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UNIVERSIDADE FEDERAL DE SANTA MARIA - UFSM CENTRO DE TECNOLOGIA - CT DEPARTAMENTO DE ELETRNICA E COMPUTAO - DELC

PROJETO REENGE - ENG. ELTRICA

CADERNO DIDTICO DE SISTEMAS DE CONTROLE 1

ELABORAO: Prof. Hlio Lees Hey, Dr. Eng. DIGITAO: Patrick , bolsista

AGOSTO - 1997

APOSTILA DE SISTEMAS DE CONTROLE 1 NDICE CAPTULO 1 - GENERALIDADES SOBRE SISTEMAS DE CONTROLE


1.1- INTRODUO ___________________________________________________________ I-1 1.2- DEFINIES BSICAS ___________________________________________________ I-1 1.2.1- CONTROLE EM MALHA-FECHADA E MALHA-ABERTA___________________ I-2 1.3- CLASSIFICAO DOS SISTEMAS DE CONTROLE __________________________ I-3 1.4- COMENTRIOS A RESPEITO DO CONTROLE DE UM SISTEMA _____________ I-4

CAPTULO 2 - REVISO MATEMTICA


2.1- INTRODUO ___________________________________________________________ II-1 2.2- DEFINIO DE VARIVEL COMPLEXA E FUNO COMPLEXA ____________ II-1 2.3- FUNES ANALTICAS __________________________________________________ II-2 2.4- TEOREMA DE EULER ____________________________________________________ II-2 2.5- TRANSFORMADA DE LAPLACE __________________________________________ II-3 2.5.1- OBTENO DA TRANSF. DE LAPLACE DE ALGUMAS FUNES __________ II-3 a) Funo Exponencial___________________________________________________________ II-3 b) Funo Degrau ______________________________________________________________ II-4 c) Funo Rampa_______________________________________________________________ II-4 d) Funo Senoidal _____________________________________________________________ II-4 e) Funo Co-senoidal___________________________________________________________ II-5 2.5.2- TEOREMAS DA TRANSFORMADA DE LAPLACE__________________________ II-6 a) Funo Transladada___________________________________________________________ II-6 b) Funo Pulso ________________________________________________________________ II-7 c) Funo Impulso ______________________________________________________________ II-7 d) Multiplicao de f(t) por e-t ____________________________________________________ II-8 e) Mudana de escala de tempo____________________________________________________ II-8 f) Demonstrao do teorema da diferenciao ________________________________________ II-8 g) Teorema do Valor Final ______________________________________________________ II-10

h) Teorema do Valor Inicial______________________________________________________ II-11 2.6- TRANSFORMADA INVERSA DE LAPLACE ________________________________ II-11 2.6.1- MTODO DE EXPANSO EM FRAES PARCIAIS_______________________ II-12 DETERMINAO DOS RESDUOS ASSOCIADOS AOS PLOS _____________ II-12 a) Plos Reais e Distintos _______________________________________________________ II-12 b) Plos Reais Mltiplos_______________________________________________ II-14 c) Plos Complexos Conjugados _________________________________________________ II-15 2.7- SOLUO DE EQUAES DIFERENCIAIS, LINEARES E INVARIANTES NO TEMPO ATRAVS DE T.L. ___________________________________________________ II-16

CAPTULO 3 - CONCEITOS FUNDAMENTAIS


3.1- INTRODUO __________________________________________________________ III-1 3.2- FUNO DE TRANSFERNCIA___________________________________________ III-1 COMENTRIOS SOBRE FUNO DE TRANSFERNCIA _______________________ III-1 3.3- DIAGRAMA DE BLOCOS ________________________________________________ III-2 - Blocos e Fluxo de Sinais _______________________________________________________ III-2 - Ponto de Soma ______________________________________________________________ III-2 - Pontos de Ramificaes________________________________________________________ III-2 3.4- DIAGRAMA DE BLOCOS DE UM SISTEMA EM MALHA FECHADA _________ III-3 3.5- SISTEMA EM MALHA-FECHADA SUJEITO A PERTURBAES_____________ III-4 3.6- REGRAS DA LGEBRA DO DIAGRAMA DE BLOCOS ______________________ III-5 3.7- GRFICOS DE FLUXO DE SINAL _________________________________________ III-6 DEFINIES DOS TERMOS USADOS EM GRF. DE FLUXO DE SINAIS __________ III-7 LGEBRA DO GRFICO DE FLUXO DE SINAIS _________________________________ III-7 3.8- FRMULA DO GANHO DE MASON _______________________________________ III-8 3.9- INTRODUO A TEORIA DE MODELOS DE VARIVEIS DE ESTADO _______ III-9 3.10- FORMA PADRO DE REPRESENTAO DO MODELO DE VARIVEIS DE ESTADO DE UM SISTEMA________________________________ III-12 3.11- OBTENO DO MODELO DE ESTADO DE UM SISTEMA A PARTIR DAS EQUAES DIFERENCIAIS_________________________________________________ III-13

