4.

MECANISME CU ROI DINATE

n funcie de gradul de complexitate, se deosebesc trei tipuri
principale de mecanisme sau transmisii cu roi dinate: 1) elementare,
2) simple i 3) complexe.
1) Un mecanism elementar cu roi dinate, denumit simplu i
angrenaj, este format din dou roi, n angrenare, i un element
suport-axe H, care materializeaz axele roilor i menine constant
distana dintre acestea. Roile unui angrenaj pot fi de form
circular sau necircular (eliptic, oval, poligonal etc); deoarece
au cea mai larg utilizare tehnic, n continuare sunt considerate
numai angrenajele cu roi circulare. n tabelul 4.1 sunt
sistematizate reprezentrile simplificate ale principalelor tipuri de
angrenaje, cu roi circulare, folosite n tehnic. n funcie de starea
elementului H, un angrenaj poate fi: a) angrenaj cu axe fixe, dac
elementul H este fix i b) angrenaj planetar, dac elementul H este
mobil.
2) Un mecanism simplu cu roi dinate conine cel puin dou
angrenaje i are un element suport-axe H unic; poate fi mecanism
cu axe fixe, dac H este fix (v. fig. 4.1 i 4.7 ), sau mecanism
planetar, dac H este mobil (v. tabelul 4.2 ).
3) Un mecanism complex cu roi dinate conine cel puin dou
angrenaje i are cel puin dou elemente suport-axe H
j
; j = 1,2,...
n acest capitol sunt abordate, n interpretare inginereasc,
urmtoarele dou probleme:
130 Mecanisme
a) modelarea structural, cinematic i static a mecanismelor cu axe
fixe (subcap.4.2), i
b) modelarea structural, cinematic i static a mecanismelor
planetare simple, cu dou roi centrale (subcap. 4.3).
Pentru intuitivitate, rezolvarea problemelor enunate se bazeaz pe
utilizarea unor exemple aplicative reprezentative.
4.1. OBIECTIVE
Principalele obiective urmrite n acest capitol se refer la:
1. Identificarea mrimilor de stare structural, cinematic i static
ale mecanismelor cu axe fixe, de tip serie, paralel i mixt, i
stabilirea proprietilor caracteristice acestor mecanisme;
2. Definirea noiunii de unitate planetar i identificarea situaiilor
structurale de funcionare ale unei uniti planetare;
3. Identificarea mrimilor de stare structural, cinematic i static
ale unitii planetare difereniale i stabilirea proprietilor
caracteristice mecanismelor difereniale.
4.2. MODELAREA STRUCTURAL, CINEMATIC I
STATIC A MECANISMELOR CU AXE FIXE
innd seama c un angrenaj cu axe fixe este un mecanism
monomobil (M = 1) cu o intrare i o ieire (L = 2), n continuare se
propun dou aplicaii intuitive. Cu ajutorul acestor aplicaii se
modeleaz, d.p.d.v. structural, cinematic i static, mecanismele cu axe
fixe, de tip serie i, respectiv, paralel; pe baza interpretrii rezultatelor
obinute, se stabilesc apoi proprietile cinematice i statice specifice
acestor mecanisme.
4. Mecanisme cu roi dinate 131
TABELUL 4.1. Reprezentarea angrenajelor uzuale cu roi circulare
132 Mecanisme
A
n
g
r
e
n
a
j

c
i
l
i
n
d
r
i
c

e
x
t
e
r
i
o
r



1
2

1
2
A
n
g
r
e
n
a
j

c
i
l
i
n
d
r
i
c

i
n
t
e
r
i
o
r



1
2

1
2
A
n
g
r
e
n
a
j

c
o
n
i
c

(
e
x
t
e
r
i
o
r
)

2


1

2
1
a
1
a
2
b
4. Mecanisme cu roi dinate 133
A
n
g
r
e
n
a
j

m
e
l
c
a
t

(
m
e
l
c

r
o
a
t

m
e
l
c
a
t

)

1
2


1(dr)
2

1(dr)
2
4.2.1. Modelarea mecanismelor de tip serie
Pentru modelarea mecanismelor cu axe fixe, de tip serie, se
propune urmtoarea aplicaie:
Se dau:
Patru angrenaje cu axe fixe:
un angrenaj cilindric exterior (v. tab.4.1,a
1
), cu numerele de
dini z
1
= 20, z
2
= 40 i randamentul
1,2
= 0,97,
un angrenaj cilindric interior (v. tab.4.1,a
2
), cu numerele de
dini z
3
= 20, z
4
= 100 i randamentul
3,4
= 0,97,
un angrenaj conic (v. tab.4.1,b
1
), cu numerele de dini z
5
= 30,
z
6
= 30 i randamentul
5,6
= 0,97,
un angrenaj melcat (v. tab.4.1,c
1
), cu numerele de dini z
7
= 2
(nclinare: dreapta), z
8
= 100 i randamentul
7,8
= 0,7.
Se cer:
1. S se reprezinte schema structural i schema bloc a
mecanismului generat prin cuplarea n serie a angrenajelor cu
axe fixe date; s se efectueze caracterizarea structural a
mecanismului realizat.
c
134 Mecanisme
2. S se determine funcia de transmitere a vitezelor realizat de
mecanismul obinut.
3. S se stabileasc funcia de transmitere a momentelor,
realizat de mecanismul obinut, n urmtoarele premise:
a) se neglijeaz frecarea (
1,2
=
3,4
=
5,6
=
7,8
= 1) i efectele
ineriale ale maselor;
b) se consider frecarea (
1,2
=
3,4
=
5,6
= 0,97;
7,8
= 0,7) i
se neglijeaz efectele ineriale ale maselor.
4. S se determine, pentru fiecare din premisele anterioare,
parametrii de funcionare ai mainii rezultate, din mecanismul
realizat, prin cuplarea arborelui de intrare la un motor de
curent continuu (m.c.c.) i a arborelui de ieire la un efector
de tip troliu; se cunosc caracteristicile mecanice:
T
1
= 0,5
1
+ 200 [Nm], pentru motor i
T
8
= 50 000 [Nm] constant, pentru efector.
1. Caracterizarea structural a mecanismului rezultat prin cuplarea
n serie a angrenajelor cu axe fixe
n fig. 4.1,a este ilustrat schema structural a mecanismului
rezultat prin nserierea celor patru angrenaje, iar alturat sunt
reprezentate sensurile pozitive ale direciilor descrise de axele roilor.
Dedesubt, n fig. 4.1,b, este ilustrat schema bloc corespunztoare
acestei nserieri. Mecanismul astfel obinut este un mecanism simplu,
cu axe fixe, deoarece are un element suport-axe unic (H H
1
H
2

H
3
H
4
), care este fix (H 0).
Conform schemei bloc (fig. 4.1,b), prin nseriere, ntre cele patru
angrenaje, intervin L
c
= 3 cuplri:
2 3
2
=
3
; 4 5
4
=
5
; 6 7
6
=
7
;
ca urmare, sistemul format din cele patru angrenaje, necuplate ntre ele,
are gradul de mobilitate M
j
= M
1
+ M
2
+ M
3
+ M
4
= 1 + 1 + 1 + 1 = 4,
4. Mecanisme cu roi dinate 135
iar mecanismul, rezultat n urma cuplrii angrenajelor (fig. 4.1), are
gradul de mobilitate:
M = M
j
L
c
= 4 3 = 1.
Aceasta nseamn c mecanismul cu axe fixe generat (fig. 4.1,b)
are o micare exterioar independent (de exemplu,
1
) i un moment
exterior dependent (de exemplu, T
1
= T
1
( )); ca urmare, micarea
exterioar rmas este dependent (L M = 2 1 = 1 =>
8
=
8
(
1
)),
iar momentul exterior rmas este independent (L M = 2 1 = 1 =>
T
8
este independent).




+
+
+

1
=
1H

1

1 (z
1
=20)
2 (z
2
=40)
H
1
0
H
2
0
H
4
0
H
3
0
HH
1
H
2
H
3
H
4
0

8
=
8H

8

8 (z
8
=100)
6 (z
6
=30)
5 (z
5
=30)
7 (z
7
=2)
4 (z
4
=100)
3 (z
3
=20)

a
136 Mecanisme

M
1
=1 M
2
=1 M
3
=1 M
4
=1

1
=
1H

1
=?

