LAFA.

Laboratorio de An alisis de Fourier Aplicado

Transformada de Fourier
*
1. De las series de Fourier a la Transformada de Fourier: primeras
consideraciones
Las series de Fourier son utiles para el estudio de se nales peri odicas pero, desafortunadamente,
este tipo de se nales no son tan frecuentes en la pr actica como las no-peri odicas. Esta situaci on requiere
el desarrollo de una teora matem atica m as ambiciosa y a ello vamos a dedicar alg un tiempo.
Sea x(t) una se nal aperi odica
1
denida en todo el intervalo real y denotemos por x
T
(t) (T > 0)
la se nal 2T-peri odica que se obtiene a partir de x(t) haciendo x
T
(t) = x(t) para t (T, T] y
extendiendo peri odicamente con periodo 2T. Si suponemos que x(t) es sucientemente suave (e.g.,
es C
1
(R)), entonces tendremos la identidad
x(t) = x
T
(t) =
1
2T

k=
__
T
T
x(s)e
(i/T)ks
ds
_
e
(i/T)kt
, para t (T, T] (1)
Evidentemente, si hacemos T en el segundo miembro de la igualdad anterior, entonces la
igualdad lmite ser a v alida para todo t R y su valor ser a igual al de la se nal de partida x(t).
Ahora, estudiemos qu e le sucede al segundo miembro si hacemos T . Tomando f =
1/(2T) y f
k
= kf, podemos reescribir (1) como
x(t) =

k=
f
__
T
T
x(s)e
2if
k
s
ds
_
e
2if
k
t
, para t (T, T]
Ahora bien, |f
k+1
f
k
| = f = 1/2T ( k Z ) y, por tanto, podemos interpretar los puntos {f
k
}
como nodos equiespaciados de una partici on de Riemann para la integral lmite
_

__

x(s)e
2ifs
ds
_
e
2ift
df
Es decir, podemos concluir que (bajo ciertas condiciones restrictivas sobre la suavidad de la se nal
aperi odica x(t)) se satisface la siguiente identidad (llamada: Teorema integral de Fourier):
x(t) =
_

__

x(s)e
2ifs
ds
_
e
2ift
df
*
Este documento est a basado ampliamente en el libro de texto del autor: J.M. Almira, Matem aticas para la recu-
peraci on de se nales, Grupo Editorial Universitario, 2005.
1
Es decir: no peri odica.
LAFA. Laboratorio de An alisis de Fourier Aplicado
Haciendo el cambio de variable = 2f, podemos reescribir la anterior f ormula como
x(t) =
1
2
_

__

x(s)e
is
ds
_
e
it
d
Denici on 1 La se nal
F(x)() := x() :=
_

x(s)e
is
ds
toma el nombre de transformada de Fourier de la se nal (aperi odica) x(t) L
1
(R).
Denici on 2 La se nal
F
1
(y)(t) :=
1
2
_

y()e
is
d
toma el nombre de transformada de Fourier inversa de la se nal (aperi odica) y().
Nota 1 Es evidente que el teorema integral de Fourier se puede reescribir como
x(t) =
1
2
_

__

x(s)e
is
ds
_
e
it
d
=
1
2
_

F(x)()e
it
d = F
1
(F(x))(t)
y, de manera an aloga,
F(F
1
(y))() = y().
Una cosa es clara: bajo ciertas hip otesis (que luego especicaremos), conocer la transformada
de Fourier de una se nal equivale a conocer dicha se nal, ya que al aplicar la transformada inversa
recuperamos toda la informaci on. De igual forma, si conocemos los coecientes de Fourier {c
k
}

k=
de cierta se nal (peri odica) x(t), de la que sabemos que es sucientemente suave, entonces conocemos
la se nal, pues para rescatarla completamente bastar a sumar la correspondiente serie de Fourier. As,
el papel del espectro de la se nal, que en el caso peri odico lo juegan los coecientes de Fourier, en el
caso aperi odico lo juega la transformada de Fourier.
Para evitar problemas con la denici on de transformada de Fourier, supondremos que la se nal x(t)
es absolutamente integrable en R. Es decir, supondremos que
||x||
L
1
(R)
=
_

|x(t)|dt < .
En tal caso, su transformada x() existe y est a uniformemente acotada en R, pues |e
is
| = 1 para
, s R implica | x()| ||x||
L
1
(R)
para para R.
2
LAFA. Laboratorio de An alisis de Fourier Aplicado
1.1. Teoremas b asicos sobre la transformada de Fourier
La palabra transformada indica que estamos trabajando con una herramienta para transformar
un tipo determinado de problema en otro. De hecho, la transformada de Fourier ser a util (como vere-
mos) para simplicar el estudio de la soluci on de cierto tipo de ecuaciones diferenciales, convirtiendo
el problema de la soluci on de una ED en un problema de soluci on de ecuaciones algebraicas. La moti-
vaci on para dicho estudio est a en el hecho de que la transformada de Fourier posee buenas propiedades
algebraicas cuando se aplica a las derivadas sucesivas de una se nal, o al trasladar la se nal, etc. En este
apartado estudiamos las propiedades m as sencillas de la transformada de Fourier.
A continuaci on exponemos una lista de las propiedades elementales de F(x)() = x() (Algunas
de las demostraciones son muy sencillas y las dejamos como ejercicio).
Nota 2 Mantenemos ambas notaciones, F(x) y x para la transformada de Fourier, porque a veces
una de ellas es m as c omoda o m as claricadora que la otra. Por otra parte, esto ayuda a que el
estudiante se familiarize con ambas notaciones y, por tanto, le permitir a leer f acilmente diferentes
textos sobre el tema (ya que por ahora no hay acuerdo un anime para la notaci on en esta materia).
Linealidad La transformada de Fourier es un operador lineal. M as precisamente, si x
1
, x
2

L
1
(R), y a, b R, entonces

ax
1
+ bx
2
() = a x
1
() + b x
2
().
Traslaci on en el tiempo. Dado a R, se tiene que
F[x(t a)]() = e
ia
F[x(t)]() y F[e
ia
x(t)]() = F[x(t)]( a)
Demostraci on. En realidad, esta propiedad es trivial: basta hacer un cambio de variable, como
se observa a continuaci on:
F[x(t a)]() =
_

e
it
x(t a)dt
=
_

e
i(s+a)
x(s)ds (donde s = t a)
= e
ia
F[x(t)]().
La otra f ormula se demuestra de forma an aloga.
Cambios de escala. Si > 0 y x

(t) =
1
x(t/), entonces
F[x

]() = F[x]() y F[x(t)]() = F(x)

().
Demostraci on. De nuevo un simple cambio de variable sirve para nuestros objetivos:
F[x

]() =
1
_

e
it
x(t/)dt
=
1
_

e
is
x(s)ds (donde s =
t

)
= F[x]()
La demostraci on de la segunda f ormula es an aloga.
3
LAFA. Laboratorio de An alisis de Fourier Aplicado
Derivaci on. Si x es continua y derivable a trozos, con x

(t) L
1
(R), entonces
F(x

)() = iF(x)().
Adem as, si tx(t) es integrable entonces
F(tx(t))() = iF(x)

().
Demostraci on. En este caso vamos a utilizar la f ormula de integraci on por partes, para el c alcu-
lo de

x

() =
_

e
it
x

(t)dt
= e
it
x(t)

t=
t=
+i
_

e
it
x(t)dt
= i x()
Antes de continuar desarrollando la teora, vamos a calcular algunas transformadas de Fourier:
Ejemplo 1 Consideremos la se nal escal on
u
a
(t) =
_
1 si |t| < a
0 en otro caso
Su transformada de Fourier es
F(u
a
)() =
_

u
a
(s)e
is
ds
=
_
a
a
e
2is
ds =
e
is
i
_
s=a
s=a
=
e
ia
e
ia
i
=
cos(a) +i sin(a) cos(a) i sin(a)
i
= 2
sin(a)

4
LAFA. Laboratorio de An alisis de Fourier Aplicado
Ejemplo 2 Sea x(t) = exp(|t|). Entonces
x() =
_

e
|t|
e
it
dt
=
_
0

e
t
e
it
dt +
_

0
e
t
e
it
dt
=
_
0

e
u
e
iu
du +
_

0
e
t
e
it
dt
=
_

0
e
t
(e
it
+ e
it
)dt =
_

0
2e
t
cos(t)dt
= 2
_
cos(t)e
t

0
+
_

0
e
t
sin(t)dt
_
= 2
_
1 +
_
e
t
sin(t)

0

_

0
e
t
cos(t)dt
__
= 2
_
1
1
2

2
x()
_
; pues ya hemos visto que
_

0
e
t
cos(t)dt =
1
2
x().
De modo que
x() = 2
_
1
1
2

2
x()
_
= 2
2
x()
y, por tanto,
x() =
2

2
+ 1
.
Hay otros ejemplos cuyo c alculo no es tan sencillo como en los casos anteriores. Esto, unido a su
importancia para las aplicaciones, los traslada a la categora de teoremas:
Teorema 1 Si x(t) = exp(t
2
), entonces x() =

exp(
2
/4).
Demostraci on. El primer paso para el c alculo de x() =
_

e
t
2
e
it
dt consiste en agrupar en un
s olo t ermino el producto e
t
2
e
it
, de manera que aparezca como exponente un cuadrado perfecto.
As, si tenemos en cuenta que
_
t +
i
2
_
2
= t
2
+it

2
4
,
resulta que

_
t
2
+it
_
=

2
4

_
t +
i
2
_
2
y, por tanto,
x() =
_

e
t
2
e
it
dt =
_

2
4

(
t+
i
2
)
2
dt
= e

2
4
_

(
t+
i
2
)
2
dt,
5
LAFA. Laboratorio de An alisis de Fourier Aplicado
lo que reduce nuestro problema al c alculo de la integral
_

(
t+
i
2
)
2
dt.
Para ello, vamos a demostrar el siguiente resultado t ecnico:
Lema 1
_

e
t
2
dt =

.
Demostraci on. Denotemos por I la integral que queremos calcular: I =
_

e
t
2
dt. Entonces
I
2
=
__

e
t
2
dt
___

e
s
2
ds
_
=
_

e
(t
2
+s
2
)
dtds.
Si hacemos el cambio de variable a coordenadas polares,
_
t = cos
s = sin
,
cuyo Jacobiano es igual a , podemos entonces hacer uso del teorema de integraci on por cambio de
variables, para obtener que
I
2
=
_
2
0
_

0
e

2
dd =
__
2
0
d
___

0
e

2
d
_
= 2
_

0
e

2
d = 2
1
2
e

2
_

0
= 2
1
2
= .
Por tanto, I =

.
Tomamos ahora en consideraci on la f ormula integral de Cauchy, aplicada a la funci on entera
f(z) = exp(z
2
). Como se trata de una funci on sin singularidades, la integral
_

exp(z
2
)dz se
anula sobre cualquier curva cerrada . Consideramos, pues, la curva =
1
+
2
+
3
+
4
, cuyo
grafo es el borde del rect angulo [R, R] [0, /2] y que est a orientada positivamente (de modo que

1
va desde R hasta R,
2
va desde R hasta R+i

2
,
2
va desde R+i

2
hasta R+i

2
y
2
va desde
R +i

2
hasta R). Entonces
0 =
_

e
z
2
dz =
_

1
e
z
2
dz +
_

2
e
z
2
dz +
_

3
e
z
2
dz +
_

4
e
z
2
dz
=
_
R
R
e
t
2
dt
_
R
R
e

(
t+
i
2
)
2
dt.
Como esta igualdad se satisface paa todo R > 0, se concluye que
_

(
t+
i
2
)
2
dt =
_

e
t
2
dt =

6
LAFA. Laboratorio de An alisis de Fourier Aplicado
y, por tanto,
x() =

2
4
,
que es lo que queramos demostrar.
Ya hemos mencionado anteriormente que si la se nal es absolutamente integrable en R entonces su
transformada de Fourier es acotada. En realidad, el siguiente resultado, m as fuerte, se satisface:
Teorema 2 (Lema de Riemann-Lebesgue) Si x L
1
(R) entonces
lm

F(x)() = 0.
Otro resultado importante (y, en principio, inesperado) consiste en que podemos garantizar la con-
tinuidad de x(), para R, incluso para se nales x(t) discontinuas. M as precisamente, se satisface
el siguiente teorema:
Teorema 3 Supongamos que x : R C; t x(t) es continua a trozos y absolutamente integrable
(i.e.,
_

|x(t)|dt < ). Entonces x() es continua en todo R.

