Aplicacin de Tecnologa Lidar para Caracterizacin de Macizos Rocosos Pre-Tronadura

AUTOR: Kemeny John, University of Arizona, Tucson, Arizona, USA COAUTOR: Rodrguez S. Cristian, Fuentealba T. Rodrigo, Split Engineering Chile, Santiago, Chile

RESUMEN: Hemos estado investigando el uso de la Tecnologa Lidar para la caracterizacin de macizo rocoso Pre-tronadura. La Tecnologa Lidar (Laser Imaging Detection and Ranging) consiste de un instrumento compacto que lanza pulsos lser rpidamente y calcula la posicin tridimensional de los objetos reflejados . Un escner tpico tarda entre 10-15 minutos y el resultado es una nube de puntos de 1 1.5 millones de puntos. El escner tiene un rango de alcance de ms de 1 km y una precisin de 3-10 mm. Junto con las mediciones lser, se toma una imagen digital de alta resolucin del mismo escenario. El procesamiento de la nube de puntos consiste de a) seleccionar una regin de inters en la nube de puntos b) mallado de la superficie, c) encontrar superficies de fractura, d) plotear la informacin de la orientacin de la fractura en red estereogrfica, y e ) extraer la informacin estadstica de la orientacin de la fractura. El procesamiento de la imagen digital consiste de a ) seleccin de la regin de inters, b) delineamiento de trazas de fractur a en la imagen, c) extraccin de informacin estadstica de la orientacin, espaciamiento, largo, rugosidad y otros parmetros de la traza. La informacin de la nube de puntos y la informacin de la imagen digital, puede ser combinada y utilizada en un sin numero de formas para la optimizacin de tronaduras y estabilidad de taludes. La investigacin que ha sido desarrollada incluye estudios de casos en terreno, el desarrollo de un software computacional, y comparaciones entre la informacin generada por la Tecnologa Lidar y los mtodos tradicionales.

PALABRAS CLAVE: Tecnologa LIDAR, nube de puntos, mallado de la superficie.

1 INTRODUCCION La mecnica de rocas incluye el diseo y mantenimiento de tneles, taludes, puentes y cimientos de represas, minas subterrneas y a rajo abierto, y otros tipos de excavaciones de rocas. La base del diseo de estas estructuras es desarrollar con un cuidado e special la caracterizacin del macizo rocoso, antes de llevar a cabo cualquier excavacin. Los resultados de la caracterizacin del macizo rocoso sern usados en el diseo de tronaduras y excavacin, determinacin de los requerimientos de soporte, anlisis de costos, modelamiento numrico, y muchos otros aspectos de los procesos de diseo. Como mnimo, la caracterizacin del macizo rocoso generalmente involucra muestreo de las perforaciones, ensayos de laboratorio, y mapeo y coleccin de datos en terreno. Debido a los problemas de acceso, conceptos de seguridad, y temas de tiempo y costos, hay muchas incertidumbres y riesgos asociados con el mapeo y coleccin de datos en terreno en proyectos de caracterizacin de macizo rocoso.

Nuevas tecnologas geotcnicas/anlisis estn aumentando su importancia para la caracterizacin de macizo rocoso en terreno. Estas tecnologas incluyen GPS, mtodos digitales para anlisis en terreno y coleccin de datos, el uso de cmaras digitales de video, y la utilizacin de GIS y software asociados para procesamiento de datos y visualizacin. Las Imgenes en tres dimensiones obtenidas en terreno son una nueva y emergente tecnologa para la caracterizacin de macizo rocoso. Aqu definimos las imgenes en tres dimensiones a incluir en los anlisis de la Tecnologa Lidar (tambin llamados escner lser 3D), cmaras digitales de alta resolucin, y un software para procesamiento, interpretacin y visualizacin de datos. Los escneres lser trabajan recolectando un arreglo de altas resoluciones basadas en mediciones de posicin. Los escneres lser son capaces de colectar datos a tasas de 20.000 puntos por segundo, con una precisin en la posicin de menos de 5 mm a distancias superiores de 800 metros. Los resultados de un anlisis de escner lser es una nube de puntos, la cual consiste de millones de puntos de reflexin que representan la superficie 3D que fue escaneada. Luego de alguna limpieza de los datos, se puede generar una superficie triangular a partir de los datos de la nube de puntos, y subsecuentemente se pueden hacer muchos clculos y visualizaciones usando la superficie 3D. Las tcnicas descritas arriba estn siendo utilizadas en aplicaciones de ingeniera, incluyendo diseo arquitectnico y civil, modelamiento, reconstruccin de escenarios, evaluacin de estados y daos, etc. Un ejemplo de una nube de puntos de la cara de una roca es mostrado en la Figura 1 (tomada a lo largo de una autopista en el sur de Ouray, Colorado). Esta nube de puntos tiene alrededor de 1.5 millones de puntos y fue obtenida en 15 minutos por el escner.