8
=
8H
=?

8

IND
IND
1 2 3 4 5 6 7 8
HH
1
H
2
H
3
H
4
0
H
1
0 H
2
0 H
3
0 H
4
0
b
FIG. 4.1. Mecanism simplu cu roi dinate, generat prin nserierea a patru
angrenaje cu axe fixe: a) schema structural; b) schema bloc cu parametrii
exteriori independeni i dependeni.
n concluzie, d.p.d.v. calitativ, mecanismul din fig. 4.1 poate
realiza o funcie de transmitere pentru micri:

8
=
8
(
1
)
i o funcie de transmitere pentru momente:
T
1
= T
1
(T
8
).
Determinrile cantitative ale acestor funcii constituie obiective
principale pentru modelarea cinematic i, respectiv, static a
mecanismului realizat (fig. 4.1).
2. Determinarea funciei de transmitere a vitezelor:
8
=
8
(
1
)
Determinarea funciei de transmitere a vitezelor
8
=
8
(
1
), se
reduce la stabilirea raportului de transmitere i
1,8
, care prin definiie are
expresia (v. fig.4.1):
H
H H
i i
8
1
8
1
8 , 1 8 , 1

, (4.1)
n care, prin
H
i
8 , 1
s-a notat raportul de transmitere de la roata 1 la
roata 8, cnd elementul H este fix. innd seama de cuplrile dintre
4. Mecanisme cu roi dinate 137
angrenaje (
2H
=
3H
;
4H
=
5H
;
6H
=
7H
), raportul cutat poate fi
scris sub urmtoarea form (fig.4.1):
H H H H
H
H
H
H
H
H
H
H
H
H H
i i i i i
8 , 7 6 , 5 4 , 3 2 , 1
8
7
6
5
4
3
2
1
8
1
8 , 1

; (4.2)
conform relaiei obinute, raportul de transmitere al oricrui
mecanism, rezultat prin nseriere, este egal cu produsul rapoartelor de
transmitere ale mecanismelor nseriate.
tiind c raportul de transmitere al oricrui angrenaj cu axe fixe
este egal cu raportul invers al numerelor de dini, n urma nlocuirilor
se obine:

,
_

,
_

,
_

,
_

7
8
5
6
3
4
1
2
8 , 7 6 , 5 4 , 3 2 , 1
8
1
8 , 1
z
z
z
z
z
z
z
z
i i i i i
H H H H
H
H H
1
500
2
100
30
30
200
100
20
40
+
,
_

+
,
_

,
_

+
,
_

; (4.3)
aceasta nseamn c la 500 de rotaii ale roii 1, ntr-un anumit sens (al
axei sale), roata melcat 8 efectueaz o singur rotaie, n acelai sens
(al axei sale).
Din expresia raportului de transmitere calculat, rezult funcia de
transmitere cutat:

H
H
H
H
H
i
1
1
8 , 1
1
8
002 , 0
500
(4.4)
H H
H
H
i
8 8 8 , 1 1
500 +
; (4.5)
funcia de transmitere obinut arat c mecanismul din fig. 4.1 este un
reductor de turaie, care realizeaz la ieire o turaie de 500 de ori mai
mic dect cea de la intrare.
138 Mecanisme
Precizri privind stabilirea semnelor pentru
rapoartele de transmitere ale angrenajelor cu axe
fixe
n subcapitolul 2.3 s-a demonstrat c raportul de transmitere al unui angrenaj
cilindric cu axe fixe este egal cu raportul invers al numerelor de dini:
i
H
1,2 = 1H/2H = t z2/z1; semnul plus se refer la angrenajul interior (deoarece
roile conjugate se rotesc n acelai sens), iar semnul minus, la angrenajul
exterior (deoarece roile conjugate se rotesc n sensuri inverse). n cazul
angrenajelor cilindrice, stabilirea semnului este simpl, deoarece axele roilor sunt
paralele i, implicit, sensurile de rotaie ale roilor pot fi comparate direct ntre ele.
Proprietatea de mai sus rmne valabil i pentru angrenajele cu axe fixe
neparalele, cu excepia semnelor; n aceste cazuri, pentru stabilirea semnelor se
propune urmtorul procedeu:
a) Se asociaz fiecrei direcii distincte cte un sens pozitiv, dup dorin. O
direcie distinct poate fi definit de dou sau mai multe axe paralele ntre
ele sau de o ax unic; astfel, n fig. 4.1 se disting trei direcii distincte: o
direcie definit de axele paralele ale roilor 1, 23 i 45, o direcie descris
de axa roilor 67 i o direcie definit de axa roii melcate 8. Odat alese,
sensurile pozitive nu mai pot fi schimbate!
b) Se rotete una dintre roile angrenajului n sensul pozitiv al axei sale i se
stabilete intuitiv sensul de rotaie al roii conjugate. Dac roata conjugat se
rotete, de asemenea, n sensul pozitiv al axei proprii, raportul de transmitere
are semnul plus; n caz contrar, are semnul minus (v. angrenajul conic 56 din
fig. 4.1,a).
n cazul angrenajului melcat (v. angrenajul 78 din fig. 4.1, a), aplicarea
procedeului impune rotirea melcului; pentru stabilirea intuitiv a sensului de rotaie
a roii melcate, melcul se asimileaz cu un urub cu ax fix, iar zona de contact a
roii, cu o piuli de translaie. n cazul n care melcul are dini nclinai spre
stnga, pentru simplitate, se determin semnul raportului n premiza c melcul are
nclinarea spre dreapta i apoi se schimb semnul.
3. Stabilirea funciei de transmitere a momentelor T
1
= T
1
(T
8
)
a) Se stabilete mai nti funcia de transmitere a momentelor, n
premisa neglijrii frecrii (
1,2
=
3,4
=
5,6
=
7,8
= 1) i a efectelor
ineriale ale maselor; conform fig. 4.1, n aceast premis, din ecuaia
4. Mecanisme cu roi dinate 139
de echilibru a puterilor rezult urmtoarea expresie a funciei de
transmitere:
+ 0
8 8 1 1
T T
(4.6)

500
8
8 , 1
8
8
1
8
8
1
8
1
8
8 1
T
i
T T T
T T
H
H
H
(4.7)
1 8 , 1 1 8
8
8 , 1
8
1
500
500
T i T T
T
i
T
T
H
H

. (4.8)
Funcia de transmitere obinut arat c reductorul de turaie din
fig. 4.1 este, n acelai timp, un amplificator de moment, care
realizeaz la ieire un moment de 500 de ori mai mare dect momentul
de intrare. Ca urmare, n premisa precizat, raportul de reducere a
turaiei coincide cu raportul de amplificare a momentului!
b) n condiiile considerrii frecrii (
1,2
=
3,4
=
5,6
= 0,97;

7,8
= 0,7) i neglijrii efectelor ineriale ale maselor, funcia de
transmitere a momentelor se obine din randamentul mecanismului-
serie (fig. 4.1). innd seama c n fig. 4.1:

2
T
2
+
3
T
3
= 0,
4
T
4
+
5
T
5
= 0,
6
T
6
+
7
T
7
= 0, (4.9)
rezult c randamentul mecanismului-serie este egal cu produsul
dintre randamentele angrenajelor nseriate:

,
_

,
_

,
_

,
_

7 7
8 8
5 5
6 6
3 3
4 4
1 1
2 2
1 1
8 8
8 , 1
T
T
T
T
T
T
T
T
T
T
6388 , 0 7 , 0 97 , 0
3
8 , 7 6 , 5 4 , 3 2 , 1

. (4.10)
n conformitate cu relaia (4.10), n premisa considerrii frecrii,
se obine urmtoarea funcie de transmitere a momentelor:
+


