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Manual de software
E84AVHCxxxxxxx
Inverter Drives 8400 HighLine C
Parametrizacin
8400
L-force Drives
L Firmware 01.00 - DMS 1.0 ES - 07/2008 - TD06 2
Copyright
2008 Lenze Drives GmbH. Todos los derechos reservados.
Nota legal
Lenze Drives GmbH
Breslauer Strae 3, 32699 Extertal, Alemania
Telfono: ++49 (0)5154 / 82-0
Fax: ++49 (0)5154 / 82-2111
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Dependiendo de la versin de software del convertidor las impresiones de pan-
talla de esta documentacin pueden diferir de la presentacin en el Engi-
neer.
L Firmware 01.00 - DMS 1.0 ES - 07/2008 3
8400 HighLine | Parametrizacin
Contenido
Contenido
1 Acerca de este manual . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
1.1 Convenciones utilizadas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
1.2 Trminos utilizados . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
1.3 Definicin de las notas utilizadas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
2 Introduccin. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
2.1 Funcionalidades del convertidor de frecuencia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
2.2 Arquitectura de los equipos. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
2.3 Comunicar con el convertidor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
2.3.1 Conectarse online a travs del adaptador de diagnstico. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
2.3.2 Conectarse online a travs del (CAN on board). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
2.3.3 Uso de otros interfaces de comunicacin. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
2.4 Keypad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
3 Puesta en marcha . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
3.1 Puesta en marcha de prueba. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
3.1.1 Puesta en marcha de prueba con control del keypad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
3.1.2 Puesta en marcha de prueba con control de bornes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
3.1.3 Diagnstico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
3.2 Puesta en marcha con el keypad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
3.2.1 Preparar keypad y convertidor para la puesta en marcha. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
3.2.2 Vista general de la puesta en marcha rpida . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
8400 HighLine | Parametrizacin
Contenido
4 Firmware 01.00 - DMS 1.0 ES - 07/2008 L
4 Control del accionamiento (DCTRL). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
4.1 Indicaciones de estado mediante LEDs. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
4.2 Estados de los equipos. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
4.2.1 Estado "Actualizacin de firmware". . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
4.2.2 Estado "Init" . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
4.2.3 Estado "MotorIdent" . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
4.2.4 Estado"SafeTorqueOff" . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
4.2.5 Estado "ReadyToSwitchON" . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
4.2.6 Estado "SwitchedON" . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
4.2.7 Estado "OperationEnabled" . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
4.2.8 Visualizacin de estado "Warning". . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
4.2.9 Estado "TroubleQSP" . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48
4.2.10 Estado "Trouble". . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
4.2.11 Estado "Fault" . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
4.2.12 Estado "SystemFault" . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
4.3 rdenes de equipo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
4.3.1 Informacin general . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
4.3.2 Vista general de las rdenes de equipo. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
4.3.3 Indicacin de estado sobre la orden de equipo (en preparacin) . . . . . . . . . . . . . 54
4.3.4 Cargar configuracin Lenze . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
4.3.5 Guardar conjunto de parmetros . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
4.3.6 Cargar conjunto de parmetros. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
4.4 Bloque de sistema "LS_DriveInterface" . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
4.5 Parametrizacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62
4.5.1 Informacin general . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62
4.5.2 Guardar los parmetros en el mdulo de memoria . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
4.5.3 Manipulacin del mdulo de memoria. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64
4.5.4 Guardar parmetros en memoria no voltil . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
4.5.5 Transferencia de conjuntos de parmetros . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
4.5.6 Parmetros para la indicacin del estado. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66
4.5.7 Activar/desactivar inhibicin de controlador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66
4.6 Activar / desactivar funcin de paro rpido (QSP) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67
L Firmware 01.00 - DMS 1.0 ES - 07/2008 5
8400 HighLine | Parametrizacin
Contenido
5 Control del motor (MCTRL) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69
5.1 Seleccin del modo de operacin. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70
5.1.1 Control de caracterstica U/f (VFCplus) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
5.1.1.1 Parametrizacin del control de caracterstica
U/f sin realimentacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78
5.1.1.2 Parametrizacin del control de caracterstica
U/f (VFCplus) con realimentacin. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84
5.1.1.3 Optimizacin del comportamiento de funcionamiento mediante com-
pensacin de deslizamiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92
5.1.1.4 Optimizacin de la configuracin del controlador I
max . . . . . . . . . . . . . .
94
5.1.2 Control vectorial sensorless (SLVC) y servocontrol (SC) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 96
5.1.2.1 Control vectorial sensorless (SLVC) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 97
5.1.2.2 Servocontrol (SC) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 106
5.1.3 Optimizacin de la identificacin de los parmetros del motor . . . . . . . . . . . . . 125
5.2 Seleccin del motor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 126
5.2.1 Seleccin a travs de catlogo de motores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 129
5.2.2 Identificacin automtica de parmetros del motor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 131
5.2.3 Parametrizacin manual de motores de otros fabricantes. . . . . . . . . . . . . . . . . . 135
5.3 Seleccin de la frecuencia de chopeado. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 137
5.4 Determinar lmites de corriente y velocidad. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 140
5.4.1 Determinar lmites de velocidad. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 140
5.4.2 Determinar lmites de corriente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 141
5.5 Procedimiento de rearranque al vuelo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 143
5.5.1 Informacin general . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 143
5.6 Frenado de corriente continua . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 146
5.6.1 Frenado de corriente continua manual (DCB) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 147
5.6.2 Frenado de corriente continua automtico (Auto-DCB) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 148
5.7 Amortiguacin de oscilaciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 151
5.8 Flujo de seales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 152
5.9 Bloque de sistema "LS_MotorInterface" . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 156
5.10 Funciones de monitorizacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 162
5.10.1 Monitorizacin de la temperatura del motor con Ixt . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 162
5.10.2 Monitorizacin de la temperatura del motor con PTC de motor. . . . . . . . . . . . . 164
8400 HighLine | Parametrizacin
Contenido
6 Firmware 01.00 - DMS 1.0 ES - 07/2008 L
6 Bornes E/S . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 167
6.1 Entradas analgicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 169
6.1.1 Asignacin de bornes/datos elctricos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 170
6.1.2 Parametrizacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 171
6.1.3 Utilizar entrada analgica como entrada de corriente. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 172
6.1.4 Bloque de sistema "LS_AnalogInput". . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 173
6.2 Salidas analgicas. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 174
6.2.1 Asignacin de bornes/datos elctricos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 174
6.2.2 Parametrizacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 175
6.2.3 Bloque de sistema "LS_AnalogOutput". . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 176
6.3 Entradas digitales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 177
6.3.1 Asignacin de bornes/datos elctricos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 178
6.3.2 Parametrizacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 179
6.3.3 Bloque de funcin "LS_DigitalInput" . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 180
6.4 Salidas digitales. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 187
6.4.1 Asignacin de bornes/datos elctricos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 187
6.4.2 Parametrizacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 188
6.4.3 Bloque de funcin "LS_DigitalOutput" . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 189
7 Evaluacin de encoders . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 191
7.1 Parametrizacin del encoder de motor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 191
7.1.1 Encoder de valores incrementales con nivel HTL . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 192
L Firmware 01.00 - DMS 1.0 ES - 07/2008 7
8400 HighLine | Parametrizacin
Contenido
8 Systembus "CAN on board". . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 193
8.1 Caractersticas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 193
8.2 Datos generales y condiciones de uso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 195
8.3 Tiempo de comunicacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 195
8.4 Posibilidades de configuracin a travs de interruptor DIP. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 196
8.5 Sealizacin CAN en la cara frontal del convertidor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 198
8.6 Aspectos generales sobre la transferencia de datos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 199
8.6.1 Estructura de un telegrama de datos CAN. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 200
8.6.2 Las fases de comunicacin de la red CAN (NMT) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 203
8.6.3 CAN Start Remote Node. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 206
8.7 Transferencia de datos de proceso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 207
8.7.1 Objetos de datos de proceso disponibles . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 207
8.7.2 Tipo de transferencia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 208
8.7.3 Objetos de datos de proceso cclicos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 209
8.7.4 Objetos de datos de proceso controlados por evento. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 211
8.7.5 Identificadores de los objetos de datos de proceso. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 211
8.7.6 Asignacin de los objetos de datos de proceso. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 212
8.8 Transferencia de datos de parmetro. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 215
8.8.1 Identificadores de los objetos de datos de parmetro . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 216
8.8.2 Datos tiles . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 217
8.8.3 Ejemplos del telegrama de datos de parmetros. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 222
8.9 Monitorizaciones. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 227
8.9.1 Protocolo Heartbeat . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 227
8.9.2 Emergency . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 228
8.9.3 Ejemplo de puesta en marcha del Heartbeat . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 229
8.10 Objetos CANopen implementados . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 230
8400 HighLine | Parametrizacin
Contenido
8 Firmware 01.00 - DMS 1.0 ES - 07/2008 L
9 Gestin de errores. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 243
9.1 Aspectos bsicos del tratamiento de errores en el convertidor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 243
9.2 Funcin AutoFailReset . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 244
9.3 Diagnstico del accionamiento con el Engineer . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 244
9.4 Diagnstico del accionamiento mediante keypad/sistema de bus. . . . . . . . . . . . . . . . . . 248
9.5 Libro de registro. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 250
9.5.1 Descripcin de la funcin. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 251
9.5.2 Filtrar entradas en el libro de registro . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 251
9.5.3 Leer entradas en el libro de registro. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 253
9.6 Monitorizaciones. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 254
9.6.1 Configurar reacciones de fallo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 256
9.6.2 Monitorizacin de la carga del equipo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 257
9.7 Mensajes de error del sistema operativo. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 258
9.7.1 Nmero de error. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 258
9.7.1.1 Estructura del nmero de error (codificacin en bits). . . . . . . . . . . . . 258
9.7.1.2 Tipo de error. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 258
9.7.1.3 mbito del error . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 259
9.7.1.4 ID de error . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 259
9.7.1.5 Ejemplo para la codificacin en bits de los nmeros de error . . . . . 260
9.7.2 Resetear mensaje de error. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 261
9.7.3 Indicacin de error del control de posicionamiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 262
9.7.4 Vista general de los mensajes de error del sistema operativo. . . . . . . . . . . . . . . 263
9.7.5 Causa y posibles soluciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 265
9.8 Bloque de sistema LS_SetError_1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 272
9.9 Diagnstico del accionamiento y anlisis de fallos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 273
9.9.1 Comportamiento errneo del accionamiento. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 273
9.9.2 Funcionamiento sin alimentacin con voltaje de red. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 275
10 Interface de bus de campo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 277
10.1 Transferencia de datos de proceso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 278
L Firmware 01.00 - DMS 1.0 ES - 07/2008 9
8400 HighLine | Parametrizacin
Contenido
11 Aplicaciones tecnolgicas (TAs) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 281
11.1 Introduccin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 281
11.1.1 Vista general . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 282
11.1.2 Objeto de las aplicaciones tecnolgicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 283
11.1.3 Casos para el uso de aplicaciones tecnolgicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 284
11.2 Estructura de software de la funcin de aplicacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 285
11.2.1 Procedimiento para el uso de aplicaciones tecnolgicas. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 287
11.3 Introduccin al bloque de sistema LS_MotionControlKernel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 290
11.4 Tipos de seal y normalizaciones. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 295
11.5 Conexin de bloques de funcin (conexin de FB) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 296
11.5.1 Aspectos bsicos. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 297
11.6 Combinacin de conexiones de seales. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 299
11.7 Niveles de presentacin en el Engineer. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 300
11.7.1 Nivel I/O . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 300
11.7.2 Nivel de aplicacin. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 301
12 Funciones de accionamiento bsicas en el MCK. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 303
12.1 Control de frenos. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 303
12.1.1 Parametrizacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 304
12.1.1.1 Modo de funcionamiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 305
12.1.1.2 Activacin de frenos en modo automtico. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 306
12.1.1.3 Comportamiento de tiempo de los frenos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 308
12.1.2 Modo 0: Control de frenos desconectado. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 310
12.1.3 Modo 1/11: Controlar freno directamente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 311
12.1.4 Modo 2/12: Controlar freno automticamente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 312
12.1.4.1 Comportamiento en caso de inhibicin de impulsos . . . . . . . . . . . . . 313
12.1.4.2 Secuencia al desbloquear el freno. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 315
12.1.4.3 Secuencia al cerrar el freno . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 316
8400 HighLine | Parametrizacin
Contenido
10 Firmware 01.00 - DMS 1.0 ES - 07/2008 L
13 TA "Actuador - velocidad" . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 317
13.1 Descripcin breve de la funcin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 317
13.1.1 Flujo de seales bsico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 317
13.1.2 Descripcin breve de las caractersticas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 318
13.1.3 Funciones de la TA "Velocidad del actuador". . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 319
13.1.4 Seleccionar tipo de control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 320
13.1.5 Preasignacin del bloque de aplicacin LA_NCtrl . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 321
13.1.6 Puesta en marcha rpida. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 322
13.1.7 Descripcin del flujo de seales. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 324
13.1.8 Descripcin del interface de la TA "Actuador - velocidad". . . . . . . . . . . . . . . . . . . 325
13.1.8.1 Palabras de control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 325
13.1.8.2 activar inhibicin de convertidor. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 326
13.1.8.3 Resetear error . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 327
13.1.8.4 Ejecutar paro rpido (QSP). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 327
13.1.8.5 bSetDCBrake . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 327
13.1.8.6 bRFG_Stop . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 328
13.1.8.7 bRFG_0 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 328
13.1.8.8 nVoltageAdd_a . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 328
13.1.8.9 Valor lmite de par . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 329
13.1.8.10 Cambio giro a la derecha - giro a la izquierda . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 330
13.1.8.11 Consigna principal y consigna adicional . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 331
13.1.8.12 Velocidades fijas y tiempos de rampa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 332
13.1.8.13 Generador de rampas L_NSet. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 333
13.1.8.14 Funcin de potencimetro motorizado. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 335
13.1.8.15 Adaptacin de controlador de proceso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 335
13.1.8.16 Valor real de controlador de proceso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 335
13.1.8.17 Desbloquear forzosamente el freno de parada. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 336
13.1.8.18 Avance manual . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 336
13.1.8.19 Funciones generales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 337
13.1.8.20 Palabra de estado. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 338
13.1.8.21 wCurrentFailNumber . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 338
13.1.8.22 bDriveReady. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 339
13.1.8.23 bDriveFail . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 339
13.1.8.24 bCInhActive . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 339
13.1.8.25 bQSPIsActive . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 339
13.1.8.26 bSpeedCcw. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 340
13.1.8.27 bSpeedActCompare. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 340
13.1.8.28 bOverLoadActive / bUnderLoadActive. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 340
13.1.8.29 bImaxActive . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 340
13.1.8.30 bSpeedSetReached, bSpeedActEqSet. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 341
13.1.8.31 nMotorCurrent_a. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 341
L Firmware 01.00 - DMS 1.0 ES - 07/2008 11
8400 HighLine | Parametrizacin
Contenido
13.1.8.32 nMotorSpeedSet_a, nMotorSpeedAct_a . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 341
13.1.8.33 nMotorTorqueAct_a . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 341
13.1.8.34 nDCVoltage_a . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 342
13.1.8.35 nMotorVoltage_a. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 342
13.1.8.36 bBrakeReleaseOut, control freno de parada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 342
13.1.8.37 bBrakeReleasedbBrakeReleased,
seal de estado del freno de parada. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 342
13.1.8.38 Salidas generales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 343
8400 HighLine | Parametrizacin
Contenido
12 Firmware 01.00 - DMS 1.0 ES - 07/2008 L
14 TA "Posicionamiento por tablas" . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 345
14.1 Descripcin breve de la funcin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 345
14.1.1 Descripcin breve de las caractersticas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 345
14.1.2 Seleccionar tipo de control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 350
14.1.3 Preasignacin del bloque de aplicacin LA_TabPos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 351
14.2 Descripcin del interface . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 354
14.2.1 Palabras de control del MotionControlKernel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 354
14.2.2 Predeterminar modo de operacin. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 356
14.2.3 Bits de control y palabras de proceso del control del motor (MCTRL) . . . . . . . . 357
14.2.4 Conectar y abandonar interruptor de final de carrera . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 358
14.2.4.1 Abandonar interruptor de final de carrera . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 359
14.2.5 Avance manual . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 360
14.2.6 Desbordamiento de aceleracin y velocidad. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 363
14.2.6.1 Desbordamiento de velocidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 364
14.2.6.2 Desbordamiento de aceleracin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 364
14.2.7 Homing . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 365
14.2.7.1 Modos de homing ( C1221) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 367
14.2.7.2 Uso del interruptor de homing. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 371
14.2.7.3 Uso de un sensor Touch-Probe (en preparacin). . . . . . . . . . . . . . . . . . 371
14.2.7.4 Configuracin de la velocidad de homing . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 371
14.2.7.5 Iniciar homing . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 371
14.2.7.6 Determinar posicin de referencia manualmente. . . . . . . . . . . . . . . . 372
14.2.7.7 Resetear posicin de referencia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 372
14.2.7.8 Estado "Referencia determinada una nica vez" . . . . . . . . . . . . . . . . . 372
14.2.8 StartStop y nmero de perfil para controlar la generacin de perfiles . . . . . . . 373
14.2.9 Perfiles de movimiento posibles . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 374
14.3 Tiempo de rampa en S para limitacin de sacudidas. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 375
14.3.1 Desconectar tiempo de rampa en S . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 376
14.4 Limitar par . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 377
14.4.1 Estado "Referencia conocida". . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 378
14.4.2 Estado "Posicin de destino alcanzada" . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 378
14.4.3 Estado "Proceso de cebado finalizado" . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 379
14.4.4 Control del registro siguiente. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 379
L Firmware 01.00 - DMS 1.0 ES - 07/2008 13
8400 HighLine | Parametrizacin
Contenido
15 Biblioteca de funciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 381
15.1 Instrucciones generales. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 382
15.1.1 Qu es un bloque de funcin? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 382
15.1.2 Bloques de funcin parametrizables . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 382
15.1.3 Convenciones utilizadas para denominadores de entradas y salidas . . . . . . . . 383
15.2 Vista resumida. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 385
15.2.1 Todos los bloques de funcin y de sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 385
15.3 Bloques de funcin. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 387
15.3.1 L_Absolut . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 387
15.3.2 L_AddSub . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 388
15.3.3 L_AnalogSwitch . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 389
15.3.4 L_And. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 390
15.3.5 L_And5. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 391
15.3.6 L_Arithmetik . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 392
15.3.7 L_ArithmetikPhi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 393
15.3.8 L_Compare. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 394
15.3.8.1 Funcin 1: nIn1 = nIn2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 395
15.3.8.2 Funcin 2: nIn1 > nIn2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 396
15.3.8.3 Funcin 3: nIn1 < nIn2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 396
15.3.8.4 Funcin 4: |nIn1| = |nIn2| . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 397
15.3.8.5 Funcin 5: |nIn1| > |nIn2| . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 397
15.3.8.6 Funcin 6: |nIn1| < |nIn2| . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 397
15.3.9 L_ComparePhi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 398
15.3.9.1 Funcin 1: dnIn1 = dnIn2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 399
15.3.9.2 Funcin 2: dnIn1 > dnIn2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 400
15.3.9.3 Funcin 3: dnIn1 < dnIn2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 400
15.3.9.4 Funcin 4: |dnIn1| = |dnIn2| . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 401
15.3.9.5 Funcin 5: |dnIn1| > |dnIn2| . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 401
15.3.9.6 Funcin 6: |dnIn1| < |dnIn2| . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 401
15.3.10L_ConvWordToBits . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 402
15.3.11L_ConvBitsToWord . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 403
15.3.12L_ConvWordsToDInt . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 404
15.3.13L_ConvDIntToWords. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 405
8400 HighLine | Parametrizacin
Contenido
14 Firmware 01.00 - DMS 1.0 ES - 07/2008 L
15.3.14L_Counter . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 406
15.3.15L_DFlipFlop. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 408
15.3.16L_DigitalDelay. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 410
15.3.17L_DigitalLogic . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 412
15.3.18L_DigitalLogic5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 414
15.3.19L_DT1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 416
15.3.20L_Limit. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 418
15.3.21L_MckCtrlInterface . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 419
15.3.22L_MckStateInterface. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 424
15.3.23L_MPot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 426
15.3.23.1 Activar y controlar potencimetro motorizado. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 429
15.3.23.2 Desactivar potencimetro motorizado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 430
15.3.24L_MulDiv. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 431
15.3.25L_Mux . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 432
15.3.26L_Negation. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 433
15.3.27L_Not . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 434
15.3.28L_Nset . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 435
15.3.28.1 Ruta de consigna principal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 437
15.3.28.2 Consignas JOG. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 438
15.3.28.3 Inversin de consigna . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 438
15.3.28.4 Limitacin de seal de entrada (nMinLimit, nMaxLimit) . . . . . . . . . . 439
15.3.28.5 Funcin de frecuencia de bloqueo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 440
15.3.28.6 Generador de rampa para la consigna principal . . . . . . . . . . . . . . . . . . 441
15.3.28.7 Rampa en S. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 442
15.3.28.8 Unin aritmtica. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 443
15.3.28.9 Consigna adicional . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 443
15.3.28.10Ejemplo de aplicacin para funcin de carga adicional . . . . . . . . . . . 443
15.3.29L_OffsetGainP. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 444
15.3.30L_OffsetGainPhiP. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 446
15.3.31L_Or . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 448
15.3.32L_Or5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 449
15.3.33L_PhaseIntK . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 450
15.3.33.1 Funcin con valor de entrada constante. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 452
15.3.33.2 Funcin con valor de entrada con cambio de signo. . . . . . . . . . . . . . . 453
15.3.33.3 Clculo de la seal de salida . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 454
15.3.34L_PCtrl . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 455
15.3.34.1 Caracterstica de regulacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 458
15.3.34.2 Generador de rampa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 459
15.3.34.3 Rango de valores de la seal de salida. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 459
15.3.34.4 Evaluacin de la seal de salida. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 459
15.3.34.5 Desactivacin del control de proceso. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 459
15.3.35L_PT1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 461
L Firmware 01.00 - DMS 1.0 ES - 07/2008 15
8400 HighLine | Parametrizacin
Contenido
15.3.36L_RLQ. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 462
15.3.37L_RSFlipFlop. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 462
15.3.38L_SampleHold. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 464
15.3.39L_SignalMonitor_a . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 465
15.3.40L_SignalMonitor_b . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 467
15.3.41L_Transient . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 469
15.3.41.1 Funcin 1: Evaluar flancos de seal ascendentes. . . . . . . . . . . . . . . . . 470
15.3.41.2 Funcin 2: Evaluar flancos de seal descendentes . . . . . . . . . . . . . . . 470
15.3.41.3 Funcin 3: Evaluar flancos de seal ascendentes y descendentes . 471
15.3.42LS_DisFree . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 472
15.3.43LS_DisFree_a . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 473
15.3.44LS_DisFree_b. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 474
15.3.45Bloque de sistema "LS_MotionControlKernel" . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 475
15.3.46 Estado de la mquina de estado interna del MotorControlKernels . . . . . . . . . 476
15.3.47Estado del generador de perfiles. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 477
15.3.48LS_ParFix. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 478
15.3.49LS_ParFree_a . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 479
15.3.50LS_ParFree_b. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 480
15.3.51LS_ParFree_v . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 481
15.3.52LS_ParFree . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 482
15.3.53LS_PulseGenerator . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 483
8400 HighLine | Parametrizacin
Contenido
16 Firmware 01.00 - DMS 1.0 ES - 07/2008 L
16 Referencia de parmetros . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 485
16.1 Estructura de la descripcin de parmetros . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 486
16.1.1 Tipo de datos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 487
16.1.2 Parmetros con slo acceso de lectura . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 487
16.1.3 Parmetros con acceso de escritura. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 488
16.1.3.1 Parmetros con rango de configuracin. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 488
16.1.3.2 Parmetros con lista de seleccin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 488
16.1.3.3 Parmetros con configuracin codificada en bits . . . . . . . . . . . . . . . . 489
16.1.3.4 Parmetros con subcdigos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 490
16.1.4 Atributos de parmetros . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 490
16.1.5 Reglas para la normalizacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 491
16.2 Lista de parmetros . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 492
16.3 Tabla de atributos. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 657
17 Glosario. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 667
18 ndice. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 669
Su opinin nos importa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 680
L Firmware 01.00 - DMS 1.0 ES - 07/2008 17
8400 HighLine | Parametrizacin
Acerca de este manual
1 Acerca de este manual
Este manual de software contiene informacin para la parametrizacin del convertidor
8400 StateLine C con el L-force Engineer y el keypad.
La informacin incluida en este manual de software son vlidas para el convertidor de
frecuencia 8400 StateLine C con los siguientes datos en la placa de caractersticas:
Sugerencia!
Encontrar documentacin actual y actualizaciones de software sobre productos
Lenze en Internet, en la seccin "Servicios & Descargas" bajo
http://www.Lenze.com
@Peligro!
Del convertidor se derivan peligros que pueden tener como consecuencia la
muerte o lesiones graves.
Como proteccin contra estos peligros, antes del encendido del convertidor se
han de observar las instrucciones de seguridad.
Por favor lea las instrucciones de seguridad de las instrucciones para el montaje
8400 y en el manual del equipo 8400. Ambos manuales vienen incluidos con el
convertidor.
Tipo Denominacin de tipo A partir de la versin
de hardware
A partir de la versin
de software
8400 HighLine C E84AVSCExxxxxx0 - 01.00
8400 HighLine | Parametrizacin
Acerca de este manual
Convenciones utilizadas
18 Firmware 01.00 - DMS 1.0 ES - 07/2008 L
1.1 Convenciones utilizadas
Este manual de software utiliza las siguientes convenciones para la distincin entre
diversos tipos de informacin:
1.2 Trminos utilizados
Tipo de informacin Presentacin Ejemplos/informacin adicional
Denominadores de
variables
cursiva Al poner bEnable en TRUE...
Rango de ventana La ventana de mensajes... / El campo de dilogo Opciones...
Elemento de control negrita La opcin OK... / La orden Copiar... / La etiqueta Caractersticas... / El
campo de entrada Nombre...
Secuencia de rdenes
de men
Si para ejecutar una funcin se necesitan varias rdenes consecutivas,
las distintas rdenes estn separadas mediante una flecha: Selecciones
la orden ArchivoAbrir, para..
Orden de teclado <negrita> Con <F1> se activa la ayuda online.
Si para una orden se necesita una combinacin de teclas, se coloca el
signo "+" entre ellas: Con <Shift>+<ESC>...
Hiperenlace subrayado Un hiperenlace es una referencia visualmente destacada que se activa
pulsando con el ratn sobre ella.
Instruccin paso a paso
=
8400 StateLine C | Parametrizacin
Control del motor (MCTRL)
Seleccin del modo de operacin
92 Firmware 01.00 - DMS 2.0 ES - 04/2008 L
5.1.1.3 Optimizacin del comportamiento de funcionamiento mediante compensacin de
deslizamiento
En caso de carga, la velocidad de una mquina asncrona se reduce. Esta cada de la
velocidad dependiente de la carga se denomina deslizamiento.
Mediante la configuracin de C00021 se puede compensar en parte el deslizamiento.
> La configuracin se puede realizar de forma automtica, anotando el valor calculado
durante la identificacin de parmetros del motor en el cdigo C00021.
> La configuracin se debe hacer manualmente, si no fuese posible activar la
configuracin de parmetros del motor.
As se registra la compensacin de deslizamiento en el incremento U
min
de forma
automtica:
1. Preparar la identificacin de los parmetros del motor, configurando desde la placa
de caractersticas los siguientes datos:
Potencia nominal del motor C00081
Velocidad nominal del motor C00087
Corriente nominal del motor C00088
Frecuencia nominal del motor C00089
Voltaje nominal del motor C00090
Motor cos C00091
2. Ejecutar identificacin de los parmetros del motor
Identificacin automtica de parmetros del motor (L131)
@ Nota!
La compensacin del deslizamiento C00021 slo es posible en el modo de
operacin control de caracterstica U/f sin realimentacin y SLVC (control
vectorial sensorless) activo (C00006 = 4, 6, 8).
L Firmware 01.00 - DMS 2.0 ES - 04/2008 93
8400 StateLine C | Parametrizacin
Control del motor (MCTRL)
Seleccin del modo de operacin
Para configurar la compensacin de deslizamiento de forma manual proceda de la
siguiente manera:
1. Calcule la compensacin de deslizamiento con los datos de la placa de
caractersticas del motor:
[5-2] Clculo de la compensacin de deslizamiento con los datos del motor
2. Transfiera el resultado al cdigo C00021
3. Con el accionamiento en funcionamiento, corregir el cdigo C00021 hasta que en
el rango de velocidad deseado no aparezca una cada de velocidad dependiente de
la carga entre marcha en vaco y carga mxima. Como valor de referencia para una
compensacin de deslizamiento correctamente configurada es de aplicacin:
Diferencia de la velocidad nominal del motor 1% para el rango de velocidad de
10 %... 100 % de la velocidad nominal del motor y cargas par nominal del
motor.
Es posible que las diferencias sean mayores en funcionamiento con debilitacin
de campo
Sugerencia!
Si C00021 se configura demasiado grande el accionamiento podra volverse
inestable.
El deslizamiento negativo (C00021 < 0) en control de caracterstica U/f tiene
como consecuencia un comportamiento de accionamiento ms "suave" con
fuertes golpes de carga o en aplicaciones en las que se desea una fuerte
reduccin de la velocidad bajo carga.
s Constante de deslizamiento C00021 [%]
n
rsyn
Velocidad sncrona del motor [mn
-1
]
n
r
Velocidad nominal del motor segn placa de
caractersticas del motor [mn
-1
]
f
r
Frecuencia nominal del motor segn placa de
caractersticas del motor [Hz]
P Nmero de pares de polos (1, 2, 3 ..) del motor
s
n
rsyn
n
r
n
rsyn
------------------------ - 100% =
n
rsyn
f
r
60
p
--------------- =
8400 StateLine C | Parametrizacin
Control del motor (MCTRL)
Seleccin del modo de operacin
94 Firmware 01.00 - DMS 2.0 ES - 04/2008 L
5.1.1.4 Optimizacin de la configuracin del controlador I
max
Los convertidores disponen en el modo de operacin VFCplus (control de caracterstica U/
f lineal o cuadrtica) a travs del control de la limitacin de corriente, que determina el
comportamiento dinmico bajo carga e impide la superacin de la corriente mxima en
modo motor o generador. Este control del valor lmite de corriente se denomina control
I
Max
. La carga medida (corriente de motor) es comparada con el valor lmite de corriente
configurado bajo C00022 para la carga en modo motor y bajo C00023 para la carga en
modo generador.
Si se superan los valores lmite de corriente, el convertidor modifica su comportamiento
dinmico.
Sobre carga en modo motor durante la aceleracin
EL convertidor alarga la rampa de aceleracin para mantener la corriente por encima o por
debajo del lmite de corriente.
Sobrecarga en modo generador durante la deceleracin:
EL convertidor alarga la rampa de deceleracin para mantener la corriente por encima o por
debajo del lmite de corriente.
Con carga creciente a velocidad constante:
> Si se alcanza el valor lmite de corriente en modo motor:
El convertidor baja la consigna de velocidad efectiva hasta que se logre un punto de
funcionamiento estable o una consigna de velocidad efectiva de 0 rpm.
Si se reduce a carga, el convertidor incrementa la consigna de velocidad efectiva,
hasta que se alcanza la consigna de velocidad o la carga alcance nuevamente el valor
lmite de corriente
> Si se alcanza el valor lmite de corriente en modo generador:
El convertidor incrementa la consigna de velocidad efectiva hasta que se logre un
punto de funcionamiento estable o hasta alcanzar la velocidad o frecuencia de salida
mxima permitida C00909 / C000910
Si se reduce la carga, el convertidor reduce la consigna de velocidad efectiva, hasta
que se alcanza la consigna de velocidad o la carga alcance nuevamente el valor lmite
de corriente
> Si repentinamente se genera una carga en el eje del motor (p.e. se bloquea el
accionamiento), puede reaccionar la desconexin de la sobrecorriente (mensaje de
fallo OC1 o OC11).
El control de limitacin de corriente est configurado de fbrica de forma que el
accionamiento sea estable. En la mayora de aplicaciones no es necesaria una
optimizacin. La configuracin del control de limitacin de corriente se ha de adaptar si
> se ejecuta un control de potencia con altos momentos de inercia.
Recomendacin: Incrementar el tiempo de reajuste del controlador I
max
C00073/1
> aparecen oscilaciones en el modo de operacin VFCplus con encoder durante la
intervencin del controlador de limitacin de corriente.
Recomendacin: Incrementar el tiempo de reajuste del controlador I
max
C00073/1
L Firmware 01.00 - DMS 2.0 ES - 04/2008 95
8400 StateLine C | Parametrizacin
Control del motor (MCTRL)
Seleccin del modo de operacin
> aparecen errores de sobrecorriente (p.e. OC3) debido a golpes de carga o rampas de
aceleracin demasiado altas.
Recomendacin: Reducir el tiempo de rampa y el tiempo de reajuste en C00073/1
8400 StateLine C | Parametrizacin
Control del motor (MCTRL)
Seleccin del modo de operacin
96 Firmware 01.00 - DMS 2.0 ES - 04/2008 L
5.1.2 Control vectorial sensorless (SLVC) y servocontrol (SC)
Sugerencia!
Observe la presentacin de los flujos de seales de los controles vectoriales
SLVC Flujo de seales (L152)
SC Flujo de seales del servocontrol para un motor asncrono (L155)
_ Alto!
El motor conectado puede ser en SLVC como mximo dos tallas de potencia
menor que el motor asignado al convertidor.
Para SC se recomienda elegir una combinacin adaptada en potencia de
convertidor y motor.
El funcionamiento con control vectorial slo est permitido para ser utilizado
con accionamiento nico.
El funcionamiento del control vectorial sensorless (SLVC) no est permitido
para elevadores.
La configuracin Lenze permite el funcionamiento de un motor con potencia
adaptada, tanto para los modos de operacin SLVC como para el modo de
operacin SC. Slo es posible un funcionamiento ptimo si se siguen una de
las tres indicaciones:
introducir la seleccin del motor a travs del catlogo de motores de Lenze
o
introducir los datos de la placa de caractersticas del motor y realizar la
identificacin de parmetros del motor o
introducir manualmente los datos de la placa de caractersticas y datos del
esquema de conexin de recambio del motor (inductancia de dispersin y
principal del motor, compensacin de deslizamiento, as como resistencia
del estator.
Al introducir los datos de la placa de caractersticas del motor se deber tener
en cuenta la conexin de fases realizada para el motor (conexin en estrella o
tringulo). Slo se deben introducir los datos correspondientes para ello.
Para el SC es necesario parametrizar tambin la realimentacin de velocidad.
L Firmware 01.00 - DMS 2.0 ES - 04/2008 97
8400 StateLine C | Parametrizacin
Control del motor (MCTRL)
Seleccin del modo de operacin
5.1.2.1 Control vectorial sensorless (SLVC)
En comparacin con el control de caracterstica U/f sin realimentacin, con el control
vectorial sensorless (SLVC) se logra
> par mximo ms alto a lo largo de todo el rango de velocidad,
> mayor exactitud de velocidad,
> mejor sincronismo,
> mayor rendimiento
> realizacin de un funcionamiento controlado por par con delimitacin de par.
> limitacin del par mximo en modo motor y modo generador en funcionamiento
controlado por velocidad
El control vectorial sensorless orientado al campo se puede utilizar en dos modos distintos:
> Control de velocidad con delimitacin de par (bTorqueModeOn = 0)
> Control de par con delimitacin de velocidad (bTorqueModeOn = 1)
Un funcionamiento ptimo del SLVC se puede alcanzar a partir de una velocidad mnima
de aprox. 0.5 veces la velocidad de deslizamiento. En velocidades ms bajas, por debajo de
0.5 veces la velocidad de deslizamiento, el par mximo se reduce.
La frecuencia de campo de giro mxima en el modo de operacin SLVC es de 650 Hz.
8400 StateLine C | Parametrizacin
Control del motor (MCTRL)
Seleccin del modo de operacin
98 Firmware 01.00 - DMS 2.0 ES - 04/2008 L
Control de velocidad con delimitacin de par
El sistema de accionamiento funciona bajo predeterminacin de una consigna de
velocidad.
Para adaptar el comportamiento de funcionamiento existen las siguientes posibilidades:
> Lmite de sobrecarga en la fase del accionamiento:
El par es limitado a travs de la consigna de par. La consigna de par es idntica al valor
en la salida del controlador de velocidad nOutputSpeedCtrl. En este sentido, para evitar
una sobrecarga en la fase de accionamiento es posible limitar el par motor con
nTorqueMotLim y el par generador con nTorqueGenLim.
> Limitacin de la corriente del motor:
Con la consigna de par (vase arriba) se crea una consigna de corriente transversal, que
es limitada dependiendo de la corriente de magnetizacin, de la corriente motora
mxima C00022 y de la corriente generadora mx. C00023. La corriente total de la
corriente total no supera en este caso a las corriente motoras y generadoras mximas.
> Compensacin de deslizamiento:
El deslizamiento de la mquina se reconstruye con el modelo de deslizamiento. Como
parmetro de influencia acta la compensacin de deslizamiento C00021.
Control de par con delimitacin de velocidad
Para el funcionamiento controlado por par, se predetermina al sistema de accionamiento
una consigna de par nTorqueAdd. A diferencia del control de velocidad con delimitacin de
par (vase arriba) en esta aplicacin el controlador de velocidad y la delimitacin de par se
desactivan. La consigna de par es determinada directamente de nTorqueAdd. La velocidad
es predeterminada por el proceso. Mediante la "delimitacin" el accionamiento controlado
por par slo puede girar dentro de una banda de velocidad, que es limitada en la parte
superior por nSpeedHighLimit y en la parte inferior por nSpeedLowLimit.
Sugerencia!
Para conectar / sincronizar al convertidor con un sistema de accionamiento que ya
est girando se recomienda el uso del rearranque al vuelo.
@ Nota!
Para evitar problemas de signos o un funcionamiento inestable, los valores
lmite de par nTorqueMotLim y nTorqueGenLim se procesan de forma interna
como valores absolutos. Con ello, el par motor mximo slo se puede
predeterminar de forma efectiva en un rango de 0 +199,99% y el par mx. en
modo generador en un rango de 0 ... -199,99..0%.
(100 % corresponde al par mximo C00057)
L Firmware 01.00 - DMS 2.0 ES - 04/2008 99
8400 StateLine C | Parametrizacin
Control del motor (MCTRL)
Seleccin del modo de operacin
Vista general de los parmetros relevantes
Parmetro Info
C00006 Seleccin del modo de operacin
C00011 Velocidad de referencia
C00018 Frecuencia de conmutacin
C00021 Compensacin de deslizamiento
C00022 Lmite de corriente (modo motor)
C00023 Lmite de corriente (modo generador)
C00057 Par mximo
C00070 /1 SLVC: V
p
control de velocidad
C00071 /1 SLVC: T
i
control de velocidad
C00073/2 SLVC: V
p
control de par
C00074/2 SLVC: T
i
control de par
C00080 Punto de sustitucin de la funcin de debilitacin de campo
C00081 Potencia nominal motor
C00082 Resistencia del rotor del motor
C00083 Constante de tiempo de rotor del motor
C00084 Resistencia motor/estator
C00085 Inductancia de fuga del estator del motor
C00087 Velocidad nominal motor
C00088 Corriente nominal del motor
C00089 Frecuencia nominal motor
C00090 Voltaje nominal motor
C00091 Coseno phi motor
C00092 Inductancia principal del motor
C00095 Corriente de magnetizacin del motor
C00097 Par nominal motor
C00909 /1 /2 Velocidad positiva / negativa mxima
C00910 /1 /2 Frecuencia de salida positiva / negativa mxima
C00915 Longitud de cable del motor
C00916 Seccin de cable del motor
C00917 Resistencia del cable de motor
C00985 Precontrol en la ramificacin d
C00986 Precontrol en la ramificacin q
8400 StateLine C | Parametrizacin
Control del motor (MCTRL)
Seleccin del modo de operacin
100 Firmware 01.00 - DMS 2.0 ES - 04/2008 L
Para configurar el control vectorial sensorless proceda de la siguiente manera:
1. Para seleccionar el modo de operacin "Control vectorial sensorless (SLVC)"
configure el cdigo C00006 con el valor "4".
2. Para configurar el tipo de control configure el bit correspondiente de la siguiente
manera:
bTorqueModeOn = 0, para el control de velocidad con delimitacin de par
bTorqueModeOn = 1,
para control de par con delimitacin de velocidad
3. En la seleccin y parametrizacin del motor son de inters los datos del esquema
de recambio y los datos de la placa de caractersticas. Dependiendo del fabricante
del motor proceda de la siguiente manera:
Motor Lenze
Seleccionar motor del catlogo del Engineer [A] o
realizar identificacin de parmetros del motor [B] o [C]
Motor de otro fabricante
Introducir los datos de la placa de caractersticas del motor [B] y
realizar identificacin de los parmetros del motor [C] o
introducir directamente los datos del esquema de conexiones de recambio
C00084, C00085 , C00092 , C00095 y los datos de la placa de caractersticas [B]
y [D]
L Firmware 01.00 - DMS 2.0 ES - 04/2008 101
8400 StateLine C | Parametrizacin
Control del motor (MCTRL)
Seleccin del modo de operacin
Seleccin y parametrizacin del motor
A. Seleccione el motor del catlogo de motores del Engineer
Catlogo de motores (L129).
Los datos son transferidos automticamente al accionamiento
Si el motor Lenze no se encuentra en la lista, contine con [B].
B. Preparar la identificacin de los parmetros del motor, configurando desde la placa de
caractersticas los siguientes datos y especificando el cable del motor:
Potencia nominal del motor C00081
Velocidad nominal del motor C00087
Corriente nominal del motor C00088
Frecuencia nominal del motor C00089
Voltaje nominal del motor C00090
Motor cos C00091
Longitud de cable del motor C00915
Seccin de cable del motor C00916
C. Ejecutar identificacin de los parmetros del motor
Se identifican los siguientes parmetros y se anotan automticamente en los
cdigos correspondientes:
Inductancia de dispersin del motor
Inductancia principal del motor
Resistencia del estator
Resistencia del rotor
Constante de tiempo de rotor
Corriente de magnetizacin
Resistencia del cable de motor
D. Introduzca los datos de la placa de caractersticas y datos del esquema de conexiones
de recambio del motor de otro fabricante:
Potencia nominal del motor C00081
Velocidad nominal del motor C00087
Corriente nominal del motor C00088
Frecuencia nominal del motor C00089
Voltaje nominal del motor C00090
Motor cos C00091
Longitud de cable del motor C00915
Seccin de cable del motor C00916
Resistencia del rotor del motor C00082
Resistencia del estator C00084
Inductancia de campo principal C00092
Inductancia de dispersin C00085
Corriente de magnetizacin C00095
Compensacin de deslizamiento C00021
8400 StateLine C | Parametrizacin
Control del motor (MCTRL)
Seleccin del modo de operacin
102 Firmware 01.00 - DMS 2.0 ES - 04/2008 L
El control vectorial sensorless orientada al campo est ahora listo para funcionar.
L Firmware 01.00 - DMS 2.0 ES - 04/2008 103
8400 StateLine C | Parametrizacin
Control del motor (MCTRL)
Seleccin del modo de operacin
Optimizacin del control vectorial sensorless en caso de comportamiento indeseado del
accionamiento
Comportamiento de accionamiento Remedio
Diferencia entre corriente de marcha en vaco y corriente
de magnetizacin o mala exactitud de velocidad o par
La inductancia de campo principal C00092 se deber
adaptar cuando la mquina marcha en vaco. Si la
corriente de marcha en vaco con 0,5 veces la velocidad
nominal del motor es mayor a la corriente de
magnetizacin C00095, se deber reducir la inductancia
de campo principal asta que la corriente de marcha en
vaco y la corriente de magnetizacin sean iguales. En
caso contrario se deber incrementar la inductancia de
campo principal.
Tendencia de la correccin de C00092
PN: potencia nominal del motor
Falta de constancia de velocidad con alta carga (consigna
y velocidad del motor ya no son proporcionales)
Atencin:
Una sobrecompensacin de las configuraciones
nombradas bajo "Remedios" puede tener como
consecuencia un comportamiento inestable!
A travs de C00021 (compensacin de deslizamiento) se
puede influir sobre la constancia de velocidad con altas
cargas:
Con n
real
> n
desli
reducir el valor en C00021
Con n
real
n
desli
incrementar el valor en C00021
Regulacin inestable a altas velocidades Controlar el valor en C00092, comparando el
consumo de corriente en marcha en vaco con la
corriente de magnetizacin nominal C00095
Optimizar la amortiguacin de oscilaciones C00234
Mensajes de error "Cortocircuito" (OC1) o
"Funcionamiento Clamp activo" (OC11) en breves
tiempos de aceleracin C00012 en relacin con la carga
(el convertidor no puede seguir a los procesos
dinmicos).
Incrementar ganancia del controlador de par
C00073/2
Reducir tiempo de reajuste del controlador de par
C00074/2
Incrementar tiempo de aceleracin/deceleracin
C00012 / C00013
Resonancias mecnicas con determinadas velocidades Con el bloque de funcin N_Nset_1 se pueden suprimir
los rangos de velocidad en los que aparecen las
resonancias.
Oscilacin de velocidad en funcionamiento en vaco a
velocidades > 1/3 de la velocidad nominal
La amortiguacin de oscilaciones minimiza las
oscilaciones de la velocidad C00234
El accionamiento es inestable
Gran diferencia entre consigna de velocidad y
velocidad real
Comprobacin de los datos del esquema de conexiones
del motor y de los datos de la placa de caractersticas.
El par necesario no se genera cuando est parado.
Aparecen sobreoscilaciones de corriente (error OC1 o
OC11) al acelerar grandes cargas desde la parada.
Mquina inquieta
Incrementar corriente de magnetizacin del motor
C00095
0,37
22 90
C
0
0
9
2
-15 %
+15 %
0
P [kW]
N
8400 StateLine C | Parametrizacin
Control del motor (MCTRL)
Seleccin del modo de operacin
104 Firmware 01.00 - DMS 2.0 ES - 04/2008 L
Optimizacin de la dinmica y del comportamiento de debilitacin de campo en control
vectorial sensorless
En la configuracin Lenze el controlador de par est preconfigurado de tal manera, que sea
posible un funcionamiento robusto y seguro contra fallos de conmutacin con dinmica
moderada en todo el rango de velocidad. Una posterior optimizacin de los parmetros del
controlador no es necesaria.
Se puede lograr una mayor dinmica del control vectorial sensorless orientada al campo,
reduciendo la constante de tiempo del controlador de par con C00074/2.
Para lograr una mayor dinmica de la funcin de debilitacin de campo se ha de configurar
una constante de tiempo de C00074/2 15 ms. De esta forma resulta para las velocidades
reales por encima de la velocidad nominal una caracterstica par-velocidad mejorada en el
rango de debilitacin de campo:
[5-7] Presentacin de la caracterstica de velocidad/par en el rango de debilitacin de campo
Sugerencia!
Para aplicaciones con altas exigencias tanto a la dinmica como a la exactitud de
velocidad y par en el rango de debilitacin de campo, se recomienda la
configuracin de una constante de tiempo en el control de par en C00074/2 de
T 15 ms.
En este caso se recomienda para un funcionamiento seguro contra fallos de
conmutacin en el rango de debilitacin de campo, limitar el par mximo a
1,5 x M
N
a travs de nTorqueMotLim_a y nTorqueGenLim_a.
Para constantes de tiempo de controlador de par T >15 ms (vase A) con par de carga motor creciente, se puede
constatar una ligera relajacin de la velocidad real en el rango de debilitacin de campo.
Para constantes de tiempo de controlador de par T 15 ms (vase ) existe constancia de velocidad en el rango
de debilitacin de campo con un par dentro del campo de caractersticas M/n marcado de color gris.
1 0
n
N
n
N
M
N
M
N
M M
n n
L Firmware 01.00 - DMS 2.0 ES - 04/2008 105
8400 StateLine C | Parametrizacin
Control del motor (MCTRL)
Seleccin del modo de operacin
Optimizacin de la configuracin del controlador de velocidad
El controlador de velocidad ha sido diseado como controlador PI. En la configuracin
Lenze el controlador de velocidad tiene una configuracin con buena robustez y dinmica
moderada.
La ganancia V
PN
del controlador de velocidad C00070/1 es predeterminada en una
presentacin normalizada, que permite una parametrizacin comparable prcticamente
independiente de la potencia del motor o del convertidor:
Si los datos nominales del motor as como la inercia de masa del sistema de accionamiento
son conocidos, se recomienda la siguiente configuracin:
Sugerencia!
Valores recomendados por Lenze para la configuracin de la ganancia
(proporcional):
para sistemas de accionamiento sin realimentacin:
V
PN
= 6 25
para sistemas de accionamiento con buen comportamiento ante fallos:
V
PN
> 15
En este caso se recomienda una optimizacin de la dinmica del
controlador de par.
Adems de la configuracin de la parte proporcional existe la posibilidad de
influir sobre la parte integral del control PI a travs del cdigo C00071/1.
Rango de valores recomendado por Lenze para la configuracin de la
constante de tiempo del controlador de velocidad:
= 20 ms 150 ms.
V
PN
C00070/1:
Ganancia del controlador de velocidad
T
M
:
Constante de tiempo para la aceleracin
del motor
M
N
:
Par nominal del motor
n
N
:
Velocidad nominal del motor
J
accionamiento, total
:
Momento de inercia de masa total del
accionamiento
V
PN
M
N
n
N
-------- % [ ] =
V
PN
1,5 ... 3
T
M
s [ ]
0 01 s [ ] ,
--------------------
T
M
s [ ]
2 n
N
min
1
[ ]
M
N
Nm [ ] 60
-------------------------------------------- J
Antri eb gesamt ( , )
kgm
2
[ ] =
M
N
Nm [ ]
P
N
W [ ] 60
2 n
N
min
1
[ ]
-------------------------------------------- =
8400 StateLine C | Parametrizacin
Control del motor (MCTRL)
Seleccin del modo de operacin
106 Firmware 01.00 - DMS 2.0 ES - 04/2008 L
5.1.2.2 Servocontrol (SC)
El modo de operacin est basado en una estructura de control realimentada, orientada al
campo y en cascada y permite un funcionamiento dinmico y estable de los cuatro
cuadrantes. El sevocontrol ofrece bsicamente las mismas ventajas que el control vectorial
sensorless SLVC:
> par mximo ms alto a lo largo de todo el rango de velocidad,
> mayor exactitud de velocidad,
> mejor sincronismo,
> mayor rendimiento
> realizacin de un funcionamiento controlado por par con delimitacin de par.
> limitacin del par mximo en modo motor y modo generador en funcionamiento
controlado por velocidad
El servocontrol puede funcionar en dos modos distintos:
Control de velocidad con delimitacin de par (L98), (bTorqueModeOn = 0)
Control de par con delimitacin de velocidad (L98), (bTorqueModeOn = 1)
Para una aplicacin controlada por posicin se deber utilizar un control de velocidad con
delimitacin de par (bTorqueModeOn = 0).
L Firmware 01.00 - DMS 2.0 ES - 04/2008 107
8400 StateLine C | Parametrizacin
Control del motor (MCTRL)
Seleccin del modo de operacin
Vista general de los parmetros relevantes
Parmetro Info
C00006 Seleccin del modo de operacin
C00011 Velocidad de referencia
C00018 Frecuencia de conmutacin
C00021 Compensacin de deslizamiento
C00022 Lmite de corriente (modo motor)
C00023 Lmite de corriente (modo generador)
C00057 Par mximo
C00070 /2 SC: V
p
control de velocidad
C00071 /2 SC: T
i
control de velocidad
C00072 SC: T
dn
control de velocidad
C00075 V
p
control de corriente
C00076 T
i
control de corriente
C00077 SC: V
p
control de campo
C00078 SC: T
i
control de campo
C00079/1 SC: control previo del control de campo (en preparacin)
C00079/2 SC: controlador de debilitacin de campo adaptivo
C00079/3 SC: n-Ctrl-AntiWindUp
C00081 Potencia nominal motor
C00082 Resistencia del rotor del motor
C00083 Constante de tiempo de rotor del motor
C00084 Resistencia motor/estator
C00085 Inductancia de fuga del estator del motor
C00087 Velocidad nominal motor
C00088 Corriente nominal del motor
C00089 Frecuencia nominal motor
C00090 Voltaje nominal motor
C00091 Coseno phi motor
C00092 Inductancia principal del motor
C00095 Corriente de magnetizacin del motor
C00097 Par nominal motor
C00270 SC: Frecuencia filtro de consigna de corriente
C00271 SC: Ancho filtro de consigna de corriente
C00272 SC: Profundidad filtro de consigna de corriente
C00273 SC: par de inercia de masa
C00274 SC: Cambio mximo de aceleracin
C00280 SC: Constante de tiempo de filtro registro DC
C00576 SC: Control previo de campo
C00577 SC: V
p
control de debilitacin de campo
C00578 SC: T
i
control de debilitacin de campo
C00909 /1 /2 Velocidad positiva / negativa mxima
C00910 /1 /2 Frecuencia de salida positiva / negativa mxima
C00915 Longitud de cable del motor
C00916 Seccin de cable del motor
8400 StateLine C | Parametrizacin
Control del motor (MCTRL)
Seleccin del modo de operacin
108 Firmware 01.00 - DMS 2.0 ES - 04/2008 L
C00917 Resistencia del cable de motor
C00985 Precontrol en la ramificacin d
C00986 Precontrol en la ramificacin q
Parmetro Info
L Firmware 01.00 - DMS 2.0 ES - 04/2008 109
8400 StateLine C | Parametrizacin
Control del motor (MCTRL)
Seleccin del modo de operacin
Para configurar el servocontrol (SC) proceda de la siguiente manera:
1. Para seleccionar el modo de operacin "Servocontrol (SC)" configure el cdigo
C00006 con el valor "2".
2. Parametrice la realimentacin de velocidad, para ello
parametrice la funcin de las entradas digitales 1 y 2 como entrada de encoder
C00115
introduzca el nmero de impulsos del encoder C00420/1
seleccione el encoder de velocidad C00495
adapte el tiempo de filtracin de valor real de la velocidad C00497
en encoders con muy baja resolucin (nmero de impulsos < 120 impulsos)
cambie si es necesario el procedimiento de evaluacin del encoder C00496
3. Para configurar el tipo de control configure el bit correspondiente de la siguiente
manera:
bTorqueModeOn = 0, para el control de velocidad con delimitacin de par
bTorqueModeOn = 1, para el control de par con delimitacin de velocidad
4. En la seleccin y parametrizacin del motor son de inters los datos del esquema
de recambio, la compensacin de deslizamiento y los datos de la placa de
caractersticas. Encontrar una descripcin ms detallada en las siguientes
secciones
Seleccin y parametrizacin del motor (L101)
Seleccin del motor (L126)
El servocontrol est listo para operar.
Las configuraciones de Lenze de los convertidores estn predefinidas para un motor con
potencia adaptada. Para un comportamiento de accionamiento ptimo se recomienda
adaptar de forma correspondiente las configuraciones del controlador.
8400 StateLine C | Parametrizacin
Control del motor (MCTRL)
Seleccin del modo de operacin
110 Firmware 01.00 - DMS 2.0 ES - 04/2008 L
Optimizar comportamiento de control
Con los "pasos para la optimizacin" indicados en la siguiente tabla, se puede optimizar
an ms el comportamiento de control del servocontrol y adaptar a la aplicacin en
concreto.
> Encontrar informacin detallada sobre los pasos a seguir en los siguientes
subcaptulos.
Por regla general se recomiendan los siguientes pasos de optimizacin:
En casos especiales se puede realizar una optimizacin adicional mediante las siguientes
funciones:
Sugerencia!
Para recorrer el tpico perfil de velocidad para la optimizacin del control del motor,
tambin se puede utilizar la funcin bsica "Avance manual" con parmetros de
avance manual adaptados de forma correspondiente, siempre y cuando esta
funcin bsica sea soportada por la aplicacin tecnolgica seleccionada, vase
captulo "Avance manual" .
Pasos para la optimizacin
1. Optimizar controlador de corriente. (L111)
La optimizacin del control de corriente se ha de realizar siempre que se utilice un motor de otro
fabricante con datos de motor desconocidos.
2. Optimizar controlador de velocidad. (L112)
La configuracin del controlador de velocidad se ha de adaptar dependiendo del recorrido mecnico.
Para un comportamiento de guiado ptimo se puede realizar adems con el par de inercia total un
control previo de la consigna de velocidad.
3. Configurar filtro de consigna de corriente. (L117)
Mediante el recorrido de un perfil de velocidad tpico y el registro de la respuesta de rampa del
controlador de fase con el osciloscopio.
Pasos para la optimizacin
1. Configurar filtro de consigna de corriente. (L117)
Al aparecer oscilaciones de par o de velocidad de mayor frecuencia, que no pueden ser amortiguados por el
controlador de velocidad, se puede activar adicionalmente una inhibicin de banda.
Para suprimir o al menos amortiguar frecuencias de resonancia (mecnicas) en el circuito de control de
velocidad del convertidor se ha integrado un filtro de consigna de corriente, que en la configuracin inicial
est desconectado, pero que se puede parametrizar en caso de ser necesario.
A continuacin se deber reajustar el controlador de velocidad: Optimizar controlador de velocidad.
(L112)
2. Limitacin de sacudidas (L119)
3. Optimizar comportamiento en el rango de debilitacin de campo (L120)
L Firmware 01.00 - DMS 2.0 ES - 04/2008 111
8400 StateLine C | Parametrizacin
Control del motor (MCTRL)
Seleccin del modo de operacin
Optimizar controlador de corriente
La optimizacin del controlador de corriente es razonable, ya que ambos parmetros de
regulacin ganancia (C00075) y tiempo de reajuste (C00076) dependen de la corriente
mxima necesaria y de la frecuencia de chopeado configurada.
> La ganancia y el tiempo de reajuste se pueden calcular con las siguientes frmulas:
@ Nota!
La optimizacin del control de corriente se ha de realizar siempre, salvo cuando
se utiliza un motor normalizado con potencia adaptada o el motor se selecciona
del catlogo de motores del Engineer.
V
p
= ganancia del controlador de corriente [V/A],
C00075
T
n
= tiempo de reajuste [s], C00076
L
ss
= inductancia de dispersin del estator [H], C00085
R
s
= resistencia del estator [], C00084
T
E
= constante de tiempo de recambio (= 500 s)
V
P C00075 ,
L
SS
H [ ]
T
E
s [ ]
----------------- =
T
n C00076 ,
L
SS
H [ ]
R
S
[ ]
----------------- =
8400 StateLine C | Parametrizacin
Control del motor (MCTRL)
Seleccin del modo de operacin
112 Firmware 01.00 - DMS 2.0 ES - 04/2008 L
Optimizar controlador de velocidad
El controlador de velocidad ha sido diseado como controlador PID con ganancia
diferencial adicional de la consigna de velocidad. Para un comportamiento ptimo se ha de
optimizar por una parte en el controlador de velocidad PID y por otra se ha de determinar
la inercia de masa tal de la fase del accionamiento.
En la configuracin Lenze, el controlador de velocidad dispone de una configuracin con
buena robustez y dinmica moderada.
La ganancia V
PN
del controlador de velocidad C00070/2 es predeterminada en una
presentacin normalizada, que permite una parametrizacin comparable prcticamente
independiente de la potencia del motor o del convertidor:
Si los datos nominales del motor as como la inercia de masa del sistema de accionamiento
son conocidos, se recomienda la siguiente configuracin:
Sugerencia!
