Apuntes de Matemticas II

Grado Ingeniera Mecnica

Parte II: Geometra Analtica
M Cruz Parra
Dpto. de Matemtica Aplicada
Geometra analtica
Vectores libres en el espacio ordinario 3
Ecuaciones de recta y plano. Problemas de incidencia 5
Productos escalar, vectorial y mixto 9
Problemas metricos 13
1
Vectores libres en el espacio ordinario
PRIMERAS DEFINICIONES
Denicion 1. Segmento orientado es todo segmento cuyos extremos se consideran en un orden
determinado. El que se considera en primer lugar se dice origen y el segundo extremo.
Denotaremos un segmento orientado por las letras correspondientes a su origen y a su extremo,
en ese orden.
Cuando en el segmento orientado AB, A/ B se llama direccion de AB a la direccion de la recta
AB, sentido al sentido de la semirrecta AB y modulo a la distancia entre A y B. Cuando A B,
la direccion y el sentido no estan denidos y su modulo es 0.
Denotamos por S el conjunto de todos los segmentos orientados del espacio ordinario. De-
nimos sobre S la relacion binaria siguiente: se dice que un segmento orientado es equipolente a
otro si el primero tiene la misma direccion, el mismo sentido y el mismo modulo que el segundo
que es una relacion de equivalencia. A cada una de las clases de equivalencia as denidas la
llamamos vector libre. El conjunto de vectores libres lo denotamos por V y a sus elementos por
letras min usculas afectadas de una echa encima o con la notacion de uno de los segmentos orien-
tados afectada de una echa encima,

a =

AB. Elementos caractersticos de un vector libre son
su direccion, sentido y modulo. El modulo de

a se denota por |

a |.
Suma de vectores
Dados

a ,

b V jamos un punto cualquiera A y tomamos el representante

AB de

a y el
representante

BC de

b , entonces, el vector

AC se dice suma de

a con

b . Esta claro que es
independiente de la eleccion del punto A y que por lo tanto esta bien denido. As queda denida
sobre V una LCI, que denotamos con el signo +, y (V, +) es grupo abeliano. El elemento neutro
de la suma se dice vector nulo,

0 =

AA =

BB = . . . El opuesto del vector

AB es

BA por lo que,
si es no nulo, tienen la misma direccion, el mismo modulo y sentido opuesto.
Producto de un vector por un n umero real
Dados

a V y IR se dice producto de

a por y se denta por

a , al vector dado por:

si = 0 y

a =

0 , es el vector que tiene la misma direccion que

a , el mismo sentido o
sentido opuesto al de

a seg un sea > 0 o < 0 y modulo el modulo de

a multiplicado por el
escalar ||,
en otro caso,

a es el vector nulo.
Esta regla de composicion es una LCE sobre V con dominio de operadores IR, que denotaremos
por . y se verica que (V, +, .
IR
) es espacio vectorial.
Dimension de V
La dimension de V es 3. Una base de V esta formada por 3 vectores no nulos de direcciones
no coplanarias. Por tanto, si B = (

u
1
,

u
2
,

u
3
) es una base de V y jamos un punto cualquiera O
3
4 Matematicas II, MEC

ANICA
y representantes de los vectores de B con origen O, las aristas OU
1
, OU
2
y OU
3
estan dispuestas
como las aristas de un triedro.
Subespacios vectoriales de V
El conjunto formado por todos los vectores libres del espacio ordinario que tienen representantes
en un plano dado , es un subespacio vectorial de V de dimension 2. Una base del subespacio
esta formada por 2 vectores con representante en el plano, no nulos y no paralelos.
El conjunto formado por todos los vectores libres del espacio ordinario que tienen representantes
en una recta dada r, es un subespacio vectorial de V de dimension 1. Una base del subespacio
esta formada por 1 vector no nulo con representante en la recta.
Espacio afn. Sistema de referencia afn
Dado un punto P del espacio ordinario E y un vector libre

