Filtros IIR

Resumen Resumen para ejercicios de clculo

1. Mtodo de la transformacin de filtros analgicos.
El mtodo permite obtener los coeficientes de un filtro digital calculando uno analgico y transformndolo. Aprovecha la experiencia acumulada en diseo analgico. Los pasos son:

1.1. Especificaciones.
La descripcin de las especificaciones se realiza tal como fue explicado en la seccin dedicada a filtros digitales.

1.2. Conversin de la banda pasante.

Las formas de conversin entre el prototipo pasabajos y la banda pasante deseada fueron explicadas anteriormente.

Especificaciones Conversin a prototipo pasa-bajos o LPLP o HPLP o BPLP o SBLP Eleccin del tipo de Transformacin o Transformacin Invariante al Impulso o Transformacin Bilineal o Otras: Transformacin de la Derivada, Transformada Z adaptada, etc. Transformacin D/C o Frecuencias de corte o Rizado Eleccin del filtro analgico o Butterworth o Chebysehv Tipo I o Chebysehv Tipo II o Cauer (elptico) Estimacin de parmetros o Orden o Frecuencia de corte

1.3. Eleccin del tipo de transformacin.

La eleccin del tipo de transformacin se realiza considerando la forma de la respuesta que se requiere, ya que cada mtodo tiene ventajas y limitaciones respecto al resto. Las dos transformaciones ms utilizadas son la Invariante al Impulso y la Bilineal. La Transformacin Invariante al Impulso permite definir un sistema de tiempo discreto con respuesta impulsiva h[n] muestreando la respuesta al impulso h(t) de un sistema de tiempo continuo. Para esto, considrese una transferencia H(s) obtenida como la Transformada de Laplace de la respuesta al impulso h(t) de un sistema de tiempo continuo. Sea una transferencia H(z) calculada como la Transformada Z de la respuesta al impulso h[n] de un sistema de tiempo discreto. Si h[n] es el resultado del muestreo de h(t), se puede establecer una correspondencia entre los trminos debidos a cada polo pk de la transferencia H(s) expresada en una suma de fracciones parciales, y los trminos debidos a cada polo PkTm de la transferencia H(z) expresada de igual forma. e

h(t ) = u(t ) Ake pkt

k

TL

H (s ) =
k

Ak s pk

C/D

Clculo de la transferencia del prototipo o Forma ceros-polos-ganancia o Forma de coeficientes Conversin a la banda pasante deseada o LPLP o LPHP o LPBP o LPSB Transformacin C/D

TII

h [n ] h ( nTm ) = Ake pknTm

k

TZ

H (z) =
k

Ak 1 e pkTm z 1

Figura 1: Transformacin invariante al impulso.

Por otra parte, la Transformacin Bilineal permite pasar de un sistema de tiempo discreto a uno continuo y viceversa, mediante el cambio de variable establecido por dicha transformacin matemtica Tm s 2 z= Tm s 1 2 1+ 2 1 z 1 o inversamente s = Tm 1 + z 1

La linealidad en la relacin permite que se mantenga la forma de la respuesta espectral entre uno y otro dominio. Con esta relacin se calculan las especificaciones del filtro en el dominio transformado, para iniciar el clculo del filtro analgico.

p p =
1 1 H e j 1 + 1 si si 0 H e j 2

TII

p
Tm

s s =

TII

s
Tm 0 p s

h(t )

TL

2 1 z 1 H (s ) = H Tm 1 + z 1

( ) ( )

0 p

1 1 H ( j ) 1 + 1 si TII si 0 H ( j) 2

C/D

TB

El muestreo requiere que el filtro analgico posea banda limitada para evitar el solapamiento. Por eso, la limitacin de la invarianza al impulso es la imposibilidad de disear filtros pasa-altos o rechaza-banda con este mtodo. A diferencia de la anterior, la Transformacin Bilineal establece una relacin no lineal en la escala de frecuencias de ambos dominios descripta por = 2 Tm tg y = 2arctg 2 Tm 2

h [n ]

TZ

Tm 1+ 2 s H (z) = H 1 Tm s 2

Figura 2: Transformacin bilineal.