Valores recomendados por Lenze para la configuracin de la ganancia
(proporcional):
para sistemas de accionamiento sin realimentacin:
V
PN
= 6 20
para sistemas de accionamiento con buen comportamiento ante fallos:
V
PN
> 12
Adems de la configuracin de la parte proporcional existe la posibilidad de
influir sobre la parte integral del control PI a travs del cdigo C00071/2.
Rango de valores recomendado por Lenze para la configuracin de la
constante de tiempo del controlador de velocidad:
= 20 ms 150 ms.
Si la inercia de masa del accionamiento no fuese conocida se puede realizar la optimizacin
de la siguiente manera:
Configuracin de la ganancia
La ganancia proporcional Vp se configura en C00070/2:
1. Predeterminar consigna de velocidad.
V
PN
C00070/2:
Ganancia del controlador de velocidad
T
M
:
Constante de tiempo para la aceleracin
del motor
M
N
:
Par nominal del motor
n
N
:
Velocidad nominal del motor
J
accionamiento, total
:
Momento de inercia de masa total del
accionamiento
V
PN
M
N
n
N
-------- % [ ] =
V
PN
1,5 ... 3
T
M
s [ ]
0 01 s [ ] ,
--------------------
T
M
s [ ]
2 n
N
min
1
[ ]
M
N
Nm [ ] 60
-------------------------------------------- J
Antri eb gesamt ( , )
kgm
2
[ ] =
M
N
Nm [ ]
P
N
W [ ] 60
2 n
N
min
1
[ ]
-------------------------------------------- =
L Firmware 01.00 - DMS 2.0 ES - 04/2008 113
8400 StateLine C | Parametrizacin
Control del motor (MCTRL)
Seleccin del modo de operacin
2. Incrementar C00070/2 hasta que el accionamiento est inestable (or ruidos del
motor).
3. Reducir C00070/2 hasta que el accionamiento vuelva a estar estable.
4. Reducir C00070/2 a ms o menos la mitad del valor.
Configuracin del tiempo de reajuste
El tiempo de reajuste Tn se configura en C00071/2:
1. Reducir C00071/2 hasta que el accionamiento est inestable (or ruidos del motor).
2. Incrementar C00071/2 hasta que el accionamiento vuelva a estar estable.
3. Incrementar C00071/2 a aprox. el doble del valor
Configuracin del tiempo de espera
El tiempo de espera Td se configura en C00072:
> Incrementar C00072 durante el funcionamiento, asta alcanzar un comportamiento de
regulacin ptimo.
8400 StateLine C | Parametrizacin
Control del motor (MCTRL)
Seleccin del modo de operacin
114 Firmware 01.00 - DMS 2.0 ES - 04/2008 L
Optimizar comportamiento de guiado y determinar inercia de masa
Mediante la configuracin del momento de inercia en C00273 se logra un ptimo control
previo del par. Dependiendo de la aplicacin ser necesaria una adaptacin de la
configuracin en C00273 para optimizar el comportamiento de direccin del control de
posicin/velocidad con ayuda del control previo del par.
[5-8] Secuencias de seal tpicas con configuracin distinta del momento de carga/inercia
Para optimizar el control previo de la velocidad proceda de la siguiente manera:
1. Recorrer un perfil de velocidad tpico y registrar las entradas y salidas del
controlador de velocidad con el registro de datos (en preparacin).
Variables del control de motor que se han de registrar:
nMotorSpeedSet (consigna de velocidad)
nMotorSpeedAct (valor real de la velocidad)
nOutputSpeedCtrl (salida del controlador de velocidad)
Para la optimizacin del comportamiento de guiado es observar la salida del
controlador de velocidad (nOutputSpeedCtrl), de la consigna y del valor real de la
velocidad.
2. Estimar momento de inercia y configurarlo en C00273 relativo al lado motor (es
decir bajo consideracin de los factores de relacin.
3. Repetir registro en el registrador de datos (vase paso 1).
En el registrado de datos se debera poder ver ahora cmo una parte del par
necesario es generado por el control previo y la seal de salida del controlador de
velocidad (nOutputSpeedCtrl) se reduce de forma correspondiente. El error de
seguimiento de fase que aparece se reduce.
Sin control previo: C00273 configurado demasiado bajo:
C00273 configurado demasiado grande: Control previo ptimo:
n Consigna de velocidad (seal nMotorSpeedSet)
o Valor real de la velocidad (seal nMotorSpeedAct)
p Salida del control de velocidad (seal nOutputSpeedCtrl)
n, M
t
t
n, M
t
n, M
t
n, M
------------
p 2 n
N
60
------------------------------ L
h
L
ss
+ ( )
2
=
1
L
h
( )
2
L
h
L
ss
+ ( )
2
-------------------------- =
8400 StateLine C | Parametrizacin
Control del motor (MCTRL)
Seleccin del modo de operacin
122 Firmware 01.00 - DMS 2.0 ES - 04/2008 L
a travs de C00576 a frecuencias bajas. De esta forma se dispone de una mayor reserva de
voltaje para procesos de aceleracin.
El control previo de campo C00576 se indica en porcentaje, siendo 100 % el deslizamiento
nominal de la mquina.
Sugerencia!
La configuracin de Lenze es generalmente suficiente para la mayora de
aplicaciones. En aplicaciones con procesos de aceleracin muy dinmicos en el
rango de debilitacin de campo se recomienda incrementar el control previo del
campo. En aplicaciones muy lentas, el control previo del campo se podra reducir.
Parmetro Info Configuracin Lenze
Valor Unidad
C00576 Control previo del campo 200.0 %
L Firmware 01.00 - DMS 2.0 ES - 04/2008 123
8400 StateLine C | Parametrizacin
Control del motor (MCTRL)
Seleccin del modo de operacin
Adaptacin adaptiva de la parte proporcional del controlador de campo y velocidad
En el rango de debilitacin de campo las caractersticas del accionamiento cambian debido
a la reduccin de la magnetizacin y de la limitacin del voltaje del convertidor. Para seguir
posibilitando un comportamiento de accionamiento estable y bien amortiguado, el
servocontrol del 8400 dispone de una adaptacin adaptiva automtica de la parte
proporcional del controlador de debilitacin de campo y velocidad. El algoritmo baja ambas
partes proporcionales de forma proporcional a la debilitacin de campo.
En la configuracin Lenze esta funcin est activada. En caso de ser necesario debido a la
aplicacin, es posible desactivarla a travs de C00079/2.
Sugerencia!
Lenze recomienda activar siempre la adaptacin adaptiva del controlador de
debilitacin de campo y velocidad.
Delimitacin adicional de la parte I del controlador de velocidad al alcanzar el lmite de
voltaje
En procesos de aceleracin dinmicos dentro del rango de debilitacin de campo, el par de
aceleracin est limitado debido a la limitacin del voltaje de salida mximo del
convertidor. Si las rampas de aceleracin configuradas son demasiado altas C00012 podra
ocasionarse una carga no deseada del integrados del controlador de corriente durante
aceleraciones, que tendran como consecuencia una sobreoscilacin muy alta del valor real
de la velocidad al alcanzar la consigna.
Mediante la funcin C00079/3 es posible limitar de forma inteligente la parte del
integrador en procesos de aceleracin dinmicos, de forma que se impedira una
sobreoscilacin del valor real de la velocidad al alcanzar la velocidad de consigna.
[5-10] Secuencias de seal tpicas con configuracin distinta del momento de carga/inercia
Parmetro Info Configuracin Lenze
Valor Unidad
C00079/2 SC: controlador de debilitacin de campo adaptivo 0 -
Sin delimitacin: Con delimitacin:
n Consigna de velocidad
oValor real de la velocidad
En la configuracin Lenze est desactivada la funcin "sin delimitacin", porque en el rango de debilitacin de
campo puede empeorar la robustez del accionamiento. Posibles consecuencias son ligeras oscilaciones de velocidad.
t
n [rpm]
t
n [rpm]
A :
Consigna de velocidad
:
Corriente real del motor
:
Corriente de salida del controlador
:
Inhibicin de impulsos
1 :
Frenado de corriente continua activo
c :
El motor gira con velocidad
predeterminada. La corriente se
adapta dependiendo de la carga .
d :
La corriente continua de frenado
configurada en C00036 es aplicada.
e :
La velocidad real del motor sigue a la
consigna de velocidad. La corriente se
adapta dependiendo de la carga.
0
1
2
3
4
C00036
C00019
n
C
o
n
t
r
o
l
d
e
l
m
o
t
o
r
(
M
C
T
R
L
)
F
l
u
j
o
d
e
s
e
a
l
e
s
1
5
2
F
i
r
m
w
a
r
e
0
1
.
0
0
-
D
M
S
2
.
0
E
S
-
0
4
/
2
0
0
8
L
5.8 Flujo de seales
[5-1] Flujo de seales control de caracterstica U/f sin realimentacin
PWM
fPWM:
C00018
0
1
f :
C00910/1 /2
max
f :
C00910/1 /2
max
n :
C00909/1 /2
max
nVoltageAdd_a
C00830/31
n16Boost_a
n16PWMAngleOffset
C00830/32
nMotorSpeedAct_a
C00051
f
Mod
nMotorVoltage
C00052
C00014
nEffCurrentIq
nStatorCurrentIS_a
C00054
nEffSpeedSetValue_a
C00050
I :C00022
I :C00023
max Mot
max Gen
V :C00073/1
p
T :C00074/1
N
0
1
nSpeedSetValue_a
C00830/22
bSetQSP
Hz
%
Hz
%
nMotorFreqAct_a
C00058
nMotorTorqueAct_a
nOutputSpeedCtrl_a
C00056/1
C00105
Slipcomp
C00021
Hz
Hz
%
%
nLimSpeedSetVal
:C00015
:C00016
:C00015
:C00016
Modulator
Characteristic
selection
Slip compensation I controller
max
Coordinate
transformation
Inverter
error
characteristic
U/f-linear
U/f-quad
QSP ramp
f
V
base
min
f
V
base
min
V
set
Motor slip model
L
F
i
r
m
w
a
r
e
0
1
.
0
0
-
D
M
S
2
.
0
E
S
-
0
4
/
2
0
0
8
1
5
3
8
4
0
0
S
t
a
t
e
L
i
n
e
C
|
P
a
r
a
m
e
t
r
i
z
a
c
i
n
C
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n
t
r
o
l
d
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l
m
o
t
o
r
(
M
C
T
R
L
)
F
l
u
j
o
d
e
s
e
a
l
e
s
[5-2] Control de caracterstica U/f con realimentacin
0
1
C00971/1
nOutputSpeedCtrl_a
nMotorTorqueAct_a
C00056/2
nSpeedCtrlISet
nCtrlSpeedPAdapt_a
bSetCtrlSpeedPAdapt
nVoltageAdd_a
C00830/31
nSetSpeedCtrlI
nMotorSpeedAct_a
C00051
0
1
QSP
C00014 nBoost
bLimSpeedCtrlOut
nMotorVoltage
C00052
n :C00909
max
bLimSpeedSetVal
V :C00073/1
p
T :C00074/1
N
nMotorFreqAct
C00058
%
Hz
%
%
Hz
Hz
%
Hz
%
Hz
f :
C00910/1 /2
max
n16SpeedCrlI_a
2
0
1 FreqIn67
FreqIn12
C00495
PWM
n16PWMAngleOffset
C00830/32
nSpeedSetValue_a
C00830/22
fPWM
C00018
nStatorCurrentIs
C00054
I :C00022
I :C00023
max Mot
max Gen
nEffSpeedSetValue_a
C00050
KP C00972
TN C00973
- C00971/2
nMotorSpeedAct [Hz]
+ C00971/2
C00105
:C00015
:C00016
:C00015
:C00016
I controller
max
Speed measurement
Slip regulator
Modulator Selection
of characteristic
QSP ramp
Transformation
of coordinates
Inverter error
characteristic
V/f linear
V/f square
V
mod
f
mod
f
V
base
min
f
V
base
min
Encoder on Sub-D
8
4
0
0
S
t
a
t
e
L
i
n
e
C
|
P
a
r
a
m
e
t
r
i
z
a
c
i
n
C
o
n
t
r
o
l
d
e
l
m
o
t
o
r
(
M
C
T
R
L
)
F
l
u
j
o
d
e
s
e
a
l
e
s
1
5
4
F
i
r
m
w
a
r
e
0
1
.
0
0
-
D
M
S
2
.
0
E
S
-
0
4
/
2
0
0
8
L
[5-3] Control vectorial sensorless (control de velocidad)
PWM
nOutputSpeedCtrl
nSpeedHighLimit
nSpeedLowLimit
nSpeedCtrlPAdapt
bSpeedCtrlPAdapt
nSpeedCtrllAct
nTorqueAdd
n16PWMAngleOffset
n16VoltAdd
nMotorSpeedAct_a
C00051
nReactCurrentId
n16MotorFreqAc
C00058
C00018
f
Mod
iqset
iq
idset
Imr
j
U
j
U
f
Mod
nMotorVoltage
I :C00022 max
VP:C00073/1
TN:C00074/1
R - C00084
L - C00085
L - C00092
S
h
s
PWM
C00018
n :
C00909/1 /2
max
nEffSpeedSetValue_a
C00050
0
1
nSpeedSetValue_a
C00830/22
bSetQSP
Hz
%
bLimSpeedCtrlOut
nLimMotTorque
nLimGenTorque
0
1
nActualFluxx
0
1
bAutoGSBIsActive
NIAutoGSB
nEffCurrentIq
Hz
Vp: fix
%
f :
C00910/1 /2
max
T :
C00074/1
N
A
Nm
T :
C00074/1
N
T_Rotor
T :
C00074/1
N
T :
C00074/1
N
nMotorTorqueAct
C00021
nEffCurrentIq
VP:C00070/2
TN:C00071/2
I :C00023 max
A
Nm
0
1
bTorqueModeOn
nSpeedCtrllSet
bSpeedCtrll
bTorque
ModeOn
NInputTorqueControl
A
Nm
bLimCurrentSetValue
T :
C00074/1
N
f :
C00910/1 /2
max
C00105
Flux model
(Calculation of slip)
Motor voltage model
Speed
limitation
Transformation
of coordinates
Inverter
error
characteristic
V
set
V
set
Direct-axis current controller
Speed controller
Torque control with
speed limitation
Magnetization
Torque controller
Modulator
QSP ramp
L
F
i
r
m
w
a
r
e
0
1
.
0
0
-
D
M
S
2
.
0
E
S
-
0
4
/
2
0
0
8
1
5
5
8
4
0
0
S
t
a
t
e
L
i
n
e
C
|
P
a
r
a
m
e
t
r
i
z
a
c
i
n
C
o
n
t
r
o
l
d
e
l
m
o
t
o
r
(
M
C
T
R
L
)
F
l
u
j
o
d
e
s
e
a
l
e
s
[5-4] Flujo de seales del servocontrol para un motor asncrono
PWM
nMotorVoltage
C52/0
n16PWMAngleOffset
n16VoltAdd
C00018
I
d
nMotorSpeedAct
VP:C75
TN:C76
C274
f:C576 D
VP:C75
TN:C76
VP:C77
TN:C78
VP:C577
TN:C578
PWM
C00018
0
1
nSpeedSetValue_a
C830/22
nEffSpeedSetValue
C50/0
A
Nm
C79
I :C22 max
I :C23 max
f
d
nMotorSpeedAct
0.95
nInputTorque
nLimMotTorque
nLimGenTorque
bLimCurrentSetVal
nTorqueAdd
bTorqueModeOn
C833/30
0
1
nInputJerkCtrl
bTorqueInterpolationOn
nSpeedCtrllSet
nLimMotTorque
nLimSpeedCtrlOut
nSpeedCtrlPAdapt
bSpeedCtrll
nLimGenTorque
bSpeedCtrlPAdapt
nSpeedCtrllAct
0
nOutputSpeedCtrl
0
1
VP:C70/2
TN:C71/2
TD:C72
0
1
0
1
bPosCtrlOn
0
nSetMotorPostionRef
dnMotorPosRefValue_p
V
C254
P
C495
2
0
1
F
C909/1 /2
bPosCtrlOn
dnPosCtrlOutLimit_p
C830/21
bLimSpeedSetVal
dnMotorPosAct
bSetQSP
C833/33
bSetQSP
C833/33
C812 C812
On:
C274<C274
Mot
bLimTorqueSetVal
C79 .. C91
I C95 MR C280
C52
f:C270
f:C271
dB:C272
D
C21
T C83 R
+
C00105
C273
PID speed controller
Current
setpoint filter
Transformation
of coordinates
Inverter
error
characteristics
V
set
Field
feedvorward
control
Angel
controller
Encoder interface
HTL encoder
DIGIN 1/2
PI current
controller
Modulator
Jerk
limitation
PI current
controller
PI field
controller
PI field
weakening
controller
Differential setpoint
feedforward control
Slip
calculation
Motor encoder
selection
Motor
model
QSP ramp
I
d_act
V
DC bus
V
sd
V
sq
V
s max
I
d_act
I
d_act
I
q_act
I
q act
I
mr_act
I
q_act
V
sq
V
sd
I
set
J
total
8400 StateLine C | Parametrizacin
Control del motor (MCTRL)
Bloque de sistema "LS_MotorInterface"
156 Firmware 01.00 - DMS 2.0 ES - 04/2008 L
5.9 Bloque de sistema "LS_MotorInterface"
L Firmware 01.00 - DMS 2.0 ES - 04/2008 157
8400 StateLine C | Parametrizacin
Control del motor (MCTRL)
Bloque de sistema "LS_MotorInterface"
Entradas
Denominador
Cdigo DIS | Tipo de datos
Info/posibilidades de ajuste
nPosCtrlOutLimit
INT
Limitacin de la salida del controlador de posicin, C00011
Normalizacin:
16384 100 %
bSpeedInterpolatorOn
BOOL
Activar interpolacin de la consigna de velocidad
nSpeedHighLimit
INT
Lmite superior de velocidad con delimitacin de velocidad, C00011
(slo en funcionamiento con control de par)
Normalizacin:
16384 100 %
nSpeedLowLimit
INT
Lmite inferior de velocidad con delimitacin de velocidad, C00011
(slo en funcionamiento con control de par)
Normalizacin:
16384 100 %
nSpeedCtrlAdapt
INT
Adaptacin adaptiva de la amplificacin del controlador de velocidad, C00071
Normalizacin:
16384 100 %
nTorqueMotLimit
INT
Limitacin de par en modo motor, C00057
Normalizacin:
16384 100 % M
max
nTorqueGenLimit
INT
Limitacin de par en modo generador, C00057
Normalizacin:
16384 100 % M
max
bSetQSP
BOOL
Activar paro rpido
nPWMAngleOffset
INT
Salto de fase al indicador de voltaje de salida
Normalizacin:
65535 1 revolucin
bPosCtrlOn
BOOL
Activar control de posicin o de fase
dnDeltaPosSet
INT
Diferencia de entrada del controlador de posicin
Normalizacin:
65535 1 revolucin
dnPosSet
INT
Consigna del controlador de posicin
Normalizacin:
65535 1 revolucin
bChoosePosInput
BOOL
0:
1:
dnDeltaPosSet - dnDeltaPosAct
dnDeltaPosSet
bSetSpeedCtrlI
BOOL
Activar el integrador del controlador de velocidad, C00011 o resp. , C00057
(normalizacin dependiendo del modo de operacin, C00006)
Normalizacin:
16384 100 % n
max
, o resp. 16384 100 % M
max
nSpeedCtrlISet
INT
Valor del integrador del controlador de velocidad, C00011 o resp. , C00057
(normalizacin dependiendo del modo de operacin, C00006)
Normalizacin:
para C00006 = 2 o 4: 16384 100 % M
max
para C00006 = 7 o 9: 16384 100 % n
max
nSpeedAdd
INT
Consigna de velocidad
Normalizacin:
16384 100 % n
max
bTorquemodeOn
BOOL
Activar control de par
nTorqueAdd
INT
Consigna de par / par aditivo
8400 StateLine C | Parametrizacin
Control del motor (MCTRL)
Bloque de sistema "LS_MotorInterface"
158 Firmware 01.00 - DMS 2.0 ES - 04/2008 L
bSetDCBrake
BOOL
Activar freno de corriente continua
nVoltageAdd
INT
Aplicacin aditiva de voltaje
Normalizacin:
16384 1000 V
bSetMotorPositionRef
BOOL
Determinar marca de referencia
dnMotorPosRefValue
INT
Offset de la marca de referencia
Normalizacin:
65535 1 revolucin
bAutoBoostActive
BOOL
Activar / desactivar funcin AutoBoost
Denominador
Cdigo DIS | Tipo de datos
Info/posibilidades de ajuste
L Firmware 01.00 - DMS 2.0 ES - 04/2008 159
8400 StateLine C | Parametrizacin
Control del motor (MCTRL)
Bloque de sistema "LS_MotorInterface"
Salidas
Denominador
Cdigo DIS | Tipo de datos
Info/posibilidades de ajuste
bIdentificationState
BOOL
Identificacin de parmetros de motor activa (1) / inactiva (0)
bFlyingSyncState
BOOL
Rearranque al vuelo activo (1) / inactivo (0)
bLimPosCtrlOut
BOOL
Limitacin de la salida del controlador de posicin activa
bLimSpeedCtrlOut
BOOL
Limitacin de la consigna del control de velocidad o de deslizamiento activa (1) /
inactiva (0)
bLimSpeedSetVal
BOOL
Reduccin / incremento de la consigna de velocidad a travs de controlador I
max
activo (1) / inactivo (0)
wMaxMotorSpeed
C00011 | BOOL
Velocidad de referencia
nOutputSpeedCtrl_a
INT
Valor de ajuste de la velocidad o resp. de deslizamiento
Normalizacin:
16384 100 % n
max
nEffSpeedSetValue_a
INT
Consigna efectiva de velocidad
Normalizacin:
16384 100 % n
max
nMotorSpeedAct_a
C00051 | INT
Valor real de la velocidad
Normalizacin:
16384 100 % n
max
nMotorSpeedAct_v
DINT
Valor real de la velocidad
Normalizacin:
65535 1 revolucin
nMotorFreqAct_a
C00058 | INT
Frecuencia de campo de giro actual
bLimTorqueSetVal
BOOL
Limitacin de la consigna de par activa (1) / inactiva (0)
wMaxMotorTorque
C00057
100 = 0,01 Nm
Par motor mximo
nInputTorqueCtrl_a
INT
Entrada control de par (consigna), C00057
Normalizacin:
16384 100 % M
max
nMotorTorqueAct_a
C00056/2 | INT
Valor real de par, C00057
Normalizacin:
16384 100 % M
max
bLimCurrentSetVal
BOOL
Limitacin de corriente activa (1) / inactiva (0)
nInputJerkCtrl_a
INT
Entrada de la limitacin de sacudidas, C00057
Normalizacin:
16384 100 % M
max
bQSPIsActive
BOOL
Paro rpido activo (1) / inactivo (0)
bAutoGSBIsActive
BOOL
Frenado de corriente continua automtico activo (1) / inactivo (0)
bClampIsActive
BOOL
Limitacin de corriente Clamp activa (1) / inactiva (0)
bShortCircuit
BOOL
Cortocircuito de motor detectado (1) / no detectado (0)
bEarthFault
BOOL
Contacto a tierra detectado (1) / no detectado (0)
bUVDetected
BOOL
Subvoltaje detectado (1) / no detectado (0)
8400 StateLine C | Parametrizacin
Control del motor (MCTRL)
Bloque de sistema "LS_MotorInterface"
160 Firmware 01.00 - DMS 2.0 ES - 04/2008 L
bOVDetected
BOOL
Sobrevoltaje detectado (1) / no detectado (0)
bMotorPhaseFault
BOOL
Error de fase de motor detectado (1) / no detectado (0)
bEncoderComFault
BOOL
Error de encoder detectado (1) / no detectado (0)
bBrakeChopperFault
BOOL
Fallo de chopper de frenado activo (1) / inactivo (0)
bNMaxFault
BOOL
Limitacin consigna de velocidad mxima activa (1) / inactiva (0)
bFChopReduced
BOOL
Reduccin de la frecuencia PWM activa (1) / inactiva (0)
bIxtOverload
BOOL
Carga I*t del equipo 100% (1) / <100% (0)
nIxTRate_a
C00064/1 | INT
16384 = 100%
Visualizacin carga I*t del equipo
bI2xtOverload
BOOL
Carga trmica I*t del motor 100% (1) / <100% (0)
nI2xTRate_a
C00066 | INT
Visualizacin carga trmica I*t del motor
Normalizacin:
16384 100 %
bMotorPTCFault
BOOL
Sobrecarga trmica del motor (1) / sin sobrecarga (0)
bHeatSinkTempFault
BOOL
Sobrecarga trmica del convertidor (1) / sin sobrecarga (0)
nDCVoltage_a
C00053 | INT
16384 = 1000V
Voltaje bus DC
nMotorVoltage_a
C00052 | INT
16384 = 1000V
Voltaje de salida del motor o del convertidor
nActualFluxx_a
INT
Valor real de la corriente de magnetizacin, C00022
Normalizacin:
16384 100 %
nStatorCurrentIS_a
C00054 | INT
16384 = 100% I
max
(C0022)
Corriente del estator o corriente efectiva del motor
nEffCurrentIq_a
INT
Corriente transversal generadora de par, C00022
Normalizacin:
16384 100 % I
max
nReaktCurrentId_a
INT
Corriente longitudinal generadora de campo, C00022
Normalizacin:
16384 100 % I
max
bHlgLoad
BOOL
Activar (1) / desactivar (0) encoder de aceleracin
nHlgSetValue_a
INT
Valor configurado para el encoder de aceleracin, C00011
Normalizacin:
16384 100 %
bHlgStop
BOOL
Detencin del encoder de aceleracin
dnMotorPosAct
INT
Valor real de posicin o fase actual
Normalizacin:
65535 1 revolucin
nOutputPosCtrl
INT
Salida / valor de ajuste del controlador de posicin, C00011
Normalizacin:
16384 100 % n
max
bMainsFault
BOOL
Fallo de fase de red/de red
Denominador
Cdigo DIS | Tipo de datos
Info/posibilidades de ajuste
L Firmware 01.00 - DMS 2.0 ES - 04/2008 161
8400 StateLine C | Parametrizacin
Control del motor (MCTRL)
Bloque de sistema "LS_MotorInterface"
bFanFault
BOOL
Monitorizacin del ventilador: Fallo detectado
bNmaxForFchop
BOOL
Se ha superado la frecuencia de campo de giro mxima para la frecuencia de
conmutacin correspondiente
bSafeTorqueOfActive
BOOL
Paro seguro activo
Denominador
Cdigo DIS | Tipo de datos
Info/posibilidades de ajuste
8400 StateLine C | Parametrizacin
Control del motor (MCTRL)
Funciones de monitorizacin
162 Firmware 01.00 - DMS 2.0 ES - 04/2008 L
5.10 Funciones de monitorizacin
5.10.1 Monitorizacin de la temperatura del motor con Ixt
El convertidor de frecuencia 8400 dispone de una monitorizacin sencilla, sensorless para
determinar la sobrecarga trmica del motor "I
2
xt" de motores normalizados
autoventilados.
En C00066 se muestra el contador de carga de motor I
2
xt que indica, si existe sobrecarga.
Con una sobrecarga de C00066 = 100 % se ha alcanzado el tiempo de sobrecarga del motor
permitido, se emite el mensaje "Sobrecarga trmica del motor, I
2
xt" (OC6) y se ejecuta la
reaccin configurada en C00606 (predeterminacin: "Advertencia").
A travs de C00120 se puede introducir el umbral de sobrecarga para I
2
xt
_ Alto!
La monitorizacin del motor I
2
xt no es una proteccin total para el motor! Ya
que la carga del motor calculada en el modelo trmico del motor se pierde
despus de la conexin a red, no es posible registrar correctamente los
siguientes estados de funcionamiento:
Rearranque (tras la conexin a red) en un motor demasiado caliente.
Modificacin de las condiciones de refrigeracin (p.e. corriente de aire de
refrigeracin interrumpida o demasiado caliente).
Para una proteccin total del motor se necesitan medidas adicionales, p.e. la
evaluacin de sensores de temperatura que se encuentran directamente en el
bobinado o el uso de contactos trmicos.
L Firmware 01.00 - DMS 2.0 ES - 04/2008 163
8400 StateLine C | Parametrizacin
Control del motor (MCTRL)
Funciones de monitorizacin
Ajuste
Calcule el umbral de sobrecarga I
2
xt:
> Si se reduce C00120 partiendo del valor calculado, el valor del contador de carga de
motor I
2
xt (C00066) es calculado antes de alcanzar el umbral de sobrecarga nominal.
> Si se incrementa C00120 partiendo del valor calculado, el valor del contador de carga
de motor I
2
xt (C00066) es calculado despus de alcanzar el umbral de sobrecarga
nominal.
El contador de carga del motor empieza a calcular cuando la corriente aparente del motor
(C00054) es mayor a la corriente nominal del motor.
Ejemplo: C00120 = I
max
/I
N
x 100 %
C00054 = 1,5 x corriente nominal mx.
Despus de aprox. 60 segundos C00066 ha alcanzado el valor final de 100% con frecuencias
de salida f > 40 Hz. El convertidor se desconecta con el error "Sobrecarga trmica, I
2
xt"
(OC6), cuando C00606 est configurado con el valor "0" (Trip).
Sugerencia!
En motores de ventilacin forzada se puede evitar que el umbral de
sobrecarga reaccione antes de tiempo, desactivando esta funcin.
Los lmites de corriente C00022 y C00023 slo influyen indirectamente sobre
el clculo I
2
xt. Sin embargo con la configuracin de C00022 y C00023 se
puede evitar el funcionamiento del motor con la carga mxima posible.
I
mx
I
N
Corriente nominal mx. (C00022, C00023)
Corriente nominal del convertidor a f = 8 kHz
de frecuencia de chopeado
f: Frecuencia de salida
t: Tiempo de activacin
I
N
: Corriente nominal del convertidor con frecuencia de chopeado f = 8 kHz
I
max
: Corriente nominal mx. (C00022, C00023)
C00054: Corriente aparente del motor
C00120
I
max
I
N
----------- 100% =
8400 StateLine C | Parametrizacin
Control del motor (MCTRL)
Funciones de monitorizacin
164 Firmware 01.00 - DMS 2.0 ES - 04/2008 L
5.10.2 Monitorizacin de la temperatura del motor con PTC de motor
Para registrar y monitorizar la temperatura del motor se puede conectar en los conectores
X2/T1 y X2/T2 una resistencia PTC (DIN 44081/DIN 44082) o un termocontacto (NC).
Los motores trifsicos de Lenze estn equipados con un termocontacto de fbrica.
Sugerencia!
En el caso de utilizar motores equipados con resistencias PTC o interruptores de
temperatura recomendamos activar siempre la entrada PTC. De esta forma se evita
que el motor resulte daado por sobrecalentamiento.
Activacin de la entrada PTC
1. Conecte el termocontacto del motor a X2/T1 y X2/T2.
2. Conectar PTC del motor o termocontacto del motor (NC) a X2/T1 y X2/T2.
En 1,6 k < R < 4 k reacciona la monitorizacin, vase prueba de funcionamiento
ms abajo.
3. Configurar reaccin del convertidor:
C00585 = 0: sin reaccin (monitorizacin de temperatura del motor desconectada)
C00585 = 1: mensaje de error TRIP
C00585 = 5: mensaje de advertencia
Prueba de funcionamiento
Conectar en la entrada PTC una resistencia no modificable:
> R > 4 k : Se ha de generar el mensaje de fallo.
> R < 1 k : No se debe generar ningn mensaje de fallo.
_ Alto!
El convertidor slo puede evaluar una resistencia PTC!
No conecte varias resistencias en serie o en paralelo.
Funcionamiento de varios motores en un convertidor:
Uso de termocontactos (NC), que se conectan en serie.
Para la proteccin total del motor se tiene que instalar una monitorizacin de
temperatura adicional con evaluacin separada.
@ Nota!
En la configuracin Lenze est conectada la monitorizacin de la
temperatura del motor! En el estado a la entrega existe un puente entre los
conectores X2/T1 y X2/T2.
L Firmware 01.00 - DMS 2.0 ES - 04/2008 165
8400 StateLine C | Parametrizacin
Control del motor (MCTRL)
Funciones de monitorizacin
8400 StateLine C | Parametrizacin
Control del motor (MCTRL)
Funciones de monitorizacin
166 Firmware 01.00 - DMS 2.0 ES - 04/2008 L
L Firmware 01.00 - DMS 1.0 ES - 07/2008 167
8400 HighLine | Parametrizacin
Bornes E/S
6 Bornes E/S
En este captulo encontrar informacin sobre la funcin y las posibilidades de
parametrizacin de los bornes de entrada y salida del convertidor.
La configuracin de los parmetros se realiza en el Engineer en la pestaa Asignacin de
bornes. En la lista Conexiones de potencia se distingue entre "Bornes analgicos" y "Bornes
digitales":
Entradas analgicas (L169)
Salidas analgicas (L174)
8400 HighLine | Parametrizacin
Bornes E/S
168 Firmware 01.00 - DMS 1.0 ES - 07/2008 L
Entradas digitales (L177)
Salidas digitales (L187)
L Firmware 01.00 - DMS 1.0 ES - 07/2008 169
8400 HighLine | Parametrizacin
Bornes E/S
Entradas analgicas
6.1 Entradas analgicas
El convertidor dispone de dos entradas analgicas con las que se registran las siguientes
seales
> Seales de voltaje dentro del rango de 10 V. La seal de voltaje puede ser por ejemplo
una predeterminacin de consigna de velocidad analgica o la de un sensor externo
(temperatura, presin, etc.).
> Seales de corriente dentro del rango 0/+4 ... +20 mA. Para la monitorizacin de rotura
de cable se puede evaluar la seal de corriente en "Life Zero" o "Dead Zero":
0 ... 20 mA, sin monitorizacin de rotura de cable
4 ... 20 mA, con monitorizacin de rotura de cable
> Otras posibilidades de parametrizacin de las seales de entrada de
Offset y
ganancia
> Posibilidades de diagnstico:
La entrada monitorizada puede ser consultada mediante una seal de estado.
Los valores de entrada y salida del bloque de sistema se muestran en el Engineer /
keypad.
@ Nota!
Para evitar estados no definidos, tambin se han de ocupar los bornes de entrada
libres del convertidor, p.e. poner el borne a 0 V.
8400 HighLine | Parametrizacin
Bornes E/S
Entradas analgicas
170 Firmware 01.00 - DMS 1.0 ES - 07/2008 L
6.1.1 Asignacin de bornes/datos elctricos
Borne Uso Datos elctricos
X3/A1U
X3/A2U
Entrada de voltaje Nivel: -10 V ... +10 V
Resolucin: 10 Bit
(Error: 1 dgito 0,1 %, relativo al
valor momentneo)
Normalizacin: En caso de configuracin
C00034 = "0":
10 V 2
14
16384 100 %
Velocidad de
conversin:
1 kHz
*)
Resistencia de
entrada
> 80 k
Voltaje de entrada en
caso de rotura de
cable
Visualizacin 0 (U < 0,2 V, abs.)
Frecuencia de
exploracin (ciclo de
procesamiento)
1 kHz (1 ms)
Exactitud 0,1 V
Resistencia a voltaje
ajeno
15 V, permanente
X3
A
1
U
A
R
A
1
I
A
2
U
A
2
I
G
A
O
1
U
O
1
I
O
2
U
O
2
I
L Firmware 01.00 - DMS 1.0 ES - 07/2008 171
8400 HighLine | Parametrizacin
Bornes E/S
Entradas analgicas
*) Para filtrar interferencias de corto tiempo en el desarrollo de seales analgicas, se realizan dentro de la velocidad
de conversin (1 kHz = 1 ms) cuatro mediciones del valor de entrada analgico (cada 250 s una medicin). La seal
de proceso en la salida del bloque de funcin de sistema es la media de las 4 mediciones.
6.1.2 Parametrizacin
Vista resumida de los parmetros para las entradas analgicas:
X3/A1I
X3/A2I
Entrada de corriente Nivel: 0 ... +20 mA
+4 ... + 20 mA (life-zero)
Resolucin: 10 bits + signo
(Error: 1 dgito 0,1 %, relativo al
valor momentneo)
Histreisis de
conexin:
1 % (a 20 mA)
Normalizacin: En caso de configuracin
C00034 = "1":
0 mA ... +20 mA = 0 ... 214
En caso de configuracin
C00034 = "2":
+4 mA ... +20 mA = 0 ... +214
Velocidad de
conversin:
1 kHz
Resistencia de
entrada
215
Voltaje de entrada en
caso de rotura de
cable
Visualizacin 0 (I < 0,1 mA)
Frecuencia de
exploracin (ciclo de
procesamiento)
1 kHz (1 ms)
Exactitud 0,1 mA
Resistencia a voltaje
ajeno
7 V, permanente
X3/GA GND, potencial de referencia seales analgicas
Borne Uso Datos elctricos
Parmetro Info
C00026/1 Entrada analgica 1: Offset
C00026/2 Entrada analgica 2: Offset
C00027/1 Entrada analgica 1: Ganancia
C00027/2 Entrada analgica 2: Ganancia
C00034/1 Config. entrada analgica 1, evaluacin de la corriente o el voltaje
C00034/2 Config. entrada analgica 2, evaluacin de la corriente o el voltaje
C00598/1 Reaccin rotura de cable AIN1
C00598/2 Reac. rotura de cable AIN2
C02732/1 Entrada analgica 1: banda muerta (en preparacin)
C00028/1 Entrada analgica 1: Seal de entrada de voltaje
C00028/2 Entrada analgica 2: Seal de entrada de voltaje
C00029/1 Entrada analgica 1: Seal de entrada de corriente
C00029/2 Entrada analgica 2: Seal de entrada de corriente
Con fondo gris = parmetro de visualizacin
8400 HighLine | Parametrizacin
Bornes E/S
Entradas analgicas
172 Firmware 01.00 - DMS 1.0 ES - 07/2008 L
6.1.3 Utilizar entrada analgica como entrada de corriente
> La fuente de corriente tiene que conectarse a la regleta de conectores X3/A1I o X3/A2I.
> Con el cdigo C00034 (subcdigo /1 o /2), opcin "1" o "2", la entrada analgica se
reconfigura como entrara de corriente.
Sugerencia!
Con la seleccin "2" se puede realizar un bucle de corriente de 4 ...20 mA, por
ejemplo para la predeterminacin de la consigna de velocidad.
Monitorizacin de rotura de cable
Para el bucle de corriente de 4 ...20 mA se puede configurar en C00598/1 una reaccin de
error en caso de rotura de cable.
C00033/1 Entrada analgica 1: AIN1_nIn_a
C00033/2 Entrada analgica 2: AIN2_nIn_a
Parmetro Info
Con fondo gris = parmetro de visualizacin
L Firmware 01.00 - DMS 1.0 ES - 07/2008 173
8400 HighLine | Parametrizacin
Bornes E/S
Entradas analgicas
6.1.4 Bloque de sistema "LS_AnalogInput"
El bloque de sistema LS_AnalogInput recrea en el editor de bloques de funcin las entradas
analgicas.
Salida
Tipo de datos
Valor/significado
nIn1_a
C00033/1 | INT
Entrada analgica 1
Normalizacin:
214 10 V si se utiliza como entrada de voltaje
+214 +20 mA si se utiliza como entrada de corriente
nIn2_a
C00033/2 | INT
Entrada analgica 2
Normalizacin:
214 10 V si se utiliza como entrada de voltaje
+214 +20 mA si se utiliza como entrada de corriente
bCurrentErrorIn1
BOOL
Seal de estado "Error de entrada de corriente"
Slo en caso de utilizar la entrada analgica 1 como entrada de corriente.
Aplicacin: Monitorizacin del circuito de corriente de 4 ...20 mA para determinar
si hay rotura de cable.
True |I
AIN1
| < 4 mA
bCurrentErrorIn2
BOOL
Seal de estado "Error de entrada de corriente"
Slo en caso de utilizar la entrada analgica 2 como entrada de corriente.
Aplicacin: Monitorizacin del circuito de corriente de 4 ...20 mA para determinar
si hay rotura de cable.
True |I
AIN2
| < 4 mA
X3
LS_AnalogInput
nIn1_a
nIn2_a
bCurrentErrorIn1
bCurrentErrorIn2
0
0
1
1
2
2
C00027/1
C00027/2
D
D
C00033/1
C00033/2
C00028/1
C00028/2
C00029/1
C00029/2
C00026/1
C00026/2
C00034/1
C00034/2
A
A
?
A
1
U
A
R
A
1
I
A
2
U
A
2
I
G
A
O
1
U
O
1
I
O
2
U
O
2
I
8400 HighLine | Parametrizacin
Bornes E/S
Salidas analgicas
174 Firmware 01.00 - DMS 1.0 ES - 07/2008 L
6.2 Salidas analgicas
El convertidor dispone de cuatro salidas analgicas.
> Dos salidas emiten una seal de corriente analgica (O1I, O2I)
> Dos salidas emiten una seal de voltaje analgica (O1U, O2U)
6.2.1 Asignacin de bornes/datos elctricos
@ Nota!
Comportamiento de inicializacin:
Tras la conexin a red hasta el inicio de la aplicacin las salidas analgicas
permanecen en 0 V.
Procedimiento en caso de excepcin:
En el caso de una excepcin crtica en la aplicacin (p.e. reset) las salidas
analgicas son puestas en 0 V.
Borne Uso Datos elctricos
X3/O1U
X3/O2U
Salida de voltaje Nivel: 0 ... +10 V
(mx. 2 mA)
Resolucin: 10 Bit
(Error: 1 dgito 0,1 %, relativo al
valor momentneo)
Normalizacin: 10 V 2
14
16384 100 %
Ciclo de
procesamiento
1 kHz (1 ms)
Frecuencia lmite 315 Hz a -3 dB
X3/O1I
X3/O2I
Salida de corriente Nivel: 0 ... +20 mA
Resolucin: 10 Bit
(Error: 1 dgito 0,1 %, relativo al
valor momentneo)
Normalizacin: 20 mA 2
14
16384 100 %
Ciclo de
procesamiento
1 kHz (1 ms)
Frecuencia lmite 315 Hz a -3 dB
X3/GA Potencial de referencia (masa analgica)
X3
A
1
U
A
R
A
1
I
A
2
U
A
2
I
G
A
O
1
U
O
1
I
O
2
U
O
2
I
L Firmware 01.00 - DMS 1.0 ES - 07/2008 175
8400 HighLine | Parametrizacin
Bornes E/S
Salidas analgicas
6.2.2 Parametrizacin
Vista resumida de los parmetros para las salidas analgicas:
Parmetro Info
C00434/1 Salida analgica 1: Ganancia de la seal de voltaje en nOut1U_a
C00434/2 Salida analgica 2: Ganancia de la seal de corriente nOut1I_a
C00434/3 Salida analgica 1: Ganancia de la seal de voltaje en nOut2U_a
C00434/4 Salida analgica 2: Ganancia de la seal de corriente nOut2I_a
C00435/1 Salida analgica 1: Offset de la seal de voltaje en nOut1U_a
C00435/1 Salida analgica 2: Offset de la seal de corriente nOut1I_a
C00435/1 Salida analgica 1: Offset de la seal de voltaje en nOut2U_a
C00435/1 Salida analgica 2: Offset de la seal de corriente nOut2I_a
C00436/1 Salida analgica 1: Salida seal de voltaje en el borne O1U del equipo
C00436/2 Salida analgica 2: Salida seal de voltaje en el borne O2U del equipo
C00437/1 Salida analgica 1: Salida seal de corriente en el borne O1I del equipo
C00437/2 Salida analgica 1: Salida seal de corriente en el borne O2I del equipo
C00439/1 Salida analgica 1: nOut1U_a; entrada seal de voltaje de la aplicacin
C00439/2 Salida analgica 2: nOut2U_a; entrada seal de voltaje de la aplicacin
C00439/3 Salida analgica 3: nOut1I_a; entrada seal de corriente de la aplicacin
C00439/4 Salida analgica 4: nOut2I_a; entrada seal de corriente de la aplicacin
Con fondo gris = parmetro de visualizacin
8400 HighLine | Parametrizacin
Bornes E/S
Salidas analgicas
176 Firmware 01.00 - DMS 1.0 ES - 07/2008 L
6.2.3 Bloque de sistema "LS_AnalogOutput"
El bloque de sistema LS_AnalogOutput crea en el editor de bloques de funcin el interface
con las salidas analgicas.
Entrada
Tipo de datos
Info/posibilidades de ajuste
nOut1U_a
INT
Salida analgica 1
Normalizacin: 2
14
16384 10 V
nOut2U_a
INT
Salida analgica 2
Normalizacin: 2
14
16384 20 mA
nOut1I_a
INT
Salida analgica 1
Normalizacin: 2
14
16384 10 V
nOut2I_a
INT
Salida analgica 2
Normalizacin: 2
14
16384 20 mA
nOut2U_a
nOut2I_a
nOut1I_a
nOut1U_a
LS_AnalogOutput
C00434/2
C00434/4
C00434/3
C00434/1
C00439/2
C00439/4
C00439/3
C00439/1
C00436/2
C00437/2
C00437/1
C00436/1
C00435/2
C00435/4
C00435/3
C00435/1
?
X3
A
1
U
A
R
A
1
I
A
2
U
A
2
I
G
A
O
1
U
O
1
I
O
2
U
O
2
I
L Firmware 01.00 - DMS 1.0 ES - 07/2008 177
8400 HighLine | Parametrizacin
Bornes E/S
Entradas digitales
6.3 Entradas digitales
Los bornes DI1 ... DI7 de la regleta de bornes X5 sirven para el registro de seales digitales.
Todas las entradas digitales se pueden configurar con tiempo para evitar rebotes, vase
cdigo C02830.
La parametrizacin del cdigo C00115 permite las siguientes evaluaciones de seales de
entradas digitales en los bornes DI1/DI2 y DI6/DI7:
> Evaluacin de niveles para seales de entrada estticas (DigIn)
> Registro de la frecuencia de entrada (FrqIn)
> Registro y procesamiento de dos frecuencias de entrada unipolares (FrqIn2) a una
frecuencia bipolar
> Contador de frecuencia (CntIn)
> Evaluacin de la realimentacin de velocidad (encoder HTL) para el control del motor
(funcionamiento con control de velocidad)
La entrada de control RFR de la regleta de bornes X5 para la habilitacin del convertidor
est unida fijamente con el control del equipo.
8400 HighLine | Parametrizacin
Bornes E/S
Entradas digitales
178 Firmware 01.00 - DMS 1.0 ES - 07/2008 L
6.3.1 Asignacin de bornes/datos elctricos
Borne Uso Datos elctricos
X5/DI1
..
X5/DI7
Entrada digital 1 ... 7 Nivel LOW: 0 ... +5 V
Nivel HIGH: +15 ... +30 V
Corriente de entrada: 8 mA por entrada (a 24 V)
Resistencia a voltaje
externo:
mx. 30 V, permanente
Impedancia de
entrada:
3,3 k (2,5 ... 6 k)
Frecuencia de
entrada mx.:
100 kHz (DI1/DI2
10 kHz (DI6/DI7)
Ciclo de
procesamiento:
1 ms (modificable a travs de
filtracin por software)
X5/24E Alimentacin externa del equipo,
as como de las siguientes
conexiones:
DI1 ..... DI7
RFR, as como
pletina de control y mdulo de
bus
DC 19.2 ... 28.8 V, IEC 61131-2, SELV/PELV
Consumo de corriente 0.6 A
En caso de inversin de polos no habr funcin ni dao
X5/24I Alimentacin interna de las
conexiones
DI1 ..... DI7
RFR
Corriente de salida mx.: 50 mA
X5/RFR Habilitacin del convertidor Igual que las entradas digitales
X5/GIO Potencial de referencia (masa digital)
X5
D
I
3
D
I
2
D
I
4
D
I
5
D
I
6
D
I
7
G
I
2
4
E
2
4
I
D
I
1
R
F
R
L Firmware 01.00 - DMS 1.0 ES - 07/2008 179
8400 HighLine | Parametrizacin
Bornes E/S
Entradas digitales
6.3.2 Parametrizacin
Vista resumida de los parmetros para las entradas digitales:
Parmetro Info
C00011 Velocidad de referencia del accionamiento
C00114 Inversin de la entrada digital
C00115/1 Funcin DI1 /DI2, 100 kHz
C00115/2 Funcin DI6/DI7, 10 kHz
C00420 Nm. incrementos encoder en FreqIn12
C02830/1 ... /7 DI1 ... DI7: tiempo de impedimento de rebotes
C02843 FreqIn12: Ganancia
C00443/1 /2 Estado: Nivel de bornes DIx / nivel de salida DIx
C02840 Estado: Funcin
Con fondo gris = parmetro de visualizacin
8400 HighLine | Parametrizacin
Bornes E/S
Entradas digitales
180 Firmware 01.00 - DMS 1.0 ES - 07/2008 L
6.3.3 Bloque de funcin "LS_DigitalInput"
El bloque de funcin LS_DigitalInput recrea las entradas digitales en el editor de bloques
de funcin.
> Con C00115/1 = 0 ... 4 se asignan las funciones de procesamiento DigIn, FrqIn, FrqIn1,
FrqIn2 y CountIn a las seales de entrada en DI1 y DI2.
> Con C00115/2 = 0 ... 4 se asignan las funciones de procesamiento DigIn, FrqIn, FrqIn1,
FrqIn2 y CountIn a las seales de entrada en DI6 y DI7.
> Las dos funciones de procesamiento restantes "DigIn" estn fijas en los bornes de
entrada digitales DI3 ... DI5 de la regleta de bornes X5.
X5 C00115,
Subcdigo:
C00115, valor:
0 1 2 3 4
DI1 1 DigIn FrqIn FrqIn2,
Evaluacin en
2 canales
FrqIn1 CountIn
DI2 DigIn DigIn Direction DigIn
DI3 - independiente de C00115, asignacin fija:
DigIn
DI4
DI5
DI6 2 DigIn FrqIn FrqIn2,
Evaluacin en
2 canales
FrqIn1 CountIn
DI7 DigIn DigIn Direction DigIn
L Firmware 01.00 - DMS 1.0 ES - 07/2008 181
8400 HighLine | Parametrizacin
Bornes E/S
Entradas digitales
0 t
C00420
C00420
C00443
C00443
C02842
C02842
C02842
C02843
C02843
C02843
C00443/2
C02830
1
1
0
0
10kHz
10kHz
10kHz
10kHz
10kHz
C00443/1
C00011
C00011
C00011
C00420
C00443/1
dwCountIn1_LoadStartValue
dwCountIn1_CompareValue
C00443/1
bCountIn1_Compare
C02840/1
C02840/2
bCountIn1_ResetCompare wCountIn1_HW
wCountIn1_LW
LS_DigitalInput
DigIn
DigIn
DigIn
DigIn
CountIn
FrqIn
FrqIn2
FrqIn1
CntIn
CntIn
FrqIn
FrqIn
FrqIn2
FrqIn2
FrqIn1
FrqIn1
DigIn
DigIn
C00115/1
C00115/2
C02841/1
nFreqIn12_a
nFreqIn12_a
nFreqIn12_a
nFreqIn12_v
nFreqIn12_v
nFreqIn12_v
bInx
(x: DI ... DI ) 1 7
bCountIn1_LoadStartValue
C00114
0
1
DigIn
MCTRL_Speedfeedback
MCTRL_Speedfeedback
?
X5
D
I
3
D
I
2
D
I
4
D
I
5
D
I
6
D
I
7
G
I
2
4
E
2
4
I
D
I
1
R
F
R
8400 HighLine | Parametrizacin
Bornes E/S
Entradas digitales
182 Firmware 01.00 - DMS 1.0 ES - 07/2008 L
Entradas digitales generales
> Funcin de procesamiento DigIn DigIn
Con C00115/1 = 0 esta funcin de procesamiento se puede utilizar en los bornes DI1 y DI2.
Con C00115/2 = 0 esta funcin de procesamiento se puede utilizar en los bornes DI6 y DI7.
En total se pueden parametrizar 7 entradas digitales (DigIn1 ... DigIn7). Para cada una de
las funciones de procesamiento se puede configurar el tiempo de impedimento de rebotes
C02830/1...7 y la polaridad de los bornes C00114. En la entrada y en la salida de la funcin
de procesamiento se puede consultar el estado a travs del cdigo C00443.
X = 1 ... 7 (para DI1 ... DI7)
Salida
Cdigo DIS | Tipo de datos
Valor/significado
bIn1
C00443/1 | BOOL
...
Entrada digital DI1
bln7
C00443/7 | BOOL
Entrada digital DI7
0 t
C00443/2
C02830
1
0
C00443/1
bInx
(x: DI ... DI ) 1 7
C00114
0
1
DigIn
L Firmware 01.00 - DMS 1.0 ES - 07/2008 183
8400 HighLine | Parametrizacin
Bornes E/S
Entradas digitales
Entradas de frecuencia
> Informacin general
Ejemplo de la nota (vase arriba)
Las entradas de frecuencia disponibles en el bloque de sistema sirven para el registro de
encoders HTL con cualquier nmero de impulsos.
seales de uno o dos canales. Seales de un canal se pueden evaluar con o sin seal
de direccin de giro.
> Funcin de procesamiento FrqInDigIn
Con C00115/1 = 1 se puede utilizar la funcin de procesamiento "FrqIn" en el borne DI1.
Con C00115/2 = 1 se puede utilizar la funcin de procesamiento "FrqIn" en el borne DI6.
@ Nota!
Asegrese de que al funcionar el control de motor con realimentacin de
velocidad no se supere la frecuencia de entrada mxima de las siguientes
entradas:
DI1 / DI2 ---> 100 kHz
DI6 / DI7 ---> 10 kHz
Al utilizar la seal del encoder como valor real de la velocidad:
nmero de impulsos del encoder / revolucin 8192 !
Nmero de impulsos del encoder:
512 impulsos / revolucin del motor
Velocidad de referencia C00011:
1500 rpm
Consigna de velocidad:
100 %
Resultado:
La velocidad es demasiado alta o
el nmero de impulsos es demasiado alto
Salida
Tipo de datos
Valor/significado
nFreqIn12_a
INT
Frecuencia de salida como seal analgica normalizada en %
nFreqIn12_v
INT
Frecuencia de salida como seal de velocidad inc/ms
cuencia de entrada
1500rpm
60s
------------------------ 512Impul =
12800 Impulsos s (
12,8 kHz =
C000420 C00443
C02842
C02843
10kHz
C00011
FrqIn
nFreqIn12_a
nFreqIn12_v
8400 HighLine | Parametrizacin
Bornes E/S
Entradas digitales
184 Firmware 01.00 - DMS 1.0 ES - 07/2008 L
> Funcin de procesamiento FrqIn1Direction
Con C00115/1 o C00115/2 = 3 se pueden configurar DI1, DI2, DI6 y DI7 de tal manera, que
se evala una seal monocanal del encoder. DI1/DI6 evalan la direccin de giro del
encoder (0: giro a la derecha) y DI2/DI7 la velocidad de giro.
> Funcin de procesamiento FrqIn2 (en dos canales)
Con C00115/1 o C00115/2 = 2 se puede conectar en los bornes DI1/DI2 o DI6/DI7 un
encoder de dos canales.
Salida
Tipo de datos
Valor/significado
nFreqIn12_a
INT
Frecuencia de salida como seal analgica normalizada en %
nFreqIn12_v
INT
Frecuencia de salida como seal de velocidad inc/ms
Salida
Tipo de datos
Valor/significado
nFreqIn12_a
INT
Frecuencia de salida como seal analgica normalizada en %
nFreqIn12_v
INT
Frecuencia de salida como seal de velocidad inc/ms
C00420
C00443
C02842
C02843
1
0
10kHz
C00011
DigIn
FrqIn1
nFreqIn12_a
nFreqIn12_v
MCTRL_Speedfeedback
C02842
C02843
10kHz
10kHz
C00011
C00420
C00443/1
C00443/1
FrqIn2
nFreqIn12_a
nFreqIn12_v
MCTRL_Speedfeedback
L Firmware 01.00 - DMS 1.0 ES - 07/2008 185
8400 HighLine | Parametrizacin
Bornes E/S
Entradas digitales
Entrada de contador
> Funcin de procesamiento CountIn
El contado de flancos rpidos se realiza a travs de la configuracin C00115/1 o C00115/2
= 4 en el borne DI1 o DI6. Un contador de 32 bits cuenta hasta un valor comparativo y pone
entonces un bit de salida.
@ Nota!
Parametrice el "valor inicial del nivel del contador valor comparativo" (en
caso contrario el contador se mantendr en el valor inicial porque la
comparacin se realiza de forma permanente. Vase explicacin ms abajo).
Se pueden medir frecuencias de impulso muy altas en las entradas DI1/DI2 o
DI6/DI7, cuando se configura una funcin correspondiente para estas
entradas (FreqIn, entrada de encoder HTL, contador). El escaneo se realiza
dentro de pocos s, en lugar de la habitual frecuencia de escaneo de 1 kHz
(1 ms).
Observe las frecuencias de entrada mximas de las entradas mencionadas.
Salida
Cdigo DIS | Tipo de datos
Valor/significado
wCountIn1_HW
C02841/1 | WORD
Contador, High-Word como seal no tipificada
wCountIn1_LW
C02841/1 | WORD
Contador, Low-Word como seal no tipificada
wCountIn1_Compare
BOOL
Valor comparativo, vase siguiente descripcin
10kHz
dwCountIn1_LoadStartValue
dwCountIn1_CompareValue
bCountIn1_Compare
C02840/1
C02840/2
bCountIn1_ResetCompare wCountIn1_HW
wCountIn1_LW
CountIn
C02841/1 bCountIn1_LoadStartValue
8400 HighLine | Parametrizacin
Bornes E/S
Entradas digitales
186 Firmware 01.00 - DMS 1.0 ES - 07/2008 L
La siguientes secuencia de tiempo indica el comportamiento de recuento incluyendo las
seales del interface antes descritos:
[6-1] Secuencia transitorio de un nivel de recuento rpido, ciclo de exploracin = 1 ms
El valor de inicio se carga bajo la condicin "Valor = 0". Al alcanzar o superar el valor
comparativo dwCountin1_CompareValue, cdigo C02840/2 el contador salta a su valor
inicial. El valor inicial y el valor comparativo son parmetros de 32 bits, cuyo rango de
entrada mximo es de 0 ... 2
31
- 1. El estado del contador puede ser consultado en el
interface del LS_DigitalInput como valor de 16 bits sin signo para la palabra High y la
palabra Low. De esta forma es posible una unin directa de los estados de recuento
actuales en el bus CAN. Al alcanzar el valor comparativo el bit bCount1_Compare cambia
su estado de seal de LOW a HIGH. El reseteado de la seal se realiza entonces a travs de
un flanco en bCount1_ResetCompare. Un flanco en la entrada bCountIn1_LoadStartValue
carga el estado actual del contador de la palabra LOW y HIGH en el valor que se encuentra
en el parmetro dwCountIn1_StartValue.
L Firmware 01.00 - DMS 1.0 ES - 07/2008 187
8400 HighLine | Parametrizacin
Bornes E/S
Salidas digitales
6.4 Salidas digitales
El convertidor dispone de
> tres salidas digitales parametrizables, regleta de bornes "X4"
> un rel de salida, regleta de bornes "X101"
> una salida para el control de un freno ("salida de alta intensidad"), regleta de bornes
"X107".
