INGENIERIA DE CONTROL: CONTROL AUTOMATICO DE PROCESOS Y SISTEMAS DE CONTROL CON REALIMENTACION HISTORIA DEL CONTROL.

El uso de los sistemas de control no corresponde solamente a los tiempos modernos; podemos afirmar que la explicacin terica y el desarrollo de modelos matemticos si es relativamente moderna, pero la implementacin de sistemas de control de tipo intuitivo y de forma completamente emprica, se inici, segn la informacin histrica disponible unos siglos antes de la era cristiana. A continuacin un recuento de algunos de los desarrollos principales en los sistemas de control con realimentacin. Todos estos desarrollos se caracterizan por el uso de variables fsicas en el lazo y en el sistema de control y control de tipo de proporcional (P), a diferencia de los sistemas de control moderno que emplean seales estndar en el lazo de realimentacin y en el controlador y tres diferentes opciones de control lineal: [1] La primera aplicacin de control realimentado aparece en Grecia en un periodo de aproximadamente 300 aos A.C. con el desarrollo de mecanismos de control de nivel con flotador; el reloj de agua de Ktesibios es uno de ellos. En 250 A. C. Philn inventa una lmpara de aceite con control de nivel de fuel oil. En el periodo 100 D. C. Hern de Alejandra publica un libro tituladi Pneumatica en el cual se describen diversas formas de control de nivel de lquidos. Los primeros sistemas con realimentacin desarrollados en los inicios de la Europa moderna son el regulador de temperatura de Cornelis Drebbel (1572-1633) y el regulador de presin para caderas de vapor de Dennis Papin en 1681. En 1750 Meikle inventa un pin con giro automtico para molinos de viento. En 1769 el primer control automtico con realimentacin empleado con propsitos industriales es el gobernador de bola (flyball governor) desarrollado por James Watt para controlar la velocidad de un motor de vapor. En 1800 Whitney introduce el concepto de partes intercambiables el cual se considera como el principio de la produccin en masa. J. C. Maxwell en 1868 formula el modelo matemtico para el controlador de un motor de vapor. En 1913 Henry Ford introduce la produccin en lnea en la industria automotriz. En 1922 Minorsky present mtodos de anlisis de estabilidad utilizando ecuaciones diferenciales en controladores automticos de direccin de barcos. Hacia 1927 H. W. Bode realiza el anlisis de la realimentacin en amplificadores electrnicos. En 1932 H. Nyquist desarroll mtodos en el plano s para anlisis de estabilidad de sistemas de control con realimentacin. En 1934 Hazen desarrollo sistemas capaces de seguir con exactitud una entrada cambiante introdujo el termino de servomecanismos. En 1952 el MIT (Massachussets Institute of Technology) desarrollo el control numrico para maquinas herramienta. En 1954 George Devol hizo un desarrollo denominado: programmed article transfer considerado el primer diseo industrial de un robot.

-2En 1970 Se desarrollan modelos en variables de estado y control optimo. 1980 El diseo de sistemas de control robusto es ampliamente estudiado. 1990 En esta dcada se hace nfasis en el anlisis terico y en el diseo implementacin de sistemas de control no lineal: adaptable, redes neuronales, difuso, algoritmos genticos, etc, empleando la electrnica digital y los sistemas de adquisicin y distribucin de seal. 1.1- INTRODUCCIN. La ingeniera tiene que ver con el conocimiento y control de materiales y fuerzas de la naturaleza para beneficio de la humanidad. El ingeniero de control debe conocer y controlar ciertos segmentos de su entorno, a veces denominados sistemas, para obtener productos tiles para la sociedad. Pero quizs la cualidad mas importante de la ingeniera de control es la de tener la oportunidad de ejercer control sobre mquinas y procesos en la industria para obtener beneficios econmicos tanto para los productores como para los consumidores de bienes y servicios, obtenidos estos ltimos, con la aplicacin de estrategias de control y automatizacin sobre los diferentes procesos que se presentan en las plantas de produccin. El desarrollo, diseo e implementacin de un sistema de control con retroalimentacin ( realimentacin) se justifica y es necesario si se tiene una planta un proceso que deba ser controlado con el propsito de obtener mejoras en las especificaciones de funcionamiento de las variable involucradas en el sistema, llmense estas, variables controladas, generalmente ejerciendo una accin de control sobre otro tipo de variables llamadas variables manipuladas. En general el objetivo de un sistema de control realimentado es el de mantener a travs del tiempo la variable controlada en un valor deseado set point con base en llevar la informacin de la variable de salida hacia la entrada (lo que se llama realimentacin) para as comparar con el valor del set point y obtener una seal de error que le permita al controlador ejercer la accin de control sobre el actuador elemento final de control. 1.2FUNDAMENTOS DE LOS PROCESOS Y LOS SISTEMAS DE CONTROL