3.12- OBTENO DO MODELO DE ESTADO DE UM SISTEMA A PARTIR DA FUNO DE TRANSFERNCIA _____________________________________________ III-13 3.13- OBTENO DA FUNO DE TRANSFERNCIA DE UM SISTEMA, A PARTIR DAS EQUAES DE ESTADO _______________________________________________ III-14 3.14- TRANSFORMAO DE EQUAES DE ESTADO E VARIVEIS DE ESTADOIII-15

CAPTULO 4 - MODELAGEM MATEMTICA DE SISTEMAS DINMICOS


4.1- INTRODUO __________________________________________________________ IV-1 4.2- MODELAGEM MATEMTICA DE SISTEMAS MECNICOS ________________ IV-1 - Massa _____________________________________________________________________ IV-1 - Fora ______________________________________________________________________ IV-2 - Torque_____________________________________________________________________ IV-2 - Deslocamento, Velocidade e Acelerao __________________________________________ IV-2 - Deslocamento Angular, Velocidade Angular e Acelerao Angular______________________ IV-2 LEIS DE NEWTON ___________________________________________________________ IV-3 - Segunda lei de Newton (Translao) _____________________________________________ IV-3 - Segunda lei de Newton (Rotao)________________________________________________ IV-3 4.2.1- SISTEMAS MECNICOS DE TRANSLAO______________________________ IV-3 - Elemento de Inrcia (Massa)____________________________________________________ IV-3 - Elemento de Amortecimento (Amortecedor) _______________________________________ IV-4 - Elemento de Elasticidade (Mola) ________________________________________________ IV-4 4.2.2- SISTEMAS MECNICOS DE ROTAO _________________________________ IV-6 - Elementos de inrcia (Momento de Inrcia) ________________________________________ IV-7 - Elemento de Amortecimento (Amortecedor) _______________________________________ IV-7 - Elemento de Elasticidade (Mola) ________________________________________________ IV-7 4.3- MODELAGEM MATEMTICA DE SISTEMAS ELTRICOS _________________ IV-8 4.3.1- CIRCUITO RLC________________________________________________________ IV-8 4.4- SISTEMAS ANLOGOS __________________________________________________ IV-9 4.4.1- ANALOGIA ENTRE SISTEMAS ELTRICOS E MECNICOS_______________ IV-9 a) Analogia Fora-Tenso _______________________________________________________ IV-9 b) Analogia Fora-Corrente_____________________________________________________ IV-10 4.5 - SISTEMAS ELETROMECNICOS _______________________________________ IV-11

4.5.1- SERVOMOTORES DE CORRENTE CONTNUA __________________________ IV-11 4.5.1.1- CONTROLE PELA ARMADURA DE SERVOMOTORES CC ______________ IV-12 4.5.1.2- GERADOR CC ______________________________________________________ IV-16 4.6- TRANSFORMADORES E ENGRENAGENS ________________________________ IV-17 4.7- LINEARIZAO DE MODELOS MATEMTICOS NO-LINEARES _________ IV-18