6.4.1 Asignacin de bornes/datos elctricos
@ Nota!
Comportamiento de inicializacin:
Tras la conexin a red hasta el inicio de la aplicacin la salida digital
permanece en FALSE.
Procedimiento en caso de excepcin:
En caso de una excepcin crtica en la aplicacin (p.e. reset) la salida digital es
puesta en FALSE, considerando la polaridad de bornes parametrizada C00118.
Diagnstico del juego de conmutacin:
Encontrar indicaciones para la evaluacin del desgaste mecnico y en
consecuencia para el cambio del rel a travs del cdigo C00445.
Borne Uso Datos elctricos
X4/DO1
...
X4/DO3
Salida digital 1 Nivel LOW: 0 ... +5 V
Nivel HIGH: +15 ... +30 V
Corriente de salida: mx. 50 mA por salida
(resistencia externa > 480 a
24 V)
Ciclo de
procesamiento:
1 ms
X4/24E Alimentacin de 24 V, entre otros para las salidas digitales
X4/GIO Potencial de referencia (masa digital)
X101/COM Rel de salida, contacto comn Contacto inversor libre de potencial
AC 250 V / 3 A
DC 24 V / 2 A ... 240 V / 0,16 A
X101/NC Rel de salida, NC
X101/NO Rel de salida, NO
X107/BD1 Freno, conexin positiva
X107/BD2 Freno, conexin negativa
X107/GB Freno, potencial de referencia
X4
D
O
1
2
4
O
D
O
2
D
O
3
G
O
X101
N
C
C
O
M
N
O
X107
G
B
2
4
B
B
D
1
B
D
2
8400 HighLine | Parametrizacin
Bornes E/S
Salidas digitales
188 Firmware 01.00 - DMS 1.0 ES - 07/2008 L
6.4.2 Parametrizacin
Vista resumida de los parmetros para las salidas digitales:
Parmetro Info
C00118 Inversin de la lgica de salida
C00423 Tiempo de filtracin / tiempo de retardo
C00177/2 Estado: ciclos de conmutacin rel de salida
C00444 Estado: salidas digitales
C00445 Estado: Procesos de conmutacin hasta ahora del rel
Con fondo gris = parmetro de visualizacin
L Firmware 01.00 - DMS 1.0 ES - 07/2008 189
8400 HighLine | Parametrizacin
Bornes E/S
Salidas digitales
6.4.3 Bloque de funcin "LS_DigitalOutput"
El bloque de funcin LS_DigitalOutput crea en el editor de bloques de funcin un interface
hacia la salida digital en el lado frontal del convertidor.
Entrada
Cdigo DIS | Tipo de datos
Info/posibilidades de ajuste
bOut1
C00444/1 | BOOL
..
bOut3
C00444/1 | BOOL
Salida digital 1
..
Salida digital 3
bOutHC
C00444/1 | BOOL
Salida para el control del freno
bRelay
C00444/1 | BOOL
Salida de rel, contacto inversor libre de potencial
LS_DigitalOutput
X4
X107
0
0
0
0
t
t
t
t
C00444/2
C00444/2
C00444/2
C00118
C00118
C00118
C00118
C00444/1
C00444/1
C00444/1
C00444/1
0
0
0
0
1
1
1
1
bOut1
bOut2
bOut3
bOutHC
N
C
C
O
M
N
O
X101
bRelay
0 t
C00423/1
C00423/3
C00423/5
C00423/7
C00423/9
C00118
0
1
C00444/1 C00444/2
Bit 1 Bit 1
Bit 2 Bit 2
Bit 3
Bit 3
Bit 4
Bit 4
Bit 0 Bit 0
Bit 1
Bit 2
Bit 3
Bit 0 C00445
?
D
O
1
2
4
O
D
O
2
D
O
3
G
O
G
B
2
4
B
B
D
1
B
D
2
C00423/2
C00423/4
C00423/6
C00423/8
C00423/10
8400 HighLine | Parametrizacin
Bornes E/S
Salidas digitales
190 Firmware 01.00 - DMS 1.0 ES - 07/2008 L
L Firmware 01.00 - DMS 1.0 ES - 07/2008 191
8400 HighLine | Parametrizacin
Evaluacin de encoders
Parametrizacin del encoder de motor
7 Evaluacin de encoders
7.1 Parametrizacin del encoder de motor
Para la monitorizacin de la velocidad se puede alimentar la seal de realimentacin a
travs de un encoder incremental HTL en los bornes de entrada digitales (DI1/D/2 o DI6/
DI7).
Clicando el botn "Sistema de encoder/realimentacin", vase , se abre un dilogo con el
que se puede seleccionar el sistema de encoder y configurar el nmero de incrementos del
encoder.
Parametrizacin
@Peligro!
Para la monitorizacin de rotura de cable se ha de configurar con C00580 la
reaccin "Error" (configuracin de Lenze), si se utiliza un encoder o resolver
como encoder de motor .
Observar frecuencias de entrada mximas Entradas digitales (L177)
Parmetro Info
C00006 Configurar este cdigo en un modo de de control de motor con realimentacin
C00115 Configurar este cdigo en el valor 2 o 3
Nota:
Las salidas booleanas del bloque de sistema asumen automticamente el estado FALSE.
C00420 Nmero de incrementos del encoder, p.e. 256 impulsos / revolucin
C00495 Fuente de la seal de realimentacin: DI1 / DI2 = FreqIn2
8400 HighLine | Parametrizacin
Evaluacin de encoders
Parametrizacin del encoder de motor
192 Firmware 01.00 - DMS 1.0 ES - 07/2008 L
Flujo de seales
7.1.1 Encoder de valores incrementales con nivel HTL
En el borne digital X4/DI1 o X4/DI2 slo se pueden hacer funcionar encoders incrementales
con nivel HTL.
Sugerencia!
El esquema de conexiones y la asignacin del borne de entrada se encuentra en
el manual de equipo 8400.
El manual del equipo est guardado en formato electrnico en el CD que se
incluye con el convertidor de frecuencia 8400.
- C00971
nSpeedCtlISet
nSpeedCtrlPAdapt
bSetSpeedCtrlI
nMotorSpeedAct
KP C00972
TN C00973
Vset
fMod
f : C00015
V : C00016
base
min
n16MotorFreqAct
f :C00910
max
%
Hz
C00971/1
nMotorSpeedAct [Hz]
+ C00971
10kHz
10kHz
HTL
C00495 = 1
C00006 = 7
= 8
= 9
C00115 = 2
3
4
C00420
0
1
FreqIn12
n
act
n
set
M
V/f characteristic
control
Slip regulator
Modulator
Technology application
Setpoint
generator
@ Nota!
Tras la seleccin del encoder de velocidad C00495 (valor "1") se calcula el valor
real de velocidad (C00051 o salida MCTRL-Block nMotorSpeedAct) incluso en
modos de operacin sin realimentacin a travs de la seal HTL del encoder.
Adems es necesaria la configuracin del encoder para los modos de operacin
realimentados.
L Firmware 01.00 - DMS 1.0 ES - 07/2008 193
8400 HighLine | Parametrizacin
Systembus "CAN on board"
Caractersticas
8 Systembus "CAN on board"
El convertidor dispone de un interface de Systembus CANopen ("CAN on board") para
intercambiar datos de proceso y parmetros entre distintos participantes y para conectar
otros mdulos como p.e. bornes descentralizados, equipos de operacin e introduccin de
datos ("HMIs" as como controles externos.
> Los parmetros relevantes para el interface de Systembus CANopen se encuentran
ordenados en diversas subcategoras en la lista de parmetros del Engineer resp. en
el keypad bajo la categora CAN.
8.1 Caractersticas
Desde hace muchos aos, el Systembus (CAN) basado en el perfil de comunicaciones
CANopen, est integrado en los convertidores de Lenze. Debido a la menor cantidad de
objetos de datos disponibles, el Systembus utilizado hasta ahora tiene una funcionalidad
y compatibilidad escalonada respecto a CANopen. Para la parametrizacin, el usuario
siempre dispone de dos canales de datos de parmetro, mientras que en CANopen slo hay
un canal de datos de parmetro activo.
El Systembus (CANopen) tiene las siguientes caractersticas:
> El Systembus (CAN) permite la compatibilidad total segn CANopen DS301, V4.02.
> Las funciones de esclavo NMT Node Guarding Protocol y Heartbeat (DS301, V4.02) son
soportadas.
> 2 canales de servidor SDO con 1 ... 8 Bytes
Debido a los dos canales de servidor SDO, se dispone del rango de direccionamiento
1 ... 63.
> Nmero de los canales PDO parametrizables:
mx. 3 Transmit-PDOs (TPDOs) con 8 Bytes
mx. 3 Receive-PDOs (RPDOs) con 8 Bytes
> Todos los canales PDO tienen el mismo valor funcional.
> Generacin de una seal Sync
> Monitorizacin de los RPDOs respecto a la recepcin de datos
@ Nota!
Encontrar informacin sobre mdulos de
comunicacin CAN o sobre interfaces de
Systembus CANopen de otros convertidores Lenze
en la pgina web de Lenze y en la biblioteca de
Lenze en el manual de comunicaciones "CAN".
8400 HighLine | Parametrizacin
Systembus "CAN on board"
Caractersticas
194 Firmware 01.00 - DMS 1.0 ES - 07/2008 L
> Contador de telegramas para SDOs y PDOs
> Diagnstico del estado del CAN bus
> Generacin de un telegrama NMT CAN Reset-Node en configuracin master
> Todas las funciones del "CAN on board" se pueden parametrizar a travs de cdigos.
Funciones especficas de CANopen
> Directorio de objetos (todas las funciones obligatorias, funciones opcionales, ndices)
> Generacin de telegramas boot-up
> Generacin de telegramas de emergencia
> Cdigos de aborto
> Funcin Heartbeat
> Reaccin ante telegramas Sync (enviar/recibir datos; en HighLine tambin
sincronizacin de la base de tiempo interna del equipo)
Protocolos
Protocolo estndar PDO write and read
Protocolos SDO SDO download
"Initiate SDO download"
"Download SDO segment"
SDO upload
"Initiate SDO upload"
"Upload SDO segment"
Abort SDO transfer
SDO block download
"Initiate block download"
"Download block"
"End download block"
SDO block upload
"Initiate block upload"
"Upload block"
"End upload block"
Protocolos NMT Start remote node (master y esclavo)
Stop remote node (esclavo)
Enter pre-operational (esclavo)
Reset node (esclavo y equipo local)
Reset communication protocol (esclavo)
Protocolo Node-guarding (esclavo)
Protocolo Heartbeat-producer
Emergency
L Firmware 01.00 - DMS 1.0 ES - 07/2008 195
8400 HighLine | Parametrizacin
Systembus "CAN on board"
Datos generales y condiciones de uso
8.2 Datos generales y condiciones de uso
8.3 Tiempo de comunicacin
Sugerencia!
El tiempo de comunicacin es el tiempo entre el inicio de una solicitud y la llegada
de la respuesta correspondiente.
Los tiempos de comunicacin en CAN dependen de
el tiempo de procesamiento en el convertidor de frecuencia
el tiempo de procesamiento del telegrama (velocidad de transmisin / longitud
del telegrama)
la carga de bus (especialmente cuando el bus est cargado con PDOs y SDOs con
velocidad de transmisin baja)
Tiempo de procesamiento en el convertidor de frecuencia 8400
No existen dependencias entre datos de parmetro y datos de proceso.
> Datos de parmetro:
aprox. 5 ms (tpico)
En parmetros que afectan al control del motor (p.e. C00011), el tiempo de
procesamiento puede ser de hasta 30 ms.
> Datos de proceso: 1 ms
Rango Valores
Perfil de comunicaciones CANopen, DS301 V4.02
Medio de comunicacin DIN ISO 11898
Topologa de red Lnea cerrada a ambos lados
Direccin de nodo configurable 1 ... 63, configurable a travs de interruptor DIP o cdigo
Nmero mx. de participantes 63
Velocidad de transmisin [kBit/s] 50
125
250
500
800 (slo en HighLine)
1000 (slo en HighLine)
configurable a travs de interruptor DIP o cdigo
Datos de proceso mx. 3 Transmit-PDOs (TPDOs) con 8 Bytes
mx. 3 Receive-PDOs (RPDOs) con 8 Bytes
Modo de transmisin TPDOs en caso de cambio de datos
controlado por tiempo 1 ... x ms
despus de 1 ... 240 telegramas Sync recibidos
8400 HighLine | Parametrizacin
Systembus "CAN on board"
Posibilidades de configuracin a travs de interruptor DIP
196 Firmware 01.00 - DMS 1.0 ES - 07/2008 L
8.4 Posibilidades de configuracin a travs de interruptor DIP
[8-1] Interruptor DIP en el lado frontal del convertidor
Configuracin Lenze: Todos los interruptores DIP en posicin "OFF"
Sugerencia!
Las configuraciones actuales de los interruptores DIP son mostradas en el cdigo
C00349.
El bit 15 indica que la configuracin de los interruptores DIP al conectar el equipo o
la alimentacin externa de 24V ha sido aceptada.
Activar resistencia de la terminacin de bus
El bus CAN tiene que finalizar en el primer y ltimo participante de bus fsico mediante una
resistencia (R = 120 ) entre CAN-Low y CAN-High. El convertidor de frecuencia 8400 lleva
integrada una resistencia de terminacin de bus que puede ser activada a travs de un
interruptor DIP.
Posicin del interruptor (A):
> OFF = Resistencia de terminacin de bus inactiva
> ON = Resistencia de terminacin de bus activa
Posicin del interruptor:
A travs de los interruptores DIP que se
encuentran en la cara frontal se pueden
configurar:
> Resistencia final del bus
Posicin: A
> Velocidad de transmisin
Rango: "Baud"
Posiciones: "a" ... "d"
> Direccin de nodo
Rango: "CAN Address"
Posiciones: "1" ... "64"
Baud CAN Address
O
N
c d b a 64 32 16 8 4 2 1
0
OFF
ON
@ Nota!
Las posiciones de los interruptores DIP se aceptan cuando al conectar el
equipo o la alimentacin externa de 24V por lo menos uno de los
interruptores DIP para la direccin de nodo (1 ... 63) se encuentra en la
posicin ON.
Si al conectar el equipo o la alimentacin de 24V todos los interruptores DIP
estuviesen en la posicin OFF, la configuracin de la velocidad de transmisin
y la direccin de nodo se leern del conjunto de parmetros / parmetro.
L Firmware 01.00 - DMS 1.0 ES - 07/2008 197
8400 HighLine | Parametrizacin
Systembus "CAN on board"
Posibilidades de configuracin a travs de interruptor DIP
Configurar la velocidad de transmisin
La configuracin de la velocidad de transmisin se puede realizar a travs del cdigo
C00351 o a travs del interruptor DIP a ... d:
configurar la direccin de nodo
> La configuracin de la direccin de nodo se puede realizar a travs del cdigo C00350 o
a travs de los interruptores DIP 1 ... 64.
> La rotulacin de la carcasa corresponde a los valores de los diferentes interruptores DIP
para la determinacin de la direccin de nodo.
> Rango de direccionamiento vlido: 1 63
Ejemplo: Configuracin de la direccin de nodo 23
Estados de los interruptores DIP Velocidad de
transmisin
Info
D C b a
OFF OFF ON ON 50 kBit/s
OFF OFF ON OFF 125 kBit/s
OFF OFF OFF ON 250 kBit/s
OFF OFF OFF OFF 500 kBit/s
ON ON ON OFF 800 kBit/s Velocidades de transmisin slo vlidas
para 8400 HighLine
Velocidades de transmisin no
disponibles para 8400 StateLine. Las
posiciones de los interruptores DIP c y d no
tienen efecto.
OFF ON OFF OFF 1000 kBit/s
@ Nota!
Las direcciones de los participantes de bus deben ser diferentes entre ellas.
Todas las posiciones de interruptores DIP "1" ... "64" = OFF (configuracin
Lenze):
Al conectar se activa la configuracin en el cdigo C00350 (direccin de
nodo) y C00351 (velocidad de transmisin).
Interruptor DIP 64 32 16 8 4 2 1
Estado del interruptor OFF OFF ON OFF ON ON ON
Valencia 0 0 16 0 4 2 1
Direccin de nodo = Suma de las valencias = 16 + 4 + 2 + 1 = 23
8400 HighLine | Parametrizacin
Systembus "CAN on board"
Sealizacin CAN en la cara frontal del convertidor
198 Firmware 01.00 - DMS 1.0 ES - 07/2008 L
8.5 Sealizacin CAN en la cara frontal del convertidor
> CAN-RUN:
Sealiza el estado CANopen
> CAN-ERROR:
Sealiza un error CANopen
Frecuencia de la indicacin Sealizacin CAN y significado
rojo constante CAN-Run: -, CAN-Error: Bus Off
parpadea La deteccin automtica de la velocidad de transmisin est activa
parpadea verde en ciclos de 0,2 s CAN-Run: Pre-Operational, CAN-Error: -
parpadea verde en ciclos de 0,2 s
1 x parpadea rojo, 1 s apagado
CAN-Run: Pre-Operational, CAN-Error: Warning Limit reached
parpadea verde en ciclos de 0,2 s
2 x parpadea rojo, 1 s apagado
CAN-Run: Pre-Operational, CAN-Error: Node Guard Event
verde constante CAN-Run: Operational, CAN-Error: -
verde constante
1 x parpadea rojo, 1 s apagado
CAN-Run: Operational, fallo: Warning Limit reached
verde constante
2 x parpadea rojo, 1 s apagado
CAN-Run: Operational, CAN-Error: Node Guard Event
verde constante
3 x parpadea rojo, 1 s apagado
CAN-Run: Operational, CAN-Error: Sync Message Error
parpadea verde en ciclos de 1 s CAN-Run: Stopped, CAN-Error: -
parpadea verde en ciclos de 1 s
1 x parpadea rojo, 1 s apagado
CAN-Run: Stopped, CAN-Error: Warning Limit reached
parpadea verde en ciclos de 1 s
2 x parpadea rojo, 1 s apagado
CAN-Run: Stopped, CAN-Error: Node Guard Event
CAN-RUN
CAN-ERROR
L Firmware 01.00 - DMS 1.0 ES - 07/2008 199
8400 HighLine | Parametrizacin
Systembus "CAN on board"
Aspectos generales sobre la transferencia de datos
8.6 Aspectos generales sobre la transferencia de datos
Todos los sistemas de accionamiento y automatizacin de Lenze disponen de un interface
de Systembus integrado para la interconexin de componentes de control a nivel de
campo.
A travs del interface de Systembus se pueden intercambiar entre otros datos de proceso y
valores de parmetros entre los participantes. Adems, el interface permite la conexin de
otros mdulos, como por ejemplo bornes descentralizados, equipos de operacin e
introduccin de datos as como controles externos y sistemas master.
El interface de Systembus transfiere objetos CAN segn el perfil de comunicaciones
CANopen (CiA DS301, versin 4.02), que fue creado bajo la tutela de la asociacin CiA (CAN
in Automation) en conformidad con CAL (CAN Application Layer).
8400 HighLine | Parametrizacin
Systembus "CAN on board"
Aspectos generales sobre la transferencia de datos
200 Firmware 01.00 - DMS 1.0 ES - 07/2008 L
8.6.1 Estructura de un telegrama de datos CAN
[8-2] Estructura de principio del telegrama CAN
Sugerencia!
En este manual se hablar con ms detalle sobre el identificador y los datos tiles.
Las dems seales se refieren a las caractersticas de transmisin del telegrama
CAN, que no se describen dentro del marco de este manual. Para ms informacin
consulte la pgina web de la organizacin de usuarios CAN CiA (CAN in
Automation) http://www.can-cia.org .
Direccin de nodo (Node-ID)
A cada participante dentro de la red de Systembus se le ha de asignar como caracterstica
unvoca una direccin de nodo, tambin llamada Node-ID dentro del rango de direcciones
vlido (1 ... 63).
> Esa misma direccin no se puede asignar otra vez dentro de la red.
> La configuracin de la direccin de nodo para el accionamiento se puede realizar a
travs de interruptores DIP o a travs del cdigo C00350.
Identificador
El principio de la comunicacin CAN est basado en un intercambio de datos orientado al
mensaje entre un emisor y varios receptores. Todos los participantes pueden enviar y
recibir casi al mismo tiempo.
El control sobre qu participante ha de recibir el mensaje enviado, se realiza a travs del
identificador, tambin llamado COB-ID (Communication Object Identifier). Adems del
direccionamiento el identificador contiene datos sobre la prioridad del mensaje as como
sobre el tipo de datos tiles.
El identificador est compuesto de un identificador bsico y la direccin de nodo del
participante al que va dirigido el mensaje:
Identificador (COB-ID) = identificador bsico + direccin de nodo (Node-ID)
Excepcin: para objetos de datos de proceso, Heartbeat /Emergency, telegramas NMT y
telegramas Sync, el identificador es asignado libremente por el usuario (p.e. de forma
manual, automtica o a travs del configurador de red) o est predeterminado fijamente.
9400CAN016_de
Start RTR bit
Control field
CRC sequence
CRC delimit.
ACK delimit.
ACK slot End
Identifier User data (0 8 bytes)
Network management
Process data
Parameter data
1 bit 11 bits 1 bit 6 bits 15 bits 1 bit 1 bit 1 bit 7 bits
L Firmware 01.00 - DMS 1.0 ES - 07/2008 201
8400 HighLine | Parametrizacin
Systembus "CAN on board"
Aspectos generales sobre la transferencia de datos
Asignacin de los identificadores
El sistema de bus CAN est orientado al mensaje y no al participante. Cada mensaje tiene
una identificacin clara, el identificador. En CANopen, se logra una orientacin al
participante disponiendo para cada mensaje un slo emisor.
La asignacin de identificadores est determinada en el protocolo CANopen.
El identificador bsico est configurado de fbrica segn la especificacin CANopen, de la
siguiente manera:
1)
Atencin, en el caso de configuracin manual del identificador de envo o recepcin Sync, observar el uso del telegrama de
emergencia, ya que es igual al COB-ID.
Objeto Direccin Lenze-Base-ID CANopen-Base-ID
del
accionamient
o
al
accionamient
o
dec hex dec hex
NMT 0 0 0 0
Sync
1)
128 80 128 80
Emergency
1)
X 128 80 128 80
PDO1
-->Canal de datos de proceso
1
TPDO1
X 384 180 384 180
RPDO1
X 512 200 512 200
PDO2
-->Canal de datos de proceso
2
TPDO2
X 640 280 640 280
RPDO2
X 641 281 768 300
PDO3
-->Canal de datos de proceso
3
TPDO3
X 768 300 896 380
RPDO3
X 769 301 1024 400
SDO1
-->Canal de datos de
parmetro 1
TSDO1
X 1408 580 1408 580
RSDO
1
X 1536 600 1536 600
SDO2
-->Canal de datos de
parmetro 2
TSDO
2
X 1472 5C0 1472 5C0
RSDO
2
X 1600 640 1600 640
Heartbeat X 1792 700 1792 700
Boot-Up X 1792 700 1792 700
8400 HighLine | Parametrizacin
Systembus "CAN on board"
Aspectos generales sobre la transferencia de datos
202 Firmware 01.00 - DMS 1.0 ES - 07/2008 L
Datos tiles
Todos los dispositivos del bus se comunican entre ellos intercambiando telegramas de
datos a travs del bus CAN.
El rango de datos tiles del telegrama CAN contiene datos de gestin de red, datos de
parmetros o datos de proceso:
> Datos de gestin de red (datos NMT)
Informacin de control sobre el arranque, la parada, el reset,... de la comunicacin
CAN a determinados o todos los participantes de la red.
> Datos de proceso (PDO, Process-Data-Objects)
Los datos de proceso son transmitidos a travs del canal de datos de proceso.
Con los datos de proceso se puede controlar al convertidor.
Los datos de proceso no son guardados en el convertidor, p.e. como conjunto de
parmetros.
Los datos de proceso son intercambiados entre sistema master y convertidores para
que se realice un intercambio constante de datos de entrada y salida actuales.
Los datos de proceso son generalmente datos en crudo no normalizados ni escalables
Los datos de proceso son p.e. consignas y valores reales.
El significado exacto del contenido de los archivos PDO se determina mediante el
editor de bloques de funcin (conexin de FB) en el nivel I/O del convertidor de
frecuencia 8400 o a travs del llamado PDO-Mapping (en preparacin).
> Datos de parmetros (SDO, Service-Data-Objects)
Datos de parmetros son los ndices CANopen; en equipos Lenze los llamados
cdigos.
Las configuraciones de parmetros se realizan p.e. durante la primera configuracin
de la instalacin durante la puesta en marcha o durante el cambio de material de una
mquina de produccin.
Los datos de parmetros se transmiten en forma de SDOs a travs del canal de datos
de parmetro y son confirmados por el receptor, es decir que el emisor recibe un
aviso, si la transferencia fue realizada correctamente.
A travs del canal de datos de parmetro se posibilita el acceso a todos los cdigos de
Lenze y a todos los ndices CANopen.
Las modificaciones de parmetros se pueden guardar en el conjunto de parmetros
del convertidor.
La transmisin de parmetros generalmente no es crtica en relacin con el tiempo.
Datos de parmetros son p.e. parmetros de funcionamiento, informaciones de
diagnstico y datos de motor, as como informaciones de control para la conexin de
bloques de funcin en el nivel I/O del convertidor de frecuencia 8400.
L Firmware 01.00 - DMS 1.0 ES - 07/2008 203
8400 HighLine | Parametrizacin
Systembus "CAN on board"
Aspectos generales sobre la transferencia de datos
8.6.2 Las fases de comunicacin de la red CAN (NMT)
En relacin con la comunicacin, el accionamiento conoce los siguientes estados:
Estado Explicacin
"Initialisation"
(Inicializacin)
Tras la conexin del convertidor se ejecuta la inicializacin. El accionamiento
no participa en el trfico de datos del bus durante esta fase.
Adems, en cada estado NMT se puede repetir una parte o toda la
inicializacin mediante la transmisin de diversos telegramas (vase "Pasos
de estado"). Todos los parmetros relevantes para CAN son sobreescritos con
sus valores por defecto.
Una vez finalizada la inicializacin el accionamiento se encuentra
automticamente en estado "Pre-Operational".
"Pre-Operational"
(antes de estar listo para funcionar)
El accionamiento puede recibir datos de parmetros.
Los datos de proceso son ignorados.
"Operational"
(listo ara funcionar)
El accionamiento puede recibir datos de parmetros y datos de proceso.
"Stopped"
(detenido)
Slo es posible la recepcin de telegramas de gestin de red.
Objeto de comunicacin Inicializacin Pre-
Operacional
Operational Stopped
PDO X
SDO X X
Sync X X
Emergency X X
Boot-Up X
NMT X X X
8400 HighLine | Parametrizacin
Systembus "CAN on board"
Aspectos generales sobre la transferencia de datos
204 Firmware 01.00 - DMS 1.0 ES - 07/2008 L
Transiciones de estado
[8-3] Transiciones de estado en la red CAN (NMT)
E82ZAFU004
(3)
(11)
(10)
(9) (8)
(6)
(7)
(5) (4)
(2)
(1)
(13)
(12)
(14)
Initialisation
Pre-Operational
Stopped
Operational
Transicin de
estado
Orden Estado de red tras
cambio
Efecto sobre datos de proceso o parmetro tras el cambio
de estado
(1) - Inicializacin Al conectar a red la inicializacin empieza
automticamente.
Durante la inicializacin el accionamiento no participa
en el trfico de datos.
Una vez finalizada la inicializacin se enva un mensaje
de boot-up del participante con identificador propio y el
participante cambia automticamente al estado "Pre-
Operational".
(2) - Pre-Operacional El master decide en esta fase de qu manera el/los
convertidores participarn en la comunicacin.
El cambio de los estados es realizado a partir de aqu por el master para toda la red. Una direccin de destino que se
encuentra en la orden NMT especifica al o a los receptores. Si el convertidor 8400 ha sido configurado como master,
una vez transcurrido un tiempo de espera (C00356/1) se ejecuta automticamente el cambio a "Operational"y se
emite la orden NMT 0x0100 CAN Start Remote Node a todos los participantes del bus.
(3), (6) 0x01 xx Operational Telegramas de gestin de red, Sync, Emergency, datos de
proceso (PDO) y datos de parmetro (SDO) activos
(corresponde a "Start Remote Node")
Opcional:
Al cambiar, envo una sola vez de datos de proceso
controlados por evento y controlados por tiempo (PDO).
(4), (7) 0x80 xx Pre-Operacional Telegrama de gestin de red, Sync, Emergency, y datos de
parmetro (SDO) activos (corresponde a "Enter Pre-
Operational State")
(5), (8) 0x02 xx Stopped Slo es posible la recepcin de telegramas de gestin de
red.
(9) 0x81 xx Inicializacin Inicializacin de todos los parmetros relevantes para
CAN (CiA DS 301) con los valores guardados (corresponde
a "Reset-Node")
(10)
(11)
(12) 0x82 xx Inicializacin de todos los parmetros relevantes para
CAN (CiA DS 301) con los valores guardados (corresponde
a "Reset Communication")
(13)
(14)
xx = 0x00: Con esta configuracin el telegrama va dirigido a todos los equipos conectados. Es posible realizar un cambio de estado para
todos los equipos al mismo tiempo.
xx = Node-ID: Si se indica una direccin de nodo, el cambio de estado slo se realiza para el equipo con la direccin correspondiente.
L Firmware 01.00 - DMS 1.0 ES - 07/2008 205
8400 HighLine | Parametrizacin
Systembus "CAN on board"
Aspectos generales sobre la transferencia de datos
Gestin de red (NMT)
La estructura de telegrama utilizada para la gestin de red contiene al identificador
(siempre "0") y la orden que figura en los datos tiles, que se compone del byte de orden y
la direccin de nodo:
[8-4] Telegrama para conmutar las fases de comunicacin
La conmutacin de las fases de comunicacin es realizada por un dispositivo del bus, el
master de red, para toda la red. El master de red tambin puede ser un convertidor, vase
CAN Start Remote Node (L206).
Con un retardo despus de la conexin a red se enva un telegrama una sola vez que pasa
a toda la interconexin de accionamiento al estado "Operational". El tiempo de retardo se
puede configurar con el cdigo C00356/1.
command specifier
cs
COB-ID = 0
2 1 0
Node-ID
Request
Indication
NMT-Master
NMT-Slave
CS Servicio
1 Start_Remote_Node
2 Stop_Remote_Node
128 Enter_Preoperational-State
129 Reset_Node
130 Reset_Communication
@ Nota!
La modificacin del funcionamiento master/esclavo no tiene efecto hasta
una nueva conexin del convertidor
o
el envo de uno de los telegramas NMT reset_node o reset_communication al
convertidor.
Como alternativa el telegrama NMT reset_node se dispone para la
reinicializacin de los parmetros de equipo especficos de CAN, de la orden
C00002/26 = 1: "On / Activate".
8400 HighLine | Parametrizacin
Systembus "CAN on board"
Aspectos generales sobre la transferencia de datos
206 Firmware 01.00 - DMS 1.0 ES - 07/2008 L
8.6.3 CAN Start Remote Node
Si la inicializacin del Systembus y el correspondiente cambio de Pre-Operational a
Operational no es realizado por un sistema master superior, es posible nombrar al
convertidor como un "casi"-master, para asumir esta tarea.
La configuracin se realiza a travs del cdigo C00352.
Con el telegrama NMT start_remote_node el accionamiento pasa a todos los nodos al
estado NMT "Operational" (telegrama broadcast).
La funcionalidad master slo es necesaria para la fase de inicializacin del sistema de
accionamiento. Con C00378 se puede configurar para la fase de inicializacin un tiempo
de boot-up para el master.
El intercambio de datos a travs de los objetos de datos de proceso slo es posible en el
estado "Operational".
Un convertidor determinado como "master" responde tras recibir una orden reset_node
solamente con un start_remote_node NMT.
L Firmware 01.00 - DMS 1.0 ES - 07/2008 207
8400 HighLine | Parametrizacin
Systembus "CAN on board"
Transferencia de datos de proceso
8.7 Transferencia de datos de proceso
Transferencia de PDOs del / al sistema master superior
Convenios
> Los telegramas de datos de proceso entre sistema master y accionamiento se clasifican,
segn su direccin en:
Telegramas de datos de proceso al accionamiento (RPDO)
Telegramas de datos de proceso del accionamiento (TPDO)
> En CANopen los objetos de datos de proceso se denominan desde la perspectiva del
participante (de bus):
Receive PDOs (RPDOx): Objeto de datos de proceso recibido por un participante
Transmit PDOs (TPDOx): Objeto de datos de proceso emitido por un participante
8.7.1 Objetos de datos de proceso disponibles
Se dispone de los siguientes objetos de datos de proceso:
> 3 RPDOs
> 3 TPDOs
8400 HighLine | Parametrizacin
Systembus "CAN on board"
Transferencia de datos de proceso
208 Firmware 01.00 - DMS 1.0 ES - 07/2008 L
8.7.2 Tipo de transferencia
La transferencia de objetos de datos de proceso se puede realizar controlada por evento o
controlada por tiempo. En la tabla inferior se puede observar que tambin es posible
establecer combinaciones de uniones lgicas (AND, OR) entre distintos mtodos:
> Controlado por evento
El PDO es enviado cuando ocurre un evento especial dentro del equipo, p.e.
cambio del contenido de los datos del TPDO o ejecucin de un tiempo de ciclo de
envo.
> Transferencia sncrona
El envo (o recepcin) de un TPDO (o un RPDO) se realiza despus de que el
equipo ha recibido lo que llamamos un telegrama Sync (COB-ID 0x80).
> Transferencia cclica
La transferencia cclica de PDOs se realiza una vez transcurrido el tiempo de ciclo
de envo.
> Interrogado a travs de RTR
El envo de un TPDO se realiza tras consulta de otro equipo mediante un
telegrama de solicitud de datos (RTR remote transmit request). Para ello, el
solicitante de datos (p.e. master) enva el telegrama de solicitud de datos con el
COB-ID del TPDO, al que se le solicita el envo. El receptor conoce el RTR y enva.
El modo de transferencia para cada PDO se puede elegir libre e independientemente de las
configuraciones de otros PDOs:
> Cdigo C00322 para TPDOx
> Cdigo C00323 para RPDOx
Tipo de transferencia Transferencia de PDO Unin lgica de
varios tipos de
transferencia
cclico sncrono Controlado por
evento
0 X X AND
1 ... 240 X -
254, 255 X X o
Tipo de transferencia Descripcin
0 El PDO es transmitido controlado por evento (p.e. por un cambio de bit dentro del PDO) en
cada Sync.
1 ... 240 SYNC (al recibir el Sync)
Seleccin n = 1: El TPDO es transmitido con cada SYNC.
Seleccin 1 < n 240: El TPDO es transmitido con cada n SYNC.
La recepcin de datos de los RPDOs se realiza con cada Sync
241 ... 251 Reservado
252, 253 Controlado por RTR
254, 255 Controlado por evento
Si se anota este valor, el PDO se transfiere controlado por evento o de forma cclica.
(Observacin: Los valores 254 y 255 tienen el mismo significado).
Una solapacin cclica se presenta cuando se ha introducido un tiempo de ciclo para el PDO
correspondiente. En este caso, adems de una transferencia controlada por evento (p.e. por
cambio de bit dentro del PDO) tambin se realiza una transferencia cclica.
L Firmware 01.00 - DMS 1.0 ES - 07/2008 209
8400 HighLine | Parametrizacin
Systembus "CAN on board"
Transferencia de datos de proceso
8.7.3 Objetos de datos de proceso cclicos
En la transferencia cclica se envan o reciben uno o varios PDOs en perodos de tiempo fijos.
La sincronizacin de los datos de proceso cclicos se describe a continuacin.
@ Nota!
Para TPDOs el modo de transferencia se configura con
I-180x/2 (CANopen)
C00322 (cdigo)
Para RPDOs el modo de transferencia se configura con
I-140x/2 (CANopen)
C00323 (cdigo)
8400 HighLine | Parametrizacin
Systembus "CAN on board"
Transferencia de datos de proceso
210 Firmware 01.00 - DMS 1.0 ES - 07/2008 L
Sincronizacin de PDOs con transferencia controlada por SYNC
Para que los datos de proceso sncronos puedan ser ledos por el convertidor o que los
convertidores acepten datos de proceso se utiliza un telegrama especial adicional, el
telegrama Sync.
El telegrama Sync es el punto de activacin para el envo de datos de proceso desde los
convertidores al master y para la aceptacin de datos del proceso del master a los
convertidores.
Para un procesamiento de datos de proceso controlado por SYNC, se deber generar el
telegrama Sync de forma correspondiente.
[8-5] Telegrama Sync
1. Tras la recepcin del telegrama Sync, los datos de proceso sncronos son enviados
desde los convertidores al master (TPDOs). en el master son ledos como datos de
entrada de proceso.
2. Una vez finalizado el proceso de envo, los datos de salida de proceso (del master)
son recibidos por los convertidores (RPDOs).
Todos los dems telegramas (p.e. parmetros o los datos de proceso controlados
por evento) son aceptados de forma acclica por los convertidores una vez realizada
la transferencia.
3. La recepcin de los datos en el convertidor se realiza con el siguiente telegrama
Sync.
Sugerencia!
La respuesta a un telegrama Sync es determinada por la eleccin del tipo de
transferencia.
9400CAN018
1.
TPDOx RPDOx
2. 3. 4.
Cycle time
Sync Sync
L Firmware 01.00 - DMS 1.0 ES - 07/2008 211
8400 HighLine | Parametrizacin
Systembus "CAN on board"
Transferencia de datos de proceso
8.7.4 Objetos de datos de proceso controlados por evento
La transferencia de los PDOs cuyo tipo de transporte est configurado con el cdigo C00322
y C00323 para una recepcin o un envo controlado por evento, se realiza siempre que
acontece el evento, es decir en caso de modificacin de los datos tiles o al transcurrir el
tiempo configurado.
8.7.5 Identificadores de los objetos de datos de proceso
A travs del cdigo C00353 se puede determinar si
los identificadores de los PDOs se han de asignar segn la definicin CANopen o
los identificadores de los PDOs se han de asignar segn una definicin de Lenze
o
si la configuracin se llevar a cabo de forma individual:
En la configuracin Lenze los identificadores bsicos de los PDOs de la tabla (vase abajo)
estn preconfigurados.
Identifier = identificador bsico + direccin de nodo
Botn Funcin
C00353/1: "0",
COB-ID = C0350 + Lenze-Base-ID
Las direcciones de CAN-IN1 y CAN-OUT1 se determinan mediante C00350 +
Lenze-Base-ID.
C00353/1: "1",
COB-ID = C0350 + CANopen-Base-ID
Las direcciones de CAN-IN1 y CAN-OUT1 se determinan mediante C00350 +
CANopen-Base-ID.
C00353/1: "2",
COB-ID = configuracin individual
La direccin de CAN-IN1 es determinada por C00354/1.
La direccin de CAN-OUT1 es determinada por C00354/2.
C00353/2: "0",
COB-ID = C0350 + Lenze-Base-ID
Las direcciones de CAN-IN2 y CAN-OUT2 se determinan mediante C00350 +
Lenze-Base-ID.
C00353/2: "1",
COB-ID = C0350 + CANopen-Base-ID
Las direcciones de CAN-IN2 y CAN-OUT2 se determinan mediante C00350 +
CANopen-Base-ID.
C00353/2: "2",
COB-ID = configuracin individual
La direccin de CAN-IN2 es determinada por C00354/3.
La direccin de CAN-OUT2 es determinada por C00354/4.
C00353/3: "0",
COB-ID = C0350 + Lenze-Base-ID
Las direcciones de CAN-IN3 y CAN-OUT3 se determinan mediante C00350 +
Lenze-Base-ID.
C00353/3: "1",
COB-ID = C0350 + CANopen-Base-ID
Las direcciones de CAN-IN3 y CAN-OUT3 se determinan mediante C00350 +
CANopen-Base-ID.
C00353/3: "2",
COB-ID = configuracin individual
La direccin de CAN-IN3 es determinada por C00354/5.
La direccin de CAN-OUT3 es determinada por C00354/6.
PDO Identificador bsico
dec hex
PDO1
RPDO1 512 (0x200)
TPDO1 384 0x180
PDO2
RPDO2 640 0x280
TPDO2 641 0x281
PDO3
RPDO3 768 0x300
TPDO3 769 0x301
8400 HighLine | Parametrizacin
Systembus "CAN on board"
Transferencia de datos de proceso
212 Firmware 01.00 - DMS 1.0 ES - 07/2008 L
8.7.6 Asignacin de los objetos de datos de proceso
Bloques de puerto LP_CAN-IN1 ...LP_CAN-IN3
[8-6] Bloques de puerto LP_CAN-IN1 ... LP_CAN-IN3
Los datos de proceso transferidos del bus CAN al accionamiento pueden ser procesados por
un mx. de 3 objetos de datos de proceso (RPDO): LP_CAN-IN1 ... LP_CAN-IN3.
El objeto de datos de proceso LP_CAN-IN1 suministra en total 4 palabras de las que la
primera est definida como palabra de control (wCtrl). En paralelo a la palabra de control
la informacin tambin est disponible para la aplicacin codificada en bits (bCtrl1_B0 ..
bCtrl1_B15).
A excepcin de la denominacin de la palabra de control, lo mismo es de aplicacin para los
otros dos objetos de datos de proceso (LP_CAN-IN2 und LP_CAN-IN3).
LP_CAN-IN1 ?
bCtrl1_B00
bCtrl1_B01
bCtrl1_B02
bCtrl1_B03
bCtrl1_B04
bCtrl1_B05
bCtrl1_B06
bCtrl1_B07
bCtrl1_B08
bCtrl1_B09
bCtrl1_B10
bCtrl1_B11
bCtrl1_B12
bCtrl1_B13
bCtrl1_B14
bCtrl1_B15
wCtrl
wIn2
wIn3
wIn4
LP_CAN-IN2 ?
bIn1_B00
bIn1_B01
bIn1_B02
bIn1_B03
bIn1_B04
bIn1_B05
bIn1_B06
bIn1_B07
bIn1_B08
bIn1_B09
bIn1_B10
bIn1_B11
bIn1_B12
bIn1_B13
bIn1_B14
bIn1_B15
wIn1
wIn2
wIn3
wIn4
LP_CAN-IN3 ?
bIn1_B00
bIn1_B01
bIn1_B02
bIn1_B03
bIn1_B04
bIn1_B05
bIn1_B06
bIn1_B07
bIn1_B08
bIn1_B09
bIn1_B10
bIn1_B11
bIn1_B12
bIn1_B13
bIn1_B14
bIn1_B15
wIn1
wIn2
wIn3
wIn4
RPDO Palabra 1 Palabra 2 Palabra 3 Palabra 4
LP_CAN-IN1 wCtrl o resp. bCtrl1_b0 ... bCtrl1_b15 wIn2 wIn3 wIn4
LP_CAN-IN2 wIn1 o resp. bIn1_b0 .. bIn1_b15
LP_CAN-IN3
L Firmware 01.00 - DMS 1.0 ES - 07/2008 213
8400 HighLine | Parametrizacin
Systembus "CAN on board"
Transferencia de datos de proceso
Bloques de puerto LP_CAN-OUT1 ... LP_CAN-OUT3
[8-7] Bloques de puerto LP_CAN-OUT1 ... LP_CAN-OUT3
Los datos de proceso transferidos del accionamiento al bus CAN pueden ser procesados por
un mx. de 3 objetos de datos de proceso (TPDOs): LP_CAN-OUT1 ... LP_CAN-OUT3.
El objeto de datos de proceso LP_CAN-OUT1 suministra un total de 4 palabras, la primera
de las cuales est definida como palabra de estado (wState).
La primera palabra de datos de proceso de los objetos LP_CAN-OUT1 ... LP_CAN-OUT3 se
crea uniendo "wState" o resp. "wOut1" a travs de una funcin OR con las salidas binarias
B00 ... B15. Por ello, al utilizar la primera palabra de datos se ha de tener en cuenta que la
palabra de datos a enviar a travs del CAN tambin se ve influida por la modificacin de las
salidas binarias.
La relacin queda clara con el ejemplo del TPDO CAN-OUT1:
LP_CAN-OUT1 ?
bOut1_B00
bOut1_B01
bOut1_B02
bOut1_B03
bOut1_B04
bOut1_B05
bOut1_B06
bOut1_B07
bOut1_B08
bOut1_B09
bOut1_B10
bOut1_B11
bOut1_B12
bOut1_B13
bOut1_B14
bOut1_B15
wState
wOut2
wOut3
wOut4
LP_CAN-OUT2 ?
bOut1_B00
bOut1_B01
bOut1_B02
bOut1_B03
bOut1_B04
bOut1_B05
bOut1_B06
bOut1_B07
bOut1_B08
bOut1_B09
bOut1_B10
bOut1_B11
bOut1_B12
bOut1_B13
bOut1_B14
bOut1_B15
wOut1
wOut2
wOut3
wOut4
LP_CAN-OUT3 ?
bOut1_B00
bOut1_B01
bOut1_B02
bOut1_B03
bOut1_B04
bOut1_B05
bOut1_B06
bOut1_B07
bOut1_B08
bOut1_B09
bOut1_B10
bOut1_B11
bOut1_B12
bOut1_B13
bOut1_B14
bOut1_B15
wOut1
wOut2
wOut3
wOut4
8400 HighLine | Parametrizacin
Systembus "CAN on board"
Transferencia de datos de proceso
214 Firmware 01.00 - DMS 1.0 ES - 07/2008 L
[8-8] Unin lgica de las seales de salida en el bloque de puerto LP_CAN-OUT1
LP_CAN-OUT1 ?
bState_B00
b _B01 State
b _B14 State
b _B15 State
wState
wOut2
wOut3
wOut4
Bit 0 15 Bit 0 15
Bit 0 15
Bit 0 15
Bit 0 15
CAN
X1
RPDO Palabra 1 Palabra 2 Palabra 3 Palabra 4
LP_CAN-OUT1 wState o resp. bState1_b0 ... bState1_b15 wOut2 wOut3 wOut4
LP_CAN-OUT2 wOut1 o resp. bOut1_b0 .. bOut1_b15
LP_CAN-OUT3
L Firmware 01.00 - DMS 1.0 ES - 07/2008 215
8400 HighLine | Parametrizacin
Systembus "CAN on board"
Transferencia de datos de parmetro
8.8 Transferencia de datos de parmetro
[8-9] Transferencia de datos de parmetro a travs de los dos canales de datos de parmetro disponibles
Parmetros son valores que se guardan en los convertidores Lenze bajo un cdigo.
Para la parametrizacin se dispone de un total de dos canales de datos de parmetros, que
permiten la conexin simultnea de varios equipos para su configuracin.
Los datos de parmetros son transferidos al Systembus en forma de SDOs (Service Data
Objects) y la recepcin es confirmada por el receptor. El SDO permite el acceso de escritura
y lectura a todos los parmetros de equipos y al ndice de objetos CANopen integrado en el
equipo. Los ndices (p.e. 0x1000) permiten el acceso a parmetros y funciones del equipo
que se encuentran en el ndice de objetos. Para poder transferir SDOs, la informacin
contenida en los datos tiles tienen que cumplir con el protocolo CAN SDO.
8400 HighLine | Parametrizacin
Systembus "CAN on board"
Transferencia de datos de parmetro
216 Firmware 01.00 - DMS 1.0 ES - 07/2008 L
8.8.1 Identificadores de los objetos de datos de parmetro
En la configuracin Lenze los identificadores bsicos de los SDOs estn preconfigurados
segn el "Predefined Connection Set".
Los identificadores para los objetos de datos de parmetro SDO1 y SDO2 se crean con el
identificador bsico y la direccin de nodo configurada en el cdigo C00350:
Identifier = identificador bsico + direccin de nodo
Objeto Direccin Lenze-Base-ID CANopen-Base-ID
del
accionamient
o
al
accionamient
o
dec hex dec hex
SDO1
(canal de datos de parmetro
1)
TSDO1
X 1408 580 1408 580
RSDO
1
X 1536 600 1536 600
SDO2
(canal de datos de parmetro
2)
TSDO
2
X 1472 5C0 1472 5C0
RSDO
2
X 1600 640 1600 640
Heartbeat X 1792 700 1792 700
Boot-Up X 1792 700 1792 700
@ Nota!
Tenga en cuenta, que los canales de datos de parmetros 1 y 2 estn activos de
fbrica.
L Firmware 01.00 - DMS 1.0 ES - 07/2008 217
8400 HighLine | Parametrizacin
Systembus "CAN on board"
Transferencia de datos de parmetro
8.8.2 Datos tiles
Estructura de los datos tiles del telegrama de datos de parmetro
Las siguientes rdenes se pueden enviar y recibir para escribir y leer los parmetros:
Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7 Byte 8
Orden ndice ndice Subndice Data 1 Data 2 Data 3 Data 4
Low Byte High Byte Low Word High Word
Low Byte High Byte Low Byte High Byte
Cdigo de error
@ Nota!
Los datos tiles se reflejan en formato Motorola.
Ejemplos del telegrama de datos de parmetros (L222)
Orden Significado
Write Request Enviar parmetros al accionamiento
Write Response Cancelacin, respuesta del convertidor al Write Request
Read Request Solicitud de lectura de un parmetros del convertidor
Read Response Respuesta a la solicitud de lectura con el valor actual
Error Response El convertidor avisa sobre un error de comunicacin
8400 HighLine | Parametrizacin
Systembus "CAN on board"
Transferencia de datos de parmetro
218 Firmware 01.00 - DMS 1.0 ES - 07/2008 L
Orden
La orden contiene los servicios para escribir y leer los parmetros y la informacin sobre la
longitud de los datos tiles:
e: expedited (servicio de bloque reducido)
s: segmented (servicio de bloque normal)
Sugerencia!
Otras rdenes estn definidos en la especificacin CANopen DS301, V4.02 (p.e.
transferencia segmentada)
En la orden se encuentran las siguientes informaciones o tienen que ser introducidas:
Orden "Error Response": En caso de error el participante afectado emite un "Error
Response". Este telegrama contiene en Data 4 siempre el valor "6" y en Data 3 un cdigo de
error.
Los cdigos de error estn normalizados segn DS301, V4.02.
Direccionamiento de los parmetros mediante indice y subndice
El direccionamiento del parmetro o el direccionamiento del cdigo Lenze se realiza con
estos dos bits segn la siguiente frmula:
ndice = 24575 - (nmero de cdigo Lenze)
Ejemplo:
Se quiere acceder al tiempo de aceleracin (cdigo C00012)este cdigo tiene el subndice 0
(sin subndice).
Clculo:
ndice:
decimal: 24575 - 12 = 24563
hexadecimal: 0x5FFF - 0xC = 0x5FF3
Orden Bit 7 Bit 6 Bit 5 Bit 4 Bit 3 Bit 2 Bit 1 Bit 0
command specifier (cs) toggle (t) Longitud E s
Write Request 0 0 1 0 00 = 4 Byte
01 = 3 Byte
10 = 2 Byte
11 = 1 Byte
1 1
Write Response 0 1 1 0 0 0
Read Request 0 1 0 0 0 0
Read Response 0 1 0 0 1 1
Error Response 1 0 0 0 0 0 0 0
Orden 4 byte de datos 2 bytes de datos 1 byte de datos Bloque
(Byte 5 ... 8) Byte 5 y 6 Byte 5 E s
Write Request 0x23 (35) 0x2B (43) 0x2F (47) 0x21 (33)
Write Response 0x60 (96) 0x60 (96) 0x60 (96) 0x60 (96)
Read Request 0x40 (64) 0x40 (64) 0x40 (64) 0x40 (64)
Read Response 0x43 (67) 0x4B (75) 0x4F (79) 0x41 (65)
Error Response 0x80 (128) 0x80 (128) 0x80 (128) 0x80 (128)
L Firmware 01.00 - DMS 1.0 ES - 07/2008 219
8400 HighLine | Parametrizacin
Systembus "CAN on board"
Transferencia de datos de parmetro
Subndice: 0x00
Data 1 ... Data 4
Para la introduccin de los valores de parmetro se dispone de un mximo de bytes, que se
asignan de la siguiente manera:
Ejemplo:
El parmetro a ser transferido a travs del bus CAN tiene el valor porcentual "123,45" (p.e.
C00039/1 "Consigna fija JOG1").
Clculo:
Valor a ser transferido = factor de normalizacin x valor(Engineer)
Data
(1 ... 4)
= 100 x 123,45 = 12345 (0x30 39)
Estructura del telegrama de datos:
Longitud de los valores de parmetro en dependencia del formato
Valor de parmetro
(Longitud: 1 byte)
00 00 00
Valor de parmetro (Longitud: 2 bytes) 00 00
Low Byte High Byte
Valor de parmetro (Longitud: 4 bytes)
Low Word High Word
Low Byte High Byte Low Byte High Byte
@ Nota!
Los parmetros con la unidad "%" tienen dos decimales detrs de la coma en
convertidores de frecuencia 8400. Antes o despus de la transferencia de datos
CAN, estos valores tienen que ser multiplicados o divididos con el factor "100",
para poder transferir el parmetro completamente. Esta conversin debe estar
asegurada por el lado SDO-Client.
X
Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7 Byte 8
Orden ndice ndice Subndice Data 1 Data 2 Data 3 Data 4
0xD8 0x5F 0x01 0x39 0x30 0x00 0x00
8400 HighLine | Parametrizacin
Systembus "CAN on board"
Transferencia de datos de parmetro
220 Firmware 01.00 - DMS 1.0 ES - 07/2008 L
Mensajes de error
> Byte 1:
En el byte de orden se indica a travs del cdigo 0x80 (128), que ha aparecido un error.
> Bytes 2 ... 4:
En estos bytes estn anotados el ndice (byte 2 y 3) y el Subndice (byte 4) del cdigo, en el
que ha aparecido un error.
> Bytes 5 ... 8:
En los bytes de datos 5 ... 8 est anotado el cdigo de error. La presentacin del cdigo de
error est estructurado de forma contraria a la direccin de lectura.
Ejemplo:
La presentacin del cdigo de error "0x06 04 00 41" en los bytes 5 ... 8
Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7 Byte 8
Orden ndice ndice Subndice Cdigo de error
0x80
(128)
Low Byte High Byte Low Word High Word
Low Byte High Byte Low Byte High Byte
Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7 Byte 8
Orden ndice ndice Subndice 0x41 0x00 0x04 0x06
0x80
(128)
Low Byte High Byte Low Word High Word
Low Byte High Byte Low Byte High Byte
L Firmware 01.00 - DMS 1.0 ES - 07/2008 221
8400 HighLine | Parametrizacin
Systembus "CAN on board"
Transferencia de datos de parmetro
La siguiente tabla indica el texto correspondiente al nmero de error:
Cdigo de error Explicacin
0x0503 0000 Toggle-Bit no modificado
0x0504 0000 Protocolo SDO transcurrido
0x0504 0001 Especificador de Client/Server invlido o desconocido
0x0504 0002 Tamao de bloque no vlido (slo modo bloque)
0x0504 0003 Nmero de secuencia no vlido (slo modo bloque)
0x0504 0004 Error CRC (slo modo bloque)
0x0504 0005 No hay suficiente memoria
0x0601 0000 Acceso al objeto no es soportado
0x0601 0001 Intento de leer un objeto que slo se puede escribir
0x0601 0002 Intento de escribir un objeto que slo se puede leer
0x0602 0000 Objeto no aparece en el ndice de objetos
0x0604 0041 Objeto no mapeado en el PDO
0x0604 0042 Nmero y longitud de los objetos a transferir es superior a la longitud PDO.
0x0604 0043 Incompatibilidad general de parmetros
0x0604 0047 Incompatibilidad interna general de equipos
0x0606 0000 Acceso rechazado debido a un error de hardware
0x0607 0010 Tipo de datos no adecuado, longitud de parmetros de servicio no adecuados
0x0607 0012 Tipo de datos no adecuado, longitud de parmetros de servicio superada
0x0607 0013 Tipo de datos no adecuado, se ha quedado por debajo de la longitud de parmetros de
servicio
0x0609 0011 Subndice no existe
0x0609 0030 Rango de valores del parmetro superado
0x0609 0031 Valores de parmetro demasiado altos
0x0609 0032 Valores de parmetro demasiado bajos
0x0609 0036 El valor mximo es inferior al valor mnimo
0x0800 0000 Error general
0x0800 0020 Los datos no pueden ser transferidos o guardados para ejecuciones.
0x0800 0021 Debido al control local, los datos no pueden ser transferidos o guardados para ejecuciones.
0x0800 0022 Debido al estado actual del equipo, los datos no pueden ser transferidos o guardados para
ejecuciones.
0x0800 0023 La generacin dinmica del ndice de objetos ha fallado o no hay un ndice de objetos
disponible (p.e. ndice de objetos generado desde un archivo, generacin imposible debido a
un error de un archivo).
8400 HighLine | Parametrizacin
Systembus "CAN on board"
Transferencia de datos de parmetro
222 Firmware 01.00 - DMS 1.0 ES - 07/2008 L
8.8.3 Ejemplos del telegrama de datos de parmetros
Leer parmetros
Desde el convertidor de frecuencia con la direccin de nodo "5" se ha de leer la temperatura
del radiador de 43 C (cdigo C00061).
> Clculo del identificador
> Orden Read Request (solicitud de lectura de un parmetro del convertidor)
> Clculo del ndice
> Telegrama al accionamiento
> Telegrama de respuesta del accionamiento (en caso de ejecucin sin errores)
Explicaciones sobre el telegrama de respuesta:
> Identificador:
SDO1 del convertidor (=1408) + direccin de nodo = 1413 (0x585)
> Orden:
Respuesta Read Response a la solicitud de respuesta = 0x4B (C00039/1 tiene una longitud de 2 bytes)
> ndice de la solicitud de lectura: 0x5FC2
> Subndice: 0x00
> Data1 hasta Data 4: 0x00 00 00 2B = 43 [C]
Identificador del SDO1 al convertidor Clculo
1536 + direccin de nodo 1536 + 5 = 1541 (0x0605)
Orden Valor
Read Request 0x40
ndice Clculo
ndice = 24575 - nmero de cdigo 24575 - 61 = 24514 (0x5FC2)
Identificador Orden ndice ndice Subndice Data 1 Data 2 Data 3 Data 4
Low Byte High Byte
0x605 0x40 0xC2 0x5F 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00
Identificador Orden ndice ndice Subndice Data 1 Data 2 Data 3 Data 4
Low Byte High Byte
0x585 0x4B 0xC2 0x5F 0x00 0x2B 0x00 0x00 0x00
L Firmware 01.00 - DMS 1.0 ES - 07/2008 223
8400 HighLine | Parametrizacin
Systembus "CAN on board"
Transferencia de datos de parmetro
Escribir parmetro
Tarea:
En el convertidor con la direccin de nodo 2 se ha de anotar la corriente nominal del motor
conectado con I
N
= 10,20 A (cdigo C00088).