v V, sea

PQ el representante
de

v con origen en P : entonces decimos que Q es la suma de P con

v y escribimos
P +

PQ = Q.
As queda denida sobre E una LCE con dominio de operadores V , llamada suma de un punto
con un vector libre y denotada por el signo +, que verica:
P, Q E, |

v V, P +

v = Q,
P E,

v ,

w V, (P +

v ) +

w = P + (

v +

w).
Por lo anterior, se dice que E es un espacio afn tridimensional con el espacio vectorial asociado
(V, +, .
IR
).
Fijamos un punto O de E y una base B = (

u
1
,

u
2
,

u
3
) de V. Si a cada punto P de E le
asociamos el vector de V

OP, queda denida una aplicacion biyectiva de E en V. Por otra parte,
siendo B una base de V la aplicacion que a cada vector de V le asocia sus coordenadas en B es
tambien biyectiva, as si

OP = x
1

u
1
+x
2

u
2
+x
3

u
3
, la aplicacion que a P le asocia las coordenadas
(x
1
, x
2
, x
3
) es biyectiva
E V IR
3
P

OP (x
1
, x
2
, x
3
)
decimos que (x
1
, x
2
, x
3
) son las coordenadas de P en el sistema de referencia afn (O, U
1
, U
2
, U
3
),
donde U
i
= O +

u
i
. El punto O se dice origen de coordenadas, U
1
, U
2
y U
3
puntos fundamentales
del sistema y las rectas orientadas OU
1
, OU
2
y OU
3
ejes coordenados.
Ecuaciones de recta y plano. Problemas
de incidencia
ECUACIONES DE LA RECTA
Dada una recta r, jamos un punto de ella, P
1
, y un vector no nulo,

r , que tenga la direccion
de r (este se dice vector direccional). Cualquier punto, P r, verica que existe IR tal que

OP =

OP
1
+

r ,
que es la llamada ecuacion vectorial de r.
O

I
E
P
1
r

r
P
Si trabajamos con coordenadas y es P
1
(x
1
, y
1
, z
1
),

r = (, m, n) y ponemos P(x, y, z). Susti-
tuyendo en la ecuacion vectorial e igualando coordenadas, resultan las ecuaciones parametricas
x = x
1
+
y = y
1
+m
z = z
1
+n
_
_
_
r
Si mn = 0, despejando e igualando se obtiene =
x x
1

=
y y
1
m
=
z z
1
n
r
que es la ecuacion en forma continua. Si es nula alguna de las coordenadas del vector

r , la
ecuacion puede escribirse en la misma forma pero entendiendo que cuando el denominador sea
nulo tambien es identicamente nulo el numerador correspondiente.
Cuando la recta viene determinada por 2 puntos, P
1
y P
2
, basta considerar las expresiones
anteriores con

r =

P
1
P
2
= (x
2
x
1
, y
2
y
1
, z
2
z
1
).
POSICI

ON RELATIVA DE DOS RECTAS

Dadas dos rectas, r
1
, r
2
las posiciones relativas sabemos que son: no coplanarias (se cruzan)
o coplanarias, en este caso si no tienen puntos comunes seran paralelas estrictas, si tienen un
punto com un secantes y si tienen mas de un punto com un coincidentes. Si suponemos dadas las
5
6 Matematicas II, MEC

ANICA
ecuaciones parametricas:
x = x
1
+
1
y = y
1
+m
1
z = z
1
+n
1
_
_
_
r
1
x = x
2
+
2
y = y
2
+m
2
z = z
2
+n
2
_
_
_
r
2
determinaremos los puntos comunes estudiando el sistema
x
1
+
1
= x
2
+
2
y
1
+m
1
= y
2
+m
2
z
1
+n
1
= z
2
+n
2
_
_
_

1

2
= x
2
x
1
m
1
m
2
= y
2
y
1
n
1
n
2
= z
2
z
1
_
_
_
(A|B) =
_
_

1

2
x
2
x
1
m
1
m
2
y
2
y
1
n
1
n
2
z
2
z
1
_
_
de 3 ecuaciones con 2 incognitas, y . Los casos posibles son:
rgA = 2 rgIB = 3 se cruzan,
rgA = 2 rgIB = 2 secantes,
rgA = 1 rgIB = 2 paralelas estrictas,
rgA = 1 rgIB = 1 coincidentes.
ECUACIONES DEL PLANO
Dado un plano , jamos un punto del mismo, P
1
, y dos vectores no nulos y no paralelos,

r
1
,

r
2
, que admitan representante en . Cualquier punto, P , verica que existen , IR
tales que

OP =

OP
1
+

r
1
+

r
2
que es la ecuacion vectorial de .

