MANUAL PROGRAMACIN v 4.

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2.- NUESTROS PRIMEROS PASOS

EN LA PROGRAMACIN EN C APLICADA AL MICRO-ROBOT.
1. INTRODUCCIN Una vez instalado los drivers para el puerto serie virtual y comprobado el hardware, ya est listo nuestro PC para comunicarse con el ROBOT. Pasaremos ahora a explicar en el siguiente apartado, con un sencillo ejemplo, la forma de trabajar con el programa. Debemos recordar que tres son las acciones EDITAR COMPILAR CARGAR y que el orden de su ejecucin es el indicado. 2. ESCRIBIENDO TU PRIMER PROGRAMA Llamaremos a nuestro primer programa VETE Y VEN PRONTO, comenzar con un poco de humor no hace dao a nadie. VETE Y VEN PRONTO programar al MICROROBOT para que se mueva hacia adelante durante 4 segundos, luego se mueva hacia atrs durante otros 4 segundos, y despus se detenga. No muy espectacular pero te presentar la idea bsica de programacin. Y te mostrar que fcil es esto. Pero antes de escribir un programa, necesitamos un MICRO-ROBOT. Recurre al manual de montaje para montar el MICRO-ROBOT en su fase ms bsica(captulo 1-6). Basta con conectar los motores no es necesario colocar los sensores. Si nos fijamos en la barra de men de nuestro software, veremos que hay un apartado llamado Proyecto, si seleccionamos ese men, veremos las tres acciones principales mencionadas anteriormente y alguna ms que nos harn ms sencillo la tarea de programar.

Para crear nuestro primer proyecto, estos sern los pasos que debemos realizar: 1.- Seleccionar Nuevo Proyecto.

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2.- Darle un nombre a nuestro proyecto VETE Y VEN PRONTO, y pulsar OK. 3.- Una vez confirmado que nuestro proyecto se ha creado, nos aparece una ventana que nos lo indica. Debemos entonces configurar las entradas y salidas de nuestra tarjeta de control. Y alguno de las caractersticas de nuestra plataforma. Para ello seleccionaremos del men Proyectos la opcin Configurar E/S del MICRO-ROBOT.

Empezando por la parte superior izquierda del panel que nos aparece. En nuestro primer ejemplo no utilizaremos ninguna de las E/S que dispone el MICRO-ROBOT, luego dejaremos tal cual esa parte. En la parte de la derecha seleccionaremos las opciones que aparecen en la figura. Para que la configuracin surta efecto debemos seleccionar Guardar. 4.- Ahora deberemos escribir las rdenes para el MICRO-ROBOT, es decir, editaremos el programa. Desde el men Proyecto, seleccionaremos la opcin Editar y nos aparecer el programa editor configurado con anterioridad y la plantilla de nuestro programa para que escribamos el cdigo.

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El cdigo que debemos escribir donde aparece la frase // ESCRIBE AQU TU CDIGO, APARECE EN ROJO, es el siguiente:
{ ConfiguraIOA(); //NO BORRAR ConfiguraIO(); //NO BORRAR //ESCRIBE AQU TU CODIGO CONTACTO(); MOVIL(ADELANTE); RETARDO(4000); MOVIL(ATRAS); RETARDO(4000); MOVIL(STOP); }

5.- El siguiente paso es compilar el programa, recordar que estamos utilizando un lenguaje de programacin que en principio el microcontrolador desconoce, es necesario traducir el cdigo a un lenguaje que entienda el microcontrolador. Para compilar basta seleccionar del men Proyecto la opcin Compilar, y si todo va bien ya tenemos el cdigo compilado y listo para cargarlo en la tarjeta del ROBOT.

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Si todo ha salido bien, veremos la pantalla anterior durante unos segundos, indicando que no hemos cometido ningn error y que el cdigo para cargar en el microcontrolador est listo. Ya podemos pasar a la ltima tarea, la de cargar el cdigo en la tarjeta del ROBOT. 6.- Para cargar el cdigo en el ROBOT seleccionaremos del men Proyecto la opcin Enviar, nos aparece en pantalla el programa PIC downloader, software que nos permite enviar por el puerto serie del ordenador el cdigo mquina. Antes de enviar el cdigo debemos asegurarnos que tenemos conectada la tarjeta al puerto serie del ordenador mediante un cable USB y que la tarjeta est alimentada correctamente, interruptor en posicin ON, led rojo encendido. En el programa downloader debemos seleccionar el Port = COM2 y la velocidad Bd = 9.600, que para nuestra tarjeta ser siempre esa, y family= PIC16 . Cuando se han modificado los datos indicados, pulsamos Write(F4) en la pantalla del ordenador y le damos al botn de reset de la tarjeta. En unos segundos el programa est ejecutndose en nuestra tarjeta de control y podemos comprobar su funcionamiento.