Demostraci on. Para demostrar el teorema, vamos a hacer uso de un resultado t ecnico de an alisis real
que no cabe demostrar en un curso del nivel que nos proponemos, pero s podremos utilizar. Se trata
de una versi on del teorema de la convergencia dominada de Lebesgue adaptada al contexto en que
nos encontramos:
Teorema 4 (Convergencia dominada, Lebesgue) Supongamos que tenemos una familia de funciones
x
h
: R C (h R), continuas a trozos tales que existe una cierta funci on g vericando que
|x
h
(t)| |g(t)| para todo t, h R
y
_

g(x)dx < . Si adem as sabemos que existe el lmite puntual

x(t) = lm
h0
f
h
(t); t R,
entonces
lm
h0
_

x
h
(t)dt =
_

(lm
h0
x
h
(t))dt =
_

x(t)dt.
Nota: Para la demostraci on de este resultado, ver [?].
Ahora podemos demostrar la continuidad de x(). Para ello, jado R hacemos los siguientes
c alculos:
x( + h) x() =
_

x(t)(e
i(+h)t
e
it
)dt
=
_

x(t)e
it
(e
iht
1)dt =
_

x
h
(t)dt,
7
LAFA. Laboratorio de An alisis de Fourier Aplicado
donde x
h
(t) = x(t)e
it
(e
iht
1). Es claro que, para , h, t R se tiene que
|x
h
(t)| = |x(t)||e
it
||(e
iht
1)| 2|x(t)|
Como g(t) = 2|x(t)| es absolutamente integrable, y existe el lmite puntual
lm
h0
x
h
(t) = x(t)e
it
lm
h0
(e
iht
1) = 0, t R;
se concluye que podemos utilizar el teorema de la convergencia dominada, de modo que
lm
h0
( x( + h) x()) = lm
h0
_

x
h
(t)dt =
_

(lm
h0
x
h
(t))dt = 0,
que es lo que queramos probar.
Corolario 1 En las condiciones del teorema anterior, si x() es absolutamente integrable, entonces
x(t) C(R).
Es m as, si utilizamos una versi on m as fuerte del Teorema de la convergencia dominada (ver [?]),
se puede demostrar el siguiente (importante) resultado:
Teorema 5 (Riemann-Lebesgue + Continuidad de x()) Sean L
1
(R) y C
0
(R) dotados de sus nor-
mas usuales x(t)
L
1
(R)
=
_

|x(t)|dt y x(t)
C
0
(R)
= sup
tR
|x(t)|. Entonces F : L
1
(R)
C
0
(R) es un operador acotado. Lo mismo sucede con el operador transformada de Fourier inversa,
F
1
: L
1
(R) C
0
(R)
Otra propiedad importante de la transformada de Fourier es el siguiente resultado:
Teorema 6 Supongamos que las funciones x(t)e
s
1
t
y x(t)e
s
2
t
son continuas a trozos y absolutamente
integrables en toda la recta real, y s
1
< s
2
. Entonces la funci on
F(z) =
_

x(t)e
izt
dt
existe y es holomorfa en la banda
D = {z C : Imz (s
1
, s
2
)}.
Demostraci on. Sea z = w +is D. Entonces, para t 0, se tiene que
|x(t)e
izt
| = |x(t)|e
st
|x(t)|e
s
2
t
Adem as, para t 0, se tiene que
|x(t)e
izt
| = |x(t)|e
st
|x(t)|e
s
1
t
.
Por tanto,
_

|x(t)e
izt
|dt
_
0

|x(t)|e
s
1
t
dt +
_

0
|x(t)|e
s
2
t
dt < .
8
LAFA. Laboratorio de An alisis de Fourier Aplicado
Esto demuestra la existencia de F(z) para z D. Por otra parte, jados z

D, y {z
n
} z

({z
n
}
nN
D), se tiene que
|F(z
n
) F(z

)|
_

|e
iz
n
t
e
iz

t
||x(t)|dt.
Ahora bien, sabemos que lm
n
|e
iz
n
t
e
iz

t
| = 0 (puntutalmente en t R) y, por tanto, necesi-
tamos (para utilizar el Teorema de Convergencia Dominada) encontrar una funci on y(t) L
1
(R) tal
que |e
iz
n
t
e
iz

t
|x(t) y(t) para todo t R y todo n 0. Es f acil comprobar que la funci on y(t)
denida por y(t) = 2e
s
2
t
|x(t)| si t 0, y(t) = 2e
s
1
t
|x(t)| si t < 0 satisface dichos requisitos. Por
tanto, F es continua en D. Tomamos ahora una curva cerrada en D. Entonces, utilizando el teorema
de Fubini, vemos que
_

F(z)dz =
_

(
_

x(t)e
izt
dt)dz
=
_

(
_

x(t)e
izt
dz)dt (por Fubini)
=
_

0dt (por el Teor. Integral de Cauchy)

= 0
y, por tanto , podemos usar el Teorema de Morera para armar que F H(D), que es lo que
queramos demostrar.
Corolario 2 Si x() tiene soporte compacto entonces x(t) es la restricci on a Rde una funci on entera
x(z).
1.2. Convoluci on y Transformada de Fourier
Dadas dos se nales x(t), y(t) absolutamente integrables en R, recordamos que su convoluci on
est a dada por la f ormula
(x y)(t) =
_

x(s)y(t s)ds.
En realidad, la convoluci on est a bien denida desde el momento en que una de las se nales sea acotada
(en R) y la otra sea absolutamente integrable.
Proposici on 1 La convoluci on de se nales es una operaci on conmutativa.
Demostraci on. Basta hacer el cambio de variables t s = u, de modo que:
x y(t) =
_

x(s)y(t s)ds =
_

x(t u)y(u)du
=
_

x(t u)y(u)du = y x(t).

9
LAFA. Laboratorio de An alisis de Fourier Aplicado
Proposici on 2 Si x(t) e y(t) son se nales continuas a trozos y absolutamente integrables en R, en-
tonces su convoluci on, x y(t) es tambi en una se nal absolutamente integrable. Es m as, se verica la
desigualdad
x y
L
1
(R
x
L
1
(R)
y
L
1
(R)
Demostraci on. Como las se nales son absolutamente integrables, podemos utilizar el Teorema de
Fubini, para cambiar el orden de integraci on en los siguientes c alculos:
x y
L
1
(R)
=
_

x y(t)

dt
=
_

x(s)y(t s)ds

dt

|x(s)||y(t s)|dsdt
=
_

__

|x(s)|ds
_
|y(t s)|dt (por Fubini)
= x
L
1
(R)
_

|y(t s)|dt = x
L
1
(R)
y
L
1
(R)
,
como queramos demostrar.
Teorema 7 Supongamos que x, y L
1
(R). Entonces
x y() = x() y()
Demostraci on. Ya sabemos que x y(t) es absolutamente integrable, de modo que podemos utilizar
el teorema de Fubini otra vez en nuestros c alculos:
x y() =
_

x y(t)e
it
dt
=
_

__

x(s)y(t s)ds
_
e
it
dt
=
_

x(s)e
is
y(t s)e
i(ts)
dsdt
=
_

__

x(s)e
is
ds
_
y(t s)e
i(ts)
dt
= x()
_

y(t s)e
i(ts)
dt
= x() y(),
que es lo que queramos demostrar.
Evidentemente el teorema de convoluci on anterior es util en teora de se nales, puesto que los
ltros son normalmente operadores de convoluci on y, usando el resultado anterior, podemos convertir
10
LAFA. Laboratorio de An alisis de Fourier Aplicado
una operaci on relativamente complicada (la convoluci on de se nales en el dominio del tiempo) en
otra muy sencilla (el producto de se nales en el dominio de la frecuencia). Esto lleva a pensar que
quiz as cierto tipo de problemas que se plantean de forma natural en el dominio del tiempo se puedan
trasladar (va la transformada de Fourier) al dominio de la frecuencia, donde (supuestamente) ser an
m as f aciles de resolver. En tal caso, una vez obtenida la soluci on en el dominio de la frecuencia,
ser a necesario llev arsela al domino del tiempo va una transformaci on que deber a funcionar como el
operador inverso de la transformada de Fourier. Con esto, queda motivado el contenido de la siguiente
secci on.
1.3. El teorema integral de Fourier
En las secciones anteriores llegamos mediante una serie de argumentos heursticos a la expresi on
x(t) =
1
2
_

F(x)()e
it
d.
Ahora vamos a estudiar en detalle bajo qu e condiciones sobre la se nal x(t) se satisface dicha f ormula.
De la misma forma que no fue sencillo el estudio de la convergencia de las series de Fourier, la
respuesta a la pregunta que nos formulamos ahora no es trivial en absoluto. Para empezar, pudiera
suceder que F(x) = x / L
1
(R) y, por tanto, la expresi on
_

F(x)()e
it
d no sea convergente. Un
ejemplo de que esto es perfectamente posible lo da la identidad (que ya demostramos en su momento)
F(u
a
)() = 2
sin(a)

.
por otra parte, a un en el caso de que x L
1
(R) es posible que para comprobar la f ormula
x(t) =
1
2
_

__

x(s)e
is
ds
_
e
it
d
no baste con substituir por el valor de x(s) y realizar el c alculo de la integral doble, pues podra suced-
er que no podamos hacer ciertas operaciones como, por ejemplo, intercambiar el orden de integraci on
(debido a que no hay convergencia absoluta para la integral doble).
Pero podemos intentar lo siguiente:
Primero multiplicamos el integrando x() por una funci on

() que decrezca muy r apido para

pero que, si hacemos 0, se aproxime uniformemente a la funci on 1. De esta
forma, para > 0 jo, podemos hacer las cuentas (intercambiar el orden de integraci on, etc)
pues la correspondiente integral doble es absolutamente convergente.
A continuaci on intentamos llegar a nuestro resultado tomando 0.
Existen varias elecciones de

() que funcionan (y, por tanto, existen varias versiones del Teore-
ma Integral de Fourier
2
). Una posibilidad es tomar

() = e

2
/2
y, de hecho, el correspondiente
teorema es muy usado para el estudio de procesos estoc asticos. Nosotros vamos a elegir

() de
2
En realidad, esto es parecido a la existencia de varios m etodos de sumaci on para las series de Fourier.
11
LAFA. Laboratorio de An alisis de Fourier Aplicado
forma un poco m as dr astica. Tomamos:

() =
[
1

,
1

]
(), lo que es equivalente a interpretar la
integral
_

e
it
x()d como su valor principal. Es decir, para nuestro teorema, no suponemos la
convergencia de la integral impropia en el sentido estricto sino que interpretamos que denota su valor
principal,
v.p
__

x()e
it
d
_
= lm
r
_
M
M
x()e
it
d.
De esta forma, llegamos a demostrar el siguiente (importante) resultado:
Teorema 8 (Teorema Integral de Fourier) Supongamos que x(t) es continua a trozos, absoluta-
mente integrable en R, en cada punto admite ambas derivadas laterales, y que en los puntos de
discontinuidad est a denida como
x(t) = (x(t+) + x(t))/2.
Entonces
x(t) = lm
M
1
2
_
M
M
e
it
x()d =
1
2
v.p
__

e
it
x()d
_
(t R)
Demostraci on. Utilizamos el teorema de Fubini para ver que
1
2
_
M
M
x()e
it
d =
1
2
_
M
M
_
_

x(s)e
is
ds
_
e
it
d
=
1
2
_

x(s)
_
_
M
M
e
is
e
it
d
_
ds
=
1
2
_

x(s)
_
e
i(ts)
i(ts)
_
=M
=M
_
ds
=
1
2
_

x(s)
2 sin(M(ts))
ts
ds
=
1

_
t

x(s)
sin(M(ts))
ts
ds +
1

t
x(s)
sin(M(ts))
ts
ds
Si hacemos el cambio de variable u = s t, entonces
1
2
_
M
M
x()e
it
d =
1

_
0

x(u + t)
sin(Mu)
u
du +
1

_

0
x(u + t)
sin(Mu)
u
du.
Vamos a demostrar que
1

_

0
x(t + u)
sin(Mu)
u
du =
x(t+)
2
y
1

_
0

x(u + t)
sin(Mu)
u
du =
x(t)
2
.
En realidad, basta que hagamos una de estas pruebas (la otra es an aloga). Lo primero que hacemos es
descomponer la integral
1