Figura 1. Nube de puntos tomada a lo largo de una autopista en el sur de Ouray, Colorado

2 SOFTWARE DE PROCESAMIENTO AUTOMATIZADO DE NUBE DE PUNTOS Esta seccin describe el uso de un software automatizado para la extraccin de la informacin de la caracterizacin de macizo rocoso Pre-tronadura. El software de procesamiento de nubes de puntos es capaz de extraer automticamente informacin valiosa de discontinuidades, incluyendo orientacin 3D, espaciamiento, tamao, rugosidad y tamao de bloque. El software de procesamiento de nube de puntos puede utilizar informacin a partir de imgenes digitales, as como de las nubes de puntos, y plotear la informacin en redes estereogrficas e histogramas para finalmente exportar estos datos en varios formatos. Nosotros mostramos ejemplos especficos del software Split-FX que est siendo actualmente desarrollado por Split Engineering LLC. Sin embargo, caractersticas similares pueden ser encontradas en otros programas de procesamiento de nube de puntos. Algunas caractersticas claves del software automatizado de procesamiento de imgenes son descritas abajo.

2.1 Registro de nube de puntos El primer paso en el procesamiento de nube de puntos es orientar la nube de puntos en un sistema de coordenadas reales basadas en los datos que fueron tomados en el terreno. El software de nube de puntos generalmente incluye varios mtodos para le registro de nube de puntos. El mtodo ms comn es registrar la nube de puntos basndose en tres referencias de posicin conocida (mtodo de registro de tres puntos). Sin embargo, para algunas aplicaciones (tales como la estabilidad de talud), solo el registro de la orientacin es requerido. En estas instancias, son posibles mtodos ms simples . Tales como solo medir la orientacin del escner (orientado por el mtodo de escner) sin ningn anlisis de posicin. 2.2. Generacin malla triangulada El segundo paso en el procesamiento de la nube de puntos es crear una malla de superficie a partir de los datos de la nube de punto. En el proceso de creacin de una malla de superficie, datos de puntos errneos en la nube de puntos pueden ser filtrados. La Figura 2 muestra una malla triangulada correspondiente a una parte de la nube de puntos mostrada en la Figura 1.

Figura 2. Malla triangulada de una superficie de la nube de puntos mostrada en la Figura 1

2.3 Encontrar Parches El paso de procesamiento ms importante es la delineacin de los parches de fractura desde la superficie de la malla triangulada. El trmino parche es usado sustituyendo el termino fractura, dado que una fractura larga puede ser delineada a partir de varios parches pequeos, dependiendo de lo plano y rugoso de la fractura. Las fracturas son detectadas usando la propiedad bsica de que ellas son planas. Las superficies planas son automticamente encontradas en la malla triangulada mediante el calculo de la normal de cada triangulo, y luego encontrando grupos de tringulos adyacentes que satisfagan el criterio de que ellas son planas. Este criterio tiene parmetros que pueden ser ajustados por el usuario. La Figura 3 muestra los parches que fueron encontrados en la nube de puntos mostrada en la Figura 1, usando el criterio que debe tener al menos 5 tringulos, y los tringulos vecinos al parche no debe desviar su orientacin en mas de 10 grados. Los parches son contorneados en amarillo y las zonas donde se no se encontraron parches en rojo. En trminos generales este simple criterio genera una buena delineacin de la fractura mayor en el sitio. Los parches pueden ser tambin manualmente agregados, borrados y editados.