1.2.1- DEFINICIONES. La variable controlada es la cantidad la condicin que se mide y controla. La variable manipulada es la cantidad condicin modificada por el controlador, a fin de afectar la variable controlada. En la mayora de las aplicaciones la variable de salida es la variable controlada. Control significa medir el valor (para esto se deben establecer unidades y definir magnitudes) de la variable controlada del sistema y aplicar al sistema la variable manipulada para corregir limitar la desviacin del valor medido con respecto al valor deseado. Cuando se estudia ingeniera de control se deben definir una serie de trminos para describir los procesos y los sistemas de control, con el propsito de establecer un lenguaje tcnico y un lxico estndar que nos permita una comunicacin adecuada y una completa comprensin de los proyectos en estudio.

-3Se presentan a continuacin las definiciones ms usuales del lenguaje de la ingeniera de control: Sistemas. Un sistema es una combinacin de componentes combinados por la naturaleza por el hombre, que actan conjuntamente y cumplen una determinada funcin u objetivo. Un sistema no est limitado a objetos fsicos, el concepto de sistema puede aplicarse a fenmenos dinmicos abstractos por lo tanto puede referirse a fenmenos fsicos, biolgicos, econmicos, qumicos, etc. Plantas. Una planta es un conjunto de piezas, dispositivos elementos funcionando conjuntamente y cuyo objetivo es cumplir una funcin determinada. En el control de procesos se denomina planta cualquier objeto fsico que se necesite controlar. Procesos. En la ingeniera de control se denomina proceso a cualquier operacin (que consiste en una serie de acciones movimientos dirigidos sistemticamente hacia un determinado fin resultado) que deba controlarse, normalmente en un proceso la operacin que se desea controlar es el valor de una ms variables fsicas . Se habla tambin de procesos qumicos, mecnicos, hidrulicos, trmicos y otros. Especficamente se utilizar este trmino para referirnos a los sistemas de lazo abierto que se quieren controlar mediante el diseo de un sistema de control en lazo cerrado. Perturbaciones. La perturbacin es una variable fsica seal no deseada dentro del sistema de control y que generalmente tiende a afectar adversamente el comportamiento de la variable controlada del sistema. Esta puede ser interna si se genera dentro del sistema dentro del proceso externa si viene desde el exterior del sistema y se constituye entonces en una entrada al sistema. Variable fsica. Es aquella magnitud fsica que tiene una magnitud que se puede medir mediante unas unidades estndar de un sistema internacional de medidas. En particular dentro de los procesos fsicos todo el anlisis se realiza con base en las variables fsicas involucradas, por ejemplo: Temperatura en C K, Nivel en metros (m), voltaje en voltios (v), caudal en m3/seg, etc. Seal. Cuando se emplea el trmino seal en el anlisis y diseo de sistemas de control se hace referencia a variables elctricas de corriente de voltaje de tipo estndar; 4mA 20mA en corriente, 0V 10V en voltaje (hay otras pero estas son las mayormente utilizadas). Normalmente el termino seal hace referencia a informacin que se obtiene del sistema de control y que se maneja en forma de voltaje corriente en un rango de valores estndar. Punto de ajuste Set Point (S. P.) Es equivalente a decir : Valor deseado de la variable de salida valor de referencia consigna, y es la funcin en el tiempo el valor constante que se desea siga la variable de salida en el tiempo; desde el punto de vista terico es la variable de entrada al sistema de control. Control realimentado. El control realimentado es aquel que ante perturbaciones cambios en el set point, tiende a reducir la diferencia entre el valor de la variable de salida variable controlada y el valor de la referencia set point, con base en esta diferencia, sta ltima se denomina error actuante. Sistemas de control realimentado. Es aquel que tiende a mantener una relacin preestablecida entre la variable controlada y el set point, comparando ambas y estableciendo el error : e(t) = S.P. vc(t) , como parmetro de control.

