Diseo de una envasadora neumtica de adhesivo.

C. A. Zaragoza-Madera1, S. Hernandez-Gasca1, J.A. Alcocer-Fernandez1, J.G. GarciaRodriguez1.

1

Instituto Tecnolgico Superior de Irapuato. Carretera. Irapuato-Silao Km 12.5 Irapuato, Gto., Mxico.

Resumen: Este artculo presenta el diseo conceptual de un robot para diagnstico de lneas de alta tensin con aplicacin en la red de transmisin. El modelo utilizado est basado en aluminio y nylamid, como elementos estructurales, a estos se les practican anlisis de resistencia. Se consideraron varios aspectos del sistema mecnico: sub-sistemas de sujecin, traccin y ascenso-descenso estos comprenden los componentes bsicos para la funcionalidad de nuestro diseo. La combinacin de estos sistemas permite la evasin de obstculos tales como esferas de guarda, aisladores y torres al final de la lnea. Finalmente, se realiza una optimizacin de los modelos iniciales, obteniendo el diseo conceptual del robot para diagnstico de lneas de alta tensin. Palabras clave: Diseo Conceptual, Robot, Aluminio, Nylamid, Elementos estructurales, Anlisis de Resistencia, Sistemas Mecnicos, Sujecin, Traccin, Optimizacin.

obtained the conceptual design of the robot for diagnostic of high tensions lines. Key words: Conceptual Design, Robot, Aluminum, Nylamid, Structural Elements, Endurances Analysis, Mechanical Systems, Subjection, Traction, Optimization Introduccin Hasta la actualidad, las lneas de transmisin de energa elctrica han sido inspeccionadas manualmente por trabajadores montados en gndolas que viajan suspendidas por las mismas lneas de transmisin. La presin econmica incrementa la demanda para la reduccin de los trabajos asociados a la inspeccin de las lneas de alta tensin. Incrementar la precisin de la inspeccin es una tarea deseable para la deteccin temprana de daos e iniciar as con el mantenimiento preventivo. Es por esto que los robots son la respuesta para realizar estas tareas. En aos recientes se ha incrementado la necesidad de operar la red elctrica sin interrupciones en el suministro de energa. Dos mtodos para cumplir esta tarea han sido estudiados; a saber, la inspeccin area por helicptero la cual es efectiva en reducir el trabajo, y un aparato que se desplaza sobre las lneas y por lo cual es muy efectivo en incrementar la precisin de la inspeccin. A medida que se requiere un mayor grado de precisin que no puede ser proporcionado por la inspeccin area, el uso de un dispositivo que se desplace por la lnea toma cada vez ms auge. Se ha hecho un esfuerzo en desarrollar un robot mvil para el control de las lneas de alta tensin,

Abstract: This paper present the conceptual design of a robot for high tensions lines diagnostic by application on the transmissions network. The model utilized is based in aluminum and nylamid, as structural elements; to this they practice endurances analysis. Considered several aspects of the mechanical systems: sub-systems of subjection, traction and uphill-downhill this misunderstands the basics components for the functionality of our design. The combination of these systems enables the evasion of the obstacles such as warning spheres, isolators and towers at the end of the line. Finally, is realized an optimization of the initials models,

que sea capaz de cruzar por las torres de transmisin, las esferas de advertencia y los aisladores. Se pretende obtener un dispositivo mecnico funcional para desarrollar la inspeccin.

ascender y descender al encontrarse con un obstculo.

Conceptos del sistema Las siguientes especificaciones para el robot fueron establecidas:

Antecedentes El dispositivo debe ser capaz de desplazarse sobre un cable completamente desatendido y desempear la inspeccin automticamente. As tambin debe tener la habilidad de evitar de manera exitosa los obstculos que se encuentre a lo largo del cable de guarda.