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Puede que para alguno de vosotros resulte algo complicado programar, as que hagamos un anlisis del cdigo que hemos escrito. Nuestro programa tiene simplemente una tarea, nombrada main. Cada programa necesita tener una tarea llamada main (principal) qu es la que ser ejecutada por el MICRO-ROBOT. Una tarea consiste en varios comandos, tambin llamadas sentencia. Hay corchetes { } alrededor de las sentencias para que est claro que todos los comandos contenidos dentro pertenecen a esa tarea. Cada sentencia acaba con un punto y coma. De esa manera est claro donde una sentencia acaba y donde empieza la prxima sentencia. As que una tarea principal, en general, se vera como sigue: main() //esta es la tarea principal { statement1; // sentencia 1 statement2; // sentencia 2 } Nuestro programa tiene seis sentencias (statements). Analicemos cada una. CONTACTO(); Esta sentencia le dice al MICRO-ROBOT que se configure internamente para poder utilizar los motores, al igual que en un automvil debemos darle al contacto antes de ponernos en marcha. Ms adelante cuando analicemos las libreras creadas para el MICRO-ROBOT estudiaremos en profundidad que hace realmente. MOVIL(ADELANTE); Esta sentencia pone en marcha el MOTOR 1 y el MOTOR 2 de forma que el MICRO-ROBOT se desplace hacia delante, seguir en esa direccin hasta que no le digamos que pare o que cambie de direccin, no ser necesario recordarle que siga adelante, cuando se ponen los motores en marcha no se paran hasta que le digamos STOP con otra sentencia MOVIL(STOP). RETARDO(4000); Ahora esperamos durante algn tiempo. Esta sentencia le dice al microcontrolador que esperemos 4 segundos. El argumento, es decir, el nmero entre los parntesis, indica el nmero de ticks.. Cada tick es 1/1000 de segundo (1ms). As que puedes definir en el programa de una forma muy precisa cunto tiempo debe esperar el MICRO-ROBOT.

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Durante 4 segundos, el programa no hace nada y el robot se contina moviendo hacia adelante. MOVIL(ATRAS); El robot ahora se ha movido suficientemente lejos para que le digamos que corra en sentido inverso. Accionamos los motores 1 y 2 en sentido contrario al que giraban. RETARDO(4000); De nuevo esperamos 4 segundos. MOVIL(STOP); Y finalmente apagamos ambos motores. se es el programa entero. Mueve ambos motores hacia adelante durante 4 segundos, entonces al revs durante 4 segundos, y finalmente los apaga. Una vez que has escrito el programa, necesita ser compilado (es decir, cambiarlo a un cdigo que el MICRO-ROBOT pueda entender y ejecutar) y enviarlo al robot a travs del puerto serie del PC (a esto se le llama descargar el programa). Una vez descargado, el programa comienza a ejecutarse en el MICRO-ROBOT. Hace el robot lo que esperabas? Si, no. Los motores puede que estn cambiados de orden en los conectores J17 y J18 o probablemente se encuentran mal conectados. Revisa la documentacin de montaje. Al teclear un programa, hay una posibilidad razonable que haya algunos errores. El compilador detecta los errores y nos informa al final de la ventana de compilacin, como en la figura siguiente: Para ver una descripcin detallada de los errores que hemos cometido en el programa tenemos una opcin el software piclabrobot, dentro del men Proyecto, Ver errores compilacin, que me permite ver con detenimiento donde se han cometido los errores y de que tipo son. En nuestro caso hemos escrito mal el argumento de la primera sentencia que mova el MICRO-ROBOT adelante DELANTE, tal como se muestra en la pantalla siguiente, aqu vemos el fichero donde indica en que nos hemos equivocado, el tipo de error (en ingls) y en la lnea que ha sido detectado.

