UNIVERSITATEA TEHNICA GH.

ASACHI, IASI FACULTATEA DE INGINERIE ELECTRICA, ENERGETICA SI INFORMATICA APLICATA

ANALIZA SI PROIECTAREA UNUI SISTEM DE CONDUCERE CU AUTOMAT PROGRAMABIL

Student: x x

2010

1. Introducere .
1.1. Prezentare general .
Automat programabil (AP) - controler cu logic programabil (PLC) este un calculator digital utilizat pentru automatizarea proceselor industriale, precum controlul masinilor de pe liniile de asamblare din fabrici. Spre deosebire de calculatoa rele obisnuite, automatele programabile sunt proiectate pentru diferite configuratii ale intrarilor si iesirilor, domenii de temperatura largi, imunitate la perturbaiile electrice si rezistenta la vibratii si impact. Programele pentru controlul operatiilo r masinii sunt stocate intr -o memorie nevolatila. Automatele programabile (AP) au fost dezvoltate iniial pentru a prevedea nlocuirea unei mari pri din releele electromecanice ale sistemelor de comand electrice. AP nlocuiesc circuitele electrice cu u n program de calculator. AP fac parte din familia calculatoarelor, capabile de stocarea instruciunilor pentru funcii de comand cum ar fi, comanda secvenial, tempor izarea, contorizarea , cu care se comand o main sau un proces. AP primete semnale de intrare ce vin de la main i prin programul su intern furnizeaz semnale de comand la ieire care se ntorc la main.

Fig. 1: Conexiunile unui AP .

Cnd au aprut microprocesoarele s - a realizat c acestea nu puteau asigura baza componentelor nece sare pentru o form mai flexibil de conducere a instalaiilor industriale. Bedford Associates, fondate de Richard Morley, au realizat primul P LC n anul 1968, cunoscut cu denumirea Modular Digital Controller, de la care compania MODICON i -a desemnat nume le. De menionat c, AP s - au nscut ca urmare a solicitrii emise de General Motors (GM) ctre furnizorii de sisteme de conducere industriale. GM se sturase cu nlocuirea i refacerea conexiunilor dulapurilor i panourilor complexe cu relee, ajustndu -le mereu s devin puin mai mari sau puin mai mici. n 1969 GM a fost primul care a folosit un AP la nlocuirea logicei cu relee pe liniile sale de asamblare. AP au ctigat o bun popularitate n sectoarele industriale din rile dezvoltate economic i vo r rmne probabil predominante pentru ceva timp ncolo. n ara noastr, n msura n care se produce modernizarea tehnologiilor, AP sunt tot mai prezente. Toate acestea sunt datorit principalelor avantaje pe care le ofer AP: - costuri reduse la conduce rea sistemelor complexe; - flexibilitate i pot fi re - aplicabile la controlul altor sisteme, repede i uor; - abiliti de calcul ce permit o conducere mai sofisticat; - fiabilitate nalt ce face ca AP s opereze muli ani fr defecte; - robustee fa de aciunea vibraiilor, temperaturii i umiditii; - gabarit redus.

1.2. Clasificri ale AP .

Funcie de numrul total de I/O, piaa automatelor programabile poate fi segmentat n 5 grupe: - micro automate programabile; - mini automate programabile; - automate programabile medii; - automate programabile mari; - automate programabile foarte mari.

Micro AP sunt utilizate n aplicaii de control a pn 32 de dispozitive de intrare i ieire. Acestea sunt urmate de categoria mini AP, car e controleaz de la 32 la 128 I/O. APe medii (64 la 1024 I/O), mari (512 la 4096 I/O) i foarte mari (2048 la 8192 I/O) comp leteaz clasificarea . Un alt criteriu de clasificare este cel al dimensiunii magistralei de date. Dup acest criteriu, AP se clasif ic n: - AP cu programare la nivel de bit, la care magistrala are capacitatea de un bit, iar prelucrarea se efectueaz asupra unor operanzi de un bit; - AP cu prelucrare a informaiei la nivel de cuvnt, care efectueaz prelucrri logice i aritmetice asupra unor operanzi de n bii, unde n 8. Magistrala de date e dimensionat corespunztor; - AP mixte, care conin dou uniti aritmetico -logice ce pot lucra cu operanzi de un bit sau de un cuvnt (n bii). n sfrit, sub aspectul modului de asamblare sau de configurare , AP se mpart n: - AP asamblate (care pot fi compacte sau modulare); - AP pe o singur plac de circuit, ncorpor ate n sisteme dedicate . Exemple de sisteme dedicate cu PLC: - sistem antifurt la automobile; - s istem de comand a geamurilor la automobile; - s istem de direcie la automobile; - m aini de splat; - cuptoare cu microunde.