Debe ser capaz de viajar de manera autnoma Debe ser capaz de evadir los obstculos tales como las torres, esferas de advertencia, aisladores, tensores y amortiguadores elicos y torsionales

Los requerimientos mencionados llevan hacia los siguientes tpicos de investigacin: Mecanismos simples que no requieren sistemas de control complejo para su movimiento Mecanismo con ruedas motrices capaces de desplazarse por cables con inclinaciones diferentes de 0 Mecanismo obstculos esferas de las torres accesorios capaz de evadir tan grandes como guarda, as como y sus diferentes

Figura.-1 Robot para diagnstico frente a esfera de guarda

Un problema adicional para el desplazamiento convencional son las torres. Cada vez que un robot se encontraba una torre, tena que ser removido y cambiado del otro lado de la misma. El propsito de este robot es poder enfrentarse a estos inconvenientes y esquivarlos. Otro problema se presenta en los tensores de las lneas. Investigaciones han revelado que un mtodo prctico de evasin de obstculos es el pasar por debajo de ellos evitando as los elementos de la red elctrica que pudiesen entorpecer la trayectoria del robot. Una manera sera instalar un riel para el desplazamiento del robot, pero no sera factible por el alto costo que implica, otra manera de resolver este problema es proporcionar al robot un sistema de sujecin equipado con unas mordazas mecnicas capaces de

Dispositivos mecnicos resistentes al clima Sistema de inspeccin para deteccin de daos tempranos Bajo consumo de energa.

Diseo del sistema Configuracin del sistema Los subsistemas fueron diseados con conceptos de reingeniera basados en un robot de mediados de 1988. La configuracin bsica del sistema consta de una fuente de energa (bateras de alta eficiencia, en versiones posteriores se pretende que se alimente a travs de induccin mientras de desplaza por la lnea de tensin viva), un sistema de control y

un dispositivo mecnico que le permite desplazarse por s mismo. Para la precisin de la evasin de obstculos son necesarios los sensores para tener la informacin suficiente de la forma, tamao y ubicacin de los mismos. Operacin La investigacin previamente mencionada determin el plan operacional del robot como se indica en las figuras siguientes: En la figura 2 se muestra el robot mientras se mueve por el hilo de guarda

Figura 4.- Mordaza por debajo de esfera de advertencia

Una vez que la mordaza est del otro extremo, asciende nuevamente y se sujeta del cable (figuras 5 y 6)

Figura 5.- Mordaza evadiendo obstculo Figura 2.- Robot desplazndose sobre hilo de guarda

En la figura 3, est frente a una esfera de advertencia de 60cm de dimetro

Figura 6.- Mordaza evadiendo obstculo

Figura 3.- Robot frente a la esfera de advertencia

De igual manera sucede con el resto de las extremidades o brazos del robot hasta que todos y cada uno de ellos estn del otro lado del obstculo (figuras 7, 8 y 9)

En la ilustracin 4 el subsistema de sujecin desciende y la mordaza mecnica se desplaza por debajo de la esfera para salvar dicho obstculo

Figura 7.- Segunda mordaza que desciende para evadir la esfera

Figura 11.- Robot evadiendo exitosamente la esfera de advertencia

En las maniobras el robot debe ser llevado hasta el hilo de guarda y all inicia su recorrido de diagnostico de las lneas de transmisin y cada jornada de inspeccin puede durar varios das. Estoas son algunas de las maneras de colocar el robot en su entorno de operacin:
Figura 8.- La segunda mordaza bajo la esfera

El robot es manualmente llevado a su posicin por un sistema de cable y polea que lo coloca en el cable de forma manual o automtica El robot es llevado a su posicin por un elevador, para lo cual las ruedas del robot estn fijas y el robot puede fijarse el mismo al cable de guarda en una operacin similar a la evasin de un obstculo El robot es despiezado, llevado arriba y reensamblado arriba de las lneas

Figura 9.- Evasin de la esfera por parte de la mordaza #2

Por ltimo la tercera mordaza cuando est junto a la esfera de advertencia, desciende para evadir de forma exitosa dicho obstculo (figuras 10 y 11)