Figura 3. Delineacin automtica de los parches de fractura desde una malla triangulada

2.4 Ploteo en Redes Estereogrficas Una vez que los parches han sido encontrados, sus orientaciones promedio pueden ser ploteadas en una Red Estereogrfica. Cada parche plotea un punto en la red estereogrfica. Sin embargo el tamao del punto puede ser ajustado en base a parmetros tales como el rea del parche o su rugosidad. En diversos estudios se ha encontrado que los grandes parches no son una buena indicacin de fracturas y de conjuntos de fracturas importantes. Por otro lado, pequeos parches, pueden no ser realmente una fractura. Por lo tanto es til el ponderar los puntos por rea, y plotear las fracturas ms pequeas como un solo punto. La Figura 4 es un ploteo de parches de la Figura 3. E n la Figura 4a los puntos no han sido ponderados por el rea del parche. La Figura 4b muestra los mismos puntos ponderados por el rea del parche. La Figura 4b es mucho mas til en la identificacin de conjuntos de fractura.

Figura 4. Ploteo en la Red Estereogrfica de los parches mostrados en la Figure 3. a) Puntos no ponderados (cada ploteo representa un parche), y b) Puntos ponderado por el rea del parche

Una caracterstica particularmente til del software de procesamiento de nube de puntos es la interaccin que permite entre la nube de puntos y la red estereogrfica. Delinear un conjunto de estructuras a partir de los datos de la red estereogrfica es difcil y requiere de un gran expertise profesional. Normalmente los datos son tomados en terreno y la delineacin de los conjuntos de estructuras es completada posteriormente en otro lugar. Por lo tanto, cualquier dificultad con la interpretacin de los datos no puede ser resuelta sin trabajo en terreno adicional. Con acceso a la nube de puntos, sin embargo, el anlisis adicional puede ser llevado a cabo fuera del sitio. Por ejemplo, un grupo de parches puede ser seleccionado en la red estereogrfica y luego visualizado en la nube de puntos, como lo muestran las figuras 5a y 5b. Esto permite al usuario regresar a la red estereogrfica y determinar con un gran nivel de precisin la delineacin de importantes fracturas y conjuntos de fracturas. La Figura 6 muestra los 5 conjuntos de estructuras que fueron encontrados de esta manera en la nube de puntos de la Figura 1. La Figura 6 muestra tambin la informacin estadstica que es calculada para cada conjunto de estructuras. El tiempo total gastado para producir estos resultados, comenzado desde el archivo de nube de puntos en bruto, fue alrededor de 1 o 2 horas.

Figura 5. Seleccin de un grupo de fracturas en la Red Estereogrfica, seguido por una investigacin de estas fracturas en la nube de puntos

El nmero de puntos lser que impacten en la superficie de una fractura depender de muchos factores, incluyendo la resolucin del lser, el tamao de la fractura, la distancia a la fractura y la orientacin de la fractura relativa a la orientacin del escner. Las fracturas que sean sub-paralelas a la direccin del escner pueden tener una baja representatividad en la red estereogrfica, ya que solo unos pocos puntos del lser impactarn en aquellas superficies. Sin embargo, una cuidadosa evaluacin de la nube de puntos y de la red estereogrfica, pueden revelar aquellas reas de baja representatividad en la red estereogrfica, para si poder agregar parches que no fueron representados usando las herramientas de edicin manual en el software de procesamiento de nube de puntos. El escner solo puede detectar superficies en la lnea de visibilidad del escner, y la porcin de la superficie que no esta en la lnea de visibilidad del escner es referida como una zona de sombras del escner. En algunas circunstancias, un conjunto de estructuras puede estar en la zona de sombras, y en estos casos varios escaneos deben ser tomados a diferentes ngulos de la cara con el fin de representar adecuadamente las condiciones estructurales en el sitio (ver Donovan et al., 2005b).