2. Structura i funcionarea unui automat programabil .

2.1. Structura unui automat programabil .
AP ndeplinesc sarcini de conducere proprii echipamentelor de comand discret a proceselor industriale, permind detectarea schimbrii valorilor unor semnale furnizate de elemente de tipul: butoane cu meninere, butoane cu autorevenire, comutatoare bascula nte, limitatoare de curs, etc. i prelucrarea informaiei furnizate de aceste elemente pe baza unui program nscris ntr -o memorie n vederea emiterii semnalelor de ieire care comand elemente de tipul: contactoare, relee, electroventile, elemente de sem nalizare, etc. Modul de conectare la proces a unui AP cu prelucrarea informaiei la nivel de bit este ilustrat n figura 2. Structura minimal este format din 3 uniti: - u nitatea central de prelucrare logic a programului stocat n memoria program; - modulele de intrare - ieire ce realizeaz cuplarea cu procesul condus; - consola de programare ce permite configurarea sistemului de conducere.

Fig. 2: Conectarea la proces a unui AP.

Unitatea central de prelucrare a informaiilor e compus di ntr-un procesor logic, memoria program, memoria pentru stocarea temporar a datelor, modulele de temporizare/contorizare i din blocurile de multiplexare i demultiplexare a canalelor de intrare, respectiv ieire. Procesorul logic ce cuprinde, circuite de prelucrare logic a informaiei, acumulatorul i bistabile de condiie, este realizat fie cu componente discrete, fie, de regul, cu ajutorul microprocesoarelor i opereaz operanzi pe un bit conform instruciunilor din memoria program. Memoria program i memoria de date sunt realizate din memorii fixe de tip PROM sau EPROM i din memorii cu acces aleator de tip RAM. Modulele de temporizare/contorizare au la baz numrtoare programabile sau circuite de tip monostabil i asigur temporizri de la valori d e ordinul milisecundelor pn la valori de ordinul orelor, sau contorizri/numrri de evenimente din proces. Modulele de intrare/ieire realizeaz o adaptare cu izolare galvanic a semnalelor vehiculate de APe la canalele informaionale asociate procesul ui condus i sunt echipate, n general, cu elemente optoelectronice de vizualizare a strii acestor canale. Modulele de intrare/ieire accept, respectiv genereaz, semnale de curent continuu sau curent alternativ standardizate n funcie de, nivelul de t ensiune, c urentul asociat fiecrui canal i de numrul de canale de intrare sau ieire. n structura acestor module pot exista i circuite specializate ce permit schimbri de formate de date, conversii serie - paralel, afiri alfa -numerice etc. Modulele de intrare transform semnalele referitoare la starea procesului condus i comenzile operatorului n semnale logice (nivele TTL), filtreaz aceste semnale i efectueaz, dac este cazul, conversii de tip serie -paralel sau paralel-serie. Modulele de ieire convertesc semnalele logice n nivele de tensiune cuprinse, n general, ntre 24 - 220 V i efectueaz, la rndul lor, dac este cazul, conversie de tip serie-paralel. Consola de programare are n structura sa o memorie de tip RAM n care e

memorat programul n faza de experimentare. Programul validat este apoi transferat n memoria program a automatului. Structura cu componentele principale ale unui automat programabil cu prelucrare la nivel de cuvnt este ilustrat n figura 3 . O astfel de str uctur corespunde n general AP de cel puin capacitate medie.

Fig. 3: Componentele principale ale unui automat programabil. Unita tea central de procesare este creierul unui P LC. Este un microcontroler de 8, 16 sau 32 bii. CPU controleaz comunicaiile, conexiunile dintre celelalte pri ale PLC, executarea programului, operaiile, operaiile cu memoria i controlul intrrilor i ieirilor. CPU realizeaz u n mare numr de verificri ale funcionrii corecte a PLC. Orice eroare este semnalizat ntr -un anumit mod. Memoria sistem, implementat actual cel mai adesea cu ajutorul tehnologiei Flash, conine n principal sistemul de operare. Pe lng acest sistem de operare, conine de asemenea un program ntr - o form binar transformat din diagrama scar sau din alt limbaj de programare al automatului.