1.4. Transformacin Discreto/Continuo.

Las transformadas de Laplace y Z tienen por dominio a los planos s y z respectivamente, donde dichas variables independientes pueden expresarse en funcin de la frecuencia angular como
s = + j y z = e j

La transformacin del eje de frecuencia de tiempo continuo y de tiempo discreto es no lineal. Por eso, slo pueden disearse filtros en los que la modificacin de la escala sea aceptable, por ejemplo, en el caso tpico de filtros de banda plana. Esta es la nica limitacin que tiene el mtodo, pero como la mayora de los filtros son de banda plana, en general, esta restriccin no constituye un inconveniente. Luego de realizar la transformacin de la escala de frecuencias, pueden expresarse las especificaciones del filtro en el dominio transformado para iniciar el clculo del filtro analgico.

p p =
1 1 H e j 1 + 1 si si 0 H e j 2

TII

2 p tg Tm 2

s s =

TII

2 s tg Tm 2 0 p s

Una vez elegido el tipo de transformacin, se calculan las especificaciones en el otro dominio. La relacin que adquieren s y z dependen de la transformacin elegida. La Transformacin Invariante al Impulso establece una relacin lineal de las escalas de frecuencias de ambos dominios descripta por la relacin del muestreo
=

( ) ( )

0 p

1 1 H ( j ) 1 + 1 si TII si 0 H ( j) 2

1.5. Eleccin del filtro analgico

La eleccin del filtro analgico se realiza teniendo en cuenta si la forma de la respuesta de alguno de los tipos de filtro se ajusta a las caractersticas requeridas. En este sentido se debe tener en cuenta si las bandas son montonas o tienen rizado constante, y la magnitud del ancho de transicin. En la tabla se resumen las caractersticas de cada filtro analgico.

Tm

o inversamente = Tm

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Butterworth Slo polos Mximamente plana para 0 Montona decreciente 0< Chebysehv Tipo II Polos sobre elipse Ceros sobre s=j Rizado constante en s< Montona decreciente en <p

Chebyshev Tipo I Slo polos Rizado constante en <p Montona decreciente en s< Cauer

1.6. Estimacin de parmetros

Para el clculo de los coeficientes del filtro analgico deben estimarse dos parmetros que son la frecuencia de corte y el orden del filtro. Estos se obtienen armando un sistema de dos ecuaciones con dos incgnitas. Las dos ecuaciones son las expresiones de la respuesta espectral (con su correspondiente rizado) en los bordes de cada banda (es decir, a la frecuencia de corte de cada banda) y las dos incgnitas son los valores del orden del filtro y la frecuencia de corte mencionados.
Tipo Butterworth Respuesta espectral Ubicacin de los polos

Zona de transicin ms estrecha para =N Rizado constante en s< y en <p

Tabla 1: Caractersticas de la respuesta de los distintos tipos de filtros analgicos usuales. Tipo Orden Frecuencia de corte

H ( j ) =

1 1+ c
1
2N

sk = ce 2 e

j ( 2 k + 1)

2N

; k = 0;1;2;...; N 1

1 2 1 2 log10 1 1 12 N= 2 s 2log10 2 p 1 22 + 1 22 1 + 2 log10 22 N= s s 2 + + 1 log10 2 p p

Butterworth

H ( j ) =
=
2N

1 1 1 1

2N

1 2 1

Chebyshev I

1 + N 2 c
2

0 1

Chebyshev I y II

Chebyshev II

1 1 cosh 2 2 s cosh1 p

con 0 ( x ) = 1 y
H ( j ) ' = c = 3dB sii

cos N cos1 ( x ) N ( x ) = 1 cosh N cosh ( x ) N + 1 ( x ) = 2N ( x ) N 1 ( x )

( (

x 1

x >1

sk = sen ksen + j cos k cos k + ; k Z k = 2N N 1 1+ 2 + 1 = ln N sk = sen ksen + j cos k cos k + ; k Z k = 2N N 1 1+ 2 + 1 = ln N

1 ( x ) = x 0 1

=1

H ( j ) =

1 s N 2 c 2 1+ 2 s N
1
2

1 22 1 + 2 s 1 22 p N= 2 2 s 2 1 2 p 1 2
Tabla 2: Estimacin del orden y la frecuencia de corte de los filtros analgicos.