0
x(t + u)
sin(Mu)
u
du en dos trozos, como sigue
1

_

0
x(t + u)
sin(Mu)
u
du =
1

_

0
x(t + u)
sin(Mu)
u
du +
1

x(t + u)
sin(Mu)
u
du
12
LAFA. Laboratorio de An alisis de Fourier Aplicado
(la elecci on de la constante no es, de todas formas, signicativa). La funci on
y(t) =
_
1

x(t+u)
u
si u
0 si u <
es continua a trozos y absolutamente integrable en R, de modo que podemos utilizar el Teorema de
Riemann Lebesgue para garantizar que
lm
M
_

y(t) sin(Mt)dt = 0
Por tanto, lm
M
1
M
_

x(t+u)
u
sin(Mu)du = 0 y s olo tenemos que estudiar el lmite
lm
M
1

_

0
x(t + u)
sin(Mu)
u
du.
Ahora bien, sabemos que h(u) =
x(t+u)x(t
+
)
u
es continua a trozos y, por tanto, tambi en como conse-
cuencia del Teorema de Riemann-Lebesgue, se tiene que
lm
M
1

_

0
x(t + u)
sin(Mu)
u
du
= lm
M
1

__

0
x(t + u) x(t
+
)
u
sin(Mu)du + x(t
+
)
_

0
sin(Mu)
u
du
_
= lm
M
x(t
+
)

_

0
sin(Mu)
u
du
Si hacemos el cambio de variable s = Mu, obtenemos que
du
u
=
ds
s
y, por tanto,
lm
M
_

0
sin(Mu)
u
du = lm
M
_
M
0
sin(s)
s
ds =
_

0
sin(s)
s
ds
La demostraci on del teorema se concluye si tenemos en cuenta que
_

0
sin(s)
s
ds =

2
, hecho que
separamos en forma de nota.
Nota 3 Veamos que
_

0
sin(s)
s
ds =

2
. Como
sin(s)
s
es continua en [0, ), la integral impropia ser a con-
vergente si y solo si lo es la integral
_

a
sin(s)
s
ds para alguna elecci on de a > 0. Para demostrar esto
ultimo, hacemos integraci on por partes.
_

a
sin(s)
s
ds =
cos s
s
_
s=
s=a
+
_

a
sin(s)
s
2
ds
Ahora bien,

sin s
s
2

1
s
2
y
_

a
1
s
2
ds < . Esto demuestra que nuestra integral impropia existe.
Teniendo en cuenta que
sinu
u
es una funci on continua concluimos que la integral impropia
_

0
sin(s)
s
ds
se podr a representar como
_

0
sin(s)
s
ds = lm
R
n

_
R
n
0
sin(s)
s
ds
13
LAFA. Laboratorio de An alisis de Fourier Aplicado
para alguna elecci on de la sucesi on {R
n
}

n=0
. Para hacer efectivos los c alculos, tomamos R
n
=
(n +
1
2
), de modo que
_

0
sin u
u
du = lm
n
_

0
sin((n + 1/2)t)
t
dt
= lm
n
_

0
2 sin(
1
2
t)
t
sin((n + 1/2)t)
2 sin(
1
2
t)
dt
= lm
n
_

0
2 sin(
1
2
t)
t
D
n
(t)dt
=

2
lm
t0
+
2 sin(
1
2
t)
t
=

2
,
(donde se ha utilizado el Teorema de Dirichlet ??). Esto naliza la prueba.
1.4. Transformada de Fourier de funciones de L
2
(R)
En principio, la transformada de Fourier de una se nal x(t) L
2
(R) podra no existir, por la
sencilla raz on de que la integral
_

x(t)e
it
d podra ser divergente si x(t) / L
1
(R). A un as, sera
deseable disponer de una extensi on de la transformada de Fourier a todo L
2
(R): despues de todo,
L
2
(R) es el substituto natural (en el mundo anal ogico) de l
2
(Z) y, ya que la serie de Fourier tena
tan buenas propiedades en relaci on con el espacio l
2
(Z), quiz as consigamos algo parecido para la
transformada de Fourier.
La extensi on a que nos referimos se puede hacer en gran medida gracias al siguiente resultado
t ecnico:
Lema 2 Si x(t), y(t) L
1
(R) son tales que tambi en x(t), y(t) L
1
(R), entonces tanto x(t), y(t)
como x(t), y(t) pertenecen a L
2
(R) y adem as
(x, y)
L
2
(R)
=
1
2
( x, y)
L
2
(R)
En particular, si x(t) = y(t), entonces se tiene la siguiente f ormula de Parseval:
||x||
L
2
(R)
=
1
2
|| x||
L
2
(R)
Demostraci on. Que x(t), x(t) L
1
(R) implica x(t), x(t) L
2
(R) es sencillo de probar. Vamos a
14
LAFA. Laboratorio de An alisis de Fourier Aplicado
calcular el producto (x, y)
L
2
(R)
utilizando el teorema integral de Fourier:
(x, y)
L
2
(R)
=
_

x(t)y(t)dt
=
1
2
_

x(t)
_
_

y()e
it
d
_
dt
=
1
2
_

__

y()x(t)e
it
dt
_
d
=
1
2
_

y()
__

x(t)e
it
dt
_
d
=
1
2
_

y() x()d =
1
2
( x, y)
L
2
(R)
Esto termina la prueba.
Ahora, si x(t) L
2
(R), entonces es posible encontrar una sucesi on de se nales {x
n
(t)}

n=0
tales
que x
n
(t), x
n
() L
1
(R) para todo n 0 y lm
n
||x x
n
||
L
2
(R)
= 0 (ver [?]). Se sigue entonces
del lema anterior que la sucesi on { x
n
()}

n=0
es de Cauchy en L
2
(R), ya que la sucesi on {x
n
(t)}

n=0
lo es (al ser convergente) y
|| x
n
() x
m
()||
L
2
(R)
= 2||x
n
(t) x
m
(t)||
L
2
(R)
se satisface para todo n, m 0. Se sigue que existe una se nal z() L
2
(R) tal que
lm
n
|| x
n
() z()||
L
2
(R)
= 0.
Veamos que z() no depende de la sucesi on de aproximantes {x
n
(t)}

n=0
: si {y
n
(t)}

n=0
fuese otra
sucesi on de se nales con y
n
(t), y
n
() L
1
(R) y lm
n
||x y
n
||
L
2
(R)
= 0, entonces se tendra que
lm
n
|| x
n
() y
n
()||
L
2
(R)
= 2 lm
n
||x
n
(t) y
n
(t)||
L
2
(R)
= 0
y, por tanto, tambi en lm
n
|| y
n
() z()||
L
2
(R)
= 0. Esto prueba que z() s olo depende de la se nal
x(t) L
2
(R).
Denici on 3 Llamamos transformada de Fourier
3
de la se nal x(t) L
2
(R) a la unica se nal x() tal
que es lmite en el sentido de L
2
(R) de una sucesi on de transformadas { x
n
()}

n=0
, donde {x
n
(t)}

n=0

L
2
(R) satisface x
n
(t), x
n
() L
1
(R) para todo n 0 y lm
n
||x x
n
||
L
2
(R)
= 0.
De esta forma hemos demostrado el siguiente (importante) resultado:
Teorema 9 (Plancherel) La transformada de Fourier, denida originalmente en L
2
(R) L
1
(R), se
extiende de forma unica a un operador F : L
2
(R) L
2
(R) (F(x(t)) = x()). Adem as,
(x, y)
L
2
(R)
=
1
2
( x, y)
L
2
(R)
y ||x||
L
2
(R)
=
1
2
|| x||
L
2
(R)
,
se satisfacen para toda elecci on de x, y L
2
(R).
Nota 4 El resto de propiedades algebraicas de la transformada de Fourier tambi en se conservan
para la extensi on que hemos denido en esta secci on.
3
Algunos autores llaman transformada de Plancherel a la extensi on de F a L
2
(R) y la denotan por P. Ver, por ejemplo,
[?].
15
LAFA. Laboratorio de An alisis de Fourier Aplicado
1.5. F ormula de Poisson
Sea x L
1
(R) y sea (t) =

n=
x(t + nT). Es evidente que (t) = (t + T) para todo
t R y, adem as,
_
T
0
|(t)|dt

n=
_
T
0
|x(t + nT)|dt =

n=
_
(n+1)T
nT
|x(t)|dt = x
L
1 <
por tanto, podemos intentar calcular los coecientes de Fourier de como funci on T-peri odica.
c
k
() =
1
T
_
T
0
(t)e

2ikt
T
dt =
1
T

n=
_
T
0
x(t + nT)e

2ikt
T
dt =
1
T

n=
_
(n+1)T
nT
x(t)e

2ikt
T
dt
=
1
T
_

x(t)e

2ikt
T
dt =
1
T
x(
2k
T
)
Se sigue que el desarrollo en serie de Fourier de es
(t)
1
T

k=
x(
2k
T
)e
2ikt
T
y, por tanto, cuando se pueda garantizar la convergencia de dicho desarrollo, se tendr a la conocida
f ormula de Poisson

n=
x(t + nT) =
1
T

n=
x(
2n
T
)e
2int
T
(2)
Un caso especial es el que se logra de hacer t = 0 en la expresi on anterior:

n=
x(nT) =
1
T

n=
x(
2n
T
). (3)
Es muy importante, para nuestros objetivos futuros (relacionados con la teora del muestreo de se nales
anal ogicas), observar que se satisface la siguiente propiedad:
Proposici on 3 Si x = S, entonces se satisface la F ormula de Poisson (2).
2. Transformada de Fourier de Se nales Generalizadas
Uno de los problemas que tiene el concepto de transformada de Fourier es que para calcular F(x)
es necesario asumir que x L
1
(R) o, mediante el argumento explicado en la secci o on anterior, tam-
bien podemos ampliar dicho c alculo al caso en que x(t) es una se nal de energa nita, x L
2
(R).
Podemos denir la transformada de Fourier de se nales en espacios menos restrictivos?. Por ejem-
plo, es posible denir F(x) cuando x L
p
(R), p (1, )? (Una idea podra ser considerar los
elementos de L
p
(R) como funciones generalizadas).
Si tenemos en cuenta que para toda funci on S se tiene que F() S (algo que dejamos
como ejercicio para el lector), entonces podemos denir la transformada de Fourier de una se nal
generalizada x G del siguiente modo:
16
LAFA. Laboratorio de An alisis de Fourier Aplicado
Denici on 4 Sea x G una funci on generalizada arbitraria. Denimos su transformada de Fourier
(generalizada) F(x) mediante la f ormula siguiente:
F(x){} = x{F()}
Tambi en usamos la notaci on x = F(x).
Nota 5 En la denici on anterior se est a utilizando la caracterizaci on de las funciones generalizadas
como distribuciones temperadas (i.e., funcionales continuos h : S C). Ver Teorema ??.
El concepto que acabamos de introducir permite hacer un uso muy extenso de las transformadas de
Fourier ya que en principio no hay grandes restricciones para las funciones generalizadas. En particu-
lar, esto se har a notar en el estudio del teorema del muestreo cl asico. Ahora, para que la transformada
de Fourier que acabamos de introducir sea util es imprescindible comprobar que las propiedades
b asicas de la transformada de Fourier cl asica se conservan.
Teorema 10 (Teorema de inversi on de Fourier para se nales generalizadas) Sea x(t) Guna fun-
ci on generalizada. Entonces para toda se nal S se tiene que
1
2

x{(t)} = x{(t)},
y, por tanto, podemos armar que x(t) =
1
2

x(t).
Demostraci on. Sean x G y S. Entonces
1
2

x{(t)} =
1
2
_

x(t)

(t)dt
=
1
2
_

x(t)

(t)dt
=
_

x(t)(t)dt
= x{(t)}

Nota 6 Obs ervese con qu e facilidad hemos podido demostrar el teorema de inversi on para se nales
generalizadas, a pesar de lo dicil que fue su prueba para las se nales ordinarias. Ahora bien: dicha
simplicidad es enga nosa puesto que nuestra prueba descansa sobre el hecho de que se conoce el
teorema de inversi on de Fourier para las funciones que est an en la clase de Schwartz, que son
se nales ordinarias.
Ejemplo 3 Vamos a calcular la transformada de Fourier de la funci on delta de Dirac . Por deni-
ci on, F(){} = {F()} = F()(0) y, por tanto,
F(){} =

(0) =
_

(s) 1ds = 1{}.

