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Ingeniera de Control W. Bolton 2a.

Edicin

Alfaomega

52

Modelos de sistemas

Tabla 2.3 Bloques funcionales anlogos elctricos y mecnicos


Bloque funcional Almacenamiento de energa Inductor Resorte traslacional Resorte torsional Capacitor Masa Momento de inercia Disipacin de energa Resistor Amortiguador traslacional Amortiguador rotacional Ecuacin descriptiva Energa/ potencia E = \Li2 E-'-F-2 k E =---------2k E=Cv2 E=\mv2 E = \I>2 P^v2 R P=cv2 P = CO2
' Constante anloga.

CA* 1L k k C m I 1R c c

i = - fvdi F =kx = kjvdt


T = k6=k^(dt i =C dt d2x dv F=m- =m di2 di dt2 dt
V

'~ R F =cv T = C)

\\\N\\\\\\\\\\

fc, >o Resorte 1 Resorte 2

a)

b)

Figura 2.18 Analogas mecnica y elctrica donde c es una constante, y P, la potencia disipada est dada por
L, = 1//f,

P = cv2 Ambos conjuntos de ecuaciones presentan formas similares. Al compararlas, si se toma la corriente como una cantidad anloga a la fuerza, entonces la diferencia de potencial es anloga a la velocidad y la constante c del amortiguador es el recproco de la
L,=Mk,

resistencia, es decir, (1/7?). Estas analogas entre corriente y fuerza, diferencia de potencial y velocidad se mantienen para otros bloques funcionales. La tabla 2.3 presenta las ecuaciones anlogas. Considere la analoga elctrica para dos resortes en serie, como muestra la figura 2.18a. Cuando la fuerza F se aplica al arreglo, entonces la fuerza que acta sobre cada resorte es la misma, a saber F. El equivalente elctrico de la fuerza es la corriente i y los equivalentes de los resortes son inductores. Puesto que cada uno de los resortes experimenta la misma fuerza, entonces deber fluir la misma corriente por cada uno de los inductores. Esto slo puede ser si los inductores equivalentes estn en serie (figura 2.186). Para el resorte 1 el equivalente de &, es una inductancia de 1 / Lx; para el resorte 2, k2 es equivalente a 1 / L2. Para dos resortes en paralelo (figura 2.19a), la fuerza que experimenta cada uno de ellos debe ser igual a la fuerza total F, es decir,

Analogas elctricas y mecnicas

53

\\\\\\\\\\\
Fi+F2
>k L, = 1 / k, a,=Uk,
2

La equivalencia de esto es
;

h+h

a)

b)

Figura 2.19 Analogas mecnica y elctrica

\\\\\\\w\\\\
b)

Figura 2.20 Analogas mecnica y elctrica

\\\\\w\\\\\\
crn

a)

b) Analogas mecnica Figura 2.21 y elctrica De este modo, la corriente total debe ser igual a la suma de las corrientes que fluyen por los inductores equivalentes. Esto slo puede ser cuando los inductores estn en paralelo (figura 2.19b). Para el resorte 1, el equivalente de kx es una inductancia de 1 / Lv para el resorte 2 k2 es equivalente a 1 / L2. La figura 2.20a muestra un sistema mecnico formado por un resorte y una masa. La fuerza neta que acta sobre la masa es Fuerza neta que acta sobre la masa = F - Fuerza neta generada por el resorte De este modo

F = fuerza neta generada por el resorte + fuerza neta que acta sobre la masa Esto tiene un equivalente elctrico, puesto que un inductor es equivalente a un resorte y un capacitor a una masa, de / = corriente que pasa por el inductor + corriente que pasa por el capacitor Esta situacin slo se da si los componentes estn en paralelo. As, la analoga elctrica es como muestra la figura 2.206. La figura 2.21 ilustra un sistema mecnico formado por un resorte, un amortiguador y una masa. La fuerza neta que acta sobre la masa es Fuerza neta que acta sobre la masa = F - fuerza generada por el resorte - fuerza generada por el amortiguador As F = fuerza neta que acta sobre la masa + fuerza generada por el resorte + fuerza generada por el amortiguador Este sistema tiene un equivalente elctrico, puesto que un inductor es equivalente a un resorte, un capacitor a una masa y un resistor a un amortiguador, de / = corriente que pasa por el capacitor + corriente que pasa por el inductor + corriente que pasa por el resistor Esto slo puede ser si los componentes estn en paralelo. De este modo, la analoga elctrica se muestra en la figura 2.2\b. La analoga entre corriente y fuerza es una de las ms utilizadas. No obstante, se pueden establecer otras analogas entre diferencia de potencial y fuerza.

Bloques funcionales de sistemas fludicos

55

cena en forma de energa potencial. La altura de lquido en un contenedor (figura 2.26), que se denomina carga de presin, es una forma de dicho almacenamiento. Para esta capacitancia, la tasa de cambio del volumen V en el contenedor, es decir, d Vl, es igual a la diferencia entre la razn de flujo q a la que el fluido entra en el contenedor, y la razn de flujo q2 a la que deja el contenedor. dV

Pero V = Ah, donde A es el rea de la seccin transversal del contenedor y h la altura del fluido en l. Por lo tanto {Ah) . d/i

Pero la diferencia de presiones entre la entrada y la salida esp, donde p = hpg donde p es la densidad del lquido y g la aceleracin debida a la gravedad. As, a -a - A (P'P& - A P dt pg dt

si se considera que el lquido es incompresible, es decir, su densidad no cambia con la presin. La capacitancia hidrulica C se define como C= Pg De este modo, <7,-<72=C^ dt Al integrar esta ecuacin se obtiene [40] [39]