Cauer

H ( j ) =
Cauer

N ( x ) =

s 1 + N 2 c 2 d 1 x 2sen 2

0 1

Tabla 3: Respuesta espectral de los filtros analgicos.

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Para mayor comodidad, en la tabla se reproducen las expresiones de ambos parmetros, que surgen de resolver el sistema de ecuaciones mencionado anteriormente. En estas expresiones, intervienen los valores del rizado en las bandas, dados como especificaciones de nuestro filtro, y las frecuencias de corte de cada banda obtenida por medio de la transformacin.

Conversin

En dominio s

En dominio z

LP LP

s s ' = sc

1.7. Clculo de la transferencia del prototipo

Una vez estimado el orden y la frecuencia de corte del filtro analgico, puede calcularse su respuesta espectral reemplazando estos valores en la expresin correspondiente vista en la tabla 2 para el tipo elegido. Para simplificar los clculos, en primer lugar es conveniente calcular la respuesta de un filtro con el orden estimado, pero con frecuencia de corte unitaria, C=1. Esto es lo que se conoce como prototipo pasabajos. Luego, en el paso siguiente, se puede hacer el cambio a la frecuencia estimada en el paso anterior, donde se realiza la transformacin a la banda pasante deseada. La respuesta espectral generalmente escrita como una expresin racional de productos de factores que contienen a los ceros, a los polos y a una constante, se puede llevar a la forma de funcin de transferencia para obtener explcitamente los coeficientes del filtro.
Frecuencia de Corte y Orden estimado Transferencia Forma Ceros-Polos-Ganancia Transferencia Forma de Coeficientes

1 c '

z 1 z '1 =

z 1 a 1 az 1

a=

sen ( ( + ' ) / 2 )

sen ( ( ' ) / 2 )

LP HP

s s' =

c c ' s

z 1 z '1 =

z 1 a 1 az 1

a=

cos ( ( + ' ) / 2 )

cos ( ( ' ) / 2 )

LP BP

s s' =

c s + U L s ( U L )
2

z 2 + a1z 1 + a 2 a 2 z 2 + a1z 1 + 1 K 1 2 K U L a1 = a2 = K = cot tg K +1 K +1 2 2 z 1 z '1 = z 2 + a1z 1 + a 2 a 2 z 2 + a1z 1 + 1 K 1 2 K U L a1 = a2 = K = tan tg K +1 K +1 2 2 z 1 z '1 =

LP SB

( U L ) s s ' = sc 2 s + U L

N c

H (s ) = k

(s zk ) k =1 ( s p k )
K

H (s ) =

b s
k k =1 M k =1

Tabla 4: Conversin a la banda pasante deseada en el dominio s y en el dominio z.

a ks k

1.9. Transformacin Continuo/Discreto

Una vez calculado el filtro, puede realizarse la transformacin al dominio discreto segn la transformacin elegida obteniendo finalmente la transferencia buscada.

Figura 3: Estimacin del orden y la frecuencia de corte de los filtros analgicos.

1.8. Conversin a la banda pasante deseada

El cambio de los coeficientes del filtro prototipo pasabajos a la banda pasante deseada se puede realizar en el dominio continuo, es decir, antes de hacer la transformacin continua/discreta, o bien, en el dominio discreto, despus de hacer dicha transformacin. En caso de hacer el diseo manualmente, la primera forma es ms recomendable por su sencillez. En la tabla se presentan las expresiones de la conversin para ambos casos.

Transferencia forma de Coeficientes (Filtro Analgico)

Transferencia Fracciones Parciales (Filtro Analgico)

Transferencia Fracciones Parciales (Filtro Digital)

H (s ) =

b s
k

a s
k k =1

k =1 M

H (s ) = k
k

Ak k =1 ( s pk )

H (z) = k

k =1

TmAk 1 e pkTm z 1 )

Figura 4: Transformacin de los coeficientes del filtro analgico a digital.

