Universidad Carlos III de Madrid.

Escuela Politcnica Superior.

ACCIONAMIENTOS ELCTRICOS 5 DE INGENIERA INDUSTRIAL

PRCTICA 2: Regulacin de mquinas sncronas.

Prctica 2

Regulacin de mquinas sncronas

PRCTICA 2: REGULACIN DE MQUINAS SNCRONAS.

1. OBJETIVO
Esta prctica se centrar en conocer el variador de frecuencia para motores de alterna UNIDRIVE 1403. Se dar una breve descripcin de sus caractersticas y propiedades. Estudiaremos las diferentes posibilidades de configuracin y funcionamiento de este variador, aplicado al control de mquinas sncronas. Se analizarn los parmetros que se precisa introducir en cada uno de los modos de funcionamiento y las opciones que se ofrecen para realizar diferentes tipos de control sobre un mismo motor.

2. DESCRIPCIN DEL VARIADOR

MODOS DE OPERACIN.
UNIDRIVE es un accionamiento de velocidad variable de CA de tipo inversor que ofrece la capacidad de disponer de 5 modos de funcionamiento. Estos son: 1. 2. 3. 4. 5.
1.

Operacin en lazo abierto. Accionamiento vectorial sin sensor en bucle abierto. Accionamiento vectorial en bucle cerrado. Servoaccionamiento en bucle cerrado. Unidad de regeneracin.

Operacin en lazo abierto (V/f).

Se emplea con motores AC convencionales y accionamientos polimotricos. La velocidad del motor es funcin de la frecuencia de salida del variador y del deslizamiento debido a la carga mecnica. El accionamiento puede controlar una serie de motores conectados en paralelo, debiendo estar protegidos cada uno de ellos ante sobrecarga. Es posible mejorar el funcionamiento del accionamiento empleando acciones tales como la compensacin del deslizamiento para motores de induccin, variando la tensin aplicada en el arranque o manteniendo constante de forma dinmica el flujo en el motor, ajustando la tensin a la carga aplicada en cada momento. Tambin se realiza un control automtico del lmite de intensidad, si se supera la intensidad mxima.

2. Control vectorial en bucle abierto.

Este tipo de control sustituye el refuerzo fijo de tensin del control en bucle abierto, con una tensin de salida mas precisa, que vara con la carga. Esta tensin se determina a partir de un modelo matemtico del motor. El resultado es un mejor control del flujo y, por lo tanto, ms par en un rango de frecuencias ms amplio.

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Existen dos parmetros necesarios para el funcionamiento del modelo del motor, que son: potencia nominal y resistencia del motor. Ambos valores pueden determinarse durante la puesta en servicio del accionamiento.

3. Control vectorial en bucle cerrado.

Se emplea con motores AC acoplados a un encoder incremental. En este modo de operacin el accionamiento controla directamente la velocidad del motor. El variador y el motor forman un sistema de bucle cerrado donde el encoder se emplea como realimentacin del accionamiento, proporcionado la velocidad y la posicin del rotor.

La realimentacin del codificador controla la velocidad, que se compara con la demanda de entrada despus de pasar por las etapas de rampas y entrada. El resultado es una demanda de par. La realimentacin de intensidad se divide en dos elementos, que son el componente magnetizante y el componente de par. Un modelo matemtico permite determinar los niveles correctos de corriente de magnetizacin e intensidad que produce el par. Se proporcionan dos controladores PI y las demandas de tensin resultantes se pasan como una entrada a la salida PWM del Unidrive.

4. Servoaccionamiento en bucle cerrado.

Se emplea esta opcin en el control de motores AC de imanes permanentes sin escobillas, acoplados a una adecuada realimentacin, teniendo seales de salida de conmutacin. El variador controla directamente la velocidad del motor en bucle cerrado, de forma anloga al caso anterior, salvo que no requiere un controlador de flujo. Adems de la realimentacin de incremento de posicin, se necesitan seales de cdigo Gray para proporcionar la posicin absoluta del rotor del motor. Este ser el tipo de control que implementaremos en la presente prctica, para controlar un motor sncrono.

