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ELABORAO: Prof. Hlio Lees Hey, Dr. Eng. DIGITAO: Patrick , bolsista
AGOSTO - 1997
h) Teorema do Valor Inicial______________________________________________________ II-11 2.6- TRANSFORMADA INVERSA DE LAPLACE ________________________________ II-11 2.6.1- MTODO DE EXPANSO EM FRAES PARCIAIS_______________________ II-12 DETERMINAO DOS RESDUOS ASSOCIADOS AOS PLOS _____________ II-12 a) Plos Reais e Distintos _______________________________________________________ II-12 b) Plos Reais Mltiplos_______________________________________________ II-14 c) Plos Complexos Conjugados _________________________________________________ II-15 2.7- SOLUO DE EQUAES DIFERENCIAIS, LINEARES E INVARIANTES NO TEMPO ATRAVS DE T.L. ___________________________________________________ II-16
3.12- OBTENO DO MODELO DE ESTADO DE UM SISTEMA A PARTIR DA FUNO DE TRANSFERNCIA _____________________________________________ III-13 3.13- OBTENO DA FUNO DE TRANSFERNCIA DE UM SISTEMA, A PARTIR DAS EQUAES DE ESTADO _______________________________________________ III-14 3.14- TRANSFORMAO DE EQUAES DE ESTADO E VARIVEIS DE ESTADOIII-15
4.5.1- SERVOMOTORES DE CORRENTE CONTNUA __________________________ IV-11 4.5.1.1- CONTROLE PELA ARMADURA DE SERVOMOTORES CC ______________ IV-12 4.5.1.2- GERADOR CC ______________________________________________________ IV-16 4.6- TRANSFORMADORES E ENGRENAGENS ________________________________ IV-17 4.7- LINEARIZAO DE MODELOS MATEMTICOS NO-LINEARES _________ IV-18
6.2- SISTEMAS DE PRIMEIRA ORDEM________________________________________ VI-1 a) Resposta ao degrau __________________________________________________________ VI-1 b) Resposta a Rampa Unitria ____________________________________________________ VI-2 6.3- SISTEMAS DE 2a ORDEM ________________________________________________ VI-3 a) Plos Reais ________________________________________________________________ VI-3 b) Plos Complexos____________________________________________________________ VI-3 1o Caso: SISTEMA SUBAMORTECIDO __________________________________________ VI-3 2o Caso: SISTEMA CRITICAMENTE AMORTECIDO _______________________________ VI-4 3o Caso: SISTEMA SUPERAMORTECIDO ________________________________________ VI-5 6.3.1- ESPECIFICAES DO TEMPO DE RESPOSTA ___________________________ VI-6 - Tempo de Subida tr _________________________________________________________ VI-6 - Tempo de Pico tp___________________________________________________________ VI-6 - Tempo de Acomodao ts ____________________________________________________ VI-6 - Overshoot Mximo Mp ______________________________________________________ VI-6 6.4- SISTEMAS DE ORDEM SUPERIOR / RESPOSTA TRANSITRIA _____________ VI-8 6.5 - ERRO DE REGIME PERMANENTE PARA UM SISTEMA DE 2a ORDEM ASSOCIADA A UM COMPENSADOR PROPORCIONAL _______________________________________ VI-9 6.6- CONTROLADOR P-D APLICADO A UM SISTEMA DE 2a ORDEM _________ VI-10 6.7- CRITRIO DE ESTABILIDADE DE ROUTH-HURWITZ_____________________ VI-11 6.8- ERROS EM REGIME PERMANENTE _____________________________________ VI-12 6.8.1- ERRO PARA UMA ENTRADA DO TIPO DEGRAU UNITRIO _____________ VI-13 6.8.2- ERRO PARA UMA ENTRADA DO TIPO RAMPA UNITRIA_______________ VI-13 6.8.3- ERRO PARA UMA ENTRADA DO TIPO PARBOLA _____________________ VI-14 QUADRO RESUMO _________________________________________________________ VI-15
7.1- INTRODUO _________________________________________________________ VII-1 7.2- MTODO DO LUGAR DAS RAZES ______________________________________ VII-1 7.2.1- PRINCPIOS BSICOS DO MTODO DO LUGAR DAS RAZES____________ VII-1 7.2.2- DEFINIO GERAL DO LUGAR DAS RAZES ___________________________ VII-3
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GENERALIDADES SOBRE SISTEMAS DE CONTROLE
1.1- INTRODUO
Embora muitas vezes no percebemos, todos os dias participamos ativa ou passivamente de diversos sistemas de controle. Sempre que o ser humano participa de um determinado processo com a funo de monitor-lo, est participando do fechamento de uma malha. Como exemplos de sistemas de controle, pode-se citar: Ato de guiar um automvel (malha fechada); Ato de utilizar um liqidificador (malha fechada); Ato de utilizar um mquina de lavar (malha aberta); Ato de utilizar um microondas (malha aberta).
Atualmente os sistemas de controle tm assumido um papel progressivamente importante no desenvolvimento da civilizao moderna. Praticamente todos aspectos de nossa atividade diria so afetados por algum tipo de sistema de controle. A busca da qualidade, eficincia e preciso, praticamente exige a presena de sistemas de controle em malha fechada sem a presena do operador humano, isto , CONTROLE AUTOMTICO. O primeiro dispositivo que utilizava controle em malha fechada que se tem notcia, o relgio de gua inventado dois sculos antes de cristo. O tempo era medido pelo volume de gua acumulada no reservatrio inferior, o qual recebia os pingos de gua com uma vazo constante de um reservatrio para o outro. Isto era conseguido, graas a vlvula flutuante do primeiro reservatrio que possua a funo de garantir sempre o mesmo nvel de gua no primeiro reservatrio. Esta vlvula apresentava as funes de sensor e atuador do sistema.