> Clculo del identificador
> Orden Write Request (enviar parmetros al accionamiento)
> Clculo del ndice
> Subndice: 0
> Clculo de la introduccin de la corriente del motor
> Telegrama al accionamiento
> Telegrama de respuesta del accionamiento (en caso de ejecucin sin errores)
Explicaciones sobre el telegrama de respuesta:
> Identificador:
SDO1 del convertidor (=1408) + direccin de nodo = 1410 (0x582)
> Orden:
Write Response (confirmacin, respuesta del convertidor sin datos) = 0x60
> ndice / subndice igual al telegrama de solicitud
Identificador del SDO1 al convertidor Clculo
1536 + direccin de nodo 1536 + 5 = 1538 (0x0602)
Orden Valor
Write Request 0x23
ndice Clculo
ndice = 24575 - nmero de cdigo 24575 - 88 = 24487 (0x5FA7)
Data 1 ... 4 Clculo
Valor para la corriente del motor (tipo de datos U16; factor de
visualizacin 1/100)
10,20 100 = 1020 (0x03 FC)
Identificador Orden ndice ndice Subndice Data 1 Data 2 Data 3 Data 4
Low Byte High Byte
0x602 0x2B 0xA7 0x5F 0x00 0xFC 0x03 0x00 0x00
Identificador Orden ndice ndice Subndice Data 1 Data 2 Data 3 Data 4
Low Byte High Byte
0x582 0x60 0xA7 0x5F 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00
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Systembus "CAN on board"
Transferencia de datos de parmetro
224 Firmware 01.00 - DMS 1.0 ES - 07/2008 L
Leer bloque de parmetros
Desde el conjunto de parmetros del convertidor con el nodo 12 se ha de leer la versin de
software (cdigo C00099).
La versin de software tiene la terminacin 0 y es del tipo de datos Visible String. El
contenido del cdigo tiene una longitud de 12 caracteres ASCII (incl. la terminacin 0) y se
transfiere como bloque segmentado. por cada bloque, se ocupa dentro de los datos tiles
un ancho de datos de un mx. de 7 bytes.
A continuacin se describe la transferencia de datos paso a paso:
> Solicitud de lectura al convertidor
Identificador
Orden "read request", solicitud del cdigo C00099
Byte 1: 40 "read request" (solicitud de lectura del cdigo C00099 del convertidor)
Byte 2/3: ndice High-/Low-Byte: 24575 - 99 = 24476 (0x5F9C)
Byte 4: El cdigo C00099 no tiene subndice (entrada: 0x00).
> Respuesta del convertidor
Identificador
Respuesta con indicacin de la longitud de bloque (11 caracteres)
Byte 1: 41 "read response". La entrada de 41hex indica que se trata de un telegrama de
bloque.
Byte 2/3: vase arriba
Byte5: 0x0C (= 12), longitud de datos 12 caracteres
Sugerencia!
Nota: El Togglebit est marcado en las siguientes presentaciones con un asterisco
(*). Siempre se encuentra en cuarto lugar.
Influencia del Togglebit sobre la orden de solicitud
Los distintos bloques son conmutados en orden, es decir primero se realiza
la solicitud con la orden 0x60 (= 0b0110*0000), luego con la orden 0x70 (=
0b0111*0000), luego con 0x60, etc.
Identificador del SDO1 al convertidor Clculo
1536 + direccin de nodo 1536 + 12 = 1548 (0x60C)
Identificador Orden ndice ndice Subndice Data 1 Data 2 Data 3 Data 4
Low Byte High Byte
0x60C 0x40 0x9C 0x5F 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00
Identificador del SDO1 del convertidor Clculo
1408 + direccin de nodo 1408 + 12 = 1420 (0x58C)
Identificador Orden ndice ndice Subndice Data 1 Data 2 Data 3 Data 4
Low Byte High Byte
0x58C 0x41 0x9C 0x5F 0x00 0x0C 0x00 0x00 0x00
L Firmware 01.00 - DMS 1.0 ES - 07/2008 225
8400 HighLine | Parametrizacin
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Transferencia de datos de parmetro
Influencia del Togglebit sobre la orden de envo
La primera respuesta del convertidor en el byte de orden es 0b0000* 0000 ,
cuando todos los 7 bytes 2 .. 8 estn ocupados completamente con datos y
siguen ms telegramas.
La segunda respuesta del convertidor en el byte de orden es0b0001* 0000
, cuando los bytes 2 .. 8 estn ocupados completamente con datos y siguen
ms telegramas.
Influencia del bit final y de la longitud residual de datos sobre la orden de
envo"0b000(0/1)* nnn1"
La ltima respuesta del convertidor es sealizada mediante un "Bit final"
(Bit 0 = 1).
Con los tes bits siguientes (n) se indica el nmero de bytes que ya no
contienen datos.
> Solicitud del primer bloque de datos
Byte 1: 0x60, "read segment request"
> Respuesta: Enviar primer bloque de datos
Byte 2 -Byte 8, presentacin ASCII es: 01.00.0
Identificador Orden ndice ndice Subndice Data 1 Data 2 Data 3 Data 4
Low Byte High Byte
0x060C 0x60 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00
Identificador Orden ndice ndice Subndice Data 1 Data 2 Data 3 Data 4
Low Byte High Byte
0x058C 0x00 0x30 0x31 0x2E 0x30 0x30 0x2E 0x30
0
asc
1
asc
.
asc
0
asc
0
asc
.
asc
0
asc
8400 HighLine | Parametrizacin
Systembus "CAN on board"
Transferencia de datos de parmetro
226 Firmware 01.00 - DMS 1.0 ES - 07/2008 L
> Solicitud del segundo bloque de datos
Byte 1: 0x70 (Toggle)
> Respuesta: Enviar segundo bloque de datos con marcacin final
Byte de orden 0x17 (00010111
bin
) =>
High-Nibble: Bit 0 = 1 (Togglebit)
Low-Nibble: Bit 0 = 1 (final de la transmisin), Bit 1 - 3 = 011
bin
(3 bytes no contienen datos)
El resultado de la transferencia del bloque de datos es: 01.00.00.00
Identificador Orden ndice ndice Subndice Data 1 Data 2 Data 3 Data 4
Low Byte High Byte
0x060C 0x70 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00
Identificador Orden ndice ndice Subndice Data 1 Data 2 Data 3 Data 4
Low Byte High Byte
0x058C 0x17 0x30 0x2E 0x30 0x30 0x00 0x00 0x00
0
asc
.
asc
0
asc
0
asc
- - -
L Firmware 01.00 - DMS 1.0 ES - 07/2008 227
8400 HighLine | Parametrizacin
Systembus "CAN on board"
Monitorizaciones
8.9 Monitorizaciones
8.9.1 Protocolo Heartbeat
E82ZAFU009
El mensaje Heartbeat es enviado de forma cclica por el generador de Heartbeat (Producer)
a uno o varios receptores (Consumer).
Los Consumer monitorizan si la recepcin se ha realizado dentro del tiempo "Heartbeat-
Consumer". De no ser as se genera el mensaje de error denominado como "Heartbeart
Event".
Al aparecer el "Heartbeart Event" el nodo cambia del estado Operational al estado Pre-
Operational (configuracin Lenze).
La monitorizacin Heartbeat empieza cuando se ha recibido correctamente el primer
telegrama Heartbeat del nodo monitorizado y se ha alcanzado el estado NMT Pre-
Operational.
Sugerencia!
Observe las instrucciones sobre el objeto I-1017 .
1
1
8
8
. . . .
. . . .
t
t
s
s
Indication
Heartbeat
Event
Indication
Indication
Request
Request
Indication
Indication
Indication
NMT-Master
NMT-Slave
Heartbeat
Producer
Time
Heartbeat
Consumer
Time
t = 0
t = 0
EMERGENCY
8400 HighLine | Parametrizacin
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Monitorizaciones
228 Firmware 01.00 - DMS 1.0 ES - 07/2008 L
8.9.2 Emergency
"Emergency" se enva una vez al master, cuando el estado de error se modifica al aparecer
o desaparecer un error interno en el convertidor de frecuencia.
El telegrama emergency enviado a travs del bus CAN tiene la siguiente estructura:
> Byte 1/2: Cdigo Emergency Error
> Byte 3: Objeto Error register I-1001
> Byte 4 ... 8: Campo para mensaje de error especficos del fabricante
Cdigo Emergency Error I-1000: nmero de error Lenze
vase tambin Vista general de los mensajes de error del sistema operativo (L263)
Todos los dems cdigos de error de emergencia tienen el valor "0"
Todas las cifras son valores hexadecimales
Ejemplo:
> Byte 1 / 2: 0x00 / 0x10 (error generador)
> Byte 3: 0x01 (contenido registro de errores)
> Byte 4: 0x00 (reservado)
> Byte 5 ... 8: vase Mensajes de error del sistema operativo (L258)
Mensaje de habilitacin de error correspondiente: 0x00000000.
En la especificacin CAN DS301V402 se encuentra una especificacin ms detallada.
Cdigos Emergency Error Causa Entrada en el registro de errores (I-
1001)
0000 Desaparicin de uno de varios errores xx
Desaparicin de un nico error
(estado posterior libre de errores)
00
1000 Equipo bsico en TRIP, mensaje, advertencia,
Fault, QSP
01
3100 Voltaje de alimentacin del equipo bsico
con errores o en fallo
01
8100 Error de comunicacin (Warning) 11
8130 Life Guard Error o Heartbeat Error 11
L Firmware 01.00 - DMS 1.0 ES - 07/2008 229
8400 HighLine | Parametrizacin
Systembus "CAN on board"
Monitorizaciones
8.9.3 Ejemplo de puesta en marcha del Heartbeat
Se ha de monitorizar un Heartbeat Consumer (convertidor de frecuencia 8400, nodo 2) de
un convertidor de frecuencia 8400 (nodo 1) utilizado como Heartbeat Producer.
El Heartbeat Producer ha de enviar cada 10 ms un telegrama Heartbeat al Heartbeat
Consumer. El Heartbeat Consumer monitoriza la llegada del telegrama Heartbeat.
En caso de error se ha de generar una reaccin en el convertidor de frecuencia.
para ello, realice el siguiente paso de puesta en marcha:
> Configurar "Heartbeat Producer Time" (ciclo de envo) para el nodo 1 en C00381.
En este ejemplo se ha predeterminado un ciclo de 10 ms.
ID 702: Telegrama de respuesta del Producer (nodo 1) al Consumer (nodo 2),
"Operational" (0xT0)
@ Nota!
El telegrama boot up- cuenta como el primer telegrama Heartbeat!
8400 HighLine | Parametrizacin
Systembus "CAN on board"
Objetos CANopen implementados
230 Firmware 01.00 - DMS 1.0 ES - 07/2008 L
8.10 Objetos CANopen implementados
Los equipos Lenze pueden ser parametrizados tanto con cdigos Lenze como con los
(Objetos CANopen" independientes del fabricante. Para una comunicacin totalmente
conforme a CANopen slo se deben utilizar objetos CANopen para la parametrizacin.Los
objetos CANopen descritos en este manual estn definidos en el "CiA Draft Standard 301/
Versin 4.02".
Muchos objetos CANopen se pueden reproducir en cdigos Lenze. En la columna Relacin
con cdigos Lenze" estn listados los cdigos Lenze relacionados.
Vista general de los ndices CANopen y su relacin con los cdigos Lenze
@ Nota!
Algunos de los trminos utilizados provienen del protocolo CANopen redactado
en ingls. La traduccin de los trminos no siempre est permitida.
Objeto CANopen Relacin con cdigos Lenze
ndice Subndice Denominacin Cdigo Subcdig
o
I-1000 0 Device Type
I-1001 0 Error Register
I-1002 0 Manufacturer Status Register
I-1003 0 Pre-defined Error Field
I-1005 0 Identifier Sync Message C00367
C00368
I-1006 0 Communication Cycle Period C00369
I-1014 0 COB-ID Emergency Object
I-1017 0 Producer Heartbeat Time
I-1018 0 Identity Object
I-1200 Parmetros Server SDO1
0 Number of entries
1 Identifier Client > Server (rx)
2 Identifier Server > Client (tx)
I-1201 Parmetros Server SDO2
0 Number of entries
1 Identifier Client > Server (rx)
I-1400 Parmetros RPDO1 Communication
0 largest sub-index supported
1 COB-ID C00355 1
2 Tipo de transferencia C00323 1
I-1401 Parmetros RPDO2 Communication
0 largest sub-index supported
1 COB-ID C00355 2
2 Tipo de transferencia C00323 2
L Firmware 01.00 - DMS 1.0 ES - 07/2008 231
8400 HighLine | Parametrizacin
Systembus "CAN on board"
Objetos CANopen implementados
I-1402 Parmetros RPDO3 Communication
0 largest sub-index supported
1 COB-ID C00355 5
2 Tipo de transferencia C00323 3
I-1800 Parmetros Transmit PDO1 Communication
0 largest sub-index supported
1 COB-ID used by PDO C00355 2
2 Transmission type C00322 1
3 TPDO1 Inhibit Time En preparacin
5 TPDO1 Event Time C00356 5
I-1801 Parmetros Transmit PDO2 Communication
0 largest sub-index supported
1 COB-ID used by PDO C00355 4
2 Transmission type C00322 2
3 TPDO2 Inhibit Time En preparacin
5 TPDO2 Event Time C00356 2
I-1802 Parmetros Transmit PDO3 Communication
0 largest sub-index supported
1 COB-ID used by PDO C00355 6
2 Transmission type C00322 3
3 TPDO3 Inhibit Time En preparacin
5 TPDO3 Event Time C00356 3
Objeto CANopen Relacin con cdigos Lenze
ndice Subndice Denominacin Cdigo Subcdig
o
8400 HighLine | Parametrizacin
Systembus "CAN on board"
Objetos CANopen implementados
232 Firmware 01.00 - DMS 1.0 ES - 07/2008 L
I-1000
El ndice CANopen I-1000 indica el perfil de equipo para este equipo. Adems, aqu se
pueden incorporar informaciones adicionales que estn definidas en el mismo perfil del
equipo.
Asignacin de bits en los datos del telegrama:
Los siguientes valores estn incluidos en los 4 bytes para convertidores de frecuencia de la
serie 8400:
> Byte 5 y 6: El contenido de datos es 0x0000, es decir que no hay un perfil definido
> Byte 7: El contenido del archivo denomina el tipo del equipo: Aqu se incluye el valor
"0x01" para convertidores de frecuencia
> Byte 8: El contenido de datos es 0x00
El contenido de datos para el convertidor de frecuencia 8400 es en consecuencia:
00 01 00 00
ndice
I-1000
Nombre:
Device Type
Subndice Preconfiguracin Rango de configuracin (valor mn. | unidad | valor mx.) Acceso Tipo de datos
0 - 0 ...
2
32
-1
ro U32
Byte 5 Byte 6 Byte 7 Byte 8
LSB Tipo MSB
Nmero de perfil de equipo Informacin adicional
L Firmware 01.00 - DMS 1.0 ES - 07/2008 233
8400 HighLine | Parametrizacin
Systembus "CAN on board"
Objetos CANopen implementados
I-1001
Lectura del registro de errores
Estado de error para la siguiente asignacin de bits en el byte de datos (U8):
ndice:
I-1001
Nombre:
Error Register
Subndice Preconfiguracin Rango de configuracin (valor mn. | unidad | valor mx.) Acceso Tipo de datos
0 - 0 ... 255 ro U8
Bit 7 Bit 6 Bit 5 Bit 4 Bit 3 Bit 2 Bit 1 Bit 0 Estado de error
0 0 0 0 0 0 0 0 Sin error
0 0 0 0 0 0 0 1 Mensaje de error del equipo
0 0 0 1 0 0 0 1 Error de comunicacin
8400 HighLine | Parametrizacin
Systembus "CAN on board"
Objetos CANopen implementados
234 Firmware 01.00 - DMS 1.0 ES - 07/2008 L
I-1003 -
Historia de errores
Con este objeto se puede reconocer que ha aparecido un error en el mdulo y en el equipo
bsico:
Subndice 0: Nmero de los mensajes de error guardados.
Subndice 1 - 10: Indicacin de la lista de errores
Los mensajes de error (U32) constan de un cdigo de error de 16 bits y un campo
de informacin especfico del fabricante de 16 bits.
Detalles vase tambin Vista general de los mensajes de error del sistema operativo
(L263)
ndice:
I-1003
Nombre:
Pre-Defined Error Field
Subndice Preconfiguracin Rango de configuracin (valor mn. | unidad | valor mx.) Acceso Tipo de datos
0: Number of recorded errors 0 0 ... 255 ro U8
1 ... 10: Standard error field - 0 ...
2
32
-1
ro U32
@ Nota!
Los valores en el "Standard error field" bajo el subndice 1 - 10 son borrados, si en
" Subindex number of recorded errors" se introduce el valor "0".
Cdigos
Emergency
Error
Causa Entrada en el registro de errores (I-
1001)
0x0000 Desaparicin de uno de varios errores 0xxx
Desaparicin de un nico error (estado posterior sin
errores)
0x00
0x1000 Equipo bsico en TRIP, mensaje, advertencia, Fault, QSP o
Persistant Fault
0x01
0x3100 Voltaje de alimentacin del equipo bsico con errores o en
fallo
0x01
0x8100 Error de comunicacin (Warning) 0x11
0x8130 Life Guard Error o Heartbeat Error 0x11
0x8150 Colisin de COB-Ids: Se est utilizando para el envo un ID
parametrizado para la recepcin.
0x11
0x8210 Longitud PDO menor a la esperada 0x11
0x8220 Longitud PDO mayor a la esperada 0x11
0x8700 Monitorizacin del telegrama Sync 0x11
L Firmware 01.00 - DMS 1.0 ES - 07/2008 235
8400 HighLine | Parametrizacin
Systembus "CAN on board"
Objetos CANopen implementados
I-1005
Con este objeto se puede
> permitir al mdulo la generacin de telegramas Sync.
> sobrescribir el valor del identificador.
Generar telegramas Sync
Para la generacin de telegramas Sync se ha de configurar el bit 30 (vase ms abajo) con
el valor "1".
La distancia en tiempo de los telegramas Sync se puede determinar con otro objeto (I-
1006).
Describir identificador
Para la recepcin de PDOs se ha introducido como configuracin Lenze (y segn la
especificacin CANopen) en el identificador de 11 bits el valor 0x80. Esto significa que
todos los mdulos estn configurados de fbrica con el mismo telegrama Sync.
Si los telegramas Sync slo han de ser recibidos por determinados mdulos de
comunicacin, sus identificadores se pueden anotar hasta un valor mximo 0x07FF. Slo
es posible modificar el identificador cuando el mdulo de comunicacin no enva un
telegrama Sync (Bit 30 = 0).
Significado de la asignacin de bits
Sugerencia!
Observe tambin las indicaciones sobre los cdigos
C00367
C00368
ndice:
I-1005
Nombre:
COB-ID SYNC message
Subndice Preconfiguracin Rango de configuracin (valor mn. | unidad | valor mx.) Acceso Tipo de datos
0 0x80 o
0x8000 0080
0 ...
2
32
-1
rw U32
Byte 8 Byte 7 Byte 6 Byte 5
31
(MSB)
30 29 28 - 11 10 ... 0
(LSB)
X 0/1 0 Valor por bit: 0 Identificador de 11 bits
Nm. de bit Valor Explicacin
0 - 10 X Identificador de 11 bits
(11 - 28)* 0 *) El Extended-Identifier (29 bits) no es soportado. Cada bit en este rango tiene que
tener el valor "0".
29* 0
8400 HighLine | Parametrizacin
Systembus "CAN on board"
Objetos CANopen implementados
236 Firmware 01.00 - DMS 1.0 ES - 07/2008 L
I-1006
configurar tiempo de ciclo de telegramas Sync
Del valor configurado (configuracin Lenze) t=0 no se generan telegramas Sync.
La predeterminacin de un tiempo de ciclo es posible con la entrada de "1000" o un
mltiplo entero del mismo. La unidad del tiempo anotado es de [s]. El valor mximo
configurable es 65535000 [s].
I-1017
El telegrama Heartbeat es enviado automticamente en cuanto se anote un valor > 0 en el
ndice I-1017. El tiempo de ciclo corresponde al valor introducido en [ms].
El Node Guarding est desconectado cuando el Heartbeat Time est activo.
I-1018
> Subndice 1, Vendor-ID
El nmero de identificacin predeterminado por la organizacin "CAN in Automation e. V."
para Lenze se puede leer a travs de este objeto en el subndice 1 y es 0x00 00 00 3B.
> Subndice 2, cdigo de producto para
StateLine: 0x94001
HighLine: 0x94002
> Subndice 3, versin principal y secundaria del firmware
> Subndice 4, nmero de serie
ndice:
I-1006
Nombre:
Communication Cycle Period
Subndice Preconfiguracin Rango de configuracin (valor mn. | unidad | valor mx.) Acceso Tipo de datos
0 0 0 ...
2
32
-1
rw U32
ndice:
I-1017
Nombre:
Producer Heartbeat Time
Subndice Preconfiguracin Rango de configuracin (valor mn. | unidad | valor mx.) Acceso Tipo de datos
0 0 0 ... 65535 rw U32
ndice:
I-1018
Nombre:
Identity Object
Subndice Preconfiguracin Rango de configuracin (valor mn. | unidad | valor mx.) Acceso Tipo de datos
0: number of entries - especfico ro U32
1: Vendor ID
2: Product code
3: Revision number
4: Serial number
L Firmware 01.00 - DMS 1.0 ES - 07/2008 237
8400 HighLine | Parametrizacin
Systembus "CAN on board"
Objetos CANopen implementados
I-1400
Recepcin de datos de proceso
Los objetos tienen asignados los siguientes RPDOs:
> I-1400 > RPDO1
> I-1401 > RPDO2
> I-1402 > RPDO3
> I-1403 > RPDO4
Preconfiguracin
[8-1] Preconfiguracin para I-1400 ... I-1403
Asignacin del telegrama de datos
Descripcin subndice 1
[8-2] I-1400 ... I-1403, Subndice 1
ndice:
I-1400 ... I-1403
Nombre:
Receive PDO1 ... PDO4 Communication Parameter
Subndice Preconfiguracin Rango de configuracin (valor mn. | unidad | valor mx.) Acceso Tipo de datos
0: largest sub-index supported vase
Preconfiguraci
n
5 (fijo) ro U8
1: COB-ID used by PDO vase Descripcin subndice 1 rw U32
2: transmission type - vase Descripcin Subndice 2 rw U8
3: inhibit time - Tiempo de inhibicin no utilizado en RPDOs rw U16
4: compatibility entry - reservado, el acceso de lectura o escritura tiene como
consecuencia un mensaje de error (cdigo F: 0x0609 0011).
rw U8
5: event timer - Event timer sin utilizar en RPDOs rw U16
Seleccin Reaccin
0 5 (el subndice mximo soportado est configurado fijamente en este valor)
1 Index 1400: 0x200 + Node-ID
Index 1401: 0x300 + Node-ID
Index 1402: 0x400 + Node-ID
Index 1403: 0x500 + Node-ID
Byte 8 Byte 7 Byte 6 Byte 5
31
(MSB)
30 29 28 ... 11 10 0
(LSB)
0/1 0/1 0 Valor por bit: 0 Identificador de 11 bits
Nm. de bit Valor Explicacin
0 - 10 0/1 Identificador de 11 bits
(11 - 28)* 0 *) El Extended-Identifier (29 bits) no es soportado. Cada bit en este rango tiene que
tener el valor "0".
29* 0
30 0
1
RTR en este PDO permitido (no configurable)
RTR en este PDO no permitido (Lenze)
31 0
1
0: PDO activo
1: PDO inactivo
8400 HighLine | Parametrizacin
Systembus "CAN on board"
Objetos CANopen implementados
238 Firmware 01.00 - DMS 1.0 ES - 07/2008 L
Descripcin Subndice 2
[8-3] I-1400 ... I-1403, Subndice 2
Sugerencia!
Observe tambin las instrucciones sobre el cdigo C00323
Transferencia de PDO Tipo de transferencia Explicacin
cclico sncrono Controlado por
evento
X X n = 1 ... 240 Mediante la introduccin de un valor
n, el PDO es aceptado en cada n
SYNC.
X n = 254 PDO es aceptado inmediatamente.
L Firmware 01.00 - DMS 1.0 ES - 07/2008 239
8400 HighLine | Parametrizacin
Systembus "CAN on board"
Objetos CANopen implementados
I-1600
Con los objetos I-1600 ... I-1603 se pueden recibir parmetros como RPDO. Se mapean
palabras de datos de proceso IEC61131. Slo se pueden anotar bytes enteros.
Los objetos tienen asignados los siguientes RPDOs:
I-1600 --> RPDO1
I-1601 --> RPDO2
I-1602 --> RPDO3
I-1603 --> RPDO4 (en preparacin)
ndice:
I-1600 ... I-1603
Nombre:
Receive PDO Mapping Parameter
Subndice Rango de configuracin Acceso Tipo de datos
0: number of mapped application
objects in PDO
ro U8
1 ... 8: PDO mapping for the nth
application object to be mapped
ro U32
Subndice Nombre
0 Nmero de los objetos mapeados
1 RPDOx-Mapping, entrada 1
2 RPDOx-Mapping, entrada 2
3 RPDOx-Mapping, entrada 3
4 RPDOx-Mapping, entrada 4
5 RPDOx-Mapping, entrada 5
6 RPDOx-Mapping, entrada 6
7 RPDOx-Mapping, entrada 7
8 RPDOx-Mapping, entrada 8
8400 HighLine | Parametrizacin
Systembus "CAN on board"
Objetos CANopen implementados
240 Firmware 01.00 - DMS 1.0 ES - 07/2008 L
I-1800
El objeto CANopen describe el envo de datos de proceso.
Los objetos tienen asignados los siguientes TPDOs:
I-1800 --> TPDO1
I-1801 --> TPDO2
I-1802 --> TPDO3
I-1803 --> TPDO4 (en preparacin)
Preconfiguracin
[8-4] Preconfiguracin para I-1800 ... I-1803
Asignacin del telegrama de datos
ndice:
I-1800 ... I-1803
Nombre:
Transmit PDO Communication Parameter
Subndice Preconfiguracin Rango de configuracin (valor mn. | unidad | valor mx.) Acceso Tipo de datos
0: largest sub-index supported vase
Preconfiguraci
n
5 (fijo) ro U8
1: COB-ID used by PDO
Descripcin subndice 1 (L241)
rw U32
2: transmission type -
Descripcin Subndice 2 (L241)
rw U8
3: inhibit time - Configurar el tiempo de retardo mnimo entre dos PDOs
Descripcin subndice 3 (L241)
rw U8
4: reserved - Un acceso de lectura o escritura tendr como consecuencia
el mensaje de error 0x0609 0011
rw U16
5: event timer - Configurar el tiempo de ciclo con el que se enviarn los
PDOs Descripcin subndice 5 (L242)
rw U16
Seleccin Reaccin
0 5 (el subndice mximo soportado est configurado fijamente en este valor)
1 Index 1800: 0x180 + Node-ID
Index 1801: 0x280 + Node-ID
Index 1802: 0x380 + Node-ID
Index 1803: 0x480 + Node-ID
Byte 8 Byte 7 Byte 6 Byte 5
31
(MSB)
30 29 28 ... 11 10 0
(LSB)
0/1 0/1 0 Valor por bit: 0 Identificador de 11 bits
L Firmware 01.00 - DMS 1.0 ES - 07/2008 241
8400 HighLine | Parametrizacin
Systembus "CAN on board"
Objetos CANopen implementados
Descripcin subndice 1
[8-5] I-1800 ... I-1803, Subndice 1
Descripcin Subndice 2
[8-6] I-1800 ... I-1803, Subndice 2
Descripcin subndice 3
El valor introducido, multiplicado por 0,1 es el tiempo de retardo en [ms]. Slo se
consideran valores de cifras enteras, es decir que el valor calculado en caso de ser un
decimal es redondeado a un nmero redondo hacia abajo.
Ejemplo:
Valor introducido: 26
Tiempo calculado: 2,6 ms
Inhibit Time: 2 ms
Nm. de bit Valor Explicacin
0 - 10 X Identificador de 11 bits
(11 - 28)* 0 *) El Extended-Identifier (29 bits) no es soportado. Cada bit en este rango tiene que
tener el valor "0".
29* 0
30 0 RTR en este PDO permitido (Lenze)
1 RTR en este PDO no permitido (no configurable)
31 0 PDO activo
1 PDO inactivo
Transferencia de PDO Tipo de transferencia Explicacin
cclico sncrono Controlado por
evento
X X n = 1 ... 240 Mediante la introduccin de un valor
n, el PDO es aceptado en cada n
SYNC.
X n = 252 En caso de Sync el PDO es llenado con
datos nuevos pero slo enviado en
RTR.
X n = 254, 255 Controlado por evento o cclico
@ Nota!
El tiempo de retardo slo se puede modificar, si el PDO no est activo (vase
subndice 1, Bit 31 = 1).
8400 HighLine | Parametrizacin
Systembus "CAN on board"
Objetos CANopen implementados
242 Firmware 01.00 - DMS 1.0 ES - 07/2008 L
Descripcin subndice 5
En el funcionamiento cclico (tipo de transmisin 254) se puede anotar aqu el tiempo de
ciclo con el que los distintos objetos de datos de proceso sern enviados al bus CAN:
> Index 1800 / Subindex 5: PDO1
> Index 1801 / Subindex 5: PDO2
> Index 1802 / Subindex 5: PDO3
> Index 1803 / Subindex 5: PDO4
El valor configurado corresponde al tiempo en [ms].
Sugerencia!
Observe las indicaciones sobre el cdigo C00324
L Firmware 01.00 - DMS 1.0 ES - 07/2008 243
8400 HighLine | Parametrizacin
Gestin de errores
Aspectos bsicos del tratamiento de errores en el convertidor
9 Gestin de errores
9.1 Aspectos bsicos del tratamiento de errores en el convertidor
Muchas funciones integradas en el convertidor pueden detectar errores, que
> protegen al equipo ante daos y sobrecargas, p.e. deteccin de cortocircuitos,
deteccin de sobrecarga Ixt, deteccin de sobretemperatura, etc.
> detectan una operacin errnea por parte del usuario, p.e. mdulo de memoria no
conectada, mdulo de comunicacin no conectado aunque necesario, etc.
> emiten un mensaje de advertencia si se desea, p.e. velocidad demasiado alta, velocidad
demasiado baja, etc.
Esta deteccin de errores en el equipo se realiza, dependiendo de la importancia, muy
rpidamente (p.e. monitorizacin de cortocircuitos < 1 ms) o en un ciclo ms despacio (p.e.
monitorizacin de temperatura aprox. 100 ms).
Dependiendo de la importancia se pueden configurar algunos errores de equipo en
relacin con su efecto sobre el comportamiento del convertidor, p.e. cuando no llegan
telegramas CAN, si el convertidor est siendo controlado a travs del CAN:
Todas las funciones que disponen de una deteccin de errores, como por ejemplo el control
de motor, suministran informacin a un gestor de errores que es procesada cada 1 ms y
evala toda la informacin.
Durante esta evaluacin
> se genera el error que determina el estado
> se genera el error como tal
> el convertidor pasa al estado de error correspondiente (p.e TroubleQSP).
Ambas informaciones de errores sirven para el diagnstico de errores y contienen la
siguiente informacin:
1. el tipo de error, p.e. Warning
2. una informacin sobre el mbito, p.e. CAN
3. el nmero de identificacin del error dentro del mbito
Toda la informacin en su conjunto compone el nmero de error como tal, que aparece una
sola vez en todo el sistema del equipo.
8400 HighLine | Parametrizacin
Gestin de errores
Funcin AutoFailReset
244 Firmware 01.00 - DMS 1.0 ES - 07/2008 L
Adems del control del estado del equipo por el gestor de errores, una funcin de libro de
registro se encarga de la protocolizacin de los errores y el historial correspondiente.
Libro de registro (L250)
9.2 Funcin AutoFailReset
Con la funcin AutoFailReset se pueden resetear los errores persistentes "Fault",
"TroubleQSP" y la advertencia "WarningLocked" de forma automtica.
El trmino persistente significa que incluso despus de haber solucionado la causa del error
el efecto sobre el convertidor se mantiene.
Para resetear errores o advertencias persistencias se dispone de las siguientes
posibilidades:
> Reset manual
con la orden de equipo C00002/19 (activacin mediante flanco Low-High)
mediante un flanco Low-High en la entrada "bResetFail" del bloque de sistema
"LS_DriveInterface" (el bit de control "FailReset" en la palabra de control tiene que
estar parametrizado con el valor "1".
> Reset automtico
mediante la funcin AutoFailReset.
Vista general de los parmetros relevantes
9.3 Diagnstico del accionamiento con el Engineer
Con el Engineer se puede realizar durante la conexin online con el convertidor un
diagnstico del convertidor conectado para luego poder visualizar importantes estados
reales del convertidor en un grfico.
La conexin online con el Engineer se puede establecer a travs de los siguientes
interfaces del equipo:
> Interface CAN X1
Diagnstico a travs del CAN que est a disposicin como bus onboard
Parmetro Info
C00184 Tiempo de repeticin de los procesos de reset de errores
C00185 Tiempo restante hasta el siguiente proceso de reset de errores
C00186 Nmero mx. de procesos de reset de errores
C00187 Nmero actual de procesos de reset de errores realizados sin xito
C00188 Configuracin de la funcin AutoFailReset
0: Apagado
1: Fault + TroubleQSP
2: WarningLocked
3: Todos los persistentes
C00189 Reaccin tras alcanzar el nmero mximo de procesos de reset de errores
Con fondo gris = parmetro de visualizacin
L Firmware 01.00 - DMS 1.0 ES - 07/2008 245
8400 HighLine | Parametrizacin
Gestin de errores
Diagnstico del accionamiento con el Engineer
> Interface de diagnstico X6
Esta conexin de diagnstico es recomendable cuando el interface CAN X1 es utilizado
para la comunicacin de procesos.
[9-1] Pestaa "Diagnstico", presentacin durante la conexin online con el convertidor de frecuencia
> A travs del botn Resetear error es posible cancelar un error existente siempre y
cuando se haya eliminado la causa.
> A travs del botn Libro de registro es posible consultar el libro de registro del
convertidor, Libro de registro (L250) .
> Con el botn Estado del equipo se recrea la mquina de estado. El estado actual del
equipo se muestra en un campo con fondo azul.
> Con el botn Monitorizacin... se pueden configurar todas las funciones de
monitorizacin (configuracin del tipo de error).
> Pulsando el botn Control del accionamiento aparece una tabla que contiene
informacin sobre la asignacin de bits de las siguientes palabras relevantes para el
control:
Palabra de control MCI C00136/1
Palabra de control CAN C00136/2
Motivo de la inhibicin del controlador C00158
Motivo para el Quickstop C00159
Palabra de estado C00150
Palabra de estado ampliada C00155
> Con el botn Informacin del equipo se consulta informacin que es de inters en el
caso de servicio, p.e. datos sobre el firmware o nmeros de serie de los diversos
componentes del convertidor.
8400 HighLine | Parametrizacin
Gestin de errores
Diagnstico del accionamiento con el Engineer
246 Firmware 01.00 - DMS 1.0 ES - 07/2008 L
Cmo realizar el diagnstico del accionamiento con el Engineer:
1. En la Vista de proyectos, seleccione el convertidor 8400 StateLine que se desea
diagnosticar.
2. Clicar sobre el smbolo o seleccionar la orden OnlineConectar, para establecer
una conexin online con el convertidor.
3. Seleccionar opcin Diagnstico .
En la opcin Diagnstico con la conexin online establecida, se muestran
informaciones de estado actuales sobre el convertidor.
[9-2] Estado del equipo
L Firmware 01.00 - DMS 1.0 ES - 07/2008 247
8400 HighLine | Parametrizacin
Gestin de errores
Diagnstico del accionamiento con el Engineer
[9-3] Control del accionamiento
[9-4] Informacin del equipo
8400 HighLine | Parametrizacin
Gestin de errores
Diagnstico del accionamiento mediante keypad/sistema de bus
248 Firmware 01.00 - DMS 1.0 ES - 07/2008 L
9.4 Diagnstico del accionamiento mediante keypad/sistema de bus
Visualizacin del estado del convertidor en el keypad
Parmetros de visualizacin
A travs de los parmetros que se indican en la siguiente tabla se pueden consultar estados
actuales y valores reales del convertidor para realizar diagnsticos, p.e. con el keypad, a
travs de un sistema de bus o con el Engineer (si se ha establecido una conexin online
con el convertidor).
> En la lista de parmetros del Engineer y en el keypad estos parmetros estn
clasificados en la categora Diagnstico.
> Encontrar una descripcin detallada de estos parmetros en el captulo "Referencia de
parmetros" (L485).
> Si el keypad est conectado en la parte delantera del
convertidor en el interface de diagnstico X6, se
muestra en la pantalla LCD en la zona n el estado del
convertidor a travs de diversos smbolos.
Smbolo Significado Comentario
El convertidor est conectado. Estado "SwitchedON" (L47)
El convertidor est habilitado.
La aplicacin est detenida en el convertidor.
Paro rpido activo
Z El convertidor est inhibido. Las salidas de potencia estn inhibidas.
W El convertidor est listo para conectar. Estado "ReadyToSwitchON" (L45)
Control de velocidad 1 en limitacin. El accionamiento est siendo controlado por
par.
Lmite de corriente configurado superado
en modo motor o generador.
Inhib. impulsos activa Las salidas de potencia estn inhibidas.
Error de sistema activo
Fault Estado "Fault" (L50)
Trouble Estado "Trouble" (L49)
TroubleQSP Estado "TroubleQSP" (L48)
Advertencia activa Visualizacin de estado "Warning" (L47)
Parmetro Visualizacin
C00183 Estado del equipo
C00168 Nmero de error
C00051 Valor real de la velocidad
L Firmware 01.00 - DMS 1.0 ES - 07/2008 249
8400 HighLine | Parametrizacin
Gestin de errores
Diagnstico del accionamiento mediante keypad/sistema de bus
Datos de identificacin
A travs de los parmetros indicados en la siguiente tabla, que aparecen en la lista de
parmetros del Engineer y en el keypad en la categora Identificacin Convertidor, se
pueden visualizar los datos de identificacin del convertidor:
C00052 Voltaje del motor
C00054 Corriente del motor
C00057/1 Par mximo
C00057/2 Par con corriente mxima
C00059 Nmero de pares de polos del motor
C00061 Temperatura del radiador
C00062 Temperatura interior
C00063 Temperatura del motor
C00064 Carga equipo
C00065 Voltaje 24-V externo
C00066 Carga trmica del motor (I
2
xt)
C00178 Tiempo durante el cual el convertidor ha estado habilitado (contador de horas de
funcionamiento)
C00179 Tiempo durante el cual ha estado conectada la red (contador de horas de conexin de red)
Parmetro Visualizacin
C00099 Versin de firmware
C00200 Tipo de producto del firmware
C00201 Fecha de compilacin del firmware
C00203/1...9 Tipos de producto de HW
C00204/1...9 Nmeros de serie del HW
C00205/1...6 Descripciones del HW
C00206/1...6 Fechas de fabricacin del HW
C00208/1...6 Fabricantes del HW
C00209/1...6 Pases de fabricacin del HW
C00210/1...6 Versiones de HW
Parmetro Visualizacin
8400 HighLine | Parametrizacin
Gestin de errores
Libro de registro
250 Firmware 01.00 - DMS 1.0 ES - 07/2008 L
9.5 Libro de registro
La funcin de libro de registro integrada en el convertidor destaca en orden cronolgico los
eventos importantes ocurridos en el sistema y desempea un papel importante en la
bsqueda de errores o el diagnstico del convertidor.
Eventos que se pueden registrar
Los siguientes evento se pueden registrar en el libro de registro:
> Mensajes de error del sistema operativo (L258)
> Mensajes de error generados por la aplicacin
> Cargar/guardar conjuntos de parmetros, cargar configuracin Lenze (en preparacin)
> Transmisin del firmware al convertidor (en preparacin)
> Conexin/desconexin del convertidor
Informacin guardada
Para cada evento se guarda la siguiente informacin en el libro de registro:
> Tipo de la reaccin (p.e. fallo, advertencia o informacin) ante el evento
> mbito en el que se ha generado el evento (p.e. CAN o USER).
> Evento
> Valor del contador de horas de conexin
> Valores de proceso seleccionados (seales analgicas %, seales binarias)
Profundidad de memoria
Nmero mximo de entradas en el libro de registro: 14 (Ampliacin en preparacin)
L Firmware 01.00 - DMS 1.0 ES - 07/2008 251
8400 HighLine | Parametrizacin
Gestin de errores
Libro de registro
9.5.1 Descripcin de la funcin
La estructura del libro de registro corresponde a una estructura de un buffer circular:
[9-5] Estructura de buffer circular
El libro de registro se guarda automticamente en caso de fallar el voltaje de alimentacin
y al conectar el convertidor se carga automticamente. De esta forma queda asegurado
que el historial de errores del equipo siempre se mantenga. Por este motivo es muy
importante que el borrado del libro de registro se realice de forma consciente.
9.5.2 Filtrar entradas en el libro de registro
El libro de registro anota nuevas entradas en el buffer circular despus de que stas hayan
pasado por un filtro parametrizable.
Con ayuda de este filtro se pueden excluir eventos que generan una determinada reaccin
de error (fallo, advertencia, informacin, etc.) de la entrada en el libro de registro.
> La parametrizacin del filtro se realiza en C00169 mediante una mscara de bits:
[9-6] Mscara de bits para el filtro de tipos de evento
> Ejemplo: Para que todos los eventos con la reaccin "Info" no sean anotados en el libro
de registro el bit 6 se ha de poner en "1":
[9-7] Ejemplo: Mscara de bits para ocultar eventos con la reaccin "Informacin"
: Evento actual
Mientras que haya espacio de memoria libre en el libro de
registro, la nueva entrada se har en el siguiente espacio libre de
la memoria.
Si todas las posiciones de memoria estn ocupadas se borrar la
entrada ms antigua con cada nueva entrada.
Si por ejemplo, durante la puesta en marcha del equipo aparecen
con frecuencia los mismos errores, la memoria de 14 lneas del
libro de registro se llenara rpidamente. Para evitarlo el libro de
registro se puede configurar de tal manera que los mismos
errores no conlleven a una nueva entrada en una lnea sino que el
recuento de este error se incremente. El momento de aparicin de
ese error ser siempre el momento de la primera aparicin. Slo
aparecer una nueva lnea en el libro de registro cuando aparezca
un nuevo error.
n
n-1
n-2
Significado:
A reservado
Fault (error)
Trouble (fallo)
TroubleQSP (error paro
rpido)
1 Warning Locked (advertencia
detenida)
Warning (advertencia)
Informacin
reservado
Bit 0 Bit 7
6 5 3 4 2 1 0 7
Significado:
A reservado
Fault (error)
Trouble (fallo)
TroubleQSP (error paro
rpido)
1 Warning Locked (advertencia
detenida)
Warning (advertencia)
Informacin
reservado
Bit 0 Bit 7
1 0 0 0 0 0 0
6 5 3 4 2 1 0 7
0
8400 HighLine | Parametrizacin
Gestin de errores
Libro de registro
252 Firmware 01.00 - DMS 1.0 ES - 07/2008 L
@ Nota!
Los eventos con la reaccin "Ninguna" no se anotan en el libro de registro por
principio.
L Firmware 01.00 - DMS 1.0 ES - 07/2008 253
8400 HighLine | Parametrizacin
Gestin de errores
Libro de registro
9.5.3 Leer entradas en el libro de registro
Si hay una conexin online establecida, es muy fcil ver las entradas en el libro de registros
a travs del Engineer. Como alternativa las entradas en el libro de registro tambin se
pueden consultar a travs de los parmetros correspondientes (p.e. con el keypad).
Cmo consultar las entradas del libro de registro en el Engineer:
1. En la Vista del proyecto, seleccione el convertidor 8400 StateLine, cuyas entradas
del libro de registro se quieren consultar.
2. Clicar sobre el smbolo o seleccionar la orden OnlineConectar, para establecer
una conexin online con el convertidor.
3. En la Zona de trabajo seleccionar la opcin Diagnstico.
4. Clicar sobre el botn Libro de registro.
Se abre el campo de dilogo Libro de registro:
Activando el botn Borrar se pueden borrar las entradas existentes en el libro de
registro.
Activando el botn Exportar se pueden exportar las entradas existentes en el
libro de registro en un archivo *.log.
Si se activa la opcin Ocultar mensajes de sistema todos los mensajes de
sistema del tipo "Informacin" en el libro de registro sern ocultados.
5. Activar el botn Volver para cerrar el campo de dilogo Libro de registro.
8400 HighLine | Parametrizacin
Gestin de errores
Monitorizaciones
254 Firmware 01.00 - DMS 1.0 ES - 07/2008 L
9.6 Monitorizaciones
El convertidor dispone de diversas funciones de monitorizacin que protegen al
accionamiento ante condiciones de funcionamiento no permitidas.
[9-8] Configuracin de la monitorizacin
> Si una funcin de monitorizacin reacciona
se realiza una entrada en el Libro de registro del convertidor,
se activa la reaccin configurada para esta funcin de monitorizacin (TroubleQSP,
advertencia, error, etc.),
el control interno del equipo cambia de estado, dependiendo de la reaccin
configurada, activa la inhibicin del convertidor y enciende el LED "DRIVE ERROR" en
la parte frontal del convertidor:
L Firmware 01.00 - DMS 1.0 ES - 07/2008 255
8400 HighLine | Parametrizacin
Gestin de errores
Monitorizaciones
Vase
tambin:
Indicaciones de estado mediante LEDs (L40)
Estados de los equipos (L41)
Reaccin Entrada en el
libro de
registro
Visualizacin
en C00168
Inhibicin de
impulsos
Inhibicin del
convertidor
Necesario
cancelar
LED
"DRIVE ERROR"
Ninguna Apagado
Fault ; ; ; ; ;
Trouble ; ; ; ;
(tras 0,5 s)
TroubleQSP ; ; ;
Advertencia
detenida
; ; ;
Advertencia ; ;
Informacin ; Apagado
Error de sistema ; ; ; ; Es necesario
conectar a
red!
8400 HighLine | Parametrizacin
Gestin de errores
Monitorizaciones
256 Firmware 01.00 - DMS 1.0 ES - 07/2008 L
9.6.1 Configurar reacciones de fallo
Si reacciona una funcin de monitorizacin, se activa la reaccin configurada para esta
funcin de monitorizacin (TroubleQSP, advertencia, error, etc.),
> Para muchas funciones de monitorizacin es posible configurar la reaccin
individualmente a travs de parmetros:
Sugerencia!
La tabla del captulo "Vista general de los mensajes de error del sistema operativo"
muestra para qu funciones de monitorizacin se puede configurar una reaccin
(L263) .
Umbrales de advertencia
Algunas de las funciones de monitorizacin se activan en el momento en que se supera un
determinado umbral de advertencia (p.e. temperatura).
> Los umbrales predeterminados se pueden modificar, caso de ser necesario, a travs de
los siguientes parmetros:
Parmetro Info
C00120 Proteccin contra sobrecarga del motor (Ixt)
C00121 Umbral de advertencia de la temperatura del motor
C00122 Umbral de advertencia de la temperatura del radiador
C00123 Umbral de advertencia para la carga del equipo
C00126 Umbral de advertencia para la temperatura de la CPU
C00127 Umbral de advertencia para la sobrecarga del motor
C00128 Constante de tiempo trmica del motor
C00132 Temperatura mx. de la resistencia de frenado
C00174 Umbral subvoltaje (LU)
C00185 Umbral deteccin de recuperacin de red
C00570 Advertencia umbral chopper de frenado
C00572 Advertencia umbral resistencia de frenado
C00576 Tolerancia monitorizacin de velocidad
C00596 Se ha alcanzado el umbral de velocidad mxima
C00599 Umbral fallo de fase de motor
L Firmware 01.00 - DMS 1.0 ES - 07/2008 257
8400 HighLine | Parametrizacin
Gestin de errores
Monitorizaciones
9.6.2 Monitorizacin de la carga del equipo
Con los siguientes subcdigos del cdigo C00064 se muestra la carga del equipo (i x t) en
[%]:
> Subcdigo 1: Visualizacin del mayor de los dos valores de los subcdigos 1 y 2.
> Subcdigo 2
Si la carga del equipo > 160%: visualizacin de la carga del equipo durante los ltimos
15 s
Si la carga del equipo 160%: visualizacin "0")
> Subcdigo 3: Carga del equipo durante los ltimos 180 s
Si el valor indicado en C00064 supera el umbral configurado en C00123 se emite el
mensaje de error "OC5: Sobrecarga Ixt" y se ejecuta la reaccin de error configurada en
C00604 (reaccin preconfigurada: "Advertencia").
8400 HighLine | Parametrizacin
Gestin de errores
Mensajes de error del sistema operativo
258 Firmware 01.00 - DMS 1.0 ES - 07/2008 L
9.7 Mensajes de error del sistema operativo
En este captulo se describen todos los mensajes de error del sistema operativo del
convertidor as como las posibles causas y remedios.
Sugerencia!
Todo mensaje de error es guardado tambin en el libro de registro en orden
cronolgico. Libro de registro (L250)
9.7.1 Nmero de error
9.7.1.1 Estructura del nmero de error (codificacin en bits)
Si en el convertidor aparece un fallo, en el libro de registro se guarda un valor de 32 bits en
formato de error, que se compone de la siguiente informacin:
[9-9] Estructura del nmero de error
9.7.1.2 Tipo de error
El tipo de error es asignado de forma dinmica por el sistema operativo.
A Reservado
Tipo de error
mbito del error
ID de error
2 1 0 3
Bit 16 25 26 31 0 15 29 30
Bit 29 Bit 28 Bit 27 Bit 26 Significado
0 0 0 0 0: Sin reaccin ("no reaction")
0 0 0 1 1: Error inhibicin de impulsos ("Fault")
0 0 1 0 2: Fallo ("Trouble")
0 0 1 1 3: Error paro rpido ("TroubleQuickStop")
0 1 0 0 4: Advertencia detenida ("WarningLocked")
0 1 0 1 5: Advertencia ("Warning")
0 1 1 0 6: Informacin
Bit 16 25 26 31 0 15 29 30
L Firmware 01.00 - DMS 1.0 ES - 07/2008 259
8400 HighLine | Parametrizacin
Gestin de errores
Mensajes de error del sistema operativo
9.7.1.3 mbito del error
El mbito indica la "unidad de funcin" interna del convertidor en la que ha aparecido el
fallo:
9.7.1.4 ID de error
Valor de 16 bits (0 ... 65535) para la identificacin del error.
mbito Significado
dec hex
111 6F Voltaje alimentacin
119 77 Temperatura
123 7B Gestin motor/encoder
125 7D E/S analgicos integrados
127 7F Mdulo de ampliacin Slot1
131 83 CAN integrado en general
135 87 Objeto de datos de proceso CAN (PDO)
140 8C Configuracin de equipo
144 90 Conjunto de parmetros
145 91 Firmware del equipo (error interno)
400 190 Hardware de equipo defectuoso
980 3D4 Error del usuario, vase Bloque de sistema LS_SetError_1 (L272)
981 3D5
982 3D6
983 3D7
Bit 16 25 26 31 0 15 29 30
Bit 16 25 26 31 0 15 29 30
8400 HighLine | Parametrizacin
Gestin de errores
Mensajes de error del sistema operativo
260 Firmware 01.00 - DMS 1.0 ES - 07/2008 L
9.7.1.5 Ejemplo para la codificacin en bits de los nmeros de error
En C00168 se muestra el nmero de error "298057739".
> Este valor decimal corresponde a la siguiente secuencia de bits:
> De la presentacin en bits del nmero de error (distribucin en Nibble)
00010001110001000000000000001011
resulta el valor hex del nmero de error a "0x11C4000B"
> El nmero de error "298057739" significa por consiguiente:
En el mbito "Corriente" se ha detectado sobrecorriente. Como reaccin ante el error se
ha emitido una "Advertencia" que tras la eliminacin del error se ha de desbloquear
independientemente.
Asignacin Informacin Significado en el ejemplo
Reservado Asignacin con 0b00
Tipo de error 4: Advertencia detenida
mbito 452: Corriente
ID de error 11: "Cortocircuito" (OC1)
2 1 0 3
Bit 16 25 26 31 0 15 29 30
0 0 0 1 0 0 0 1 1 1 0 0 0 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 0 1 1 0 0
0 0
0 1 0 0
0 1 1 1 0 0 0 1 0 0
0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 0 1 1
L Firmware 01.00 - DMS 1.0 ES - 07/2008 261
8400 HighLine | Parametrizacin
Gestin de errores
Mensajes de error del sistema operativo
9.7.2 Resetear mensaje de error
Un mensaje de error con la reaccin "Error", "Fallo", "TroubleQSP" o "Advertencia detenida"
se ha de resetear explcitamente despus de eliminar el error.
Para resetear un mensaje de error ejecute la orden de equipo C00002/19 = "1".
Sugerencia!
En el Engineer, estando establecida la conexin online con el convertidor, se
puede resetear un mensaje de error existente, activando la opcin Diagnstico y
pulsando el botn Resetear mensaje de error.
8400 HighLine | Parametrizacin
Gestin de errores
Mensajes de error del sistema operativo
262 Firmware 01.00 - DMS 1.0 ES - 07/2008 L
9.7.3 Indicacin de error del control de posicionamiento
Si el FB se encuentra en estado de error, la salida bError estar puesta en TRUE y a travs de
la salida wErrorNumber se emite un nmero de error. adems se realiza una entrada en el
libro de registro del convertidor.
> El significado del nmero de error wErrorNumber emitido en la salida, se encuentra en
la siguiente tabla:
wErrorNumber Nombre simblico Significado
0 NoError Info: Ningn error
400 PosLimitSwitch Final de carrera positivo ha reaccionado.
401 NegLimitSwitch Final de carrera negativo ha reaccionado.
402 PosPositionLimit Se ha alcanzado final de carrera positivo de software.
403 NegPositionLimit Se ha alcanzado final de carrera negativo de software.
404 FollowErrWarning Se ha alcanzado/superado el lmite de advertencia de error
de seguimiento.
405 FollowErrFail Lmite de error de seguimiento alcanzado/superado.
406 HomePosError Al solicitar un posicionamiento discreto no se conoce la
posicin de home.
407 Initialization Info: Inicializacin de sistema activa.
408 UserQuickstop Paro rpido del usuario 1 (QSP) activado.
409 MaxVelConflict Parametrizacin errnea de la velocidad mxima.
410 DriveNotReady Info: Accionamiento no disponible.
411 VisuQuickstop Paro rpido del usuario 2 (QSP) activado.
412 InitError Error en la inicializacin del sistema.
413 ParameterSaveError Error interno
414 SwapPositionMode Error interno
415 XYPosChangeLimit Error interno
416 PosToExtNoSpeed Error interno
417 InvalidSoftwareLimits Finales de carrera de software mal parametrizados.
418 XTpPositionOutOfLimit Error interno
419 StateBusError Error interno
420 PosProfilerFail Error en los parmetros cinemticos para la generacin de
perfiles.
L Firmware 01.00 - DMS 1.0 ES - 07/2008 263
8400 HighLine | Parametrizacin
Gestin de errores
Mensajes de error del sistema operativo
9.7.4 Vista general de los mensajes de error del sistema operativo
En la siguiente tabla se muestran todos los mensajes de error del sistema operativo del
convertidor en orden alfabtico con la reaccin ante error preconfigurada, as como - si
existe - el parmetro para configurar la reaccin ante error.
Sugerencia!
Al clicar en la referencia de la ltima columna "Informacin detallada", se accede a
la descripcin detallada del mensaje de error correspondiente en el siguiente
captulo "Causa y posibles soluciones" (L265) .
Nm. de
mbito
ID de
error
Nmero de error
(sin tipo de error)
Abreviaci
n
Texto del error
CAN-
Emergency-
Error-Code
Configurable
en
111 2 0x006f0002 Su02 Voltaje de red desconectado 0x3000 C00565/0
119 1 0x00770001 OH Sobretemperatura radiador 0x4000 C00582/0
119 15 0x0077000f OH3 Temperatura de motor (X106) ha
reaccionado
0x4000 C00585/0
119 50 0x00770032 OC5 Sobrecarga Ixt 0x2000 C00604/0
123 1 0x007b0001 Par mximo alcanzado 0xF000 C00608/0
123 14 0x007b000e OU Sobrevoltaje bus DC 0x3100 C00601/1
123 15 0x007b000f LU Subvoltaje bus DC 0x3100 C00600/1
123 17 0x007b0011 OC2 Fuente de potencia contacto a tierra 0x2000 C00602/0
123 30 0x007b001e Corriente mx. alcanzada 0x2000 C00609/0
123 32 0x007b0020 NMAX Lmite mximo de velocidad alcanzado 0xF000 C00579/0
123 57 0x007b0039 ID1 Error identificacin de datos de motor 0xF000 -
123 65 0x007b0041 I2xt sobrecarga resist. frenado 0xF000 C00574/0
123 93 0x007b005d Frecuencia salida limitada 0xF000 C00567/0
123 94 0x007b005e Bajada de frec. de chopeado 0xF000 C00590/0
123 95 0x007b005f Velocidad mx. para Fchop 0xF000 C00588/0
123 105 0x007b0069 OC6 Sobrecarga I2xt motor 0x2000 C00606/0
123 145 0x007b0091 LP1 Fallo fase de motor 0x3000 C00597/0
123 200 0x007b00c8 Lm. vel. sistema de realimentacin 0xF000 C00607/0
123 205 0x007b00cd SD3 Rotura de cable sistema de
realimentacin
0xF000 C00586/0
125 1 0x007d0001 An01 AIN1_I < 4 mA 0xF000 C00598/1
127 2 0x007f0002 CE04 Error de comunicacin MCI 0x7000 C01501/1
127 15 0x007f000f CE0F Palabra de control MCI 0xF000 C00594/2
131 0 0x00830000 CE4 CAN Bus Off 0x8000 C00592/2
131 6 0x00830006 CA06 Error CAN CRC 0x8000 C00592/1
131 7 0x00830007 CA07 CAN Bus Warn 0x8000 C00592/3
131 8 0x00830008 CA08 CAN Bus Stopped 0x8000 C00592/4
131 11 0x0083000b CA0b CAN Bus Live Time 0x8130 -
131 15 0x0083000f CA0F Palabra de control CAN 0xF000 C00594/1
135 1 0x00870001 CE1 CAN RPDO1 0x8100 C00593/1
135 2 0x00870002 CE2 CAN RPDO2 0x8100 C00593/2
135 3 0x00870003 CE3 CAN RPDO3 0x8100 C00593/3
140 13 0x008c000d MCI1 Falta mdulo / mdulo incompatible 0x7000 C01501/2
144 1 0x00900001 PS01 No hay mdulo de memoria 0x6300 -
144 2 0x00900002 PS02 Conjunto de parmetros no vlido 0x6300 -
144 3 0x00900003 PS03 Conjunto de parmetros equipo no
vlido
0x6300 -
144 4 0x00900004 PS04 Conjunto de parmetros Mci no vlido 0x6300 -
8400 HighLine | Parametrizacin
Gestin de errores
Mensajes de error del sistema operativo
264 Firmware 01.00 - DMS 1.0 ES - 07/2008 L
144 7 0x00900007 PS07 Par. mod. mem. no vlido 0x6300 -
144 8 0x00900008 PS08 Par. equipo no vlido 0x6300 -
144 9 0x00900009 PS09 Par.formato no vlido 0x6300 -
145 25 0x00910019 dF25 Error CU RCOM 0x6100 -
145 35 0x00910023 RST AutoTrip Reset 0xF000 C00189/0
145 50 0x00910032 dF50 Error Retain 0x6100 -
400 16 0x01900010 dH10 Fallo ventilador radiador 0x5000 C00566/0
980 libre config. 0x03d4ffff US01 Error especfico del usuario con
LS_SetError
0xF000 C00581/1
981 libre config. 0x03d5ffff US02 0xF000 C00581/2
982 libre config. 0x03d6ffff US03 0xF000 C00581/3
983 libre config. 0x03d7ffff US04 0xF000 C00581/4
Nm. de
mbito
ID de
error
Nmero de error
(sin tipo de error)
Abreviaci
n
Texto del error
CAN-
Emergency-
Error-Code
Configurable
en
L Firmware 01.00 - DMS 1.0 ES - 07/2008 265
8400 HighLine | Parametrizacin
Gestin de errores
Mensajes de error del sistema operativo
9.7.5 Causa y posibles soluciones
En este captulo se indican todos los mensajes de error del sistema operativo del
convertidor en orden numrico del nmero de error con informacin detallada sobre el
mensaje de error as como informacin sobre la causa y posibles soluciones.
