Sunteți pe pagina 1din 11

Sisteme Flexibile de Prelucrare

Definirea sistemelor flexibile


Un sistem flexibil poate fi definit ca un ansamblu integrat de masini unelte deservite de catre un sistem automat de transport, manipulare si depozitare a semifabricatelor, pieselor finite, sculelor si instrumentelor, prevazut cu echipamente automatizate de masurare si testare, capabil sa realizeze, sub comanda computerizata, prelucrarea simultana sau succesiva a unor piese diferite, in conditii de interventie minima a operatorului uman si cu timpi de reglare redusi. Un astfel de sistem flexibil ne este prezentat in primul filmulet din laboratorul 1. Aici vedem cum piesele sunt transportate pe niste paleti la statia de procesare. In acest caz este folosit un manipulator cu un dispozitiv de prindere a piesei si care se poate deplasa doar pe doua axe de coordonate. Dupa aceea piesele sunt transferate la statia de verificare a calitatii. Sistemul utilizeaza o combinatie de senzori care fotografiaza piesele si un program sofisticat de procesare a imaginilor pentru a verifica daca acea piesa se incadreaza in parametri. Piesele sunt apoi transferate la sistemul de ansamblare unde un robot va prelua fiecare piesa si o va muta astfel incat sa se potriveasca cu celelalte piese care formeaza ansamblul. In aceasta operatiune este foarte importanta comunicarea dintre manipulator si sistemul de transport, aceasta fiind posibila prin senzorii asezati pe manipulator. Dupa asamblare, piesele sunt transferate de pe sistemul de transport cu paleti cu ajutorul unui manipulator intr-un depozit sau pot si distribuite direct pentru impachetare si livrare. Pentru operatiunea de impachetare, manipulatorul prinde piesa pe care o transfera pe un sistem de transport pe benzi. Aici sortarea se face cu ajutorul unui brat care impinge piesa in sectiunea corespunzatoare marimii. Comunicarea dintre sistemul de transport si celelalte sisteme se face cu ajutorul unui server in care este instalat un program si care este controlat la randul lui de un operator. Principalele componente tehnologice ale sistemelor flexibile sunt: Echipamentul de manipulare a materialelor Organizarea sistemului

Masinile unelte Robotii Programe Accesorii Dispozitive de fixare si palete Scule Palpatoare si echipamente de masura Sisteme de comanda si supraveghere Sisteme CAD/CIM Calculatoare si sisteme de comunicatii Programe Cunoasterea procesului tehnologic si a problememelor de aplicare. Sistemul flexibil aplicat in cadrul faunctionarii unui sistem de parcare subteran Reprezint un model de sistem flexibil de tip random(aleator), cu funcionare

automatizat, n care rolul operatorilor umani este doar acela de a efectua supravegherea camerelor video ale sistemului, i acela de intervenie n cazul apariiei unei avarii n cadrul sistemului. Aceasta are o capacitate de 440 de locuri si este complet automatizata. Primul lucru pe care trebuie sa-l faca un sofer este sa gaseasca liber unul din cele 10 locuri de transfer, lucru indicat de culoarea verde a semaforului din dreptul fiecarui loc. Cand soferul se apropie, se deschide usa parcarii iar un senzor ajuta soferul sa parcheze in pozitia corecta., pozitie verificata de laserele de deasupra. Dupa asta, soferul trebuie sa opreasca motorul masinii si sa traga frana de mana. Soferul trebuie sa mearga acuma la un monitor unde trebuie sa raspunda la niste intrebari legate de procesul de parcare, dupa care primeste un jeton. Intre timp masina este transferata cu ajutorul paletei pe care este aceasta asezata si care este inlocuita cu una libera. Paleta este transferata pe unul dintre cele 5 lifturi verticale si se misca la unul dintre cele 4 etaje. Intre timp sistemul a calculat cea mai simpla cale de a ajunge la unul dintre cele 440 de locuri de parcare. Timpii de ateptare, pentru operaia de transfer a autovehiculului dinspre i ctre sistemul de stocare(nivelele din sistemul de parcare), se situeaz ntre 3 i 4 minute.

Sistemele CIM(Computer Integrated Manufacturing)


In cadrul acestor sisteme, calculatoarele au rolul de a asigura legatura logica intre proiectare (CAD), pregatirea fabricatiei (CAM) , executie (CAP), incluzand incercarile prin simulare, gestionarea echipamentelor si componentelor auxiliare, a materialelor, asamblarea , controlul de calitate (CAQ), depozitarea. Prima aplicatie a acestui tip de tehnologie cunoscuta sub numele de CIM, in traducere Fabricatie Integrata cu calculatorul, dateaza din 1985 si si-a dovedit imediat eficacitatea. Implementarea sistemelor CIM conduce la un castig de eficacitate spectaculos prin cresterea productivitatii cu aproape 300%, micsorarea spatiului de productie necesar cu aproape 50%, eliminand practic rebuturile, desfiintand stocurile, reducerea personalului direct productiv cu peste 75%, indicatorul de utilizare a echipamentelor devenind aproape perfect (functioneaza 24 de ore, 7 zile din 7). Sistemele CIM include intr-un cadru foarte bine structurat, toate componentele si toate activitatile unui sistem flexibil de productie, impreuna cu toate relatiile intre componente, intre activitati si respectiv intre componente si activitati Filmuleul prezint o simulare pe calculator a unui sistem flexibil de fabricaie destinat prelucrrii prin achiere, automatizat, la care prezena operatorilor umani este necesar doar pentru supraveghere, sau n cazul unei avarii n sistem. Funcionarea acestui sistem este urmtoarea: semifabricatul este preluat din depozitul de semifabricate de ctre un manipulator care se poate misca pe toate cele trei axe, apoi este plasat pe paletele de transport ale robocarului, acesta avnd un traseu ghidat(pe ine) ctre posturile de lucru din cadrul sistemului(mainile-unelte cu comand numeric, ce urmeaz a efectua prelucrarea). n momentul n care robocarul pe al crui palet se situeaz semifabricatul ajunge n dreptul mainii-unelte, aceasta se oprete n staie, iar apoi un manipulator articulat de revoluie va aeza semifabricatul pe masa mainii-unelte. Dup ce s-a finalizat procesul de prelucrare pe maina-unealt, acelai manipulator replaseaz piesa pe paleta de transport a robocarului, mergnd n continuare

pe traseu, pn ce ntlnete cel de-al doilea manipulator, de data aceasta fiind vorba de unul cilindric cu dou micri de rotaie i o micare de translaie. Acesta va prelua piesa de pe paleta de transport, i o va plasa pe un transportor cu band, de unde va fi preluat de cel de-al treilea manipulator, acesta fiind unul de tipul articulat de revoluie, care o va plasa ntr-o zon tampon, unde va fi prelucrat pe cea de-a treia main-unealt. Dup prelucrare, piesa este preluat de ctre manipulatorul cilindric, repus pe paleta de transport a robocarului, preluat de ctre manipulatorul i depus n depozitul de piese finite. Sistem de fabricatie utilizat in cadrul liniei de ansamblare a automobilului Toyota Avensis Este prezentat un sistem automatizat de fabricaie, n care este necesar prezena operatorilor umani, doar pentru supravegherea procesului. De asemenea, acest sistem realizeaz numai o parte a procesului de prelucrare(sudarea), existnd n cadrul aceluiai sistem, ali roboi ce efectueaz restul operaiilor de asamblare. n cadrul filmuleului se remarc, n mod predominant prezena roboilor ce efectueaz operaia de construcie i sudare a caroseriei, dar i a diferitelor componente ale automobilului(sunt date ca exemplu portierele). Pe lng roboii ce efectueaz procesul propriu-zis de asamblare prin sudare n puncte, se mai regsesc i o serie de roboi dotai cu camere video n infrarou ce au rolul n a controla calitatea mbinrii sudate, n 50 de puncte ale caroseriei considerate puncte-cheie, aceasta fcndu-se prin compararea aspectului acestora, cu un aspect predefinit de ctre un calculator, cu o precizie de aproximativ 0,5mm. Dac prin aceast operaie de control se depisteaz o caroserie ce nu corespunde din punct de vedere al calitii mbinrilor sudate, i deci nu va prezenta siguran n exploatarea ulterioar, aceasta este retras din fluxul de fabricaie, urmnd a fi retrimis spre a fi secia de sudare. . Dupa ce cadrului ii sunt atasate portierele si capota, acesta este trimis mai departe unde trece printr-o baie de electroliti iar apoi tot niste roboti vor vopsi masina.

Structura sistemelor CIM

Sistemele CIM sunt structuri complexe formate din echipamente de productie legate intre ele prin intermediul unui sistem automatizat de transport si stocare a materialelor, toate acestea fiind sub conducerea unui sistem ierarhic de calculatoare. Caracteristica de baza a acestor sisteme CIM este ca acestea sunt concepute sa produca o varietate larga de repere in loturi mici intr-o ordine aleatoare. Avantajele care apar la utilizarea sistemelor CIM sunt productivitatea ridicata, reducerea costurilor de productie, cresterea gradului de utilizare a echipamentelor, reducerea timpilor neproductivi, toate in conditiile pastrarii unui grad de flexibilitate ridicat. Pentru respectarea acestor cerinte, in cadrul sistemelor CIM se utilizeaza echipamente de productie flexibile, dar mai ales strategii de conducere speciale care se bazeaza pe un grad ridicat de automatizare. Sistemul CIM de la Universitatea din Texas Acest sistem este format dintr-un sistem de transport cu palete, pe care sunt asezate piesele. Piesele sunt preluate de un robot care poate acriona pe toate cele 3 axe de coordonate, avand un dispozitiv de prindere cu care preia piesele. Una din operatiunile pe care acest robot le face este aceea de a prelua o paleta cu un semifabricat de pe sistemul de transport si a-l transfera la o freza automata pentru a efectua operatia de frezare. In timpul operatiei de frezare, robotul preia alta piesa pe care o transfera tot de pe sistemul de transport, la un strung automat. Robotul pune piesa exact in pozitia de prindere a semifabricatului si asteapta ca semifabricatul sa fie prins in batiu. Dupa ce strungul termina operatia, robotul transfera piesa pe o paleta asezata separat si pe care o pune apoi pe sistemul de transport. In acest filmulet ne este aratat alt tip de manipulator numit Motoman HP 3. Acesta este cel care asambleaza piesele. Prima operatiune pe care o face este sa aseze toate piesele ansamblului intr-un loc, dupa care acesta va face operatiune de montare. Preia piesa prelucrata de freza, pe care o transfera pe un dispozitiv de prindere, apoi preia piesa strunjita si o monteaza pe piesa frezata. Robotul transfera mai apoi ansamblul pe o paleta separat.

Sistem flexibil utilizat in cadrul liniei de productie al automobilului A4 Este un model de sistem flexibil, parial automatizat(se observ prezena operatorilor umani n cadrul staiilor de lucru, cu excepia staiei de sudare, unde se remarc prezena ce efectueaz sudarea caroseriei). n prima parte a filmuleului, este redat procesul de sudare n puncte a caroseriei autovehiculului, proces ce este efectuat de ctre o serie de roboi de sudare avnd ase grade de libertate. Aceast parte automatizat a sistemului, realizeaz numai operaia de sudare din ntreg procesul de fabricaie. Dup finalizarea operaiei de sudare a caroseriei, aceasta este cobort pe vertical, de ctre un elevator vertical, n acelai timp avnd loc i poziionarea motorului, n locaia sa final, tot de ctre un elevator vertical, pentru a facilita operatorilor umani operaia de fixare a motorului i realizare a legturilor electrice de la motor ctre sistemul de alimentare(bateria de 12V) i ctre tabloul de bord. Prezentarea unui sistem de manipulare si transport, in scop educational Reprezint un sistem flexibil de prelucrare prin achiere automatizat, programare i ntreinere planificat. Sistemul este organizat n jurul a trei posturi de lucru, dintre care unul reprezint depozitul de semifabricate i de piese finite(este un depozit comun) iar celelalte dou reprezint mainile-unelte ce efectueaz prelucrarea, toate acestea fiind plasate n serie, traseul semifabricatelor putndu-se modifica n funcie de caracteristicile acestora(n cazul de fa, modificarea se face n funcie de culoarea acestora) prin intermediul unor balize. Piesa de culoare alb este preluat de ctre un manipulator articulat, avnd o micare de rotaie, i este plasat pe paleta port-pies, care se situeaz pe un robocar avnd traseul ghidat(pe ine), sistemul dispunnd de senzori infrarou, care n funcie de culoarea piesei, va stabili traseul paletei port-pies. n momentul cnd paleta cu piesa alb ajunge n dreptul primului post de prelucrare, aceasta este preluat de ctre un manipulator cilindric, avnd dou micri de rotaie i o micare de translaie, i transportat ctre maina-unealt ce va efectua prima prelucrare, ulterior, aceasta este repus, de ctre acelai manipulator cilindric pe paleta care necesit implicarea factorului uman numai n afara procesului, pentru activiti de

port-pies a robocarului, ce o va transporta ctre urmtorul post de lucru (maina de gurit), unde un alt manipulator cilindric prevzut cu penset, o preia i o plaseaz pe masa mainii. Dup efectuarea celei de-a doua operaii, are loc repunerea piesei pe palet de ctre acalai manipulator cilindric. Dup ce are loc cea de-a doua prelucrare a piesei de culoare alb, paleta se va opri n dreptul urmtorului manipulator cu bra cilindric, ce o va prelua i o va plasa n depozitul de piese finite. Traseul pentru piesa de culoare neagr, este unul similar, singura diferen fiind aceea c pentru aceasta din urm nu mai are loc prelucrarea pe maina-unealt de gurit.

Sistemul de stocare si transfer

Solutiile tehnice de realizare a unui sistem de stocare a paletelor port-piesa sunt conditionate de o multitudine de factori, cei mai importanti fiind: - numarul maxim de palete port-piesa ce pot fi stocate - configuratia semifabricatelor si a pieselor finite - numarul auxiliar impus pentru miscarile necesare stocarii unei palete sau de evacuarea acesteia din sistem - probleme de interfatare, standardizare si integrare in cadrul unui sistem de fabricatie automat - limitari de natura economica Principalele funcii ce sunt realizate de aceast staie de manipulare sunt: funcia de sortare a pieselor finite, pe baza unor criterii de form i criterii dimensionale, precum i funcia de transfer ale acestora ctre urmtorul post de lucru(putem deduce faptul c sistemul flexibil prezint o amplasare n serie a posturilor de lucru).

Funcia de sortare este realizat de ctre o serie de senzori infraroii, ce se gsesc instalai i pe braele pensetelor manipulatoarelor, iar funcia de transfer a pieselor este realizat de ctre manipulatorii de transfer cartezieni(prezint numai micri liniare), care preiau piesele, de pe capul revolver al mainii de frezat, i le plaseaz pe paletele de transport ale robocarelor, acestea din urm avnd traseul ghidat(pe ine), urmnd spre a fi transportate ctre urmtorul post de lucru din cadrul sistemului Prezentarea unui sistem de incarcare si depozitare in scop educational ntr-o prim faz, piesele sunt preluate din prima locaie a depozitului de ctre un manipulator de palete, care prezint dou micri de rotaie(fiind vorba de un manipulator de tip articulat) de la depozitul de semifabricate i apoi sunt plasate ntr-o locaie-tampon a depozitului, denumit buffer. n a doua faz, de la aceast locaie-tampon, un alt manipulator cilindric(deoarece prezint dou micri de rotaie i o micare de translaie) va prelua piesa, plasat de ctre primul manipulator, ctre a doua locaie din cadrul depozitului. Prezentarea unui manipulator destinat produselor alimentare Principala component a sistemului prezentat const dintr-un manipulator de tip hexapod, avnd 6 grade de libertate. Pe msur ce produsele alimentare sosesc pe transportorul cu band, manipulatorul de tip hexapod realizeaz o sortare a acestora pe baza criteriilor de form i culoare, n acest sens manipulatorul se prevede cu camere video n infrarou, iar dup ce s-a ajuns la numrul de produse necesar(n filmule apar cte dou stive a cte patru produse), acestea trec mai departe ctre secia de ambalare i etichetare. Sistemul mai dispune i de posibilitatea excluderii produselor ce prezint defecte, realiznd n acelai timp i funcia de control. Prezentarea unei linii de stocare ntr-o prim faz, loturile de produse gata ambalate, sosesc pe un transportor, apoi sunt depuse ntr-o zon-tampon. Din acea zon-tampon, prin intermediul unui manipulator cu dou micri de translaie rectilinii-alternative(una este pentru mpingerea loturilor de produse, iar a doua este pentru angajarea i retragerea dispozitivului de lucru), loturile de produse sunt plasate n cupa manipulatorului de tip articulat-sferic(acest manipulator prezint dou

micri de rotaie ale braelor i o micare de rotaie a ntregului corp al manipulatorului n jurul bazei) iar odat ce s-a ajuns la numrul maxim de stive(capacitatea maxim a cupei manipulatorului) manipulatorul preia stivele i le plaseaz n alt zon-tampon, de unde, i n acest caz, odat stabilit numrul maxim de stive, se realizeaz transportarea acestora(cu ajutorul unui transportor cu raclei) spre secia de ambalare a stivelor obinute. Utilajul pentru ambalare, realizeaz ntr-o prim faz imobilizarea stivei de produse, prin intermediul unui dispozitiv articulat ce realizeaz o micare de translaie, iar ntr-o a doua faz ambalarea propriu-zis prin nfurarea foliei de plastic n jurul stivei de produse(se combin micarea de rotaie cu micarea de translaie dat de avansarea foliei de ambalare). Pentru lotul de produse de culoare albastr, procesul de formare a stivelor este unul asemntor, ns n cazul acesta, manipulatorul efectueaz i funcia de etichetare a lotului de produse. Dup realizarea etichetrii, lotul de produse, este transportat de ctre acelai transportor cu raclei, spre secia de ambalare, utilajul ce realizeaz ambalarea funcionnd pe acelai principiu ca i cel prezentat anterior. Prezentarea unui sistem de transport cu fixare Transportorul prezentat se compune din banda transportoare propriu-zis, i elementele de fixare situate de o parte i de alta a benzii, i care efectueaz o micare oscilatorie. Aceste elemente de fixare, au rolul n a ghida piesa ce urmeaz a fi transportat, i n acelai timp, partea ce vine n contact cu aceasta este prevzut cu inserie din cauciuc, pentru a spori efectul de amortizare, i deci de a nu cauza deformarea piesei. n acelai timp, tiindu-se faptul c n cazul cauciucului, coeficientul de frecare este mare, transportorul are posibilitatea efecturii i a transportului pe vertical, fr apariia cderii piesei transportate.

Sisteme de masurare computerizate pentru sistemele flexibile de fabricatie

Prezentarea unei prese automatizate ce exercita o presiune maxima de 1700 tone-forta n scopul sporirii gradului de automatizare i n acelai timp a siguranei n exploatare, pentru transferul piesei, ctre i dinspre pres, este prevzut sistemul automat de transfer, ce const dintr-un manipulator, avnd trei micri de translaie pe cele trei axe, care ntr-o prim faz amplaseaz semifabricatul de prelucrat prin presare pe masa presei, iar apoi dup ce presa a realizat operaia, concomitent cu retragerea prii active, acelai manipulator preia piesa prelucrat, apoi o plaseaz pe transportorul cu band, spre a fi transportat fie ctre urmtorul post de lucru, fie spre depozitul de piese finite. Prezentarea unui sistem de amortizare utilizabil la prelucrarile prin deformare plastica prin presare. Rolul acestui sistem este de a preveni procesul de fisurare, care apare n special la tablele subiri, prevenire care se face prin amplasarea unui sistem hidraulic de amortizare. De altfel n cadrul filmuleului, este redat un exemplu de prelucrare prin deformare pe o pres clasic, ce nu prezint sistem de amortizare, i se observ fisurarea instantanee a materialului de prelucrat. Principalele subsisteme ale sistemului de amortizare constituie: subsistemul hidraulic, care la rndul lui se compune din: cilindrii hidraulici, galeriile de comunicaie, pompa hidraulic i rezervorul de lichid, precum i elementele flexibile de legtur, i subsistemul de msurare computerizat, care se afl sub comanda unui calculator de proces. Subsistemul de msurare computerizat, este de tipul celora cu calculatoare de uz industrial i se compune la rndul lui din aparatul de liniarizare a semnalului, conectat la

calculatorul de proces, al crui rol este acela de conversie din semnal analogic n semnal digital, amplificare, liniarizare i de filtrare a semnalului n aa fel nct s se obin un raport semnal-zgomot n limite acceptabile. Softul de control instalat pe calculatorul de proces, permite vizualizarea sub form de grafic a valorii forei n funcie de timp, de pe fiecare cilindru n parte. Prezentarea sistemului computerizat de masurare a distantei NIST-LIDAR (Light Detection and Ranging) Ca prncipiu de funcionare se precizeaz principiul LASER-ului, n sensul c se trimit o serie de impulsuri luminoase, iar n funcie de reflexia acestora, se poate determina distana Precizia sporit a acestui sistem de msurare computerizat, este dat de prezena unui aa-numit con de frecvene, care genereaz impulsuri luminoase ultrascurte LASER, la fiecare microsecund. Sistemul de msurare computerizat LIDAR, are n structura sa i aparatul de condiionare a semnalului, care efectueaz operaii de amplificare, filtrare i liniarizare , Una din posibilele utilizri ale acestui sistem computerizat de msurare, o constituie controlul calitii mbinrilor caroseriei unui automobil, prin aplicarea acestuia pe manipulatoarele de control de tip sferic. O alt aplicaie a acestui sistem computerizat de msurare de nalt precizie, o constituie domeniul spaial, mai exact msurarea permanent a distanei dintre satelii.