/> = J(?,-?2)d/

[41]

La inertancia (inercia) hidrulica es el equivalente a la inductancia en sistemas elctricos o a un resorte en sistemas mecnicos. Para acelerar un fluido y as incrementar su velocidad se requiere una fuerza. Considere un bloque de lquido de masa m (figura 2.27). La fuerza neta que acta sobre el lquido es
F

,-F2= P\A ~ PiA = (P\ ~ Pi)A

donde (/>, - p2) es la diferencia de presiones y A es el rea de la seccin transversal. La fuerza neta propicia que la masa se acelere con una aceleracin a, y as (Pi -p2)A=ma Pero a es la tasa de cambio de la velocidad dv/dt, por lo tanto

Pero la masa del lquido considerado tiene un volumen AL, donde L es la longitud del bloque de lquido o la distancia entre los dos puntos en el lquido donde se miden las presiones p y p2. Si el lquido tiene una densidad p, entonces m = ALp, y as

(pl-Pi)A = ALp^-t
Pero la razn de flujo volumtrico q = Av, por lo tanto

{px-p2)A=Lp-^-t A-W^ t
donde la inertancia hidrulica I se define como 7=^ A Con sistemas neumticos los tres bloques funcionales son, al igual que en sistemas hidrulicos, resistencia, capacitancia e inertancia. Sin embargo, los gases difieren de los lquidos en que los primeros son compresibles, es decir, un cambio en la presin causa un cambio en el volumen y, por lo tanto, en la densidad. La resistencia neumtica R se define en trminos de la razn de flujo msico my la diferencia de presiones (p - p2) como
Pl

[42]

[43]

-p2=Rm

[44]

La capacitancia neumtica C se debe a la compresibilidad del gas, de manera muy parecida a la compresin de un resorte al almacenar energa. Si hay una razn de flujo msico m[ que entra al contenedor de volumen Vy la razn de flujo msico m2 que sale de ste, entonces la razn a la cual est cambiando la masa en el contenedor es Tasa de cambio de la masa en el contenedor = mi-m2 Si el gas en el contenedor tiene una densidad p, entonces la tasa de cambio de la masa en el contenedor es Tasa de cambio de la masa en el contenedor = di Pero tanto p como V pueden variar con el tiempo. Por lo tanto Tasa de cambio de la masa en el contenedor = ------h t

Bloques funcionales de sistemas fluidicos

57

Puesto que (dVlt) = (dVldp){dpldt) y para un gas ideal pV = mRT, en consecuencia p = (mlV)RT = pRT y as dp/dt = (l/RT)(dp/dt), entonces Tasa de cambio de la masa en el contenedor = p-------- H------- dp dt RT dt donde R es la constante de los gases y T, la temperatura, la cual se supone constante en la escala Kelvin. De este modo . ( dV V V/> m. -m-, = p + { p RTJdt La capacitancia neumtica por el cambio en el volumen del contenedor C, se define como Ci=P^~ [45] dp y la capacitancia neumtica debida a la compresibilidad del gas C2 se define como C2= [46] RT Por lo tanto m,-m2=(C,+C2)^ [47] dt o bien Pi-P2=- f(w,-w2)d [48] Ct+C2 J La inertancia (inercia) neumtica se debe a la cada de presin necesaria para acelerar un bloque de gas. De acuerdo con la segunda ley de Newton _. . d(mv) Fuerza neta = -dt Puesto que la fuerza es provista por la diferencia de presiones (P\ ~ Pi )> entonces si A es el rea de la seccin transversal del bloque de gas que se acelera . d(/v) (Pi-ftM=-r^ dt Pero m, la masa del gas que se acelera, es pLA, donde p es la densidad del gas y I la longitud del bloque de gas que se acelera. Pero la razn de flujo volumtrico q = Av, donde v es la velocidad. De este modo mv = pLA {ql A) = pLq y as (Pl-p2)A=Ld^l dt

Pero m = pqy, de este modo L m A-/W^ di siendo la inertancia neumtica

[49]

7=4
A

[50]

La tabla 2.4 muestra las caractersticas bsicas de los bloques funcionales fiudicos, tanto hidrulicos como neumticos, y los bloques funcionales elctricos anlogos. Para los sistemas hidrulicos la razn de flujo volumtrico y para sistemas neumticos la razn de flujo msico son anlogas a la corriente elctrica en sistemas elctricos. Tabla 2.4 Bloques funcionales anlogos fiudicos y elctricos Bloque funcional Ecuacin descriptiva Energa/ potencia CA*

Almacenamiento de energa Inductor Inertancia hidrulica Inertancia neumtica Capacitor Capacitancia hidrulica Capacitancia neumtica i = -jvdt a = ( Pl - p2)dt LJ m = -[(p.-p2)dt LJ

E=\Li1 E=\Iq2 E=\Im2 E=\Cv2


E= C(p P2

\ L L Q
c

'^CT d(p-p2) t ^PZl t

g=c

- f

m = c

E=\C{p,-p2)2

Disipacin de energa Resistor Resistencia hidrulica Resistencia neumtica


* Constante anloga.

=H

v J>=-v

1 , p = _L (0 _ )2 2 R P P=-(pi-p1f R R

1 _L R

_ P\~ P2) R {zll R

m =

Formacin de un modelo para un sistema fluidico

59

Tanto para sistemas hidrulicos como neumticos la diferencia de presiones es anloga a la diferencia de potencial en sistemas elctricos. Las inerrancias y capacitancias hidrulicas y neumticas son elementos que almacenan energa y la resistencia tanto hidrulica como neumtica son disipadores de energa.

