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ndice
6. Identificacin de sistemas mediante Lgica Difusa 7. Ejemplos de sistemas difusos de control comerciales
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Objetivos
1. Definiciones Previas
Sistema: Combinacin de componentes que actan juntos y realizan un objetivo determinado. Variable controlada: Condicin que se mide y controla. Variable manipulada: Condicin que el controlador modifica para afectar el valor de la variable controlada. Controlar: Medir la variable controlada y alterar la variable manipulada para corregir o limitar la variable controlada. Planta: Parte del sistema que se controla.
1. Definiciones previas
1. Definiciones Previas
Sistema: Combinacin de componentes que actan juntos y realizan un objetivo determinado. Variable controlada: Condicin que se mide y controla. Variable manipulada: Condicin que el controlador modifica para afectar el valor de la variable controlada. Equipo o conjunto de piezas de una mquina funcionando juntas, cuyo objetivo es realizar Controlar: Medir la variable controlada y alterar la variable manipulada para corregir o limitar la variable una operacin determinada y que ha de ser controlada. controlado Planta: Parte del sistema que se controla.
1. Definiciones previas
1. Definiciones previas
Proceso:
Operacin continua, marcada por cambios graduales que se suceden uno a otro de una forma relativamente fija y que conduce a un resultado determinado. Cualquier operacin que se va a controlar.
Perturbacin: Seal que tiende a afectar negativamente el valor de la salida de un sistema. Tipos:
1. Definiciones previas
2. Sistemas de control
2.1. Definicin
Conjunto o combinacin de componentes que acta conjuntamente y que cumple un determinado objetivo
Perturbaciones
Variables de entrada
SISTEMA
Variables de salida
2. Sistemas de control
2.1. Definicin
Las tcnicas de control automtico tienen un campo prcticamente ilimitado de aplicacin. Es til contar con sistemas capaces de mantener todos los parmetros controlados sin la intervencin humana. En ocasiones se consigue optimizar la evolucin del proceso
Situaciones de elevada complejidad Situaciones en las que se debe operar en tiempo de respuesta corto
La accin de control es independiente de la salida No hay realimentacin A cada entrada de referencia le corresponde una condicin de operacin fija La precisin depende de la calibracin Problemas con las pertubaciones
Este tipo de controladores genera secuencias de instrucciones como respuesta a las distintas rdenes o variables de entrada
2. Sistemas de control 2.3. Sistemas de control en lazo abierto y en lazo cerrado
Controlador
Planta o proceso
Este tipo de controladores genera secuencias de instrucciones como respuesta a las distintas rdenes o variables de entrada
2. Sistemas de control 2.3. Sistemas de control en lazo abierto y en lazo cerrado
Mantiene una relacin pre-establecida entre la entrada y la salida, comparndolas y utilizando la diferencia como parmetro de control. Comportamiento adecuado en presencia de perturbaciones Sistema de control de la temperatura de una habitacin Sistema de control de la velocidad de un vehculo
Tipos de sistemas de control realimentados: Reguladores. (Ej. termostato) Servomecanismos. (Ej. brazo de robot)
Elemento de medicin
La seal de salida tiene efecto directo sobre la accin de control Se utiliza la realimentacin para reducir el error del sistema (lazo cerrado)
Sistemas que operan con seales continuas Normalmente la funcin de control se implementa con circuitos electrnicos
Utilizan tecnologa digital Mayor flexibilidad en diseo Un controlador digital para plantas continuas necesita conversin analgica-digital (y viceversa) Problemas de retardos y longitud de palabra inapreciables con las mejoras en la tecnologa digital Mayor capacidad para almacenar y manipular datos Permite la inclusin de procesos de aprendizaje, control adaptativo, conocimiento experto y otros conceptos avanzados.
Entradas y realimentacin suelen ser binarias Salida tambin suele ser binaria Se disean mediante el desarrollo de una tabla de transicin de estados
Investigacin Operativa.
rea con lmites cambiantes: Lo que es control inteligente hoy ser simplemente control maana. rea interdisciplinar: Control, Ciencias de la Computacin e Incluye al control convencional.
Adaptacin y aprendizaje: Capacidad para adaptarse a condiciones cambiantes. Autonoma e inteligencia: Habilidad para actuar adecuadamente en un entorno con incertidumbre. Estructuras y jerarquas: Arquitectura funcional apropiada para afrontar problemas complejos.
4. Sistemas Difusos
Conduccin en una carretera Operador de una planta industrial Control de la temperatura de un recinto
Justificaciones para la teora de Sistemas Difusos: 1. Demasiada complejidad para la obtencin de descripciones precisas en algunos sistemas reales. Es necesario introduccin aproximacin. 2. Es necesaria una teora que permita formular el conocimiento humano de forma sistemtica e incluirlo en sistemas de ingeniera.
4. Sistemas Difusos 4.1. Por qu sistemas difusos?
SI la velocidad del coche es alta ENTONCES pisar con fuerza baja el acelerador
Ejemplos:
Sistema experto en tiempo real que implementa una parte de la forma de operar de una persona o de un proceso con experiencia en ingeniera que no puede expresarse fcilmente como parmetros PID o como ecuaciones diferenciales, sino como reglas situacin accin
En algunos casos de control de procesos industriales (p.ej., industria qumica) el grado de automatizacin es muy bajo. Muchas de las acciones son realizadas por operadores que basan su conocimiento en la experiencia pero que difcilmente se puede expresar con ecuaciones diferenciales PERO, slo si existe conocimiento relevante del proceso y su control que pueda expresarse en trminos de lgica difusa
5. Sistemas Difusos para Control 5.2. Ventajas y lmites del control difuso
En algunos casos de control de procesos industriales Sistema fcil de disear (p.ej., industria qumica) elmodificar grado de automatizacin Sistema fcil de es muy bajo. Muchas de las acciones son realizadas Sistema simplificado, con rapidez de por operadores que basan su conocimiento en la funcionamiento (aunque se a veces con experiencia pero que difcilmente puede expresar menor diferenciales exactitud) con ecuaciones PERO, slo si existe conocimiento relevante del proceso y su control que pueda expresarse en trminos de lgica difusa
5. Sistemas Difusos para Control 5.2. Ventajas y lmites del control difuso
En situaciones de perturbacin externa, un controlador PID afronta el problema con una compensacin entre reacciones rpidas con excesos significativos o reacciones suaves pero lentas. El control difuso cubre un amplio rango de parmetros del sistema y puede afrontar la mayora de las perturbaciones PERO, aunque generalmente es as, an no estn bien formalizadas las caractersticas necesarias para que el control difuso sea robusto y estable
5. Sistemas Difusos para Control 5.2. Ventajas y lmites del control difuso
El control difuso posee dos niveles de abstraccin (reglas y parmetros) que permite un diseo conjunto entre expertos en el problema e ingenieros electrnicos generalmente s, PERO la adquisicin de conocimiento, codificacin, prueba y depuracin necesarias en control difuso requiere un alto grado de preparacin del experto
5. Sistemas Difusos para Control 5.2. Ventajas y lmites del control difuso
En Japn, control difuso se asocia a moderno, de alta calidad y amigable con el usuario. Adems, el control difuso permite disear soluciones de calidad equivalente salvando las patentes existentes PERO en Europa no tiene tanta fama como en Japn. Adems, muchas veces interesa ocultar el trmino difuso, p.ej., sistema de enfoque automtico difuso en una cmara de vdeo!
5. Sistemas Difusos para Control 5.2. Ventajas y lmites del control difuso
Para procesos muy complejos, cuando no hay un modelo matemtico simple Para procesos altamente no lineales Si el procesamiento del (lingsticamente formulado) conocimiento experto puede ser desempeado
El control convencional tericamente rinde un resultado satisfactorio Existe un modelo matemtico fcilmente soluble y adecuado El problema no es soluble
5. Sistemas Difusos para Control 5.3. Recomendaciones de uso del control difuso
Si ya existe una solucin basada en sistemas difusos para resolver una problema similar, estamos en la lnea correcta Si tenemos una buena solucin en trminos de control PID, con rendimiento del sistema, costes de desarrollo y mantenimiento satisfactorios debemos mantenernos en esa lnea. Si no estamos satisfechos con la solucin existente respecto a alguno de estos criterios o es un problema que no se puede resolver con control clsico, hay que analizar el motivo. Si ciertas partes del sistema son desconocidas, no medibles o con incertidumbre, se debe optar por un diseo basado en lgica difusa. Si se desconoce el modelo matemtico del sistema o ste es complejo, un sistema difuso puede ser la solucin.
5. Sistemas Difusos para Control 5.3. Recomendaciones de uso del control difuso
Modelo: esquema terico de un sistema que se elabora para facilitar su comprensin y el estudio de su comportamiento Los modelos son tiles para realizar simulaciones, analizar un sistema, comprender sus mecanismos subyacentes, disear nuevos procesos o controlar automticamente sistemas Todo modelo debe cumplir dos requisitos bsicos:
Precisin: Representar con fidelidad la realidad que se est modelando Comprensibilidad: Describir el sistema de forma legible
Requisitos contradictorios: un modelo demasiado simple no puede representar adecuadamente las caractersticas relevantes del sistema
El modelado se puede realizar con Sistemas Basados en Reglas Difusas (SBRDs), que contienen reglas del tipo:
EB
MB
MA
EA
0,5
Modelado Difuso Lingstico: Atiende al poder descriptivo de los SBRDs Modelado Difuso Preciso: Atiende al poder aproximativo de los SBRDs
Datos
Proceso de Modelado
Modelo
Datos
APRENDIZAJE
Datos
variable 1 variable 2 variable 3 ... variable k
APRENDIZAJE
SELECCIN DE CARACTERSTICAS
Datos
variable 1 variable 2 variable 3 ... variable k
APRENDIZAJE
SELECCIN DE CARACTERSTICAS
Datos
variable 1 variable 2 variable 3 ... variable k
APRENDIZAJE
SELECCIN DE CARACTERSTICAS
Productos de consumo:
Lavadoras Hornos microondas Cmaras de videos Televisores Traductores Ascensores Trenes Gras Automocin (motores, transmisin, frenos...) Control de trfico Diagnstico mdico Securidad Comprensin de datos
Sistemas:
Software:
Objetivo: Determinar automticamente el ciclo de lavado adecuado al tipo y cantidad de suciedad y al tamao de la colada. Entradas: Suciedad, tipo de suciedad y tamao de la colada. Salida: Ciclo de lavado. Sensores pticos tipo y cantidad de suciedad
7. Ejemplos de sistemas difusos de control comerciales
Sistema de transmisin automtica Mitshubichi Galant S Saturn SL1 de General Motors Control de temperatura Sistema de suspensin difusa (Mitshubichi)
Objetivos: 1. Acelerar hasta una velocidad mxima 2. Decidir si mantener la velocidad mxima 3. Parar aproximadamente en una posicin El sistema de control difuso est dividido en: a) El controlador de la velocidad constante b) El controlador de parada automtica
7. Ejemplos de sistemas difusos de control comerciales
1. 2. Decidir si mantener la velocidad mxima -Para el confort del viaje: 3. Parar aproximadamente en una posicin SI la velocidad est en el rango permitido
ENTONCES no cambiar el control
SI la velocidad del tren est alcanzando la velocidad lmite Acelerar hasta una velocidad mxima ENTONCES seleccionar la mxima posicin de freno
El sistema de control difuso est dividido en: a) El controlador de la velocidad constante b) El controlador de parada automtica
7. Ejemplos de sistemas difusos de control comerciales
Objetivos: 1. Acelerar hasta una velocidad mxima Para el confort de 2. Decidir -si mantener la viaje: velocidad mxima SI el tren parar en la zona permitida 3. Parar aproximadamente una posicin ENTONCES no cambiar en el control
el confort del viaje y seguridad : en: El sistema -Para de control difuso est dividido SI el tren est en la zona permitida ENTONCES cambiar de aceleracin a freno suave controlador de la velocidad constante
El control difuso es una alternativa eficiente al control convencional El control difuso del metro de Sendai parece tener ventajas sobre el convencional en aspectos como confort del viaje, consumo de energa, etc. Desde un punto de vista tcnico demuestra que es posible utilizar conocimiento experto para disear leyes de control y la teora de sistemas difusos para trasladar lenguaje natural en estrategias de control
Bibliografa
Bsica:
[Ant92] P.J. Antasklis y K.M. Passino. An Introduction to Intelligent and Autonomous Control. Kluwer Academic Publishers, 1992. [Oga08] K. Ogata. Ingeniera de control moderna. Prentice Hall, 1998.
Complementaria:
[Azv00] B. Azvine, N. Azarmi y D.D. Nauch (Eds.) Intelligent Systems and Soft Computing. Springer, 2000. [Lew99] P.H. Lewis y C. Yan. Sistemas de control en ingeniera. Prentice-Hall, 1999.
Bibliografa