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5. Regeneracin.
La opcin de regeneracin empleada para trabajar en los cuatro cuadrantes tambin es posible con este accionamiento. Este modo de operacin permite alimentar un motor de AC desde el elemento regenerativo o devolver parte de la potencia regenerada a la alimentacin en vez de disiparla en resistencias de frenado. Esta opcin de configuracin debe ser suministrada aparte por el fabricante y en nuestro caso no est disponible.

DIAGRAMA DE BLOQUES.
El diagrama de bloques del variador UNIDRIVE 1403 se muestra en la siguiente figura, en funcin de los mens de configuracin de que dispone.

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OPERACIN MEDIANTE MACROS. Una opcin de configuracin de este accionamiento es la de controlar la velocidad del motor a travs de funciones globales o macros. Esto precisa la configuracin de pocos parmetros software, en funcin de cual sea la macro empleada. Algunas de ellas son las que se muestran en la siguiente tabla, aunque en la realizacin de esta prctica no ser obligatoria la utilizacin de las mismas:
N macro 1
2 3 4 5
Easy mode, control frecuencia/velocidad analgico para aplicaciones bsicas (acceso a un nmero limitado de parmetros) Potencimetro motorizado (frecuencia/velocidad controlado por contactos) Cuatro relaciones frecuencia/velocidad preestablecidas, seleccionadas a travs de seales de control digitales externas. Control de par. Control PID.

Funcin

Con el variador de frecuencia UNIDRIVE 1403 es posible arrancar y parar un motor, cambiar el sentido de rotacin y variar la velocidad del mismo de dos modos diferentes:

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(a) Modo terminal: se aplican seales desde contactos elctricos a entradas analgicas o digitales del accionamiento. (b) Modo teclado: se opera manualmente desde el teclado del panel frontal del accionamiento.

3. MODOS DE CONTROL
Con este accionamiento se puede controlar la velocidad del motor, de tres formas diferentes. 1) Control frecuencia/velocidad. Cuando la operacin realizada es en lazo abierto, la frecuencia de salida del accionamiento se controla mediante una referencia de frecuencia. En el caso de lazo cerrado, la velocidad del motor es controlada a travs de una referencia de velocidad. Estas referencias se pueden introducir o bien en forma de seales analgicas (si realizamos el control desde terminales elctricos), o bien desde el teclado frontal. 2) Control de par. Esta opcin se configura mediante la programacin de la macro nmero 4. El par se controla mediante una referencia de par analgica aplicada a un terminal elctrico del dispositivo. 3) Control PID. La configuracin de este tipo de control se hace a travs de la macro n 5. As se opera con una referencia de frecuencia/velocidad, y un dispositivo de realimentacin analgica para controlar dinmicamente la velocidad, bajo control de un PID.

4. MTODOS DE FRENADO.
Este variador permite realizar diferentes tipos de frenados, configurables a travs del parmetro 0.16, y admite diferentes valores en funcin de si se opera en lazo abierto o cerrado.
Lazo abierto.

COASt Rp rP-dcl Dcl td-dcl

0 1 2 3 4 0 1 2 3

El motor frena por rozamientos. Rampa de frenado. Rampa de frenado seguida por 1 segundo de inyeccin de DC. Inyeccin de AC de frenado seguida por 1 segundo de inyeccin de DC. Inyeccin de DC de frenado durante un tiempo programable. El motor frena por rozamientos. Rampa de frenado. Frenado por limitacin de corriente. Rampa, orientacin y parada.

Lazo cerrado.

COASt RP no.rP rP-POS

5. PARMETROS DEL VARIADOR

1) INTRODUCCIN.

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Este accionamiento est equipado con un elevado nmero de parmetros, distribuidos en 14 mens de configuracin (mens avanzados). Los parmetros que aparecen en el men de configuracin 0 son de acceso rpido y resumen los parmetros ms importantes y ms usados del resto de mens. Por ello en ocasiones se muestra un nmero entre parntesis que corresponde a la denominacin del parmetro en su correspondiente men avanzado. 2) TIPOS DE PARMETROS. La nomenclatura empleada en los parmetros del variador es un nmero seguido de un punto, que representa el nmero de men al que corresponde dicho parmetro. Despus del punto hay un nmero de dos cifras que identifica el nmero del parmetro dentro de ese men. Los diferentes tipos de parmetros se representan en la siguiente tabla, junto con los smbolos que los identifican:

3) DEFINICIN DE LOS PARMETROS. En la definicin de cada uno de los parmetros, aparecen unos cdigos referentes a las limitaciones de uso de cada uno. stas bsicamente se refieren a la posibilidad de modificacin de los parmetros, segn el modo de funcionamiento elegido. Asimismo aparece el rango de valores que puede adoptar el parmetro y el tipo de dato que es (bit, unipolar,). Estos cdigos son: R S P Bit B U T El accionamiento debe ser reseteado para que el nuevo valor del parmetro tenga efecto. El valor actualizado del parmetro es grabado en la memoria cuando la alimentacin se desconecta del accionamiento. Parmetro protegido; Este parmetro no puede ser empleado como una entrada programable. RANGO. Parmetro representado por un bit (2 estados). Parmetro con rango de valores bipolar (valores positivos y negativos). Parmetro con rango de valores unipolar (solo valores positivos). Parmetro con valores textuales.

SMBOLOS.

Valor por defecto. Rango de valores.

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[] ~ or.

Indica el valor del parmetro. Indica un rango de valores; en el caso de parmetros del tipo bit, equivale a

CATEGORAS.

Los parmetros del men bsico de configuracin (men 0), estn ordenados en las siguientes categoras:
0.00 0.01 ~ 0.02 0.03 ~ 0.06

0.07 ~ 0.09

0.10 ~ 0.13 0.14 ~ 0.17

0.18 ~ 0.19 0.20 ~ 0.23 0.24 ~ 0.26 0.27 ~ 0.34 0.35 0.36 ~ 0.38

0.39 ~ 0.41

0.42 ~ 0.47 0.48 0.49 ~ 0.50

Configuracin. Lmites de velocidad. Rampas. Seleccin de referencia de velocidad. Lmite de corriente. Tensin en el arranque (lazo abierto). Valores del PID (lazo cerrado). Monitorizacin. Referencia suave (jog reference). Selector de modo de rampa. Selector de modo de parada y control de par. Rampas suavizadas (S-ramp). Bandas muertas. Modos de entrada analgicas. Varios. Monitorizacin de la referencia del teclado. Comunicaciones serie. Parmetros mostrados tras la conexin. Sincronizacin a motor rotando. Autosintonizacin. Frecuencia de conmutacin PWM. Parmetros del motor. Seleccin del modo de operacin (lazo abierto, cerrado,). Informacin del estado del accionamiento.

Modo

MODOS DE FUNCIONAMIENTO DE LA UNIDAD.

bsico: es el modo por defecto desde la conexin. En la lnea superior muestra los valores de los parmetros y en la inferior el estado del Unidrive. Modo display: puede seleccionarse el parmetro deseado y visualizar su valor. La lnea superior muestra el valor del parmetro seleccionado y la inferior el nmero de parmetro. Modo Edit: en este modo los valores de los parmetros pueden modificarse con un nuevo valor. La lnea superior muestra el valor del parmetro y la inferior el parmetro seleccionado.

Tras 8 segundos sin pulsar ninguna tecla la pantalla volver a modo bsico.

PARMETRO 0.

El parmetro 0 tiene un significado especial para algunas funciones:

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Cdigo

149 1000 1253 1255 2000

Acceso a mens extendidos Memorizacin de nuevos valores de los parmetros Permiso para el cambio del modo de funcionamiento a travs del parmetro #00.48 Ajuste de parmetros en su estado por defecto Desactivacin del acceso a mens extendidos

Descripcin

4) UTILIZACIN DEL TECLADO El ajuste de los parmetros del variador se realiza con 4 teclas del cursor (teclas de flechas) y la tecla MODE (M). Estas teclas permiten seleccionar el parmetro requerido y controlar o ajustar su valor. Pulsando la tecla M se visualiza el parmetro actual, con las flechas y se cambia de parmetro dentro del mismo men; y las
flechas y permiten cambiar de men. Una vez seleccionado el parmetro concreto, para modificarlo se pulsa de nuevo la tecla M, su valor parpadear y con las 4 teclas del cursor se cambia su valor. Las teclas de control estn situadas debajo de las teclas de programacin:

Cada tecla de control puede activarse o desactivarse mediante software (#6.11...#6.14). Cuando el Unidrive est en modo teclado (#00.05=4) todas las teclas de control estn activadas. Estas teclas pueden desactivarse cuando #00.05 est ajustado en cualquier otro valor.

