t) correspond bien la surface endessous de la courbe de tension uL(t) du temps t1 au temps t considr. La Formule 5.25 prend en effet dans ce cas la forme beaucoup plus simple suivante :
Formule 5.26

t > t1 : i (t ) =

U t L

[A ]

Si, plus tard, soit linstant t2, on remet le commutateur dans sa position initiale, linductance se voit nouveau soumise une tension u L (t ) 0 . Le courant qui circule ce moment dans linductance reste constant, gal la valeur quil avait juste avant t2 :
Formule 5.27
I2 = U (t2 t1 ) L

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5.3.3 Considrations de puissance et dnergie


Tant que le commutateur de la Figure 5.13 court-circuite linductance idale, la puissance consomme par celle-ci est nulle, quelle que soit la valeur du courant qui la traverse. En effet, la tension aux bornes de ce composant est nulle. De mme, la source idale de tension, qui na aucune charge connecte, dbite galement une puissance nulle puisque son courant est nul. Le principe de conservation de lnergie est parfaitement respect. Par contre, pendant le laps de temps o linductance tait connecte la source de tension, la puissance dlivre par celle-ci ntait pas nulle. Elle a augment linairement, proportionnellement au courant. [W] . Tenant compte de la Formule t [t1 ; t 2 ] : p(t ) = U i (t ) En effet, nous avions alors : 5.27, nous pouvons remplacer la tension U par une expression fonction du courant I 2 linstant t2 , ce qui permet dexprimer cette puissance en fonction de ce courant I 2 :

P2 = U I 2 =

L I2 L I2 I2 = (t 2 t1 ) (t 2 t1 )

[W]

Si lon calcule la valeur moyenne de p(t ) pendant le laps de temps [t1; t2 ] , et tenant compte du fait que cette puissance crot linairement de 0 P2, nous obtenons :

Pmoy =

0 + P2 1 L I 2 = 2 2 (t2 t1 )

[W]

En utilisant la dfinition de la puissance (Formule 1.16), nous en tirons directement :

E1 2 = (t 2 t1 ) Pmoy

1 L I22 1 2 = (t 2 t1 ) = L I2 2 (t 2 t1 ) 2

[J ].

La question est : Quest devenue cette nergie ? . Comme il ny a pas de rsistance dans ce circuit, qui ne comporte que des composants idaux, cette nergie na pas t brle. Elle na pas t convertie en nergie mcanique ni en nergie chimique. Or, elle a bien t dbite de la source de tension. La seule conclusion possible est dadmettre que cette nergie a t stocke dans linductance. Celleci a en effet emmagasin de lnergie magntique dans son fer. Nous verrons plus loin que cette nergie peut galement tre restitue. Il est possible de gnraliser ce rsultat, en posant qu tout instant, lnergie stocke dans une inductance vaut :
Formule 5.28

E (t ) =

L i (t ) 2 2

[J]

Tant que le courant est constant, lnergie que contient linductance ne change pas. Si on souhaite par contre modifier ce courant, il faut lui transfrer ou lui retirer de lnergie. Ce transfert ne peut se faire qu puissance finie, et ne peut donc pas se faire instantanment. Nous nous retrouvons dans le mme cas que la bouteille thermos idale aborde au paragraphe 5.2.2.1. Il nest donc pas surprenant que nous retrouvions des notions dtats et de rgimes transitoires. En effet, en connectant la source de tension linductance pendant un certain temps, nous avons fait passer celle-ci dun tat stable un autre tat stable. Comme le systme tait idal, sans perte, le rgime transitoire tait linaire.
NOTE : Dans le cas idal, un courant peut circuler perptuellement dans une inductance en court-circuit, ds le moment o il y a t introduit. Ce nest bien videmment pas le cas dans la ralit, puisque tous les conducteurs ont une certaine rsistance, trs

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faible mais non nulle. Nous verrons au paragraphe suivant comment cette nergie est progressivement transforme en chaleur. Il faut relever cependant que si linductance est amene une temprature proche du zro absolu, le phnomne de supraconductivit annule pratiquement toute rsistance. Le courant peut alors circuler plusieurs heures, voire plusieurs jours sans influence extrieure. Ce phnomne sera par exemple utilis pour le nouvel acclrateur du CERN.

5.3.4 Inductance relle Circuit R L


Les bobines relles ont invitablement une petite rsistance en srie, due la rsistivit non nulle des conducteurs qui les composent. De plus, les circuits auxquels ils sont connects ont galement des rsistances, plus ou moins faibles mais jamais nulles. Comme dans le cas de la bouteille thermos, nous allons montrer que les rgimes transitoires sont en gnral exponentiels dcroissant. Pour prendre les imperfections de linductance en considration, nous la modlisons par une rsistance R et une inductance idale L, connectes en srie. Nous connectons cet ensemble une source de tension idale, par lintermdiaire dun commutateur.

i(t) U u(t)

R uR(t)

L uL(t)

BSR20060106_C.des

Figure 5.15

Bobine, compose dune inductance et dune rsistance, dans un circuit commut

Considrons dabord que le commutateur est dans la position indique par cette figure. Le thorme de Kirchhoff sur les mailles sapplique : u R (t ) + u L (t ) = 0 . Admettons que le courant i(t) est initialement nul. La tension uR(t) aux bornes de la rsistance lest aussi en vertu de la loi dOhm. La tension uL(t) aux bornes de linductance est donc galement nulle, ce qui signifie que le courant ne change pas et reste zro. A linstant t1 = 0, on modifie la position du commutateur, ce qui revient connecter la bobine sur la source idale de tension U > 0. Le thorme de Kirchhoff sur les mailles donne : U + u R (t ) + u L (t ) = 0 . La tension qui apparat aux bornes de linductance vaut donc u L (t ) = U u R (t ) = U R i (t ) . Lorsque le courant est nul, juste aprs la commutation, toute la tension de la source est applique linductance, et le courant i(t) commence crotre. Cependant, au fur et mesure que le courant augmente, la tension aux bornes de la rsistance augmente galement, et la tension qui reste disposition de linductance diminue. A un certain moment, mme si cela prend longtemps, la tension uL(t) aux bornes de linductance aura tellement diminu quelle sera pratiquement nulle. A ce moment donc, le courant i(t) ne pourra que rester constant. Le systme aura atteint un tat stable caractris par :

u L (t ) t = = 0

u R (t ) t = = U

i (t ) t = =

U = I R

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i(t) u(t)

I
U i(t) t1=0
Figure 5.16

uL(t) uR(t) t
BSR20060107_B.des

volution du courant dans une inductance relle R L

Le rgime transitoire est similaire celui de la bouteille thermos (gnralisation, paragraphe 5.2.2.4) :

Juste avant linstant t1=0 : i(t) est nul, et u L (t ) t = t = 0 . Cest ltat initial.
1

Juste aprs linstant t1=0 : u L (t ) t > t = U constant, et i (t ) t = t = 0 (pas de saut)


1 1

Le rgime transitoire vise amener le systme vers un nouvel tat stable, caractris par I = U R . Pendant ce rgime transitoire, le courant i(t) est donn par
Formule 5.29

t t1 :

( t t1 ) i (t ) = I 1 e

La constante de temps ne dpend que des composants L et R du circuit. Elle est totalement indpendante des tensions et courants :
Formule 5.30

L R

[V s A ] = [s] [V A ]

Pour vrifier lexactitude de cette formule il faut procder en 2 tapes :


tape no 1 :

Vrifier que la loi de Kirchhoff est respecte. On le fait successivement comme suit :

u R (t ) + uL (t ) = R i (t ) + L

di(t ) dt

(t t1 ) (t t ) 1 1 u R (t ) + uL (t ) = R I 1 e + L I 0 + e

R u R (t ) + u L (t ) = R I R I L I e L 144 4 2444 3
=0

(t t1 )

u R (t ) + u L (t ) = R I

Finalement, u R (t ) + u L (t ) = U , ce qui montre que la loi de Kirchhoff sur les mailles est bien respecte.
tape no 2 :

Vrifier que le courant i(t) ne fait pas de saut au moment de la commutation. On le fait successivement comme suit :

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(t t ) 1 1 = I 1 e

HEIG-VD

i (t ) t = t

i (t ) t = t = I 1 e 0
1 1

)
[A]

i (t ) t = t = I (1 1) = 0

Le courant initial du rgime transitoire est bien gal au courant de ltat de dpart. Il ny a donc pas de saut de courant. Partant de la Formule 5.29, nous pouvons calculer la pente de la courbe qui reprsente le courant, juste aprs la commutation :
(t t ) 1 1 1 = I 1 e0 = I i(t ) t = t = I + e 0 1

Cest la pente de la droite, reprsente en Figure 5.16, qui part de ltat initial [t = t1 = 0 ; i(t) = 0], et qui coupe la droite horizontale i (t ) = I aprs un laps de temps gal la constante de temps . Il faut remarquer que, si on remplace le courant et la constante de temps par leurs valeurs, cette pente vaut :
i(t ) t =t =
1

U R U = R L L

La droite qui lui correspond a pour quation celle du courant circulant dans linductance idale L, sans rsistance R , comme nous lavons vu au paragraphe prcdent (Formule 5.27). Pour rsum, lallure du rgime transitoire peut tre dcrite comme suit :

Au dbut du rgime transitoire, le courant ne fait pas de saut ; il part de la valeur prcdente (juste avant le changement de tension). Aux premiers instants qui suivent la commutation, le courant crot linairement. Il suit une droite (1re asymptote) qui passe par la valeur initiale du courant linstant du changement de tension, et par la valeur finale du courant aprs un laps de temps gal la constante de temps . Linductance de la bobine prdomine et sa rsistance ne joue encore aucun rle. Ensuite, la variation du courant diminue. Il se rapproche dune droite horizontale (2me asymptote), qui correspond la valeur finale du courant. Vers la fin, le courant se comporte comme dans une rsistance seule, et reste constant. Cest la rsistance de la bobine qui prdomine.

5.3.5 Couplage de plusieurs inductances


5.3.5.1 Inductances en srie

Dans un circuit, il peut arriver que plusieurs inductances soient disposes en srie. Elles sont ainsi toutes parcourues par le mme courant i(t). La tension aux bornes de lensemble peut tre calcule comme suit :

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u (t ) = u L1 (t ) + u L 2 (t ) + u L 2 (t ) + ... = L1

di (t ) di(t ) di (t ) di(t ) + L2 + L3 + ... = (L1 + L2 + L3 + ...) dt dt dt dt

i(t)

L1 uL1(t)

L2 uL2(t) u(t)

L3 uL3(t)
BSR20060107_C.des

Figure 5.17

Inductances places en srie

Ces inductances se comportent donc exactement comme une seule inductance quivalente, dont la valeur est donne par :
Formule 5.31

Le = L1 + L2 + L3 + ... = Lk
k =1

Remarque : Linductance quivalente de plusieurs inductances en srie est toujours suprieure la plus grande dentre elles. 5.3.5.2 Inductances en parallle

Dans un circuit, il peut arriver galement que plusieurs inductances soient disposes en parallle. Elles ont ainsi toutes la mme tension u(t) leurs bornes. La drive du courant qui circule dans lensemble peut tre calcule comme suit :
1 (t ) + iL 2 (t ) + iL 2 (t ) + ... = i(t ) = iL 1 u (t ) u (t ) u (t ) 1 1 + + + ... = + + + ... u (t ) L1 L2 L3 L1 L2 L3

i1(t) i2(t) i(t) i3(t) u(t)

L1 L2 L3

BSR20050213_L.des

Figure 5.18

Inductances places en parallle

Ces inductances se comportent donc exactement comme une seule inductance quivalente, dont la valeur est donne par :
Formule 5.32

Le =

1 1 1 1 + + + ... L1 L2 L3

Sil ny a que deux inductances, le calcul de linductance quivalente est plus simple :

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Le = L1 L2 L1 + L2

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Formule 5.33

Remarque : Linductance quivalente de plusieurs inductances en parallle est toujours infrieure la plus petite dentre elles.

5.3.6 Ouverture dun circuit inductif


Comme une inductance soppose aux variations brusques de courant, il est utile de bien comprendre ce qui se passe lorsquon cherche inactiver une bobine, par exemple une servo-vanne ou un contacteur. Une telle bobine peut tre modlise tout fait valablement par une rsistance et une inductance en srie. Considrons donc le circuit de lexemple prcdent, mais dont on a remplac le commutateur par un simple interrupteur (le symbole utilis dans la figure ci-dessous est celui dun bouton poussoir.

i(t) U u(t)

R uR(t)

L uL(t)

BSR20050213_M.des

Figure 5.19

Bobine alimente par un simple interrupteur

Manifestement, tant que linterrupteur est ouvert, le courant i(t) ne peut tre que nul. Cest ltat de la bobine au repos. Son nergie magntique stocke est nulle. Au moment o linterrupteur est ferm, le courant augmente, et se stabilise une valeur I qui ne dpend que de la tension U et de la rsistance R, comme expliqu au paragraphe 5.3.4. Lorsque le courant est stabilis, la bobine est dans son tat actif. Son nergie magntique stocke est non nulle, gale :
Formule 5.34 DFINITION 5.3 :

L L U 2 E (t ) = I = 2 2 R

[J]

On appelle courant magntisant le courant qui circule dans une bobine.

Lorsquon ouvre linterrupteur, le circuit est soumis 2 exigences contradictoires : linterrupteur qui cherche annuler brusquement le courant i(t), et linductance qui soppose prcisment cette variation brusque de courant. Lnergie magntique ne peut disparatre dun coup. Le courant magntisant qui lui correspond ne peut tre interrompu soudainement. Il va forcer linductance induire une tension ngative tellement leve quun arc lectrique sallume travers lair, dans linterrupteur. Il apparat ainsi une tincelle conductrice qui maintient le circuit ferm alors que lexprimentateur pensait lavoir ouvert. Lair parcouru par cet arc lectrique se comporte comme une rsistance de forte valeur. Il est soumis une tension qui peut atteindre plusieurs milliers de volts, en fonction de lcartement des contacts et de la composition de lair ambiant. Cette tension ngative rend possible la dcroissance rapide du courant. Ds que celui-ci est nul, larc steint et lair redevient isolant.

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Ce phnomne est parfois voulu, par exemple pour assurer lallumage dun moteur explosion. Linterrupteur est actuellement ralis avec des circuits lectroniques, mais une bougie est place en parallle avec le transistor qui sert dinterrupteur. La distance entre les lames de la bougie est dtermine de faon ce que le courant louverture allume larc dans la bougie plutt que dans le transistor. Par contre, dans tous les circuits de commandes de machines, ce phnomne est particulirement gnant. La formation darcs et les transferts de matire ainsi provoqus limitent le nombre de fois o linterrupteur peut tre fiablement ouvert, suite de quoi les contacts sont dtruits. Pour viter les effets gnants de ce phnomne, il faut complter le circuit de manire offrir un chemin au courant, disponible au moment o linterrupteur est ouvert.
DFINITION 5.4 : On appelle circuit dextinction le chemin offert au courant lorsquon dsactive une bobine, permettant dviter la formation dun arc lectrique destructeur.

NOTE : Le circuit de la Figure 5.15, utilis pour les explications du paragraphe 5.3.4, est thoriquement correct : Lorsque la liaison avec la source de tension est interrompue, elle est immdiatement remplace par une liaison provoquant un court-circuit de la bobine. La ralisation dun tel commutateur nest pas possible techniquement. Comme les 2 contacts ne peuvent pas se toucher, il y a chaque commutation un tout petit instant o le circuit est ouvert : La bobine nest plus connecte la source de tension, mais elle nest pas encore court-circuite. La formation darc nest donc pas empche. Seule leur dure est raccourcie.

Le circuit dextinction le plus simple thoriquement consiste ajouter une rsistance Rrl, dite rsistance de roue libre, comme indiqu dans la figure ci-dessous.

i(t) U

R uR(t)

L uL(t)

Rrl

u(t)
BSR20050213_O.des

Figure 5.20

Bobine alimente par un simple interrupteur, avec rsistance de roue libre

Avec ce dispositif, le courant magntisant peut continuer circuler au moment de louverture de linterrupteur. La tension u(t) stablit instantanment une valeur qui dpend de la valeur ohmique de la rsistance de roue libre et du courant magntisant. Cette tension est oppose celle de la source : Dans le systme de la figure ci-dessus, le courant i(t) parcourt en effet la rsistance de roue libre en remontant.

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i(t) u(t)

I U
0 t

i(t) toff trl

rl
BSR20050210_P.des

Figure 5.21

volution du courant dans une bobine avec rsistance de roue libre


off

La pointe ngative de tension est proportionnelle au courant i(t) : u (t ) t = t

= rl = Rrl I

Comme celui-ci dcroit rapidement, la tension dcroit aussi rapidement. La constante de temps lors de louverture est plus faible que lors de lenclenchement de la bobine, car la rsistance de roue libre est L . alors en srie avec la rsistance R de la bobine : rl = R + Rrl Le courant pendant lextinction passe de la valeur I zro, parce quau repos, il ny a plus de source de tension connecte. La transition se fait de faon exponentielle, tenant compte de la constante de temps rl . Elle est donn par :
t toff : i (t ) = I e

(t t off )
rl

et

u (t ) = Rrl I e

(t t off )
rl

Remarque importante : Il est possible de montrer par le calcul que la puissance thermique dissipe pendant le rgime transitoire dextinction dans les deux rsistances Rrl et R correspond exactement lnergie magntique qui avait t stock dans linductance avant louverture du circuit.

Linconvnient dun circuit dextinction aussi simple est que la rsistance Rrl est galement sous tension lorsque linterrupteur est ferm, ce qui constitue un gaspillage dnergie. Le circuit dextinction le plus souvent utilis est ralis avec une diode. Ce composant semiconducteur prsente la particularit de ne laisser circuler le courant que dans un sens. Connecte dans le bon sens, elle ne consomme aucun courant lorsque linterrupteur est ferm, mais laisse circuler le courant magntisant ds que linterrupteur est ouvert.

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i(t) U u(t)

R uR(t)

L uL(t)

BSR20060129_A.des

Figure 5.22

Bobine alimente par un simple interrupteur, avec diode de roue libre

NOTE : Cest ce phnomne qui est particulirement gnant dans le fonctionnement des moteurs collecteurs, tudis au chapitre 4.4 : Chaque fois que le courant dinduit est commut dune lame sur la suivante, et comme le circuit dinduit comporte toujours une petite inductance, un arc se forme. Lnergie associe cet arc dpend du courant commut, donc du couple du moteur, ainsi que de la frquence des commutations, donc de la vitesse du moteur.

5.3.7 Technologies et utilisations des inductances


Les inductances relles se distinguent par leurs caractristiques : la valeur inductive L et sa marge de tolrance sont bien sr leurs caractristiques essentielles ; le courant nominal Inom dtermine le courant supportable en permanence, mais aussi celui quil ne faut pas dpasser pour ne pas sortir du domaine de linarit (saturation du fer) ; la rsistance srie R est ncessaire pour dterminer si le courant est autolimit, ou sil faut ajouter une rsistance extrieure, en fonction de la tension de service prvue ; les aspects constructifs sont galement importants (forme et dimensions, comportement en courant alternatif, effets parasitaires haute frquence, etc.)

Figure 5.23

Exemples dinductances utilises en lectronique, bases sur diverses technologies


(source : CDM Chine, http://cdm.en.alibaba.com)

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5.3.8 Cas particulier des transformateurs


Supposons que la bobine de la Figure 5.11 ne soit pas ralise avec un seul fil enroul autour du fer, mais avec deux fils bobins ensemble. Si ces deux fils sont relis entre eux au dbut et la fin de lenroulement, le courant i(t) se rpartira en deux courants i1(t) et i2(t). Le champ B sera cr par les deux courants ensemble, et nous aurons B (t ) [i1 (t ) + i2 (t )]. Si nous sparons maintenant ces 2 fils, et que nous les bobinons sparment, le champ B sera toujours cr par les deux courants, comme dans le cas prcdant. Nous avons cependant la possibilit de prvoir des nombres de spires diffrents pour chacun. Nous avons alors B( t ) [N1 i1( t ) + N 2 i2 ( t )] . Le facteur de proportionnalit exact nest pas important en soi, mais nous constatons quil y a moyen de pondrer linfluence de chacun des deux courants en choisissant les nombres de spires.

B(t) i1(t)
u1(t) N1
Figure 5.24

i2(t)
u2(t) N2
BSR20060107_D.des

Systme comportant deux bobines diffrentes autour dun noyau de fer commun

Linduction magntique tant cre par la combinaison des deux courants, la tension induite qui apparat aux bornes de chacun des enroulements lest aussi. Nous avons ainsi : di ( t ) di ( t ) + N 2 2 . ui ( t ) ' ( t ) [N1 i1( t ) + N 2 i2 ( t )] N1 1 dt dt
NOTE : Comme dans le cas de linductance (comportant un seul enroulement), il nest pas ncessaire dentrer dans les dtails constructifs qui influencent le facteur de proportionnalit. Dans le cadre de ce cours, nous ne tiendrons galement pas compte des effets dus aux lignes de champ qui circulent en dehors du fer, et qui par consquent peuvent passer lintrieur dun enroulement sans passer lintrieur de lautre.

Si nous appliquons une tension continue sur lun des enroulements, par exemple celui de gauche, en laissant lautre ouvert, tout se passe comme avec le cas de linductance vu prcdemment. Un courant stablit dans cet enroulement, et se stabilise une valeur qui dpend de la tension applique et de la rsistance de la bobine. Une fois le courant tabli et stable, le champ magntique est constant. Il ny a donc plus de tensions induites, ni sur lenroulement de gauche, ni sur celui de droite. Si nous connectons lenroulement de droite sur une rsistance RL, il ny circulera aucun courant. Si nous dconnectons maintenant lenroulement de gauche, lnergie magntique contenue dans le fer dispose de deux possibilits pour sliminer. Le courant i1(t) peut continuer circuler dans lenroulement de gauche par un circuit dextinction comme vu au paragraphe 5.3.6 sil y en a un. Comme alternative, un courant i2(t) peut stablir dans lenroulement de droite, et circuler dans la rsistance RL. Dans ce cas, lnergie magntique contenue dans le fer juste avant de dconnecter lalimentation est intgralement dissipe dans la rsistance RL.

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Ce comportement sexplique par le fait que, si une inductance soppose aux variations brusques de courants, cest surtout pour empcher toute variation brusque de lnergie magntique. Dans le cas o nous avons 2 enroulements, le systme soppose aux variations brusques de la somme des 2 courants. Ceci nempche absolument pas lun des courants de varier brusquement, si lautre courant fait simultanment une variation oppose. Il est possible de faire travailler le systme de manire ce que le champ magntique reste approximativement constant. Dans ce cas, les deux courants interagissent lun sur lautre, de manire ce qu tout instant, on ait N1 i1( t ) + N 2 i2 ( t ) = 0 . Attention cependant : ce comportement ne fonctionne que pour des impulsions de courant de brve dure.
DFINITION 5.5 : On appelle transformateur un systme magntique comportant deux enroulements distincts, qui, sous certaines conditions, permet dinduire un courant dans lun de ses enroulements en imposant un le courant qui circule dans son autre enroulement.

La plupart des transformateurs sont utiliss pour convertir une tension alternative sinusodale dun certain niveau en une tension alternative sinusodale de mme frquence, mais dun autre niveau. Voir galement ce sujet le paragraphe 3.5.3, ainsi que lexemple du paragraphe 3.2.7. Un transformateur peut aussi tre utilis pour crer un courant de forte intensit partir dun courant beaucoup plus faible. Dans ce cas, on choisit un rapport denroulements N 2 N1 < 1 . Une application en est le transformateur de soudure. Une autre utilisation des transformateurs est le transfert dnergie lectrique entre deux parties dun systme, mais sans contact lectrique direct. Il est ainsi possible, par exemple, de commander les composants de puissance dun variateur de frquence avec des courants parfaitement isols du circuit de commande microprocesseur. Cette isolation est souvent indispensable pour le fonctionnement correct du variateur. Elle peut tre galement requise pour des raisons de scurit, comme montr la Figure 3.25 du paragraphe 3.4.2.

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5.4 Condensateur
5.4.1 Condensateur idal Principe de fonctionnement
Le fonctionnement dun condensateur est bas sur les principes de llectrostatique. Sans entrer dans les dtails de cette thorie, il est malgr tout possible den expliquer le fonctionnement en revenant aux notions de charges lectriques, abordes au paragraphe 1.5.2. Plaons deux plaques conductrices face face proches lune de lautre, mais de manire ce quelles ne se touchent pas. Si nous appliquons une tension lectrique constante U entre ces plaques, il y apparat une accumulation de charges lectriques Q.
+ + + + + + -

BSR20050212_A.des

Figure 5.25

Condensateur connect une source idale de courant

Dconnectons maintenant la source de tension. Par un effet de stockage, les charges lectriques accumules dans les deux plaques subsistent. De ce fait, la tension lectrique entre elles reste gale la tension U. Ceci ne reste vrai que pour autant quaucun courant ne puisse circuler entre les deux plaques. Elles doivent donc tre parfaitement isoles.
DFINITION 5.4 On appelle condensateur un composant lectrique construit par la juxtaposition de deux plaques ou de deux feuilles conductrices, spares lune de lautre par un matriau isolant.

La charge lectrique accumule dans un condensateur est proportionnelle la tension applique.


Formule 5.35 DFINITION 5.5
Q = C U

[C]

On appelle capacit C le coefficient de proportionnalit qui lie la tension applique un condensateur et la charge lectrique que ce condensateur accumule ainsi. Lunit de capacit est le Farad [F].

Remarque 1 : Le terme condensateur (condenser en anglais, Kondensator en allemand) est rserv au composant lectrique. Le terme capacit (capacity en anglais, Kapazitt en allemand) est rserv sa caractristique, exprime en [F]. Remarque 2 : Tenant compte du fait que la charge lectrique est le produit dun courant par un temps, la Formule 5.35 permet de montrer que le Farad a pour dimension physique [F] = [A] [s]/[V] .

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La charge lectrique dun condensateur peut varier au cours du temps, comme nous le verrons plus loin. Or, le courant lectrique i(t) qui pntre dans un condensateur est la drive de cette charge Q(t), comme expliqu au paragraphe 1.5.3. Nous obtenons ainsi :
Formule 5.36

ii (t ) = C

du (t ) dt

[A ]

La figure ci-dessous montre le symbole du condensateur selon la norme CEI (Commission lectrotechnique Internationale). Bien quun condensateur ne puisse conduire aucun courant continu, nous verrons que des courants variables au court du temps peuvent le traverser.

iC(t)

C u(t)

BSR20060108_A.des

Figure 5.26

Symbole du condensateur

Lois du condensateur :

Le courant qui pntre dans un condensateur est proportionnel la variation de tension ses bornes. Lorsque la tension augmente, le courant qui pntre par sa borne est positif, pour autant que le courant et la tension soient orients dans le mme sens.
Remarque : Si la valeur absolue dune tension ngative diminue au cours du temps, cest que cette tension augmente en valeur relle. Sa drive est donc positive. Une telle variation de tension provoque bien lapparition dun courant positif, car celui-ci dpend de la variation de tension et non du sens de cette tension.

On peut choix imposer le courant iC(t) ou la tension u(t) un condensateur. Lautre grandeur dcoule alors de la Formule 5.36, qui peut tre interprte dans les deux sens : Si lon fait varier la tension aux bornes dun condensateur, tout se passe comme si un courant circulait entre ses bornes, orient en fonction du sens de la variation (augmentation ou diminution de la tension). Si lon applique un courant un condensateur, la tension ses bornes varie en fonction du sens du courant (positif ou ngatif).

Dans le cas gnral, lexpression de la tension en fonction du courant fait appel au calcul intgral. La Formule 5.37 est mentionne dans ce cours pour servir de rfrence lorsque le lecteur aura tudi cette branche des mathmatiques. Il est aussi possible de raisonner par voie graphique, en appliquant le mme principe que pour le calcul de distance utilis au paragraphe 1.4.1 : La tension u(t) correspond la surface comprise entre courbe de courant iC(t) et laxe des absides, au coefficient de proportionnalit C prs.
Formule 5.37

1 u (t ) = iC (t ) dt C -

[V]

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La capacit dun condensateur dpend de ses dimensions et de son matriau isolant. Si A est la surface des plaques, et d la distance qui les spare, la capacit C entre ces deux plaques vaut :
Formule 5.38

A C = r 0 1 2 3 d

[F]
A

BSR20050212_L.des

Figure 5.27

Dimensions des plaques dun condensateur

Le coefficient qui apparat dans cette formule est une caractristique du matriau isolant.
DFINITION 5.6 DFINITION 5.7 On appelle permittivit, abrg la caractristique du matriau isolant qui lie la capacit dun condensateur ses dimensions. On appelle permittivit du vide, abrg 0 , la valeur de la permittivit du vide. Il sagit dune constante physique, qui vaut 0 8,85 1012

[F/m].

NOTE : On peut vrifier que la permittivit du vide 0, la constante dinduction 0 vue au paragraphe 4.3.1 et la vitesse de la lumire c sont lies par la relation suivante :
1

0 0

(4 10 ) (8,854 187 813 10 ) = 299'792'458 = c


7 12

1 = [m / s] [Vs / A] [ As / V ] [ m] [ m]

DFINITION 5.8

On appelle permittivit relative ou constante dilectrique, abrg r, le rapport entre la permittivit dun matriau et la permittivit du vide.