Figura 6. Delineacin de un conjunto de estructuras e informacin estadstica de cada una de ellas

2.5 Procesamiento de Imgenes Digitales Las discontinuidades aparecen de dos formas en las rocas, como trazas de fracturas en dos dimensiones y como superficies de fracturas de tres dimensiones. La tecnologa LIDAR hace un excelente trabajo de captura de superficies de fractura, y como se demostr anteriormente, sta tecnologa junto con el procesamiento de nubes de puntos puede ser usada para extraer informacin fidedigna de la orientacin de las fracturas. Sin embargo, utilizando solo la tecnologa LIDAR, no necesariamente entregar informacin fidedigna de otras informaciones usadas en la caracterizacin del macizo rocoso, incluyendo el espaciamiento de la fractura, tamao de la fractura, y tamao de bloque. Esto es porque las fracturas pueden aparecer como trazas de fracturas y no tener una expresin de superficie que pueda ser capturada por dicha tecnologa. Este es el caso en la imagen digital mostrada en la Figura 7, tomada de una cantera de caliza en Blgica. El espaciamiento de las fracturas presentes en la caliza pueden ser fcilmente vistas en la imagen, pero las superficies grandes que sern capturadas por LIDAR no reflejarn este espaciamiento. De manera similar, los tamaos de la superficie de las fracturas que serian capturados por LIDAR no son representativos de la gran extensin vista en la imagen digital.

Figura 7. Cantera de caliza en B lgica

El primer paso es delinear las trazas de fractura en la imagen digital. Esto puede ser hecho automticamente o usando las herramientas de edicin manual del programa. La Figura 8 muestra la delineacin automtica de las trazas de fractura usando un algoritmo de deteccin de bordes (automticamente extrae las trazas en rojo). A partir de la informacin de las trazas de fractura se puede calcular los histogramas de orientacin de las trazas, largo, espaciamiento y rugosidad, y se pueden plotear histogramas con esta informacin.

Figura 8. Delineacin automtica de trazas de fracturas en una imagen digital. Esta imagen fue tomada en una zona adyacente al lugar donde a nube de puntos de la Figura 1 fue obtenida

La informacin de la nube de puntos y de la imagen digital puede ser combinada de varias formas. Por ejemplo, las trazas que han sido vistas en la Figura 8, puede ser comparada con las trazas proyectadas a partir de las fracturas 3D encontradas en la nube de puntos. La Figura 9 muestra un simple ejemplo de esto, en donde un histograma de las orientaciones de las trazas del afloramiento mostrado en la Figura 8 es comparado con las proyecciones de los 5 conjuntos de fracturas encontradas en la nube de puntos mostrados en la Figura 6. Esta figura indica que las trazas que poseen ngulos cercanos a los 45 grados son de los conjuntos de fracturas 2 y 4, y los ngulos de traza de 135 grados son debidos a los otros tres conjuntos de fracturas. La informacin combinada entre la imagen y la nube de puntos tambin puede ser usada para identificar los posibles conjuntos omitidos en la nube de puntos, y proporcionar un medio para combinar la informacin generada por la imagen y la nube de puntos.

Figura 9. Comparacin de las orient aciones de las trazas mostradas en la Figura 8 con la proyeccin de los 5 sets de fracturas encontradas en la nube de puntos mostrada en la Figura 6

2.6 Fuentes de Error Un importante aspecto del uso de los escner lser 3D para la caracterizacin del macizo rocoso es el entendimiento de los errores asociados con a) los instrumentos, b) los procedimientos para el escaneo en terreno, y c) el procesamiento de las nubes de puntos resultantes. Primero que todo, hay un significativo rango de precisiones asociados con diferentes escner lser 3D. Una revisin de los m s importantes escner lser 3D es dada por Poboline (2005). En trminos de precisin de escaneo, hay tres parmetros importantes: distancia, posicin y dimetro del haz de luz. Todos estos parmetros varan con la distancia, por lo tanto ellos estn generalmente declarados para una distancia dada o se da una formula para su variacin con la distancia. A una distancia de 50 metros, la distancia declarada y la precisin de posicin varan desde 4 a sobre 10 mm () entre los escner revisados. A una distancia de 30 metros, el rango de dimetros del haz de luz va desde 3 mm a sobre 30 mm. Otra diferencia importante entre escner es el rango mximo. El rango mximo vara desde 2 a 2000 metros entre escner. El rango mximo real para un escner en particular depende de la reflexividad del material a ser escaneado. En general la mayora de las caras de rocas pueden ser escaneadas a distancias por sobre la mitad del rango mximo. Un parmetro que puede ser modificado por el usuario es la resolucin del escner, la cual es la distancia o ngulo entre cada rayo lser. El mnimo incremento varia de 0.001 a 0.07 grados, entre los escner revisados.