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6. REALIZACIN DE LA PRCTICA.
En esta prctica vamos a estudiar las distintas posibilidades de control que ofrece el variador de frecuencia UNIDRIVE. En primer lugar se realizarn diferentes arranques y frenados, variando las rampas de aceleracin y deceleracin. Tambin deben programarse rampas en S. Por ltimo se estudiar la respuesta del sistema ante un escaln de la velocidad de consigna y ante la variacin de los valores del regulador PID del bucle de control de velocidad.

6.1. Configuracin.
Al conectar el accionamiento se accede automticamente al men 0 en modo bsico. Se deben ajustar los parmetros ms importantes del variador: Parmetro 0: el usuario debe poder cambiar el valor de los parmetros y acceder a los mens extendidos. Parmetro 0.48 (#11.31): determina el modo de funcionamiento del variador y es el primer parmetro que debe ajustarse despus del parmetro 0. En nuestro caso debemos seleccionar un control en modo servo. Para seleccionar un modo de funcionamiento distinto debe introducirse el valor 1253 en el parmetro 0, cambiar la entrada #0.48 segn el valor deseado y posteriormente aplicar un RESET, de este modo el resto de parmetros se configurarn al valor que tengan por defecto para ese modo de control. Este

valor deber ser comprobado antes de poner en marcha el accionamiento. Parmetro 0.05 (#1.14): especifica el origen de la seal de consigna de velocidad, en nuestro caso la fuente viene dada por la velocidad de referencia analgica 2. Parmetro 0.17 (#4.11): indica si el control a realizar sobre el accionamiento es en par o en velocidad. Nosotros realizaremos un control en velocidad.

A continuacin deben ajustarse los parmetros correspondientes a los datos caractersticos del motor y los valores de las rampas de aceleracin y deceleracin.

6.2. Autoajuste.
Con el motor PARADO, se ajusta el parmetro #0.40 a 1, se cambia el interruptor de PARO a MARCHA. El accionamiento funcionar a mitad de su velocidad nominal, mide la corriente magnetizante y calcula y corrige el cos.

6.3. Arranque y frenado de la mquina.

a) Arranque con rampa de aceleracin Para ajustar la rampa de aceleracin de la mquina hay que actuar sobre los parmetros siguientes: Parmetro 2.02: activacin de rampa. Parmetro 2.03: retencin de rampa (debe desactivarse). Parmetro 2.05: tiempos de rampa ajustados en ms. Parmetro 2.06: activacin de rampa en S, para este apartado debe permanecer desactivado. Parmetro 2.10: selector aceleracin adelante. Su rango va de 0 a 8,
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elegimos el 0 para trabajar con aceleracin adelante 1. Parmetro 2.11: aceleracin adelante 1. Parmetro 3.26: Entrada 1 del codificador (RPM). Permite visualizar la velocidad (tambin se puede usar el parmetro 0.10). Visualizar la velocidad corriente y para rampas de aceleracin de 1s y 3s a una velocidad de 1000rpm. VELOCIDAD:
1s Voltios/div: Tiempo/div: 3s Voltios/div: Tiempo/div:

CORRIENTE:
1s Voltios/div: Tiempo/div: 3s Voltios/div: Tiempo/div:

Observaciones:

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b) Rampa de frenado: Las opciones de frenado de la mquina permitidas por este convertidor, se pueden configurar con los parmetros: Parmetro 0.15 (#2.04): selecciona rampa de deceleracin. Debe elegirse un ajuste Stnd. Ct control estndar. Parmetro 0.16 (#6.01): modo de parada. Parmetro 2.20: selector de deceleracin adelante. Su rango va de 0 a 8, elegimos el 0 para trabajar con deceleracin adelante 1. Parmetro 2.21: Deceleracin adelante 1. Existen opciones para el funcionamiento tanto en bucle abierto como en bucle cerrado. Debe tenerse en cuenta el estado en el que se encuentre el parmetro 0.48 que indica el modo de control para configurar el modo de frenado. La rampa en S debe permanecer desactivada. Visualizar la corriente y velocidad para rampas de frenado de 1s y 3s a una velocidad de 1000rpm. VELOCIDAD:
1s Voltios/div: Tiempo/div: 3s Voltios/div: Tiempo/div:

CORRIENTE:
1s Voltios/div: Tiempo/div: 3s Voltios/div: Tiempo/div:

Observaciones:

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c) Rampa en S: Por ltimo estudiaremos el arranque y frenado de la mquina con distintas rampas en S. El parmetro 0.18 (#2.06) permite activar la rampa en S, el 0.19 (#2.07) la velocidad mxima del cambio de aceleracin y deceleracin, el 0.03 (#2.11) la rampa de aceleracin y el 0.04 (#2.21) la rampa de deceleracin. Para una rampa de aceleracin de 0.5s y deceleracin de 1s visualizar la velocidad de arranque y frenado para tiempos de rampa en S de 0.1 y 0.7s/1000rpm. VELOCIDAD: ARRANQUE:
0.13 Voltios/div: Tiempo/div: 0.5 Voltios/div: Tiempo/div:

FRENADO:
0.13 Voltios/div: Tiempo/div: 0.5 Voltios/div: Tiempo/div:

Observaciones:

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6.4. Control en modo servo.

Configurar el variador para el control en modo servo como se ha explicado anteriormente (a travs del parmetro 0.48). Antes de arrancar el conjunto motorconvertidor, debe realizarse una comprobacin de la correcta conexin y configuracin del conjunto. Esta comprobacin se realiza con el parmetro 0.40, siguiendo el procedimiento explicado en el apartado 6.2. NO DEBE ARRANCARSE EL CONJUNTO VARIADOR-MOTOR HASTA QUE NO SE REALICE ESTA COMPROBACIN. Comprobar, adems el estado del parmetro 0.17, y configurarlo para un control en velocidad. En caso de que la mquina funcionase en carga se podran configurar otros tipos de control. Desactivar las rampas configuradas en el apartado anterior (parmetros 2.02, 0.16 y 0.18). Se va a estudiar la respuesta dinmica del sistema ante un escaln de la velocidad de consigna. Este escaln se introducir desde un potencimetro de consigna. a) Realizar varios ensayos para escalones del 30%, 60% y del 90%. Los valores del regulador PID dados por los parmetros 0.07, 0.08 y 0.09 respectivamente deben permanecer con sus valores por defecto. Con el parmetro 7.02 se vara el porcentaje del escaln de consigna para la entrada analgica 2. VELOCIDAD:
30% Voltios/div: Tiempo/div: 60% Voltios/div: Tiempo/div: 90% Voltios/div: Tiempo/div:

CORRIENTE:
30% Voltios/div: Tiempo/div: 60% Voltios/div: Tiempo/div: 90% Voltios/div: Tiempo/div:

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Observaciones:

b) Para un escaln del 30% realizar varios ensayos modificando los parmetros del regulador PID del bucle de control de velocidad en lazo cerrado (parmetros 0.07 a 0.09). Para cada ensayo dibujar la evolucin de la velocidad y la intensidad en el tiempo. Acota el dibujo indicando la velocidad inicial, la velocidad final, la sobreoscilacin y el tiempo de establecimiento. Manteniendo I=100 y D=0 cambiar la ganancia proporcional a los valores 150 y 10. VELOCIDAD:
150 Voltios/div: Tiempo/div: 10 Voltios/div: Tiempo/div:

CORRIENTE:
150 Voltios/div: Tiempo/div: 10 Voltios/div: Tiempo/div:

Observaciones:

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Manteniendo P=200 y D=0 hacer que la ganancia integral tome los valores 50 y 10. VELOCIDAD:
50 Voltios/div: Tiempo/div: 10 Voltios/div: Tiempo/div:

CORRIENTE:
50 Voltios/div: Tiempo/div: 10 Voltios/div: Tiempo/div:

Observaciones:

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Manteniendo P=200 y I=200 cambiar la ganancia diferencial a los valores 100 y 200. VELOCIDAD:
100 Voltios/div: Tiempo/div: 200 Voltios/div: Tiempo/div:

CORRIENTE:
100 Voltios/div: Tiempo/div: 200 Voltios/div: Tiempo/div:

Observaciones:

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