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Universidade Federal do Cear Campus Sobral

Disciplina : Sistemas Lineares

Ttulo
Estudo e simulao da suspenso simplificada de um veculo utilizando o Matlab

Equipe
Edgleice Rodrigues Juraci Gomes Jheck Marvan

16 de maio de 2013

SUMRIO

1 Introduo 2 Fundamentao terica e Objetivos


2.1 Fundamentao terica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.2 Objetivos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

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3 6

3 Materiais e Metodologia 4 Resultados e Discurses 5 Concluso 6 Referncias Bibliogrcas

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INTRODUO
Um sistema de suspenso veicular convencionais so compostos basicamente de molas, amortecedores e pneus, so utilizados a bastante tempo com a nalidade de amorteer vibraes, ocasionadas quando as rodas recebem deslocamentos verticais abruptos, ocasionados por buracos, lombadas e outras irregularidades no trajeto. Antes da construo fsica de tais sistemas de suspenso muito importante fazer um estudo de seu comportamento para diferentes situaes do mundo real, para isso criado uma simulao, ou seja uma imitao, da operao de um sistema ou de um processo do mundo real, onde todo o seu comportamento expressa atravs de relaes matemticas. 1 de automvel, descrevendo o seu Simulou-se uma suspenso veicular de 4 modelo matemtico, utilizando a segunda lei de Newton e a sua funo de transferncia de um sistema de equaes diferenciais lineares invariantes no tempo denida pela a Transformada de Laplace da sada(funo resposta) para a Transformada de Laplace da entrada(funo excitao), com a hipotse que todas as condies iniciais so nulas. Com o programa MATLAB e dados reais foi obtido grcamente o comportamento do sistema para um sinal degrau, e analisado o seu comportamento se, estvel, marginalmente estvel ou instvel ao longo do tempo. 2

FUNDAMENTAO TERICA E OBJETIVOS


2.1 Fundamentao terica

Modelos de um quarto de automvel so de uso frequente para analizar suspenses, pois so bem simples, e ainda assim apresentam muitas caracteristicas de um modelo na forma completa. A gura 1 mostra o modelo utilizado neste trabalho, composto basicamente de um sistema massa, mola e amortecedor.

Figura 2.1: Modelo de suspenso a ser estudado 3

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FUNDAMENTAO TERICA E OBJETIVOS

Onde a suspenso tem por objetivo diminuir as trepidaes resultado do contato das rodas ao solo, compreendendo todos os elementos que participam da estabilidade, da rmeza e do conforto(molas e amortecedores). A representao utilizando a segunda lei de Newton e como obter sua funo de transferncia da suspenso descrito abaixo: O cilindro do amortecedor contm ar que passa de um lado para o outro, quando ocorre um movimento relativo. Ele aplica sempre uma fora de reao, ou seja contrria ao movimento de suas extremidades.

O amortecedor viscoso proporciona frico viscosa, ou seja, ele se ope a qualquer movimento relativo das duas extremidades, dissipando energia na forma de calor. Modelo matemtico

Fa = bd (t)

(2.1)

As foras sobre a massa m so:

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FUNDAMENTAO TERICA E OBJETIVOS

Sendo: Fora da mola : Fm = k (y x) Fora do amortecedor: Fa = b(y x ) Sabemos que:


Fy = ma mg b(y x ) mg k (y x) = my

(2.2)

Aplicando: Laplace com as condies iniciais nulas


b(sY (s) sX (s)) k [Y (s) X (s)] = ms2 Y (s)

Y (s)[ms2 + bs + k ] = [sb + k ]X (s) Y (s) sb + k = = G(s) 2 X (s) ms + bs + k

Figura 2.2: Diagrama de blocos Note que a irregularidade x(t) da pista a entrada do sistema (excitao) do sistema e o deslocamento y(t) da carroceria do carro a sada (resposta)
Sistema estvel: Quando todos os plos esto a esquerda do plano; Sistema marginalmente estvel: Quando todos os plos da parte real

zero;
Sistema instvel: Quando tem algum plo no lado direito.

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FUNDAMENTAO TERICA E OBJETIVOS

2.2

Ob jetivos

Estudo e simulao de um modelo de suspenso, baseados no controle

de apenas um quarto de automvel;


Simulao da resposta a sinas de entrada do tipo degrau; Anlisar o sistema no que se refere a estabilidade, instabilidade e esta-

bilidade marginal.

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MATERIAIS E METODOLOGIA
Os materiais utilizados neste projeto foram: software MATLAB. A metodologia desenvolvida consistiu em fazer a simulo do modelo de suspenso de um quarto de veculo, utilizando-se como distrbio o sinal degrau.

RESULTADOS E DISCURSES
Os resultados da simulao do modelo da suspenso, para o distrbio que simula um degrau de 25cm, onde m = 1000kg, b = 500N sm1 e k = 200N.m1 , est na gura 4.1.

Figura 4.1: Entrada degrau de 25cm Pode-se observar uma resposta tipica de sistemas de controle, o caso subarmortecido.Um conceito importante na medida do desempenho desse sistema o regime transitrio, a faixa onde existe uma grande variao na amplitude, ao longo do seu valor de set-point(valor de equilibrio, no caso 8

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RESULTADOS E DISCURSES

0.25m), e o regime estacionrio, onde o sistema nalmente atinge o seu valor de equilibrio, tambm representado na gura. Esse sistema estvel, pois passa por um perido de transio e atinge o equilibrio aps algum tempo, gracamente.

Figura 4.2: Sistema estvel

Figura 4.3: Simulao no MATLAB

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CONCLUSO
Foi constatado que a modelagem dos processos de absorvio de movimentos mecnicos, neste caso para de molas e amortecedores, de suma importncia para o controle do sistema diante de foras no desejveis. Assim, a anlise desses movimentos resultado direto da lgebra do modelo fsico, neste caso, usar matematicamente os resultados da transformada de Laplace para denir as equaes do meu sistema. Dentre muitas formas do movimento massa-mola, podemos dizer que o seu princpio transformar atravs da troca de energia, as irregularidades de um sistema instvel em um outro que atenue ou at absorva por total, se possvel. Em resumo, precisamos desses artifcios de controle, bem como um bom aparato de tcnicas diversas para prever as melhores formas de lidar com o esse tipo de movimento e buscarmos torn-lo o mais ecinte .

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REFERNCIAS BIBLIOGRFICAS
[1] FILHO, Jlio M. Apostila de Controle Linear I. UNESP- Universidade Estadual Paulista; [2] MORGADO, Eduardo. Introduo ao matlab e simulink. 2011;

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