Formacin de un modelo para un sistema fluidico


La figura 2.28 ilustra un sistema hidrulico sencillo: un lquido entra y sale de un contenedor. Dicho sistema se puede considerar como un capacitor, el lquido en el contenedor, con un resistor, la vlvula. La inertancia se puede despreciar puesto que las tasas de cambio de flujo son muy lentas. Para el capacitor, segn la ecuacin (40) da por resultado 9|-92=C t La razn de flujo q2 a la cual el lquido sale del contenedor es igual a la razn de flujo a travs de la vlvula. De este modo, para el resistor, la ecuacin (38) da por resultado p = Rq2 La presin se debe a la altura del lquido en el contenedor. As, al sustituir q2 en la primera ecuacin se obtiene
?i C

R
Puesto que p = hpg, donde p es la densidad del lquido y g la aceleracin debida a la gravedad, entonces

p t

hpr

(hpg) t
C

y debido a que C = A/pg, entonces [51]

Esta ecuacin describe cmo la altura del lquido en el contenedor depende de la tasa de entrada del lquido en el contenedor. Un ejemplo de un sistema neumtico sencillo es un fuelle (figura 2.29). La resistencia la proporciona la constriccin que restringe la razn de flujo del gas en el interior del fuelle y la capacitancia es provista por el propio fuelle. La inertancia se puede despreciar debido a que los cambios en la razn de flujo son lentos. La razn de flujo msico m en el interior del fuelle est dada por la ecuacin (44) como

Pt-Pi R m[52]

60

Modelos de sistemas

donde px es la presin antes de la constriccin y p2 la presin despus de la constriccin, es decir, la presin en el fuelle. Todo el gas que fluye hacia el interior del fuelle permanece dentro de ste, al no haber salida en el fuelle. La capacitancia del fuelle est dada por la ecuacin (49) como m-m2=(Cl+C2)-^- Pero /M, es la razn de flujo msico m dada por la ecuacin (52) y puesto que no hay salida de gas del fuelle, m2 es cero. De este modo, al usar el valor para la razn de flujo msico dada por la ecuacin (52), ^-^ = (C1+C2)^ R Por lo tanto
P

=R(Ci+C2)^- + p2 t

[53]

Esta ecuacin describe cmo la presin p2 en el fuelle vara con el tiempo cuando hay una entrada de presin de /?,. El fuelle se expande o contrae como resultado de los cambios de presin dentro de ste. Un fuelle es una forma de resorte y se puede escribir para relacionar la fuerza F que causa una expansin o contraccin y el resultante desplazamiento x F = kx donde k es la constante de resorte del fuelle. Pero la fuerza F depende de la presin p2, con p2 =F I A, donde A es el rea de la seccin transversal del fuelle. De este modo, p2A = F = kx por lo tanto, al sustituir p2 en la ecuacin (53) se obtiene
P[

=R(C,+C2)-A^-+-X A t A

[54]

Esta ecuacin describe cmo la extensin o contraccin del fuelle cambia con el tiempo cuando hay una entrada de presin pv La capacitancia neumtica debida al cambio en el volumen del contenedor C, est definida por la ecuacin (45) como

p2 Puesto que V = A x, entonces C,=pA-dp2

Formacin de un modelo para un sistema fludico

61

Pero para el fuelle p2A=kx, de este modo x _pA C,=pA (kxl A)


2

[55]

Ejemplo 7
La figura 2.30 muestra un sistema hidrulico. Obtener las relaciones que describan cmo las alturas del lquido en los contenedores cambian con el tiempo. La inerrancia es despreciable.

Figura 2.30 Ejemplo 7

Respuesta El contenedor 1 es un capacitor y, al emplear la ecuacin (40)


q2=Cl
> 9l

p di donde p - hxpg y C, = Ax I pg y de este modo

d/

-92=^1

[56]

t La razn a la cual sale el lquido del contenedor q2, es igual a la razn a la que deja la vlvula R. De esta manera, para el resistor la ecuacin (38) da p = Rtq2 La diferencia de presiones/7 en los dos lados de la vlvula son h^pg y h2pg. As [57] (h-h2)pg = Riq2 Con el valor de q2 de esta ecuacin y al sustituirlo en la ecuacin (56) se obtiene
H\------------------------- A

t R,

[58]

Esta ecuacin describe cmo la altura del lquido en el contenedor 1 depende de la razn de flujo de entrada. Para el contenedor 2 se puede obtener un conjunto de ecuaciones similares. Entonces para el capacitor C2 q2 -q3 =C2 t donde p - h2pg yC2=A21'pg, y as

> d/z,

Q2-<l3=2-r di

[59]

La razn a la que el lquido sale del contenedor q3 es igual a la razn de flujo a la cual deja la vlvula R2. As, para el resistor la ecuacin (38) da por resultado
P = R2<3i La diferencia de presiones/? en los dos lados de la vlvula son f^pgy 0, suponiendo que el lquido sale a la presin

atmosfrica. As h2pg = R2q, [60] Al despejar el valor de q de esta ecuacin y sustituirlo en la ecuacin (59) se obtiene
q

^-R~-A^
h2PS_A h2 /?, R2

[61]

Al sustituir q2 de la ecuacin de la vlvula, ecuacin (57), da por resultado (ht-h2)pg


2

di

Esta ecuacin describe cmo cambia la altura del lquido en el contenedor 2. De esta manera, las ecuaciones (58) y (62) describen las variaciones de altura en los dos contenedores.