0
8 8 8 , 1 1 1
1 1
8 8
8 , 1
T T
T
T
140 Mecanisme

8 , 1 8 , 1
8
8 , 1
8
1
8
8 , 1 1
8
8 1
1 1 1 1 1
H
i
T T T T

4 , 319 6388 , 0
1
500
1
8
8
T
T
(4.11)
( )
1 8 , 1 8 , 1 1 8
8
8 , 1 8 , 1
8 1
4 , 319
4 , 319
1 1
T i T T
T
i
T T
H
H

. (4.12)
Aadar, spre deosebire de cazul precedent (n care turaia se
reducea de 500 de ori i momentul se amplifica de tot attea ori), n
acest caz, turaia se reduce de 500 de ori i momentul se amplific de
numai 319,4 ori, datorit pierderilor prin frecare !
Concluzie
Frecarea modific funcia de transmitere a momentelor, lsnd nemodificat
funcia de transmitere a micrilor.
4. Parametrii de funcionare ai mainii de tip motor-reductor-efector
Prin cuplarea arborelui de intrare al reductorului (fig. 4.1) la un
motor de curent continuu (m.c.c.) i a arborelui de ieire la un efector
de tip troliu, se obine maina din fig. 4.2. Parametrii de funcionare ai
acestei maini, n faza de regim staionar (
1
= ?, T
1
= ?,
8
= ? i
T
8
= ?), se obin prin rezolvarea sistemului de ecuaii, format din
funciile de transmitere ale reductorului i din ecuaiile care descriu
caracteristicile mecanice ale motorului i efectorului; aceti parametri
descriu punctul de funcionare al mainii n regim staionar.
a) n premisa neglijrii frecrii i a efectelor ineriale ale maselor,
se obine urmtorul sistem de ecuaii:
4. Mecanisme cu roi dinate 141

'

]; [ 000 . 50
]; [ 200 5 , 0
; 500
;
500
8
1 1
1 8 , 1 1 8
1
8 , 1
1
8
Nm T
Nm T
T i T T
i
H
H
(4.13)
implicit, punctul de funcionare are urmtorii parametri:

'

. ] / [ 819 , 3 ] [ 4 , 0
; ] / [ 859 , 1909 ] [ 200
; ] [ 100
; ] [ 000 . 50
1
8
1
1
1
8
constant min rot s
constant min rot s
constant Nm T
constant Nm T
(4.14)
Conform fig. 4,3, aceleai valori pot fi obinute grafic, intersectnd
caracteristica mecanic a motorului cu cea a efectorului redus la
arborele de intrare (exprimat n funcie de T
1
):
T
8
= 50.000 [Nm] T
8
= 500T
1
= 50.000 [Nm] T
1
= 100
[Nm];
(4.15)
caracteristica efectorului, redus la arborele de intrare, este descris
prin relaia (4.15) i este reprezentat n fig. 4.3 cu linie continu.
142 Mecanisme

Motor

1

T
1

Efector
(troliu)
Mecanism
M = 1, L = 2
T
8

1
, T
1

8
, T
8

FIG. 4.2. Vedere de sus a mainii formate prin cuplarea
arborelui de intrare al mecanismului (v. fig. 4.1) la un motor i
a arborelui de ieire la un efector.

1
[s
-1
]
T
1
[Nm]
e
1
(fr frecare)
200
156,5
100
86,9 200 400
A
2

A
1

e
2
(cu frecare)
m
FIG. 4.3. Punctele de funcionare A
1
i A
2
ale mainii din fig. 4.2, n regim
staionar, determinate ca intersecie a caracteristicii mecanice a motorului
(m) cu cea a efectorului, redus la arborele de intrare: fr frecare (e
1
) i
cu frecare (e
2
).
4. Mecanisme cu roi dinate 143
b) n premisa considerrii frecrii, sistemul de ecuaii (4.13) devine:

'

]; [ 000 . 50
]; [ 200 5 , 0
; 4 , 319
;
500
8
1 1
1 8 , 1 8 , 1 1 8
1
8 , 1
1
8
Nm T
Nm T
T i T T
i
H
H
(4.16)
i, implicit, parametrii punctului de funcionare se modific astfel:

'

. ] / [ 659 , 1 ] [ 1738 , 0
; ] / [ 967 , 829 ] [ 914 , 86
; ] [ 543 , 156
; ] [ 000 . 50
1
8
1
1
1
8
constant min rot s
constant min rot s
constant Nm T
constant Nm T
(4.17)
Conform fig. 4,3, aceleai valori se obin grafic, intersectnd
caracteristica mecanic a motorului cu cea a efectorului redus la
arborele de intrare (reprezentat cu linie ntrerupt):
T
8
= 50.000 [Nm] T
8
= 319,4T
1
= 50.000 [Nm]
T
1
= 156,543 [Nm]. (4.18)
Din analiza comparativ a rezultatelor obinute n cele dou cazuri
(v. i fig.4.3) reiese c frecarea influeneaz semnificativ parametrii
punctului de funcionare; conform fig.4.3, n prezena frecrii,
momentul motorului crete i, implicit, turaia acestuia scade.
Exemple de mecanisme cu axe fixe, de tip serie,
aplicate n tehnic
n fig. 4.4, 4.5 i 4.6 sunt ilustrate, pentru exemplificare, trei soluii
constructive de reductoare, cu axe fixe, n dou trepte (obinute prin nserierea a
dou angrenaje): varianta din fig. 4.4 reprezint un reductor cilindric (obinut prin
nserierea a dou angrenaje cilindrice), soluia din fig. 4.5 reprezint un reductor
conico-cilindric (format prin nserierea unui angrenaj conic cu un angrenaj
144 Mecanisme
cilindric), iar aplicaia din fig. 4.6, se refer la un reductor cilindro-melcat (obinut
prin nserierea unui angrenaj cilindric cu un angrenaj melcat). Reprezentarea
schemelor i determinarea funciilor de transmitere, ale acestor reductoare de
turaie, se propun ca tem de cas; pentru rezolvare, se va utiliza, ca model,
aplicaia precedent.
FIG. 4.4.Reductor cilindric n dou trepte.
FIG. 4.5.Reductor conico-cilindric.
4. Mecanisme cu roi dinate 145
FIG. 4.6.Reductor cilindro-melcat.
Tem de cas
Se dau:
1. Soluiile constructive a trei reductoare de turaie, cu axe fixe (fig. 4.4, 4.5 i
4.6), la care se cunosc numerele de dini i randamentele angrenajelor
componente:
a) z1 = 20, z2 = 60, z2 = 25, z3 = 75, 1,2 = 3,4 = 0,97, pentru reductorul din
fig. 4.4;
b) z1 = 20, z2 = 50, z2 = 20, z3 = 80, 1,2 = 3,4 = 0,97, pentru reductorul din fig. 4.5
i
c) z1 = 30, z2 = 60, z2 = 3, z3 = 120, 1,2 = 0,97 i 3,4 = 0,7, pentru reductorul din
fig. 4.6;
2. Ecuaiile caracteristicilor mecanice ale motorului (care antreneaz fiecare
reductor) i efectorului (antrenat de fiecare reductor): T1 = 0,51 + 150 [Nm] i
T3 = 1,23.
Se cer:
1. Reprezentarea schemei structurale i a schemei bloc; caracterizarea structural a
fiecrui reductor.
2. Determinarea funciei de transmitere a vitezelor, pentru fiecare reductor.
146 Mecanisme
3. Determinarea funciei de transmitere a momentelor, pentru fiecare reductor (n
regim staionar de funcionare), n urmtoarele premise:
a) se neglijeaz frecarea (1,2 = 3,4 = 1);
b) se consider frecarea din angrenaje, prin intermediul randamentelor (1,2 <
1; 3,4 < 1).
4. Stabilirea parametrilor de funcionare, n regim staionar, ai fiecrei maini de
tip motor-reductor-efector, n premisele a) i b); analiza comparativ i
interpretarea rezultatelor obinute.
4.2.2. Modelarea mecanismelor de tip paralel
Pentru modelarea mecanismelor cu axe fixe, de tip paralel, se
propune urmtoarea aplicaie:
Se dau:
Dou angrenaje cilindrice exterioare 12 i 1'2' (v. tab. 4.1,a
1
),
cu axe fixe, care au numerele de dini z
1
= z
1'
= 20, z
2
= 40, z
2'
= 80 i
randamentul
1,2
=
1',2'
= 0,95.
Se cer:
1. S se reprezinte schema structural i schema bloc a
mecanismului generat prin cuplarea n paralel a angrenajelor date; s
se efectueze caracterizarea structural a mecanismului realizat.
2. S se determine funciile de transmitere, realizate de
mecanismul obinut, pentru viteze i momente i s se interpreteze
rezultatele obinute.
3. S se determine parametrii de funcionare ai mainii rezultate,
din mecanismul realizat, prin cuplarea arborilor de intrare (1 i 1') la
cte un motor de curent continuu (m.c.c.) i a arborelui de ieire
(2 2' q) la un efector de tip troliu; se cunosc caracteristicile
mecanice:
T
1
= 0,5
1
+ 100 [Nm] i
T
1'
= 0,5
1'
+ 100 [Nm], pentru motoare i
T
q
= 400 [Nm] constant, pentru efector.
4. Mecanisme cu roi dinate 147
1. Caracterizarea structural a mecanismului rezultat prin cuplarea
n paralel a angrenajelor date
n fig. 4.7,a este ilustrat schema structural a mecanismului
rezultat prin conexiunea n paralel a celor dou angrenaje; alturat, n
fig. 4.7,b
1
i b
2
, sunt ilustrate schemele bloc corespunztoare acestei
conexiuni, pentru cele dou cazuri posibile de funcionare: cu dou
intrri i o ieire (b
1
); cu o intrare i dou ieiri (b
2
). Mecanismul astfel
obinut este un mecanism simplu, cu axe fixe, deoarece are un element
suport-axe unic (H H
1
H
2
), care este fix (H 0).
Conform schemei bloc (fig.4.7,b
1
sau b
2
), conexiunea realizat,
introduce, ntre cele dou angrenaje, o singur cuplare:
L
c
= 1: 2 2' q
2
=
2'
=
q
;
ca urmare, sistemul format din cele dou angrenaje, necuplate ntre ele,
are gradul de mobilitate M
j
= M
1
+ M
2
= 1 + 1 = 2, iar mecanismul,
rezultat n urma cuplrii angrenajelor (fig. 4.7), are gradul de mobilitate:
M = M
j
L
c
= 2 1 = 1. (4.19)
Aceasta nseamn c mecanismul generat (fig. 4.7,b
1
i b
2
) are o
micare exterioar independent (de exemplu,
q
) i un moment
exterior dependent (de exemplu, T
q
= T
q
( )); ca urmare, micrile
exterioare rmase sunt dependente (LM = 31 = 2 =>
1
=
1
(
q
) i