2.2. Principiul de funcionare a unui AP

Un modul de intrare convertete semnalele care vin din procesul controlat prin intermediul senzorilor si traductoarelor, n semnale care pot fi procesate de PLC n unitatea central (CPU). O sarcin invers este ndeplinit de modulul de ieire care convertete semnalele din P LC n semnale adecvate pentru dispozitivele de execuie (actuatori) din proces. Procesarea semnalelor n unitatea central este n acord cu cu programul stocat n memorie. Automatul programabil functioneaza doar daca are o secventa de instructiuni salvata in memorie. Aceasta secventa de instructi uni constituie programul. P LC-ul executa programul incepand de la prima linie pana la ultima si apoi se reia acest ciclu. Ciclul se numeste scanare . n timpul operrii sale, UC (CPU) parcurge 3 procese: (1) citete sau accept, datele de intrare de la dis pozitivele de intrare din proces prin intermediul interfeei de intrare; (2) execut , sau ndeplinete, programul de conducere stocat n memoria sistemului; i (3) scrie, sau actualizeaz ieirile, respectiv dispozitivele de ieire prin intermediul interfe ei de ieire. Ciclul incepe prin citirea intrarilor si apoi executa programul. Se incheie prin modificarea iesirilor. Inainte de a se incheia un ciclu de scanare, PLC -ul mai realizeaza sarcini interne, cum ar fi diagnoza. Un ciclu complet de scanare se n umete timp de scanare i este de circa o milisecund. Programul principal contine subrutine si intreruperi de program. Spre exemplu, daca dorim ca instalatia sa realizeze o anumita sarcina la pornire, putem folosi o subrutina. Intreruperile de program s unt dictate de anumite evenimente ce au loc la anumite momente.

3. Construcia i asamblarea A P.
Aa cum s - a menionat, dup modul de configurare PLC -urile pot fi pe o singur plac de circuit, cnd sunt de regul ncorporate n sisteme dedicate s au, de cele mai multe ori, sunt configurate asamblat, n forma compact sau n cea modular. T oate componentele PLC sunt montate pe aceeai plac i cnd sunt montate ntr- un sistem automatul se monteaz simplu ntr -un panou sau dulap de comand. Sunt fo arteieftine , uor de programat, mici, consum puin energie, dar au un numr mic de intrri i ieiri, fiind potrivite pentru aplicaii de control relativ simple. n funcie de modul cum unitatea central este conectat la modulele de intrare i ieire, diferenierea automatelor asamblate poate fi fcut n P LC compacte sau PLC modulare. PLC-urile modulare pot fi configurate individual. Modulele necesare pentru o ap licaie practic sunt alese dintre modulele intrare ieire digitale i analogice, de exemplu pot include module analogice, pentru poziionare i comunicaie, fiind inserate ntr -un rack, unde modulele individuale sunt conectate prin intermediul unui sistem bus. AP au multe forme i mrimi. Unele pot fi att de mici nct ncap ntr -un buzunar de cma, n timp ce altele de capacitate mare care controleaz sisteme complexe necesit rack - uri. APe cele mai mici sunt proiectate cu un numr fixat de puncte I/O. Sistemele bazate pe rack -uri se numesc modulare deoarece rack ul poate accepta multe tipuri diferite de module I/O, fiecare modul gliseaz simplu ntr- o fant a rack -ului pentru fixarea la conector. Constructiv, componentele unui PLC modular, care fac c a acesta s funcioneze, pot fi mprite n 3 pri principale: s ursa de alimentare i ansamblul rack; u nitatea central (CPU); s istemul de intrri/iesiri Sursa de alimentare i ansamblul rack . Rack-ul este componenta care pstreaz i susine laolalt toate celelalte componente ale P LC -ului. Asemenea unei spinri umane, rack - ul are o plac dorsal cu conectori care permite cardurilor din modulele automatului s comunice cu CPU. Sursa de alimentare