17
LAFA. Laboratorio de An alisis de Fourier Aplicado
para toda se nal S. Por tanto, hemos demostrado que F() = 1. Adem as, utilizando el teorema de
inversi on de Fourier, y el hecho de que es par, podemos armar que F(1)(t) =

(t) = 2(t) =
2(t). Adem as, si consideramos las traslaciones de la se nal delta de Dirac,
w
(t) = (t w),
entonces obtenemos que

w
{} =
_

(t w)

(t)dt
=
_

(s)

(s + w)dt
=

(w)
=
_

e
iwt
(t)dt
= (e
iwt
){},
es decir,

( w)(t) = exp(wit).
Ejemplo 4 El ejemplo anterior sirve (entre otras cosas) para calcular la transformada de Fourier de
una exponencial compleja, x(t) = exp(iwt). Para ello basta aplicar el Teorema 10, pues
x(t) =

( w)(t) = 2(t w) = 2(t + w).

Ejemplo 5 Otro ejemplo importante es el c alculo de la transformada de Fourier del tren de impulsos
III{}
T
=

n=
(nT). Claramente, III
T
{} =
_

n=
( nT)
_
{}. Por tanto,

III
T
{} =

n=

( nT){}
=

n=
exp(inTt){}
=

n=

(nT)
=
2
T

n=
(
2
T
n) (gracias a la F ormula de Poisson (3)).
=
2
T
III2
T
{}.
Es decir,

III
T
=
2
T
III2
T
.
Teniendo en cuenta la conocida f ormula de derivaci on de Leibnitz,
(fg)
(n)
=
n

k=0
_
n
k
_
f
(k)
g
(nk)
,
18
LAFA. Laboratorio de An alisis de Fourier Aplicado
se puede demostrar que si la se nal satisface

(k)
CSG para todo k N, (4)
entonces, para toda se nal S se tiene que S. Ve amoslo. Para ello, calculamos las derivadas
()
(n)
=
n

k=0
_
n
k
_

(k)

(nk)
.
Como
(k)
CSG y
(nk)
S para todo k n, se tiene que las funciones
(k)

(nk)
pertenecen a
S para todo k n y, por tanto, tambi en se tiene que ()
(n)
S.
Obviamente, si la se nal satisface la condici on (4), podemos denir para toda se nal generalizada
x G, el producto generalizado
( x){} = x{ }.
Obviamente, si la se nal satisface la condici on (4), podemos denir para toda se nal generalizada
x G, el producto generalizado
( x){} = x{ }.
Por otra parte, la convoluci on de se nales generalizadas se puede denir de la siguiente forma: Supong-
amos que las se nales

,

, pertenecen a S. Entonces, para toda se nal x G se dene el

producto de convoluci on
( x){} :=
_

x(t)(

)(t)dt,
donde

(t) := (t).
Vamos a probar que entonces se satisface la siguiente importante propiedad:
Teorema 11 (Producto y Convoluci on) Sean (t) vericando (4) y x G. Entonces
x =
1
2
x.
Demostraci on. Para empezar, si tenemos en cuenta que verica (4), entonces = satisface las
condiciones necesarias para denir el producto de convoluci on x, puesto que

=

= 2 .
Sea S. Entonces, para toda se nal S se tiene que

(){} =
_

()(t)

(t)dt
=
_

(t)(

(t)(t))dt
=
1
2
_

(t)

(

)(t)dt
=
1
2
_

(t)(

)(t)dt
=
1
2
_

(t)(

)(t)dt
=
1
2
_

( )(t)(t)dt =
1
2
( ){}
19
LAFA. Laboratorio de An alisis de Fourier Aplicado
lo que demuestra que

() =
1
2
( ) siempre que S. En particular, hemos dado una prueba
explcita de que para toda se nal S se tiene que S y, por tanto, el producto de convoluci on
x{} est a bien denido.
Terminamos la demostraci on calculando x{} explcitamente:

( x){} =
_

x(t)(t)

(t)dt
=
_

(t)(

(t)x(t))dt
=
1
2
_

(t)

x)(t)dt
=
1
2
_

(t)(

x)(t)dt
=
1
2
_

(t)(

x)(t)dt
=
1
2
_

( x)(t)(t)dt =
1
2
( x){}

3. Transformada de Fourier y sistemas LTI: diferentes tipos de

ltros
Ya sabemos que una clase amplia de ltros se pueden representar a trav es de la convoluci on
contra la respuesta del sistema LTI al impulso unidad (i.e., Lx = x h, donde h = L). Si tomamos
la transformada de Fourier a ambos lados de la igualdad, obtenemos que el sistema LTI se puede
representar en el dominio de la frecuencia como
y = F(Lx) = F(x)F(h) = x

h
Generalmente, se emplea la notaci on siguiente: X(w) = x(w) representa la entrada del sistema e
Y (w) = y(w) representa la salida del sistema (ambas en el dominio de la frecuencia). En tal caso, la
se nal H(w) =

h(w) caracteriza completamente el sistema (en el dominio de la frecuencia). La se nal
H(w) recibe el nombre de funci on de transferencia del sistema. Evidentemente, la f ormula
Y (w) = X(w)H(w),
que describe completamente el sistema en el dominio de la frecuencia, es m as sencilla (en principio)
que la correspondiente f ormula en el dominio del tiempo. Esto, adem as, posee importantes aplica-
ciones para el dise no de ltros: veamos por qu e.
20
LAFA. Laboratorio de An alisis de Fourier Aplicado
Consideremos la se nal exponencial truncada:
x
T
(t) = e
iwt

[T,T]
(t) =
_
e
iwt
|t| T
0 otro caso
y sea L un ltro con respuesta al impulso unidad dada por (L)(t) = h(t). Entonces se tiene que
(Lx
T
)(t) = (x
T
h)(t) =
_

x
T
(t s)h(s)ds
=
_
T+t
Tt
e
iw(ts)
h(s)ds
= e
iwt
_
T+t
Tt
e
iws
h(s)ds
Si ahora tomamos lmite T en ambos miembros de la igualdad, entonces obtenemos que
L(e
iwt
)(t) =

h(w)e
iwt
.
Es decir: e
iwt
es un autovector del operador L y su autovalor asociado es precisamente H(w) =

h(w).
Esto nos lleva a considerar el siguiente concepto:
Denici on 5 Sea H(w) = A(w)e
i(w)
la funci on de transferencia del ltro L, donde se supone
que A(w) 0 y (w) R para todo w. Entonces llamamos espectro de amplitud del sistema a la
funci on A(w) y espectro de fase a la funci on (w). Decimos que el sistema no produce distorsi on
en las amplitudes si la funci on A(w) = A
0
> 0 es constante. Decimos que el ltro produce un
desplazamiento en la fase si la funci on (w) es lineal, (w) = wt
0
. En tal caso, decimos que el
ltro es ideal, ya que no produce distorsi on en la fase.
Una propiedad sencilla de los espectros de fase y de amplitud de un ltro, es la siguiente:
Teorema 12 Supongamos que h(t) = (L)(t), la respuesta al impulso unidad es una se nal real.
Entonces el espectro de amplitudes del sistema es una funci on par y el espectro de frecuencias del
sistema es una funci on impar.
Demostraci on. Como H(w) = A(w)e
i(w)
=

h(w), tenemos que
H(w) =
_

e
iws
h(s)ds =
_

e
iws
h(s)ds = H(w).
Por tanto,
A(w)e
i(w)
= A(w)e
i(w)
= H(w) = H(w) = A(w)e
i(w)
,
lo que nos lleva a las igualdades
_
A(w) = A(w) (i.e., A es par)
(w) = (w) (i.e., es impar),
que es lo que queramos probar.
A continuaci on, vamos a describir la construcci on de algunos tipos (importantes) de ltros ideales:
21
LAFA. Laboratorio de An alisis de Fourier Aplicado
3.0.1. Filtros ideales paso bajo
En el caso de un ltro ideal paso-bajo queremos eliminar la inuencia de todas las frecuencias w
que sobrepasen en amplitud una frecuencia dada (i.e., con |w| w
0
para cierto valor jo w
0
> 0),
y no distorsionar la inuencia de las frecuencias w que satisfacen |w| < w
0
. Como el ltro es ideal,
tendremos que (w) = wt
0
para cierto t
0
jo. Ambas exigencias nos llevan derechos a la expresi on
H
w
0
(w) =
_
e
iwt
0
|w| w
0
0 otro caso
.
Como H(w) =

h(w), podemos usar el teorema de inversi on de la transformada de Fourier para
obtener que la respuesta al impulso unidad del correspondiente sistema LTI viene dada por
h
w
0
(t) =
1
2
_

H
w
0
(w)e
iwt
dw =
1
2
_
w
0
w
0
e
iw(tt
0
)
dw
=
sin(w
0
(t t
0
))
(t t
0
)
y, por tanto, nuestro ltro est a dado por
L
w
0
(x)(t) =
_

x(s)
sin(w
0
(t s t
0
))
(t s t
0
)
ds
3.0.2. Filtros ideales paso todo
En el caso de un ltro ideal paso-todo, no deseamos ning un tipo de distorsi on sobre el espectro de
amplitudes o el espectro de fases. Esto signica que podramos tomar como ltro paso todo el sistema
L obtenido como lmite del sistema L
w
0
calculado en el apartado anterior, para w
0
,
(Lx)(t) = lm
w
0

x(s)
sin(w
0
(t s t
0
))
(t s t
0
)
ds
=
_

x(s)(t t
0
s)ds = x(t t
0
)
Esto demuestra que los unicos ltros ideales paso-todo que existen son las traslaciones en el tiempo.
3.0.3. Filtros ideales paso alto
Denotemos por S
w
0
un ltro ideal que elimine todas las componentes de frecuencia de la se nal
para frecuencias que satisfacen |w| < w
0
para cierto w
0
jo, pero deje intactas las componentes de
frecuencia |w| w
0
(diremos entonces que S
w
0
es un ltro ideal paso alto) y sea L
w
0
el ltro paso
bajo descrito anteriormente. Entonces S
w
0
+ L
w
0
es forzosamente un ltro paso todo y, por tanto,
(S
w
0
x)(t) = x(t t
0
) (L
w
0
x)(t) para cierta elecci on de t
0
.
22
LAFA. Laboratorio de An alisis de Fourier Aplicado
3.0.4. Filtros ideales de banda estrecha
En muchas aplicaciones queremos eliminar todas las componences de frecuencia de una se nal
excepto aquellas que est an muy cerca de una componente de frecuencia prejada, w
c
= 0. Para ello,
jamos un valor peque no w
0
<< w
c
y entendemos como frecuencias cercanas a w
c
aquellas para las
que |w w
c
| < w
0
. Como el espectro de amplitudes es par (estamos tratando con se nales reales),
el comportamiento cerca de w
c
est a sujeto a la relaci on A(w) = A(w). Como de todas formas
queremos que el ltro sea ideal, la correspondiente funci on de transferencia debe ser forzosamente de
la forma
H
w
c
,w
0
(w) =
_
e
iwt
0
si max{|w w
c
|, |w + w
c
|} w
0
0 otro caso
La respuesta al impulso unidad es, por tanto:
h
w
c
,w
0
(w) =
1
2
_

H
w
c
,w
0
(w)e
iwt
dw
=
1
2
_
w
c
+w
0
w
c
w
0
e
iw(tt
0
)
dw +
1
2
_
w
c
+w
0
w
c
w
0
e
iw(tt
0
)
dw
=
1
(t t
0
)
{sin((w
c
+ w
0
)(t t
0
)) sin((w
c
w
0
)(t t
0
))}
=
1
(t t
0
)
sin(w
c
(t t
0
)) cos(w
c
(t t
0
)).
Nota: Como se habr a observado, los ltros ideales tienen el problema de ser sistemas no causales
y, por tanto, ser fsicamente irrealizables. En la pr actica aparece, por tanto, el siguiente importante
problema: buscar aproximaciones razonablemente buenas a los diferentes tipos de ltros ideales (i.e.,
a las funciones de transferencia de dichos ltros) mediante el uso de funciones de transferencia que
se correspondan con ltros causales. Este problema no es en absoluto sencillo de resolver (ni existe,
por el momento, una soluci on optima del mismo) y, debido a la naturaleza elemental de estas notas,
no abordamos su soluci on aqu.
4. Transformada de Laplace
4.1. Algunas limitaciones de la Transformada de Fourier
Como ya hemos comentado anteriormente, una de las limitaciones m as signicativas de la Trans-
formada de Fourier
F(x)() := x() :=
_

x(s)e
is
ds
es que para garantizar su existencia (cuando consideramos se nales que son funciones en el sentido
ordinario del t ermino), necesitamos exigir que la se nal x(t) sea absolutamente integrable, ya que, al
ser R, se tiene que |e
is
| = 1 para toda elecci on de s R. Si suponemos que nuestra se nal es
causal (i.e., x(t) = 0 para t < 0) y permitimos que tome valores complejos, la situaci on cambia,
puesto que
|e
zt
| = |e
(tRez+iImz)
| = |e
tRez
|
23
LAFA. Laboratorio de An alisis de Fourier Aplicado
es una funci on absolutamente integrable en (0, ) si Rez > 0 y, por tanto,
L(x)(z) := F(x)(iz) =
_