Ejemplo 8
La figura 2.31 ilustra un tubo en U que contiene un lquido. Obtener una expresin que indique cmo variar con el tiempo la diferencia de altura cuando se incrementa la presin sobre el lquido en uno de los extremos, y dibujar el diagrama del circuito que sera el sistema elctrico equivalente al sistema hidrulico. Respuesta Cuando no existe diferencia en las presiones, el lquido en ambos extremos est a la misma altura. Si se presenta una presin p

(siendo sta la cantidad a la cual la presin sobre el lquido en un extremo excede a la que se tiene sobre el lquido en el otro extremo, denominada presin manomtrica, cuando el otro extremo est abierto a la atmsfera) entonces se empieza a presentar una diferencia de alturas h entre el lquido en los dos extremos. En cualquier instante la diferencia de presiones/ entre los dos extremos debe ser igual a la cada de presin total a travs del sistema. Se puede considerar que el sistema tiene inertancia, resistencia y capacitancia y as/j es igual a la suma de las cadas de presin debida a cada uno de stas. La cada de presin debida a la inertancia est dada por la ecuacin (42) como Cada de presin = I t donde q es la razn de flujo volumtrico del lquido de un extremo al otro. La cada de presin debida a la resistencia est dada por la ecuacin (38) como

Bloques funcionales de sistemas trmicos

63

Cada de presin = Rq La cada de presin debida a la capacitancia est dada por la ecuacin (41) como Cada de presin = f q t C Puesto que/? es igual a la suma de las cadas de presin,

IspLIA R CsA/pg

ZDII

-T*

Figura 2.32 Ejemplo 8


P

=I

^+Rq+\q
di CJ

El volumen del lquido que fluye de un extremo a otro cuando hay una diferencia de alturas de 2/z es Ah, puesto que la altura de lquido h en un extremo se considera que se ha movido al otro extremo para producir esta diferencia en altura. As q, la razn a la cual el volumen del lquido se mueve de un extremo a otro, es {Ah)lt. Por lo tanto ,. 2h . h A r,, p = IA------+ RA + \h t1 t C J Pero la diferencia total en altura entre los dos lmites es 2/. As, puesto que / = pL/A yC = Al' pg
T

2h

nA

h . p = pL-~T + RA +2hpg t t

El sistema tiene cadas de presin debidas a la inertancia, resistencia y capacitancia, las cuales se suman. El equivalente elctrico de esto es la adicin de las diferencias de potencial a travs de un inductor, un resistor y un capacitor. Esto significa que los tres componentes estn en serie. El circuito es como muestra la figura 2.32.

Bloques funcionales de sistemas trmicos


Slo existen dos bloques funcionales bsicos para sistemas trmicos: resistencia y capacitancia. Slo hay flujo de calor neto entre dos puntos si hay una diferencia de temperaturas entre ellos. El equivalente elctrico de esto es que fluye una corriente neta / entre dos puntos si hay una diferencia de potencial v entre dichos puntos; la relacin entre la corriente y la diferencia de potencial es R Se puede utilizar una relacin similar para definir la resistencia trmica R. Si q es la razn de flujo de calor y (7j - T2), la [63] diferencia de temperatura, entonces (T2-Tx) q=R El valor de la resistencia depende del modo en el que se transfiere el calor. En la conduccin a travs de un slido, para

conduccin unidireccional Vt-Tj q = Ak

donde A es el rea de la seccin transversal del material a travs del cual se conduce el calor y L, la longitud del material entre los puntos cuyas temperaturas son TyT2. La conductividad trmica es k. Por lo tanto, al comparar esta ecuacin con la ecuacin (63) se obtiene
R=

-J7
Ak

Cuando la transferencia de calor es por conveccin, como se lleva a cabo en lquidos y gases, entonces q = Ah{T2-Tx) donde A es el rea superficial a travs de la cual existe la diferencia de temperaturas y h el coeficiente de transferencia de calor. De este modo, al comparar esta ecuacin con la ecuacin (63) se obtiene Ah La capacitancia trmica es una medida del almacenamiento de energa interna en un sistema. De este modo, si la razn de flujo de calor en el interior de un sistema es qi y la razn de flujo de calor que sale es q2, entonces Tasa de cambio de la energa interna = q - q2 Un incremento en la energa interna significa un incremento en la temperatura. Por lo tanto Cambio en la energa interna = mcx cambio en la temperatura donde m es la masa y c la capacidad calorfica especfica, entonces Tasa de cambio en la energa interna = me x tasa de cambio en la temperatura De este modo T q, -a, =mc donde dT/dt es la tasa de cambio en la temperatura. Esta ecuacin se puede escribir como ?i -12 = c di donde C es la capacitancia trmica. C = me [67] [661

La tabla 2.5 presenta una comparacin de los bloques funcionales trmicos y elctricos. No existe equivalente trmico al inductor elctrico. Los resistores elctricos disipan energa, transformndola en calor. La resistencia trmica no se puede describir como un disipa-

Formacin de un modelo para un sistema trmico

65

Tabla 2.5 Bloques funcionales anlogos trmicos y elctricos


Bloque funcional Almacenamiento de energa Capacitor Capacitancia trmica Resistor Resistencia trmica Ecuacin descriptiva i =C dt dt
V

Energa/ potencia

CA*

'~ R R

E=\Cv2 E=CT P=^ R R


* Constante anloga.

C C 1R 1R

dor de energa, pero describe la consecuencia de que haya una diferencia de temperaturas, describiendo slo el flujo de calor.