La Table 5.2 fournit la permittivit relative de quelques matriaux. Matriau vide air papier tflon polypropylne polystyrne
Table 5.2

Permittivit r 1 1 2 2,1 2,2 2,4

Matriau polyester verre poxy (circuits imprims) verre mica eau

Permittivit r 3,3 5 57 6 78,5

Permittivit relative de quelques matriaux

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5.4.2 Condensateur idal en rgime commut


Connectons un condensateur C comme indiqu en Figure 5.28. Au repos, le commutateur met la source idale de courant en court-circuit. Comme iC (t ) 0 , la drive de la tension u(t) est galement nulle (Formule 5.36), ce qui signifie que la tension u(t) aux bornes du condensateur est constante. Admettons que ce condensateur est utilis pour la premire fois. Cette tension constante est alors nulle.
NOTE : En thorie, rien ne sopposerait ce que cette tension soit constante, mais non nulle, ce stade de lexprience. Cela compliquerait cependant lexplication, tout fait inutilement.

iC(t)

u(t)
BSR20060108_B.des

Figure 5.28

Condensateur idal dans un circuit commut

A linstant t1 = 0 , on modifie la position du commutateur, ce qui revient connecter le condensateur idal directement sur la source idale de courant I > 0. Comme il ny a pas dautre composant en srie dans ce circuit, nous avons immdiatement iC(t) = I. La tension u(t) augmente alors linairement, en vertu de la Formule 5.36.
ic(t) u(t) U2 I ic(t) u(t) 0 t1=0 t
BSR20061011_D.des

t2

Figure 5.29

volution de la tension aux bornes dun condensateur idal

Comme le montre la figure ci-dessus, la valeur de la tension u(t) correspond bien la surface endessous de la courbe de courant iC(t) du temps t1 au temps t considr. La Formule 5.37 prend en effet dans ce cas la forme beaucoup plus simple suivante :
Formule 5.39

t > t1 : u (t ) =

I t C

[A ]

Si, plus tard, soit linstant t2, on remet le commutateur dans sa position initiale, le condensateur se voit nouveau imposer un courant iC (t ) 0 . Ds ce moment, la tension aux bornes du condensateur reste constante, gale la valeur quelle avait juste avant t2 :
Formule 5.40
U2 = I (t2 t1 ) C

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5.4.3 Considrations de puissance et dnergie


Tant que le commutateur de la Figure 5.28 court-circuite la source idale de courant, la puissance consomme par le condensateur est nulle, quelle que soit la valeur de la tension ses bornes. En effet, le courant pntrant dans ce composant est nul. De mme, la source idale de courant, qui est court-circuite, dbite galement une puissance nulle puisque la tension ses bornes est nulle. Le principe de conservation de lnergie est parfaitement respect. Par contre, pendant le laps de temps o le condensateur tait connect la source de courant, la puissance dlivre par celle-ci ntait pas nulle. Elle a augment linairement, proportionnellement la tension. En effet, nous avions alors : I I2 t [t1; t2 ] : p(t ) = I u (t ) = I (t t1 ) = (t t1 ) [W ] C C
2 I I A linstant t2, cette puissance atteint : P2 = I U 2 = I (t2 t1 ) = (t2 t1 ) . Utilisant la C C Formule 5.40, nous pouvons exprimer cette puissance en fonction de la tension aux bornes du condensateur linstant t2 :

I C (t2 t1 ) 2 2 I C = C U 2 P2 = (t2 t1 ) = (t2 t1 ) (t2 t1 ) C

[W]

Si lon calcule la valeur moyenne de p(t ) pendant le laps de temps [t1; t2 ] , en tenant compte du fait que cette puissance crot linairement de 0 P2, nous obtenons :
Pmoy = 0 + P2 1 C U 2 = 2 2 (t2 t1 ) 1 2 C U 2 2
2

[W]

En utilisant la dfinition de la puissance (Formule 1.16), nous en tirons directement :


E1 2 =

[J] .

Cette nergie a t stocke dans le condensateur, sous forme dnergie lectrostatique. Celui-ci a en effet emmagasin des charges lectriques. Cette nergie peut galement tre restitue. Il est possible de gnraliser ce rsultat, en posant qu tout instant, lnergie stocke dans un condensateur vaut :
Formule 5.41

E (t ) =

C u (t ) 2 2

[J]

Tant que la tension est constante, lnergie que contient le condensateur ne change pas. Si on souhaite par contre modifier cette tension, il faut lui transfrer ou lui retirer de lnergie. Ce transfert ne peut se faire qu puissance finie, et ne peut donc pas se faire instantanment. Nous nous retrouvons dans le mme cas que la bouteille thermos idale aborde au paragraphe 5.2.2.1. Il nest donc pas surprenant que nous retrouvions des notions dtats et de rgimes transitoires. En effet, en connectant la source de courant au condensateur pendant un certain temps, nous avons fait passer celle-ci dun tat stable un autre tat stable. Comme le systme tait idal, sans perte, le rgime transitoire tait linaire.

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NOTE : Dans le cas idal, une tension peut subsister perptuellement aux bornes dun condensateur en circuit ouvert, ds le moment o elle y a t applique. Ce nest bien videmment pas le cas dans la ralit, puisque tous les isolants ont une certaine rsistance, trs grande mais non infinie. Nous verrons au paragraphe suivant comment cette nergie est progressivement transforme en chaleur.

5.4.4 Circuit R C en parallle


Dans les circuits lectroniques, on rencontre souvent des condensateurs connects des rsistances. Considrons par exemple le circuit de la figure ci-dessous.

I u(t)

iC(t) C

iR(t) R

BSR20060204_C.des

Figure 5.30

Circuit comportant un condensateur et une rsistance en parallle

Considrons dabord que le commutateur est dans la position indique par cette figure. Le thorme de Kirchhoff sur les nuds sapplique : iR (t ) iC (t ) = 0 Admettons que la tension u(t) est initialement nulle. Le courant iR(t) circulant dans la rsistance lest aussi en vertu de la loi dOhm. Le courant iC(t) dans le condensateur est donc galement nul, ce qui signifie que la tension ne change pas et reste zro. A linstant t1 = 0, on modifie la position du commutateur, ce qui revient connecter le condensateur et la rsistance sur la source idale de courant I > 0. Le thorme de Kirchhoff sur les nuds donne : u (t ) I iR (t ) iC (t ) = 0 . Le courant qui circule dans le condensateur vaut donc iC (t ) = I iR (t ) = I . R Lorsque la tension est nulle, juste aprs la commutation, tout le courant de la source circule dans le condensateur, et la tension u(t) commence crotre. Cependant, au fur et mesure que la tension augmente, le courant circulant dans la rsistance augmente galement, et le courant qui reste disposition du condensateur diminue. A un certain moment, mme si cela prend longtemps, le courant iC(t) circulant dans le condensateur aura tellement diminu quil sera pratiquement nul. A ce moment donc, la tension u(t) ne pourra que rester constante. Le systme aura atteint un tat stable caractris par :
iC (t ) t = = 0
u(t) i(t)

iR (t ) t = = I

u (t ) t = = I R = U

U
I u(t) t iC(t) iR(t)
BSR20050210_H.des

Figure 5.31

volution de la tension aux bornes dun condensateur avec rsistance en parallle

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Le rgime transitoire est similaire celui de linductance relle (voir Figure 5.16), mais en intervertissant les rles des tensions et des courants :

Juste avant linstant t1=0 : u(t) est nul, et iC (t ) t = t = 0 . Cest ltat initial.
1

Juste aprs linstant t1=0 : iC (t ) t > t = I constant, et u (t ) t = t = 0 (pas de saut)


1 1

Le rgime transitoire vise amener le systme vers un nouvel tat stable, caractris par U = R I . Pendant ce rgime transitoire, la tension u(t) est donne par
Formule 5.42

t t1 :

( t t1 ) u (t ) = U 1 e

La constante de temps ne dpend que des composants C et R du circuit. Elle est totalement indpendante des tensions et courants :
Formule 5.43 tape no 1 :

= R C

[V A ] [A s V ] = [s]

Pour vrifier lexactitude de cette formule il faut procder en 2 tapes : Vrifier que la loi de Kirchhoff est respecte. On le fait successivement comme suit :
( t t1 ) (t t1 ) u (t ) du (t ) U 1 + C U 0 + e +C = iR (t ) + iC (t ) = 1 e R dt R

iR (t ) + iC (t ) =

U U 1 + C U e R R R C 1444 2444 3
=0

( t t1 )

iR (t ) + iC (t ) =

U R

Finalement, iR (t ) + iC (t ) = I , ce qui montre que la loi de Kirchhoff sur les nuds est bien respecte.
tape no 2 :

Vrifier que la tension u(t) ne fait pas de saut au moment de la commutation. On le fait successivement comme suit :
( t t ) 1 1 = U 1 e 0 u( t ) t =t = u 1 e 1

u (t ) t = t = U (1 1) = 0
1

[A]

La tension initiale du rgime transitoire est bien gale la tension de ltat de dpart. Il ny a donc pas de saut de tension. Partant de la Formule 5.42, nous pouvons calculer la pente de la courbe qui reprsente la tension, juste aprs la commutation :
(t t ) 1 1 1 = U 1 e 0 = U u (t ) t = t = U 0 + e 1

Cest la pente de la droite, reprsente en Figure 5.31, qui part de ltat initial [t = t1 = 0 ; i(t) = 0], et qui coupe la droite horizontale u (t ) = U aprs un laps de temps gal la constante de temps .

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Remarquons quen remplaant la tension et la constante de temps par leurs valeurs, cette pente vaut :
u(t ) t = t = (R I )
1

I 1 = R C C

La droite qui lui correspond a pour quation celle de la tension apparaissant aux bornes du condensateur C seul, sans rsistance R, comme nous lavons vu au paragraphe prcdent (Formule 5.39). Pour rsum, lallure du rgime transitoire peut tre dcrite comme suit :

Au dbut du rgime transitoire, la tension ne fait pas de saut ; elle part de la valeur prcdente (juste avant le changement de courant). Aux premiers instants qui suivent la commutation, la tension crot linairement. Elle suit une droite (1re asymptote) qui passe par la valeur initiale de la tension linstant du changement de courant, et par la valeur finale de la tension aprs un laps de temps gal la constante de temps . Le condensateur prdomine et la rsistance ne joue encore aucun rle. Ensuite, la variation de la tension diminue. Elle se rapproche dune droite horizontale (2me asymptote), qui correspond la valeur finale de la tension. Vers la fin, la tension se comporte comme sil ny avait quune rsistance seule, et reste constant. Cest la rsistance qui prdomine.

Remarque : Il est intressant de relever que le comportement dun condensateur avec une rsistance en parallle, connects une source idale de courant, est identique celui dune inductance avec une rsistance en srie, connectes une source idale de tension (voir paragraphe 5.3.4). En fait, il suffit dintervertir courants et tensions dune part, et inductance et capacit dautre part. Seule lexpression de la constante de temps diffre.

5.4.5 Circuit R C en srie


Considrons un autre circuit comportant un condensateur et une rsistance en srie, aliments par une source idale de tension.

i(t) U u(t)

R uR(t) C

uC(t)

BSR20060204_D.des

Figure 5.32

Circuit comportant un condensateur et une rsistance en srie

Considrons dabord que linterrupteur est ouvert. Le courant i(t) est nul, ce qui signifie que la tension uC(t) aux bornes du condensateur est constante. Admettons quelle soit initialement nulle. A linstant t1 = 0 , on ferme linterrupteur, ce qui revient connecter le condensateur et la rsistance sur la source idale de tension U > 0. En appliquant le thorme de Kirchhoff sur les mailles, on obtient : U u R (t ) uC (t ) = 0 , donc uC (t ) = U u R (t ) = U R i (t ) .

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Le condensateur soppose toute variation brusque de tension, ce qui fait que la tension uC(t) ses bornes, juste aprs la commutation, est nulle. Toute la tension de la source est donc applique la rsistance : uR(t) peut passer soudainement de 0 U, car la rsistance ne sy oppose pas, et le courant i(t) U saute galement de 0 I1 = . R Ce courant positif provoque laugmentation progressive de la tension uC(t) aux bornes du condensateur, et par consquent la diminution de la tension uR(t) aux bornes de la rsistance. Ainsi, le courant diminue progressivement. Si lon attend assez longtemps, la tension uC(t) aux bornes du condensateur aura atteint la tension U de la source. Le courant sera alors nul.

u(t) i(t)

U
I1 i(t)

u(t) uR(t) uC(t)

UC = U

uC(t) t1 = 0
Figure 5.33

I = 0 t t
BSR20060205_A.des

volution de la tension et du courant dun condensateur avec rsistance en srie

Pendant le rgime transitoire, les tensions uC(t) et uR(t), ainsi que le courant i(t) valent:
Formule 5.44
( t t1 ) uC (t ) = U 1 e

Formule 5.45 Formule 5.46

u R (t ) = U e i (t ) = I1 e

(t t1 )

(t t1 )

o I1 =

U R

Dans toutes ces formules, la constante de temps ne dpend que des composants C et R du circuit, et vaut :
Formule 5.47

= R C

[V A ] [A s V ] = [s]

Le rgime transitoire vise amener le systme vers un nouvel tat stable, caractris par U C = U . Pendant ce rgime transitoire, la tension uC(t) est donne par la Formule 5.44, la tension uR(t) est donne par la Formule 5.45, et le courant i(t) est donn par la Formule 5.46. Ces formules peuvent tre dmontres en prouvant que la somme de uC(t) et uR(t) et en permanence gale U, que la Formule 5.36 qui lie la drive uC(t) et i(t) est respecte, que la tension uC(t) ne fait pas de saut linstant t1 = 0 , et quelle tend bien vers U lorsque t . Il suffit deffectuer les calculs, comme nous lavons fait au paragraphe prcdent pour le condensateur et la rsistance en parallle. Partant de la Formule 5.44 et de la Formule 5.46, nous pouvons calculer la pente des courbes qui reprsentent la tension uC(t) et le courant i(t), juste aprs la commutation :

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(t t ) 1 1 1 = U 1 e 0 = U =U 0 + e

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uC ' (t ) t = t

1 i(t ) t = t = I1 e
1

(t1 t1 )

1 I = I1 e 0 = 1

Nous trouvons ainsi la pente des 2 droites reprsentes en Figure 5.31, qui, linstant t1 = 0, valent 0 pour la tension uC(t), respectivement I1 pour le courant i(t). Aprs un laps de temps gal la constante de temps , ces droites coupent lhorizontale en U pour la tension, et laxe des absides pour le courant i(t). Pour rsum, lallure du rgime transitoire peut tre dcrite comme suit :

Au dbut du rgime transitoire : La tension uC(t) ne fait pas de saut, car le condensateur sy oppose ; elle part de la valeur prcdente (juste avant lenclenchement). Le courant i(t) saute la valeur I1, car la rsistance subit soudainement toute la tension U, et quelle ne sy oppose pas.

Aux premiers instants qui suivent la commutation : La tension uC(t) crot linairement. Elle suit la droite (1re asymptote) qui passe par I1 =
U R linstant qui suit immdiatement lenclenchement, et par sa valeur finale aprs un laps de temps gal la constante de temps .

Le courant i(t) dcrot linairement. Il suit la droite (1re asymptote) qui passe par la valeur initiale du courant linstant qui suit immdiatement lenclenchement, et par sa valeur finale aprs un laps de temps gal la constante de temps .

Ensuite : La variation de la tension uC(t) diminue. Elle se rapproche dune droite horizontale (2me asymptote), qui correspond sa valeur finale. La variation du courant i(t) diminue. Il se rapproche dune droite horizontale (2me asymptote), qui correspond sa valeur finale.

Vers la fin : La tension uC(t) reste constante, gale U. Le courant i(t) est nul.

Remarque : Il est intressant de relever que, si lon connecte un condensateur et une rsistance en srie sur une source idale de tension, il circule un courant non nul, correspondant un transfert dnergie de la source de tension vers le condensateur, mais dont lamplitude est limite par la rsistance R. Une fois le rgime transitoire termin, le courant qui circule dans ce circuit redevient nul, car il ny a plus de transfert dnergie.

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5.4.6 Couplage de plusieurs condensateurs


5.4.6.1 Condensateurs en srie

Dans un circuit, il peut arriver que plusieurs condensateurs soient disposs en srie. Ils sont ainsi tous parcourus par le mme courant i(t). La drive de la tension aux bornes de lensemble peut tre calcule comme suit :
u(t ) = uC1 ' (t ) + uC 2 ' (t ) + uC 3 ' (t ) + ... = 1 1 1 i (t ) i (t ) i (t ) + + + ... = + + + ... i (t ) C1 C2 C3 C1 C2 C3

u(t) i(t) C1 u1(t)


Figure 5.34

C2 u2(t) u3(t)

C3
BSR20050210_K.des

Condensateurs placs en srie

Ces condensateurs se comportent donc exactement comme un seul condensateur quivalent, dont la valeur est donne par :
Formule 5.48

Ce =

1 1 1 1 + + + ... C1 C2 C3 C1 C2 C1 + C2

Sil ny a que deux condensateurs, le calcul de la capacit quivalente est plus simple :
Formule 5.49

Ce =

Remarque 1 : La capacit quivalente de plusieurs condensateurs en parallle est toujours infrieure la plus petite capacit dentre elles. Remarque 2 : La Formule 5.38 montrait comment il est possible de calculer la capacit dun condensateur en connaissant ses dimensions. Si lon connecte en srie plusieurs condensateurs constitus de plaques de surfaces A identiques, mais spares par des distances dk diffrentes, tout se passe comme si lon avait un seul condensateur, dont les plaques auraient la mme surface A, et qui seraient spares par une distance de gale la somme des distances dk.

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5.4.6.2 Condensateurs en parallle

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Dans un circuit, il peut arriver galement que plusieurs condensateurs soient disposs en parallle. Elles ont ainsi toutes la mme tension u(t) leurs bornes. Le courant qui circule dans lensemble peut tre calcul comme suit :
i (t ) = iC1 (t ) + iC 2 (t ) + iC 2 (t ) + ... = C1 du (t ) du (t ) du (t ) du (t ) + C2 + C3 + ... = (C1 + C2 + C3 + ...) dt dt dt dt

i1(t) i2(t) i(t) i3(t)

C1 C2 C3

u(t)
BSR20050210_J.des

Figure 5.35

Condensateurs placs en parallle

Ces condensateurs se comportent donc exactement comme un seul condensateur quivalent, dont la valeur est donne par :
Formule 5.50

Ce = C1 + C2 + C3 + ... = Ck
k =1

Remarque 1 : La capacit quivalente de plusieurs condensateurs en srie est toujours suprieure la plus grande capacit dentre elles. Remarque 2 : La Formule 5.38 montrait comment il est possible de calculer la capacit dun condensateur en connaissant ses dimensions. Si lon connecte en parallle plusieurs condensateurs constitus de plaques de surfaces Ak diffrentes, mais spares par des distances d identiques, tout se passe comme si lon avait un seul condensateur, dont les plaques auraient une surface Ae gale la somme des surfaces Ak, et qui seraient spares par la distance d.

5.4.7 Technologies et utilisations des condensateurs


5.4.7.1 Gnralits

Les condensateurs se distinguent par leurs caractristiques :


la valeur capacitive C et sa marge de tolrance sont bien sr leurs caractristiques essentielles ; la tension nominale Unom dtermine la tension supportable en permanence, mais aussi celui quil ne faut pas dpasser pour ne pas faire claquer lisolation et la dtruire ;

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le courant de fuite Ileackage dtermine la dure pendant laquelle un condensateur charg est capable de maintenir sa charge (leackage en anglais signifie fuite ) ; les aspects constructifs sont galement importants (forme et dimensions, comportement en courant alternatif, effets parasitaires haute frquence, influence de la temprature et du vieillissement, etc.).

La plupart des condensateurs sont raliss en enroulant par exemple deux feuilles mtalliques spares par autant de feuilles isolantes. Il est ainsi possible dobtenir une grande surface A dans un petit volume. Les diffrentes technologies se distinguent essentiellement par la composition chimique de lisolant.
5.4.7.2 Condensateurs lectrolytiques

Ces condensateurs sont raliss en enroulant des feuilles daluminium et de papier imprgn avec un lectrolyte. Cette technologie permet de raliser des condensateurs de trs grandes capacits (1 100'000 F) dans un volume rduit, et qui rsistent des tensions jusqu 750 V. A cause de la nature de lisolant, ces condensateurs sont polariss. Une inversion accidentelle de la tension produit une dgradation irrversible des proprits du condensateur, voire sa destruction. Ces condensateurs prsentent un effet de vieillissement trs important, qui dpend du rythme auquel on les charge et les dcharge. Cest actuellement le maillon faible de beaucoup dappareil lectronique comme les variateurs de frquence et les servo amplificateurs.

BSR20060205_B.des

Figure 5.36

Exemples et symbole (plusieurs normes) des condensateurs lectrolytiques


(source de la photographie : Leclanch SA (CH) - www.leclanche.ch)

Les condensateurs lectrolytiques sont souvent utiliss pour le stockage temporaire dnergie, par exemple dans les redresseurs de tension alternative en tension continue.
5.4.7.3 Condensateurs film plastique

Ces condensateurs sont raliss par superposition de plaquettes en plastique trs fines (quelques microns), dont la surface est mtallise. Cette technologie permet de raliser des condensateurs trs robustes, rsistant des tensions jusqu 1000 V. Ces condensateurs ne sont pas sensibles au sens de la tension, et supportent des tensions alternatives de trs hautes frquences ( 1 MHz). Certains sont mme autocicatrisables. Ils sont disponibles pour des capacits comprises entre (10 pF 10 F), et trs stables en temprature. Les matriaux isolants le plus souvent utiliss sont le polycarbonate, le polyester, le polypropylne et le polystyrne, chacun offrant des proprits permettant doptimiser choix le volume, la stabilit, le comportement hautes frquences ou le prix. Leur seul inconvnient est leur volume, qui ne permet pas de raliser des condensateurs de grande capacit comme les condensateurs lectrolytiques. 268 Copyright Bernard Schneider et Alain Beuret, 2003 2007

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Figure 5.37

Exemples de condensateurs film plastique


(source :: Leclanch SA (CH) - www.leclanche.ch)

Les condensateurs film plastique sont utiliss pour le filtrage des perturbations lectromagntiques, ainsi que pour tous les filtrages ncessaires la mesure, la transmission, le traitement et lamplification de signaux.
5.4.7.4 Condensateurs cramiques

Ces condensateurs sont raliss par superposition de plaquettes trs fines ralises partir de poudres et moules sous pression 1'000 C. Leurs deux faces sont ensuite mtallises. Cette technologie permet de raliser des condensateurs trs bas prix. Ils supportent des tensions jusqu 500 V, voire 10'000 V pour certains. Ils sont disponibles pour des capacits comprises entre (1 pF 100 nF), et leur frquence utile va jusqu 100 MHz pour certaines qualits. Leur inconvnient est le volume, qui ne permet pas de raliser des capacits similaires aux condensateurs lectrolytiques. De plus, les condensateurs cramiques les moins chers et les plus compacts ne peuvent tre raliss quavec une trs grande plage derreur (par exemple : -20% +50%).

Figure 5.38

Exemples de condensateurs cramiques

(source : Yellow Stone Corp. (Taiwan)) - http://capacitors.electronic.com.tw)

Les condensateurs cramiques sont galement utiliss pour les filtrages, surtout comme alternative aux condensateurs films plastiques. Ils sont plus compacts et cotent moins cher, mais ils prsentent de moins bonnes performances.
5.4.7.5 Super condensateurs

Les super condensateurs utilisent une technologie trs rcente, mise au point entre autres par Maxwell Technologies SA en Suisse. Leur constitution ressemble celle des condensateurs lectrolytiques, mais leurs feuilles daluminium sont revtues de poudre de carbone sous forme darosol, permettant de raliser une surface atteignant 2'500 m2 par gramme de carbone. Cest grce cet norme rapport surface / volume que ces super condensateurs peuvent atteindre des capacits jusqu 2'700 F (et non pas F comme pour

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les condensateurs lectrolytiques). Toutefois, vu la trs faible paisseur de leur isolant, ils ne supportent que de trs faibles tensions (quelques volt). Les super condensateurs allient simultanment la forte capacit des condensateurs lectrolytiques et laptitude dlivrer des pointes de courant trs importantes des condensateurs film plastique. Ils sont de plus en plus souvent utiliss pour le stockage dnergie, lorsque lnergie utilise prsente de fortes variations. En comparaison avec les accumulateurs de diverses technologies, les super condensateurs se distinguent par leurs trs fortes densits de puissance, alors que les accumulateurs disposent dune meilleure densit dnergie. Cest pourquoi ils sont trs souvent utiliss en parallle avec un accumulateur, par exemple, pour lalimentation de vhicules lectriques. Laccumulateur met lnergie disposition puissance normale, et le super condensateur fournit les pointes de puissance pour les acclrations.

Figure 5.39

Exemple de super condensateur

(source : Maxwell Technologies SA - http://www.maxwell.com)

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5.5 Modlisation R C de la conduction thermique


La thorie de fonctionnement du condensateur ne sert pas qu la ralisation dappareils lectroniques. Elle est la base de la modlisation dautres phnomnes physiques, et en particulier de la conduction thermique. Cette modlisation est utilise par exemple pour ltude de lisolation des btiments. Considrons une maison dont lisolation est suppose identique en tous points de ses parois. Admettons quun systme de chauffage permette dy introduire une puissance thermique Pin(t), uniformment rpartie de manire ce que la temprature lintrieur de cette maison soit partout identique. Admettons encore que la temprature ambiante soit identique tout autour de cette maison. Il est notoire que, lorsque la temprature lintrieur de la maison est plus leve que la temprature ambiante, une dperdition de chaleur se produit. Physiquement, cela correspond une puissance thermique qui schappe de la maison vers lextrieur au travers des parois. Cette puissance Pout(t) est approximativement proportionnelle la diffrence de temprature Tin Tout.

Ti(t) Pin(t)

Ta(t) Pout(t)

BSR20060205_C.des

Figure 5.40

Exemple simplifi du chauffage et de lisolation dune maison

Les gens du mtier parlent gnralement de la conductivit thermique pour caractriser lisolation. Plus cette conductivit est faible, moins il y aura de dperdition thermique pour une diffrence de temprature donne. Le problme se complique lorsque la temprature extrieure varie, par exemple lors du cycle jour nuit. De plus, le rendement de certaines chaudires est meilleur lorsque celle-ci fonctionne pleine puissance. Pour viter de trop chauffer, il est dusage de procder par enclenchement et dclenchement de la chaudire, selon un rythme qui permet de maintenir la temprature voulue lintrieur de la maison. Tout se passe comme si celle-ci ne ragissait pas la puissance instantane du chauffage (pleine puissance, puis rien du tout), mais plutt la puissance moyenne. Ici encore, les gens du mtier parlent de linertie thermique des parois de la maison pour caractriser sa facult de ne pas refroidir tout de suite lorsque le chauffage est arrt, et de ne pas chauffer immdiatement lorsquil est ractiv. Le terme gnralement employ est celui de capacit thermique . Elle traduit la facult des parois demmagasiner lnergie thermique lorsquil y en a trop, et de la restituer lorsquil ny en a pas assez.

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Cest l un domaine o le modle des circuits R C lectriques peut tre utile, mme sil nest pas question de courants et de tensions mais plutt de flux thermiques et de tempratures. Ainsi, en se basant sur les quivalences du tableau ci-dessous, le comportement du chauffage et de lisolation de la maison peut tre tudi par exemple avec le modle de la Figure 5.41. Il convient de remarquer que la conductivit thermique est linverse de la rsistance thermique.
Thermique lectricit T [K] P [W] Rth [K/W] Cth [J/K]

Temprature Flux thermique Rsistance thermique Capacit thermique


Table 5.3

Tension Courant Rsistance Capacit

u [V] i [A] R [] C [F]

quivalence des grandeurs thermiques et lectriques pour la modlisation

Le modle ci-dessous considre que la paroi comporte deux couches caractrises par des rsistances et des capacits thermiques diffrentes (brique, isolation, etc.). Au besoin, il serait facile daffiner le modle en rajoutant des termes R C pour chaque couche supplmentaire de la paroi.

Pin(t)

Rth i-1 Cth 1

Rth 1-2 T1(t) Cth 2

Rth 2-a T2(t)

Pout(t) Ta(t)

Ti(t)

BSR20060205_D.des

Figure 5.41

Modle thermique dune maison et de son isolation

Un tel modle permet danalyser et de prvoir le comportement de la maison lorsque le chauffage est enclench et dclench, incluant le phnomne de lissage de la temprature que procure la capacit thermique des parois. Il est possible de le complter en fonction des besoins. Par exemple, il est possible de tenir compte de la prsence de fentres, dont les caractristiques thermiques sont diffrentes, en ajoutant un rseau de composants R C en parallle entre la source de courant de gauche (chauffage) et la source de tension de droite (air ambiant).

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5.6 Thorie des circuits en rgime transitoire


Nous connaissons maintenant les 5 composants de base de la thorie des circuits :

la source idale de tension u(t) ; la source idale de courant i(t) ; la rsistance R ; linductance L ; la capacit C.

Les lois de Kirchhoff vues au paragraphe 2.2.2.2 sappliquent sans restriction tous ces composants, pour autant que lon considre les valeurs de tensions, respectivement de courants, releves au mme instant t. Comme nous lavons vu en effet au chapitre 3.3 relatif aux alimentations triphases, il nest pas possible dutiliser ces lois si lon ne considre que les valeurs moyennes ou efficaces. Loi sur les nuds : i1 (t ) + i2 (t ) + i3 (t ) + ... = 0 (pour autant que les sens de courants pointent tous vers le nud, ou tous vers lextrieur du nud). Loi sur les mailles : u1 (t ) + u2 (t ) + u3 (t ) + ... = 0 (pour autant que les sens de tensions soient tous orient dans le sens de rotation des aiguilles dune montre, ou tous orients dans le sens inverse). Le principe de conservation de lnergie sapplique galement sans restriction, pour autant que lon tienne compte des nergies stockes dans les inductances et les capacits. Le principe de superposition sapplique galement sans restriction. Les mthodes de rduction des circuits sappliquent par analogie aux inductances et aux condensateurs. Il est permis de replacer les composants dans lordre qui convient le mieux, puis de les remplacer par leur quivalent, type par type.

R1

L1

R2

C1

U1

L2

C2

U2 I

Re
Figure 5.42

Le

Ce

Ue I
BSR20050309_O.des

Simplification des composants en srie dans une branche (attention : une seule source de courant par branche)

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R1

L1

R2

C1

I1 L2

C2

I2

Re

Le

Ce

Ie

U
BSR20050309_P.des

Figure 5.43

Simplification des composants en parallle entre deux nuds (attention : une seule source de tension entre deux nuds

La prsence dinductances et de condensateurs dans un circuit lectrique amne avec certitude des rgimes transitoires lorsque les sources de tension et de courant ne sont pas constantes, ou lorsque le circuit comporte des lments de commutation comme des interrupteurs. Toutefois, lorsque toutes les sources de tension et de courant fonctionnent valeurs constantes, et que les ventuels lments de commutation ne sont pas activs, ltude du circuit peut tre simplifie en se rappelant que :

une inductance parcourue par un courant constant a une tension nulle ses bornes ; elle peut tre remplace par un court-circuit ; un condensateur ayant une tension constante ses bornes et parcouru par un courant nul ; il peut tre remplac par un circuit ouvert.

