Asservissements linaires

Fonction de transfert

4.5 ANALYSE DE SYSTMES FONDAMENTAUX

4.5.1 Premier ordre Dans de trs nombreux cas, l'analyse d'un systme quelconque, base sur l'tude de son approximation par un systme fondamental du premier ou du second ordre, donne des rsultats trs voisins de la ralit. Ds le troisime ordre, ou pour des systmes non fondamentaux (prsence de zros non ngligeables), la complexit de l'analyse crot de telle manire qu'elle sort du cadre de cet enseignement. On y renoncera donc en sachant qu'il faut tre attentif une diffrence possible entre une analyse base sur un deuxime ordre fondamental et le rsultat rel. Les correctifs seront apports par un raisonnement plus qualitatif que quantitatif. On tudie d'abord un systme fondamental du premier ordre.
Gs1 ( s) = Ks 1+ s T

(4.26)

Pour calculer la rponse indicielle du systme, on applique la dfinition (4.21). Le retour dans le temps utilise la dcomposition en lments simples, dont on peut identifier les transformes inverses au tableau 3.A3.
1 Ks Y ( s) = s 1+ s T

y (t ) = K s (1 e

t T

(4.27)

Cette fonction est reprsente la figure 4.8 pour Ks = 1, avec une chelle du temps relative T.

( t)
1,05 1 0,95
0.8

0,632 0.6

0.4

0.2

0 0

Fig. 4.8 Rponse indicielle d'un systme fondamental du premier ordre.

tr

t T

Jean-Marc Allenbach

49

070126

Asservissements linaires

Fonction de transfert

Pour caractriser le comportement dynamique d'un systme, on utilise volontiers le temps de rponse tr. Il est dfini comme la dure qui spare l'instant de saut de l'chelon unit et l'instant o la rponse pntre dfinitivement dans la bande 5 % de la valeur finale. On approxime souvent ce temps au triple de la constante de temps, ce que confirme l'instant tr not la figure 4.8.
tr 3 T

(4.28)

Par le thorme de la valeur initiale, on peut dmontrer la continuit de y(t) pour t = 0 et calculer la pente en cet instant.
t 0+

lim y ( t ) = lim s Y ( s) = 0
s

(4.29)

s 2 Ks Ks Ks = lim = (4.30) T t 0+ s s s(1 + s T ) s 1 +T s En prolongeant la pente l'origine jusqu' l'asymptote de la valeur finale, on obtient comme instant de croisement la valeur T. Toutefois, cette mthode mathmatiquement exacte n'offre pas grand intrt dans le cas d'une mesure sur une installation: le trac pratique de la pente l'origine est trop imprcis obtenir. Les systmes d'acquisition de donnes ont toutefois redonn un peu d'intrt cette mthode d'identification de la valeur T, puisque la drive en t = 0 peut tre calcule numriquement. Toutefois, on prfre dterminer T en cherchant une valeur particulire sur la courbe de rponse indicielle mesure: & (t ) = lim s ( sY ( s)) = lim lim y
1 y ( T ) = (1 ) K s = 0,632 K s e

(4.31)

Par le thorme de la valeur finale, on peut dmontrer que y(t) pour t = tend bien vers le gain statique Ks, avec une pente qui tend vers zro.
t

lim y (t ) = lim s Y ( s) = K s
s0+

(4.32)
s 2 Ks =0 s 0 + s(1 + s T )

& (t ) = lim s ( sY ( s)) = lim lim y

s 0+

(4.33)

On peut aussi calculer la rponse impulsionnelle.

Y ( s) = 1

Ks 1+ s T

y (t ) =

Ks T e T

(4.34)

Comme dj dit la section 4.4, cette rponse n'a pas grand sens physique car la percussion unit ne peut pas tre ralise dans la pratique.

Jean-Marc Allenbach

410

070126

Asservissements linaires

Fonction de transfert

T g(t)/Ks
1

0.8

0.6

0.4

0.2

t T

Fig. 4.9 Rponse impulsionnelle d'un systme fondamental du premier ordre.

On peut enfin calculer la rponse une rampe.

1 Ks Y ( s) = 2 s 1+ s T

(4.35)

Pour trouver la fonction du temps, on dcompose en lments simples.

Ks T Ks T + Y ( s) = 2 1 s s +s T Ks

t y (t ) = K s (t T (1 e T ))

(4.36)

(t)/T

5 4.5 4 3.5 3 2.5 2 1.5 1 0.5 0 0 1 2 3 4 5 6

t T

Fig. 4.10 Rponse en vitesse d'un systme fondamental du premier ordre.