Formacin de un modelo para un sistema trmico


Considere un termmetro a una temperatura Tque se sumerge en un lquido que est a una temperatura TL (figura 2.33). Si la resistencia trmica al flujo de calor del lquido al termmetro es R, entonces, empleando la ecuacin (63) se tiene TL-T R [68] donde q es la razn de flujo de calor neta del lquido al termmetro. La capacitancia trmica C del termmetro est dada por la ecuacin (64) como dT t Puesto que slo hay un flujo de calor del lquido al termmetro, entonces qx = q y q2 = 0. De esta manera
TL T -------- q

[69]
II

Figura 2.33 Un sistema trmico

oT dt q=C Al sustituir el valor de q de esta ltima ecuacin en la ecuacin (66), T _TL-T dt ~ R

Al reordenar esta ecuacin se obtiene RC + T = T. dt

[70]
Esta ecuacin describe cmo variar la temperatura 7 indicada por el termmetro cuando ste se sumerge en un lquido caliente. La analo-

66

Modelos de sistemas

ga elctrica de este sistema trmico es el circuito que ilustra la figura 2.34, un circuito resistor-capacitor en serie. Cerrar el interruptor equivale a la accin de sumergir el termmetro en el lquido, slo entonces la corriente y el calor empiezan a fluir. El cambio en la temperatura del termmetro desde su valor inicial equivale al cambio en la diferencia de potencial a travs del capacitor. Al considerar el sistema trmico anterior, se supusieron los parmetros como concentrados. Esto significa que, por ejemplo, se supuso que todo el termmetro est a la misma temperatura al igual que todo el lquido, es decir, las temperaturas son funciones slo del tiempo y no de la posicin.

Ejemplo 9

La figura 2.35 muestra un sistema trmico que consta de un calefactor elctrico en una habitacin. El calefactor emite calor a la razn qx y la habitacin pierde calor a la razn q2. Al suponer que el aire en la habitacin est a una temperatura uniforme T y que no se almacena calor en las paredes, obtener una ecuacin que describa cmo cambiar con el tiempo la temperatura en la habitacin. Respuesta Si el aire en la habitacin tiene una capacitancia trmica C, entonces, empleando la ecuacin (66)

t Si la temperatura en el interior de la habitacin es Ty en el exterior de ella es T0, entonces, empleando la ecuacin (63)
<2 =

(T-TJ R

donde R es la resistencia trmica de las paredes. Al sustituir q2 se obtiene

q>

VzlA-rT
R

d7

Por lo tanto

C + T=Rql+Ta dt

Elementos electromecnicos
Hasta ahora en este captulo la atencin se ha centrado en elementos puramente mecnicos, elctricos, hidrulicos, etctera. Sin embargo, hay algunos elementos que involucran ms de un tipo de energa. Existen, por ejemplo, dispositivos electromecnicos como potencimetros, motores y generadores. Un potencimetro tiene una entrada

Elementos electromecnicos 67

que es una rotacin y una salida que es una diferencia de potencial; la rotacin se usa para mover el contacto deslizante sobre

=V

el canal del potencimetro (figura 2.36). Un motor elctrico tiene una entrada que es una diferencia de potencial y una salida que Figura 2.36 Potencimetro es la rotacin de un eje. Un generador tiene como entrada la rotacin del eje y como salida una diferencia de potencial. Para el potencimetro de la figura 2.36, el cual es un divisor de voltaje,

6
V

e.

max

donde Fes la diferencia de potencial a travs de todo el canal del potencimetro y 0mx, el ngulo total de barrido mediante la perilla que gira de un extremo a otro del canal. De este modo, el cociente de la salida v a la entrada 6 es

salida
entrada 6 & ; una constante
Una espira del embobinado de armadura Campo magntico

[71]

b)

Figura 2.37 El motor de cd: a) manejando una carga, b) principio bsico del motor El motor de cd se usa para convertir una seal de entrada elctrica en una seal de salida mecnica (figura 2.37a). El motor consta bsicamente de un embobinado y el embobinado de armadura, el cual puede girar de manera libre. Este embobinado est ubicado en un campo magntico generado en forma normal, por una corriente que fluye por el embobinado de campo. Cuando una corriente za fluye por el embobinado de armadura, debido a que est en un campo magntico, sobre el embobinado actan fuerzas que lo hacen girar (figura 231b). La fuerza F que acta sobre el alambre por el cual pasa una corriente ia y es de longitud L en un campo magntico con una densidad de flujo B ortogonales al alambre est dada por

F=Bi
Con N alambres F = NBLL Las fuerzas sobre los alambres del embobinado de armadura dan por resultado un par T, donde T = Fb, y b es el ancho del embobinado. De este modo,

T = NBiaLb El par resultante es proporcional a Bia, los otros factores son constantes. Por lo tanto, se puede escribir

[72]
T = k,Bi Puesto que la armadura es un embobinado giratorio en un campo magntico, en este se inducir un voltaje como resultado de la induccin electromagntica. La direccin de este voltaje ser de modo tal que se oponga al cambio que lo produce y se denomina fuerza con-traelectromotriz. Esta fuerza contraelectromotriz vb es proporcional

68

Modelos de sistemas

a la razn de rotacin de la armadura y al flujo eslabonado por el embobinado, por lo tanto, la densidad de flujo B. De este modo vb = k2B(o [73]

donde o) es la velocidad angular del eje y k2 es una constante. Con el denominado motor controlado por armadura, la corriente de campo i( se mantiene constante y el motor se controla mediante el ajuste del voltaje de armadura va. Una corriente de campo constante significa que en el embobinado de armadura la densidad de flujo magntico B es constante. As la ecuacin (73) da por resultado vb = 3<y donde k} es una constante. El circuito de armadura se puede considerar como una resistencia Ra en serie con una inductancia Lt y una fuente de fuerza contraelectromotriz (figura 2.38). De esta manera, si va es el voltaje aplicado al circuito de armadura, entonces -vb =. ri + fl.i.