Para la extraccin de la informacin de la fractura desde la nube de puntos, una medicin clave de precisin es el error en la estimacin del rumbo y el dip de la fractura (dip y dip direction). Para un escaneo tpico de la cara de una roca, a menudo sobre 1000 puntos lser intercectarn grandes superficies de fractura, mientras que al menos unos 50 puntos la superficie de una fractura y el error del lser, impactan en la podran intersectar superficies pequeas. Es importante entender como el nmero de puntos lser que intersectan precisin de la estimac in del rumbo y el dip del plano. Para este caso, un modelo computacional de Monte-Carlo ha sido desarrollado para determinar el error en el calculo del rumbo del dip, basado en un escner lser con una precisin de distancia y posicin dadas, y un plano de fractura con un tamao dado y distancia del escner dado. Este modelo es descrito en Kemeny et al. (2003). En general los resultados son muy prometedores e

indican que los errores en el rumbo y dip son menores que 0.5 grados deberan ser obtenidos con fracturas que contengan 20 intersecciones lser y usando cualquiera de los escner lser disponibles en la actualidad. Se debera notar que el modelo no considera incluyendo los causados por efecto algunas importantes posibles fuentes de error,

atmosfrico y de temperatura. Tampoco incluye el error asociado con el registro de la nube de puntos al sistema de coordenadas reales. Dependiendo del mtodo de registro, pueden ocurrir errores en la estimacin del rumbo y dip de la fractura de 2 a 4 grados (ver Kemeny et al., 2003).

Una forma de evaluar el error en la estimacin del rumbo y dip es comparar las mediciones de orientacin extradas desde la nube de puntos, con mediciones hechas usando una brjula o mapeo de celda. Las Figuras 10 y 11 muestran tal comparacin hecha en terreno en las montaas al noreste de Tucson, Arizona. Como se muestra en la Figura 11, se hicieron 50 mediciones manuales y se extrajeron 441 fracturas de la nube de puntos. Los resultados mostrados en la Figura 11 son los resultados tpicos de este tipo de comparaciones. En general, hay una buena correlacin entre las orientaciones medidas y las extradas.

Figura 10. Campo cercano a Tucson, Arizona, donde mediciones manuales y anlisis con la Tecnologa LIDAR fueron lleva dos a cabo

Figura 11. Comparacin entre los resultados generados en campo y por la Tecnologa LIDAR en el sitio mostrado en la Figura 7.

3 CONCLUSIONES La Tecnologa LIDAR es una nueva tecnologa para la caracterizacin de macizo s rocoso s Pre-tronaduras. Como se muestra en este artculo, se pueden obtener datos de alta calidad con slo unas pocas horas de trabajo en terreno. La nube de puntos mostrada en la Figura 1 fue obtenida sin ningn punto de muestreo en la cara de la roca (usando el mtodo d e escner para orientar), eliminando muchos de los riesgos de seguridad asociados con la caracterizacin tradicional en terreno. Los programas automatizados de procesamiento de nube de puntos permiten la obtencin, con gran precisin, de una gran cantidad de informacin de caracterizacin de rocas y con slo unas pocas horas de tiempo de procesamiento. En general, se ha notado que los anlisis con la Tecnologa LIDAR junto con el procesamiento automatizado de las nubes de puntos, son efectivos en trminos de costos y puede ahora ser usado rutinariamente en proyectos de ingeniera. Hay aun muchos temas pendientes asociados con la utilizacin de anlisis LIDAR para la caracterizacin de macizo rocoso. Algunos de estos temas pendientes son listados a continuacin. Estos temas pendientes formarn la base para futuras investigaciones y desarrollos. 1. Un nmero amplio de diferentes unidades LIDAR son fabricadas y estn comercialmente disponibles para compra o arriendo. Las diferentes unidades tienen similares, pero no idnticas, capacidades. Mientras que los fabricantes publican las especificaciones de sus unidades, se ha desarrollado una pequea gua en base a estas especificaciones (rango de resolucin, otras caractersticas) para aplicaciones en terreno particulares. 2. Hay un nmero de software disponibles para el procesamiento de los datos LIDAR. Muchos de estos software son creados por los fabricantes de los escner. Se ha desarrollado una pequea gua concerniente a la eleccin del software para una aplicacin especfica. 3. Hasta ahora, se ha puesto poca atencin a la compatibilidad de los datos de entrada y salida de los diferentes software. 4. Es necesaria una gua en la aplicacin de procedimientos especficos y apropiados a la hora de llevar a cabo un anlisis LIDAR, as como tambin con la validacin de datos y los procedimientos de procesamiento y manejo. En terreno, se deben especificar procedimientos en base a) a la factibilidad de un sitio para hacer el anlisis LIDAR, b) los procedimientos de escaneo (nmero de escaneos, espaciamiento de puntos, resolucin, etc.), c) establecimiento de puntos de control del anlisis, d) toma de imgenes digitales,