La Transformacin Invariante al Impulso, como se dijo anteriormente, presenta una caracterstica lineal
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p p = pTm

TII

s s = sTm

TII

TB Tm p p = 2arctg p 2

TB Tm s s = 2arctg s 2

Por eso, se mantiene la forma de la respuesta espectral en la transformacin que se hace trmino a trmino, expandiendo la transferencia del sistema continuo en fracciones parciales H (s ) = Ak k = 1 s pk
K

Una vez obtenida la transferencia del sistema continuo, se realiza el cambio de variable para obtener la del sistema discreto Tm 1+ 2 s H (s ) H ( z ) = H Tm 1 s 2
TB

H (z) =

TII

Ak pkTm 1 z k =1 1 e

Figura 5: Respuesta espectral original del filtro analgico, Transformacin Invariante al Impulso y respuesta transformada correspondiente al filtro digital. La grfica de la respuesta espectral original est rotada y reflejada a fin de mostrar la correspondencia punto a punto entre H(s) y H[z] con la relacin dada por la transformacin.

Figura 6: Respuesta espectral original, Transformacin Bilineal y respuesta transformada.

La Transformacin Bilineal, no tiene una relacin lineal en la escala de frecuencias

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Ayuda para ejercicios de simulacin

buttord
Estima el orden y la frecuencia de corte de un filtro de Butterworth
Sintaxis [N,Wc] = buttord(vp,vs,rp,rs,s) vp, vs: vectores de pulsaciones digitales de corte de banda pasante y suprimida, en / con lmites vc=0 =0 y vc=1 = rp, rs: rizado en banda pasante y suprimida s: indica vp y vs especificadas en rad/s Ejemplo vp=40/500; vs=150/500; [N,Wc]=buttord(vp,vs,3,60) [b,a]=butter(N,Wc) freqz(b,a,512,1000) Algoritmo

cheb1ord
Estima el orden y la frecuencia de corte de un filtro de Chebyshev Tipo I
Sintaxis [N,Wc] = cheb1ord(Wp,Ws,rp,rs,s) Algoritmo

1 2 1 2 log10 1 1 12 N= 2 s 2log10 2 p

c =
2N

1 1
2

vp, vs: vectores de pulsaciones digitales de corte de banda pasante y suprimida, en / con lmites vc=0 =0 y vc=1 = rp, rs: rizado en banda pasante y suprimida s: indica vp y vs especificadas en rad/s Ejemplo vp=100/500;vs=50/500; [N,Wc]=cheb1ord(vp,vs,25,100) [b,a]=cheby1(N,3,Wc,'high') freqz(b,a,512,1000)

1 cosh1 2 2 N s cosh1 p H ( j ) '=c = 3dB sii = 1

ellipord
Estima el orden y la frecuencia de corte de un filtro de Cauer (elptico)
Sintaxis [N,Wc] = ellipord(Wp,Ws,rp,rs,s) vp, vs: vectores de pulsaciones digitales de corte de banda pasante y suprimida, en / con lmites vc=0 =0 y vc=1 = rp, rs: rizado en banda pasante y suprimida s: indica vp y vs especificadas en rad/s Ejemplo vp=[50 250]/500;vs=[60 240]/500; [N,Wc]=ellipord(vp,vs,3,60) [b,a]=ellip(N,3,40,Wc,'stop') freqz(b,a,512,1000) Algoritmo

cheb2ord
Estima el orden y la frecuencia de corte de un filtro de Chebyshev Tipo II
Sintaxis Algoritmo

1 22 1 + 2 s 1 22 p N= 2 2 2 s 1 2 p 1 2

[N,Wc] = cheb2ord(Wp,Ws,rp,rs,s) vp, vs: vectores de pulsaciones digitales de corte de banda pasante y suprimida, en / con lmites vc=0 =0 y vc=1 = rp, rs: rizado en banda pasante y suprimida s: indica vp y vs especificadas en rad/s Ejemplo vs=[50 210]/500;vp=[60 200]/500; [N,Wc]=cheb2ord(vp,vs,10,40) [b,a]=cheby2(N,150,Wc) freqz(b,a,512,1000)