Ainsi, par exemple, le circuit de la Figure 5.44 peut tre simplifi comme lindique la Figure 5.45.

1 kW 2,2 kW i(t) 0,68 mF 1 kW 10 kW


Figure 5.44 Circuit simplifier

47 mH 1 kW 1 mH 150 kW

1 kW u(t) 10 nF
BSR20050309_N.des

820 W

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1 kW 2,2 kW I 1 kW

1 kW 10 kW
Figure 5.45

820 W

U
BSR20050309_T.des

Circuit simplifi pour des tensions et courants constants

tants.

Rappel : Cette simplification nest possible que si toutes les tensions et tous les courants sont cons-

Pour rsumer, la Table 5.4 numre systmatiquement les relations pour les rsistances, inductances et condensateurs en rgime continu et en rgime transitoire. Rsistance Symbole Relation i(t) u(t) Relation u(t) i(t) Mise en srie Mise en parallle nergie stocke Puissance thermique dissipe Inductance Condensateur

u (t ) = R i (t )
i (t ) = u (t ) R

u (t ) = L i (t ) =

di (t ) dt

u (t ) =

1 i (t )dt C du (t ) dt

1 u (t )dt L

i (t ) = C

Re = R1 + R2 + K 1 1 1 = + +K Re R1 R2 E (t ) 0 P (t ) = R i 2 (t ) P (t ) = u 2 (t ) R

Le = L1 + L2 + K 1 1 1 = + +K Le L1 L2 E (t ) = 1 L i 2 (t ) 2

1 1 1 = + +K Ce C1 C2 Ce = C1 + C2 + K E (t ) = 1 C u 2 (t ) 2

P (t ) 0

P (t ) 0

Comportement
Table 5.4

soppose aux variations soppose aux variations brusques de courant brusques de tension
Rsum des relations relatives aux rsistances, inductances et condensateurs

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Chapitre 6 Impdance et fonction de transfert

6.1 Bases mathmatiques


6.1.1 Les nombres complexes
Dans lensemble des nombres rels , lquation y = x na pas de solution si x < 0 . Pour tourner la difficult, les chercheurs du XVIme sicle proposrent de reprsenter par la lettre i la solution de lquation x 2 + 1 = 0 , ce qui revient dfinir i = 1 .
Convention dcriture : Les mathmaticiens dalors choisirent la lettre i, qui, historiquement, tait labrviation de impossible plutt qu imaginaire . Comme cette lettre peut provoquer des confusions avec le symbole du courant lectriques, les ingnieurs lectriciens et automaticiens utilisent plutt la lettre j. Cest cette convention que nous utilisons dans ce cours. DFINITION 6.1 : Un nombre complexe est un objet mathmatique de la forme z = a + b j , o a et b sont deux nombres rels, et o j = 1 . DFINITION 6.2 : DFINITION 6.3 : Le nombre a est la partie relle du nombre complexe z , not {z}. Le nombre b est la partie imaginaire du nombre complexe z , not {z}.

Rgle de notation : Dans le cadre de ce cours, nous utilisons systmatiquement pour reprsenter les valeurs complexes des lettres soulignes, par exemple z , afin dviter toute confusion. Il faut cependant tre conscient que beaucoup de traits ne font pas toujours cette distinction.

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y ey b r O
Figure 6.1

P j a x
BSR20060827_A.des

ex

Reprsentation vectorielle dun nombre complexe

Comme le montre la Figure 6.1, tout nombre complexe peut tre reprsent sous la forme dun vecteur dans un plan. Il peut tre dfini sous deux formes :

sous forme algbrique, par les projections a et b sur les axes x et y ; sous forme trigonomtrique, par le module et largument du vecteur correspondant.

Conventions dcriture : Un nombre complexe exprim sous forme trigonomtrique scrit z = [ ; ] . Dans le cadre de ce cours, langle est exprim en radians sauf si le symbole indique clairement que langle est exprim en degrs. Exemple : z = [1;0,785] = [1;45] .

En faisant une analogie avec les vecteurs, il est possible de convertir un nombre complexe de sa forme algbrique en forme trigonomtrique, et rciproquement, en appliquant les formules suivantes :
b arctan a b = arctan + a 2 b arctan a 2 b = sin

(si a > 0) (si a < 0 et b > 0) (si a < 0 et b < 0)

Formule 6.1

= a 2 + b2

Formule 6.2 EXEMPLE

a = cos

Considrons un cercle de rayon unit, et les deux droites qui forment des angles de 30 avec laxe des abscisses. Faisons correspondre un nombre complexe chacune des 4 intersections de ces droites avec le cercle. Ces nombres complexes peuvent tre exprims choix sous forme algbrique ou trigonomtrique. En se rappelant que cos 30 = ~ 0,866 et sin 30 = 0,5 , on peut exprimer ces 4 nombres sous formes algbrique et trigonomtrique :

z = 0,866 + 0,5 j = [1;30] = [1;0,524] z = 0,866 0,5 j = [1;30] = [1;0,524]

z = 0,866 + 0,5 j = [1; ( 30 + 180 )] = [1;150] = [1; ( 0,524 + 3,142)] = [1;2,618] z = 0,866 0,5 j = [1; (30 180 )] = [1;150] = [1; (0,524 3,142)] = [1;2,618]

6.1.2 Addition et soustraction de deux nombres complexes


La somme de deux nombres complexes se calcule le plus aisment en les exprimant sous leur forme algbrique, et en faisant une analogie avec la somme de deux vecteurs.

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b1 a1
Figure 6.2 Formule 6.3

b2

b2 a2

b1 a1 a2

BSR20060827_B.des

Addition de deux nombres complexes

z = z1 + z 2 = (a1 + j b1 ) + (a 2 + j b2 ) = (a1 + a 2 ) + j (b1 + b2 ) 1 4 24 3 1 4 2 4 3 a b z = z1 z 2 = (a1 + j b1 ) (a 2 + j b2 ) = (a1 a 2 ) + j (b1 b2 ) 1 4 24 3 1 4 2 4 3 a b

La diffrence entre deux nombres complexes se calcule de manire analogue :


Formule 6.4

6.1.3 Multiplication de deux nombres complexes


Pour la multiplication en revanche, on est face une ambigut par rapport aux vecteurs. En effet, si nous assimilons les nombres complexes des vecteurs placs dans un plan, il serait souhaitable que le nombre complexe qui rsulte de la multiplication soit galement un vecteur, plac dans le mme plan. Il nest donc pas possible de procder comme pour le produit scalaire de deux vecteurs, car le rsultat nest pas un vecteur, ni comme le produit vectoriel, car le rsultat est un vecteur qui sort du plan. Le produit de deux nombres complexes est donc une nouvelle opration, appele produit imaginaire , et utilisant leur forme trigonomtrique. Il sagit en fait dune construction gomtrique qui consiste multiplier les modules et additionner les arguments.

r1 j1
Figure 6.3 Formule 6.5

r2

=
j2

r1r2 j2 j1

BSR20060827_C.des

Addition de deux nombres complexes

z = z1 z 2 = [ 1 ; 1 ] [ 2 ; 2 ] = [(1 2 ); (1 + 2 )] 1 4 2 4 3 1 4 24 3

La cohrence de cette dfinition avec la base des nombres complexes peut tre montre en multipliant le nombre imaginaire j par lui-mme. En forme algbrique, le nombre imaginaire j sexprime par
z = (0 + 1 j ) . En forme trigonomtrique, il sexprime par z = [1; ] . Le rsultat de la multiplication utilisant 2 la Formule 6.5 aboutit au rsultat suivant :

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z = z1 z1 = [1; ] [1; ] = [(1 1); + ] = [1; ] 2 2 2 2


La forme algbrique de ce rsultat est z = ( 1 + 0 j ) . On retrouve la dfinition du nombre imaginaire j , savoir que j 2 = 1 , ou j = 1 .

6.1.4 Division de deux nombres complexes


Le rapport de deux nombres complexes se calcule par analogie :
Formule 6.6
z= z1 z2 = [ 1 ; 1 ] 1 = [ ; (1 2 )] 1 4 24 3 2 [ 2 ; 2 ] 1 2 3

6.1.5 Puissances dun nombre complexe


Il est possible de multiplier un nombre complexe plusieurs fois par lui-mme, ce qui revient faire un calcul de puissance, en procdant par analogie :
Formule 6.7

z = z1 = [ 1 ;1 ]a = [ 1 ; a 1 ] { {
a a

Dans le raisonnement qui about la Formule 6.7, a est suppos tre un nombre entier positif. Il est toutefois possible de gnraliser ce rsultat nimporte quel exposant rel, positif ou ngatif.

6.1.6 Forme exponentielle des nombres complexes


La forme exponentielle des nombres complexes est base sur la formule dEuler, qui se dmontre partir du dveloppement en srie de Taylor des fonctions cos x et sin x (o x est un nombre rel), ainsi que de la fonction exponentielle e z , o z = j x .
Formule 6.8 (Formule dEuler) e j x = cos x + j sin x

Cette formule peut tre interprte en considrant que la fonction e j x dcrit le cercle unit dans le plan complexe, lorsque x reprsente langle entre laxe des rels positifs et le vecteur ayant le centre du cercle pour origine, et aboutissant au point considr sur le cercle.

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P x 1

BSR20060827_D.des

Figure 6.4

Interprtation trigonomtrique de la formule dEuler

Attention : La formule dEuler nest valable que si les angles sont exprims en radians !

6.2 Reprsentation complexe des signaux sinusodaux


6.2.1 But recherch
Nous avons vu au paragraphe 3.2.4, et en particulier la Figure 3.11, quune tension et un courant alternatifs peuvent tre reprsents par des vecteurs tournants. La reprsentation complexe laide de la formule dEuler apporte un avantage supplmentaire : Les circuits aliments en tension alternative pourront tre tudis avec les mmes lois que les circuits aliments en tension continue, vus au Chapitre 2 :

Nous avions vu au paragraphe 3.3.3 que la loi de Kirchhoff sur les nuds ne sappliquait pas au calcul du courant de neutre dun systme alternatif triphas lorsque les courants de phases sont exprims en valeurs efficaces. Avec la reprsentation complexe de ces courants, la loi de Kirchhoff reprendra toute sa pertinence. Il en va de mme avec le comportement des condensateurs et des inductances. Leurs quations en fonction du temps vues aux paragraphes 5.3 et 5.4 sont trs diffrente de la loi dOhm. La reprsentation complexe permettra dintroduire la notion dimpdance, et la loi dOhm deviendra utilisable galement pour ces composants stockage dnergie .

Au-del de llectricit, lapproche utilise pour les signaux sinusodaux est essentielle la comprhension du comportement de tous les systmes physiques oscillatoires : phnomnes de vibrations, rgulateurs de tous genres, propagation de la lumire, etc.

6.2.2 Reprsentation vectorielle et reprsentation complexe


Considrons un nombre complexe variable au cours du temps, donn par :
Formule 6.9

z (t ) = Z e j(t + ) , o Z , et sont des nombres rels

En appliquant la formule dEuler (Formule 6.8), le nombre peut tre reprsent comme indiqu dans la partie gauche de la Figure 6.5. Le rayon du cercle vaut Z . A linstant t = 0 , la valeur z (0) correspond au point P ( 0 ) du cercle, plac de manire ce que le rayon qui aboutit sur ce point forme un angle avec laxe des abscisses.

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Zj P(t) P(0) wt j O Z1 -Dt +Z

z(t)

-Z
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Figure 6.5

Reprsentation vectorielle et complexe dun signal sinusodal

Lorsque le temps t crot vitesse constante, la valeur ( t + ) augmente linairement. Le point P(t ) et le nombre complexe z (t ) parcourent le cercle de rayon Z , dans le sens inverse des aiguilles dune montre. Si lon considre la partie imaginaire de ce nombre, que lon note {z (t )}, on obtient une valeur qui, au court du temps, parcourt une sinusode. Il convient de remarquer que, pour un angle 0 , cette valeur linstant t = 0 est non nulle.
Formule 6.10

z (t ) = Z e j ( t + ) = Z sin ( t + )

Aprs un certain laps de temps T , le point P a fait un tour complet du cercle, soit un angle de 2 . Ce temps T est, par dfinition, la priode du signal sinusodal. Pour que la figure soit complte, nous pouvons encore calculer le temps ncessaire pour que le point

P(t ) parcoure larc intercept par langle , exprim en radians : t =

T 2

NOTE : Dans certains traits dlectricit, on considre la projection du point P non pas sur laxe des ordonnes, mais plutt sur celui des abscisses. Dans ce cas, on obtient z ( t ) = Z e j( t + ) = Z cos( t + ) . Cette convention a une influence sur lorientation de langle qui correspond au dphasage, ce qui peut expliquer certaines diffrences dans les formules proposes. Dans le cadre de ce cours, nous nous en tiendrons la convention de la Formule 6.10.

6.2.3 Reprsentation complexe de tensions et de courants alternatifs sinusodaux


Appliquons maintenant ce que nous venons dtablir une tension sinusodale damplitude , de pulsation = 2 f (ou f est la frquence), et de dphasage U (soit langle qui permet de calculer la valeur instantane de cette tension linstant t = 0 . Utilisant le rsultat obtenu au paragraphe prcdent, nous pouvons crire :
Formule 6.11

u(t ) = e j( t +U ) = sin( t + U ) i (t ) = e j( t + I ) = sin( t + I )

De mme, pour un courant sinusodal damplitude la mme frquence , de dphasage I :


Formule 6.12

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Nous retrouvons bien les quations des tensions et courants sinusodaux vues au chapitre 3.2. Sil sagit de la tension et du courant appliqus une charge linaire, la frquence ne peut tre quidentique pour le courant et la tension De plus, si la charge nest pas rsistive pure, les dphasages U et I sont diffrents (voir 3.2.5).
DFINITION 6.4 : DFINITION 6.5 : On appelle tension complexe instantane lexpression u(t ) = e j(t +U ) . On appelle courant complexe instantan lexpression i (t ) = e j(t + I ) .

Si lon utilise la proprit des fonctions exponentielles selon laquelle e a + b = e a e b , nous pouvons dcomposer la tension complexe instantane comme suit :
Formule 6.13
j U j t u (t ) = 2 e4 1 4 3 e constant

La premire partie de cette expression est constante, et caractrise lamplitude et le dphasage de cette tension. La seconde partie fait apparatre la variation sinusodale au cours du temps, ainsi que la pulsation , qui est lie la frquence f . Comme nous lavons vu au chapitre 3.2, on prfre dfinir lamplitude dune tension sinusodale par sa valeur efficace, plutt que par sa valeur de crte. Lexpression de la Formule 6.13 devient ainsi :
Formule 6.14
u (t ) = 2 U rms e jU e j t 14 4 244 3
constant

Le mme raisonnement peut tre appliqu au courant :


Formule 6.15 DFINITION 6.6 :
i (t ) = 2 I rms e j I e j t 14 4 244 3
constant

La tension complexe U dune tension U = U rms e jU .Son unit est le volt [V].

sinusodale

est

la

valeur

DFINITION 6.7 :

Le courant complexe I dune tension sinusodale est la valeur I = I rms e j I . Son unit est lampre [A].

Les expressions de la tension et du courant complexes instantans deviennent ainsi :


Formule 6.16

u(t ) = 2 U e jt , respectivement i (t ) = 2 I e jt

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6.3 Impdance loi dOhm gnralise


6.3.1 Dfinition de limpdance
La loi dOhm applique une rsistance nous avait permis de dfinir la rsistance comme tant le rapport de la tension entre ses bornes et du courant qui la traverse. Nous avons vu quelle sappliquait aussi bien des tensions continues qu des tensions variables au cours du temps :
Formule 6.17

R=

u(t ) i (t )

[]

Il est utile de considrer ce que devient cette loi si la tension applique est sinusodale, et si la charge est compose de rsistances, de condensateurs et dinductances. Tout dabord, il convient de rappeler que nous ne considrons que des charges linaires, comme dfinit au paragraphe 2.1.3.
Loi dOhm gnralise :

Si on applique une tension alternative sinusodale aux bornes dune charge linaire, le courant qui traverse cette charge est galement sinusodal, et prsente la mme frquence f (donc la mme pulsation ).
NOTE : Il existe des charges non-linaires. Cest le cas par exemple si lon tient compte des phnomnes de saturation dans une bobine, ou pour certains matriaux dont la rsistivit varie en fonction de la tension applique (varistors). Dans de tels cas, la loi prcdente nest pas valable. Le courant sera certes priodique, avec la mme constante de temps T. Toutefois, il sera form de la superposition de plusieurs courants frquences diffrentes et prsentant des dphasages diffrents. La frquence la plus basse sera identique la frquence de la tension ; elle est appele frquence fondamentale. Les autres frquences seront des multiples entiers de la frquence fondamentale, et sont appeles harmoniques. Le mme phnomne se produit lorsque la charge contient des semi-conducteurs. Ainsi, lalimentation de la plupart des appareils lectroniques aliments par le rseau 230 V / 50 Hz comporte un redresseur, et produit des harmoniques de courant. Comme la quantit de tels appareils est gigantesque, leur effet cumul provoque une dformation bien visible de la sinusode de tension.

Calculons le rapport des valeurs instantanes complexes de la tension et du courant appliqus une charge linaire :
u(t ) 2 U e j t U U rms e jU U rms j(U I ) = = = e = i (t ) I I rms e j I I rms 2 I e j t

On constate que ce rapport est indpendant du temps, puisque les termes en e jt disparaissent. Nous obtenons donc bien une valeur qui est une caractristique la charge. Deux cas peuvent se prsenter :

Si la charge considre se comporte comme une rsistance pure, les dphasages U et I sont identiques. Le rsultat de la division est alors un nombre rel puisque e j0 = 1 . On retrouve la loi dOhm, et le rsultat est gal la rsistance R de la charge.

Si la charge ne se comporte pas comme une rsistance pure, les dphasages U et I sont diffrents. Le rsultat ressemble celui de la loi dOhm et caractrise la charge. Toutefois il sagit dun nombre complexe.

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DFINITION 6.8 :

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On appelle impdance Z dune charge linaire le rapport de la tension complexe U applique ses bornes, et du courant complexe I qui la traverse. Lunit de limpdance est lohm []. U [] Z= I

Limpdance Z tant a priori un nombre complexe, on peut la dcomposer en sa partie relle et sa partie imaginaire. La partie relle a la nature dune rsistance. La partie imaginaire fait lobjet de la dfinition suivante :
DFINITION 6.9 : Formule 6.18 On appelle ractance X dune charge linaire la partie imaginaire de son impdance Z. Comme la rsistance, son unit est lohm [].
{Z } = R {Z } = X

[] []

Il en rsulte que limpdance dune charge rsistive pure est une rsistance. Sa ractance est nulle. Dans certains jargons techniques, limpdance est prsente comme un nombre rel. Cest par exemple le cas lorsquon parle de limpdance dun haut-parleur, ou de limpdance caractristique dun cble TV. En fait, on confond alors limpdance (nombre complexe), avec le module (rel) de ce nombre, qui est donn par :
Formule 6.19

mod(Z ) = R 2 + X 2

[]

Nous verrons que la ractance X est presque toujours fonction de la frquence. Limpdance Z et son module sont donc galement fonction de la frquence.

6.3.2 Inductance en rgime sinusodal


Nous avons vu au paragraphe 5.3.1 que la tension aux bornes dune inductance idale et le courant qui la traverse obissent la relation :
u (t ) = L di (t ) dt

[V ]

Si on connecte cette inductance une source idale de courant i (t ) = 2 I rms sin ( t ) , et si lon fait appel quelques relations mathmatiques, la tension qui apparat ses bornes vaut donc :
u (t ) = L d 2 I rms sin( t ) d [sin( t )] = L 2 I rms = L 2 I rms cos( t ) dt dt

Finalement : u (t ) = L 2 I rms sin t + . 14 4 244 3 2


U rms ( )

Nous constatons que la tension aux bornes dune inductance idale, parcourue par un courant sinusodal, est galement sinusodale, la mme frquence, dphase de 90. Par ailleurs, son amplitude est proportionnelle la frquence.

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u(t) U(0) wt O 90 I(0) i(t)

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t
-T/4

BSR20060913_A.des

Figure 6.6

Tension et courant sinusodaux aux bornes dune inductance idale

On remarque sur la figure que le courant est en retard sur la tension. Cest d au fait que linductance soppose aux variations de courant. Cest lorsque la tension est la plus leve que le courant crot le plus rapidement, ce qui est le cas lorsquil passe par zro. Exprimons ce courant et cette tension sous leur forme complexe. Nous obtenons alors :
I = I rms e j0 = I rms , car le dphasage I est nul, et e 0 = 1 ; U = L I rms e
j

= I rms j L , car le dphasage U =

, et e

= j.

En divisant la tension complexe par le courant complexe, nous obtenons :


Formule 6.20
Z = j L (si est exprim en [s-1] et L en [H], Z est en [] )

Il en rsulte que limpdance dune inductance idale est une ractance pure, positive, dont la valeur, X = L , est proportionnelle la frquence. A frquence nulle, limpdance dune inductance est nulle ; elle se comporte comme un court-circuit ou un interrupteur ferm.

La forme trigonomtrique de cette impdance est Z = L; . 2

6.3.3 Condensateur en rgime sinusodal


Nous avons vu au paragraphe 5.4.1 que le courant qui traverse un condensateur idal et la tension ses bornes obissent la relation :
i (t ) = C du (t ) dt

[A]

Si on connecte ce condensateur une source idale de tension u (t ) = 2 U rms sin ( t ) , et si lon fait appel quelques relations mathmatiques, le courant qui le traverse vaut donc :
i (t ) = C d 2 U rms sin( t ) d [sin( t )] = C 2 U rms = C 2 U rms cos( t ) dt dt

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Finalement : i (t ) = C 2 U rms sin t + . 14 4 244 3 2


I rms ( )

Nous constatons que le courant qui traverse un condensateur idal, lorsquil est connect une source de tension sinusodale est galement sinusodal, la mme frquence, dphase de 90. Par ailleurs, son amplitude est proportionnelle la frquence.
u(t)

I(0) wt O 90 U(0)

i(t)

t
-T/4

BSR20060914_A.des

Figure 6.7

Tension et courant sinusodaux aux bornes dun condensateur idal

On remarque sur la figure que la tension est en retard sur le courant. Cest d au fait que le condensateur soppose aux variations de tension. Cest lorsque le courant est le plus leve que la tension (qui traduit ltat de charge du condensateur) crot le plus rapidement, ce qui est le cas lorsquil passe par zro. Exprimons cette tension et ce courant sous leur forme complexe. Nous obtenons alors :
U = U rms e j0 = U rms , car le dphasage U est nul, et e 0 = 1 ; I = C U rms e
j

= U rms j C , car le dphasage I =

, et e

= j.

Jusqu ce stade, nous constatons quil y a une trs grande similitude entre le condensateur et linductance lorsquon considre les rsultats algbriques et graphiques. Il suffit simplement dintervertir les termes tension et courant , puis de remplacer le terme condensateur par inductance . En divisant la tension complexe par le courant complexe, nous obtenons :
Formule 6.21

j C (si est exprim en [s-1] et C en [F], Z est en [] )

Z=

Il en rsulte que limpdance dun condensateur idal est une ractance pure, ngative, dont la valeur, 1 , est inversment proportionnelle la frquence. X= C A frquence nulle, limpdance dune inductance est infinie ; elle se comporte comme un interrupteur ouvert.

1 ; . La forme trigonomtrique de cette impdance est Z = C 2

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6.3.4 Combinaison de composants dans une charge


Dans les paragraphes prcdents, nous avons considr que la charge tait soit une rsistance idale, soit une inductance idale, soit un condensateur idal. Le tableau ci-dessous rsume les rsultats obtenus. Rsistance Symbole Inductance Condensateur

R
Impdance (algbrique) Impdance (graphique)

ZR = R

ZL = j L

ZC =

1 j C

ZC

ZR

BSR20060914_E.des

ZL

BSR20060914_F.des

BSR20060914_G.des

Dphasage tension-courant

j=0 U I

I j>0 U

U I j<0

BSR2000914_H.des

BSR20070814_B.des

BSR20070814_C.des

Table 6.1

Comparaison des rsistance, inductance et condensateur en rgime sinusodal

En gnral, les circuits lectriques comportent plusieurs composants de divers types : rsistances, inductances et condensateurs, sans compter les sources de tension et de courant. Il est important de savoir que la thorie des circuits vue au Chapitre 2 sapplique intgralement de telles charges, pour autant que les tensions et courants soient exprims en valeurs complexes. Plus prcisment :

Le calcul des tensions et courants exprims en valeurs complexes nest possible que si toutes les sources de tension et/ou de courant oprent la mme frquence. Ds lors, les lois de Kirchhoff sappliquent sans restriction. En effet, les valeurs complexes contiennent toutes les informations sur les tensions et courants, savoir leur amplitude et leur phase. Ce ntait pas le cas des valeurs efficaces vues au paragraphe 3.2.2, qui ne renseignaient que sur les amplitudes. Cest parce que linformation sur les phases manquaient que le calcul du courant de neutre dun systme triphas semblait illogique.

Les principes danalyse et de rduction des circuits vus au Chapitre 2 peuvent tre utiliss sans restriction, mais pour chaque frquence sparment. Si les sources oprent des frquences diffrentes (une source continue pouvant tre assimile une source alternative de frquence nulle), la seule possibilit de dterminer les tensions

288

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lectricit au service des machines et les courants au sein du circuit consiste appliquer le thorme de superposition, en traitant sparment les sources de chaque frquence. Chaque tension et chaque courant sera donc la somme de tensions complexes dfinies des frquences diffrentes. A quelques exceptions prs, leur addition nest pas toujours vidente.

Lorsquune maille comporte plusieurs rsistances, plusieurs inductances et plusieurs condensateurs, quel que soit lordre dans lequel ces composants sont interconnects, ceux-ci peuvent dans un premier temps tre assimils une rsistance quivalente, une inductance quivalente et un condensateur quivalent en srie, comme nous lavons vu au paragraphe 5.6 pour les rgimes transitoires. Si, en plus, la frquence de toutes les sources considres est identique, lensemble de ces composants peut tre remplac par une seule impdance quivalente.

EXEMPLE NO 1
Un circuit comporte une rsistance et un condensateur en parallle. Quelle est limpdance quivalente ?

R C
BSR20061011_F.des

On calcule tout dabord dimpdance de ces deux composants :

Z R = R [ ]

ZC =

1 j C

[ ]

Limpdance quivalente se calcule de manire analogue 2 rsistances en parallle (voir paragraphe 2.3.2 :

Z e = Z R // Z C =

ZR ZC ZR + ZC 1

[ ]

On en tire : Z e =

R j C = [ ] 1 1+ j C R R+ j C

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Mod(Z)
R R/1,41

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R/10 0,1/RC R/100 1/RC 10/RC

100/RC

1000/RC

R/1000

Arg(Z)
0 -5,7 0,1/RC 1/RC 10/RC 100/RC 1000/RC

-45 -84,3 -90


BSR20060917_A.des

Figure 6.8

Reprsentation du module et de largument de limpdance de R//C (attention : le module de Z et la pulsation sont reprsents en chelle logarithmique).

Pour des frquences trs faibles C R << 1 , limpdance quivalente est tout simplement gale R . Tout se passe comme si le condensateur tait remplac par un interrupteur ouvert : En parallle avec la rsistance, il na simplement plus dinfluence. Pour des frquences trs leves C R >> 1 , limpdance quivalente diminue en proportion inverse de la frquence. La rsistance ne joue pratiquement plus aucun rle. Le mtier de lingnieur comprend lart de faire des approximations. Il peut souvent en faire, comme le montre cet exemple pour des frquences trs faibles ou trs leves. Bien sr, de telles approximations doivent tre motives rigoureusement, par exemple en montrant que C R 10 . A contrario, si cette premire valuation montre que C R est proche de 1 (par exemple dans une fourchette comprise entre 0,1 et 10, lingnieur devra faire le calcul complet, comme indiqu plus haut.
2

EXEMPLE NO 2
Un circuit comporte les composants suivants en srie : 10 , 2,2 F, 3,3 , 15 nH et 0,47 F en srie. Quelle est limpdance quivalente ?

=
10 W 0,27 mF 3,3 W 220 nH 0,47 mF
BSR20070815_C.des

Z=?

On calcule successivement : la rsistance quivalente

Re = 10 + 3,3 = 13,3

[]

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limpdance de la rsistance quivalente

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Z Re = Re = 13,3

[]
[F]

la capacit quivalente

0,27 106 0,47 10 6 Ce = = ~ 0,17 10 6 6 6 0,27 10 +0,47 10


limpdance de la capacit quivalente

Z Ce =

1 [ ] j 0,17 10 6

limpdance de linductance

Z Le = j 220 10 9 []
Limpdance de lensemble sobtient par la somme de ces 3 impdances :

Z = Z Re + Z Ce + Z Le = 13,3 103 +
On peut regrouper les termes complexes :

1 + j 220 10 9 [] 6 j 0,17 10

1 Z = 13,3 + j 220 10 9 [ ] 6 0,17 10


Cette impdance est une fonction plutt complique de la frquence. Nous pouvons par exemple calculer sa valeur pour 200 kHz en procdant successivement comme suit :

1 Z = 13,3 + j 2 200 103 220 10 9 [ ] 3 6 2 200 10 0,17 10


Z = 13,3 + j (0,28 4,68) []
On obtient ainsi Z = (13,3 j 4,40 ) = [14,0;0,320] = 14,0 e

14 4 244 3
forme a lg brique

14 4 244 3

forme trigonomtrique

j 0 , 320 142 4 43 4 [ ]
forme exp onentielle

Il peut tre intressant de remarquer que pour des frquences trs faibles ou nulles, les condensateurs se comportent comme des interrupteurs ouverts. Mme si linductance se comporte comme un court-circuit, limpdance quivalente du circuit est infinie. De mme, pour des frquences trs leves (> 1 GHz dans cet exemple), cest linductance qui se comporte comme un contact ouvert. Mme si les condensateurs se comportent comme des courts-circuits, limpdance quivalente du circuit est galement infinie. Le fait que pour une valeur intermdiaire, limpdance ait un module de lordre de 14 [] montre bien comment la frquence joue un rle extrmement important.