Le trac reproduit la figure 4.10 met en vidence que la sortie n'arrivera jamais rattraper la rampe Ks T. On observe que la valeur de la rampe d'entre est atteinte par la sortie avec un retard T, appel trane.

Jean-Marc Allenbach

411

070126

Asservissements linaires

Fonction de transfert

4.5.2 Deuxime ordre

On tudie ensuite un systme du deuxime ordre d'aprs sa fonction de transfert. Ks Gs2 ( s) = 2 s s2 1+ + 2

2 avec 0 : pulsation naturelle et T0= : priode naturelle

0

(4.37)

: coefficient d' amortissement

On calcule la rponse indicielle par la transforme de Laplace inverse de la fonction de transfert divise par s.
Y ( s) = 1 s Ks 1+ 2 s o

s2
2 0

y (t )

(4.38)

Pour dcomposer Y(s) en lments simples, on calcule d'abord les ples.

p1,2 = 2 4 2
2 0

4
2 0

2
2 0

= 0 0 2 1

(4.39)

A B C

> 1 = 1 <1

2 ples rels distincts: 2 ples rels confondus: 2 ples complexes conjugus:

1 p1,2 = 0 (1 1 2 ) (4.39A)
p1 = p2 = 0

(4.39B) (4.39C)

p1,2 = 0 ( j 1 2 )

Pour les cas A, on obtient une dcomposition facile.

Y ( s) = c0 c1 c2 + + s s p1 s p 2

(4.40)

On obtient la rponse indicielle en utilisant le tableau 3.A3. 1 y (t ) = Ks (1 + ((1 a )e (1+ a ) 0 t (1 + a )e (1 a ) 0 t )) 2a avec a = 1 2 A l'aide du thorme de la valeur initiale, il est ais de dmontrer la continuit de la rponse indicielle et de sa pente pour t = 0.
t 0+

(4.41)

lim y ( t ) = 0

t 0+

& (t ) = 0 lim y

(4.42)

Jean-Marc Allenbach

412

070126

Asservissements linaires

Fonction de transfert

Si le coefficient d'amortissement est grand, on peut ngliger le terme en s2 dans la fonction de transfert (4.37): le systme s'assimile alors un premier ordre. Ce n'est qu' proximit immdiate de t = 0 qu'on voit que c'est un deuxime ordre car l'approximation n'est plus valable pour les trs grandes valeurs de s.
y ( t ) = K s (1 e

0 t 2

(4.43)

y(t)
1 0.8 0.6 0.4 0.2 0

1,05 0,95

0,63

T
0 1 2

tr
3 4 5

Fig. 4.11 Rponse indicielle d'un systme d'ordre 2 pour > 1 et Ks = 1 et son approximation d'ordre 1. (trac pour = 2, 0 = 5 et T = 0,8)

Pour les cas B des ples confondus, la fonction de transfert se simplifie. Gs2 ( s) = Ks s 2 (1 + ) (4.44)

Aprs dcomposition en lments simples, on utilise le tableau 3.A3.

y (t ) = K s (1 (1 + 0 t )e 0 t )

(4.45)

y(t)
1 0.8 0.6 0.4 0.2 0

1,05 0,95

tr
0 1 2 3 4 5

Fig. 4.12 Rponse indicielle d'un systme d'ordre 2 pour = 1 et Ks = 1.

Jean-Marc Allenbach

413

070126

Asservissements linaires

Fonction de transfert

Pour les cas C des ples complexes conjugus, on conserve la mme mthode de calcul.
y (t ) = K s (1 (cos p t +

1
2

sin p t )e 0 t )

(4.46)

avec la pulsation propre: p = 0 1 2

y(t)
2

1+

1 1 2

1.8

Tp T0

1.6

1.4

D1
1.2

1+

e0 t 1 2

1 1,05

0,95
0.8

Tp
0.6

e0 t 1 2

0,63

0.4

0.2

tr (approxim)

1 2
0

tm tp Te Tp
1 2

tr (exact)
3 4 5

Fig. 4.13 Rponse indicielle d'un systme d'ordre 2 pour = 0,2 et Ks = 1

Jean-Marc Allenbach

414

070126

Asservissements linaires

Fonction de transfert

La relation (4.46) dcrit un mouvement oscillatoire born par une exponentielle: on peut y discerner trois cas dont seul le dernier offre un intrt pour les systmes automatiss.
C1 C2 C3

<0 =0 0< <1

2 1.8 1.6 1.4 1.2 1 0.8 0.6 0.4 0.2 0 0

oscillations divergentes (systme instable: voir ch. 6) oscillations entretenues (systme en limite de stabilit: voir ch. 6) oscillations amorties (systme stable: voir ch. 6)

0,1 0,5 0,7 1 2 5

Fig. 4.14 Rponse indicielle d'un systme d'ordre 2 pour diffrentes valeurs de et Ks = 1.