Sugerencia!
Encontrar una lista de todos los mensajes de error del sistema operativo del
convertidor en orden alfabtico en el captulo anterior "Vista general de los
mensajes de error del sistema operativo" (L263).
mbito Funcin Solucin del
usuario
Nm. Denominacin
111 Voltaje alimentacin Errores relacionados con el voltaje de alimentacin del equipo s
119 Temperatura Errores que aparecen por motorivos de temperatura s
123 Gestin motor/encoder Ha aparecido un error en relacin con el control del motor o la evaluacin del encoder s
125 E/S analgicos integrados Ha aparecido un error en entradas analgicas s
127 Mdulo de ampliacin Slot 1 El mdulo de bus de campo ha avisado sobre un error o existe un error con la conexin al
mdulo conectado
s: en errores de
bus de campo
no: en errores
internos
131 CAN integrado en general Errores que estn relacionados con funciones generales CAN s
135 Objeto de datos de proceso
CAN (PDO)
Errores que explcitamente solo tienen que ver con los CAN-PDOs (objetos de datos de
proceso)
s
140 Configuracin de equipo Errores en relacin con la compatibilidad de los componentes individuales conectados
(mdulo de bus de campo, mdulo de seguridad, y otros)
s: slo en
mdulos
conectados
adicionalmente
por el usuario o en
el mdulo de
memoria
144 Conjunto de parmetros Errores que aparecen en relacin con el conjunto de parmetros con la memoria de
conjuntos de parmetros (mdulo de memoria)
s, si se trata de un
mdulo de
memoria que
falta o que
es incompatible
145 Firmware del equipo (error
interno)
Errores internos del firmware del equipo, no hay solucin posible por parte del usuario no
184 MotionControlKernel Error de la generacin de perfiles, control de frenos, posicionamiento (funciones bsicas) s
400 Hardware de equipo
defectuoso
Se ha detectado un error por defecto interno de hardware no
444 Profibus Bus de campo Error en relacin con la comunicacin del bus de campo s
980 US01: Error de usuario 1 Error generado por el usuario mediante FB s, es generado
por el usuario
mediante FB
981 US02: Error de usuario 2
982 US03: Error de usuario 3
983 US04: Error de usuario 4
8400 HighLine | Parametrizacin
Gestin de errores
Mensajes de error del sistema operativo
266 Firmware 01.00 - DMS 1.0 ES - 07/2008 L
Tabla de errores individuales
mbito Nm. de
error
Causa del error Reaccin
de error
Solucin del usuario
Nm. Denominaci
n
111 Voltaje
alimentacin
7274498 Su02: Voltaje de red desconectado
Se ha desconectado el voltaje de red.
C00565 No se trata de un error como tal, sino
slo de una informacin.
111 Voltaje
alimentacin
7274499 Su03: Conexiones a red demasiado frecuentes
La fuente de potencia se conecta con demasiada
frecuencia a la red.
El equipo detecta cuando la fuente de potencia
se conecta y desconecta con demasiada
frecuencia.
Para proteger conexiones de carga internas
contra daos, el equipo comunica este error y
evita la habilitacin del convertidor. Todas las
dems funciones estn activas.
1: Error
inhibicin de
impulsos
("Fault")
El error se ha de cancelar.
El tiempo de espera mnimo entre dos
proceso de conexin a red es de
aprox.3 segundos.
119 Temperatura 7798784 OH4: Temperatura de radiador > temperatura de
desconexin - 5 C
La temperatura del radiador se a acercado hasta
5 C de la temperatura en la que se activa la
desconexin del motor.
C00582 No permitir ms calentamiento, es
decir reducir la carga del motor o
activar la inhibicin del convertidor,
para que el motor se pueda enfriar.
119 Temperatura 7798785 OH1: Sobretemperatura radiador
La temperatura del radiador es superior a la
temperatura lmite (90 C).
dado el caso la temperatura ambiente del
radiador es demasiado alta o el ventilador/sus
ranuras de ventilacin estn sucias.
1: Error
inhibicin de
impulsos
("Fault")
Comprobar temperatura del armario
elctrico.
Limpiar filtro.
Limpiar convertidor.
Limpiar o cambiar el ventilador si es
necesario
Asegurar una suficiente refrigeracin
del equipo.
119 Temperatura 7798799 OH3: Temperatura del motor (X106) ha
reaccionado
La monitorizacin de la temperatura del motor
en la regleta de bornes X106, conexin T1 /T2, ha
reaccionado. Posibles causas:
1.) El motor est sobrecalentado, de forma que el
termocontacto integrado en el motor ha
reaccionado
2.) Hay una rotura de cable o un contacto suelto
en las conexiones mencionadas bajo 1.).
C00585 Controlar monitorizacin de
temperatura.
Asegurar una suficiente refrigeracin
del motor.
Comprobar si hay rotura de cable o
contactos sueltos en las conexiones.
119 Temperatura 7798834 OC5: Sobrecarga Ixt
La comprobacin de sobrecarga Ixt del equipo ha
reaccionado por
1.) dimensionado incorrecto del equipo respecto
a su carga de motor o
2.) el incumplimiento de los ciclos de carga
#- vase documentacin de la funcin Ixt.
C00604 1.) Comprobar y corregir el
dimensionado entre equipo y carga del
motor sobre la base de los datos
tcnicos
2.) Reducir ciclos de carga del motor.
# Observar ciclos de carga segn la
documentacin.
123 Gestin motor/
encoder
8060929 OT1: Par mximo alcanzado
El equipo indica que se ha alcanzado el par
mximo posible del eje del motor.
(Visualizacin, vase C00057 )
C00608 Reduccin de la carga del motor
123 Gestin motor/
encoder
8060942 OU: Sobrevoltaje bus DC
El equipo ha detectado sobrevoltaje en el bus DC.
Para proteger el hardware del equipo, se
desconecta se desconecta el control del
ondulador.
Dependiendo de la configuracin de la funcin
Autostart-Lock, se puede configurar con C00142
que tras la activacin de este error el convertidor
no vuelva a arrancar hasta la conexin de la
inhibicin del convertidor.
Si este mensaje de error permanece durante ms
tiempo que el tiempo configurado en C00601 se
activar un "Fault".
2: Fallo
("Trouble")
Reduccin de la carga en modo
generador.
Uso de una resistencia de frenado
Uso de un mdulo de realimenacin de
red.
Inclusin de una interconexin de bus
DC.
123 Gestin motor/
encoder
8060943 LU: Subvoltaje bus DC
El equipo ha detectado un subvoltaje en el bus
DC. El control del ondulador es desconectado
porque debido al subvoltaje del bus DC la
caracterstica de accionamiento del control del
motor ya no se puede alcanzar. Mediante la
configuracin de la funcin Autostart-Lock
C00142 se puede configurar que tras la
activacin de este error el convertidor no vuelva
a arrancar hasta que conecte la inhibicin del
convertidor.
2: Fallo
("Trouble")
Conectar alimentacin de red o
asegurar suficiente alimentacin a
travs del bus DC.
Si es necesario, adaptar C00142.
L Firmware 01.00 - DMS 1.0 ES - 07/2008 267
8400 HighLine | Parametrizacin
Gestin de errores
Mensajes de error del sistema operativo
123 Gestin motor/
encoder
8060944 OC1: Cortocircuito fuente de potencia
El equipo a detectado un cortocircuito en las
fases del motor. Para proteger la electrnica del
equipo se desconecta el control del ondulador.
La causa son generalmente conexiones de motor
mal realizadas.
Si el dimensionado del equipo respecto a la carga
del motor no es adecuado, tambin puede
aparecer este error si se configura
incorrectamente la limitacin de corriente en el
controlador de corriente (controlador I
mx
)
#Vase tambin captulo Control de motor -
Determinar lmites de corriente
1: Error
inhibicin de
impulsos
("Fault")
Comprobar las conexiones de motor y
la regleta de correctores
correspondiente en el equipo.
Respetar las combinaciones
permitidas entre potencia de equipo y
de motor.
No configurar demasiado alta la
dinmica del controlador de limitacin
de corriente.
123 Gestin motor/
encoder
8060945 OC2: Fuente de potencia contacto a tierra
El equipo a detectado un contacto a tierra en una
de las fases del motor. Para proteger la
electrnica del equipo se desconecta el control
del ondulador.
La causa son generalmente conexiones de motor
mal realizadas.
En el caso de un dimensionado errneo de filtros
de motor, longitudes y tipos de cable de motor
(capacidad del apantallamiento) tambin puede
aparecer este error como consecuencia de
corrientes de fuga a PE.
1: Error
inhibicin de
impulsos
("Fault")
Comprobar las conexiones de motor y
la regleta de correctores
correspondiente en el equipo.
Uso de los filtros de motor, longitudes
y tipos de cable recomendados por
Lenze.
123 Gestin motor/
encoder
8060958 OC10: Corriente mxima alcanzada
El equipo indica que se ha alcanzado la corriente
mxima del equipo.
La corriente mxima del equipo es el doble del
valor de la corriente nominal del equipo
(visualizacin en C00098).
1: Error
inhibicin de
impulsos
("Fault")
Comprobar y si es necesario corregir el
dimensionado de la carga en relacin
con la potencia del equipo instalada.
123 Gestin motor/
encoder
8060959 OC17: Clamp activa inhibicin de impulsos
Como consecuencia de una breve sobrecorriente
se ha desconectado en convertidor durante corto
tiempo (llamada desconexin Clamp).
C00569/1 Comprobar y si es necesario corregir el
dimensionado de la carga en relacin
con la potencia del equipo instalada.
Reducir la dinmica del cambio de
consigna o del control de velocidad.
123 Gestin motor/
encoder
8060960 OS1: Lmite mximo de velocidad alcanzado
El equipo ha detectado que se ha alcanzado el
lmite mximo de la velocidad.
C00579 Limitacin de la predeterminacin de
consignas a valores mximos.
Dado el caso configurar los
parmetros para los valores lmite con
C00909 y C00910.
123 Gestin motor/
encoder
8060985 ID1: Error identificacin de datos de motor
El equipo ha detectado un error durante la
identificacin de los datos del motor.
Causas:
a) Interrupcin del cable de motor
b) Desconexin de la fuete de potencia durante
la identificacin
c) Configuraciones no plausibles de los
parmetros de inicio
4:
Advertencia
detenida
("WarningLo
cked")
Comprobar las conexiones de motor y
la regleta de correctores
correspondiente en el equipo, as
como la caja de bornes del motor, si es
necesario.
Corregir los parmetros iniciales para
la identificacin (datos de tipos de
motor)
Alimentacin estable de potencia del
equipo
123 Gestin motor/
encoder
8060986 ID3: Identificacin de los datos del motor CINH
Durante la identificacin de los datos del motor
el equipo ha detectado la inhibicin del
convertidor.
Esto tiene como consecuencia la interrupcin del
procedimiento de identificacin. Se utiliza la
configuracin Lenze de los datos de motor.
4:
Advertencia
detenida
("WarningLo
cked")
No activar la inhibicin del convertidor
durante la identificacin de los datos
del motor.
Tampoco ejecutar ninguna funcin del
equipo durante la identificacin de los
datos del motor que pueda tener como
consecuencia la inhibicin del
convertidor.
123 Gestin motor/
encoder
8060987 ID4: Error identificacin de la resistencia
El equipo ha detectado, que durante el clculo de
la resistencia del motor ha aparecido un error.
Motivo:
Los parmetros para la seccin y la longitud del
cable no son plausibles.
5:
Advertencia
("Warning")
Introducir valores razonables para la
seccin de cable y la longitud del cable
de motor.
123 Gestin motor/
encoder
8060999 OC11: Funcionamiento Clamp activo
El equipo indica que la limitacin de
sobrecorriente #"CLAMP" est activada.
Un funcionamiento clamp constante tiene como
consecuencia la desconexin por sobrecarga.
5:
Advertencia
("Warning")
Reduccin de la dinmica de la
generacin de consignas o de la carga
del motor.
mbito Nm. de
error
Causa del error Reaccin
de error
Solucin del usuario
Nm. Denominaci
n
8400 HighLine | Parametrizacin
Gestin de errores
Mensajes de error del sistema operativo
268 Firmware 01.00 - DMS 1.0 ES - 07/2008 L
123 Gestin motor/
encoder
8061018 OC13: Superacin de la corriente mxima para
Fch
El equipo ha detectado una corriente de motor
que se encuentra por encima del lmite de
corriente mximo con frecuencia de chopeado
fija del convertidor.
1: Error
inhibicin de
impulsos
("Fault")
Fondo:
Si se configura una frecuencia de
chopeado fija del convertidor,
dependiendo de la configuracin,
resulta un determinado lmite para la
corriente mxima. Si se supera este
lmite como consecuencia de un golpe
de carga o de una sobrecarga, aparece
este mensaje de error
Observar la configuracin de la
corriente mxima, dependiendo de la
frecuencia de chopeado del
convertidor.
Dado el caso reducir la demanda de
carga o configurar una frecuencia de
chopeado dinmica.
123 Gestin motor/
encoder
8061021 OT2: Salida controlador de velocidad limitada
La salida del controlador de velocidad ha
alcanzado el valor lmite interno. En este estado
el controlador de velocidad ja no es capaz de
corregir la desviacin del control.
(slo en cosed loop o control vectorial)
C00567 Mantener las demandas de carga
Si es necesario, corregir el
dimensionado o reducir la dinmica de
la generacin de consignas
Detalles vase Control del motor
123 Gestin motor/
encoder
8061022 FCH1: Reduccin de la frecuencia de chopeado
Reduccin de la frecuencia de chopeado
dependiendo de la carga
C00590 Mantener las demandas de carga
Si es necesario, corregir el
dimensionado o reducir la dinmica de
la generacin de consignas
Detalles vase Control del motor
123 Gestin motor/
encoder
8061023 FCH2: Velocidad mxima para Fchop
Se ha alcanzado la velocidad mxima para la
frecuencia de chopeado.
Se ha superado la velocidad mxima
dependiente de la frecuencia de chopeado.
C00588 Seleccin correcta de la velocidad
mxima dependiendo de la frecuencia
de chopeado.
Detalles vase Limitar frecuencia de
salida mxima
123 Gestin motor/
encoder
8061024 OC14: Limitacin controlador de componente
longitudinal de la corriente
La limitacin del controlador del componente
longitudinal de la corriente est activa
C00570/1 Cumplir de las demandas de carga, si
es necesario corregir el dimensionado
o reducir la dinmica de la generacin
de consignas
Detalles vase Control del motor
123 Gestin motor/
encoder
8061025 OC15: Limitacin controlador de componente
transversal de la corriente
La limitacin del controlador del componente
transversal de la corriente est activa
C00570/2 Mantener las demandas de carga, si es
necesario corregir el dimensionado o
reducir la dinmica de la generacin de
consignas
Detalles vase Control del motor
Comprobar parametrizacin de los
controladores de corriente en relacin
con los controladores de motor (p.e.
reducir Vp)
123 Gestin motor/
encoder
8061026 OC16: Limitacin controlador de par
Limitacin de del componente de regulacin
segn el controlador de velocidad
C00570/3 Cumplir de las demandas de carga, si
es necesario corregir el dimensionado
o reducir la dinmica de la generacin
de consignas
Detalles vase Control del motor
123 Gestin motor/
encoder
8061027 FC1: Limitacin controlador de campo
La salida del controlador de campo ha alcanzado
su valor lmite mximo. El accionamiento se
encuentra en el lmite de par en el rango de
debilitacin de campo.
C00570/4 Mantener las demandas de carga, si es
necesario corregir el dimensionado o
reducir la consigna desde el rango de
debilitacin de campo
Detalles vase Control del motor
123 Gestin motor/
encoder
8061033 OC6: Sobrecarga I2xt motor
Sobrecarga trmica del motor
C00606 Mantener las demandas de carga, si es
necesario corregir el dimensionado. En
tipo de control VFCplus:
Comprobar el incremento Umin vase
C00016
Para ms detalles vase Configurar
incremento Umin
123 Gestin motor/
encoder
8061073 LP1: Fallo fase de motor
Fallo de la fase de motor en la fuente de potencia
Este mensaje de error aparece cuando una fase
de motor para lleva menos corriente durante una
media onda de corriente que lo que fue
configurado en C00599
C00597 Comprobar las conexiones de motor y
la regleta de correctores
correspondiente en el equipo, as
como la caja de bornes del motor, si es
necesario.
Comprobar umbral de reaccin
C00599.
123 Gestin motor/
encoder
8061128 SD10: Lmite de velocidad sistema de
realimentacin
Se ha alcanzado la velocidad mxima permitida
del sistema de realimentacin
C00607 Reducir velocidad de la onda de
rotacin / sistema de realimentacin.
n
encoder
(f
max
x 60) / impulsos del
encoder
Con fmax = 10 kHz
mbito Nm. de
error
Causa del error Reaccin
de error
Solucin del usuario
Nm. Denominaci
n
L Firmware 01.00 - DMS 1.0 ES - 07/2008 269
8400 HighLine | Parametrizacin
Gestin de errores
Mensajes de error del sistema operativo
123 Gestin motor/
encoder
8061133 SD3: Rotura de cable sistema de realimentacin C00586 Comprobar el cableado del sistema de
realimentacin y de sus bornes de
conexin.
125 E/S analgicos
integrados
8192001 An01: AIN1 I < 4 mA C00598/1 Comprobar si hay una rotura de cable
en el cableado de las entradas
analgicas.
Comprobar valores mnimos de
corriente de las fuentes de seal.
127 Mdulo de
ampliacin Slot 1
8323074 CE04: Error de comunicacin MCI C00150/1
127 Mdulo de
ampliacin Slot 1
8323087 CE0F: Palabra de control MCI
"Se ha activado "SetFail" (bit 14) de la palabra de
control wMciCtrl del LS_DriveInterface.
C00594/2 Detectar la causa o la fuente de seal
en el bus (p.e. PROFIBUS) que activa el
bit "SetFail" (Bit 14).
131 CAN integrado en
general
8585216 CE4: CAN Bus Off
El bus est apagado
El equipo ha detectado el estado CAN-Bus-Off.
Hay demasiados telegramas errneos en el bus.
C00592/2 Comprobar cableado y resistencia
terminal del bus.
Comprobar que la velocidad de
transmisin sea idntica en todos los
dispositivos.
Comprobar que no haya fallos
elctricos en el bus, que puedan ser
activados por procesos de
conmutacin o conexin.
131 CAN integrado en
general
8585222 CA06: CAN Message Error
Error de mensaje CAN general
C00592/1 Se ha detectado un telegrama CAN
errneo.
131 CAN integrado en
general
8585223 CA07: CAN Bus Warning
Cuando el contador de telegramas CAN enviados
o recibidos con errores tiene un valor > 96, vase
C00372/1 ... /2
Nota: El cdigoC00345 muestra el estado de
error CAN actual.
C00592/3 Comprobar cableado y resistencia
terminal del bus.
Comprobar que la velocidad de
transmisin sea idntica en todos los
dispositivos.
Comprobar que no haya fallos
elctricos en el bus, que puedan ser
activados por procesos de
conmutacin o conexin.
131 CAN integrado en
general
8585224 CA08: CAN Bus Stopped
El equipo ha recibido un telegrama CAN-
Stopped-NMT
C00592/4 Comprobar NMT-
131 CAN integrado en
general
8585231 CA0F: Palabra de control CAN
"Se ha activado "SetFail" (Bit 14) de la palabra de
control wCANCtrl del LS_DriveInterface.
C00594/2 Detectar la causa o la fuente de seal
en el bus (p.e. CAN) que activa el bit
"SetFail" (Bit 14).
135 Objeto de datos
de proceso CAN
(PDO)
8547361 CE1: CAN RPDO1
CAN Receive PDO1 no tiene recepcin durante el
tiempo configurado en C00357/1
C00593/1 Comprobar los COB-IDs.
Comprobar el envo de PDOs a este
objeto de recepcin.
Adaptar la configuracin de tiempo
para CAN Receive PDOx en C00357/x.
135 Objeto de datos
de proceso CAN
(PDO)
8547362 CE2: CAN RPDO2
CAN Receive PDO2 no tiene recepcin durante el
tiempo configurado en C00357/2
C00593/2
135 Objeto de datos
de proceso CAN
(PDO)
8547363 CE3: CAN RPDO3
CAN Receive PDO3 no tiene recepcin durante el
tiempo configurado en C00357/3
C00593/3
140 Configuracin de
equipo
9175053 MCI1: Falta mdulo / incompatible
Se ha retirado el mdulo de comunicacin
opcional o existe un problema de comunicacin
o una incompatibilidad con el equipo bsico.
C01501/2 Comprobar conexin entre el mdulo
de comunicacin y el equipo bsico.
Comprobar si el mdulo est
conectado correctamente.
En caso de existir incompatibilidad, el
mdulo o el software del equipo
bsico es demasiado antiguo.En tal
caso dirjase a Lenze.
144 Conjunto de
parmetros
9437185 PS01: No ay mdulo de memoria
El mdulo de memoria no est insertado.
El mdulo de memoria o no est no a encajado
correctamente en el conector correspondiente.
5:
Advertencia
("Warning")
Por favor, inserte el mdulo de
memoria o asegrese de que ha
encajado correctamente en la ranura.
144 Conjunto de
parmetros
9437186 PS02: Conjunto de parmetros no vlido
Carpeta de conjuntos de parmetros no vlida
debido al guardado incompleto del conjunto de
parmetros (p.e. por fallo de voltaje o extraccin
del mdulo de memoria durante el proceso de
guardado).
1: Error
inhibicin de
impulsos
("Fault")
Durante el proceso de guardado,
asegurar que el suministro de voltaje
se mantenga y que el mdulo
permanezca en la ranura de memoria.
144 Conjunto de
parmetros
9437187 PS03: Conjunto de parmetros equipo no vlido
La incompatibilidad del conjunto de parmetros
aparece p.e. cuando el mdulo de memoria de
un 8400 HighLine es insertado en un 8400
StateLine o cuando el conjunto de parmetros en
el mdulo de memoria tiene una versin superior
a la esperada por el equipo bsico.
1: Error
inhibicin de
impulsos
("Fault")
Al sustituir los mdulos de memoria,
tener en cuenta la compatibilidad:
- OK: StateLine V2.0 a StateLine V3.0
- OK: StateLine V2.o a HighLine V2.0.
- No OK: HighLine Vx.x a StateLine Vx.x
- No OK: StateLine V3.0 a StateLine
<V3.0
mbito Nm. de
error
Causa del error Reaccin
de error
Solucin del usuario
Nm. Denominaci
n
8400 HighLine | Parametrizacin
Gestin de errores
Mensajes de error del sistema operativo
270 Firmware 01.00 - DMS 1.0 ES - 07/2008 L
144 Conjunto de
parmetros
9437188 PS04: Conjunto de parmetros Mci no vlido
Conjunto de parmetros Mci no vlido.
La incompatibilidad del conjunto de parmetros
es generada p.e. porque los parmetros de
mdulo MCI en el mdulo de memoria del
equipo no son adecuados para el mdulo MCI
conectado.
1: Error
inhibicin de
impulsos
("Fault")
Al sustituir los mdulos de memoria,
tener en cuenta la compatibilidad.
---> vase ayuda para PS03
144 Conjunto de
parmetros
9437191 PS07: Conjunto de parmetros mdulo de
memoria no vlido
Conjunto de parmetros mdulo de memoria no
vlido
El error aparece al cargar el conjunto de
parmetros.
En el mdulo de memoria conectado en el equipo
falta un cdigo o hay un cdigo errneo.
1: Error
inhibicin de
impulsos
("Fault")
Error interno
Por favor, pngase en contacto con
Lenze.
144 Conjunto de
parmetros
9437192 PS08: Conjunto de parmetros equipo no vlido
Conjunto de parmetros del equipo no vlido.
El error aparece al cargar el conjunto de
parmetros.
En el equipo hay un cdigo errneo.
1: Error
inhibicin de
impulsos
("Fault")
Error interno
Por favor, pngase en contacto con
Lenze.
144 Conjunto de
parmetros
9437193 PS09: Conjunto de parmetros no vlido
Formato de cdigo no vlido
El error aparece al cargar el conjunto de
parmetros.
1: Error
inhibicin de
impulsos
("Fault")
Error interno
Por favor, pngase en contacto con
Lenze.
145 Firmware del
equipo (error
interno)
9502744 df18: Error BU RCOM
Error RCOM en la fuente de potencia
1: Error
inhibicin de
impulsos
("Fault")
Error interno
Por favor, pngase en contacto con
Lenze.
145 Firmware del
equipo (error
interno)
9502745 df25: Error CU RCOM
Error RCOM en la fuente de control
1: Error
inhibicin de
impulsos
("Fault")
Error interno
Por favor, pngase en contacto con
Lenze.
145 Firmware del
equipo (error
interno)
9502753 df21: BU Watchdog
Watchdog fuente de potencia
1: Error
inhibicin de
impulsos
("Fault")
Error interno
Por favor, pngase en contacto con
Lenze.
145 Firmware del
equipo (error
interno)
9502755 df10: Auto Trip Reset
Auto Trip Reset demasiado frecuentes
C00189 Comprobar la causa del error por el
que se activa el Auto Trip Reset.
Eliminar causa del error y luego
ejecutar un reset manual del error.
145 Firmware del
equipo (error
interno)
9502770 df50: Error Retain
Error al acceder a datos Retain
Error interno de hardware o tras una descarga de
firmware no ha habido una conexin a red.
1: Error
inhibicin de
impulsos
("Fault")
El equipo tiene que enviarse a Lenze.
Tras una descarga de firmware
ejecutar una conexin a red.
400 Hardware de
equipo
defectuoso
26214409 dH09: EEPROM fuente de potencia
Error EEPROM fuente de potencia, error interno
de hardware.
1: Error
inhibicin de
impulsos
("Fault")
El equipo tiene que enviarse a Lenze.
400 Hardware de
equipo
defectuoso
26214416 dH10: Fallo del ventilador
Fallo del ventilador del equipo
1.) La comprobacin de cortocircuito del borne de
conexin del ventilador ha reaccionado o
2.) la monitorizacin de la velocidad del
ventilador ha reaccionado.
C00566 1.) Comprobar si hay un cortocircuito
en el ventilador o, si es necesario
2.) limpiar radiador
400 Hardware de
equipo
defectuoso
26214505 dH69: Error de datos de alineacin
Error de datos de alineacin fuente de potencia
1: Error
inhibicin de
impulsos
("Fault")
El equipo tiene que enviarse a Lenze.
444 Bus de campo
PROFIBUS
29131056 Profibus Watchdog
Se ha superado el tiempo de monitorizacin
C13880/1 Comprobar cables y conexiones,
por si existe rotura de cable o
fallo del master DP
444 Bus de campo
PROFIBUS
29131057 Profibus
Abandonar estado Data_Exchange
444 Bus de campo
PROFIBUS
29131058 Profibus Watchdog
Se ha superado el tiempo de monitorizacin DP-
V1 MSC2
444 Bus de campo
PROFIBUS
29119793 Memoria
No hay acceso a EEPROM, error interno
Cambiar mdulo
444 Bus de campo
PROFIBUS
29119794 Memoria
Error de lectura en EEPROM, error interno
Cambiar mdulo
444 Bus de campo
PROFIBUS
29119795 Memoria
Error de escritura en EEPROM, error interno
Cambiar mdulo
mbito Nm. de
error
Causa del error Reaccin
de error
Solucin del usuario
Nm. Denominaci
n
L Firmware 01.00 - DMS 1.0 ES - 07/2008 271
8400 HighLine | Parametrizacin
Gestin de errores
Mensajes de error del sistema operativo
444 Bus de campo
PROFIBUS
29123616 Error
Se ha cargado configuracin Lenze, error interno
Cambiar mdulo
444 Bus de campo
PROFIBUS
29122577 Error
Reinicio tras Watchdogreset, error interno
Cambiar mdulo
444 Bus de campo
PROFIBUS
29110528 Se ha perdido la conexin con el equipo bsico
8400, error interno
Cambiar mdulo
444 Bus de campo
PROFIBUS
29122817 Error de software, error interno Cambiar mdulo
444 Bus de campo
PROFIBUS
29122576 CPU Watchdog Reset, error interno Cambiar mdulo
444 Bus de campo
PROFIBUS
29122816 Error de software, error interno Cambiar mdulo
980 US01: Error de
usuario 1
(C00581/1
x
0x0400000)
+
(980 x
0x10000) +
(C00161/1)
US01: Error de usuario 1
Error de usuario 1 del LS_SetError_1
C00581/1 Determinado por el usuario
981 US02: Error de
usuario 2
(C00581/2
x
0x0400000)
+
(981 x
0x10000) +
(C00161/2)
US02: Error de usuario 2
Error de usuario 1 del LS_SetError_1
C00581/2 Determinado por el usuario
982 US03: Error de
usuario 3
(C00581/3
x
0x0400000)
+
(982 x
0x10000) +
(C00161/3)
US03: Error de usuario 3
Error de usuario 3 del LS_SetError_1
C00581/3 Determinado por el usuario
983 US04: Error de
usuario 4
(C00581/4
x
0x0400000)
+
(983 x
0x10000) +
(C00161/4)
US04: Error de usuario 4
Error de usuario 4 del LS_SetError_1
C00581/4 Determinado por el usuario
mbito Nm. de
error
Causa del error Reaccin
de error
Solucin del usuario
Nm. Denominaci
n
8400 HighLine | Parametrizacin
Gestin de errores
Bloque de sistema LS_SetError_1
272 Firmware 01.00 - DMS 1.0 ES - 07/2008 L
9.8 Bloque de sistema LS_SetError_1
con este bloque de funcin se pueden asignar hasta cuatro eventos definidos por el usuario
a una reaccin cada uno.
El nmero de error que resulta de ello tiene las siguientes especificaciones:
> Tipo de error configurable a travs de C00581 Tipo de error (L258)
> Nmero de mbito 980 ... 983 ("Error de usuario")
> ID de error configurable a travs de C00161 ID de error (L259)
> Bloques de funcin disponibles: 1
Entradas
Parmetro
Denominador/tipo de datos Info/posibilidades de ajuste
bSetError1 ... bSetError4
BOOL
Entrada
Denominador/tipo de datos
ndice
Posibilidades de ajuste Info
C00161 /1 ... 4 0 ... 65535 ID de error
C00581 /1 ... 4 Reaccin
0 ... 6 0: Sin reaccin
1: Error inhibicin de impulsos
2: Fallo
3: Error paro rpido
4: Advertencia detenida
5: Advertencia
6: Informacin
LS_SetError_1 ?
3
1
4 5
7 9
11
0 10
8
C00581 / 1 ... 4
bSetError1
bSetError2
bSetError3
bSetError4
Fault
Trouble
TroubleQSP
Warning
L Firmware 01.00 - DMS 1.0 ES - 07/2008 273
8400 HighLine | Parametrizacin
Gestin de errores
Diagnstico del accionamiento y anlisis de fallos
9.9 Diagnstico del accionamiento y anlisis de fallos
9.9.1 Comportamiento errneo del accionamiento
Comportamiento
errneo
Causa Remedio
Motor no gira Voltaje del bus DC demasiado bajo
Nota:
LED parpadea en ciclos de 1 s, indicacin en el
keypad: LU
Comprobar voltaje de red
Convertidor inhibido
Nota:
LED verde parpadea,
indicacin en el keypad: Z
Eliminar inhibicin de convertidor
Nota: La inhibicin puede estar activada a
travs de varias fuentes !
Arranque automtico inhibido
(C00142 = 0)
Flanco LOW-HIGH en RFR
Dado el caso corregir condicin de arranque
con C00142
Frenado de corriente continua (DCB) activo Desactivar freno de corriente continua
Freno de motor mecnico no est
desbloqueado
Desbloquear freno de motor mecnico de
forma manual o elctrica
Quickstop (QSP) activo
Nota: Indicacin Keypad:
Eliminar Quickstop
Consigna = 0 Predeterminar consigna
Frecuencia JOG = 0 con consigna JOG
activada
Predeterminar consigna JOG con
C00037 .... C00039
Fallo activo Eliminar fallo
Se ha configurado "control vectorial" con
C00006 = 4, pero no se ha realizado la
identificacin de parmetros de motor
Identificar parmetros de motor (C00002/
23)
Asignacin de varias funciones excluyentes
entre ellas con una fuente de seal en
C00701
Corregir configuracin en C00701
Motor gira de forma
irregular
Cable de motor defectuoso Comprobar cable de motor
Corriente mxima del motor en modo motor
o generador configurada demasiado baja
Adaptar configuraciones a la aplicacin con
C00022 o C00023
Motor subexcitado o sobreexcitado Comprobar parametrizacin con C00006,
C00015 , C00016
Datos nominales de motor (resistencia del
estator, velocidad, corriente, frecuencia,
voltaje) as como cos y/o inductancia de
campo principal no adaptados a los datos de
motor
Adaptacin manual de los datos del
motor con C00084, C00087, C00088,
C00089, C00090, C00091, C00092
o
Identificar parmetros de motor con
C00002/23
Bobinado del motor conectado
incorrectamente
Cambiar conexin de conexin en estrella a
conexin en tringulo
Motor consume
demasiada corriente
Incremento U
min
demasiado alta Corregir configuracin con C00016
Frecuencia angular U/f demasiado pequea Corregir configuracin con C00015
Datos nominales de motor (resistencia del
estator, velocidad, corriente, frecuencia,
voltaje) as como cos y/o inductancia de
campo principal no adaptados a los datos de
motor
Adaptacin manual de los datos del
motor con C00084, C00087, C00088,
C00089, C00090, C00091, C00092
o
Identificar parmetros de motor con
C00002/23
8400 HighLine | Parametrizacin
Gestin de errores
Diagnstico del accionamiento y anlisis de fallos
274 Firmware 01.00 - DMS 1.0 ES - 07/2008 L
Identificacin de
parmetros de motor
se interrumpe con el
error LP1
Motor demasiado pequeo en relacin con la
potencia nominal de los equipos (>1 : 3)
Utilizar equipo con menor potencia nominal
Freno de corriente continua (DCB) activo a
travs de borne
Desactivar freno de corriente continua
Comportamiento de
accionamiento en
control vectorial
insatisfactorio
varios Optimizar control vectorial o adaptarlo
manualmente
Identificar parmetros de motor con
C00002/23
Cada del par en el
rango de debilitacin
de campo
o
fallo de conmutacin
del motor al
funcionar en el rango
de debilitacin de
campo
Motor sobrecargado Comprobar carga del motor
Bobinado del motor conectado
incorrectamente
Cambiar conexin de conexin en estrella a
conexin en tringulo
Punto de frecuencia nominal U/f
configurado demasiado alto
Corregir configuracin con C00015
Punto de separacin de la debilitacin de
campo configurado demasiado bajo
Corregir configuracin con C00080
Voltaje de red demasiado bajo Incrementar voltaje de red
Un motor asncrono
con realimentacin
gira de forma
descontrolada y con
una velocidad
demasiado baja
Las fases de motor estn intercambiadas
Por ello el campo de giro del motor ya no es
idntico al campo de giro del sistema de
realimentacin.
El accionamiento (control de caracterstica
U/f C00006 = 7) muestra por ello el siguiente
comportamiento:
El motor gira ms rpido que la consigna
de velocidad con el valor configurado en
C00074. Tras la habilitacin del
convertidor, el convertidor no se detiene
en la consigna de velocidad 0 ni con
Quickstop (QSP).
La corriente de motor depende entre
otras cosas del valor configurado en el
incremento U
min
y puede incrementarse
hasta I
max
.
A consecuencia se puede generar el mensaje
de fallo "OC5: Sobrecarga Ixt".
Comprobar posicin de fases del cable de
motor
Si es posible:
Operar el motor con realimentacin
desactivada (C00025 = 6) y comprobar la
direccin de giro del motor
La monitorizacin de
las fases de motor
(LP1) no reacciona
cuando se
interrumpe la fase
del motor
Monitorizacin no activa (C00597 = 0) Activar monitorizacin con C00597 = 1
Comportamiento
errneo
Causa Remedio
L Firmware 01.00 - DMS 1.0 ES - 07/2008 275
8400 HighLine | Parametrizacin
Gestin de errores
Diagnstico del accionamiento y anlisis de fallos
9.9.2 Funcionamiento sin alimentacin con voltaje de red
Estando la alimentacin con voltaje de red y alimentacin de 24V externa conectada en el
convertidor, los siguientes cdigos tendrn el valor "0":
> C00050
> C00051
> C00052
> C00053
> C00054
> C00058
> C00061
> C00064 /1 ... /3
> C00066
> C00177 /1
> C00178 /0 /1
> C00308
> C00310
> C00725
8400 HighLine | Parametrizacin
Gestin de errores
Diagnstico del accionamiento y anlisis de fallos
276 Firmware 01.00 - DMS 1.0 ES - 07/2008 L
L Firmware 01.00 - DMS 1.0 ES - 07/2008 277
8400 HighLine | Parametrizacin
Interface de bus de campo
10 Interface de bus de campo
Los convertidores de frecuencia de la serie 8400 disponen, mediante la conexin de
mdulos de comunicacin enchufables, de la posibilidad de participar en la transferencia
de datos del sistema de bus de campo existente.
Las principales ventajas al utilizar un mdulo de comunicacin para el usuario es que a
travs del bus, el accionamiento se puede
> parametrizar
> controlar y
> diagnosticar.
El convertidor de frecuencia 8400 soporta los siguientes buses de campo:
> Esclavo PROFIBUS DPV1
> Ethernet non real time
ProfiNet IO V2 (en preparacin)
Powerlink BasicMode (en preparacin)
> Ethernet real time
Ethernet POWERLINK (en preparacin)
EtherCat (en preparacin)
Para configurar un control del convertidor a travs del interface de bus de campo de forma
rpida y sencilla, en la seleccin del mdulo de control para cada aplicacin tecnolgica se
dispone de la opcin "Control a travs de MCI"
8400 HighLine | Parametrizacin
Interface de bus de campo
Transferencia de datos de proceso
278 Firmware 01.00 - DMS 1.0 ES - 07/2008 L
10.1 Transferencia de datos de proceso
> Con los datos de proceso se controla el convertidos. La transferencia de datos de
proceso es por eso crtica en tiempo.
> El ciclo de procesamiento es de 1 ms, independientemente del sistema de bus
enchufado y del tipo de convertidor de frecuencia.
> La transferencia de datos de proceso se realiza de forma cclica entre el sistema master
y los convertidores.
Se trata del intercambio constante de datos de entrada y salida actuales.
En el convertidor de frecuencia 8400 HighLine se intercambia 16 palabras en cada
direccin.
> El ordenador master puede acceder directamente a los datos de proceso en el sistema
de bus.
El acceso a los datos de proceso se realiza a travs de bloques de puerto LP_MciIn y
LP_MciOut (vase conexin de FB del Engineer).
Estos bloques de puerto tambin son denominados canales de proceso.
> Los datos de proceso no son guardados en el convertidor.
[10-1] Transferencia externa e interna entre el sistema de bus, el convertidor y la interconexin de bloques de funcin
LP_MciIn LP_MciOut ? ?
wState
B0 B0
B1 B1
B2 B2
B3
B14
B15
B15
wCtrl
wIn2
wOut4
wOut3
wIn3
wOut5 wIn4
wIn5 wOut6
Field bus
8400
Application
FB interconnection
Communication module
MCI interface
L Firmware 01.00 - DMS 1.0 ES - 07/2008 279
8400 HighLine | Parametrizacin
Interface de bus de campo
Transferencia de datos de proceso
Alimentacin de voltaje
Dependiendo de la complejidad y del alcance de la funcin del bus de campo, la
alimentacin de los mdulos de comunicacin se realiza a travs del equipo bsico o a
travs de una alimentacin de 24V externa en el mdulo.
La alimentacin externa de 24V del mdulo de comunicacin es necesario si al fallar la
alimentacin del equipo bsico se desea mantener la comunicacin a travs del bus.
Parametrizacin de los mdulos de comunicacin
Todos los cdigos que se tienen que parametrizar para el establecimiento de la
comunicacin por bus de campo se guardan en el mdulo de memoria del convertidor.
Los datos archivados puede ser consultados por todos los sistemas de bus soportados por
el convertidor.
Hotplug
El mdulo de comunicacin (mdulo MCI) se puede enchufar y desenchufar estando el
convertidor conectado. Al enchufar el mdulo se detecta automticamente y se
comprueba su funcionamiento y versin.
Perfiles de equipo especficos de bus de campo y mapping de PDOs
Al utilizar determinados sistemas de bus, el convertidor se ha de comportar segn una
determinada norma, definida y no dependiente del fabricante. Para ello se han
determinado las siguientes definiciones:
> Definiciones de la mquina de estado del equipo (p.e. DSP402, DriveCOM, ProfiDrive
etc.)
> Definicin de la asignacin de bits de palabras de control y de estado
> Definicin de normalizacin de seales (en medida limitada)
> Definicin de normalizaciones de parmetros (en medida limitada)
> Definicin del mapping de datos de proceso
Estos perfiles de equipo no son emulados en el mdulo de comunicacin ya que algunas
definiciones tienen efectos muy fuertes sobre el comportamiento interno del equipo y los
perfiles de equipo son uniformes en este sentido.
> La tarea de los mdulos de comunicacin es
activar parmetros (SDOs),
transferir PDOs y
mapping de seales de PDOs.
> La interpretacin de los objetos de datos de proceso (p.e. el significado de bits de la
palabra de control o la predeterminacin de la consigna de velocidad= se realiza en el
convertidor y se puede parametrizar mediante el uso predefinido de los PDOs y a travs
del mapping de los PDOs o se puede configurar libremente a travs de un editor de
bloques de funcin.
8400 HighLine | Parametrizacin
Interface de bus de campo
Transferencia de datos de proceso
280 Firmware 01.00 - DMS 1.0 ES - 07/2008 L
L Firmware 01.00 - DMS 1.0 ES - 07/2008 281
8400 HighLine | Parametrizacin
Aplicaciones tecnolgicas (TAs)
Introduccin
11 Aplicaciones tecnolgicas (TAs)
11.1 Introduccin
Una aplicacin tecnolgica es una solucin de accionamiento basada en la experiencia y los
conocimientos de Lenze, en la que bloques de funcin conectados para crear un flujo de
seales crean la base para la realizacin de tareas de accionamiento tpicas de una manera
clara.
Tenga en cuenta, que existen diferencias entre las versiones de equipo denominadas
StateLine y HighLine respecto a la cantidad, el alcance de las funciones y la flexibilidad en
el uso de las aplicaciones tecnolgicas ofrecidas.
Este captulo describe la operacin y la descripcin detallada de las aplicaciones
tecnolgicas del convertidor de frecuencia 8400 HighLine.
8400 HighLine | Parametrizacin
Aplicaciones tecnolgicas (TAs)
Introduccin
282 Firmware 01.00 - DMS 1.0 ES - 07/2008 L
11.1.1 Vista general
Sugerencia!
Hay ms aplicaciones tecnolgicas en preparacin
Aplicacin tecnolgica/mbitos de aplicacin Disponibilidad
TA "Actuador - velocidad" (L281)
Accionamiento general para el control de velocidad para
Accionamientos de transporte (conectados en un
sistema)
Extrusoras
Bancos de pruebas
Vibradores
Accionamientos de avance
Prensas
Mquinas de mecanizacin
Dosificadores
8400 StateLine
8400 HighLine
TA "Actuador - par"
Accionamientos esclavo para el transporte de materiales
Transportadores de cadena
Estructuras en S
Accionamientos tndem bilaterales
Dispositivos de ensayo
Bancos de ensayo para fuerzas de traccin
Bancos de ensayos para motores
Dispositivos de frenado
Apoyo para soluciones tecnolgicas superiores p.e. para
bobinadores controlados por fuerza de traccin
En preparacin
TA "Reductor electrnico"
Cortadoras longitudinales
Accionamientos de calandrias
Accionamientos lineales
Cintas transportadoras
Vibradores
Laminadoras
Mquinas de deformacin
Trefiladoras
En preparacin
TA "Posicionamiento por tablas"
Nota: Para esta TA se necesita un control de procesos externo.
Dispositivos de transporte
Mesas circulares
Transelevadores
Accionamientos de avance
Dosificadores
Dispositivos elevadores
8400 HighLine
L Firmware 01.00 - DMS 1.0 ES - 07/2008 283
8400 HighLine | Parametrizacin
Aplicaciones tecnolgicas (TAs)
Introduccin
11.1.2 Objeto de las aplicaciones tecnolgicas
El sistema de accionamiento escalonado del convertidor de frecuencia 8400 se presta para
la solucin de casos de aplicacin sencillos hasta complejos - dependiendo de la
experiencia y los conocimientos sobre el uso de accionamientos y tareas de
accionamientos del usuario.
Determinadas tareas de accionamiento son con frecuencia similares en la prctica, de
forma que con slo unas pequeas modificaciones de la aplicacin tecnolgica
correspondiente se puede obtener el resultado deseado.
Por un lado, gracias a las aplicaciones tecnolgicas ofrecidas por Lenze se cumbre un gran
nmero de tareas de accionamiento habituales para convertidores de frecuencia y por otro,
la utilizacin de soluciones de accionamiento ya existentes evita que el usuario tenga que
dedicar excesivo tiempo a complicadas programaciones.
Otras importantes caractersticas de las aplicaciones tecnolgicas son
> aplicacin directa de tareas de accionamiento sin tener que establecer una nueva
conexin de FB en el equipo
> operacin a travs de keypad y/o a travs de cmodos dilogos de operacin en el
Engineer
> puesta en marcha a travs de la operacin y el diagnstico con poco parmetros
(operacin local del keypad)
> una transparencia muy alta gracias a la funcionalidad integrada en el equipo para la
presentacin de esquemas de flujo de seales
> disposicin de una funcionalidad bsica adecuada y muchas veces suficiente para
muchas aplicaciones
8400 HighLine | Parametrizacin
Aplicaciones tecnolgicas (TAs)
Introduccin
284 Firmware 01.00 - DMS 1.0 ES - 07/2008 L
11.1.3 Casos para el uso de aplicaciones tecnolgicas
> El uso de una aplicacin tecnolgica es recomendable cuando
la tarea se puede solucionar completamente o en gran parte a travs de la
funcionalidad bsica de la aplicacin tecnolgica.
el cliente final no quiere crear por si mismo las funciones claves de la tecnologa
correspondiente.
el tiempo para la creacin del proyecto se ha de recortar utilizando la aplicacin
tecnolgica prefabricada.
el cliente final quiere disponer como base de los conocimientos de Lenze.
> Evite el uso de aplicaciones tecnolgicas cuando
la tarea es muy compleja, especialmente si para la realizacin de la funcionalidad
bsica son necesarios los conocimientos del usuario.
el uso de la aplicacin tecnolgica supera claramente el alcance de la funcin de la
aplicacin.
el cliente final de la mquina no desea utilizar funciones prefabricadas de Lenze. En
tales casos se pueden realizar soluciones de accionamiento individuales con
convertidores de frecuencia 8400 HighLine utilizando la conexin de bloques de
funcin. Las aplicaciones tecnolgicas integradas en el equipo se pueden utilizar
como base de partida para luego adaptarlas a las necesidades mediante
modificaciones o ampliaciones.
L Firmware 01.00 - DMS 1.0 ES - 07/2008 285
8400 HighLine | Parametrizacin
Aplicaciones tecnolgicas (TAs)
Estructura de software de la funcin de aplicacin
11.2 Estructura de software de la funcin de aplicacin
[11-1] Estructura de software de la funcin de aplicacin
El equipo lleva integradas aplicaciones tecnolgicas (actuador-velocidad, posicionamiento
por tablas, etc.). Estas aplicaciones tecnolgicas proporcionan el flujo de seal principa
para la realizacin de una tarea de accionamiento general o determinada en forma de una
interconexin de FB de diversos bloques de funcin (nivel de aplicacin).
La aplicacin tecnolgica dispone de un interface de entrada para conectar las fuentes de
seal de control (p.e. consigna principal), as como de un interface para el control de salidas
de equipos.
La conexin de las seales de control y las salidas de equipos con la aplicacin tecnolgica
se realiza en el llamado nivel I/O.
Dentro de la aplicacin tecnolgica la ruta de la consigna principal tiene efecto sobre el
ncleo Motion-Control y este genera seales de control para el control del motor y para el
control de estados del convertidor.
Tanto las entradas de control como las salidas de control, as como toda la aplicacin
tecnolgica dispone de parmetros para
STOP
M
M
0
1
n
t
...............
..............
Signal
inputs
Motion
PID
process
controller
Drive
control
Motor
control
Signal
outputs
..............
Setpoint
generator
Parameterisation Parameterisation
8400 HighLine | Parametrizacin
Aplicaciones tecnolgicas (TAs)
Estructura de software de la funcin de aplicacin
286 Firmware 01.00 - DMS 1.0 ES - 07/2008 L
> la configuracin/parametrizacin de funciones internas
> la visualizacin de valores reales
> la conexin de los FBs en el nivel I/O
Todos estos parmetros se pueden activar a travs del interface de diagnstico o a travs
de buses de campo conectados. La configuracin de los parmetros se realiza p.e. a travs
de un keypad o a travs de interfaces de diagnstico u operacin en el Engineer.
L Firmware 01.00 - DMS 1.0 ES - 07/2008 287
8400 HighLine | Parametrizacin
Aplicaciones tecnolgicas (TAs)
Estructura de software de la funcin de aplicacin
11.2.1 Procedimiento para el uso de aplicaciones tecnolgicas
1. Seleccionar en la pestaa "Parmetros de aplicacin" del Engineer o a travs del keypad,
la aplicacin tecnolgica necesaria con el cdigo C0005, p.e. C0005 = 1000: "Actuador
- velocidad".
Con la seleccin de la aplicacin tecnolgica se realiza la preconfiguracin de una
funcin del equipo y su asignacin de bornes.
Dentro de la aplicacin tecnolgica, todos los bloques de funcin y sus
correspondientes parmetros estn configurados de tal manera que se pueden
eliminar todas las programaciones o adaptaciones para esta funcin estndar.
2. Realizar las configuraciones del motor, si el motor no es un motor normalizado
adaptado a la potencia:
8400 HighLine | Parametrizacin
Aplicaciones tecnolgicas (TAs)
Estructura de software de la funcin de aplicacin
288 Firmware 01.00 - DMS 1.0 ES - 07/2008 L
3. Seleccionar fuente de seal para seales de control
Es muy importante la procedencia de la consigna principal como magnitud de un
proceso regulado. Por ello primero se configura la procedencia de esta fuente de
seales. En la pestaa "Parmetros de aplicacin" (o con el cdigo C0007) se puede
predeterminar por ejemplo la consigna principal como valor constante a travs de
una entrada digital (control por bornes) o como valor de proceso a travs de un bus
de campo (CAN, PROFIBUS etc.).
Para la puesta en marcha de la aplicacin tecnolgica seleccionada se han de
considerar las fuentes de seal que tienen efecto sobre el proceso. Estos pueden ser,
entre otros, la consigna principal analgica y dado el caso una consigna adicional
analgica, el valor real PID analgico, as como seales de control digitales. Para
realizar la seleccin, pulse el botn para la consigna principal (aqu: entrada
analgica 1) y seleccione la seal deseada de la lista de posibles seales. Como
alternativa, esta configuracin tambin se puede realizar a travs del keypad o a
travs de la conexin de FB en el editor de FB (vase marcacin):
[11-2] Fuentes de seal de la TA "Determinar velocidad", ruta: pestaa Parmetros de aplicacin --> Botn "Flujo de seales"
Proceda de forma similar para las dems fuentes de seal que puedan existir.
L Firmware 01.00 - DMS 1.0 ES - 07/2008 289
8400 HighLine | Parametrizacin
Aplicaciones tecnolgicas (TAs)
Estructura de software de la funcin de aplicacin
En la conexin IO del editor de FB se presentan en detalle las seales de control que
tienen efecto sobre la aplicacin tecnolgica (en el ejemplo TA "Determinar
velocidad"):
[11-3] Conexin de las fuentes de seal, marcacin: Entrada analgica 1 como consigna principal
4. Conectar y poner en marcha
La operacin de las aplicaciones tecnolgicas se puede realizar hasta un determinado
volumen a travs del keypad directamente en el convertidor de frecuencia.
Procesos de operacin y diagnstico de mayor envergadura se realizan a travs del
software de operacin Engineer en el PC. Con dilogos de operacin especializados
el usuario es guiado a travs de los mens disponibles.
Sugerencia!
La operacin y la puesta en marcha con el keypad est descrita en el manual del
equipo del convertidor de frecuencia 8400. En el ndice del CD, que se adjunta al
equipo, encontrar el manual guardado en formato PDF.
8400 HighLine | Parametrizacin
Aplicaciones tecnolgicas (TAs)
Introduccin al bloque de sistema LS_MotionControlKernel
290 Firmware 01.00 - DMS 1.0 ES - 07/2008 L
11.3 Introduccin al bloque de sistema LS_MotionControlKernel
[11-4] MotionControlKernel (MCK)
Los equipos 8400 disponen de aplicaciones tecnolgicas que se pueden conectar como
bloque de aplicacin en el nivel I/O del equipo.
Dentro del bloque de aplicacin se encuentra una interconexin de FB, que a su vez es
visible en el nivel de aplicacin del equipo y consta de los ms diversos bloques de funcin.
Dentro del marco de esta interconexin de FB se utiliza el bloque de sistema
LS_MotionControlKernel que est conectado entre la generacin de consignas (p.e.
generador de rampas, controlador de procesos PID, etc.) y el control del motor.
Este bloque de sistema contiene diversas funciones estndar o funciones bsicas de
accionamiento, que no se han de crear mediante una interconexin individual de FB, con lo
que el trabajo y la complejidad para la realizacin de funciones estndar se minimiza.
En el MotionControlKernel se encuentra por ejemplo un control automtico para el freno
de parada, que controla el freno dependiendo de la consigna de velocidad y otras seales
de control inernas. Gracias a la automatizacin del freno integrada, el usuario se evita
tener que administrar estas seales de control.
Otras funciones estndar integradas en el bloque de sistema son p.e.
> Avance manual, p.e. para la configuracin manual
> Homing para funciones de posicionamiento del accionamiento
> Generador de perfiles de posicionamiento para posiciones de funcionamiento del
accionamiento
Drive-
Control
M
v
M
Motion-
Control-
Kernel
MotionControlKernel
Brake
Status
machine
(basic drive
functions)
ManualJog
n
t
n
t
Profilgen
Machinepar
v
i
Main set
value
Additional
setpoint
Actual PID
value
Digital
control
signals
Setpoint
generator
PID
Process
controller
Motor
control
Outputs
L Firmware 01.00 - DMS 1.0 ES - 07/2008 291
8400 HighLine | Parametrizacin
Aplicaciones tecnolgicas (TAs)
Introduccin al bloque de sistema LS_MotionControlKernel
Ya que en el 8400Stateline no hay integrada una aplicacin tecnolgica con movimientos
guiados por posicin del eje del motor, el MotionControlKernel slo contiene las siguientes
funciones
> Automatizacin de freno de parada
> Avance manual
Integracin del LS_MotionControlKernel en el flujo de seales
Si se observa el flujo de seales principal de la aplicacin tecnolgica, el FB
LS_MotionControlKernel se encuentra entre las funciones que general la aplicacin
tecnolgica en si. En aplicaciones guiadas por velocidad como la "TA actuador-velocidad"
esto es por ejemplo
Potencimetro motorizado (L_MPot)
Generador de consigna principal (L_NSet)
Controlador de proceso (L_PCtrl)
Control del motor (LS_MotorInterface)
Control del accionamiento (LS_DriveInterface)
En una interconexin libre posible en el convertidor de frecuencia 8400 HighLine, el
borrado o la modificacin de un orden de flujo de seales significa la prdida de las
funciones estndar integradas en el LS_MotionControlKernel y el interface de usuario
respectivo en el Engineer.
Seleccin de la aplicacin y del mdulo de control
La aplicacin tecnolgica se activa a travs del parmetro C00005.
La aplicacin tecnolgica es adaptada a la tarea de accionamiento correspondiente a travs
de parmetros. Para la configuracin de los parmetros se puede utilizar el keypad
opcional o el programa para PC Engineer - en el PC se dispone de interfaces de usuario muy
cmodas.
Para elegir el modo de control se utiliza el parmetro C00007.
La aplicacin tecnolgica se puede realizar p.e. a travs de los bornes de control del
convertidor mediante CAN o sin componentes externos, solamente a travs del keypad.
8400 HighLine | Parametrizacin
Aplicaciones tecnolgicas (TAs)
Introduccin al bloque de sistema LS_MotionControlKernel
292 Firmware 01.00 - DMS 1.0 ES - 07/2008 L
A Seales de entrada (consignas de proceso) y seales de control digitales para la TA
Compensacin de las seales de entrada mediante offset y amplificacin
Funciones adicionales potencimetro motorizado y controlador de procesos PID
Generador de consigna principal (consignas fijas, limitaciones, generador de rampas, aritmtica de la consigna
adicional)
1 Control de accionamiento y control de motor
MotionControlKernel
Funciones "General Pupose", opcionales en paralelo al flujo de seales principal
L Firmware 01.00 - DMS 1.0 ES - 07/2008 293
8400 HighLine | Parametrizacin
Aplicaciones tecnolgicas (TAs)
Introduccin al bloque de sistema LS_MotionControlKernel
Correspondencia del interface del usuario con el FB de la aplicacin
Los interfaces del usuario en el Engineer corresponden con el bloae de aplicacin en el nivel
I/O del equipo. Si en el editor de FB se activa el nivel de la aplicacin, se obtiene una vista
detallada de la interconexin de FB que crea las funciones individuales de la aplicacin
tecnolgica.
Interface del usuario en el Engineer (flujo de seales)
8400 HighLine | Parametrizacin
Aplicaciones tecnolgicas (TAs)
Introduccin al bloque de sistema LS_MotionControlKernel
294 Firmware 01.00 - DMS 1.0 ES - 07/2008 L
Bloquede aplicacin en el nivel
I/O
L
F
i
r
m
w
a
r
e
0
1
.
0
0
-
D
M
S
1
.
0
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S
-
0
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/
2
0
0
8
2
9
5
8
4
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0
H
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g
h
L
i
n
e
|
P
a
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M
o
t
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t
r
o
l
K
e
r
n
e
l
11.4 Tipos de seal y normalizaciones
Para la parametrizacin del convertidor es de ayuda conocer los tipos de seal y su normalizacin indicados en la siguiente tabla, con las cuales se procesan
magnitudes fsicas (p.e. una velocidad o una posicin ) dentro de la conexin de bloques de funcin:
Tipo de seal
Unidad Smbolo de
conexin en
el editor de
FB
Resolucin Tipo de
datos
Normalizacin
externa interna
Rango
Sufijo del
denominado
r
Posicin Inc < / > 32 Bit DINT 1 revolucin del motor 2
16
incrementos
- 2
31
.... 2
31
- 1 incrementos _p
Velocidad Inc / ms g / p 16 Bit INT 15000 min
-1
2
14
16384 30000.0 min
-1
_v
Seal porcentualmente
normalizada
% @ 16 Bit INT 100 % 2
14
16384 199.99 % _a
Seal de control/estado 1 Bit BOOL 0 FALSE; 1 TRUE 0 / 1
No tipificado 16 Bit WORD -32768 ... 32767
(0x0000 ... 0xFFFF)
Sugerencia!