0
x(s)e
zs
ds
converge incluso para funciones no acotadas x(t).
Denici on 6 Dada la se nal x(t), su transformada de Laplace
4
es la funci on de variable compleja
L(x)(z) =
_

0
e
zs
x(s)ds; z ,
donde C es el conjunto de puntos del plano complejo para los que la integral del segundo
miembro de la f ormula anterior es convergente.
En algunos textos se llama transformada de Laplace unilateral a la transformada que acabamos de
denir y se dene la transformada de Laplace tomando la integral en toda la recta real. Para nosotros,
la transformada
L
b
(x)(z) =
_

e
zs
x(s)ds
recibe el nombre de transformada de Laplace bilateral.
4.2. Propiedades elementales de la transformada de Laplace
Antes de describir las propiedades m as importantes de la transformada de Laplace, veamos al-
gunos ejemplos.
Ejemplo 6 Tomamos x(t) = u(t), la funci on escal on unidad. Entonces
L(x)(z) =
_

0
e
zs
ds = lm
L
e
zs
z
_
s=L
=0
=
1
z
, para z > 0.
Si z < 0, entonces la integral impropia anterior es divergente y, por tanto, no existe transformada
de Laplace en dichos valores.
Ejemplo 7 Tomamos x(t) = exp(at) (a R). Entonces
L(x)(z) =
_

0
e
zs
e
as
ds = lm
L
e
(az)s
a z
_
s=L
=0
=
1
z a
, para z > 0.
4
P. S. Laplace (1749-1827). Matem atico franc es. En palabras del profesor Solomon Bochner (ver [?]), podemos armar
que Laplace domin o la matem atica, astronoma, fsica y teora de probabilidades de su epoca, y contribuy o a todas ellas.
De origen social modesto, comenz o como protegido de DAlembert. Sus resultados m as importantes fueron: una hip otesis
cosmol ogica, la revisi on de la f ormula de Newton para la propagaci on del sonido; una memoria con Lavoisier sobre
aspectos cuantitativos de la qumica y la introducci on de las integrales de Laplace como funciones generatrices en la
teora de la probabilidad.
24
LAFA. Laboratorio de An alisis de Fourier Aplicado
Ejemplo 8 Tomamos x(t) = sin(at). Entonces podemos utilizar que sin(at) =
exp(iat)exp(iat)
2i
L(x)(z) =
_

0
e
zs
sin(as)ds
=
_

0
e
zs
exp(ias) exp(ias)
2i
ds
= L(
exp(iat)
2i
)(z) L(
exp(iat)
2i
)(z)
=
1
2i
_
1
z ia

1
z +ia
_
=
a
z
2
+ a
2
(para z > 0).
Ejemplo 9 Tomamos x(t) = cos(at). Entonces podemos utilizar que sin(at) =
exp(iat)+exp(iat)
2
L(x)(z) =
_

0
e
zs
cos(as)ds
=
_

0
e
zs
exp(ias) + exp(ias)
2i
ds
= L(
exp(iat)
2
)(z) +L(
exp(iat)
2
)(z)
=
1
2
_
1
z ia
+
1
z +ia
_
=
z
z
2
+ a
2
(para z > 0).
Ejemplo 10 Consideremos ahora la transformada de Laplace de una funci on x(t) contnua a trozos
y T-peri odica. Entonces:
L(x)(z) =
_

0
e
zs
x(s)ds =

k=0
_
(k+1)T
kT
e
zs
x(s)ds
=

k=0
_
T
0
e
z(u+kT)
x(u)du (donde s = u + kT)
=
_

k=0
(e
zT
)
k
_
_
T
0
e
zu
x(u)du
=
1
1 e
zT
_
T
0
e
zu
x(u)du.
Podemos probar f acilmente la siguiente proposici on.
Proposici on 4 Sea x(t) una se nal causal continua a trozos con valores reales o complejos. Si existen
constantes a y K tales que
|x(t)| K exp(at), para todo t 0
entonces L(x)(z) est a bien denida para todo z C tal que Re(z) > a.
25
LAFA. Laboratorio de An alisis de Fourier Aplicado
Demostraci on. Basta observar que
|L(x)(z)|
_

0

e
zs
x(s)

ds
=
_

0
e
Re(z)s
|x(s)| K
_

0
e
(aRe)(z)s
ds
=
K
Re(z) a
para todo z C tal que Re(z) > a.
La transformada de Laplace posee numerosas propiedades algebraicas, como la transformada de
Fourier, y es precisamente en base a dichas propiedades, y a que esta se puede aplicar a funciones no
absolutamente integrables, que dicha transformada resulta de gran utilidad para las aplicaciones.
Acontinuaci on escribimos una lista de las propiedades m as importantes de L. Algunas propiedades
las demostramos, pero otras las dejamos como ejercicio.
Linealidad. La transformada de Laplace es un operador lineal. Es decir, si L(x
i
)(z) existe para
valores z
i
(i = 1, 2), y a, b R, entonces L(ax
1
+ bx
2
)(z) existe para z
1

2
, y
L(ax
1
+ bx
2
)(z) = aL(x
1
)(z) + bL(x
2
)(z).
Transformada de Laplace y desplazamientos Se satisface la f ormula:
L(exp(bt)x(t))(z) = L(x)(z + b).
Adem as, si u(t) denota la funci on salto unidad, entonces
L(u(t t
0
)x(t t
0
))(z) = e
zt
0
L(x)(z).
Transformada de Laplace de la derivada. Supongamos que x(t) es derivable y admite trans-
formada de Laplace. Entonces se satisface la igualdad:
L(x

)(z) = zL(x)(z) x(0)

Demostraci on. Basta utilizar el m etodo de integraci on por partes para el c alculo de L(x

). De
hecho,
L(x

)(z) =
_

0
e
zs
x

(s)ds = x(s)
e
zs
z
_
s=
s=0
+ z
_

0
e
zs
x(s)ds
= zL(x)(z) x(0).
La propiedad de la derivada se puede generalizar de la siguiente forma:
Teorema 13 Supongamos que x(t) es de clase al menos C
(n)
. Entonces se satisface la f ormula sigu-
iente:
L(x
(n)
)(z) = z
n
L(x)(z) z
n1
x(0) z
n2
x

(0) x
(n1)
(0)
26
LAFA. Laboratorio de An alisis de Fourier Aplicado
Demostraci on. La prueba se hace por inducci on sobre n. Para n = 1 se trata de la f ormula que
acabamos de probar. Supongamos que el resultado es cierto para n 1. Entonces
L(x
(n)
)(z) = x
(n1)
(0) zL(x
(n1)
)(z)
= z
_
z
n1
L(x)(z) z
n2
x(0) z
n3
x

(0) x
(n2)
(0)
_

_
z
n
L(x)(z) z
n1
x(0) z
n2
x

(0) x
(n1)
(0)
_
|z=0
= z
n
L(x)(z) z
n1
x(0) z
n2
x

(0) x
(n1)
(0),
que es lo que queramos demostrar.
Multiplicaci on por t
n
. Se satisface la siguiente f ormula:
L(t
n
x(t)(z) = (1)
n
(L(f)(z))
(n)
Propiedad del valor inicial. Supongamos que x

(t) tiene transformada de Laplace, entonces

se satisface la f ormula:
lm
z
zL(x)(z) = x(0
+
)
Demostraci on. Consideramos la transformada de Laplace de la se nal x

(t). Sabemos que

L(x

(t)) = x(0
+
) zL(x)(z)
Ahora bien, es claro que
lm
z
L(x

(t)) = lm
z
_

0
e
zs
x

(s)ds = 0,
pues e
zs
converge a cero para z . Se sigue que x(0
+
) = lm
z
zL(x)(z).
Propiedad del valor nal. Supongamos que x

(t) tiene transformada de Laplace, entonces se

satisface la f ormula:
lm
z0
zL(x)(z) = lm
t
x(t)
Demostraci on. En este caso utilizamos la f ormula
L(x

(t))(z) = x(0
+
) zL(x)(z)
tomando lmite para z 0. Como lm
z0
e
zs
= 1, tenemos que
lm
z0
(x(0
+
) zL(x)(z)) = lm
z0
L(x

(t))(z)
= lm
z0
_

0
e
zs
x

(s)ds
=
_

0
x

(s)ds = lm
t
x(t) x(0
+
),
de donde se sigue la f ormula que queramos demostrar.
Es evidente que podemos ayudarnos de las propiedades de la transformada de Laplace que acabamos
de demostrar para realizar el c alculo de nuevas transformadas de Laplace. En realidad, podramos de-
cir que el c alculo de transformadas integrales tiene una metodologa similar a la que se emplea en un
primer curso de c alculo para hallar integrales indenidas. De hecho, lo usual en este punto es dedicar
alg un tiempo al manejo de la transformada de Laplace a trav es del uso de las propiedades anteriores,
proponi endo al alumno una lista de funciones cuya transformada debe calcular.
27
LAFA. Laboratorio de An alisis de Fourier Aplicado
4.3. Transformada de Laplace inversa
En esta secci on estamos interesados en el proceso de inversi on de la transformada de Laplace.
Evidentemente, esta transformada perdera su utilidad si no fuese posible calcular su transformada
inversa. Sin embargo, veremos que el proceso de inversi on es mucho m as complejo que en el caso de
la transformada de Fourier.
Comenzamos con el siguiente resultado:
Teorema 14 Supongamos que e
at
x(t) es continua a trozos y absolutamente integrable en [0, ).
Entonces L(x)(z) es una funci on analtica en el semiplano H
a
= {z C : Re(z) > a}.
Demostraci on. Basta utilizar el Teorema 6.
Este resultado es importante por varias razones. Por ejemplo, si tenemos en cuenta que una funci on
analtica queda determinada completamente una vez se conoce sobre un conjunto que posea puntos
de acumulaci on interiores a su dominio de denici on (esto es el conocido principio de identidad que
se da en cualquier curso de introducci on a las funciones de una variable compleja), entonces resulta
evidente que la transformada de Laplace queda completamente determinada por las expresiones que
se calculen para valores reales de z. En realidad, esto es algo que hemos utilizado para todos los
c alculos que se han hecho anteriormente.
Ahora estamos en condiciones de denir la transformada inversa de Laplace. Como en el caso de
la transformada de Fourier, la posibilidad de invertir la transformada de Laplace de una se nal x(t),
depende de ciertas propiedades de suavidad de x(t). As pues, el teorema an alogo al teorema integral
de Fourier es, en este caso, el siguiente resultado:
Teorema 15 (Transformada de Laplace inversa) Supongamos que x(t) es continua, satisface e
at
x(t)
L
1
([0, )), y sus derivadas unilaterales existen para todo valor de t. Sea X(z) = L(x)(z) (z > a)
la transformada de Laplace de x(t). Entonces
x(t) = lm
M
1
2i
_
s+iM
siM
e
zt
X(z)dz,
para todos los valores t > 0 y s > a.
Nota 7 Obs ervese que la integral que aparece en el teorema anterior se toma sobre la recta L
s
=
{z C : Re(z) = s}, con s > a arbitrariamente elegido. Al tomar s > a, dicha recta est a contenida
en el dominio de holomorfa de X(z) y, por tanto, no depende de la elecci on del valor s. Esta f ormula
recibe tambi en el nombre de f ormula de inversi on de Mellin-Fourier.
Demostraci on. Vamos a basar nuestra prueba en el teorema integral de Fourier. Cosideramos s > a
jo, y denimos la funci on Y (v) = X(s +iv), v R. Entonces
Y (v) =
_