Las opciones 1 y 2 son las ms adecuadas considerando la seguridad y la eficiencia. Mecanismo La investigacin previamente mencionada, llev al diseo de un robot como el de la figura 12 1. Subsistema de apertura cierre de mordaza de sujecin al hilo de guarda 2. Subsistema de traccin a base de poleas motrices para el desplazamiento sobre hilo de guarda 3. Subsistema de ascensodescenso para evasin de obstculos 4. Riel del subsistema desplazamiento de de los

Figura 10.- Mordaza #3 descendiendo

brazos o sujecin

elementos

de

transmisin localizados en el hilo de guarda, tales como los tensores, y dems obstculos. El robot remueve un brazo a la vez del hilo de guarda y sus otros dos brazos le permiten quedar suspendido de manera estable del cable. Evasin de obstculos El robot puede evadir las esferas usando su riel para pasar debajo de las mismas. Cuando el robot encuentra una esfera, utiliza sus brazos y su riel de manera sincronizada para lograr pasar. Durante su movimiento los dos brazos que estn sujetndose al cable le proporcionan la estabilidad necesaria. El movimiento contina a travs del riel un brazo a la vez. Una vez que el obstculo es librado y que los tres brazos estn nuevamente sujetos al hilo de guarda, el robot se desplaza normalmente hasta que encuentra un nuevo impedimento. Equilibrio Cuando el robot est sujeto solo con dos de sus brazos, estos le proporcionan la suficiente estabilidad para mantenerse unido al cable y que el brazo restante pueda nuevamente sujetar el cable. El centro de gravedad vara muy poco entre las diferentes posiciones de los brazos sobre el riel de desplazamiento, pero esto no le impide que pueda librar los obstculos anteriormente mencionados. Esto complic el diseo del robot y limit sus condiciones de movimiento. Lo ideal es mantener su centro de gravedad en un punto simtrico con relacin al riel de desplazamiento. El punto de simetra es el plano que divide los brazos y mordazas de forma paralela al riel de desplazamiento. Si el robot se balancear demasiado podra caer del cable de guarda. Fuente de energa Dos posibles fuentes de energa fueron pensadas: bateras de alta eficiencia y un sistema de alimentacin por induccin de la lnea viva en versiones futuras Sensores externos y funciones

Figura 12 Configuracin bsica del robot

Este es el modelo del prototipo que se emplear para la inspeccin de las lneas de alta tensin. Configuracin del mecanismo Las partes mecnicas del robot estn agrupadas en cuatro ensambles como se mostr en la figura 12. Estos son los ensambles del sistema de sujecin, desplazamiento, evasin y riel de desplazamiento de los brazos. Las especificaciones generales del modelo funcional son: Aplicabilidad: torres con ramas horizontales (0 a 90) Grados de libertad: 9 Longitud del riel: 1m Peso: 15kg aprox. Desplazamiento: Los tres pares de poleas motrices y conducidas de cada brazo sobre el riel Mordazas: con tres pares de ruedas motrices y conducidas para sujecin-traccin en el hilo de guarda. sobre cable de

Movimiento guarda

El robot mvil navega sobre un cable de guarda ubicado por encima de las lneas de transmisin de energa. El robot puede maniobrar sobre los dispositivos y accesorios de la red de

El robot cuenta con sensores que le permiten monitorear los puntos de inicio y final de la inspeccin, as como detenerse cuando se presenta una anormalidad. Algunos de los sensores: Sensores de obstculos deteccin de