En el editor de bloques de funcin slo se pueden unir entradas/
salidas del mismo tipo de seal (con el mismo smbolo de conexin).
Las entradas/salidas no tipificadas se pueden unir cuando la entrada
y la salida poseen la misma resolucin.
En el editor de FB las seales pueden ser normalizadas por el usuario
para facilitar el diagnstico de tal forma que se muestra una seal
normalizada en porcentaje de forma relacionada al proceso.
Ejemplo: 70 % 13.4 m
3
/h
8400 HighLine | Parametrizacin
Aplicaciones tecnolgicas (TAs)
Conexin de bloques de funcin (conexin de FB)
296 Firmware 01.00 - DMS 1.0 ES - 07/2008 L
11.5 Conexin de bloques de funcin (conexin de FB)
La serie de equipos 8400 dispone a partir de la versin "HighLine" sobre la posibilidad de
realizar con el editor de FB en el Engineer
> un cambio o ampliacin de la aplicacin en el nivel de aplicaciones y
> una interconexin desde el nivel I/O o desde el nivel de la aplicacin con una
interconexin libre. Todas las informaciones interconectadas se traspasan
automticamente.
Con ayuda de la interconexin de FB se pueden realizar todo tipo de interconexiones de
seales, teniendo a disposicin los FB ms diversos para el procesamiento digital de
seales, conversin de seales y bloques lgicos.
El flujo de seales principal marca la parte de la aplicacin que es determinante
especialmente para las caractersticas fsicas del eje del moto. Los bloques de sistema "LS-
Motorinterface" y "LS_MotionControlKernel" son los bloques de sistema especficos para el
flujo de seales principal, que tienen la siguiente tarea:
> "LS-Motorinterface" para el control del control de motor
> "LS_MotionControlKernel" para la realizacin de diversas funciones bsicas de
aciconamiento y la generacin de perfiles de posicionamiento
Las aplicaicones integradas en el convertidor se seleciconan con el cdigo C00005. De esta
forma se pueden realizar varias tareas de accionamiento de forma rpida.
Para tareas especiales ha resultado ser til utilizar las aplicaciones intergadas como base
para modificaciones o ampliaciones de las interconexiones de FB existentes. Para usuarios
expertos se dispone adems de ello, la posibilidad de realizar soluciones de accionamiento
propias, independientemente de las aplicaciones tencolgicas predefinidas, mediante una
"interconexin libre".
El editor de FB en el Engineer ofrece para ello funciones como copiar/insertar o exportar/
importar y vistas generales, funciones de zoom as como comentarios del flujo de seales.
Asimismo, la posibilidad de visualizar u ocultar las seales de entrada y salida de los
bloques de funcin es una mtodo interesante para minimizar la complejidad de la
interconexin de FB y presentar las conexiones de una manera fcil de visualizar.
Toda la informacin grfica de la vista de interconexiones de FB (colocacin de los FBs,
presentacin en lneas o banderas de la conexin, visualizacin de las entradas/salidas) es
guardada con el conjunto de parmetros en el mdulo de memoria del convertidor y se
pueden consultar en todo momento - sin que est disponible el proyecto del Engineer - en
el editor de FB del Engineer.
L Firmware 01.00 - DMS 1.0 ES - 07/2008 297
8400 HighLine | Parametrizacin
Aplicaciones tecnolgicas (TAs)
Conexin de bloques de funcin (conexin de FB)
11.5.1 Aspectos bsicos
[11-5] Componentes de la funcin de aplicacin
Los componentes bsicos de una solucin de aplicacin son
> Fuente de seal
> Flujo de seales de la aplicacin tecnolgica
> Salidas de seal
Estos tres componentes estn disponibles en el convertidor de frecuencia 8400 StateLine
como conexin dentro del marco de una conexin FB y se clasifican de la siguiente manera:
STOP
M
0
1
n
t
...............
..............
Signal
inputs
Setpoint
generator
PID
Process
controller
Drive
control
Motor
control
Signal
outputs
Actuating drive-speed
.................
Motion
Tipo de FB Nombre Tarea Ejemplo
Bloque de sistema LS_name Interface de seal para funciones internas del
convertidor
LS_DigitalInput
LS_AnalogOutput
Bloque de puerto LP_name Comunicacin de datos de proceso a travs de un
bus de campo mediante mdulo de comunicacin
Comunicacin de datos de proceso CAN on board
LP_CanIn1/ -Out1
LP_CanIn2/ -Out2
LP_CanIn3/ -Out3
LP_MciIn/ -Out
Bloque de aplicacin LA_name Bloque para una aplicacin tecnolgica LA_NCtrl
Bloque de funcin L_name Bloque de funcin general para la libre conexin
(slo HighLine)
L_Compare_1
L_PCTRL_1
8400 HighLine | Parametrizacin
Aplicaciones tecnolgicas (TAs)
Conexin de bloques de funcin (conexin de FB)
298 Firmware 01.00 - DMS 1.0 ES - 07/2008 L
En el editor de FB del Engineer los bloques de funcin se presentan de diferentes
maneras:
> Bloque de sistema
> Bloque de puerto
> Bloque de aplicacin
> Bloque de funcin
L Firmware 01.00 - DMS 1.0 ES - 07/2008 299
8400 HighLine | Parametrizacin
Aplicaciones tecnolgicas (TAs)
Combinacin de conexiones de seales
11.6 Combinacin de conexiones de seales
Sugerencia!
Los FBs tienen entradas y salidas que han sido denominadas y conectadas segn
determinadas reglas, vase Tipos de seal y normalizaciones
En la versin StateLine estas uniones no se pueden editar en el nivel de aplicacin.
> Salida BOOL en la entrada BOOL
[11-6] Conexin de seales Bool - Bool
> Salida ANALOG (_a) en entrada ANALOG (_a)
[11-7] Conexin de seales analgico - analgico
bOut nIn1_a
byFunction
nHysteresis
nWindow
nIn2_a
? L_Compare
nOut_a
nIn1_a
1
0
nIn2_a
bSet
? L_AnalogSwitch
nOut_a
nIn1_a
1
0
nIn2_a
bSet
? L_AnalogSwitch
nOut_a
nIn1_a
nIn2_a
32767
*
+ -
/ x/(1-y)
x
y
byFunction
L_Arithmetik ?
8400 HighLine | Parametrizacin
Aplicaciones tecnolgicas (TAs)
Niveles de presentacin en el Engineer
300 Firmware 01.00 - DMS 1.0 ES - 07/2008 L
11.7 Niveles de presentacin en el Engineer
11.7.1 Nivel I/O
Tras seleccionar una aplicacin tecnolgica y el tipo de control (aqu: control de bornes) se
dispone del siguiente flujo de seales:
Con el keypad o el editor de FB del Engineer se pueden realizar modificaciones en el flujo
de seal (p.e. modificar fuentes de las seales de control o consignas o adaptar seales de
salida a la tarea de accionamiento).
Ejemplo:
El lmite de par superior "nTorqueHighLim" se ha de predeterminar a travs de una palabra
de datos de proceso CAN.
Procedimiento paso a paso:
1. Borrar conexin al bloque de funcin de parmetros libre
2. Insertar bloque de puerto LP_CanX
3. Establecer conexin con la palabra de entrada del objeto de datos de proceso
4. Configurar parmetros de datos de proceso CAN
L
F
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r
m
w
a
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0
1
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0
0
-
D
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1
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/
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0
0
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0
1
8
4
0
0
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n
11.7.2 Nivel de aplicacin
La aplicacin presentada en el nivel I/O como bloques de funcin no se puede modificar en el nivel de aplicacin y slo se puede
abrir en el 8400 StateLine para realizar diagnsticos.
En esta vista se muestra el flujo de seales completo dentro del bloque de aplicacin. En caso de una conexin de datos con el
convertidor se presentan los valores online si es necesario:
8
4
0
0
H
i
g
h
L
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8
L
L Firmware 01.00 - DMS 1.0 ES - 07/2008 303
8400 HighLine | Parametrizacin
Funciones de accionamiento bsicas en el MCK
Control de frenos |
12 Funciones de accionamiento bsicas en el MCK
Las funciones de accionamiento bsicas se encuentran descritas en Bloque de sistema
"LS_MotionControlKernel" (L475)
12.1 Control de frenos
Esta funcin bsica sirve para el control libre de desgaste de un freno de parada.
Objeto de uso
Los frenos de parada del motor se utilizan para detener ejes en caso de inhibicin del
convertidor o inhibicin de impulsos, as como en el estado "Red-OFF" de la instalacin.
Esto no slo es de importancia en ejes verticales, sino p.e. tambin en ejes horizontales en
los que un movimiento no guiado puede tener como consecuencia diversos problemas.
Ejemplos:
> Prdida de la informacin de referencia tras la desconexin de la red y el accionamiento
marchando en vaco.
> Colisin con otras piezas de la mquina en movimiento.
_ Alto!
Los frenos de parada en motores de Lenze no se han diseado para frenos de
servicio. El desgaste adicional generado por frenos de servicio puede conllevar a
una destruccin antes de tiempo del freno de parada del motor!
@Peligro!
Observe que el freno de parada es un elemento importante del concepto de
seguridad de toda la mquina.
Por ello es importante proceder con especial cuidado en la puesta en marcha de
esta pieza de la instalacin!
8400 HighLine | Parametrizacin
Funciones de accionamiento bsicas en el MCK
Control de frenos | Parametrizacin
304 Firmware 01.00 - DMS 1.0 ES - 07/2008 L
12.1.1 Parametrizacin
> Dilogo de parmetros en el Engineer: Pestaa Todos los parmetros Nivel de
dilogo MotionControlKernel Control de frenos
> Vista resumida de los parmetros para el control de frenos:
@Peligro!
Para el funcionamiento sin errores del control de frenos se han de configurar
correctamente los tiempos de retardo en los siguientes parmetros!
Una mala configuracin de los tiempos de retardo puede tener como
consecuencia errores en el control del freno!
Parmetro Info
C02580 Modo de funcionamiento del freno de parada
C02581/1 Umbral de conmutacin del freno de parada
C02581/2 Freno parada: abrir histresis
C02581/3 Freno parada: cerrar histresis
C02582 Configuracin del freno de parada
C02589/1 Tiempo de cierre del freno
C02589/2 Tiempo de apertura del freno
C02593 Tiempo de espera activacin del freno
C02607 Estado del freno de parada
C02610 MCK: Sincronizacin del tiempo de rampa
C00833/80 MCK_BRK: bReleaseBrake
Con fondo gris = parmetro de visualizacin
L Firmware 01.00 - DMS 1.0 ES - 07/2008 305
8400 HighLine | Parametrizacin
Funciones de accionamiento bsicas en el MCK
Control de frenos | Parametrizacin
12.1.1.1 Modo de funcionamiento
En C02580 se dispone de distintos modos de operacin para diversas aplicaciones y tareas:
> Modo 0: Control de frenos desconectado (L310)
> Modo 1/11: Controlar freno directamente (L311)
Sin lgica o automtica especial se puede utilizar por ejemplo para comprobar
simplemente si el freno conmuta correctamente.
> Modo 2/12: Controlar freno automticamente (L312)
El modo habitual para el control de frenos de parada mecnicos con y sin control
previo del par de parada.
@ Nota!
Si en lugar de un freno que se abre de forma elctrica (que frena por si mismo)
se ha de utilizar un freno que se cierra elctricamente (que se abre por si
mismo), ser necesario invertir las seales de control y estado
correspondientes!
Encontrar informacin detallada sobre el montaje y la instalacin elctrica
del freno de parada de motor en la documentacin incluida en el envo.
8400 HighLine | Parametrizacin
Funciones de accionamiento bsicas en el MCK
Control de frenos | Parametrizacin
306 Firmware 01.00 - DMS 1.0 ES - 07/2008 L
12.1.1.2 Activacin de frenos en modo automtico
Activacin de frenos mediante N < N
min
[12-1] Secuencia de la activacin de frenos a travs de N < Nmin
Sugerencia!
El valor en C02581 debera estar configurado en aprox. 5 ... 20 % de la velocidad
mxima para minimizar el desgaste del freno y asegurar al mismo tiempo un
comportamiento de frenado ptimo mediante la reduccin de la friccin del freno.
A Consigna de velocidad
Valor real de la velocidad
n C02581: Umbral de activacin del freno
> Si la velocidad del motor queda por
debajo del umbral configurado
enC02581 para la activacin del freno,
se ejecuta en modo automtico (modo
2/12) la funcin "Cerrar freno".
> Para ello slo se tiene en consideracin
el valor absoluto de la velocidad del
motor, no se tiene en cuenta la
direccin de giro.
> En modo manual (modo 1/11) C02581
no tiene funcin.
t
t
0 1
n
BRK_bReleaseBrakeOut
t
CINH
BRK_bReleaseBrakeOut
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BRK
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13.1.5 Preasignacin del bloque de aplicacin LA_NCtrl
Entrada LA_NCtrl Cdigo C00007, valor:
10 (bornes 0) 12 (bornes 2) 14 (bornes 11) 20 (Keypad) 21 (PC) 30 (CAN) 40 (MCI)
wCANDriveControl LS_ParFix:wDriveCtrl LS_CanIn1:wCtrl LS_ParFix:wDriveCtrl
wMCIDriveControl LS_ParFix:wDriveCtrl LP_MciIn: wCtrl
bFailReset LS_DigitalInput:bCInh
bSetQuickstop LS_DigitalInput:bIn3 LS_Keypad:bSetQuickstop LS_DigitalInput:bIn1
bSetDCBrake LS_DigitalInput:bIn3 LS_DigitalInput:bIn2 LS_Keypad:bSetDCBrake LS_ParFree_b:bPar3 LS_CanIn1:bCtrl1_B11 LS_MciIn1:bCtrl1_B11
bRFG_0 LS_CanIn1:bCtrl1_B8 LS_MciIn1:bCtrl1_B8
nTorqueMotLim_a LS_ParFree_a:nPar3_a LS_Keypad:nTorqueMotLim LS_ParFree_a:nPar3_a
nTorqueGenLim_a LS_ParFree_a:nPar4_a LS_Keypad:nTorqueGenLim LS_ParFree_a:nPar4_a
bSetSpeedCcw LS_DigitalInput:bIn4 LS_DigitalInput:bIn1 LS_Keypad:bSetSpeedCcw LS_ParFree_b:bPar4 LS_CanIn1:bCtrl1_B15 LS_MciIn1:bCtrl1_B15
bRLQCw LS_ParFix:bTrue
nMainSetValue_a LS_AnalogInput:nIn1_a LS_Keypad:nMainSetValue LS_ParFree_a:nPar1_a LS_CanIn1:wCtrl LS_MciIn1:wCtrl
nAuxSetValue_a LS_AnalogInput:nIn1_a
bJogSpeed1 LS_DigitalInput:bIn1 LS_Keypad:bJogSpeed1 LS_ParFree_b:bPar1 LS_CanIn1:bCtrl1_B12 LS_MciIn1:bCtrl1_B12
bJogSpeed2 LS_DigitalInput:bIn2 LS_Keypad:bJogSpeed2 LS_ParFree_b:bPar2 LS_CanIn1:bCtrl1_B13 LS_MciIn1:bCtrl1_B13
bMPotEnable LS_ParFix:bTrue LS_Keypad:bMPotEnable
bMPotUp LS_DigitalInput:bIn3 LS_Keypad:bMPotUp
bMPotDown LS_DigitalInput:bIn4 LS_Keypad:bMPotDown
bManJogPos LS_DigitalInput:bIn3
bManJogNeg LS_DigitalInput:bIn4
Salida LA_NCtrl Cdigo C00007, valor:
10 (bornes 0) 12 (bornes 2) 14 (bornes 11) 20 (Keypad) 21 (PC) 30 (CAN) 40 (MCI)
wDriveControlStatus LS_DisFree: wDis1 LP_CanOut1: wState LP_MciOut: wState
bDriveFail LS_DigitalOutput: bRelay LS_DigitalOutput: bRelay
Ls_DisFree_b: bDis2
LS_DigitalOutput: bRelay
bDriveReady LS_DigitalOutput: bOut1 LS_DigitalOutput: bOut1
Ls_DisFree_b: bDis2
LS_DigitalOutput: bOut1
nMotorSpeedSet_a LS_DisFree_a:bDis2_a LP_CanOut1: wOut3 LP_MciOut: wOut3
nMotorSpeedAct_a LS_AnalogOutput: nOut1_a LS_DisFree_a:bDis1_a
LS_AnalogOutput: nOut1_a
LS_AnalogOutput: nOut1_a
LP_CanOut1: wOut2 LP_MciOut: wOut2
8400 HighLine | Parametrizacin
TA "Actuador - velocidad"
Descripcin breve de la funcin | Puesta en marcha rpida
322 Firmware 01.00 - DMS 1.0 ES - 07/2008 L
13.1.6 Puesta en marcha rpida
Slo se han de adaptar pocos parmetros para el accionamiento. A continuacin se puede
controlar la aplicacin tecnolgica inmediatamente a travs de las entradas digitales y
analgicas del convertidor.
Sugerencia!
Para la primera puesta en marcha del convertidor de frecuencia, est
preconfigurada la aplicacin tecnolgica "Fijar velocidad" en la configuracin Lenze
con el control por bornes.
A travs de otros parmetros se pueden colocar las predeterminaciones y visualizaciones
de valores reales en otros interfaces.
Paso de puesta en marcha Accin
Seleccionar aplicacin tecnolgica Introducir la TA
C0005: Seleccionar TA "Actuador velocidad" (-->1000)
Configurar motor Introducir tipo de motor (contiene todos los datos de la placa de
caractersticas del motor):
C0086: Introducir tipo de motor
C00173: Introducir UG-Limit (voltaje de red)
Introducir parmetros de control (slo si es necesario):
C0070: Ganancia Vp del controlador de velocidad
C0071: Tiempo de reajuste Tn del controlador de velocidad
Unir I/O introducir unin I/O
C0007: Seleccin de la tabla (-->bornes, 10)
Parametrizar aplicacin Configurar consigna de velocidad
C0011: Determinar velocidad de referencia en [min
-1
]
C0012: Configurar tiempo de aceleracin en [s]
C0013: Configurar tiempo de deceleracin en [s]
C0105: Configurar tiempo de deceleracin QSP en [s]
otros cdigos como valores Jog, tiempos TI, gestin de frenos, etc.
Guardar y probar Guardar parmetros:
Guardar todos los parmetros (-->C0002/11 = 1)
L Firmware 01.00 - DMS 1.0 ES - 07/2008 323
8400 HighLine | Parametrizacin
TA "Actuador - velocidad"
Descripcin breve de la funcin | Puesta en marcha rpida
La puesta en marcha con PC-Tool
Si el equipo es puesto en marcha con ayuda del Engineer, se realiza una puesta en marcha
guiada mediante dilogos e interfaces grficos.
8
4
0
0
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/
2
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0
8
L
13.1.7 Descripcin del flujo de seales
Tras seleccionar la TA "Actuador - velocidad" se configura el flujo de seales que se muestra a continuacin:
L Firmware 01.00 - DMS 1.0 ES - 07/2008 325
8400 HighLine | Parametrizacin
TA "Actuador - velocidad"
Descripcin breve de la funcin | Descripcin del interface de la TA "Actuador - velocidad"
13.1.8 Descripcin del interface de la TA "Actuador - velocidad"
13.1.8.1 Palabras de control
Como fuente de seal para seales de control se puede utilizar en lugar del control por
bornes (configuracin Lenze) el control por bus. En el 8400 HighLine el CAN est disponible
como Systembus on board. Otros sistemas de bus, como p.e. PROFIBUS, pueden ser
adaptados como mdulos de comunicacin enchufables.
En el editor del Engineer se unen los bloques de puerto correspondientes a la tcnica de
comunicacin utilizada con la TA. Las salidas emiten la palabra de control correspondiente
al mapping de datos de proceso configurado.
> En el caso de uso de un mdulo de comunicacin se une un bloque de puerto LP_MCIIn/
-Out con la entrada wMCIDriveControl.
> En el caso de utilizar el CAN on board la seal (16 bits) es llevada por el bloque de puerto
LP_CanIn1 a la entrada wCANDriveControl:
[13-1] Control del 8400 HighLine a travs del CAN on board
La asignacin de bits de las palabras de control es idntica para ambas "conexiones de
comunicacin".
Palabra de control (L60)
> wCANDriveControl (palabra de 16 bits)
palabra de control para el control a
travs de CAN
> wMCIDriveControl (palabra de 16 bits)
palabra de control para el control a
travs de bus de campo
?
wDriveControlStatus
wStateDetermFailNoLow
wStateDetermFailNoHigh
?
wDriveControlStatus
wStateDetermFailNoLow
wStateDetermFailNoHigh
?
wDriveControlStatus
wStateDetermFailNoLow
wStateDetermFailNoHigh
LP_CanIn1 ?
wIn3
wCtrl
wIn2
LS_ParFix ?
bTrue
wDriveCtrl
8400 HighLine | Parametrizacin
TA "Actuador - velocidad"
Descripcin breve de la funcin | Descripcin del interface de la TA "Actuador - velocidad"
326 Firmware 01.00 - DMS 1.0 ES - 07/2008 L
13.1.8.2 activar inhibicin de convertidor
Mientras una de estas fuentes est configurada para inhibicin de convertidor, el
accionamiento permanecer en estado convertidor inhibido.
La causa para el estado "Convertidor inhibido" se puede determinar a travs del parmetro
C0158.
Activando la inhibicin del convertidor el accionamiento queda sin par y la mquina
marcha en vaco.
Al retirar la solicitud de inhibicin de convertidor el accionamiento se sincroniza a la
velocidad real actual, para ello
> se activa, dado el caso, la funcin de rearranque automtico del equipo (vase
parmetro Cxxx)
> el valor real de la velocidad se lee desde el sistema de encoder (slo en funcionamiento
realimentado)
> en el caso de control vectorial sin realimentacin, la velocidad real del modelo de motor
del control de motor es utilizado para la sincronizacin.
Para ejecutar una inhibicin de
convertidor se dispone de varias
posibilidades:
> Borne 28 (RFG)
Esta seal tiene efecto de seguro
contra rotura de cable y pone al
accionamiento siempre en situacin de
inhibicin de convertidor.
FALSE : Inhibicin de convertidor activa
> Parmetros de control C002/16.
0: Inhibicin de convertidor activa
> bCinh en la entrada de control de la
aplicacin
TRUE: Inhibicin de convertidor activa
?
wDriveControlStatus
wStateDetermFailNoLow
wStateDetermFailNoHigh
bDriveFail
L Firmware 01.00 - DMS 1.0 ES - 07/2008 327
8400 HighLine | Parametrizacin
TA "Actuador - velocidad"
Descripcin breve de la funcin | Descripcin del interface de la TA "Actuador - velocidad"
13.1.8.3 Resetear error
13.1.8.4 Ejecutar paro rpido (QSP)
13.1.8.5 bSetDCBrake
Ventaja del frenado de corriente continua:
El frenado de corriente continua ofrece la posibilidad de influir sobre el tiempo de frenado
a travs de la corriente de motor o resp. del par de frenado.
El efecto de frenado finaliza cuando el rotor se detiene.
Con un flanco LOW-HIGH de esta seal de
control digital se puede resetear un error
existente, siempre y cuando se haya
eliminado la causa del fallo.
Si el fallo sigue existiendo, el estado de
error se mantendr.
En la configuracin Lenze esta entrada
est puesta en la entrada digital
LS_DigitalInput-bCInh (inhibicin de
convertidor), de forma que al activar la
inhibicin del convertidor, se logra al
mismo tiempo la confirmacin de los
errores.
bDriveFail
CInhActive
bQSPlsActive
A travs de esta seal de control se activa
la funcin QuickStop. TRUE = Quickstop.
Para ello el accionamiento avanza a lo
largo de la rampa QSP C0105 a la velocidad
= 0
> detiene el motor en n = 0, si est activo
el bucle cerrado
> activa la inhibicin de impulsos si
Auto-DCB est activado ( C00019 )
bDriveReady
bDriveFail
bCInhActive
bQSPlsActive
La seal de control bSetDCBrake lleva al
accionamiento a detenerse.
TRUE = SetDCBrake activo.
> Rampas de parada configurables.
> Procedimiento de frenado: frenado de
corriente continua.
CInhActive
bQSPlsActive
bSpeedCcw
bSpeedActCompare
8400 HighLine | Parametrizacin
TA "Actuador - velocidad"
Descripcin breve de la funcin | Descripcin del interface de la TA "Actuador - velocidad"
328 Firmware 01.00 - DMS 1.0 ES - 07/2008 L
13.1.8.6 bRFG_Stop
13.1.8.7 bRFG_0
13.1.8.8 nVoltageAdd_a
@ Nota!
Un freno de parada no es posible con este procedimiento de freno.
En el momento de bRFG_Stop = TRUE se
"congela" la consigna actual.
Por ejemplo, se mantiene inmediatamente
constante la velocidad de un proceso de
rampa en curso en el momento de la
activacin de bRFG_Stop. La aceleracin/
deceleracin salta al mismo tiempo al
valor "0".
bQSPlsActive
bSpeedCcw
bSpeedActCompare
bOverloadActive
En bRFG_0 = TRUE el generador de
consignas lleva a su valor de velocidad
generado en ese momento a travs de las
rampas parametrizadas hasta la parada
total.
bSpeedCcw
bSpeedActCompare
bOverloadActive
bUnderloadActive
En la entrada de proceso nVoltageAdd_a
se puede predeterminar una consigna
adicional para el voltaje de motor.
Por ejemplo es posible para la adaptacin
de distintas cargas desde el lado de salida
del motor, conectar un incremento de
voltaje en el momento de arranque.
Normalizacin:
2
14
= 16384 = 1000 V
Con seal negativa se ejecuta una baja da
de voltaje
bSpeedCcw
bSpeedActCompare
bOverloadActive
L Firmware 01.00 - DMS 1.0 ES - 07/2008 329
8400 HighLine | Parametrizacin
TA "Actuador - velocidad"
Descripcin breve de la funcin | Descripcin del interface de la TA "Actuador - velocidad"
13.1.8.9 Valor lmite de par
Valores negativos en estas entradas se interpretan como "0" y tienen el efecto
correspondiente de la siguiente tabla:
[13-2] Lmites de par en modo motor y generador
@Peligro!
Predeterminaciones demasiado altas pueden tener como consecuencia que el
motor se sobrecaliente debido a la corriente resultante.
Estas seales de entradas son transmitidas
directamente al control de motor para
limitar el par motor mximo y el par
generador mximo del convertidor.
Entrada Descripcin
TorqueMotLim_a Limitacin interna del par a 199.99% (lmite superior)
El accionamiento no puede entregar un par motor superior al que se ha
configurado aqu 100% = M
mx
de C00057
TorqueGenLim_a Limitacin interna del par a 199.99% (lmite inferior)
El accionamiento no puede entregar un par generador superior al que se ha
configurado aqu 100% = M
mx
de C00057
Atencin:
Los valores que se encuentran en estas entradas (cualquier polaridad) son interpretados internamente como
magnitudes absolutas.
bOverloadActive
bUnderloadActive
bImaxActive
bSpeedSetReached
n
N
M
N
M
-M
N
-n
N
n
TorqueMotLim
TorqueGenLim
TorqueMotLim
TorqueMotLim
TorqueGenLim
8400 HighLine | Parametrizacin
TA "Actuador - velocidad"
Descripcin breve de la funcin | Descripcin del interface de la TA "Actuador - velocidad"
330 Firmware 01.00 - DMS 1.0 ES - 07/2008 L
13.1.8.10 Cambio giro a la derecha - giro a la izquierda
Con esta seal de control se puede
cambiar la direccin de giro del
accionamiento a giro a la izquierda.
Si la seal es TRUE y la consigna principal
es pos., el eje del motor girar a la
izquierda
bImaxActive
bSpeedSetReached
bSpeedActEqSet
L Firmware 01.00 - DMS 1.0 ES - 07/2008 331
8400 HighLine | Parametrizacin
TA "Actuador - velocidad"
Descripcin breve de la funcin | Descripcin del interface de la TA "Actuador - velocidad"
13.1.8.11 Consigna principal y consigna adicional
El bloque de funcin L_NSet_1 crea el generador de consigna de velocidad.
Este FB contiene
> Consignas fijas
> Generador de rampa
> Generador de rampa adicional
> Rangos de velocidad de bloqueo
> Limitacin de consigna
> Rampas lineales y en forma de S
> Funcin aritmtica para consigna adicional
La consigna principal es formada en el generador de consignas (FB L_Nset) a travs de un
generador de rampas con rampas lineales o en forma de S hasta convertirse en una
consigna de velocidad.
Detrs del generador de rampas se puede unir una consigna adicional de forma aritmtica.
Antes del generador de rampa tienen efecto una funcin de supresin de velocidad de
bloqueo y una limitacin MinMax de consigna.
La consigna adicional se puede incluir a travs de tiempos de rampa de un segundo
generador de rampas.
Descripcin detallada, vase L_NSet_1.
Como alternativa a la seal de entrada nMainSetValue_a la consigna principal tambin se
puede generar a travs de una funcin de potencimetro motorizado.
Para ello esta funcin se conecta mediante parmetros C00806 = 1 y la consigna se puede
configurar a travs de las entradas
bMPOTup y bMPOTdown.
El comportamiento del potencimetro motorizado al conectar el sistema de
accionamiento se puede configurar mediante parmetros C008006 ... C00806.
Las dos entradas nMainSetValue y
nAuxSetValue crean la consigna de
velocidad principal y la adicional.
Para facilitar la adaptacin de seal de un
encoder de consigna, a ambas seales de
entrada se les asigna de forma interna un
offset parametrizable y un factor de
ganancia.
Normalizacin:
2
14
= 16384 = 100 % de C00011
bSpeedActEqSet
nMotorCurrent_a
nMotorSpeedAct_a
nMotorSpeedSet_a
8400 HighLine | Parametrizacin
TA "Actuador - velocidad"
Descripcin breve de la funcin | Descripcin del interface de la TA "Actuador - velocidad"
332 Firmware 01.00 - DMS 1.0 ES - 07/2008 L
13.1.8.12 Velocidades fijas y tiempos de rampa
[13-3]
La descodificacin para la habilitacin de los valores JOG se realiza segn el siguiente
esquema:
0 = FALSE
1 = TRUE
Con estas entradas de control se pueden
seleccionar consignas fijas y tiempos de
rampa de tablas dentro del generador de
consignas.
Las consignas JOG se configuran de forma
relativa en % de la velocidad de referencia
C0011.Con las seales de control digitales
bJogSpeed1bJogSpeed8 se desconecta la
consigna principal y al mismo tiempo se
activa la consigna JOG. En total se pueden
seleccionar 15 consignas JOG.
nMotorSpeedAct_a
nMotorSpeedSet_a
nMotorTorqueAct_a
bJogSpeed 8 bJogSpeed 4 bJogSpeed 2 bJogSpeed 1
Consigna principal O O O O
anJogSetValue[1] O O O 1
anJogSetValue[2] O O 1 O
anJogSetValue[3] O O 1 1
anJogSetValue[4] O 1 O O
anJogSetValue[5] O 1 O 1
anJogSetValue[6] O 1 1 O
anJogSetValue[7] O 1 1 1
anJogSetValue[8] 1 O O O
anJogSetValue[9] 1 O O 1
anJogSetValue[10] 1 O 1 O
anJogSetValue[11] 1 O 1 1
anJogSetValue[12] 1 1 O O
anJogSetValue[13] 1 1 O 1
anJogSetValue[14] 1 1 1 O
anJogSetValue[15] 1 1 1 1
L Firmware 01.00 - DMS 1.0 ES - 07/2008 333
8400 HighLine | Parametrizacin
TA "Actuador - velocidad"
Descripcin breve de la funcin | Descripcin del interface de la TA "Actuador - velocidad"
13.1.8.13 Generador de rampas L_NSet
Para evitar saltos de consigna en la consigna de velocidad se encuentra un generador de
rampa L_Nset_1 en el flujo de seal principal.
Este FB prepara la consigna principal de velocidad a travs de generador de rampa o
velocidades fijas para el posterior procesamiento de seales.
La consigna principal es formada en el generador de consignas (FB L_Nset) a travs de un
generador de rampas con rampas lineales o en forma de S hasta convertirse en una
consigna de velocidad.
Detrs del generador de rampas se puede unir una consigna adicional de forma aritmtica.
Antes del generador de rampa tienen efecto una funcin de supresin de velocidad de
bloqueo y una limitacin MinMax de consigna.
La consigna adicional se puede incluir a travs de tiempos de rampa de un segundo
generador de rampas.
La descripcin completa se encuentra en la biblioteca de funcin, vase Generador de
rampas.
Invertir consigna principal
A travs de la entrada bSetInv se puede invertir la consigna principal (es decir que cambia
el signo del valor de entrada).
Tiempos de aceleracin y deceleracin para la ruta de la consigna principal
La consigna principal es llevada a travs de un generador de rampa. De esta forma se
pueden convertir saltos de entrada en una rampa.
Los tiempos de aceleracin y de deceleracin se refieren a un cambio de la velocidad de 0 a
nmax (0% hasta 100%). El clculo de los tiempos a configurar Tir (C0012) y Tif (C0013) se
describe en la descripcin del bloque de funcin NSET.
Tiempos de aceleracin y deceleracin adicionales
Para el generador de rampa de la consigna principal (NSET-N/consigna JOG) se puede
consultar en la memoria tiempos de aceleracin y deceleracin adicionales a travs de las
entradas NSET-TI*x , p.e. para cambiar la velocidad de aceleracin del accionamiento a
partir de una velocidad determinada. Para ello, estas entradas tienen que ser asignadas a
una fuente de seal. Se pueden programar un mximo de 15 tiempos de aceleracin y
deceleracin adicionales.
nMotorVoltage_a
bBrakeReleaseOut
bBrakeReleased
8400 HighLine | Parametrizacin
TA "Actuador - velocidad"
Descripcin breve de la funcin | Descripcin del interface de la TA "Actuador - velocidad"
334 Firmware 01.00 - DMS 1.0 ES - 07/2008 L
Caracterstica de generador de rampa en forma de S
Para el generador de rampa de la consigna principal se pueden seleccionar dos
caractersticas distintas a travs de C0134:
caracterstica lineal para todos los procesos de aceleracin que requieren de una
aceleracin constante
caracterstica en forma de S para todos los procesos de aceleracin que
requieren de una aceleracin sin sacudidas
Consigna adicional
A travs de la entrada o tambin de otra fuente de seal es puede conectar tambin una
consigna adicional analgica (bipolar). La consigna adicional (visualizacin en C0049) pasa
primero de forma interna a travs de un interruptor analgico en el bloque de funcin
NSET. Aqu, la consigna adicional es llevada a travs de una posibilidad de inversin. Esta
posibilidad de inversin est desactivada. A ello le sigue un generador de rampa (tiempos
de aceleracin y deceleracin a travs de C0220/C0221), antes de que la consigna adicional
sea unida a la consigna principal en el bloque aritmtico. La consigna adicional se puede
utilizar p.e. como seal de correccin para mquinas esmeriladoras (para la regulacin de
una velocidad de entorno constante en caso de reduccin del dimetro del disco
esmerilador).
Si se desea utilizar la consigna adicional, se deber configurar el cdigo C0190 con la unin
aritmtica deseada. Segn la configuracin Lenze, el cdigo C0190 est parametrizado en
0. De esta forma est desconectada la consigna adicional.
L Firmware 01.00 - DMS 1.0 ES - 07/2008 335
8400 HighLine | Parametrizacin
TA "Actuador - velocidad"
Descripcin breve de la funcin | Descripcin del interface de la TA "Actuador - velocidad"
13.1.8.14 Funcin de potencimetro motorizado
13.1.8.15 Adaptacin de controlador de proceso
13.1.8.16 Valor real de controlador de proceso
La aplicacin estndar dispone de un
potencimetro motorizado integrado. Esta
funcin se puede conectar y desconectar a
travs del parmetro C00806.
Si la funcin est conectada, el
potencimetro motorizado es llevado a la
ruta de la consigna principal teniendo as
el efecto de fuente de seal para la
consigna principal de velocidad.
Esta puede ser subida y bajada por rampas
con un tiempo de rampas parametrizable
a travs de las entradas de control
digitales bMPOTUp y bMPOTDown.
nGPArithmetikOut_a
nGPMulDivOut_a
nGPDigitalDelayOut
Esta seal de entrada sirve para la
adaptacin de la ganancia proporcional
del controlador de proceso PID.
vase bloque de funcin L_PCTRL
bFreeConfigOut1
bFreeConfigOut2
Esta seal de entrada sirve para la
alimentacin del valor real, de la magnitud
de proceso a ser regulada en el controlador
de proceso PID integrado.
Para facilitar la adaptacin de seal de una
seal de sensor, a la seal de entrada se le
asigna de forma interna un offset
parametrizable y un factor de ganancia.
bFreeConfigOut1
bFreeConfigOut2
8400 HighLine | Parametrizacin
TA "Actuador - velocidad"
Descripcin breve de la funcin | Descripcin del interface de la TA "Actuador - velocidad"
336 Firmware 01.00 - DMS 1.0 ES - 07/2008 L
13.1.8.17 Desbloquear forzosamente el freno de parada
Para el desbloqueo forzoso del freno, la entrada de control bBrakeRelease se puede poner
en TRUE.
13.1.8.18 Avance manual
@Peligro!
Esta entrada tiene un efecto paralelo al control de frenado integrado con mayor
prioridad, es decir que si esta entrada est en TRUE aunque el freno automtico
integrado quiere cerrar, el freno se desbloquea.
La aplicacin tecnolgica Variador-
velocidad dispone de un frenado
automtico integrado que se puede
conectar y desconectar mediante C02580.
nGPCompareOut
nGPSignalOut1
nGPSignalOut2
nGPSignalOut3
Con las entradas bMANJogPos/Neg el
accionamiento se puede operar en modo
de avance manual en direccin positiva o
negativa.
Para la configuracin de la velocidad de
avance manual se dispone de los
parmetros C01231.
Bloque de sistema
"LS_MotionControlKernel" (L475)
nGPSignalOut1
nGPSignalOut1_a
nGPSignalOut2
nGPSignalOut3
nGPSignalOut4
L Firmware 01.00 - DMS 1.0 ES - 07/2008 337
8400 HighLine | Parametrizacin
TA "Actuador - velocidad"
Descripcin breve de la funcin | Descripcin del interface de la TA "Actuador - velocidad"
13.1.8.19 Funciones generales
Los bloques de funcin integrados de libre utilizacin:
En muchas aplicaciones el convertidor ha
de asumir ms funciones cercanas al
accionamiento y por ejemplo tienen que
escalar seales de sensor o controlar
actuadores.
Para ello esta aplicacin estndar dispone
de bloques de funcin integradas, de libre
utilizacin (vase ms abajo= cuyas
entradas y salidas estn disponibles en el
interface de seales para la aplicacin
estndar.
Para esta funcin se encuentran las
entradas de los FB (denominado xGPxxx
en el nombre de la entrada) en el interface
de entrada de la aplicacin y las salidas de
los FBs (tambin con nombre cambiado)
en el interface de salida de la aplicacin.
Bloque de funcin Info
L_AnalogSwitch (L389) Conmutador de seal
L_Arithmetik (L392) Funcin aritmtica
L_MulDiv (L431) Multiplicacin divisin
L_DigitalDelay (L410) Digitaldelay
L_DigitalLogic (L412) Lgica programable
L_Compare (L394) Comparador
L_DFlipFlop (L408) FlipFlop
L_Counter (L406) Contador
nGPSignalOut1_a
nGPSignalOut3_a
nGPSignalOut4
nGPSignalOut2_a
nGPSignalOut4_a
8400 HighLine | Parametrizacin
TA "Actuador - velocidad"
Descripcin breve de la funcin | Descripcin del interface de la TA "Actuador - velocidad"
338 Firmware 01.00 - DMS 1.0 ES - 07/2008 L
13.1.8.20 Palabra de estado
Para el control de la TA a travs de un bus (CAN on board o bus de campo) es necesario
poder consultar el estado actual del equipo. Dependiendo del maping de datos de proceso
configurado, la informacin es transportada como palabra de estado a travs del sistema
de bus.
> Si se utiliza un mdulo de comunicacin se une un bloque de puerto LP_MciOut o resp.
LP_CanOut con la salida wMCIDriveControlStatus.
> Si se utiliza el CAN on board la seal (16 bits) es llevada de la salida
wCANDriveControlStatus al bloque de puerto LP_CANxxx :
[13-4] Consulta de estado durante el control del 8400 HighLine travs del CAN on board
EjemploPalabra de estado (C00150) del convertidor (L61)
13.1.8.21 wCurrentFailNumber
> wDriveControlStatus (16-Bit-Wort)
estado al control a travs de CAN o bus
de campo
?
wDriveControlStatus
wStateDetermFailNoLow
wStateDetermFailNoHigh
?
wDriveControlStatus
wStateDetermFailNoLow
wStateDetermFailNoHigh
LP_CANOut1 ?
wOut1
wOut2
Indica el nmero de error actual, que est
estructurado de la siguiente manera:
> Bit 0 .. 15 (nmero de error o ID de
error)
> Bit 16..25 (nmero o dominio de
mbito)
> Bit 26..29 (tipo de error)
> Bit 30..31 (reservado)
Nmero de error (L258)
?
wDriveControlStatus
wStateDetermFailNoLow
wStateDetermFailNoHigh
L Firmware 01.00 - DMS 1.0 ES - 07/2008 339
8400 HighLine | Parametrizacin
TA "Actuador - velocidad"
Descripcin breve de la funcin | Descripcin del interface de la TA "Actuador - velocidad"
13.1.8.22 bDriveReady
13.1.8.23 bDriveFail
13.1.8.24 bCInhActive
13.1.8.25 bQSPIsActive
Visualizacin:
El accionamiento est listo para procesar
consignas.
No hay error.
bDriveReady
bDriveFail
bCInhActive
Hay un error.
El error es del tipo:
Trouble, TroubleQSP
wStateDetermFailNoHigh
bDriveReady
bDriveFail
Visualizacin:
Inhibicin de convertidor activada bDriveReady
bDriveFail
CInhActive
bQSPlsActive
bSpeedCcw
Visualizacin:
Paro rpido activado bDriveFail
CInhActive
bQSPlsActive
bSpeedCcw
bSpeedActCompare
8400 HighLine | Parametrizacin
TA "Actuador - velocidad"
Descripcin breve de la funcin | Descripcin del interface de la TA "Actuador - velocidad"
340 Firmware 01.00 - DMS 1.0 ES - 07/2008 L
13.1.8.26 bSpeedCcw
13.1.8.27 bSpeedActCompare
13.1.8.28 bOverLoadActive / bUnderLoadActive
13.1.8.29 bImaxActive
Visualizacin:
Direccin de giro del motor relativa al valor
real de la velocidad.
TRUE: Direccin de giro del motor en
contra del sentido de las agujas del reloj
(vista sobre el eje del motor)
CInhActive
bQSPlsActive
bSpeedCcw
bSpeedActCompare
bOverloadActive
TRUE: El valor real de la velocidad es
menor al valor configurado en C00024
bQSPlsActive
bSpeedCcw
bSpeedActCompare
bOverloadActive
bUnderloadActive
En preparacin
bSpeedActCompare
bOverloadActive
bUnderloadActive
bImaxActive
TRUE: El convertidor trabaja al lmite
mximo de corriente
bUnderloadActive
bImaxActive
bSpeedSetReached
L Firmware 01.00 - DMS 1.0 ES - 07/2008 341
8400 HighLine | Parametrizacin
TA "Actuador - velocidad"
Descripcin breve de la funcin | Descripcin del interface de la TA "Actuador - velocidad"
13.1.8.30 bSpeedSetReached, bSpeedActEqSet
13.1.8.31 nMotorCurrent_a
13.1.8.32 nMotorSpeedSet_a, nMotorSpeedAct_a
13.1.8.33 nMotorTorqueAct_a
> bSpeedSetReached
Seal = TRUE:
Consigna de velocidad alcanzada.
> bSpeedSetReached
Seal = TRUE:
Velocidad real ha alcanzado consigna
dentro de una banda de histresis
bImaxActive
bSpeedSetReached
bSpeedActEqSet
Emisin de la corriente actual del motor
Normalizacin:
2
14
= 16384 = valor de C00022
bSpeedActEqSet
nMotorCurrent_a
nMotorSpeedAct_a
nMotorSpeedSet_a
nMotorTorqueAct_a
> nMotorSpeedSet_a:
Consigna total de la velocidad
resultante.
> nMotorSpeedAct_a:
Valor real de la velocidad
nMotorCurrent_a
nMotorSpeedAct_a
nMotorSpeedSet_a
nMotorTorqueAct_a
nDCVoltage_a
Valor real de la velocidad actual
nMotorSpeedAct_a
nMotorTorqueAct_a
nDCVoltage_a
nMotorVoltage_a
bBrakeReleaseOut
8400 HighLine | Parametrizacin
TA "Actuador - velocidad"
Descripcin breve de la funcin | Descripcin del interface de la TA "Actuador - velocidad"
342 Firmware 01.00 - DMS 1.0 ES - 07/2008 L
13.1.8.34 nDCVoltage_a
13.1.8.35 nMotorVoltage_a
13.1.8.36 bBrakeReleaseOut, control freno de parada
13.1.8.37 bBrakeReleasedbBrakeReleased, seal de estado del freno de parada
Voltaje actual del bus DC
Normalizacin:
2
14
= 16384 = 100 %= 1000 V
nMotorTorqueAct_a
nDCVoltage_a
nMotorVoltage_a
bBrakeReleaseOut
bBrakeReleased
Voltaje actual del motor
Normalizacin:
2
14
= 16384 = 100 %= 1000 V
nDCVoltage_a
nMotorVoltage_a
bBrakeReleaseOut
bBrakeReleased
nGPAnalogSwitchOut_a
Esta salida sirve para el control de un freno
de parada.
Esta seal de entrada es influida a travs
del freno automtico integrado y a travs
de la entrada para el desbloqueo forzado
del freno.
nMotorVoltage_a
bBrakeReleaseOut
bBrakeReleased
nGPAnalogSwitchOut_a
nGPArithmetikOut_a
Esta seal de salida indica el estado del
freno.
Ya que dentro del freno automtico se
consideran los tiempos de retraso del
freno de parada - tiempo de
magnetizacin y tiempo de desbloqueo
del freno, la informacin "Freno
desbloqueado" no se puede obtener de la
seal bBrakeReleaseOut, sino que se
indica a travs de esta salida.
bBrakeReleaseOut
bBrakeReleased
nGPAnalogSwitchOut_a
nGPArithmetikOut_a
nGPMulDivOut_a
L Firmware 01.00 - DMS 1.0 ES - 07/2008 343
8400 HighLine | Parametrizacin
TA "Actuador - velocidad"
Descripcin breve de la funcin | Descripcin del interface de la TA "Actuador - velocidad"
13.1.8.38 Salidas generales
> nGPAnalogSwitchOut_a
> nGPArtithmetikOut_a
> nGPMulDivOut_a
> bGPDigitalDelayOut
> bGPLogicOut
> bGPCompareOut
> bGPSignalOut1
> bGPSignalOut2
> bGPSignalOut3
> bGPSignalOut4
> nGPSignalOut1_a
> nGPSignalOut2_a
> nGPSignalOut3_a
> nGPSignalOut4_a
bBrakeReleased
nGPAnalogSwitchOut_a
nGPArithmetikOut_a
nGPMulDivOut_a
nGPDigitalDelayOut
nGPLogicOut
nGPCompareOut
nGPSignalOut1
nGPSignalOut1_a
nGPSignalOut3_a
nGPSignalOut2
nGPSignalOut3
nGPSignalOut4
nGPSignalOut2_a
nGPSignalOut4_a
8400 HighLine | Parametrizacin
TA "Actuador - velocidad"
Descripcin breve de la funcin | Descripcin del interface de la TA "Actuador - velocidad"
344 Firmware 01.00 - DMS 1.0 ES - 07/2008 L
L Firmware 01.00 - DMS 1.0 ES - 07/2008 345
8400 HighLine | Parametrizacin
TA "Posicionamiento por tablas"
Descripcin breve de la funcin
14 TA "Posicionamiento por tablas"
14.1 Descripcin breve de la funcin
14.1.1 Descripcin breve de las caractersticas
Con la aplicacin tecnolgica "Pposicionamiento por tablas" se pueden ejecutar un gran
nmero de funciones para el control del movimiento:
> Avance manual
> Abandonar interruptor de final de carrera
> Determinacin de referencias/homing en 18 modos distintos (En preparacin)
> Posicionamiento (absoluto, relativo)
> Avance sinfn (Speedmode)
> Desbordamiento de velocidad
> Desbordamiento de aceleracin
> Control de conjunto de seguimiento de perfiles
> Reinicio del conjunto de avance en el perfil (inicio de perfil online)
> Indicacin de posicin objetivo a travs de interface de seales de proceso (p.e. a travs
de bus de campo)
Otras funciones
> Hasta 15 conjuntos de avance configurables a travs de parmetros
> Parametrizacin de datos de perfil en unidades fsicas o magnitudes relativas
> Limitacin de par configurable
> Rampas lineales y en forma de S
> Monitorizacin de finales de carrera de software
> Monitorizacin de error de seguimiento de fase (con lmites estticos)
> Control/automatizacin de frenos
> Habilitacin de funciones individuales a travs de palabra de control
> Indicaciones de estado y de diagnstico
> Cambio de modos de operacin, manual, homing, seguimiento de velocidad,
posicionamiento
8400 HighLine | Parametrizacin
TA "Posicionamiento por tablas"
Descripcin breve de la funcin
346 Firmware 01.00 - DMS 1.0 ES - 07/2008 L
A Entradas y salidas ms all de la aplicacin, descripcin vase bloque de aplicacin LA_NCtrl
Entradas y salidas, vase Descripcin del interface (L354)
Entradas y salidas ms all de la aplicacin, descripcin vase Funciones generales
??
wMckState1
wActProfileNo
wMckState2
wActPosMode
dnTargetPos_p
dnSetPos_p
wMcKActOperationMode
bHomePosAvailable
bHomeDone
bProfileDone
bProfileBusy
bAccelerating
bConstantDuty
bDecelerating
bDwellTime
bInTarget
0
1
2
L Firmware 01.00 - DMS 1.0 ES - 07/2008 347
8400 HighLine | Parametrizacin
TA "Posicionamiento por tablas"
Descripcin breve de la funcin
Entradas
Denominador/tipo de datos Info/posibilidades de ajuste
wInMckPosCtrl_1
wInMckPosCtrl_2
WORD
Palabra de control de posicionamiento 1 / palabra de control de posicionamiento 2
A travs de estas palabras de control se puede controlar el bloque de sistema
LS_MotionControlKernel
wMckOperationMode
WORD
Predeterminacin del modo de funcionamiento del bloque de sistema
MotionControlKernel.
bPosCtrlOn
BOOL
True Control de posicin encendido
bLimitSwitchPos
BOOL
Entrada para final de carrera (positivo)
Conectar y abandonar interruptor de final de carrera
False Final de carrera alcanzado
bLimitSwitchNeg
BOOL
Entrada para final de carrera (negativo)
Conectar y abandonar interruptor de final de carrera
False Final de carrera alcanzado
bReleaseLimitSwitch
BOOL
Abandonar interruptor de final de carrera
True Abandono del final de carrera activado en la direccin contraria,
hasta que el final de carrera vuelva a estar habilitado (ya no est
activado).
bManJogPos
BOOL
bManJogNeg
BOOL
Avance manual
bManJogPos = TRUE: avance manual derecha
bManJogNeg = TRUE: avance manual izquierda
bManJogPos Y bManJogNeg = TRUE: sin modificaciones respecto al estado anterior
bManJogPos Y bManJogNeg = FALSE: detener avance manual
bManEnable2ndSpeed
BOOL
True Activar la segunda velocidad de avance manual
bEnableSpeedOverride
BOOL
True Activar desbordamiento de velocidad
bEnableAccOverride
BOOL
True Activar desbordamiento de aceleracin
bHomeStartStop
BOOL
Iniciar homing
Slo junto con la habilitacin del convertidor.
True Iniciar homing.
False Interrumpir homing y guiar el accionamiento a lo largo del perfil de
parada hasta la parada total.
bHomeSetPosition
BOOL
Determinar posicin de referencia manualmente
True La posicin predeterminada a travs de la entrada
dnHomePosition_p es guardada como posicin de referencia.
bHomeResetPosition
BOOL
Resetear posicin de referencia
True La posicin de referencia guardad de forma interna es reseteada, de
forma que el equipo vuelve a estar en estado "referencia
desconocida".
bHomeMark
BOOL
Entrada para interruptor de homing
Uso del interruptor de homing
False Interruptor de homing alcanzado.
bPosSetProfilePostion
BOOL
True La posicin de destino configurada en el conjunto de datos de avance
es sobreescrita de la siguiente manera:
Seleccin del conjunto de datos cuya posicin de destino ha sido
mediante
wPosFrofileNo
bPosSetProfilePostion: anotar dnPosProfilePosition_p como valor
de posicin en el perfil de avance
bPosSetActualPostion: anotar posicin real actual como valor de
posicin en el perfil de avance
bPosSetActualPostion
BOOL
8400 HighLine | Parametrizacin
TA "Posicionamiento por tablas"
Descripcin breve de la funcin
348 Firmware 01.00 - DMS 1.0 ES - 07/2008 L
bPosExecute
BOOL
FALSE -->
TRUE
Iniciar generacin de perfil
bPosFinishTarget
BOOL
FALSE -->
TRUE
Un proceso de posicionamiento antes interrumpido (interrupcin
mediante PosStop, error de equipo, etc.) es continuado mediante el
avance al destino original.
bPosDisableFollowProfile
BOOL
True Desconexin del encadenamiento de perfiles
La evaluacin de nmero de perfil secundario configurado en el
conjunto de datos de avance es suprimida.
bPosStop
BOOL
True detener posicionamiento / interrumpir perfil
wPosProfileMode
WORD
"Desbordamiento" de los modos de posicionamiento:
1 = absoluto (recorrido ms corto)
2 = sinfn
3 = relativo
4 = absoluto, Cw
5 = absoluto, Ccw
La predeterminacin de uno de los valores mencionados tiene mayor
prioridad que el modo de posicionamiento configurado con C01300.
El valor configurado en C1300 no se sobreescribe.
Si se predetermina wPosProfileMode = 0 ser de aplicacin el valor
configurado en C1300.
wPosFrofileNo
WORD
Nmero de perfil (1 ... 15)
Seleccin del conjunto de datos de avance
dnPosProfilePosition_p
DINT
Posicin de perfil a ser asumida en [Inc]
Con esta entrada se puede modificar la posicin dentro de los perfiles de
posicionamiento. Para ello se aplica el valor de posicin en Inc en esta entrada y se
introduce el nmero de perfil en la palabra de control. La aceptacin de los datos se
realiza activando un bit de aceptacin de datos en la palabra de control.
Denominador/tipo de datos Info/posibilidades de ajuste
L Firmware 01.00 - DMS 1.0 ES - 07/2008 349
8400 HighLine | Parametrizacin
TA "Posicionamiento por tablas"
Descripcin breve de la funcin
Salidas
Mensajes de estado:
Denominador/tipo de datos Valor/significado
wMckState1
wMckState2
WORD
Estado del generador de perfiles
wMckActOperationMode
WORD
Estado de la mquina de estado interna del MotorControlKernels
bHomeDone
BOOL
True Homing concluido
bHomePosAvailable
BOOL
True Posicin de referencia conocida
bProfileDone
BOOL
True Generacin de perfil concluida
bProfileBusy
BOOL
True Generacin de perfil activa
bAccelerating
BOOL
True Proceso de aceleracin activo
bConstantDuty
BOOL
True Fase de avance constante activa
bDecelerating
BOOL
True Proceso de frenado activo
bDwellTime
BOOL
True Tiempo de espera de la mecnica de carga ha transcurrido
bInTarget
BOOL
True La posicin real de la mecnica de carga se encuentra en la
ventana de posicin de destino
wActProfileNo
WORD
Nmero de perfil actual (1 ... 15)
wActPosMode
WORD
Modo de posicionamiento actual
dnTargetPos_p
DINT
Posicin de destino actual, hacia la que se ha de avanzar
denSetPos_p
DINT
Consigna de posicin actual (en la generacin de perfiles esta
se acerca a la posicin de destino)
8400 HighLine | Parametrizacin
TA "Posicionamiento por tablas"
Descripcin breve de la funcin
350 Firmware 01.00 - DMS 1.0 ES - 07/2008 L
14.1.2 Seleccionar tipo de control
[14-1] Seleccin del tipo de control en la pestaa "Parmetros de la aplicacin"
Con la seleccin del tipo de control se determina cmo se ha de controlar la aplicacin
tecnolgica configurada. Se dispone de las siguientes posibilidades (vase flecha):
1. Control de bornes
Seleccin 10, bornes 0 (configuracin Lenze)
Seleccin 12, bornes 2
Seleccin 14, bornes 11
2. Control mediante keypad / PC
Seleccin 20, Keypad
Seleccin 21, PC
3. Control a travs del CAN on board
Seleccin 30, control manual remoto en CAN (en preparacin)
4. Control a travs del bus de campo, p.e. PROFIBUS
Seleccin 40, control manual remoto en MCI (en preparacin)
Las entradas y salidas del equipo denominados bloques de sistema en Lenze son el
interface de la aplicacin a la periferia del convertidor. Entre ellos se encuentran I/Os
digitales y analgicas (p.e. "LS_DigitalInput") e interfaces de comunicacin como p.e. CAN
("LP_CanOut1") o buses de campo externos (p.e. PROFIBUS).
Con ayuda de una tabla de configuracin para las entradas y salidas es posible unir una
fuente de consigna con la aplicacin en si. Esta configuracin se realiza a travs del cdigo
C00007.
La tabla de configuracin contiene adems una seleccin de las seales utilizadas con
mayor frecuencia, de forma que es posible una puesta en marcha rpida con pocos pasos.
Encontrar una vista general de las entradas y salidas preasignadas dependiendo del tipo
de control en el captulo Preasignacin del bloque de aplicacin LA_TabPos (L351).
Si la preasignacin descrita del bloque de aplicacin resulta no ser adecuada para la tarea
de accionamiento, es posible realizar una configuracin individual seleccionando el cdigo
C00007 = "0" con ayuda del editor de FB.
Una vez seleccionada la aplicacin a travs del cdigo C00005 estar configurado como
tipo de control segn la configuracin de Lenze el control por bornes.
De esta forma se permite una sencilla puesta en marcha de la aplicacin, p.e. en
combinacin con la caja de consignas disponible en el programa de accesorios de Lenze.