o
e
(s+iv)t
x(t)dt =
_

o
e
ivt
_
e
st
x(t)

dt = y(v),
donde
y(t) =
_
e
st
x(t), t 0
0, t < 0.
28
LAFA. Laboratorio de An alisis de Fourier Aplicado
Ahora bien, las hip otesis sobre x(t) pasan a vericarse para la se nal y(t) y, por tanto, podemos aplicar
el teorema integral de Fourier:
y(t) = p.v.
1
2
_

e
ivt
y(v)dv = p.v.
1
2
_

e
ivt
Y (v)dv, para todo t = 0.
Se sigue que, para t > 0,
e
st
x(t) = p.v.
1
2
_

e
ivt
X(s +iv)dv
y, por tanto,
x(t) = p.v.
1
2
_

e
(s+iv)t
X(s +iv)dv
= lm
M
1
2i
_
s+iM
siM
e
zt
X(z)dz,
que es lo que queramos demostrar.
Ya sabemos en qu e condiciones es posible invertir la tansformada de Laplace. Ahora bien, el
c alculo de la transformada inversa de Laplace no es en general sencillo. Dedicamos el resto de es-
ta secci on al estudio de algunos casos concretos en los que la transformada L
1
se puede calcular
explcitamente. En particular, vamos a suponer que X(z) = L(x)(z) es una funci on con un n umero
nito de singularidades y vamos a utilizar el teorema del residuo para el c alculo de x(t). Un caso
particular, de especial importancia, es cuando X(z) es una funci on racional.
Supongamos, pues, que X(z) = L(x)(z) es una funci on analtica en C \ {z
1
, . . . , z
n
} y que
Re(z
i
) < a para i = 1, 2, . . . , n. Sea s > a y sea R > 0 un n umero real lo bastante grande como
para garantizar que el semicrculo derecho de centro (s, 0) y radio R contiene en su interior todos los
{z
i
}
n
i=1
. Denotemos por
R
= I
R
+ C
R
la curva que parametriza el borde de dicho semicrculo, ori-
entada contra el sentido de las agujas del reloj (donde I
R
representa el trozo de dicha parametrizaci on
que cubre el segmento {s}[R, R], y C
R
parametriza el resto del borde). Podemos aplicar entonces
el teorema de los residuos, para armar que
1
2i
_

R
e
zt
X(z)dz =
n

j=1
Res(e
zt
X(z); z
j
).
(Evidentemente, esta identidad se alcanza independientemente de R, para R sucientemente grande).
Por tanto, si reescribimos la integral del miembro de la izquierda de la igualdad como
1
2i
_

R
e
zt
X(z)dz =
1
2i
_
I
R
e
zt
X(z)dz +
1
2i
_
C
R
e
zt
X(z)dz
podemos concluir que, si fuese cierto que
lm
R
1
2i
_

R
e
zt
X(z)dz = 0 (5)
entonces tendramos que la f ormula
x(t) = lm
M
1
2i
_
s+iM
siM
e
zt
X(z)dz =
n

j=1
Res(e
zt
X(z); z
j
).
29
LAFA. Laboratorio de An alisis de Fourier Aplicado
proporcionara un c alculo explcito de la transformada de Laplace inversa para la funci on X(z).
El siguiente resultado nos muestra ciertas condiciones sucientes para que la f ormula anterior sea
verdadera:
Teorema 16 Sea X(z) = L(x)(z) una funci on analtica en todo C excepto quiz as en un n umero
nito de puntos y sea
R
= I
R
+ C
R
como antes. Si
lm
R
max
zC
R
|X(z)| = 0,
entonces
lm
R
1
2i
_

R
e
zt
X(z)dz = 0
y, por tanto,
x(t) = L
1
(X)(t) =
n

j=1
Res(e
zt
X(z); z
j
).
El teorema anterior se puede aplicar para el estudio de la transformada de Laplace inversa de cualquier
funci on racional, X(z) = p(z)/q(z), con deg p < deg q, pues en tal caso se tiene que X(z) s olo tiene
como posibles singularidades los ceros de q(z) (que son a lo sumo deg q) y lm
R
max
|z|>R
|X(z)| =
0.
Un caso particular que se puede estudiar f acilmente es el descrito por el siguiente resultado:
Teorema 17 Supongamos que X(z) = L(x)(z) =
p(z)
q(z)
, deg p < deg q y q(z) = a(z
1
)(z

2
) . . . (z
m
), con
i
=
j
para i = j. Entonces
x(t) = L
1
(X)(t) =
m

k=1
p(
k
)
q

(
k
)
e

k
t
.
Demostraci on. Sabemos que
x(t) =
m

j=k
Res(
e
zt
p(z)
q(z)
;
k
).
Por tanto, s olo necesitamos calcular los residuos Res(
e
zt
p(z)
q(z)
;
k
), k = 1, . . . , m. Vamos a suponer
que todos los ceros de q(z) son polos de orden uno de
p(z)
q(z)
(y, por tanto, polos de orden uno de
Y (z) = e
zt
p(z)
q(z)
, pues e
zt
es una funci on entera para todo t > 0). Ahora bien, sabemos que si la
funci on X(z) posee un polo de orden m en z = entonces
Res(X(z); ) = lm
z
k
1
(m1)!
d
m1
dz
m1
((z )
m
X(z)) .
En nuestro caso, tenemos que
30
LAFA. Laboratorio de An alisis de Fourier Aplicado
Res(
e
zt
p(z)
q(z)
;
k
) = lm
z
k
(z
k
)e
zt
p(z)
q(z)
= lm
z
k
e
zt
p(z)
z
k
q(z) q(
k
)
= e

k
t
p(
k
) lm
z
k
_
q(z) q(
k
)
z
k
_
1
= e

k
t
p(
k
)
1
q

(
k
)
, k = 1, 2, . . . , m.
Si p(
k
) = 0 entonces la funci on que estamos considerando tiene una singularidad evitable en

k
y, por tanto, el correscondiente residuo es cero. Por otra parte, el correspondiente sumando que
aparece en el segundo miembro de la f ormula que estamos considerando, tambi en ser a igual a cero si
p(z) se anula en
k
. Esto naliza la demostraci on.
En realidad, no es difcil proporcionar un resultado general para el c alculo de L
1
(p(z)/q(z)) para
funciones racionales con deg p < deg q. A continuaci on vamos a realizar dicho c alculo utilizando la
descomposici on en fracciones simples de dichas funciones racionales y dejamos como ejercicio la
comprobaci on de que las f ormulas que se obtienen por ambos m etodos coinciden.
As pues, dada una funci on racional
p(z)
q(z)
, podemos hallar su descomposici on como suma de
fracciones simples
5
como sigue:
Comenzamos suponiendo (sin p erdida de generalidad), que p y q no tienen ceros en com un. Si
deg p deg q, utilizamos el algoritmo de divisi on eucldea para polinomios, dividiendo p por
q. Se sigue que p(z) = q(z)c(z) +r(z) con deg r < deg q, y, por tanto,
p(z)
q(z)
= c(z) +
r(z)
q(z)
. Esto
reduce todos los casos al caso en que deg p < deg q.
Podemos suponer, pues, sin p erdida de generalidad que q es m onico y deg p < deg q. Si q(z) =
(z
1
)
m
1
(z
2
)
m
2
. . . (z
k
)
m
k
, donde se supone que todos los
i
son distintos, entonces
podemos encontrar constantes {C
i,j
}
ik,jm
i
C tales que
p(z)
q(z)
=
k

i=1
m
i

j=1
C
i,j
(z
i
)
j
.
Demostraci on. Podemos hacer lo siguiente: si q(z) = (z)
m
h(z), con q() = 0 y h() = 0,
entonces buscamos una constante C y un polinomio s(z) de grado menor que deg p tales que
p(z)
q(z)
=
p(z)
(z )
m
h(z)
=
C
(z )
m
+
s(z)
(z )
m1
h(z)
.
Si conseguimos hacer esto, entonces podremos continuar el algoritmo, aplicando la misma op-
eraci on a
s(z)
(z)
m1
h(z)
, y terminaremos obteniendo la expresi on que busc abamos en un n umero
nito de pasos.
5
El c alculo de la descomposici on en fracciones simples de una funci on racional aparece, por primera vez, en la cor-
respondencia entre J. Bernoulli y Leibnitz, alrededor de 1700, pero estas ideas fueron explotadas sistem aticamente por J.
Bernoulli (1702), Leibnitz (1702), Euler (1768) y Hermite (1873). En particular, se suele llamar m etodo de Hermite al
m etodo de integraci on de funciones racionales basado en dicha descomposici on .
31
LAFA. Laboratorio de An alisis de Fourier Aplicado
Ahora bien, si la ecuaci on anterior se puede resolver para ciertos C y s(z), entonces
p(z) = Ch(z) + s(z)(z )
y, por tanto, C =
p()
h()
, y s(z) se obtiene de dividir p(z)
p()
h()
por x. Esto naliza la prueba.

De esta forma, se ha reducido el c alculo de la transformada de Laplace inversa para la fracci on

p(z)
q(z)
al c alculo de L
1
_
C
(z)
m
_
para m 0 y , C C arbitrarios.
Ahora bien, si tenemos en cuenta que
L(t
n
exp(t)) =
n!
(z )
n+1
, para |z| > ||,
se concluye que
L
1
_
C
(z )
m
_
=
C
n!
t
n
exp(t)
y, por tanto, si
p(z)
q(z)
=
k

i=1
m
i

j=1
C
i,j
(z
i
)
j
.
es la descomposici on en fracciones simples de
p(z)
q(z)
, entonces
L
1
_
p(z)
q(z)
_
=
k

i=1
m
i

j=1
L
1
_
C
i,j
(z
i
)
j
_
=
k

i=1
m
i

j=1
C
i,j
j!
t
j
exp(
i
t)
Este resultado es muy importante. En concreto, en la pr oxima secci on podremos comprobar que
de el depende el poder resolver ciertas ecuaciones diferenciales que aparecen frecuentemente en la
pr actica. Por supuesto, una vez sabemos que las descomposiciones en fracciones simples existen, nos
resultar a imprescindible encontrar alg un mecanismo sencillo para su c alculo.
Ahora bien, si multiplicamos
p(z)
q(z)
por (z
i
0
)
m
i
0
, obtenemos que
(z
i
0
)
m
i
0
p(z)
q(z)
=

ik;i=i
0
m
i

j=1
C
i,j
(z
i
0
)
m
i
0
(z
i
)
j
+
m
i
0

j=1
C
i
0
,j
(z
i
0
)
m
i
0
j
=

ik;i=i
0
m
i

j=1
C
i,j
(z
i
0
)
m
i
0
(z
i
)
j
+
m
i
0

t=1
C
i
0
,m
i
0
t
(z
i
0
)
t
32
LAFA. Laboratorio de An alisis de Fourier Aplicado
y, por tanto,
C
i
0
,m
i
0
k
=
1
k!
d
k
dz
k
_
(z
i
0
)
m
i
0
p(z)
q(z)
_
|z=
i
0
; para k = 0, 1, . . . , m
i
0
De esta forma podremos calcular todas las constantes C
i,j
, una vez conocidos los polos de
p(z)
q(z)
.
4.4. Transformada de Laplace y EDOs
Comenzamos esta secci on desarrollando los c alculos para abordar la soluci on del problema de
valores iniciales dado por
_
ay

(t) + by

(t) + cy(t) = 0, para t > 0,

y(0) = y
0
, y

(0) = y
1
(donde a, b, c y
0
, e y
1
son constantes dadas de antemano y buscamos la funci on y = y(t) que verica
la ecuaci on anterior para todo t > 0), mediante el uso de la transformada de Laplace. Posteriormente,
explicamos el m etodo para atacar problemas lineales con coecientes constantes, en el caso general.
Como todo el mundo sabe, este tipo de ecuaciones diferenciales aparecen en muchos contextos y
son, por tanto muy utiles.
Si aplicamos la transformada de Laplace a ambos miembros de la ecuaci on anterior, y tenemos en
cuenta las relaciones
L(y

) = zL(y)(z) y(0)
L(y

) = z
2
L(y)(z) zy

(0) y(0)
obtenemos que
0 = L(ay

+ by

+ cy)(z)
= a(z
2
L(y)(z) zy

(0) y(0)) + b(zL(y)(z) y(0)) + cL(y)(z)