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6.4 Fonction de transfert et diagramme de Bode


6.4.1 Rappel mathmatique Le dcibel
Lorsque lon souhaite tudier graphiquement le comportement dun systme dans une grande plage de valeur, il est souvent utile dexprimer ses variables sous forme logarithmique. Cette mthode permet de visualiser les dtails aussi bien pour des petites valeurs que pour des grandes. On utilisera par exemple cette reprsentation si lon souhaite reprsenter en m3/W, sur un seul graphique, lencombrement de sources dnergie aussi diffrente quune pile de montre, un moteur de voiture et une centrale thermolectrique, voire notre soleil. Le dcibel [dB] est une mesure du rapport entre deux puissances. Il est trs utilis dans des domaines comme l'acoustique, la physique et l'lectronique. Alors qu'il a t introduit l'origine pour mesurer des rapports d'intensit et de puissance des lignes tlphoniques, le dcibel est dsormais largement rpandu dans l'ensemble des champs de l'ingnierie. On l'utilise mme pour mesurer des volumes sonores.
DFINITION 6.10 : DFINITION 6.11 : Le BEL est le logarithme dcimal dun rapport de puissances. Le dcibel , abrg dB, est le dixime dun BEL.

Considrons deux puissances P1 et P2 dont on souhaite exprimer le rapport. Supposons quil sagisse de la puissance dlivre par une rsistance R soumise la tension U1, puis la tension U2 respectivement. Comme la puissance dlivre par la rsistance est proportionnelle au carr de la tension qui lui est applique, le rapport correspondant des puissances vaut :
U 22 P2 U2 = rapport = log10 log 2 log = 10 10 2 P U U 1 1 1 [BELL] .

Il en rsulte lexpression du dcibel tel quil est utilis dans la plupart des traits relatifs la rgulation, aux phnomnes vibratoires, aux filtres, etc. :
Formule 6.22
U2 rapport = 20 log10 U 1
[dB]

Attention : Le dB est une unit "sans dimensions", comme le pourcentage.


NOTE : Le dcibel a donn naissance un certain nombre dunits sans dimensions utilises pour mesurer des puissances ou des intensits de faon absolue. Ceci se fait en utilisant comme puissance de rfrence (P1) une valeur de puissance prdfinie, puis en rfrant toutes les autres puissances (P2) celle-ci en utilisant la dfinition du dcibel. Dans ce cas, on ajoute une ou plusieurs lettres dB pour dterminer de quoi il sagit. Par exemple : dBW la puissance de rfrence est 1 W ; dBm la puissance de rfrence est 1 mW (sutilise pour le calcul dattnuation des fibres optiques) ; dBA le courant de rfrence est 1 A (sutilise en compatibilit lectromagntique) ; dBa unit de mesure exprimant un niveau dintensit sonore pondr en fonction des caractristiques physiologiques de loreille humaine.

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De simples calculs de logarithmes montrent quun rapport de 10N correspond N 20 [dB] : Chaque multiplication par 10 correspond laddition de 20 [dB]. Chaque division par 10 correspond la soustraction de 20 [dB]. Constatant que le logarithme en base 10 du chiffre 2 vaut 0,30103, nous en dduisons quun rapport de 2 correspond assez prcisment 6 [dB], et quun rapport de 2 correspond 3 [dB]. Pour une raison que nous tudierons au paragraphe 6.4.3, cette dernire valeur intervient souvent dans la caractrisation de filtres et autres dispositifs. Lorsque deux dispositifs sont placs lun la suite de lautre, la connaissance du rapport des tensions dentre et de sortie de chacun deux permet de calculer le rapport de tensions sur lensemble. Il suffit den faire la multiplication. En effet, comme U B in = U A out , on obtient :
U B out U A out U B out = U B in U A in U A in

Pour effectuer cette multiplication de deux nombres complexes, il faut multiplier leurs modules et additionner leurs arguments (voir 6.1.3). Lorsque ces modules sont exprims en dcibels, il suffit de les additionner pour obtenir le rsultat, grce aux proprits de la fonction logarithme. On obtient ainsi :
U B out 20 log10 mod U A in U A out arg U A in U = 20 log10 mod B out U B in U + arg A out U A in U + 20 log10 mod A out U A in [dB] [ ] ou [rad]

U = arg B out U B in

EXEMPLE
Un rapport de

100 1 correspond 20 + 20 3 = 37 [dB]. = 10 10 2 2

Cet avantage est particulirement intressant lorsquon souhaite reprsenter ce gain graphiquement, comme nous le verrons plus loin.

6.4.2 Fonction de transfert


Au paragraphe 2.1.3, nous avons dfini la linarit dun systme physique, caractris par le fait que la grandeur de sortie dun tel systme ( effet e ) est strictement proportionnelle la cause qui le produit ( cause c ). En introduisant cette dfinition, nous navons pas tenu compte du temps. Ainsi par exemple, nous avons considr quun ressort est un systme linaire parce que son longation est proportionnelle la force que lon y applique. Nous navons pas tenu compte du fait que, si lon y exerce cette force soudainement, il lui faudra un certain temps pour atteindre llongation correspondante. Nous navons pas tenu compte non plus que, si la force applique est alternative sinusodale, llongation rsultante, qui est aussi sinusodale, aura une amplitude qui dpend de la frquence de cette force.

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EXEMPLE
Considrons le comportement dune suspension de voiture :

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A larrt, la garde au sol dpend du poids des passagers et de leurs bagages. Ce comportement des ressorts est dcrit par le principe de linarit du paragraphe 2.1.3. Si la route prsente un obstacle de quelques centimtres, par exemple une planche, la voiture qui passe par l doit slever de la mme hauteur. Grce aux ressorts de la suspension, et parce que le vhicule prsente une masse dinertie non ngligeable, llvation du chssis et de lhabitacle ne sera pas soudaine, mais retarde de quelques secondes. Ce comportement est dcrit par les rgimes transitoires, vu au paragraphe 5.1. Si la route prsente une ondulation, comme on en rencontre sur certaines routes en terre battue dforme en forme tle ondule , la voiture qui roule trs petite vitesse (moins de 1 km/h) verra son chssis et son habitacle slever et sabaisser en suivant presque exactement le profil de la route. Si elle roule trs grande vitesse (plus de 60 km/h), seules les roues suivront le profil de la route, les mouvements du chssis tant fortement amortis. Si cette vitesse est double, ces mouvements auront une amplitude encore plus faible. Lexprience montre quil y a une vitesse intermdiaire laquelle le chssis slvera et sabaissera avec une amplitude plus forte que la dformation de la route, surtout si les amortisseurs sont uss. On parle alors de rsonnance. Dans tous les cas, la frquence des mouvements du chssis est identique celle des mouvements des roues. Ce comportement est dcrit par la fonction de transfert, que nous abordons dans ce chapitre.

DFINITION 6.12 :

Une fonction de transfert est une reprsentation mathmatique qui donne la relation entre la grandeur de sortie y et la grandeur dentre x dun systme linaire une variable, lorsque la grandeur dentre x est alternative sinusodale.

Comme le systme est linaire, la frquence du signal de sortie est identique celle du signal dentre. Par contre, lamplitude et le dphasage diffrent dans une mesure qui est fonction de la frquence. Pour connatre le comportement du systme considr, il est ncessaire de dterminer la fonction de transfert toutes frquences, ou au moins dans la plage de frquence utile. Dans le cas gnral, les signaux dentre et de sortie prsentent des amplitudes et des dphasages qui sont fonctions de la frquence. Par ailleurs, lusage veut que lon considre la pulsation plutt que la frquence f du signal dentre. La fonction de transfert est ainsi donne par :
Formule 6.23
H ( ) = Y ( ) X ( )

Dans cette formule, lentre et la sortie sont exprimes sous forme complexe, comme les signaux complexes vus la fin du paragraphe 6.2.3. La frquence ou la pulsation ny apparat que dans la mesure o lamplitude et le dphasage en dpendent, comme dans lexemple 1 la fin du paragraphe 6.3.4.

6.4.3 Diagramme de Bode


Pour caractriser un systme, et plus particulirement son comportement en fonction de la frquence, une mthode consiste lui appliquer un signal dentre damplitude constante et de dphasage nul, dont la frquence varie de zro linfini. Si lon dispose dun exemplaire ou dun prototype du systme considr, il est alors possible de mesurer lamplitude et le dphasage du signal de sortie pour diffrentes valeurs de frquence du signal dentre. Si lon dispose dun modle thorique de ce systme, il est alors aussi possible de calculer le signal de sortie en fonction de la frquence ou de la pulsation. Dans les deux cas, il est alors possible dtablir la fonction de transfert qui caractrise ce systme.

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HEIG-VD Le diagramme de Bode comprend deux parties :


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le graphique suprieur reprsente le module de H ( ) en fonction de , qui est gnralement appel gain ; le graphique infrieur reprsente largument de H ( ) en fonction de , qui est gnralement appel phase .

Pour amliorer la lisibilit de ce diagramme dans une trs large bande de frquence ou de pulsation, celles-ci sont toujours reprsentes sous forme logarithmique. De ce fait, la pulsation = 0 [ s 1 ] , qui correspond un signal continu, napparat pas sur ce diagramme. On peut considrer quil se trouve linfini, gauche de laxe des abscisses. Comme lamplitude est souvent proportionnelle la frquence, et comme la fonction de transfert est gnralement un rapport, elle est toujours reprsente en dcibels. Pour la mme raison, un rapport de gain nul napparat pas sur ce diagramme. Seul largument (le dphasage) est reprsent en chelle linaire, les angles tant exprims en radians ou en degrs.

Figure 6.9

(source : cours dentranements rgls, Michel tique, HEIG-VD)

Exemple dun diagramme de Bode

Plusieurs logiciels de calcul permettent de calculer, puis de tracer avec prcision le gain et la phase ds que la fonction de transfert H ( ) est exprime mathmatiquement en fonction de la pulsation (ou de la frquence). Toutefois, lingnieur est souvent appel faire des analyses trs rapidement. En valuant les phnomnes qui jouent un rle important et ceux qui sont ngligeables, il parvient souvent faire assez dhypothses simplificatrices pour retomber sur des fonctions de transfert simples. Quelques-unes dentre elles sont calcules ci-dessous, et reprsente dans la Table 6.2.

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K
gain [dB]
20 20log10K

j A
gain [dB]
dB /d c ad e
0

1 j B
gain [dB]
wB
20 dB

10wB

w
/d c ad e

0 wA

w
10wA
-20

20

90

Arg(Z)

90

Arg(Z)
0

Arg(Z)
wB 10wB

w
BSR20060920_A.des

w
wA 10wA
BSR20060920_B.des

-90
BSR20060920_C.des

1 + j C
gain [dB]
dB /d c ad e
20 0 -3 0,1wD

1 1 + j D
gain [dB]
wD 10wD

w
20 dB /d c

20

3 0 0,1wC 90 84 45 6 0 0,1wC wC wC

w
10wC -20

ad

Arg(Z)
0 -6

Arg(Z)
0,1wD

wD

10wD

w
10wC
BSR20060920_D.des

-45 -84 -90

BSR20060920_E.des

Table 6.2

Diagramme de Bode de quelques fonctions de transfert simples

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Cas no 1 : H 1 ( ) = K (nombre rel) Quelle que soit la valeur de la frquence , H 1 ( ) = K ; son gain vaut K, et peut tre calcul en dB ; son argument vaut 0. La courbe de gain est une horizontale, calle sur un gain de 20 log10 (K ) , en dB.

La courbe de phase est une horizontale, calle sur un angle de 0.

Cas no 2 : H 2 ( ) = j A Lorsque = A , H 2 ( ) = j ; son gain vaut 1, soit 0 dB, et sa phase vaut +90. Lorsque = 10 A , H 2 ( ) = 10 j ; son gain vaut 10, soit +20 dB. Sa phase vaut toujours +90. Chaque fois que lon multiplie la pulsation par 10, le gain augmente de 20 dB. En fonction de la pulsation, le gain suit une droite dont on dit que la pente vaut +20 dB / dcade. La courbe de gain est une droite de pente +20 dB / dcade, coupant laxe des abscisses (0 dB) la pulsation = A . Lorsque la pulsation tend vers linfini, lim [H 2 ( )] j ; le gain tends galement

vers linfini, et la phase vaut encore +90. Lorsque la pulsation tend vers zro, lim[H 2 ( )] = 0 j ; le gain tends galement vers
0

zro, mais la phase reste gale +90. La courbe de phase est une horizontale, calle sur un angle de 90.
1 j B

Cas no 3 : H 3 ( ) =

1 = j ; son gain vaut 1, soit 0 dB, et sa phase vaut -90. j Lorsque = 10 B , H 3 ( ) = 0,1 j ; son gain vaut 0,1, soit -20 dB. Sa phase vaut toujours -90. Chaque fois que lon multiplie la pulsation par 10, le gain diminue de 20 dB. En fonction de la pulsation, le gain suit une droite dont on dit que la pente vaut -20 dB / dcade. La courbe de gain est une droite de pente -20 dB / dcade, coupant laxe des abscisses (0 dB) la pulsation = B . Lorsque la pulsation tend vers linfini, lim [H 3 ( )] = 0 j ; le gain tends vers zro,

Lorsque = B , H 3 ( ) =

mais la phase vaut encore -90. Lorsque la pulsation tend vers zro, lim[H 3 ( )] j ; le gain tends vers linfini,
0

mais la phase reste gale -90. La courbe de phase est une horizontale, calle sur un angle de -90. Lorsque = C , H 4 ( ) = 1 + j ; son gain vaut
2 , soit 3 dB, et sa phase vaut +45.

Cas no 4 : H 4 ( ) = 1 + j C

Lorsque = 0,1 C , H 4 ( ) = 1 + 0,1 j ; son gain vaut approximativement 1,005 , soit +0,04 dB. Sa phase vaut approximativement +6. Lorsque la pulsation tend vers zro, lim[H 4 ( )] = 1 ; le gain tends vers 1, soit 0 dB, et
0

la phase tend vers 0. Lorsque = 10 C , H 4 ( ) = 1 + 10 j ; son gain vaut approximativement 10,05 soit 20,04 dB. Sa phase vaut approximativement +84.

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Lorsque la pulsation tend vers linfini, lim [H 4 ( )] j ; le gain tends galement


Les droites de gain des deux fonctions H 1 ( ) = 1 et H 2 ( ) = j C se coupent lorsque = C , et que le gain de la fonction H 4 ( ) = 1 + j C pour cette frquence est de 3 dB. Il est possible de reprsenter une approximation linaire de la phase de H 4 ( ) = 1 + j C dans lintervalle 0,1 C < < 10 C en traant la droite qui passe par les points [ 0,1 C ;0], [ C ;45] et [ 10 C ;90].
1 1 + j D

vers linfini, et la phase tend vers +90. Pour des pulsations << C , le gain et la phase de la fonction H 4 ( ) = 1 + j C tendent vers les droites de la fonction H 1 ( ) = 1 (0 dB). Voir plus haut, avec KC = 1. De mme, pour des pulsations >> C , le gain et la phase de la fonction H 4 ( ) = 1 + j C tendent vers les droites de la fonction H 2 ( ) = j C . Voir plus haut, avec A = C .

Cas no 5 : H 5 ( ) =

1 1 ; son gain vaut , soit -3 dB, et sa phase vaut -45. 1+ j 2 1 Lorsque = 0,1 D , H 5 ( ) = ; son gain vaut approximativement 0.995 , 1 + 0,1 j soit -0,04 dB. Sa phase vaut approximativement -6. Lorsque la pulsation tend vers zro, lim[H 5 ( )] = 1 ; le gain tends vers 1, soit 0 dB, et

Lorsque = D , H 5 ( ) =

la phase tend vers 0.

1 ; son gain vaut approximativement 0,095 soit 1 + 10 j -20,04 dB. Sa phase vaut approximativement -84. Lorsque la pulsation tend vers linfini, lim [H 5 ( )] 0 j ; le gain tends vers zro,
Lorsque = 10 D , H 5 ( ) =

et la phase tend vers -90.


1 1 + j D tendent vers les droites de la fonction H 1 ( ) = 1 (0 dB). Voir plus haut, avec KC = 1. De mme, pour des pulsations >> D , le gain et la phase de la fonction 1 1 tendent vers les droites de la fonction H 3 ( ) = . Voir H 5 ( ) = 1 + j D j B plus haut, avec B = C . 1 Les droites de gain des deux fonctions H 1 ( ) = 1 et H 3 ( ) = se coupent j D 1 lorsque = D , et que le gain de la fonction H 5 ( ) = pour cette fr1 + j D quence est de -3 dB.

Pour des pulsations << D , le gain et la phase de la fonction H 5 ( ) =

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Il est possible de reprsenter une approximation linaire de la phase de 1 dans lintervalle 0,1 D < < 10 D en traant la droite qui H 5 ( ) = 1 + j D passe par les points [ 0,1 D ;0], [ D ;-45] et [ 10 D ;-90].

Dans les cas no 4 et no 5, la fonction de transfert prsente un gain qui peut tre approxime par 2 asymptotes. Celles-ci se coupent pour une valeur particulire de la pulsation (ou de la frquence).
DFINITION 6.13 : On appelle pulsation caractristique c dune fonction de transfert comportant deux asymptotes la valeur de la pulsation laquelle elles se coupent.

NOTE : Le cas no 5 correspond un phnomne de filtrage trs courant en lectronique, mais galement dans beaucoup dautres systmes physiques. Il dcrit le fait quun systme parvient transmettre des signaux sinusodaux jusqu une certaine frquence, mais pas au-del. La pulsation caractristique dun tel filtre est souvent appele pulsation de coupure (respectivement frquence de coupure). La valeur exacte du gain cette pulsation vaut -3 dB.

Dans beaucoup de cas, la fonction de transfert dun systme peut tre ramene au produit de plusieurs fonctions de transfert simples comme celles de la Table 6.2. Lastuce rside alors reprsenter les droites asymptotes de chacune de ces fonctions simples, puis de reprsenter les asymptotes de la fonction complte. Cest cette occasion que lemploi dchelles logarithmiques prend toute son importance, puisque :

le produit des gains peut tre reprsent par la somme des courbes en [dB] ; la somme des phases peut tre reprsente par la somme des courbes de phases ; en effet, largument dun produit de nombres complexes est gal la somme de leurs arguments.

EXEMPLE
Reprsenter la fonction de transfert suivante :

H ( ) =

K (1 + j B ) , o C = 10 A = 100 B ( j A ) (1 + j C )

Cette fonction peut tre transforme comme suit :

H ( ) = { K
H 1 ( )

1 (1 + j B ) 4 43 4 (1 + j C ) ( j4 A ) 142 H 4 ( ) 1 24 3 14 4 244 3
H 3 ( ) H 5 ( )

Nous pouvons alors tracer le diagramme de Bode de chacun de ces lments simples, puis effectuer leur somme.

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gain [dB]

HEIG-VD

H(w) H3(w) 20log10(K) H4(w) H1(w)

wB

wA

wC

w H5(w)

Arg(Z)

90 45 0 -45 -90

H4(w) wB H(w) H3(w)


BSR20060919_A.des

wA

H5(w)

wC

H1(w)

Figure 6.10

Diagramme de Bode de lexemple

6.4.4 Quadriples R-L et R-C


Les notions de fonction de transfert et de diagramme de Bode sont utiles dans la plupart des domaines de la technique. En lectronique, elles sont utilises entre autres pour analyser le comportement de filtres et damplificateurs. Dans la plupart des cas, il sagit de comparer la tension de sortie dun appareil ou dun circuit avec sa tension dentre. Comme la tension se mesure toujours entre deux points, il est ncessaire dintroduire la dfinition suivante :
DFINITION 6.14 : Un quadriple est un circuit lectrique comportant 2 bornes dentres et 2 bornes de sorties. Il est caractris par sa fonction de transfert H(), cest--dire par le rapport entre sa tension de sortie et sa tension dentre.

Uin

H(w)

Uout
BSR20060920_F.des

Figure 6.11

Reprsentation dun quadriple (cas gnral)

300

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Les quadriples les plus simples comprennent deux composants seulement, lun au moins tant une rsistance et lautre tant une inductance ou un condensateur. Ils prsentent la particularit que les bornes ngatives dentre et de sortie sont directement connectes. Dans tous les cas o la sortie du diple nest pas charge (pas de rsistance de charge, par exemple), la fonction de transfert se calcule simplement en considrant que le circuit se comporte comme un diviseur de tension.

Uin

R1 R2

L Uout Uin R Uout Uin

R L

Uout Uin

R C

Uout Uin

C R

Uout

R2 R1 + R2
Figure 6.12 EXEMPLE

1 1 + j L R

j L R 1+ j L R

1 1+ j C R

j C R 1+ j C R

BSR20060920_H.des

Quadriples du type diviseur de tension

Le calcul dtaill des fonctions de transfert de la Figure 6.12, par exemple, pour le 5me quadriple, tout droite, se fait comme suit :

U out = U out

R 1 +R j C

j C R 1 + j C R

NOTE : Cette dfinition ne prcise pas si les tensions dentre et de sortie sont relies lectriquement ou non. Sil sagit de mesurer un quadriple inconnu, il faudra donc faire attention ne pas court-circuiter les bornes ngatives dentre et de sortie. Une telle erreur pourrait par exemple se produire si ces tensions sont mesures laide dun oscilloscope, car ses deux sondes de tensions ont un potentiel de rfrence commun.

6.4.5 Circuits rsonants R-L-C


Le cas o un circuit comporte deux lments stockage dnergie diffrents, comme une inductance et un condensateur, prsente un aspect particulier. Par analogie, cette situation se rencontre galement lorsquon associe une masse dinertie et un ressort.

Uin

Uout

BSR20060920_G.des

Figure 6.13

Quadriples du type R-L-C

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301

lectricit au service des machines Il sagit encore dun diviseur de tension, pour lequel nous pouvons calculer :
H ( ) = U out ( ) j C = U in ( ) R + j L +

HEIG-VD

1
j C

1 1 = 2 2 j C R L C + 1 (1 L C ) + j C R

Nous constatons quil existe une pulsation particulire pour laquelle la partie relle du dnominateur 1 sannule. En effet, lorsque = 0 = , nous obtenons : LC

1 1 0 L C = 1 L C = 11 = 0 . LC
2

1 L 1 LC = = j . Sa phase C R j 0 C R j C R vaut -90. Son gain dpend de la valeur des 3 composants :


La fonction de transfert vaut alors : H (0 ) =

Si R > Si R = Si R <

L , alors mod[H (0 )] < 1 C L , alors mod[H (0 )] = 1 C L , alors mod[H (0 )] > 1 C

Dans ce dernier cas, il se produit un phnomne remarquable : La tension de sortie est plus leve que la tension dentre. A cette pulsation particulire 0 , il se produit un phnomne de rsonance. Ce phnomne est dautant plus important que la valeur de la rsistance est faible.
DFINITION 6.15 : La pulsation de rsonance 0 et la frquence de rsonance f 0 dun circuit RL-C sont dtermines par : 1 0 = , respectivement f 0 = 0 2 LC

En ralit, il se produit un change priodique dnergie entre linductance et le condensateur, dont lamplitude peut tre beaucoup plus importante que celle de lnergie introduite dans le circuit. Un phnomne similaire se produit avec un pendule. Si on lcarte de sa position dquilibre, on constate quil reprend sa position initiale seulement aprs avoir oscill plusieurs fois, une frquence qui est sa frquence de rsonance. Dans ce cas galement, il y a change dnergie potentielle (hauteur) et cintique (vitesse). Si ce pendule tait plac dans le vide, il oscillerait sa frquence de rsonance pendant un temps quasi infini. Dans lair, les frottements provoquent une baisse damplitude des oscillations. Dans un bain dhuile, le pendule retrouverait sa position dquilibre pratiquement sans la moindre oscillation. Lanalogie entre les phnomnes oscillatoires mcaniques et lectriques est vidente. Cest la raison pour laquelle les outils mathmatiques abords dans ce cours sont galement utiliss pour tous les phnomnes vibratoires.

302

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Comme dans les circuits du paragraphe prcdent, il est possible de reprsenter la fonction de transfert du circuit R-L-C laide dun diagramme de Bode. Toutefois, nous avons vu que le rsultat pouvait tre L trs diffrent selon le rapport entre les valeurs R et . A titre dexemple, la Figure 6.14 montre le diaC gramme de Bode pour des rapports de 0,01, de 1 et de 100.

40

1.E-04

1.E-03

1.E-02

1.E-01

0 1.E+00

1.E+01

1.E+02

1.E+03

1.E+04

gain [dB]

-40

0.01 1 100

-80

-120

-160 pulsation [s^-1]

120

90

60

30 phase [] 0.01 1 100

1.E-04

1.E-03

1.E-02

1.E-01

0 1.E+00 -30

1.E+01

1.E+02

1.E+03

1.E+04

-60

-90

-120 pulsation [s^-1]

Figure 6.14

Diagramme de Bode du circuit R-L-C de la Figure 6.13, pour des rapports entre R et L C de 0,01, de 1 et de 100. La fonction de transfert fait intervenir 2 au dnominateur ; pour cette raison, lasymptote pour prsente une pente de -40 dB/dcade.

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Chapitre 7 Lautomatisation des machines

Pour concevoir une machine, dans le sens le plus large du terme, lingnieur doit tudier simultanment sa structure et son fonctionnement. Une machine est un systme, matriel ou virtuel, qui effectue, conformment des rgles dfinies, des oprations plus ou moins complexes sans intervention humaine. Trois catgories de machines peuvent tre distingues : 1. Les machines mcaniques sont un ensemble de pices ou dorganes lis en eux qui fonctionnent selon les principes de la statique et de la dynamique classique pour raliser un certain nombre doprations. Les engins qui transmettent ou amplifient une force, comme le levier, le treuil ou la grue, appartiennent cette catgorie. De mme le pendule et le mouvement dhorlogerie qui prsentent des mouvements priodiques rguliers en font galement partie. 2. Les machines nergtiques transforment une forme dnergie en une autre. Elles mettent en uvre les principes de la thermodynamique, de llectromagntisme ou de la physique atomique. Les machines thermiques, moteurs combustion, moteurs lectriques, gnrateurs dlectricit, font partie de cette catgorie de machines. 3. Les machines informatiques utilisent et traitent linformation. Elles sont utilises dune part pour transporter linformation dun point un autre de lespace: le tlphone, la radio, la tlvision ou Internet. Dautres servent au traitement de linformation par calculs mathmatiques ou logiques, comme les calculatrices analogiques ou numriques, les ordinateurs, les commandes programmables et plus gnralement les circuits lectroniques. Laspect structurel dune machine dcrit lorganisation et la combinaison des diffrents lments qui la compose. Cette description se fait en quatre points :

La frontire ou primtre dtermine la limite entre la machine et son environnement sans pour autant lisoler de celui-ci. La frontire caractrise les entres et les sorties qui matrialisent les changes de la machine avec son environnement. Ces changes peuvent tre de trois types :

Matires : produits solides, liquides ou gazeux. nergies : lectrique, pneumatique, hydraulique, thermique, etc. Informations : mesures, consignes, alarmes, etc.

Les lments de la machine qui sont identifis, dnombrs et classs : btis, supports, rducteurs, moteurs, vannes, pompes, changeurs, capteurs,

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Les rseaux de transport et de communication vhiculent la matire, lnergie et linformation qui circulent dans la machine : arbres de transmission, tuyaux, lignes lectriques, bus informatiques, Les rservoirs qui stockent la matire, lnergie ou linformation : citernes, bches, trmies, accumulateurs, tampons, mmoires, disques magntiques, ...

Laspect fonctionnel prsente le fonctionnement de la machine, les oprations quelle doit raliser et la manire dont seffectuent les changes entre les diffrents lments et leur environnement. Selon les cas cette description comprend :

La circulation des flux de diffrente nature, matire, produits, nergie, monnaie ou information. Ces flux circulent par les diffrents rseaux et transitent par les rservoirs. La description des oprations qui seffectuent dans un ordre prtabli appel squence. Lexcution de ces oprations doit respecter des conditions dues lenvironnement et aux diffrents modes de fonctionnement de la machine. Les organes de dcision reoivent linformation, la traite et gnrent des actions qui modifient les dbits des diffrents flux. Ces organes peuvent tre des oprateurs, des ordinateurs, des commandes programmables, des circuits lectroniques, lectriques, pneumatiques ou hydrauliques. Les boucles de rtroaction ou contre-raction ont pour fonction dinformer les organes de dcision du comportement de la machine afin quils puissent ajuster les actions de commande pour que la machine fonctionne conformment aux consignes donnes. Les dlais dans lesquels doivent seffectuer les actions pour assurer le bon fonctionnement de la machine.

La structure et le fonctionnement dune machine peuvent tre dcrits sous forme de texte, mais cette manire est longue et fastidieuse. La prsentation dune machine sous forme de croquis, plans et schmas est plus concise et souvent plus prcise. Les schmas reprsentent un modle de la machine et servent lchange dinformations entre les diffrents mtiers. Mais pour quils puissent tre compris par tous ils ne peuvent pas tre dessins nimporte comment, ils doivent respecter des normes tablies.

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7.1 Modles structurels


Les modles structurels reprsentent de quoi est constitu une machine ou un systme mais ils ne fournissent pas dinformation de comment elle fonctionne. Une machine est gnralement un ensemble complexe dlments, mais complexit ne veut pas dire complication. Sa structure peut tre reprsente par un modle grossier qui prsente les lments principaux ; ceux-ci peuvent subsquemment tre dcomposs en sous lments pour affiner le modle dorigine. Un modle reprsente une machine mais ne doit en aucun cas la simplifier.

7.1.1 Schma bloc


Le premier niveau de modlisation est appel schma bloc, il donne une vue densemble de la machine : de ses lments constitutifs principaux et des rseaux dinterconnexion. Chacun des lments constitue un bloc reprsent par une forme gomtrique : carr, rectangle, cercle, ovale ou polygone. Les rseaux qui relient les diffrents lments sont reprsents par des lignes : droites polygonales ou courbes. Les flches indiquent le sens des flux.