1'
=
1'
(
q
)), iar momentele exterioare rmase sunt independente
(LM = 31 = 2 => T
1
i T
1'
sunt independente).
n concluzie, d.p.d.v. calitativ, mecanismul din fig. 4.7 poate
realiza dou funcii de transmitere pentru micri:

1
=
1
(
q
) i
1'
=
1'
(
q
)
i o funcie de transmitere pentru momente:
T
q
= T
q
(T
1
, T
1'
).
148 Mecanisme

q

2 (40)
H
1
0
HH
1
H
2
0




1 (20)
1' (20)
2' (80)
H
2
0

1'

1'

1

a

M
1
=1
M
2
=1

q
=?
IND
q
1

1
=?

1

IND
1'

1'
=?

1'

IND
HH
1
H
2
0
2
2'

M
1
=1
M
2
=1

q

q
=?
IND
q
1

1
=?

1

IND
1'

1'
=?

1'

IND
HH
1
H
2
0
2
2'
b
1
b
2
FIG. 4.7.Mecanism simplu cu roi dinate, generat prin legarea n paralel a
dou angrenaje cilindrice cu axe fixe: a) schema structural; b
1
) i b
2
)
schemele bloc, cu parametrii exteriori INDEPENDENI i DEPENDENI,
n cele dou cazuri de circulaie ale fluxurilor energetice: cu dou intrri i
o ieire (b
1
); cu o intrare i dou ieiri (b
2
).
Determinrile cantitative ale acestor funcii constituie obiective
principale pentru modelarea cinematic i, respectiv, static a
mecanismului-paralel realizat (fig. 4.7).
2. Determinarea funciilor de transmitere pentru viteze
4. Mecanisme cu roi dinate 149
Determinarea funciilor de transmitere pentru viteze,
1
=
1
(
q
)
i
1'
=
1'
(
q
), se reduce la stabilirea rapoartelor de transmitere i
1,q
i
i
1'q
(v. fig. 4.7):

2
20
40
1
2
2
1
2
1
2 , 1 , 1
z
z
i i
H
H H
q
; 2 2
2 2 , 1 2 1 q
H
i

4
20
80
' 1
' 2
' 2
' 1
' 2
' 1
' 2 , ' 1 , ' 1
z
z
i i
H
H H
q
q
H
i 4 4
' 2 ' 2 , ' 1 ' 2 ' 1
.
Ca urmare, transmiterea micrilor prin mecanismul-paralel din
fig. 4.7 se realizeaz pe baza urmtoarelor funcii de transmitere:
; 2
2 , 1 1 q q
H
i
(4.20)
; 4
' 2 , ' 1 ' 1 q q
H
i
(4.21)
Interpretare
Mecanismul monomobil (M = 1) cu trei legturi exterioare (L = 3), din fig. 4.7,
are o micare exterioar independent (q) pe care o distribuie n mod determinat
pe celelalte legturi exterioare (1 i 1).
3. Determinarea funciei de transmitere pentru momente.
a) Se stabilete mai nti funcia de transmitere a momentelor, n
premisa neglijrii frecrii (
1,2
=
1',2'
= 1) i a efectelor ineriale ale
maselor; conform fig. 4.7, n aceast premis, din relaiile (4.20) i
(4.21) i din ecuaia de echilibru a puterilor rezult urmtoarea
expresie a funciei de transmitere:
0
' 1 ' 1 1 1
+ +
q q
T T T

( ) 0
' 1 ' 2 , ' 1 1 2 , 1
+ +
q
H H
q
T T i T i
150 Mecanisme
( )
' 1 1 ' 1 ' 2 , ' 1 1 2 , 1
4 2 T T T i T i T
H H
q
+ +
. (4.22)
b) n condiiile considerrii frecrii (
1,2
=
1',2'
= 0,95) i neglijrii
efectelor ineriale ale maselor, din fig. 4.7,b
1
i b
2
rezult:
+ 0
' 2 ' 2 2 2 q q
T T T
' 2 2 ' 2 ' 2 2 2
0 T T T T T T
q q q
+ +
;
1 1 2 , 1 2 , 1 1 2
1 1
2 2
2 , 1
9 , 1 95 , 0 2 T T i T T
T
T
H

;
' 1 ' 1 ' 2 , ' 1 ' 2 , ' 1 ' 1 ' 2
' 1 ' 1
2 ' 2
' 2 , ' 1
8 , 3 95 , 0 4
'
T T i T T
T
T
H

; (4.23)
ca urmare, se obine urmtoarea funcie de transmitere a momentelor:
( )
' 1 1 ' 2 , ' 1 ' 2 , ' 1 ' 1 2 , 1 2 , 1 1 ' 2 2
8 , 3 9 , 1 T T i T i T T T T
H H
q
+ + +
. (4.24)
Interpretri
1. Din comparaia relaiilor (4.22) i (4.24) rezult c diferenele 2T1 1,9T1
= 0,1T1 i 4T1' 3,8T1' = 0,2T1 reprezint momentele, date de cele dou
motoare, pentru nvingerea frecrii.
2. n conformitate cu relaia (4.24), mecanismul monomobil (M = 1) cu trei
legturi exterioare (L = 3) are urmtoarele proprieti statice:
a) poate nsuma (v. fig. 4.7,b1) dou momente exterioare independente (T1 i
T1), conform funciei de transmitere (4.24), oferind un moment exterior sum (Tq)
sau
b) poate distribui (v. fig. 4.7,b2) un moment exterior (Tq), n mod
nedeterminat, pe celelalte legturi exterioare ale mecanismului (T1 i T1).
Proprietatea a) este folosit n cazul acionrii unui efector cu dou motoare
(fig. 4.7,b1); astfel de aplicaii se regsesc n tehnic la acionarea unei elice de
vapor cu dou motoare (v. fig. 4.8), precum i la acionarea elicei principale a unui
elicopter cu dou turbine. Proprietatea b) s-a utilizat frecvent n tehnica primelor
decenii de industrializare, la acionarea a dou sau mai multe maini unelte de la
un motor unic cu abur (fig. 4.7,b2).
4. Mecanisme cu roi dinate 151
FIG. 4.8.Exemplu de mecanism simplu cu roi dinate, generat prin legarea
n paralel a dou angrenaje cilindrice cu axe fixe, utilizat la antrenarea cu
dou motoare a elicei unui vapor.
4. Punctul de funcionare al mainii formate din 2 motoare,
mecanism i efector
Prin cuplarea arborilor de intrare 1 i 1', ai mecanismului-paralel
(fig. 4.7,a i b
1
), la cte un motor i a arborelui de ieire q la un
efector, se formeaz o main (fig. 4.9). Parametrii de funcionare ai
acestei maini, n faza de regim staionar (
1
= ?, T
1
= ?,
1'
= ?, T
1'
= ?,
q
= ? i T
q
= ?), se obin prin rezolvarea sistemului de ecuaii,
alctuit din funciile de transmitere ale mecanismului-paralel i din
ecuaiile care descriu caracteristicile mecanice ale motoarelor i
efectorului; aceti parametrii descriu punctul de funcionare al mainii
n regim staionar.
152 Mecanisme