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14.1.3 Preasignacin del bloque de aplicacin LA_TabPos
Entrada LA_TabPos Cdigo C00007, valor:
10 (bornes 0) 2 (bornes 2) 14 (bornes 11) 20 (Keypad) 21 (PC) 30 (CAN) 40 (MCI)
wCANDriveControl LS_ParFix:wDriveCtrl
wMCIDriveControl
bCInh LS_ParFree_b:bPar3 LP_CanIn1.bCtrl1_B3 LP_MciIn1.bCtrl1_B3
bFailReset LS_DigitalInput:bCInh LP_CanIn1.bCtrl1_B11 LP_MciIn1.bCtrl1_B11
bSetQuickstop LS_Keypad:bSetQuickstop LS_ParFree_b:bPar5 LS_DigitalInput:bIn6
nTorqueMotLim_a LS_ParFree_a:nPar3_a LS_Keypad:nTorqueMotLim LS_ParFree_a:nPar3_a LS_ParFree_a:nPar3_a
nTorqueGenLim_a LS_ParFree_a:nPar4_a LS_Keypad:nTorqueGenLim LS_ParFree_a:nPar4_a LS_ParFree_a:nPar4_a
bSetSpeedCcw LS_Keypad:bSetSpeedCcw LS_ParFree_b:bPar4
nMainSetValue_a LS_AnalogInput:nIn1_a LS_Keypad:nMainSetValue LS_ParFree_a:nPar1_a LS_AnalogInput:nIn1_a
nAuxSetValue_a LS_ParFree_a:nPar2_a
bJogSpeed1 LS_Keypad:bJogSpeed1 LS_ParFree_b:bPar1
bJogSpeed2 LS_Keypad:bJogSpeed2 LS_ParFree_b:bPar2
bMPotEnable LS_Keypad:bMPotEnable LS_ParFree_b:bPar6
bMPotUp LS_Keypad:bMPotUp LS_ParFree_b:bPar7
bMPotDown LS_Keypad:bMPotDown LS_ParFree_b:bPar8
wMckOperationMode LSParFree:wPar1 LS_ParFree_b:bPar9
bMckOperationMode_1 LS_ParFree:wPar4 LP_CanIn1.bCtrl1_B0 LP_MciIn1.bCtrl1_B0
bMckOperationMode_2 LS_ParFree:wPar5 LP_CanIn1.bCtrl1_B1 LP_MciIn1.bCtrl1_B1
bMckOperationMode_4 LS_ParFree_b:bPar12 LP_CanIn1.bCtrl1_B2 LP_MciIn1.bCtrl1_B2
bMckOperationMode_8 LS_ParFree_b:bPar13
bPosCtrlOn LS_ParFix:bTrue
nPosCtrlOutLimit_a LS_ParFix:nPos100_a
nPosCtrlAdapt_a LS_ParFix:nPos100_a
bLimitSwitchPos LS_DigitalInput:bIn3 LS_DigitalInput:bIn1 LS_ParFree_b:bPar14 LS_DigitalInput:bIn3
bLimitSwitchNeg LS_DigitalInput:bIn4 LS_DigitalInput:bIn2 LS_ParFree_b:bPar15 LS_DigitalInput:bIn4
bReleaseLimitSwitch LS_ParFree_b:bPar16
bManJogPos LS_ParFree_b:bPar17 LP_CanIn1.bCtrl1_B13 LP_MciIn1.bCtrl1_B13
bManJogNeg LS_ParFree_b:bPar18 LP_CanIn1.bCtrl1_B12 LP_MciIn1.bCtrl1_B12
bManEnable2ndSpeed LS_ParFree_b:bPar19
bEnableSpeedOverride LS_ParFree_b:bPar20 LP_CanIn1.bCtrl1_B9 LP_MciIn1.bCtrl1_B9
nSpeedOverride_a LS_ParFree_a:nPar5_a LP_CanIn1.wIn2 LP_MciIn1.wIn2
bEnableAccOverride LS_ParFree_b:bPar21
nAccOverride_a LS_ParFree_a:nPar6_a
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bHomeStartStop LS_ParFree_b:bPar22
bHomeSetPosition LS_ParFree_b:bPar23 LP_CanIn1.bCtrl1_B10 LP_MciIn1.bCtrl1_B10
bHomeResetPosition LS_ParFree_b:bPar24
bHomeMark LS_ParFree_b:bPar25 LS_DigitalInput:bIn5
bPosSetProfilePosition LS_ParFree_b:bPar26
bPosSetActualPosition LS_ParFree_b:bPar27
bPosExecute LS_DigitalInput:bIn7 LS_ParFree_b:bPar28 LP_CanIn1.bCtrl1_B8 LP_MciIn1.bCtrl1_B8
bPosFinishTarget LS_ParFree_b:bPar29
bPosDisableFollowProfile LS_ParFree_b:bPar30
bPosStop LS_ParFree_b:bPar31
wPosProfileMode LSParFree:wPar2 LS_ParFree:wPar2
wPosProfileNo LSParFree:wPar3 LS_ParFree:wPar3
bPosProfileNo_1 LS_DigitalInput:bIn6 LP_CanIn1.bCtrl1_B4 LP_MciIn1.bCtrl1_B4
bPosProfileNo_2 LS_DigitalInput:bIn5 LP_CanIn1.bCtrl1_B5 LP_MciIn1.bCtrl1_B5
bPosProfileNo_4 LS_DigitalInput:bIn4 LP_CanIn1.bCtrl1_B6 LP_MciIn1.bCtrl1_B6
bPosProfileNo_8 LP_CanIn1.bCtrl1_B7 LP_MciIn1.bCtrl1_B7
dnPosProfilePosition_p LS_ParFree_p:dnPar1_
p
LP_CanIn1.dnIn34_p LP_MciIn1.dnIn34_p
Salida LA_TabPos Cdigo C00007, valor:
10 (bornes 0) 12 (bornes 2) 14 (bornes 11) 20 (Keypad) 21 (PC) 30 (CAN) 40 (MCI)
wDriveControlStatus LS_DisFree: wDis1
wStateDetermFailNoLow LS_DisFree: wDis2
wStateDetermFailNoHigh LS_DisFree: wDis3
bDriveFail LS_DigitalOutput: bRelay LS_DigitalOutput: bRelay
Ls_DisFree_b: bDis2
LS_DigitalOutput: bRelay
LP_CanOut1.bState_B0
LS_DigitalOutput: bRelay
LP_MciOut1.bState_B0
bDriveReady LS_DigitalOutput: bOut1 LS_DigitalOutput: bOut1
Ls_DisFree_b: bDis1
LS_DigitalOutput: bOut1
LP_CanOut1: bState_B4
LS_DigitalOutput: bOut1
LP_MciOut1:bState_B4
bCInhActive Ls_DisFree_b: bDis3 LP_CanOut1.bState_B3 LP_MciOut1.bState_B3
bQSPIsActive Ls_DisFree_b: bDis4 LP_CanOut1.bState_B14 LP_MciOut1.bState_B14
bSpeedCcw Ls_DisFree_b: bDis5
bSpeedActCompare Ls_DisFree_b: bDis6 LP_CanOut1.bState_B11 LP_MciOut1.bState_B11
bImaxActive Ls_DisFree_b: bDis7 LS_DigitalOutput:bOut3
bSpeedSetReached Ls_DisFree_b: bDis8
nMotorCurrent_a LS_AnalogOutput:nOut2V_a
LS_AnalogOutput:nOut2I_a
Entrada LA_TabPos Cdigo C00007, valor:
10 (bornes 0) 2 (bornes 2) 14 (bornes 11) 20 (Keypad) 21 (PC) 30 (CAN) 40 (MCI)
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nMotorSpeedSet_a LS_DisFree.nDis2_a LS_DisFree_a: nDis2_a
nMotorSpeedAct_a LS_AnalogOutput:nOut1V_a
LS_AnalogOutput:nOut1I_a
LS_AnalogOutput:nOut1V_a
LS_AnalogOutput:nOut1I_a
LS_DisFree_a: nDis1_a
LS_AnalogOutput:nOut1V_
a
LS_AnalogOutput:nOut1I_a
LP_CanOut1.wState
LS_AnalogOutput:nOut1V_
a
LS_AnalogOutput:nOut1I_a
LP_MciOut1.wState
nMotorTorqueAct_a LS_DisFree_a: nDis3_a
nDCVoltage_a LS_DisFree_a: nDis4_a
nMotorVoltage_a LS_DisFree_a:nDis5_a
bMBrakeReleaseOut LS_DigitalOutput:bOutHC LS_DigitalOutput:bOutHC
bMBrakeReleased LS_DisFree_b:bDis9
wMckState1 LS_DisFree: wDis4
wMckState2 LS_DisFree:wDis5
wMckActOperationMode LS_DisFree:wDis6 LS_DisFree.wDis1
bHomeDone LS_DisFree_b:bDis10
bHomePosAvailable LS_DigitalOutput:bOut3 LP_CanOut1.bState_B10 LP_MciOut1.bState_B10
bProfileDone LS_DisFree_b:bDis11
bProfileBusy LS_DisFree_b:bDis12 LP_CanOut1.bState_B9 LP_MciOut1.bState_B9
bAccelerating LS_DisFree_b:bDis13
bConstantDuty LS_DisFree_b:bDis15
bDecelerating LS_DisFree_b:bDis14
bDwellTime LS_DisFree_b:bDis16
bInTarget LS_DigitalOutput:bOut2 LP_CanOut1.bState_B8
LS_AnalogOutput.bOut2
LP_MciOut1.bState_B8
LS_AnalogOutput.bOut2
wActProfileNo LS_DisFree:wDis7 LS_DisFree.wDis3
wActPosMode LS_DisFree:wDis8 LS_DisFree.wDis2
dnTargetPos_p LS_DisFree_p:dnDis1_p
dnSetPos_p LS_DisFree_p:dnDis2_p LP_CanOut1.dnOut34_p LP_MciOut1.dnOut34_p
bGPSignalOut1 LP_CanOut1.bState_B1 LP_MciOut1.bState_B1
bGPSignalOut2 LP_CanOut1.bState_B2 LP_MciOut1.bState_B2
nGPSignalOut1_a LP_CanOut1.wOut2 LP_MciOut1.wOut2
Salida LA_TabPos Cdigo C00007, valor:
10 (bornes 0) 12 (bornes 2) 14 (bornes 11) 20 (Keypad) 21 (PC) 30 (CAN) 40 (MCI)
8400 HighLine | Parametrizacin
TA "Posicionamiento por tablas"
Descripcin del interface
354 Firmware 01.00 - DMS 1.0 ES - 07/2008 L
14.2 Descripcin del interface
14.2.1 Palabras de control del MotionControlKernel
El control de posicionamiento que es realizada dentro de la aplicacin por el bloque de
sistema LS_MotionControlKernel, puede ser controlado a travs de dos palabras de control
wMotionCtrl1 y wMotionCtrl2. Las palabras de control crean juntas un palabra de control
doble de 32 bits con la que se controla todo el MotionControlKernel. [14-1]
Todas las formas de movimiento en los distintos de modos de funcionamiento se pueden
operar a travs de este interface.
Para ello se dispone de varias posibilidades:
1. Control directo a travs de un sistema de bus de campo
Para ello se puede controlar las dos palabras de control a travs de un bloque de puerto
del bus de campo. Adems de otras pocas seales (p.e. final de carrera, desbordamiento
de velocidad, que estn unidas a I/Os digitales del convertidor) de esta forma se puede
controlar a todas las seales de control a travs del bus (CAN, PROFIBUS etc.).
2. Como alternativa el control tambin se puede realizar a travs de los distintos bits de
control o campos de bits (p.e. nmero de perfil). Para ello estos bits de control y campos
de bits estn disponibles en el interface de entrada de la aplicacin.
?
wDriveControlStatus
wStateDetermFailNoLow
wStateDetermFailNoHigh
?
wMckState1
wMckState2
wMcKActOperationMode
L Firmware 01.00 - DMS 1.0 ES - 07/2008 355
8400 HighLine | Parametrizacin
TA "Posicionamiento por tablas"
Descripcin del interface
La siguiente tabla muestra el significado de los bits individuales
[14-1] Palabra de control doble para el control del MotionControlKernels
Bit Denominacin Descripcin
0 ... 3 OpMode_Bit 0 ... 3 Modo de operacin Bit 3 Bit 2 Bit 1 Bit 0
Velocidad / seguir posicin 0 0 0 0
Homing 0 0 0 1
Avance manual 0 0 1 0
Posicionar 0 0 1 1
Parada / parada normal 0 1 0 0
todos los dems en preparacin
4 ManJogPos Avance manual: avance manual la derecha
5 ManJogNeg Avance manual: avance manual la izquierda
6 ManExecute2ndSpee
d
TRUE: Inicio de la segunda velocidad de avance manual
7 ReleaseLimitSwitch TRUE: Abandonar el final de carrera de hardware activado
8 HomStartStop Homing: Inicio / parada del proceso de homing
9 HomSetPos Homing: Determinar la posicin de referencia
10 HomResetPos Homing: Resetear la posicin de referencia
11 EnableSpeedOverride TRUE: Activacin de un desbordamiento de velocidad
12 EnableAccOverride TRUE: Activacin de un desbordamiento de aceleracin
13 DisableS_Shape TRUE: Desactivacin de un redondeo de perfil
14 PosTeachSetPos Latch de una posicin en el MCK en el perfil con el nmero de perfil correspondiente
15 PosTeachActPos Latch de la posicin actual en el perfil con el nmero de perfil correspondiente
16 PosExecute TRUE: Inicio del flanco
17 PosFinishTarget Recorrer perfil hasta el final
18 PosDisableFollowPro
file
TRUE: No recorrer el perfil secundario
19 PosStop TRUE: Interrupcin del perfil actual
20 ...
23
PosModeBit0 ... 3 Modo de posicionamiento Bit 3 Bit 2 Bit 1 Bit 0
absoluto (recorrido ms corto) 0 0 0 1
sinfn 0 0 1
relativo 0 0 1 1
absoluto, Cw 0 1 0 0
absoluto, Ccw 0 1 0 1
24 ...
31
ProfileNo_Bit0 ... 7 Profil Bit 7 Bit 6 Bit 5 Bit 4 Bit 3 Bit 2 Bit 1 Bit 0
Perfil 1 0 0 0 0 0 0 0 0
Perfil 2 0 0 0 0 0 0 0 1
... ...
Perfil 15 0 0 0 0 1 1 1 1
todos los dems en
preparacin
8400 HighLine | Parametrizacin
TA "Posicionamiento por tablas"
Descripcin del interface
356 Firmware 01.00 - DMS 1.0 ES - 07/2008 L
14.2.2 Predeterminar modo de operacin
A travs de a palabra de control wMckCtrl1 o, como alternativa, a travs de los bits, es
posible configurar el modo de operacin del MCK, vase
Palabra de control doble para el control del MotionControlKernels (L355)
Dentro de la aplicacin trabaja el bloque de funcin L_MckCtrl1Interface_1, que resume la
informacin de la palabra de control y de los bits de control y las entrega al MCK como
palabra de control de 32 bits. Este FB est configurado de fbrica de tal manera, que
mediante la configuracin del nmero de perfil 1 ... 3 se configuran automticamente los
modos de operacin "Seguir", "Homing", "Avance manual" y "Posicionar".
L_MckCtrlInterface (L419)
??
wMckState1
wMckState2
wMcKActOperationMode
bHomeDone
L Firmware 01.00 - DMS 1.0 ES - 07/2008 357
8400 HighLine | Parametrizacin
TA "Posicionamiento por tablas"
Descripcin del interface
14.2.3 Bits de control y palabras de proceso del control del motor (MCTRL)
Para predeterminar la ganancia del control de posicin:
1. Entrada nPosCtrlAdapt_a = 100 %
2. Comprobar si nPosCtrlOutLimit = 100 %
3. Salida de la limitacin del control de posicin = 100 %
Control de posicin Kp = (valor en el parmetro C00254 ) x (0 .... 100 .... 200) %
Lmite salida del control de posicin: (0 .... 100 .... 200) %
Activacin del control de posicin:
bPosCtrlOn = TRUE
wMcKActOperationMode
bHomePosAvailable
bHomeDone
8400 HighLine | Parametrizacin
TA "Posicionamiento por tablas"
Descripcin del interface
358 Firmware 01.00 - DMS 1.0 ES - 07/2008 L
14.2.4 Conectar y abandonar interruptor de final de carrera
La monitorizacin de los lmites de recorrido mediante finales de carrera se realiza a travs
de las entradas bLimitSwitchPos y bLimitSwitchNeg.
Ambas entradas reaccionan ante el estado FALSE (seguro contra rotura de cable) y se han
de unir a las entradas digitales correspondientes, que estn conectadas con los
interruptores de final de carrera.
> A travs de un interface de sistema interno se activa un error y se anota en el libro de
registro del convertidor. El accionamiento no podr volver a funcionar hasta que se
cancele el error. La reaccin ante error se configura a travs de C00595/1 /2.
> Los finales de carrera se pueden abandonar con las funciones "Avance manual" o
"Abandonar final de carrera".
> Si los finales de carrera estn conectados con bornes descentralizados, las entradas de
FB se pueden unir con el borne descentralizado a travs de un sistema de bus (p.e.
Systembus).
_ Alto!
Para una deteccin segura de los lmites de recorrido es necesario que la seal de
activacin FALSE est activa por lo menos durante un ciclo de activacin en la
entrada de FB bLimitSwitchPos o resp. bLimitSwitchNeg!
@ Nota!
Las entradas bLimitSwitchPos y bLimitSwitchNeg no se pueden desactivar!
Si no se ha de realizar una monitorizacin de los lmites de recorrido (p.e. en el
caso de un eje circular), simplemente se han de poner ambas entradas en TRUE.
bProfileDone
bProfileBusy
bAccelerating
L Firmware 01.00 - DMS 1.0 ES - 07/2008 359
8400 HighLine | Parametrizacin
TA "Posicionamiento por tablas"
Descripcin del interface
14.2.4.1 Abandonar interruptor de final de carrera
A travs de la entrada bReleaseLimitSwitch se activa la funcin "Abandonar interruptor de
final de carrera" para liberar un interruptor de carrera que haya sido activado.
> La funcin slo se puede activar, si realmente se ha alcanzado o pasado por un
interruptor de final de carrera.
> Si la entrada bReleaseLimitSwitch est puesta en TRUE, se avanzar en direccin de
abandono, hasta que el eje vuelva a estar en la zona de avance permitida (asta que el
interruptor de final de carrera vuelva a estar libre).
> Para la funcin "Abandonar interruptor de final de carrera" se utilizan los mismos
parmetros de perfil que para la funcin "Avance manual".
Rango de avance permitido
> Si se han configurado finales de carrera de software, se avanzar hasta el final de
carrera de software correspondiente.
> Si no se han configurado finales de carrera de software, se avanzar en direccin de
abandono hasta que el interruptor de final de carrera vuelva a estar libre.
Bloqueo del interruptor de final de carrera
Si el interruptor de final de carrera est bloqueado ocurre lo siguiente:
> Si se han configurado finales de carrera de software, se avanzar hasta el final de
carrera de software contrario.
Si p.e. se ha avanzado asta el final de carrera positivo y este se ha bloqueado, se
avanzar hasta el final de carrera contrario.
> Si no se han configurado finales de carrera de software, se avanzar en direccin de
abandono hasta el interruptor de final de carrera contrario.
8400 HighLine | Parametrizacin
TA "Posicionamiento por tablas"
Descripcin del interface
360 Firmware 01.00 - DMS 1.0 ES - 07/2008 L
14.2.5 Avance manual
A travs de las entradas bManualJogPos y bManualJogPos el accionamiento se puede
operar de forma manual ("funcionamiento paso a paso"):
> El movimiento del eje se realiza dependiendo de la configuracin de los finales de
carrera de software y de la referenciaControl del registro siguiente.
Caso 1: Referencia conocida
Si se conoce la referencia y los finales de carrera de software estn configurados, es decir
que por lo menos un final de carrera de software es > 0, el posicionamiento al final de
carrera de software correspondiente se realiza a travs del avance manual.
> Si el avance manual no se interrumpe previamente, el eje se posiciona en la posicin
configurada a travs de los finales de carrera de software y aparece el mensaje
"Warning NegPositionLimit" o "Warning PosPositionLimit".
> La mquina de estado interna se encuentra en el estado "DiscreteMotion". En este
estado no es posible pasar por encima de los finales de carrera de software
configurados.
Caso 2: Referencia desconocida
Si no se conoce la referencia, la monitorizacin de los lmites de recorrido slo se realiza a
travs de los interruptores de final de carrera (si estn conectados).
> Si el avance manual se interrumpe manualmente mediante el reset de bManualJogNeg
o bManualJogPos, el accionamiento es llevado a detenerse con el tiempo de
deceleracin configurado para el avance manual.
_ Alto!
Si no se conoce la referencia o si no se han configurado finales de carrera de
software, el accionamiento puede avanzar en modo manual hasta un lmite
mecnico, pudiendo ocasionar la rotura o el dao de piezas de la mquina!
bManualJogPos bManualJogNeg Funcin
False False Sin reaccin
False True Avance manual en direccin negativa
True False Avance manual en direccin positiva
True True Sin reaccin
bConstantDuty
bDecelerating
bDwellTime
L Firmware 01.00 - DMS 1.0 ES - 07/2008 361
8400 HighLine | Parametrizacin
TA "Posicionamiento por tablas"
Descripcin del interface
Avance manual a final de carrera de hardware (interruptor de final de carrera)
Si se llega a un interruptor de final de carrera durante el avance manual, se detecta el error
de FB "CK01: Interruptor de final de carrera de HW positivo" o "CK02: Interruptor de final
de carrera negativo".
> El accionamiento es detenido con el tiempo de deceleracin configurado para el perfil
de parada y la mquina de estado interna pasa al estado "Error".
> Dependiendo de la configuracin se ejecuta la reaccin correspondiente del sistema de
accionamiento.
Arranque suave y paro rpido del accionamiento
La aceleracin y deceleracin para el avance manual se pueden configurar por separado
con C01232/1 o C01232/2, de forma se pueda realizar un arranque suave y un paro rpido
del accionamiento:
[14.1] Ejemplo: Diferentes configuraciones para la aceleracin y la deceleracin
> Una deceleracin rpida ( C01232/2) reduce el tiempo desde que se suelta la "tecla Jog"
hasta el paro real del accionamiento, por lo que, de esta manera es ms fcil posicionar
al accionamiento "a ojo" sin pasar por encima de la posicin de parada deseada.
@ Nota!
Si para el error se ha configurado la reaccin TRIP o Fail-QSP, el accionamiento es
detenido con el tiempo de deceleracin configurado para el paro rpido (QSP).
El Control del registro siguiente interno pasa al estado "Errorstop".
En este caso tenga en cuenta que la funcin de paro rpido (QSP) del
accionamiento tiene parmetros propios para el tiempo de rampa (C00105).
n Arranque suave mediante aceleracin lenta (C08801)
o Paro rpido mediante deceleracin rpida (C08802)
v [m/s]
t [s]
t [s]
bManualJogPos
TRUE
FALSE
C01232/1 C01232/2
8400 HighLine | Parametrizacin
TA "Posicionamiento por tablas"
Descripcin del interface
362 Firmware 01.00 - DMS 1.0 ES - 07/2008 L
Otras funciones en el avance manual
> Manual Jog
En aplicaciones especiales o en la puesta en marcha de una instalacin puede ser necesario
hacer avanzar al accionamiento de forma manual sin monitorizacin de los interruptores
de final de carrera. Esto slo es posible en el modo Manual Jog, configurando la
monitorizacin de finales de carrera de HW con C01230.
> Avance manual con arranque automtico de una segunda velocidad tras finalizar un
periodo de activacin.
Si esta funcin est activada con C01230, estando tambin activada la funcin de avance
manual, despus de un tiempo de espera, C01235/1 se ejecuta un arranque automtico de
una segunda velocidad de avance manual. De esta forma se puede recorrer por ejemplo un
distancia ms larga con Manual Jog de forma ms rpida, dejando el Manual Jog activo
durante ms tiempo que el tiempo de espera y parametrizando una velocidad ms alta
para la segunda velocidad de avance manual.
> Avance manual con parada intermedia 1 ... 4
Si mediante C01230 se han activado las paradas intermedias 1 ... 4 y si se conoce la posicin
de referencia, durante el avance manual se ejecutar automticamente una parada en las
posiciones de parada intermedia 1 ... 4. Para seguir avanzando se debern "soltar" y activar
nuevamente las seales bManualJogPos/Neg.
@Peligro!
La funcin "Final de carrera de hardware apagado en Manual Jog" puede tener
como consecuencia el dao de la mecnica.
L Firmware 01.00 - DMS 1.0 ES - 07/2008 363
8400 HighLine | Parametrizacin
TA "Posicionamiento por tablas"
Descripcin del interface
14.2.6 Desbordamiento de aceleracin y velocidad
Bajo "desbordamiento" se entiende la modificacin de parmetros de perfil y su
transmisin durante el proceso de posicionamiento.
> En este caso, el perfil de recorrido se debe adaptar de forma correspondiente, para que
p.e. en el caso de una modificacin de la velocidad durante el posicionamiento
("desbordamiento de velocidad") se siga posicionando exactamente en la posicin de
destino definida:
[14.2] Desbordamiento (aqu: desbordamiento de velocidad)
> El desbordamiento para la velocidad, la aceleracin y el tiempo de rampa en S tiene
efecto sobre todas las formas de movimiento que son llevadas a travs del generador
de perfiles interno:
Avance manual
Abandonar interruptor de final de carrera
Homing
Posicionamiento punto a punto
n La velocidad es reducida durante el proceso de posicionamiento.
o Para alcanzar la posicin definida se ha de "aadir" al perfil la superficie que falta.
p Mediante la reduccin de la velocidad, el proceso de posicionamiento durar ms tiempo (t).
wMckState1
wMckState2
bInTarget
v [m/s]
Dt
t [s]
@ Nota!
El desbordamiento no tiene efecto sobre:
Procesos de sincronizacin
Guiado de consignas a travs de consignas externas
Interrupcin a travs de la entrada bPosStop
Predeterminacin de consigna de velocidad en caso de error (p.e. "Fail-QSP")
8400 HighLine | Parametrizacin
TA "Posicionamiento por tablas"
Descripcin del interface
364 Firmware 01.00 - DMS 1.0 ES - 07/2008 L
14.2.6.1 Desbordamiento de velocidad
Si la entrada bExecuteVelOverride es puesta en TRUE, se ejecutar un desbordamiento de
velocidad segn el valor de desbordamiento configurado en la entrada nVelOverride_a.
> Si la entrada bExecuteVelOverride es puesta nuevamente en FALSE, se aplicarn
nuevamente las velocidades que se determinaron a travs de los parmetros de perfil.
La aceleracin/deceleracin de la velocidad definida mediante desbordamiento
respecto a la velocidad configurada en el perfil se realiza en este caso de forma
inmediata.
> El valor de desbordamiento nVelOverride_a es una magnitud porcentual relativa a la
magnitud determinada en los parmetros de la mquina V
mx
.
nVelOverride_a = 0 ... 16384 0 ... 100 % V
mx
Los valores en la entrada nVelOverride_a > 16384 son ignorados.
Si el valor de desbordamiento nVelOverride_a = "0", el accionamiento es detenido
desde la velocidad de avance actual.
14.2.6.2 Desbordamiento de aceleracin
Si la entrada bExecuteAccOverride es puesta en TRUE, se ejecutar un desbordamiento de
aceleracin segn el valor de desbordamiento configurado en la entrada nAccOverride_a.
> Si la entrada bExecuteAccOverride es puesta nuevamente en FALSE, se aplicarn
nuevamente las aceleraciones que se determinaron a travs de los parmetros de
perfil. La "aceleracin" de la aceleracin definida mediante desbordamiento respecto a
la aceleracin configurada en el perfil se realiza en este caso de forma inmediata.
> El valor de desbordamiento nAccOverride_a es una magnitud porcentual relativa a la
magnitud determinada en los parmetros de la mquina a
mx
.
nAccOverride_a = 0 ... 16384 0 ... 100 % a
mx
Los valores en la entrada nAccOverride_a > 16384 son ignorados.
Si el valor de desbordamiento nAccOverride_a = "0", la aceleracin es bajada a "0", de
forma que no se realiza ningn otro movimiento.
@ Nota!
La modificacin online de la velocidad tiene efecto desde el inicio del perfil hasta
el inicio de la fase de deceleracin. Es decir que no es posible modificar la fase de
deceleracin mediante un desbordamiento de velocidad!
@ Nota!
La modificacin online de la aceleracin tiene efecto desde el inicio del perfil
hasta el inicio de la fase de deceleracin. Es decir que no es posible modificar la
fase de deceleracin mediante un desbordamiento de aceleracin!
L Firmware 01.00 - DMS 1.0 ES - 07/2008 365
8400 HighLine | Parametrizacin
TA "Posicionamiento por tablas"
Descripcin del interface
14.2.7 Homing
Desarrollo de un homing
1. Inicio del movimiento con aceleracin inicial (C01225/1) y velocidad inicial (C01224/1)
2. Deteccin de una "desconexin previa", p.e. bHomingMark
3. Frenado a una velocidad de bsqueda (C01224/1) con aceleracin de bsqueda
(C01225/1)
4. Una vez se conoce la posicin de referencia se realiza el clculo de la posicin de
referencia bajo consideracin de
Posicin de referencia
La posicin de referencia es la posicin que una vez finalizado el homing se ha de
determinar como "HomePosition"
Offset de medida de referencia
Se trata de una distancia de offset que el accionamiento recorre despus de detectar
la posicin de referencia a velocidad de bsqueda.
5. En caso de ser necesario tambin es posible realizar un movimiento de
posicionamiento inmediatamente despus de finalizar el homing, introduciendo un
nmero de perfil secundario (C01228).
Inicio del homing o definicin directa de la
posicin de referencia:
bHomeStartStop = TRUE
Esta seal debe permanecer activa
durante todo el proceso de homing. En
caso contrario, es decir FALSE, se ejecutar
una interrupcin del homing, durante la
cual el accionamiento frenar hasta
detenerse con la aceleracin configurada.
@ Nota!
Mediante la configuracin de una velocidad de bsqueda ms baja y una
aceleracin de bsqueda ms alta, se logra que
el frenado a velocidad de bsqueda se realice rpidamente
el registro de la posicin (a baja velocidad de bsqueda) sea exacto.
@ Nota!
Este movimiento de posicionamiento se realiza en el modo de funcionamiento
"Homing".
Si durante el homing se selecciona un perfil secundario (p.e. "3"), que a su vez
tiene un nmero de perfil secundario (p.e. "5"), este perfil ("5") no empezar
automticamente.
wMckState2
dnTargetPos_p
dnSetPos_p
8400 HighLine | Parametrizacin
TA "Posicionamiento por tablas"
Descripcin del interface
366 Firmware 01.00 - DMS 1.0 ES - 07/2008 L
Con el homing se realiza la determinacin del sistema de medicin de la mquina y en
consecuencia la posicin de la posicin cero dentro del rango de recorrido fsicamente
posible:
[14.3] Homing (determinacin de la posicin cero)
La posicin cero, tambin llamada referencia, se puede definir a travs de un homing o una
determinacin de referencia:
> En el homing, el accionamiento avanza, de una manera previamente fijada, para
determinar la referencia por si mismo.
> En la determinacin de referencia, la referencia es determinada de forma manual
estando el accionamiento detenido.
Sugerencia!
Un homing se utiliza sobre todo en sistemas con realimentacin a travs de
encoders incrementales, resolver o encoders monovuelta de valores absolutos, ya
que en estos sistemas se pierde la posicin de referencia al desconectar el voltaje
de alimentacin.
La determinacin de la referencia se realiza generalmente una sola vez durante la
puesta en marcha o en caso de servicio (p.e. al sustituir componentes del
accionamiento) y slo se utiliza en sistemas con realimentacin a travs de
encoders de valores absolutos.
Homing "al vuelo":
Con el homing "al vuelo" se puede
determinar o borrar la posicin de
referencia de una mecnica durante el
movimiento. No se generan sacudidas ni
movimientos de compensacin.
> bHomeSetPosition = TRUE:
Homing "al vuelo", es decir la posicin
asumida en el momento de la
activacin es determinada como
posicin de referencia.
Adems, un valor de posicin de
referencia deseado se convierte,
despus del registro en
dnPosProfilePosition en la nueva
"HomePosition".
> bHomeResetPosition = TRUE:
La posicin de homing es borrada
El convertidor ya no est
referenciado.
bHomePosAvailable = FALSE
wMckState2
dnTargetPos_p
dnSetPos_p
0-Position
10 20 30 40 50 60 -10
L Firmware 01.00 - DMS 1.0 ES - 07/2008 367
8400 HighLine | Parametrizacin
TA "Posicionamiento por tablas"
Descripcin del interface
14.2.7.1 Modos de homing ( C1221)
Para el homing (bsqueda de punto de referencia) se dispone de distintos modos, que se
explican con mayor detalle en los siguientes apartados.
> Para la bsqueda de la referencia se evalan, dependiendo del modo seleccionado, las
siguientes seales de entrada:
> Abreviaciones utilizadas en los modos de homing:
Modo 6: cw_Rn_cw_TP
Desarrollo:
1. Movimiento en direccin positiva.
2. El flanco negativo de bHomingMark habilita la deteccin del punto de referencia.
3. El siguiente flanco positivo del sensor Touch-Probe es el punto de referencia.
Modo 7: ccw_Rn_ccw_TP
Desarrollo:
Entrada Funcin
bHomingMark Interruptor de referencia
bHomingTPReceived Entrada para la seal " Touch-Probe registrada"
bLimitSwitchPos Interruptor de final de carrera positivo
bLimitSwitchNeg Interruptor de final de carrera negativo
Abreviacin Significado
cw Movimiento en direccin positiva
ccw Movimiento en direccin negativa
Ln Interruptor de final de recorrido negativo
Lp Interruptor de final de recorrido positivo
MP Flanco positivo impulso cero del encoder
Rn Flanco negativo interruptor de referencia
TP Touch-Probe detectado
Trq_LIM Valor lmite de par alcanzado
@ Nota!
En determinados modos de homing, para buscar el interruptor de final de
carrera, se cambia a una velocidad superior que Ia utilizada para avanzar hacia el
interruptor de referencia/sensor Touch-Probe. De esta forma se puede recortar
el tiempo de homing e incrementar la exactitud.
bHomingMark
Reference position
bHomingTPReceived
8400 HighLine | Parametrizacin
TA "Posicionamiento por tablas"
Descripcin del interface
368 Firmware 01.00 - DMS 1.0 ES - 07/2008 L
1. Movimiento en direccin negativa.
2. El flanco negativo de bHomingMark habilita la deteccin del punto de referencia.
3. El siguiente flanco positivo del sensor Touch-Probe es el punto de referencia.
Modo 8: cw_TP
Desarrollo:
1. Movimiento en direccin positiva.
2. El siguiente flanco positivo del sensor Touch-Probe es el punto de referencia.
Modo 9: ccw_TP
Desarrollo:
1. Movimiento en direccin negativa.
2. El siguiente flanco positivo del sensor Touch-Probe es el punto de referencia.
Modo 10: cw_Lp_ccw_TP
Desarrollo:
1. Movimiento en direccin positiva.
2. Reversa del interruptor de final de recorrido positivo con flanco positivo.
3. El siguiente flanco positivo del sensor Touch-Probe es el punto de referencia.
Modo 11: ccw_Ln_cw_TP
Desarrollo:
bHomingTPReceived
Reference position
bHomingMark
bHomingTPReceived
Reference position
bHomingTPReceived
Reference position
bHomingTPReceived bLimitSwitchPos bLimitSwitchNeg
Reference position
L Firmware 01.00 - DMS 1.0 ES - 07/2008 369
8400 HighLine | Parametrizacin
TA "Posicionamiento por tablas"
Descripcin del interface
1. Movimiento en direccin negativa.
2. Reversa del interruptor de final de recorrido negativo con flanco positivo.
3. El siguiente flanco positivo del sensor Touch-Probe es el punto de referencia.
Modo 12: cw_Lp
Desarrollo:
1. Movimiento en direccin positiva.
2. El flanco positivo del interruptor de final de recorrido determina el punto de referencia.
Modo 13: ccw_Ln
Desarrollo:
1. Movimiento en direccin negativa.
2. El flanco positivo del interruptor de final de recorrido determina el punto de referencia.
@ Nota!
En este tipo de bsqueda de punto de referencia la mecnica de carga tambin
puede abandonar el interruptor de final de recorrido.
En tal caso se realiza un retroceso hasta el punto de referencia, que fue
determinado con el flanco positivo del interruptor de final de recorrido. Dado el
caso, la mecnica puede quedarse en uno de los interruptores de final de
recorrido activados.
Se recomienda configurar un offset de referencia para habilitar el interruptor de
final de recorrido.
bHomingTPReceived bLimitSwitchPos bLimitSwitchNeg
Reference position
bLimitSwitchPos bLimitSwitchNeg
Reference position
bLimitSwitchPos bLimitSwitchNeg
Reference position
8400 HighLine | Parametrizacin
TA "Posicionamiento por tablas"
Descripcin del interface
370 Firmware 01.00 - DMS 1.0 ES - 07/2008 L
Modo 14: cw_Trq_Lim
Desarrollo:
1. Movimiento en direccin positiva con par reducido.
2. El punto de referencia se activa cuando se detecta una superacin del lmite de par
durante un periodo definido ("Homing a tope fijo").
Si no se ha configurado un offset de referencia, esta posicin ser el punto de
referencia.
Si se ha configurado un offset de referencia, se avanza segn este offset con el signo
correcto y se determina el punto de referencia al final de este recorrido.
Modo 15: ccw_Trq_Lim
Desarrollo:
1. Movimiento en direccin negativa con par reducido.
2. El punto de referencia se activa cuando se detecta una superacin del lmite de par
durante un periodo definido ("Homing a tope fijo").
Si no se ha configurado un offset de referencia, esta posicin ser el punto de
referencia.
Si se ha configurado un offset de referencia, se avanza segn este offset con el signo
correcto y se determina el punto de referencia al final de este recorrido.
Modo 100: Set_Ref_directly
Esta entrada tiene como efecto que se determine una posicin de referencia sin ningn
movimiento del eje.
Determinar posicin de referencia manualmente
@ Nota!
En este tipo de bsqueda de punto de referencia la mecnica de carga tambin
puede abandonar el interruptor de final de recorrido.
En tal caso se realiza un retroceso hasta el punto de referencia, que fue
determinado con el flanco positivo del interruptor de final de recorrido. Dado el
caso, la mecnica puede quedarse en uno de los interruptores de final de
recorrido activados.
Se recomienda configurar un offset de referencia para habilitar el interruptor de
final de recorrido.
Reference position
Reference position
L Firmware 01.00 - DMS 1.0 ES - 07/2008 371
8400 HighLine | Parametrizacin
TA "Posicionamiento por tablas"
Descripcin del interface
14.2.7.2 Uso del interruptor de homing
En los modos de homing con interruptor de homing, el registro del estado del interruptor
de homing se realiza a travs de la entrada bHomingMark.
> esta entrada reacciona ante el estado FALSE (seguro contra rotura de cables) y se deber
unir a la entrada digital correspondiente, a la que est conectada el interruptor de
homing.
14.2.7.3 Uso de un sensor Touch-Probe (en preparacin)
14.2.7.4 Configuracin de la velocidad de homing
En determinados modos de homing, para buscar el interruptor de final de carrera, se
cambia a una velocidad superior que Ia utilizada para avanzar hacia el interruptor de
referencia o resp. el sensor Touch-Probe. De esta forma se pueden recortar los tiempos de
homing e incrementar la exactitud.
Otros parmetros para el homing
14.2.7.5 Iniciar homing
Poniendo la entrada bHomingStart en TRUE, se inicia el homing en el modo homing
configurado bajo C01221/1.
> A travs de las salidas de estado bHomingBusy, bHomingDone y
bHomePositionAvailable se indica el estado actual de la bsqueda de referencia.
> Si durante el homing, la entrada bHomingStart es reseteada a FALSE, el homing se
interrumpir y el accionamiento se detendr.
> El homing slo se puede ejecutar en el modo de funcionamiento "Homing".
@ Nota!
Est en preparacin un homing o resp. posicionamiento altamente preciso con
Touch-Probe (TP).
Para poder utilizar un modo de homing con sensor TP an sin disponer de la alta
exactitud de TP, una seal digital en la entrada D3 es interpretada
automticamente como seal de sensor TP.
Parmetro Info
C01224/2 Baja velocidad
C01225/2 Aceleracin / deceleracin a baja velocidad
C01224/1 Alta velocidad
C01225/2 Aceleracin / deceleracin a alta velocidad
C01227/1 Posicin de offset
C01226/1 Tiempo de rampa en S
C01222 Lmite de par de referencia
C01223 Tiempo de bloqueo
8400 HighLine | Parametrizacin
TA "Posicionamiento por tablas"
Descripcin del interface
372 Firmware 01.00 - DMS 1.0 ES - 07/2008 L
14.2.7.6 Determinar posicin de referencia manualmente
Si en C01221/1 se ha seleccionado como modo de homing el modo "100: Set_Ref_directly",
la posicin de referencia se podr determinar de forma manual a travs de la entrada
bHomeStartStopestando el accionamiento parado. En este proceso, la posicin real actual
es determinada como posicin de referencia (C01227/2).
14.2.7.7 Resetear posicin de referencia
Al poner la entrada bResetHomePosition en TRUE es posible resetear el estado "Referencia
conocida".
> Las salidas de estado bHomingDone y bHomePositionAvailable son reseteados a FALSE.
14.2.7.8 Estado "Referencia determinada una nica vez"
En la salida bHomingDone se muestra a travs del estado TRUE, que se ha realizado un
homing por lo menos una nica vez.
> La salida bHomingDone, al contrario de la salida bHomePositionAvailable permanece en
TRUE incluso su se ha ejecutado una orden de avance que haya tenido como
consecuencia un reseteado de la posicin de referencia.
>
L Firmware 01.00 - DMS 1.0 ES - 07/2008 373
8400 HighLine | Parametrizacin
TA "Posicionamiento por tablas"
Descripcin del interface
14.2.8 StartStop y nmero de perfil para controlar la generacin de perfiles
Modos de posicionamiento
vase la tabla
Palabra de control doble para el control
del MotionControlKernels (L355)
Modo Eje rotativo Eje lineal Info sobre Touch-Probe
1 Absoluto El eje avanza a una
posicin absoluta.
El eje avanza a una
posicin absoluta.
El recorrido Touch-Probe
siempre se interpreta
como distancia como el
signo correcto y es
ejecutado a travs de una
entrada digital en el FB.
2 Relativo El eje avanza una
distancia de recorrido.
El eje avanza una
distancia de recorrido.
El recorrido Touch-Probe
siempre se interpreta
como distancia como el
signo correcto y es
ejecutado a travs de una
entrada digital en el FB.
3 CW* El eje slo avanza en
direccin positiva.
La determinacin de la
posicin es absoluta.
Mensaje de error El recorrido Touch-Probe
siempre se interpreta
como distancia como el
signo correcto y es
ejecutado a travs de una
entrada digital en el FB.
El movimiento Touch-
Probe se realiza en
direccin CW.
4 CCW* El eje slo avanza en
direccin negativa.
La determinacin de la
posicin es absoluta.
Mensaje de error El recorrido Touch-Probe
siempre se interpreta
como distancia como el
signo correcto y es
ejecutado a travs de una
entrada digital en el FB.
El movimiento Touch-
Probe se realiza en
direccin CCW.
* En preparacin!
8400 HighLine | Parametrizacin
TA "Posicionamiento por tablas"
Descripcin del interface
374 Firmware 01.00 - DMS 1.0 ES - 07/2008 L
14.2.9 Perfiles de movimiento posibles
La siguiente presentacin muestra diferentes perfiles de movimiento que se pueden
realizar con el FB L_MCPositioner:
[14.4] Perfiles de movimiento posibles
>
v
t
v
t
v
t
v
t
v
t
v
t
v
t
0 1
3
5 4
2
6
Funcin
A Perfil asimtrico de forma trapezoidal con rampas en forma de S
Perfil asimtrico de forma trapezoidal con rampas lineales
Paso por el perfil con rampas en S, siendo v
Perfil1
> v
Perfil2
o resp. v
Fin1
= v
Perfil2
Paso por el perfil con rampas en S, siendo v
Perfil1
< v
Perfil2
1 Encadenamiento de perfiles
Encadenamiento de perfiles
Encadenamiento de perfiles con desbordamiento de velocidad en el perfil 2
L Firmware 01.00 - DMS 1.0 ES - 07/2008 375
8400 HighLine | Parametrizacin
TA "Posicionamiento por tablas"
Tiempo de rampa en S para limitacin de sacudidas
14.3 Tiempo de rampa en S para limitacin de sacudidas
La sacudida mxima se define mediante la predeterminacin de un tiempo de rampa en S
t
jerk_max
, tras el cual se alcanza la aceleracin mxima (a
mx
).
> El tiempo de sacudida real t
jerk
se reduce segn la aceleracin real Acc:
n sin limitacin de sacudidas
o con limitacin de sacudidas
1. Parada
2. Acelerar con limitacin de sacudidas configurada 6. Decelerar con limitacin de sacudidas
configurada
3. Acelerar segn el perfil de aceleracin (Acc) 7. Decelerar segn el perfil de deceleracin (Dec)
4. Reducir aceleracin (limitacin de sacudidas) 8. Reducir deceleracin (limitacin de sacudidas)
5. Avance con Vel segn el perfil de velocidad 9. Parada (posicin de destino alcanzada)
V
t
t
a
t
Jerk
1 2 3 4 5 6 7 8 9
Vel
Acc
Dec
a
max
a
max
t
t
jerk_max
t
jerk_max
t
jerk_max
t
jerk_max
jerk
t
jerk jerk
t t
jerk
---- =
8400 HighLine | Parametrizacin
Biblioteca de funciones
Bloques de funcin
426 Firmware 01.00 - DMS 1.0 ES - 07/2008 L
15.3.23 L_MPot
Este FB utiliza un potencimetro motorizado de hardware y puede ser utilizado como
fuente de consigna alternativa controlada a travs de dos entradas.
> Bloques de funcin disponibles: 1
> La emisin de seales se realiza a travs de un generador de rampas con rampas
lineales.
> La configuracin del tiempo de aceleracin y deceleracin se realiza a travs de
parmetros.
> Guiado por rampa constante incluso con valores lmite de velocidad modificados online
> La conexin o desconexin de la funcin de potencimetro motorizado es posible.
Entradas
Denominador/tipo de datos Info/posibilidades de ajuste
bEnable
BOOL
Cambiar funcin de potencimetro motorizado
La entrada bEnable y el cdigo C00806 tienen una unin OR.
True Funcin de potencimetro motorizado activa, la consigna se puede
modificar a travs de bUp y bDown.
Al cambiar a TRUE se asume en le potencimetro motorizado
automticamente el valor que aparece en nIn_a.
False El valor aplicado en nIn_a es emitido en nOut_a.
nln_a
INT
En caso de bEnable = FALSE la seal de entrada analgica nIn_a es conectada a la
salida nOut_a.
bUp
BOOL
Avance al valor lmite de velocidad superior configurado con el cdigo C00800
True La seal de salida nOut_a avanza hacia su valor lmite superior
(nHighLimit).
Si al mismo tiempo la entrada bDown est puesta en TRUE no
habr una modificacin de la seal de salida nOut_a.
bDown
BOOL
Avance al valor lmite de velocidad inferior configurado con el cdigo C00801
True La seal de salida nOut_a avanza hacia su valor lmite inferior
(nLowLimit).
Si al mismo tiempo la entrada bUp est puesta en TRUE no habr
una modificacin de la seal de salida nOut_a.
bInAct
BOOL
Desactivar funcin de potencimetro motorizado
Esta entrada tiene la mxima prioridad.
En el caso de desactivacin del potencimetro motorizado, la seal de salida
nOut_a seguir a la funcin configurada con C00804.
True Funcin de potencimetro motorizado desactivada.
L_MPot_1
nOut_a
bUp
bDown
bInAct
?
0
1
C00806
nln_a
bEnable
C00804
C00805 C00802
C00800
C00803
C00801
CTRL
retain
data
1
L Firmware 01.00 - DMS 1.0 ES - 07/2008 427
8400 HighLine | Parametrizacin
Biblioteca de funciones
Bloques de funcin
Salidas
Parmetro
Denominador/tipo de datos Valor/significado
nOut_a
INT
Seal de salida
Denominador/tipo de datos
ndice
Posibilidades de ajuste Info
Retain data
DINT
Almacenaje seguro contra fallos de
red de la consigna actual
C00800
INT
-199.99 % 199.99 Lmite superior
Inicializacin: 100.00 %
C00801
INT
-199.99 % 199.99 Lmite inferior
Inicializacin: -100.00 %
C00802
WORD
1 0.1 s 6000 Tiempo de aceleracin de la consigna
principal (T
ir
)
10 1 s
Inicializacin: 10 s
C00803
WORD
1 0.1 s 6000 Tiempo de deceleracin T
if
10 1 s
Inicializacin: 10 s
C00804
BYTE
Seleccin de la funcin
Inicializacin: 0
0 Ninguna accin adicional; nOut_a
mantiene su valor.
1 El potencimetro motorizado
regresa con el tiempo de
deceleracin T
if
a 0 %
2 El potencimetro motorizado
avanza con el tiempo de
deceleracin T
if
al valor lmite
inferior (nLowLimit)
3 El potencimetro motorizado
cambia su salida inmediatamente a
0 %
Importante para la funcin de PARO
DE EMERGENCIA
4 El potencimetro motorizado
cambia inmediatamente su salida al
nuevo valor lmite inferior
(nLowLimit)
5 El potencimetro motorizado
avanza con el tiempo de aceleracin
T
ir
hasta el valor lmite superior
(nHighLimit)
8400 HighLine | Parametrizacin
Biblioteca de funciones
Bloques de funcin
428 Firmware 01.00 - DMS 1.0 ES - 07/2008 L
C00805
BYTE
Comportamiento tras la conexin a
red
Inicializacin: 0
0 El valor de salida que se ha emitido
durante la desconexin de red es
asegurado de forma no voltil en la
memoria interna del convertidor. En
la siguiente conexin a red este
valor de salida es cargado
nuevamente.
1 En el momento de la conexin a red
se carga el valor lmite inferior
(nLowLimit).
2 En la conexin a red se carga un
valor de salida = 0 %.
C00806
BOOL
Uso del potencimetro motorizado
Al cambiar a 1: Ja (TRUE) se asume
en el potencimetro motorizado
automticamente el valor que
aparece en nIn_a .
0 no False
1 s True
Denominador/tipo de datos
ndice
Posibilidades de ajuste Info
L Firmware 01.00 - DMS 1.0 ES - 07/2008 429
8400 HighLine | Parametrizacin
Biblioteca de funciones
Bloques de funcin
15.3.23.1 Activar y controlar potencimetro motorizado
Si bInAct est puesto en FALSE, el potencimetro motorizado est activado.
> La funcin que se desarrolla ahora depende de la seal de salida actual nOut_a, los
valores lmite configurados, as como las seales de control en bUp y bDown.
> Si la seal de salida nOut_a se encuentra fuera de los lmites configurados, la seal de
salida avanza con los tiempos Ti configurados hasta el siguiente lmite. Este desarrollo
es independiente de las seales de control en bUp y bDown.
> Si la seal de salida nOut_a se encuentra dentro de los lmites configurados, la seal de
salida cambiar segn las seales de control en bUp y bDown.
[15.23] Ejemplo: Control del potencimetro motorizado
nOut_a
t
t
TRUE
FALSE
bUp
t
TRUE
FALSE
bDown
nHighLimit
nLowLimit
0
wTir
wTir
wTif
wTir
bUp bDown bInact Funcin
False False False La seal de salida nOut_a no sufre cambios.
True False La seal de salida nOut_a avanza hacia su valor lmite superior
(nHighLimit).
False True La seal de salida nOut_a avanza hacia su valor lmite inferior
(nLowLimit).
True True La seal de salida nOut_a no sufre cambios.
- - True La funcin de potencimetro motorizado est desactivada. La seal
de salida nOut_a se comporta de forma correspondiente ante la
funcin seleccionada a travs de Funcin.
8400 HighLine | Parametrizacin
Biblioteca de funciones
Bloques de funcin
430 Firmware 01.00 - DMS 1.0 ES - 07/2008 L
15.3.23.2 Desactivar potencimetro motorizado
Si el potencimetro motorizado es desactivado poniendo bInAct en TRUE, la seal de salida
nOut_a se comportar segn la funcin seleccionada a travs de Funcin.
[15.24] Ejemplo: Desactivacin del potencimetro motorizado al seleccionar Funcin = 1
A En el caso de desactivacin, con nOut_a se reduce el tiempo deceleracin wTif a 0 %.
Si se activa nuevamente, nOut_a es incrementado con tiempo de aceleracin wTir nuevamente a nLowLimit.
nOut_a
t
t
TRUE
FALSE
bUp
t
TRUE
FALSE
bDown
nHighLimit
nLowLimit
0
wTir
wTif
wTir
t
TRUE
FALSE
bInAct
wTif
wTif
0 1
L Firmware 01.00 - DMS 1.0 ES - 07/2008 431
8400 HighLine | Parametrizacin
Biblioteca de funciones
Bloques de funcin
15.3.24 L_MulDiv
Este FB multiplica la seal de entrada analgica con un factor.
> Bloques de funcin disponibles: 1 ... 2
> El valor del factor es determinado de un cociente que consta de numerador A y
denominador .
> El valor emitido en la salida nOut_a est limitado a 199,99 %.
Entradas
Salidas
Parmetro
[15.25] Multiplicacin y limitacin de la entrada analgica
Denominador/tipo de datos Info/posibilidades de ajuste
nIn1
INT
Denominador/tipo de datos Valor/significado
nOut_a
INT
Valor del producto (resultado de la multiplicacin)
Limitacin interna a 32767
Denominador/tipo de datos
ndice
Posibilidades de ajuste Info
Numerador A
C00699/1 (L_MulDiv_1)
C00679/1 (L_MulDiv_2)
Denominador
C00699/2 (L_MulDiv_1)
C00679/2 (L_MulDiv_2)
L_MulDiv_ ?
nIn_a nOut_a
+/- 199,99%
0
1
nOut_a nIn_a
0
---- =
8400 HighLine | Parametrizacin
Biblioteca de funciones
Bloques de funcin
432 Firmware 01.00 - DMS 1.0 ES - 07/2008 L
15.3.25 L_Mux
Este FB pone a disposicin en la salida dnOut_p una de las ocho seales de entrada
dnIn1_p ... dnIn8_p.
La seleccin se realiza a travs de la seal en la entrada nSelect_a.
> Bloques de funcin disponibles: 1
Entradas
Salidas
Denominador/tipo de datos Info/posibilidades de ajuste
nSignal_a
INT
Seal de entrada
1 ... 8 Los valores "1" ... "8" seleccionan la seal de entrada que se
conectar a la salida.
Valores distintos a "1" ... "8" ponen a la salida dnOut_p en el valor
"0".
dnIn1_p
DINT
...
dnIn8_p
DINT
Seal de entrada
Denominador/tipo de datos Valor/significado
dnOut_p
DINT
Seal de salida
? L_MUX_
wInSelect
dnIn1_p
dnIn2_p
dnIn3_p
dnIn4_p
dnIn5_p
dnIn6_p
dnIn7_p
dnOut_p
1...8
2
3
4
5
6
7
8
1
dnIn8_p
L Firmware 01.00 - DMS 1.0 ES - 07/2008 433
8400 HighLine | Parametrizacin
Biblioteca de funciones
Bloques de funcin
15.3.26 L_Negation
Este FB invierte el signo de la seal de entrada, es decir que la seal de entrada es
multiplicada con el valor -1 y luego emitida.
Con el valor - 32768 en la entrada nIn_a en la salida nOut_a se emite el valor + 32767.
> Bloques de funcin disponibles: 1 ... 2
Entradas
Salidas
Denominador/tipo de datos Valor/significado
nIn_a
INT
Seal de entrada
Denominador/tipo de datos Valor/significado
nOut_a
INT
Seal de salida
nOut_a nIn_a
L_Nagation_ ?
x (-1)
8400 HighLine | Parametrizacin
Biblioteca de funciones
Bloques de funcin
434 Firmware 01.00 - DMS 1.0 ES - 07/2008 L
15.3.27 L_Not
Este FB niega la seal del tipo de datos BOOL.
> Bloques de funcin disponibles: 1 ... 7
Entradas
Salidas
Funcin
Denominador/tipo de datos Valor/significado
bIn
BOOL
Entrada
Denominador/tipo de datos Valor/significado
bOut
BOOL
Resultado de la operacin NO
bIn bOut
False True
True False
bOut bIn
L_Not_ ?
1
L Firmware 01.00 - DMS 1.0 ES - 07/2008 435
8400 HighLine | Parametrizacin
Biblioteca de funciones
Bloques de funcin
15.3.28 L_Nset
Este FB sirve para el procesamiento general de seales de valores de proceso y dispone de
las siguientes funciones:
> Bloques de funcin disponibles: 1
> Generador de rampa
con rampas lineales para ruta de valor de consigna principal y adicional
con rampa en S (rampa PT1 en S)
Activar y mantener
> Limitacin interna de la seal de entrada
> 3 rangos de inhibicin configurables
> Funcin aritmtica
> 15 consignas fijas (consignas JOG)
> 15 tiempos de aceleracin y deceleracin
Entradas
Denominador/tipo de datos Info/posibilidades de ajuste
nCInhVal_a
INT
Seal de consigna principal que ha de asumir el integrador de consigna principal
cuando el convertidor est inhibido.
bRfgStop
BOOL
Mantener (congelar) el integrador de consigna principal en su valor actual
True El valor actual del integrador de consigna principal se mantiene.
bRfg0
BOOL
Llevar el integrador de consigna principal a lo largo de los tiempos Ti actuales hasta 0
True El valor actual del integrador de consigna principal es llevado a lo
largo del tiempo Ti configurado hasta "0".
bNSetInv
BOOL
Inversin de seal para la consigna principal
True Seal de consigna principal se invierte.
adnTi (0)
adnTi (15)
DMUX
DMUX
nCInhVal_a
bRfgStop
bRfg0
bNSetInv
nNSet_a
bJog2
bJog4
bJog8
bTI1
bTI2
bTI4
bTI8
nSet_a
bLoad
bNAddInv
nNAdd_a
CINH
JOG 0...15
TI 0...15
bJog1
bExternalCINH
L_NSet
1
0
3
0
15
0
3
0
15
+
/ x/(1-y)
-
*
anJogSetValue(0)
....(15)
1
C00134
C00182 C00190
bRfgIEq0
32767
C00142
C00635
C00636
C00220
C00221
C00012
C00013
wState
nSetValue_a
nNOut_a
?
C00632
C00633
....(1)
8400 HighLine | Parametrizacin
Biblioteca de funciones
Bloques de funcin
436 Firmware 01.00 - DMS 1.0 ES - 07/2008 L
Salidas
Parmetro
nNset_a
INT
Seal de consigna principal
Tambin estn permitidas otras seales
bJog1 ... bJog8
BOOL
Seleccin de entradas para consignas fijas (consignas JOG) que sustituyan a la
consigna principal
Las entradas a elegir estn codificadas de forma binaria.
bTI1 ... bTI8
BOOL
Seleccin de entradas para tiempos de aceleracin/deceleracin alternativas
Las entradas a elegir estn codificadas de forma binaria.
nSet_a
INT
Valor inicial que es cargado mediante la puesta de bLoad en TRUE en el integrador
de consigna principal.
bLoad
BOOL
Control de ambos encoders de aceleracin en situaciones especiales, p.e. QSP
True La seal de entrada nSet_a es cargada en el integrador de consignas
principales y el integrador de consigna adicional es puesto "0".
bAddInv
BOOL
Inversin de seal para la consigna adicional
True Seal de consigna adicional se invierte.
nNAdd_a
INT
Seal de consigna adicional
Tambin estn permitidas otras seales
bExternalCINH
BOOL
Entrada de carga adicional para el integrador de consigna principal y adicional
True El integrador de consigna principal es puesto en el valor que consta
en nCInhVal_a.
El integrador de consigna adicional es puesto en el valor "0".