B
O
P
1

r
1

r
2
P
Si trabajamos con coordenadas: P
1
(x
1
, y
1
, z
1
),

r
1
= (
1
, m
1
, n
1
),

r
2
= (
2
, m
2
, n
2
) y ponemos
P(x, y, z), al sustituir en la ecuacion vectorial e igualando coordenadas, resultan las ecuaciones
parametricas
x = x
1
+
1
+
2
y = y
1
+m
1
+m
2
z = z
1
+n
1
+n
2
_
_
_

Si P(x, y, z) verica esas ecuaciones es porque existen (, ) tales que el sistema

1
+
2
= x x
1
m
1
+m
2
= y y
1
n
1
+n
2
= z z
1
_
_
_
es compatible lo que exige que

1

2
x x
1
m
1
m
2
y y
1
n
1
n
2
z z
1

= 0
7
o equivalentemente, que

x x
1
y y
1
z z
1

1
m
1
n
1

2
m
2
n
2

= 0
desarrollando por la primera la

m
1
n
1
m
2
n
2

. .
(x x
1
)+

n
1

1
n
2

2

. .
(y y
1
)+

1
m
1

2
m
2

. .
(z z
1
) = 0

A B C
nalmente, escribiendo D = AX
1
By
1
Cz
1
queda
Ax +By +Cz +D = 0,
que es la llamada ecuacion general de , donde (A, B, C) = (0, 0, 0) pues

r
1
y

r
2
son no paralelos.
Cuando el plano viene determinado por 3 puntos no alineados, P
1
, P
2
y P
3
, basta considerar
las expresiones anteriores con

r
1
=

P
1
P
2
= (x
2
x
1
, y
2
y
1
, z
2
z
1
) y

r
2
=

P
1
P
3
= (x
3
x
1
, y
3

y
1
, z
3
z
1
). En el caso de la ecuacion cartesiana queda

x x
1
y y
1
z z
1
x
2
x
1
y
2
y
1
z
2
z
1
x
3
x
1
y
3
y
1
z
3
z
1

= 0 =

x x
1
y y
1
z z
1
0
x
1
y
1
z
1
1
x
2
x
1
y
2
y
1
z
2
z
1
0
x
3
x
1
y
3
y
1
z
3
z
1
0

x y z 1
x
1
y
1
z
1
1
x
2
y
2
z
2
1
x
3
y
3
z
3
1

.
POSICI

ON RELATIVA DE DOS PLANOS

Dadas las ecuaciones generales de dos planos

1
A
1
x +B
1
y +C
1
z +D
1
= 0,

2
A
2
x +B
2
y +C
2
z +D
2
= 0,
para estudiar su posicion relativa, se buscaran los puntos comunes a los dos planos. Por lo que
basta estudiar el sistema de ecuaciones lineales asociado a la matriz
(A|B) =
_
A
1
B
1
C
1
D
1
A
2
B
2
C
2
D
2
_
Los posibles casos son:
rgA = 2, rgIB = 2, SCI, planos secantes, su interseccion es una recta, se verica en todo caso
excepto si
A
1
A
2
=
B
1
B
2
=
C
1
C
2
,
rgA = 1, rgIB = 2, SI, planos paralelos estrictamente, se verica si
A
1
A
2
=
B
1
B
2
=
C
1
C
2
=
D
1
D
2
,
rgA = 1, rgIB = 1, SCI, planos coincidentes, se verica cuando
A
1
A
2
=
B
1
B
2
=
C
1
C
2
=
D
1
D
2
.
HAZ DE PLANOS
Haz de planos es el conjunto formado por todos los planos del espacio que pasan por una
misma recta ja, llamada eje del haz. Si
1
y
2
son dos planos distintos del haz, de ecuaciones