Motoare
Efector

1
, T
1

1'
, T
1'

MECANISM
PARALEL

M = 1
L = 3

q
, T
q

q

T
q

1
(
1'
)
T
1
, (T
1'
)
FIG. 4.9. Vedere de sus a mainii formate prin cuplarea a dou motoare i a
unui efector la mecanismul-paralel din fig. 4.7,a i b
1
.
a) n premisa neglijrii frecrii i a efectelor ineriale ale maselor,
se obine urmtorul sistem de ecuaii:
( )

'

+ +
+ +
+ +


]; [ 400
], [ 100 2 100 5 , 0
], [ 100 1 100 5 , 0
, 4 2
, 4
, 2
' 1 ' 1
1 1
' 1 1 ' 2 , ' 1 ' 1 2 , 1 1
' 2 , ' 1 ' 1
2 , 1 1
Nm T
Nm T
Nm T
T T i T i T T
i
i
q
q
q
H H
q
q q
H
q q
H
(4.25)
implicit, punctul de funcionare are urmtorii parametri:
4. Mecanisme cu roi dinate 153

'

. ] / [ 944 , 763 ] [ 80
, ] / [ 972 , 381 ] [ 40
, ] [ 240 4
, ] [ 60
, ] [ 160 2
, ] [ 80
] / [ 986 , 190 ] [ 20
, ] [ 400
1
' 1
1
1
' 1 ' 2 , ' 1 ' 1 ' 2
' 1
1 2 , 1 1 2
1
1
constant min rot s
constant min rot s
constant Nm T i T T
constant Nm T
constant Nm T i T T
constant Nm T
, constant min rot s
Nm T
H
H
q
q
(4.26)
Conform fig. 4.10, aceleai valori pot fi obinute grafic,
intersectnd caracteristica mecanic a efectorului cu caracteristica
mecanic sum a celor dou motoarelor, redus la arborele de ieire
(exprimate n funcie de T
q
):
( ) ] [ 600 10 4 2
' 1 1 ' 2 , ' 1 ' 1 2 , 1 1
Nm T T i T i T T
q
H H
q
+ + +
; (4.27)
Caracteristica-sum a celor dou motoare, redus la arborele de
ieire, este descris prin relaia (4.27) i este reprezentat n fig. 4.10
cu linie continu.
b) n premisa considerrii frecrii, sistemul de ecuaii (4.25)
devine:
( )

'

+ +
+ +
+ + +


] [ 400
], [ 100 2 100 5 , 0
], [ 100 100 5 , 0
, 8 , 3 9 , 1
, 4
, 2
' 1 ' 1
1 1
' 1 1 ' 2 , ' 1 ' 2 , ' 1 ' 1 2 , 1 2 , 1 1 ' 2 2
' 2 , ' 1 ' 1
2 , 1 1
Nm T
Nm T
Nm T
T T i T i T T T T
i
i
q
q
q
H H
q
q q
H
q q
H
(4.28)
i, implicit, parametrii punctului de funcionare se modific astfel:
154 Mecanisme

q
[s
-1
]
T
q
[Nm]
60 0
m
1

e
600
400
A
1

A
2

20 17,9
m
2

570
FIG. 4.10. Punctele de funcionare A
1
i A
2
ale mainii din fig. 4.9 (v. i
fig. 4.7,a i b
1
), n regim staionar, determinate ca intersecie a
caracteristicii efectorului (e) cu caracteristica-sum a motoarelor, redus
la arborele de ieire: fr frecare (m
1
) i cu frecare (m
2
).

'

. ] / [ 538 , 683 ] [ 58 , 71
, ] / [ 769 , 341 ] [ 79 , 35
, ] [ 244 8 , 3 95 , 0 4
, ] [ 21 , 64
, ] [ 156 9 , 1 95 , 0 2
, ] [ 105 , 82
] / [ 882 , 170 ] [ 895 , 17
, ] [ 400
1
' 1
1
1
' 1 ' 1 ' 2 , ' 1 ' 2 , ' 1 ' 1 ' 2
' 1
1 1 2 , 1 2 , 1 1 2
1
1
constant min rot s
constant min rot s
constant Nm T T i T T
constant Nm T
constant Nm T T i T T
constant Nm T
, constant min rot s
Nm T
H
H
q
q
(4.29)
Conform fig. 4.10, aceleai valori pot fi obinute grafic, intersectnd
caracteristica mecanic a efectorului (T
q
= 400 [Nm] = const.) cu suma
4. Mecanisme cu roi dinate 155
celor dou caracteristici mecanice ale motoarelor, redus la arborele de
ieire (exprimat n funcie de T
q
):
( ) +
' 2 , ' 1 ' 2 , ' 1 ' 1 2 , 1 2 , 1 1
H H
q
i T i T T
] [ 570 5 , 9 8 , 3 9 , 1
' 1 1
Nm T T
q
+ +
; (4.30)
caracteristica-sum a celor dou motoare, redus la arborele de ieire,
este descris prin relaia (4.30) i este reprezentat n fig. 4.10 cu linie
ntrerupt.
Din analiza comparativ a rezultatelor obinute n cele dou cazuri
(v. i fig. 4.10) reiese c frecarea influeneaz semnificativ parametrii
punctului de funcionare; conform fig. 4.10 i a relaiilor (4.26) i
(4.29), n prezena frecrii, momentele de acionare ale motoarelor
cresc.
Precizare
n mecanismele de tip paralel, fiecare ramur energetic strbate cte un
angrenaj distinct. Spre deosebire de acestea, n mecanismele de tip mixt, cel puin
o ramur energetic strbate dou sau mai multe angrenaje; aa de exemplu,
dac n mecanismul-paralel din fig. 4.7,a se introduce un angrenaj suplimentar,
pentru antrenarea arborelui roii 1, se obine un mecanism-mixt. Modelarea
mecanismelor de tip mixt rmne ns aceeai cu cea a mecanismelor de tip
paralel.
Tem de cas
Se dau:
a) Varianta constructiv a unei maini, cu dou motoare, pentru antrenarea
elicei unui vapor (fig. 4.8);
b) Numerele de dini i randamentele angrenajelor: z1 = z1' = 30, z2 = z2' = 120,
1,2 = 1',2' = 0,96;
c) Caracteristicile mecanice ale motoarelor cu ardere intern: T1 = 30 [Nm] =
const.; T1' = 30 [Nm] = const.;
d) Caracteristica mecanic a efectorului (propulsorului cu elice):
Te = 10e ; e = 2 = 2'.
156 Mecanisme
Se cer:
1. Schema structural i schema bloc a mecanismului cu roi dinate, cu
precizarea legturilor exterioare i a parametrilor exteriori independeni i
dependeni; tipul mecanismului i funciile de transmitere, n exprimare calitativ.
2. Determinarea funciilor de transmitere a vitezelor i interpretarea acestora,
n condiiile mainii din fig. 4.8.
3. Stabilirea funciei de transmitere a momentelor, n regim staionar de
funcionare, i interpretarea acesteia, n condiiile mainii din fig. 4.8.
4. Stabilirea grafic i analitic a punctului de funcionare al mainii, n regim
staionar.
4.3. MODELAREA STRUCTURAL, CINEMATIC I
STATIC A MECANISMELOR PLANETARE
SIMPLE
Generic, prin mecanisme planetare se neleg mecanisme cu roi
dinate, n care micarea dintre roi este similar cu cea a planetelor
fa de soare; ca urmare, un mecanism planetar are att roi solare (sau
centrale), ale cror axe sunt fixe, ct i roi-satelit, ale cror axe sunt
mobile.
Cele mai simple mecanisme planetare sunt denumite uniti
planetare i constituie module de sintez, n conceperea de mecanisme
planetare, cu diverse grade de complexitate.
Prin unitate planetar se nelege un mecanism, cu roi dinate,
care ndeplinete urmtoarele trei condiii:
1) are un element suport-axe unic H (suport pentru axele tuturor
roilor), denumit uneori i bra port-satelii;
Precizare
Axa fix de rotaie a braului H desemneaz axa central a unitii planetare;
implicit, roile ale cror axe coincid cu axa central sunt denumite roi centrale
(sau solare), iar celelalte roi sunt denumite satelii.
4. Mecanisme cu roi dinate 157
2) are una sau maxim dou roi centrale (dac intervin trei sau mai
multe roi centrale, atunci sunt dou sau mai multe uniti, ale
cror brae H
j
sunt solidarizate ntre ele, j = 1, 2, 3,);
3) prin unitatea cu axe fixe, rezultat din unitatea planetar prin
inversiunea micrii fa de H, puterea circul neramificat (pe o
singur ramur);
Precizri
a) Inversiunea micrii, fa de H, nseamn aplicarea unei micri, egale i
de sens invers cu micarea braului H, tuturor elementelor unei unitii planetare;
n acest fel, braul H devine fix i, implicit, unitatea planetar devine unitate cu
axe fixe. Deci, expresia planetar nseamn H-mobil, iar expresia cu axe fixe
nseamn cu H-fix.
b) Dac prin unitatea cu axe fixe, obinut prin inversiunea micrii, puterea
circul ramificat (prin S 2 ramuri), atunci exist S uniti identice legate n
paralel.
n tabelul 4.2 sunt sistematizate principalele uniti planetare cu dou
roi centrale, utilizate frecvent n tehnic; pentru fiecare unitate, n tabel
sunt ilustrate situaiile structurale de funcionare. Conform tab. 4.2, o
unitate planetar are trei situaii structurale posibile de funcionare:
a) unitate planetar bimobil (sau diferenial), care are M = 2 i
L = 3 i se recunoate prin aceea c are braul H i cele dou roi
centrale mobile (v. tab. 4.2, schemele a
1
,,e
1
);
b) unitate planetar monomobil, care are M = 1 i L = 2 i se
recunoate prin aceea c are o roat central fix (v. tab. 4.2,
schemele a
2
,,e
2
);
c) unitate cu axe fixe, care are M = 1 i L = 2 i se recunoate prin
aceea c are elementul H fix (v. tab. 4.2, schemele a
3
,,e
3
).
Comentarii
1. Dintr-o unitate planetar diferenial (bimobil) pot fi obinute:
a) o unitate cu axe fixe, prin inversiunea micrii fa de braul H i
b) o unitate planetar monomobil, prin inversiunea micrii fa de o roat central;
158 Mecanisme
ca urmare, n cele trei uniti, vitezele absolute sunt diferite, n timp ce vitezele
relative i momentele rmn neschimbate.
2. Dintre cele trei situaii structurale de funcionare ale unei uniti planetare
(v. tabelul 4.2), numai unitatea cu axe fixe are o modelare cinematic simpl, de
tipul celei prezentate n subcapitolul anterior (4.1).
n continuare, se prezint principalele particulariti cinematice i
statice ale unitilor planetare, cu dou roi centrale, cu ajutorul
urmtoarei aplicaii:
Se dau:
a) unitatea planetar diferenial (bimobil), ilustrat n schema b
din tab. 4.2;
b) numerele de dini ale roilor dinate: z
1
= z
3
= 60, z
2
= 30.
Se cer:
1. Schema structural i schema bloc, cu precizarea calitativ a
funciilor de transmitere realizate de unitatea planetar
bimobil.
2. Schema structural i schema bloc, corespunztoare unitii cu
axe fixe (rezultat din unitatea planetar diferenial prin
inversiunea micrii fa de braul H); calculul raportului de
transmitere al unitii cu axe fixe
H
i i
3 , 1 0