conectat ntr -un slot al rack - ului furnizeaz tensiunil e stabilizate pentru celelalte module ce sunt conectate n rack. Unitatea central (CPU) . Creierul ntregului PLC este modulul CPU. De obicei, acest modul este dispus n slotu l de lng sursa de alimentare. Fabricanii ofer diferite tipuri de CPU -uri, n funcie de complexitatea necesar sistemului. CPU const dintr - un microprocesor, memorie integrat i alte cicuite integrate pentru control logic, monito rizare i comunicaii . Unitatea central are n principal dou moduri de operare. n programming mode acesta accept logica de funcionare a procesului de la un PC. CPU este apoi plasat n run mode astfel c acesta execut programul i conduce procesul. ntruct un PLC este un controler dedicat, acesta va procesa un singur program reluat de mai multe ori. Un ciclu complet este numit timp de scanare i include citirea intrrilor de la alte module, execut logica de funcionare a procesului pe baza acestor intrri i apoi actualizeaz ieirile. Sistemul de intrri/ieiri . Sistemul I/O prevede conectarea fizi c dintre echipamentul condus i PLC. Deschiderea uilor unui PLC dezvluie conectorii terminali unde se conecteaz modulele i cardurile I/O. Exist multe tipuri de carduri I/O care servesc la condiionarea semnalelor de intrare i ieire astfel nct CP U s le poat utiliza pentru logica n funciune. Funcie de intrrile i ieirile aplicate din proces, rack -ul se completeazu cu cardurile potrivite i apoi se face adresarea corect n programul unitii centrale. C omponena general a unui sistem de in terfa I/O din APe moderne, n care intr o gam variat de blocuri i module analogice i digitale specializate. Sistemul conine un numr de canale de intrare izolate galvanic prevzute cu convertoare A/D (analog - digitale), un microprocesor cu interfa de comunicaie RS - 232 i un numr de canale d eieire izolate avnd convertoare D/A (digital - analogice). Sistemul este alimentat n c.c. Domeniile intrrilor, configurabile prin hard, includ 0 -5V, 0-10V, 5V, 10V, 4 -20mA, 0-20mA, ct i cele pentru termocuple i termorezistene. Ieirile sunt programabile prin soft i includ domeniile de valori: 0 -5V, 0-10V, 4-20mA, 0- 20mA i 0 -24mA.

4. Proiectarea sistemelor de conducere cu automate programabile .

4.1. Alegerea, instalarea, punerea n funciune .
A. Studiu de fezabilitate . Automatele programabile sunt echipamente destinate conducerii automate a proceselor industriale. Definirea corect i n totalitate a sarcinilor de conducere a unui proces industrial, descrierea exact a protocolului de funcionare a respectivului proces ce urmeaz a fi condus cu un AP, sunt cerine ce trebuie realizate n totalitate. Astfel, erori sau lipsuri n aceast etap vor cauza costuri suplimentare n etapele ulterioare. Proiectarea unui sistem de conducere este mai economi c din punct de vedere al timpului i costului dac se specific de la nceput toate cerinele de conducere. n cele mai multe cazuri este de dorit s se fac un studiu de fezabilitate pentru a analiza posibilitatea de execuie i realizare a sistemului d e conducere cu un automat programabil. Un astfel de studiu presupune cteva domenii de investigare: a). fezabiltate economic, nsemnnd evaluarea costurilor unei posibile instalri i conduceri cu AP, dar i a beneficiilor ce pot rezulta folosind un sistem de conducere cu AP; b). fezabilitate tehnic, unde procesul condus i echipamentul de conducere sunt studiate n raport cu funciile, performanele i constrngerile care pot fi n legtur cu realizarea unui sistem acceptabil; Domeniul (a), valoarea i fezabilitatea economic , poate fi studiat complet doar dac sunt disponibile rezultatele domeniilor (b) i (c). B. Alegerea automatului programabi l. n industria automatelor programabile , cu pe ste o sut de productori de AP, producnd peste o mie de modele individuale, se pune problema alegerii optime a unui AP potrivit sarcinilor de conducere. Astzi exist un domeniu foarte larg de AP i foarte muli productori