-4Sistemas de control de lazo abierto. Es un sistema de regulacin automtico que mantiene el valor de la variable de salida variable de proceso, durante ciertos perodos de tiempo, segn un programa preestablecido, sin realizar un seguimiento continuo de la variable de proceso. El ejemplo clsico de este tipo de sistemas es el ciclo de lavado de las lavadoras automticas, en las cuales no se est haciendo un control continuo del estado de limpieza de la ropa. Otro ejemplo son los sistemas de control de trfico. Sistemas de control de lazo cerrado .El uso del trmino lazo cerrado implica el uso de realimentacin para lograr la accin de control y desde un punto de vista prctico, es equivalente al sistema de control realimentado. Sistemas automticos de control de lazo cerrado. Cuando la accin de control la realiza un dispositivo mecnico, hidrulico, elctrico, electrnico, etc, diferente de un operador humano el control deja de ser manual y se denomina automtico. Controlador. Es un instrumento, equipo dispositivo que recibe la informacin del error actuante del sistema y mediante una operacin matemtica fsica genera una accin de control que va a alterar la variable manipulada. Comparador. Es un dispositivo que realiza la operacin algebraica entre el valor del Set Point y la variable de salida, que en control de procesos en generalmente una operacin de sustraccin. Controlador Industrial estndar. Es un instrumento elctrico, electrnico instrumento virtual, que recibe y entrega seales elctricas estndar de voltaje (0Voltios 10 Voltios, -5V 5V) de corriente (4mA 20mA), que adicionalmente incluye en su estructura el dispositivo comparador y el interruptor para colocar el sistema en manual (Lazo abierto) en automtico (Lazo cerrado). Elemento primario sensor. Es el dispositivo que toma la variable de salida en unidades fsicas y la convierte en una variable elctrica de voltaje de corriente. Por ejemplo una termocupla que es un sensor de temperatura toma un rango de temperatura por ejemplo: 0 C 100 C y lo convierte en voltaje 100mV 300mV. Normalmente como los voltajes de salida son pequeas magnitudes, estos dispositivos consumen una nfima cantidad de energa del proceso planta. Transmisor acondicionador de seal. El transmisor convierte la variable elctrica de salida del sensor en seal elctrica estndar: 0V 10V si es seal de voltaje, 4mA 20mA si es seal de corriente. Este dispositivo lleva la informacin del proceso a un formato estndar llamado seal (por simplicidad en el lenguaje tcnico corriente se omiten las palabras elctrica y estndar) para que se pueda establecer comunicacin con otros sistemas, con esquemas de control supervisor con sistemas de adquisicin de datos. Seal porcentual. Se acostumbra en las actividades de control en la planta a expresar las seales en forma porcentual de 0% 100% de 0 1.0 en decimal, (es equivalente decir 0.5 50%) para evitarse hablar de voltaje, corriente, y en el diseo de controladores sintonizacin de sistemas de control todos los clculos se realizan referidos a este tipo de unidades. Transductor. Es el dispositivo ms general de transformacin de variables. Este transforma cualesquier tipo de variable fsica en otra. Desde este punto de vista podemos considerar el sensor y el transmisor como una clase especial de dispositivos de transduccin.

