Departamento de Fsica y Mecnica.

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MOVIMIENTO DE RODADURA

Cuerpos rodantes. Consideramos el movimiento de cuerpos que, debido a su geometra, tienen la capacidad de rodar: esfera, aro, disco, superficie esfrica, cilindro apoyado sobre su generatriz,.... Estos cuerpos pueden deslizar, rodar o ambas cosas simultneamente.

Consideremos una esfera de radio R que desliza sobre una superficie, por tanto se est

trasladando sin dar vueltas, y por tanto todos los puntos de la esfera tienen la misma velocidad v de traslacin. v v v

Ahora consideramos que la esfera no est apoyada sobre ninguna superficie, y que gira

con velocidad angular ; los puntos superior e inferior de la superficie se mueven con velocidad v = R respecto al centro de la esfera (que se encuentra en reposo). En la figura se muestra una esfera que tiene un movimiento de rotacin . El punto ms alto de la esfera se mueve hacia la derecha con velocidad v = R respecto al centro (que est en reposo) y el punto ms bajo se mueve hacia la izquierda con la misma velocidad
v = R respecto al centro, pero dirigida hacia la izquierda

Consideremos que la esfera rueda sobre una superficie. Cuando la esfera ha girado un

ngulo , el punto de contacto (A) entre la bola y el plano se mueve una distancia s = R

s
A Como el centro de la esfera se encuentra sobre el punto de contacto, el centro de gravedad G tambin se ha movido la misma distancia s.

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La velocidad del centro de gravedad es por tanto vG =

ds d ( R ) = = R y la aceleracin del dt dt

centro de gravedad es aG =

dvG d ( R ) = = R . dt dt

Estas condiciones no deslizantes se denominan condiciones de rodadura. El cuerpo est sobre el plano y rueda con velocidad v = R sin deslizamiento, se trata de un movimiento
de rotacin en torno a un eje que pasa por el punto de contacto. Ese punto est

instantneamente en reposo.

El punto superior se mueve con velocidad 2v, el centro de gravedad se mueve con velocidad v y el punto en contacto con el suelo est instantneamente en reposo, como se observa en la figura. El movimiento es equivalente a que la esfera gire con velocidad angular en torno a un eje que pase por el centro de gravedad y adems se traslade con una velocidad v = R . De esta forma, el punto superior se mueve con velocidad de traslacin v y velocidad debida a la rotacin v = R (es decir v+ R) y el punto en contacto con la superficie est en reposo porque se mueve con velocidad de traslacin v y velocidad de rotacin R porque va hacia la izquierda (es decir v R = 0 ). Y el centro
de gravedad se mueve con velocidad de traslacin v y sin velocidad debida a la rotacin. Dado que el movimiento puede considerarse como la combinacin de un movimiento de traslacin y una rotacin en torno a un eje que pasa por el centro de gravedad, podemos hacer una reduccin en el punto de contacto de forma que el movimiento de rodadura es equivalente a una rotacin pura aplicada en el punto de contacto I. Si se considera como una rotacin pura en torno al eje de contacto, se debe cumplir la ecuacin fundamental de la dinmica de rotacin I IZ = C AZ Si se considera como una traslacin y una rotacin se debe cumplir la ecuacin de la dinmica de traslacin f = MaG y de la rotacin I GZ = CGZ Mientras existe rodadura (rueda sin deslizar) el suelo ejerce una fuerza de rozamiento sobre la esfera, es una fuerza de rozamiento esttica f N , y no hay disipacin de energa mecnica; en este caso se tiene rodamiento con deslizamiento. En el movimiento de
rodadura la energa mecnica se conserva.

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Cuando un objeto se desliza mientras rueda, la condicin

no deslizante deja de cumplirse. Es el caso de una bola que

se lanza en una bolera con velocidad inicial v pero sin rotacin inicial. Cuando la bola desliza a lo largo de la pista, el rozamiento cintico hace que se disminuya la velocidad lineal inicial, adems da lugar a que la bola comience a rodar. La velocidad lineal decrece y la velocidad angular aumenta hasta que se alcanza la condicin de rodadura.