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Hay tambin errores que no son encontrados por el compilador. Si nosotros hubisemos tecleado RETARDO(400), habra sido inadvertido por el compilador, porque el argumento de la funcin es vlido, pero la diferencia es que el retardo es 10 veces menor. Por lo que si el robot exhibe una conducta inesperada y el compilador no ha detectado ningn error, probablemente hay algo mal en tu programa. La versin actual del MICRO-ROBOT permite el control por software la velocidad de los motores, ms adelante explicaremos que debemos hacer para controlar la velocidad de los motores. 2.-HACIENDO GIROS Empecemos haciendo que haga un giro determinado invirtiendo la direccin de uno de los motores. Aqu tenemos un ejemplo. Teclalo, complalo y descrgalo. El MICRO-ROBOT debera avanzar un momento y despus hacer un giro a la derecha de 90 grados y detenerse. Sigue el procedimiento explicado en el captulo anterior y teclea el siguiente cdigo cuando ests en la opcin de editar. //**************************************************** //** Nombre de Proyecto: UN_GIRO //** Realizado por: Cefire Orihuela //** E-mail: micorreo@email.com #include <CfgEntradaSalida.h>// No borrar //SENTENCIA DE CONSTANTES //SENTENCIA DE VARIABLES
main( ) { ConfiguraIOA(); //NO BORRAR ConfiguraIO(); //NO BORRAR //ESCRIBE AQU TU CODIGO CONTACTO(); MOVIL(ADELANTE); RETARDO(2000); MOVIL(DERECHA); RETARDO(750); MOVIL(STOP); }

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Tal vez tengas que probar algunos nmeros ligeramente diferentes que 750 en la sentencia ESPERA () para hacer un giro preciso de 90. Esto depende del tipo de superficie en la cual el robot corre, estado de las bateras, tipo de velocidad seleccionada, etc. En lugar de cambiarlo en el programa es ms fcil usar un nombre para este nmero. En C puedes definir valores constantes como se muestra en el siguiente programa.

//**************************************************** //** Nombre de Proyecto: UN_GIRO_01 //** Realizado por: Cefire Orihuela //** E-mail: micorreo@email.com #include <CfgEntradaSalida.h>// No borrar //SENTENCIA DE CONSTANTES #define TIEMPO_ADELANTE 2000 #define TIEMPO_GIRO 750 //SENTENCIA DE VARIABLES
main( ) { ConfiguraIOA(); //NO BORRAR ConfiguraIO(); //NO BORRAR //ESCRIBE AQU TU CODIGO CONTACTO(); MOVIL(ADELANTE); RETARDO(TIEMPO_ADELANTE); MOVIL(DERECHA); RETARDO(TIEMPO_GIRO); MOVIL(STOP); }

Las primeras dos lneas definen dos constantes. stas pueden ser usadas a lo largo del programa. Definir constantes es bueno por dos razones: hace el programa ms legible, y es ms fcil cambiar los valores. Recordar que su valor no cambia a lo largo de todo el programa. Observa que el editor resalta en otro color las constantes definidas. Ms adelante veremos que adems de constantes podemos definir otras instrucciones. 3.- USO DE VARIABLES Las variables forman un aspecto muy importante de cada lenguaje de programacin. Las variables son posiciones de memoria en las que nosotros podemos guardar un valor. Podemos usarlo en distintos lugares del programa y, lo que es ms importante, podemos modificar su valor. Explicaremos el uso de variables con un ejemplo. Escribiremos ahora un programa que haga trazar al MICRO-ROBOT un cuadrado. Para trazar un cuadrado se necesita : ir hacia adelante, dar un giro 90 grados, avanzar adelante de nuevo, dar un giro de 90 grados , etc., Para escribir el programa podramos repetir el cdigo del programa anterior cuatro veces, pero esto puede hacerse mucho ms fcil con la sentencia for(). //**************************************************** //** Nombre de Proyecto: UN_CUADRADO //** Realizado por: Cefire Orihuela //** E-mail: micorreo@email.com #include <CfgEntradaSalida.h>// No borrar //SENTENCIA DE CONSTANTES #define TIEMPO_ADELANTE 2000