care adopt rapid noile dezvoltri ale tehnologiei. Majoritate AP sunt similare n rapo rt cu facilitile lor de control. Diferene semnificative pot fi gsite n limbajele i metodele de programare, n suportul lor hardware. Un potenial client de AP poate a borda direct productorii de AP sau poate contacta firme specializate n integrarea de sisteme. De obicei ace ste firme tind s lucreze cu AP de la unu sau doi productori. Informarea i asistena de la un productor pot varia considerabil n funcie de experiena anterioar a utilizatorului de AP. Un tehnician sau un inginer specializat ntr-un domeniu electric sau electronic tebuie s aib un minim de cunotine referitoare la factorii cheie ce trebuie luai n considerare la selectarea unui AP. Ar trebui cunoscute lucruri precum, pre, service / ntreinere, flexibilitate i instruire. Trebuie luai n considerare muli ali factori n afara costului i performanelor tehnice cnd alegem o marc sau un tip de AP. Costul i performanele tehnice sunt importante, dar n general costul unui sistem hardware este doar o parte din sistemul co mplet care include: hardware, software, proiectare, instruire i documentare, plus instalare i service. Cnd se ia n considerare preul, intereseaz dou aspecte. n primul rnd trebuie determinat punctul de intersecie unde devine avantajos economic s fie utilizat un AP n locul altei soluii. Dac aplicaia nu este dificil de condus, ar putea fi luat n considerare soluia cu relee. Dar avnd n vedere costul destul d emare al unor relee industriale de mare fiabilitate, dac aplicaia cere un numr de zece sau mai multe astfel de componente electromagnetice, se poat e lua n discuie soluia cu AP . Al doilea aspect referitor la pre este cel legat de costurile totale. Cnd este instalat un AP de sine stttor, dar mai ales n reea, trebuie evaluat nu doar preul iniial al AP, ci i costurile de dup . Al doilea factor ce trebuie luat n considerare cnd se achiziioneaz un AP este cel legat de service / ntreinere. Desigur este de dorit cel mai fiabil AP. Se pun ntrebrile: dac apar defeciuni, est e echipat AP cu facilitatea de auto diagnoz ? i o dat problema descoperit, poate fi corectat la timp i cu efort minim? Cnd este nevoie de suportul vnztorului, va fi compania care a vndut

AP prompt cu componentele respective pentru a fi nlocuite rapid? Aceti factori trebuie considerai la alegerea AP. Flexibilitatea i posibilitile de extensie sunt factori ce nu trebuie neglijai la alegerea unui AP. AP trebuie s permit extensii ulterioare necesare beneficiarului, ca de pild extinderea memo riei, a numrului de intrri i de ieiri, a comunicaiei cu alte sisteme, a atarii de noi module etc. nc de la nceput trebuie analizat planul de viitor referitor la procesul ce trebuie condus de un AP, pentru a alege n consecin automatul programab il. n final nu trebuie uitate aspecte referitoare la instruire i documentaie atunci cnd se ia decizia de la ce companioe se achiziioneaz AP. Din punct de vedere tehnic, la alegerea automatului programabil trebuie luate n considerare urmtoarele ca racteristici: - numrul de intrri/ieiri; - tipul de intrri / ieiri ; - mrimea memoriei ; - viteza i puterea . Seciunea I/O a unui AP trebuie s conin suficiente module pentru a conecta toate semnalele i liniile de control pentru proces. La aceste module de I/ O intereseaz, printre altele, nivelele de tensiune, numrul i tipul I/O per modul, tipul izolrii ntre AP i proces, posibilitatea de extensie a numrului de I/O. n funcie de tipul AP, memoria sistemului poate fi implementat pe aceeai plac cu CPU sau pe plci dedicate. Implementarea pe plci dedicate permite ca mrimea memoriei s poat fi extins la maximum, fr schimbri pe placa CPU. Mrimea memoriei este n mod normal legat de numrul de intrri / ieiri. Un alt factor care afectea z mrimea memoriei cerute este programul de conducere ce urmeaz a fi instalat. Mrimea exact a programului nu poare fi definit pn software - ul nu a fost proiectat, instalat i testat. Totui se poate estima mrimea memoriei necesare pe baza complexit ii medii a programului. De asemenea, n final, trebuie s existe un spaiu de memorie adiional pentru schimbri ulterioare n programul de conducere, pentru extensii

viitoare ale sistemului. Orice AP luat n considerare trebuie s furnizeze un set de i nstruciuni adecvat pentru sarcina de conducere respectiv. Orice AP poate implementa un control logic combinaional, secvenial .a. Diferenele ncep s apar n aria manipulrii datelor, funciilor speciale i comunicaiilor. O caracteristic important a unitii centrale a unui AP este viteza de operare a acestuia. C. Instalarea unui automat programabil Dup alegerea AP, a tipului i a modulelor comp onente, urmeaz instalarea lui intr- un loc accesibil i care s permit: inserarea i nlocuirea unor module; conectarea consolei de programare . C arcasa metalic n care este montat automatul trebuie s asigure siguran i protecie fa de o atmosfer umed i coroziv, fa de cmpurile electrostatice, fa de aciune a unor persoane neautorizate. De ase menea, trebuie s asigure accesul uor din punct de vedere al depanrii.