[74]
dt

Figura 2.38 Circuitos del motor de cd

Circuito de armadura

Carga

Esta ecuacin se puede considerar como parte del diagrama de bloques de la figura 2.39a. La entrada a la parte del motor del sistema es va, la cual se suma con la seal de realimentacin de la fuerza contraelectromotriz vbpara generar una seal de error que se usa como entrada al circuito de armadura. De este modo la ecuacin anterior describe la relacin entre la seal de error, que es la entrada al embobinado de armadura, y la salida de ste, que es la corriente de armadura ia. Al sustituir vb en la ecuacin (74) se obtiene

i t

[75]
La corriente ia en la armadura resulta en un par T, dado por la ecuacin (72). Puesto que B es una constante, esta ecuacin se convierte en T = klBia =4, donde 4 es una constante. Este par entonces se convierte en la entrada al sistema de carga. El par neto que acta sobre la carga ser

Elementos electromecnicos

69

b)

Figura 2.39 Motores de cd: a) controlado por armadura, b) controlado por campo Par neto = T - par de amortiguamiento El par de amortiguamiento es eco, donde c es una constante. Por lo tanto, si se desprecian los efectos debidos a la elasticidad torsional del eje

[76]
Par neto = kA z'a - eco Esto producir una aceleracin angular de a> I di, por lo tanto rd(o Las ecuaciones (75) y (76) describen las condiciones que se presentan para un motor controlado por armadura. Con el denominado motor controlado por campo la corriente de armadura se mantiene constante y el motor se controla mediante la variacin del voltaje de campo. Para el circuito de campo (figura 2.38) hay una inductancia Lf en serie con una resistencia R(. Asi, para ese circuito
eco
:

*4.

vt=Rtit +Lt -A t
[77]
El motor controlado por campo se puede considerar en trminos del diagrama de bloques de la figura 2.396. La entrada al sistema es vf. El circuito de campo convierte este voltaje en una corriente if, la relacin entre vf e /f est dada por la ecuacin anterior. Esta corriente da como resultado la produccin de un campo magntico y, por lo tanto, un par que acta sobre el embobinado de armadura, como indica la ecuacin (72). Pero la densidad de flujo magntico B es proporcional a la corriente del circuito de campo it y la /a se mantiene constante, por lo que la ecuacin (77) se puede escribir como

T = fc,5/a = k5i,
donde k5 es una constante. Este par de salida se convierte entonces, mediante el sistema de carga, en una velocidad angular co. Como en principio, el par neto que acta sobre la carga ser Par neto = T - par de amortiguamiento El par de amortiguamiento es eco, donde c es una constante. Por lo tanto, si se desprecian los efectos debidos a la elasticidad torsional del eje Par neto = ksif - eco Esto producir una aceleracin angular de co lt, por lo tanto co , . / = k5i,-c) t
T
r

, [78]

Las ecuaciones (77) y (78) describen las condiciones que se presentan para un motor controlado por campo.

La relacin entre la fuerza Fy la deformacin x producida para el resorte ideal es lineal y est dada por F =kx. Esto significa que la fuerza F, produce una deformacin x, y que la fuerza F2 produce una deformacin x2, entonces una fuerza igual a (F, +F2)

producir una deformacin (xi +x2). Esto se denomina el principio de superposicin y es una condicin necesaria para un sistema lineal. Otra condicin para un sistema lineal es que si una entrada F, produce una deformacin xv entonces una entrada cF producir una salida cx, donde c es una constante multiplicativa. Cuando la relacin es lineal, la grfica de la fuerza F contra la deformacin x es una lnea recta que pasa por el origen (figura 2.40a). Sin embargo, un resorte real como cualquier otro componente real, no son lineales de manera perfecta (figura 2.406). No obstante, a menudo existe un intervalo de operacin para el cual se puede suponer linealidad. As, para la grfica del resorte

que muestra la figura 2.40 se puede suponer linealidad slo en la parte central de su grfica. Para muchos componentes de sistemas, se puede suponer linealidad cuando el intervalo de las variables estn alrededor de algn punto de operacin. Para algunos componentes de sistemas (figura 2.41) la relacin es no lineal. Para tales componentes lo mejor que se puede hacer para obtener una relacin lineal es considerar la pendiente de la grfica en el punto de operacin. As, la relacin entre y y x en la figura 2.41, en el punto de operacin P, donde la pendiente tiene valor m Av = wAx [79]

Linealidad

71

donde Avy Ax son pequeos cambios en las seales de entrada y salida sobre el punto de operacin. As, por ejemplo, la razn de flujo de lquido q a travs de un orificio est dada por q=cdA^[2(pt - p2)lp] [80]

donde cd es una constante conocida como coeficiente de descarga, A es el rea de la seccin transversal del orificio, p es la densidad del fluido y (p - p2), la diferencia de presiones. Para un rea de la seccin transversal y una densidad constantes la ecuacin se puede escribir como

q = c^(p[-p2)

[81]

donde C es una constante. sta es una relacin no lineal entre la razn de flujo y la diferencia de presiones. Es posible obtener una relacin lineal considerando la pendiente de la grfica razn de flujo/diferencia de presiones en el punto de operacin (vase la figura 2.42). La pendiente es dq/d(p[ - p2) y tiene el valor

(P2-P,)

Figura 2.42 Flujo a travs de un orificioq = C^/(p, -p2)

dq d(Pl-p2)

_ d[C7(^, - P2)] d(Pl-p2) 2j(Pol-Po2)