-5El transductor se hace necesario cuando el elemento final de control trabaja con base en una variable fsica y no en una seal, como por ejemplo en las vlvulas neumticas cuya variable de entrada es presin de aire por lo cual hay que convertir la seal en variable fsica de presin. Elemento final de control (E. F. C.) actuador. Es el dispositivo que recibe la seal de control una forma de sta. Su funcin es la de cambiar la magnitud de la variable manipulada para alterar el comportamiento del proceso y as ajustar la variable controlada de acuerdo con la magnitud y signo de la seal de control. Sistemas de control de procesos. En el lxico de sistemas de control esta denominacin se aplica a los sistemas de control de: Temperatura, nivel, Caudal, presin, pH, % de Humedad y otras variables asociadas a plantas de procesos qumicos. Servosistemas. Son sistemas de control realimentado en el cual la salida es una variable mecnica como posicin, velocidad aceleracin. Sistemas de control lineal y no lineal. Los sistemas de control lineales linealizados son aquellos que pueden representarse por modelos matemticos lineales, normalmente ecuaciones diferenciales lineales, los cuales cumplen los principios de homogeneidad y superposicin. En general todos los procesos en el mundo fsico son NO lineales, y una de las aproximaciones que se realiza en el diseo de sistemas de control es la linealizacin de los modelos no lineales para el diseo de controladores lineales PID. Parmetros de un sistema. En los procesos y sistemas las entradas y salidas las hemos asociado a las llamadas variables fsicas. Pero adicionalmente en se encuentran otros elementos llamados parmetros los cuales estn asociados a elementos reales de la planta que tienen una relacin preestablecida entre su variable de salida y su variable de entrada como es el caso de una resistencia elctrica, la capacidad de un tanque de almacenamiento de agua, la masa de un elemento mecnico: R, C M (si son parmetros constantes). Sistemas de control invariantes y variables con el tiempo. En los sistemas de control invariantes en el tiempo los parmetros son independientes del tiempo y son constantes. En los sistemas variables, los parmetros se expresan como funciones del tiempo. El ejemplo ms conocido de estos ltimos es el parmetro masa en el sistema gravitacional de un cohete lanzado al ,espacio. Sistemas de control de tiempo continuo y tiempo discreto. Los sistemas de tiempo continuo son aquellos en los cuales las variables existen para todo el tiempo dentro del rango en anlisis, tambin se conocen como sistemas analgicos anlogos. En los sistemas discretos la variables solo estn definidas para ciertos espacios de tiempo: minutos, horas, meses, etc. Los sistemas de control digital son un caso particular de los sistemas discretos. En estos sistemas el anlisis se realiza con ecuaciones de diferencia. Sistemas SISO Y Sistemas MIMO. Los sistemas SISO son los que se estudian mediante una sola entrada y una sola salida (single input, single output) como es el caso del mtodo de analisis con control clsico. Los sistemas MIMO (Multiple Input, Multiple Outpu) permiten utilizar mltiples entradas y salidas en el anlisis y diseo de los sistemas de control; en el mtodo de control moderno se emplean este tipo de sistemas.

-6Sistemas determinsticos y sistemas estocsticos. Los sistemas determinsticos son aquellos en los cuales las variables de entrada son predecibles identificables, normalmente estn representadas por funciones en el tiempo conocidas. En los sistemas estocsticos las variables son aleatorias probabilsticas. 1.2.2- PRINCIPIOS BASICOS EN EL ESTUDIO DE SISTEMAS DE CONTROL. Requisitos generales de sistemas de control. Existen una serie de requisitos bsicos de comportamiento de los sistemas de control que hay que tener en cuenta en el diseo y la implementacin de este tipo de sistemas: 1- El sistema debe ser capaz de reducir el error en estado estacionario a cero, a una magnitud lo ms pequea posible, es decir, lograr que la variable controlada converja al valor del set point en el estado estacionario. 2- Debe tener una velocidad de respuesta razonablemente rpida. 3- El sistema debe ser estable, es decir, cumplir cono los condiciones necesarias y suficientes para estabilidad absoluta. 4- Debe tener una estabilidad relativa razonable, esto significa tener una amortiguacin adecuada segn los requerimientos de la respuesta. El requisito de estabilidad relativa y el de reducir el error en estado estacionario tienden a ser incompatibles .Por lo tanto al disear sistemas de control se hace necesario lograr el mejor compromiso entre estos dos requerimientos. Anlisis y diseo de sistemas de control. Por anlisis de un sistema de control se entiende el estudio de la variable de salida en funcin del tiempo cuando se tiene un sistema cuyo modelo matemtico se conoce se tiene definido, para variable variables de entrada predeterminadas. En el anlisis se estudia la respuesta en el tiempo en sistemas cuya estructura y componentes estn predefinidas empleando variables de entrada conocidas. Por diseo se entiende el procedimiento por el cual con base en unas condiciones de funcionamiento deseadas de la variable de salida, se determinan los valores de algunos de los parmetros del sistema; si estoa valores no permiten llegar a las condiciones deseadas es necesario repetir el procedimiento hasta llegar a unas condiciones lo suficientemente cercanas a las especificaciones deseadas. Desde este punto de vista el diseo es un procedimiento de prueba y error. Por sntesis se entiende encontrar mediante un procedimiento directo, un sistema de control que se comporte de un modo especfico. En la mayora de los casos, ese procedimiento es completamente matemtico de principi a fin .En el caso de sintonizacin de controladores lineales se dispone de procedimientos de sntesis.