Lab#2: MODELADO Y LINEALIZACIN Heredia Almeyda, Oscar David 14/04/13

Resumen En el presente reporte de laboratorio se presentan el procedimiento y resultado del modelamiento y de la linealizacin del sistema llamado motor speed (velocidad del motor), los cuales se realizaron empleando las Leyes Fsicas de la dinmica (Ley de Newton) y de la electricidad (Ley de Kirchoff), se hizo tambin la simulacin del sistema con control PID usando Simulink.

Tabla de contenido
Introduccin ...................................................................................................................................................... 1 Captulo 1: Objetivos ......................................................................................................................................... 1 Captulo 2: Modelado del Sistema..................................................................................................................... 1 Captulo 3: Implementacion del modelo en el software de simulacin ............................................................ 2 Capitulo 4: Resultados ....................................................................................................................................... 4 Referencias ........................................................................................................................................................ 5 Apndice ............................................................................................................................................................ 5

Introduccin El presente reporte es el correspondiente al tema de modelado y linealizacin del sistema motor, y su posterior control de tipo PID, consiste en un cuerpo de 4 captulos en los cuales se explica el desarrollo de la experiencia, se presentan las ecuaciones empleadas en el modelado y se analizan los grficos que se obtuvieron como resultado de la experiencia.

Captulo 1: Objetivos Los objetivos del presente laboratorio fueron: Modelar y linealizar satisfactoriamente el sistema en anlisis. Manejar las ecuaciones linealizadas para su implementacin en el software de simulacin empleado: Simulink. Realizar exitosamente las simuaciones pertinentes que comprueben el comportamiento esperado del modelo antes y despus de la implementacin del control PID.

Captulo 2: Modelado del Sistema El sistema Motor Speed (fig. 1) consiste en un motor cc. de armadura, cuyo campo magntico se asume constante. El valor de entrada del sistema ser el voltaje y la correspondiente salida ser la velocidad angular.

Fig.1 Las ecuaciones del sistema son:

Y su correspondiente linealizacin es:

Captulo 3: Implementacion del modelo en el software de simulacin La implementacin por bloques en Simulink se realiz de la siguiente manera:

Fig.2: Model implementado en Simulink, el bloque In1Out1 es un subsistema que ha sido detallado en la Fig. 3

Fig. 3: Detalle del Subsistema de la fig.2

Para realizar la simulacin es necesario introducir valores numricos al modelo mediante un script en matlab, los usados en esta experiencia fueron: (J) (b) (Ke) (Kt) (R) (L) momento de inercia del rotor constant de friccion viscose del motor electromotive force constant constant de torque del motor Resistencia elctrica equivalente inductancia elctrica 0.01 kg.m^2 0.1 N.m.s 0.01 V/rad/sec 0.01 N.m/Amp 1 Ohm 0.5 H

Capitulo 4: Resultados Los resultados de la simulacin han sido expresados mediante imgenes para una fcil y dinmica interpretacin.

Fig 4. Respuesta del sistema sin control PID ante una entrada de Voltaje de armadura V=12v.

Fig.5: Respuesta del sistema con control PID para un valor de referencia de 5 rad/s 4

Referencias Listadas en orden alfabtico.

Bouchon, P. y Aguilera, J.M. (2001). Microstructural analysis of frying potatoes. International Journal of Food Science & Technology, 36(6), 1-8. Garnier, S., Petit, S. y Coquerel, G. (2002). Inuence of supersaturation and structurally related additives on the crystal growth of a-lactose monohydrate. Journal of Crystal Growth, 234(3), 207219. Apndice Codigo del script empleado para realizar la simulacin:

clc clear all close all J b K R L = = = = = 0.01; 0.1; 0.01; 1; 0.5;

V=12; Kp = 100; Ki = 200; Kd = 10; vel_inin=5; sim('motor_speed_sim') figure(1) plot(vel_angular(:,1),vel_angular(:,2)), grid on hold on plot(vel_inin(:,1),vel_inin(:,2)), grid on