.
3. Determinarea ecuaiei de viteze a unitii planetare bimobile;
explicitarea funciei de transmitere a vitezelor i interpretarea
acesteia.
4. Schema structural i schema bloc, corespunztoare unitii
planetare monomobile, rezultate din unitatea bimobil prin
blocarea roii centrale 3; calculul funciei de transmitere a
vitezelor i a raportului de transmitere
3
, 1H
i
.
5. Determinarea funciilor de transmitere a momentelor, realizate
de unitatea planetar diferenial, i interpretarea acestora.
4. Mecanisme cu roi dinate 159
TABELUL 4.2. Uniti planetare i situaii structurale de funcionare ale acestora
160 Mecanisme
6. Parametrii punctului de funcionare, n regim staionar, al
mainii obinute prin cuplarea unitii planetare difereniale cu
dou motoare de curent continuu i cu un efector de tip troliu;
motoarele, de caracteristici mecanice: T
1
= 0,5
1
+

35 [Nm] i
T
3
= 0,5
3
+

40 [Nm], sunt cuplate la arborii roilor centrale 1
i respectiv 4, iar tamburul troliului este materializat prin
elementul H i are caracteristica mecanic: T
H
60 [Nm]
constant.
1. Schema structural i schema bloc, cu precizarea calitativ a
funciilor de transmitere realizate de unitatea planetar bimobil
n fig. 4.11,a s-a ilustrat schema structural a unitii planetare
bimobile, iar alturat, n fig.4.11,b, s-a reprezentat schema bloc, cu
legturile exterioare i parametrii exteriori ai acestora; deoarece are
gradul de mobilitate M = 2, unitatea planetar are dou micri
exterioare independente (de exemplu, cele ncadrate n fig. 4.11,b) i,
implicit, dou momente exterioare dependente (de exemplu, cele
notate n fig. 4.11,b cu semne de ntrebare). Ca urmare, unitatea
planetar diferenial realizeaz, calitativ, urmtoarele funcii de
transmitere:

H
=
H
(
1
,
4
) = ?, (4.31)
T
1
= T
1
(T
H
) = ?, (4.32)
T
3
= T
3
(T
H
) = ?. (4.33)
2. Unitatea cu axe fixe, rezultat din unitatea planetar prin
inversiunea micrii fa de braul H, i calculul raportului de
transmitere i
0
=
H
i
3 , 1

n fig. 4.11,c s-a ilustrat schema structural a unitii cu axe fixe,
rezultat din unitatea planetar bimobil (fig. 4.11,a) prin inversiunea
4. Mecanisme cu roi dinate 161

1

1
2
3
H

M

=

2
L

= 3

3
= ?
IND
3 1
H

H
= ?

1
= ?
IND
a b


H0
(T
H
)

H
=
=
3H

1

1
2
3
H0

H
=
=
1H

+
+
+

M=1
L=2

3

3 1
H0

1


(T
H
)

H
=
=
3H

H
=
=
1H


c d

H3

H

(
3
)

13

1

1
2
30
H

M=1
L=2
(
3
)
30
1
H

H3
= ?

13

1
= ?
IND
IND
e f
FIG. 4.11. Schemele structurale i schemele bloc ale situaiilor structurale
de funcionare derivate din unitatea planetar cu roi conice: a,b) unitatea
planetar diferenial (bimobil); c,d) unitatea cu axe fixe obinut din
unitatea planetar diferenial prin inversiunea micrii fa de H;
e,f) unitatea planetar monomobil, rezultat din unitatea planetar
diferenial prin blocarea roii centrale 3.
micrii fa de H (imprimnd ntregii uniti planetare bimobile o
micare egal i de sens invers cu cea a elementului H, se obine
162 Mecanisme
mecanismul cu axe fixe din fig. 4.11,c); alturat, n fig. 4.11,d, s-a
reprezentat schema bloc a unitii cu axe fixe i s-au precizat
parametrii exteriori independeni i dependeni. Prin inversiunea
micrii s-au modificat numai vitezele absolute, n timp ce momentele
i vitezele relative au rmas aceleai!
Pentru mecanismul cu axe fixe, astfel obinut (fig. 4.11,c), se poate
scrie urmtorul raport de transmitere:
1
30
60
60
30
2
3
1
2
3 , 2 2 , 1
3
1
3 , 1 0