CAPTULO 5 - AES BSICAS DE CONTROLE E CONTROLADORES AUTOMTICOS INDUSTRIAIS


5.1- AES BSICAS DE CONTROLE _________________________________________ V-1 5.1.1- AO DE CONTROLE ON-OFF OU DE DUAS POSIES ___________________ V-1 5.1.2- AO DE CONTROLE PROPORCIONAL__________________________________ V-2 5.1.3- AO DE CONTROLE INTEGRAL _______________________________________ V-2 5.1.4- AO DE CONTROLE PROPORCIONAL-INTEGRAL ______________________ V-3 5.1.5- AO DE CONTROLE PROPORCIONAL-DERIVATIVO ____________________ V-4 5.1.6- AO DE CONTROLE PROPORCIONAL-INTEGRAL-DERIVATIVO_________ V-4 5.2- CONTROLE PROPORCIONAL APLICADO A UM SISTEMA DE 1a ORDEM _____ V-5 5.2.1- IMPLEMENTAO DO CONTROLADOR PROPORCIONAL ________________ V-6 5.2.2- IMPLEMENTAO DO CONTROLADOR PROPORCIONAL-DERIVATIVO___ V-6 5.2.3- IMPLEMENTAO DO CONTROLADOR PROPORCIONAL-INTEGRAL _____ V-7 5.3- EFEITOS DAS AES DE CONTROLE INTEGRAL E DERIVATIVA NO DESEMPENHO DO SISTEMA _________________________________________________ V-8 5.3.1- AO DE CONTROLE INTEGRAL _______________________________________ V-8 5.3.2- RESPOSTA DE UM SISTEMA COM CONTROLE PROPORCIONAL A PERTURBAO _____________________________________________________________ V-9 5.3.3- RESPOSTA DE UM SISTEMA COM CONTROLE P-I A PERTUBAES ____ V-9

CAPTULO 6 - ANLISE DA RESPOSTA TRANSITRIA, DO ERRO DE REGIME PERMANENTE E DA ESTABILIDADE DE SISTEMAS


6.1- INTRODUO __________________________________________________________ VI-1

6.2- SISTEMAS DE PRIMEIRA ORDEM________________________________________ VI-1 a) Resposta ao degrau __________________________________________________________ VI-1 b) Resposta a Rampa Unitria ____________________________________________________ VI-2 6.3- SISTEMAS DE 2a ORDEM ________________________________________________ VI-3 a) Plos Reais ________________________________________________________________ VI-3 b) Plos Complexos____________________________________________________________ VI-3 1o Caso: SISTEMA SUBAMORTECIDO __________________________________________ VI-3 2o Caso: SISTEMA CRITICAMENTE AMORTECIDO _______________________________ VI-4 3o Caso: SISTEMA SUPERAMORTECIDO ________________________________________ VI-5 6.3.1- ESPECIFICAES DO TEMPO DE RESPOSTA ___________________________ VI-6 - Tempo de Subida tr _________________________________________________________ VI-6 - Tempo de Pico tp___________________________________________________________ VI-6 - Tempo de Acomodao ts ____________________________________________________ VI-6 - Overshoot Mximo Mp ______________________________________________________ VI-6 6.4- SISTEMAS DE ORDEM SUPERIOR / RESPOSTA TRANSITRIA _____________ VI-8 6.5 - ERRO DE REGIME PERMANENTE PARA UM SISTEMA DE 2a ORDEM ASSOCIADA A UM COMPENSADOR PROPORCIONAL _______________________________________ VI-9 6.6- CONTROLADOR P-D APLICADO A UM SISTEMA DE 2a ORDEM _________ VI-10 6.7- CRITRIO DE ESTABILIDADE DE ROUTH-HURWITZ_____________________ VI-11 6.8- ERROS EM REGIME PERMANENTE _____________________________________ VI-12 6.8.1- ERRO PARA UMA ENTRADA DO TIPO DEGRAU UNITRIO _____________ VI-13 6.8.2- ERRO PARA UMA ENTRADA DO TIPO RAMPA UNITRIA_______________ VI-13 6.8.3- ERRO PARA UMA ENTRADA DO TIPO PARBOLA _____________________ VI-14 QUADRO RESUMO _________________________________________________________ VI-15

CAPTULO 7 - ANLISE DO LUGAR DAS RAZES

7.1- INTRODUO _________________________________________________________ VII-1 7.2- MTODO DO LUGAR DAS RAZES ______________________________________ VII-1 7.2.1- PRINCPIOS BSICOS DO MTODO DO LUGAR DAS RAZES____________ VII-1 7.2.2- DEFINIO GERAL DO LUGAR DAS RAZES ___________________________ VII-3