1
A
1
x +B
1
y +C
1
z +D
1
= 0,

2
A
2
x +B
2
y +C
2
z +D
2
= 0,
la ecuacion del haz es
(A
1
x +B
1
y +C
1
z +D
1
) +(A
2
x +B
2
y +C
2
z +D
2
) = 0,
8 Matematicas II, MEC

ANICA
es decir, para cada par (, ) = (0, 0) se obtiene un plano del haz y todos los planos del haz
admiten una ecuacion de este tipo. Obviamente, si los planos
1
y
2
son distintos, siendo del
mismo haz son secantes y el eje del haz es la recta interseccion de ambos.
POSICI

ON RELATIVA DE TRES PLANOS

Dadas las ecuaciones generales de tres planos

1
A
1
x +B
1
y +C
1
z +D
1
= 0,

2
A
2
x +B
2
y +C
2
z +D
2
= 0,

3
A
3
x +B
3
y +C
3
z +D
3
= 0,
para estudiar su posicion relativa, se buscaran los puntos comunes a los tres planos. Por lo que
basta estudiar el sistema de ecuaciones lineales asociado a la matriz
(A|B) =
_
_
A
1
B
1
C
1
D
1
A
2
B
2
C
2
D
2
A
3
B
3
C
3
D
3
_
_
y los posibles casos son:
rgA = 3, rgIB = 3, SCD, hay un unico punto com un a los tres planos con lo que los planos son
secantes 2 a 2, y las rectas interseccion son secantes no coplanarias.
rgA = 2, rgIB = 3, SI, no hay ning un punto com un a los tres planos. Siendo rgA = 2, al menos
dos de ellos son secantes y la recta interseccion no puede cortar al otro plano por lo que es paralela
a ese tercer plano.
rgA = 2, rgIB = 2, SCI, hay mas de un punto com un a los tres planos. Siendo rgA = 2, al menos
de ellos son secantes y la ecuacion del tercero es combinacion lineal de las de esos 2 (pudiendo
coincidir con uno de ellos) por lo que se trata de 3 planos del mismo haz.
rgA = 1, rgIB = 2, SI, no hay ning un punto com un a los tres planos. Siendo rgA = 1, los 3
planos son paralelos. Al no tener puntos comunes, al menos 2 en sentido estricto.
rgA = 1, rgIB = 1, SCI, hay mas de un punto com un a los tres planos. Siendo rgA = 1 los 3
planos son paralelos. Por tanto, se trata de planos coincidentes.
POSICI

ON RELATIVA DE UNA RECTA Y UN PLANO

Dado el plano Ax +By +Cz +D = 0, y la recta r
_
_
_
x = x
1
+
y = y
1
+m
z = z
1
+n
, para estudiar su
posicion relativa basta hallar los puntos comunes. Si un punto de r pertenece a vericara
A(x
1
+) +B(y
1
+m) +C(z
1
+n) +D = 0,
es decir, la ecuacion
(A +Bm +Cn) = Ax
1
By
1
Cz
1
D
debera tener solucion. Tienen tantos puntos comunes como soluciones tenga esta ecuacion:
(A + Bm + Cn) = 0 una unica solucion, =
Ax
1
By
1
Cz
1
D
A+Bm+Cn
, y la recta y el plano son
secantes. El punto interseccion se obtiene sustituyendo en la ecuacion de r el valor de .
(A + Bm + Cn) = 0 y Ax
1
By
1
Cz
1
D = 0, no hay soluciones y la recta es paralela
estrictamente al plano.
(A + Bm + Cn) = 0 y Ax
1
By
1
Cz
1
D = 0, hay innitas soluciones, la recta esta
contenida en el plano.
Productos escalar, vectorial y mixto
BASE ORTONORMAL
En lo que hemos considerado hasta ahora, la base de V era una base cualquiera. En lo que
sigue consideraremos siempre una base ortonormal, que denotaremos por B = (

k ), es decir,
formada por vectores unitarios (de modulo 1) y ortogonales dos a dos, tales que los representantes
de esos vectores tomados con origen com un denen un triedro con orientacion positiva (dispuestos
como los dedos pulgar, ndice y corazon de la mano derecha)
La matriz de cambio de base, entre dos bases ortonormales, es una matriz ortogonal.