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#define TIEMPO_GIRO 750 //SENTENCIA DE VARIABLES int i; main( ) { ConfiguraIOA(); //NO BORRAR ConfiguraIO(); //NO BORRAR //ESCRIBE AQU TU CODIGO CONTACTO(); for(i=0;i<=4;i++) { MOVIL(ADELANTE); RETARDO(TIEMPO_ADELANTE); MOVIL(DERECHA); RETARDO(TIEMPO_GIRO); } MOVIL(STOP); } Analicemos las sentencias que nos aparecen nuevas. int i; Por primera vez utilizamos una variable, se trata de una variable de tipo entera ( int ) con el nombre de i. Debemos declarar siempre las variables que utilicemos en el programa. La declaracin de variables comienza siempre por el tipo seguido por el nombre de la variable y opcionalmente la inicializacin , terminamos con un punto y coma (;). En C existen varios tipos, el tipo nos dice el tamao que la variable ocupar en memoria y en consecuencia el rango de posible valores que caben en esa variable. Los tipos que usaremos son: Tipos de datos bsicos en C Rango de valores Sin signo (unsigned) Con signo 0..1 0..255 -128..127 0..255 -128..127 0..65535 -32768..32767 -1.5 x 1045..3.4x 1038

Tipo short char int long flota

Tamao en bits 1 bit 8 bits 8 bits 16 bits 32 bits

El declarar una variable de un tipo u otro nos permite racionalizar el uso de la memoria RAM de los microcontroladores, ya que se trata de un recurso bastante escaso, del orden de unos cientos de bytes. Para nombrar una variable normalmente los programadores usan minsculas para las variables y maysculas para las constantes, pero no es necesario. Lo que s es obligatorio, es que el nombre de la variable debe empezar con una letra pudiendo contener dgitos y guiones. Ningn otro smbolo se permite. Lo mismo pasa para las constantes, nombres de funciones, etc. En la sentencia for(i=0;i<4;i++), el valor entre parntesis, significa qu lo que hay entre los corchetes se repita un numero de veces determinado que en nuestro caso es cuatro veces, en el prximo captulo explicaremos en detalle el significado de cada expresin Las sentencias que deben repetirse se ponen entre los corchetes, as como las sentencia en una tarea. Para poder usar la sentencia for(), hemos tenido que declarar una variable como int i, para utilizarla como ndice.

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Observar que, en el programa anterior, nosotros tambin separamos con sangra las sentencia. Esto hace el programa ms legible. Como un ejemplo de anidacin de sentencia, podemos hacer que el MICRO-ROBOT trace el cuadrado 3 veces. Aqu tenemos el programa: //**************************************************** //** Nombre de Proyecto: ANIDAR_CUADRADOS //** Realizado por: Cefire Orihuela //** E-mail: micorreo@email.com #include <CfgEntradaSalida.h>// No borrar //SENTENCIA DE CONSTANTES #define TIEMPO_DE_ADELANTE 2000 #define TIEMPO_DE_GIRO 750 //SENTENCIA DE VARIABLES int i,j;
main( ) { ConfiguraIOA(); //NO BORRAR ConfiguraIO(); //NO BORRAR //ESCRIBE AQU TU CODIGO CONTACTO();

for(j=0;j<3;j++) { for(i=0;i<4;i++) {
MOVIL(ADELANTE); RETARDO(TIEMPO_DE_ADELANTE); MOVIL(DERECHA); RETARDO(TIEMPO_DE_GIRO);

} }
MOVIL(STOP);

} Hay ahora una sentencia for dentro de otra. Llamaremos a este tipo de sentencias anidadas . Puedes anidar sentencias for() tanto como te guste. Analiza con detalle los corchetes y la separacin con sangra usada en el programa. La tarea empieza en el primer corchete y termina en el ltimo. La primera sentencia for() inicia en el segundo corchete y termina en el quinto. La segunda sentencia for() anidada inicia en el tercer corchete y termina en el cuarto. Como puedes ver los corchetes vienen a pares, y el cdigo entre los corchetes es lo que repetimos. Para hacer tu programa aun ms legible, es bueno agregar algn comentario a l. Siempre que escribas // en una lnea, el resto de esa lnea se ignora y puede usarse para los comentarios. Un comentario largo puede ponerse entre /* y */. Los comentarios estn coloreados de verde en el editor. El programa completo podra parecerse al siguiente: //**************************************************** //** Nombre de Proyecto: ANIDAR_CUADRADOS //** Realizado por: Cefire Orihuela //** E-mail: micorreo@email.com #include <CfgEntradaSalida.h>// No borrar //SENTENCIA DE CONSTANTES #define TIEMPO _ADELANTE 2000 #define TIEMPO _GIRO 750 //SENTENCIA DE VARIABLES