7.3- REGRAS GERAIS PARA CONSTRUO DOS LUGARES ___________________ VII-5

CAPTULO 8- ANLISE DO MTODO DA RESPOSTA EM FREQNCIA


8.1- INTRODUO _________________________________________________________ VIII-1 8.2- PRINCPIO BSICO ____________________________________________________ VIII-1 8.3- DIAGRAMA DE BODE __________________________________________________ VIII-4 8.3.1- GANHO CONSTANTE K _____________________________________________ VIII-5 8.3.2 - PLOS E ZEROS NA ORIGEM_________________________________________ VIII-5 8.3.3- PLOS E ZEROS REAIS E DIFERENTES DE ZERO_______________________ VIII-6 8.3.4- PLOS E ZEROS COMPLEXOS ________________________________________ VIII-7 8.4- CRITRIO DE ESTABILIDADE DE NYQUIST _____________________________ VIII-9 Teorema de Cauchy: _________________________________________________________ VIII-10 8.4.1- VANTAGEM DO CRITRIO DE ESTABILIDADE DE NYQUIST SOBRE O CRITRIO DE ESTABILIDADE DE ROUTH-HURWITZ _______________________ VIII-11 8.4.2- APLICAES DO CRITRIO DE NYQUIST ____________________________ VIII-11 8.5- ESTABILIDADE RELATIVA E DIAGRAMA DE BODE_____________________ VIII-12 Margem de Ganho: __________________________________________________________ VIII-12 Margem de Fase: ____________________________________________________________ VIII-12 8.6- DIAGRAMAS DE NYQUIST - CASOS ESPECIAIS _________________________ VIII-14

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&$378/2 ,
GENERALIDADES SOBRE SISTEMAS DE CONTROLE
1.1- INTRODUO
Embora muitas vezes no percebemos, todos os dias participamos ativa ou passivamente de diversos sistemas de controle. Sempre que o ser humano participa de um determinado processo com a funo de monitor-lo, est participando do fechamento de uma malha. Como exemplos de sistemas de controle, pode-se citar: Ato de guiar um automvel (malha fechada); Ato de utilizar um liqidificador (malha fechada); Ato de utilizar um mquina de lavar (malha aberta); Ato de utilizar um microondas (malha aberta).

Atualmente os sistemas de controle tm assumido um papel progressivamente importante no desenvolvimento da civilizao moderna. Praticamente todos aspectos de nossa atividade diria so afetados por algum tipo de sistema de controle. A busca da qualidade, eficincia e preciso, praticamente exige a presena de sistemas de controle em malha fechada sem a presena do operador humano, isto , CONTROLE AUTOMTICO. O primeiro dispositivo que utilizava controle em malha fechada que se tem notcia, o relgio de gua inventado dois sculos antes de cristo. O tempo era medido pelo volume de gua acumulada no reservatrio inferior, o qual recebia os pingos de gua com uma vazo constante de um reservatrio para o outro. Isto era conseguido, graas a vlvula flutuante do primeiro reservatrio que possua a funo de garantir sempre o mesmo nvel de gua no primeiro reservatrio. Esta vlvula apresentava as funes de sensor e atuador do sistema.

1.2- DEFINIES BSICAS


A seguir so introduzidas as definies bsicas a respeito das denominaes utilizadas na teoria de controle. - Planta: A planta de um sistema de controle definida como sendo a parte do sistema a ser controlada. Ex: reator qumico, caldeira, gerador, etc. - Processo: O processo definido como sendo a operao a ser controlada na planta. Ex: processo qumico, fsico, biolgico, etc.

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- Perturbaes: So sinais que tendem a afetar o valor da sada de um sistema. Se a perturbao gerada dentro do sistema, ela denominada interna. Caso contrrio, considerada como um sinal de entrada do sistema. - Controle Realimentado: a operao que na presena de perturbaes externas, tende a reduzir a diferena entre a sada do sistema e a entrada de referncia. - Sistema de Controle Realimentado: um sistema que tende a manter uma relao preestabelecida entre o sinal de sada e a entrada de referncia, comparando-as e utilizando a diferena entre estes sinais como um meio de controle do sinal de sada. Ex: sistema de controle de temperatura de uma sala. Pela comparao da temperatura da sala (sada) com a temperatura desejada (entrada), um termostato abre ou fecha, com o objetivo de igualar os sinais. Outro exemplo o controle de velocidade de um automvel pelo motorista. Para que o automvel no ultrapasse uma velocidade predefinida, o motorista deve comparar continuamente a velocidade do veculo (sada) com a velocidade estabelecida (entrada). - Servo Mecanismo: um sistema de controle realimentado no qual a sada do sistema uma posio mecnica, velocidade ou acelerao. - Sistema Regulador Automtico: um sistema de controle cujas sada e entrada de referncia so constantes, ou variam lentamente, e o objetivo do sistema manter a sada em um valor desejado mesmo na presena de perturbaes. Ex: controle de presso e temperatura em um processo qumico.