ANGULO DE DOS VECTORES

Denicion 2.

Angulo de dos vectores no nulos es el angulo convexo denido por las semirrectas
determinadas por los representantes de esos vectores tomados con origen com un.
Si los vectores son paralelos con el mismo sentido el angulo sera de 0

y si tienen sentido
opuesto 180

. En todo caso, el angulo esta entre 0

y 180

.
PRODUCTO ESCALAR DE DOS VECTORES
Dados dos vectores libres

a y

b , el producto escalar, denotado por

a .

b es:

a .

b =
_
|

a ||

b | cos(

a ,

b )

a = 0

b = 0
0

a = 0

b = 0
El producto escalar verica las siguientes propiedades:
1. Conmutativo,

a ,

b V,

a .

b =

b .

a .
2. Distributivo respecto de la suma vectorial,

a ,

b ,

c V,

a .(

b +

c ) =

a .

b +

a .

c .
3. , IR,

a ,

b V, (

a ).(

b ) = ()(

a .

b ).
Producto escalar en funcion de las coordenadas de los vectores Si los vectores son

a =
a
x

+a
y

+a
z

k y

b = b
x

+b
y

+b
z

k , sera:

a .

b = (a
x

+a
y

+a
z

k ).(b
x

+b
y

+b
z

k ) =
(a
x

).(b
x

) + (a
x

).(b
y

) + (a
x

).(b
z

k ) + (a
y

).(b
x

) + (a
y

).(b
y

) + (a
y

).(b
z

k ) +
(a
z

k ).(b
x

) + (a
z

k ).(b
y

) + (a
z

k ).(b
z

k ) = (a
x
b
x
)(

) + (a
x
b
y
)(

) + (a
x
b
z
)(

k ) +
(a
y
b
x
)(

) + (a
y
b
y
)(

) + (a
y
b
z
)(

.

k ) + (a
z
b
x
)(

k .

) + (a
z
b
y
)(

k .

) + (a
z
b
z
)(

k .

k )
como

= |

||

| cos 0

= 1 =

.

=

k .

k
y

= |

||

| cos 90

= 0 =

.

k =

.

k
9
10 Matematicas II, MEC

ANICA
queda

a .

b = a
x
b
x
+a
y
b
y
+a
z
b
z
.
Modulo de un vector en funcion de sus coordenadas Sea

a = a
x

+a
y

+a
z

k . Si

a =

0 ,

a .

a = |

a ||

a | cos(0

) = |

a |
2
= a
2
x
+a
2
y
+a
2
z
con lo que
|

a | =
_
a
2
x
+a
2
y
+a
2
z
si

a es el vector nulo , |

a | = 0 y tambien a
x
= a
y
= a
z
= 0, por lo que igualmente se verica la
expresion anterior.

Angulo de dos vectores no nulos en funcion de sus coordenadas Si los vectores son

a =
a
x

+a
y

+a
z

k y

b = b
x

+b
y

+b
z

k , sera:

a .

b = |

a ||

b | cos(

a ,

b ) = a
x
b
x
+a
y
b
y
+a
z
b
z
de donde
cos(

a ,

b ) =
a
x
b
x
+a
y
b
y
+a
z
b
z
_
a
2
x
+a
2
y
+a
2
z
_
b
2
x
+b
2
y
+b
2
z
,
y recordar que esta entre 0

y 180

.
Cosenos directores de un vector no nulo Son los cosenos de los angulos que forma un vector
no nulo

a = a
x

+ a
y

+ a
z

k , con cada uno de los vectores de la base, teniendo en cuenta lo

anterior, seran:
cos = cos(

a ,

) =
a
x
_
a
2
x
+a
2
y
+a
2
z
,
cos = cos(

a ,

) =
a
y
_
a
2
x
+a
2
y
+a
2
z
,
cos = cos(

a ,

k ) =
a
z
_
a
2
x
+a
2
y
+a
2
z
.
El vector

u = cos()