y e) coleccin de informacin del tipo no-digital. Luego que el anlisis es llevado a cabo, el procesamiento y manejo de los datos incluye a)los pasos especficos que deberan ser dados para procesar los datos usando varios software para obtener salidas de datos especficos (p.ej. calcular el riesgo del talud en un lugar particular), y b) los estndares y formatos apropiados para varios tipos de datos a obtener a partir del anlisis LIDAR, incluyendo los archivos brutos del escner, archivos de nubes de puntos, superficies, y clculos e interpretaciones hechas de estos datos. 5. Finalmente, se esperan para el futuro mejoras tcnicas en el hardware de la Tecnologa LIDAR y del software de procesamiento de nube de puntos, y dado que estas mejoras apuntan a aplicaciones especficas se hace necesaria una gua para direccionar y dar lineamientos de tiempo a estas mejoras.

Referencias que describen detalles adicionales del software de procesamiento de nube de puntos y en la utilizacin de la Tecnologa LIDAR, para la caracterizacin de macizo rocoso se incluyen en Donovan et al. (2005a, 2005b), Kemeny et al. (2003), Kemeny et al. (2004), Nasrallah et al. (2004), and Slob et al. (2004, 2005). Adicionalmente, una versin beta del programa Split FX, junto con tutoriales, estn disponibles sin costo en www.spliteng.com

4 REFERENCIAS
Donovan, J., Handy, J., Kemeny, J. and G. OBrien. 2005a. Automatic acquisition and determination of rock discontinuity properties using three-dimensional laser scanning. Proceedings of Aplications of Computers and Operations Research in the Mineral Industry (APCOM 2005), S. Dessureault Editor, Tucson, AZ. Donovan, J., Kemeny, J., and J. Handy. 2005b, The Application of Three-Dimensional Imaging to Rock Discontinuity Characterization, Alaska Rocks 2005: The 40th U.S. Symposium on Rock Mechanics, Anchorage, AL. Kemeny, J., Monte, J., Handy, J. and S. Thiam. 2003. The use of digital imaging and laser scanning technologies in rock engineering. International Symposium on the Fusion Technology of Geosystem Engineering, Rock Engineering and Geophysical Exploration, Seoul, Korea, Nov. 18-19. Kemeny, J., Handy, J., Donovan, J. and S. Thiam. 2004. Automatic Discontinuity Characterization of Rock Faces Using 3D Laser Scanners and Digital Imaging, Gulf Rocks 2004 (ARMA 2004 Rock Mechanics Symposium and the 6th NARMS), Houston, TX. Nasrallah, J., Monte, J. and J. Kemeny, 2004. Rock mass characterization for slope/catch bench design using 3D laser and digital imaging, Gulf Rocks 2004 (ARMA 2004 Rock Mechanics Symposium and the 6th NARMS), Houston, TX. Poboline. 2005. 2005 3D Laser Scanner Hardware & Software Surveys,

http://www.pobonline.com/FILES/HTML/ProductSurveys/ Priest, S.D. 1993. Discontinuity analysis for rock engineering . London: Chapman and Hall. Slob, S., Hack, R., van Knapen, B., Turner, K. and J. Kemeny. 2004. Automated identification and characterization of discontinuity sets in outcropping rock masses using 3D terrestrial laser scan survey techniques, Proceedings of Eurock 2004 and 53rd Geomechanics Colloquy, Salzburg, Austria. Slob, S., Hack, R., van Knapen, B. and J. Kemeny. 2005. A method for automated discontinuity analysis of rock slopes with 3D laser scanning, Proceedings of the Transportation Research Board (TRB) 84th Annual Meeting, Washington, D.C.