1.2.1- CONTROLE EM MALHA-FECHADA E MALHA-ABERTA


O controle em malha fechada o mesmo que controle realimentado. A diferena entre o sinal de entrada (referncia) e o sinal de sada realimentado, chamado de sinal de erro, introduzido no controlador que atua na planta ou no processo de forma a reduzir o erro e manter a sada em um valor desejado. Conforme j foi mencionado anteriormente, existem dois tipos de controle em malha fechada (realimentado), definidos como controle manual e controle automtico. No controle automtico, o operador substitudo por dispositivos que desempenham as suas funes de formas mais eficientes e precisas.

J nos sistemas de controle em malha aberta, a sada no tem efeito na ao de controle, isto , a sada no medida nem realimentada para comparao com a entrada. Para cada entrada de referncia haver uma condio preestabelecida de operao. Qualquer sistema que opere em uma base de tempo um sistema em malha aberta. A operao em malha aberta deve ser usada, quando se conhece a relao entre entrada-sada e o sistema no apresentar nenhum tipo de perturbao.

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Nem sempre, os sistemas em malha fechada so aconselhveis. Nos sistemas em que as entradas so conhecidas e no esto sujeitas a perturbaes, a operao em malha aberta deve ser preferida. Entretanto, quando o sistema estiver sujeito a perturbaes e variaes imprevisveis devese preferir a operao em malha fechada. Porm, estes sistemas devem ser analisados e projetados com bastante cuidado, visto que outros problemas podem ser gerados como por exemplo, instabilidade e oscilaes.

1.3- CLASSIFICAO DOS SISTEMAS DE CONTROLE - Sistemas de Controle Linear e No-Linear


Praticamente todos os sistemas fsicos existentes na prtica so no-lineares. Entretanto, quando os mdulos dos sinais dos sistemas de controle so limitados a uma certa faixa de valores, na qual os componentes do sistema exibem caractersticas lineares, o sistema dito linear. Quando os mdulos dos sinais se estendem fora da faixa linear de operao, o sistema dever ser considerado como no-linear. No geral o sistema dito linear, quando o princpio da superposio pode ser aplicado.

- Sistemas de Controle Invariante no tempo e Variante no tempo


Um sistema de controle dito invariante no tempo quando seus parmetros so estacionrios com relao ao tempo, isto , no variam com o tempo. A resposta do sistema independe do instante de tempo no qual a entrada aplicada. Por outro lado, um sistema de controle dito variante no tempo, quando um ou mais parmetros variam com o tempo e a resposta do sistema depende do instante de tempo no qual a entrada aplicada. Um exemplo de um sistema de controle variante no tempo o controle de um mssil teleguiado, no qual a massa do mesmo diminui com o tempo, j que combustvel consumido durante o vo.

- Sistemas de Controle Contnuos e Discretos


Um sistema dito contnuo, quando todas as variveis do sistema so conhecidas em todos os instantes de tempo. Um sistema dito discreto, quando pelo menos uma varivel do sistema s conhecida em alguns instantes de tempo.

- Sistemas de Controle uma entrada - uma sada e vrias entradas - vrias sadas
Um exemplo claro de um sistema uma entrada - uma sada o sistema de controle de velocidade de um motor eltrico, onde a entrada a velocidade desejada e a sada a velocidade atual. Como exemplo de sistemas vrias entradas - vrias sadas pode-se citar o controle de presso e temperatura de um caldeira, que apresenta duas grandezas de entrada e de sada (presso e temperatura).

- Sistemas de Controle Clssico e Sistemas de Controle Moderno


A teoria de controle clssico utiliza exaustivamente o conceito de funo de transferncia, onde a anlise e o projeto de um sistema so feitos no domnio de freqncia, isto , no domnio S. Esta teoria fornece resultados satisfatrios somente para sistemas do tipo uma entrada - uma sada.

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A teoria de controle moderno baseado na abordagem de espao de estado, que utiliza exaustivamente os conceitos de matriz de transferncia e a anlise e o projeto de um sistema so feitos no domnio do tempo.

1.4- COMENTRIOS A RESPEITO DO CONTROLE DE UM SISTEMA - Requisitos de um Sistema de Controle


A exigncia fundamental de um sistema de controle ser estvel, isto , apresentar estabilidade absoluta. Deve tambm, apresentar um boa estabilidade relativa, isto , a velocidade de resposta deve ser rpida e esta resposta deve apresentar um bom amortecimento. O sistema de controle deve ser capaz de reduzir os erros para zero ou para algum valor pequeno tolervel. As exigncias de uma tima estabilidade relativa e erro zero em regime, muitas vezes so incompatveis. Deve-se portanto buscar um ponto timo entre estas exigncias.