= (az
2
+ bz + c)L(y)(z) (az + b)y
0
ay
1
y, por tanto,
L(y)(z) = y
0
az + b
az
2
+ bz + c
+ y
1
a
az
2
+ bz + c
Ahora bien, L es un operador lineal y, por tanto, si L tuviese un operador inverso, L
1
, este sera
lineal. Vamos a suponer moment aneamente que tal es el caso. Entonces la expresi on anterior la po-
dramos reescribir como:
y(z) = y
0
L
1
_
az + b
az
2
+ bz + c
_
+ y
1
L
1
_
a
az
2
+ bz + c
_
en realidad, si denimos las funciones F(z) =
az+b
az
2
+bz+c
y G(z) =
a
az
2
+bz+c
, necesitamos encontrar
las funciones L
1
(F) y L
1
(G) de modo que
L
1
(F)(0) = 1, L
1
(F)

(0) = 0
33
LAFA. Laboratorio de An alisis de Fourier Aplicado
y
L
1
(G)(0) = 1, L
1
(G)

(0) = 0.
Para realizar los c alculos que faltan, es necesario distinguir varios casos, que dependen de c omo
son los ceros de q(z) = az
2
+ bz + c:
Caso 1: Los ceros de q(z) son simples. Esto signica que q(z) = a(z )(z ) y, por tanto,
F(z) (y tambi en G(z)) se puede descomponer en fracciones simples como sigue:
F(z) =
A
z
+
B
z
para ciertas constantes A, B C. Se sigue que
L
1
(F)(t) = Ae
t
+ Be
t
.
Caso 2: q(z) tiene un cero doble. Esto implica que q(z) = a(z )
2
para cierto n umero real
y, por tanto, F(z) (y tambi en G(z)) se descompone ahora como
F(z) =
A
z
+
B
(z )
2
para ciertas constantes A, B. Se sigue que
L
1
(F)(t) = Ae
t
+ Bte
t
.
Caso 3: Los ceros de q(z) son complejos conjugados. En este caso, podemos encontrar +
i C tal que q(z) = a(z ( + i))(z ( i)); , R y = 0 y, por tanto, F(z)
(tambi en G(z)) se descompone como
F(z) =
A
(z )
2
+
2
+
B(z )
(z )
2
+
2
Ahora la transformada de Laplace inversa queda como:
L
1
(F)(t) = Ae
t
sin t + Be
t
cos t.
4.4.1. El caso general
Consideremos ahora la EDO
_
y
(n)
(t) + a
n1
y
(n1)
(t) + + a
0
y(t) = (t), para t > 0,
y(0) = y
0
, y

(0) = y
1
, . . . , y
(n1)
(0) = y
n1
Queremos utilizar la transformada de Laplace para su soluci on. Para ello, empezamos aplicando
el operador L a ambos lados de la ecuaci on. Se obtiene que
L()(z) = z
n
L(y)(z) z
n1
y(0) z
n2
y

(0) y
(n1)
(0)+
+a
n1
[z
n1
L(y)(z) z
n2
y(0) z
n3
y

(0) y
(n2)
(0)]+
+. . . . . . . . . +
+a
1
[L(y)(z) y(0)]+
+a
0
L(y)(z)
34
LAFA. Laboratorio de An alisis de Fourier Aplicado
Agrupando los t erminos convenientemente, resulta que
L(y)(z)[z
n
+ a
n1
z
n1
+ + a
1
z + a
0
] =
L()(z) + y(0)[z
n
+ a
n1
z
n2
+ + a
2
z + a
1
]+
+y

(0)[z
n
+ a
n2
z
n1
+ + a
3
z + a
2
]
+. . . . . . . . . . . . +
+y
(n2)
(0)[z + a
n1
]
+y
(n1)
(0)
Tomando q(z) = z
n
+ a
n1
z
n1
+ + a
1
z + a
0
, la ecuaci on anterior queda como
L(y)(z) =
L()(z)
q(z)
+ y(0)
z
n
+ a
n1
z
n2
+ + a
2
z + a
1
q(z)
+
+y

(0)
z
n
+ a
n2
z
n1
+ + a
3
z + a
2
q(z)
+. . . . . . . . . . . . +
+y
(n2)
(0)
z + a
n1
q(z)
+y
(n1)
(0)
1
q(z)
Esto reduce el problema del c alculo de la soluci on de la EDO lineal con condiciones iniciales dada
anteriormente, al c alculo de la transformada de Laplace inversa del segundo miembro de la f ormula
anterior. Es decir: debemos ser capaces de calcular L
1
(
P(z)
Q(z)
) para cierta funci on racional
P
Q
. Ahora
bien, esto es posible gracias al uso de la descomposici on en fracciones simples de
P
Q
(ver la secci on
anterior).
Es evidente que podemos interpretar la EDO lineal con coecientes constantes como un tipo
especial de sistema LTI. De hecho, este tipo de sistemas aparecen en diferentes contextos, como son
el an alisis de circuitos o el estudio de sistemas con muelles. De esta forma podemos interpretar la
transformada de Laplace como un instrumento matem atico util para la teora de se nales y sistemas
anal ogicos. En la pr oxima secci on vamos a introducir la transformada Z, que, como veremos, es util
para el estudio de se nales y sistemas digitales.
Nota 8 Para tratar el problema de la soluci on de EDOs lineales generales es tambi en posible hacer
uso de la transformada de Fourier generalizada (es decir: la transformada de Fourier de funciones
generalizadas) pues, como ya se ha visto en una secci on anterior, dicha transformada verica tambi en
buenas propiedades formales con respecto al producto, la convoluci on, y la derivaci on. Si estamos
interesados en estudiar la ecuaci on
a
n
y
(n)
(t) + + a
0
y(t) = b
m
x
(m)
(t) + + b
0
x(t),
donde x, y G(x nos la dan y buscamos y), entonces aplicando la transformada de Fourier a ambos
lados de la igualdad y teniendo en cuenta que F(y
(k)
)() = (i)
k
F(y)(), para todo k N, tenemos
que la identidad anterior se transforma en la siguiente
(a
n
(i)
n
+ + a
0
) F(y)() = (b
m
(i)
m
+ + b
0
) F(x)().
35
LAFA. Laboratorio de An alisis de Fourier Aplicado
Es decir, el problema pasa a ser la soluci on (en sentido generalizado) de la ecuaci on algebraica
Y () =
P()
Q()
X()
para ciertos polinomios algebriacos P(z), Q(z). Esto se puede interpretar, en el dominio del tiempo,
como
y(t) = F
1
(Y )(t) =
_
F
1
_
P()
Q()
_
x
_
(t).
Es decir, el cociente
P()
Q()
representa la respuesta del sistema al impulso unidad en el dominio de la
frecuencia y nuestro problema es calcular su transformada de Fourier inversa, algo que tiene sentido
gracias a que estamos trabajando con funciones generalizadas.
5. Transformada Z
5.1. Denici on de la transformada Z. Primeras propiedades
Dada una se nal discreta {x(n)}

n=
, denimos su transformada Z como
Z({x(n)}

n=
) =

n=
x(n)z
n
,
donde se supone que z pertenece a la regi on de convergencia de la serie de Laurent que aparece en
el segundo miembro de la igualdad anterior. (Obs ervese que dichas regiones de convergencia son
siempre anillos {z : r < |z| < R}, donde los radios de interior y exterior del anillo dependen del
comportamiento asint otico de la sucesi on {x(n)}

n=
).
La correspondencia que acabamos de establecer (una sucesi on es llevada a una cierta funci on
anal ogica), no es biyectiva. Es sencillo obtener sucesiones distintas tales que, si se suma la serie que
dene la transformada Z de ambas secuencias, entonces resulte que para ambas se obtiene la misma
expresi on algebraica. Por ejemplo, tomamos x = {u(n)}

n=
, y = {u(n1)}

n=
y obtenemos:
Z(x) =

n=0
z
n
=
1
1 z
1
=
z
z 1
(para |z
1
| < 1)
Z(y) =
1

n=
z
n
=

n=1
z
n
= z

n=0
z
n
= z
1
1 z
=
z
z 1
(para |z| < 1)
As pues, ambas transformadas producen la misma funci on,
z
z1
, excepto por el detalle (que nunca
debemos menospreciar) de que dicha funci on est a denida en dominios distintos, ya que las regiones
de convergencia de las correspondientes series, son diferentes. As, podemos denir con mayor pre-
cisi on la transformada Z de una sucesi on como sigue:
36
LAFA. Laboratorio de An alisis de Fourier Aplicado
Denici on 7 Dada la sucesi on de n umeros x ={x(n)}

n=
(reales o complejos), denimos su trans-
formada Z como el par (Z(x), R(x)), donde
Z(x) =

n=
x(n)z
n
y R(x) es la regi on de convergencia de la serie de Laurent

n=
x(n)z
n
.
El siguiente resultado se satisface:
Teorema 18 No hay dos se nales distintas x, y tales que
(Z(x), R(x)) = (Z(y), R(y)).
Demostraci on. En realidad, el teorema anterior es una sencilla consecuencia del siguiente teorema
debido a Laurent
6
:
Teorema 19 (Laurent)
7
Supongamos que f(z) es una funci on de variable compleja derivable en un
anillo R = {z C : R
1
< |z z
0
| < R
2
}. Entonces f(z
0
+h) =

n=
c
n
h
n
para R
1
< |h| < R
2
,
donde la convergencia de la serie es uniforme sobre compactos del anillo R
1
< |h| < R
2
, y las
constantes c
n
est an dadas por
c
n
=
1
2i
_
C
r
f(z)
(z z
0
)
n+1
dz, n Z,
donde C
r
es la curva parametrizada por C
r
(t) = z
0
+ exp(2it), t [0, 1], r (R
1
, R
2
).
Si tomamos z
0
= 0 entonces la expresi on que aparece en el teorema anterior, se transforma en
f(z) =

n=
c
n
z
n
, y las regiones de convergencia pasan a ser coronas con centro el origen de
coordenadas.
Para x una se nal arbitraria, si la regi on de convergencia R(x) es un anillo no vaco, entonces
la funci on Z(x)(z) es holomorfa en dicho anillo. Supongamos ahora que R(x) = . Entonces el
teorema de Laurent garantiza que, si C
r
es una circunferencia interior al anillo R(x), entonces
x(n) =
1
2i
_
C
r
f(z)z
n1
dz, n Z,
y por tanto, si R(x) R(y) = , y Z(x)(z) coincide con Z(x)(z) para z C
r
, una circunceferencia
interior a ambas regiones, se obtiene que x(n) = y(n) para todo n Z.
El teorema de Laurent proporciona la clave para el proceso de inversi on asociado a la transformada
Z. M as precisamente, si conocemos tanto la funci on X(z) = Z(x)(z) y su correspondiente regi on
6
P. A. Laurent (1813-1854). Ingeniero franc es. En 1842 envi o una memoria para participar en un premio de
matem aticas a la Academia de Ciencias de Pars, pero el manuscrito lleg o fuera de tiempo y, a pesar de que Cauchy
emiti o un informe positivo, este no fue evaluado. Los desarrollos en serie de Laurent son muy importantes en la teora de
funciones de variable compleja.
7
La demostraci on de este resultado se puede consultar en [?, p. 196, Th. 11.1]
37
LAFA. Laboratorio de An alisis de Fourier Aplicado
de convergencia = R(x), no s olo es cierto que existe una unica se nal x = {x(n)} para la que
X(z) = Z(x)(z) y = R(x) sino que, de hecho, los valores x(n) se pueden rescatar de X(z) (y )
simplemente teniendo en cuenta las expresiones
x(n) =
1
2i
_
C
r
f(z)z
n1
dz, n Z.
As, podemos armar que la f ormula anterior dene la transformada Z inversa. El problema es que
no siempre resulta sencillo evaluar las integrales que aparecen en el segundo miembro de la expresi on
anterior. As pues, nos preguntamos si en ciertos casos especiales (y que tambi en sean importantes
para las aplicaciones) es sencillo evaluar la transformada Z inversa.
Terminamos esta secci on con las siguientes observaciones:
Se sigue del teorema de Laurent que toda funci on X(z) holomorfa en un anillo R, es la trans-
formada Z de alguna se nal {x(n)}

n=
.
La funci on X(z) es la transformada Z de una se nal causal x = {x(n)} si y s olo si la funci on