Produit A

Produit B

Produit C

Fabrication

Production de vapeur

Stock emballage

Conditionnement

Dpt produits finis

Expdition

Emballage

Figure 7.1

Exemple de schma bloc

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Si la machine est complexe elle sera reprsente par plusieurs niveaux de schmas bloc ; le premier niveau en donnera une vue gnrale, chaque bloc reprsentant un sous-ensemble de la machine. Chaque bloc peut tre dvelopp pour reprsenter plus finement Les niveaux suivants dvelopperont les diffrents sous-ensembles.

7.1.2 Schmas de procds


Le schma de procd galement appel schma T+I (tubes et instruments) (ou P+I pour Pipes and instrumentation en anglais) reprsente un synoptique dtaill de tous les organes dune machine. Sur ces schmas chaque lment est reprsent par un symbole et identifi par une tiquette (Tag). Ils indiquent galement la localisation des diffrents points de mesure et daction sur la machine.
LIR 71.101 Y 71.101 FIC 71.101

T-71.01

V-71.101 P-71.01 Y 71.201

V-71.102

LIR 71.201

FIC 71.201

T-71.02

V-71.201

P-71.02 Y 71.301

V-71.202

LIR 71.301

FIC 71.301

LIC 71.501 M-71.01


M

T-71.03

V-71.301 P-71.03

V-71.302

Vapeur Production de vapeur VR 71.901 TIC 71.501

R-71.01

V 71.501

Figure 7.2

Exemple de schma de procd

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7.1.3 Schmas de circuits


Les schmas sont une reprsentation graphique des circuits lectriques et lectroniques. Chaque composant ou ensemble de composant est reprsent par un symbole normalis et identifi par un code. Les interconnexions entre les diffrents lments sont reprsentes par des lignes. Les symboles et la codification sont normaliss au niveau international par la norme CEI 60204-2 quipements lectriques des machines- Reprage didentification et exemples de plans, schmas, tableaux et instructions . Deux niveaux de reprsentation schmatique sont utiliss.

Le schma unifilaire, montre les composants ou ensembles de composants principaux du circuit. Il prsente de manire groupe les connexions principales intervenant dans le fonctionnement du circuit. Cest lquivalent dun plan densemble en mcanique. Par exemple, une ligne dalimentation en nergie lectrique triphase, qui comporte 4 ou 5 conducteurs, est reprsente par un seul trait. Le schma dtaill est, comme son nom lindique, la reprsentation de tous les composants du circuit et de toutes les connexions. Cest ce type de schma qui est utilis pour la construction des appareils lectriques ou lectroniques et pour la ralisation des installations, do limportance de la normalisation.

7.1.3.1 Nomenclature et codification

On dsigne par lment un tout indissociable, par exemple un contacteur, un sectionneur ou un bouton-poussoir. Les lments dun schma sont identifis par un code compos comme suit :
A[c] N[NNN][c]

N: c: []

A: Lettre majuscule Chiffre Caractre alphanumrique facultatif

La premire lettre majuscule est un repre, dfini conformment la norme par la sorte de matriel. Le deuxime caractre facultatif indique, si besoin est, la fonction. Les chiffres reprent le composant par rapport au schma. Selon lusage les premiers chiffres donnent le numro de la page et le dernier la colonne dans laquelle se trouve le symbole du composant. Un suffixe, gnralement alphabtique, peut tre ajout pour distinguer plusieurs composants de mme type dessins dans la mme colonne.
0 0 2 4 6 8 1 2 3 4 5 6 7 8 9

Numro colonne Numro de page


-K374

-k153

-S374 36 -K374 -H376

-H376a

page 37

Sorte de matriel

Figure 7.3

Principe de codification

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Codes et symboles des principaux composants

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Le tableau ci-dessous est un extrait de la publication 750 de la CEI Reprage didentification du matriel en lectrotechnique . Repre Composant Liaisons lectriques conducteur de phase L
n

Schma conducteur de neutre N conducteur de protection PE

n conducteurs

bus

Interconnexion de liaison

simple Croisement de liaisons (sans contact)

multiconducteurs

bus et simple

Mise terre Masse terre A Ensembles Sous-ensembles en gnral B Transducteurs, capteurs


P Q
a b z

terre de protection

masse chssis

masse lectronique

amplificateur

amplificateur oprationnel

capteur de pression

capteur de dbit avec alimentation auxiliaire


+

encodeur incrmental

Condensateur condensateur

condensateur polaris

condensateur variable

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HEIG-VD Repre F Composant Dispositifs de protection fusible G Gnrateur


+ u -

lectricit au service des machines Schma

parafoudre
i

source de tension
G =

source de courant
G ~

gnratrice courant continu H Dispositifs de signalisation voyant lumineux K Relais Contacteurs


A1 A2 11

alternateur

batterie, pile

LED diode klaxon lectroluminescente


A1 A2 15 A1 A2 15

14 12

18 16

18 16

simple
1 3 5 13 21

temporis lenclenchement
A1 A2

temporis au dclenchement

6 14 22

contacteur de puissance L Inductance

self air M Moteur


M =

self avec noyau


M 3~

self ajustable
M

courant continu

asynchrone

pas--pas

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lectricit au service des machines Repre P Composant Instruments de mesure


V A 1
kWh

HEIG-VD Schma

voltmtre ampremtre Q Appareil de protection, disjoncteur relais thermique relais magntique

oscilloscope compteur d
I>> U<

relais limiteur
1 3

relais manque c
5 21

22

disjoncteur en gnral R Rsistance fixe S Interrupteur, commutateur, dtecteurs variable

disjoncteur magntothermique protection moteur

potentiomtre chauffage
1 2

bouton poussoir

interrupteur accrochage

commutateur rotatif 2 positions

arrt durgence coup de poing

contact de fin de course T Transformateurs

dtecteur de proximit inductif

dtecteur de niveau

de puissance triangle-toile

dalimentation plusieurs enroulements

de courant pour la mesure

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HEIG-VD Repre U Composant Convertisseurs


f1 f2

lectricit au service des machines Schma


= ~

convertisseur en gnral V Semi-conducteurs diode

variateur de frquence

onduleur

diode zener

transistor NPN

transistor PNP

transistor N-MOS W Conducteur ou cble de liaison Guide donde Antenne Borne Fiches Socles Appareils mcaniques actionns lectriquement lectrovanne
Table 7.1

transistor P-MOS

thyristor

triac

antenne

bornes

barrette de connexion

prise, fiche

distributeur lectropneumatique

Reprage didentification du matriel en lectrotechnique

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EXEMPLE

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Figure 7.4

(source : Schneider-Automation / Tlmcanique)

Schma de commande marche et arrt dun moteur avec arrt durgence

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7.2 Modles fonctionnels


Les modles fonctionnels sont utiliss pour reprsenter le fonctionnement dune machine. Ils permettent de transcrire le cahier des charges, qui est gnralement crit en langage courant, en modles mathmatiques qui dcrivent les fonctions de la machine. Ils dfinissent comment fonctionne la machine. La logique combinatoire est utilise pour dcrire les conditions de fonctionnement indpendantes du temps. Si le comportement de la machine dpend dune suite daction cest la logique squentielle, et les outils qui lui sont associ, qui est applique pour expliquer la marche de la machine.

7.2.1 Logique binaire et algbre boolenne


La logique binaire permet de reprsenter les diffrents signaux et tats dune machine. Ces tats sont reprsents par des variables qui peuvent prendre deux tats ou valeurs, comme le montre le tableau cidessous. tat Alias faux false L (low) vrai true H (high)
Table 7.2

Signification La tension est nulle Le courant ne circule pas

Exemple La tension est nulle Le courant ne circule pas


BSR20060303_A.des

0 1

La tension est prsente Le courant circule

U
BSR20060303_B.des

La tension est prsente Le courant circule

tats possibles dune variable binaire

Les circuits peuvent tre schmatiss par des symboles logiques qui reprsentent leur fonctionnement indpendamment de leur ralisation au moyen de composants physiques (contacts, bobines ou composants lectroniques). L'algbre boolenne ou algbre de Boole (mathmaticien anglais Georges Boole 1815 - 1864) est une algbre qui traduit les signaux en expressions mathmatiques. Les diffrentes combinaisons de ces signaux sont reprsentes par des tables de vrit qui dfinissent ltat de chaque variable. Lalgbre boolenne dfini des oprations pour transcrire ces tables en expressions algbriques et les rgles qui permettent de simplifier ces expressions.

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lectricit au service des machines Lalgbre boolenne dfini trois fonction lmentaires :

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Fonction NON (NOT) Oprateur


Q=a

Table de vrit
a Q

Symbole

CEI a 1 Q a

mil-US Q

se lit Q gale non a


Table 7.3 Fonction NON

0 1

1 0

BSR20060303_C.des

Fonction ET (AND) Oprateur Table de vrit


a b Q

Symbole

Q = ab
se lit Q gale a ET b

0 0 1 1

0 1 0 1

0 0 0 1

CEI a & b Q a b

mil-US Q

BSR20060303_D.des

La sortie est ltat logique 1 si toutes les entres sont simultanment ltat 1.
Table 7.4 Fonction ET

Fonction OU (OR) A ne pas confondre avec la fonction OU EXCLUSIF (voir la fin de ce paragraphe) ! Oprateur Table de vrit
a b Q

Symbole

Q =a+b
se lit Q gale a OU b

0 0 1 1

0 1 0 1

0 1 1 1

CEI a >1 b Q a b

mil-US Q

BSR20060303_E.des

La sortie est ltat logique 1 si une entre au moins est ltat 1.


Table 7.5 Fonction OU

Lalgbre boolenne est base sur les axiomes (rgles fondamentales) suivants :

La commutativit pour la fonction ET : la fonction OU : Lassociativit pour la fonction ET :

a b = ba a+b=b+a

a ( b c ) = b ( c a ) = c ( a b)

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la fonction OU :

a + ( b + c ) = b + ( c + a ) = c + ( a + b)

La distributivit de la fonction ET par rapport la fonction OU : a (b + c ) = ( a b) + ( a c ) la fonction OU par rapport la fonction ET : a + (b c ) = ( a + b) ( a + c ) Les lments neutres pour a 1 = a la fonction ET : la fonction OU : a+0=a La complmentarit pour la fonction ET : la fonction OU : Lidempotence pour la fonction ET : la fonction OU : Labsorption a + ( a b) = a a ( a + b) = a Les lments absorbants pour la fonction ET : a 0 = 0 la fonction OU : a +1 =1 Les thormes de Morgan Le complment dune fonction ET est gal la fonction OU du complment de chacun de ses termes : a b = a + b Le complment dune fonction OU est gal la fonction ET du complment de chacun de ses termes : a + b = a b
aa = 0 a +a =1

Les thormes lmentaires de lalgbre boolenne se dmontrent partir des axiomes de base :

aa = a a+a =a

De manire gnrale, tout thorme dans lalgbre boolenne est associ un thorme dual , obtenu en permutant les ET et les OU.

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Loprateur NON ET (NAND) qui est un oprateur ET suivi dun oprateur NON est un oprateur universel. En effet, toutes les fonctions logiques NON, ET, OU peuvent tre ralises par une combinaison doprateurs NON ET. En vertu des thormes de Morgan, loprateur NON OU (NOR) est identique loprateur NON ET (NAND). Oprateur Table de vrit Symbole

CEI
Q = a b
a b Q

mil-US & Q a b
BSR20060303_F.des

a b

0 0 1
Q =a+b

0 1 0 1

1 1 1 0

CEI a >1 b Q a b

mil-US Q

BSR20060303_G.des

La sortie est ltat logique 0 si toutes les entres sont simultanment ltat 1.
Table 7.6 EXEMPLES
Remplacement de la fonction NON par une combinaison doprateurs NON ET :
Q = a = aa

Fonctions NON ET (NAND) et NON OU (NOR)

Remplacement de la fonction ET par une combinaison doprateurs NON ET :


Q = a b = a b = a b a b

)
)
Table de vrit
a b Q

Remplacement de la fonction OU par une combinaison doprateurs NON ET :


Q = a + b = a + b = a b = a a bb

( ) (

Loprateur OU EXCLUSIF (XOR) est galement un oprateur particulier frquemment utilis : Oprateur Symbole

0
Q = a b = ab + a b

0 1 0 1

0 1 1 0

CEI a =1 b Q a b

mil-US Q

0 1 1

BSR20060303_H.des

La sortie est ltat logique 1 si les deux entres sont des tats diffrents lun de lautre.
Table 7.7 Fonction OU EXCLUSIF (XOR)

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7.2.2 Logique combinatoire


7.2.2.1 Dfinition DFINITION 7.1 Un systme logique est dit combinatoire si l'tat de sa sortie ne dpend que de l'tat de ses entres. Le systme combinatoire ne doit donc pas prsenter de ractions de la sortie sur l'entre, de sorte ce que l'tat de la sortie ne dpende pas de l'histoire du systme.
Systme combinatoire

En-

Sorties : Qj =

Figure 7.5 7.2.2.2 Table de vrit

Schma de principe dun systme combinatoire

La table de vrit permet de transcrire commodment les diffrents tats dun systme. Cest une liste reprsentant tout instant ltat des entres et des sorties dun systme combinatoire. Elle sert de base ltablissement des quations logiques qui caractrisent le fonctionnement du systme. Chaque ligne de la table o ltat de la sortie est 1 donne un terme partiel de lquation qui est la fonction ET des variables entres 1 et du complment des variables dentre 0. Lquation complte, exprime sous sa forme canonique, est donne par la fonction OU des termes partiels.
EXEMPLE
Fonction majorit trois entres : la sortie est 1 si au moins deux des entres sont 1.

Termes partiels

0 1 0 1 0 1 0 1

0 0 1 1 0 0 1 1

0 0 0 0 1 1 1 1

0 0 0 1 0 1 1 1
a bc a bc a bc

a bc

Lquation complte est :


Q = ( a b c) + (a b c) + (a b c ) + (a b c )

Table 7.8

Exemple de table de vrit Fonction majorit

Lexpression canonique de lquation ainsi obtenue nest pas forcment optimale car elle ne fait pas ncessairement intervenir un nombre minimal doprations logiques. Cette quation doit tre simplifie en

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appliquant les thormes de la lalgbre boolenne. La simplification est importante pour toute ralisation technique car du nombre doprations logiques dpend la complexit du systme.

a)

EXEMPLES
Simplification de lquation canonique de la fonction majorit trois entres : Q = (a b c) + (a b c) + (a b c) + (a b c)
Q = (a b c) + (a b c) + (a b c) + (a b c) + (a b c) + (a b c)

( ) ( ) ( ) Q = (( a b) c + ( a b) c ) + (( a c ) b + ( a c ) b ) + ((b c ) a + (b c ) a ) Q = (( a b) ( c + c ) ) + (( a c ) (b + b) ) + ((b c ) ( a + a ) )
Q = ( a b) + ( a c ) + ( b c )

b)

Raliser la fonction ci-dessous uniquement avec des oprateurs ET et NON.


Q = a + b + c = a + b + c = a b + c = a b + c = a bc = a bc

7.2.2.3 Tables de Karnaugh

La simplification par lalgbre boolenne ncessite intuition et savoir-faire. Pour des quations comptant six variables ou moins, la mthode des tables de Karnaugh donne une approche systmatique de la simplification. La table de Karnaugh est une reprsentation matricielle de la table de vrit. Lignes et colonnes correspondent aux variables dentres, la valeur de la sortie est reporte dans les cases de la matrice. Pour 2, 3 et 4 variables la matrice est bidimensionnelle. Pour 5 et 6 variables dentre, la matrice est tridimensionnelle ; elle est de ce fait beaucoup moins utilise. Lorsquun systme comporte plusieurs variables de sortie (Q1, Q2, etc.), il convient dtablir une table de Karnaugh pour chacune delles. 2 variables dentre (a, b)
a Q b

3 variables dentre (a, b, c)


a Q

4 variables dentre (a, b, c, d)


ab Q

00

01

11

10

1
bc

00 01 11 10
cd

00 01 11 10

0 1

Table 7.9

Tables de Karnaugh pour 2, 3, respectivement 4 variables dentre

Il est important de remarquer que, dans une table de Karnaugh, seule une variable dentre change dtat lorsquon passe dune case nimporte laquelle de ses voisines (horizontalement ou verticalement). La mthode de la table de Karnaugh consiste reporter dans chacune des cases de la table de Karnaugh la valeur de la variable de sortie Q puis rechercher dans la matrice des ensembles de cases adjacentes ou blocs en respectant les rgles suivantes :

Un bloc ne doit contenir aucun 0. Chaque bloc est compos de 1 1, 1 2, 1 4, 2 1, 2 2, ou 2 4 cases adjacentes (un bloc a donc une forme en carr ou en rectangle). Copyright Bernard Schneider et Alain Beuret, 2003 2007

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lectricit au service des machines Une case tout gauche du tableau est considre comme adjacente de la case tout droite du tableau, dans la mme ligne (car une seule des variables dentre diffre). Une case tout en haut du tableau est considre comme adjacente de la case tout en bas du tableau, dans la mme colonne (car une seule des variables dentre diffre). Chaque case dont la valeur est 1 peut appartenir plusieurs blocs. Tout bloc contenu dans un bloc plus grand est limin. Lensemble de blocs choisis doit tre juste assez complet pour quensemble, ils recouvrent tous les 1.

Chaque bloc est dcrit par le produit dune ou plusieurs variables dentre et/ou de leur inverse. Pour une table n variables dentre : les blocs 1 case sexpriment par la fonction ET de n variables ; les blocs 2 cases sexpriment par la fonction ET de n-1 variables ; les blocs 4 cases sexpriment par la fonction ET de n-2 variables ; et ainsi de suite. Lquation du systme se dduit par addition de ces produits.
EXEMPLE 1
Simplification de la fonction majorit trois entres par la mthode des tables de Karnaugh.

a Q

Q = a c + cb + ba

0 0 0 1 0

1 0 1 1 1

00
bc

01 11 10

Table 7.10

Exemple dune table de Karnaugh Fonction majorit

A) EXEMPLE 2
Simplification dune fonction 4 variables dentre par la mthode des tables de Karnaugh.

Q = a bcd + a bcd + a bcd + a bcd + a bcd + a bcd + a bcd ab Q


Q = a b d + b d + b c d

0 0 00 1 0 0 1 01 11 10

0 1 0 1 1 0

11 0 1 1 0

1 0 0 0 0 1

cd

Table 7.11

Exemple dune table de Karnaugh avec 4 variables dentre

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7.2.2.4 Fonctions incompltement dfinies

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Souvent, la variable de sortie dun systme que lon souhaite exprimer par une relation boolenne nest pas dtermine pour toutes les combinaisons des variables dentre. Cest gnralement le cas lorsque ces combinaisons ne sont physiquement pas ralisables, ou pas spcifies. Dans un tel cas, il nest pas ncessaire dimposer une valeur 0 ou 1 en tablissant la table de Karnaugh. Un tel tat indtermin est not X. Cette particularit permet souvent de crer des blocs de plus grande dimension, puisque la seule contrainte est que ces blocs ne contiennent aucun 0. Le produit qui exprimera ce bloc comprendra donc moins de terme, et sera plus simple raliser par le programmeur, et plus rapide calculer par lautomate. En dterminant ces blocs, chaque case indtermine se voit attribuer une valeur 0 ou 1, ce qui ne pose aucun problme puisquun tel tat nest pas possible. En dautres termes, il est improductif de poser des contraintes supplmentaires lorsque ce nest pas ncessaire.
EXEMPLE
Les affichages numriques 7 segments, qui permettent dafficher les nombres de 0 9, doivent gnralement correspondre une combinaison de 4 signaux binaires. Ltat de chaque segment (allum ou teint) est parfaitement dtermin pour les chiffres de 0 9, donc pour les combinaisons dentre comprises entre 0000 et 1001. Les combinaisons dentre comprises entre 1010 et 1111 ne peuvent normalement pas se produire (puisque lon compte en dcimal). Il nest pas utile dimposer un tat allum ou teint chaque segment pour ces combinaisons, et lon indiquera un X pour chacun de ces tat. videmment, une fois que la simplification par la table de Karnaugh aura t ralise, chaque X aura t remplac par un 0 ou par un 1.

7.2.3 Logique squentielle


7.2.3.1 Dfinition DFINITION 7.2 Un systme logique est dit squentiel si l'tat de sa sortie dpend des tats antrieurs de ce systme, cest--dire quil se souvient de son histoire, lanalyse combinatoire ne suffit pas pour dcrire le fonctionnement de ce systme. La logique squentielle prend en compte les tats successifs du systme.

Lhistoire dun systme est reprsente par une succession dtats que prend le systme au cours du temps. Le changement dtat est provoqu par une variation des entres. Les sorties sont fonction de ltat du systme. Lhistorique dun systme est dcrit par un ensemble de variables appeles variables dtat qui interviennent dans les quations caractristiques du systme.
En-

Systme combinatoire

Sorties : Qj = fj

Variables dtat sk

Figure 7.6

Schma de principe dun systme squentiel

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Pour dcrire un systme squentiel plusieurs outils danalyse sont disponibles. Les principaux sont : le chronogramme ; le graphe de fluence ; le tableau dtats (Machine de Moore) ; le graphe dtats et le GRAFCET ; les rseaux de Ptri. Le but de ce cours nest pas dtudier en dtail tous ces outils, nous nous contenterons den aborder des notions lmentaires pour les principaux.
EXEMPLE
Pour exemple prenons la commande dun vrin pneumatique. Le piston du vrin est au repos la position A, repre, par un contact de fin de course. Lorsquon appuie sur le bouton M le vrin est activ et le piston se dplace jusqu la position B puis revient en position A.

Figure 7.7

Vrin pneumatique et schma de commande


(Source : Festo)

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7.2.3.2 Le chronogramme

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Cest un graphique qui reprsente lvolution des valeurs prises par les variables dentre, de sortie et dtat du systme en fonction du temps.

1 m a b Q

B z A
Figure 7.8 Exemple de chronogramme pour le vrin de la Figure 7.7

Remarque : aucune condition nest pose quand la dure daction sur le bouton m. La seule condition est quil ait t relch la fin du cycle. Cette particularit est indique par la ligne traitille horizontale sur le chronogramme.

Le chronogramme reprsente un certain nombre d'tats du systme qui correspondent une configuration particulire des entres sorties. Si le nombre de variables est grand, il existe un risque doublier certains tats et certaines possibilits dvolution. Ce mode de reprsentation nest pas synthtique. L'tat initial est choisi arbitrairement. Le chronogramme servira plutt pour reprsenter un exemple concret de fonctionnement.
7.2.3.3 Le graphe de fluence

Le graphe de fluence reprsente tous les tats stables du systme et l'ordre chronologique dans lequel il atteint successivement chacun des tats partir des autres en fonction des variations des variables d'entre. Un tat stable est un tat pour lequel les sorties du systme restent inchanges tant que les combinaisons des entres sont fixes

ei : combinaison
des variables dentre conditionnant le passage ltat suivant
Figure 7.9 N

N de

Valeurs des sor-

Symbole des graphes de fluence

Chaque nud du graphe correspond un tat stable reprsent par un cercle dans lequel est indiqu : en haut le numro de ltat et en dessous la valeur des sorties. Les branches du graphe indiquent tous

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les chemins possibles pour passer dun tat stable lautre. Ces chemins sont sens unique, la flche indique le sens de passage. Sur chaque branche est indiqu ltat des variables dentre permettant deffectuer la transition dun tat stable lautre.

abm

E Q 100 1 0 101 2 1 00X 3 1 01X 4 0 00X 5 0

Figure 7.10

Exemple de graphe de fluence pour le vrin de la Figure 7.7

Remarque : Dans lexemple ci-dessus, la variable dentre m na aucune influence pour le passage aux tats 3, 4 et 5. Cest une variable incompltement dfinie sa valeur est marque par la lettre X.

Cette mthode de modlisation est systmatique : pour chaque tat toutes les variations possibles des entres sont envisages. Ce type de graphe montre bien la synthse de tous les tats dun systme, mais si le nombre dtats ou le nombre de variables est important cette reprsentation devient rapidement touffue .
7.2.3.4 Tableau dtats

Le tableau dtats peut se faire partir du graphe de fluence. Cest une reprsentation tabulaire des tats dun systme. Les combinaisons des variables dentre du systme sont reprsentes par les colonnes de ce tableau. A chaque ligne correspond la transition dun tat vers un autre. Les valeurs des sorties sont indiques chaque ligne.
abm

000 3
3

001 3
3

011

010

110

111

101 2
2

100
1

0 1 1 0

4
4

4
4

5
5

5
5

Table 7.12 Exemple de tableau dtat (non rduit) pour le vrin de la Figure 7.7

Les chiffres en gras correspondent aux tats stables du systme. Les autres correspondent aux tats transitoires, c'est dire au passage d'un tat stable vers l'tat stable suivant. Cette transition est provoque par la variation de l'entre. L'volution se fait toujours horizontalement puis verticalement. En regroupant les lignes qui ont les mmes valeurs de sortie et qui dans les mmes colonnes ont un tat stable ou une transition, le tableau se rduit. Cette reprsentation est appele machine de Moore.

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abm j k l

000

001

011 4
4

010 4
4

110

111

101 2

100
1

Q 0 1 0

Table 7.13 Exemple de tableau dtat rduit pour le vrin de la Figure 7.7

On remarque aprs rduction que ltat 5 a disparu. En effet le passage par ltat n5 ne modifie pas ltat de la sortie, il est donc redondant et inutile. Comme pour le graphe de fluence, le tableau dtat est utilisable pour des systmes ayant un nombre dentres et un nombre dtats restreint.

7.2.4 Synthse des systmes squentiels


La synthse dun systme squentiel consiste mettre en quations le fonctionnement du systme dcrit au moyen des outils danalyse. Nous prendrons comme exemple la bascule RS asynchrone qui est la fonction mmoire lmentaire. Cet lment comporte deux entres :
R : mise 0 de la sortie Q de langlais Reset S : mise 1 de la sortie Q de langlais Set

RS

E Q 10 1 0 01 2 1

R
Figure 7.11

Q
Bascule RS et son graphe de fluence

Reprsentons la table de vrit de ce systme en distinguant Q (tat actuel des sorties) et Q + (tat futur de celles-ci).
Q+ Q
Q+ Q

0 0 1 1

0 1 0 1

1 0

0 1

Table 7.14 Table de vrit Fonction bascule RS

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De cette table de vrit crons les tables de Karnaugh pour les sorties Q + et Q +
Q+ Q
Q+

0 00
RS

1 1 1 X 0
RS

0 00 01 11 10 1 0 X 1

1 0 0 X 1

0 1 X 0

01 11 10

Table 7.15 Tables de Karnaugh pour une bascule RS

Lquation caractristique qui en rsultent pour Q + pourrait tre Q + = S + Q R . Ce faisant, on obtient lexpression qui contient le minimum de calculs faire. Toutefois, une autre expression possible est Q + = S R + Q R . Avec celle-ci, les 2 X sont remplacs par des 0, ce qui est galement autoris. Lexpression est lgrement plus complique, mais elle a lavantage de pouvoir tre facilement ralise avec deux NON ET (NAND) ou avec deux NON OU (NOR). En effet, Q + = S R + Q R = (S + Q ) R = (S + Q ) + R .

) (

) (

De mme, Q + = R S + Q S = R + Q S = R + Q + S . La bascule RS peut donc tre ralise comme reprsent ci-dessous :


R

) (

) (

Q1

R S

Q Q

Q Q2

Figure 7.12

Schma quivalent et symbole de la bascule RS

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7.2.5 Le GRAFCET
Le GRAFCET (Graphe de Commande tape - Transition) est la mthode de reprsentation et danalyse des systmes squentiels qui sest impose dans le domaine industriel international. Cr en 1975 par lAFCET (Association Franaise pour la Cyberntique conomique et Technique), un groupe dindustriels et duniversitaires franais, ce langage sest rapidement impos au niveau mondial par son applicabilit et sa simplicit. Le GRAFCET est un outil de modlisation de systmes squentiels utilis plus particulirement pour dcrire commandes dautomatismes. Cest un graphe structur qui reprsente les squences doprations, il comporte deux types de dlments : les tapes et les transitions.
Les tapes

Une tape reprsente un tat stable du systme tudi. Elle est prsente dans le GRAFCET par un carr entourant un numro. Une tape peut tre active ou inactive. Dans le premier cas, on peut signifier cette activit en marquant le carr par un point. Les tapes actives linstant initial (initialisation) sont appeles tapes initiales et sont prsentes par un double carr.
2 Etape Action 34 Q := 0 7 A+ B+

Etape initiale

Etape active

Figure 7.13

tapes GRAFCET

La variable binaire Xi associe ltat de ltape n i vaut 1 si ltape est active et 0 dans le cas contraire. Lorsque ltape est active, elle indique les actions qui doivent tre ralises. Ces actions sont associes aux tapes. Les actions peuvent tre indiques littralement ou symboliquement.

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Les transitions

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Une transition modlise un changement dtat du systme. Elle indique une unique possibilit dvolution entre deux ou plusieurs tapes. Elle est reprsente par un trait horizontal court sur la liaison oriente.
3 Transition simple 4 Action 3 Condition Action 4

6 Divergence en OU 71 Convergence en OU 8

Action 6 Condition A Action 71 Condition C 72 Condition B Action 72 Condition D

12 Divergence en ET 131 Convergence en ET 14

Action 12 Condition C Action 131 Condition D Action 14 132 Action 132

Figure 7.14

Transitions GRAFCET

La transition relie lensemble des tapes dentre lensemble des tapes de sorties. Une transition prcise les conditions dans lesquelles les tapes de sortie doivent devenir actives. Ces conditions de franchissement dune transition sont appeles rceptivit. Elles sont indiques dune manire littrale, symbolique ou laide dune expression boolenne.
Rgles dvolution du GRAFCET

Un systme squentiel volue dans le temps. Cette volution correspond un changement dtat traduit dans le GRAFCET par une volution qui doit suivre les six rgles fondamentales. Rgle 1 : Rgle 2 : Successions. Il y a toujours une succession tape transition, ou transition tape. Situation initiale. Lensemble des tapes actives linstant initial est lensemble des tapes initiales. Cest la si-

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tuation initiale, elle correspond aux tapes actives la mise en nergie du systme de commande de la machine. Rgle 3 : Franchissement dune transition. Une transition est franchissable si les deux conditions suivantes sont satisfaites : - toutes les tapes dentres de la transition sont actives, on dit alors que la transition est valide, - la rceptivit associe cette transition est vraie. Une transition franchissable est obligatoirement franchie. volution des tapes actives. Le franchissement dune transition entrane simultanment lactivation de toutes les tapes de sortie de la transition et la dsactivation de toutes les tapes dentre. volutions simultanes. Plusieurs transitions simultanment franchissables sont simultanment franchies. Activation et dsactivation simultanes. Si au cours du franchissement dune ou de plusieurs transitions simultanment, une mme tape doit tre dsactive et active, alors elle reste active.