C [82]

donde (p0 - po2)es el valor en el punto de operacin. As, para pequeos cambios alrededor del punto de operacin Aq=mA(Pl-p2) [83]

donde m tiene un valor dado por la ecuacin (82). Por lo tanto, para la ecuacin (81), si se tiene C = 2w3/.sporkPa, es decir,

=2^(p] - p2)
entonces, para un punto de operacin de (p - p2) = 4 kPa, la versin linealizada de la ecuacin, es decir, ecuacin (83), sera, empleando el valor de m dado por la ecuacin (82) 2 Aq=j=A{P[ - p2) 2V4

Aq=05A(p-p2) En el anlisis anterior se supuso que el flujo era a travs de un orificio en el que el rea de la seccin transversal era constante. Si el orificio es una vlvula de control de flujo, entonces ste no es el caso, el rea de la seccin transversal se ajusta para variar la razn de flujo. En esta situacin, en lugar de la ecuacin (81) para la ecuacin (80) se tendra

[84] q=CA^(P] - p2)


y para cambios alrededor del punto de operacin, la pendiente de la grfica de q contra A, sera

72

Modelos de sistemas

y para una grfica de q contra ( p - p2) q


m2 =------------2--------=

CA
.

d(A-ft)

2V(p,-p2)

La versin linealizada de la ecuacin (84) es, de este modo Aq-m]AA + m2A(p, - p2) [85]

donde j, y m2 tienen los valores antes indicados. Los modelos matemticos linealizados se utilizan debido a que la mayora de las tcnicas para sistemas de control se basan en que las relaciones de los elementos para dichos sistemas son lineales. Tambin se debe a que en la mayor parte de los sistemas de control el valor de la salida se mantiene igual a un valor de referencia, las variaciones de este valor seas ms bien pequeas y as el modelo linealizado es el apropiado.

Ejemplo 10
Para medir temperatura en un sistema de control se utiliza un termis-tor. La relacin entre la resistencia R del termistor y su temperatura T est dada por R = kexp- cT Linealizar esta ecuacin alrededor del punto de operacin de T0. Respuesta La pendiente m de la grfica de R contra T en el punto de operacin T0 est dada por dR / dT m =-------kcexp- cT^ dT Por lo tanto AR = mAT = (-/ccexp- cTo )AT

Elementos hidromecnicos

La figura 2.43 muestra un sistema hidrulico en el cual la entrada de desplazamiento x, despus de pasar a travs del sistema hidrulico, se transforma en el desplazamiento xo de la carga. Este sistema se utiliza como la etapa de potencia en el sistema de guiado de un automvil y usa una pequea cantidad de potencia producida por el desplazamiento del volante, la cual se convierte en una gran cantidad de potencia capaz de producir el desplazamiento que mueve las ruedas del automvil. El sistema consiste en una vlvula de carretes y un cilindro. El desplazamiento de entrada x hacia la izquierda hace que el fluido hidrulico a una presin ps, que viene del suministro, fluya hacia el lado izquierdo del cilindro. Esto empuja al pistn en el cilindro hacia la derecha y expulsa el fluido al lado derecho de la cmara a travs del puerto de salida en el extremo derecho de la vlvula de carretes. La razn de flujo del fluido hacia y desde la cmara depende de la

Elementos hidromecnicos
Salida

73

Figura 2.43 Sistema hidrulico y carga


Al depsito ... de Cilindro aceite Suministro
Po Area
A

Al depsito
de aceite

P.

Pistn P

Vlvula de carretes

extensin a la cual el movimiento de entrada ha cubierto los puertos que permiten que el fluido entre o salga de la vlvula de carretes. Cuando el desplazamiento de entrada * es a la derecha la vlvula de carretes permite que el fluido se mueva al lado derecho del cilindro, lo que propicia un movimiento del pistn en el cilindro hacia la izquierda. La razn de flujo del fluido q a travs de un orificio, como se pueden considerar los puertos de la vlvula de carretes, es una relacin no lineal (ecuacin (80)) que depende de la diferencia de presiones entre los dos lados del orificio y del rea de la seccin transversal A de ste. Sin embargo, se puede utilizar una versin linealizada de esta ecuacin, la ecuacin (85), es decir Aq = m A A + m2 A(diferencia de presiones) donde m y m2 son constantes evaluadas en el punto de operacin. Las diferencias de presin para el fluido que entra a la cmara es (ps - p ) y para el que sale (p2 - p0). Si se toma como el punto de operacin alrededor del cual se linealiza la ecuacin la posicin central de los carretes en la vlvula y los puertos que conectan al cilindro estn cerrados, entonces, para esta condicin, q es cero y as Aq - q, el rea A es proporcional a xs, si xs se mide desde su posicin central y el cambio en la presin en el lado de entrada del pistn es -Ap con referencia a ps y en el lado de salida es Ap2 con referencia a p0. Entonces, para el puerto de entrada, la ecuacin se puede escribir como q =m[x- + m2(-Ap) y para el puerto de salida q = w,x + m2Ap2 Al sumar estas dos ecuaciones se obtiene 2q=2mlx.-m2(Apl-Ap1) q = m]xi - m3 (Ap - Ap2) donde m} = m2ll. [86]

74

Modelos de sistemas

Para el cilindro el cambio en el volumen del fluido que entra al lado izquierdo de la cmara, o que sale del lado derecho, cuando el pistn se mueve a una distancia ;c0 es Ax0, donde A es el rea de la seccin transversal del pistn. De este modo, la razn a la cual cambia el volumen es A(dx0 I di). La razn a la cual entra el fluido al lado izquierdo del cilindro es q. Sin embargo, puesto que hay un cierto flujo de fuga del fluido de un lado a otro del pistn
q