X(z) = X(1/z) es holomorfa en un disco de la forma D(0, r) = {z : |z| < r} para cierto
r > 0. Adem as, esto es equivalente a decir que la regi on de convergencia de Z(x)(z) es el
complementario de un disco D para cierto r > 0.
5.2. Propiedades elementales de la Transformada Z. Inversi on de la transfor-
mada Z
En esta secci on, vamos a establecer las propiedades elementales de la transformada Z y, a con-
tinuaci on, vamos a explicar el proceso de inversi on para la transformada Z para funciones racionales
X(z) =
P(z)
Q(z)
(Posteriormente, veremos que dichos casos son utiles en la pr actica).
La transformada Z satisface las siguientes propiedades:
Linealidad. La transformada Z es lineal. Es decir, si x, y son dos se nales discretas y a, b C,
entonces Z(ax + by) = aZ(x) + bZ(y). Adem as, R(ax + by) = R(x) R(y).
Desplazamiento en el tiempo. Sea m Z jo. Entonces
Z({x(n m)}

n=
)(z) = z
m
Z({x(n)}

n=
)(z).
Adem as, la regi on de convergencia no vara, excepto quiz as por la posible inclusi on o exclusi on
de 0 o de .
Cambios de escala en la frecuencia. Dado a C, se tiene que
Z({a
n
x(n)}

n=
)(z) = Z({x(n)}

n=
)(
z
a
).
Adem as, la regi on de convergencia pasa de ser R(x) a ser |a|R(x).
Reexi on en el tiempo. Se tiene que Z({x(n)})(z) = Z({x(n)})(
1
z
). Adem as, la regi on de
convergencia de y = {x(n)} es: R(x) = {z C :
1
z
R(x)}.
38
LAFA. Laboratorio de An alisis de Fourier Aplicado
Convoluci on. Dadas x l
1
(Z) y y l

(Z), se tiene que

Z( x y)(z) = Z(x)(z)Z(y)(z)
Todas estas propiedades son sencillas de demostrar y se dejan como simples ejercicios. S olo hare-
mos alg un comentario respecto de la convoluci on. As pues, recordemos que si x l
1
(Z) y y l

(Z)
son dos se nales discretas, su convoluci on est a dada por x y = {c
n
}

n=
, donde
c
n
=

k=
x(k)y(n k), para todo n Z.
Ahora bien, es sencillo comprobar que, si multiplicamos las series de potencias Z(x) y Z(y),
obtenemos que
Z(x)(z)Z(y)(z) =
_

n=
x(n)z
n
__

n=
y(n)z
n
_
=

n=
_

k=
x(x)y(n k)z
k
z
(nk)
_
=

n=
_

k=
x(x)y(n k)
_
z
n
=

n=
c
n
z
n
= Z(x y)(z),
lo que demuestra la propiedad de convoluci on.
Dada una funci on racional X(z) =
P(z)
Q(z)
, queremos ahora calcular la se nal x(t) tal que X(z) =
Z(x(t)). Para ello, consideramos (como es habitual) la descomposici on en fracciones simples de
X(z),
X(z) = h(z) +
P(z)
Q(z)
=
k

i=1
m
i

j=1
C
i,j
(z
i
)
j
,
donde h(z) es el polinomio que resulta de dividir P(z) por Q(z), y de esta forma hemos reducido
nuevamente nuestro problema al de conocer la transformada inversa de las fracciones simples
C
i,j
(z
i
)
j
,
i = 1, ..., k, j = 1, . . . , m
i
.
Ahora bien, dichas transformadas se pueden calcular de forma sencilla, si se tiene en cuenta que
Z({
n
u(n)}

n=
) =

n=0

n
z
n
=
1
1 z
1
=
z
z
con regi on de convergencia R = {z : |z| > ||}. Para verlo, basta derivar m veces ambos lados de la
expresi on anterior respecto de , obteni endo que:

n=0
n(n 1) . . . (n m + 1)
nm
z
n
=
m!z
(z )
m+1
39
LAFA. Laboratorio de An alisis de Fourier Aplicado
y, por tanto,
Z
1
_
z
(z a)
m+1
_
=
_
n
m
_

nm
u(n).
Ahora bien, si tenemos en cuenta la propiedad de desplazamiento en el tiempo, se ve que
Z
1
_
1
(z a)
m+1
_
= Z
1
_
z
1
z
(z a)
m+1
_
=
_
n 1
m
_

n1m
u(n 1).
5.3. Tranformada Z y ltros digitales
Dado un ltro digital L, sabemos que este queda completamente determinado por su respuesta
al impulso unidad (tambi en llamada respuesta impulsional del sistema) L() = {h(n)}

n=
. Evi-
dentemente, como la transformada Z es invertible, dicha respuesta impulsional queda completamente
determinada a su vez por su transformada Z. Esto nos lleva a la siguiente denici on:
Denici on 8 Llamamos funci on de transferencia del ltro digital L a la funci on de variable com-
pleja:
H(z) = Z({h(n}

n=
) =

n=
h(n)z
n
.
Nota 9 Obs ervese, adem as, que H(z) se puede interpretar como un autovalor de L de la siguiente
forma: Tomamos x = {z
n
}

n=
para z C jo. Entonces
L(x)(n) = (x h)(n) =

k=
h(k)x(n k)
=

k=
h(k)z
k
z
n
= H(z)x(n), para todo n Z,
y, por tanto,
L(x) = H(z)x.
Es decir: H(z) es un autovalor con autovector x.
El nombre funci on de transferencia(del sistema) proviene de la siguiente interpretaci on: Sabemos
que y = L(x) = x h, donde h es la respuesta impulsional del sistema. Si aplicamos a ambos lados
de la f ormula anterior la transformada Z, entonces (teniendo en cuenta la propiedad de convoluci on)
se tiene que
Y (z) = H(z)X(z),
donde Y (z) = Z(y) representa la respuesta del sistema en el dominio de la frecuencia, X(z) =
Z(x) es la entrada del sistema (tambi en en el dominio de la frecuencia) y H(z) es la funci on de
transferencia.
Evidentemente, de la misma forma que {h(n)} lleva toda la informaci on del sistema y, por tanto,
podemos caracterizar algunas propiedades del sistema en t erminos de {h(n)}, lo mismo suceder a con
40
LAFA. Laboratorio de An alisis de Fourier Aplicado
las funciones de transferencia H(z). Veamos, por ejemplo, c omo se caracterizan en t erminos de H(z)
las propiedades de causalidad y de estabilidad (BIBO) del sistema L. Esto queda resuelto mediante
las siguientes proposiciones:
Proposici on 5 Un sistema L que es LTI es adem as estable BIBO si y s olo si la regi on de convergencia
de su funci on de transferencia contiene la circunferencia unidad.
Proposici on 6 Un sistema L que es LTI es adem as causal si y s olo si la regi on de convergencia de
su funci on de transferencia es el exterior de una circunferencia.
5.3.1. Ecuaciones en diferencias
Es bien sabido que los ltros digitales m as com unmente usados vienen descritos por ecuaciones
en diferencias,
d

k=0
a
k
y(n k) =
h

k=0
b
k
x(n k), n Z,
donde x = {x(n)}

n=
representa la entrada del sistema, y = {y(n)}

n=
representa la salida
del sistema y {a
k
}
d
k=0
, {b
k
}
h
k=0
son ciertas constantes que determinan completamente el sistema. Esta-
mos suponiendo que para cierto n
0
Z se tiene que si x(n) = 0 para todo n < n
0
entonces y(n) = 0
tambi en para todo n < n
0
(i.e., suponemos las causalidad del sistema). De esta forma garantizamos
que la sucesi on {y(n)}

n=
est a unvocamente determinada por la sucesi on {x(n)}

n=
.
Si aplicamos la transformada Z a ambos lados de la ecuaci on anterior, obtendremos entonces que
d

k=0
a
k
z
k
Y (z) =
h

k=0
b
k
z
k
X(z)
y, por tanto,
H(z) =

h
k=0
b
k
z
k

d
k=0
a
k
z
k
es una funci on racional.
Como las funciones racionales quedan completamente determinadas por sus ceros y sus polos,
ser a entonces deseable disponer de descripciones de las propiedades del sistema en t erminos de dicha
informaci on.
Podemos ahora calcular {y(n)}

n=
(i.e., la soluci on de la ecuaci on en diferencias, o, lo que es
igual: la salida del sistema) de alguna de las dos formas siguientes:
Calculamos X(z) = Z(x) y luego calculamos Z
1
(X(z)H(z)). Este procedimiento se puede
llevar a cabo f acilmente, siempre que X(z) sea una funci on racional.
Calculamos {h(n)}

n=
= Z
1
(H(z)) y luego calculamos la convoluci on
{y(n)}

n=
= {(h x)(n)}

n=
.
41
LAFA. Laboratorio de An alisis de Fourier Aplicado
N otese que para calcular Z
1
(H(z)) necesitamos jar de antemano la regi on de convergencia
para H(z). Esto signica que necesitamos saber si el sistema es o no causal. Evidentemente,
bajo nuestras hip otesis, el sistema es causal y por tanto supondremos que la regi on de con-
vergencia de H(z) es el exterior de una circunferencia de centro el origen de coordenadas.
Recu erdese que para dicho caso ya realizamos el c alculo de la transformada Z inversa de las
fracciones simples asociadas a cualquier funci on racional H.
Vemos a continuaci on un ejemplo resuelto de ambas formas:
Ejemplo 11 Consideramos la ecuaci on en diferencias
y(n) + 2y(n 1) = x(n), n Z.
Sabemos que en este caso, H(z) =
1
1+2z
1
=
z
z+2
y, por tanto, h(n) = (2)
n
u(n). Vamos a realizar
los c alculos para las entradas x
1
(n) = u(n) y x
2
(n) = u(n) u(n 3). En el primero de los casos
es claro que
X
1
(z) = Z(x
1
) =

k=0
z
k
=
z
z 1
y, por tanto, Y
1
(z) = X
1
(z)H(z) =
z
2
(z1)(z+2)
. La correspondiente descomposici on en fracciones
simples es
Y (z) =
z/3
z 1
+
2z/3
z + 2
y, por tanto,
y(n) =
_
1
3
+
2
3
(2)
n
_
u(n).
Para calcular la salida de x
2
= {u(n) u(n 3)}

n=
, observamos que
x
2
(n) = (n) + (n 1) + (n 2)
y, por tanto,
y(n) = (x
2
h)(n) = (2)
n
u(n) + (2)
n1
u(n 1) + (2)
n2
u(n 2)
Es decir: y(0) = 0, y(1) = 1 y y(n) =
3
4
(2)
n
para n 2.
Si {
1
,
2
, . . . ,
d
} son los polos de H(z) y suponemos que |
i
| |
i+1
|, i = 1, 2, ..., d 1,
entonces existe i, s N tales que
|
i
0
| < 1 = |
i
0
+1
| = = |
i
0
+s
| < |
i
0
+s+1
|
y, por tanto, asociadas a H(z) podemos considerar varias regiones de convergencia. Si la regi on de
convergencia es
R
1
= {z C : |z| > |
d
|}
entonces el sistema ser a causal. Si H(z) no tiene polos en la circunferencia unidad, entonces podemos
considerar como regi on de convergencia la corona mayor que contenga la circunferencia unidad y
42
LAFA. Laboratorio de An alisis de Fourier Aplicado
carezca de polos y obtendremos que el correspondiente sistema es estable. Finalmente, si tomamos
como regi on de convergencia a
R
2
= {z C : |z| < |
1
|}
entonces el sistema ser a anticausal. Evidentemente, varias de estas cosas pueden suceder simult anea-
mente. En particular, se verica el siguiente resultado:
Proposici on 7 El sistema descrito por la funci on de transferencia racional H(z) ser a estable y
causal simult aneamente si y s olo si se satisface que: (i) Todos los polos de H(z) est an en el interior
del disco unidad, y (ii) tomamos como regi on de convergencia de H(z) a R
1
= {z C : |z| > |
d
|},
donde
d
es uno de los polos de H(z) con valor absoluto m aximo.
Referencias
[1] C. Gasquet and P. Witomski, Fourier Analysis and Applications. Filtering, Numerical Compu-
tation, Wavelets Texts in Applied Mathematics 30 Springer 1999.
[2] C. Lanczos, Discourse on Fourier Series, Olyver and Boyd, Edinburg, 1966.
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