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- Perturbaes: So sinais que tendem a afetar o valor da sada de um sistema. Se a perturbao gerada dentro do sistema, ela denominada interna. Caso contrrio, considerada como um sinal de entrada do sistema. - Controle Realimentado: a operao que na presena de perturbaes externas, tende a reduzir a diferena entre a sada do sistema e a entrada de referncia. - Sistema de Controle Realimentado: um sistema que tende a manter uma relao preestabelecida entre o sinal de sada e a entrada de referncia, comparando-as e utilizando a diferena entre estes sinais como um meio de controle do sinal de sada. Ex: sistema de controle de temperatura de uma sala. Pela comparao da temperatura da sala (sada) com a temperatura desejada (entrada), um termostato abre ou fecha, com o objetivo de igualar os sinais. Outro exemplo o controle de velocidade de um automvel pelo motorista. Para que o automvel no ultrapasse uma velocidade predefinida, o motorista deve comparar continuamente a velocidade do veculo (sada) com a velocidade estabelecida (entrada). - Servo Mecanismo: um sistema de controle realimentado no qual a sada do sistema uma posio mecnica, velocidade ou acelerao. - Sistema Regulador Automtico: um sistema de controle cujas sada e entrada de referncia so constantes, ou variam lentamente, e o objetivo do sistema manter a sada em um valor desejado mesmo na presena de perturbaes. Ex: controle de presso e temperatura em um processo qumico.
J nos sistemas de controle em malha aberta, a sada no tem efeito na ao de controle, isto , a sada no medida nem realimentada para comparao com a entrada. Para cada entrada de referncia haver uma condio preestabelecida de operao. Qualquer sistema que opere em uma base de tempo um sistema em malha aberta. A operao em malha aberta deve ser usada, quando se conhece a relao entre entrada-sada e o sistema no apresentar nenhum tipo de perturbao.
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Nem sempre, os sistemas em malha fechada so aconselhveis. Nos sistemas em que as entradas so conhecidas e no esto sujeitas a perturbaes, a operao em malha aberta deve ser preferida. Entretanto, quando o sistema estiver sujeito a perturbaes e variaes imprevisveis devese preferir a operao em malha fechada. Porm, estes sistemas devem ser analisados e projetados com bastante cuidado, visto que outros problemas podem ser gerados como por exemplo, instabilidade e oscilaes.
- Sistemas de Controle uma entrada - uma sada e vrias entradas - vrias sadas
Um exemplo claro de um sistema uma entrada - uma sada o sistema de controle de velocidade de um motor eltrico, onde a entrada a velocidade desejada e a sada a velocidade atual. Como exemplo de sistemas vrias entradas - vrias sadas pode-se citar o controle de presso e temperatura de um caldeira, que apresenta duas grandezas de entrada e de sada (presso e temperatura).
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A teoria de controle moderno baseado na abordagem de espao de estado, que utiliza exaustivamente os conceitos de matriz de transferncia e a anlise e o projeto de um sistema so feitos no domnio do tempo.
- Modelagem Matemtica
Os componentes e dispositivos presentes nos mais diversos sistemas de controle so geralmente de natureza totalmente distintas, como por exemplo, eletromecnicos, hidrulicos, pneumticos, eletrnicos, etc. Para que haja uma uniformidade na anlise estes componentes e/ou dispositivos so substitudos pelos seus modelos matemticos. Um dos primeiros problemas que nos deparamos quando vamos projetar um sistema de controle, na obteno de modelos matemticos precisos para os dispositivos fsicos. Estes modelos devem representar os aspectos essenciais destes dispositivos. A anlise do desempenho do sistema baseado no seu modelo matemtico deve ser razoavelmente precisa. Sistemas aparentemente diferentes podem ser descritos pelo mesmo modelo matemtico. baseado neste fato que a teoria de sistemas de controle uma abordagem nica e interdisciplinar. Devido a facilidade de se manipular e analisar os sistemas lineares, muitos dispositivos em que a relao entre entrada-sada no so lineares, normalmente so linearizados em torno do ponto de operao atravs das tcnicas disponveis.
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Geralmente o projeto de um sistema de controle envolve mtodos de tentativa e erro. Isto se deve principalmente, as no-linearidades do sistema e tambm as imprevises e simplificaes adotadas na determinao dos modelos caractersticos dos dispositivos do sistema. Na prtica, o projetista de posse da planta a ser controlada, projeta o resto do sistema para que atenda as especificaes solicitadas, como por exemplo, Amortecimento, Preciso em Regime Permanente, Confiabilidade e Custo. As especificaes podem ser solicitadas explicitamente ou no. Caso sejam solicitadas, o projetista deve, dentro do possvel, obt-las. Caso contrrio, deve obter as especificaes que julgar conveniente. As especificaes devem ser analisadas em termos matemticos. Deve-se salientar, que as especificaes devem ser realsticas.
- Metodologia de projeto
De posse da planta a ser controlada, deve-se escolher qual o melhor sensor e atuador a ser utilizado. Aps, deve-se obter os modelos matemticos da planta , sensor e atuador. A seguir, define-se o modelos matemtico do controlador, para que o sistema em malha fechada satisfaa as especificaes do projeto. Uma vez que o projetista tenha em mos o modelo matemtico completo do sistema, deve simul-lo para avaliar o seu desempenho em relao a variaes do sinal de entrada e tambm na presena perturbaes. Nesta fase que devem ser feitos os ajustes no sistema, para que a resposta do mesmo atenda as especificaes solicitadas. Aps, deve-se construir o prottipo fsico do sistema, para que o mesmo seja testado e para que sejam feitos os ajustes prticos.