= A-^ + qL di

donde qL es la razn de fuga. Al sustituir q, y empleando la ecuacin (85), dx mlX -ffij(Ap, -Ap2) = A + qL di La razn del flujo de fuga qL es un flujo a travs de un orificio: el espacio entre el pistn y el cilindro. Este orificio tiene un rea de seccin transversal constante y una diferencia de presiones, (Ap, - Ap2). Por lo tanto, con la ecuacin linealizada para tal flujo, es decir, la ecuacin (83), qh = w4(Ap, -Ap2) De este modo, empleando esta ecuacin para sustituir qL en la ecuacin (87) dx mlxi - m3 (Ap, - Ap2) = A -f- + m, (Ap, - Ap2) di dx mlx-{ - (m3 + wz4)(Ap, - Ap2) = A di La diferencia de presiones a travs del pistn resulta en una fuerza que se ejerce sobre la carga, siendo sta (Ap, - Ap2 )A . No obstante, hay un amortiguamiento en el movimiento, es decir, friccin de la masa. Esta friccin es proporcional a la velocidad de la masa, es decir, (dx0 /di). Por lo tanto, la fuerza neta que acta sobre la carga es dx Fuerza neta = (Ap, - Ap2 ) A - c Esta fuerza neta hace que la masa se acelere; esta aceleracin es (dv/d) o (d\ /di2). Por lo tanto [88] [87]

m^ = (Ap1-Ap2M-c^
di2 di Al reordenar la ecuacin se obtiene . md2x0 c dx0

Ap,-Ap2=-f- + --T7 A di

A di

Problemas

75

Al sustituir la diferencia de presiones en la ecuacin (88), m d xn mx - (m3 + m4) \ di2 c dx


= i4-

dx

i4 di Reordenando sta di se obtiene [89]

c(m3 + OT4 )
J dt

(m3 +m4)m dzx0

Esta ecuacin se puede simplificar al introducir dos constantes: kyr, esta ltima es la llamada constante de tiempo (vea el captulo 3). Al reordenar la ecuacin (89) se tiene (m3 +m4)m d2x0
f Al

dt A + c(m} +m4) dt

(m3 +m4)m

d2x0

dx0 dt
he

A2 +c(m3 +m4) dt2 dt2 donde dt

Am. A2+c(m3+m4) d2x

dx, [90]

(mi + m4 )m A2 +c(/723 +m4) Am A2 + c(m3 +m4)

1 Obtener una ecuacin que relacione la entrada, la fuerza F, con la salida, el desplazamiento x, para el sistema que describe la figura 2.44. 2 Proponer un modelo para un ej e escalonado, es decir, un ej e en el que hay un cambio de dimetro que se usa para hacer

Problemas
girar una masa y obtenga una ecuacin que relacione el par de entrada y la velocidad angular. Se puede despreciar el amortiguamiento. 3 Obtener la relacin entre la salida, la diferencia de potencial vR a travs del resistor R, y la entrada v para el circuito que ilustra la figura 2.45, el cual tiene un resistor en serie con un capacitor. 4 Obtener la relacin entre la salida, la diferencia de potencial v^ a travs del resistor R, y la entrada v para el circuito RLC que muestra la figura 2.46. 5 Obtener la relacin entre la salida, la diferencia de potencial vc a travs del capacitor C, y la entrada v para el circuito que muestra la figura 2.47.

76

Modelos de sistemas

Masa m

U "

1
L_
Desplazamiento x a)

c
-II-

Figura 2.46 Problema 4

-^$WWFigura 2.45 Problema 3


Desplazamiento x b)

Figura 2.44 Problema 1

Figura 2.47 Problema 5


WWWWWWNW \\\\\\\\\\\\\\\

Masa m

a)

Figura 2.48
b)

Problema 6

-CZF

Figura 2.49 Problema 7

Masa m

c, 6 7 8 9 Dibujar un circuito elctrico anlogo para el sistema mecnico que describe la figura 2.48. Dibujar la analoga mecnica para el circuito que ilustra la figura 2.49. Obtener la relacin entre la altura h2 y el tiempo para el sistema hidrulico de la figura 2.50. La inertancia es despreciable. La figura 2.51 muestra dos contenedores idnticos abiertos enlazados. Obtener la relacin que indique cmo variar la altura del lquido en un contenedor si hay "movimiento" de lquido entre los dos contenedores como resultado de una perturbacin en uno de ellos, como un incremento de presin en la superficie del lquido. 10 Un objeto caliente con capacitancia C a una temperatura Tse enfra en una habitacin grande la cual est a una temperatura TT. Si el sistema trmico tiene una resistencia R, obtenga la ecuacin que describa cmo cambia la temperatura del objeto caliente con el tiempo y d una analoga elctrica del sistema. 11 La figura 2.52 ilustra un sistema trmico que consta de dos compartimientos, uno de los cuales contiene un calefactor. Si la temperatura del compartimiento que contiene el calefactor es 7j, la temperatura del otro compartimiento es T2 y la temperatura alrededor de los compartimientos es T3, desarrolle las ecuaciones que describan cmo variarn con el tiempo las temperaturas T{ y T2. Todas las paredes de los contenedores tienen la misma resistencia y la capacitancia es despreciable. Los dos contenedores tienen la misma capacitancia C. 12 La relacin entre la fuerza F empleada para estirar un resorte y su deformacin x est dada por F = kx2, donde k es una constante. Linealizar esta ecuacin para un punto de operacin de x0.