1 cosh1 2 2 N s cosh1 p H ( j ) '=c = 3dB sii = 1

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buttap, ellipap
Calcula los coeficientes del prototipo analgico pasa-bajos de Butterworth y Cauer (elptico)
Sintaxis [z,p,k] = buttap(N) z,p,k: ceros, polos transferencia de filtro N: orden del filtro Algoritmo Sintaxis [z,p,k] = ellipap(N,rp,rs)

lp2lp, lp2hp
Cambio de la frecuencia de un prototipo pasabajos a la banda pasante deseada
Sintaxis [blp,alp] = lp2lp(b,a,Wc) b,a: coeficientes del prototipo pasa-bajos blp,alp: coeficientes del filtro pasa-bajos Wc: frecuencia de corte Algoritmo Sintaxis [bhp,ahp] = lp2hp(b,a,Wc) b,a: coeficientes del prototipo pasa-bajos bhp,ahp: coeficientes del filtro pasa-altos Wc: frecuencia de corte Algoritmo

ganancia

de

z,p,k: ceros, polos y ganancia de transferencia de filtro N: orden del filtro rp, rs: rizado en banda pasante y suprimida

N 1 k = p [k ] ; z [k ] = [ k =1
j

s=

s' C

s=

C s'

k
2n +

p [k ] = e

k = 1;2;...; N 1

cheb1ap, cheb2ap, besselap

Calcula los coeficientes del prototipo analgico pasa-bajos de Chebyshev y Bessel
Sintaxis [z,p,k] = cheb1ap(N,rp) z,p,k: ceros, polos y transferencia de filtro N: orden del filtro rp: rizado en banda pasante Sintaxis [z,p,k] = besselap(N) z,p,k: ceros, polos transferencia de filtro N: orden del filtro Sintaxis [z,p,k] = cheb2ap(N,rs)

lp2bp, lp2bs
Cambio de la frecuencia de un prototipo pasabajos a la banda pasante deseada
Sintaxis [bbp,abp] = lp2bp(b,a,Wo,BW) Sintaxis [bbp,abp] = lp2bs(b,a,Wo,BW) b,a: coeficientes del prototipo pasa-bajos bbs,abs: coeficientes del filtro rechazabanda Wo: frecuencia central BW: ancho de banda Algoritmo

ganancia

de

z,p,k: ceros, polos y ganancia transferencia de filtro N: orden del filtro rs: rizado en banda suprimida

de

b,a: coeficientes del prototipo pasa-bajos bbp,abp: coeficientes del filtro pasa-banda Wo: frecuencia central BW: ancho de banda Algoritmo

0 = U L

ganancia

de

s=

Q s '2 + 1 s'

BW = U L Q= 0 BW s' = s 0

0 = U L s' s= Q s '2 + 1

BW = U L s 0 Q= s' = BW 0

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impinvar
Transformacin invariante al impulso para la conversin de filtros analgicos en digitales
Sintaxis [bd,ad] = impinvar(ba,aa,Fm,tol) ba, aa, bd, ad: coeficientes de las transferencias del filtro analgico y del digital Fm: frecuencia de muestreo (por defecto 1) tol: tolerancia (por defecto 0.1%) Ejemplo [ba,aa]=butter(6,200); [bd,ad]=impinvar(ba,aa,1000); Algoritmo

H (z) =
k

1 Fm

Ak 1 e
pk Fm

H (s ) =
k

TII

Ak s pk

= Fm

bilinear
Transformacin bilineal para la conversin de filtros analgicos en digitales
Sintaxis [zd,pd,kd] bilinear(za,pa,ka,Fm,Fp) [bd,ad] bilinear(ba,aa,Fm,Fp) = = Algoritmo Ejemplo [za,pa,ka]= cauer(6,200,1.7,40); [zd,pd,kd]=bilinear(za,pa,ka,1000);

za, pa, ka, zd, pd, kd: ceros, polos y ganancia de las transferencias del filtro analgico y del digital ba, aa, bd, ad: coeficientes de las transferencias del filtro analgico y del digital Fm: frecuencia de muestreo (por defecto 1)

H ( z ) = H ( s ) s = 2Fm z 1

z +1

= 2argtan

2Fm

H ( z ) = H (s ) s =

2 Fp z 1 Fp z + 1 tan Fm

Fp tan Fm = 2argtan 2 Fp

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