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int i, j;// VARIABLE INDICE DE LOS BUCLES main( ) { ConfiguraIOA(); //NO BORRAR ConfiguraIO(); //NO BORRAR //ESCRIBE AQU TU CODIGO CONTACTO(); for(j=0;j<3;j++)// TRAZA 3 CUADRADOS { for(i=0;i<4;i++)// TRAZA UN CUADRADO { MOVIL(ADELANTE); RETARDO(TIEMPO_ADELANTE); MOVIL(DERECHA); RETARDO(TIEMPO_GIRO); } } MOVIL(STOP);// PARA LOS MOTORES } Supongamos que queremos adaptar el programa anterior de forma tal que el MICROROBOT trace una espiral. Esto podemos lograrlo haciendo que el tiempo en el cual decimos al MICRO-ROBOT que espere sea ms grande en cada prximo movimiento recto. Es decir, nosotros aumentamos el valor de TIEMPO_ADELANTE cada vez. Pero, cmo podemos hacer esto? TIEMPO_ADELANTE es una constante y no pueden cambiarse constantes. Sin embargo nosotros podemos declararla como una variable tal como hemos visto en el ejemplo anterior. Aqu esta el programa espiral. //**************************************************** //** Nombre de Proyecto: ESPIRAL //** Realizado por: Cefire Orihuela //** E-mail: micorreo@email.com #include <CfgEntradaSalida.h>// No borrar //SENTENCIA DE CONSTANTES #define TIEMPO_GIRO 750 //SENTENCIA DE VARIABLES int i, j;// VARIABLE INDICE DE LOS BUCLES long tiempo_de_adelante=2000; // define la variable de tipo entero largo main( ) { ConfiguraIOA(); //NO BORRAR ConfiguraIO(); //NO BORRAR //ESCRIBE AQU TU CODIGO CONTACTO(); for(j=0;j<3;j++)// TRAZA 3 CUADRADOS { for(i=0;i<4;i++)// TRAZA UN CUADRADO { MOVIL(ADELANTE); RETARDO(tiempo_de_adelante); MOVIL(DERECHA); RETARDO(TIEMPO _GIRO); tiempo_de_adelante +=500; } }

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MOVIL(STOP);// PARA LOS MOTORES } En el ejemplo anterior hemos definido una variable con la palabra clave long seguida por un nombre. La palabra long es para definir un entero largo. Es decir pueden guardarse nmeros enteros comprendidos entre 0 y 65535, en la misma sentencia inicializamos con 2000 la variable. De aqu en adelante, cada vez que uses la variable en el programa, esta simbolizara 2000. Ahora sigue el bucle en el cual usamos la variable para indicar el tiempo de giro y, al final de el for aumentamos el valor de la variable en 500. As que la primera vez el robot espera 2000 ticks, la segunda vez 2500, la tercera vez 3000, etc... Adems de sumar valores a una variable, podemos realizar multitud de operaciones, para ello disponemos de los siguientes operadores: 4.- OPERADORES Recordemos cuales pueden ser los operadores en C 4.1 Operadores de asignacin Una expresin de asignacin tradicional es de la forma: expr1 = expr1 operador expr2, es decir, i = i +5. Esta expresin se puede representar por otra forma ms corta: expr1 operador= expr2; Siguiendo con el mismo ejemplo i += 5. Es en las expresiones complejas, y no en una tan simple como la del ejemplo, en donde se puede apreciar la conveniencia de usar esta notacin. La siguiente tabla resume los operadores de asignacin compuesta y su significado. Operador += -= *= /= %= <<= >>= &= |= ^= ~= 4.2. Operadores aritmticos Los operadores aritmticos que se usan para realizar operaciones matemticas. Se listan en la siguiente tabla. Operador Descripcin Ejemplo + Suma (enteros o reales) resul = var1 + var2 Resta (enteros o reales) resul = var1 - var2 Descripcin Asignacin de suma Asignacin de resta Asignacin de multiplicacin Asignacin de divisin Asignacin de resto de divisin Asignacin de desplazamiento a la izquierda Asignacin de desplazamiento a la derecha Asignacin de AND de bits Asignacin de OR de bits Asignacin de OR exclusivo de bits Asignacin de negacin de bits