4.1.2. Caracteristici metodologice.

AP pot fi considerate microcalculatoare specializate care func ioneaz n timp real, adic asigur o limit maxim pentru durata procesului de achiziie, prelucrare i redare a informaiei. Aproximativ 20% dintre calculatoarele folosite n conducerea automat n timp real nu sunt de tip AP, principala lor deosebire constnd n caracteristicile software care permit o programare mai elastic. Schema de funcionare const n n scanarea intrrilor, executarea algoritmului de conducere, actualizarea ieirilor i realizarea operai ilor de ntreinere . Proiectarea n aceast situaie este concentrat asupra algoritmului de conducere, deoarece ciclurile de intrare, ieire i nteinere sunt ascunse. Celelalte tipuri de calculatoare folosite n conducerea automat, numite PAC ofer un acces mai profund la resursele harware ale sistemului. Se constat rolul important al I/O i comunicrii prin magistrala de automatizare i magistralele de camp. APe pot juca diferite rol uri ntr-un sistem de domotic: interconectare direct I/E, interconectare I/E prin intermediul magistralei de cmp sau gateway ntre magistrale. Proiectarea are urmtoarele

etape: identificarea procesului; s tabilirea algoritmului de conducere i a performanelor necesare; programarea AP; configurarea AP. Standardul IEC 61131 are seciuni le: -IEC 61131-1 - g eneraliti -IEC 61131-2 - testare -IEC 61131-3 - o rogramare i tipuri de date -IEC 61131-4 - ghidul utilizatorului -IEC 61131-5 - c omunicaii -IEC 61131-7 - conducerea Fuzz y. Important e standardul IEC 61131 -3 care prevede modele de programare: - ladder diagram diagrama scar ; - function block schema bloc; - instruction list l ista de instruc iuni; - structured text text structurat; - secquential function c hart harta s ecvenial a funciilor .

Fig. 4 Pentru programarea sistemelor de conducere distribuite cu AP s -a elaborat standardul IEC 61499 . n figura 4 se prezinta o schema tehnologica simpl a pentru un sistem de conducere distribuit format dintr -un PC, un AP, un regulator PID si un robinet de reglare, toate interactionnd prin intermediul unei magistrale (BUS). Un exemplu de program pentru sistem de conducere distribuit este cel din figura urmatoare:

E xist mai multe modaliti de pro iectare a sistemelor cu AP . Pentru un model al sistemului de conducere de tip grafcet se schieaz o metod de proiectare pe baza exemplului automatului care pornete un motor electric i dup o rotaie a axului de acionare l oprete n po ziia iniial Primul pas n proiectarea unui sistem automat este alegerea soluiei de conducere automa t. S e dorete o soluie simpl, care s controleze continuu poziia axului motorului. Motorul trebuie s porneasc la acionarea butonului de pornire p i s se opreasc la acionarea contactului a care indic terminarea unei rotaii. Algoritmul de conduc ere prezentat ia n considerare numai evenimente discrete logice . Automatistul mpreun cu tehnologul elaboreaz schema tehnologi c cu aparatura de automatizare . Modul n care se realizeaz aceasta nu poate fi algoritmizat. Soluia aleas depinde de foart e muli factori: banii disponibili pentru instalaia de automatizare, aparatele de automatizare care pot fi procurate, fiabilitatea impus sistemului . Schema tehnologic cu aparatura de automatizare prezint instalaia care urmeaz s fie condus automat, motorul electric mpreun cu traductorul de poziie i staia de comand cu numrul 1. Traductorul de poziie este format din reductorul de turaie, cama, palpatorul i contactul ( a) . La terminarea unei rotaii palpatorul acioneaz contactul a care se nchide. Motorul se mai rotete puin i datorit formei camei, palpatorul deschide contactul. n aceast poziie motorul trebuie s se opreasc. Traductorul trebuie ales dup caracteristicile tehnice necesare din cataloagele de specialitate sau t rebuie proiectat i construit.

Staia de comand a poziiei motorului are la intrare contactele a i p , iar la ieire contactul k. Simbolul care o reprezint indic faptul c staia de comand se gsete n alt loc dect motorul electric. Distana dintre staie i motor poate ajunge la cteva sute de metri. Din punct de vedere fizic, staia de comand este un dulap, cutie sau tablou care conine diferite componente i aparate de automatizare. n mod curent staia de comand poate conine: alimentarea cu en ergie electric a instalaiei tehnologice; a limentarea instalaiei de automatizare; atomatul programabil, regulatoarele sau microcalculatorul de proces; sistemul de semnalizare, de comutare n d iferite regimuri de funcionare, de comunicare la distan. St aiile de comand trebuie proiectate i construite din punct de vedere hardware (mecanic, elect ric i electronic) i software. Caietul de sarcini. Exist 3 etape i 3 tranziii. Etapa A este activ iniial si toate aciunile, exprimate prin expresii logice, iau valoarea 0 ( fals). Analiza comportamental . Tranziia 1 , se declaneaz cnd se apas butonul de pornire i p=1. Devine activ etapa B i motorul pornete. La terminarea unei rotaii contactul traductor ului este acionat de palpator i a=1. Tranziia 2 se declan eaz i devine activ etapa C. Motorul se rotete n continuare. Rostul acestei etape este s memoreze c a aprut evenimentul specific terminrii unei rotaii. Cama rotindu -se ncet. Expresia logic simpl care determin valoarea variabilei b va fi atunci egal cu 1 (adevrat) i tranziia 3 se decla neaz. Exist deci un ciclu repetitiv care coincide cu algoritmul dorit pentru automatul sistemului. Caietul de sarcini Grafcet poate fi implementat direct la unele AP folosind o interfa grafic . n funcie de editorul de program al AP folosit grafcetul poate fi convertit n alt limbaj de programare .

4.2.Programarea automatelor programabile

O caracteristic o constituie simplitatea limbajului de programare. Programarea const dintr - o scriere direct a unor secvene de instruciuni sau de ecuaii plecnd de la o diagram. Unele automate utilizeaz pentru programare un limbaj similar unei logici cablate, altele prefer limbaje si mbolice de tip

boolean. Un AP poate fi reprogramat prin intermediul unui calculator , dar i manual . Acest lucru nseamn c fiecare PLC poate fi programat de un calculator, dac exist softul respectiv de programare. Se pot face verificri ale programelor pentru a se evita hazardul n halele de producie, existnd chiar reele de comunicaii care verific regulat programele din PLC -uri.

4.2.1. Programarea folosind diagrama scar .

E un limba j grafic bazat pe logica scar a circuitelor electrice cu relee . Programarea AP a fost la nceput strict Booleean. Logica scar a releelor, reprezentat grafic prin schema sau diagrama scar, a fost gsit ca o exprimare ideal a funciilor logice Booleene. Aceasta permite descrierea unor funcii ale mainilor . Blocur ile funcionale au rezolvat aceast problem. Editorii de program LD au creat o bibliotec de blocuri funcionale speciale pentru temporizatoare, numrtoare , matematic, transfer in formaional i funcii de complexitate crescut, asemenea conducerii autom ate PID. Contactele. Elemente de programare care modeleaz contactele aparatelor electrice de comutaie. Fiecare intrare a unui modul de intrari este recunoscut de catre unitatea centrala in cazul folosirii LD ca un contact. Adresele prin care putem face deosebirea intre diverse intrari pot fi notate cu I, E. Aceste contacte sunt valori binare, putand fi deschise sau inchise, ele sunt grupate in octeti sau cuvinte astfel ca pentru recunoasterea lor sunt folosite doua cifre. Prima reprezinta numarul octetu lui iar cea de a doua numarul bitului din octet. Prin aranjarea contactelor n serie sau n paralel pot fi realizate operaii logice asupra strii semnalelor. Cele normal deschise sunt testate pentru valoarea ( 1) a semnalului respectiv, iar cele nomal nchise pentru valoarea (0 ). La intrrile AP se conect dispozitive care au dou stri de funcionare: contactele auxiliare ale contactoarelor i releelor, contactele NI sau ND ale butoanelor de comand, limitatoare lor de curs, detectoarelor de mrimi fizice, elementelor de protecie, ieirile digitale ale unor aparate de msur; Pe lng contactele obinuite, unii productori pun la dispoziia