- Modelagem Matemtica
Os componentes e dispositivos presentes nos mais diversos sistemas de controle so geralmente de natureza totalmente distintas, como por exemplo, eletromecnicos, hidrulicos, pneumticos, eletrnicos, etc. Para que haja uma uniformidade na anlise estes componentes e/ou dispositivos so substitudos pelos seus modelos matemticos. Um dos primeiros problemas que nos deparamos quando vamos projetar um sistema de controle, na obteno de modelos matemticos precisos para os dispositivos fsicos. Estes modelos devem representar os aspectos essenciais destes dispositivos. A anlise do desempenho do sistema baseado no seu modelo matemtico deve ser razoavelmente precisa. Sistemas aparentemente diferentes podem ser descritos pelo mesmo modelo matemtico. baseado neste fato que a teoria de sistemas de controle uma abordagem nica e interdisciplinar. Devido a facilidade de se manipular e analisar os sistemas lineares, muitos dispositivos em que a relao entre entrada-sada no so lineares, normalmente so linearizados em torno do ponto de operao atravs das tcnicas disponveis.

- Anlise, Projeto e Sntese de um Sistema de Controle


A anlise de um sistema de controle significa a investigao do desempenho do sistema, cujo modelo matemtico conhecido sob certas condies especificadas. Esta, deve comear pela descrio matemtica de cada dispositivo que o compe. Uma vez que o modelo matemtico do sistema obtido, a anlise do mesmo independe de sua natureza fsica (eletrnico, pneumtico, etc.). No geral, a anlise de um sistema feita sob dois aspectos: anlise da resposta transitria e anlise de regime permanente. Projetar um sistema, significa determin-lo de modo a desempenhar uma dada tarefa. Se as caractersticas da resposta transitria e do regime permanente no forem satisfatrias, deve-se adicionar um componente ao sistema, com o objetivo de compensar o desempenho indesejado do mesmo. Este componente adicional conhecido como compensador. Em geral o projeto de um compensador, na teoria de controle clssico, baseado nos mtodos da resposta em freqncia e/ou do lugar das razes. Sntese de um sistema, a sua determinao atravs de um procedimento direto que faa com que funcione com uma caracterstica especfica. Geralmente, este procedimento puramente matemtico. Atualmente, os computadores tm tido um papel importante na anlise, projeto e operao de sistema de controle, tanto na parte de simulao do sistema e projeto orientado, como tambm fazendo parte do sistema atuando como um controlador digital.

- Abordagem Bsica para Projetos de Sistema de Controle

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Geralmente o projeto de um sistema de controle envolve mtodos de tentativa e erro. Isto se deve principalmente, as no-linearidades do sistema e tambm as imprevises e simplificaes adotadas na determinao dos modelos caractersticos dos dispositivos do sistema. Na prtica, o projetista de posse da planta a ser controlada, projeta o resto do sistema para que atenda as especificaes solicitadas, como por exemplo, Amortecimento, Preciso em Regime Permanente, Confiabilidade e Custo. As especificaes podem ser solicitadas explicitamente ou no. Caso sejam solicitadas, o projetista deve, dentro do possvel, obt-las. Caso contrrio, deve obter as especificaes que julgar conveniente. As especificaes devem ser analisadas em termos matemticos. Deve-se salientar, que as especificaes devem ser realsticas.

- Metodologia de projeto
De posse da planta a ser controlada, deve-se escolher qual o melhor sensor e atuador a ser utilizado. Aps, deve-se obter os modelos matemticos da planta , sensor e atuador. A seguir, define-se o modelos matemtico do controlador, para que o sistema em malha fechada satisfaa as especificaes do projeto. Uma vez que o projetista tenha em mos o modelo matemtico completo do sistema, deve simul-lo para avaliar o seu desempenho em relao a variaes do sinal de entrada e tambm na presena perturbaes. Nesta fase que devem ser feitos os ajustes no sistema, para que a resposta do mesmo atenda as especificaes solicitadas. Aps, deve-se construir o prottipo fsico do sistema, para que o mesmo seja testado e para que sejam feitos os ajustes prticos.

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