,
_

,
_

,
_

,
_

z
z
z
z
i i i i
H H
H
H H
; (4.34)
aceasta nseamn c, n mecanismul cu axe fixe (fig. 4.11,c), roile 1 i
3 au turaii egale, dar de sensuri contrare.
Raportul i
0
=
H
i
3 , 1
este denumit uzual raport cinematic interior al
unitii planetare, iar unitile planetare cu raportul interior i
0
= 1
sunt denumite uniti planetare simetrice; celelalte uniti planetare
(care au i
0
1) sunt denumite uniti asimetrice.
3. Ecuaia de viteze a unitii planetare bimobile i funcia de
transmitere a vitezelor
Pe baza relaiei de calcul a vitezelor relative (
x,y
=
x

y
) i n
conformitate cu fig. 4.11,a i c, raportul interior poate fi exprimat n
funcie de vitezele unghiulare ale unitii bimobile:
( )

H H
H
H
H
H
i i
3 0 1
3
1
3
1
0
( ) 0 1
0 3 0 1

H
i i
; (4.35)
n urma calculelor, s-a obinut ecuaia de viteze a unitii planetare
bimobile (4.35). Din aceast ecuaie se expliciteaz funcia de
transmitere a vitezelor, realizat de unitatea planetar bimobil
(v. fig. 4.11,a i b):
4. Mecanisme cu roi dinate 163
3 1
0
3 0
0
1
5 , 0 5 , 0
1 1
+

i
i
i
H . (4.36)
Din interpretarea funciei de transmitere obinute, decurg
urmtoarele dou proprieti cinematice:
1) Unitatea planetar diferenial (cu M = 2 i L = 3) poate nsuma
dou micri exterioare independente (
1
i
3
), dup regula descris
de funcia de transmitere, rezultnd o micare exterioar sum
(
H
); aceast proprietate este folosit uzual n mainile unelte de
danturat, cu frez-melc, la prelucrarea roilor cilindrice cu dini
nclinai (fig. 4.12 i 4.13).
2) Unitatea planetar diferenial (cu M = 2 i L = 3) poate distribui
o micare exterioar (
H
), n mod nedeterminat, n alte dou micri
exterioare (
1
i
3
); aceast proprietate este folosit n punile
motoare ale automobilelor (fig. 4.14 i 4.15), pentru eliminarea
alunecrii dintre pneuri i drum, la deplasarea n curbe .
Exemple
Exemplul nr. 1: Se expliciteaz proprietatea 1), pe baza fig. 4.12 i 4.13,
considernd urmtorul exemplu: pe roata semifabricat urmeaz s se dantureze z1
= 20 dini nclinai, cu pasul elicei pz = 1000 mm; pentru aceasta, maina unealt
folosete o frez-melc, cu z2 = 1 dinte, pe care o antreneaz cu o turaie n2h = 100
rot/min (fig. 4.13,a i c) i i imprim un avans vertical v20 = 10 mm/min (fig. 4.13,b
i c).
Pe de o parte, conform fig. 4.13,a, maina unealt trebuie s antreneze roata
semifabricat cu o turaie:
n

10 = n2h(z2/z1) = 100(1/20) = 5 rot/min,

pentru ca freza s taie n roat cei 20 de dini; pe de alt parte, conform
fig. 4.13,b, maina unealt trebuie s antreneze roata semifabricat cu o turaie:
n

10 = v20/pz = 10/1000 = 0,01 rot/min,

pentru ca un dinte al frezei s taie n roat un gol dup o elice cu pasul pz = 1000
mm.
164 Mecanisme
FIG. 4.12. Schema structural (a) i schema bloc (a
1
) ale unei maini de
danturat cu frez melc, echipat cu mecanism diferenial de nsumare a
micrilor.
a
a
1
4. Mecanisme cu roi dinate 165
FIG. 4.13. Exemple de utilizare a mecanismelor difereniale, ca sumator de
micri, pe mainile de danturat, cu frez melc, la prelucrarea roilor
cilindrice cu dini nclinai: a, a
1
) ilustrarea turaiei semifabricatului
'
10
n ,
care asigur realizarea numrului de dini; b, b
1
) ilustrarea turaiei
semifabricatului
' '
10
n , care asigur realizarea elicei de pas p
z
; c, c
1
) ilustrarea
nsumrii turaiilor
'
10
n i
' '
10
n cu ajutorul unitii planetare difereniale.
a
a
1
b
b
1
c
c
1
166 Mecanisme
Ca urmare, pe maina unealt, roata semifabricat trebuie s efectueze
simultan ambele micri:
n10 = n

10+ n

10;
conform fig.4.13,a1,b1 i c1, nsumarea acestor micri poate fi realizat cu ajutorul
unitii planetare difereniale 4-5-6-H (fig. 4.13,c1).
Exemplul nr. 2: Se expliciteaz proprietatea 2), pe baza fig. 4.14,
considernd urmtorul exemplu: la deplasarea unui autocamion ntr-o curb (de
raz R), puntea motoare (fig. 4.14,a) efectueaz, mpreun cu asiul camionului, o
micare de rotaie, n jurul axei verticale care trece prin punctul O, cu o vitez
unghiular ; ca urmare, centrele roilor motoare A i C au viteze diferite
(fig. 4.14,a):
vA = (R0,5b) = r vC = (R+0,5b) = r.
n aceste condiii, rularea fr patinare, a pneurilor pe drum, este posibil
dac vitezele unghiulare ale roilor realizeaz raportul:
/ = vA / vC = (R0,5b) / (R+0,5b).
FIG. 4.14. Scheme pentru justificarea utilizrii mecanismelor difereniale
inter-roi, din punile motoare ale automobilelor: a) cinematica roilor
4. Mecanisme cu roi dinate 167
motoare la deplasarea n curbe; b) exemplu de mecanism diferenial inter-
roi.
Deoarece curbele pot avea diverse raze R, raportul / poate lua orice valoare.
Cu alte cuvinte, viteza unghiular H, cu care este antrenat puntea motoare
(fig. 4.14,b), trebuie distribuit pe roile motoare ( i ) n mod nedeterminat (dup
cum cer curbele); aceast distribuie nedeterminat se realizeaz, conform fig. 4.14,b,
cu ajutorul unui mecanism diferenial simetric inter-roi.
n mod analog se justific necesitatea utilizrii mecanismului diferenial
asimetric inter-puni (fig. 4.15), n cazul automobilelor cu dou puni motoare.
168 Mecanisme
FIG. 4.15. Exemplu de utilizare a mecanismelor difereniale inter-roi (D
I
i
D
II
), ntr-un camion cu dou puni motoare (44).
4. Funcia i raportul de transmitere realizate prin blocarea unei
roi centrale
Conform fig. 4.11,a, b i e, f, prin blocarea roii centrale 3
(
3
= 0), unitatea planetar bimobil devine unitate planetar
monomobil (cu M = 1 i L = 2). Ca urmare, funcia de transmitere a
vitezelor, realizat de unitatea planetar monomobil (fig. 4.11,e i f),
poate fi obinut din funcia de transmitere a unitii planetare
difereniale, prin particularizarea
3
= 0:
3 1
0
3 0
0
1
5 , 0 5 , 0
1 1
+

i
i
i
H =>
13
0
13
3
5 , 0
1

i
H ; (4.37)
deoarece roata 3 a devenit baz, vitezele
1
i
H
au devenit
13
i
respectiv
H3
.
Din funcia de transmitere a vitezelor (4.37), se obine raportul de
transmitere (fig. 4.11,e i f):
1
2
1
0
3
13 3
1
+

i i
H
H ; (4.38)
aceasta nseamn c la dou rotaii ale roii 1, fa de roata fix 3,
braul H efectueaz o singur rotaie, n acelai sens.
5. Funciile realizate de unitatea planetar diferenial pentru
transmiterea momentelor
n premisa c unitatea planetar diferenial funcioneaz n
regim staionar fr frecare, conform fig. 4.11,b, poate fi scris
urmtoarea ecuaie de echilibru a puterilor :
4. Mecanisme cu roi dinate 169
0
3 3 1 1
+ +
H H
T T T
. (4.39)
innd seama c
H
=
1
/(1 i
0
)
3
i
0
/(1i
0
), din ecuaia (4.39)
se obine urmtoarea egalitate:
0
1 1
1
0
0
3 3
0
1 1