Le dpassement maximum D1 est utilis pour dcrire le comportement dynamique, il est dfini de manire relative la valeur finale Ks. Ce premier pic s'observe l'instant tp, appel temps de pic qu'on calcule en cherchant la plus petite valeur non nulle qui annule la drive de la rponse indicielle.

& (t ) = ((cos p t + 0= y

1
2

sin p t ) 0 + (sin p t

1
2

cos p t ) p )e 0 t (4.47)

& (t ) = (( 0 0= y (4.48)

p
1
2

) cos p t + (

2 0
1
2

+ p ) sin p t )e 0 t

La seule valeur de t qui annule l'exponentielle est l'infini, donc on s'intresse celle qui annule la grande parenthse. Selon (4.46), l'expression qui multiplie le cosinus est toujours nulle.

Jean-Marc Allenbach

415

070126

Asservissements linaires

Fonction de transfert

0=(

1 2

+ p ) sin p t

(4.49)

On obtient la valeur du temps de pic tp par annulation du sinus, ainsi que la pseudopriode Tp.

tp =

Tp = = 2 p 1 2 0

(4.50)

On introduit (4.60) dans (4.46).

D1 =

y (t p ) Ks

(4.51)

1 2

D1 = e

(4.52)

D1

1 0.8 0.5 0.4 0.3 0.2

0.1 0.08 0.05 0.04 0.03 0.02

0.01 0.01

0.02

0.03

0.05 0.07

0.1

0.2

0.3 0.4 0.5

0.7

Fig. 4.15 Dpassement maximal D1 en fonction du facteur d'amortissement .

Le temps de monte tm est dfini comme l'instant pour lequel la valeur finale est atteint pour la premire fois. 1= y(t m ) Ks (4.53)

Le temps de monte est calcul en introduisant (4.46) dans (4.53).

cos p t m +

1 2

sin p t m )e 0 t m = 0

(4.54)

Jean-Marc Allenbach

416

070126

Asservissements linaires

Fonction de transfert

tan p t m =

1 2

(4.55)

Jean-Marc Allenbach

417

070126

Asservissements linaires

Fonction de transfert

On utilise une proprit trigonomtrique. tan x = tan( x )

(4.56) (4.57)

p t m = arctan

1 2

tm =
0 tm
14

arctan p

1 2

arctan

1 2

0 1

(4.58)

12

10

0 0 .1

0 .2

0 .5

Fig. 4.16 Temps de monte tm en fonction du facteur d'amortissement .

On peut aussi dfinir le temps de monte tm19 entre 10 % et 90 % de la valeur finale. On n'a pas ici d'expression analytique, mais on peut tracer quelques valeurs de d'aprs les simulations de la figure 4.14, on fait ensuite passer une approximation par un polynme d'ordre 2. 1 0,4167 + 2,917 2 (4.59) t m19 =

0 t m19

10

0 0.1

0.2

0.5

Fig. 4.17 Temps de monte tm19 en fonction du facteur d'amortissement .

Jean-Marc Allenbach

418

070126

Asservissements linaires

Fonction de transfert

Pour le temps de rponse tr, le calcul analytique est aussi difficile. On recherchera donc les maxima des intersection de la rponse harmonique avec les horizontales 1,05 et 0,95 avec un programme MATLAB. On peut toutefois noncer des approximations analytiques. 3 tr (4.60) [0,01 0,7]

0 6 tr 0

[1 100]

(4.61)

0 tr 100
50

20

10

3/

1 0.1

0.2

0.5

10

Fig. 4.18 Temps de rponse tr en fonction du facteur d'amortissement .

On peut encore calculer le nombre d'oscillation qu'on peut observer pendant un temps donn tmes. t t N osc = mes = mes 2 tp Tp (4.62)

La rponse impulsionnelle ou la rponse en vitesse n'apportent pas grande information supplmentaire.

Jean-Marc Allenbach

419

070126