Cada de cuerpos rodantes por un plano inclinado. Consideremos un conjunto de slidos

que tienen capacidad de rodar, esto es un cilindro, una superficie esfrica, esfera, aro y disco Cuando un cuerpo rodante se encuentra sobre un plano inclinado, dependiendo del valor del ngulo de inclinacin el cuerpo rueda o desliza; para calcular el valor del ngulo crtico a partir del cual el cuerpo no rueda sino que desliza, consideramos que el plano est inicialmente en posicin horizontal y vamos inclinado. Al ir inclinando el plano el cuerpo comienza a rodar sin deslizar pero llegar un momento en el que el cuerpo comienza a deslizar, dejndose de cumplir la condicin de rodadura Cundo se produce? Para que valor del ngulo ocurre? . Mgcos Mg f Mgsen

Cilindro Superficie esfrica Esfera Disco Aro

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A medida que vamos inclinando el plano aparece una fuerza de rozamiento esttico (f) , de forma que se conserva la energa mecnica. Se pretende determinar, la fuerza de rozamiento, la aceleracin lineal con que se mueve el centro de gravedad y la aceleracin angular. Todos ellos dependen del momento de inercia del cuerpo rodante.

El perfil de todos los cuerpos rodantes en un plano inclinado es el mismo; en la figura se muestran las fuerzas que actan durante el movimiento de rodadura del cuerpo.

f
Mgcos

Mgsen

Mg

Durante el movimiento de rotacin se verifica que CGZ = I GZ ' ' = Rf , adems se cumple

a = R ' ' de donde I GZ

a I a = Rf (1) de donde la fuerza de rozamiento es f = GZ2 R R

Por otra parte se verifica que

F = Ma de donde Mg sen f

= Ma (2).
I GZ a = Ma de donde la R2

Sustituyendo la fuerza de rozamiento en (2) se tiene Mgsen

aceleracin del centro de gravedad, en funcin del momento de inercia correspondiente, es

a=
MgI GZ sen MgR 2 sen de donde la fuerza de rozamiento es f = 2 MR + I GZ MR 2 + I GZ

Si en lugar de calcular el momento de las fuerzas respecto al eje que pasa por el centro de gravedad, lo calculamos respecto al eje que pasa por el punto de contacto (eje IZ) se tiene
C Z = I IZ ' ' = RMg sen (3) y teniendo en cuenta que a = R ' ' se tiene I IZ

a = RMgsen R

de donde la aceleracin es a = De la ecuacin

MgR 2 sen (4). I IZ

F = Ma se tiene Mg sen f

= Ma (5), e introduciendo el valor de la

aceleracin obtenido en la ecuacin (4) se deduce que la fuerza de rozamiento es

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f =

Mg sen ( I IZ MR 2 ) I IZ MgR 2 sen y MR 2 + I GZ

Por tanto, para las figuras seleccionadas, la aplicacin de las expresiones a =

f = MgI GZ sen proporciona los valores mostrados en la tabla. MR 2 + I GZ

Aro

Disco

Superficie esfrica

Esfera

Cilindro

GZ IZ L=2R Maro=2R

GZ IZ A=R2 Mdisco=R2 1 I GZ = M disco R 2 2

I IZ = 3 M disco R 2 2

GZ IZ

GZ IZ

GZ IZ V=R2H Mcilindro=R2H
I GZ = I IZ = 1 M cilindro R 2 2 3 M cilindro R 2 2

I GZ = M aro R 2 I IZ = 2 M aro R 2

A=4R2 V=4/3R3 2 Msup.esf=4R Mesfera=4/3R3 2 2 I GZ = M sup .esf . R 2 I GZ = M esfera R 2 5 3 I IZ = 5 M su .es. R 2 3

I IZ = 7 M esfera R 2 5

Si el plano inicialmente est horizontal, y se va inclinando lentamente, aparece la fuerza de rozamiento esttica porque el punto de contacto est instantneamente en reposo, y por tanto no se disipa energa; el valor de la fuerza de rozamiento depende del ngulo de inclinacin, y a partir de un valor crtico del ngulo el cuerpo no rueda sino que desliza. Para calcular dicho ngulo, tenemos en cuenta que el valor de la fuerza de rozamiento es f e N , por tanto con el valor de la fuerza de rozamiento calculado anteriormente f = se deduce el valor de la tangente del ngulo crtico
Aro Disco Superficie esfrica Esfera Cilindro
MgI GZ sen e Mg cos MR 2 + I GZ

a= f =

1 g sen 2 1 mg sen 2

a=

2 g sen 3

a= f =

3 g sen 5 2 mg sen 5
5 2

a= f =

5 g sen 7 2 mg sen 7
7 2

a=

2 g sen 3

1 f = mg sen 3

1 f = mg sen 3

tg 2

tg 3

tg

tg

tg 3