relacin ideal entre peso-materialdimensiones para optimizar el robot. Esto deja un precedente y sirve como una plataforma para las futuras versiones. Investigaciones futuras 1. Fabricacin de un prototipo del modelo. Se espera que el robot se construya a finales del 2009. Para el punto de vista de un diseo prctico de un robot mvil, los siguientes tpicos deben ser considerados: Mecanismo Con la menor cantidad de componentes, el mecanismo debe cumplir con la funcin y desplazarse por lneas inclinadas a ms de 30 y poder evadir los diferentes tipos de obstculos que se encuentran a lo largo de la lnea. Se partir de los parmetros iniciales conocidos, estas indican que las mismas tcnicas de diseo podran aplicarse al diseo de un robot mvil. Uno de los cambios significativos podra ser probar con materiales de ltima generacin como los nuevos polmeros prelubricados y construir toda la parte estructural de plsticos ingenieriles para reducir el peso, descartando metales por la interaccin con el entorno electromagntico. Sistema de control Algunos cambios significativos podran mejorar el sistema de control para modificar y mejorar la velocidad de reaccin ante los obstculos y permitir la simplificacin del sistema. El sistema de control y los sensores deben ser ligeros y ayudar al aprovechamiento de la energa; ya sea de las bateras de alta eficiencia o de la induccin de la lnea de alta tensin.

Sensores de proximidad Sensores de contacto Sensores para monitorear la posicin sobre el riel de desplazamiento Sensores de estatus de las ruedas de las mordazas de sujecin-traccin

Conclusin An esta en fase conceptual y algunos aspectos estn por modificarse para optimizar su funcionamiento y rendimiento en la evasin de obstculos y el desplazamiento sobre las lneas de transmisin y en versiones futuras tener un robot que sea capaz de subir y bajar de manera autnoma a los cables a travs de las torres. Representacin El peso de nuestro prototipo puede disminuir en versiones futuras. La velocidad de desplazamiento sobre el riel puede disminuir de acuerdo a la inclinacin del cable de guarda. La prdida de velocidad se ve compensada por la precisin en el movimiento, as como la sincronizacin de apertura-cierre y ascenso-descenso de las mordazas. El robot, en efecto debe ser capaz de desplazarse 100mm/seg. y recorrer el claro entre torres en un tiempo menor a 15 minutos, faltando corroborar con el aspecto experimental esto ltimo. Dimensiones, forma y mecanismo Fueron probadas algunas opciones para solucionar el problema de la evasin de obstculos, y estas fueron diferentes configuraciones con diversos grados de libertad. El principal problema fue encontrar la

Se tiene la expectativa en que este robot en el futuro pueda examinar varios cables a la vez, as como emplearse en diversas aplicaciones de inspeccin. 1. Con unas modificaciones el robot podra inspeccionar dos cables de manera simultanea El robot podra ser empleado para remover/instalar los diferentes accesorios de las lneas de transmisin, trabajando con 6 grados de libertad, mordazas con dos ruedas, disminuyendo el peso y simplificando el mecanismo. Aplicaciones en las lneas de transmisin (inspeccin). El robot puede aplicarse para inspeccionar lneas con algunas modificaciones y sus dimensiones pueden modificarse para ser ajustadas a los diversos entornos y configuraciones de las torres y los diferentes dimetros de los cables conductores. Puede reconfigurarse para cambiar por s mismo de una lnea a otra, as como subir y bajar de las torres.

[5] Usher Kane A Cable-Array Robot for Air Vehicle Simulation , CSIRO ICT Centre Robotic Team; P.O. Box 833, Kenmore 4069, Queensland, Australia

2.

3.

Referencias [1] Grez Paula. Robotics Repair and Examine Lives in Severe Conditions Electrical Wordl pag. 71. Mayo 1989 [2] Fiber Optic Applications in Electrical Substations. Sponsored by IEEE Power Systems Communications Committee of the IEEE Power Engineering Society. IEEE Special Publication, Number 83 TH 0104-PWR. [3] Sawada Jun A Mobile Robot For Inspection Of power Transmission Lines, Tokyo Electric Power Co. Inc. [4] Martnez Barber Miguel Robot Mvil para Interiores , de la Informacin y las Universidad de Murcia, 30100 Angel Quaky II: Dep de Ingeniera Comunicaciones; Murcia