1
]
1

+
1
]
1

+
i
i
T T
i
T T
H H
. (4.40)
Deoarece vitezele unghiulare
1
i
3
sunt independente
(v. fig. 4.11,b), egalitatea (4.40) este adevrat numai dac
parantezele, care descriu coeficienii acestor viteze, sunt nule; prin
explicitarea acestora, se obin urmtoarele funcii de transmitere a
momentelor:
H H H
T
i
T T
i
T T
2
1
1
1
0
1
1
0
1
0
1

1
]
1

+
; (4.41)
H H H
T
i
i
T T
i
i
T T
2
1
1
0
1
0
0
3
0
0
3

+
1
]
1

. (4.42)
Din interpretarea relaiilor (4.41) i (4.42), decurge urmtoarea
proprietate referitoare la momente exterioare:
unitatea planetar diferenial (v. fig. 4.11,a i b), cu trei intrri
i ieiri (L = 3), are un moment exterior independent (T
H
) pe
care l distribuie, n mod determinat, pe celelalte dou legturi
exterioare (T
1
i T
3
).
Comentarii
1. n premisa precizat, funciile de transmitere a momentelor, realizate de
unitatea planetar diferenial (fig. 4.11,a i b), rmn valabile i pentru
mecanismele generate din aceast unitate prin inversiunea micrii:
a) unitatea cu axe fixe (fig. 4.11,c i d), rezultat prin inversiunea micrii fa
de H i
170 Mecanisme
b) unitatea planetar monomobil (fig. 4.11,e i f), rezultat prin inversiunea
micrii fa de roata central 3.
Pentru verificare, se propune urmtoarea tem de cas: s se determine
funcia de transmitere a momentelor pentru unitatea cu axe fixe din fig. 4.11,c i d
i, de asemenea, pentru unitatea planetar monomobil din fig. 4.11,e i f, n
premisa funcionrii n regim staionar fr frecare.
2. Comparnd proprietile cinematice i statice ale mecanismului cu M = 1
i L = 3 (fig. 4.7) cu cele ale mecanismului cu M = 2 i L = 3 (fig. 4.11,a i b), se
observ c acestea sunt simetrice ntre ele: proprietile statice ale unui
mecanism se regsesc la cellalt ca proprieti cinematice i reciproc.
Concluzie: nsumarea a k micri poate fi realizat cu un mecanism care are
M = k i L = k+1, iar nsumarea a k momente poate fi realizat cu un mecanism
care are M = 1 i L = k+1.
6. Punctul de funcionare al mainii formate prin cuplarea unitii
planetare difereniale cu dou motoare i un efector
n conformitate cu fig. 4.16, se cere s se determine punctul de
funcionare (n regim staionar, fr frecare) al mainii obinute prin
cuplarea unitii planetare difereniale (din fig. 4.11,a i b) cu dou
motoare de curent continuu i cu un efector de tip troliu; conform
fig. 4.16, motoarele, de caracteristici mecanice: T
1
= 0,5
1
+ 50 [Nm]
i T
3
= 0,5
3
+ 50 [Nm], sunt cuplate la arborii roilor centrale 1 i
respectiv 3, iar tamburul troliului este materializat prin elementul H i
are caracteristica mecanic: T
H
60 [Nm] constant.
Ca i n cazurile precedente (prezentate n subcapitolul 4.2),
parametrii punctului de funcionare, al mainii din fig. 4.16, se
stabilesc cu ajutorul sistemului de ecuaii format din:
a) funciile de transmitere ale unitii planetare difereniale
i
b) caracteristicile mecanice ale motoarelor i efectorului:
4. Mecanisme cu roi dinate 171

1
, T
1
H
1
2

Motor 1
Motor 2


3

3
, T
3

H
, T
H
Efector

1

T
1

3

T
3

-T
H

H

FIG. 4.16. Exemplu de main format prin cuplarea unitii planetare
difereniale (tab. 4.2,b,b
1
) cu dou motoare i un efector de tip troliu.

'

+
+

; ] [ 60
]; [ 40 5 , 0
]; [ 35 5 , 0
;
2
1
1
;
2
1
1
1
; 5 , 0 5 , 0
1 1
3 3
1 1
0
0
3
0
1
3 1
0
3 0
0
1
onstant c Nm T
Nm T
Nm T
T
i
i
T T
T
i
T T
i
i
i
H
H H
H H
H
(4.43)
prin rezolvare, din sistemul (4.43) se obin urmtoarele valori ale
parametrilor care descriu punctul de funcionare n regim staionar,
fr frecare (v. fig. 4.16):
172 Mecanisme
( ) ( )
( ) ( )
( )

'

+ + + +
+ +
+ +
+
+

]. / [ 24 , 143 ] [ 15 20 10 5 , 0 5 , 0 5 , 0
]; / [ 98 , 190 ] [ 20 30 40 2 40 2
]; / [ 49 , 95 ] [ 10 30 35 2 35 2
]; [ 30
2
1
]; [ 30
2
1
; ] [ 60
1
3 1
1
3 3
1
1 1
3
1
min rot s
min rot s T
min rot s T
Nm T T
Nm T T
onstant c Nm T
H
H
H
H
Pentru verificare, se recalculeaz suma puterilor de intrare i
ieire, ale unitii planetare difereniale, care, n premisa considerat,
trebuie s fie nul:

1
T
1
+
3
T
3
+
H
T
H
=
= (+10)(+30) + (+20)(+30) + (+15)(-60) = 0 (se verific!).
Teme de cas
1) Se dau:
a) Unitatea planetar diferenial, ilustrat n schema c a tabelului 4.2, i
numerele de dini ale roilor: z1 = z4 = 60 i z2 = z3 = 30.
b) Caracteristicile mecanice ale motoarelor cuplate cu roile centrale 1 i 4:
T1 = 0,51 + 35 [Nm] i T4 = 0,54 + 40 [Nm];
c) Caracteristica mecanic a troliului, a crui tob este solidar cu elementul H:
TH 60 [Nm] constant.
Se cer:
1. Schema structural i schema bloc, cu precizarea calitativ a funciilor de
transmitere realizate de unitatea planetar bimobil.
2. Schema structural i schema bloc, corespunztoare unitii cu axe fixe
(rezultat din unitatea planetar diferenial prin inversiunea micrii fa de
braul H); calculul raportului de transmitere al unitii cu axe fixe i0 =
H
i
4 , 1
.
3. Determinarea ecuaiei de viteze a unitii planetare bimobile; explicitarea
funciei de transmitere a vitezelor i interpretarea acesteia.
4. Mecanisme cu roi dinate 173
4. Schema structural i schema bloc, corespunztoare unitii planetare
monomobile, rezultate din unitatea bimobil prin blocarea roii centrale 4;
calculul funciei de transmitere a vitezelor i a raportului de transmitere
4
, 1H
i .
5. Determinarea funciilor de transmitere a momentelor, realizate de unitatea
planetar diferenial, i interpretarea acestora.
6. Punctul de funcionare, n regim staionar fr frecare, al mainii formate
prin cuplarea unitii planetare difereniale cu cele dou motoare i cu
efectorul de tip troliu.
2) Se dau:
a) Varianta constructiv a unui reductor planetar (fig. 4.17), ale crui roi
centrale au 30 i respectiv 90 de dini;
b) Caracteristica mecanic a motorului de antrenare: T1 = 0,51 + 60 [Nm] i
caracteristica mecanic a troliului pe care reductorul l antreneaz:
TH = 120 [Nm].
174 Mecanisme
FIG. 4.17. Exemplu constructiv de reductor planetar ntr-o treapt.
Se cer:
1. Identificarea, pe baza tabelului 4.2, a tipului de unitate planetar
monomobil folosit n reductorul din fig. 4.17.
2. Schema structural i schema bloc, cu precizarea calitativ a funciilor de
transmitere realizate de reductor.
3. Ecuaia de viteze a unitii planetare difereniale (rezultat prin deblocarea
roii centrale cu dantur interioar). Funcia de transmitere a vitezelor i
raportul de transmitere realizate de reductorul planetar dat.
4. Funcia de transmitere a momentelor, realizat de reductor, n premisa
funcionrii n regim staionar fr frecare.
5. Punctul de funcionare al mainii format prin cuplarea reductorului cu
motorul de antrenare i cu efectorul de tip troliu.