Rgle 4 :

Rgle 5 : Rgle 6 :

Structure du GRAFCET

Un GRAFCET est dit linaire quand il nest constitu que dune seule succession possible de squences. Par exemple le vrin pneumatique vu plus haut.
1 Q := 0 a*m 2 Q := 1 b

Figure 7.15

GRAFCET linaire

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La conditionnelle est compose dune divergence en OU de squence suivie dune convergence en OU. Les conditions de franchissement des transitions a et b sont exclusives, la slection des volutions possible doit tre unique. Dans ce type de structure une seule branche du graphe peut tre parcourue, cest--dire quune seule tape peut tre active. Une des branches peut ne pas contenir dtape, ce qui permet de ne pas excuter une partie du graphe sous certaines conditions.
1 a 2 c 3 e 4 Faire E Convergence en OU Faire D Faire B 4 d Faire A Divergence en OU b Faire C n

Figure 7.16

GRAFCET conditionnelle

Le paralllisme est lexcution simultane de plusieurs squences, il est ralis par une transition qui possde plusieurs tapes de sortie. Cest une divergence en ET qui reprsente lexcution en parallle de plusieurs squences. La synchronisation est la fin dune squence de paralllisme. Elle est reprsente par une convergence en ET qui est une transition qui possde plusieurs tapes dentre. Les squences dbutent simultanment mais lvolution dans chaque branche est indpendante. La synchronisation peut se faire quand toutes les tapes dentre de celle-ci sont actives.
1 a 2 b 3 c 5 Faire D Convergence en ET Faire B 4 Faire C Faire A Divergence en ET

Figure 7.17

GRAFCET paralllisme

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Une macro-tape Mi reprsente par un seul carr un ensemble unique dtapes et de transitions. Cet ensemble est appel expansion de la macro-tape. Elle commence par une seule tape dentre note Ei et se termine par une seule tape de sortie note Si.
1 a 2 b M10 Macro tape c 4 d S10 8 n 7 6 l Faire L m 12 Faire M E10 k Faire K

Figure 7.18

GRAFCET macro-tape

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7.3 Automates programmables


Les automates programmables sont des appareils utiliss pour raliser la partie commande dune machine automatise. Les premier automates ont ts conu au milieu du sicle dernier pour rpondre la demande des constructeurs dautomobiles amricains. Ces appareils comportent une mmoire programmable qui stocke des instructions composant les fonctions dautomatisme dune commande comme par exemple :

Logique squentielle et combinatoire ; Temporisation, comptage, dcomptage, comparaison ; Calcul arithmtique ; Rglage, asservissement, rgulation, etc., pour commander, mesurer et contrler au moyen dentres et de sorties (logiques, numriques ou analogiques) diffrentes sortes de machines ou de processus, en environnement industriel. Les automates les plus rcents comportent des interfaces qui permettent de les raccorder directement sur un rseau Ethernet, certain font mme office de serveur web pour afficher des pages de diagnostique accessibles par un navigateur standard.

Les automates programmables prennent une place importante dans les systmes de commande automatique des machines. Ils remplacent avantageusement les systmes en logique cble ( relais ou lectroniques) dans la plupart des applications industrielles. Les fonctions dautomatisme sont programmes, ce qui permet dadapter facilement lapplication charge dans la mmoire de lautomate aux conditions de fonctionnement de la machine. Les automates sont utiliss pour raliser toutes sortes de commandes des plus simples

Ouverture, fermeture de porte ou de barrires, clairage, surveillance de la distribution dnergie. Commande de ventilation, Petites machines dassemblage, Signalisation routire. Contrle et rgulation de processus dans lindustrie chimique ou ptrochimique, Asservissement multiaxes pour des centres dusinages, Rgulation de machine pour lusinage des plastiques (injection, extrusion), Rgulation de systmes thermiques pour lindustrie ou le btiment (chaufferie ou production de froid), Surveillance du trafic routier et ferroviaire,

... aux plus complexes

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7.3.1 Matriel Architecture et gammes dautomates Codeurs Console


Bus de terrain Rseaux

API
CPU
PGU ROM RAM

INT
Comptage Xcom

Bus interne

IN D

OUT D A

A l i m e n t a t i o n

Capteurs
Figure 7.19

Actionneurs

Architecture interne dun automate programmable

Un automate programmable est constitu de plusieurs lments. Quelque soit la taille et la puissance de calcul de la machine larchitecture est similaire :

Llment central est lunit de traitement arithmtique et logique (CPU) qui effectue les squences de programme et les calculs. Les programmes sont enregistrs dans une mmoire qui garde linformation mme quand lalimentation lectrique est coupe. Une autre mmoire est ddie au stockage des donnes ; cette partie de la mmoire peut tre ou non volatile, cest--dire quelle sefface quand la tension dalimentation est coupe. Les entres-sorties sont les liens entre lautomate et son environnement. Leur type dpend des caractristiques du signal quelles doivent capter ou gnrer : tout ou rien (digitales) pour les signaux binaires, analogiques pour les signaux de mesure ou de consigne. Une alimentation pour les circuits lectroniques internes. Celle-ci est galvaniquement isole des circuits de commande. Des interfaces de communication (Xcom) qui servent lchange dinformations numriques avec le monde extrieur par bus de terrain ou rseaux informatiques. Une de ces interfaces est utilise pour charge le programme dans la mmoire de lautomate.

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Lautomate est dimensionner selon lapplication raliser. Un vaste choix de gammes est propos par les diffrents les fabricants. Les micros automates sont, comme leur nom lindique, de toutes petites units avec une structure fixe comprenant de 4 20 entres-sorties, gnralement tout-ou-rien. Ils sont utiliss pour raliser de petits automatismes autonomes en logique combinatoire. Gnralement ils se programment avec un langage simplifi qui leur est propre. Les automates compacts sont des appareils avec un nombre fixe dentres-sorties digitales et analogiques. Ils sont cependant extensibles par blocs jusqu environ 250 entres-sorties. Ils sont principalement exploits pour des applications de complexit moyenne avec de la logique squentielle et un traitement limit des fonctions analogiques. Les automates modulaires sont des machines rapides et puissantes qui travaillent avec des processeurs performants. Ce sont de vritables ordinateurs multitches et multiprocesseurs. Une CPU peut traiter plus de 8'000 entres-sorties. Les automates architecture distribue sont constitus dun ensemble de processeurs et dinterfaces dentres-sorties relies par un rseau. Ce type de structure est employ pour lautomatisation de machines complexes (par exemple : rotative dimprimerie), pour des processus trs tendus (par exemple : rseaux de distribution) ou pour lorsque les contraintes de sret de fonctionnement imposent la redondance des systmes de contrle-commande (par exemple : industries chimiques, ptrochimique, nuclaire).

7.3.2 Fonctionnement
7.3.2.1 Normalisation

La diversit des applications et l'volution du matriel ont amen les constructeurs d'automatismes concevoir des automates de plus en plus complexes. Pour matriser cette complexit et rendre la programmation des automates plus efficace, des standards industriels ont t adopts par les automaticiens. Ces standards dfinissent non seulement les langages mais galement la mthodologie de programmation. A prsent ils sont disponibles pour presque toutes les plates-formes du march et sont normaliss par la Commission lectrotechnique Internationale (CEI en anglais : International Electrotechnic Commission IEC), qui runi fournisseurs, utilisateurs et chercheurs. En particulier, la norme CEI-61131-3 dfinit la programmation des automates, et propose un cadre qui s'tend de la spcification aux architectures.
7.3.2.2 Critres de qualit

Pour fonctionner en temps rel de manire sre et stable dans un environnement industriel, les automates programmables doivent respecter des contraintes trs svres :
Temporelle : Sret : Concurrence : Dterminisme :

Le systme doit rpondre une stimulation externe dans un laps de temps connu. Les automates programmables sont parfois utiliss dans des applications o leur dfaillance peut entraner des blessures ou des dgts matriels coteux. Les processeurs des automates doivent tre mme de traiter plusieurs tches simultanment. Ltat des sorties est entirement dtermin par lhistoire des entres

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7.3.2.3 Organisation des programmes

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La norme CEI-61131-3 dfinit lorganisation gnrale des programmes et les lments communs qui sont utiliss par tous les langages de programmation. Comme tous systmes informatiques les automates programmables utilisent des variables qui reprsentent sous forme numrique linformation qui doit tre traite. La forme de ces donnes est dfinie par le type des variables : boolen, entier, entier long, rel, date, etc. Pour faciliter la lisibilit des programmes des variables sont nomms par des symboles. Les ressources sont lensemble des variables auxquelles peuvent accder les programmes. Ces variables peuvent tre lies la structure matrielle de lautomate (entres, sorties, horloges, interruptions) ou internes (indicateurs, registres, temporisateurs, compteurs, blocs de donnes). Les programmes doivent tre structurs pour en faciliter le dveloppement, la portabilit et la maintenance. Les Units dOrganisation de Programme ou blocs dorganisation (en anglais : program organisation unit POU) sont des conteneurs qui contiennent une partie des instructions du programme. Ces blocs peuvent tre :

Des fonctions standards (sin(x), sqrt(x), exp(x), etc.) ou dfinies par le programmeur, elles nont pas dtat interne et leur invocation avec les mmes arguments donne toujours le mme rsultat. Des blocs fonctionnels (FB : function blocs) qui contiennent dans la mme entit un programme et des donnes. Les blocs fonctionnels possdent des arguments et ont un tat interne, le rsultat produit par leur invocation dpend donc de lhistorique. Des blocs programme (PB : program blocs) regroupent un certain nombre dinstructions ils ne permettent pas le passage darguments. Des blocs de donnes (DB : data blocs) rassemblent un certain nombre de variables utilisables comme arguments pour lchange dinformation entre les programmes. Des blocs squentiels (SB : sequential blocs ou SFC : sequential flow chart) sont utiliss pour lexcution des programmes crits en GRAFCET, ces blocs regroupent un certain nombre de bloc daction et de transition.

Ces diffrents blocs peuvent tre imbriqus, la structure de lorganisation varie en fonction du type de processeur et du fabricant.

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Bloc #m Bloc #n Bloc #2 Bloc #1

Fonction 1A

Bloc fonction 1B Variables locales1B

Ressources locales Bloc #1

Ressources globales

Figure 7.20

Blocs dorganisation dun programme dautomatisme

7.3.2.4 Excution des programmes

Les programmes des automates sexcutent en temps rel, cest--dire quun ensemble dinstruction doit tre trait en un temps donn. Au cours dun cycle de traitement le processeur effectue un certain nombre de tches qui senchanent dans un ordre prtabli :
Tche no 1 :

Traitement interne ou systme : fonctions non lies lapplication telles que surveillance du matriel, communication avec des priphriques ou change de donnes avec dautres processeurs. Lecture des entres : toutes les entres sont lues au mme instant. Les cartes dentre enregistrent ltat des signaux sur un ordre provenant du processeur. Limage de ces tats est ensuite copie dans des variables qui seront traites par le programme. Excution des blocs de programme : les diffrents blocs du programme dapplication sont successivement traits. criture des sorties : les valeurs des variables reprsentant les sorties sont toutes copies dans les sorties physiques au mme instant sur un signal du processeur.

Tche no 2 :

Tche no 3 : Tche no 4 :

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Mise sous tension Reprise froid

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Traitement initial

Traitement interne Lecture des entres RUN Excution programme


Bloc #1 Bloc #2 Bloc #n

STOP

Traitement exceptions ou interruptions

Ecriture des sorties

Figure 7.21

Cycle de base dun programme dautomate

Ces quatre tchent composent un cycle. Quand lautomate est actif (en RUN) les cycles se succdent indfiniment. Une temporisation indpendante du processeur, le chien de garde ou watch-dog, surveille le temps dexcution de chaque cycle. Si ce temps est dpass une alarme est signale. Quand lautomate est arrt (en STOP) seules les tches de traitement systme et de lecture des entres sont effectues. Le programme nest plus trait et les sorties ne sont plus mises jour. A la mise sous tension de lautomate, appele galement reprise froid, un bloc de programme particulier, le traitement initial, est excut une seule fois. Il permet dinitialiser des variables et de faire les contrles prliminaires lexcution du programme dapplication. Certains blocs de programme sexcutent si des vnements particuliers externes se produisent : activation dune entre ou limite de comptage atteinte. Ces vnements gnrent une interruption qui dclenche immdiatement lexcution du bloc de programme. Des vnements internes (erreur de calcul, dbordement dun compteur, dpassement du temps de cycle), appels exceptions, peuvent galement dclencher lexcution de blocs de programme pour la signalisation ou la correction de lerreur. Certains automates proposent deux modes de fonctionnement possibles, le choix dpendra de lapplication :

En mode cyclique les cycles senchanent les uns aprs les autres, sans temps dattente, quelque soit la dure dexcution du programme. Avantage le temps de rponse est plus court mais la dure de traitement tc n est diffrente chaque cycle. Lintervalle entre chaque cycle est indtermin.
TI %I Traitement du programme Cycle cA temps tcA %Q TI %I Traitement du programme Cycle cB temps tc B %Q

Figure 7.22

Excution cyclique du programme

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lectricit au service des machines En mode priodique les cycles sont dclenchs priodiquement par un top dhorloge. Les cycles seffectuent intervalles rguliers tp ce qui laisse des espaces temporels libre pendant lesquels le processeur ne fait rien, le temps de rponse nest donc pas minimum. Ce mode de fonctionnement sera utilis pour des applications de rgulation numrique, car celles-ci requirent un temps de cycle constant.
TI %I Traitement du programme Cycle cA temps tc A temps tp %Q TI %I Traitement du programme Cycle cB temps tc B temps tp %Q

Figure 7.23

Excution priodique du programme

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7.3.3 Programmation des automates


7.3.3.1 Choix des langages de programmation

Les langages de programmation des automates programmables sont compltement dfinis par la norme CEI-61131-3 qui distingue trois groupes :

Les langages textuels : liste dinstruction (IL) et texte structur (ST), Les langages graphiques : plan de contacts (LD) et diagramme de blocs fonctionnels (FDB), Le langage squentiel : diagramme squentiel (SFC), variante du GRAFCET.

Il est toujours possible dutiliser plusieurs langages au sein dun mme projet, fonctionnant sur un seul automate programmable. Le choix peut ainsi tre guid par la qualification des programmeurs qui interviennent aux diffrents stades du projet. Ainsi par exemple : Les fonctions sophistiques seront programmes en texte structur (ST) par les spcialistes du Ra&D, aboutissant des sous-programmes ou des blocs fonctionnels. Lautomatisation de linstallation ou de la machine programmer sera programme en diagramme squentiel (SFC) et en blocs fonctionnels (SBD) par les constructeurs. Les commandes tout-ou-rien des moteurs et autres actionneurs simples sera programme en plan de contacts (LD), facilitant ainsi la mise en service et la maintenance par du personnel moins qualifi.
7.3.3.2 Les variables

La syntaxe des symboles des variables accessibles directement est dfinie. Pour les nommer on associe la notation %, lemplacement physique (ressource), la taille et ladresse absolue. Le tableau cidessous donne les indications pour les principaux symboles : Ressource, 1er prfixe %I %Q %M (%K) entre sortie mmoire constante X B W D L Taille, 2me prfixe boolen (bit) octet (byte) mot (word) double mot (double) mot long (long) 1 bit 8 bits 16 bits 32 bits 64 bits

Table 7.16 Notation normalise des variables dans les automates programmables

Pour allger la notation le deuxime prfixe (la taille) est parfois omis quand le symbole reprsente un bit (X).

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EXEMPLES
%MW357 %MD81 %I35 %Q13 %QB2 mot 357 de la mmoire interne double mot ladresse 81 de la mmoire entre physique 35 sortie physique 13 octet de sortie 2

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7.3.3.3 Liste dinstructions IL (Instruction List)

Ce langage, proche de lassembleur des microprocesseurs, est utilis dans des cas particuliers pour optimiser certaines parties du code si les contraintes temporelles sont importantes. Un programme IL est une suite de ligne dinstructions qui comprennent : Une tiquette : Un oprateur : Un argument : (facultative) utilise pour mettre des points de repre dans le programme, reprsent par un code mnmonique qui indique quelle opration doit effectuer le processeur, (ventuel) qui dpend de loprateur, indique sur quel objet porte lopration,

Un commentaire : optionnel mais vivement recommand. Ces lments sont encolonns pour faciliter la lecture du code.
EXEMPLE
Programme en liste dinstruction IL pour la commande du vrin : ;======================================================================== ; HEIG-VD - TCSiM cours d'lectricit automates programmable ; Exemple de programme en liste d'instructions (IL) : commande de verin ; ----------------------------------------------------------------------; V1.0 ABe 30.03.05 Premire version ;======================================================================== Verin_IL: LD AND OR ST LD NOT AND ST END In_M In_A Out_Q M_temp In_B M_temp Out_Q ; ; ; ; ; ; ; ; ; Etiquette dbut de programme Lecture entre In_M AND logique avec entre In_A OR logique avec sortie Out_Q stocke rsultat dans bit temporaire Lecture entre In_B Inverse la valeur AND logique avec variable temporaire Ecrit rsultat dans sortie Out_Q

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7.3.3.4 Texte structur ST (Structured Text)

HEIG-VD

Le langage texte structur est driv des langages de programmation de haut niveau tels que Pascal, ADA, C, BASIC. Il est utilis pour programmer des algorithmes complexes qui ncessitent des calculs numriques. Le jeu dinstructions de ce langage comprend des fonctions, des instructions conditionnelles (IF THEN ELSIF ELSE END_IF), des instructions de boucle (FOR DO END_FOR) et dautres instructions de contrle.
EXEMPLE
Programmes en texte structur ST pour la commande du vrin (* (* (* (* (* (* =================================================================== HEIG-VD - TCSiM cours d'lectricit automates programmable Exemple de programme en texte structur (ST) : commande de verin ------------------------------------------------------------------V1.0 ABe 30.03.05 Premire version =================================================================== *) *) *) *) *) *)

Verin_ST1: (* Etiquette dbut de programme *) Out_Q := ((In_M AND In_A) OR Out_Q) AND NOT(In_B)); (* Equation boolenne *) RETURN;

(* (* (* (* (* (*

=================================================================== HEIG-VD - TCSiM cours d'lectricit automates programmable Exemple de programme en texte structur (ST) : commande de verin ------------------------------------------------------------------V2.0 ABe 30.03.05 Variante du programme ===================================================================

*) *) *) *) *) *)

Verin_ST2: (* Etiquette dbut de programme *) IF ((In_M AND In_A AND NOT(In_B)) THEN (* Equation boolenne *) SET Out_Q; ELSE RESET Out_Q; END_IF; RETURN;

7.3.3.5 Plan de contacts LD (Ladder Diagram)

Les plans de contacts sont drivs des premires ralisations dautomatismes faites avec des relais lectromcaniques. Cest le plus ancien des langages normaliss (1969), il a t conu pour faciliter la transition entre les systmes logique cble et les systmes logique programme. Il permet la reprsentation graphique sous forme de schmas des quations logiques boolennes. Ce langage est conserv pour maintenir une compatibilit avec des automates dancienne gnration mais il est de moins en moins utilis. Les variables dentre des quations sont symbolises par des contacts | | et les variables de sorties par des bobines ( ). La ralisation des fonctions logiques se fait en reliant ces lments par des lignes qui symbolisent lquivalent dun schma lectrique. Lautomate value ces rseaux de haut en bas et de gauche droite. Les fonctions de base de ce langage sont donnes dans le tableau ci-dessous. Il convient de remarquer que les symboles diffrent des contacts dfinis par la CEI. La raison est que ce langage de programmation a t conu aux USA, et quil a repris les symboles des contacts en usage dans ce pays lpoque.

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Symbole

Dsignation Contact direct Contact inverse Front positif Front ngatif Relais direct Relais inverse Relais front positif

Fonction Variable dentre IN_A Inverse de la variable dentre IN_B Vaut 1 pendant le cycle de traitement o la variable IN_C pass de ltat 0 ltat 1 Vaut 1 pendant le cycle de traitement o la variable IN_D pass de ltat 1 ltat 0 Variable de sortie OUT_A Inverse de la variable de sortie OUT_B Variable de sortie OUT_C vaut 1 durant le cycle de lautomate o le signal de commande du relais pass de ltat 0 ltat 1 Variable de sortie OUT_D vaut 1 durant le cycle de lautomate o le signal de commande du relais pass de ltat 0 ltat 1 Met la variable de sortie OUT_E ltat 1 quand le signal de commande du relais est ltat 1. La variable de sortie nest pas modifie quand le signal est ltat 0. Met la variable de sortie OUT_E ltat 0 quand le signal de commande du relais est ltat 1. La variable de sortie nest pas modifie quand le signal est ltat 0.

| |IN_A | / |
IN_B

| P |IN_C | N |IN_D ( ) OUT_A ( / ) OUT_B ( P )


OUT_C

( N ) OUT_D

Relais front ngatif

( S ) OUT_E

Relais Set

( R ) OUT_F

Relais Reset

Table 7.17 Symboles graphiques des plans de contacts LD EXEMPLE


Programme en rseaux de contacts LD pour la commande du vrin.

Figure 7.24

Exemple dun programme en plan de contacts

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7.3.3.6 Blocs fonctionnels FBD (Function Bloc Diagram)

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Ce langage est une volution des rseaux de contacts. Il permet de traiter non seulement des quations logiques binaires mais galement des fonctions beaucoup plus complexes, par exemple des rgulateurs PID, faisant intervenir des variables numriques. Le langage FBD est normalement utilis pour des applications qui traitent un flux continu dinformation. La programmation se fait en interconnectant de manire judicieuse des composants, appels blocs fonctionnels, pour raliser une fonction spcifique. Les blocs fonctionnels peuvent tre :

de simples fonctions logiques : portes NON, ET, OU ; des fonctions de logique squentielle : bascules RS, flip-flop, temporisateurs ; des oprateurs arithmtiques ou mathmatiques : adition, soustraction, multiplication, division, racine carre, exponentielle, sinus, etc. ; des oprateurs fonctionnels complexes : multiplexeurs, dmultiplexeurs, gnrateurs dimpulsions, rgulateurs, etc. ; des oprateurs fonctionnels spcifiques prprogramms : commande de moteur, asservissement daxes, gestionnaires de communication, etc.

Les diffrents fabricants offrent un catalogue de fonctions de base et des modules ddis aux diffrents mtiers.
Entres Flux d'vnements Sorties

Bloc de contrle

Flux d'vnements

Flux de donnes

Algorithmes Algorithmes Algorithmes Variables internes


Ressources

Flux de donnes

Figure 7.24

Modle gnral dun bloc fonctionnel

Un bloc fonctionnel est reprsent par un rectangle, les signaux dentre sont gauche et les sorties droite. Cette disposition correspond au sens conventionnel du flux des donnes dans une reprsentation schmatique. Un bloc fonctionnel excute un ou plusieurs algorithmes qui peuvent tre des oprateurs simples ou des fonctions complexes. Il comporte au besoin des variables internes qui peuvent tre des paramtres, c'est--dire des constantes fixes au moment de la programmation, ou des variables qui stockent des valeurs intermdiaires utilises par les algorithmes. Certains blocs fonctionnels ont ventuellement un lment de contrle qui permet de modifier leur comportement en fonction dvnements externes particuliers : activation ou dsactivation du bloc par exemple. Les blocs peuvent galement faire directement appel aux ressources de la machine pour des applications particulires : communication, interruptions, etc.

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EXEMPLE

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Programme en rseaux de contacts LD pour la commande du vrin expos au paragraphe 7.2.3.

Figure 7.25

Exemple dun programme ralis en blocs fonctionnels

7.3.3.7 Diagramme fonctionnel en squence SFC (Sequential Flow Chart)

Ce langage est directement driv du GRAFCET et rpond aux mmes rgles de base. Il est utilis pour programmer la commande de systmes squentiels. Un diagramme fonctionnel en squence est constitu dune succession dtapes relies par des transitions. Un programme dapplication peut comporter plusieurs diagrammes fonctionnels en squence indpendants ou non. Une tape correspond une situation dans laquelle le comportement du systme est invariant par rapport ses entres et ses sorties. Une tape peut tre active ou inactive. Quand ltape est active le programme qui lui est associ sexcute. Si elle est inactive cette partie du programme nest pas traite par le processeur. Le programme associ une tape peut tre crit en langage IL, ST, LD ou FBD. Ltape initiale est celle qui est active linitialisation du programme. Il ne peut y avoir quune seule et unique tape initiale par diagramme. Une transition indique la possibilit dvolution entre les tapes. A chaque transition est associ une condition logique appele rceptivit. Une transition est dite valide si toutes les tapes qui lui sont relies en amont sont actives. Quand une transition est valide et que sa rceptivit est vraie, le diagramme peut voluer dune tape lautre ce qui ce fait gnralement en un cycle dautomate. La rceptivit peut tre crite en langage IL, ST, LD ou FBD.
EXEMPLE
Diagramme fonctionnel en squence SFC pour la commande du vrin

Figure 7.26

Exemple dun programme ralis en diagramme fonctionnel squences, dont les actions et les transitions sont dcrites en flocs fonctionnels

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Chapitre 8 Appareils de mesure et capteurs

8.1 Appareils de mesure


8.1.1 Utilisations des appareils de mesure
8.1.1.1 Mesures lectriques sur les machines et installations

Les quipements permettant la conduite des machines et installations seront abords dans les paragraphes suivants. Parmi ceux-ci, les appareils de mesure lectriques figurent en bonne place. Leur rle est de renseigner loprateur sur, par exemple :

leffort de traction de certains moteurs la tension lectrique disponible et le courant ou la puissance consomme la temprature et la pression au sein de certains quipements

Les appareils de mesure lectriques conus pour ce type dutilisation fonctionnent selon les mmes principes que les appareils de laboratoire. Ils sont gnralement moins coteux, moins prcis, et sont prvus pour tre intgrs dans des panneaux de commandes.
8.1.1.2 Les mesures de mise en service et de maintenance

Lors de la mise en service dune machine ou dune installation, ainsi que lors doprations de maintenance, il faut souvent obtenir des informations qui ne sont pas utiles en fonctionnement normal. Ces mesures sont ralises laide dappareils mobiles, connectes par le technicien aux systmes concerns, puis retir la fin de lopration. Les appareils utiliss dans ce contexte sont gnralement les mmes que ceux qui sont utiliss en laboratoire. Ils sont conus pour tre dplacs et transports. En gnral, un petit nombre dappareils suffit pour toutes les mesures auxquelles le technicien est confront :

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Le multimtre lectronique figure en premire place dans sa panoplie. Il permet de vrifier la disponibilit des alimentations lectriques et lintgrit du cblage, et de mesurer directement la sortie des diffrents capteurs quipant la machine ou linstallation. Loscilloscope permet de reprsenter lallure dune ou plusieurs tensions au cours du temps. Il est utilis pour analyser le comportement de certains systmes, que ce soit pour les ajuster ou pour les dpanner.

8.1.1.3 Les mesures de laboratoires

Les appareils de mesure lectriques utiliss en laboratoire sont souvent conus pour tre dplacs et transports. Des appareils plus spcialiss ou plus sophistiqus, destins la mesure de diverses grandeurs physiques, sont gnralement fixes. Ils sont disponibles pour tous les types de mesure et les exigences de prcision les plus varis. Une liste exhaustive serait hors de propos dans le cadre de ce cours.

8.1.2 Mthodes de mesure et affichages


Lobservation est la base de toute science physique. Le modle thorique nest souvent quune description plus ou moins imparfaite dun systme physique. La comparaison entre les caractristiques de fonctionnement dduites dun modle propos dune part, et celles quon observe exprimentalement dautre part, permet de juger de la pertinence du modle. Mesurer, cest dterminer la valeur dune grandeur physique par un ensemble doprations exprimentales. Cest un art exigeant qui demande beaucoup dattention, de mthode, de sens critique, dintuition et une bonne comprhension des phnomnes mis en jeu. La connaissance du fonctionnement des appareils de mesure utilis est indispensable pour choisir le bon type dappareil, et pour lutiliser correctement en fonction du but vis. Les rsultats de mesure doivent tre soigneusement consigns, minutieusement contrls, critiqus, compars des prvisions mme sommaires afin dliminer toutes les erreurs vitables. Lesprit critique port aux rsultats dtermine la confiance quon peut leur accorder ! Les affirmations ci-dessous sont vraies aussi bien pour les mesures sur site , ralises parfois en urgence, et pour les mesures ralises en laboratoire, dans le cadre de projets de recherche et de dveloppement. Il faudra simplement adapter la mthode de travail aux conditions de travail. Les principales mthodes de mesure sont :

Mthode directe : La valeur de la grandeur mesure est affiche directement par lappareil utilis cet effet. Exemples : Un calibre montre directement la dimension de lobjet mesur. Un voltmtre affiche directement la tension lectrique mesure. Mthode indirecte : La valeur de la grandeur cherche est calcule partir de la mesure directe dune ou plusieurs grandeurs. Lopration de calcul peut tre confie un microprocesseur ou ralise plus simplement par des circuits lectroniques. Exemples : La mesure dune temprature laide dun thermocouple requiert la mesure dune tension lectrique, puis dune conversion par comparaison avec la courbe temprature-tension caractristique de ce thermocouple.

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La mesure dune rsistance par application de la loi dOhm ncessite la mesure de la tension et du courant.

Mthode de mesure par zro : On rduit zro la diffrence entre deux grandeurs dont lune est la valeur recherche et lautre est une rfrence. Cette mthode est gnralement lente, mais beaucoup plus prcise que les mthodes prcdentes. Exemples : La balance flau permet de mesure le poids dun objet par comparaison avec des poids talons placs dans lautre plateau, de manire ce que le bras du flau soit horizontal. Le pont de mesure de rsistances (pont de Wheatstone) permet la mesure prcise dune rsistance Rx par comparaison avec une rsistance talon. Lorsque le voltmtre V indique Rx R une tension nulle, on a = 1 , ce qui permet de dterminer Rx. Rtalon R2

R
1

R
x

V
R
2

ta lo n

p o l4 _ v 0 1 .d s f

Figure 8.1

Pont de Wheatstone.

8.1.3 Affichage des appareils de mesure


Un appareil de mesure tablit une correspondance entre la grandeur physique observe et une grandeur auxiliaire, perceptible nos sens par le biais dun affichage ou utilisable par un quipement automatique. On distingue les instruments analogiques (aiguille se dplaant sur une chelle gradue) ou numriques (chiffres formant un nombre lisible directement). Laffichage des premiers appareils de mesure utilisait le principe de la dviation d'une aiguille sur une chelle gradue. Linstrumentation lectronique est maintenant largement utilise pour sa facilit et sa rapidit de lecture sans erreur, et aussi par le fait que le rsultat peut tre rendu directement accessible un ordinateur. La baisse du prix de ces quipements a jou un rle important dans cette volution, sans ngliger un effet de mode, et surtout lillusion de prcision parfois injustifie que suscitent de tels appareils.

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8.1.4 Erreurs de mesure


Une mesure est toujours une approximation dune valeur vraie. Elle nest jamais exacte, mais entache dune certaine erreur. La diffrence x entre la valeur mesure xm et la valeur vraie xv de la grandeur observe est appele erreur absolue :
Formule 8.1
x = xm xv

Lerreur relative x est donne par le rapport de lerreur absolue la valeur vraie :
Formule 8.2

x x pour x << xm xv xm x est gnralement exprim en pour cent [%].

x =

De nombreuses raisons peuvent expliquer la prsence derreurs. On regroupe celles-ci en deux grandes catgories :

Les erreurs systmatiques rapparaissent de manire identique chaque rptition de la mesure. Elles peuvent tre dues entre autres aux imperfections dtalonnage de lappareil linfluence de lappareil de mesure sur le systme observer un dfaut dalimentation (piles dcharges) une erreur de lecture systmatique de loprateur Les erreurs alatoires sont dues des causes gouvernes par les lois du hasard comme : leffet de seuils d la conversion analogique numrique (rsolution) un bruit ou une perturbation alatoire se superposant au signal mesur une imperfection de lappareil de mesure (frottements, etc.) une erreur accidentelle de lecture

Lerreur intrinsque est la limite suprieure de la somme des erreurs alatoires caractristiques de lappareil seul. Le constructeur de lappareil de mesure en spcifie le calibre, soit la limite suprieure de la plage de mesure. Il spcifie galement la classe de prcision, soit lerreur maximum exprime en pour cent du calibre. Considrons par exemple un pse-lettre dont le calibre vaut 2 kg et la classe de prcision 0,5 . Son erreur intrinsque sera de 0,5 2 kg = 1 g. Cest galement lerreur absolue laquelle il faut sattendre sur toute la plage de mesure. Lerreur relative correspondante dpend du poids de lobjet considr : Pour une lettre de 100 g, lerreur relative atteindra 1 %. Cest la raison pour laquelle il conviendra de travailler autant que possible dans la partie suprieure de la plage de mesure dun appareil, et de changer au besoin de calibre ou dappareil.

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8.1.5 Les multimtres


Actuellement, la plupart des mesures lectriques sont ralise avec un multimtre lectronique. Mme les appareils de bas de gamme permettent la mesure de tensions, de courants et de rsistances lectriques. Leur plage de mesure peut mme sajuster automatiquement en fonction de la valeur mesure. La plupart des multimtres lectroniques sont capables de mesurer aussi bien des tensions alternatives que des tensions continues. Il suffit de slectionner le mode de mesure :

Ajusts pour une mesure de tension continue, lappareil calcule et indique en permanence la valeur moyenne de la tension applique. Si la tension est continue, cest sa valeur qui sera affiche. Sources possibles derreur : Si la tension varie lentement au cours du temps et, par exemple, suit une courbe sinusodale de frquence infrieure 1 Hz, la valeur affiche suivra plus ou moins bien la tension instantane. Si la tension est alternative sinusodale 50 Hz, et comme la valeur moyenne dun sinus vaut zro, lappareil indiquera une tension nulle. Une telle erreur de mesure peut tre extrmement dangereuse ! Ajust pour une mesure de tension alternative, lappareil calcule en permanence et indique la valeur efficace (r.m.s.) de la tension applique par une mthode approximative qui nest valable que si la tension est rellement sinusodale. Source possible derreur : Si la tension est par exemple la superposition de deux sinusodes de frquences diffrentes, ou la superposition dune tension continue et dune tension alternative, la valeur affiche sera fausse. Certains appareils sont capables de calculer la valeur efficace vraie (en anglais : true rms). Ils utilisent un algorithme plus sophistiqu qui reste correct en prsence de tensions dallures quelconques.

A la base, un tel appareil est un voltmtre. Il mesure la tension lectrique applique entre ses deux bornes laide dun amplificateur dentre. Pour ne pas influencer le systme mesur, il devrait idalement se comporter comme un circuit ouvert, soit une rsistance de valeur infinie. En ralit, il se comporte comme une rsistance de valeur trs leve appele rsistance dentre.

1 2 k 9 1 0 V 1 0 k 9 U

1 0 k 9

1 0 M 9

8 k 9
p o l4 _ v 0 1 _ 0 8 .d s f

1 0 1 m

Figure 8.2

Raccordement dun multimtre lectronique pour la mesure dune tension dans un circuit lectrique.

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lectricit au service des machines Il faut tre conscient que toute mesure influence un tant soit peu le systme observ.
EXEMPLE

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Considrons un appareil dont la rsistance dentre est de 10 M. Pour une tension mesure de lordre de 1 V, le courant dvi dans lappareil sera de 0,1 A. Si le circuit mesur met en jeu des courants de lordre de 0,1 mA, lerreur de mesure ainsi provoque sera au maximum de 1%0 et sera donc acceptable. Mais si le circuit observ fonctionne des tensions plus basses ou sil met en jeu des courants plus faibles, il faudra choisir un autre appareil de mesure dont la rsistance dentre sera plus leve.

Lamplificateur dentre des multimtres lectroniques nest gnralement pas rigoureusement linaire. En particulier, lorsque ses entres ne sont pas connectes, ou lorsquelles sont court-circuites, donc si la tension mesure est nulle, le multimtre peut indiquer une valeur non nulle (quelques millivolts). Cette erreur est appele tension de dcalage (en franais de lAcadmie), et tension doffset (dans la pratique, reprenant le terme anglais). Fort heureusement, cette imprcision ne varie que peu au cours du temps, et peut tre compense de la mme faon quune tare sur une balance.

8.1.6 Multimtre lectronique pour la mesure de courants


Pour permettre la mesure de courants lectriques, un multimtre lectronique contient une rsistance de trs faible valeur ohmique, dont il mesure la tension aux bornes. Comme la valeur de la rsistance est fixe et parfaitement dtermine et que lappareil dispose dun petit calculateur numrique, il indique une valeur gale au courant qui passe entre ses deux bornes. Il fonctionne alors en ampremtre. La plupart des multimtres lectroniques sont capables de mesurer aussi bien des courants alternatifs que des courants continus. La slection est la mme que pour les tensions. Pour ne pas influencer le systme mesur, lappareil devrait idalement se comporter comme un court-circuit, soit une rsistance de valeur nulle. En ralit, il se comporte comme une rsistance de valeur trs faible vis--vis du systme mesur.
I 8 9 1 0 V 5 9 1 2 9

1 0 0 m 9

I
p o l4 _ v 0 1 _ 0 7 .d s f

1 .0 2 A

Figure 8.3

Raccordement dun multimtre lectronique pour la mesure dun courant dans un circuit lectrique.

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EXEMPLE

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Considrons par exemple un appareil dont la rsistance dentre est de 100 m. Pour un courant mesur de lordre de 1 A, la tension apparaissant entre les bornes de lappareil sera de 0,1 V. Si le circuit mesur met en jeu des tensions de lordre de 10 V, lerreur de mesure ainsi provoque sera de 1%, et sera donc acceptable. Mais si le circuit observ fonctionne des courants plus faibles, ou sil met en jeu des tensions plus basses, il faudra choisir un autre appareil de mesure dont la rsistance dentre sera plus petite.

8.1.7 Autres appareils lectriques de mesure


Les multimtres lectroniques peuvent gnralement mesurer dautres grandeurs lectriques :

Fonctionnant comme ohmmtre, il mesure la rsistance lectrique dun composant. Pour ce faire, il injecte un courant continu calibr dans le composant. Mesurant la tension qui apparat ainsi entre ses bornes, il calcule et indique directement la valeur de la rsistance en ohm. Il peut galement mesurer une capacit ou une self (ces composants seront abords dans un chapitre ultrieur), en injectant un courant alternatif. Comme frquencemtre, il mesurera la frquence de la tension applique.

Un wattmtre permet la mesure de la puissance lectrique transmise un appareil. Il mesure simultanment le courant et la tension, puis calcule et indique directement la valeur de la puissance en watt. Un compteur mesure la puissance lectrique chaque instant. Faisant la somme des mesures successives au cours du temps (en mathmatique, on parle dune intgration), il indique lnergie consomme pendant un laps de temps. Les compteurs utiliss pour le relev de la consommation des mnages et autres consommateurs fonctionnent selon des principes faisant appel llectromagntisme. Une roue tourne une vitesse proportionnelle la puissance consomme. Un systme mcanique compte et indique le nombre de tours parcourus, dont le total correspond lnergie consomme. Celle-ci est indique en kWh. Avant la gnralisation des multimtres lectroniques, la mesure de courant tait ralise par des appareils cadre mobile. Un circuit magntique ragit au courant qui le traverse, et entrane une aiguille sur une chelle gradue. En ajoutant une rsistance de forte valeur en srie, ce mme appareil mesure la tension ses bornes. De tels appareils sont toujours utiliss dans certaines installations, en particulier lorsquune indication analogique est prfre une indication numrique. Les oscilloscopes et enregistreurs fonctionnent la base comme un multimtre lectronique. Au lieu dafficher la valeur mesure, ils reprsentent son volution au cours du temps, soit sur un cran, soit sur du papier.

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8.2 Gnralits sur les capteurs de mesures


Les capteurs sont des lments qui transforment une grandeur physique (position, distance, vitesse, temprature, pression, etc.) d'une machine ou d'un processus en une grandeur norme, gnralement lectrique, qui peut tre interprte par un dispositif de contrle commande. Un capteur est caractris par :

son tendue de mesure qui correspond aux limites de variation de la grandeur mesurer ; sa prcision qui est l'incertitude absolue sur la grandeur mesure ; sa sensibilit qui est la plus petite variation de la grandeur mesurer qu'il est capable de dtecter ; sa linarit qui reprsente l'cart de sensibilit sur l'tendue de mesure. Un transducteur de mesure qui exploite un effet physique de la modification des proprits d'un corps (frquence d'oscillation, rsistivit, luminosit, pizo-lectricit, dformation mcanique, mission radioactive, etc.) pour transformer la grandeur mesurer en un signal lectrique de bas niveau (mV, A). Un circuit lectronique de mise en forme qui amplifie le signal un niveau exploitable (V, mA) et, si ncessaire, le linarise et corrige sa valeur en fonction d'autres grandeurs (variation de la temprature ambiante notamment). Cette opration est souvent effectue par traitement numrique avec un microprocesseur. Un transmetteur qui est le circuit d'interface transformant le signal en une tension ou un courant norm (+/- 10V, 0..20 mA, 4..20 mA) interprtable par le dispositif de contrle commande.

La plupart des capteurs industriels comportent 3 parties :

Grandeur physique

Trans ducteur

Signal lectrique
bas niveau

Amplification, Signal linarisation lectrique


haut niveau

Transmetteur

Signal lectrique
norm

Figure 8.4

Schma de principe d'un capteur

On distingue deux catgories de capteurs : Les capteurs digitaux, appels galement dtecteurs, donnent une information binaire, tout ou rien (TOR): "1" ou "0", vrai ou faux, prsent ou absent. Ils ont deux tats stables: si la valeur de la grandeur est suprieure un seuil le signal de sortie vaut "1", si elle est infrieure le signal vaut "0". Les niveaux de commutation sont gnralement diffrents pour le passage de l'tat "0" l'tat "1" et pour le passage de l'tat 1 l'tat 0. Ce dcalage s'appelle lhystrse (voir figure).

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Signal de sortie Etat 1 Co mmutat ion 10

Co mmutat ion 01

Etat 0 Grandeur physique dentre

Figure 8.5

Hystrse

Une hystrse est parfois inhrente au systme de mesure. Lorsque ce nest pas le cas, elle est souvent ralise artificiellement par une astuce mcanique (exemple : ressort dans les interrupteurs lectriques) ou lectronique. Elle vite alors que le signal de sortie prenne une valeur intermdiaire dans la zone de commutation, ou, pire, quil oscille entre les tats 1 et 0 (rebonds). Les capteurs analogiques, donnent un signal de mesure proportionnel la grandeur physique mesure (distance, vitesse, intensit, temprature, pression, etc.) pour une plage de mesure donne et dans des conditions donnes. Au del de ces limites le capteur ne donne plus un signal linaire, il sature ou n'a plus une sensibilit suffisante. Si les limites sont largement dpasses le capteur peut tre dtruit.

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8.3 Capteurs de position et de vitesse


8.3.1 Utilisation des capteurs de position et de vitesse
Ces capteurs sont utiliss pour mesurer la position linaire ou angulaire d'un mobile par rapport un point de rfrence connu. Ils permettent galement de mesurer les grandeurs drives de la distance: vitesse et acclration. Une telle mesure est ncessaire pour le rglage de la position et/ou de la vitesse dun moteur, comme expliqu aux paragraphes 4.1.4.3 et 4.1.4.4.

8.3.2 Capteurs potentiomtriques


Ce type de capteur, facile mettre en uvre et bon march donne une mesure absolue du dplacement linaire ou angulaire. Ils gnrent un signal (tension) qui est directement exploitable par une unit de contrle commande. Cependant ils sont relativement fragiles et les plages de mesure sont limites.

Figure 8.6

Capteurs potentiomtriques de dplacement linaires et angulaire

Principe de mesure : division d'une tension applique un potentiomtre. Systme de mesure : un curseur solidaire de llment dont on veut connatre la position se dplace sur la bande rsistive d'un potentiomtre. Il prlve la tension entre une borne de la rsistance et sa position variable. Cette tension est proportionnelle la position de llment.

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Figure 8.7

Capteur potentiomtrique enrouleur

Pour mesurer de grands dplacements il existe des dispositifs enrouleur, lextension d'un cble entrane un ressort coupl un potentiomtre. Le dplacement est mesur en attachant lextrmit du cble la pice en mouvement, le corps du capteur tant solidaire dune partie fixe (image du centre). La prcision de la mesure dpend de la stabilit de la tension de polarisation et du comportement de la bande rsistive par rapport aux conditions environnementales (temprature, humidit, etc.).

8.3.3 Codeurs absolus optiques code Gray


Les codeurs absolus sont destins des applications de positionnement et de contrle de dplacement d'un mobile, ils dlivrent la mesure de position absolue sous forme d'un code numrique. Ils sont trs prcis et peu sensibles aux conditions environnementales. Leur temps de raction n'est cependant pas compatible avec des vitesses de dplacement leves.

Figure 8.8

Codeurs de position angulaire et rectiligne

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Principe de mesure : lecture optique d'un code sur un disque ou une rgle.

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Figure 8.9

Disque de codeur avec code Gray sur 8 bits 256 positions par tour

Systme de mesure : le codeur absolu gnre un code correspondant la position du mobile, moyennant un disque qui tourne ou une rgle qui se dplace de manire solidaire avec le mobile. Sur ce disque ou cette rgle, en matriau incassable, est grav (imprim) un code binaire de Gray, qui est lu par un dispositif optolectronique. Avec par exemple 8 pistes, la mesure est ralise avec une rsolution de 28 = 256 positions par tour.

Le codage Gray est utilis parce quun codage binaire simple nest pas utilisable. En effet, il ne serait pas possible de garantir que tous les bits commutent simultanment pour passer par exemple du code binaire 01111111 au code 10000000 lors dun mouvement trs basse vitesse entre 179 et 180 . Pendant ces commutations, le capteur pourrait indiquer nimporte quelle valeur binaire correspondant nimporte quel angle. Le codage Gray intervertit les codes binaires pour chaque position angulaire, de manire ce que la transition dune valeur la suivante ne require le changement que dun bit seulement. Il est vident quil nest plus possible de dterminer langle par une simple conversion binaire dcimal, puisque les codes ne sont plus dans lordre numrique. Toutefois, le dcodage ne demande pas vraiment de moyens sophistiqus. Cest la raison du succs de cette technologie lorsque la rsolution ncessaire est infrieure 1'024 = 210 points par tours (~0,35 ).

8.3.4 Capteurs incrmentaux


Les capteurs incrmentaux sont utiliss pour mesurer un dplacement, une vitesse linaire ou une rotation. Ils donnent des impulsions qui sont comptes ou dcomptes selon le sens du dplacement. Ces codeurs sont trs rapides et prcis mais ncessitent une lectronique de dcodage de l'information. Ils donnent une information relative (incrmentale) de la position et les compteurs doivent tre rinitialiss chaque remise sous tension ou en cas d'incident.

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Figure 8.10

Schma de principe dun codeur incrmental

Principe de mesure : lecture optique de raies graves sur un disque ou une rgle. Systme de mesure : une source lumineuse met un faisceau lumineux dans une plage invisible (~880 nm). Un condenseur (lentille plan convexe) focalise ces rayons en un faisceau parallle. Ce faisceau traverse le disque gradu. Les diodes photolectriques situes derrire le disque dimpulsion produisent un signal proportionnel la lumire qui a travers. Ces signaux sont mis en forme et sont transmis lutilisateur sous forme binaire (tout ou rien).

Le disque comporte deux pistes graves. La piste extrieure est divise en n intervalles d'angles gaux alternativement opaques et transparents, n est le nombre d'impulsions qui seront dlivres par le capteur pour un tour complet du disque cod. En pratique n est choisi en fonction de la prcision recherche. Le codeur gnre deux signaux A et B en quadrature, cest--dire dcals de 90 comme montr en Figure 8.10. Ils forment soit une squence 00 01 11 10, soit une squence 00 01 11 10, suivant le sens du mouvement. Llectronique de traitement de ces signaux est ainsi en mesure de dtecter le sens de rotation, et de fournir une position avec une rsolution de 4 n points par tour. Dans le choix du capteur incrmental, il est indispensable de tenir compte de la limite en frquence de la transmission et du comptage des impulsions. Une augmentation de vitesse max. imposera une diminution de la rsolution, et vice versa. Par exemple, un capteur avec 1'000 traits par tour, qui tourne 3'000 r/min (soit 50 r/s) transmet ses impulsions une frquence de 50 1'000 = 50'000 Hz. Ce peut tre trop pour une lectronique de comptage rudimentaire. Dans ce cas, il faudra soit rduire la vitesse max., soit choisir un capteur avec une rduction plus faible. La piste intrieure ne dlivre qu'une seule impulsion par tour (marque de rfrence). Elle sert initialiser le comptage des impulsions des signaux A et B en un point prcis de l'axe de dplacement du mobile. Le signal R dlivr par cette piste est appel parfois "top zro".

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8.3.5 Capteurs sinus cosinus optiques


Les capteurs sinus cosinus sont trs similaires aux capteurs incrmentaux. La diffrence majeure est quils ne procdent pas la mise en forme des signaux lus par les capteurs. Au lieu de dlivrer les 2 signaux tout ou rien A et B, ils dlivrent 2 signaux sinusodaux dphass de 90, reprsentant un sinus et un cosinus dun mme angle. Il sagit en fait de la fraction dangle qui correspond 1 trait. Ces signaux sinusodaux sont ainsi rpts autant de fois quil y a de traits sur un tour du capteur. Llectronique de traitement mesure ces 2 signaux intervalles rguliers. Procdant une interpolation en utilisant les rgles de la trigonomtrie, elle calcule langle correspondant.

Figure 8.11

Signaux A, B et R fournis par un capteur sinus cosinus

Llectronique de traitement arrive lire ainsi langle lintrieur dune priode avec une rsolution de, par exemple, 8'000 points par priode. Si le disque est grav avec 1'024 traits, la rsolution globale est de ~8'000'000 positions par tour. Comme pour le capteur incrmental, la vitesse est limite par la frquence max. quadmet llectronique de traitement. En reprenant le mme exemple, un capteur de 1'024 traits par tour, tournant 3'000 r/min, livre des signaux sinusodaux 50'000 Hz. Mais grce linterpolation, la rsolution est 2'000 fois suprieure que pour un capteur incrmental comportant le mme nombre de traits. Cest actuellement la technologie de mesure de position conomiquement utilisable qui offre la meilleure rsolution. Certains de ces capteurs sont complts dun dispositif qui mesure la position absolue sur le tour, voire sur 4'096 tours. Cette information est transmise llectronique de traitement par liaison srielle, en parallle avec les signaux A, B et R. Elle permet de dterminer la position exacte de lentranement ds la mise sous tension, sans quil soit ncessaire de procder une prise de zro .

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8.3.6 Capteurs absolus et capteurs absolus multitours


Les capteurs incrmentaux prsentent tous un dfaut : A la mise sous tension de llectronique de comptage, ltat de ce compteur (gnralement zro) ne correspond pas la position relle du systme mesur. Cest la raison pour laquelle la plupart des machines, lorsquelles sont mises en route, passent par une phase de prise de zro. Chaque servomoteur est entran alors petite vitesse jusqu ce quun dtecteur de position (tout-ou-rien) soit franchi, indiquant alors le zro machine. Il existe toutefois plusieurs solutions qui permettent dobtenir la position relle mme la mise sous tension de la machine. On parle alors de capteurs absolus. Certains capteurs rotatifs sont absolus sur 1 tour. Ce sont :

Le compteur Gray (paragraphe 8.3.3). Le rsolveur (paragraphe 8.3.7 ci-dessous). Certains capteurs sinus cosinus optiques (paragraphe 8.3.5) prsentent, la place de la piste de rfrence R, une deuxime paire de signaux sinus cosinus, dont la priodicit correspond exactement un tour. Ces signaux sont bien moins prcis que la paire de signaux qui lit les traits. Cest la raison pour laquelle il est ncessaire dexploiter les deux paires de signaux.

La mesure absolue sur 1 tour est cependant insuffisante pour la plupart des machines, car leurs mouvements portent la plupart du temps sur plusieurs tours. Cest pourquoi des solutions sont apparues, permettant de complter la mesure absolue sur 1 tour pour offrir une mesure absolue multitour :

La solution la plus conomique consiste quiper le capteur dun circuit compte-tour lectronique, aliment par une pile. Mme si llectronique dinterface est dclenche ou dconnecte, linformation reste ainsi disponible dans le capteur. Certains compteurs peuvent mme suivre les dplacements dus des forces externes pendant linterruption. Toutefois, ces capteurs sont souvent monts en bout darbre des servomoteurs, et subissent donc leur temprature qui dpasse souvent les 70C. Cette temprature rduit fortement la dure de vie des piles qui, de la valeur catalogue de 10 ans, chute 3 ans ou moins encore. videmment, chaque remplacement de pile doit se faire en respectant une procdure stricte si lon veut viter de recalibrer la machine. La solution la plus fiable consiste quiper le capteur absolu mono-tour dun rducteur, celui-ci entranant un 2me capteur absolu mono-tour. Avec un rapport de rduction de 4'096 1, ce 2me capteur fournit un signal absolu sur 4'096 tours du moteur. Lensemble fournit ainsi une information de position absolue sur la distance correspondante, mme si les alimentations sont dclenches et que le systme est dplac par une force externe pendant linterruption.

8.3.7 Rsolveurs
Les rsolveurs sont des capteurs analogiques de position angulaire absolue sur un tour. Ils donnent tout instant la position angulaire de laxe. Le rsolveur est plus robuste et plus prcis que le tachymtre ou le codeur. Il est galement moins cher. Par contre llectronique de traitement est plus complexe mettre en uvre que ces derniers.
Principe de mesure : variation dun champ lectromagntique. Systme de mesure : le rsolveur est un transformateur rotatif. Le bobinage du rotor est aliment par un signal sinusodal haute frquence (env. 10 kHz). Il induit une tension de mme frquence dans les deux

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enroulements du stator disposs 90 degrs lun par rapport lautre. Lamplitude de ces tensions induites dpend du sinus, respectivement du cosinus de langle de rotation. Un circuit lectronique les met en forme et dlivre un signal analogique proportionnel langle.

Figure 8.12

Photo et schma de principe dun rsolveur

8.3.8 Inclinomtre
Linclinomtre donne un signal proportionnel langle dinclinaison dun mobile par rapport lhorizon. Il existe plusieurs technologies bases sur les principes du niveau, du fil plomb ou du gyroscope. Une des applications typiques des inclinomtres est la plateforme inertielle qui est utilise pour le contrle des fuses et vhicules spatiaux.

Figure 8.13

Principes dun inclinomtre et dun acclromtre quartz

8.3.9 Gnratrices tachymtriques


Les gnratrices tachymtriques sont des capteurs simples et robustes qui donnent un signal proportionnel la vitesse de rotation dun arbre. Elles sont utilises pour la rgulation de vitesse de moteurs lectriques.
Principe de mesure : tension induite dans une machine tournante. Systme de mesure : une dynamo tachymtrique est une gnratrice courant continu qui fourni une tension proportionnelle la vitesse de rotation.

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8.3.10 Mesures indirecte de la vitesse


Ces capteurs donnent un signal proportionnel la vitesse de rotation dun arbre.
8.3.10.1 Contrleurs de rotation

Les appareils de contrle de rotation sont une application particulire des capteurs de position inductifs. Ils permettent de raliser avantageusement des systmes de contrle de glissement, de surcharge, de rupture de transmission ou daccouplement dans des machines.
Principe de mesure : frquence des impulsions mises par un lment mobile. Systme de mesure : un capteur de proximit inductif dtecte le passage de dents ou dencoches dun mobile. La frquence de commutation est transforme en un signal analogique par un circuit lectronique.

Certains transmetteurs de mesure sont quips dun comparateur qui donne directement une information de sur ou sous vitesse. Il convient de remarquer que de tels capteurs ne dtectent pas le sens de rotation.

Figure 8.14

Capteur impulsionnel de rotation et dynamo tachymtrique

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8.4 Capteurs de temprature


8.4.1 Utilisation
La temprature est un paramtre important dans les processus industriels. Diffrentes technologies sont employes pour mesurer la temprature selon de ltendue et la prcision dsire.

8.4.2 Thermostats
Les thermostats donnent une information binaire qui dpend dun seuil de temprature. Ils sont utiliss comme lments de commande ou de scurit dans des installations simples.

Figure 8.15

Thermostats industriels

Principe de mesure : contact actionn par un bilame. Systme de mesure : un bilame est lassemblage de deux lames de mtaux ayant des coefficients de dilation trs diffrents, cet assemblage se dforme sous laction de la temprature. Cette lame est conue de manire se dformer brusquement une temprature prcise, ce changement de forme actionne un contact lectrique.

Les thermostats sont utiliss comme lments de scurit pour viter la surchauffe de moteur (Klixon) ou le gel dchangeurs de chaleur.

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Lame coefficient de dilatation lev

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Lame coefficient de dilatation faible

Support point fixe Ensemb le bimtal aprs chauffement

Figure 8.16

Thermostats (photo dun Klixon et principe de fonctionnement

8.4.3 Capteurs rsistance


Les capteurs de temprature rsistance donnent un signal proportionnel la temprature. Ces lments sont fragiles et doivent tre protgs par une encapsulation construit de manire assurer le meilleur transfert thermique entre le procd et la sonde.

Figure 8.17

Sondes de temprature rsistance

Principe de mesure : variation de la rsistivit en fonction de la temprature. Systme de mesure : le capteur est constitu dun fil (ou dun film) mtallique, la rsistance du capteur est mesure par un circuit lectronique qui effectue la linarisation et donne un signal proportionnel la temprature. Les mtaux les plus couramment utiliss sont :

Le platine (Pt), tendue de mesure -290..1100 C, pour les applications industrielles. La valeur de la rsistance dun capteur au platine est approxime par la formule :
R = R0 (1 + 3,908 10-3 T 5,802 10-7 T2) avec R0 = rsistance du capteur 0 C (gnralement 100, 500 ou 1000) et T temprature du capteur en C.

Le nickel (Ni), tendue de mesure -60...180 C, technique du btiment.

Il existe galement de composants lectroniques qui permettent de mesurer la temprature, ce sont des rsistances dites coefficient de temprature positif (PTC) ou ngatif (NTC). Ils sont moins linaires mais surtout moins coteux que les rsistances mtalliques et sont utiliss dans des applications o le prix

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est un critre important, et lorsquon se contente de dtecter si une temprature est infrieure ou suprieure une valeur limite. Par exemple, des rsistances PTC sont souvent insres dans les bobinages des moteurs afin de les protger contre les surcharges. Lorsque la temprature du bobinage dpasse la limite (environ 135 C), la valeur ohmique de cette rsistance augmente trs fortement, ce quil est facile de dtecter.

8.4.4 Thermocouples
Les thermocouples sont utiliss principalement dans lindustrie car ils sont trs prcis et moins dlicats que les capteurs rsistance mais ils ncessitent lutilisation de cbles et de bornes spciales pour leurs raccordements.
Principe de mesure : effet thermolectrique. Systme de mesure : le thermocouple est constitu de deux conducteurs de mtaux diffrents raccords lune de leurs extrmits. Lorsque la jonction est chauffe il apparat une tension aux bornes des conducteurs. Cette tension dpend de la temprature et de la nature des conducteurs. Les thermocouples sont normaliss, les types les plus courants sont :

Type T J E K R S
Table 8.1

Mtaux Cuivre / constantan Fer / constantan Chromel / constantan Chromel / Alumel Platine / Rhodium

tendue de mesure 192..+400 C 194..+870 C 0..+1000 C 0..+1370 C 0..+1700 C

Types de thermocouples, matriaux utiliss et tendue de mesure

8.4.5 Pyromtres optiques


Le pyromtre est un capteur qui mesure la temprature sans contact. Ils sont utiliss pour mesurer la temprature de corps en mouvement (matriaux en fusion), dobjets de faible masse (films) ou de flammes. Ces capteurs ont un temps de rponse trs court.

Figure 8.18

Pyromtres

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Principe de mesure : rayonnement infrarouge

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Systme de mesure : le rayonnement infrarouge mis par la source de chaleur passe travers le systme optique du capteur puis est enregistr par des photocapteurs sensibles aux infrarouges. Llectronique du capteur analyse la longueur donde du rayonnement qui est fonction de la temprature et donne un signal proportionnel celle-ci.

8.4.6 lments thermosensibles


Ces lments changent de couleurs selon la temprature. Ils sont utiliss pour une surveillance de longue dure ; rupture de chane du froid sur un produit ou pour mesurer des pices de petite taille. Ils se prsentent sous forme de pastilles ou de jeu de pastilles ragissant diffrentes tempratures. Le changement de couleur est rversible ou non rversible.

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8.5 Capteurs de force, de pression et dacclration


8.5.1 Capteurs de force et pesons
Les capteurs de force sont gnralement raliss sur la base de jauges dextensomtrie (ou jauges de contrainte). Ce sont des capteurs passifs qui traduisent la dformation mcanique dune structure sur laquelle ils sont colls, en variation de rsistance lectrique. Le capteur de force, reprsent ci-contre, est constitu dune jauge extensomtrique mcaniquement solidaire dune lame mtallique. Les dformations mcaniques de la lame sont intgralement transmises la jauge dont les variations de rsistances sont alors fonction de leffort F impos au capteur.

Jauge dextensomtrie Lame mtallique

F : fo rce applique

Figure 8.19

Capteur de force et pesons

Les pesons sont des capteurs de force utiliss pour le pesage (balances, dynamomtres, limiteurs de charge). Il en existe sous de nombreuses formes pour rpondre aux diffrentes applications industrielles et commerciales du pesage. Les pesons sont raliss avec des jauges de contrainte.

8.5.2 Capteurs de pression, pressostats et capteurs membrane


Ces capteurs sont utiliss en technique de mesure et de rglage industriel pour mesurer la pression dans les circuits hydrauliques, pneumatiques, pour contrler la mise sous pression de rcipients, pour contrler la distribution dair ou deau. La pression est la force applique une surface ou rpartie sur celle-ci. Elle se dfini comme suit :
Formule 8.3

F [ N/m 2 ] , A o F est la force applique en N et A est la surface en m2 P=

Les capteurs de pression peuvent mesurer :

une pression absolue, la rfrence tant le vide. une pression relative, la rfrence est la pression atmosphrique. une pression diffrentielle, c'est--dire la diffrence de pression entre deux points dun circuit.

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8.5.2.1 Pressostats

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Les pressostats donnent une information binaire, ils indiquent si la pression dun circuit est suprieure ou infrieure un seuil fix. Ils sont utiliss comme lments de commande ou de scurit dans des installations simples. Ces appareils sont galement utiliss pour contrler une dpression, ils sont appels vacuostats.

Figure 8.20

Pressostats

Principe de mesure : force dun piston sur ressort calibr. Systme de mesure : la pression du fluide agit sur un piston retenu par un ressort calibr. Quand la pression augmente le piston se dplace et actionne un contact lectrique. 8.5.2.2 Capteurs membrane

Ces capteurs mesurent la force exerce par la pression dun fluide sur une membrane.
Plaques capacitives Membrane Isolation rig ide Remp lissage dhuile Remp lissage dhuile

Figure 8.21

Capteurs de pression membrane

Principe de mesure : dformation dune membrane. Systme de mesure : un tube spar en deux chambres par une membrane. Toute variation de la pression entre les deux chambres provoque une dformation de la membrane. Pour mesurer cette dformation deux techniques sont utilises :

La membrane est en matriau pizorsistif la dformation de la membrane provoque une variation de rsistance proportionnelle la pression applique sur la membrane.

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La membrane constitue une des plaques dune capacit variable. Quand la membrane se dforme lespace entre les deux plaques se modifie et la valeur capacitive varie proportionnellement la pression de dformation.

8.5.3 Acclromtres
Lacclromtre donne un signal qui correspond lacclration dun mobile selon un, deux ou trois axes. Ces capteurs utilisent linertie dune masselotte pour dterminer lacclration du mobile. Les acclromtres sont utiliss pour mesurer les vibrations de moteurs davions ou de trs grosses machines comme les alternateurs.

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8.6 Capteurs de proximit


8.6.1 Utilisation des capteurs de proximit
Ces capteurs sont utiliss pour dtecter la prsence d'un objet, la fin de course dun lment en mouvement, la position (ouverte, ferme, intermdiaire) d'une vanne, d'un clapet ou d'un disjoncteur. Ces informations sont gnralement reprises par un systme de contrle commande, soit pour visualiser un tat (indicateur lumineux) soit pour modifier une squence d'oprations. Ils sont aussi utiliss comme lments de scurit. Dans ce cas le signal de sortie commande directement llment de scurit, comme un arrt moteur lorsque est atteint une bute de dplacement.

8.6.2 Capteurs lectromcaniques


Les fins de course mcaniques sont les capteurs de position les plus simples, ils permettent de contrler la position d'un lment de machine.

Figure 8.22

Diffrents types dinterrupteurs de fin de course

Principe de mesure : action mcanique sur un contact lectrique. Systme de mesure : le contact lectrique est conu de manire commuter brusquement ds que la came de l'interrupteur est actionne. Cette fonction est assure par un ressort tendu qui force la lamelle du contact dans l'une des positions ouverte ou ferme. Un bon interrupteur doit tre exempt de rebond du contact.

Selon leur construction ces interrupteurs peuvent tre intgrs directement dans un circuit courant fort et peuvent servir d'lment de scurit arrter ou autoriser un mouvement. Ces lments sont robustes, ne contiennent pas de composants lectroniques, ils sont par contre sujet usure et peuvent s'encrasser.

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1: Point de relchement du contact 2: Point d'actionnement du contact A: Course maximale de l'organe de commande B: Course d'action du contact C: Course de relchement du contact D: Course diffrentielle

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Figure 8.23

Points de commutation

8.6.3 Capteurs inductifs de proximit


Les capteurs de proximit inductifs dtectent la prsence dun objet mtallique sans quil y ait contact.

Figure 8.24

Diffrentes formes de capteurs inductifs

Principe de mesure : variation d'inductance de la self d'un circuit oscillant.


Face active Trigger

Cible

Oscillateur

Amplificateur de sortie

Figure 8.25

Schma de principe dun capteur inductif

Systme de mesure : un circuit oscillant produit un champ lectromagntique alternatif qui est mis sur la face active du dtecteur. Lapproche de toute pice de mtal conductrice dlectricit (pice dexcitation) provoque linduction de courants de Foucault, lesquels soutirent de lnergie loscillateur. Il en rsulte une variation de la frquence de loscillateur qui est transforme en une tension ou un courant lectrique.

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Capteur analogique : Les capteurs analogiques, dcodent la variation de frquences en fonction de la distance lobjet mesur. Ces mesures doivent tre calibres, cest--dire que les valeurs maximale et minimale de lamplificateur doivent tre ajustes en fonction de la matire (le niveau des courants induits dpend du matriau) et de la distance mesurer dsire. Gnralement, un circuit lectronique, corrige la non linarit de la mesure et la sensibilit relative au changement de temprature (compensation en temprature) Capteur digital : Les capteurs digitaux, donnent un signal qui dpend de la prsence ou non dune pice mtallique devant la face active du dtecteur. Le signal est ensuite mis en forme par un comparateur (trigger de Schmitt) qui commute la sortie.

8.6.4 Capteurs capacitifs de proximit


Les capteurs de proximit capacitifs sont utiliss principalement pour dtecter la prsence d'objets non mtallique, liquides ou produits en vrac dans des bouteilles, rservoirs et emballages.

Figure 8.26

Diffrentes formes de capteurs capacitifs

Principe de mesure : variation de capacit du condensateur d'un circuit oscillant.

Oscillateur RC

Mise en forme du signal

Amplificateur de sortie

Potentiomtre d'ajustage
Figure 8.27 Schma de principe d'un capteur capacitif

Systme de mesure : le systme est identique celui du capteur de proximit inductif, la diffrence que cest la composante capacitive de loscillateur qui est influence par la prsence d'un objet sur la face active du capteur. La capacit du condensateur varie en fonction de la distance entre le capteur et l'lment dtecter.

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Figure 8.28

Capteur digital : Les capteurs digitaux, donnent un signal qui dpend de la prsence ou non dune pice devant la face active du dtecteur

8.6.5 Capteurs ultrason


Les capteurs ultrason permettent de dtecter des objets solides ou liquides transparents et non mtalliques tels que films de plastique, objets en verre. Les matriaux durs sont trs bien dtects par les capteurs ultrason. Ce nest pas le cas pour les matriaux absorbant le son comme le coton, la ouate, la mousse, les matires poreuses. Le signal rflchi doit tre suffisamment puissant pour garantir une dtection. Peu sensibles la poussire, ces capteurs peuvent tre utiliss dans des conditions industrielles svres. Ils ne sont par contre pas adapts aux environnements bruyants.

Figure 8.29

Diffrentes formes de capteurs ultrason

Figure 8.30

Principe dun capteur capacitif, par mission et rception dune onde ultrasonore

Systme de mesure : un capteur ultrasons est constitu dun transducteur qui permet au choix dmettre ou de recevoir des ondes sonores ultrasoniques. Le capteur met un train dondes sonores qui

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sont rflchies par lobjet dtecter. A la fin de lmission, le convertisseur est commut en mode rception. Le signal reu est compar avec le signal mis. Le temps qui spare l'mission d'un signal et la rception de son cho est proportionnel la distance entre le dtecteur et lobjet. Pour raliser une barrire ultrason, lmetteur et le rcepteur sont spars et placs face face. Si un objet coupe le faisceau d'ultrasons, la sortie du rcepteur change d'tat.
Capteur analogique : Les capteurs analogiques, dcodent le temps de propagation et donnent la distance lobjet mesur. Ces mesures doivent tre calibres, cest--dire que les valeurs maximale et minimale de lamplificateur doivent tre ajustes en fonction de la distance mesurer dsire. Gnralement, un circuit lectronique, corrige la non linarit de la mesure et la sensibilit relative au changement de temprature (compensation en temprature) et de l'humidit de l'air. Capteur digital : Les capteurs digitaux, donnent un signal qui dpend de la prsence ou non dune pice devant la face active du dtecteur. Le signal est ensuite mis en forme par un comparateur (trigger de Schmitt) qui commute la sortie.

Caractristiques principales
Port de dtection Sd Objet
Rflecteur, p.e. lment de machine

Zone aveugle St

Zone de travail Sr

Figure 8.31

Caractristiques dun capteur ultrasons

8.6.6 Capteurs optiques de proximit


Les capteurs optiques sont utiliss pour dtecter des objets lorsque les distances sont grandes, ou si le positionnement doit tre trs prcis. Ces capteurs peuvent tre soit de type reflex, dans ce cas lmetteur et le rcepteur sont monts dans le mme botier, soit de type barrire dans ce cas lmetteur et le rcepteur sont spars et placs face face. Pour les positionnements de grande prcision ou pour des dtections dans des zones difficiles d'accs on utilise des fibres optiques pour guider le faisceau lumineux.

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Figure 8.32
Photo-rcepteur Photo-metteur

Diffrentes formes de capteurs optiques

Objet dtecter

Figure 8.33

Capteur optique de type reflex. Principe de mesure : mission et rception dun faisceau de lumire ou laser.

Photo-metteur

Photo-rcepteur

Figure 8.34

Capteur optique de type barrire

Systme de mesure: un capteur optique est compos d'un metteur de lumire module (diode lectroluminescente LED) ou laser. Cette lumire peut tre dans le spectre visible (550 600 nm) ou invisible (infrarouge 900 nm) selon la longueur d'onde d'mission. L'metteur est associ un rcepteur sensible la quantit de lumire reue (phototransistor). Il dtecte quand la cible pntre dans le faisceau lumineux mis et modifie suffisamment la quantit de lumire reue. Capteur analogique : Les capteurs analogiques, mesurent le temps de propagation de l'onde lumineuse et donnent la distance lobjet mesur. Capteur digital : Les capteurs digitaux, donnent un signal qui dpend de la prsence ou non dune pice dans le faisceau lumineux.

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Capt eur optique rflex

Capt eur optique a vec fibres optiques

Figure 8.35

Exemples dapplications de capteurs optiques

8.6.7 Autres types de capteurs de proximit


8.6.7.1 Capteurs Reed

Les capteurs Reed sont des dtecteurs de proximit magntiques. Le champ magntique mis par un aimant permanent ou un lectroaimant dforme une lame mtallique encapsule dans une ampoule en verre qui fait un contact lectrique. Ces dtecteurs sont utiliss pour des applications qui ncessitent des dtections dans des endroits fortement pollus, humides ou dans un liquide. Ces capteurs sont exclusivement de type tout ou rien.
8.6.7.2 Capteurs effet hall

Ce type de capteurs utilise galement un champ magntique mis par un aimant ou un lectroaimant pour mesurer la position d'une pice.
8.6.7.3 Capteurs radar

Ces capteurs utilisent l'mission et la rflexion d'une onde radar pour dtecter la prsence d'un objet ou mesurer une distance. Ils ont une trs grande porte et une bonne prcision mais sont coteux.
8.6.7.4 Capteur source radioactive

Ces capteurs sont bass sur la mesure dabsorption dune source radioactive qui met un rayonnement. Ils ne sont utiliss que pour des applications trs particulires, vu les prcautions prendre pour leur mise en uvre.

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8.7 Capteurs de niveau


8.7.1 Utilisation
Les capteurs de niveau donnent une mesure indirecte du remplissage dun rservoir ou dun silo. Ils utilisent des technologies similaires celles des capteurs de position ou de pression. Le tableau ci-dessous donne un aperu de quelques principes de mesure de niveau.
Pression hydrostatique

Lames vibrantes lectromcanique

Ultrasons

Capacitif

Capteurs de niveaux
Palettes

Produit mesur Liquides conducteurs Liquides non-conducteurs Solides tendue de mesure [m] Prcision [%]
Table 8.2

X X X X X 50 5

X X

X X

X X X

X X

X X X

50 5

10 1

50 1

250 0.5

30 1

Types de capteurs de niveaux et rsum de leurs caractristiques

8.7.2 Capteurs de niveaux palettes


Ces appareils sont utiliss pour dtecter le niveau dun solide pulvrulent ou dun liquide forte viscosit dans un silo.
Principe de mesure : couple dune palette rotative Systme de mesure : une palette est entrane par un moteur, elle tourne librement hors du matriau dtecter. Quand le niveau atteint la palette le matriau empche la rotation et le capteur donne un signal.

Figure 8.36

Capteurs de niveau palette, lame vibrante et flotteur

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Radioisotopes

Flotteur

Rsistif

Radar

X X X

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8.7.3 Capteurs de niveaux lames vibrantes


Les lames vibrantes sont utilisables pour dtecter le niveau de tout type de produits liquides ou de solides.
Principe de mesure : variation de la frquence doscillation dun diapason Systme de mesure : un transducteur pizolectrique fait vibrer des lames leur frquence naturelle. Lorsque le matriau recouvre les lames les vibrations sont attnues et la frquence change. Le capteur dtecte ce changement et modifie ltat de la sortie.

8.7.4 Capteurs de niveaux lectromcaniques et flotteur


Ce systme est utilis pour mesurer les niveaux dans des rservoirs ou des silos de grande hauteur. Il nest par contre pas adapt la mesure de liquides forte viscosit.
Principe de mesure : position dun contrepoids Systme de mesure : Il est constitu dun contrepoids ou dun flotteur suspendu lextrmit dun cble. Un moteur droule ce cble jusqu ce que le contrepoids entre en contact avec ce liquide. A cet instant, la tension du cble se relche actionnant un commutateur qui inverse le sens de rotation du moteur. Durant la descente du palpeur, des impulsions sont gnres intervalles rguliers. Le comptage des impulsions permet lobtention du niveau.

8.7.5 Capteurs de niveaux rsistifs


Ces capteurs ne conviennent que pour les produits conducteurs (liquides, ptes, granuleux), ils ne sont pas sujets lusure et permettent la dtection dun niveau haut, bas ou intermdiaire. Selon les modles ils sont dots dune ou plusieurs lectrodes.
Principe de mesure : rsistivit du produit. Systme de mesure : les lectrodes sont montes de telle sorte que leur extrmit infrieure se situe la cote du niveau dtecter. Ds que le liquide touche une lectrode, il ferme un circuit lectrique entre llectrode et la masse, constitue soit par le rservoir mtallique, soit par une deuxime lectrode. Quand le circuit est ferm, le capteur actionne un relais indiquant que le niveau est atteint. Afin dliminer tout risque dlectrolyse du liquide le signal de mesure est une basse tension alternative.

Figure 8.37

Capteurs de niveaux rsistif et capacitif

8.7.6 Capteurs de niveaux capacitifs


Cette technologie est utilise principalement pour les produits non conducteurs (huiles, ptrole,).
Principe de mesure : variation de capacit.

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Systme de mesure : la sonde est constitue dune tige mtallique isole du rservoir. Quand la sonde est dcouverte, le dilectrique est alors lair ambiant (constante dilectrique = 1). En prsence dun produit isolant, la capacit du condensateur augmente sous leffet de produits qui possdent une constante dilectrique suprieure 1.

Cette variation de capacit est traite pour actionner un relais ou fournir un signal de sortie proportionnel au niveau du produit.

8.7.7 Capteurs de niveaux ultrason


Ces capteurs conviennent pratiquement pour tous les produits alimentaires ou chimiques, fluides liquides ou pteux de toute temprature (-190 250C) et pour des pressions jusqu 40 bar.
Principe de mesure : mission rception dune onde ultrasonore. Systme de mesure : le capteur met une onde ultrasonore rflchie sur la surface du produit. Il capte lcho et mesure le temps de parcours qui est indpendant de la nature du fluide et de la pression. Il faut toutefois respecter une zone dite morte proximit du capteur (30 60 cm selon les sondes).

Figure 8.38

Capteurs de niveau ultrasons et pression hydrostatique

8.7.8 Capteurs de niveaux pression hydrostatique


Cette technique est utilisable avec quasi totalit des liquides, neutres ou corrosifs, chargs ou non, inflammables ou non. Toutefois lindication dlivre est directement proportionnelle la densit du fluide. Toute variation de densit fausse la mesure. Pour les rservoirs sous pression il faut mesurer la diffrence de pression entre le haut et le bas du rservoir.
Principe de mesure : pression relative au fond du rservoir. Systme de mesure : le capteur mesure la pression relative qui est proportionnelle la hauteur de la colonne de liquide.

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8.7.9 Capteurs de niveaux radar


Le principe de ces capteurs est similaire celui ondes ultrasonores. Il prsente lavantage dtre insensible la temprature, au taux dhumidit et la poussire.

Figure 8.39

Capteurs de niveaux radar et source ionisante

8.7.10 Capteurs de niveaux source ionisante


La mesure par radio-isotopes de liquides et de solides en vrac travers la paroi dun rservoir est utilise lorsque des conditions de processus extrmes ne permettent pas de recourir d'autres principes de mesure.

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8.8 Capteurs de dbit


8.8.1 Gnralits sur les capteurs de dbit
Le dbit est habituellement dduit de la mesure de la vitesse moyenne dun fluide passant travers une section connue. Cette mthode indirecte donne le dbit volumique Qv :
Formule 8.4

Qv = A v [m 3 /s] , o A est la section de la conduite en m2, et v est la vitesse du fluide en m/s Qm = Qv

Certains dbitmtres, principalement pour les gaz, mesurent un dbit massique Qm :


Formule 8.5

[kg/s] , o est la masse volumique du fluide en kg/m3

La plupart des dbitmtres donnent la mesure du dbit instantan par un signal analogique et la mesure du dbit cumul, c'est--dire le volume (ou la masse) par des impulsions. La dbitmtrie fait intervenir diffrentes lois de la mcanique des fluides. La technologie de mesure dpend de la nature du fluide, de sa vitesse, de son rgime dcoulement, de sa viscosit. Le tableau cidessous rsume les principes de mesure les plus courants:
Pression diffrentielle Venturi et lame versante

Dbitmtre
Turbine ou piston lectromagntique Ultrasons Doppler Flotteur

Produit mesur Liquides conducteurs Liquides non-conducteurs Gaz Vapeur Prcision % Dynamique
Table 8.3

X X X X X X 10 0,2 1..10 1..50

X X

X X

0,5

X X X X 2 1..4

X X

3 1..4

X X X X X X X X 1 1 1 1..20 1..50 1..10

Types de capteurs de dbit et rsum de leurs caractristiques

8.8.2 Dbitmtres flotteur (ou rota mtre)


Cet appareil est trs simple mais peu prcis. Il est utilis pour donner une valeur indicative du dbit.
Principe de mesure : quilibre entre le poids du flotteur et la pousse du fluide. Systme de mesure : un flotteur plac dans un tube conique. La surpression fait monter le flotteur qui simmobilise lorsque lquilibre entre la pression du fluide et le poids du flotteur est atteint. La lecture seffectue par mesure de la position du flotteur.

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Coriolis (massique) Massique thermique

Vortex

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Figure 8.40

Flotteur (ou rota mtre)

8.8.3 Dbitmtres turbine ou pistons rotatifs


Ces appareils sont compatibles avec de nombreux liquides peu visqueux, exempt de bulles ou de matires en suspension. Ils sont destins aux applications industrielles gnrales (eau, alcools, carburants, acides, gaz liqufis, liquides cryogniques, etc.).
Principe de mesure : rotation dune micro-turbine Pelton. Systme de mesure : lcoulement du fluide entrane la rotation dune turbine (rotor plusieurs ailettes, reposant sur des paliers) ou dun piston plac dans la chambre de mesure, La vitesse de rotation du rotor est proportionnelle celle du fluide, donc au dbit volumique total.

Figure 8.41

Dbitmtre turbine et dbitmtre lectromagntique

8.8.4 Dbitmtres lectromagntiques


Ces dbitmtres ne contiennent pas de pices en mouvement ils conviennent bien la mesure de liquides visqueux, pteux, chargs dimpurets, abrasifs ou trs corrosifs condition quils soient conducteurs de llectricit (ce qui nest pas le cas des huiles et hydrocarbures).
Principe de mesure : tension induite par un conducteur parcourant un champ magntique. Systme de mesure : un champ magntique est cre par deux enroulements inducteurs placs de part et dautre dun mme diamtre de la canalisation. Le conducteur est le fluide lui-mme, il circule dans une canalisation isole lectriquement lintrieur. La force lectromotrice est mesure par deux lectrodes au contact avec le liquide, places aux deux extrmits dun diamtre perpendiculaire aux lignes dinduction.

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La force lectromotrice mesure est proportionnelle la vitesse moyenne du liquide, donc au dbit volumique du liquide.

8.8.5 Dbitmtres ultrasons


Ces capteurs sont utiliss pour la mesure de dbit dans les coulements turbulents, pour les fluides non conducteurs (notamment hydrocarbures), l o les dbitmtres lectromagntiques ne conviennent pas.
Principe de mesure : Mesure du temps de propagation dune onde ultrasonore. Systme de mesure : Un signal acoustique (ultrason) est mis d'un capteur l'autre, dans le sens d'coulement et contre le sens d'coulement. La dure de parcours entre l'metteur et le rcepteur est mesure. Pour des raisons physiques, la dure de parcours contre le sens d'coulement est plus longue que dans le sens d'coulement. La diffrence rsultant de ces deux dures est directement proportionnelle au dbit.

Figure 8.42

Dbitmtre ultrasons

8.8.6 Dbitmtres effet Doppler


Ces capteurs sont une variante des dbitmtres ultrasons. Une des applications particulire est la technique mdicale qui utilise ce principe pour mesurer le dbit sanguin.
Principe de mesure : modification de la frquence dune onde par la vitesse de dplacement. Systme de mesure : deux lments transducteurs sont monts tous deux dans un mme botier, dun cot de la conduite. Une onde ultrasonore de frquence constante est mise dans le fluide par llment metteur, les solides ou bulles prsents dans les fluides rflchissent le son, le renvoyant llment rcepteur avec un glissement de frquence. La variation de frquence est proportionnelle la vitesse moyenne du fluide.

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8.8.7 Dbitmtres pression diffrentielle


Ces dbitmtres sont les plus utiliss pour la mesure des dbits de liquides ou de gaz en coulement turbulent. Ils sont peu encombrants et peu coteux, mais introduisent en revanche une perte de charge importante dans le circuit hydraulique.
Principe de mesure : loi de Bernoulli, perte de charge rsultant du changement de section dune conduite. Systme de mesure : la perte de charge est produite par un diaphragme, disque perc en son centre. Le diaphragme comprime lcoulement du fluide, ce qui engendre une pression diffrentielle de part et dautre de celui-ci. La pression est haute en amont et basse en aval. La diffrence est proportionnelle au carr de la vitesse dcoulement.

Figure 8.43

Dbitmtre pression diffrentielle

8.8.8 Dbitmtres venturi ou lame versante


Ces appareils sont utiliss pour la mesure de dbit dans des canaux ouverts. Ils sont bien adapts la mesure de dbits importants (traitement de leau, rivires).
Principe de mesure : effet Venturi, variation de la vitesse dun fluide provoque par un tranglement du canal. Systme de mesure : Un tranglement symtrique du lit du canal refoule les liquides mesurs et augmente la vitesse d'coulement dans la section restreinte. La diffrence entre le niveau amont et le niveau au droit de la section minimale correspond une mesure de dbit.

Figure 8.44

Dbitmtre Venturi

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8.8.8.1 Dbitmtres vortex

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Ce capteur est destin la mesure de dbit de liquides propres, gaz ou vapeur. Il supporte des vitesses de fluide importantes. Il ne convient pas pour de faibles dbits.
Principe de mesure : effet Karman, cration de tourbillons (vortex en anglais) par un fluide contournant un obstacle. Systme de mesure : un corps non profil est plac dans la conduite qui engendre des tourbillons. Le nombre de tourbillons forms en aval est proportionnel au dbit moyen. Une vitesse prcise dcoulement du fluide est dtermine par le comptage des tourbillons.

Figure 8.45

Dbitmtre vortex

8.8.8.2 Dbitmtres force de Coriolis

Les dbitmtres force de Coriolis sont des dbitmtres massiques pour des liquides propres et visqueux (ptes, boues). Ce dispositif exige labsence de toute bulle de vapeur forme momentanment dans le liquide et susceptible de perturber la mesure.
Principe de mesure : la force de Coriolis est, dans un systme en rotation, la force qui agit perpendiculairement sur la masse en mouvement. Systme de mesure : le dbitmtre de Coriolis utilise comme dtecteur un tube en U sans obstacle. Ce tube de mesure vibre sa frquence naturelle comme un diapason. Le fluide s'coule dans le tube de mesure et lorsquil franchit le coude du tube, le fluide rsiste aux modifications de son mouvement. La diffrence de forces entrane une torsion du tube de mesure. Lamplitude de la torsion est directement proportionnelle au dbit massique du fluide traversant le tube.

Figure 8.46

Dbitmtre force de Coriolis

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8.8.8.3 Dbitmtres massique thermique

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Ces capteurs sont utiliss comme dbitmtres massiques pour les gaz.
Principe de mesure : transfert calorifique Systme de mesure : le gaz traverse une conduite calibre quipe de 2 bobines la mme temprature et prsentant la mme rsistance ohmique. Lorsque le gaz traverse le dbitmtre, une partie de la chaleur de la premire bobine est transfre vers la deuxime bobine modifiant sa temprature et donc sa rsistance ohmique. Le dbit est proportionnel cette diffrence de rsistance.

Figure 8.47

Dbitmtre massique thermique

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8.9 Capteurs chimiques et physiques


Les principaux utilisateurs de ces capteurs sont les industries chimique, ptrochimique, pharmaceutique, agro-alimentaire, le traitement de leau ainsi que le contrle des tunnels routiers et parking.

Mesure de caractristiques chimiques : pH, REDOX, conductivit Mesure de caractristiques physiques : opacit de fumes, turbidit Analyse de composition : O2, HC, NH4, CO2, CO, NaCl, etc.

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Chapitre 9 Annexes

9.1 Alphabet grec


Nom Alpha Bta Gamma Delta Epsilon Zta ta Thta Iota Kappa Lambda Mu
Table 9.1

Majuscule

Minuscule

Nom Nu Xi Omicron Pi Rh Sigma Tau Upsilon Phi Khi Psi Omega

Majuscule

Minuscule


Alphabet grec

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9.2 Bibliographie et rfrences


[1] [2] [3] [4] [5] [6] [7] [8] [9] Thodore Wildi ; Electrotechnique ; presses de luniversit Laval, ditions Eska (Canada) Frdric de Coulon et Marcel Jufer ; Introduction llectrotechnique , volume no 1 du Trait dlectricit ; presses polytechniques romandes Frdric Mudry, Fouad Rahali et Jacques Hufschmid ; Cours dlectronique et Systmes analogiques ; polycopi du dpartement dlectricit et dinformatique lHEIG-VD Marc Richard ; site Internet mendeleiev.cyberscol.qc.ca ; AQUOPS-CyberScol Office fdral de lnergie OFEN ; Statistique globale suisse de lnergie 2002 ; site Internet www.energie-schweiz.ch/internet/ Claude Richard ; Notions de base et courant continu ; polycopi du dpartement dlectricit et dinformatique lHEIG-VD Serge Lillo et Heinz Kronig, Cours dElectrotechnique ; polycopi de la HEVs (Haute cole valaisanne) Jean-Franois Affolter, Energie Electrique Protections , polycopi du dpartement dlectricit et dinformatique lHEIG-VD Groupe Schneider ; Schmathque Technologies du contrle industriel ; Institut Schneider Formation (France)

[10] Dr. James B. Calvert ; www.du.edu/~jcalvert/tech/elmotors.htm ; Engineering University of Denver (USA) [11] Christophe BessonN; Cours de Machines lectriques; dpartement dlectricit et dinformatique lHEIG-VD

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