programatorilor i alte elemente de programare: intrri cu memorie (l atch), intrri active pe frontul cresctor, intrri active pe frontul descresctor. Bobinele. Sunt elemente de programare care modeleaz funcionarea bobinelor contactoarelor i releelor electromagnetice. Ele pot fi asociate ieirilor automatului dar i u nor variabile interne modelnd astfel releele auxiliare din cadrul schemelor electrice cu contacte. Fiecrei ieiri (i) se asociaz o singur bobin i unul sau mai multe contacte. La aceste ieiri pot fi conectate dispozitive care au dou stri de funcio nare: bobinele contactoarelor sau releelor, elemente de semnalizare acustic sau luminoas, Ca notaie, se utilizeaza litera Q. Ca i n cazul contactelor sunt folosite 2 cifre pentru notarea unei anumite ieiri. nscrierea de litere sau simboluri indic o funcionare adiional Timere (Relee de timp) Elementele cele mai utilizate dup contacte i bobine, n cazul programrii folosind diagrama scar, sunt timerele. Temporizatoarele sunt elemente de programare care modeleaz funcionarea releelor de timp i a contactelor temporizate. Sunt utilizate pentru a realiza aciuni ntrziate sau care dureaz un anumit interval de timp. Un timer este utilizat de pild pentru a schimba durata de comutare sau timpul ct un contact este nchis sau deschis . Timerele su nt localizate n memoria unitii centrale. Numrul acestora depinde de tipul de unitate central. Tipurile de aplicaii care impun folsirea timerelor sunt destul de diverse i constau n necesitatea trecerii unui interval de timp pentru a fi schimbate anu mite ieiri ale automatului . Temporizatoarele utilizate n programele LD au o flexibilitate i o funcionalitate mult mai mare dect temporizatoarele utilizate n schemele electrice. Temporizatoarele simple permit realizarea unei aciuni ntrziate cu un anumit interval de timp ce poate fi programat. Temporizatoarele au cel puin o intrare de iniializare, i o ieire. n unele variante, temporizatoarele sunt prevzute i cu o intrare de validare i nc o ieire care reprezint negata primei ieiri. Numrtoare le. Au aceeasi functionare ca si numrtoarele integrate.

Controlul aplicatiilor care utilizeaza numaratoare poate fi realizat prin increment pana la o anumita valoare dupa care cauzeaza aparitia unui eveniment sau provoaca aparitia evenimentului pana cand numaratorul atinge valoarea presetata. Se precizeaz valoarea prestabilit, aceasta reprezentnd valoarea maxim pe care o va numra numrtorul dup care va activa ieirea. Un numrtor are min 2 intrri, una de numrare i una de iniializare i o ieire. Un numarator este setat sau resetat functie de semnalele prezente la intrarile sale. Frecventa de numarare depinde de timpul de procesare al programului. Numararea se poate face crescator prin aplicarea unui impuls pe intrarea respectiva sau in sens descrescator pentru intrarea de count down.

5. Controlul unei macarale cu AP.

5.1. Descrierea procesului.
Aplicaia const n controlul unei macarale care trebuie s realizeze 2 cicluri de micare.

Fig. 5: Controlul functional al macaralei.

Iniial, macaraua se gsete n poziie de repaus 1. La apsarea butonului de pornire, macaraua pornete i se realizeaz ciclul 1, pn se ajunge n poziia de repaus 2, unde rmne pentru un anumit timp, dup care pornete ciclul 2; cnd ajunge n poziia de repaus 1, macaraua se opreste. Un nou ciclu va ncepe dup reapsarea butonului de pornire. Elemente de execuie: 2 motoare cu 2 sensuri de rotaie. Elemente de comand i control: 4 limitatoare de curs i 1 buton de pornire.

5.2. Automatizarea.
Var 1: Implementarea n mediul ISA Graf. Prima soluie pentru controlul acestei macarale o reprezint un AP pentru care s-a dezvoltat un proiect ce cuprinde un program principal secvenial. Variabile de intrare: I1=limitator jos, I2=limitator sus, I3=limitator stnga, I3=limitator stnga si variabile de iesire: M1S=acionare motor 1 stnga, M1D=acionare motor 1 dreapta, M2S=acionare motor 2 sus, M2J=acionare motor 2 jos.

Fig. 6: Programul principal.

Var 2: Implementarea n limbajul Ladder Diagram. Pentru controlul macaralei n aceast variant s-a ales un automat programabil de tip Bradley pentru care s-a dezvoltat o diagram Grafcet i un program de tip Ladder Diagram.

Fig. 7: Grafcet Diagram.