+ cos()

+ cos()

k
es un vector unitario que tiene la misma direccion y sentido que

a . Estos cosenos no son inde-
pendientes pues, siendo

u unitario, verican
cos
2
+ cos
2
+ cos
2
= 1.
PRODUCTO VECTORIAL DE DOS VECTORES
Dados dos vectores libres

a y

b , el producto vectorial de

a por

b (en ese orden), denotado
por

a

b es el vector

b =

a
y
a
z
b
y
b
z

a
z
a
x
b
z
b
x

a
x
a
y
b
x
b
y

k
que formalmente suele escribirse como

b =

k
a
x
a
y
a
z
b
x
b
y
b
z

Aunque este producto se ha denido en funcion de las coordenadas de

a y

b , puede probarse que
este vector no depende de la base considerada por lo que el producto esta bien denido. Esta claro
11
que si uno de los vectores es nulo, tambien lo es

a

b , vamos a considerar que ambos vectores

son no nulos, |

b |
2
=

a
y
a
z
b
y
b
z

2
+

a
z
a
x
b
z
b
x

2
+

a
x
a
y
b
x
b
y

2
= (a
y
b
z
a
z
b
y
)
2
+(a
z
b
x
a
x
b
z
)
2
+
(a
x
b
y
a
y
b
x
)
2
= . . . = (a
x
2
+a
y
2
+a
z
2
)(b
x
2
+b
y
2
+b
z
2
)(a
x
b
x
+a
y
b
y
+a
z
b
z
)
2
= |

a |
2
|

b |
2
(

a .

b )
2
=
|

a |
2
|

b |
2
(|

a ||

b | cos(

a ,

b ))
2
= |

a |
2
|

b |
2
sen
2
(

a ,

b ). As,

a =

0 ,

b =

0 , |

b | = |

a ||

b | sen (

a ,

b )
con lo que el vector

a

b tambien es el nulo si

a

b . Se observa que cuando este vector es

no nulo, su modulo representa el area del paralelogramo que tiene dos lados consecutivos sobre
representantes de

a y

b tomados con origen com un.
Vamos a ver la direccion y sentido de

a

b cuando

a =

0 ,

b =

0 ,

a

b . Siendo

a .(

b ) = a
x

a
y
a
z
b
y
b
z

+a
y

a
z
a
x
b
z
b
x

+a
z

a
x
a
y
b
x
b
y

a
x
a
y
a
z
a
x
a
y
a
z
b
x
b
y
b
z

= 0,

b .(

b ) = b
x

a
y
a
z
b
y
b
z

+b
y

a
z
a
x
b
z
b
x

+b
z

a
x
a
y
b
x
b
y

b
x
b
y
b
z
a
x
a
y
a
z
b
x
b
y
b
z

= 0,
resulta que

b

a ,

a

b

b
por lo que es un vector perpendicular al plano AOB con

OA =

a ,

OB =

b . Para ver el sentido,
vamos a elegir una base en la que sea comodo de ver. Tomamos

=

a /|

a |,

un vector del
plano AOB, unitario y ortogonal a

a , con estas elecciones

k queda determinado. En esta base,
las coordenadas de

a son (|

a |, 0, 0) y las de

b son de la forma (, , 0), con = 0 pues

a

b .
As,

a

b = |

a |

k , es decir que tiene el mismo sentido u opuesto al de

k seg un sea positivo
o negativo. As, el triedro

a ,

b ,

a

b tiene orientacion positiva.

