Sistemas de Control Sistema es la combinacin de componentes que actan conjuntamente y cumplen un determinado objetivo, por ende, el sistema de control

viene siendo un conjunto de dispositivos que actan juntos para lograr un objetivo de control. Los sistemas de control estn formados por un conjunto de dispositivos de diversa naturaleza (mecnicos, elctricos, electrnicos, neumticos, hidrulicos) cuya finalidad es controlar el funcionamiento de una mquina o de un proceso. En todo sistema de control podemos considerar una seal de entrada que acta sobre el mismo y una seal de salida proporcionada por el sistema, segn el siguiente esquema:

Pensemos, por ejemplo, en un sistema de control destinado a verificar la temperatura en una habitacin: la temperatura es la magnitud variable que queremos controlar y para regularla hay que aplicar una seal de entrada al sistema de calefaccin; como resultado se alcanza un determinado valor en la temperatura de la habitacin que constituye la seal de salida del sistema. Un sistema de control ideal debe ser capaz de conseguir su objetivo cumpliendo los siguientes requisitos: 1. Garantizar la estabilidad y, particularmente, ser robusto frente a perturbaciones y errores en los modelos. 2. Ser tan eficiente como sea posible, segn un criterio preestablecido. Normalmente este criterio consiste en que la accin de control sobre las variables de entrada sea realizable, evitando comportamientos bruscos e irreales. 3. Ser fcilmente implementable y cmodo de operar en tiempo real con ayuda de un ordenador. Clasificacin de los Sistemas de Control segn su funcionamiento: Sistema de control de lazo abierto: Es aquel sistema en que solo acta el proceso sobre la seal de entrada y da como resultado una seal de salida independiente a la seal de entrada, pero basada en la primera. Esto significa que no hay retroalimentacin hacia el controlador para que ste pueda ajustar la accin de control. Es decir, la seal de

salida no se convierte en seal de entrada para el controlador. Ejemplo 1: el llenado de un tanque usando una manguera de jardn. Mientras que la llave siga abierta, el agua fluir. La altura del agua en el tanque no puede hacer que la llave se cierre y por tanto no nos sirve para un proceso que necesite de un control de contenido o concentracin. Ejemplo 2: Al hacer una tostada, lo que hacemos es controlar el tiempo de tostado de ella misma entrando una variable (en este caso el grado de tostado que queremos). En definitiva, el que nosotros introducimos como parmetro es el tiempo. Estos sistemas se caracterizan por:

Ser sencillos y de fcil concepto. Nada asegura su estabilidad ante una perturbacin. La salida no se compara con la entrada. Ser afectado por las perturbaciones. stas pueden ser tangibles o intangibles. La precisin depende de la previa calibracin del sistema.

Sistema de control de lazo cerrado: Son los sistemas en los que la accin de control est en funcin de la seal de salida. Los sistemas de circuito cerrado usan la retroalimentacin desde un resultado final para ajustar la accin de control en consecuencia. El control en lazo cerrado es imprescindible cuando se da alguna de las siguientes circunstancias: Cuando un proceso no es posible de regular por el hombre. Una produccin a gran escala que exige grandes instalaciones y el hombre no es capaz de manejar. Vigilar un proceso es especialmente dificil en algunos casos y requiere una atencin que el hombre puede perder fcilmente por cansancio o despiste, con los consiguientes riesgos que ello pueda ocasionar al trabajador y al proceso.

Sus caractersticas son:

Ser complejos, pero amplios en cantidad de parmetros. La salida se compara con la entrada y le afecta para el control del sistema.

Su propiedad de retroalimentacin. Ser ms estable a perturbaciones y variaciones internas.

Un ejemplo de un sistema de control de lazo cerrado sera el termotanque de agua que utilizamos para baarnos. Otro ejemplo sera un regulador de nivel de gran sensibilidad de un depsito. El movimiento de la boya produce ms o menos obstruccin en un chorro de aire o gas a baja presin. Esto se traduce en cambios de presin que afectan a la membrana de la vlvula de paso, haciendo que se abra ms cuanto ms cerca se encuentre del nivel mximo. Los sistemas de control son agrupados en tres tipos bsicos: 1. Hechos por el hombre. Como los sistemas elctricos o electrnicos que estn permanentemente capturando seales de estado del sistema bajo su control y que al detectar una desviacin de los parmetros pre-establecidos del funcionamiento normal del sistema, actan mediante sensores y actuadores, para llevar al sistema de vuelta a sus condiciones operacionales normales de funcionamiento. Un claro ejemplo de este ser un termostato, el cual capta consecutivamente seales de temperatura. En el momento en que la temperatura desciende o aumenta y sale del rango, este acta encendiendo un sistema de refrigeracin o de calefaccin. 1.1 Por su causalidad pueden ser: causales y no causales. Un sistema es causal si existe una relacin de causalidad entre las salidas y las entradas del sistema, ms explcitamente, entre la salida y los valores futuros de la entrada. 1.2 Segn el nmero de entradas y salidas del sistema, se denominan:por su comportamiento 1.2.1 De una entrada y una salida o SISO (single input, single output). 1.2.2 De una entrada y mltiples salidas o SIMO (single input, multiple output). 1.2.3 De mltiples entradas y una salida o MISO (multiple input, single output). 1.2.4 De mltiples entradas y mltiples salidas o MIMO (multiple input, multiple output). 1.3 Segn la ecuacin que define el sistema, se denomina: 1.3.1 Lineal, si la ecuacin diferencial que lo define es lineal.