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* / %

Multiplicacin (enteros o reales) Divisin (enteros o reales) Cambio de signo en enteros o reales Mdulo; resto de una divisin entera

resul = var1 * var2 resul = var1 / var2 -var1 rango = n [A1]% 256

4.3 Operadores lgicos Su misin es comparar dos operandos y dar un resultado entero: 1 (verdadero), 0 (falso). La siguiente tabla ilustra estos operadores. Operador Descripcin ! No lgico (NOT) && Y lgico (AND) || O lgico (OR) 4.4 Operadores de manejo de bits Estos operadores permiten actuar sobre los operandos a nivel de bits y slo pueden ser de tipo entero(incluyendo el tipo char). Son los que siguen: Operador ~ & ^ | Descripcin Negacin de bits (complemento a 1) Y de bits (AND) O exclusivo de bits (EXOR) O de bits (OR)

4.5 Operadores de incremento y decremento Operador Descripcin ++ Incremento -Decremento 4.6 Operadores de desplazamiento de bits Los operadores de desplazamiento otorgan al C capacidad de control a bajo nivel similar al lenguaje ensamblador. Estos operadores utilizan dos operandos enteros (tipo int): el primero es el elemento a desplazar y el segundo, el nmero de posiciones de bits que se desplaza. Se resumen en la siguiente tabla. Operador Descripcin >> Desplazamiento a la derecha << Desplazamiento a la izquierda 5.- GENERAR MOVIMIENTOS ALEATORIOS En todos los programas anteriores hemos definido exactamente lo que el MICROROBOT debe hacer. Pero las cosas se ponen mucho ms interesantes cuando el MICROROBOT realiza movimientos aleatorios. Queremos que el MICRO-ROBOT se mueva aleatoriamente de forma indefinida. En C puedes crear nmeros al azar. El programa siguiente usa esto para permitir al MICRO-ROBOT moverse al azar, es decir que no podemos predecir como se mover. Avanza durante un determinado tiempo en lnea recta y transcurrido un tiempo al azar gira a la izquierda durante un tiempo aleatorio. //**************************************************** //** Nombre de Proyecto: MOVIMIENTO_ALEATORIO //** Realizado por: Cefire Orihuela

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//** E-mail: micorreo@email.com #include <CfgEntradaSalida.h>// No borrar //SENTENCIA DE CONSTANTES //SENTENCIA DE VARIABLES var tiempo_recto, tiempo_giro; main() { contacto(); while(verdadero) { Tiempo_recto = rand()%3000; Tiempo_giro = rand()%1000; Movil(ADELANTE); Retardo(tiempo_recto); Movil(IZQUIERDA); Retardo(tiempo_giro); } } El programa define dos variables, y entonces les asigna nmeros al azar, rand()%3000 significa un nmero al azar entre 0 y 3000. Cada vez que se ejecute los nmeros generados sern diferentes. Por otro lado, podemos ver que hay un nuevo tipo de sentencia, while(). Ya que en vez de usar la sentencia for hemos escrito while(verdadero). La sentencia mientras (while), repite los comandos dentro de los corchetes mientras se cumpla la condicin entre parntesis, en nuestro caso entre parntesis est a palabra reservada verdadero (true), luego la condicin es siempre cierta para este programa, por lo que se repiten las sentencia entre los corchetes indefinidamente, como nosotros queramos. Podemos usar tambin como bucle indefinido, una sentencia for escrita como for(;;). 5. RESUMEN En este captulo aprendiste el uso de la sentencia for() y while(), el uso del comentario, la sentencia y las operaciones , el uso de constantes. Tambin vimos la funcin de los corchetes anidados y el uso del espaciado y la generacin de nmeros al azar. Con todo lo que sabes hasta ahora puedes hacer que el MICRO-ROBOT siga toda clase de caminos. Es un buen ejercicio intentar y escribir algunas variaciones de los programas mostrados en este captulo antes de continuar con el prximo captulo.

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