Propiedades
1.

a ,

b V,

a

b =

a .
2. , IR,

a ,

b V, (

a ) (

b ) = ()(

b ).
3.

a ,

b ,

c V,
(

a +

b )

c =

a

c +

c ,

a (

b +

c ) =

a

b +

c .
PRODUCTO MIXTO DE TRES VECTORES
Producto mixto de los vectores

a ,

b y

c (en ese orden), denotado por [

a ,

b ,

c ] es el
n umero real

a .(

c ), por tanto,
[

a ,

b ,

c ] =

a
x
a
y
a
z
b
x
b
y
b
z
c
x
c
y
c
z

.
El producto mixto es nulo si alguno de los vectores es combinacion lineal de los otros dos.
12 Matematicas II, MEC

ANICA
Propiedades
1. IR,

a ,

b ,

c V, [

a ,

b ,

c ] = [

a ,

b ,

c ] = [

a ,

b ,

c ] = [

a ,

b ,

c ].
2.

a
1
,

a
2
,

b ,

c V, [

a
1
+

a
2
,

b ,

c ] = [

a
1
,

b ,

c ] + [

a
2
,

b ,

c ].
3.
1
,
2
IR,

a
1
,

a
2
,

b ,

c V, [
1

a
1
+
2

a
2
,

b ,

c ] =
1
[

a
1
,

b ,

c ] +
2
[

a
2
,

b ,

c ].
4.

a ,

b ,

c V, [

a ,

b ,

c ] = [

c ,

a ,

b ] = [

b ,

c ,

a ].
Es decir, no se altera el valor del producto al cambiar el orden de los vectores en permutacion
circular.
5.

a ,

b ,

c V, [

a ,

b ,

c ] = 0 rg{

a ,

b ,

c } = 3 los vectores son no nulos y tienen

direcciones no coplanarias.
Geometricamente, el valor del producto mixto de 3 vectores no nulos de direcciones no copla-
narias representa el volumen, o el opuesto del volumen, del paraleleppedo que tiene tres aristas
concurrentes sobre representantes de estos vectores tomados con origen com un.
NOTAS AL TEMA ANTERIOR Aunque lo visto en ese tema no exiga que la base conside-
rada fuera ortonormal, vamos a tomarla as ahora. Entonces, la ecuacion del plano dada por

x x
1
y y
1
z z
1

1
m
1
n
1

2
m
2
n
2

= 0
no es sino [

P
1
P,

r
1
,

r
2
] = 0 =

P
1
P.(

r
1


r
2
). El vector

r
1

r
2
= A

+ B

+ C

k . Por lo que
en la ecuacion general del plano, los coecientes de x, y, z corresponden a un vector ortogonal al
plano, que se dice vector caracterstico.
Al estudiar la posicion relativa de dos planos, cuando son secantes el vector direccional de
su recta interseccion es (A
1
, B
1
, C
1
) (A
2
, B
2
, C
2
) es decir, el producto vectorial de sus vectores
caractersticos, que en el caso de paralelismo de planos eran paralelos.
En el estudio de la posicion relativa de recta y plano, la condicion A+Bm+Cn es el producto
escalar del vector caracterstico del plano y el director de la recta. Cuando ese producto es 0, el
vector director es ortogonal al vector caracterstico, es decir, paralelo al plano.
Problemas metricos

ANGULO DE DOS RECTAS

Denicion 3.

Angulo de dos rectas es el menor de los angulos que denen las paralelas a esas
que pasan por un punto cualquiera del espacio.
Dadas las rectas r
1
y r
2
, con vectores direccionales

r
1
=
1

+ m
1

+ n
1

k y

r
2
=
2

+
m
2

+ n
2

k respectivamente, sea el angulo de los vectores y sea el angulo de las rectas. Si

0

90

, entonces = y cos = cos = | cos | 0, mientras que si 90

180

,
entonces = 180

y cos = cos = | cos | 0. Luego, en ambos casos:

cos =
|
1

2
+m
1
m
2
+n
1
n
2
|
_

2
1
+m
2
1
+n
2
1
_

2
2
+m
2
2
+n
2
2
, 0

90

.
Si son paralelas

1

2
=
m
1
m
2
=
n
1
n
2
y si son perpendiculares
1

2
+m
1
m
2
+n
1
n
2
= 0.

ANGULO DE RECTA Y PLANO

Denicion 4.

Angulo de recta y plano es el menor de los angulos que forma esa recta con una
recta variable del plano.
Sean r una recta con vector direccional

r = (, m, n) y un plano de vector caracterstico

= (A, B, C).
Si r , se tendra que

r

v

, es decir,
A

=
B
m
=
C
n
.
Si r , se tendra que

r

v

, es decir, A +Bm +Cn = 0.

En los casos restantes, la recta es secante al plano, no perpendicular, y el menor de los angulos,
, es el que forma r con su proyeccion ortogonal sobre , r

. Este angulo es el complementario

del que forma r con una perpendicular al plano y, por ello,
sen =
|A +Bm +Cn|

A
2
+B
2
+C
2

2
+m
2
+n
2
, 0

90

ANGULO DE DOS PLANOS

Denicion 5.

Angulo de dos planos secantes es el rectilneo del menor de los diedros que denen.
Si los planos son paralelos, se conviene en que el angulo es 0

.
El angulo de dos planos coincide con el que forman las perpendiculares a esos planos trazadas
por un punto cualquiera del espacio y, en consecuencia, si

v

1
= (A
1
, B
1
, C
1
) y

v

2
= (A
2
, B
2
, C
2
)
son sus vectores directores,
cos =
|A
1
A
2
+B
1
B
2
+C
1
C
2
|
_
A
2
1
+B
2
1
+C
2
1
_
A
2
2
+B
2
2
+C
2
2
, 0

90

.
Si son paralelos
A
1
A
2
=
B
1
B
2
=
C
1
C
2
y si son perpendiculares A
1
A
2
+B
1
B
2
+C
1
C
2
= 0.
13
14 Matematicas II, MEC

ANICA
DISTANCIA DE DOS PUNTOS
Dados dos puntos P
1
(x
1
, y
1
, z
1
), P
2
(x
2
, y
2
, z
2
) sabemos que la distancia entre ellos es |

P
1
P
2
|, as
d(P
1
, P
2
) =
_
(x
2
x
1
)
2
+ (y
2
y
1
)
2
+ (z
2
z
1
)
2
.
DISTANCIA DE UN PUNTO A UN PLANO
Denicion 6. Distancia de un punto a un plano es la mnima distancia existente entre el punto
dado y un punto variable del plano.
Esta claro que la distancia mnima es la que hay entre ese punto, P(x
0
, y
0
, z
0
), y su proyeccion
ortogonal sobre el plano, Ax +By +Cz +D = 0. Viene dada por:
d(P, ) =
|Ax
0
+By
0
+Cz
0
+D|

A
2
+B
2
+C
2
.
DISTANCIA DE UN PUNTO A UNA RECTA
Denicion 7. Distancia de un punto a una recta es la mnima distancia existente entre el punto
dado y un punto variable de la recta.
Esta claro que la distancia mnima es la que hay entre ese punto, P(x
0
, y
0
, z
0
), y su proyeccion
ortogonal sobre la recta, r
_
_
_
x = x
1
+
y = y
1
+m
z = z
1
+n
. Viene dada por:
d(P, r) =

y
1
y
0
z
1
z
0
m n

2
+

z
1
z
0
x
1
x
0
n

2
+

x
1
x
0
y
1
y
0
m

2
+m
2
+n
2
.
DISTANCIA ENTRE DOS RECTAS QUE SE CRUZAN
Denicion 8. Distancia entre dos rectas que se cruzan es la mnima distancia existente entre un
punto variable de una y un punto variable de la otra.
Si r
1
y r
2
son dos rectas que se cruzan, se determina la recta que corta perpendicularmente
a ambas y la distancia entre las dos rectas es la distancia entre los dos puntos de apoyo. Si las
ecuaciones son
x = x
1
+
1
y = y
1
+ m
1
z = z
1
+ n
1
_
_
_
r
1
y
x = x
2
+
2
y = y
2
+ m
2
z = z
2
+ n
2
_
_
_
r
2
la distancia viene dada por
d(r
1
, r
2
) =

x
2
x
1
y
2
y
1
z
2
z
1

1
m
1
n
1

2
m
2
n
2

m
1
n
1
m
2
n
2

2
+

n
1

1
n
2

2

2
+

1
m
1

2
m
2