1.3.2 No lineal, si la ecuacin diferencial que lo define es no lineal. 1.4 Las seales o variables de los sistema dinmicos son funcin del tiempo. Y de acuerdo con ello estos sistemas son: 1.4.1 De tiempo continuo, si el modelo del sistema es una ecuacin diferencial, y por tanto el tiempo se considera infinitamente divisible. Las variables de tiempo continuo se denominan tambin analgicas. 1.4.2 De tiempo discreto, si el sistema est definido por una ecuacin por diferencias. El tiempo se considera dividido en perodos de valor constante. Los valores de las variables son digitales(sistemas binario, hexadecimal, etc), y su valor solo se conoce en cada perodo. 1.4.3 De eventos discretos, si el sistema evoluciona de acuerdo con variables cuyo valor se conoce al producirse un determinado evento. 1.5 Segn la relacin entre las variables de los sistemas, diremos que: 1.5.1 Dos sistemas estn acoplados, cuando las variables de uno de ellos estn relacionadas con las del otro sistema. 1.5.2 Dos sistemas estn desacoplados, si las variables de ambos sistemas no tienen ninguna relacin. 1.6 En funcin de la evolucin de las variables de un sistema en el tiempo y el espacio, pueden ser: 1.6.1 Estacionarios, cuando sus variables son constantes en el tiempo y en el espacio. 1.6.2 No estacionarios, cuando sus variables no son constantes en el tiempo o en el espacio. 1.7 Segn sea la respuesta del sistema (valor de la salida) respecto a la variacin de la entrada del sistema: 1.7.1 El sistema se considera estable cuando ante cualquier seal de entrada acotada, se produce una respuesta acotada de la salida. 1.7.2 El sistema se considera inestable cuando existe por lo menos una entrada acotada que produzca una respuesta no acotada de la salida.

1.8 Si se comparan o no, la entrada y la salida de un sistema, para controlar esta ltima, el sistema se denomina: 1.8.1 Sistema en lazo abierto, cuando la salida para ser controlada, no se compara con el valor de la seal de entrada o seal de referencia. 1.8.2 Sistema en lazo cerrado, cuando la salida para ser controlada, se compara con la seal de referencia. La seal de salida que es llevada junto a la seal de entrada, para ser comparada, se denomina seal de feedback o de retroalimentacin. 1.9 Segn la posibilidad de predecir el comportamiento de un sistema, es decir su respuesta, se clasifican en: 1.9.1 Sistema determinista, cuando su comportamiento futuro es predecible dentro de unos lmites de tolerancia. 1.9.2 Sistema estocstico, si es imposible predecir el comportamiento futuro. Las variables del sistema se denominan aleatorias. 2. Naturales, incluyendo sistemas biolgicos. Por ejemplo, los movimientos corporales humanos como el acto de indicar un objeto que incluye como componentes del sistema de control biolgico los ojos, el brazo, la mano, el dedo y el cerebro del hombre. En la entrada se procesa el movimiento y la salida es la direccin hacia la cual se hace referencia. 3. Cuyos componentes estn unos hechos por el hombre y los otros son naturales. Se encuentra el sistema de control de un hombre que conduce su vehculo. ste sistema est compuesto por los ojos, las manos, el cerebro y el vehculo. La entrada se manifiesta en el rumbo que el conductor debe seguir sobre la va y la salida es la direccin actual del automvil. Otro ejemplo puede ser las decisiones que toma un poltico antes de unas elecciones. ste sistema est compuesto por ojos, cerebro, odos, boca. La entrada se manifiesta en las promesas que anuncia el poltico y la salida es el grado de aceptacin de la propuesta por parte de la poblacin. 4. Un sistema de control puede ser neumtico, elctrico, mecnico o de cualquier tipo, su funcin es recibir entradas y coordinar una o varias respuestas segn su lazo de control (para lo que est programado). 5. Control Predictivo, son los sistemas de control que trabajan con un sistema predictivo, y no activo como el tradicional (ejecutan la solucin al problema antes de que empiece a afectar al proceso). De esta manera, mejora la eficiencia del proceso contrarrestando rpidamente los efectos.