Ejemplo de aplicacin para funcin de carga adicional (L443)
Denominador/tipo de datos Valor/significado
nNOut_a
INT
Seal de salida de consigna de velocidad
16384 100 %
bRfgIEqO
BOOL
Seal de estado "Consigna = 0"
wState
WORD
Palabra de estado de los rangos de bloqueo
True El generador de rampa ha alcanzado la consigna de velocidad.
nSetValue_a
INT
La consigna de velocidad ha alcanzado el valor objetivo.
16384 100 %
Denominador/tipo de datos
ndice
Posibilidades de ajuste Info
dnTir
DINT
C00012 (L_Nset_1)
0.000 s 999.900 Tiempo de aceleracin consigna
principal
Inicializacin: 0.000 s
dnTif
DINT
C00013 (L_Nset_1)
0.000 s 999.900 Tiempo de deceleracin T
if
para la
consigna principal
Inicializacin: 0.000 s
adnTir[0...14]
Array of DINT
C00101/1..15 (L_Nset_1)
0.000 s 999.900 Tiempos de aceleracin alternativos
(T
ir
) para la consigna principal
Inicializacin: 0.000 s
adnTif[0...14]
Array of DINT
C00103/1..15 (L_Nset_1)
0.000 s 999.900 Tiempos de deceleracin alternativos
(T
if
) para la consigna principal
Inicializacin: 0.000 s
Denominador/tipo de datos Info/posibilidades de ajuste
L Firmware 01.00 - DMS 1.0 ES - 07/2008 437
8400 HighLine | Parametrizacin
Biblioteca de funciones
Bloques de funcin
15.3.28.1 Ruta de consigna principal
> Las seales en la ruta de la consigna principal estn limitadas al rango de valores
32767.
> La seal en nNSet_a se lleva primero a travs de la funcin seleccin JOG.
> Un valor JOG seleccionado hace que la entrada nNSet_a se desactive. Luego, el
procesamiento de seales posterior trabaja con el valor JOG.
anJogSetValue[0...15]
Array of INT
C00039/1..15 (L_Nset_1)
-199.99 % 199.99 Consignas fijas (consignas JOG)
Inicializacin: 0.00 %
bSShapeActive
BOOL
C00134 (L_Nset_1)
Activar caracterstica de generador
de rampa en forma de S para la
consigna principal
La constante de tiempo se
configura con nTiSShaped.
Inicializacin: 0 (desactivada)
0 Caracterstica de generador de
rampa en forma de S desactivada
1 Caracterstica de encoder de
aceleracin en forma de S activada
nTiSShaped
INT
C00182 (L_Nset_1)
0.01 s 50.00 Tiempo Ti del generador de rampa en
forma de S
Inicializacin: 20.00 s
byArithFunction
BYTE
C00190 (L_Nset_1) nNout_a =
Seleccin de la funcin aritmtica
para la unin de consigna principal y
secundaria
Inicializacin: 0
0 X Y no se procesa
1 x + y
2 x - y
3 x * y
4 x / |y|
5 x / (100 % - y)
dnTirAdd
DINT
C00220 (L_Nset_1)
0.000 s 999.900 Tiempo de aceleracin T
ir
para la
consigna adicional
Inicializacin: 0.000 s
dnTifAdd
DINT
C00221 (L_Nset_1)
0.000 s 999.900 Tiempo de deceleracin T
if
para la
consigna adicional
Inicializacin: 0.000 s
nIEq0Hysterese
INT
C00241 (L_Nset_1)
0.00 % 100.00 Histresis del umbral de
conmutacin, que la consigna de
velocidad alcanza durante la
aceleracin ("bRfgIEqO")
Inicializacin: 1.00 %
Denominador/tipo de datos
ndice
Posibilidades de ajuste Info
8400 HighLine | Parametrizacin
Biblioteca de funciones
Bloques de funcin
438 Firmware 01.00 - DMS 1.0 ES - 07/2008 L
15.3.28.2 Consignas JOG
Las consignas JOG son valores fijos, que estn guardados en la memoria bajo
anJogSetValue[1] ... anJogSetValue[15].
> Las consignas JOG se pueden consultar en codificacin binaria a travs de las entradas
de seleccin bJog1 ... bJog8 desde la memoria, por lo que se dispone de un mximo de
15 posibilidades de eleccin.
> Para bJog1 ... bJog8 = FALSE la consigna nNSet_a se ha de predeterminar libremente.
> El nmero de las entradas de seleccin a asignar depende del nmero de consignas JOG
necesarias.
15.3.28.3 Inversin de consigna
La seal de salida de la funcin JOG se lleva a travs de un circuito negado (NOT).
El signo de la consigna se invierte si bNSetInv se pone en TRUE.
Entradas de seleccin Consigna principal
Consigna principal
bJog8 bJog4 bJog2 bJog1
False False False False nNset_a
False False False True anJogSetValue[1]
False False True False anJogSetValue[2]
False False True True anJogSetValue[3]
False True False False anJogSetValue[4]
False True False True anJogSetValue[5]
False True True False anJogSetValue[6
False True True True anJogSetValue[7
True False False False anJogSetValue[8]
True False False True anJogSetValue[9]
True False True False anJogSetValue[10]
True False True True anJogSetValue[11]
True True False False anJogSetValue[12]
True True False True anJogSetValue[13]
True True True False anJogSetValue[14]
True True True True anJogSetValue[15]
Nmero de consignas JOG necesarias Nmero de las entradas de seleccin a asignar (bJog1 ... bJog8)
1 por lo menos 1
2, 3 por lo menos 2
4 ... 7 por lo menos 3
8 ... 15 4
L Firmware 01.00 - DMS 1.0 ES - 07/2008 439
8400 HighLine | Parametrizacin
Biblioteca de funciones
Bloques de funcin
15.3.28.4 Limitacin de seal de entrada (nMinLimit, nMaxLimit)
8400 HighLine | Parametrizacin
Biblioteca de funciones
Bloques de funcin
440 Firmware 01.00 - DMS 1.0 ES - 07/2008 L
15.3.28.5 Funcin de frecuencia de bloqueo
En accionamientos con velocidad variable, como p.e. consignas de velocidad que se
incrementan de forma lineal, el rango de frecuencia o velocidad es recorrido en el mismo
nmero de periodos de tiempo. Durante la fase de aceleracin pueden existir por ejemplo
secciones de velocidad que se han de puentear rpidamente (p.e. para puentear puntos de
resonancia propia). Funcin de frecuencia de bloqueo ofrece la posibilidad de marcar una
zona en la que la velocidad es mantenida al principio en el nivel inicial. Si la consigna de
velocidad abandona este rango, el accionamiento es acelerado hasta el nivel final.
Solapamiento de rangos de bloqueo
Al solaparse rangos de bloqueo el valor menor y el mayor de los rangos que se solapan son
convertidos en un nuevo rango.
Con la indicacin de estado L_NSet_nState se muestra este rango.
Dos rangos de bloqueo colindantes
Cuando hay dos rangos de bloqueo colindantes (p.e. rango 1 20 ... 30 %, rango 2 30 ... 40 %)
el valor lmite (en este caso p.e. 30 %) entre los 2 rangos tambin es seguido.
Sugerencia!
Como antes descrito, tras pasar por los tangos de bloqueo se inicia la fase de
aceleracin. El encoder de aceleracin integrado en el FB Nset limita la progresin
de la velocidad. Por ello se han de configurar valores de tiempo lo ms bajos posible
mientras que la consigna del FB NSet se ha de generador por un encoder de
aceleracin con valores de tiempo ms grandes (p.e. FB MPot).
@ Nota!
Las frecuencias de bloqueo slo tienen efecto sobre la consigna principal.
No existe la posibilidad de utilizar como lmite la velocidad "0", cuando la
consigna de velocidad est realizando un cambio de signo.
A travs de los subcdigos de los cdigos
C00632 y C00633 se pueden definir tres
rangos que la consigna emitida se ha de
saltar o a travs de las cuales el generador
de rampa ha de pasar lo ms rpido
posible:
> C00632/1 ... 3:
Valores mximos de los rangos [1 ... 3]
> C00633/1 ... 3:
Valores mnimos de los rangos [1 ... 3]
La funcin de frecuencia de bloqueo es
desactivada con la introduccin del valor
"0".
1
n
N
n
N
M
N
M
N
M M
n n
L Firmware 01.00 - DMS 1.0 ES - 07/2008 441
8400 HighLine | Parametrizacin
Biblioteca de funciones
Bloques de funcin
15.3.28.6 Generador de rampa para la consigna principal
A continuacin la consigna es llevada a travs de un generador de rampa con caracterstica
lineal. El generador de rampa pasa los saltos de consigna en la entrada a una rampa.
[15.26] Tiempos de aceleracin y deceleracin
> t
ir
y t
if
son los tiempos deseados para el cambio entre w1 y w2.
> Los tiempos Ti son valores fijos que estn guardados en la memoria bajo
adnTir[0] ... adnTir[14] (tiempos de aceleracin) y
adnTif[0] ... adnTif[14] (tiempos de deceleracin).
> La conversin de los valores t
ir
/t
if
en los tiempos Ti necesarios se realiza segn la
siguiente frmula:
> Los tiempos Ti se pueden consultar en la memoria a travs de bTI1 ... bTI8.
Estas entradas tienen codificacin binaria por lo que se pueden consultar 16 tiempos
Ti.
Los tiempos T
ir/if
slo se pueden activar a pares.
> La descodificacin para la habilitacin de los tiempos Ti (consulta desde la memoria) se
realiza segn el siguiente esquema:
w1, w2 = cambio de la consigna principal dependiendo de t
ir
o t
if
RFG-OUT = salida del generador de rampa
RFG-OUT
100 %
w2
w1
t
0 %
t
ir
t
ir
T
ir
T
ir
Entradas de seleccin Tiempo de
aceleracin/
deceleracin
utilizado
bTI8 bTI4 bTI2 bTI1
False False False False dnTir/dnTif
False False False True adnTir/adnTif[0]
False False True False adnTir/adnTif[1]
False False True True adnTir/adnTif[2]
False True False False adnTir/adnTif[3]
False True False True adnTir/adnTif[4]
False True True False adnTir/adnTif[5]
False True True True adnTir/adnTif[6]
True False False False adnTir/adnTif[7]
True False False True adnTir/adnTif[8]
True False True False adnTir/adnTif[9]
T
i r
t
ir
100 %
w2 w1
---------------------- = T
i f
t
if
100 %
w2 w1
---------------------- =
8400 HighLine | Parametrizacin
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Bloques de funcin
442 Firmware 01.00 - DMS 1.0 ES - 07/2008 L
> Estando el convertidor inhibido (CINH) el generador de rampa asume el valor que se
encuentra en nCInhVal_a y lo transfiere a la siguiente funcin. Esta funcin tiene
prioridad ante todas las dems funciones.
> bRfgStop = TRUE
El generador de rampa se detiene. Los cambios en el generador de rampa no tienen
efecto sobre la seal de salida.
> bRfg0 = TRUE
El generador de rampa recorre su rampa de deceleracin hasta 0.
> Adems existe la posibilidad de cargar el generador de rampa online con un valor
definido. Para el bLoad tiene que estar puesto en TRUE. Mientras est activada esta
entrada, el valor en nSet_a es asumido en el generador y emitido en la salida.
Prioridades:
15.3.28.7 Rampa en S
Detrs del generador de rampa hay conectado un elemento PT1. Esta colocacin realiza
una rampa en S para una aceleracin y deceleracin prcticamente sin sacudidas.
True False True True adnTir/adnTif[10]
True True False False adnTir/adnTif[11]
True True False True adnTir/adnTif[12]
True True True False adnTir/adnTif[13]
True True True True adnTir/adnTif[14]
CInh bLoad bRfg0 bRfgStop Funcin
False False False False RFG sigue al valor de entrada a lo largo de las rampas
configuradas
False False False True El valor en la salida de RFG se congela
False False True False RFG avanza a lo largo del tiempo de deceleracin
configurado hasta 0
False False True True
False True False False RFG asume el valor de nSet_a y lo emite en su salida
False True False True
False True True False
False True True True
True False False False RFG asume el valor de nCInhVal_a y lo emite en su
salida
True False False True
True False True False
True False True True
True True False False
True True False True
True True True False
True True True True
Entradas de seleccin Tiempo de
aceleracin/
deceleracin
utilizado
bTI8 bTI4 bTI2 bTI1
L Firmware 01.00 - DMS 1.0 ES - 07/2008 443
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Bloques de funcin
> El elemento PT1 es conectado y desconectado mediante bSShapeActive.
> La constante de tiempo se configura con nTiSShaped.
15.3.28.8 Unin aritmtica
El bloque aritmtico une a la consigna principal y a la secundaria aritmticamente. La
unin aritmtica se selecciona a travs del cdigo C00190.
15.3.28.9 Consigna adicional
> A travs de nNAdd_a se puede unir la consigna adicional (p.e. una seal de correccin)
con la consigna principal.
> A travs de bNAddInv se puede invertir la seal de entrada, antes de que esta tenga
efecto sobre el generador de rampa. El generador de rampa tiene una caracterstica
lineal. Sus tiempos Ti se configuran con dnTirAdd (tiempo de aceleracin) y dnTifAdd
(tiempo de deceleracin).
> Poniendo a bLoad en TRUE el encoder de aceleracin se pone a 0 y se mantiene ah sin
tener en consideracin los tiempos Ti. Lo mismo es de aplicacin cuando est activada
la inhibicin de impulsos.
15.3.28.10 Ejemplo de aplicacin para funcin de carga adicional
El control de motor del accionamiento dispone de una funcin para la inclusin automtica
de encoders de aceleracin para la conexin "sin sacudidas" de la consigna. Para ello se
dispone de una seal de control y de una seal de salida Bloque de sistema
"LS_MotorInterface" .
En tareas de accionamiento controladas por velocidad, la seal de salida proporciona el
valor real de la velocidad (p.e. en caso de inhibicin de impulsos, rearranque al vuelo,
inhibicin de convertidor). Si el control del motor se encuentra en este estado, el generador
de consignas ha de incorporar el valor real para que al pasar al valor de consigna no haya
una sacudida de consigna. Esto se realiza de forma automtica cuando se unen las seales
de salida del control de motor con las entradas bExternalCINH y nCInhValue_a.
Valor en C00190 Funcin Ejemplo
0 nNout_a = x
("y" no se procesa)
1 nNout_a = x + y
2 nNout_a = x - y
3 nNout_a = x y
4 nNout_a = x / |y|
5 nNout_a = x / (100 % - y)
nNOut_a
x y
16384
---------------- =
nNOut_a
x
y
----- 164 =
nNOut_a
x
16384 y
------------------------- 16384 =
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444 Firmware 01.00 - DMS 1.0 ES - 07/2008 L
15.3.29 L_OffsetGainP
Este FB es utilizado para configurar el offset y la ganancia de seales de entrada analgicas.
> Bloques de funcin disponibles: 1 ... 3
La conmutacin se realiza preferentemente de forma directa detrs de los bornes de
entrada.
> Los clculos internos (adicin y sustraccin) se realizan con 32 bits sin quedarse por
encima ni por debajo del valor aceptable.
> Amplificacin de magnitudes de entrada pequeas con un factor 0 ... 100 .
> El valor emitido en la salida nOut_a est limitado internamente a 199,99 %.
Entradas
Salidas
Denominador/tipo de datos Info/posibilidades de ajuste
nIn_a
INT
Seal de entrada
Denominador/tipo de datos Valor/significado
nOut_a
INT
Seal de salida
Limitacin interna a 199.99 %
L_OffsetGainP_1 ?
nIn_a nOut_a
C00696 C00670
199.99%
L_OffsetGainP_2 ?
nIn_a nOut_a
C00697 C00671
199.99%
L_OffsetGainP_3 ?
nIn_a nOut_a
C00698 C00672
199.99%
L Firmware 01.00 - DMS 1.0 ES - 07/2008 445
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Bloques de funcin
Parmetro
Funcin
[15.27] Offset y ganancia de la entrada analgica
Denominador/tipo de datos
ndice
Posibilidades de ajuste Info
Funcin
C00696 (L_OffsetGain_Par1)
C00697 (L_OffsetGain_Par2)
C00698 (L_OffsetGain_Par3)
-199,99 % ... +199,99 % Offset
Funcin
C00670 (L_OffsetGain_Par1)
C00671 (L_OffsetGain_Par2)
C00672 (L_OffsetGain_Par3)
-100 ... +100 Gain
Factor de amplificacin ms alto para
el procesamiento de las seales de
entrada ms pequeas.
Observar las diferencias con los
factores de amplificacin
porcentuales ( 199,99 % 2) de
otros bloques.
nOffset_a
nOut_a
nIn_a
nGain_a
nOut_a nOffset_a
nIn_a nGain_a
16384
----------------------------------------- + =
8400 HighLine | Parametrizacin
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Bloques de funcin
446 Firmware 01.00 - DMS 1.0 ES - 07/2008 L
15.3.30 L_OffsetGainPhiP
Este FB es utilizado para configurar el offset y la ganancia de seales de entrada analgicas.
> Bloques de funcin disponibles: 1 ... 2
La conmutacin se realiza preferentemente de forma directa detrs de los bornes de
entrada.
> Los clculos internos (adicin y sustraccin) se realizan con 32 bits sin quedarse por
encima ni por debajo del valor aceptable.
> Amplificacin de magnitudes de entrada pequeas con un factor 0 ... 100 .
> El valor emitido en la salida dnOut_p es limitado internamente a
2
31
(= 2147483648).
Entradas
Salidas
Parmetro
Denominador/tipo de datos Info/posibilidades de ajuste
pnIn_p
DINT
Seal de entrada
Denominador/tipo de datos Valor/significado
dnOut_p
DINT
Seal de salida
Limitacin interna a -2
31
... +2
31
Denominador/tipo de datos
ndice
Posibilidades de ajuste Info
Offset
C00673/1
(L_OffsetGainPhiP_1)
C00673/2
(L_OffsetGainPhiP_2)
-2
31
... +2
31
-1
Gain
C00674/1
(L_OffsetGainPhiP_1)
C00674/2
(L_OffsetGainPhiP_2)
-2
31
... +2
31
-1
L_OffsetGainPhiP_ ?
dnIn_p dnOut_p
C00673/1 C00674/1
C00673/2 C00674/2
2147483648
L Firmware 01.00 - DMS 1.0 ES - 07/2008 447
8400 HighLine | Parametrizacin
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Bloques de funcin
Funcin
[15.28] Offset y ganancia de la entrada
dnOffset_p
dnOut_p
dnIn_p
dnGain_p
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448 Firmware 01.00 - DMS 1.0 ES - 07/2008 L
15.3.31 L_Or
Este FB realiza la unin OR de las seales de entrada.
> Bloques de funcin disponibles: 1 ... 3
Entradas
Salidas
Funcin
[15.29] Tabla de verdades del FB L-Or
Denominador/tipo de datos Info/posibilidades de ajuste
bIn1
bIn2
bIn3
BOOL
Seal de entrada
Denominador/tipo de datos Valor/significado
bOut
BOOL
Seal de salida
Entradas Salida
bIn3 bIn2 bIn1 bOut
False False False False
False False True True
False True False True
False True True True
True False False True
True False True True
True True False True
True True True True
bOut bIn2
bIn3
bIn1
? L_Or_
1
L Firmware 01.00 - DMS 1.0 ES - 07/2008 449
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Bloques de funcin
15.3.32 L_Or5
Este FB realiza la unin OR de las seales de entrada.
> Bloques de funcin disponibles: 1 ... 2
Entradas
Salidas
Funcin
[15.30] Tabla de verdades del FB L-Or5
Denominador/tipo de datos Info/posibilidades de ajuste
bIn1
...
bIn5
BOOL
Seal de entrada
Denominador/tipo de datos Valor/significado
bOut
BOOL
Seal de salida
Entradas Salida
bIn5 bIn4 bIn3 bIn2 bIn1 bOut
False False False False False False
False False False False True True
False False False True False True
... True
...
True True True False True True
True True True True False True
True True True True True True
bOut
bIn2
bIn3
bIn4
bIn5
bIn1
? L_Or5_
1
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Bloques de funcin
450 Firmware 01.00 - DMS 1.0 ES - 07/2008 L
15.3.33 L_PhaseIntK
El FB puede integrar una velocidad a un ngulo (recorrido). adems, el FB puede reconocer
una ruta recorrida de forma relativa.
El integrador puede asumir un mx. de 32000 revoluciones de encoder.
> Bloques de funcin disponibles: 1 ... 2
> Alcance de la funcin:
Valor de entrada constante
Valor de entrada con cambio de signo
Clculo de la seal de salida
Entradas
Salidas
Denominador/tipo de datos Info/posibilidades de ajuste
nIn_v
INT
Predeterminacin de la velocidad real
16384 15000 rpm
bLoad
BOOL
Cargar integrador angular con valor inicial y resetear seal de aviso
True El integrador angular es cargado con el valor de dnSet_p y bStatus es
reseteado a FALSE.
dnSet_p
DINT
Valor inicial para el integrador angular
Denominador/tipo de datos Valor/significado
dnOut_p
DINT
Seal angular de salida
65536 [inc] 1 revolucin de enconder
Es posible un desbordamiento (visualizacin a travs de bStatus)
bStatus
BOOL
Seal de aviso "Desbordamiento/ruta recorrida"
La seal de aviso se puede resetear a travs de bLoad.
True Ha ocurrido un desbordamiento o la ruta se ha recorrido.
bStatus
L_PHINTK_ ?
nIn_v
IntervalTime
TASK
bLoad
dnSet_p
byMode
dnCmp
dnOut_p
L Firmware 01.00 - DMS 1.0 ES - 07/2008 451
8400 HighLine | Parametrizacin
Biblioteca de funciones
Bloques de funcin
Parmetro
Denominador/tipo de datos
ndice
Posibilidades de ajuste Info
byMode
C01150/1 (L_PhaseIntK_1)
C01150/2 (L_PhaseIntK_2)
BOOL
Seleccin de la funcin
Configuracin Lenze: 0
0 Entrada bLoad est controlada por
estado (seal TRUE)
1 La entrada bLoad est controlada
por flancos (flanco FALSE-TRUE)
2 La entrada bLoad est controlada
por estado (seal TRUE), cambio de
signo
dnCmp
C01151/1 (L_PhaseIntK_1)
C01151/2 (L_PhaseIntK_2)
DINT
0 2000000000 Valor comparativo
Configuracin Lenze:
2000000000
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Bloques de funcin
452 Firmware 01.00 - DMS 1.0 ES - 07/2008 L
15.3.33.1 Funcin con valor de entrada constante
Seleccin:
byMode = 0 (controlado por estado)
byMode = 1 (controlado por flanco)
[15.31] Comportamiento de conmutacin en caso de desbordamiento en direccin positiva
(+) Variable con valor positivo
(-) Variable con valor negativo
> En byMode = 0 la entrada bLoad est controlada por estado, es decir, con una seal
TRUE el integrador es cargado con el valor en dnSet_p y la salida bStatus es puesta en
FALSE.
> En byMode = 1 la salida bLoad est controlada por flancos, es decir que en caso de flanco
FALSE-TRUE el integrador es cargado con el valor en dnSet_p e integrado
inmediatamente desde ah, la salida bStatus es puesta en FALSE.
> Una seal positiva en nIn_v es incrementada (el estado del contador se incrementa
cada vez que se llama una funcin).
> Una seal negativa en nIn_v es reducida (el estado del contador se reduce cada vez que
se llama una funcin).
> dnOut_p indica el estado de contador del integrador bipolar.
Si el estado del contador supera el valor de +32767 revoluciones de encoder
(corresponde a +2147483647 inc), ocurre un desbordamiento y el proceso de
recuento continua con el valor -32768 revoluciones de encoder.
Si el estado del contador queda por debajo del valor de -32768 revoluciones de
encoder (corresponde a -2147483648 inc), ocurre un desbordamiento y el proceso de
recuento empieza con el valor +32767 revoluciones de encoder.
> bStatus es puesto en TRUE, cuando se alcanza el valor configurado en dnCmp.
dnOut_p
+32767
t
(+) dnCmp
(-) dnCmp
-32767
0
TRUE
FALSE
bStatus
t
L Firmware 01.00 - DMS 1.0 ES - 07/2008 453
8400 HighLine | Parametrizacin
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Bloques de funcin
15.3.33.2 Funcin con valor de entrada con cambio de signo
Seleccin: byMode = 2
[15.32] Comportamiento de conmutacin en caso de cambio de signo de la seal de entrada
(+) variable con valor positivo
(-) variable con valor negativo
A Cambio de signo del valor en nIn_v
> En byMode = 2 la entrada bLoad est controlada por estado, es decir, con una seal
TRUE el integrador es cargado con el valor en dnSet_p y la salida bStatus es puesta en
FALSE.
> Una seal positiva en nIn_v es incrementada (el estado del contador se incrementa
cada vez que se llama una funcin).
> Una seal negativa en nIn_v es reducida (el estado del contador se reduce cada vez que
se llama una funcin).
> dnOut_p indica el estado de contador del integrador bipolar.
Si el estado del contador supera un valor positivo configurado en dnCmp, se realiza
una resta del estado del contador por el valor dnCmp y durante un ciclo de tarea
bStatus es puesto en TRUE.
Si el estado del contador queda por debajo de un valor negativo configurado en
dnCmp, se realiza una suma del estado del contador por el valor dnCmp y durante un
ciclo de tarea bStatus es puesto en TRUE.
A Cambio de signo
dnOut_p
t
(+) dnCmp
(-) dnCmp
0
TRUE
FALSE
bStatus
t
0
8400 HighLine | Parametrizacin
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Bloques de funcin
454 Firmware 01.00 - DMS 1.0 ES - 07/2008 L
15.3.33.3 Clculo de la seal de salida
El valor de salida en dnOut_p se determina mediante la siguiente frmula:
Ejemplo
Usted desea determinar el estado del contador del integrador a una velocidad determinada
en la entrada y un tiempo de integracin determinado t.
Valores predeterminados:
> nIn_v = 1000 rpm valor integral 1092
> Tiempo de integracin t = 10 s
> Valor inicial del integrador = 0
Solucin:
> Conversin de la seal de entrada en nIn_v:
> Clculo del valor de salida:
t = tiempo de integracin
16384 15000 rpm
1 inc 1
dnOut_p [inc] nIn_v [rpm] t [s] 65535 [inc/rev.] =
1000 rpm
1000 rev.
60 s
----------------------- =
dnOut_p
1000 rev.
60 s
----------------------- 10 s
65535 inc
Rev.
------------------------- 10922666 inc = =
L Firmware 01.00 - DMS 1.0 ES - 07/2008 455
8400 HighLine | Parametrizacin
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Bloques de funcin
15.3.34 L_PCtrl
Este FB es un controlador PID y puede ser utilizado para varias tareas de regulacin (p.e.
como controlador de posicin de bailarn, controlador de traccin o controlador de
presin).
> Bloques de funcin disponibles: 1
El FB dispone de las siguientes funciones:
> Algoritmo de regulacin configurable (P, PI, PID)
> Generador de rampa para evitar saltos de consigna en la entrada
> Limitacin de la salida de controlador
> Factorizacin de la seal de salida
Adaptacin Vp
> Parte I desconectable
Entradas
Denominador/tipo de datos Info/posibilidades de ajuste
nNset_a
INT
Consigna de velocidad
nAdapt_a
INT
Reduccin de la ganancia (nVp) con el valor (en %)
Limitacin interna a 32767
La modificacin se puede realizar online.
Ejemplo:
Con nVp = 2,0 y nVpadapt = 75 % ((75/100) x 16384 = 12288) resulta un factor de
ganancia: 2,0 x 12288 = 24576
nSet_a
INT
Consigna del sensor (consigna de proceso) en modo de operacin nMode = 1 y 3
Limitacin interna a 199,99 %
Consigna de proceso en modo de operacin nMode = 2
Limitacin interna a 199,99 %
L_PCTRL
bActEqSet
bIOff
nAct_a
bInAct
bEnableInfluenceRamp
nInfluence_a
nOut_a
?
nNSet_a
nSet_a
nAdapt_a
C00225
C00226
C00233
C00227
C00228
C00243
C00244
1
C00245
C00242
0
0
0
2
2
2
1
1
1
3
3
3
C00223 Tn
C00222 Vp
C00224 Kd
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Biblioteca de funciones
Bloques de funcin
456 Firmware 01.00 - DMS 1.0 ES - 07/2008 L
Salidas
Parmetro
nAct_a
INT
Valor real de velocidad o sensor (valor real de proceso)
Limitacin interna a 199,99 %
bInAct
BOOL
Desactivar temporalmente el controlador de proceso
La modificacin se puede realizar online.
Nota: Esta entrada no est unida a la aplicacin NCTRL.
True El controlador de proceso est desactivado, el elemento PID interno
est desactivado.
bIOff
BOOL
Desconectar parte I del controlador de procesos.
La modificacin se puede realizar online.
True Parte I del controlador de procesos est desconectado.
nInfluence_a
INT
Limitacin interna a 32767
Con nInfluence_a el factor de influencia del controlador PID incluido en el FB
puede ser limitado al valor deseado (- 199,99 %... + 199,99 %).
nEnableInfluenceRamp
INT
True Factor de influencia del controlador PID es elevado por rampa hasta
el valor nInflu_a.
False Factor de influencia del controlador PID es bajado por rampa hasta el
valor "0".
Denominador/tipo de datos Valor/significado
nOut_a
INT
Seal de salida
16384 100 %
bActEqSet
INT
activo: consigna y valor real son idnticos, es decir que no hay diferencia de
regulacin
Denominador/tipo de datos
ndice
Posibilidades de ajuste Info
Vp
INT
C00222
0.1 0.1 500 Ganancia Vp
Inicializacin: 1.0
TN
INT
C00223
20 ms 6000 Tiempo de reajuste Tn
Inicializacin: 400 ms
Kd
INT
C00224
0 0.1 5 Parte diferencial Kd
Inicializacin: 0.0
MaxLimit
DINT
C00225
-199.99 % +199.99 Valor mximo del rango de trabajo
PID
Inicializacin: 199.99 %
MinLimit
DINT
C00226
-199.99 % +199.99 Valor mnimo del rango de trabajo
PID
Inicializacin: -199.99 %
Tiempo de aceleracin
DINT
C00227
0.000 s 999.999 Tiempo de aceleracin para la rampa
en la salida PID (configurar con
inclinacin a ser posible)
Inicializacin: 0.010 s
Tiempo de deceleracin
DINT
C00228
0.000 s 999.999 Tiempo de deceleracin para la
rampa en la salida PID
Inicializacin: 0.010 s
Denominador/tipo de datos Info/posibilidades de ajuste
L Firmware 01.00 - DMS 1.0 ES - 07/2008 457
8400 HighLine | Parametrizacin
Biblioteca de funciones
Bloques de funcin
Funcin de raz
C00233
Funcin de raz
Inicializacin: Apagado
Apagado El valor real en nAct_a se utiliza sin
modificar.
Encendido El valor real en nAct_a se radica.
Modo de funcionamiento
C00242
Rango de valores de la seal de salida
Inicializacin: 0
0 Apagado La consigna en la salida nNSet_a es
emitida sin modificaciones en la
salida nOut_a.
1 Aditivo + control previo La consigna es obtenida de la entrada
nNSet_a. Al mismo tiempo la
consigna es unida de forma aditiva
con la salida del elemento PID y a
continuacin emitida en la salida
nOut_a.
2 PID como generador de consignas La consigna es obtenida de la salida
nSet_a. La entrada nNSet_a no es
utilizada. En la salida no se realiza
una unin aditiva.
3 Consigna PID de L_NSet_1 La consigna es obtenida de la salida
nSet_a. La entrada nSet_a no es
utilizada. En la salida no se realiza
una unin aditiva.
Influencia tiempo de
aceleracin
C00243
0.000 s 999.999 Tiempo de aceleracin T
ir
para el
valor de influencia
Inicializacin: 5 s
Influencia tiempo de
deceleracin
C00244
0.000 s 999.999 Tiempo de deceleracin T
if
para el
valor de influencia
Inicializacin: 5 s
Denominador/tipo de datos
ndice
Posibilidades de ajuste Info
8400 HighLine | Parametrizacin
Biblioteca de funciones
Bloques de funcin
458 Firmware 01.00 - DMS 1.0 ES - 07/2008 L
15.3.34.1 Caracterstica de regulacin
En la configuracin Lenze est activo el algoritmo PID.
Parte diferencial Kd
Se puede desactivar la parte Kd, ajustando nKd = 0.0. De esta forma el controlador pasa a
ser un controlador PI (p.e. controlador P aunque la parte I est desconectada).
Parte integral I
Se puede desconectar la parte I
> poniendo bIOff en TRUE o
> introduciendo Tn = 6000 s (valor mximo).
La conexin y desconexin tambin es posible online.
Tiempo de reajuste Tn
Con nTn se puede parametrizar el tiempo de reajuste.
Ganancia Vp
> La predeterminacin de la ganancia Vp se realiza a travs de nAdapt_a:
[15.33] Predeterminacin de la ganancia Vp a travs de nAdapt_a
> El valor de entrada se lleva a lo largo de una caracterstica lineal. La inclinacin de la
caracterstica es determinada con nVp (lmite superior) y el valor "0" (lmite inferior). El
valor en nVp es de aplicacin, cuando el valor de entrada es = +100 % (100 % = 16384)
Vp
0 100 % nAdapt_a
nVp
L Firmware 01.00 - DMS 1.0 ES - 07/2008 459
8400 HighLine | Parametrizacin
Biblioteca de funciones
Bloques de funcin
15.3.34.2 Generador de rampa
La salida PID es llevada a lo largo de un generador de rampa con caracterstica lineal. De
esta forma se pueden superar saltos de consigna en la salida PID mediante una rampa que
ha de ser lo ms inclinada posible.
[15.34] Tiempos de aceleracin y deceleracin
> t
ir
y t
if
son los tiempos deseados para el cambio entre w1 y w2.
> Las rampas para aceleracin y deceleracin se pueden configurar por separado:
Tiempo de aceleracin t
ir
con C00227
Tiempo de deceleracin t
if
con C00228
> La conversin de los valores t
ir
/t
if
en los tiempos Ti necesarios se realiza segn la
siguiente frmula:
> Poniendo bInAct en TRUE el generador de rampas es inmediatamente puesto a "0".
15.3.34.3 Rango de valores de la seal de salida
> La seal de salida y en consecuencia la zona de trabajo del elemento PID se puede
limitar mediante los parmetros nMaxLimit y nMinLmit (- 199,99 % ... + 199,99 %)
15.3.34.4 Evaluacin de la seal de salida
> La limitacin sigue a la evaluacin de la seal de salida a travs de nInfluence_a.
> Esta evaluacin es mostrada o suprimida a travs de la entrada bEnableInfluenceRamp
mediante una rampa. Los tiempos de rampa son configurados a travs de los
parmetros Influencia tiempo de aceleracin e Influencia tiempo de deceleracin
(C00243 / C00244).
15.3.34.5 Desactivacin del control de proceso
> bInAct = TRUE desactiva el controlador de proceso. De esta forma
la salida PID es puesto = 0,
la parte integral es puesta = 0,
el generador de rampa es puesto = 0.
w1, w2 = Cambio de la consigna principal dependiendo de t
ir
o t
if
RFG-OUT = salida del generador de rampa
RFG-OUT
100 %
w2
w1
t
0 %
t
ir
t
if
T
ir
T
if
T
i r
t
ir
100 %
w2 w1
---------------------- = T
i f
t
if
100 %
w2 w1
---------------------- =
8400 HighLine | Parametrizacin
Biblioteca de funciones
Bloques de funcin
460 Firmware 01.00 - DMS 1.0 ES - 07/2008 L
Una consigna realizada en el modo 1 por la entrada nNSet_a sigue siendo emitida.
L Firmware 01.00 - DMS 1.0 ES - 07/2008 461
8400 HighLine | Parametrizacin
Biblioteca de funciones
Bloques de funcin
15.3.35 L_PT1
Este FB filtra y retarda temporalmente seales analgicas.
> Bloques de funcin disponibles: 1 ... 3
La configuracin de la constante de tiempo de filtro T se realiza a travs del parmetro
nDelayTime.
La ganancia est predeterminada de forma fija con V
p
= 1.
Entradas
Salidas
Parmetro
Funcin
[15-3] Constante de tiempo de filtracin T del elemento de retardo de 1er rango
Denominador/tipo de datos Info/posibilidades de ajuste
nIn_a
INT
Seal de entrada
Denominador/tipo de datos Valor/significado
nOut
INT
Seal de salida
Parmetro Posibilidades de ajuste Info
nDelayTime
C00249 (L_PT1_1)
C00250/1 (L_PT1_2)
C00250/2 (L_PT1_3)
0.01 s 50.00 Constante de tiempo de filtracin
Con la configuracin 0.01 s el
filtro no est activo.
Configuracin Lenze: 20.00 s
nOut_a nIn_a
nDelayTime
L_PT1_ ?
T
V = 1
p
t
8400 HighLine | Parametrizacin
Biblioteca de funciones
Bloques de funcin
462 Firmware 01.00 - DMS 1.0 ES - 07/2008 L
15.3.36 L_RLQ
Este FB une la predeterminacin de una direccin de giro y la funcin QSP de forma segura
contra rotura de cable.
> Bloques de funcin disponibles: 1
Entradas
Salidas
Funcin
[15.35] Tabla de verdades del FB L_RLQ, 0 = FALSE, 1 = TRUE
15.3.37 L_RSFlipFlop
Mediante una seal de entrada en bSet la salida bOut se puede activar de forma constante.
Denominador/tipo de datos Info/posibilidades de ajuste
bCw
BOOL
Entrada
TRUE = avance a la derecha
bCCw
BOOL
Entrada
TRUE = avance a la izquierda
Denominador/tipo de datos Valor/significado
bQSP
BOOL
Seal de salida para QSP (Quickstop)
bCwCcw
BOOL
Seal de salida para avance a la derecha/izquierda
TRUE = avance a la izquierda
Entradas Salidas Informacin adicional
bCw bCCw bCwCcw bQSP
TRUE TRUE False TRUE Las salidas slo tienen este estado si en el momento de la conexin
hay una seal TRUE en ambas entradas!
--> vase tambin FB_Grafik (arriba), "Init" = ON.
En cuanto slo una de las entradas tiene el estado TRUE, es de aplicacin la siguiente tabla de verdades:
False False False True vase tambin FB_Grafik con smbolos "Init" = OFF
True False False False
False True True False
True True X (guardar)
bQSP
bCwCCw
bCw
bCcW
? L_RLQ_
&
Init
1
1
(1)
(1)
(x)
L Firmware 01.00 - DMS 1.0 ES - 07/2008 463
8400 HighLine | Parametrizacin
Biblioteca de funciones
Bloques de funcin
Mediante una seal de entrada en bReset la salida se puede resetear.
> Bloques de funcin disponibles: 1 ... 2
> Salida invertida adicionalmente bNegOut
Entradas
Salidas
Denominador/tipo de datos Info/posibilidades de ajuste
bSet
BOOL
Entrada de activacin
True La salida bOut es puesta en TRUE.
La salida bNegOut es puesta en FALSE.
bReset
BOOL
Entrada de reset
True La salida bOut es puesta en FALSE.
La salida bNegOut es puesta en TRUE.
Denominador/tipo de datos Valor/significado
bOut
BOOL
Seal de salida
bNegOut
BOOL
Seal de salida, invertida
bNegOut
bOut bSet
bReset
? L_RSFlipFlop_
Q
Q
1S
1R
8400 HighLine | Parametrizacin
Biblioteca de funciones
Bloques de funcin
464 Firmware 01.00 - DMS 1.0 ES - 07/2008 L
15.3.38 L_SampleHold
Este FB puede guardar una seal.
> Bloques de funcin disponibles: 1 ... 2
> El valor guardado tambin est disponible despus de la conexin a red.
Entradas
Salidas
Funcin
> Con bLoad = TRUE se activa la seal nIn_a a nOut_a.
> Con bLoad = FALSE se guarda el ltimo valor vlido y se emite en nOut_a. Un cambio de
seal en nIn_a no genera ningn cambio en nOut_a.
Comportamiento al conectar a red
El ltimo valor cargado es guardado de forma duradera al desconectar la alimentacin de
voltaje y se vuelve a cargar al conectar nuevamente.
> Para que el valor guardado no se sobrescrito inmediatamente tras la reconexin con la
seal actual en nIn, bLoad debe estar puesto en FALSE al reconectar.
Denominador/tipo de datos Info/posibilidades de ajuste
nIn_a
INT
Seal de entrada
bLoad
BOOL
Guardar seal de entrada
False El ltimo valor vlido en nIn es guardado y emitido en nOut. Un
cambio de seal en nIn no generar ningn cambio en nOut.
True En la salida nOut se emite dnIn.
Denominador/tipo de datos Valor/significado
nOut
INT
Seal de salida
nOut_a
nIn_a
L_SampleHold_ ?
S&H
bLoad
L Firmware 01.00 - DMS 1.0 ES - 07/2008 465
8400 HighLine | Parametrizacin
Biblioteca de funciones
Bloques de funcin
15.3.39 L_SignalMonitor_a
Con este FB se pueden emitir cuatro seales analgicas que se pueden seleccionar de una
lista con seales de salida analgicas de 16 bits de todos los FBs que estn disponibles en
el equipo.
> Bloques de funcin disponibles: 1
> Offset y amplificacin de las seales fuente configurables
Salidas
Denominador/tipo de datos Valor/significado
nOut1_a
INT
Seal de salida
Limitacin interna a 32767
nOut2_a
INT
Seal de salida
Limitacin interna a 32767
nOut3_a
INT
Seal de salida
Limitacin interna a 32767
nOut4_a
INT
Seal de salida
Limitacin interna a 32767
L_SignalMonitor_a ?
nOut/1_a
nOut/2_a
nOut/3_a
nOut/4_a
C413/2
C413/4
C413/6
C413/8
C413/1
C413/3
C413/5
C413/7
C410/1
C410/2
C410/3
C410/4
8400 HighLine | Parametrizacin
Biblioteca de funciones
Bloques de funcin
466 Firmware 01.00 - DMS 1.0 ES - 07/2008 L
Parmetro
Denominador/tipo de datos
ndice
Posibilidades de ajuste Info
C00410/1
...
C00410/4
0 No conectado
1000 LA_nCtrl_wDriveControlStatus
1001 LA_nCtrl_wFailNumber
1002 LA_nCtrl_nMotorCurrent_a
.. ...
42017 LA_nCtrl_In_nPIDSerValue_a
C00413/1
C00413/3
C00413/5
C00413/7
Offset
-199.99 0.01 % +199.99
C00413/2
C00413/4
C00413/6
C00413/8
ganancia
-199.99 0.01 % +199.99
L Firmware 01.00 - DMS 1.0 ES - 07/2008 467
8400 HighLine | Parametrizacin
Biblioteca de funciones
Bloques de funcin
15.3.40 L_SignalMonitor_b
Con este FB se pueden emitir cuatro seales binarias que se pueden seleccionar de una lista
con seales de salida binarias de 16 bits de todos los FBs que estn disponibles en el equipo.
> Bloques de funcin disponibles: 1
> Inversin de la seal de salida
Salidas
Parmetro
Denominador/tipo de datos Valor/significado
bOut1
...
bOut4
BOOL
Seal de salida
False / True
Denominador/tipo de datos
ndice
Posibilidades de ajuste Info
C00411/1
...
C00411/4
0 No conectado
1000 LA_nCtrl_bDriveReady
1001 LA_nCtrl_bDriveFail
1002 LA_nCtrl_bCInhActive
.. ...
42033 LA_NCtrl_bPIDIOff
L_SignalMonitor_b ?
bOut1
bOut2
bOut3
bOut4
0
1
2 6 3 7
C411/1
C411/2
C411/3
C411/4
1
1
1
1
1
1
1
C412: 0 4 1 5
2
3
x x 0/1 x x
C412:
C412:
C412:
C412:
0
1
0
1
0
1
0
1
1
8400 HighLine | Parametrizacin
Biblioteca de funciones
Bloques de funcin
468 Firmware 01.00 - DMS 1.0 ES - 07/2008 L
C00412 Inversin
Bit 0 TRUE / FALSE TRUE: bOut1 invertido
Bit 1 TRUE / FALSE TRUE: bOut2 invertido
Bit 2 TRUE / FALSE TRUE: bOut3 invertido
Bit 3 TRUE / FALSE TRUE: bOut4 invertido
Bit 4 ... Bit 5 ilimitado sin efecto
Denominador/tipo de datos
ndice
Posibilidades de ajuste Info
L Firmware 01.00 - DMS 1.0 ES - 07/2008 469
8400 HighLine | Parametrizacin
Biblioteca de funciones
Bloques de funcin
15.3.41 L_Transient
Con este FB se pueden evaluar flancos de seal digitales, y convertirlos en impulsos
definidos en tiempo que se pueden volver a activar.
> Bloques de funcin disponibles: 1 ... 4
> Alcance de la funcin
Evaluar flancos de seal ascendentes, Function = 0
Evaluar flancos de seal descendentes, Function = 1
Evaluar flancos de seales ascendentes y descendentes, Function = 2
Entradas
Salidas
Parmetro
Denominador/tipo de datos Info/posibilidades de ajuste
bIn
BOOL
Entrada para evaluacin de flancos
La funcin depende de la seleccin del flanco de activacin en C04000.
Denominador/tipo de datos Valor/significado
bOut
BOOL
Salida (se puede activar nuevamente)
Parmetro Posibilidades de ajuste Info
Function
C01140/1 (L_Transient_1)
...
C01140/4 (L_Transient_4)
Flanco de activacin
0 Flanco ascendente Configuracin Lenze
1 Flanco descendente
2 Ambos flancos
wPulseTime
C01141/1 (L_Transient_1)
...
C01141/4 (L_Transient_4)
0.001 s 60.000 Duracin del impulso
Configuracin Lenze: 0.001 s
@ Nota!
Si el tiempo de intervalo de la tarea se ha configurado >1 ms si la duracin de
impulsos configurada en wPulseTime no es un mltiplo entero del tiempo de
intervalo, la duracin del impulso se alarga automtica al siguiente mltiplo
entero del tiempo de intervalo.
bOut bIn
Function wPulseTime
L_TRANS_ ?
0 t
8400 HighLine | Parametrizacin
Biblioteca de funciones
Bloques de funcin
470 Firmware 01.00 - DMS 1.0 ES - 07/2008 L
15.3.41.1 Funcin 1: Evaluar flancos de seal ascendentes
Function = "0"
[15-4] Comportamiento de conmutacin en la evaluacin de flancos ascendentes
Secuencia de la funcin
1. Un flanco FALSE-TRUE en la entrada bIn pone a la salida bOut en TRUE.
2. Una vez transcurrido el tiempo predeterminado a travs de wPulseTime, la salida bOut
es reseteada a FALSE siempre y cuando no haya habido entretanto otro flanco FALSE-
TRUE en la entrada bIn.
En caso de haber otro flanco FALSE-TRUE en la entrada bIn el transcurso del tiempo
wPulseTime empieza desde el principio, es decir, la salida bOut no se puede volver a
activar.
15.3.41.2 Funcin 2: Evaluar flancos de seal descendentes
Function = "1"
[15-5] Comportamiento de conmutacin en la evaluacin de flancos descendentes
Secuencia de la funcin
1. Un flanco TRUE-FALSE en la entrada bIn pone a la salida bOut en TRUE.
2. Una vez transcurrido el tiempo predeterminado a travs de wPulseTime, la salida bOut
es reseteada a FALSE siempre y cuando no haya habido entretanto otro flanco TRUE-
FALSE en la entrada bIn.
En caso de haber otro flanco TRUE-FALSE en la entrada bIn el transcurso del tiempo
wPulseTime empieza desde el principio, es decir, la salida bOut no se puede volver a
activar.
TRUE
FALSE
bOut
t
TRUE
FALSE
bIn
t
wPulseTime wPulseTime wPulseTime
TRUE
FALSE
bOut
t
TRUE
FALSE
bIn
t
wPulseTime wPulseTime wPulseTime
L Firmware 01.00 - DMS 1.0 ES - 07/2008 471
8400 HighLine | Parametrizacin
Biblioteca de funciones
Bloques de funcin
15.3.41.3 Funcin 3: Evaluar flancos de seal ascendentes y descendentes
Function = "2"
[15-6] Comportamiento de conmutacin en la evaluacin de flancos ascendentes y descendentes
Secuencia de la funcin
1. un cambio de seal (flanco FALSE-TRUE- o TRUE-FALSE) en la entrada bIn pone a la
salida bOut en TRUE.
2. Una vez transcurrido el tiempo predeterminado a travs de wPulseTime, la salida bOut
es reseteada a FALSE siempre y cuando no haya habido entretanto otro cambio de seal
en la entrada bIn.
En caso de haber otro cambio de seal en la entrada bIn el transcurso del tiempo
wPulseTime empieza desde el principio, es decir, la salida bOut no se puede volver a
activar.
TRUE
FALSE
bOut
t
TRUE
FALSE
bIn
t
wPulseTime wPulseTime wPulseTime
8400 HighLine | Parametrizacin
Biblioteca de funciones
Bloques de funcin
472 Firmware 01.00 - DMS 1.0 ES - 07/2008 L
15.3.42 LS_DisFree
Con este FB se pueden mostrar seales de proceso de 16 bits en cdigos de visualizacin.
> Bloques de funcin disponibles: 1
Entradas
Parmetro
Denominador/tipo de datos Info/posibilidades de ajuste
wDis01 ... wDis04
WORD
Entrada
Denominador/tipo de datos
ndice
Posibilidades de ajuste Info
C00481/1 ... 4 0x0000 0xFFFF Seal de 16 bits general
Slo visualizacin
LS_DisFree ?
wDis01
wDis02
wDis03
wDis04
C481/1
C481/2
C481/3
C481/4
L Firmware 01.00 - DMS 1.0 ES - 07/2008 473
8400 HighLine | Parametrizacin
Biblioteca de funciones
Bloques de funcin
15.3.43 LS_DisFree_a
Con este FB se pueden mostrar cuatro seales de proceso analgicas en cdigos de
visualizacin.
> Bloques de funcin disponibles: 1
Entradas
Parmetro
Denominador/tipo de datos Info/posibilidades de ajuste
nDis01_a ... nDis04_a
INT
Entrada
Denominador/tipo de datos
ndice
Posibilidades de ajuste Info
C00482/1 ... 4 - 199,99 % + 199,99 % Seal de proceso
Slo visualizacin
LS_DisFree_a ?
nDis01
nDis02
nDis03
nDis04
C482/1
C482/2
C482/3
C482/4
8400 HighLine | Parametrizacin
Biblioteca de funciones
Bloques de funcin
474 Firmware 01.00 - DMS 1.0 ES - 07/2008 L
15.3.44 LS_DisFree_b
Con este FB se pueden mostrar ocho seales de proceso booleanas en un cdigo de
visualizacin normalizado de bits.
> Bloques de funcin disponibles: 1
Entradas
Parmetro
Denominador/tipo de datos Info/posibilidades de ajuste
bDis01 ... nDis08
BOOL
Entrada
Denominador/tipo de datos
ndice
Posibilidades de ajuste Info
C00480 Bit 0 ... 7 0 1 Seal de proceso
Slo visualizacin
LS_DisFree_b ?
bDis02
bDis01
bDis03
bDis04
bDis05
bDis06
bDis07
bDis08
C480
C480
C480
C480
C480
C480
C480
C480
Bit 1
Bit 0
Bit 2
Bit 3
Bit 4
Bit 5
Bit 6
Bit 7
L Firmware 01.00 - DMS 1.0 ES - 07/2008 475
8400 HighLine | Parametrizacin
Biblioteca de funciones
Bloques de funcin
15.3.45 Bloque de sistema "LS_MotionControlKernel"
El bloque de sistema LS_MotionControlKernel emula en el editor de FB la funcin bsica
"Control de freno".
Entradas
Salidas
Denominador
Cdigo DIS | Tipo de datos
Info/posibilidades de ajuste
bMBRKRelease
C02609/1 | BOOL
Abrir/cerrar el freno en relacin con el modo de operacin seleccionado
False Cerrar freno.
En modo automtico es la lgica de frenado interna quien se
encarga del control del freno.
True Abrir freno.
En modo automtico se desactiva la lgica de frenado interna y se
abre el freno. La inhibicin de impulsos activada, dado el caso, por
el control del freno, se elimina nuevamente.
Denominador
Cdigo DIS | Tipo de datos
Valor/significado
bBrakeReleaseOut
C02609/6 | BOOL
Seal de control para controlar un freno externo/seal de estado hacia el estado del
control
False Cerrar freno.
True Abrir freno.
bBrakeReleased
C02609/7 | BOOL
Seal de estado del control de freno bajo consideracin del tiempo de apertura y
cierre del freno
False Freno cerrado (una vez transcurrido el tiempo de cierre del freno).
True Freno abierto (una vez transcurrido el tiempo de apertura del freno).
LS_MotionControlKernel ?
nSpeedOverride_a
nAccOverride_a
wMotionCtrl
wAuxCtrl1
wAuxCtrl2
bLimitSwitchPos
bLimitSwitchNeg
bHomMark
bBrkRelease
bBrkStartTorqueDir
nBrkTorqueAdd_a
bBrkApplied
bDeltaPosOn_ bDeltaPosOn
bPosCtrlOn_ bPosCtrlOn
dnDeltaPos_p_ dnDeltaPos_p
dnPosSetValue_p_ dnPosSetValue_p
bPosDerivativeOn_ bPosDerivativeOn
bMotorRefOffsetOn_ bMotorRefOffsetOn
dnMotorRefOffset_p_ dnMotorRefOffset_p
bQspOn_ bQspOn
nPWMAngleOffset_a_ nPWMAngleOffset_a
bSpeedCtrlIOn_ bSpeedCtrlIOn
nSpeedCtrlI_a_ nSpeedCtrlI_a
nSpeedSetValue_a_ nSpeedSetValue_a
bTorqueModeOn_ bTorqueModeOn
nTorqueSetValue_a_ nTorqueSetValue_a
bDcBrakeOn_ bDcBrakeOn
nSpeedSet_v
dnPosTarget_p
wMotionState
wAuxState1
wAuxState2
bPosBusy
bPosDone
bHomDone
bHomAvailable
bBrkReleaseOut
bBrkReleased
nSpeedSet_v
8400 HighLine | Parametrizacin
Biblioteca de funciones
Bloques de funcin
476 Firmware 01.00 - DMS 1.0 ES - 07/2008 L
15.3.46 Estado de la mquina de estado interna del MotorControlKernels
A travs de la salida byOperationState se muestra el estado actual de la forma interna de
un valor numrico. El significado se indica en la siguiente tabla:
byOperationState Nombre simblico Significado
0 MC_STM_BOOT Inicio de sistema FB
1 MC_STM_INIT Primera inicializacin de parmetros
2 MC_STM_ERRORSTOP Error (error de FB o error de sistema)
3 MC_STM_STOPPING Llevar consigna de velocidad a "0"
4 MC_STM_STANDSTILL Consigna de velocidad = "0" (StandBy)
5 MC_STM_DRIVENOTREADY Sistema de accionamiento no preparado
6 MC_STM_HOMING Homing / determinar referencia
7 MC_STM_LOADIDENT Identificacin de carga
8 MC_STM_CONTINUOUS Proceso de movimiento continuo
9 MC_STM_DISCRETE Proceso de movimiento discreto
10 MC_STM_SYNCHRONIZED Proceso de movimiento sincrnico
L Firmware 01.00 - DMS 1.0 ES - 07/2008 477
8400 HighLine | Parametrizacin
Biblioteca de funciones
Bloques de funcin
15.3.47 Estado del generador de perfiles
A travs de la salida nPosProfilerState se muestra el estado actual de funcionamiento del
generador de perfiles en forma de valor numrico. El significado se indica en la siguiente
tabla:
nPosProfilerState Nombre simblico Significado
Mensajes de estado:
0 NoAction FB no ejecuta ninguna rutina.
1 PositioningDone El posicionamiento se ha realizado a destino.
10 AccelerationDuty Fase de aceleracin activa.
11 ConstantSpeedDuty Fase de velocidad constante activa.
12 DecelerationDuty Fase de deceleracin activa.
13 ReverseDuty Reversa activa.
100 ResetIsActive FB ha recibido reset.
101 LoadStartValueIsActive FB ha recibido valores iniciales.
102 AbortIsActive FB ejecuta rutina para interrumpir el perfil.
103 ExternalSetValues Interface de consigna externo activado.
200 NoTouchProbeDetected Modo de posicionamiento con Touch-Probe, pero no se ha
registrado ningn Touch-Probe.
300 StatusOverflowPos Desbordamiento de integrador de posicin detectado.
Mensajes de error:
-200* InvalidProfileAccEq0 Parmetro "Aceleracin" = 0
-201* InvalidProfileDecEq0 Parmetro "Retardo" = 0
-202* InvalidProfileVelEq0 Parmetro "Velocidad" = 0
-210* InvalidProfileAuxAccEq0 Parmetro de perfil adicional "Aceleracin" = 0
-211* InvalidProfileAuxDecEq0 Parmetro de perfil adicional "Retardo" = 0
-212* InvalidProfileAuxVelEq0 Parmetro de perfil adicional "Velocidad" = 0
-300 InvalidProfileParameter Parmetro de perfil no vlido
* En estos mensajes de error no se realiza ningn posicionamiento porque no se puede generar un perfil de avance.
8400 HighLine | Parametrizacin
Biblioteca de funciones
Bloques de funcin
478 Firmware 01.00 - DMS 1.0 ES - 07/2008 L
15.3.48 LS_ParFix
Este bloque de sistema suministra al usuario con valores de parametrizacin fijos para ser
utilizados en la interconexin.
> Bloques de sistema disponibles: 1
Salidas
Denominador/tipo de datos Info/posibilidades de ajuste
Los valores emitidos estn fijamente predeterminados y no se pueden parametrizar.
bTrue
BOOL
1 TRUE
nPos100_a
INT
16384 + 100 %
nNeg100_a
INT
- 16384 - 100 %
nPos199_99_a
INT
32767 + 199.99 %
nNeg199_99_a
INT
- 32767 - 199.99 %
w65535
WORD
65535 0xFFFF
wDriveCtrl
WORD
9 0x0009
Bit 0, SwitchOn = TRUE
Bit 3, EnableOperation = TRUE
todos los dems: FALSE
Vase tambin:
Palabra de control (L60)
LS_ParFix ?
bTrue
nPos100_a
nNeg100_a
nPos199_99_a
nNeg199_99_a
w65535
wDriveCtrl
%
%
%
%
L Firmware 01.00 - DMS 1.0 ES - 07/2008 479
8400 HighLine | Parametrizacin
Biblioteca de funciones
Bloques de funcin
15.3.49 LS_ParFree_a
Este bloque de sistema suministra 4 seales analgicas. Estas se han de parametrizar por
el usuario individualmente.
> Bloques de funcin disponibles: 1
Salidas
Parmetro
Denominador/tipo de datos Info/posibilidades de ajuste
nPar01_a ... nPar04_a
INT
Salida
Denominador/tipo de datos
ndice
Posibilidades de ajuste Info
C00472 / 1 ... 4 -199.99 % +199.99
LS_ParFree_a ?
nPar01_a
nPar02_a
nPar03_a
nPar04_a
%
%
%
%
8400 HighLine | Parametrizacin
Biblioteca de funciones
Bloques de funcin
480 Firmware 01.00 - DMS 1.0 ES - 07/2008 L
15.3.50 LS_ParFree_b
Este bloque de sistema suministra 16 seales digitales. Estas se han de parametrizar por el
usuario individualmente.
> Bloques de funcin disponibles: 1
Salidas
Parmetro