Sistemas Lineales sometidos a mltiples Perturbaciones Sistema Lineal: Fsicamente hablando, analizando la respuesta de un sistema, un sistema es lineal si la salida sigue fielmente los cambios producidos en la entrada. En la mayora de los sistemas de control lineales, la salida debe seguir la misma forma de la entrada, pero en los casos que la salida no verifique la misma forma de la entrada, para ser considerado un sistema lineal la salida deber reflejar los mismos cambios generados en la entrada. Por ejemplo, un integrador puro, es un operador lineal, ante una entrada escaln produce a la salida una seal rampa, la salida no es de la misma forma de la entrada, pero si la entrada escaln vara en una constante, la rampa de salida se ver modificada en la misma proporcin. De la linealidad del sistema se desprenden dos propiedades importantes: a. Si las entradas son multiplicadas por una constante, las salidas tambin son multiplicadas por la misma constante. b. Los sistemas lineales se caracterizan por el hecho de que se puede aplicar el principio de superposicin. Cuando un sistema lineal presenta una Perturbacin, quiere decir que presenta una seal que tiende a afectar adversamente el valor de la salida de un sistema. Si lo perturbacin se genera dentro del sistema se la denomina interna, mientras que una perturbacin externa se genera fuera del sistema. Las perturbaciones actan sobre un sistema modificando, su funcionamiento por lo que su presencia implica la necesidad de control. Normalmente las perturbaciones actan sobre un sistema aleatoriamente. Todo control de realimentacin se refiere a una operacin que en presencia de perturbaciones, tiende a reducir la diferencia entre la salida de un sistema y alguna entrada de referencia y lo contina haciendo con base en esta diferencia.

Ecuaciones de Estado Las ecuaciones de estado o la ecuacin (matricial) de estado la constituye un conjunto de ecuaciones diferenciales de primer orden, que describe completamente

el comportamiento del sistema que se quiere modelar. Este mtodo de plantear el modelo matemtico de un sistema es muy importante porque puede ser aplicado a sistemas no lineales y sistemas multivariables. Matemticamente: x = f(x,u,t) (2.4) en donde f es un funcin vectorial no lineal.

Sistema multivariable

Si el sistema es lineal, o se ha linealizado alrededor de un punto de operacin (demostracin que se har posteriormente), la ecuacin (2.4) se reduce a: x = Ax+Bu (2.5) en donde A es de dimensiones nn y se le conoce como matriz de realimentacin, y B es de dimensiones nm y se le conoce como matriz de entrada. Si el sistema ha sido completamente descrito mediante variables de estado, siempre ser posible expresar las p salidas de inters (y) en funcin de ellas. As se plantea la ecuacin de salida: y = Cx+Du (2.6) en donde C es de dimensiones pn y se le conoce como matriz de salida, y D es de dimensiones pm y se le conoce como matriz directa. Planteamiento de ecuaciones de estado:

El planteamiento de las ecuaciones de estado de un sistema cualquiera bien sea elctrico, electrnico, mecnico, biolgico o de cualquier otro tipo es el mismo para todos, por lo que el mtodos de las variables de estado resulta enormemente general. Variables de estado: Dada una red o un sistema en general se llama variables de estado a aquellas magnitudes dependientes del tiempo que permiten describir el estado o la situacin de dicha red, as como su evolucin mediante el planteamiento de las ecuaciones de estado. Las variables de estado estn relacionadas con la energa del sistema. As en mecnica una variable de estado es la velocidad, que est relacionada con la energa cintica y la posicin que est relacionada con la energa potencial.

Matriz de transicin En la teora de control , la matriz de transicin de estado es una matriz cuyo producto con el vector de estado en un momento inicial da en un momento posterior . La matriz de transicin de estados se puede utilizar para obtener la solucin general de sistemas dinmicos lineales. Tambin se conoce como la matriz exponencial . La matriz de transicin de estado, e A, es una parte importante de las soluciones de espacio de estado generales en los casos invariantes en el tiempo mencionados anteriormente. Clculo de la funcin exponencial de la matriz es una de las primeras cosas que se deben hacer en el anlisis de un nuevo sistema, y los resultados de ese clculo le dir informacin importante sobre el sistema en cuestin. La matriz exponencial puede calcularse directamente mediante el uso de una expansin de Taylor de la serie:

Tambin, podemos intentar diagonalizar la matriz A en una matriz diagonal o una matriz cannica de Jordan. La exponencial de una matriz diagonal es simplemente los elementos de la diagonal planteadas individualmente para que exponencial. La exponencial de una matriz cannica de Jordan es ligeramente ms complicado, pero no es un patrn til que puede ser explotado para encontrar la solucin rpidamente. Los lectores interesados deben leer los pasajes pertinentes de anlisis de ingeniera . La matriz de transicin de estado y exponenciales de la matriz, en general, son herramientas muy importantes en la ingeniera de control. Propiedades de la matriz de transicin: