Análisis IV PDF

Analisis IV Notas de C urso
Sergio Plaza S.
Notas de Analisis IV
Contenidos
1 Calculo Diferencial en Espacios Euclideanos
1.1 1.2 1.3 1.4 1.5 1.0.1 Notaciones Basicas . . . . . . . . . . . . . Derivada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.1.1 Matriz Jacobiana . . . . . . . . . . . . . . Casos Especiales . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.2.1 Caminos Diferenciables . . . . . . . . . . Funciones Diferenciables . . . . . . . . . . . . . . Clase de Diferenciabilidad . . . . . . . . . . . . . Teoremas Fundamentales del Calculo Diferencial . 1.5.1 Teorema de la Funcion Inversa . . . . . . . 1.5.2 Forma Local de las Submersiones . . . . . 1.5.3 Forma Local de las Inmersiones . . . . . . Ejercicios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7
7 8 22 24 24 26 30 35 42 50 56 62
1.6
2 Super cies en Espacios Euclideanos

2.1 Ejemplos de Super cies . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
77
82
Notas de Analisis IV 2.2 Aplicaciones Diferenciables . . . . . . . . . . . . . . . . . 91 2.3 Espacio Tangente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 97 2.3.1 Base en TpM . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 99 2.3.2 Cambio de Base en TpM . . . . . . . . . . . . . 100 2.3.3 Derivada de una Aplicacion Diferenciable entre Super cies . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 102 2.4 Ejercicios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 103
3 Orientacion en super cies
121
3.1 Orientacion en Espacios Vectoriales . . . . . . . . . . . . 121 3.2 super cies Orientables . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 123 3.3 Ejercicios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 134
4 Super cies con Borde
137
4.1 Cambios de Coordenadas . . . . . . . . . . . . . . . . . . 141 4.2 Ejercicios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 150
5 Formas Diferenciales en Super cies
151
5.1 Cambio de Variable y Formas Co{inducidas . . . . . . . 157 5.2 Derivada Exterior . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 163 5.3 Ejercicios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 169
6 Calculo Integral
171
6.1 Integral de Caminos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 171 6.2 Integrales Multiples . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 174
Sergio Plaza 6.3 6.4 6.5 6.6 6.7 6.8 Conjuntos de Medida Cero y Conjuntos de Contenido Calculo de Integrales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Particion de la Unidad e Integrales en Super cies . . . Particion de la Unidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . Teorema del Cambio de Variable . . . . . . . . . . . . . Ejercicios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5 177 185 188 192 196 201
7 Integracion de Formas Diferenciables

7.1 Integral de k{formas . . . . . . . . . . . . . . 7.2 Teorema de Stokes . . . . . . . . . . . . . . . 7.2.1 Teorema de Green y Teorema de Gauss 7.3 Ejercicios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
207
207 211 215 218
Notas de Analisis IV
Cap tulo 1 Calculo Diferencial en Espacios Euclideanos

En este cap tulo haremos una revision del calculo diferencial en espacios euclideanos, y nuestro objetivo es estudiar el Teorema de la Funcion Inversa y sus Corolarios: Teorema de la Funcion Impl cita , Teorema de la Forma Local de las Inmersiones y Teorema de la Forma Local de las Submersiones.
1.0.1 Notaciones Basicas

En lo que sigue R denotara el cuerpo de los numeros reales y R n = R R , producto cartesiano de n copias de R , esto es, R n = f x = (x1 x2 : : : xn) : xi 2 R i = 1 2 : : : ng . En R n consideramos cualesquiera de las tres normas jj jj, jj jjS , jj jjM , estas son las mas usuales, donde para x = (x1 x2 : : : xn ) 2 R n , + x2 n = hx xi ( h i denota el producto interno usual en R n ), y jjxjjS = Pn i=1 jxi j y jjxjjM = maxf jxij : i = 1 : : : ng : 7
2 jjxjj = x2 1 + x2 +
Calculo Diferencial en Espacios Euclideanos
1.1 Derivada
Antes de de nir la derivada de una aplicacion f : R n ! R m , revisaremos este concepto en el caso de funciones reales de una variable real. Dados a b 2 R , con a < b por ] a b denotamos el intervalo abierto de extremos a y b : Si f : ] a b ! R : Decimos que f es diferenciable en un punto x 2 ] a b si f (x + h) ; f (x) lim (1.1) h!0 h existe, al valor de este l mite lo denotamos por f 0(x) y lo llamamos derivada de f en el punto x , es decir, f (x + h) ; f (x) : f 0(x) = h lim (1.2) !0 h
Observacion. Como ] a b R es un conjunto abierto, para cada x 2 ]a b existe " > 0 tal que si jhj < " entonces x + h 2 ] a b y por lo tanto f (x + h) esta de nida para h 2 ] ; " " .
Notemos que la igualdad (1.2) puede ser escrita como f (x + h) ; f (x) ; hf 0(x) = 0 lim h!0 h de donde (1.3)
r(h) = 0 : f (x + h) = f (x) + hf 0(x) + r(h) con h lim !0 jhj
(1.4)
Ahora, dado a 2 R de namos la aplicacion lineal Ta : R ! R por Ta (v) = av (homotecia de razon a cuando a 6= 0). Tomando a = f 0(x) la expresion (1.4) se transforma en r(h) f (x + h) = f (x) + Ta(h) + r(h) con h lim (1.5) !0 jhj = 0
por lo tanto, tenemos que f : ] a b ! R es diferenciable en x 2 ] a b si, y solo si, existe una transformacion lineal, Tx : R ! R tal que r(h) = 0 : f (x + h) = f (x) + Tx(h) + r(h) con h lim (1.6) !0 jhj Geometricamente esto se expresa en la gura 1.
; ;
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. . . . . . . . . . . .. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. . . . .. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Figura 1
Observaciones:
1. La aplicacion lineal Tx : R ! R que satisface la igualdad (1.6) es Tx(h) = hf 0(x) donde el numero f 0(x) es dado por el l mite (1.2), cuando este existe. Claramente, la aplicacion lineal Tx depende del punto x 2 ] a b : 2. Denotemos por L(R R ) = f L : R ! R : L aplicacion lineal g el espacio vectorial de las aplicaciones lineales de R en R . Los espacios vectoriales L(R R ) y R son isomorfos. En efecto, consideremos la
10
Calculo Diferencial en Espacios Euclideanos aplicacion ; : R ! L(R R ) ;( ) = L donde L : R ! R es la aplicacion lineal L (v) = v : Es facil ver que ; es lineal y ;( ) = L = L L . Finalmente, un peque~ no trabajo muestra que ; es un isomor smo.
Ahora sea U un subconjunto abierto de R n , y sea f : U ! R m una aplicacion, entonces para h 2 R n con jhj peque~ no y x 2 U la expresion f (x + h) ; f (x) tiene sentido, pero no podemos de nir la derivada de f en un punto x de U como en (1.1). Por otra parte, la expresion (1.1) es equivalente a (1.4), y esta ultima tiene sentido considerar en este caso, por lo tanto de nimos la derivada de f en un punto x 2 U como lo hicimos en (1.4) para el caso de funciones reales de variable real.
De nicion 1.1 Sea U R n un subconjunto abierto. Decimos que f : U ! R m es diferenciable o derivable en un punto x 2 U si existe una aplicacion lineal Tx : R n ! R m que depende de x , llamada la derivada
de f en el punto x , tal que
r(h) f (x + h) = f (x) + Tx(h) + r(h) con h lim !0 jhj = 0 :
(1.7)
Nota. Aqu j j denota cualquiera de la tres normas que estamos con-
siderando en los espacios euclideanos. Como ellas son equivalentes, la de nicion anterior no depende de cual norma estemos considerando. Observacion. Como U R n es un conjunto abierto, existe " > 0 tal que si jhj < " entonces x + h 2 U , es decir, la bola abierta de centro en x y radio ", denotada por B (x ") = f y 2 R n : jx ; yj < " g esta contenida en U : La igualdad f (x + h) = f (x) + Tx(h) + r(h) de ne el resto r(h) 2 R m , de donde concluimos que la diferenciabilidad de f en un punto x 2 U equivale al hecho que el resto r(h) es un in nitesimo de orden no mayor r(h) que jhj , es decir, h lim !0 jhj = 0 o mas formalmente, dado " > 0 existe > 0 tal que jr(h)j < " cuando 0 < jhj < .
11
De namos (h) = r(h)=jhj cuando h 6= 0. Podemos reescribir ahora la igualdad (1.7) como: f (x + h) = f (x) + Tx(h) + jhj (h) con h lim (1.8) !0 (h) = 0 :
Por lo tanto, si f es diferenciable en x y de nimos (0) = 0 se tiene que (h) es continua en h = 0 : Observemos que para de nir la diferenciabilidad de f en un punto x 2 U exigimos la existencia de una aplicacion lineal Tx : R n ! R m la cual nos permite escribir una de la igualdades equivalente (1.7) o (1.8). La pregunta natural que surge aqu es sobre la unicidad de tal aplicacion lineal. Para responder a esto tenemos la siguiente proposicion.
un conjunto abierto y f : U ! R m una aplicacion diferenciable en x 2 U : Entonces la aplicacion lineal Tx : R n ! R m que satisface la igualdad (1.7) (equivalentemente (1.8)) es unica.
Proposicion 1.1 Sea U
Rn
~x : Demostracion. Supongamos que existe otra aplicacion lineal T n m ~ R ! R que satisface (1.7) y que Tx 6= Tx : Consideremos la apli~x . Como T ~x 6= Tx se tiene que L no es la cacion lineal L = Tx ; T aplicacion lineal nula, consecuentemente existe y 2 R n con y = 6 0 , tal que jL(y)j = a = 6 0: Ahora, dado b 2 R con b = 6 0 , tenemos jL(by)j = jL(y)j = a 6= 0 jbyj jy j jy j ~x (h) = r(h) ; r como L(h) = Tx(h) ; T ~(h), y limh!0(r(h) ; r ~(h))=jhj = 0 , tenemos que a = jL(by)j = jr(by) ; r ~(by)j jyj jbyj jbyj haciendo h = by , tenemos h ! 0 cuando b ! 0 y de esto jr(h) ; r ~(h)j = 0 0 6= ja = lim h ! 0 yj jhj
12
~x : lo cual es imposible. Por lo tanto necesariamente L 0 esto es, Tx T Ahora cambiamos la notacion para Tx por Df (x) y la dejamos establecida. En general, Df (x)(h) lo denotamos por Df (x)h , con esta nueva notacion la igualdad (1.7) se escribe como r(h) = 0 : (1.9) f (x + h) = f (x) + Df (x)h + r(h) con h lim !0 jhj Nota. Como toda aplicacion lineal L : R n ! R m es continua, usando (1.8) se sigue que si f : U R n ! R m es diferenciable en un punto x 2 U entonces f es continua en ese punto.
Ejemplos
1. Sea f : R n ! R m una aplicacion constante, f (x) = c para todo x 2 R n . Entonces f es diferenciable y Df (x) = 0 para todo x 2 Rn : 2. Toda aplicacion lineal T : R n ! R m es diferenciable en cada x 2 R n y DT (x) = T : En efecto, de la linealidad de T se tiene T (x + h) = T (x) + T (h) + r(h), donde hemos tomado r(h) = 0 para todo h : 3. Sea B : R n R m ! R p una aplicacion bilineal, entonces B es diferenciable en cada (x y) 2 R n R m R n+m y DB (x y)(h k) = B (x k) + B (h y) . En efecto, de la bilinealidad de B tenemos B (x + h y + k) = B (x y) + B (x k) + B (h y) + B (h k) = B (x y) + DB (x y)(h k) + jB (h k)j = B (h k), tomando r(h k) = B (h k) debemos probar que (h klim )!(0 0) j(h k )j 0 : Como B es bilineal, existe c 0 tal que jB (u v)j c juj jvj para todo (u v) 2 R n R m . Para mostrar la existencia de tal constante basta tomar c = supfjB (u v)j : juj 1 jvj 1 g. Ahora en R n R m R n+m usamos la norma j(u v)j = maxf juj jvj g y tenemos jB (h k)j cjhjjkj = cjhjjkj = c m nfjhj jkjg j(h k)j j(h k)j maxfjhj jkjg
Calculo Diferencial en Espacios Euclideanos por lo tanto
13
jB (h k)j = 0 : lim (h k)!(0 0) j(h k )j
Casos Particulares
(a) Producto en R . Sea p : R R ! R el producto usual p(x y) = x y . Claramente p es bilineal y por lo tanto diferenciable en cada (x y) 2 R R con Dp(x y)(h k) = p(x k) + p(h y) = x k + h y : (b) Producto interno usual en R n : Sea h i : R n R n ! R el P n producto interno usual hx yi = j=1 xj yj es bilineal y por lo tanto diferenciable en cada (x y) 2 R n R n R n2 con P Dhx yi(h k) = hx ki + hh yi = n j =1(xj kj + hj yj ) : En los siguientes ejemplos usamos la identi cacion natural que existe entre L(Rn R m ) y R mn : (c) Composicion de aplicaciones lineales. Sea : L(R m Rp ) L(R n Rm ) ! L(Rn R p ) la aplicacion dada por (T L) = T L es facil veri car que es bilineal y por lo tanto diferenciable en cada (T L) 2 L(R m Rp ) L(R n Rm ) con D (T L)(H K ) = (T K ) + (H L) = T K + H L : (d) Evaluacion de aplicaciones lineales. Sea ev : L(R n R m ) R n ! R la aplicacion evaluacion, la cual es dada por ev(L x) = L(x) : Claramente ev es bilineal, luego es diferenciable en cada (L x) 2 L(R n R m ) R n y Dev(L x)(H k) = ev(L k) + ev(H x) = L(k) + H (x) : 4. Inversion de matrices. Denotemos por G L (R n ) = f A 2 M (n n R ) : det(A) 6= 0 g, el grupo multiplicativo de las matrices inversibles. Mediante la identi cacion natural entre M (n n R ) y R n2 tenemos una topolog a natural en M (n n R ) con esta topolog a G L (R n ) es un conjunto abierto, pues la aplicacion determinante, det : M (n n R) ! R es continua y G L (R n ) = det;1 (R ; f0g) :
14
Calculo Diferencial en Espacios Euclideanos De namos la aplicacion inv : G L (R n ) ! M (n n R ) por inv(X ) = X ;1 . A rmamos que inv es diferenciable en cada X 2 G L (Rn ) y que Dinv(X )H = ;X ;1 HX ;1 : En efecto, para mostrar que la formula propuesta anteriormente para la derivada de inv no es arti cial, veamos primero el caso n = 1 : Tenemos G L (R ) = R ; f0g, M (1 1 R ) = R e inv : R ; f0g ! R es dada por inv(x) = x;1 = 1=x y en este caso Dinv(x)h = ;h=x2 = ;x;1 hx;1 pues inv0 (x) = ;1=x2 : Para el caso n > 1 , escribamos inv(X +H ) = inv(X )+Dinv(X )H + r(H ) es decir, (X + H );1 = X ;1 ; X ;1HX ;1 + r(H ) multiplicando esta ultima igualdad por (X + H ) obtenemos I = X ;1(X + H ) ; X ;1HX ;1(X + H ) + r(H ) (X + H ) donde I denota la matriz identidad. Desarrollando el segundo miembro de esta igualdad, tenemos I = I ; X ;1HX ;1H + r(H ) (X + H ) luego r(H ) (X + H ) = X ;1HX ;1H = (X ;1H )2, de donde r(H ) = (X ;1H )2 (X +H );1 , por lo tanto jr(H )j jX ;1j2 jH j2 jX +H j;1 : H )j Dividiendo esta ultima desigualdad por jH j nos queda jrj(H j jX ;1j2 jH j jX + H j;1 : H )j tiende a 0 cuando H ! 0 Ahora es claro que el cuociente jrj(H j lo cual termina la prueba. 5. Sea f : M (n n R ) ! M (n n R ) la aplicacion de nida por f (X ) = X 2 . Entonces f es diferenciable y Df (x)H = XH + HX , H 2 M (n n R ) . En efecto, f (X + H ) ; f (X ) = (X + H )2 ; X 2 = X 2 + XH + HX + H 2 ; X 2 = XH + HX + H 2 , es decir, f (X + H ) = f (X ) + Df (X )H + r(H ) , donde Df (X )H = XH + HX y r(H ) = H 2 , y es claro que limH !0 jr(H )j=jH j = 0 .
Sea U R n un conjunto abierto y f : U ! R m una aplicacion diferenciable. Entonces f determina y es determinada por m aplicaciones fi : U ! R (i = 1 2 : : : m) llamadas funciones coordenadas de f . Las
15
aplicaciones fi son dadas por la relacion f (x) = (f1(x) : : : fm(x)) . Observemos que fi = i f , donde i : R m ! R es la aplicacion lineal dada por i (x1 x2 : : : xm) = xi . La aplicacion i es llamada la proyeccion en la i{esima coordenada.
un conjunto abierto, y sea f : U ! R m . Entonces f es diferenciable en un punto x 2 U si, y solo si, cada aplicacion fi , (i = 1 2 : : : m) es diferenciable en x . Ademas, Df (x)h = (Df1(x)h : : : Dfm(x)h)) :
Proposicion 1.2 Sea U
Rn
Demostracion La igualdad f (x + h) = f (x) + Df (x)h + r(h) es equiv-
alente a las m igualdades fi(x + h) = fi (x) + Dfi(x)h + ri(h) , i = 1 : : : m , donde Df (x)h = (Df1(x)h : : : Dfm(x)h) y r(h) = (r1(h) : : : rm(h)) . Ademas, es claro que limh!0 r(h)=jhj = 0 si, y solo si, limh!0 ri (h)=jhj = 0 para todo i = 1 2 : : : m . Luego f es diferenciable en x 2 U si, y solo si, cada funcion coordenada fi (i = 1 : : : m) lo es. La formula para la derivada es inmediata. En los ejemplos que hemos estudiado, propusimos una formula para la derivada de la aplicacion en cuestion, esto sin mayores explicaciones, consecuentemente el lector puede protestar, y con razon, por la forma en que se supon a el candidato a derivada y luego se probaba que era el correcto. Ademas, surge la pregunta natural de >como encontrar tal candidato? Los calculos que hemos realizado para obtener el candidato a derivada estan basados en la observacion siguiente, Observacion. Sea U R n un conjunto abierto y sea f : U ! R m una aplicacion diferenciable en un punto x 2 U , entonces para cada v 2 R n con v 6= 0 y cada t 2 R con t 6= 0 , se tiene 1 ( + ); ( ) ( ) ( ) = ( ) = ( )( ) = j j j j
Df x v Df x tv t t Df x tv f x tv f x r tv tv t tv
luego,
(1.10)
f (x + tv) ; f (x) Df (x)v = lim t!0 t
(1.11)
16
f (x + tv) ; f (x) existe, este debe ser el candidato por lo tanto si lim t!0 t natural a derivada de la aplicacion f en el punto x tomando Df (x)v como el l mite anterior. Es importante resaltar que la existencia del l mite en (1.11), aun cuando nos da una forma de calcular el candidato a derivada, no nos garantiza que f sea diferenciable en el punto x : Por lo tanto, una vez encontrado el candidato a derivada debemos veri car que este satisface (1.7) o equivalentemente (1.8).
Ejemplos
1. Sea f : M (n n R ) ! M (n n R ) dada por f (X ) = X 2 . Tenemos
f (X + tH ) ; f (X ) = lim X 2 + tXH + tHX + t2 H 2 ; X 2 lim t!0 t!0 t t tXH + tHX + t H = XH + HX = lim t!0 t
2 2
y ya verifcamos en un ejemplo anterior que Df (X )H = XH +HX . 2. Sea f : M (n n R ) ! M (n n R ) dada por f (X ) = X T (X T matriz traspuesta de X ). Tenemos
f (X + tH ) ; f (X ) = lim (X + tH )T ; X T = lim tH T = H T : lim t!0 t!0 t t!0 t t

Ahora es facil veri car que f es diferenciable y que Df (X )H = HT . 3. Sea f : M (n
n R ) ! M (n
n R ) dada por f (X ) = XX T .
Calculo Diferencial en Espacios Euclideanos Tenemos,
17
f (X + tH ) ; f (X ) = lim (X + tH )(X + tH )T ; XX T lim t!0 t!0 t t XX T + tXH T + tHX T + t2HH T ; XX T = lim t!0 t
= XH T + HX T es facil veri car que Df (X )H = XH T +HX T satisface la de nicion de derivada, por lo tanto f es diferenciable. Como ejercicio, el lector puede veri car usando (1.11) que la expresion de la derivada en cada uno de los restantes ejemplos anteriores viene dada por este l mite. Sean U R n un conjunto abierto y f : U ! R m : Dados x 2 U y v 2 R n con v 6= 0 el l mite
f (x + tv) ; f (x) lim t!0 t
(1.12)
cuando existe, es llamado derivada direccional de f en el punto x en (x) : la direccion v y lo denotamos por Dv f (x) o @f @v
El caso particular mas importante es cuando consideramos las direcciones dadas por los vectores unitarios e1 e2 : : : en de la base canonica de R n donde ei = (0 : : : 0 1 0 : : : 0) : En este caso, la derivada direc(x) , y es cional de f en x 2 U en la direccion ei es denotada por @f @xi llamada derivada parcial de f en x , es decir,
@f (x) = lim f (x + tei) ; f (x) : t!0 @xi t
(1.13)
18
Las derivadas parciales de orden superior son de nidas como sigue: ! @ 2 f (x) = @ @f (x) @xj @xi @xj @xi
@ 3 f (x) = @ @ 2 f (x) @xk @xj @xi @xk @xj @xi ...
Ejemplos
1. Sea f : R 3 ! R de nida por f (x y z) = x2 + y2 + z4 . Calculemos la derivada de f en el punto (1 1 1) y en la direccion p p direccional v = 2=2 2=2 0 . Tenemos
@f (1 1 1) = lim f ((1 1 1) + t( 2=2 2=2 0)) ; f (1 1 1) t!0 @v t p 2 4 p 2 2 = 2) + (1 + 2=2) + 1 ) ; (12 + 12 + 14) ((1 + = lim t!0 t
2t 2 + t2 = 2p2 : = lim t!0 t
2. Sea f : R 2 ! R de nida por 8 xy > < 2 2 f (x y) = > x + y : 0
si (x y) 6= (0 0) si (x y) = (0 0) :
Evidentemente, f no es continua en el origen, pero @f (0 0) = lim f (h 0) ; f (0 0) = 0 y @f (0 0) = lim f (0 k) ; f (0 0) = 0 h!0 k!0 @x h @y k
19
es decir, ambas derivadas parciales existen aun cuando Df (0 0) no existe (>porque?) 3. Sea f : R 2 ! R de nida por 8 xy(x2 ; y2) > > si (x y) 6= (0 0) < x2 + y2 f (x y) = > > : 0 si (x y) = (0 0) : Para (x y) 6= (0 0) , tenemos
@f (x y) = y x2 ; y2 + 4x2y2 @x x2 + y2 (x2 + y2)2
! @f (x y) = x x2 ; y2 ; 4x2y2 : @y x2 + y2 (x2 + y2)2

En particular,
@f (0 @x
y ) = ;y y
@f (x @y
0) = x . Ademas,
@f (0 0) = lim f (h 0) ; f (0 0) = 0 h!0 @x h @f (0 0) = lim f (0 k) ; f (0 0) = 0 k!0 @y k

(0 0) (0 k) ; @f@x @ 2 f (0 0) = lim @f@x k = ;1 = lim ; k!0 k!0 k @y@x k
(h 0) (0 0) ; @f@y h = 1: @ 2 f (0 0) = lim @f@y = lim h!0 h!0 h @x@y h Mostraremos a seguir que en general, bajo hipotesis simple, se tiene la igualdad de las segundas derivadas parciales mixtas. 4. Un ejemplo que muestra que pueden existir las derivadas direccionales en todas las direcciones, sin que por ellos la aplicacion sea
20
Calculo Diferencial en Espacios Euclideanos diferenciable en un punto es dado por la siguiente aplicacion. Sea f : R 2 ! R de nida por si (x y) = (0 0) : No es d i cil ver que para cada v 2 R2 ;f(0 0)g y cada (x y) 2 R 2 la derivada direccional de f en (x y) en la direccion v existe, pero f no es diferenciable en (0 0) :
8 x2 y > < x2+y2 f (x y) = > :0
si (x y) 6= (0 0)
El ejemplo anterior muestra que la existencia de las derivadas parciales o de las derivadas direccionales en un punto, no garantiza que f sea diferenciable en ese punto. Por otra parte, es claro que si f es diferenciable en x 2 U entonces existen las derivadas direccionales de f en todas las direcciones y vienen dadas por @f (x) = Df (x)v , donde v 2 R n con @v v 6= 0 :
Proposicion 1.3 Si f : U
(U abierto) es de clase C r (r 2). Entonces en cualquier punto de U las derivadas parciales de orden k , 1 < k r existen, y su valor es independiente del orden en que realice la derivacion. Es decir, si (j1 : : : jk ) es una permutacion de (i1 : : : ik ) entonces se tiene la igualdad
Rn R
@xi1
@k f
@k f = @xik @xj1 @xjk :
Demostracion. Vamos a hecer la demostracion para el caso n = 2 , el caso general es completamente analogo. Escribamos p0 = (x0 y0) 2 U . Sea (x) = f (x y0 + k) ; f (x y0) , donde k es peque~ no. Para
x su cientemente cercano a x0 , se tiene que es una funcion de la variable x . Aplicando el Teorema del Valor Medio a para h peque~ no, obtenemos (x0 + h) ; (x0 ) = h d (x0 + 1 h) donde 0 < 1 < 1 : dx
Calculo Diferencial en Espacios Euclideanos Luego
21
! @f @f (x0 + h) ; (x0 ) = h @x (x0 + 1 h y0 + k) ; @x (x0 + 1 h y0 + k) :
Ahora bien, para cada h apliquemos nuevamente el Teorema del Valor Medio a la segunda variable,
! ! 2 2 @ f @ f (x0+h); (x0 ) = hk @y@x (x0 + 1 h y0 + 2 k) = hk @y@x (x0 y0) +
2 donde ! 0 cuando h ! 0 , y k ! 0 de cualquier forma, pues @ f @y@x es continua. Podemos escribir la ultima expresion como
! 2 @ f (f (x0+h y0+k);f (x0 +h y0));(f (x0 y0+k);f (x0 y)) = hk @y@x (x0 y0) :
Dividiendo esta igualdad por k y haciendo k ! 0 , se obtiene
@f ) (x + h y ; f (x y ) = h @ 2 f (x y ) + 0 @y 0 @y 0 0 @y@x 0 0
Finalmente, dividiendo esta igualdad por h y haciendo h ! 0 , obtenemos @ 2 f (x y ) = @ 2 f (x y ) : @x@y 0 0 @y@x 0 0 Lo que naliza la prueba.
Ejemplos
1. Sea f (x y) = e;x sen(y) . Tenemos
@f = ;e;x sen(y) @f = e;x cos(y) @ 2 f = ;e;x cos(y) = @ 2 f : @x @y @y@x @x@y
22
Calculo Diferencial en Espacios Euclideanos 2. Sea f (x y z w) = ez2 +w2 log(x2 + y2) , donde (x y) 6= (0 0) . Tenemos, @f = ez2+w2 2x @f = ez2+w2 2y @f = 2zez2 +w2 log(x2 + y2) @x x2 + y2 @y x2 + y2 @z
@f = 2wez2+w2 log(x2 + y2) : @w Derivando nuevamente, tenemos, @ 2 f = ez2+w2 ;4xy = @ 2 f @y@x (x2 + y2)2 @x@y @ 2 f = 2zez2 +w2 2x = @ 2 f @z@x x2 + y2 @x@z ...
1.1.1 Matriz Jacobiana

Sea U R n un conjunto abierto y sea f : U ! R m una aplicacion diferenciable en x 2 U : Tenemos que Df (x) : R n ! R m es una aplicacion lineal, por lo tanto ella tiene una representacion matricial. Ahora encontraremos la representacion matricial de Df (x) relativa a las bases canonicas de R n y de R m : Denotemos por fe1 : : : eng y fd1 : : : dmg las bases canonicas de R n y Rm respectivamente. Como f (x) : Escribiendo f en es diferenciable en x tenemos que Df (x)ei = @f @xi terminos de sus aplicaciones coordenadas, es decir, f = (f1 f2 : : : fm) , tenemos @f (x) = Df (x)e = (Df (x)e Df (x)e : : : Df (x)e ) i 1 i 2 i m i @xi ! @fm (x) 1 (x) @f2 (x) = @f : : : @x @x @x
i i i
23
esta expresion es relativa a las bases canonicas de R n y R m respectivamente. Por lo tanto,

m @f (x) @f (x) = Df (x)e = X j dj i @xi j =1 @xi
y la expresion matricial de la transformacion lineal D f (x) : R n ! R m llamada matriz jacobiana de f en x y denotada por J f (x) tiene por j (x) elemento (j i) el j -esimo elemento del vector @f @x esto es,
0 B B B B B B B B B Jf (x) = B B B B B B B B B @
@f1 (x) @f1 (x) @f1 (x) @x1 @x2 @xn @f2 (x) @f2 (x) @f2 (x) @x1 @x2 @xn ... ... ... ... @fm (x) @fm (x) @x1 @x2
1 C C C C C C C C C C : C C C C C C C @fm (x) C A @xn m n
(1.14)
Como ya observamos, la existencia de Jf (x), y por lo tanto de las derivadas parciales, no garantiza que f sea diferenciable en un punto x de U . Ejemplos. 1. Sea U = f(r ) 2 R 2 : r > 0 2 R g. Es claro que U es un conjunto abierto. De namos f : U ! R 2 por f (r ) = (r cos( ) r sen( )) . Tenemos entonces que cos( ) ;r sen( ) Jf (r ) = sen( ) r cos( )
24
Calculo Diferencial en Espacios Euclideanos 2. Sea U = f(r ) 2 R 3 : r > 0 2 R g . Es claro que U es un conjunto abierto. De namos f : U ! R 3 por f (r ) = (r cos( ) sen( ) r sen( ) sen( ) r cos( )) . Tenemos
Jf (r
0 cos( ) sen( ) ;r sen( ) sen( ) r cos( ) cos( B B B )=B sen( ) sen( ) r cos( ) sen( ) r sen( ) cos( B B @ cos( ) 0 ;r sen( )
)C C C )C C:
1 C A
1.2 Casos Especiales

1.- Caminos diferenciables. Estas son aplicaciones f : J ! donde J R es un intervalos abierto. 2.- Funciones diferenciables. Estas son aplicaciones f : U donde U es un conjunto abierto.
Rn Rm ,
!R
Ahora estudiaremos estos dos casos particulares en forma mas detallada.
1.2.1 Caminos Diferenciables

Un camino es una aplicacion f : J R ! R m donde J R es un intervalo abierto. El vector velocidad de un camino f en un punto x 2 J se de ne como (x) = lim f (x + t) ; f (x) v = dfdt (1.15) t!0 t cuando el l mite existe.
25
Recordemos ahora que L(R R m ) es canonicamente isomorfo a R m : En efecto, de namos ; : L(R R m ) ! R m por ;(L) = vL donde el vector vL 2 R m es dado por vL = L(1) : Es facil ver ; es un isomor smo. Dada una transformacion lineal L 2 L(R R m ) y t 2 R , tenemos que L(t) = L(t 1) = t L(1) = t vL , en otras palabras mediante el isomor smo ; el valor de L en el vector t 2 R se transforma en el producto escalar del vector vL por t : Ahora, dado un camino f : J R ! R m tenemos que f (x + t) = f (x) + Df (x)t + r(t) es equivalente a f (x + t) = f (x) + tDf (x)1 + r(t) = f (x) + t vT + r(t) donde T = Df (x) , de donde f (x + t) ; f (x) ; v = r(t) (1.16) T t t de esta ultima igualdad, deducimos que f es diferenciable en un punto x 2 J si y solo si, f tiene un vector velocidad vx en ese punto. Ademas, mediante el isomor smo ; anterior la aplicacion lineal Df (x) se trans(x) = Df (x)1 : Ahora, escribiendo forma en el vector velocidad vx = dfdt f en terminos de sus funciones coordenadas, f = (f1 f2 : : : fm ) donde fi : J ! R (i = 1 : : : m) tenemos ! df (x) = df1(x) df2(x) : : : dfm(x) : (1.17) dt dt dt dt Por lo tanto, para calcular la derivada de un camino diferenciable f : J R ! R m en un punto x 2 J basta calcular las derivadas de cada aplicacion coordenada fi : J ! R en ese punto, y tenemos ! df df df ( x ) 1 (x) df2 (x) m (x) Df (x)t = t Df (x)1 = t dt = t dt dt : : : dt : (1.18) (x) trasladado del vector velocidad Observacion. El vector f (x) + dfdt df (x) al punto f (x) es un vector tangente a la gra ca de f en el punto dt
26
(x) , la cual viene dada por f (x) : La recta ` generada por dfdt ) ( df ( x ) : 2 R Rm `= dt es un subespacio vectorial de R m y su trasladada, f (x) + ` es una recta tangente al gra co de f en el punto f (x) : En general, a la recta ` la llamaremos la recta tangente a f en el punto f (x) .
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
f (x)
df (x) + f (x) dt
df (x) dt
Figura 2
1.3 Funciones Diferenciables

Sean U R n un conjunto abierto y f : U ! R una aplicacion diferenciable en x 2 U , en este caso tenemos que Df (x) 2 L(Rn R ) = (R n ) , dual algebraico de R n (en este caso tambien es el dual topologico, pues la dimension de los espacios en cuestion es nita.)
27
Se acostumbra a denotar Df (x) por df (x) y es llamada diferencial de f en el punto x : Aqu tambien seguiremos esta tradicion. Como m = 1 la matriz jacobiana de f en x respecto a las bases canonicas de R n y R , es una matriz de una la y n columnas ! @f ( x ) @f ( x ) @f ( x ) Jf (x) = @x @x2 @xn 1 n 1 la cual puede se identi ca naturalmente con el vector ! @f (x) @f (x) @f (x) @x1 @x2 @xn de R n mediante el isomor smo canonico : M (1 n) ! R n : Denotemos por fe1 e2 : : : eng la base de (R n ) dual de la base canonica fe1 e2 : : : eng de R n , las funciones lineales ei : R n ! R son dadas por ei(ej ) = ij donde ij es el delta de Kronecker, 1 si i = j ij = 0 si i 6= j : En esta base de (R n ) las coordenadas de df (x) son los numeros @f (x) , y tenemos @xi df (x) =
n @f (x) X ei : @x i i=1
(1.19)
Las aplicaciones lineales ei : R n ! R , usualmente son denotadas por dxi , pues ei (v1 v2 : : : vn) = vi = xi (v1 v2 : : : vn) , donde xi : R n ! R son las funciones que asignan a cada vector v 2 R n su i-esima coordenada. Es claro que dxi (v) = vi y podemos escribir df (x) como n X (x) dx df (x) = @f (1.20) i i=1 @xi
28 as , d f (x)v =

n @f (x) n @f (x) X X dx ( v ) = vi : i i=1 @xi i=1 @xi
(1.21)
Ahora, como df (x) : R n ! R es una transformacion lineal, existe un unico vector v 2 R n tal que d f (x)h = hv hi para todo h 2 R n (1.22) el vector v es llamado vector gradiente de la funcion f en el punto x y lo denotamos por grad f (x) o por rf (x) . Podemos reescribir lo anterior como d f (x)h = hgrad f (x) hi para todo h 2 R n : (1.23)
El problema que surge aqu , es >como calcular las coordenadas del vector gradf (x) por lo menos, relativas a la base canonica de R n ? Para esto, observemos que
@f (x) = f (x)e = hgradf (x) e i i i @xi d

por lo tanto,
(1.24)
! @f ( x ) @f ( x ) @f ( x ) gradf (x) = @x @x2 : : : @xn : 1
(1.25)
Podemos tambien identi car el vector gradf (x) con la matriz jacobiana Jf (x) por el isomor smo anterior.
Nota. Como ejercicio el lector puede encontrar las coordenadas del vector grad f (x) relativo a una base arbitraria de
Rn
Ejemplos
29
1. Sea f : R 3 ! R dada por f (x y z) = cos(x2 + z2) ex2+y2 . Es claro que f es de clase C 1 , y tenemos grad f (x y z) = 2ex2 +y2 (x(cos(x2 +z2 );sen(x2 +z2 )) y cos(x2 +z2 ) ;z cos(x2+z2 )) : 2. Sea f : R 3 ! R dada por f (x y z) = x2 y + y3 sen(z2 ) . Tenemos que f es diferenciable (de clase C 1 ) y grad f (x y z) = (2xy x2 + 3y2 sen(z2 ) 2y3z cos(z2 )) : Para nalizar esta seccion probaremos el siguiente Teorema.
de R n . Entonces Df (a) existen si todas las derivadas parciales @xji (x) existen en un conjunto abierto que contiene al punto a y cada aplicacion @fi @fi @xj : U ! R que asocia a cada x la derivada parcial @xj es continua a .
Teorema 1.1 Sea f : U ! R m , donde U es un subconjunto abierto @f
Demostracion. Basta probar para el teorema para el caso f : U ! R . El caso general, f : U ! R m , se obtiene a partir considerando las funciones coordenadas fi : U ! R (i = 1 : : : m) de f . Tenemos f (a + h) ; f (a) = f (a1 + h1 a2 : : : an) ; f (a1 : : : an)
+ f (a1 + h1 a2 + h2 a3 : : : an) ; f (a1 + h1 a2 : : : an) ... + f (a1 + h1 : : : an + hn) ; f (a1 + h1 : : : an;1 + hn;1 an) : De namos gi(t) = f (a1 : : : ai;1 t ai+1 : : : an) entonces donde c1 2 ]a1 a1 + h .
@f (c ) f (a1+h1 a2 : : : an);f (a1 : : : an) = g(a1+h1);g(a1 ) = h1 g0(c1 ) = h1 @x 1

1
30

i;1 + hi;1 ai n)
f a
Analogamente, para el termino i-esimo ( 1+ 1 i + i i+1 n) ; ( 1 +

h ::: a h a ::: a f a h
h1 : : :
:::a
h g
0 (ci ) i i
donde ci esta entre ai y ai + hi. Luego

@f f (a + h) ; f (a) ; Pn i=1 hi @xi (a) lim h!0 jhj
i @ x (ci ) i
@f
lim h!0
Pn
@f @f i=1 @xi (ci ) ; @xi (a)
jhj
jhij
n @f X @f (a) jhij = h lim ( c ) ; i !0 i=1 @xi @xi jhj n @f X @f (a) = 0 lim ( c ) ; i h!0 i=1 @xi @xi
pues jhij=jhj 1 y
@f @xi (x)
son continuas, y ci ! ai cuando h ! 0 .
1.4 Clase de Diferenciabilidad

Ahora estudiaremos uno de los conceptos mas importantes del calculo diferencial, este es el de clase de diferenciabilidad de una funcion.
De nicion 1.2 Sea U R n un conjunto abierto. Decimos que una aplicacion f : U ! R m es diferenciable en U si f es diferenciable en
cada punto de U .
Si f : U ! R m es diferenciable en U de nimos la aplicacion derivada
31
Df : U ! L(Rn R m ) R nm M (m n R ) (1.26) que a cada x 2 U le asocia su derivada Df (x) la cual tambien podemos como un elemento de M (m n R ) . Note que la aplicacion derivada Df no es necesariamente lineal. Ejemplo. Sea T : R n ! R m una aplicacion lineal. Sabemos que T es diferenciable en todo x 2 R n y DT (x) = T : Luego, la aplicacion derivada, DT : R n ! L(Rn R m ) asocia a cada x 2 R n la aplicacion lineal T por lo tanto, en este caso D T es la aplicacion constante, DT (x) = T para todo x 2 R n : Sea U R n un conjunto abierto.
es continuamente diferenciable o de clase C en U , y usamos la notacion f 2 C 1 , si f es diferenciable en U y la aplicacion derivada Df : U ! L(Rn R m ) R nm dada por x ! Df (x) es continua.
1
De nicion 1.3 Decimos que una aplicacion f : U !
Rm
Observacion. Escribiendo f = (f1 : : : fm) , se tiene que f es de clase

j C 1 si, y s'olo si, las derivadas parciales @f @xi , i = 1 : : : n y j = 1 : : : m existen y son continuas en U . Ejemplo. Sea f : R ! R la aplicacion dada por 2 si x > 0 f (x) = x 0 si x 0 . Es claro que x si x > 0 f 0(x) = 2 0 si x 0 , 0 luego f es continua y por lo tanto f es de clase C 1 en R .
Supongamos ahora que f : U ! R m es de clase C 1 en un abierto U R n , nos podemos preguntar si la aplicacion derivada Df : U ! L(Rn R m ) es diferenciable en un punto x 2 U .
32
Si Df : U ! L(R n R m ) es diferenciable en un punto x 2 U , decimos que f es dos veces diferenciable en x y usamos la notacion D2f (x) para indicar la derivada de la aplicacion Df en el punto x , tenemos D2f (x) : R n ! L(R n Rm ) es una aplicacion lineal, luego D2f (x) 2 L(R n L(Rn R m )) . Recordemos que el espacio vectorial L(R n L(Rn R m )) es canonicamente isomorfo al espacio vectorial L2(R n R m ) = f B : R n R n ! R m B bilineal g , de las aplicaciones bilineales. En efecto, de namos la aplicacion : L(Rn L(R n Rm )) ! L2(R n Rm ) como sigue: a cada aplicacion lineal T 2 L(R n L(Rn R m )) asignamos e : R n Rn ! R m de nida por T e(u v) = Tu(v) , la aplicacion bilineal T donde Tu : R n ! R m es la aplicacion lineal de nida del siguiente modo, la aplicacion lineal T : R n ! L(R n Rm ) asocia a cada vector u 2 R n la aplicacion lineal Tu 2 L(Rn R m ) . De la linealidad de T tenemos e T (u + v) = T (u) + T (v) . Ahora, como Tu es una aplicacion lineal T es bilineal. Usando la identi cacion anterior entre L(R n L(Rn Rm )) y L2(R n R m ) , podemos pensar el elemento D2 f (x) 2 L(R n L(Rn R m )) como la aplicacion bilineal, D2f (x) : R n R n ! R m :
De nicion 1.4 Decimos que una aplicacion f : U ! R m , es dos veces diferenciable en U si D2f (x) existe para cada x 2 U . Observacion. Escrbiendo f = (f1 : : : fm) . Tenemos que D2f (x)
2
@ fj , i k = existe si, y solo si, las derivadas parciales de segundo orden @x i @xk 1 : : : n y j = 1 : : : m existen en x . Si f : U ! R m es dos veces diferenciable en U podemos de nir la aplicacion derivada segunda D2f : U ! L2(R n R m ) (1.27) que asocia a cada x 2 U la aplicacion bilineal D2f (x) : R n R n ! R m .

es continua en U .
33
De nicion 1.5 Decimos que f es dos veces continuamente diferenciable o de clase C 2 en U , notacion f 2 C 2 , si la aplicacion derivada segunda
Inductivamente, supongamos que tenemos de nidas las derivadas hasta orden k ; 1 , es decir, f : U ! R m es k ; 1 veces diferenciable en U . Como antes, podemos de nir la aplicacion derivada k ; 1 de f Dk;1f : U ! Lk;1(R n Rm ) donde Lk;1(R n R m ) es el espacio de las aplicaciones (k ; 1){lineales de R n : : : R n en R m . Si la aplicacion D k;1 f es diferenciable en x 2 U , decimos que f es k veces diferenciable en x . La derivada de Dk;1f en x es la aplicacion lineal Dk f (x) = D(Dk;1f )(x) : R n ! Lk;1(R n R m ) (1.28) esto es, Dnf (x) 2 L(Rn Lk;1(R n R m )) . Este ultimo espacio es canonicamente isomorfo al espacio, Lk (R n Rm ) , de las aplicaciones k{lineales de R n R n (k {veces) en R m . Si Dk;1f es diferenciable en U , decimos que f es k veces diferenciable en U , como antes de nimos la aplicacion derivada k{esima Dk f : U ! L(Rn Lk;1(R n R m )) Lk (Rn R m ) : (1.29) Si la aplicacion Dk f es continua en U , decimos que f es k veces continuamente diferenciable o de clase C k en U , usamos la notacion f 2 Ck . Observacion. Como antes, escribiendo f = (f1 : : : fm ) se tiene que f es de clase C k en U si, y solo si, las derivadas parciales de orden menor o igual a k de las funciones coordenadas fj (j = 1 : : : m) existen y son continuas en U , es decir, para cada ` k y cada coleccion de ndices fi1 : : : i`g f1 : : : ng se tiene que @ ` f (x) @x1 @x`
34
existen y son funciones continuas en U . Finalmente, si para cada k 2 N se tiene que f 2 C k , decimos que f es de clase C 1 en U . Notacion f 2 C 1 .
Observaciones.
1. Denotando por C 0 el conjunto de las aplicaciones continua, se tiene C1 = C0 \ C1 \ : 2. En general C k+1 esta estrictamente contenido en C k . Para verlo tomamos n = m = 1 y de nimos las aplicaciones fk : R ! R por
k si x > 0 fk (x) = x 0 si x 0 ,
es claro que f0 es discontinua, si x > 0 f0(x) = 1 0 si x 0 , la aplicacion f1 es continua, pero no diferenciable en el punto x = 0 . Para k 2 es claro que dfk (x) = k fk;1 , luego fk 2 C k;1 dx pero fk 2 = Ck .
Proposicion 1.4 Sea f : U !
y sean f1 : : : fm : U ! R las funciones coordenadas de f . Entonces f es de clase C k si, y solo si, cada funcion coordenada fj (j = 1 : : : m) es de clase C k . Ademas,
Rm
Dk f (x) = Dk f1(x) : : : Dk fm(x) :
(1.30)
Demostracion. Inmediata. Ejemplos.
35
1. Sea T : R n ! R m una aplicacion lineal. Tenemos que DT : R n ! L(R n R m ) es la aplicacion constante x ! DT (x) = T , luego Dk T = 0 para todo k 2 . Por lo tanto T 2 C 1 . 2. Sea B : R n R m ! Rp una aplicacion bilineal. Tenemos DB (x y)(h k) = B (x k) + B (h y) y DB : R n R m ! L(Rn R m R p ) es la aplicacion dada por (x y) ! B (x )+ B ( y) , la cual es una aplicacion lineal. Por lo tanto D2B es una aplicacion constante y Dk B = 0 para todo k 3 , en consecuencia B 2 C 1 . Como ejercicio, el lector puede estudiar la derivada de una aplicacion k{lineal T : R n1 R nk ! R p . 3. Del calculo diferencial de una variable real, tenemos que las funciones polinomiales, exponenciales, logar tmicas, trigonometricas, etc. son de clase C 1 .
1.5 Teoremas Fundamentales del Calculo Diferencial

En esta seccion estudiaremos los Teoremas fundamentales del calculo diferencial en espacios euclideanos, estos son: Regla de la Cadena, Desigualdad del Valor Medio, Teorema de la Funcion Inversa y sus corolarios: Forma Local de las Inmersiones y Forma Local de la Submersiones, Teorema de la Funcion Impl cita, y Teorema del Rango.
Teorema 1.2 (Regla de la Cadena). Sean U R n y V R m conjuntos abiertos. Sean f : U ! R m y g : V ! R p aplicaciones tales que f (U ) V , con f diferenciable en x 2 U y g diferenciable en y = f (x) 2 V . Entonces la aplicacion compuesta, g f : U ! R p es diferenciable en x .
Ademas, D(g f )(x) = Dg (f (x)) Df (x).
Demostracion. Como f es diferenciable en x 2 U , tenemos que f (x + h) = f (x) + Df (x)h + (h)jhj con limh!0 (h) = 0. Analogamente,
36
Ahora, sea (h) = Dg(y) (h) + (k)jDf (x)h=jhj + (h)j : Tenemos, (g f )(x + h) = g(y + k) = g(y) + Dg(y) Df (x)h + (h)jhj : Por lo tanto, solo nos resta probar que limh!0 (h) = 0. Para ello recordemos que jkj < (c + ")jhj si 0 < jhj < , luego k ! 0 cuando h ! 0. Por otra parte, como el vector h=jhj tiene norma 1, se sigue que jDf (x)h=jhjj c y en consecuencia limh!0 (h) = limh!0(Dg(y) (h) + (k)jDf (x)(h=jhj) + (h)j) = 0 :
como g es diferenciable en y = f (x) 2 V , podemos escribir g(y + k) = g(y) + Dg(y)k + (k)jkj con limk!0 (k) = 0. Ahora, (g f )(x + h) = g(f (x + h)) = g(f (x) + Df (x)h + (h)jhj) = g(y + Df (x)h + (h)jhj) : Si h es peque~ no, entonces k = Df (x)h + (h)jhj tambien es peque~ no, pues Df (x) es una aplicacion lineal, por lo tanto continua, y sabemos que si T : R n ! R m es una aplicacion lineal entonces existe una constante c 0 tal que jT (h)j < c jhj (c = supfjT (v)j : jvj 1g). Luego jkj jDf (x)hj + j (h)jjhj (c + j (h)j)jhj, como limh!0 (h) = 0 , se tiene que dado " > 0, existe > 0 tal que jhj < implica j (h)j < ". Por lo tanto, para jhj < jkj < (c + ") . De lo anterior, podemos escribir ( )( + ) = ( + )= ( )+ ( ) + ( )j j = ( )+ ( )( ( ) + ( )j j) + ( )j ( ) + ( )j jj) = ( )+ ( )( ( ) )+ ( )( ( )j j) + ( )j ( ) + ( )j jj = ( )+ ( ) ( ) + j j( ( ) ( ) + ( )j ( ) j j + ( ))j
g f x h g y g y k g y Dg y k k k Dg y Df x h h h k Df x h k h h g y Dg y Df x h Dg y h h h Df x h h h g y Dg y Df x h Dg y h k Df x h h h
Corolario 1.3 Sean f y g como en el Teorema anterior. Si f y g son

de clase C k : Entonces g f es de clase C k :
Demostracion. Tenemos D(g f )(x) = Dg(f (x)) Df (x) . De namos las aplicaciones B : L(R m R p ) L(R n Rm ) ! L(Rn R p ) y
37
; : U ! L(Rm Rp ) L(Rn R m ) por B (T L) = T L y ;(x) = (Dg(f (x)) Df (x)), respectivamente. Tenemos que ; = (Dg f Df ) , es claro que B es bilineal, por lo tanto de clase C 1. Ademas, D(g f ) = B ;: Ahora procedemos por induccion. La a rmacion es valida para k = 0, pues si f y g son continuas entonces g f es continua, es decir, f 2 C 0 y g 2 C 0 implican g f 2 C 0. Supongamos que la a rmacion es valida para todo ` < k, esto es, si f g 2 C ` entonces g f 2 C ` : De esto se sigue que Df , Dg y Dg f son de clase C `;1. Por lo tanto, ; = (Dg f Df ) es de clase C k;1 y como B 2 C 1 tenemos que D(g f ) = B ; es de clase C k;1, es decir, g f es de clase C k .
Proposicion 1.5 La aplicacion inversion de matrices, inv : G L (R n ) !

G L (R n ) ,
inv(X ) = X ;1 es de clase C 1.
Demostracion. Sea E = L(L(Rn ) L(Rn )), donde L(R n ) = L(R n Rn ). De namos la aplicacion B : L(R n ) L(R n ) ! E , por B (L T )H = L H T . Es claro que B 2 C 1, pues es bilineal.
Ya mostramos que la aplicacion inv es diferenciable y su derivada viene dada por Dinv(X )H = ;X ;1 HX ;1 = B (X ;1 X ;1)H = B (inv(X ) inv(X ))H . Luego, Dinv = B (inv inv) : Ahora procedemos por induccion. Es claro que inv es continua. Supongamos que inv 2 C k;1 . Como B 2 C 1 , se sigue del Corolario anterior y de la igualdad Dinv = B (inv inv) que Dinv 2 C k;1 , es decir, inv 2 C k .
un conjunto abierto y f : U ! R m una aplicacion diferenciable en x 2 U . Supongamos que el conjunto V = f (U ) R m es abierto y que existe una aplicacion g : V ! R n tal g f = IU y f g = IV (IA denota la aplicacion identidad del conjunto A). Si g es diferenciable en el punto y = f (x) 2 V . Entonces Df (x) : R n ! R m
Corolario 1.4 Sea U
Rn
38
es un isomor smo y su isomor smo inverso es Dg (y ) : R m ! R n . En particular, se tiene que n = m .
Demostracion. Como D IdU (x) = IdRn y D IdV (y) = IdRm se sigue

Ahora sean f : U R n ! R m y g : V R m ! R p como en el Teorema de la Regla de la Cadena. Escribiendo f = (f1 f2 : : : fm) y g = (g1 g2 : : : gp), vemos que para i = 1 2 : : : n y j = 1 2 : : : p
m @g (f (x)) @f (x) @ (gj f )(x) = X j k @xi @y @x k i k=1
que D(g f )(x) = Dg(y) Df (x) = IRn y D(f g)(y) = Df (x) Dg(y) = IdRm :
(1.31)
esta formula es la que usualmente aparece en los texto de calculo para expresar la regla de la cadena.
Corolario 1.5 (Reglas de Derivacion)

1. Sea U R n un conjunto abierto. Si f g : U ! R m son aplicaciones diferenciables en x 2 U entonces las aplicaciones f g y f , donde 2 R es una constante, son diferenciables en x . Ademas,
D(f g)(x) = Df (x) Dg(x)
D( f )(x) = Df (x) :
2. Sea U R n un conjunto abierto y sea h : U ! R una aplicacion diferenciable en x 2 U , con h(x) 6= 0 . Entonces la aplicacion 1 : U ! R , de nida por 1 (x) = 1 es diferenciable en x . h h h(x) Ademas, 1 (x) = ; 1 Dh(x) : D h (h(x))2
39
3. Sea U R ` un conjunto abierto. Si f : U ! R n y g : U ! R m son aplicaciones diferenciables en x 2 U , sea B : R n R m ! R p una aplicacion bilineal. De namos la aplicacion : U ! R p por = B (f g ) , es decir, (y ) = B (f (y ) g (y )). Entonces es diferenciable en x . Ademas,
D (x)u = B (Df (x)u g(x)) + B (f (x) Dg(x)u) :

En particular, si m = n = 1 y B = p : R R ! R es el producto, p(x y) = x y se tiene D(f g)(x)u = g(x) Df (x)u + f (x) Dg(x)u (formula clasica.)
por s(u v) = u + v , (u) = u , inv(t) = 1 t , y (f g )(x) = (f (x) g (x)) , respectivamente. Tenemos, f +g = s (f g) g = g = B (f g) , luego por la regla de la cadena, se sigue el resultado.
Demostracion. De namos las aplicaciones s : R n R n ! R m , : R m ! R m , inv : R ; f0g ! R ; f0g , y (f g ) : U ! R n Rm ,
Teorema 1.6 (Valor Medio, caso real). Sea f : a b] ! R una apli-
cacion continua. Supongamos que f es diferenciable en el intervalo abierto ] a b : Entonces existe c 2 ] a b tal que f (b) ; f (a) = f 0(c) (b ; a) .
El signi cado geometrico de este Teorema es bien conocido y se traduce en que bajo las hipotesis anteriores existe un punto c 2 ] a b para el cual la recta tangente al gra co de f en el punto (c f (c)) es paralela a la cuerda que une los puntos (a f (a)) y (b f (b)) :
40
f (b) f (a)
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
a
Figura 3.
. . . . .
. . . . .
Dados a b 2 R n , de nimos el segmento cerrado y el segmento abierto de recta que une a y b, denotados por a b] y ]a b , respectivamente, como los conjuntos a b] = fa + t(b ; a) : 0 t 1g ] a b = fa + t(b ; a) : 0 < t < 1g : Usando esta notacion. Tenemos el siguiente teorema.
Teorema 1.7 ( del Valor Medio) Sean U R n un conjunto abierto y f : U ! R una aplicacion continua. Sea a 2 U dado. Supongamos que para cada x 2 U el segmento cerrado de recta a x] esta contenido en
U y que f es diferenciable en cada punto del segmento abierto de recta ] a x . Entonces existe 2 R con 0 < < 1 tal que n @f X (a + (x ; a))(xi ; ai) : (1.32) f (b) ; f (a) = @x i=1 i
Demostacion. Sea (t) = a + t(x ; a) , es decir, cada funcion componente de es i(t) = ai + t(xi ; ai) (i = 1 : : : n). Entonces la correspondiente curva es un segmento de linea con (0) = a y (1) = x .
41
Esta es diferenciable, de hecho C 1 . Luego, f : 0 1] ! R es diferenciable en ]0 1 . Por lo tanto, por el Teorema del Valor Medio para funciones reales de variable real, se tiene que existe 2 R con 0 < < 1 tal que f (1) ; f (0) = (f )0( )(x ; a) y por el Teorema de la regla de la cadena se sigue el resultado. A seguir veamos si podemos tener un Teorema de Valor Medio como arriba para funciones f : U R n ! R m (m > 1). Consideremos la aplicacion f : 0 2 ] ! R 2 , dada por f (t) = (cos(t) sen(t)). (t) = Es claro que f es continua en 0 2 ] y diferenciable en ] 0 2 , y dfdt (t) = 1 para todo t, se sigue que df (t) 6= 0 , (; sen(t) cos(t)) . Como dfdt dt para todo en ] 0 2 . Si el Teorema del Valor Medio fuese valido en este caso, deberiamos tener que existe c 2 ] 0 2 tal que f (2 ) ; f (0) = 2 df (c) , pero como f (0) = f (2 ) = (1 0) no podemos tener a igualdt dad anterior. En este ejemplo vemos, que en general, no podemos esperar una igualdad tipo valor medio para aplicaciones f : R n ! R m . Ademas, el ejemplo muestra que tenemos una desigualdad de la forma (c) k jb ; aj : jjf (2 ) ; f (0)jj k dfdt
Teorema 1.8 (Desigualdad del Valor Medio) Sean U R n un conjunto abierto y f : U ! R m una aplicacion continua. Supongamos que
el segmento cerrado de recta a b] esta contenido en U y que f es diferenciable en cada punto del segmento abierto de recta ] a b . Entonces
jjf (b) ; f (a)jj jjb ; ajj 0sup jjDf ((1 ; t)a + tb)jj : <t<1
Demostracion. Ver 8]
(1.33)
42
1.5.1 Teorema de la Funcion Inversa

De nicion 1.6 Sean U V
conjuntos abiertos y sea f : U ! V . Decimos que f es un difeomor smo, si f es un homeomor smo diferenciable cuyo inverso f ;1 tambien es diferenciable. Si ambas, f y f ;1 son de clase C k , decimos que f es un difeomor smo de clase C k .
Rn
Si f : U R n ! V R n es un difeomor smo, entonces para cada x 2 U la derivada Df (x) : R n ! R n es un isomor smo cuyo inverso es (Df (x));1 = Df ;1(f (x)) . Ademas, si f ;1 : V ! U es el homeomor smo inverso de f entonces f ;1 tambien es un difeomor smo. Por otra parte, si g : V ! W R n es otro difeomor smo, de la regla de la cadena, se sigue que g f es un difeomor smo. Ejemplos. 1. Sea f : ] ; 1 1 ! R dada por f (x) = tang(x =2) . Entonces f es un difeomor smo de clase C 1 . 2. Coordenadas Polares. Sea > 0 dado, y sea U = R 2 ; L , donde L es el rayo de pendiente comenzando en el origen de R 2 , con 0 2 L . Claramente U es un cojunto abierto. Ahora consideremos la banda abierta V = f(r ) 2 R 2 : r > 0 < < + 2 g R 2 y de namos : V ! U por (r ) = (r cos( ) r sen( )) . Note que aplica cada segmento vertical sr = f(r ) : < < + 2 g V en el c rculo agujereado (= c rculo menos un punto) de radio r y cada recta horizontal r = f(r ) : r > 0g V en el rayo partiendo desde el origen, que forma un angulo con el rayo L . Tenemos que : V ! U es una biyeccion C 1 y su inversa tambien es de clase C 1 (se deja al lector calcular ;1 ). Ahora, cos( ) ;r sen( ) J (r ) = sen( ) r cos( )
43
es inversible para cada (r ) 2 V . Sea ' = ;1 : U ! V el difeomor smo inverso, ' es llamado sistema de coordenadas polares en U . 3. coordenadas cil ndricas. Sean V R2 y U R 2 los es abiertos de nidos en el ejemplo anterior. Sean W = V R y Z = U R , ambos conjuntos con abierto en R 3 . De namos ' : W ! Z por ' (r z) = (r cos( ) r sen( ) z) . Entonces ' es un difeomor smo C 1 y la matriz de jacobiana de ' es dada por 0 1 cos( ) ;r sen( ) 0 J' (r z) = B @ sen( ) r cos( ) 0 C A 0 0 1 Es claro que J' es inversible. El difeomor smo '; es llamado sistema de coordenadas cilindricas 4. coordenadas esfericas. En R 3 ;f0g tambien podemos considerar las coordenadas esfericas (r ) , para ellos se V = f(r ) 2 R3 : r > 0 0 < < 2 0 < < g , claramente este conjunto es abierto. De namos : V ! R 3 por (r ) = (rcos( )sen( ) rsen( )sen( ) rcos( Tenemos que es un difeomor smo de clase C 1 sobre W = Im Phi el cual es un conjunto abierto de R 3 (se deja como ejercicio al lector describir el abierto W ). El difeomor smo inverso ;1 es llamado sistema de coordenadas esfericas en R 3 . La matriz jacobiana de es dada por 1 0 cos( ) sen( ) ; r sen( ) sen( ) r cos( ) cos( ) C B
J (r
Y como antes esta matriz tiene inversa.
B B sen( ) sen( ) r cos( ) sen( ) r sen( ) cos( )=B B B @ ;r sen( ) cos( ) 0

Rn
C C )C : C C A
Observacion Si f : U
es un homeomor smo diferenciable, no necesariamente f es un difeomor smo. Un ejemplo simple
!V
Rn
44
para ilustrar esta situacion es dado por el homeomor smo f : R !R 1 3 1 ; 1 dado por f (x) = x el cual es C , pero su inverso f (x) = x 3 no es diferenciable en x = 0 :
De nicion 1.7 Sea U
un conjunto abierto y f : U ! R n . Decimos que f es un difeomor smo local en U si, para cada x 2 U existen vecindades abiertas, Vx U de x y Wf (x) R n de f (x), tales que f=Vx : Vx ! Wf (x) es un difeomor smo. Ademas, si para cada x 2 U se tiene que f es un difeomor smo de clase C k en una vecindad de x, decimos que f es un difeomor smo local de clase C k .
Rn
es un difeomor smo local C 1. Como f no es inyectiva, no puede ser un difeomor smo en todo R 2 . Por otra parte, si J R es un intervalo abierto con longitud menor que 2 , entonces f=(R J ) : R J ! R 2 es un difeomor smo sobre su imagen, el cual es un subconjunto abierto de R 2 (se deja a cargo del lector describir Im(f ) ). De la de nicion se sigue que todo difeomor smo local es una aplicacion abierta. Nota. Sea J R un intervalo abierto. Si f : J ! R es un difeomorsmo local entonces f es un difeomor smo. La prueba es facil y se deja al lector como ejercicio. En R n de nimos distancia (usual) d : R n R n ! R , d(x y) = q la funcion jjx ; yjj = (x1 ; y1)2 + + (xn ; yn)2 . Con esta distancia (y las analogas de nidas usando las normas equivalentes jj jjM o jj jjS ) R n es un espacio metrico completo, es decir, una sucesion en R n es convergente si, y solo si, es de Cauchy. Ademas, si C R n es un conjunto cerrado, entonces C con la distancia dC inducida por la de R n tambien es un espacio metrico completo.
Ejemplo. La aplicacion f : R 2 ! R 2 dada por f (x y) = (ex cos(y) ex sen(y))
De nicion 1.8 Decimos que una aplicacion f : A
Rn
! R m es una

contraccion, si
45
(x) f (y)) < 1 : = Lip(f ) = sup d (fd (x y) x y 2A x6=y
El numero es llamado el factor de contraccion de f :
Es inmediato ver que toda contraccion es una aplicacion continua.
Teorema 1.9 (de la contraccion). Si C R n un conjunto cerrado y f : C ! C una contraccion entonces f tiene un unico punto jo xf , esto es, f (xf ) = xf . Ademas, dado cualquier punto x0 2 C , la sucesion
(xk )k2N , de nida por x1 = f (x0 ) x2 = f (x1) : : : xk = f (xk;1) : : : es convergente y limk!1 xk = xf .
Demostracion. Sea el factor de contraccion de f entonces
dC (xk+1 xk ) = dC (f (xk ) f (xk;1)) dC (xk xk;1) 2 dC (xk;1 xk;2) luego, `;1 `;1 k X X k+i d (x x ) dC (xk+` xk ) dC (xk+i+1 xk+i) C 1 0 1 ; dC (x1 x0 ) :
i=1 i=1
kd
C (x1
x0 )
Como 0 < < 1 se tiene que limk!1 k = 0 de donde limk!1 dC (xk+` xk ) = 0 esto es, la sucesion (xk )k2N es de Cauchy en C por lo tanto convergente. Sea xf = limk!1 xk tenemos xf 2 C , pues C es cerrado. Como f es continua, f (xf ) = f (limk!1 xk ) = limk!1 f (xk ) = limk!1 xk+1 = xf , esto es, f (xf ) = xf . Para mostrar la unicidad de xf supongamos que existe a 2 C con f (a) = a entonces dC (xf a) = dC (f (xf ) f (a)) dC (xf a) y como 0 < < 1 se concluye que xf = a .
Teorema 1.10 (Perturbacion de la Identidad). Sean U R n un conjunto abierto y : U ! R n una contraccion. Entonces la aplicacion f = Id + : U ! R n , donde Id es la aplicacion identidad, es un homeomor smo desde el conjunto abierto U sobre el conjunto abierto f (U ) de
Rn :
46
luego f es inyectiva, y en consecuencia una biyeccion sobre su imagen. Sea f ;1 : f (U ) ! U la aplicacion inversa de f . La desigualdad (1 ; ) jjx ; yjj jjf (x) ; f (y) k implica que f ;1 es continua, pues tomando z = f (x) y w = f (y) ( es decir, f ;1(z) = x, f ;1(w) = y ), se tiene, 1 jjf ;1(z) ; f ;1(w)jj 1; jjz ; w k : De lo anterior, f : U ! f (U ) es un homeomor smo. Sea V = f (U ), debemos probar que V es un conjunto abierto en R n . Dado a 2 U , sea b = f (a) 2 V , elijamos > 0 tal que la bola cerrada de centro en a y radio , B a ] este contenida en U : Esto lo podemos hacer, pues como U es abierto, existe 1 > 0 tal que la bola abierta de centro en a y radio 1 B (a 1) esta contenida en U tomando = 1=2 por ejemplo, se tiene lo pedido. Ahora sea y 2 B (b (1 ; ) ) de namos la aplicacion y : U ! R n por y (x) = y ; (x). Note que si x0 2 U es un punto jo de y es decir, x0 = y (x0 ) entonces x0 + (x0 ) = f (x0 ) = y : Luego para mostrar que y es imagen de algun punto x 2 U , basta ver que la aplicacion y tiene un punto jo en U : Para mostrar esta ultima a rmacion es su ciente probar las dos a rmaciones siguientes, a) b)
y
Demostracion. Sea 0 < < 1 el factor de contraccion de : Tenemos, jjf (x) ; f (y) k = jjx ; y + (x) ; (y)jj k x ; yjj ; jj (x) ; (y) k jjx ; y k ; jjx ; yjj = (1 ; )jjx ; yjj, esto es, (1 ; ) jjx ; yjj jjf (x) ; f (y) k : Por lo tanto, si x = 6 y se sigue que f (x) = 6 f (y ) ,
es una contraccion
y (B
a ]) B a ] :
Probadas estas dos a rmaciones, por el Teorema anterior y tiene un punto jo x0 2 B a ] lo cual soluciona nuestro problema. Prueba de a). Sean u v 2 U , entonces jj y (u) ; y (v)jj = jjy ; (u) ; y + (v) k= jj (v) ; (u)jj jju ; v k. Prueba de b). Si x 2 B a ] entonces jj y (x) ; ajj = jjy ; (x) ; a k= jjy ; (a) + (a) ; (x) ; a k jjy ; (a + (a))jj + jj (a) ; (x) k
47
jjy ; f (a)jj + jjx ; ajj = jjy ; bjj + jjx ; a k (1 ; ) + = , esta ultima parte es porque y 2 B b (1 ; ) ] es decir, jjy ; bjj (1 ; ) :
Con esto la prueba del Teorema esta completa.
Corolario 1.11 Suponga que f : U ! R n es de la forma f = T + , donde : U ! R n es una contraccion de razon con 0 < < 1 , y T 2 G L (R n ) es tal que jjT jj;1 < 1 : Entonces f es un homeomor smo
desde U sobre un conjunto abierto de R n :
Demostracion. Aplicando el Teorema anterior a la aplicacion g = T ;1

f = Id +T ;1
se obtiene el resultado.
Teorema 1.12 ( de la Funcion Inversa). Sea U R n un conjunto abierto y f : U ! R n una aplicacion de clase C k , k 1. Supongamos que en un punto x0 2 U la derivada Df (x0 ) : R n ! R n es un isomor smo.
Entonces f es un difeomor smo desde una vecindad abierta V x0 sobre una vecindad abierta W R n de f (x0 ).
U de
Dg(0) = Df (x0 ) : Luego, basta demostrar el Teorema para g y lo tenemos de inmediato para f : Sin perdida de generalidad podemos suponer que x0 = 0 y f (0) = 0 : Sea r(x) = f (x) ; Df (0)x de aqu f (x) = Df (0)x + r(x) y tenemos que r 2 C k y Dr(0) = Df (0) ; Df (0) = 0 : Ahora, eligiendo tal que 0 < < jj(Df (0));1jj existe una bola abierta V de centro en 0, tal que para cada x 2 V se tiene jjDr(x)jj < pues Dr es continua y Dr(0) = 0 : Por la Desigualdad del Valor Medio, para x y 2 V se tiene jjr(x) ; r(y)jj < jjx ; yjj , y del Corolario anterior concluimos que f=V es un homeomor smo desde V sobre un abierto W R n con 0 2 W : Sabemos que G L (Rn ) L(R n ) es un conjunto abierto, como
Demostracion. Sea v 2 R n con v 6= 0, tomando la traslacion Tv : R n ! R n , Tv (x) = x ; v la aplicacion g = Tf (x ) f T;x : U0 ! R n donde U0 = Tx (U ) R n es abierto con 0 2 U0 satisface g(0) = 0 y
0 0 0
48
Df (0) 2 G L (R n ) y la aplicacion derivada Df : U ! G L (R n ) es continua, podemos elegir V de modo que Df (x) 2 G L (R n ) para cada x 2 V : Sea h = f ;1 : W ! V el homeomor smo inverso de f . Dado y = f (x) 2 W , x 2 V , si Dh(y) existe, ella debe ser igual a (Df (x));1. Escribamos, h(y + k) = h(y) + (Df (x));1 k + (k)
debemos probar que limk!0 j(kkj) = 0 : Pongamos f (x + u) = f (x) + k = y + k esto es, y = f (x + u) ; k : Como f es continua se sigue que k ! 0 si y solo si, u ! 0 : Ahora, tenemos
u = x + u ; x = h(f (x + u)) ; h(f (x)) = h(y + k) ; h(y) = (Df (x));1k + (k) = (Df (x));1(f (x + u) ; f (x)) + (k) = (Df (x));1(Df (x)u + r(u)) + (k) = u + (Df (x));1r(u) + (k)
luego, u = u+(Df (x));1r(u)+ (k), de donde (k) = ;(Df (x));1r(u), y limu!0 r(u) = 0. Por lo tanto, juj (k) = ; juj (Df (x));1 r(u) jk j jk j juj
Como la transformacion lineal L = (Df (x));1 : R n ! R n es continua, limu!0(Df (x));1(r(u)=juj) = 0 : Por lo tanto, para probar que k) = 0, basta probar que el cuociente juj permanece acotado limk!0 j( kj jkj cuando k ! 0 : Por la compacidad de la esfera unitaria Sn;1 = fv 2 R n : jvj = 1g tenemos que la aplicacion : Sn;1 ! R dada por (v) = jjDf (x)vjj
49
u) = 0, dado " > 0 existe alcanza su m nimo, digamos . Como limu!0 rj(u j r ( u ) > 0 tal que juj < " si juj < : De la relacion, k = f (x + u) ; f (x) = v Df (x)u + r(u) y del hecho que para cada v 2 R n con v 6= 0, el vector jv j tiene norma 1, y juj = juj juj = jkj jf (x + u) ; f (x)j jDf (x)u + r(u)j 1 1 = : r (u) u u Df (x) juj + juj Df (x) juj ; rj(uuj)
Ahora, si elegimos 0 < " < tenemos que existe > 0 tal que juj < 1 si implica r(u) < " . Como Df (x) u , obtenemos juj juj juj jk j ;" juj < : Por otra parte k ! 0 si, y solo si, u ! 0. De esto se tiene lo pedido y hemos probado que h es diferenciable en y 2 W . Como y era arbitrario, h es diferenciable en W : Ahora tenemos que Dh(y) = (Df (x));1 = (Df (h(y)));1, donde y = f (x) : Considerando las aplicaciones h : W ! V , Df : V ! G L (R n ) e inv : G L (R n ) ! G L (R n ) tenemos que Dh(y) = (inv Df h)(y) es decir, la aplicacion derivada Dh es dada por la compuesta inv Df h . Como inv es de clase C 1, Df 2 C k;1, y h 20 se sigue que Dh es continua, por lo tanto h 2 C 1 : Para probar que h 2 C k si f 2 C k se procede por induccion y es dejado al lector como ejercicio al lector.
un conjunto abierto y f : U ! R n una aplicacion C r , r 1. Entonces, f es un difeomor smo local en U si, y solo si, para cada x 2 U se tiene que Df (x) 2 G L (R n ), esto es, si y solo si, para cada x 2 U se tiene que det(Jf (x)) 6= 0 :
Corolario 1.13 Sea U
Rn
Ejemplo.
50
Sea f : R 2 ! R 2 la aplicacion dada por f (x y) = (ex cos(y) ex sen(y)) , es claro que f 2 C 1 y para cada (x y) 2 R 2
0 ex 1 cos(y) ; ex sen(y) C det Jf (x y) = det B @ A = ex 6= 0 ex sen(y) ex cos(y) luego f es un difeomor smo local C 1 :
Observacion. Una manera natural de producir ejemplos es la siguiente. Sean U R n , V R m conjuntos abiertos y seas f : U ! R n y g : V ! R m difeomor smos (locales) de clase C r con r 1. De namos f g : U V ! R n R m , por (f g)(x y) = (f (x) g(y)) . Entonces
f g es un difeomor smo (local) C r : Usando esto, construya ejemplos de difeomor smos (locales). La prueba se deja al lector como ejercicio.
1.5.2 Forma Local de las Submersiones

abierto y f : U ! R m una aplicacion diferenciable. Decimos que f es una submersion si, para cada x 2 U la derivada Df (x) : R n ! R m es una aplicacion lineal sobreyectiva. En particular, n m y podemos escribir n = m + p, p 0.
De nicion 1.9 Sea U
Rn
Ejemplos
(a) Sea : R n+m ! R m , la proyeccion en las ultimas m coordenadas, (x1 : : : xn xn+1 : : : xn+m ) = (xn+1 : : : xn+m) es lineal y sobreyectiva, por lo tanto, D (x) = para todo x 2 R n+m , en consecuencia es una submersion. Este ejemplo es el mas importante, pues el Teorema de la Forma Local de las Submersiones establece que, localmente, toda submersion C r con r 1 , es equivalente a la proyeccion en un sentido que se expresa en el teorema mas abajo.
51
(b) Sea f : J R ! R , J intervalo abierto. Supongamos que f 0(t) 6= 0 para todo t 2 J , claro que f es una submersion. (c) Todo difeomor smo local f : U R n ! R n es una submersion. (d) Si las aplicaciones f : U R n ! R ` y g : V R m ! R p son submersiones entonces la aplicacion f g : U V ! R ` R p de nida por f g(x y) = (f (x) g(y)) es una submersion de clase de diferenciabilidad el minimo entre la clase de diferenciabilidad de f y de g . La veri cacion en cada uno de los ejemplos anteriores es inmediata. Nota. Si L : R n ! R es una aplicacion lineal entonces se tiene que o bien L es la aplicacion lineal nula o bien L es sobreyectiva. La prueba es facil y la dejamos al lector.
Teorema 1.14 (Forma Local de las Submersiones). Sean U R n abierto y f : U ! R m una submersion C k , k 1. Sea x0 2 U en-
tonces para cualquier descomposicion en suma directa, R n = E F con x0 = (v0 w0) tal que @2 f (x0) = Df (x0 )=F : F ! R m es un isomorsmo, existe un difeomor smo C k , h : V W ! Z , tal que, para cada (v w) 2 V W , (f h)(v w) = w, donde V E R n;m , W R m , y Z U , son abiertos, con v0 2 V , f (x0) 2 W , y x0 2 Z .
Gra camente
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Rm
w0
x0
g h=
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Rm
v0
Rn
52
Rn
Antes de dar la prueba del Teorema, observemos que siendo Df (x0) : ! R m sobreyectiva, se tiene n m y como descomposicon en suma directa de R n = E F , podemos elegir aquella dada por E = ker(Df (x0)) y F = E ?, el espacio ortogonal a E . En realidad, podemos elegir F como cualquier subespacio de R n que sea suplementar a E puesto que si L : R n ! R m es una aplicacion lineal sobreyectiva, denotando el espacio cuociente R n = ker(L) por F , entonces por el Teorema del Isomor smo, L=F : F ! R m es un isomor smo. Demostracion. Sin perdida de generalidad, podemos suponer x0 = 0 y f (x0 ) = 0 : Escribiendo f en termino de sus funciones coordenadas, f = (f1 f2 : : : fm ) y renumerando las funciones coordenadas fi's de f y las coordenadas (x1 x2 : : : xn ) de R n , si es necesario, podemos suponer tambien que
0 B B B B B det B B B B B @
@f1 (0) @x1 @f2 (0) @x1 @fm (0) @x1
@f1 (0) @xm @f2 (0) @xm
...
...
@fm (0) @xm
...
1 C C C C C C C C C C A
m m
6= 0 :
De namos la aplicacion : U R n = R n;m R m ! R n;m R m por (v w) = (v f (v w)) es claro que es C k y que para x0 = (0 0) 2 U se tiene D (0 0)(h k) = (h @1 f (0 0)h + @2 f (0 0)k), donde @1 f (0 0) = Df (0 0)=Rn;m : R n;m ! R n;m y @2 f (0 0) = Df (0 0)=Rm : R m ! R m , esta ultima aplicacion lineal es un isomor smo. La aplicacion lineal L : R n;m Rm ! R n;m R m , dada por L(u v) = (u (@2f (0 0));1(v ; @1 f (0 0)u)) es la inversa de D (0 0) (veri cacion rutinaria). Luego por el Teorema de la Funcion Inversa, es un difeomor smo local C k desde una vecindad abierta de (0 0) en R n;m R m , la cual podemos elegir de la forma V W , donde V R n;m con 0 2 V y W Rm
Ademas, podemos suponer que E = n R ;m R m :
R n;m ,
F =
Rm
y que
Rn
53
con 0 2 W , y ambos V y W son conjuntos abiertos. Pongamos Z = ;1 (V W ) es claro que Z R n . De namos h : V W ! Z por h = ;1 . Como (v w) = (v f (v w)) necesariamente h es de la forma h(u w) = (u h2(u w)) y (v w) = h(v w) = (v h2(v w)) = (v f (v h2(v w))) = (v f h(v w)), luego (f h)(v w) = w = (v w), donde : R n;m R m ! R m es la proyeccion en la segunda coordenada. Observacion. Del Teorema se sigue que toda submersion es una aplicacion abierta, pues la proyeccion lo es.
Teorema 1.15 (Funcion Impl cita). Sean U R n un conjunto abierto y f : U ! R m una aplicacion C r , r 1. Supongamos que R n = E F es una descomposicion en suma directa, tal que para x0 = (v0 w0 ) 2 E F se tiene que @2f (x0 ) = Df (x0)=F : F ! R m es un isomor smo. Pongamos c = f (x0). Entonces existen abiertos V E con v0 2 V y Z U con x0 2 Z , y con la propiedad que para cada v 2 V , existe (v) 2 F tal que (v (v)) 2 Z y f (v (v)) = c. Ademas, la aplicacion : V ! F , de nida de este modo es de clase C r y su derivada viene
dada por la formula siguiente D (v) = ;(@2 f (v (v)));1 @1 f (v (v)) :
generalidad suponer que x0 = (0 0) f (0 0) = 0 E = R n;m , y que F = R m : Con la notacion anterior, tomando Z = h(V W ) tenemos, h(v w) = (v h2(v w)) para (v w) 2 V W : De namos (v) = h2(v 0), es claro que : V ! R m es de clase C r , y tenemos que f (v (v)) = f (v h2(v 0)) = f h(v 0) = 2 (v 0) = 0 : Ademas, si (v w) 2 V W , satisface f (v w) = 0, entonces (v w) = h (v w) = h(v f (v w)) = h(v 0) = (v h2(v 0)) = (v (v)) por lo tanto w = (v). Para mostrar la ultima a rmacion del Corolario, derivamos la igualdad f (v (v)) = 0 y obtenemos @1 f (v (v)) + @2 f (v (v)) D (v) = 0
Demostracion. Como en el Teorema anterior podemos, sin perdida de
54
luego, D (v) = ;(@2 f (v (v)));1 @1 f (v (v)). Observacion. Geometricamente, el Teorema de la Funcion Impl cita signi ca que el conjunto f ;1(0) \ Z es el gra co, relativo a la descomposicion R n = R n;m R m de la aplicacion : V ! R m :
Ejemplos
1. Si la ecuacion F (x y z) = 0 de ne implic tamente z como funcion una z = f (x y) para todo x y 2 U R 2 (U abierto), entonces podemos calcular las derivadas parciales de z = f (x y) en todos los puntos donde @3 F (x y z) 6= 0 como sigue: escribimos, g(x y) = F (u1(x y) u2(x y) u3(x y)) , donde u1(x y) = x , u2(x y) = y , y u3(x y) = f (x y) , la descomposion de R 3 es dada por R 3 = R 2 R . Por la regla de la cadena aplicada a la ecuacion F (x y f (x y)) = 0 nos da
@g = @ F @u1 + @ F @u2 + @ F @u3 = 0 1 2 3 @x @x @x @x @g = @ F @u1 + @ F @u2 + @ F @u3 = 0 : 1 2 3 @y @y @y @y Ahora, como @u1 = 1 @u2 = 0 @u3 = @f y @g = 0 @x @x @x @x @x la primera ecuacion se transforma en @1 F + @3 F @f @x = 0 , y de aqu nos queda @f = ; @1 F (x y f (x y)) @x @ F (x y f (x y))
3
en todos los puntos donde @3 F (x y f (x y)) 6= 0 . De modo analogo, obtenemos @f = ; @2 F (x y f (x y)) : @y @3 F (x y f (x y))
Calculo Diferencial en Espacios Euclideanos Podemos denotar estas formulas como sigue:
55
@F @y @F @z
@f = @x
@F @x @F @z
@f = @y
Por ejemplo, si F (x y z) = y2 + xz + z2 ; ez ; c = 0 de ne z como funcion de x y . Determinemos primero el valor de la constante c de modo que f (0 e) = 2 y enseguida calculamos las derivadas parciales de f . Tenemos que para x = 0 , y = e y z = 2 nos queda F (0 e 2) = 0 se satisface cuando c = 4 , luego F (x y z) = y2 + xz + z2 ; ez ; 4 = 0 , y por las formulas anteriores
z @f = ; @x x + 2z ; ez evaluando en los valores dados de @f (0 e) = ; 2 @x 2e ; e2

2. Si las dos ecuaciones
@f = ; 2y @y x + 2z ; ez x e y se obtiene el resultado @f (0 e) = ; 2e : @y 2e ; e2
F (x y z) = 0 y G(x y z) = 0
de nen x e y como funcion de z , es decir, x = h1 (z) e y = h2 (z) , para todo z en un intervalo abierto ]a b . Como antes, podemos calcular las derivadas de h1 (z) y de h2 (z) . En este caso usamos la descomposicion R 3 = R 2 R . De namos las funciones f (z) = F (h1(z) h2 (z) z) y g(z) = G(h1 (z) h2 (z) z) . Entonces f (z) = 0 y g(z) = 0 para todo z 2 ]a b . Luego f 0(z) = 0 y g0(z) = 0 es ese intervalo. Tenemos tambien,
01 (z)+ @F h02(z)+ @F f 0(z) = @F h @x @y @z
01 (z)+ @G h02 (z)+ @G : g0(z) = @G h @x @y @z
56
Calculo Diferencial en Espacios Euclideanos Ahora debemos resolver el sistema de ecuaciones lineales @F h0 (z) + @F h0 (z) = ; @F @x 1 @y 2 @z
@G h0 (z) + @G h0 (z) = ; @G @x 1 @y 2 @z respecto de h01(z) y h02(z) . Usando la notacion 0 @F @F 1 @u @v C B C @ (F G) = B B C B @ (u v) @ @G @G C A @u @v nos queda h01 (z) = ; @(z y)
@ (F G) @ (F G) @ (x y) x z) h02 (z) = ; @@((F G) : @ (x y) @ (F G)
1.5.3 Forma Local de las Inmersiones

De nicion 1.10 Sean U
un conjunto abierto y f : U ! R m una aplicacion C r , r 1. Decimos que f es una inmersion, si para cada x 2 U la aplicacion lineal Df (x) : R n ! R m es inyectiva. En particular, se tiene que n m.
Rn
Ejemplos
1. Sea i : R n ! R m = R n R m;n la aplicacion inlcusion dada por i(x) = (x 0) , es claro que i 2 C 1 y que Di(x) = i : Por lo tanto i es una inmersion C 1 : Este ejemplo es particularmente importante, el Teorema de la Forma Local de las Inmersiones establece que toda inmersion es localmente como la aplicacion i , en el sentido del teorema mas abajo.
57
2. Sea f : J R ! Rm donde J es un intervalo abierto. Si f 2 C k (t) 6= 0 para todo t 2 J , entonces f es una inmersion ( k 1) y dfdt Ck : 3. Sea U R n un conjunto abierto, y sea f : U ! R m una aplciacion de clase C r (r 1). Entonces la aplicacion F : U ! Rn Rm R n+m dada por F (x) = (x f (x)) es una inmersion C r , pues DF (x)v = (v Df (x)v , la cual claramente es inyectiva. 4. Recuerde del Algebra Lineal que si u v 2 R 3 entonces u v son linealmente independientes si, y solo si, el producto vectorial u v 6= 0 . Ahora, sea U R 2 un conjunto abierto, y sea ' : U ! R 3 una aplicacion C 2 (r 1). Entonces ' es una inmersion si, y solo si, @' @' 6= 0 en todo punto de U : @u @v Por ejemplo, si U R 2 es un conjunto abierto y f : U ! R es una aplciacion de clase C r (r 1), y F : U ! R 3 es de nida por F (x y) = (x y f (x y)) entonces
@F = @x @F = @y @F @x
1 0 @f @x 0 1 @f @y
! @F = ; @f ; @f 1 6= 0 : @y @x @y Ahora, si ' : R 2 ! R 3 es dada por '(u v) = (u cos(v) u sen(v) u2=2) , se tiene @' = (cos(v) sen(v) u) @u @' @v = (;u sen(v ) u cos(v ) 0)
58 y
@' @' = (;u2 cos(v) ;u2 sen(v) u) = u(;u cos(v) ;u sen(v) 1) 6= 0 si u 6= 0 : @u @v
Teorema 1.16 (Forma Local de las Inmersiones). Sea U R n un conjunto abierto y f : U ! R m una aplicacion C r r 1 : Sea x0 2 U tal que Df (x0) : R n ! R m es inyectiva. Entonces existe un difeomor smo C r , h : Z ! V W , donde Z R m , V U , y W Rm;n son conjuntos abiertos, con f (x0 ) 2 Z , x0 2 V , y 0 2 W , tales que f (V ) Z
y h f (x) = i(x) = (x 0) :
E = Df (0)R n y sea F cualquier subespacio de R m , suplementar a E . Tenemos que F es isomorfo a R m;n y que R m = E R m;n Rn R m;n : Ahora de namos la aplicacion : U F ! R m por (x y) = (f (x) y) , es claro que 2 C r . Tenemos entonces (x 0) = (f (x) 0) f (x) , y la derivada D (0 0) : R n R m;n ! R m = R n R m;n es dada por D (0 0) = (Df (0) Id), donde Id : R m;n ! R m;n es la aplicacion identidad, luego D (0 0) es un isomor smo. Por el Teorema de la Funcion Inversa, es un difeomor smo local C r desde una vecindad abierta V W de (0 0) sobre una vecindad abierta Z = (V W ), con (0 0) 2 V W . Sea h = ;1, h : Z ! V W , es claro que h es un difeomor smo C r y h f (x) = h (x 0) = (x 0). Geometricamente este Teorema se ve en la gura siguiente,
Demostracion. Sin perdida de generalidad, podemos suponer que x0 = 0 y que f (0) = 0 : Como Df (0) : R n ! R m es inyectiva se sigue que Df (0) : R n ! Df (0)Rn = Im(Df (0)) es un isomor smo. Sea
59
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
( U
x0
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
h f
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
f (x0 )
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. . . . . .
h
0
Corolario 1.17 Bajo las hipotesis del Teorema anterior, existe una vecindad abierta V de x0 , tal que f : V ! f (V ) es un homeomor smo, cuya inversa f ;1 : f (V ) ! V es la restriccion a f (V ) de una aplicacion C r , :Z !V.
: V W ! V 1 (x y) = x, la proyeccion en la primera coordenada. Entonces ( 1 h f )(x 0) = 1 (x 0) = x y llamando = 1 h, se sigue que =f (V ) = f ;1 : Claramente, 2 C r : Recordemos que el rango de una aplicacion lineal T : R n ! R m , denotado por rang (T ) es de nido como sigue: rang(T ) = r si, y solo si, la matriz de T tiene un determinante menor de orden r r no nulo y todo determinante menor de orden (r + 1) (r + 1) es nulo, equivalentemente, rang (T ) = r si, y solo si, la matriz de T tiene r las (columnas) linealmente independientes y cualquier sistema de r + 1 las (columnas) es linealmente dependiente.
Demostracion. Sea
60
De nicion 1.11 El rango de una aplicacion diferenciable f : U R n ! R m , U abierto, en un punto x 2 U es el rango de Df (x) : Usaremos la
notacion rang(f (x)) para indicar el rango de f en x :
Observacion. Si f tiene rango r en un punto x 2 U , entonces existe una vecindad abierta V U de x, tal que para cada y 2 V se tiene que
rang(f (y)) r :
Teorema 1.18 (del Rango) Sean U R m+n un conjunto abierto y f : U ! R m+p una aplicacion C r r 1 : Supongamos que el rango de f es constante igual a m para cada x 2 U : Entonces existen difeomor smos
Cr
desde un abierto de R m R n que contiene a x, desde un abierto que contiene a f (x) en R m R p , tales que f (x y ) = (x 0).
Este Teorema es ilustrado geometricamente en la gura siguiente. Su demostracion es una consecuencia inmediata de los Teoremas de la Forma local de la Inmersiones y de la Submersiones.
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Rm
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Rn
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. . . . . . . . . . . . .
f (x)
R m+p
Rm
Rp
(x y )
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
(x 0)
61
un conjunto abierto y f : U ! R m una aplicacion diferenciable. Decimos que un punto x0 2 U es un punto regular de f , si rang(f (x0 )) es maximal, es decir, rang(f (x0 )) = m nfn mg : Si x0 no es regular, decimos que es singular.
De nicion 1.12 Sean U
Rn
Los Teoremas anteriores, son llamados Teoremas de rango maximo y el siguiente Teorema los resume en uno solo.
Teorema 1.19 Sea W R n un conjunto abierto, con 0 2 W y sea f : W ! R m una aplicacion de clase C r , r 1 con f (0) = 0. Supongamos
que 0 es un punto regular de f , tenemos I.- Si n = m. Entonces existen conjuntos abiertos U V teniendo a 0 tales que f : U ! V es un difeomor smo.
Rn
con-
II.- Si n m. Entonces rang(f (0)) = m y renumerando las funciones coordenadas (f1 f2 : : : fm ) de f y las coordenadas (x1 x2 : : : xn) de R n si es necesario, podemos asumir que
0 B B B B B B @ ( f 1 f2 : : : f m ) det @ (x x : : : x ) (0) = det B B B 1 2 m B B B B @
@f1 (0) @x1 @f2 (0) @x1
@f1 (0) @x2 @f2 (0) @x2
@f1 (0) @xm @f2 (0) @xm
. . .
@fm (0) @x1
. . .
@fm (0) @x2
. . .
@fm (0) @xm
1 C C C C C C C C C C C C C A
6= 0 :
m m
Entonces, existen vecindades abiertas U V de 0 en R n con U W y un difeomor smo C r , h : U ! V con h(0) = 0 tal que
(f h)(x1 x2 : : : xm xm+1 : : : xn) = (x1 x2 : : : xm)

para (x1 : : : xm : : : xn) 2 U .
62
III.- Si n > m. Luego, rang(f (0)) = m y renumerando las funciones coordenadas de f y las coordenadas de R n , si es necesario, podemos asumir que ! @ ( f 1 : : : fm ) det @ (x : : : x ) (0) 6= 0 : 1 m Entonces existen un abierto U R n;m con 0 2 U , y una aplicacion C r , g = (g1 g2 : : : gm ) : U ! R m con g (0) = 0 tal que
f (g1(xm+1 : : : xn) : : : gm(xm+1 : : : xn) xm+1 : : : xn) = 0 para (xm+1 : : : xn) en una vecindad de 0 en R n;m .
IV.- Si n m. Entonces rang(f (0)) = n y renumerando las funciones coordenadas de f y las coordenadas de R n , si es necesario, podemos asumir que ! @ ( f 1 : : : fn ) det @ (x : : : x ) (0) 6= 0 : 1 n Entonces existen vecindades abiertas U V de 0 en R m y un difeomor smo C r , h : U ! V , con h(0) = 0 tal que
(h f )(x1 : : : xm) = (x1 : : : xm 0 : : : 0) :
1.6 Ejercicios
En los problemas asuma que las funciones tienen tanta clase de diferenciabilidad como sea necesaria, salvo mencion explic ta. 1. Suponga que f : R2 ! R es diferenciable. De na F : R 2 ! R (x y) . por F (x y) = f (x xy). Encuentre @F @x@y
63
2. Si f : R 3 ! R y g : R 2 ! R . De na F (x y) = f (x y g(x y)), Suponga que f y g son diferenciables, y exprese las derivadas parciales de primer y segundo orden de F en termino de aquellas de f y g. 3. Sea F = g f , donde f (x y) = (xy x2y) y g(s t) = (s + t s2 ; t2 ). Calcule JF (s t) = @ (F1 F2) , es decir, la matriz jacobiana de F = @ (s t) (F1 F2) con respecto a las variables (s t). 4. Sea F : U R 3 ! R 3 (U abierto) una aplicacion de clase C r (r 1). Escribiendo F (x y x) = (f1(x y z) f2(x y z) f3(x y z)) , tenemos que su matriz jacobiana es 0 @f1 @f1 @f1 1 B C B B @x @y @z C C
B C B C B @f @f @f 2 2 2 C B JF (x y z) = B @x @y @z C : C B C B C B C B @f @f @f @ 3 3 3C A @x @y @z Se de ne la divergencia de F , denotada por div F , como @f2 + @f3 1 + div F = @f @x @y @z
(este concepto se extiende modo natural a R n ), y el rotacional de F , denotado por rot F o bien por r F , por ! ! !! @f @f @f @f @f @f 3 2 1 3 2 1 rot F = @y ; @z @z ; @x @x ; @y : Note que div F no es otra cosa que la la traza (suma de los elementos de la diagonal) de la matriz jacobiana, y las componentes de rot F son las diferencias de los elementos situados simetricamente respecto de la diagonal.
64
Calculo Diferencial en Espacios Euclideanos Sea U R 3 un conjunto abierto. Sea F : U ! R 3 y : U ! R de clase C r (r su cientemente grande). (a) Si F = grad = (@ =@x @ =@y @ =@z) . Pruebe que 2 @2 + @2 : div F = @ + @x2 @y2 @z2 La expresion del segundo miembro es llamada Laplaciano de , y se acostumbra a denotarlo por r2 . Luego la divergencia de un gradiente grad es el laplaciano r2 , es decir, div(grad ) = r2 . A seguir pruebe que: (b) rot(grad ) = 0 (c) div(rot F ) = 0 . (d) div(aF + bG) = a div F + b div G y rot(aF + bG) = a rot F + b rot G , (e) div( F ) = div F + < grad F > y rot( F ) = rot F + grad F , (f) Si U = f(x y z) 2 R 3 : (x y) 6= (0 0)g , y ! y x F (x y z) = ; x2 + y2 x2 + y2 entonces div F = 0 y rot F = 0 en todo U . 5. Suponga que f (x y) = (x ; cy) + (x + cy), donde :R !R k son aplicaciones de clase C (k 2) y c es una constante. Pruebe que f satisface la ecuacion @ 2 f = c2 @ 2 f : @y2 @x2
2 2 6. Sea (x1 x2 x3) = x2 1 + x2 + x3 y de namos f por 4 ) + ( (x1 x2 x3 ) + cx4 )) f (x1 x2 x3 x4 ) = ( ( (x1 x2 x3 ) ; cx (x1 x2 x3)
Calculo Diferencial en Espacios Euclideanos con (x1 x2 x3) 6= (0 0 0) . Muestre que
65
@ 2 f = @ 2 f + @ 2 f + @ 2 f (ecuacion de la onda) @x2 @x2 @x2 @x2 4 1 2 3

7. Pruebe que g(s t) = (cosh(s) cos(t) senh(s) sen(t)) tiene inversa local. Encuentre un dominio sobre el cual g;1 esta de nida. 8. Sea g : ]0 1 ! R dada por g(t) = t4 + 2t2. Pruebe que g;1 existe y encuentrela explic tamente. 9. De na g : R 2 ! R 2 por g(s t) = (es cos(t) es sen(t)). (a) Pruebe que g satisface las condiciones del Teorema de la Funcion Inversa. f = f(s t) : 0 < t < 2 g. Muestre que g=4 f es inyectiva. (b) Sea 4 f) y g;1. Encuentre g(4 (c) >Existen otros dominios sobre los cuales g es inyectiva? Si responde a rmativamente, determine esos dominios. Si su respuesta es negativa, justi que. 10. Sea g(s t) = (s + f (t) t + f (s)), donde f 2 C 1 y jf 0(u)j c < 1 , para todo u 2 R . (a) Pruebe que g(R2 ) = R 2 , y que g es inyectiva. (b) >Es posible aplicar el Teorema de la Funcion Inversa a g?. Justi que. 11. Calcular las derivadas parciales de las aplicaciones de nidas a seguir, en los puntos donde existan, (a) f (x y z) = xyz (b) f (x y z) = log(x2 + 2y2 ; 3z2 ) .
66
Calculo Diferencial en Espacios Euclideanos sat-
2 12. Sea (r t) = tne; r4t . Calcular el valor de n de nodo que isfaga la ecuacion
! @ = 1 @ r2 @ : @t r2 @r @r
@u = 0 . Encontrar los valores de las 13. Sean z = u(x y)eax+by y @x@y constantes a y b tales que
@ 2 z ; @z ; @z + z = 0 : @x@y @x @y
14. Calcular las derivadas direccionales en los puntos y direcciones dadas: (a) f (x y z) = x2 + 2y2 + 3z2 en (1 1 0) en la direcioon de e1 ; e2 + 2e3 (b) f (x y z) = (x=y)z en (1 1 1) en la direccion de 2e1 + e2 ; e3 . (x (x)) 6= 0 para cada 15. Suponga que F (x (x)) = 0 y que @F @y x 2 R . Calcule 0 y 00 .
16. Sea F ( (y z) y z) = 0. Suponga que @F @x ( (y z ) y z ) 6= 0 para 2 @ 2 cada (y z) 2 R . Encuentre @x2 2 3 3 17. Sean (x1 x2 x3 x4) = x2 2 + x4 ; 2x1 x3 , (x1 x2 x3 x4 ) = x2 + x4 + 3 x3 (x1 x2 x3 x4)) y 1 ; x3 . Sea F (x1 x2 x3 x4 ) = ( (x1 x2 x3 x4 ) x0 = (1 ;1 1 1). Muestre que F satisface las hipotesis del Teorema de la Funcion Impl cita. >Que variable(s) puede(n) despejar(se)? Calcule la derivada de la(s) funcion(es) dada(s) por el Teorema de la Funcion Implic ta. 18. Sean f g : U R n ! R (U abierto) aplicaciones diferenciables. Probar (a) grad f = 0 si f es constante en U
Calculo Diferencial en Espacios Euclideanos (b) (c) (d) (e)
67
grad(f + g) = grad f + grad g grad(cf ) = c grad f , donde c 2 R es una constante graf(fg) = f grad g + g grad f grad(f=g) = (g grad f ; f grad g)=g2 , en los puntos donde g 6= 0 . 19. La aplicacion exponencial de matrices exp : M (n n R ) ! M (n k A 1 n R ) es de nida por exp(A) = k=0 k! . Pruebe que exp es una aplicacion de clase C 1, y que Dexp(0) es un isomor smo. Concluya que existe una funcion C 1, que podemos llamar logaritmo de matrices, log : U ! M (n n R ), donde U es una vecindad abierta de la matriz identidad I en GL(n R ), tal que exp(log(X )) = X , para todo X 2 U . (a) Calcule exp(I) (b) si A 2 M (n n R ) tiene la propiedad que Ak = 0 para algun k 1 . Calcule exp(A) (c) Si A 2 M (2 2 R) tiene la forma
! a 0 A= 0 b :
Calcule exp(A) . (d) Calcule D log(I ) . 20. Sea g : R 2 ! R 4 dada por Pruebe que g es una inmersion C 1. 21. De na f : R ! R dada por: ( ; 12 e x si x > 0 f (x) = 0 si x 0 :
g(x y) = ((r cos(y)+a) cos(x) (r cos(y)+a) sen(x) r sen(y) cos(x=2) r sen(y) sen(x=2)) :
68
Calculo Diferencial en Espacios Euclideanos (a) Pruebe que f 2 C 1 (b) pruebe que g(x) = f (x ; a)f (x ; b) es de clase C 1, positiva sobre ]a b , y es igual a cero en fuera del intervalo ]a b (c) pruebe que R x g(t)dt ;1 h(x) = R 1 ;1 g(u)du es de clase C 1 y satisface h(x) = 0 para x a , h(x) = 1 para x b , y 0 < h(x) < 1 para x 2 ]a b , y es estrictamente creciente en ese intervalo.
22. Pruebe que f : R ! R 2 dada por

x ( x ( f (x) = e + e2 ; x) e ; e2 ; x)
es una inmersion inyectiva. >Cual es la imagen de f ?

3 23. Si ! R es dada por f (x1 x2 x3) = (r)ex3 con r = q 2f : R x1 + x2 es una funcion C 1 , igual a 1 en una vecindad 2 , donde 0 de 0 , y (1) = 0 , (1) 6= 0. Pruebe que f es una submersion C 1. Dibuje los conjuntos f ;1(c) para diferentes valores de c.
24. Sea f : ]0 1
1 ) (t), donde ! R3 dada por f (s t) = (t) + (s ; 2
(t) = (cos(t) sen(t) 0) t ) (t) + sen( t )(0 0 1) : (t) = cos( 2 2
Pruebe que f es una inmersion C 1. >Cual es la imagen de f ? 25. Sea f : ] ; 1 +1 ! R 2 dada por f (t) = (t3 ; t t2 ). Pruebe que f es una inmersion C 1, la cual es una biyeccion de ] ; 1 +1 sobre su imagen, pero f ;1 no es continua en todas partes. Encuentre el (los) punto(s) de discontinuidad de f ;1 .
69
26. Consideremos funciones diferenciables f g h : R ! R y de na F : R 2 ! R 2 por F (x y) = (f (x)h(y) g(y)). Suponga que f y g son difeomor smos de R sobre R y pruebe que F es un difeomor smo si y solo si 0 2 = h(R ). Construya ejemplos espec cos (es decir, dar expl citamente f , g y h ). 27. Sea f : R 2 ! R de nida por:
8 > > < (x2 + y2) sen px21+y2 f (x y) = > > :0
si (x y) 6= (0 0) si (x y) = (0 0) :
(a) Demostrar que f es diferenciable en todas partes (b) Demostrar que las derivadas parciales de f son funciones acotadas, pero discontinuas en (0 0) 28. En R 3 considere las coordenadas (
') de nidas por las formulas c sen( ) cos(') y = c sen( ) sen(') z = csenh( ) x = cosh( ) ; cos( ) cosh( ) ; cos( ) cosh( ) ; cos( ) donde c > 0 es una constante. Determine un abierto U R 3 donde estas coordenadas estan bien de nidas. 29. Suponga que F (u v x y z) y G(u v x y z) son funciones de clase C r (r 1 ) de nidas en un conjunto abierto U R 5 . Suponga ademas que u y v son funciones de x y z , las cuales satifacen las ecuaciones ( F (u v x y z ) = 0 G(u v x y z) = 0 : Calcular las derivadas parciales de u y de v respecto de las variables x e y . 30. Sea f : R n ! R n una aplicacion diferenciable, con f (0) = 0 . Si Df (0) no tiene valor propio 1, demuestre que existe un abierto V R n con 0 2 V tal que f (x) 6= x para todo x 2 V ; f0g .
70
31. Sea U R m un conjunto abierto, y sea f : U ! R n una aplicacion que satisface jjf (x) ; f (y)jj jjx ; yjj para cada x y 2 U , donde es una constante. Sean a 2 U y g : V R n ! R ` una aplicacion diferenciable ( V abierto), con f (U ) V y b = f (a) . Si Dg(b) = 0 , demuestre que g f : U ! R ` es diferenciable en a y que D(g f )(a) = 0 . 32. Sean V = R 3 ; f(x y z) : y = 0 x 0 g y f : V ! R una aplicacion diferenciable. Exprese grad f en terminos de las coordenadas cilindricas. 33. (Metodo para construir difeomor smos). Sea g : 0 +1 ! R continua, con g(t) > 0 para todo t 0 , y sea U = f(x y) 2 R 2 : 0 < x < yg . De na f : U ! R 2 por
f (x y) =
Z x+y
0
g(t)dt
Z y;x
0
g(t)dt :
R2 .
Pruebe que f es un difeomor smo C 1 sobre un abierto de Construya ejemplos concretos. 34. Sea f : R ! R 2 dada por ( 2 2 t t ) para t 0 f (t) = ( (t2 ;t2) para t 0 :
Pruebe que f es de clase C 1 , pero no de clase C 2 . 35. Pruebe que f : R ! R 2 dada por f (t) = (t3 ; 4t t2 ; 4) es una inmersion de clase C 1 no inyectiva. Dibuje la imagen de f . 36. Sea f (t) = (t3 t2), para todo t 2 R . >f es una inmersion? (justique su respuesta). 37. Sea U = ]0 2 ]0 2 , y sea f : U ! R 3 la funcion de nida por
f (u v) = ((r cos(u) + a) cos(v) (r cos(u) + a) sen(v) r sen(u))
71
con 0 < a < r. Pruebe que f es una inmersion inyectiva. >Cual es la imagen de f ? 38. Dadas f g : J ! R , donde J R es un intervalo abierto. Suponga que f (v) > 0 para todo v 2 J , y que f g 2 C k , con k 1. Sea F : J R ! R 3 dada por F (u v) = (f (v) cos(u) f (v) sen(u) g(v)). Pruebe que si f g son de clase C k y g0(v) 6= 0, entonces F es una inmersion. Encuentre un dominio sobre el cual F es inyectiva. Dibuje la imagen de F , y de algunos ejemplos de funciones f y g que satisfacen las condiciones anteriores. Gra que en cada caso la imagen de F . Por ejemplo, considere f (v) = a cosh(v) y g(v) = av con a > 0. 39. De na F : R 2 ! R 3 por F (u v) = (u v u3 ; 3v2u). Pruebe que F es una inmersion inyectiva de clase C 1. Dibuje la imagen de F . 40. Sea : R 2 ! R 3 dada por 4v 2(u2 + v2) : (u v) = 2 4u2 u + v + 4 u2 + v2 + 4 u2 + v2 + 4 Pruebe que es una inmersion de clase C 1. 41. Sea F : R ! R de nida por
x + x2 sen( 1 ) si x 6= 0 2 x f (x) = 0 si x = 0 : Pruebe que f es diferenciable y que f 0(0) 6= 0, pero no existe ningun intervalo abierto I conteniendo a 0 sobre el cual f tiene inversa. >Porque esto no contradice el Teorema de la Funcion Inversa?
42. En R 2 use la metrica (distancia) dada por la norma jj(x y)jjs = jxj + jyj. Sea f : R 2 ! R 2 dada por f (x y) = (x + y xy). Calcule Df 1 a2 ). >Cambia el resultado si usamos la norma k(x y )k = px2(a + y2?
72
43. Calcule las coordenadas del vector gradiente gradf (x y) , para f : R 2 ! R diferenciable, en una base arbitraria V = fv1 v2 g de R 2 . 44. Pruebe que para
8 xy > > < px2 + y2 f (x y) = > > : 0
si (x y) 6= (0 0) si (x y) = (0 0)
@f (0 0) , pero f no es existen las derivadas parciales @f (0 0) y @x @y diferenciable en (0 0). >f es continua en (0 0)?
45. Sea f : R 2 ! R dada por
8 xy > < x2 + y2 si x2 + y2 6= (0 0) f (x y) = > :0 si x = y = 0 :
@f (0 0) Pruebe que f no es continua en (0 0), y que @f (0 0) y @x @y existen. >f es diferenciable en (0 0)? (Justi que sin hacer calculos).
46. Pruebe que f : R n ! R dada por f (x) = kxk = diferenciable, de hecho f es de clase C 1 en R n ; f0g.
n x2 i=1 i
es
47. Sea f : R 3 ! R 2 de nida por f (x y z) = (xyez +x2 sen(y) sen(xy )). >Es posible aplicar el Teorema de la Funcion Impl cita a f ?, >es f una submersion? 48. Encuentre la derivada direccional de f : R 3 ! R dada porpf (x y z) = p2 2 4 2 x + y + z en el punto (1 1 1) y en la direccion 2 22 0 . 49. Sea f : R ! R 3 y g : R 3 ! R 2 dadas por f (t) = (sen(t) et cos(t) t4) 2 y g(x1 x2 x3) = (ex1x2 cos(x2 1 + x2 )) . Calcule D (g f )(0) .
73
50. Aplique el Teorema de la Funcion Impl cita a las siguientes funciones, (a) f (x y) = x2 cos(y) + sen(y) en (0 0). p p (b) f (x y z) = x2 + y2 + z2 ; sen((x + y + z) ) ; 3 en (1 1 1). Justi que su respuesta. 51. Considere el sistema de ecuaciones (f (x y))3 + x(g(x y))2 + y = 0 (g(x y))3 + yg(x y) + (f (x y))2 ; x = 0 en las incognitas f (x y) y g(x y) . Aplique el Teorema de la Funcion Impl cita para probar que el sistema de ecuaciones tiene solucion. m+n u(x y ) 52. Calcule @ @xm @yn , donde u(x y) = sen( x + y + ) . 53. Sea u(x y) = eax cos(by). Calcular dn u(x y). 54. Construya una funcion f : R ! R de clase C n , pero no de clase C n+1 . 55. Pruebe que f : ]0 1 ! R dado por f (t) = tan( t2 ) es un difeomorsmo C 1. 56. Sea exp(x) = ex. Considere la funcion : R ! R , dada por
;1 (t) = exp (t;a)(t;b) 0

(a) Pruebe que k 2 N.
si a < t < b otro caso (a) =

(k )
2 C 1 y que
(k)
(b) = 0, para todo
74
Calculo Diferencial en Espacios Euclideanos (b) De na : R ! R por
R t (x)dx (t) = R;1 1 (s)ds ;1 Pruebe que 2 C 1 y que (t) = 0 para t a y (t) = 1 para t b. (c) De na : R ! R por (t) = 1 ; (t). Estudie el gra co de cuando a = 1 y b = (1 + )2, > 0. (d) Sea f : R ! R , una aplicacion C 1 , tal que jDf (x)j k < 1 para todo x 2 R . De na ' : R 2 ! R 2 , '(x y) = (x + f (x) y + f (y)). Pruebe que ' es un difeomor smo. (e) De na : R n ! R dada por (x) = (kxk2). Pruebe que 2 C 1, y que (x) = 0 cuando kxk2 (1 + )2 y (x) = 1 para jjxjj < 1.
2 57. Sea B (r) = fx 2 R n : jjxjj < rg, donde jjxjj = Pn . Pruebe i=1 xirx n es que la aplicacion f : B (r) ! R dada por f (x) = q 2 r ; jjxjj un difeomor smo C 1. Indicacion. f ;1(y) = q 2 ry . r + jjyjj 58. Pruebe que, (a) Si f y g son inmersiones entonces f g tambien lo es, (b) si f y g son inmersiones, entonces g f es una inmersion. c) Vale lo anterior si cambiamos inmersion por submersion? d) Si f es inmersion y g es submersion (o vice versa) >Que podemos decir acerca de f g y de f g ? 59. Considere la funcion f : M (n n R ) ! M (n n R ) de nida por f (X ) = X 2 . Demuestre que f es de clase C 1 :
Dibuje el gra co de . (tal funcion es llamada una \funcion cototo").
75
60. Use el Teorema de la Funcion Inversa para demostrar que f es un difeomor smo local alrededor de la matriz identidad. >Es f un difeomor smo global? Justi que su respuesta. 61. Pruebe que 8 xy > si (x y) 6= (0 0) > < px 2 + y 2 f (x y) = > > :0 si (x y) = (0 0) tiene derivadas parciales @f (0 0) y @f (0 0) pero f no es difer@x @y enciable en (0,0) . > f es continua en (0,0) ? Justi que su respuesta. 62. Calcule las derivadas 0(x) y 00(x) donde la funcion y = (x) satisface la ecuacion sen(y) + x2 = 0 . 1 63. Sea f :]0 1 R ! R 3 dada por f (s t) = (t) + (s ; 2 ) (t) donde
8 > < (t) = (cos(t) sen(t) 0) > : (t) = cos( t ) (t) + sen( t )(0 0 1) 2 2 Muestre que f es una inmersion C 1 .
64. >Es posible aplicar el Teorema de la Funcion Impl cita a la funcion f (x y) = x2 cos(y)+sen(y) en el punto (0,0) ? > Es f submersion en el punto (0,0)? 65. Sea f : R 2 ! R de nida por 8 2 2 1 (x y) 6= (0 0) > < (x + y ) sen( x2+ y2 ) f (x y) = > :0 (x y) = (0 0) Determine los valores para los cuales f es diferenciable en todo R2 :
76
66. Calcular la derivada direccional de f (x y) = x2 + 4y2 + ex cos(y) en el punto (0 0) , en la direccion que forma un angulo de 30 con el eje X . 67. Sea f : R 3 ! R 3 dada por f (r ) = (r sen( ) cos( ) r sen( ) sen( ) r cos( )) donde r > 0 . Demuestre que f es un difeomor smo local de clase C 1 , y encuentre un abierto U R 3 donde f=U : U ! f (U ) es un difeomor smo (describa U expl citamente). Calcule Df ;1(u v w) donde (u v w) 2 f (U ) . 2 @2u 68. Si u = f (x y) es de clase C r (r 2 . Expresar 4u = @ u + @x2 @y2 en terminos de coordenadas polares. 69. >Para que valores de x e y puede resolverse la ecuacion
ex2+y2 +z2 ; cos(x2 + y2 + z2 ) = 0

para z ?
Cap tulo 2 Super cies en Espacios Euclideanos

Cuando m n la inclusion canonica i : R m ! R n dada por i(x1 : : : xm ) = (x1 : : : xm 0 : : : 0) nos permite identi car R m con R m f0g R n , y podemos escribir Rn = R m R n;m . Recordemos que dado un conjunto M R n , podemos dar a M una topolog a de niendo los abiertos de M como sigue: A M es un abierto si existe un conjunto abierto U Rn tal que A = M \ U . Es facil ver que la coleccion de los abiertos de M de nidos de este modo forman una topolog a para M , y decimos entonces que M tiene la topolog a inducida por la de R n
De nicion 2.1 Sea M
con la topolog a inducida. Decimos que M es una super ( r 1 ) y dimension m en R n si, para cada x 2 M existe un abierto U R n con x 2 U , y existe un difeomor smo C r f : U ! f (U ) R n , tal que f (M \ U ) = f (U ) \ (R m f0g). El numero n ; m es llamado la codimension de M en R n . cie de clase C r
Rn ,
77
78
Super cies en Espacios Euclideanos
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. . . . . . . . .. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
R n;m
Rn
U \M f
Rm
f (U ) f (x) f (U \ M ) = f (U ) \ R m
Teorema 2.1 Sea M
con la topolog a inducida. Entonces las a rmaciones siguientes son equivalentes,
Rn ,
1 ) y dimension m en R n (ii) para cada x 2 M existe un abierto U R n con x 2 U y existen n ; m funciones reales de clase C r , fi : U ! R , con fi(x) = 0 , i = 1 2 : : : n ; m tales que las formas lineales dfi (x) : R n ! R son linealmente independientes y n\ ;m ;1 M \ U = fi (0)
i=1
(i) M es una super cie de clase C r ( r
(las n ; m formas lineales dfi (x) : R n ! R son linealmente independientes si, y solo si, la matriz jacobiana de la aplicacion f : U R n ! R n;m
i (x) Jf (x) = @f @xj
i=1 ::: n;m j =1 ::: n
tiene rango n ; m), donde f = (f1 : : : fn;m ) (iii) para cada x 2 M existe un abierto U R n , con x 2 U , y existe una submersion C r f : U ! R n;m , con f (x) = 0 , tal que M \ U =
79
(iv) para cada x 2 M , existen un abierto U R n con x = (x1 : : : xn) 2 U , un abierto U 0 R m con x0 = (x1 : : : xm ) 2 U 0 y n ; m funciones reales C r , hi : U 0 ! R , i = 1 2 : : : n ; m tales que, salvo una permutacion en las coordenadas, M \ U es el gra co de la aplicacion h = (h1 : : : hn;m ) : U 0 ! R n;m , esto es, toda super cie es localmente el gra co de una aplicacion diferenciable (v) para cada x 2 M , existen abiertos U R n con x 2 U y Rm con 0 2 y una aplicacion C r ' : ! R n , con '(0) = x y tal que ' es un homeomor smo desde sobre M \ U (M con la topolog a inducida de R n ) y con D'(0) : R m ! R n inyectiva. Una aplicacion ' como esta es llamada una parametrizacion del abierto V = M \ U de M que contiene a x.
consecuentemente toda super cie es localmente la imagen inversa de un valor regular de f ). En general, sea U R n y sea f : U ! R ` una aplicacion de clase C r (r 1). Decimos que v 2 R ` es un valor regular de f si , o bien f ;1 (v) = o bien f ;1(v ) 6= y en este caso para cada x 2 f ;1 (v ) , la derivada Df (x) : R n ! R ` es una aplicacion lineal sobreyectiva. En particular, n ` .
f ;1(0) (en este caso decimos que 0 es un valor regular de f y
escribiendo f = (f1 : : : fn;m) se tiene que las funciones coordenadas fi : U ! R de f satisfacen (ii), pues dfi (x) son linealmente independientes ;m ;1 ;1 para cada x 2 U y \n i=1 fi (0) = f (0) = M \ U . (iii) ) (i)) Sean x 2 M y U R n abierto con x 2 U , y sea f : U ! R n;m una submersion C r tal que M \ U = f ;1(0) entonces desde el Teorema de la Forma Local de las Submersiones, existen un abierto U 0 R n con x 2 U 0 , un difeomor smo C r , h : U 0 ! h(U 0 ) R n tal que
Demostracion. (ii) ) (iii)) Si las aplicaciones fi : U ! R , i = 1 : : : n ; m son como en (ii), entonces es inmediato que la aplicacion f = (f1 : : : fn;m) : U ! R n;m es una submersion y que M \ U = f ;1 (0). (iii) ) (ii)) Si f : U Rn ! R n;m es una submersion como en (iii),
80
f=U 0 = 2 h, donde 2 : R n = R m R n;m ! R n;m es la proyeccion en la segunda coordenada. Tenemos, M \ U 0 = f ;1(0) = ( 2 h);1(0) = ;1(0)) = h;1(R m f0g), es decir, h(M \ U 0 ) R m f0g. Luego, h;1( 2 h(M \ U ) = h(U ) \ (R m f0g) y el difeomor smo h : U 0 ! h(U 0 ) satisface la de nicion de super cie. (i) ) (v)) Sean x 2 M y U R n un conjunto abierto, y sea f : U ! f (U ) R n un difeomor smo C r r 1, tal que f (M \ U ) = f (U ) \ (R m f0g). Aplicando una traslacion, si es necesario, podemos suponer que f (x) = 0 . Haciendo = f (U \ M ) = f (U ) \ (R m f0g) Rm f0g = R m , tenemos que es abierto y 0 2 . Sea i : R m ! R n la inclusion canonica, i(y ) = (y 0), donde 0 2 R n;m . De namos ' = f ;1 i entonces ' : ! R n satisface '(0) = x, ' 2 C r y es un homeomor smo desde sobre M \ U . Ademas, D'(0) : R m ! R n es inyectiva. Luego ' es una parametrizacion de la vecindad M \ U de x en M . (v) ) (iv)) Renumerando las coordenadas de R n , si es necesario, podemos suponer que D'(0)(Rm ) \ R n;m = f0g, donde R n = R m R n;m . Sea 1 : R m Rn;m ! R m la proyeccion en la primera coordenada, m n;m = f0g se sigue que D( 1 ')(0)R m = 1 (x y ) = x. De D'(R ) \ R m m = R . Ahora, como ' : Rm ! Rn y 1 : Rn ! Rm , 1 D'(0)R se tiene 1 ' : R m ! R m , y su derivada en 0 es sobreyectiva, por lo tanto D( 1 ') : R m ! R m es un isomor smo y por el Teorema de la Funcion Inversa, existe un abierto 0 , con 0 2 0 , tal que ( 1 ')= 0 : 0 Rm ! ( 1 ')( 0) R m es un difeomor smo C r . Tomamos el abierto 0 R m , con 0 2 0 y h1 : : : hn;m las ultimas n;m ~ = ' ( 1 ');1 es claro que funciones coordenadas de la aplicacion h r 0 0 0 ~ 2 C y que h ~ (U ) = '( ), donde U = ( 1 ')( 0 ) R m es abierto. h ~ (U 0 ) es un abierto de M y por de nicion de topolog a inducida Luego, h ~ (U 0 ) = M \ U . Ademas, M existe un abierto U R n tal que '( 0 ) = h r ~ = (h1 : : : hn;m ) : U 0 R m ! R n;m . es el gra co de la aplicacion C , h (iv) ) (iii)) Sean x 2 M y U R n un abierto con x = (x1 : : : xn) 2 U , y sea U 0 R m abierto, con x0 = (x1 : : : xm) 2 U 0 y h = (h1 : : : hn;m) : U 0 R m ! R n;m una aplicacion de clase C r , r 1, tal que M \ U =
81
graf(h). Escribamos R n = R m R n;m y denotamos los puntos de R n por (u v) con u 2 R m y v 2 R n;m . Sea V = U 0 R n;m R n es claro que V es abierto y que V \ M = U 0 \ M . De namos la aplicacion C r , F : V ! R n;m por F (u v) = v ; h(u) entonces F ;1(0) = f(u v) 2 V : F (u v) = 0g = f(u v) 2 V : v = h(u)g = graf(h). Ahora, dado (z w) 2 R m R n;m se tiene que DF (u v)(z w) = w ; Dh(u)z, donde Dh(u) : R m ! R n;m . Luego, dado 2 R n;m eligiendo w 2 R n;m como el vector +Dh(u)z tenemos DF (u v)(z w) = +Dh(u)z ;Dh(u)z = , es decir, F : V ! R n;m es una submersion C r .
Observaciones.
1. Sea M R n una super cie de dimension m y clase C r ( r 1). Para simpli car la notacion, escribiremos simplemente M m para indicar la super cie y el exponente m indicara su dimension. 2. En (v) las dos condiciones, inmersion y homeomor smo, son esenciales. Por ejemplo, tomemos = R y ' : R ! R 2 dada por '(t) = (t2 t3 ) es claro que ' es un homeomor smo C 1 desde R en (0) = (0 0) : Desde '(R ) R 2 , pero no es una inmersion, pues d' dt la traza de ' en R 2 se ve facilmente que '(R) no es una super cie en R 2 . Otro ejemplo es dado considerando la aplicacion : R ! R 3 dada por p p p p (t) = cos(t 2) (2 + cos(t 2)) sen(t 2) (2 + cos(t 2)) sen(t) : Es facil ver que es una inmersion de clase C 1, pero no es homeomor smo sobre su imagen, la cual esta contenida en el toro T2 R3 , n o T2 = (cos(t) (2 + cos(s)) sen(t) (2 + cos(s)) sen(s)) 2 R 3 : s t 2 R :
Indicacion. Pruebe que T2
y de clase C 1 de R 3 , y que
R3 (R )
es una super cie de dimension 2 es denso en T2 .
82
Super cies en Espacios Euclideanos Un ejemplo mas sencillo de una inmersion inyectiva que no es homeomor smo sobre su imagen es dado por la aplicacion ' : ] ; 1 1 ! R 2 de nida por '(t) = (t3 ; t t2 ) . Los detalles son dejados al lector.
2.1 Ejemplos de Super cies

1. Super cies de dimension n en R n . Un subconjunto M de R n es super cie de dimension n si, y solo si, es un subconjunto abierto de R n . En efecto, si M es un subconjunto abierto de R n entonces basta tomar una unica parametrizacion ' : M ! M dada por ' = IM , aplicacion identidad de M . Rec procamente, supongamos que M es una super cie de clase al menos C 1 . Sea p 2 M , y sea ' : U0 R n ! U M una parametrizacion con p = '(x0 ) . Como para todo x 2 U0 la aplicacion lineal D'(x) : R n ! R n es inyectiva, se sigue que D'(x) es un isomor smo, luego por el Teorema de la Funcion Inversa, ' es un difeormor smo local de clase C 1 desde una vecindad W0 de x0 en una vecindad de p = '(x0) . Restringuiendo ' a W0 se tiene que '=W0 : W0 ! '(W0) es un difeomor smo, por lo tanto '(W0) es un conjunto abierto de R n , y como M es la union de las vecindades parametrizadas de sus puntos, concluimos que M es un conjunto abierto en R n . Nota. Lo anterior tambien vale para super cies de clase C 0 , pero la prueba no la haremos, pues depende del Teorema de Brouwer sobre la Invariancia de los Dominios. 2. En el otro extremo, respecto de la dimension de una super cies, tenemos las super cies de dimension cero. A rmacion. Sea M R n . Entonces M es una super cie de dimension cero si, y solo si, M es un conjunto de puntos aislados. La prueba de esta a rmacion es facil y se deja al lector.
83
3. Gra cos de aplicaciones diferenciables. Sea U R m un conjunto abierto, y sea f : U ! R n una aplicacion de clase C k , su gra co es el conjunto graf(f ) = f(x f (x)) 2 R m R n : x 2 U g . A rmamos que M = graf(f ) es una super cie de clase C k y dimension m contenida en R m R n . En efecto, basta considerar una unica parametrizacion ' : U ! M dada por '(x) = (x f (x)) , la cual es de clase C k y D'(x) = (I Df (x)) es inyectiva. Ahora sea : R m R n ! R m la proyeccion en la primera coordenada, (x y) = x . Es claro que es continua y '(x) = x y que ' ( =M )(x f (x)) = (x f (x)) . Por lo tanto, ' es un homeomor smo sobre su imagen, cuya inversa es =M . Como ejercicio el lector puede construir ejemplos considerando funciones conocidas. A rmamos que f es de clase C k si, y solo si, M = graf(f ) es una super cie de clase C k . En efecto, si f es de clase C k ya mostramos que M = graf(f ) es una super cie de clase C k . Rec procamente, supongamos que en M = graf(f ) existe un abierto V para el cual existe una parametrizacion : U0 R m ! V de clase C k+1 . Ahora sea ' : U R m ! M la parametrizacion '(x) = (x f (x)) anterior. Sea W0 = (V ) , es claro que W0 R m es un conjunto abierto. Consideremos y0 2 U0 y x0 2 W0 tales que (y0) = '(x0 ) . Tenemos que = ( =M ) : U0 ! W0 es k +1 un homeomor smo de clase C . Ahora, tenemos ' ( ) = y derivando esta igualdad nos queda D('( ( (u))) D( )(u) = D (u) para cada u 2 U0 , como las derivadas D'(x) y D (y) son inyectivas, se sigue que D( )(u) : R m ! R m es una aplicacion lineal inyectiva, por lo tanto un isomor smo, del Teorema de la Funcion Inversa concluimos que : U0 ! W0 es un difeok +1 mor smo local de clase C , esto es, existen abiertos U1 U0 y W1 W0 tal que : U1 ! W1 es un difemormor smo C k+1 . );1 , se sigue que ' es de clase C k+1 en Como '=W1 = ( el abierto W1 , luego '(x) = (x f (x)) es de clase C k+1 , y por lo tanto M = graf(f ) es de clase C k+1 , lo cual termina la prueba.
84
Super cies en Espacios Euclideanos Considerando aplicaciones de clase C k pero no de clase C k+1 podemos construir super cies de clase C k pero no de clase C k+1 . Por ejemplo, dado k 1 sea fk : R ! R de nida por
k si x > 0 fk (x) = x 0 si x 0 : Es facil ver que fk es C k;1 pero no C k . Otro ejemplo simple, es dado por funciones f : R ! R del tipo f (x) = x(k+1)=k , estas funciones son de clase C 1 pero no son C 2 . 4. Sean M m R ` y N n R p super cies de clase C r , r 1 : Entonces M N R`+p es una super cie de clase C r y dimension m + n : En efecto, sean ' : 1 R m ! R` y : 2 R n ! R p parametrizaciones C r de M y N , respectivamente, entonces la aplicacion ' : 1 2 R m+n ! R `+p dada por (' )(x y) = ('(x) (y)) es una parametrizacion de M N : Usando esta construccion y los ejemplos dados (arriba y a seguir) se pueden construir muchos ejemplos de super cies. 5. Consideremos la esfera unitaria Sn R n+1 , la cual es dada por ( ) n +1 X n n +1 2 S = x = (x1 : : : xn+1 ) 2 R : xi = 1 : i=1
Este ejemplo es interesante, pues podemos demostrar de varios modos diferentes que es una super cie. A rmacion: Sn es una super cie de codimension 1 y clase C 1 contenida en R n+1 . Primera forma. Consideremos la funcion f : R n+1 ! R dada por 1 f (x1 : : : xn+1) = x2 + x2 1 + n+1 ; 1 , es claro que f es C y que Sn = f ;1(0) . Por otra parte df (x1 : : : xn+1 ) = 2x1 dx1 + : : : + 2xn+1dxn+1 6= 0 si (x1 : : : xn+1) 6= (0 : : : 0) como 0 2 = Sn, las formas dxi ( i = 1 : : : n + 1) son linealmente independientes,
Super cies en Espacios Euclideanos consecuentemente Sn clase C 1 :

R n+1
85
es una super cie de codimension 1 y
Segunda forma. Vamos construir 2n + 2 parametrizaciones para Sn . Sean Hi = fx 2 R n+1 : ( 1)xi > 0g . Claramente los conjuntos Hi son subconjuntos abiertos de R n+1 . De namos los conjuntos Ui = Sn \ Hi , estos son subconjuntos abiertos de Sn . Sea B (0 1) = fy 2 R n : jjyjj < 1g la bola unitaria abierta centrada en el origen de Rn . Ahora de nimos 2n + 2 parametrizaciones como sigue: sean (0 1) ! Ui dadas por 'i (x1 : : : xn) = q 'i : B2 (x1 : : : xi;1 1 ; jjxjj xi : : : xn) , esas aplicaciones 'i son de 1 clase C . Sus inversas son dadas por las restricciones a Ui de las proyecciones i : R n+1 ! R n dadas por i (x1 : : : xi : : : xn+1 ) = (x1 : : : x ^i : : : xn+1) , donde ^ signi ca que omitimos esa coordenada.
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. . . . . . . . . . . . . . .. . . . . . . . . . . . . . .. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. . . . . . . . . . . . . . . .. . . . . . . . . . . . . . . . .. . . . . . . . . . . .. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. . . . . . . . . . .. . . . . . . . . . . . . . . . .. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. . . . . . . . . . . . . . .. . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . ..
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Tercera forma. Construiremos dos parametrizaciones, dadas por las inversas de las proyecciones esterogra cas. Sean UN = Sn ;fpN g y US = Sn ;fpS g , donde pN = (0 : : : 0 1) y pS = (0 : : : 0 1) , son los polos norte y sur de la esfera, respectivamente. De namos las aplicaciones PN : UN ! R n y
86
PS : US ! R n , llamadas proyecciones esterogra cas norte y sur, respectivamente, ! x x 1 n PN (x1 : : : xn+1 ) = 1 ; x : : : 1 ; x n+1 n+1 ! x x 1 n PS (x1 : : : xn+1) = 1 + x : : : 1 + x
n+1 n+1
sus inversas 'N : R n ! UN y 'S : R n ! US , que son las parametrizaciones que buscamos vienen dadas por,
'N (x1 : : : xn ) = 'S (x1 : : : xn) =
2x1 : : : 2xn jjxjj2 ; 1 1 + jjxjj2 1 + jjxjj2 1 + jjxjj2
! !
2x1 : : : 2xn 1 ; jjxjj2 : 1 + jjxjj2 1 + jjxjj2 1 + jjxjj2
Haremos la construccion para 'N , para 'S es analoga. La aplicacion PN (x) esta de nida por la interseccion de la recta que pasa por los puntos pN = (0 : : : 0 1) y x con el plano R n f0g ( R n ). La ecuacion de la recta es dada por tx + (1 ; t)pN , con t 2 R . Desarrollando nos queda (tx1 : : : txn+1 + 1 ; t) , t 2 R . Intersectar esta recta con R n f0g signi ca hacer la ultima coordenada txn+1 + 1 ; t igual a 0, despejando t obtenemos t = 1;x1n+1 , reemplazando este valor de t en la ecuacion de la recta y olvidando la ultima coordenada, que es igual a cero, obtenemos que
! x x n 1 : PN (x1 : : : xn+1) = 1 ; x : : : 1 ; x n+1 n+1 Para encontrar 'N consideremos un punto x = (x1 : : : xn) 2 R n e identi camos este punto con el punto x = (x1 : : : xn 0) 2 R n f0g . La recta que pasa por x y pN viene dada por tx1 : : : txn 1; t) , t 2 R . Intersectando esta recta con Sn obtenemos la ecuacion 2 2 2 t2(x2 + x2 1 + n ) + (1 ; t) = 1 , desarrollando nos queda t (x1 +
87
+ x2 n + 1) ; 2t = 0 , de aqu tenemos que o bien t = 0 o bien 2 2 t = 1+x2 2 = 1+jjxjj2 . El valor t = 0 se descarta pues para este 1 + +xn valor nos queda el polo norte pN . Reemplazando el otro valor de t en la ecuacion anterior nos queda ! 2 2 x 2 x jj x jj ; 1 1 n 'N (x1 : : : xn) = 1 + jjxjj2 : : : 1 + jjxjj2 1 + jjxjj2 : Las restantes veri caciones son dejadas como ejercicio al lector.
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. . .. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
'S (x)
'N (x)
6. Banda de Mobius. Sean : R ! R3 dadas por (t) = (cos(t) sen(t) 0) y (t) = (cos(t=2) cos(t) cos(t=2) sen(t) sen(t=2)) . De namos f : ]0 1 ! R 3 por f (s t) = (t) + (s ; 1=2) (t) = ((1 + (1 ; s=2) cos(t=2)) cos(t) (1 + (1 ; s=2) cos(t=2)) sen(t) (1 ; s=2) sen(t)) . La imagen M = f (]0 1 R ) R 3 es la banda de Mobius. Denotemos por J = ]0 1 , sea I R cualquier intervalo de longitud, jI j , menor que 2 . Entonces se tiene que ' = f=(J I ) : J I ! '(J I ) M es una parametrizacion de clase C 1 para la banda de Mobius. Esta parametrizacion no cubre toda la banda de Mobius, el lector puede encontrar las restantes parametrizaciones.
88
Super cies en Espacios Euclideanos 7. Toro T2 R 3 . El toro T2 es construido geometricamente como sigue. Sea T2 = f(x y z) 2 R 3 : (x2 + y2 + z2 ; 10)2 + 36z2 = 36g . Este conjunto es obtenido al hacer rotar sobre un c rculo de radio 3 en torno al origen en el plano xy un c rculo de radio 1 en el plano xz . Sean '1 : ]0 2 ]0 2 ! R 3 , '2 : ]" 2 + " ]0 2 ! R 3 , '3 : ]0 2 ]" 2 + " ! R 3 , de este modo se de nen 6 parametrizaciones (las tres restantes se dejan al lector), donde '1( ) = ((3+cos( )) cos( ) (3+cos( )) sen( ) sen( )) y 'j ( ) = '1( ) , para j = 1 : : : 6 . Es facil ver que las imagenes de estas parametrizaciones cubren el toro T2 . (completar detalles esta a cargo del lector.) 8. Botella de Klein K 2 R 4 . Sean ox oy oz y ow los cuatro ejes coordenados en R 4 . Consideremos un c rculo C de radio r > 0 contenido en el plano xoz con centro en un punto c del eje ox , situado a una distancia a > r desde el origen. La botella de Klein, K 2 , es la super cie obtenida por la rotacion del c rculo C , de modo que cuando C describe un angulo u en el plano xoy el plano del c rculo C describe una rotacion de angulo u=2 en torno a oc en el espacio oc oz ow . Sean U1 = ]0 2 ]0 2 R2 4 y '1 : U1 ! R de nida por '1(u v) = ((a + r cos(v)) cos(u) (a + r cos(v)) sen(u) r sen(v) cos(u=2) r sen(v) sen(u=2)) . Es facil ver que '1 es una parametrizacion de clase C 1 , y que '1(U1 ) contiene todos los puntos de la botella de Klein, excepto aquellos sobre los c rculos u = 0 y v = 0 . Por ejemplo, vamos a mostrar que '1 es inyectiva. Supongamos primero que z 6= 0 . Entonces v 6= 0 y cos(u=2) 6= 0 . Como 0 < u=2 < , la expresion w=2 = tang(u=2) determina u . Conociendo u , las ecuaciones px2 + y2 ; a w y sen(v) = cos(v) = r r cos(u=2) determinan v . Por otra parte, si z = 0 , se tiene que v = o u = , y de nuevo se ve que '1 es inyectiva. Luego '1 : U1 ! '1(U1 ) es biyectiva.
89
p 1 R 2 el c rculo centrado en el origen 9. Toro Tn R 2n . Sea S1 n p p 1 es de nido por la ecuacion, x2 + y radio 1= n, es decir, S1 n p1 p 1 n-veces. Entonces, y2 = 1=n : De nimos Tn = S1 S1 n n Tn R 2n , es una super cie de dimension n y clase C 1 contenida en R 2n+2 , de hecho se tiene que Tn esta contenida en S2n;1 . En efecto, Tn es de nido por las n ecuaciones, 1 x2 + x2 = 1 : : : x2 + x2 = 1 : 2 x2 1 + x2 = 2n;1 2n n 3 4 n n Sumando de estas n ecuaciones, tenemos 2 2 x2 + x2 1 + x2 + 2n;1 + x2n = 1 luego Tn S2n;1 y como en el ejemplo anterior se prueba la a rmacion. Si tomamos un c rculo de radio 1, S1 R 2 y de nimos Tn = pnn;1 es la pnn;1 donde S2 S1 S1 ( n{veces) entonces Tn S2 p esfera de centro en el origen y radio n en R 2n . 10. Grupo de las matrices inversibles. G L (R n ) = fA 2 M (n 2 n R ) : det(A) 6= 0g es un conjunto abierto en M (n n R ) Rn 2 luego es una super cie de dimension n2 y clase C 1 en R n :
11. Grupo Ortogonal. Sea O(n) = A 2 M (n n R ) : AAT = I , donde AT denota la transpuesta de la matriz A. A rmamos que O(2n) es una super cie de dimension n(n ; 1)=2 y clase C 1 en Rn M (n n R ). En efecto, consideremos el conjunto de las matrices simetricas y antisimetricas, S (n) = fA 2 M (n n R) : A = AT g y A(n) = fA 2 M (n n R ) : AT = ;Ag : Ambos conjuntos son subespacios vectoriales de M (n n R ), con dim S (n) = (n(n + 1))=2 y dim A(n) = (n(n ; 1))=2 : Dada una matriz A 2 M (n n R ), se tiene, 1 (A + AT )+ 1 (A ; AT ) : A + AT 2 S (n) A ; AT 2 A(n) y A = 2 2
90
Super cies en Espacios Euclideanos Ademas, como S (n) \ A(n) = f0g, se sigue que M (n n R ) = S (n) A(n) : n(n+1) De namos F : M (n n R ) ! S (n) R 2 por F (X ) = XX T . Tenemos que F 2 C 1 y DF (X )H = XH T + HX T : Para mostrar que F es una submersion, dada una matriz S 2 S (n), tomemos la matriz V = SX 2 entonces
DF (X )V = X SX 2
T = (XX T ) S + S (XX T ) + SX X 2 2 2
luego para X 2 O(n) se tiene DF (X )V = S , esto es, para cada n(n+1) X 2 O(n) la derivada DF (X ) : R n2 ! R 2 es sobreyectiva. Por lo tanto, O(n) = F ;1(I) es una super cie de dimension (n(n ; 1))=2 y clase C 1 : Note que O(n) es compacto. En efecto, primero que nada es claro que O(n) es cerrado por ser la imagen inversa del conjunto cerrado f I g R n(n2+1) ( I matriz identidad.) Ademas, O(n) esta contenido en una esfera, por lo tanto es acotado. Tambien tenemos que O(n) es disconexo, pues O(n) = O+(n) O;(n), donde O (n) = fA 2 O(n) : det(A) = 1g : Es claro que O+(n) \ O;(n) = y ambos son conjuntos cerrados. Finalmente, observemos que O(n) es un subgrupo multiplicativo del grupo multiplicativo G L (R n ) = fA 2 M (n n R ) : det(A) 6= _ y 0g = det;1(R ; f0g) , esto es, si X Y 2 O(n) entonces X Y ; 1 X pertenecen a O(n) . 12. Grupo especial lineal. SL(n) = 2fA 2 G L (R n ) : det(A) = 1g = det;1(1) : Tenemos que SL(n) R n es una super cie de dimension n2 ; 1 y clase C 1. En efecto, consideremos la aplicacion det : M (n n R ) ! R que a cada matriz X asocia su determinante. Tenemos que det es n{ lineal en las las (columnas), luego es de clase C 1 y D det(X )H = Pn det( X1 : : : Hi : : : Xn) , donde X = (X1 : : : Xn) y H = i=1
91
(H1 : : : Hn) estan escritas en su forma por las (columnas). Observemos que para la matriz identidad, I , se tiene D det(I)H = Pn det(E P n 1 : : : Hi : : : En ) = i=1 i=1 hii = traza(H ) donde Ej es la j -esima la (columna) de I . Denotemos por Ers la matriz que tiene un 1 en el lugar (r s) y 0 en los restantes lugares. Entonces el conjunto fErs : 1 r n 1 s n g es una base para M (n n R ) : Dada una matriz X 2 M (n n R ), denotemos por Xrs la matriz (n ; 1) (n ; 1) obtenida desde X eliminando su r{esima la y su s{esima columna. De lo anterior,
X ) = (;1)r+s det(X ) D det(X )Ers = @ det( rs @X

rs
Por lo tanto, dada una matriz A 2 G L (R n ) existe un menor Ars de A, con det(Ars) 6= 0, por2 lo tanto D det(A) 6= 0. De lo anterior se sigue que D det(A) : R n ! R es sobreyectiva, para todo A 2 G L (R n ). En particular, para A 2 SL(n) se tiene que D det(A) es sobreyectiva y por lo tanto SL(n ) = det;1(1) es una super cie de 2 codimension 1 y clase C 1 en R n . Observacion. Hemos usado el hecho que una aplicacion lineal L : R k ! R es la aplicacion lineal nula o es sobreyectiva. Observacion. Dados X Y SL(n) entonces X Y y X ;1 pertenecen a SL(n) , por lo tanto este es un subgrupo multiplicativo de G L (R n ) .
2.2 Aplicaciones Diferenciables

Para de nir el concepto de aplicacion diferenciable en super cies usaremos la caracterizacion (v) del Teorema 2.1, esto es, haremos uso de parametrizaciones. Primero probaremos un resultado que nos permitira de nir ese concepto.
92
Teorema 2.2 Sean V0
un conjunto abierto y : V0 ! V una parametrizacion de clase de un conjunto V R n . Si U0 R ` es un conjunto abierto y f : U0 ! V es una aplicacion de clase C k . Entonces la compuesta ;1 f : U0 R ` ! V0 R m es de clase C k . Ademas, para cada x 2 U0 y z = ;1 f (x) tenemos que D( ;1 f )(x) = (D (z));1 Df (x)
Ck
Rm
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. . . . . . . . . . . . . . . . .. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
f (a) = '(x0) '
Rp
Rn
';1 f
V0
x0
Rm
: V0 ! V es una inmersion inyectiva C k , por el Teorema de la Forma Local de las Inmersiones, para cada p 2 V existen un abierto Z en R n con p 2 Z y una aplicacion C r , g : Z ! R n tal que g=(V \ Z ) = ;1. Como f (U0) V tenemos ;1 f = g f : f ;1(f (U0) \ Z ) R ` ! R m , luego ;1 f es de clase C k . Ahora escribamos h = ;1 f , entonces h = f y Df (x) = D( h)(x) = D (h(x)) Dh(x) , de donde Dh(x) = (D (z));1 Df (x) , esto es, D( ;1 f )(x) = (D (z));1 Df (x) , donde z = h(x) = ;1 f (x) .
Demostracion. Como

conjunto V R n , se tiene que el cambio de coordenadas es un difeomor smo de clase C k entre abiertos de R m .
93 = ;1 '
Corolario 2.3 Sean U0 y V0 subconjuntos abiertos de R m . Dadas parametrizaciones de clase C k (k ), ' : U0 ! V y : V0 ! V del Demostracion. Basta tomar f = ' en el teorema anterior, y se sigue
que ;1 ' es de clase C k . Por otra parte, como ';1 se sigue el resultado. = ( ;1 ');1
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. . . .. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. . . . . . . .. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
'
;1 '
';1(V \ W )
;1(V \ W )
Ejemplos.
1. Cambios de coordenadas en la botella de Klein K 2 R 4 . Recordemoes que si U1 = ]0 2 ]0 2 R 2 y '1 : U1 ! R 4 dada por '1 (u v) = ((a+r cos(v)) cos(u) (a+r cos(v)) sen(u) r sen(v) cos(u=2) r sen(v) sen(u=2)) es una parametrizacion de clase C 1 para la botella de Klein, y que '1(U1 ) contiene todos los puntos de la botella de Klein, excepto aquellos sobre los c rculos u = 0 y v = 0 . Dedinamos otra
94
Super cies en Espacios Euclideanos parametrizacon '2 : U!R 4 , donde U2 = f(u v) 2 R 2 : 4 < u < 9 0 < v < 2 g y '2(u v) = (;(r cos(v) + a) sen(u) (r cos(v) + 4 pi u a) cos(u) r sen(v) cos( u 2 + 4 ) r sen(v ) sen( 2 + 4 )) . Geometricamente, esto signi ca que medimos u desde el eje Oy . Vemos que '2(U2 ) incluye los puntos de la botella de Klein con u = 0 . (se deja a cargo del lecto veri car que '2 es una parametrizacion). Ahora, '1 (U1)\ '2(U2 ) = W tiene dos componentes conexas W1 = f'1 (u v) : 2 < u < 2 g y W2 = f'1 (u v ) : 0 < u < 2 g . El cambio de 1 coordenadas '; '1(u v) = (u v) es dado por 2
( u ; =2 v) ; 1 '2 '1(u v) = ( (u + 3 =2 2 ; v)
en W1 en W2
De modo similar podemos de nir una aplicacion inyectiva '3 : U3 ! R 4 cuya imagen cubre la botella de Klein menos el c rculo v = 0 . Como puede veri carse facilmente los cambios de coorde1 nadas '; 'i (i j = 1 2 3) son funciones de clase C 1 y que j Im('1) Im('2 ) Im('3) cubre la botella de Klein. 2. Plano Proyectivo real 2{dimensional, RP 2 . El plano proyectivo real 2{dimensional es el conjunto de todas las lineas rectas en R 3 que pasan por el origen (0 0 0) de R 3 , es decir, es el conjunto de las direcciones en R 3 . Vamos a mostrar que RP 2 es una super cie de clase C 1 . Para ello, de nimos una relacion de equivalencia en R 3 ; f(0 0 0)g , como sigue: dos puntos (x y z) y (u v w) en R 3 ;f(0 0 0)g son equivalentes si existe 2 R ; f0g tal que (u v w) = (x y z) . La clase de equvalencia de un punto (x y z) 2 R3 ; f(0 0 0)g la denotamos por (x y z)] . De namos los conjuntos V1 = f (x y z)] : x 6= 0g V1 = f (x y z)] : y 6= 0g V1 = f (x y z)] : z 6= 0g y las aplicaciones 'i : R 2 ! Vi (i = 1 2 3) por '1(u v) = (1 u v)] '2(u v) = (u 1 v)] y '3(u v) = (u v 1)] :
95
Se tiene que '1(R 2 ) '2(R 2 ) '3(R 2 ) = RP 2 . Claramente, cada aplicacion 'i (i = 1 2 3) es inyectiva. Veamos las aplicaiones 1 2 inversas '; i : Vi ! R , 1 1 '; (x y z)] 2 V1 (x 6= 0) 1 ( (x y z )]) = x (y z ) ; 1 1 (x y z)] 2 V1 (y 6= 0) '2 ( (x y z)]) = y (x z) ; 1 1 (x y z)] 2 V1 (z 6= 0) : '3 ( (x y z)]) = z (x y) 1 ;1 Para ver que '; i (Vi \ Vj ) notamos que '1 (V1 \ V2 ) = f(u v ) 2 2 2 R g , el cual es un conjunto abierto de R . Analogamente se ve 1 para los restantes casos. Ahora el cambio de coordenadas '; 2 ; 1 ; 1 '1 (u v) = '2 ( (1 u v)]) = '2 ( (1=u 1 v=u)]) = (1=u v=u) , la cual es diferenciable de clase C 1 . Esta construccion se generaliza de modo simple a R n+1 para obtener el plano proyectivo n{dimensional RP n 3. Se daja a cargo del lector, calcular los cmabios de coordenadas de la esfera, usando las parametrizaciones 'N y 'S , as como tambien las parametrizaciones 'I , dadas ateriormente. Usando este corolario podemos de nir la nocion de aplicacion diferenciable en super cies.
De nicion 2.2 Sean M m R k y N n R ` super cies de clase C r . Sea f : M ! N una aplicacion. Decimos que f es diferenciable en p 2 M si, existen parametrizaciones ' : U0 ! U M con p 2 U y : V0 ! V N tales que f (U ) V y ;1 f ' : U0 R m ! V0 R n
es diferenciable en ';1(p) . Decimos tambien que f es diferenciable en M si es f es diferenciable en cada punto de M . Finalmente, decimos que f es de clase C r si ;1 f ' es de clase C r , para cada par de parametrizaciones como arriba.
En la de nicion anterior tenemos la eleccion de parametrizaciones, vamos a demostrar ahora que la diferenciabilidad de una aplicacion no depende de la eleccion de las parametrizaciones.
96
diferenciable con respecto a estas nuevas parametrizaciones.
Proposicion 2.1 Sea f : M m ! N n una aplicacion diferenciable en p 2 M , con respecto a parametrizaciones ' : U0 Rm ! U M m y : V0 R n ! V N n , con p 2 U y f (U ) V . Dadas parametrizaciones '1 : U1 R m ! U M y : V1 R n ! V N , se tiene que f es
;1 ) f (' ;1 ) ( ;1 f ') (';1 '1) . Ahora como los cambios ';1) '1 = ( 1 de coordenadas son aplicaciones diferenciables y por hipotesis ;1 f ' es diferenciable, se sigue el resultado. Observacion. Si N R ` es un subconjunto abierto y M m R p es una super cie. Entonces una aplicacion f : M ! N es de clase C r si para cada parametrizacion ' : U0 R m ! U M se tiene que la aplicacion f ' : U0 ! R ` es de clase C r . (en este caso, simplemente usamos en N la parametrizacion = I=N .) El siguiente resultado es consecuencia del correspondiente en espacios euclideanos.
Demostracion. Tenemos que 1;1 f '1 = 1;1 (
Teorema 2.4 (Regla de la Cadena). Sean M m , N n y P ` super cies de clase C k , con k 1 . Sean f : M ! N y g : N ! P aplicaciones de clase C k . Entonces la compuesta g f : M ! P es una aplicacion
de clase C k .
g(V ) W . Entonces ;1 (g f ) ' = ( ;1 g ) ( ;1 f ') , y como ;1 f ' y ;1 g son diferenciables, se sigue el resultado.
Demostracion. Sean ' : U0 R m ! U M , : V0 R n ! V N , y : W0 R ` ! W P parametrizaciones tales que f (U ) V y
97
2.3 Espacio Tangente

Una propiedad importante que tienen las super cies es que poseen aproximaciones lineales en cada uno de sus puntos, la cual es dada por su espacio tangente, este es un subespacio vectorial del espacio que contiene a la super cie, y cuya dimension es igual a la dimension de la super cie.
por Tp M es el subespacio vectorial m{dimensional de TpM = D'(x)Rm (imagen de D'(x) ), donde ' : U0 es una parametrizacion con '(x) = p .
De nicion 2.3 Sea M m R n super cie m-dimensional de clase C k , con k 1. Dado p 2 M el espacio tangente a M en p , denotado
R n de Rm
!U
nido por
Rn
Es claro que TpM es un subespacio vectorial m{dimensional de R n isomorfo a R m , pues siendo D'(x) : R m ! R n es inyectiva, se sigue que D'(x) : R m ! Im (D'(x)) = T'(x) M es un isomor smo. Ejemplo Si M es el gra co de una aplicacion C k , f : U R m ! R n entonces para cada p = (x0 f (x0 )) 2 M tenemos que Tp M = graf(Df (x0)) = f(v Df (x0)v) : v 2 R m g . En la de nicion de espacio tangente hemos jado una parametrizacion (arbitraria). Ahora vamos a demostrar que la de nicion de espacio tangente no depende de la eleccion de una particular parametrizacion.
Proposicion 2.2 Sea M m R n una super cie de clase C k , con k 1 , y sea p 2 M . Dadas parametrizaciones ' : U0 ! V y : U1 ! V , donde U0 U1 R m son abiertos y V M es un abierto con p 2 V , y
'(x0) = (x1 ) = p entonces Im(D'(x0)) = Im(D (x1)) = TpM .
es un difeomor smo de clase C k entre abiertos de R m y (x0 ) = x1 , luego D (x0)R m = R m . Ahora, como = '=';1(V ) derivando esta igualdad tenemos, D'(x0) = D ( (x0)) D (x0) y de aqu TpM = D'(x0)R m = D ( (x0)) D (x0)R m = D (x1 )Rm .
Demostracion. Sabemos que el cambio de coordenadas = ;1 '
98
Ahora daremos una caracterizacion mas geometrica del espacio tangente a una super cie.
Proposicion 2.3 Sea M m R n una super cie de clase C k ( k 1 ). Dado p 2 M , los elementos de Tp M son los vectores velocidad en 0
de los caminos diferenciables contenidos en M que pasan por p para t = 0 . Esto es, TpM = fv 2 R n : v = d dt (0) donde : ];" " ! M diferenciable, con (0) = pg :
t donde u 2 Elegimos " > 0 su cientemente peque~ no de modo m que la imagen del camino : ] ; " " ! R dado por (t) = x + tu este contenida en U0 . Tenemos entonces que el vector v es el vector velocidad en t = 0 del camino (t) = ' (t) = '(x + tu) . Es claro que (0) = p . Rec procamente, sea : ] ; " " ! M un camino diferenciable con (0) = p . Sea ' : U0 R m ! V M una parametrizacion, con p = '(x) 2 V . Sin perdida de generalidad, podemos suponer que (t) 2 V para todo t 2 ] ; " " . El camino ';1 : ] ; " " ! U0 es diferenciable. d (';1 )(0) , tenemos u = (D'(x));1 0(0) , por lo Escribiendo u = d t tanto 0(0) = D'(x)u . Lo que termina la prueba. En las ilustraciones, cuando dibujamos TpM lo que hacemos en realidad es dibujar el subespacio af n p + TpM = fp + v 2 R n : v 2 TpM g , traslado a p del subespacio vectorial TpM de R n . Ejemplos.
Rm .
Demostracion. Por de nicion de espacio tangente, dado v 2 TpM existe una parametrizacion ' : U0 R m ! V M con '(x) = p tal que v = D'(x)u = lim '(x + tu) ; '(x)
t!0
1. Sea M = Sn la esfera unitaria. Dado p 2 Sn se tiene que TpSn = p? = fv 2 R n+1 : < p v >= 0g subespacio ortogonal a p . En
99
efecto, sea : ] ; " " ! Sn un camino diferenciable con (0) = p , entonces 0 (0) 2 TpSn . Como Sn = f ;1(0) , donde f : R n+1 ! R es dada por f (x1 : : : xn+1) = x2 +x2 1+ n+1 ;1 . Tenemos entonces 0 0 que (f ) (0) = Df (p) (0) = 0 , pues (t) 2 Sn implica que f ( (t)) = 0 . Por lo tanto, v = 0(0) 2 ker(Df (p)) , esto es TpSn ker(Df (p)) . Ahora, como Df (p) : R n+1 ! R es sobreyectiva se sigue que dim ker(Df (p)) = n , y como dim TpSn = n se tiene que TpSn = ker(Df (p)) = p? . 2. Espacio tangente a O(n) . Recordemos que O(n) = F ;1(I) , donde F : M (n n R ) ! S (n) es la aplicacion C 1 dada por F (X ) = XX T . Como I es un valor regular de F , tenemos que TI O(n) = ker DF (I) . Ahora como DF (X )V = XV T + V X T , se tiene DF (I)V = V T + V y de aqui ker(DF (I) = fV 2 M (n n R ) : V T = ;V g que es el subespacio vectorial de M (n n R ) de las matrices antisimetricas. Nota. El conjunto O+(2) = fA 2 O(n) : det(A) = 1g es un grupo canonicamente isomorfo a S1 = f(cos( ) sen( )) 2 R2 : 2 R g. El isomor smo es dado por la correspondencia ;:S
1
cos( ) ; sen( ) ! O (2) dada por (cos( ) sen( )) ! sen( ) cos( )

+
3. Espacio tangentes al grupo especial lineal SL(n) . Tenemos que SL(n) = det;1 (1) , y como D det(I)H = traza(H ) , se sigue que TI SL(n) = ker(D det(I)) = fH 2 M (n n R ) : traza(H ) = 0g .
2.3.1 Base en
TM
p
Sea M m R n una super cie C k ( k 1 ) y sea ' : U0 R m ! V M una parametrizacion, con '(x) = p . Una base para TpM es dada por el conjunto de vectores (x) : j = 1 : : : mg B'(x) = f @' @xj
100

Rm .
(x) = D'(x)e y e es el j {esimo vector canonico de donde @' j j @xj
Ejemplos
1. Sea U R m un conjunto abierto, y sea f : U ! R n una aplicacion de clase C k (k 1). Entonces M graf(f ) = f(x f (x)) 2 R m+n : x 2 U g es una supefricie de clase C k y dimension m , con una unica parametrizacion ' : U ! M dada por '(x) = (x f (x)) . Si escribimos f = (f1 : : : fn) y x = (x1 : : : xm ) , entonces '(x1 : : : xm) = (x1 : : : xm f1(x1 : : : xm) : : : fn(x1 : : : xm )) y tenemos que @'(x) = (0 : : : 0 1 0 : : : 0 @f1 (x) : : : @fn (x) ) j = 1 : : : m : @xj @xj @xj Luego una base para T'(x) graf(f ) es dada por el conjunto de vec(x) '(x) tores f @' @x1 : : : @xm g .
2. Consideremos la esfera unitaria Sn R n+1 . Ya vimos que esta es una super cie de clase C 1 y dimension n . Ademas vimos que Sn = f ;1 (0) , donde f : R n+1 ! R es la aplicacion de clase C 1 dada por f (x) =< x x >= x2 + x2 1+ n+1 . Tambien sabemos que n si p 2 S entonces TpSn = fv 2 R n+1 : v = d (0) : ];" " ! Sn diferenciable, con (0) = pg = p? : dt Por lo tanto para tener una base de TpSn basta encontrar una base de p? .
2.3.2 Cambio de Base en
TM
p
Sea M m R n una super cie de clase C k , con k 1 . Sean p 2 M y ' : U0 R m ! con p = '(x) . Tenemos ( U M una parametrizacion ) @' ( x ) @' ( x ) que B'(x) = @x : : : @x es una base de TpM , y cada v 2
1
101
@'(x) TpM se escribe en la forma v = Pm i=1 i @xi . Ahora consideremos otra parametrizacion : V0 R m ! ( U con (y) = p ,)asociada a ella tenemos una nueva base B (y) = @ (y) : : : @ (y) de TpM . La @y1 @ym pregunta natural que surge aqu es >Como se relacionan estas dos bases de TpM ? Para ver la relacion que existe entre las bases B' (x) y B (y) de TpM , consideremos el cambio de coordenadas = ;1 ' : ';1 (V ) ! ;1(V ) . Tenemos que '=';1(U ) = , y escribiendo = ( 1 : : : xm ) tenemos P @ (x) @ @ (x) m m 1 (x) i (x) e . Por lo tanto que D (x)ej = @xj = @xj : : : @xj = i=1 @@x j i
@'(x) = D'(x)e = D (y) D (x)e j j @xj m X = D (y) @ i (x) ei =1 @xj m @ (ix X i ) = @xj D (y)ei i=1 m @ (x) @ (y ) X i = @x @y
i=1 j i m X es decir, @'(x) = @ i (x) @ (y) . @xj i=1 @xj @yi Luego la matriz cambio de base de la base B'(x) para la base B (y) es dada por la matriz jacobiana del cambio de coordenadas en el punto x , esto es, si v 2 TpM entonces
v=
donde
i
m @ (y ) m X @'(x) = X i @xi i=1 i @yi i=1
m X @ i (x) . j @xj j =1
102
2.3.3 Derivada de una Aplicacion Diferenciable entre Super cies

Usando la de nicion de espacio tangente a una super cie, podemos de nir la derivada de una aplicacion diferenciable de nida en super cies. Sean M m R ` y N n R s super cies de clase C k , con k 1 . Sea f : M ! N una aplicacion diferenciable. Dado p 2 M de nimos la derivada de f en p como sigue: sea ' : U0 R m ! U M una parametrizacion con '(x) = p entonces f ' : U0 Rm ! R s . Ahora, dado v 2 TpM se tiene que v = D'(x)u , para algun u 2 R m y de nimos Df (p)v = D(f ')(x)u . Notemos que si ' : U R m ! V M es una parametrizacion, con '(x) = p entonces D'(x) : R m ! TpM es un isomor smo, pues D'(x) es una aplicacion lineal inyectiva y dim TpM = m = dim R m . A rmamos que Df (p)v 2 Tf (p) N y que Df (p) : TpM ! Tf (p)N es una aplicacion lineal ademas la de nicion de Df (p) no depende de la eleccion de la parametrizacion de una vecindad de p . En efecto, el hecho que Df (p) sea lineal es inmediato, pues f ' es una aplicacion entre espacios euclideanos. Ahora, sea '1 : U1 Rm ! U M otra parametrizacion, con '1 (y) = p y v = D'1(y)u1 . 1 ;1 Usando el cambio de coordenadas = ';1 '1 : '; 1 (U ) ! ' (U ) , el cual es un difeomor smo entre abiertos de R m , tenemos que (y) = x y D'(x)u = v = D'1(y)u1 = D(' )(y)u1 = D'(x)(D (y)u1) y como D'(x) es inyectiva se sigue que u = D (y)u1 . Por lo tanto, D(f '1 )(y)u1 = D(f ' )(y)u1 = D(f ')(x) D (y)u1 = D(f ')(x)u . Finalmente, veamos que para todo v 2 TpM se tiene Df (p)v 2 Tf (p) N . Para esto recordemos que si v 2 TpM entonces existe un camino diferenciable : ] ; " " ! M con (0) = p y 0(0) = v . Luego, Df (p)v = Df ( (0)) 0(0) = (f )0(0) , es decir, Df (p)v es el vector velocidad en t = 0 del camino diferenciable = f : ] ; " " ! N por lo tanto Df (p)v 2 Tf (p) N . Ahora la pregunta natural es >como calcular Df (p) ?. Consideremos
103
parametrizaciones ' : U0 Rm ! U M con '(x) = p , y : V0 Rn ! V N tales que f (U ) V y f (p) = (y) . Tenemos el siguiente diagrama
Tp M D'(x)
. . . . . . . . . . . . . .. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Df (p)
Tf (p) N
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
D (y)
Rm
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
D( ;1 f ')(x)
Rn
se sigue entonces que Df (p)v = D (y) D( ;1 f ')(x) (D'(x));1v .
Teorema 2.5 (Regla de la Cadena) Sea f : M m ! N n diferenciable en p 2 M y sea g : N n ! P ` diferenciable en q = f (p) entonces g f : M ! P es diferenciable en p y D(g f )(p) = Dg(f (p)) Df (p) .
camino diferenciable con (0) = p . Tomando (t) = (f )(t) se tiene que es un camino en N con (0) = f (p) y 0(0) = Df (p) 0(0) 2 Tf (p) N . Por de nicion de derivada, D(g f )(p)v = D(g f )( (0)) 0(0) = ((g f ) )0(0) = (g (f ))0(0) = Dg(f (p)) 0(0) = Dg(f (p)) Df (p) 0(0) = Dg(f (p)) Df (p)v .
Demostracion. Ya demostramos que g f es diferenciable en p . Ahora sea v 2 TpM . Tenemos que v = 0(0) , donde : ] ; " " ! M es un
2.4 Ejercicios
1. Pruebe que la aplicacion f : R Sn ! R n+1 , dada f (t x) = etx es de clase C 1. >Es f un difeomor smo (local)?
104
2. Suponga que la ecuacion fp(x y) = 0 determina p + 1 c rculos disjuntos en el espacio R 2 , donde p de esos c rculos estan contenidos dentro de un disco abierto determinado por uno de ellos, por ejemplo p = 2,
f (x y) = (x2 + y2 ; 16)((x + 2)2 + y2 ; 1)((x ; 2)2 + y2 ; 1)

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
C3
C2
-2
C1
donde C1 := (x ; 2)2 + y2 ; 1 = 0 , C2 := (x + 2)2 + y2 ; 1 = 0 y C3 := x2 + y2 ; 16 = 0. De na Fp(x y z) = fp(x y) + z2 . Pruebe que para cada (x y z) 2 Fp;1(0) se tiene que DFp(x y z) 6= 0. Describa el conjunto Mp = Fp;1(0), para p = 1 2 3 . >Puede decir cual es el conjunto Mp, para p 4? 3. Sea f : R 2 ! R 4 dada por
f (u v) = (x(u v) y(u v) z(u v) w(u v))

donde
8 x(u v) = (r cos(v) + a) cos(u) > > < y(u v) = (r cos(v) + a) sen(u) > (u v) = r cos( u 2 ) sen(v ) > :z w(u v) = r sen( u 2 ) sen(v ) :
105
Pruebe que la imagen de f es una super cie 2{dimensional de clase C 1 , llamada botella de Klein. Restringiendo adecuadamente f a dominios de R 2 , construya parametrizaciones para la botella de Klein, y calcule los cambios de coordenadas. 4. Sea f : R 2 ! R 4 , dada por
5. 6. 7.
8.
9. Sea f : R 2 ! R 3 , f (u v) = (u3 v3 uv) >es la imagen de f una super cie? 10. Sea f : R 2 ! R 3 , f (u v) = (u v u3 ; 3uv2). Pruebe que la imagen de f , M = Im(f ) , es una super cie 2{dimensional de clase C 1 (llamada Silla del Mono.) 11. Pruebe que M = f(x y z) 2 R 3 : x2 y2 + x2 z2 + y2z2 = 1g es una super cie.
f (u v) = ((a + b cos(v)) cos(u) (a + b cos(v)) sen(u) c sen(v)) Muestre que la imagen de f es una super cie 2{dimensional de clase C 1 llamada toro el ptico. Caso a > b = c, se obtiene el toro usual. Construya parametrizaciones para la imagen de f . Usando la funcion f : R 2 ! R 3 dada por f (u v) = (a cos(v) cos(u) b cos(v) sen(u) c sen Construya parametrizaciones para el elipsoide E = f(x y z) 2 2 2 2 y z x 3 R : a2 + b2 + c2 = 1 g : Pruebe que M = f(x y z) 2 R 2 : x4 + y4 + z4 = 1g es una super cie de clase C 1, difeomorfa a la esfera S2. Pruebe que h : Sn R ! R n+1 ; f0g de nida por h(x t) = et x es un difeomor smo C 1. Indicacion. La inversa h;1 : R n+1 ; f0g ! Sn R es dada por n+1 ; f0g . h;1 (x) = jx xj log jjxjj , donde x = x1 : : : xn+1 ) 2 R p Sea f : R 3 ! R dada por f (x y z) = z2 + ( x2 + y2 ; a)2 . Estudie los conjuntos f ;1( ), donde 2 R >para que valores de , el conjunto M = f ;1( ) es una super cie?
106
12. Sea f : R 3 ! R 3 , f (x y z) = (x2 ; y2 xy yz). Pruebe que la imagen de f es una super cie C 1. (Im(f ) = RP 2 es llamada el plano proyectivo real 2-dimensional.) p p p 13. Sea f : S2 ! R 6 dada por f (x y z) = (x2 y2 z2 2yz 2xz 2xy) . Pruebe que M 2 = f (S2) R 6 es una super cie 2{dimensional de clase C 1, (M 2 es llamada super cie de Veronesse). 14. En cada uno de los ejercicios anteriores y los vistos en clase, calcule el espacio tangente en un punto arbitrario de la super cie en cuestion. 15. Sea U R m un conjunto abierto, y sea f : U ! R n una funcion C k (k 1). Pruebe que T(p f (p)) graf(f ) = graf(Df (p)). 16. Dada A 2 O(n). Pruebe que A : Sn;1 ! Sn;1 de nida por A(x) = Ax, es un difeomor smo de clase C 1. 17. De na f : S1 ! S1, dada por f (z) = zn , donde n 2 Z ; f0g y consideramos S1 = fz 2 C : jzj = 1g). Pruebe que f es un difeomor smo local de clase C 1 >Es f un difeomor smo global?. Justi que su respuesta. 18. Dada una super cie M m de clase C k (k 2) contenida en R n . De na TM = f(p v) 2 R n R n : p 2 M v 2 TpM g. Pruebe que TM es una super cie C k;1 contenida en R 2n . 19. Pruebe que T S1 es difeomorfa a S1 R . 20. Pruebe que 80 9 1 > > <B 1 a b C = G = >@ 0 1 c A : a b c 2 R > : 0 0 1 es una super cie 3-dimensional de clase C 1. 21. Sean M m y N n super cies de clase C k con k 2 y sea f : M ! N una aplicacion C k . De na Tf : TM ! TN por Tf (p v) = (f (p) Df (p)v). Pruebe que Tf es de clase C k;1. Para el caso M = N = S1 y f (z) = z` ( ` 2 Z ) calcule Tf (p v) .
107
22. Sea M una super cie C k (k 1). Pruebe que cada punto de M esta contenido en la imagen de un sistema de coordenadas ' : U ! M , tal que '(U ) = B (0 1), donde B (0 1) R m es la bola abierta unitaria de centro en el origen. 23. Pruebe que si M es una super cie C k , (k 1) y p 2 M , entonces existe una funcion C k , : M ! R que es identicamente igual a 1 en una vecindad V M de p e igual a cero fuera de una vecindad W , donde V W . ( es una \funcion cototo" en M ). 24. Pruebe que f(x2 y2 z2 2 yz 2 zx 2 xy) 2 R 6 : x2 + y2 + z2 = 1g es una super cie C 1 contenida en R 6 . Indicacion. Considere la aplicacion F : R 6 ; f0g ! R 6 , de nida por
8 > y1 = 2x1x2 ; x2 6 > 2 > y = 2 x x ; x 2 2 3 > > 2 < y3 = 2x3x1 ; x4 F (x1 x2 x3 x3 x4 x5 x6) = > y = x x ; p25 x x 4 4 5 > p 36 > y = x x ; 2 x1x4 5 5 6 > > : y6 = x4 x6 ; p2 x2x5 : ) ( 2 2 2 y z x 3 25. Pruebe que el elipsoide E = (x y z) 2 R : 2 + 2 + 2 = 1 a b c es una super cie 2-dimensional de clase C 1, difeomorfa a S2. ) ( 2 2 2 x y z 3 26. Sea H = (x y z) 2 R : a2 + b2 ; c2 = 1 el paraboloide de una hoja. Pruebe que H es una super cie 2{dimensional de clase C 1, difeomorfa a S1 R .
27. >Existe un atlas constituido de una sola carta en S2? Justi que su respuesta. 28. Sean M y N super cies de clase C k ( k 1 ) y dim M = dim N . Si f : M ! N es una biyeccion C k , tal que para cada x 2 M la
108
Super cies en Espacios Euclideanos derivada Df (x) : Tx M ! Tf (x) N es un isomor smo. Pruebe que f es un difeomor smo C k .
29. Sea f : R 3 ! R , dada por f (x y z) = x2 + y2 ; z2 . (a) Dados a b > 0. Pruebe que para cada x 2 f ;1(a) la derivada Df (x) : R 3 ! R es sobreyectiva (observe que lo mismo ocurre para cada y 2 f ;1(b)). Pruebe ademas que las super cies f ;1(a) y f ;1(b) son difeomorfas. Calcule el espacio tangente Txf ;1(a) en x 2 f ;1(a). (b) Si c < 0, pruebe que la super cie f ;1(c) no es difeomorfa a la super cie f ;1(t) , donde t > 0. (c) >Es f ;1(0) una super cie? (d) Dibuje los conjuntos f ;1(t), para t < 0, t = 0 , y t > 0. 30. Sea P = f(x y z) 2 R 3 : x2 + y2 ; z2 = ag , donde a > 0. Calcule p TpP , donde p = ( a 0 0). 31. Sean M y N super cies de clase C k , con k 1. Pruebe que para cada (x y) 2 M N se tiene que T(x y) M N TxM Ty N TxM Ty N . 32. Pruebe que f : S2 ! S2 dada por f (x y z) = (x cos(z);y sen(z) x sen(z)+ y cos(z) z) es un difeomor smo C 1. Calcule Df (x y z). 33. Pruebe que el conjunto M p (R m n) de las matrices de rango p, 1 p m nfn mg es una super cie de clase C 1. Calcule su dimension. 34. Sea f : M N ! N de nida por f (x y) = x. Pruebe que Df (x y) : TxM Ty N ! TxM es la proyeccion Df (x y)(u v) = u. 35. Sean M y N super cies de clase C k , k 1. Dada una aplicacion de clase C k , f : M ! N . De na F : M ! M N por F (x) = (x f (x)). Pruebe que DF (x)u = (u Df (x)u).
109
36. Sean M , N , M 0 , y N 0 super cies de clase C k ( k 1). Sean f : M ! N , g : M 0 ! N 0 aplicaciones C k , tales que en cada punto x 2 M y en cada punto y 2 N las derivadas Df (x) y Dg(y) tienen rango r y s, respectivamente. Calcule el rango de D(f g)(x y) . 37. Pruebe que T S1 = f (p v) : p 2 S1 v 2 TpS1g es una super cie de clase C 1 , difeomorfa a S1 R . Usando esto pruebe que T T2 = f (p v) : p 2 T2 v 2 TpT2 g es una super cie difeomorfa a T2 R 2 , donde T2 = S1 S1 R 4 es el toro 2{dimensional. 38. Sea T2 = S1 S1 el toro 2{dimensional. De na la aplicacion : R 2 ! T2 de nida por (x y) = (exp(2 ix) exp(2 iy)) = (cos(2 x) sen(2 x) cos(2 y) sen(2 y)) . Pruebe que es un difeomor smo local C 1. 39. Sea 'N : S2 ;fpN g ! R 2 la proyeccion esterogra ca. Sea A : R 2 ! R 2 una transformacion lineal de nida por una matriz diagonal 2 2, con elemento en la diagonal igual a con 6= 0. De na ' : S2 ! 1 S2 por '(x) = '; A 'N (x) cuando x 2 S2 y x 6= pN , y N '(pN ) = pN . Pruebe que ' es un difeomor smo C 1. 40. Sea f : Vn k ! Vn:s , donde s k la aplicacion que asocia a cada sistema ordenado ortonormal de k vectores en R n sus primeros s vectores. Pruebe que para cada punto p 2 Vn s, la derivada Df (x) : TxVn k ! TpVn s es sobreyectiva, para x 2 f ;1(p). Muestre ademas, que para cada p 2 Vn s, la imagen inversa f ;1(p) es homeomorfa a la super cie Vn;s k;s, > son estas super cies difeomorfas? 41. Pruebe que existe una incrustacion C 1, f : Sn Sm ! R n+m+1 . Nota. Sea U R m un conjunto abierto. Una incrustacion C k de U en R n es una aplicacion C k , f : U ! R n que es un homeomor smo sobre su imagen y para cada x 2 U la derivada Df (x) : R m ! R n es inyectiva. 42. Sea M una super cie compacta de clase C k , con k 1. Pruebe que cada aplicacion C 1, f : M ! R posee al menos dos puntos
110 43. Sea T2

R3
Super cies en Espacios Euclideanos cr ticos, es decir, puntos en los cuales Df (x) = 0. el toro 2{dimensional, como muetra la gura siguiente,
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
;q = A(q) ;p = A(p)
(a) De namos A : T2 ! T2 por A(p) = ;p . Pruebe que A es un difeomor smo de clase C 1 . (b) Sea f : T2 ! R una aplicacion de clase C k , con k 1 . Describa los puntos cr ticos de f . 44. Sean M y N super cies de clase C k , y sea f : M ! una aplicacion C k . Pruebe que el rango de f es independiente de la eleccion de parametrizaciones usado para de nirlo. Nota. Recuerde que el rango de f en un punto p es el rango de la aplicacion lineal Df (p) . 45. Sean M y N super cies de clase C k ( k 1), con dim M = dim N . Sea f : M ! N una inmersion C k . Pruebe que si N es compacta y M es conexa entonces f es sobreyectiva. 46. Sean M y N super cie de clase C k , y sea f : M ! N una aplicacion continua. Pruebe que f es de clase C k si, y solo si, para cualquier funcion C k , F : W N ! R , donde W abierto, la funcion F f es de clase C k en el conjunto f ;1(W ).
111
47. Dada F : R 2 ! T2 de nida por F (x y) = (exp(2 ix) exp(2 iy)), donde consideramos T2 = S1 S1 . Sea sea G : R ! R 2 dada por G(t) = (t t). Pruebe que F G es una inmersion. Estudie (F G)(R ) segun sea racional o irracional. 48. Sea f : U ! U una aplicacion C k ( k 1), donde U R m es un abierto conexo. Si f f = f , de na M = f (U ). Pruebe que si el rango de Df (x) es constante, para todo x en una vecindad de M , entonces M es una super cie C k > cual es la dimension de M ? 49. Encuentre una inmersion de classe C 1, f : S1
S1
! R3 .
50. Sea M una super cie de clase C k . Pruebe que la aplicacion diag : M ! M M , diag(x) = (x x) es de clase C k . 51. Sea T2 R 3 el toro 2-dimensional centrado en el origen, y sea f : T2 ! R la funcion altura respecto al plano xy. Estudie la funcion f relativa a diferentes posiciones de T2 , es decir, describa los conjuntos de puntos cr ticos, valores regulares, y los diferentes conjuntos f ;1(c) , donde c 2 R . 52. Sea T2 R 3 el toro 2{dimensional. Sea f : T2 ! S2 la aplicacion que a cada p 2 T2 asocia el vector normal unitario vp 2 R 3 , tal que si fv1 v2g TpT2 es la base canonica de TpT2 , entonces det(v1 v2 vp) > 0. Pruebe que f es C 1. Calcule Df (p) para p 2 T2 . 53. Sean M , N super cies de clase C k , con M compacta y dim M = dim N . Dada una aplicacion de clase C k , f : M ! N , sea y0 2 N un valor regular de f . Pruebe que la imagen inversa f ;1(y0) consiste de un numero nito de puntos. 54. Sea C = f (x y z) : x2 + y2 = 1g (cilindro circular recto). Sea A : C ! C la aplicacion A(x y z) = ;(x y z). Demuestre que A es un difeomor smo de clase C 1 .
112

R
55. Pruebe que la aplicacion h : R 2 ; f(0 0)g ! S1
q h(x y) = p 2x 2 p 2y 2 log( x2 + y2 x +y x +y es un difeomor smo de clase C 1 .
dada por
56. (a) Sean M , N super cies C k , con M compacta y N conexa. Pruebe que si f : M ! N es una submersion, entonces f es sobreyectiva. (b) Pruebe que no existen submersiones de super cies compactas en espacios euclideanos. 57. Sea p un polinomio homogeneo en k variables, es decir,
p(tx1 : : : txk ) = tm p(x1 : : : xk )

para algun m 2 N . Pruebe que el conjunto de puntos x 2 R k , tales que p(x) = a, con a 6= 0, es una super cie de clase C 1 y dimension k ; 1 de R k . Pruebe ademas, que las super cies obtenidas para a > 0 son todas difeomorfas y lo mismo ocurre para el caso a < 0, >son las super cies obtenidas para un a1 < 0 y un a2 > 0 difeomorfas? Indicacion. Use la identidad de Euler para polinomios homogeneos,
k @p(x) X xi @x = mp(x) i i=1
donde x = (x1 : : : xk )
58. Sea Sp q
Rn
el conjunto
2 + x2 p ; xp+1 ;
Sp q = f(x1 : : : xn) 2 R n : x2 1+
; x2 p+q = 1g
donde p + q n. Pruebe que Sp q es una super cie C 1 de R n , la cual es difeomorfa a Sp;1 Sn;q.
Super cies en Espacios Euclideanos Indicacion. Considere la aplicacion f : Sp;1 por

R n;q
113
! Sp q , dada
f (x1 : : : xp y1 : : : yn;p) = (x1 z : : : xpz y1 : : : yn;p) q 2+ 2 : donde z = 1 + y1 + yq

59. Sea f : R 3 ! R de nida por f (x y z) = z2 . Demostrar que 0 no es valor regular de f , pero f ;1(0) es una super cie de clase C 1 > Explique porque esto puede ocurrir? 60. Sea P = f(x y z) 2 R 3 : x = yg , y sea ' : U ! R 3 de nida por '(u v) = (u + v u + v uv) , donde U = f(u v) 2 R 2 : u > vg . Pruebe que '(U ) P >Es ' una parametrizacion para P ? 61. De na f : R 3 ! R por f (x y z) = (x + y + z ; 1)2 . (a) Encuentre el conjunto de puntos cr ticos de f . (b) >Para que valores de c 2 R el conjunto M = f(x y z) 2 R 3 : f (x y z) = cg es una super cie? (c) Responda las misma cuestiones anteriores, pero esta vez considere la aplicacion g(x y z) = xyz2 . 62. Sea ' : U R 2 ! V R 3 una aplicacion de clase C r (r 1), donde U es abierto en R2 . Pruebe que D'(u v) : R2 ! R 3 es (u v ) @'(u v) 6= 0 . inyectiva si, y solo si, @'@u @v 63. Sea S2 R 3 la esfera unitaria, y sea H = f(x y z) 2 R 3 : x2 + y2 ; z2 ; 1 = 0g . Denote por pn = (0 0 1) y pS = (0 0 ;1) los polos norte y sur de la esfera, respectivamente. Demuestre que S2 ; fpN ps g y H son difeomorfas. (Construya el difeomer smo) 64. Determine los planos tangentes a la super cie M = f(x y z) 2 R 3 : x2 + y 2 ; z 2 = 1g en los puntos (x y 0) y demuestre que todos ellos son paralelos al eje z .
114
65. Demuestre que la ecuacion del plano tangente a una super cie que es el gra co de una aplicacion diferenciable f : U R 2 ! , donde U es un conjunto abierto, en un punto p0 = f (x0 y0) viene dado por x0 y0) (x ; x ) + @f (x0 y0) (y ; y ) : z = f (x0 y0) + @f (@x 0 0 @y 66. Demuestre que las ecuaciones 8 2 2 2 > < x2 + y2 + z2 = ax (a 6= 0) x + y + z = by (b 6= 0) > : x2 + y2 + z2 = cz (c 6= 0) de nen super cies de clase C 1 , y que todas ellas se cortan ortogonalmente Nota. Sean M y N super cies de clase C k (k 1) en R ` . Supongamos que M \ N 6= . Dado p 2 M \ N , decimos que las super cies son ortogonales en p si, sus planos tangente TpM y TpN son ortogonales. 67. Considere una super cie de clase C r (r 1) M R 3 . En cada plano tangente TpM (P 2 M ) se de ne un producto interno, denotado por < >p , como sigue: sean v w 2 TpM entonces < v w >p=< v w > . De na Ip : TpM ! R por Ip(v) =< v v >p . Usando una parametrizacion ' : U R 2 ! V M , con ' u0 v0 ) = p encuentre la expresion para Ip en termino de la base n( @'(u0 v0 ) @'(u0 v0 ) o de T M . p @u @v 68. Sea ' : ]0 2 R ! R 3 dada por '(u v) = (v cos(u) v sen(u) au) (a 6= 0). Pruebe que Im(') es una super cie de clase C 1 . Haga el dibujo de la super cie. 69. Sea M R 3 una super cie 2{dimensional de clase C 1 , y sea ' : U0 R 2 ! V M una parametrizacion. De nimos N : V M ! R 3 por
N ('(u v)) =
@'(u v) @u @'(u v) @u
@'(u v) @v @'(u v) @v
115
Dada otra parametrizacion : U1 R 2 ! V M , siendo que U1 tenemos coordenadas (u1 v1) >Cual es la relacion entre N ( (u1 v1)) y N ('(u v)) ? 70. Sea M = f ;1(0) , donde f : U R 3 ! R (U abierto) una aplicacion de clase C r (r 1) y o es un valor regular de f . Calcule N (x y z) explic tamente. 71. Encuentre parametrizaciones para la super cie obtenida rotando la catenaria y = a cosh(x=a) alrededor del eje x . La super cie obtenida es llamada catenoide.
t );a sen(t) a cos(t)) 72. Demuestre que rotando la curva (t) = (a log(tang( 4 + 2 alrededor del su asintota se obtiene una super cie 2{dimensional de clase C 1 , llamada pseudoesfere (encuentre las parametrizaciones explic tamente).
73. Considere las ecuaciones
8 > < x = u cos(v) y = u sen(v) > : z = a sen(2v)
>de nen estas ecuaciones una super cie?. Si la respuesta es a rmativa, calcule la interseccion de esta super cie y un plano tangente a ella en uno de sus puntos. 74. Demuestre que las ecuaciones
8 > sen3 (v) < x = u3 y = u3 cos3(v) > : z = (a2 ; u2)3=3
de nen una super cie. Encuentre parametrizaciones (explic tamente). Dado un punto arbitrario sobre esta super cie, encuentre el plano tangente a ella en ese punto, ademas encuentre una base para el espacio tangente en ese punto.
116
75. Encuentre el plano tangente y el espacio normal a la super cie determinada por la ecuacion
8 > < x = v cos(u) y = v sen(v) > : z = ku (k > 0 constante)
Encuentre parametrizaciones para esta super cie. 76. Encuentre parametrizaciones para cada super cie de nida por las ecuaciones siguientes: (a)
8 > < x = a cos(u) cos(v) y = a sen(u) cos(v) > : z = a sen(v)

donde a > 0 (esfera).
(b)
8 > < x = a cos(u) cos(v) y = b sen(u) cos(v) > : z = c sen(v)

a b c > 0 (elipsoide)
(c)
a b c > 0 (hiperboloide de una hoja)
8 > v + 1 cos(u) x = a > > 2 v > > > < b v + 1 sen(u) y = 2 > v > > > > > : z = c v+1 2 v
Super cies en Espacios Euclideanos (d)
117
(e)
(f)
(g)
(h)
a b c > 0 (hiperboloide de una hoja) 8 a v ; 1 cos(u) > x = > > 2 v > > > < b v ; 1 sen(u) y = 2 > v > > > > > : z = c v;1 2 v a b c > 0 (hiperboloide de dos hoja) 8 p > < x = vpp cos(u) y = v q sen(u) > : z = v2=2 p q > 0 (paraboloide el ptico) 8 p > < x = (u + v)pp y = (u ; v) q > : z = 2uv p q > 0 (hiperboloide parabolico) 8 > < x = a cos(u) y = b sen(u) > :z = v a b > 0 (cilindro el ptico)
8 a uv + 1 > > x = > 2 2v + u > > > < v;u y = b > v+u > > > > ;1 > : z = c uv v+u
118 (i)
(paraboloide de revolucion)
8 > < x = u cos(v) y = u sen(v) > : z = u2=2
77. Para cada una de las super cies dadas en el ejemplo anterior, encuentre el plano tangente y un vector normal unitario a este plano en un punto arbitrario de ellas. 78. Demuestre que las ecuaciones 8 > x = 1 cos(u) cos( ) > > 2 > > > < y = 1 cos(u) sen( ) 2 > > de nen una super cie 2{dimensional de clase C 1 . Determine parametrizaciones para ella. 79. Sea ' U0 R 2 ! V R 3 una parametrizacion de clase C k (k 1) (U0 abierto). Para cada p = '(u v) 2 V , se de ne el vector normal a V en p por
> > Zs 1 2 > > > 1 ; sen(u) du :z = 4
N (p) =
Demuestre que N : V ! R 3 tiene su imagen contenida en la esfera unitaria S2 subsetR 3 , es de clase C k;1 , y se tiene TpV = TN (p) S2 . 80. Considere las super cies M = f(x y z) 2 R 3 : x2 + y2 ; z2 = 1g 3 2 2 2 2 y S2 a = f(x y z ) 2 R : x + y + z = a g (a > 0). Encuentre 2 los valores de a tales que M \ Sa 6= y para cada p 2 M \ S2 a se 3 2 tiene que R = TpSa + TpM .
@'(u v) @u @'(u v) @u
@'(u v) @v @'(u v) @v
119
81. Enuncie y pruebe los teoremas de la Forma local de las Inmersiones y de la Forma local de las Submersiones en super cies.
120
Cap tulo 3 Orientacion en super cies

En este cap tulo estudiaremos el concepto de super cie orientable. Para ello primero estudiamos el concepto de orientacion en espacios vectoriales.
3.1 Orientacion en Espacios Vectoriales

Sea V un espacio vectorial real de dimension m. Una base ordenada en V es un conjunto ordenado E = fv1 : : : vmg de m vectores linealmente independientes. Sea F = fw1 : : : wmg otra base ordenada de V entonces existe una unica matriz A 2 G L (m R ), A = (aij ) tal que wk = Pm i=1 aki vi , para k = 1 2 : : : m. La matriz A es llamada matriz cambio de base, de la base E para la base F . Dadas dos bases ordenadas E y F de V , decimos que ellas son equivalentes, y usamos la notacion E F , si la matriz cambio de base tiene determinante positivo. Si B = fE : E es base ordenada de V g, entonces la equivalencia de bases es una relacion de equivalencia en B. Como cada matriz en G L (m R) tiene determinante positivo o negativo, existen solo dos clases de equivalencia en B= . Cada clase de equivalencia en B= es llamada una orientacion en V , es decir, una orientacion en V es un conjunto de bases ordenadas de V con la propiedad siguiente: si E 2 y F 2 B 121
122
Orientacion en Super cies
entonces F 2 si, y solo si, la matriz cambio de base de la base E para la base F tiene determinante positivo. Dada una orientacion de V , la otra orientacion la denotamos por ; y es llamada la orientacion opuesta de .
V es un espacio vectorial de dimension nita y V.
De nicion 3.1 Un espacio vectorial orientado es un par (V ), donde

es una orientacion de
En lo que sigue, consideramos R n orientado con la orientacion determinada por ( es decir, que contiene a) la base canonica fe1 : : : eng, donde ei es el i{esimo vector de la base canonica de R n . Ejemplo La base fv1 v2g de R 2 dada en la gura representa la misma orientacion que la base canonica fe1 e2 g ,
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. .. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. . . . . . . . . .. . . . . . . .. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
v2
e2
v1
e1
En un espacio vectorial orientado (V ), las bases que pertenecen a son llamadas bases positivas y las otras son llamadas bases negativas.
De nicion 3.2 Sean (V ) y (W 0) espacios vectoriales orientados, con dim V = dim W . Decimos que un isomor smo T : V ! W es
positivo si T preserva las orientaciones, es decir, lleva bases positivas de V en bases positivas de W . Si T no es positivo, decimos que es negativo.
123
Rm
Proposicion 3.1 Sea T :
positivo si, y solo si, la matriz de T relativa a la base canonica de tiene determinante positivo.
! R m un isomor smo. Entonces T es

Rm
Demostracion. Inmediata.
ales esta orientado, entonces existe una unica orientacion en el otro que torna a T un isomor smo positivo.
Proposicion 3.2 Sean V y W espacios vectoriales, con dim V = dim W = m . Sea T : V ! W un isomor smo. Si uno de los espacios vectori-
Demostracion. Supongamos que V esta orientado y sea una orientacion en V . Si E = fv1 : : : vm g 2 , entonces F = T (E ) = fT (v1) : : : T (vm)g es una base de W , sea 0 la orientacion de W determinada por F . Es claro que con estas orientaciones de V y de W T
es un isomor smo positivo. La unicidad de 0 es obvia. Si W esta orientado, la prueba es analoga, tomando esta vez el isomorsmo T ;1 : W ! V .
3.2 super cies Orientables

Sean M y N super cies diferenciables de clase C k , con k 1 y dim M = dim N = m : Para cada x 2 M y cada y 2 N elegimos orientaciones x de TxM y e y de Ty N .
De nicion 3.3 Sea f : M ! N un difeomor smo local C k . Decimos

que f es positivo, respecto a las orientaciones x y e y elegidas en Tx M y Ty N , respectivamente, si el isomor smo Df (x) : Tx M ! Tf (x) N es positivo, en cada x 2 M .
Analogamente, de nimos difeomor smo local negativo.
124 negativos.
Observacion. Existen difeomor smos locales que no son positivos ni De nicion 3.4 Sea M m una super cie de clase C k , k 1. Una orientacion en M es una correspondencia que asocia a cada x 2 M una orientacion x de Tx M , de modo que cada x 2 M pertenece a la imagen de una parametrizacion positiva ' : U0 R m ! U M , es decir, para cada x 2 U , D'(x) : R m ! (TxM x) preserva orientacion. De nicion 3.5 Una super cie orientada es un par (M ), donde M es
una super cie y es una orientacion en M .
De nicion 3.6 Decimos que una super cie M es orientable si es posible de nir una orientacion en M .
Si (M ) es una super cie orientada y ; es la correspondencia que asocia a cada x 2 M la orientacion ; x de TxM opuesta de x entonces ; tambien es una orientacion en M , llamada orientacion opuesta de .
Ejemplos.
1. Todo espacio vectorial es orientable, en particular R m es orientable. 2. Todo subconjunto abierto de una super cie orientable es una super cie orientable. En efecto, sea M m una super cie orientable de clase C k , con k 1 . Si A M es un conjunto abierto, entonces A es una super cie de la misma clase y la misma dimension que M : Ademas, para cada x 2 A TxA = TxM . Luego una orientacion de M determina de modo natural una orientacion en A, asociando a cada x 2 A la orientacion x de TxM donde es la orientacion de M . De este modo obtenemos una correspondencia A que asocia a cada
125
x 2 A una orientacion A(x) de TxA. Como las parametrizaciones en A son de la forma (U ') donde ' : U0 R m ! U es una parametrizacion en M , con U A, se sigue que cada x 2 A pertenece a la imagen de una parametrizacion positiva en A. 3. Sean M y N super cies C k ( k 1), y dim M = dim N . Sea f : M ! N un difeomor smo local C k . Si N es orientable, entonces M tambien lo es. En efecto, sea e una orientacion de N . De namos una orientacion en M como sigue: para cada x 2 M , denotemos por x la unica orientacion de TxM que torna positivo el isomor smo Df (x) : (TxM x) ! (Tf (x) N e f (x) ) es claro que es una orientacion en M , los detalles de las veri caciones son dejados al lector. Observacion. La rec proca de la propiedad anterior es falsa, es decir, si M es orientable y f : M ! N es un difeomor smo local, no necesariamente N es orientable, ver por ejemplo la banda de Mobius M 2 R 3 . 4. Sean M m y N n super cies C k , con k 1. Si ambas super cies son orientables, entonces la super cie producto M N es orientable. En efecto, sean y e orientaciones en M y N , respectivamente, para cada x 2 M y cada y 2 N , sean Bx = fv1 (x) : : : vm(x)g y By = fw1(y) : : : wn(y)g bases de TxM y Ty N , determinando las respectivas orientaciones x y e y de TxM y Ty N respectivamente. Como T(x y) M N es isomorfo a TxM Ty N , y por lo tanto a TxM Ty N , de nimos la base B(x y) = f(v1(x) 0) : : : (vm(x) 0) (0 w1(y)) : : : (0 wn(y de T(x y) M N y denotemos por (x y) la orientacion de T(x y) M N determinada por esta base, esto de ne una correspondencia que asocia a cada (x y) 2 M N una orientacion (x y) de T(x y) M N . Ahora si, ' : U0 R m ! U M y : V0 Rn ! V N son parametrizaciones positivas con '(x0 ) = x 2 U , y (y0) = y 2 V entonces la parametrizacion ' : U 0 V0 m +n R ! U V M N es positiva.
Proposicion 3.3 Sean M y N super cies C k , con k 1 y dim M =
126
dim N . Si f : M ! N es un difeomor smo C k , entonces M es orientable, si y solo si, N lo es.
Demostracion. Inmediata desde la Proposicion 3.2 anterior.

entonces admite exactamente dos orientaciones.
Proposicion 3.4 Sea M m una super cie conexa. Si M es orientable,
cuales dos orientaciones de M coinciden y el conjunto de puntos donde ellas no coinciden son abiertos en M . Sean y e orientaciones de M . Dado x 2 M , elegimos parametrizaciones ' : U0 R m ! U M y : V0 R m ! V M con '(x0) = (y0) = x 2 U \ V tales que ' preserva la orientacion y preserva la orientacion e . Si las orientaciones x y e x de TxM coinciden, el isomor smo D( ;1 ')(';1(x)) : R m ! R m preserva la orientacion de R m , luego su determinante es positivo y por la continuidad de la funcion determinante, el difeomor smo ;1 ' preserva la orientacion de R m para todo z en una vecindad W1 ';1(U \ V ) de x0 = ';1(x). Sea W = '(W1) U \ V , luego para cada y 2 W , las orientaciones y y e y de Ty M coinciden. Por lo tanto, el conjunto de puntos donde las dos orientaciones coinciden es abierto en M . Ahora si las dos orientaciones no coinciden en x , es decir, x 6= e x , entonces det(D( ;1 ')(';1(x)) es negativo, y por lo tanto es negativo en toda una vecindad de x0 = ';1 (x), esto muestra que el conjunto donde las orientaciones y e de M no coinciden es tambien un conjunto abierto en M . Por la conexidad de M , uno de los conjuntos debe ser vac o. Veamos ahora como se relacionan la orientabilidad y la estructura diferenciable en una super cie.
Demostracion. Es su ciente probar que el conjunto de puntos en los
De nicion 3.7 Sea M m una super cie de clase C k , con k 1. Decimos que dos parametrizaciones ' : U0 R m ! U M y : V0 R m !
127
entonces
V M son compatibles, si U \ V = o si U \ V 6= det(J ( ;1 ')(';1(x))) > 0 para todo x 2 U \ V .
De nicion 3.8 Sea M R n una super cie de clase C k . Un atlas en M es una coleccion A = f(Ui 'i) : i 2 g , donde para cada i 2 ~i R m ! Ui M es una parametrizacion C k , y se tiene que 'i : U
M = i2 Ui .
De nicion 3.9 Sea M m
una super cie de clase C k , con k 1 . Decimos que un atlas A de M es coherente si, cualquier par de parametrizaciones (U ') y (V ) en A son compatibles.
Rn
Proposicion 3.5 Sea M m una super cie C k , con k 1. Entonces el conjunto A formado por todas las paarmetrizaciones positivas en M
forman un atlas coherente.
Demostracion. Inmediata. Proposicion 3.6 Sea M m una super cie de clase C k , con k existe un atlas coherente A en M , entonces M es orientable.
1. Si
Demostracion. Para cada x 2 M , de nimos una orientacion x de TxM exigiendo que para cada parametrizacion (U ') 2 A, con x 2 U , el isomor smo D'(';1(x)) : R m ! (TxM x) sea positivo, es decir,
preserva la orientacion. Esta orientacion esta bien de nida, pues si (V ) 2 A es otra parametrizacion con x 2 V , entonces el cambio de coordenadas ;1 ' preserva la orientacion de R m , esto es, el siguiente diagrama es conmutativo,
128
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Orientacion en Super cies (TxM

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
x)
D'(';1(x))
Rm
D ( ;1(x))
Rm
D( ;1 ')(';1(x)) Como det D( ;1 ')(';1(x)) > 0 se tiene que ;1 ' preserva la orientacion. Juntando las dos Proposiciones anteriores, tenemos
es orientable si, y solo si, existe un atlas coherente en M
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Teorema 3.1 Sea M m super cie de clase C k , con k 1. Entonces M
De nicion 3.10 Sea M m una super cie orientada de clase C k , con k 1. Decimos que un atlas A de M es positivo si, todas las parametrizaciones ' : U0 R m ! U M en A son positivas respecto a la orientacion de M .
Proposicion 3.7 Sean M y N super cies orientadas de clase C k , ( k 1), con dim M = dim N = m . Sea f : M ! N un difeomor smo C k . Entonces los conjuntos P = fx 2 M : Df (x) : TxM ! Tf (x) N es positivo g y N = fx 2 M : Df (x) : Tx M ! Tf (x) N es negativo g son conjuntos
abiertos en M . En particular, si M es conexa entonces o bien f es positivo o bien es negativo.
Demostracion. Sea x 2 M existen parametrizaciones positivas ' : U0 R m ! U M y : V0 R m ! V N con x 2 U y f (U ) V . El isomor smo Df (x) : TxM ! Tf (x) N es positivo (negativo) si, y solo si, el isomor smo D( ;1 f ')(';1(x)) : R m ! R n tiene determinante positvo (negativo). Ahora como la aplicacion x 7!
det(J ( ;1 f ')(';1(x)) es continua, se tiene lo a rmado.
129
Rm
Corolario 3.2 Sea ' : U0
abierto en una super cie orientada M . Si el dominio U0 de ' es conexo, entonces ' o es positivo o bien es negativo.
! U M una parametrizacion de un
Como consecuencia inmediata de la Proposicion, se tiene una prueba facil del hecho que una super cie conexa admite solo dos orientaciones posibles. En efecto, si y e son orientaciones de M tomando el difeomor smo f = I : (M ) ! (M e ) , se tiene que o bien f es positivo, en cuyo caso = e o bien f es negativo y en este caso e = ; .
jacobiano con signos opuestos. Entonces M no es orientable.
Corolario 3.3 Supongamos que en una super cie M m existen parametrizaciones ' : U0 R m ! U M y : V0 R m ! V M , con U y V conexos, y U \ V = 6 tales que en dos puntos de ';1(U \ V ) el cambio de coordenadas ;1 ' : ';1 (U \ V ) ! ;1 (U \ V ) tiene determinante
Note que en este caso, necesariamente U \ V no es conexo. 1. La Banda de Mobius es no orientable. En efecto, sea R = ]0 5 ]0 1 R 2 .
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . x y . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . x y . . . . . .. . . . .. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Demostracion. Inmediata. Ejemplos.
+4
; 1)
130
Orientacion en Super cies Para cada 0 i < j 5 enteros, consideremos los rectangulos abiertos Ri j = ]i j ]0 1 . La banda de Mobius es el conjunto cuociente R= donde es la relacion de equivalencia de nida como sigue: en el rectangulo R1 4 es la identidad, es decir, cada punto se identi ca solo consigo mismo, y sobre los rectangulos R0 1 y R4 5 identi ca el punto (x y) 2 R0 1 con el punto (x + 4 y ; 1) 2 R4 5 : Sea : R ! R= = M 2 la proyeccion canonica. Es claro que los conjuntos U = (R0 3 ) y V = (R2 5) son abiertos y que ' = =R0 3 : R0 3 ! U y = =R2 5 : R2 5 ! V son homeomor smos. Sus inversas son ';1 = ( =R0 3);1 : U ! R0 3 R 2 y ;1 = ( =R2 5);1 : V ! R2 5 R 2 . Tenemos entonces que (U ') y (V ) son cartas en M 2 , con U \ V = (R2 3 R0 1 ) 6= y U V conexos. Claramente U V = M 2 . Ahora veri quemos que el cambio de coordenadas es de clase C 1 : Tenemos ';1 (U \ V ) = R0 1 R2 3 y ;1(U \ V ) = R2 3 R4 5 . Sobre R2 3 , se tiene ;1 ' es igual a la identidad y sobre R0 1 se tiene ;1 '(x y) = (x + 4 y ; 1). Por lo tanto A = f(U ') (V )g es un atlas C 1 sobre la banda de Mobius. Ahora, ( para (x y) 2 R2 3 ; 1 ')(x y) = 1 det J ( ;1 para (x y) 2 R0 1.
Luego la banda de Mobius es no orientable. 2. Botella de Klein. COnsideremos el cambio de coordenadas '2 '2 de las parametrizaciones dada en el cap tulo anterior para la 1 botella de Klein. Recordemos que el cambio de coordenadas '; 2 '1(u v) = (u v) es dado por ( (u ; =2 v) en W1 ; 1 '2 '1(u v) = ( u + 3 =2 2 ; v) en W2 : Luego, ! ! 1 0 1 0 J ('2 '1)(u v) = 0 1 en W1 y J ('2 '1)(u v) = 0 ;1 en W2 .
131
, y claramente el determinante de la matriz jacobiana tiene diferente signo cada componente conexa de '1('1 (U1) \ '2 (U2)) . Por lo tanto la botella de Klein es una super cie no orientable. 3. Se deja a cargo del lector veri car que orientable.
R2
es una super cie no
Proposicion 3.8 Sean M m y N n super cies C k , con k 1. Entonces

la super cie producto M N es orientable si, y solo si, ambas los son.
N es orientable. Ahora si, M N es orientable. Sea C un atlas coherente en M N . Fijemos una parametrizacion ~ : V0 R n ! V N en N , con V N conexo, y considerenos el siguiente atlas en M , A = f(U ') : ' : U0 Rm ! U M m es una parametrizacion tal que ' ~ 2 Cg , este atlas es coherente, pues si (U1 '1) y (U2 '2) pertenecen a A y U1 \ U2 6= , entonces el cambio de coordenadas ('2 ~);1 ('1 ~) es igual a 1 1 1 ~);1 ('; '1) I por lo tanto det J (('; '1) I)(u v) = det J (('; 2 2 2 1 1 ('1 ~))(u v) > 0 , pero det J (('; '1 ) I)(u v) = det J ('; '1)(u) 2 2 ; 1 ; 1 ; 1 ~ ~ para todo (u v) 2 ('1 ) (U V ) = '1 (U ) (V ). Luego, '1 : W1 R m ! U1 M y '2 : W2 R m ! U2 M son compatibles. Por lo tanto, M es orientable. Analogamente se muestra que N es orientable.
Demostracion. Si M y N son orientables, ya demostramos que M
Ejemplos.
1. Para todo n 1 la esfera unitaria Sn es orientable. En efecto, sea f : Sn R ! R n+1 ; f0g de nida por f (x t) = et x es claro que f es C 1 : Ademas, es facil ver que ! f ;1 : R n+1 ;f0g ! y log(jjyjj) la cual tambien Sn R es dada por f ;1 (y ) = jjyjj 1 es C . Luego f es un difeomor smo C 1. Ahora como, R n+1 ;f0g
132 es orientable, se sigue que Sn es.

R
Orientacion en Super cies es orientable y por lo tanto Sn lo
2. Sea : Sn ! Sn la aplicacion antipodal, se tiene que (x) = ;x es un difeomor smo C 1 y ;1 = , pues = 2 = I : Dado x 2 Sn, se tiene que TxSn = T;xSn y que D (x) : TxSn ! T;xSn es un isomor smo. Ahora, dado v 2 TxSn D (x)v = ;v, pues tomando el atlas A = f(Ui 'i ) : i = 1 2 : : : n +1g. Supongamos que x 2 Ui+ , entonces
;1 ('; i)
1 v u n X u ; ;1 t1 ; x2 '+ j xi : : : xn A i (x1 : : : xn ) = ('i ) j =1 0 1 v u n X u ;1 x2 = ('; j ;xi : : : ;xn A i ) @;x1 : : : ;xi;1 ;t1 ;

= (;x1 : : : ;xn ) = ;I(x) :
j =1
0 @x1 : : : xi;1
;1 Luego, D(('; '+ i) i )(x) = ;I. Fijemos una orientacion n en S , exigiendo que una base fv1 : : : vng de TxSn es positiva si, y solo si, fx v1 : : : vng es una base positiva de R n+1 , es decir, det(x v1 : : : vn) > 0, donde (x v1 : : : vn) es la matirz (n+1) (n+1) cuyas columnas son los vectores x v1 : : : vn 2 R n+1 . Geometricamente, se ve como en la gura siguiente,
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
133
Es claro que ;x = ; x, es decir, aun cuando los espacios vectoriales T;xSn y TxSn son iguales como subespacios vectoriales de R n+1 , tienen orientaciones opuestas, y en relacion a las orientaciones x y ;x de TxSn y T;xSn, se tiene que D (x) es positivo si, y solo si, n es impar, pues en relacion a estas orientaciones las parametrizaciones 'i : B (0 1) ! Ui son positivo y ;1 n det J (('; '+ i) i )(x) = (;1) = ;1 si, y solo si, n es impar. Ademas, invierte orientacion si, y solo si, n es par. Sean M y N super cies C k ( k 1 ), con dim M = dim N . Vimos que si N es orientable y f : M ! N es un difeomor smo local C k , entonces M es orientable. Consideremos la situacion rec proca, esto es, supongamos que f es un difeomor smo local C k y que M es orientable. Vimos con un ejemplo que esto no implica que N sea orientable. Nos podemos plantear el problema siguiente, >bajo que condiciones N es orientable?. La hipotesis de ser f sobreyectiva es evidentemente necesaria, pues se requiere de nir una orientacion en cada punto de N . Un calculo muestra tambien que es necesario que para cada x y 2 M , tales que f (x) = f (y), el isomor smo (Df (y));1 Df (x) : TxM ! Ty M sea positivo, para que as la orientacion z , z = f (x) = f (y), que de namos en Tz N no dependa de la eleccion del punto elegido en f ;1(z). Estas son las unicas condiciones que necesitamos para que N sea orientable, si M lo es. Para la rec proca, necesitamos que M sea conexa, pues en este caso o bien f : M ! N es positivo o bien es negativo. En resumen tenemos el 1 y dim M = dim N . Supongamos que M es conexa y orientable. Sea f : M ! N un difeomor smo local sobreyectivo. Entonces N es orientable si, y solo si, para cada x y 2 M , tales que f (x) = f (y ) el isomor smo (Df (y));1 Df (x) : TxM ! Ty M es positivo.
Teorema 3.4 Sean M y N super cies C k , con k
134
3.3 Ejercicios
1. Sea A 2 M ((n + 1) (n + 1) R) , tal que A AT = I. De na ~ : Sn ! Sn por A ~(x) = Ax . Pruebe que A ~ es un difeomor smo A ~ preserva la orientacion de de clase C 1 . Ademas, pruebe que A n S si, y solo si, det A = 1 . 2. Sean M N R 9 , respectivamente, los conjuntos de las matrices de rango 1 y 2. Muestre que M y N son super cies C 1, ambas orientables. 3. Sean M y N super cies orientables, y sea f : M ! N una aplicacion de clase C 1 . Si y 2 N un valor regular de f pruebe que f ;1(y) es una super cie orientable. Nota: recuerde que y 2 N es un valor regular de f si para cada x 2 f ;1(y) se tiene que la derivada Df (x) : TxM ! Ty N es sobreyectiva. 4. El brado normal TM ? de una super cie M m R n , de clase C k ( 2 ), es de nido como el conjunto TM ? = f(p n) 2 R m R n;m : p 2 M y n 2 TpM ? g , donde TpM ? = fw 2 R n : < w v >= 0 para cada v 2 TpM g es el subespacio de R n orotgonal a TpM . Pruebe TM ? es una super cie orientable de clase C k;1 . 5. Sea M R m una super cie de clase C k , con k 1 . Pruebe que el brado normal unitario TM1 = f(p v) 2 R 2m : p 2 M y v 2 TpM jjvjj = 1g es una super cie orientable de clase C k;1 . 6. Sea f : M ! N un difeomor smo local. Si N es orientable, pruebe que M es orientable. 7. Sean M N R n super cies C k , con k 1 , con M \ N 6= , y tales que en cada punto x 2 M \ N se tiene que TxM + TxN = R n . Suponga que M y N son orientables, y que M \ N es una super cie C k >es M \ N orientable? Pruebe que M \ N es una super cie C k .
135
8. Construya ejemplos de super cies orientables y ejemplos de supercies no orientables. 9. Encontrando campos de vectores normales, pruebe que M = f(x y f (x y)) : x y 2 R 2 g , donde f : R 2 ! R es de clase C k , es orientable. ) ( 2 2 2 y z x 3 10. Sea H = (x y z) 2 R : a2 ; b2 ; c2 = 1 . De na la relacion de equivalencia sobre H como sigue: (x y z) (u v w) 2 H , entonces (x y z) (u v w) si, y solo si, x = u y = v z = w . Sea M = f (x y z)] : (x y z) 2 H g el espacio cuociente, donde (x y z)] indica la clase de equivalencia del punto (x y z) . Pruebe que M es una super cie 2-dimensional no orientable. 11. Sean M1 y M2 super cies C k , con k 1 , y ' : M1 ! M2 un difeomor smo local C k . Si M2 es orientable, pruebe que M1 es orientable. Si M1 es orientable >es M2 orientable? 12. Pruebe que toda super cie 1-dimensional conexa es orientable. 13. Encuentre el espacio vectorial normal a la super cie de nida por
8 > < x = a sen2 (u) y = a sen(u) cos(u) > : z = a cos(u)
0 u 2
14. Sea A 2 O(n R ) . Pruebe que l restriccion de A a la esfera Sn;1 preserva orientacion si, y solo si, det(A) = 1. 15. Sea S R3 una super cie C 1. Pruebe que S es orientable si, y solo si existe una aplicacion diferenciable N : S ! R 3 , tal que para cada p 2 S el vector N (p) es ortogonal a TpS y jjN (p)jj = 1. 16. Probar que la banda de Mobius no es difeomorfa al cilindro S1 R .
136
Cap tulo 4 Super cies con Borde

Es este cap tulo generalizamos el concepto de super cie de modo a incluir aquellas que tienen borde, como por ejemplo la bola unitaria en espacio euclideanos, cuyo borde es la esfera unitaria en el correspondiente espacio. Consideramos como espacio modelo el semi{espacio H m en R m el cual es de nido por H m = fx = (x1 : : : xm ) 2 R m : xm 0g . El borde de H m es @ H m = fx 2 H m : xm = 0g , es claro que @ H m = R m;1 f0g .
De nicion 4.1 Sea A

U
Rm
tal que A = U \ H m .
Hm
. Decimos que A es abierto si, existe
Desde la de nicion vemos que existen dos tipos de conjuntos abiertos en H m , aquellos para los cuales A H m ; @ H m , y en este caso, estos conjuntos son abiertos en R m , y aquellos que intersectan a @ H m . Ver la gura 137
138
Hm
Super cies con Borde

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
@ H m = R m;1 f0g
con la topolog a inducida. Decimos que una aplicacion f : X ! es diferenciable (de clase C k ) si existe una aplicacion diferenciable (de clase C k ) F : U ! R m de nida en un conjunto abierto U R m tal que F=U = f .
De nicion 4.2 Sea X
Rm Rn
Observaciones
1. Si X es un conjunto abierto de R m la actual de nicion de diferenciabilidad y la anterior del Cap tulo 1 coinciden. 2. La diferenciabilidad de f no depende del abierto U que contiene a X ni de la extension F de f . Como las extensiones de f : X ! R m a vecindades de X pueden tener diferentes derivadas, por ejemplo, consideremos X = f0g y sea f : X ! R dada por f (0) = 0 . Tomemos las extensiones F1 (x) = x y F2(x) = x3 de f , ellas tienen diferentes derivadas en x = 0 . Por lo tanto, no podemos en general, de nir la derivada de f como siendo la derivada de cualquiera de sus extensiones. Para el caso de f : H m ! R n no tenemos ese problema.
Proposicion 4.1 Si A H m es un conjunto abierto y f : A ! R n es diferenciable en x 2 A entonces la derivada de f en x esta bien

de nida. (Como antes denotamos la derivada por Df (x) ).
139
Rm Hm
abierto U . Si A int(H m ) = Por otra parte si x 2 A \ @ H m 6= , observemos que existe una base fv1 : : : vmg de R m formada por vectores de H m , pues dado v 2 R m se tiene que o bien v 2 H m o bien ;v 2 H m . Por lo tanto dada una base de R m , cambiando el signo a cada vector que no esta en H m , obtenemos una nueva base formada solo por vectores de H m . De esto se sigue que para cada x 2 @ H m y cada t 0 los vectores x + tv1 : : : x + tvm pertenecen a H m . Ahora, si x 2 A \ H m entonces para todo t > 0 su cientemente peque~ no se tiene que x + tvi 2 A , para i = 1 : : : m pues A es abierto en H m . Ahora sea U R m un abierto tal que A = U \ H m , y sea F : U ! R n una extension diferenciable de f . Tenemos que para todo v 2 R m F (x + tv) ; F (x) . En particular, existe existe el l mite DF (x)v = lim t!0 t f (x + tvi ) ; f (x) , F ( x + tv i ) ; F (x) = lim el l mite DF (x)vi = tlim + t ! 0 !0+ t t esto es, los valores de la transformacion lineal DF (x) : R m ! R n en los vectores de la base fv1 : : : vmg de H m estan bien de nidos a partir de f , en consecuencia la derivada, Df (x) , de f en x no depende de la extension F elegida para calcularla.
Demostracion. Sea F : U
! R n una extension de f a un ; @ H m el resultado es inmediato.
Teorema 4.1 (Regla de la Cadena). Sean A juntos abiertos, y sean f : A ! R n y g : B
conaplicaciones diferenciables, con f (A) B . Entonces la aplicacion g f : A ! R ` es diferenciable. Ademas, D(g f )(x) = Dg (f (x)) Df (x) .
Hn
Hm
y B
R`
Hn
dena en espacios euclideanos. Sea A H m un conjunto abierto. El borde de A es el conjunto @A = A \ @ H m , y tenemos que @A es una super cie de codimension 1 de R m , pues por de nicion tenemos que existe un conjunto abierto U R m tal que A = U \ H m . Luego, U \ @ H m = U \ (H m \ @ H m ) = (U \ H m ) \ @ H m = A \ @ H m = @A .
Demostracion. Inmediata a partir del Teorema de la Regla de la Ca-
140
inversa tambien es de clase C k .
De nicion 4.3 Un difeomor smo de clase C k entre conjuntos abiertos A H m y B H n es una biyeccion de clase C k , f : A ! B , cuya
De las igualdades f ;1 f = IA y f f ;1 = IB se sigue, usando la regla de la cadena que para y = f (x) con x 2 A las derivadas Df (x) : R m ! R n y Df ;1(y) : R n ! R m son isomor smos, uno inverso del otro en particular m = n .
Teorema 4.2 Sean A H m y B H m conjuntos abiertos. Si f : A ! B es un difeomor smo de clase C 1 entonces f (@A) = @B .
En particular, f=@A es un difeomor smo entre las super cies de codimension 1 , @A y @B .
Demostracion. Si x 2 int(A) entonces existe un conjunto abierto U R m tal que x 2 U A . Tenemos en este caso que f=U es un difeomor smo de clase C 1 , y por el Teorema de la Funcion Inversa, su imagen f (U ) es un conjunto abierto de Rm . Como f (A) B se sigue que f (x) 2 int(B ) , de donde f (int(A)) int(B ) , y por lo tanto f ;1(@B ) @A , luego @B f (@A) . Analogamente se prueba que f (@A) @B . Por lo tanto f (@A) = @B . Observacion. El resultado anterior tambien es valido para homeomorsmo. Ahora extendemos el concepto de parametrizacion a subconjuntos de espacios euclideanos que seran nuestras super cies con borde.
un subconjunto U R n es un homeomor smo de clase C k , ' : U0 H m ! U , donde U0 es un abierto en H m tal que para cada x 2 U0 la derivada Df (x) : R m ! R n es inyectiva.
De nicion 4.4 Una parametrizacion de clase C k y dimension m de
De nicion 4.5 Un subconjunto M m

de dimension m y clase
Ck
con k
es una super cie con borde, 1 si cada punto x 2 M pertenece
Rn
141
a un abierto U M que es imagen de una parametrizacion de clase C k , ' : U0 H m ! U donde U0 es un conjunto abierto en H m .
Observaciones.
1. En la de nicion de super cie con con borde, podemos usar cualquier m semi{espacio H m R m , de nidos por H m j j = f(x1 : : : xm ) 2 R : m em xj 0g o bien los semi{espacio H j = f(x1 : : : xm ) 2 R : xm 0g . Mas general, podemos usar cualquier semi{espacio determinado por un subespacio o un subespacio af (m ; 1) -dimensional de R m . m 2. Si H m j y H son semi{espacios de R entonces existe un difeomorsmo de clase C 1 que uno en el otro. Por ejemplo, si suponemos m que i < j entonces Hi j : H m i ! H j de nido por Hi j (x1 : : : xi : : : xj : : : xm ) = (x1 : : : xj : : : xi : : : xm) , satisface lo pedido.
4.1 Cambios de Coordenadas

Sea M m R n una super cie con borde, de clase C k y dimension m . Sean ' : U0 H m ! U y : V0 H m ! V parametrizaciones de clase C k de conjuntos abiertos U y V de M , respectivamente, con U \ V 6= . A rmamos que el cambio de coordenada ;1 ' : ';1(U \ V ) H m ! ;1(U \ V ) H m es un difeomor smo de clase Ck . En efecto, basta demostrar que ;1 ' es de clase C k , pues como ; ' 1 = ( ;1 ');1 este tambien sera de clase C k . Sea u 2 ';1 (U \ V ) , y sean x = '(u) , v = ;1('(u)) por de nicion de parametrizacion, tenemos que se extiende a una aplicacion de clase C k , : W ! R n , donde W R m es un conjunto abierto con v 2 W . Como D (v) es inyectiva, del Teorema de la Forma Local de las Inmersiones, tenemos que (achicando W , si es necesario) es un homeomor smo desde W sobre su imagen, y el homeomor smo inverso es la
142
El borde de M es el conjunto, @M , formado por los puntos x 2 M tales que para toda parametrizacion de clase C k , ' : U0 H m ! U M de un abierto U M , con x = '(u) se tiene que u 2 @U0 : Por el Teorema anterior, y el hecho que cada parametrizacion es un difeomor smo, se sigue que dado x 2 M y una parametrizacion de clase C k , ' : U0 H m ! U M de un abierto U de M , con x = '(u) , donde u 2 @U0 se tiene que x 2 @M , es decir, si x = '(u) 2 U para alguna parametrizacion de clase C k , ' : U0 ! U , de nida en un abierto U0 R m entonces para cualquier otra parametrizacion de clase C k , : V0 H m ! V M , donde V0 es un conjunto abierto en H m , si x = (v) entonces necesariamente v 2 @ (V0 ) .
restriccion a (W ) de una aplicacion C k , de nida en un conjunto abierto de R n . Luego tomando A = ';1( (W )) , tenemos que A es un conjunto abierto en H m , y u 2 A . Ademas, ( ;1 ')=A = ( ')=A la cual es de clase C k : Luego ;1 ' 2 C k en una vecindad de cada punto u 2 ';1(U \ V ) de donde ;1 ' es de clase C k .
Hacer dibujo
Ck ,
Teorema 4.3 Sea M m
una super cie de dimension m y clase k 1 , con borde. Entonces @M es una super cie de clase C k y dimension m ; 1 .
Rn
Demotracion. Las parametrizaciones de @M son las restricciones a @U0 = U0 \ @ H m de las parametrizaciones de clase C k ' : U0 H m ! U M , tales que el abierto U M satisface U \ @M 6= .
143
Recordemos que si f : M m ! N n es una aplicacion de clase C ` ( ` 1 ), entonces un valor r 2 N es un valor regular de f si, f ;1(r) = o en caso contrario, para cada x 2 f ;1(r) la derivada Df (x) : TxM ! Tf (x) N es sobreyectiva (En particular, m n )
Teorema 4.4 Sea M m una super cie C k , y sea f : M ! R una aplicacion de clase C k . Si r 2 R es un valor regular de f entonces el conjunto N = fx 2 M : f (x) rg es una super cie de clase C k y
dimension m , cuyo borde es @N = f ;1 (r) .
Demostracion. Es claro que el conjunto A = fx 2 M : f (x) > rg es
un conjunto abierto de M , luego es una super cie C k y dimension m . Ahora debemos parametrizar las vecindades de los puntos x 2 N para los cuales f (x) = r . Dado x 2 N tal que f (x) = r , sea ' : U0 R m ! U M una parametrizacion de clase C k de U M , con x = '(u) 2 U y u = (u1 : : : um) 2 U0 . Como r es valor regular de f y por lo tanto de f ' : U0 ! R , sin perdida de generalidad, podemos suponer que @ (f ')(u) > 0 . Del Teorema de la Forma Local de las Submersiones, @um existe un conjunto abierto W R m;1 , con (u2 : : : um) 2 W , existe un intervalo abierto I = ]r ; " r + " , y existe un difeomor smo de clase C k , : W I ! Z sobre un abierto Z U0 , tal que f ' : W I ! R satisface f ' (u t) = t . Consideremos el semi-espacio H = f(v1 : : : vm ) : vm rg . Sean V0 = (W I ) \ H , = (' )=V0 y V = ' (V0) . Entonces : V0 ! V es una parametrizacion del abierto V , con x 2 V . Nota. De modo analogo se prueba que N = fx 2 M : f (x) rg es una super cie con borde.
Falata la Figura
144
que B u r] R m es una super cie m-dimensional C 1 con borde, y @B u r] = Sm;1(u r) , esfera (m ; 1){dimensional de centro en u y radio r . En efecto, consideremos la aplicacion f : Rm ! R dada por f (x) = kx ; uk2 = jjx ; ujj2 tenemos que f es de clase C 1 y el unico valor no regular de f es cero, luego para cada r > 0 B u r] = f ;1(fx 2 R m : f (x) r2g) es una super cie m{dimensional de clase C 1 con borde. Sea M R n una super cie m{dimensional de clase C k , con borde. Para cada x 2 M de nimos el espacio tangente a M en x , TxM , como fue hecho en el Cap tulo 2, es decir, elegimos una parametrizacion de clase C k , ' : U0 H m ! U M de en un conjunto abierto U M , con x = '(u) 2 U , y de nimos TxM = D'(u)Rm . Es claro desde la de nicion de TxM que este es un subespacio vectorial de dimension m de R n . Ahora, si x 2 @M entonces el dominio U0 de la parametrizacion ' es un abierto en H m con u = ';1 (x) 2 @ H m . La imagen D'(u)@ H = Tx(@M ) es un subespacio vectorial de codimension uno de TxM que es el espacio tangente a la super cie sin borde @M en el punto x .
Ejemplo La bola cerrada de centro en u y radio r > 0 , se tiene
A rmamos que la de nicion de TxM no depende de la parametrizacion ' : U0 H m ! U M , con x = '(u) 2 U , usada para de nirlo. La prueba es completamente analoga al caso de super cies, pues si : V0 Hm ! V M es otra parametrizacion de clase C k , con x = (v) , entonces = ;1 ' : ';1(U \ V ) ! ;1 (U \ V ) es un difeomor smo entre conjuntos abiertos de H m y ' = . Luego D'(u) = D (v) D (u) , y como D (u) : R m ! R m es un isomor smo se tiene que D'(u)Rm = D (v)R m . Lo que completa la prueba de la a rmacion.
145
Si M m R n es una super cie de clase C k , con borde, y si ' : U0 Hm ! U M es una parametrizacion de una vecindad de un punto x 2 M . Vimos que si x = '(u) 2 @M entonces D'(u)(@ H m ) = Tx@M es un subespacio (m ; 1){dimensional de TxM . Esto nos permitira de nir el concepto de vector que apunta hacia afuera en una super cie con borde. Primero de niremos este concepto para semi{espacios, para luego traspasarlo a super cies con borde.
De nicion 4.6 Decimos que un vector w 2 R m apunta hacia afuera del semi-espacio H m R m si, w 2 = H m , es decir, si w = (w1 : : : wm)
entonces wm < 0 .
Teorema 4.5 Sea f : A ! B un difeomor smo entre conjuntos abierm m tos A H m Hm i y B j . Si w 2 R apunta para afuera de H i entonces para cada x 2 @A el vector Df (x)w apunta para afuera de
Hm j
Demostracion. Como f=@A es un difeomor smo entre @A y @B , y la m derivada Df (x) : R m ! R m aplica @ H m i isomor camente en @ H j , dado v 2 R m se tiene que la j {esima coordenada de Df (x)v es 0 si, y solo si, la i{esima coordenada de v es 0. Si t > 0 entonces x + tw 2 H m i , luego para todo t positivo y su cientemente peque~ no, se tiene x+tw 2 A;@A , de donde f (x + tw) 2 B ; @B y j f (x + tw) > 0 : Para tales valores ; j (f (x)) = j (f (x + tw)) > 0 . de t > 0 se tiene que j (f (x + tw)) t t Esto completa la prueba.
una super cie de dimension m y clase ( k 1 ) con borde, y sea x 2 @M . Decimos que un vector w 2 TxM apunta para fuera de M si existe una parametrizacion de clase C k , ' : U0 H m ! U M , tal que x = '(u) 2 U y w = D'(u)w0 , donde w0 2 R m apunta para afuera de H m :
De nicion 4.7 Sea M m

Ck
Rn
Observemos que este concepto no depende de la parametrizacion usada, esto es, si : V0 H m ! V M es otra parametrizacion, con
146
x = (v) 2 V entonces D (v)w1 = w donde w1 2 R m es un vector que apunta hacia afuera del semi{espacio H m . En efecto, el cambio de coordenadas = ;1 ' satisface D (u)w0 = w1 , de esto tenemos D (v)w1 = D (v) D (u)w0 = D'(u)w0 . Lo que concluye la prueba. Para cada x 2 @M , los vectores tangentes a @M junto con los vectores que apuntan para afuera de M forman un semi{espacio de TxM . Entre los vectores que apuntan para afuera de M , existe un unico vector unitario y normal a Tx @M , el cual denotamos por n(x) . Esto de ne una aplicacion n : @M ! R n qua asocia a cada x 2 @M el vector unitario n(x) normal a Tx@M , llamado campo de vectores norma a @M . Si M es de clase C k entonces la aplicacion n es de clase C k;1 , pues si, ' : U0 R m ! U M es una parametrizacion, tomando una base positiva fv1 : : : vmg de R m donde vm apunta hacia afuera de H m y fv1 : : : vm;1 g @ H m se tiene que (u)v1 D'(u)vm;1 n(x) = jjD' D'(u)v1 D'(u)vm;1jj para todo x = '(u) 2 @U = @M \ U .
De nicion 4.8 Decimos que una super cie de clase C k , con borde,
Mm M.
Rn
es orientable si existe un atlas coherente de clase C k en
Tenemos ahora la siguiente proposicion.
Ck ,
Proposicion 4.2 Si M m
es una super cie orientable de clase con borde. Entonces @M es una super cie de clase C k , orientable y sin borde.
Rn
m 1 . Si m = 1 entonces @M es una super cie de dimension 0, por lo tanto trivialmente orientable. Asumamos entonces que m > 1 . Sea A el conjunto de las parametrizaciones ' : U0 H m M de clase 1 ! U k C , tales que:
Demostracion. Supongamos que M es orientable y que dim M =
147
1. U0 es un conjunto abierto y conexo, contenido en H m 1 = f(x1 : : : xm ) 2 m R : x1 0g , 2. ' es positiva respecto de la orientacion de M . El conjunto de las parametrizaciones de M que satisfacen 1) y 2) anteriores constituyen un atlas para M , pues si : V0 H m M 1 ! V es una parametrizacion que satisface 1) y si no es positiva, componiendo con la transformacion lineal T (x1 : : : xm) = (;x1 x2 : : : xm ) y tomando V1 = T ;1(V0) , tenemos que ' = T : V1 ! U es una parametrizacion que satisface 1) y 2) anteriores. Identi camos R m;1 con @ H m 1 . Sea A1 el conjunto de las restricciones '0 = '=@U0 , de las parametrizaciones ' 2 A tales que @U0 = U0 \ H m 1 6= . Es claro k que A1 es un atlas de clase C para @M . A rmamos que A1 es un atlas coherente para @M . Para verlo, consideremos parametrizaciones '0 : @U0 ! @U y 0 : @V0 ! @V en A1 , con @U \ @V 6= . Entonces el ;1 '0 es la restriccion del difeomor smo cambio de coordenadas 0 = 0 = ;1 ' al borde de su dominio. Sea u 2 ';1(@U \ @V ) . Como A es un atlas coherente para M se tiene que det(D (u)) > 0 , y como : ';1 (U \ V ) ! ;1(U \ V ) es un difeomor smo entre abiertos de H m 1 , m m se sigue que D (u)(@ H 1 ) = @ H 1 , de donde D (u)ei = (0 a12 : : : aim ) , para i = 2 : : : m ; 1 . Finalmente como ;e1 apunta para afuera de Hm 1 tenemos que D (u)(;e1 ) = (a11 a12 : : : :am1 ) apunta para afuera de H m 1 , es decir, a11 > 0 . Luego la matriz de D (u) tiene la forma 0a 0 0 1 11 B a21 a22 a2m C B C B C . . . . B @ .. .. .. .. C A am1 am2 amm Sea A0 la matriz
0 B B @
1 a22 a2m C ... ... ... C A am2 amm
148
Es claro que A0 es la matriz de la derivada de 0 . Ahora tenemos que det(D (u)) = a11 det(A0 ) y como a11 > 0 se sigue que det(A0) > 0 , y en consecuencia A1 es un atlas coherente para @M . La orientacion de @M determinada por la orintacion de M es llamada orientacion inducida. Relativa a la orintacion inducida por M en @M , una base fw1 : : : wm;1 g de Tx@M es positiva si, y solo si, para cualquier w 2 TxM que apunta hacia afuera de M se tiene que fw w1 : : : wm;1g es una base positiva de TxM . En particular, si n(x) 2 TxM es el vector unitario tangente a M y nornal a @M en el punto x , entonces una base fw1 : : : wm;1 g de Tx@M es positiva si, y solo si, fn(x) w1 : : : wm;1 g es una base positiva de TxM . En efecto, una base fw1 : : : wm;1g de Tx@M es positiva si, P (u) m ; 1 y solo si, wj = i=1 aij @' @ui , para j = 1 : : : m ; 1 , donde la matriz A0 = (aij )(m;1) (m;1) tiene determinante positivo, aqu ' : U0 ! U es una parametrizacion de nida en un conjunto abierto U1 de H m 1 , con u 2 @U0 , x = '(u) 2 M , y ' es positiva respecto de la orientacion de M . Como ;e1 = (;1 0 : : : 0) apunta hacia afuera de H m 1 el vec@' (u) tor @u1 = D'(u)(;e1) 2 Tx M apunta hacia afuera de M . Por lo tanto, si w 2 TxM es un vector que apunta hacia afuera de M , tenemos @'(u) (u) (u) + am1 @' que w = a11 @' @u1 + a21 @u2 + @um (u) , con a11 > 0 . Para @'(u) (u) (u) j = 2 : : : m , tenemos wj = 0 @' + amj @' @u1 + a2j @u2 + @um . Luego (u) @'(u) la matriz cambio de base de la base B'(x) = f @' @u1 : : : @um g para la base fw w1 : : : wm;1g tiene la forma 0a 0 0 1 11 B a2m C B a21 a22 C C A=B . . . . B @ .. .. .. .. C A am1 am2 amm m m Luego det A = a11 det A0 , es decir, det A > 0 si, y solo si, det A0 > 0 , esto signi ca que cuando w 2 TxM apunta hacia afuera de M entonces fw1 : : : wm;1g es una base positiva de Tx@M si, y solo si, fw w1 : : : wm;1g es una base positiva de TxM . Ejemplo El intervalo cerrado 0 1] es una super cie 1{dimensional de
149
clase C 1 con borde, donde @ 0 1] = f0 1g . En efecto, basta tomar el atlas A = f' g , donde ' : 0 1 ! 0 1 y : ]0 1] ! ]0 1] son las aplicaciones identidad correspondientes. El dominio de ' es un conjunto abierto de la semi{recta 0 +1 el cual es un semi{espacio de R , y el dominio de es un conjunto abierto de la semi{recta ] ; 1 0] el cual tambien es un semi{espacio de R . El cambio de coordenadas es la aplicacion identidad, luego A es un atlas coherente que de ne la orientacion natural de 0 1] . Cuando M es una super cie con borde y dim M = 1 se tiene que dim @M = 0 , por lo tanto es un conjunto aislado de puntos. Orientar una super cie de dimension 0, es por de nicion, asignar un signo + o un signo ; a cada uno de esos puntos. Si dim M = 1 y M esta orientada, la orientacion de @M inducida por la de M es dada como sigue: en un punto x 2 @M sera +x si cada vector que forma una base positiva de TxM apunta hacia afuera de M y sera ;x en caso contrario. En el caso de M = 0 1] orientada por el atlas A = f' g la orientacion inducida en @ 0 1] = f0 1g asigna el signo + a 1 y el signo ; a 0, es decir, @ 0 1] = f+1g f;0g . Analogamente para las semi{rectas M = ] ; 1 r] y N = t +1 orientadas por el atlas con una unica parametrizacion igual a la identidad, tenemos @ = f+rg y @N = f;tg . Si M y N son super cies con borde, el producto cartesiano M N no es una super cie con borde, por ejemplo consideremos M = N = 0 1] , entonces M N = 0 1] 0 1] no es una super cie con borde. Ahora, si solo una de las super cies M o N tiene borde (no vac o) entonces el producto cartesiano M N es una super cie con borde, por ejemplo si @M 6= y @N = entonces @ (M N ) = (@M ) N . En efecto, usando parametrizaciones del tipo ' , donde ' : U0 H m ! U M y : V0 H n ! V N , con Uo H m y V0 R n abiertos entonces U0 V0 es un conjunto abierto del semi{espacio H m R n y @ (U0 V0) = (@U0 ) V0 . Si la super cie con borde M y la super cie sin borde N son orientables entonces la super cie con borde M N es orientable, y la orientacion es de nida por el atlas P formado por las parametrizaciones ' , donde ' es positiva respecto de la orientacion
150
de M y es positiva respecto de la orientacion de N . La coherencia 1 del atlas P se obtiene de la igualdad ('2 2 );1 ('1 1) = ('; 2 ; 1 '1) ( 2 1) .
4.2 Ejercicios
1. Sea M una super cie orientable, sin borde, y considere la super cie con borde I M , donde I = 0 1] . Estudie la orientacion de @ (I M ) .
Cap tulo 5 Formas Diferenciales en Super cies

Sea M m R n una super cie de clase C k , con k 1 . Tenemos que el conjunto TM = f(p v) 2 R n R n : p 2 M y v 2 TpM g es una supe cie de clase C k;1 y dimension 2 dim M . En lo que sigue, para no estar preocupados de la clase de diferenciabilidad vamos asumir que ella es lo su cientemente grande, de modo que podamos hacer todos los calculos que nos sean necesarios.
De nicion 5.1 Una 0{forma diferenciable de clase C r en M es una aplicacion f : M ! R de clase C r .

Ahora de niremos k{formas diferenciables para k 1 .
De nicion 5.2 Una 1{forma de clase C r en M es una aplicacion ! : TM ! R de clase C r , tal que para cada x 2 M la aplicacion !x : TxM ! R de nida por !x(v) = !(x v) es lineal. Esto es, para cada x 2 M se tiene que !x 2 TxM (espacio dual de TxM ) Ejemplos.
151
152
Formsa Diferenciales en Super cies
1. Sea ! = x2y + ez , ! es una 0-forma en R 3 . y2 3 2. !(x y z) = x2 + z es una 0{forma en R ; feje z g . 3. Sea f : M ! R una aplicacion de clase C r+1 , entonces la aplicacion tangente Tf : TM ! R de nida por Tf (x v) = Df (x)v en una 1{forma de clase C r en M . Sea ' : U0 R m ! U M es una parametrizacion, y sea x = '(u) (u) @'(u) entonces en TxM tenemos una base natural B'(x) = f @' @x1 : : : @xm g = m D'(u)R , asociada a esta parametrizacion de nimos las 1{formas dx1 : : : dxm (u) por dxj (x)( @' @xi ) = ij , donde
ij
si i = j = 1 0 si i = 6 j:
Es claro que fdx1 : : : dxm g es una base de TxM . Dada una 1{forma ! en U , tenemos que ! = Pm i=1 !i dxi , donde !1 : : : !m : U ! R son aplicaciones diferenciables de la misma clase (u) que ! . Ahora, evaluando !x en el vector @' @xj 2 Tx M tenemos
! X ! ! ! m @' ( u ) @' ( u ) @' ( u ) @' ( u ) !x @x = !i @x dxi @x = !j @x j j j j i=1
(u) es decir, !j (x) = !x( @' @xj ) . Por ejemplo, si f : U M ! R es de clase Pm @(f ')(u) @'(u) C r+1 , entonces Tf = Pm i=1 Tf ( @xi )dxi = i=1 @xi dxi . Si U R m es un conjunto abierto, sabemos que U es una super cie de clase C 1 y dimension m , con la unica parametrizacion ' = I=U . En este caso, es facil ver que una 1{forma diferenciable sobre U puede ser escrita como ! = !1dx1 + + !mdxm donde !1 : : : !m : U ! R son aplicaciones diferenciables y dxi (v) = vi , para todo vector v = (v1 : : : vm ) 2 R m , y si f : U ! R es una aplicacion diferenciable, @f (x) entonces Tf (x v) = Pm i=1 @xi dxi (v ) que es simplemente la diferencial df de f , como fue de nida en el Cap tulo 1.
Formas Diferenciales en Super cies
153
Ejemplos.
1. ! = f (x)dx es una 1{forma de clase C r (r 1) en R m , donde f : R ! R es una aplicacion diferenciable de clase C r . 2. Sea U R m un conjunto abierto, y sea ! = Pm i=1 fi dxi es una 1{ forma de clase C r , donde f1 : U ! R (1 = 1 : : : m) son funciones de clase C r . 3. ! = (2xy3 + 4x3 )dx + (3x2 y2 + 2y)dy es una 2{forma de clase C 1 en R 2 . y x 1 en R 2 ; 4. Sea ! = x2; +y2 dx + x2 +y2 dy es una 1{forma de clase C f(0 0)g .
Antes de de nir k{formas diferenciables, para k 2 , sobre una super cie M m R n de clase C r ( r 2 ), probaremos que el conjunto TM k = f(x v1 : : : vk ) : x 2 M vi 2 TxM i = 1 : : : k g Rn R n , (k + 1) factores, es una super cie de clase C r;1 y dimension (k+1) dim M . En efecto, para simpli car la notacion escribimos (Rn )` para indicar el producto cartesiano R n R n de ` factores de R n . Sea : TM k ! M la proyeccion (x v1 : : : vk ) = x , es claro que es una aplicacion continua y localmente inyectiva. Ahora sea ' : U0 Rm ! U M una parametrizacion, con x = '(u) , y sea V = ;1(U ) . De namos la aplicacion Tk ' : U0 (R n )k ! V por Tk '(y v1 : : : vk ) = ('(y) D'(y)v1 : : : D'(y)vk) . Ahora es facil ver que la coleccion Ak = f(Tk ' ;1(U )) : (' U ) parametrizacion de M g es un atlas de clase C r;1 y dimension (k + 1) dim M para TM k .
De nicion 5.3 Una k{forma diferenciable de clase C r en M es una aplicacion : TM k ! R de clase C r , tal que para cada x 2 M la aplicacion x : (TxM )k ! R de nida por x(u1 : : : uk ) = (x u1 : : : uk )
es una aplicacion k{multilineal alternada, es decir, x es lineal en cada coordenada y x(u1 : : : ui : : : uj : : : uk ) = ; x (u1 : : : uj : : : ui : : : uk ) .
154
clase C r en M por k r (M ) . Notemos que dim m r (M ) = 1 . Observacion. Si ! 2 k r(M ) y f : M ! R es una funcion diferenciable. Entonces podemos de nir las k{formas ! + y f! como sigue: (! + )x(v1 : : : vk ) = !x(v1 : : : vk ) + x(v1 : : : vk ) (f!)x(v1 : : : vk ) = f (x)!x(v1 : : : vk ) Por otra parte, si 2 k r(M ) y 2 `+r (M ) , no tiene sentido de nir + . Mas adelante de niremos un producto \wedge", ^ : k r (M ) ` r (M ) ! k+` r;1(M ) que relaciona las formas anteriores.
de por por ^ (x u1 : : : uk+`) =
Notacion. Denotaremos el conjunto de las k{formas diferenciables de
De nicion 5.4 Sean 2
y 2 ` r (M ) . El producto exterior es la (k + `){forma diferenciable ^ 2 k+` r (M ) de nida

k r (M ) x ^ x (u1
: : : uk+`)
(1)
1 X sign( ) (u x k! `! 2Sk+`
: : : u (k)) x(u (k+1) : : : u (k+`))
donde Sk+` es el conjunto de todas las permutaciones del conjunto f1 : : : k+ `g y sign( ) es el signo de la permutacion .
Desde la de nicion, las siguientes propiedades pueden ser veri cadas.

forma diferenciables de clase
Proposicion 5.1 Sean
k r (M ) , r C en M .
Entonces
` r (M )
n r (M )
1. ^ 2 k+` r (M ) 2. Si ` = n entonces ^(f + ) = f ( ^ )+( ^ ) y (f + )^ = f ( ^ ) + ( ^ ) , donde f : M ! R es una aplicacion C r

3. ( ^ ) ^ = ^ ( ^ ) 4.
155
^ = (;1)k` ^ .
Demostracion. Las propiedades (1), (2) y (3) se deducen inmediatamente desde la de nicon, y la prueba se deja deja al lector. Ver 13]). P Vamos a probar la propiedad (4). P Escribamos = I aI dxI , donde I (i1 : : : ik ) y i1 < < ik , = J bJ dxJ , donde J = (j1 : : : j`) y j1 < < j` . Entonces
= aI bJ dxi1 ^ ^ dxik ^ dxj1 ^ ^ dxj` IJ X = aI bJ dxi1 ^ ^ dxik;1 ^ dxj1 ^ dxik ^ ^ dxj` IJ ... = PIJ aI bJ (1;)k dxj1 ^ dxi1 ^ ^ dxik ^ dxj2 ^ ^ dxj` :
Como J tiene ` elementos, repitiendo el argumento anterior para cada dxjs , js 2 J , obtnemos nalmente que
X
JI
(;1)k`bj aI dxj1 ^
2
^ dxj` ^ dxi ^
1
^ dxik = (;1)k` ^ :
2
k2 es impar (lo que es equivalente a que k sea impar) nos queda 2 = 0 , de donde obtenemos que necesariamente = 0 . Veamos ahora como se escribe localmente una k{forma diferenciable. Sea ' : U0 Rm ! U M una parametrizacion. Para cada x = @'(u) (u) '(u) 2 U , el conjunto B'(x) = f @' @x1 : : : @xm g es una base de Tx M y el conjunto B'(x) = fdx1 : : : dxm g es una base de TxM , dual de la base B'(x) . Notemos que dxi ^ dxi = 0 y que dxi ^ dxj = ;dxj ^ dxi . m (x) = fdx ^ Esto nos lleva a considerar el conjunto de las k{formas Bk i1 ^ dxik : 1 i1 < < ik m g . El conjunto Bkm(x) contiene m! j1 < < jk m entonces dxi1 ^ ^ k!(m;k)! elementos, y si 1
Observacion. De la propiedad 4. anterior tenemos que si 2 k r (M ) entonces ^ = (;1)k ^ , de donde (1 ; (;1)k ) ^ = 0 , luego si
156
(u) dxik ( @' @xj1 : : :

@'(u) ) = IJ , @xjk IJ
donde I = (i1 : : : ik ) , J = (j1 : : : jk ) y si J = I = 1 0 si J = 6 I:
Por otra parte, si ! es una k{forma diferenciable en U , sean x 2 U P (u) m y u1 : : : uk 2 TxM , donde ui = j=1 vij @' @xj , 1 i k , tenemos
!x(u1 : : : uk ) =
X
I
v i1
1
ik ! vk x
@'(u) : : : @'(u) @xi1 @xik
f1 : : : mg . Como !x es alternada se tiene que

XX j (1) !x(u1 : : : uk ) = sign( )v1 J 2Sk
donde I = (i1 : : : ik ) recorre todas las sucesiones de k elementos en

j (k) vk !x
@'(u) : : : @'(u) @xj1 @xjk
donde J recorre todas las sucesiones con k elementos de f1 : : : mg , con 1 j1 < < jk m . Pero como dxj1 ^ ^ dxjk (u1 : : : uk ) = P sign( ) vj (1) vj (k) , tenemos nalmente que 2Sk 1 k
!=
X
J
! @' ( u ) @' ( u ) !x @x : : : @x dxj1 ^ j1 jk
^ dxjk
que es la expresion local de ! en la parametrizacion ' : U0 R m ! U M. Notacion. Si I = (i1 : : : ik ) es un arreglo de k indices, con ij 2 f1 : : : mg y i1 < < ik , denotamos dxi1 ^ ^ dxik simplemente por dxI . Obsrevacion. Si M m es una super cie m{dimensional, y ! es una m{forma de clase C r sobre M , entonces localmente ! se escribe como ! = f dx1 ^ ^ dxm , donde f : M ! R es una funcion de clase C r .
157
5.1 Cambio de Variable y Formas Co{inducidas

Una k{forma diferenciable puede ser escrita en un abierto U , donde esta de nida una parametrizacion ' : U0 R m ! U M como
!=
X
J
! X @' ( u ) @' ( u ) dxj1 ^ ^dxjk = (!J ') dxj1 ^ ^dxjk !x @x : : : @x j1 jk J
donde J = (j1 : : : jk ) recorre todas las sucesiones crecientes de k elementos en f1 : : : mg . En la suma anterior !J : U ! R es una funcion C r , para todo J . Podemos pensar que fdx1 : : : dxm g es la base dual de la base canonica de R m , y siendo as podemos repP m resentar ! en U0 R como J (!J ') dxJ , expresion que denotamos por ' (!) . Evidentemente, si (v1 : : : vk ) 2 (R m )k entonces (' (!))q (v1 : : : vk ) = !'(q) (D'(q)v1 : : : D'(q)vk ) . Mas general, si f : M ! N es un difeomor smo de clase C s y ! 2 k r(M ) podemos de nir una k{forma diferenciable f (!) 2 k `(N ) , con ` = minfr s;1g por (f (!))q (v1 : : : vk ) = !f 1 (q) (Df ;1(q)v1 : : : Df ;1(q)vk ) . Analogamente, si ! 2 k r (N ) podemos de nir una k{forma diferenciable f (!) 2 k `(M ) por (f (! )) (u : : : u ) = ! (Df (p)u : : : Df (p)u ) . La p 1 k f (p) 1 k forma f (!) es llamada forma co{inducida por f y ! . Observemos que la operacion f : k r (N ) ! k `(M ) puede ser de nida para cualquier f : M ! N de clase C s (s 1), aun cuando M y N tengan distinta dimension. Tambien observamos que la operacion f : k r (M ) ! k `(N ) solo tiene sentido cuando f : M ! N es un difeomor smo. Ejemplos. 1. Si ! : N ! R es una 0{forma diferenciable de clase C r ( r 1 ) y sea f : M ! N una aplicacion de clase C r . Entonces f (!) = f !. 2. Sean U R m y V R n conjuntos abiertos, y sea f : U ! V una aplicacion de clase C r ( r 1 ), f = (f1 : : : fn) . Dada la 1{ forma dxj 2 1 1(V ) entonces f (dxj ) 2 1 1(U ) es la 1{forma
158 dada por
Formsa Diferenciales en Super cies (f (dxj ))p(u) = dxj (f (p))Df (p)u = dxj (f (p))(Df1(p)u : : : Dfn(p)u) = Dfj (p)u = dfj (p)u
para todo p 2 U y u 2 R m . 3. Sea ! la 1{forma de nida en R 2 por y dx + x dy : ! = ; x2 + y2 x2 + y2 Sea U el conjunto abierto en el plano (r ) dado por U = f(r ) : r > 0 0 < < 2 g . Sea ' : U ! R 2 la aplicacion dada por '(r ) = (r cos( ) r sen( )) . A rmamos que ' ! = d . En efecto, tenemos que dx = cos( )dr;r sen( )d y dy = sen( )dr+ r cos( )d . Luego, ) (cos( )dr;r sen( )d )+ r cos( ) (sen( )dr+r cos( )d ) = d : ' ! = ; r sen( 2 r r2 Como lo a rmamos Sea f : M ! N una aplicacion de clase C s , y como antes sea ` = minfr s ; 1g . A seguir estudiaremos algunas propiedades del operador f : k r (N ) ! k `(M ) .
Proposicion 5.2 Las siguientes propiedades valen:

2. Si 2 k r (N ) , 2 j r (N ) y f : M ! N es como en 1). Entonces f ( ^ ) = f ( ) ^ f ( ) . 3. Si f : M ! N y g : N ! P , entonces (g f ) = f 1. Si f : M ! N es de clase C s y ` = minfr s ; 1g , entonces f : k r (N ) ! k `(M ) es lineal.
g .
159
4. Si I : M ! M es la aplicacion identidad y ! 2 k r (M ) entonces I ! = ! . En perticular, si f : M ! N es un difeomor smo entonces (f ;1) = (f );1 .
Demostracion. Es una aplicacion rutinaria de las de niciones, y por lo

tanto de dejan a cargo del lector. Observaciones. 1. Sea : J R ! R n (J intervalo abierto) una curva difererenciable, (t) = ( 1(t) : : : n(t)) . Denotemos por i el vector tangente 0 (t) : : : n 0 (t)) . a R en t 2 J . Entonces (i) = ( 1 En efecto, sea t 2 J . De namos la curva r(s) = s + t , entonces r(0) = t y r0(0) = 1 , que es una base de TxJ = R , como acordamos, denotamos este vector simplemente por i . Desde la de nicion, tenemos (i) = ( r)0(0) , pero ( r)(s) = (s + t) y s + t) j = ( 0 (t) : : : 0 (t)) ( r)0(0) = d (ds s=0 1 n como a rmamos. 2. Sea : J R ! R n (J intervaloP abierto) una curva diferenciable ` n de clase C (` 1) y sea ! = n i=1 fi dxi una 1{forma en R . Entonces ! n X 0 !(t) = fi( (t)) i(t) dt : En efecto, como ! es una 1{forma en J , se tiene que !(t) = B (t)dt . Debemos encontrar la funcion B . Tenemos tambien que (!)(i) = B (t)dt(1) = B (t) 0 (t ) : : : n 0 (t)) . Luego por lo anterior (i) = ( 1 n n X X !t(i) = fj ( (t))dxj (D (t)(1)) = fj ( (t)) j0 (t) de donde
i=1
! = (Pn j =1(fj
j =1
0 )dt . ) j
j =1
160
3. Sea U R m un conjunto abierto, y sea ' : U ! V R n una P parametrizacion de clase C k (k 2). Sea ! = n i=1 !i dxi una 1{ forma en V . Veamos como se escribe, explic tamente, la 1{forma ' !. Sea p = '(u0) 2 V (u0 2 U ). Escribamos u = (u1 : : : um) y ' = ('1 : : : 'n) . Dado u 2 R m , tenemos que
' !x(u) =
Ahora como,
n X i=1
!i('(x))dxi (D'(x)u)) :
0 B B B B B J'(x)u = B B B B B @
@'1 @x @'1 2 @x1 ... @'n @x1
@'1 @x @'2 2 @x2 ... @'n @x2
@'1 @xm @'2 @xm ... ... @'n @xm
1 C 0u C 1 C C B u C B 2 C B . C B C @ .. C C A um
1 C C C C A
= (< grad '1 u > < grad '2 u > : : : < grad 'n u >) y D'(x)u = J'(x)u , respesto de las bases canonica, por lo tanto nos queda:
Pn ! ('(x))dx (< grad ' u > : : : < grad ' u >) ' !x(u) = P n i 1 i=1 i = n ! ( ' ( x )) < grad ' ( x ) u > : i i=1 i
Por ejemplo, si ' : U R 2 ! V R 3 dada por '(u v ) = ('1(u v) '2(u v) '3(u v)) es una parametrizacion y ! = A(x y z)dx+ +B (x y z)dy + C (x y z)dz es una 1{forma de nida en V . En-
161
tonces @'2 1 ' ! = A('1(u v) '2(u v) '3(u v)) @' + B ( ' 1 (u v ) '2 (u v ) '3 (u v )) @u @u @'1 3 + C ('1(u v) '2(u v) '3(u v)) @' + A ( ' 1 (u v ) '2 (u v ) '3(u v )) @u @v @'3 : 2 + B ('1(u v) '2(u v) '3(u v)) @' + C ( ' 1 (u v ) '2 (u v ) '3(u v )) @v @v As , si tomamos '(u v) = (u2 + v 2u ; v u + v3 ) y ! = (x + @'1 1 y + 1)dx + (2z ; y)dy + xdz . Tenemos @' @u = 2u , @v = 1 , @'2 = 2 , @'2 = ;1 , @'3 = 1 , @'3 = 3u2 , A('(u v )) = (u + 1)2 , @u @v @u @v B ('(u v)) = 2v3 + v , y C ('(u v)) = u2 + v . Por lo tanto, ' ! = (2u3 +4v3 +5u2 +2u +3v)du +(3u2v2 + v3 + u2 +2u ; v +1)dv : El anterior es el calculo formal. Pero como x(u v) = u2 + v , y(u v) = 2u ; v , y z(u v) = u + v3 , tenemos dx = 2udu + dv , dy = 2du ; dv , y dz = 2udu + 3v3dv . Ahora, como ! = (x + y + 1)dx + (2z ; 1)dy + xdz , reemplazando nos queda: ' ! = (u2 + v + 2u ; v + 1)(2udu + dv) + (2(u + v3) ; (2u ; v))((2du ; dv)) +(u2 + v)(du + 3v2dv) = (2u3 + 4v3 + 5u2 + 2u + 3v)du + (3u2v2 + v3 + u2 + 2u ; v + 1)dv : Sea '(u v) = ('1 (u v) '2(u v) '3(u v)) como arriba. Sea ! = (A(x y z)dy ^ dz + B (x y z)dz ^ dx + C (x y x)dx ^ dy una 2{forma en V . Tenemos que 1 d'1 = @' du + @'1 dv @u @v @'2 dv 2 du + d'2 = @' @u @v @'3 dv 3 du + d'3 = @' @u @v
162
Formsa Diferenciales en Super cies Entonces ' ! = A('(u v))d'2 ^ d'3 + B ('(u v))d'3 ^ d'1 + C ('(u v))d'1 ^ '2 . En efecto, tenemos que
' ! = ' (A(x y z)dy^dz)+' (B (x y z)dz^dx)+' (C (x y z)dx^dy) : Ahora pensamos la 2{forma A(x y z)dy ^ dz como el producto exterior de las dos 1{formas A(x y z)dy y dz , es decir, A(x y z)dy^ dz = (A(x y z)dy)^dz y tenemos ' (A(x y z)dy^dz) = ' (A(x y z)dy)^ ' (dz). De modo analogo, ' (B (x y z)dz^dx) = ' (B (x y x)dz)^ ' (dx) y ' (C (x y z)dx ^ dy) = ' (C (x y z)dx) ^ ' (dy) . Finalmente, como ' (A(x y z)dy^dz) = A('(u v))d'2^d'3 , ' (B (x y z)dz^ dx) = B ('(u v))d'3^d'1 , y ' (C (x y z)dx^dy) = C ('(u v))d'1^ d'2 , lo que completa la prueba de lo a rmado. Ahora, si ' : U ! V (U y V abiertos de R 3 ) es un difeomor smo local, ' = ('1 '2 '3) , y ! = A(x y z)dx ^ dy ^ dz es una 3{forma en V entonces ' ! = A('(u v w))d'1 ^ d '2 ^ d'3 , donde 1 d'1 = @' du + @'1 dv + @'1 dw @u @v @w @'2 dv + @'2 dw 2 d'2 = @' du + @u @v @w @'3 dv + @'3 dw : 3 d'3 = @' du + @u @v @w Por ejemplo, si '(r u v) = (r cos(u) sen(v) r sen(u) sen(v) r cos(v)) . Tenemos, x = '1(r u v) = r cos(u) sen(v) , y = '2 (r u v) = r sen(u) sen(v) , y z = '3 (r u v) = r cos(v) . Luego d'1 = cos(u) sen(v)dr ; r sen(u) sen(v)du + r cos(u) cos(v)dv d'2 = sen(u) sen(v)dr + r cos(u) sen(v)du + r sen(u) cos(v)dv d'3 = cos(v)dr + 0du ; r sen(v)dv : Ahora si ! = (x2 + y2 + z2 )dx ^ d ^ dz entonces, A('(r u v)) = r2 cos2(u) sen2 (v) + r2 sen2(u) sen2 (v) + r2 cos2 (v) = r2 , y ' (dx ^
163
dy ^ dz) = d'1 ^ d'2 ^ d'3 = (cos(u) sen(v)dr ; r sen(u) sen(v)du + r cos(u) cos(v)dv)^(sen(u) sen(v)dr+r cos(u) sen(v)du+r sen(u) cos(v)dv)^ (cos(v)dr+0du;r sen(v)dv) = (r cos2 (u) sen2(v)dr ^ du + r sen(u) cos(u) sen(v) cos(v)d (cos(v)dr;r sen(v)dv) = (r sen2 (v)dr ^ du ; r2 sen(v) cos(v)du ^ dv))^ (cos(v)dr ; r sen(v)dv) = ;r2 sen(v)dr ^ du ^ dv . Luego, como ' ! = ' (A(x y z)dx ^ dy ^ dz) = (A ')(r u v)' (dx ^ dy ^ dz) = A('(r u v))d'1 ^ d'2 ^ d'3 = r2(;r2 sen(v))dr ^ du ^ dv = ;r4 sen(v)dr ^ du ^ du . Tenemos tambien que
0 1 cos(u) sen(v) ;r sen(u) sen(v) r cos(u) cos(v) J'(r u v) = B @ sen(u) sen(v) r cos(u) sen(v) r sen(u) cos(v) C A cos(v) 0 ;r sen(v)
y det J'(r u v) = ;r2 sen(v) . Vemos entonces que ' ! = A('(r u v)) det J'(r u v)d du ^ dv . Dejamos a cargo del lector probar que si ' : U ! V , donde U V Rm son conjuntos abiertos, es un difeomor smo local de clase C r (r 1) y ! = Ady1 ^ ^ dym es una m{ forma en V entonces ' !(x1 : : : xm) = A('(x1 : : : xm))dx1 ^ ^ dxm . Note que hemos usados las coordenadas (y1 : : : ym) = ('1 (x1 : : : xm ) : : : 'm(x1 : : : xm)) en V .
5.2 Derivada Exterior

Vamos a de nir ahora un operador de derivacion de formas. Primero lo de niremos en espacios euclideanos, y enseguida lo traspasaremos a super cies. Consideremos el espacio euclideano R m o un abierto U R m con la coordenadas canonicas (x1 : : : xm ) , y sea fdx1 : : : dxm g la base de (Rm ) , dual de la base canonica fe1 : : : em g de R m . Para mantener @ = e , para i = la coherencia con lo anterior usaremos la notacion @x i i 1 : : : m . Como ya vimos, si es una k{forma diferenciable en R m m! existen k!(m ;k)! funciones J , donde J = (j1 : : : jk ) y ji 2 f1 : : : mg
164
( i = 1 : : :Pk ), con la propiedad que 1 j1 < < jk m tales que = J J dxj1 ^ ^ dxjk . Vamos a solicitar que el operador derivacion que de namos sea lineal, por lo tanto basta de nirlo en formas del tipo hdxj1 ^ ^ dxjk ( 0 k m ). Si 2 0 r (R m ) de nimos P @ d = m i=1 @xi dxi . Si = h dxj1 ^ ^ dxjk , de nimos d = dh ^ dxj1 ^ ^ dxjk . Observamos que es natural que d(dxj1 ^ ^ dxjk ) = 0 , pues dxj1 ^ ^ dxjk es una k{forma diferenciable que no depende del punto en cuestion. Exiguiendo que d sea lineal este queda bien de nido por las propiedades anteriores.
Ejemplos
1. Sea ! = xyzdx + yzdy + (x + z)dz . Entonces d! = d(xyz) ^ dx + d(yz) ^ dy + d(x + z) ^ dz = (yzdx + xzdy + xydz) ^ dx + (zdy + ydz) ^ dy +(dx +dz ^ dz = ;xzdx ^ dy +(1 ; xy)dx ^ dz ; ydy ^ dz .
2. Sea ' = xdx ; ydy . Entonces d' = dx ^ dx ; dy ^ dy = 0 .
3. Sea U R 3 un conjunto abierto, y sea f : U ! R una funcion de clase C r+1 (r 1). Consideremos la 1{forma diferenciable ! de nida en U dada por
@f dy + @f dz : ! = @f d x + @x @y @z
Formas Diferenciales en Super cies Claramente ! es clase C r y se tiene que
165
! ! ! @f @f @f d! = d @x ^ dx + d @y ^ dy + d @z ^ dz ! 2 2 2 @ f @ f @ f = @x2 dx + @y@x dy + @z@x dz ^ dx ! 2 2 2 @ f @ f @ f + @x@y dx + @y2 dy + @z@y dz ^ dy ! 2 2 2 @ f @ f @ f + @x@z dx + @y@z dy + @z2 dz ^ dz
! ! ! @ 2 f ; @ 2 f dx ^ dy + @ 2 f ; @ 2 f dx ^ dz + @ 2 f ; @ 2 f d @x@y @y@x @x@z @z@x @y@z @z@y
Ahora como f es de clase al menos C 2 se tiene que @2f = @2f @2f = @2f @2f = @2f @x@y @y@x @x@z @z@x @z@y @y@z por lo tanto tenemos que d! = 0 . Este ejemplo se generaliza faclimente a mas dimensiones. Ahora, veamos la relacion entre el operador d que acabamos de de nir y el operador f anterior.
, y sea ! una k{forma diferenciable en V . Entonces f (d!) = d(f (!)) .
Rm
Proposicion 5.3 Sea f : U ! V un difeomor smo entre abiertos de
Demostracion. Para k = 0 , tenemos d(f !) = d(! f ) = d!(f ) df = f (d!) . Si k 1 , considerando ! del tipo ! = h dxj ^ ^ dxjk , tenemos f (!) = (h f ) dfj ^ ^ dfjk , donde f = (f1 : : : fm) , luego
1 1
166
d(f !) = d(h f ) ^ dfj1 ^ ^ dfjk = f (dh) ^ f (dxj1 ^ ^ dxjk ) = f (dh ^ dxj1 ^ ^ dxjk ) = f (d!) . El caso general, se sigue de la linealidad del operador d . Ejemplo. Sea ' : ]0 1 ]0 2 ! R 2 ; f(x y) : x 0g dado por '(r ) = (r cos( ) r sen( )) . Tenemos que ' es un difeomor smo de clase C 1 . En R2 ;f(0 0)g consideremos la 1{forma de clase C 1 dada por y dx + x dy : ! = ; x2 + y2 x2 + y2 Un calculo facil muestra que d! = 0 . Ahora
! ! x y ' ! = ' ; x2 + y2 ' (dx) + ' x2 + y2 ' (dy)
) (cos( )dr ; r sen( )d ) + cos( ) (sen( )dr + r cos( )d ) = ; sen( r r = d es decir, ' ! = d . Luego, d' ! = d2 = 0 , y como d' ! = ' (d! , claramente se ve que se satisface lo anterior. Sea ! 2 k r (M ) . De nimos d! como la unica (k +1){forma diferenciable de clase C r;1 en M tal que para cada parametrizacion ' : U0 Rm ! U M se tiene que ' (d!) = d(' !) . Ahora, si ' : U0 R m ! U M y : V0 R m ! V M son parametrizaciones, con U \ V 6= , tenemos ' (d!) = d(' !) 2 (';1(U \ V )) y (d!) = d( !) 2 ( ;1(U \ V )) . Luego, ( ;1 ') d( !) = d( ;1 ') ( !) = d( ( ;1 ')) ! = d' ! , es decir, ' ( ;1) d ! = d' ! de donde ( ;1) d ! = (';1 ) d' ! , pero d! = (';1) d' ! = ( ;1) d ! . Lo que termina la prueba, y muestra que d esta bien de nido.
Proposicion 5.4 La siguientes propiedades valen:

1. Si 2 c2 d .
k r (M )
167
y c1 c2 2 R entonces d(c1 + c2 ) = c1d +
2 3. Si 2
2. Si
k r (M ) k r (N )
(r
2 ). Entonces d2 ( ) = d(d( )) = 0 . 1 ) entonces
y f : M ! N es de clase C r ( r f (d ) = d(f ( )) .
` r (M )
4. Si 2 k r (M ) y 2 d ^ + (;1)k ^ d .
(r
1 ). Entonces d( ^ ) =
Demostracion. Rutinaria a partir de las de niciones y propiedades

anteriores, y son dejadas como ejercicio al lector.
De nicion 5.5 Decimos que una k{forma diferenciable de clase C r Ejemplos
( r 2 ) es cerrada si d! = 0 , y decimos que ! exacta si existe una (k ; 1){forma tal que ! = d .
1. Sea ! = 5x4 y2z3 dx + 2x5 yz3rmdy + 3x5 y2z2 dz . Entonces d! = 10x4 yz3dy ^ dx + 15x4yz2dz ^ dx + 10x4 yz3dx ^ dy + 6x5 yz2dy ^ dz + 15x4y2z2 dx ^ dz + 6x5 yz2dy ^ dz = 0 . Ademas, se tiene que ! = d , donde (x y z) = x5 y3z2 , como se ve facilmente. 2. Sea ! = 2;y 2 dx + 2 x 2 dy , es claro que ! esta de nida en x +y x +y R 2 ; f0g y es de clase C 1 . Tenemos
! 2 2 2 2 2 2 2 2 y ; x y ; x y ; x y ; x = d! = (x2 + y2)2 dy^dx+ (x2 + y2)2 dx^dy (x2 + y2)2 ; (x2 + y2)2 dx^dy = 0 :
Luego, ! es cerrada. A rmamos que ! no es exacta.
168 3. Sea
! = (x2 + y2x+ z2 )3=2 dy^dz+ (x2 + y2y+ z2 )3=2 dz^dx+ (x2 + y2z+ z2 )3=2 dx^dy :
Un calculo muestra que d! = 0 , es decir, ! es cerrada, pero a rmamos que ! no es exacta.
Proposicion 5.5 Cada forma exacta es cerrada. demostracion Sea ! 2 k r(M ) una k{forma exacta, entonces ! = d para alguna 2 k;1 r+1(M ) , luego d! = d(d ) = 0 . Lo que completa
la prueba.
De nicion 5.6 Decimos que un conjunto R R n es conexo por caminos si, para cada par de puntos p q 2 R existe un camino continuo : 0 1] ! R tal que (0) = p y (1) = q .
El siguiente teorema no es d cil de probar, y se deja a cargo del lector.
Teorema 5.1 Sea U R n un conjunto abierto conexo por caminos. Si f : U ! R tiene todas sus derivadas parciales igual a cero en cada
punto de U . Entonces f es una funcion constante.
Corolario 5.2 Sea U R n un conjunto abierto conexo por caminos, y sea ! : U ! R una 0{forma diferenciable. Entonces ! es constante. Demostracion. Por la proposicion anterior,
0 = d! = luego
@! @xi n @! X dxi i=1 @xi
= 0 ( i = 1 : : : n ) en todo U , por lo tanto ! es constante.
Formas Diferenciales en Super cies (1) ) puede ser deformado continuamente dentro de R a un punto.
Rn
169
De nicion 5.7 Decimos que un conjunto R R n es simplemente conexo si, cada camino : 0 1] ! R continuo y cerrado (es decir, (0) = Teorema 5.3 Sea U Proposicion 5.6
un conjunto abierto simplemente conexo. Entonces cada 1{forma en U es exacta. 1. Sea ! una k{forma y sea una k{forma cerrada. Entonces d(! + ) = d! . 2. Si son dos k{formas diferenciables con d = d . Entonces = + , donde es una k{forma cerrada.
Demostracion. La parte a) es inmediata. b) Tenemos que = + ( ; ) . Sea = ; . Entonces d = d ; d = 0 , esto es, es cerrada.
5.3 Ejercicios
1. Si = x3 ydx + ydy , = x4 dx + xdy + z2 dz y = xyzdz ^ dx . Calcule (a) ^ , (b) ^ , (c) ^ , (d) ^ ^ . 2. Calcule dF , donde la 0{forma F (x y z) = (x2 +y2)=z esta de nida en R 3 ; feje zg 3. Sea A : U R 3 ! R (U abierto) una 0-forma de clase C r (R 1). Pruebe que @A dy + @A dz d x + dA = @A @x @y @z
170
4. Sean F1 F2 F3 : U R 3 ! R (U abierto) aplicaciones diferenciables. de clase C k (k 1). (a) De na la 1{forma ! por ! = F1dx + F2 dy + F3dz . Calcule d! . Si consideramos F = (F1 F2 F3) : U ! R 3 y ! de nimos @F @F @F @F @F @F r F = @y3 ; @z2 @z1 ; @x3 @x2 ; @y1 . >Cual es la relacion entre d! y r F ? (b) De na la 2-forma por ! = F1dy ^dz +F! 2 dz ^ dx + F3 dx ^ dy . @F2 + @F3 dx ^ dy ^ dz . Se 1 Pruebe que d = @F + @x @y @z de ne la divergencia de la aplicaion F = (F1 F2 F3) : U ! @F1 + @F2 + @F3 . Podemoes entonces R 3 por div F = @x @y @z escribir la igualdad anterior como d = div(F )dx ^ dy ^ dz . Calcule d! . 5. Calcule la derivada exterior de ls siguientes formas diferenciales (a) z2 dx ^ dy + (z2 + 2y)dx ^ dz (b) 13xdx + y2dy + xyzdz + ydy , de nida en R 2 ; f0g (c) xdx x2 + yy ; xdy , de nida en R 2 ; f0g (d) ydx x2 + yy (e) f (x2 + y2)(xdx + ydy) , donde f : R ! R es una aplicacion de clase C r (r 1) (f) fdg ( f g don funciones ) 6. Sean U V Rm conjuntos abiertos, y sea f : U ! V una aplicacion diferenciable de clase C r (r 1), escribamos (y1 : : : ym) = (f1(x1 : : : xm) : : : fm(x1 : : : xm )) , donde f = (f1 : : : fm ) . Sea ! la m{forma ! = dy1^ ^dym . Pruebe que f ! = det(Df ) dx1^ ^ dxm .
Cap tulo 6 Calculo Integral

En este cap tulo estudiaremos el concepto de integral, primero para funciones de variable real a valores en algun espacio euclideano, enseguida estudiaremos la integral de funciones de varias variables a valores reales.
6.1 Integral de Caminos

Sea f : a b] ! Rn un camino. Escribimos f = (f1 : : : fn) , donde fi : a b] ! R (i = 1 : : : n) son las funciones coordenadas de f . Como cada funcion coordenada fi es una funcion real a valores reales, sabemos como de nir (y calcular) su integral, por lo tanto decimos que un camino f : a b] ! R n , f = (f1 : : : fn) es integrable si cada funcion coordenada fi : a b] ! R es integrable, y de nimos la integral del camino f como el vector Zb Zb Zb ! f= f1 : : : fn :
a a a
Las siguientes propiedades son faciles de demostrar y se dejan a cargo del lector. 171
172
Calculo Integral
Rn
Teorema 6.1 Sea f g : a b] !

1. 2. 3.
caminos integrables. Entonces para cualquier numero real y cualquier transformacion lineal T : R n ! R n los caminos f g , f y T f son integrables. Ademas,
Zb Zb Zb
a a a
(f g) =
Zb
a
Zb
a
4. k
Zb
a
Zb ! T f =T f a
fk
f=
Zb
a
Zb
a
t bg .
kf k (b ; a)kf k , donde kf k = supfkf (t)k : a
Un corolario, que sera util ma adelante, es el siguiente
Corolario 6.2 Sea T : a b] ! L(R m R n ) una funcion integrable. Para todo vector jo v 2 R m , el camino t ! T (t)v es integrable y
Zb
a
T (t)v =
Zb
a
T (t) v :
Teorema 6.3 Sea f : a b] ! R n un camino integrable. Para todo c 2 a b] se tiene Zb Zc Zb

a
f=
f+
f:
Teorema 6.4 Sea f : a b] ! R n un camino integrable. De namos R x n el camino F : a b] ! R por F (x) = a f (t) dt . Entonces F es
un camino continuo. Ademas, si el camino f es continuo entonces el camino F de nido arriba es de clase C 1 y se tiene que F 0 (x) = f (x) .
Calculo Integral
173
Rm
un abierto. Dada una aplicacion f : U ! de clase (r 1), supgonga que que el segmento de recta x x + h] = fx + th : 0 t 1g este contenido en U . Entonces
Corolario 6.5 Sea U

Rn
Cr
f (x + h) ; f (x) =
Z1
0
Df (x + th)h dt :
Demostracion. Consideremos el camino
: 0 1] ! R n dado por (t) = f (x + th) . Es claro que el camino es de clase C r y satisface (0) = f (x) , (1) = f (x + h) , y por la regla de la cadena 0 (t) = Df (x + th)h , aplicando el Teorema anterior el resultado se sigue inmediatamente. Recuerdo. Sea g : a b] ! R . Decimos que g es recti cable si existe un numero real `(g) , tal que para cada " > 0 dado, existe > 0 con la propiedad que si P = ft0 : : : tk g , con t0 = a < t1 < < tk = b es una particion de a b] , entonces maxfjti;ti;1 j : i = 1 : : : kg < implica j`(g); jg(ti);g(ti;1 )j < " :
i=1 k X
Usando la notacion jPj = maxfjti ; ti;1j : i = 1 : : : kg para designar la norma de una particion P del intervalo a b] , podemos de nir entonces el numero
`(g P ) =
k X i=1
jg(ti) ; g(ti;1)j
y tenemos que `(g) = limjPj!0 `(g P ) . Ahora si g a b] ! R es de clase C r (r 1). Entonces, usando el Teorema del Valor Medio del Calculo Diferencial, se prueba que
`(g) =
Zb
a
jg0j :
Ahora, si f : a b] ! R n es un camino, f = (f1 : : : fn) . Decimos que f es recti cable si cada funcion coordenada fi : a b] ! R (i =
174
Calculo Integral
1 : : : n) es recti cable. Notemos que si, P es una particion de a b] entonces `(f P ) = (`(f1 P ) : : : `(fn P )) . Si f es recti cable, se de ne su longitud como
`(f ) = jPj! lim0 `(f P ) = jPj! lim0 `(f P ) : : : jPj! lim0 `(fn P :
de modo analogo al caso de funciones de variable real a valores reales, se prueba en este caso que si f es un camino de clase C r (r 1) entonces
`(f ) =
Zb
a
kf 0(t)k dt =
Z bq
a
(f10 (t))2 +
0 (t))2 dt : + (fn
6.2 Integrales Multiples

Un rectangulo en R m es un conjunto R de la forma a1 b1 ] am bm] , donde aj bj ] es un intervalo cerrado.
De nicion 6.1 Una particion de un rectangulo R = a1 b1] am bm] es una coleccion P = fP1 : : : Pmg , donde para i = 1 : : : m ,
Pi es una particion del intervalo cerrado ai bi] .
Sea P una particion del rectangulo R R m . Si cada Pi divide al intervalo ai bi] en Ni intervalos entonces P divide a R en N = N1 N2 Nm subrectangulos, llamados subrectagulos de la particion Dado un rectangulo R R m y una particion P de R . Para una funcion f : R ! R y para cada subrectangulo Rk de R de nimos
mRk (f ) = inf ff (x) : x 2 Rk g MRk (f ) = supff (x) : x 2 Rk g :

Si R = a1 b1 ] am bm] es un rectangulo, de nimos su volumen como vol(R) = (b1 ; a1 ) (bm ; am ) .
Calculo Integral
175
De nicion 6.2 La suma inferior y la suma superior de f correspondientes a una particion P son de nidas, respectivamente, por X X s(f P ) = mS (f ) vol(S ) y S (f P ) = MS (f ) vol(S )
S S
donde la suma es tomada sobre todos los subrectangulos S de la particion P del rectangulo R .
Es claro desde la de nicion que mS (f P ) MS (f P ) para toda particion P de R , y por lo tanto s(f P ) S (f P ) .
De nicion 6.3 Sean P y P 0 dos particiones de R . Decimos que que la particion P 0 es mas na que la particion P si, cada subrectangulo de P es una union de subrectangulo de P 0 . Lema 6.1 Sean P 0 y P particiones de un rectangulo R R m , y sea f : R ! R es una funcion acotada . Si P 0 es na que P entonces s(f P ) s(f P 0) y S (f P 0) S (f P )
+vol(Rj ) . Es claro que mRj (f ) mRj i (f ) , para cada i = 1 : : : , puesto que los valores f (x) para x 2 Rj incluyen todos los valores f (x) cuando x 2 Rj i , y posiblemente otros menores. Luego, mRj (f ) vol(Rj ) = mRj (f ) vol(Rj 1) + + mRj (f ) vol(Rj ) mRj 1 (f ) vol(Rj 1) + + mRj (f ) vol(Rj ) , de donde s(f P ) s(f P 0 ) . De modo analogo se demuestra que S (f P 0 ) S (f P ) .
Demostracion. Cada rectangulo Rj de R se divide en varios subrectangulos Rj 1 : : : Rj de P 0 , de modo que vol(Rj ) = vol(Rj 1) +
Corolario 6.6 Sean P y P 0 particiones de un rectangulo R R m , y sea f : R ! R una funcion acotada. Entonces s(f P 0 ) S (f P ) . Demostracion. Tomemos la particion P 00 = P P 0 de R . Tenemos entonces que s(f P 0 ) s(f P 00) S (f P 00 ) S (f P ) .
176
Calculo Integral
Dado un rectangulo R R m y una funcion acotada f : R ! R . De nimos la coleccion Part(R) = fP : P es una particion de Rg , de las particiones del rectangulo R , y las colecciones Suminf (f ) = f s(f P ) : P 2 Part(R) g y Sumsup(f ) = f S (f P ) : P 2 Part(R) g de las sumas inferiores y superiores, respectivamente. Por lo visto anteriormente, tenemos que cada elemento s 2 Suminf (f ) es menor o igual que que cada elemento S 2 Sumsup(f ) , esto es, cada elemento s 2 Suminf (f ) es una cota inferior de Sumsup(f ) , y cada elemento S 2 Sumsup(f ) es una cota superior de Suminf (f ) . Por lo tanto sup Suminf (f ) inf Sumsup(f ) .
un rectangulo y sea f : R ! R una funcion acotada. Decimos que f es integrable sobre R si sup Suminf (f ) = inf Sumsup(f ) . R El valor comun R es llamado integral de f sobre R y es denotado por R f o bien por R f (x1 : : : xm )dx1 dxm .
De nicion 6.4 Sea R
Rm
Como en el caso de funciones de variable real a valores reales, tenemos el siguiente teorema, cuya prueba es facil y se deja al lector.
Teorema 6.7 Sea R
un rectangulo cerrado. Sean f g : R ! R funciones acotadas integrables entonces las funciones f + g y f , donde una constante, y jf j son integrables. Ademas, se tiene R (f + g)2=RR es R R R R R R R f + R g , R f = R f , y j R fj R jf j .
Rm
un rectangulo, y sea f : R ! R una funcion acotada. Entonces f es integrable sobre R si, y solo si, para cada " > 0 dado existe una particion P 2 Part(R) , tal que S (f P ) ; s(f P ) < " .
Teorema 6.8 Sea R
Rm
sup Suminf (f ) = inf Sumsup(f ) , por lo tanto f es integrable. Rec procamente, si f es integrable sobre R tenemos que sup Suminf (f ) = inf Sumsup(f ) . Luego para cada " > 0 dado, existen particiones P P 0 2
Demostracion. Si la condicion vale, entonces claramente se tiene que
Calculo Integral
177
Part(R) con S (f P ) ; s(f P 0) " . Tomemos una particion P 00 2 Part(R) mas na que P y que P 0 , tenemos entonces que S (f P 00) ; s(f P 00) S (f P ) ; s(f P 0 ) " .
Ejemplos.
1. Sea f : R ! R una funcion constante, f (x) = k . Entonces para cada particion P de R y cada subrectangulo Rj de R se tiene mRj (f ) = MRj (f ) = k , de donde s(f P ) = S (f P ) = P que R j 2P k vol(Rj ) = k vol(R) , por lo tanto f es integrable sobre R R y R f = k vol(R) . 2. Sea f : 0 1] 0 1] ! R de nida por ( si x es racional f (x y) = 0 1 si x es irracional . Si P 2 Part( 0 1] 0 1]) entonces cada subrectangulo R de 0 1] 0 1] contiene puntos (x1 y1) con x1 racional y puntos (x2 y2) con x2 irracional. Por lo tanto,P mR (f ) = 0 y MR (f ) = 1 , de esto P obtenemos que s(f P ) = R 2P 0 vol(R ) = 0 y S (f P ) = R 2P 1 vol(R ) = vol( 0 1] 0 1]) = 1 , esto muestra que f no es integrable.
6.3 Conjuntos de Medida Cero y Conjuntos de Contenido

En esta seccion introducimos los conceptos de medida y de contenido de conjuntos, los cuales nos permitiran estudiar mas profundamente la integral.
tiene medida m{ dimensional cero si, para cada " > 0 dado, existe un cubrimiento fU1 U2 : : :g P de A por rectangulos cerrados de modo que i 1 vol(Ui ) < " .
Rm
De nicion 6.5 Decimos que un conjunto A
178
Calculo Integral
Es inmediato que si A tiene medida cero y B A entonces B tiene medida cero. Observacion. En la de nicion anterior podemos usar rectangulos abiertos en lugar de rectangulos cerrados, los resultados no varian en nada.
Ejemplos
1. Todo conjunto nito tiene medida cero. Esto es claro. 2. Todo conjunto numerable tiene medida cero. En efecto, sea A R m un conjunto numerable. Ordenamos los puntos de A formando una sucesion a1 a2 : : : . Para cada " > 0 dado, elegimos un rectangulo cerrado Ui con P ai 2 Ui y P 1 1 i i vol(Ui ) < "=2 . Tenemos entonces que i=1 vol(Ui) i=1 "=2 = " , lo que prueba la a rmacion. Por ejemplo, A = fx 2 0 1] : x es racional g es numerable, por lo tanto tiene medida cero en R.
Teorema 6.9 Sea A = fAi
: i 1g una coleccion numerable de conjuntos. Si cada Ai tiene medida cero entonces A = i 1 Ai tiene medida cero.
Rm
i Ai por rectangulos cerrados tal que 1 j =1 vol(Ui j ) < "=2 . La coleccion fUi j gi j 1 es un cubrimiento de A . De namos el cubrimiento fV2 V3 : : :g de A como sigue: V2 = U1 1 , V3 = U1 2 U2 1 , V4 = U1 3 U2 2 U3 1 , V5 = U1 4 U2 3 PU2 3 U4 1 , y as sucesivamente. Tenemos entonces que P 1 1 i k=2 vol(Vi ) i=1 "=2 = " .
Demostracion. Sea " > 0 dado. Como cada conjunto Ai de la coleccion A tiene medida cero, existeP un cubrimiento fUi 1 Ui 2 : : :g de
De nicion 6.6 Sea A
Decimos que A tiene contenido m{ dimensional cero si, para cada " > 0 dado, existe un cubrimiento nito fU1 : : : Uk g de A por rectangulos cerrados (o abiertos) tal que Pk i=1 vol(Ui ) < ".
Rm .
Calculo Integral
179
Rm
Observacion. Es claro que si A
tiene contenido cero entonces tiene medida cero. La rec proca es falsa, y dejamos al lector la tarea de construir ejemplos. Recordemos que un subconjunto C Rm es compacto si, cada cubrimiento de C por conjuntos abiertos contiene un subcubrimiento nito, es decir, si fO : 2 g es un cubrimiento de C por conjuntos abiertos entonces existe una cantidad nita de ndices, digamos 1 : : : ` 2 , ` O . tal que C i=1 i Tenemos el siguiente teorema.
Teorema 6.10 Sea A
un conjunto compacto. Si A tiene medida cero entonces tiene contenido cero.

Rm
rectangulos abiertos tales que 1 i=1 vol(Ui ) " . Como A es compacto, existe un subcubrimiento nito f Ui1 : : : Uik g U de A y es claro que Pk vol(U ) " . ij j =1 Observacion. La conclusion del teorema anterior es falsa si A no es compacto. Por ejemplo, consideremos el conjunto A = fx 2 0 1] : x es racional g . Vimos que A tiene medida cero, y vamos a mostrar ahora que no tiene contenido cero. Para esto supongamos que A tiene contenido cero y que f a1 b1 ] : : : ak bk ] g cubre a A . Entonces A esta contenido en el conjunto cerrado a1 b1 ]P ak bk ] , por lo tanto 0 1] a1 b1] ak bk ] y se tiene que k ( b ; i=1 i ai ) 1 para todo cubrimiento de este tipo, por lo tanto A no tiene contenido cero. Sea f : A R m ! R una funcion acotada. Si f no es continua en un punto x0 2 A , la medida de la discontinuidad de f en x0 se obtiene como sigue: sea > 0 dado, de nimos los numeros M (f x0 ) = supff (x) : x 2 A y jjx ; x0jj < g y m(f x0 ) = inf ff (x) : x 2 A y jjx ; x0 jj < g .
Demostracion. Sea " > 0 dado. Como A tiene medida cero, existe un cubrimiento numerable P U = fU1 U2 : : :g de A formado por
180
Calculo Integral
De nicion 6.7 La oscilacion de f : A R m ! R en x 2 A , denotada por O(f x) , es O(f x) = lim !0 M (f x ) ; m(f x ) : Observacion. El l mite en la de nicion anterior existe siempre, pues no es d cil probar que M (f x ) ; m(f x ) es una funcion decreciente de cuando ! 0 . Teorema 6.11 Sean R R m un rectangulo y f : R ! R . Entonces f es continua en x0 2 R si, y solo si, O(f x0 ) = 0 . Demostracion. Si f es continua en x0 entonces para cada " > 0 dado, existe > 0 tal que x 2 R y jjx ; x0 jj < implica jjf (x) ; f (x0)jj < " , luego M (f x0 ) ; m(f x0 ) < 2" , de donde O(f x0 ) = 0 . La prueba
de la rec proca es analoga.
Teorema 6.12 Sea A
un conjunto cerrado. Si f : A ! R es acotada y " > 0 es arbitrario. Entonces el conjunto B = fx 2 A : O(f x) "g es cerrado.
Rm
Demostracion. Tenemos que B es cerrado si, y solo si, su complemento R m ; B es abierto. Sea x 2 R m ; B entonces o bien x 2 = A o bien x 2 A y O(f x) < " . En el primer caso, como A es cerrado, existe un rectangulo abierto O que contiene a x y tal que O R m ; A Rm ; B . En el segundo caso, existe > 0 tal que M (f x ) ; m(f x ) < " . Sea O un rectangulo abierto que contiene a x y tal que jjx ; yjj < para todo y 2 O . Entonces, si y 2 O existe 1 > 0 tal que jjx ; zjj < para todo z tal que jjz ; yjj < 1 . Luego, M (f x ) ; m(f x ) < " , y por lo tanto O(f x) < " , de donde O R m ; B . Esto termina la prueba.
El siguiente resultado es uno de los mas importante en la teor a de integracion que estamos desarrollando.
Calculo Integral
181
Rm
un rectangulo, y sea f : R ! R una funcion acotada. Denotemos por D(f ) el conjunto de puntos de discontinuidad de f . Entonces f es integrable sobre R si, y solo si, D(f ) tiene medida cero.
Teorema 6.13 Sea R
Demostracion. Supongamos que D tiene medida m{dimensional cero.
Cubrimos D(f ) por una cantidad numerable de rectangulos abiertos int(R1 ) int(R2) : : : , donde cada Ri es un rectangulo cerrado, con vol(Ri ) < " . Ahora, para cada punto x 2 R ; D(f ) podemos elegir un rectangulo abierto int(Rx) que contiene a x tal que jjf (y) ; f (x)jj < " para y 2 R \ int(Rx) , esto pues f es continua en un tal x . Los conjuntos abiertos int(Rx) para cada x 2 R ; D(f ) e int(Ri) , para i = 1 2 : : : cubren R . Como R es compacto, podemos elegir una subcoleccion nita de tales conjuntos abierto que aun cubren a R , digamos int(R1 ) : : : int(Rk ) int(Rx1 ) : : : int(Rx` ) . Denotemos, por convenien0. cia, los rectangulos del tipo Rxj simplemente por Rj
Dividimos la coleccion de todos los subrectangulos de R determinados por P en dos subcolecciones disjuntas R y R0 , de modo que ~ 2 R esta contenido en algun rectangulo Ri , y cada cada rectangulo R 0 . Luego rectangulo R 2 R0 esta contenido en algun subrectangulo Rj P P P ~ ) 2M R ~ ) y R2R0 (MR (f ) ; ~ 2R (MR ~ (f ) ; mR ~ (f )) vol(R ~ 2R vol(R R P mR (f )) vol(R) 2" R2R vol(R) , estas desigualdades se siguen de jjf (x);
Tenemos que la coleccion de rectangulos R1 : : : Rk satisface Pk i=1 vol(Ri ) < 0 " , y los rectangulos Rj satisfacen la condicion jjf (x) ; f (y)jj < 2" para x y 2 Rj0 \ R . Manteniendo la notacion, reemplazamos cada rectangulo Ri y cada 0 por su interseccion con R . Es claro que los nuevos rectangulo Rj 0 g cubren R y satisfacen las respectivas condirectangulo fRig y fRj ciones anteriores. 0 : : : R`0 Ahora, usamos los puntos extremos de los rectangulos R1 : : : Rk R1 para de nir una particion P de R . Tenemos entonces que cada rectangulo Ri y Rj0 es determinado por union de subrectangulos de P .
182
Calculo Integral
~ 2 R , y jjf (x) ; f (y)jj 2M para cada x e y en un rectangulo R P vol(R 0 ~) R 2 R . Ahora, f ( y ) jj " para cada x e y en un rectangulo ~ 2R R Pk P vol(R P P P ~) = k ~ Ri i=1 R i=1 vol(Ri ) < " , y R2R0 vol(R) R R0j vol(R) = vol(Rj ) . Luego, S (f P ) ; s(f P ) < (2M + 2 vol(R))" . Lo cual termina la prueba de esta parte. Para la rec proca observemos que si f es continua en x0 entonces dado " > 0 podemos elegir > 0 de modo que jjf (x) ; f (x0)jj < " para todo x 2 R con jjx ; x0 jj < . De esto se sigue que, M (f x0 ) f (x0 ) + " y m(f x0 ) f (x0 ) ; " , y por lo tanto O(f x0 ) 2" , de donde O(f x0 ) = 0 . Ahora supongamos que f es integrable sobre R . Para cada entero positvo k sea Dk = fx : O(f x) 1=k g . Entonces el conjunto de las discontinuidades de f es k 1Dk . Por lo tanto es su ciente msotrar que cada uno de esos conjuntos Dk tiene medida m{dimensional cero. Fijemos k 1 . Dado " > 0 vamos a cubrir Dk por una cantidad numerable de rectangulos de volumen total menor que " . Elijamos una particion P de R tal que M (f P ) ; m(f P ) < "=(2k) . 0 el conjunto de puntos de Dk que pertencen a @R para algun Sea Dk 00 el conjunto de los restantes puntos subrectangulo Rj de P y sea Dk 0 y Dk 00 por rectangulos con volumen de Dk . Cubrimos los conjuntos Dk total menor que "=2 . 0 esto es facil de hacer, pues dado un rectangulo Q se tiene Para Dk que @Q tiene medida cero en R m , luego Rj 2P @Rj tiene medida cero, 0 esta contenido en esta union, se sigue que Dk 0 tiene medida y como Dk cero. 00 . Sean R1 : : : R` aquellos rectangulos deAhora consideremos Dk 00 . Vamos a mostrar que terminados por P que contienen puntos de Dk el volumen total de esos subrectangulos es menor que "=2 . Dado i el 00 . Como x0 2 rectangulo Ri contiene un punto x0 de Dk = @Ri , existe > 0 tal que el rectangulo de lado centrado en x0 esta contenido en
Calculo Integral
183
Ri . Entonces 1 O(f x ) M (f x ) ; m(f ) M (f ) ; m (f ) : 0 0 Ri Ri k

De esto tenemos
` 1 X ": vol( R i ) S (f P ) ; s(f P ) < 2k i=1 k
Esto muestra que P` i=1 vol(Ri ) < "=2 . Lo que naliza la prueba del teorema. Como consecuencia del teorema anterior tenemos el siguiente teorema
y sea f : R ! R una funcion acotada. Supongamos que f es integrable sobre R .
Teorema 6.14 Sea R un rectangulo en
Rm
(a) Si nula, excepto sobre un conjunto de medida cero, entonces R ff =es 0 . R (b) Si f es no negativa y si R f = 0 , entonces f es nula, excepto, sobre un conjunto de medida cero.
Demostracion. De nimos primero las integrales superior e inferior de

f sobre R simplemente como Z Z f = sup Suminf (f ) f = inf Sumsup(f ) y
R R
respectivamente. (a)) Supongamos que f es nula excepto sobre un conjunto E de medida cero. Sea P una particion de R . Si R es un subrectangulo determinado por P , entonces R no esta contenido en E , luego f se anula sobre un punto de R , de aqu mR (f ) 0 y MR (f ) 0 , luego
184
Calculo Integral
s(f P ) 0 y S (f P ) 0 . Como estas desigualdades valen para toda particion P de R , se tiene que Z Z f 0 y f 0
R R
Como R f existe, se debe tener que la integral inferior y la integral superior de f sobre R son iguales a la integral de f sobre R , por lo R tanto R f = 0 . R (b)) Supongamos ahora que f (x) 0 y que R f = 0 . Supongamos que f es continua en x0 y que f (x0) > 0 . Sea " = f (x0) . Como f es continua en x0 , existe > 0 tal que f (x) > "=2 para x 2 R con jjx ; x0 jj < . Elijamos una particion P de R formada por rectangulos de lado . Si R0 es un subrectagulo determinado por P que contiene a x0 entonces mR0 (f ) "=2 . Por otra parte, mP R (f ) 0 para todo rectangulo R . Se sigue entonces que s(f P ) = R mR (f ) vol(R ) ("=2) vol(R0 ) . R Pero, s(f P ) R f = 0 , lo cual es una contradiccion, y obtenemos que f es nula, excepto quiza, sobre un conjunto de medida cero. Sea C Rm , la funcion caracter stica XC : R m ! R es de nida por si x 2 C XC (x) = 1 0 si x 2 =C Si C R para algun rectangulo cerrado R Ry f : R ! R esR una funcion acotada y XC f es integrable, de nimos C f como siendo R f XC . Tenemos ahora el siguiente teorema
Teorema 6.15 Sea R
un rectangulo cerrado y sea C R . Supongamos que el borde de C tiene medida cero entonces la funcion caracter stica XC : R ! R es integrable.
Rm
Calculo Integral
185
Demostracion. Si x 2 int(C ) entonces existe un rectangulo abierto U , con x 2 U C . Luego XC (x) = 1 sobre U , y por lo tanto continua en x . Analogamente, si x 2 int(R m ; C ) , existe un rectangulo abierto U con x 2 U y U R m ; C , por lo tanto XC = 0 en U , luego X es continua en x . Finalmente, si x 2 @C cada rectangulo abierto U con x 2 U contiene un punto y1 2 U \ C y un punto y2 2 U \ (R m ; C ) . Ahora, como XC (y1) = 1 y XC (y2) = 0 , se tiene entonces que fx 2 R : XC no es continua en x g = @C , y el resultado
sigue del teorema anterior. Observacion. Un conjunto C R m es medible Jordan si, su borde tiene R medida m{dimensional cero. La integral C 1 es llamado el contenido m{dimensional o volumen de C .
6.4 Calculo de Integrales

El problema de calcular integrales se resuelve, en cierta forma, usando el Teorema de Fubini, el cual reduce el problema de calcular una integral multiple al calculo iterativo de integrales de funciones de una variable.
Teorema 6.16 (Fubini) Sean A R m y B R n rectangulos cerrados, y sea f : A B ! R una funcion integrable. Para cada x 2 A , sea gx : B ! R de nida por gx(y) = f (x y ) , y sean
L(x) = U (x) =
Z Z
B B
gx = gx =
Z Z
B B
f (x y)dy f (x y)dy :
186
Calculo Integral
Entonces las funciones L y U son integrables sobre A y
A B A B
f= f=
L=
Z Z Z Z
A A
B B
f (x y)dy dx f (x y)dy dx
U= A
( las integrales del segundo miembro de las igualdades arribas son llamadas integrales iteradas de f ).
Demostracion. Sean PA y PB particiones de los rectangulos A y B , respectivamente. En A B consideramos la particion P = PA PB ,
la cual es formada por subrectangulos de la forma RA RB , donde RA es un subrectangulo de la particion PA , y RBPes un subrectangulo de la PB . Tenemos entoncesP s (f P ) = R 2P mR (f ) vol(R ) = P particion P RA RB mRA RB (f ) vol(RA RB ) = RA ( RB mRA RB (f ) vol(RB ) vol(RA ) . Ahora, si x 2 RA P entonces mRA RB (f ) mRB (gx) . Luego, para cada P x RA se tiene RB mRA RB (f ) vol(RB ) RB mRB (gx) vol(RB ) R 2 B gx = L(x) . Por lo tanto,
0 X @X
RA RB
mRA
1 RB (f ) vol(RB )A vol(RA ) s(L P ) :
(6.1)
De modo analogo se demuestra que S (U PA) S (f P ) . De lo anterior deducimos que
s(f P ) s(L P ) S (L PA) S (U PA) S (f P ) :

Como f es integrable, se tiene que supfs R(f P ) : P particion de A B g = inf fS (f P ) : P particion de A B g = A B f . Por lo tanto se tiene supfs(L PA)g = inf fS (L PA)g =
A B
Calculo Integral es decir, L es integrable y siderando las desigualdades
187
R L = R f . Finalmente, para U , conA A B
s(f P ) s(L PA) s(U PA ) S (U PA) S (f P ) :

se obtiene el resultado de modo analogo al caso anterior. Observaciones. 1. De modo analogo se prueba que
A B
f=
Z Z
B
f (x y)dx dy =
Z Z
B A
f (x y)dx dy
esta son las integrales iteradas de f en orden inversa a las que aparecen en el enunciado del Teorema de Fubini. R f= 2. Si g es integrable entonces se tiene (de inmediato) que x R (R f (x y)dy) dx . Por ejemplo esto ocurre cuando f AesB conA B tinua. 3. Lo usual es que gx sea integrable, salvo para un R conjunto nito de puntos de A , en este caso la funcion L(x) = B f (x y)dy esta bien de nida, salvo un numero nito de puntos. Por otra parte, si el valor L es alterado en un numero nito de puntos el valor R L de de no afecta, por lo tanto podemos como antes escribir R Af = R se R R A B A ( B f (x y )dy) dx , siempre y cuando B f (x y )dy se de na de modo arbitrario, por ejemplo, asignandole el valor 0 cuando no exista. 4. Existen casos en los cuales no podemos proceder como en el item 3, anterior y debemos aplicar el Teorema de Fubini tal y cual fue establecido arriba. Por ejemplo, consideremos la funcion f 0 1] 0 1] ! R de nida por
8 > <1 f (x y ) = > 1 : 1 ; 1=q
si x es irracional si x es racional e y es irracional si x = p=q es irreducible e y es racional
188
Calculo Integral
Es facil ver que f es integrable sobre 0 1] 0 1] y que 0 1] 0 1] f = R 1 . Por otra parte, tenemos que 0 1] f (x y)dy = 1 si R x es racional, y no existe cuando x es racional. Por lo tanto h(x) = 0 1] f (x y)dy no es integrable, aun cuando la de namos como siendo igual a 0 cuando la integral no existe. En consecuencia, debemos aplicar el Teorema de Fubuni tal como fue establecido. 5. Si A podemos utilizar el Teorema de Fubini para calcular R fC, la cual R recordemos es de nida como siendo A f XC . C En general, si C A B la mayor di cultad para deducir exR presiones para C f es determinar C \ (fxg B ) para x 2 A o bien C \ (A fyg) para y 2 B . Por ejemplo, si es mas facil Rdeterminar esta ultima interseccion, usamos la integral iterR R ada C f = B ( A f (x y)XC (x y)dx) dy . Ejemplos.
6.5 Particion de la Unidad e Integrales en Super cies

La nocion de particion de la unidad es una de las herramientas mas importantes en el estudio de super cies, ellas permiten pegar resultados locales y obtener as resultados globales. Para mostrar la existencia de particiones de la unidad, necesitamos construir una clase especial de funciones, llamadas \funciones cototos" (bump functions).
entero n 1 y cada numero real > 0 existe una aplicacion C 1 , R n ! R , tal que =B (0 1) = 1 y =(R n ; B (0 1 + )) = 0.
Proposicion 6.1 (Existencia de funciones cototos en R n ). Para cada

:
Demostracion. Consideremos la funcion : R ! R de nida por

8 1 > < exp (t;a; )(b;t) (t) = > :0
si a < t < b otro caso ,
Calculo Integral donde exp(t) = et . Es claro que para todo k 2 N . es C 1 y que

(k )
189 (a) =
(k)
(b) = 0,
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Ahora de namos la funcion
R t (x)dx (t) = R;1 1 (s)ds ;1
! R por
es claro que es de clase C 1 y que (t) = 0 para t a , y (t) = 1 para t b. El gra co de se muestra en la gura siguiente,
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. . .. . . .. . . .. . . .. . . .. . . .. . . .. . . .. . . .. . . .. . . .. . . . .. . . .. . . .. . . .. . . .. . . .. . . .. . . .. . . .. . . .. . . .. . . .. . . .. . .. . . .. . . . . . . . . . . . .. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Ahora tomemos a = 1 y b = (1 + )2 , y de namos la funcion : R ! R por (t) = 1 ; (t). Entonces tenemos que es de clase C 1 y 2 satisface = 0 para t (1 + ) y = 1 para t 1. La siguiente gura muestra el gra co de ,
190
Calculo Integral
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
(1 + )2
Finalmente, de namos la funcion : R n ! R por (x) = (jjxjj2). Como la funcion x 7! jjxjj2 es C 1, la funcion tambien lo es. Tenemos que (x) = 0 si, y solo si, jjxjj2 (1 + )2 , y (x) = 1 si, y solo si, jjxjj2 1. La siguiente gura muestra el gra co de
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Una funcion como arriba es llamada una funcion cototo. Esto completa la prueba de la proposicion. Ahora demostraremos la existencia de funciones cototos en super cies. Primero probaremos el siguiente lema.
Lema 6.2 Sea M m R n una super cie de clase C k ( k 1 ). Dado p 2 M existe una parametrizacion ' : B (0 3) R m ! U M , con p = '(0) 2 U , donde B (0 3) es la bola abierta de centro en 0 y radio 3
en
Rm
Calculo Integral
191
'2(0) = p . Ahora, como V0 R m es un abierto que contiene a 0, existe r > 0 tal que B (0 r) V0 . Pongamos U = '2(B (0 r)) U1. Entonces '3 = '2=B (0 r) : B (0 r) ! U es una parametrizacon en M . Ahora, sea h : R m ! R m la homotecia h(x) = 3x=r , tenemos que h(B (0 r)) = B (0 3) . Finalmente, de nimos ' : B (0 3) ! U M por ' = '3 h;1 , es facil ver que ' satisface las condiciones pedidas.
Demostracion. Sea '1 : U0 R m ! U1 M una parametrizacion, con '1(x0 ) = p 2 U1. Consideremos la traslacion T : R m ! R m dada por T (x) = x ; x0 entonces T (x0) = 0, y tomando V0 = T (U0) tenemos que '2 = '1 T ;1 : V0 R m ! U1 es parametrizacion en M con
Teorema 6.17 Sea M m una super cie de clase C k , con k 1. Entonces existe una funcion cototo de nida sobre M .
Demostracion. Queremos demostrar que dada una parametrizacion ' : B (0 3) R m ! U M como en el lema anterior, asociado a ella existe una funcion cototo C k , f' : M ! R . Para construir f' ,
procedemos como sigue: sean V = '(B (0 2)) y W = '(B (0 1)) , y sea : R m ! R una funcion cototo, tal que (x) = 1 para x 2 B (0 1) y (x) = 0 para x 2 R m ; B (0 2) . De namos f' por, 8 ( ';1 )(x) si x 2 V , < f'(x) = : 0 si x 2 M ; V . Entonces f' satisface: (i) 0 f'(x) 1, para todo x 2 M , (ii) f'=W = 1 y f' =(M ; V ) = 0.
Proposicion 6.2 Sea M m una super cie C k , con k 1. Sean A M un conjunto abierto y g : A ! R una funcion C k . Entonces existe una funcion C k , G : M ! R , tal que G=A = g .
192
Calculo Integral
de centro en ';1(p) en R m , tales que B B B1 B 1 ';1(U ) . La clausura de los conjuntos abiertos V = '(B ) y V1 = '(B1 ) son, respectivamente, V = '(B ) y V 1 = '(B 1 ). Ahora sea F : R m ! R una funcion cototo C 1 tal que F=B = 1 y F=(R m ;B1 ) = 0. De namos la funcion C k , (F ';1) g : M ! R por F ';1 )(x)) g(x) si x 2 U , ((F ';1) g)(x) = (( 0 si x 2 M ; V 1
Demostracion. Sea p 2 A. Elijamos una parametrizacion ' : U0 Rm ! U M , con U A y p 2 U . Sean B y B1 bolas abiertas
Entonces (F ';1) g coincide con g en V y coincide con la funcion cero sobre el abierto M ; V 1 , luego la funcion (F ';1) g y la funcion cero coinciden sobre la interseccion U ; V 1. Ahora, cubriendo el abierto A por imagenes de parametrizaciones, de nimos una funcion C k , G : M ! R tal que G=A = g.
6.6 Particion de la Unidad

Sea M m una super cie de clase C k , con k 1 .
De nicion 6.8 Sea f : X R n ! R . El soporte de f es el conjunto sop(f ) = clausura fx 2 X : f (x) 6= 0g. Observacion. Dado x 2 M , entonce x 2 = sop(f ) si, y solo si, f = 0
en toda una vecindad de x.
De nicion 6.9 Sea M m una super cie C k ( k 1). Una particion de la unidad de clase C k en M es una familia f(Ui i) : i 2 I g, donde los conjuntos Ui M son abiertos y i : M ! R son funciones C k ,
que satisfacen las siguientes propiedades:
i (x)
pu1.-
0 para todo x 2 M y todo i 2 I ,
Calculo Integral
pu2.- sop( i) esta contenido en Ui ,
193
pu3.- U = fUi : i 2 I g es un cubrimiento abierto localmente nito de M , es decir, para cada x 2 M existe una vecindad U de x tal que U \ Ui = , salvo para una cantidad nita de ndices. pu4.- para cada x 2 M ,
i2I i (x) = 1.
Observacion. La suma en pu4 tiene sentido, pues para cada x 2 M ,
solo un numero nito de los i(x) son no cero. Ademas, esta suma es una funcion C k , pues por pu3, podemos encontrar una vecindad abierta U de x en M la cual intersecta solo un numero nito de los conjuntos Ui0 s, y por pu2 solo las funciones i asociadas a estas vecindades son no cero en x . Nota. Cuando no exista peligro de confusion denotaremos una particion de la unidad simplemente por = f i : i 2 g , esto es sin especi car los abiertos Ui que contienen los soportes de las funciones i 's.
Teorema 6.18 Sea M m una super cie C r , con r 1. Entonces para cada cubrimiento abierto U , localmente nito de M existe una particion de la unidad subordinada a U (es decir, los dominios de las funciones forman un cubrimiento de M y estan contenidos en elementos de U . Demostracion. Sea f : R m ! 0 1] una funcion cototo de clase C 1, = B (0 2) . tal que f (x) = 1 para x 2 B (0 1) , y f (x) = 0 para x 2
Sea (Uk 'k ) una parametrizacion como en el Lema 1.2 . Para cada k 2 N , de nimos la funcion de clase C r , k : M ! R por k = 0 sobre 1 M ; 'k (B (0 2)) y como k = f '; k sobre Uk . Solo un numero nito de k (x) son no cero en para cada x 2 M , pues x 2 Uk solo para un numero nito de k0 s. Ademas, al menos una de las funciones k es no cero en x , pues los conjuntos 'k (B (0 1)) forman un cubrimiento abierto P de M . Luego la funcion : M ! R de nida por (x) = k k (x) esta bien de nida, es de clase C r , y estrictamente positiva. Finalmente, obtenemos una particion de la unidad colocando k = k = , para cada
194
Calculo Integral
k , es decir, k es de clase C r , toma valores en el intervalo 0 1] y sop( k ) = sop( k ) Uk , esta contenido en algun elemento V 2 U . Ademas, el cubrimiento fUk : k 2 N g es localmente nito y tenemos P = 1. Lo cual termina la prueba.
Ahora si U R n es un conjunto abierto, entonces existe un cubrimiento abierto U de U tal que cada elemento O 2 U esta contenido en U y es medible Jordan, por ejemplo, podemos tomar U = fR U : R rectangulo abierto g . Sea U uno de tales cubrimientos y sea = f'i : i 2 g una particion de la unidad subordinada a U , y si f : U ! R es tal que para cada ' 2 , la funcion ' f es integrable. (note que ' f (x) = 0 para x 2 = sop(f ) ). De nimos entonces
k k
del lado derecho en la igualdad arriba es convergente) y que no depende de la particion de la unidad usada para de nirla.
XZ f= ' f: U '2 U R Tenemos que demostrar que U f esta bien de nida (esto es, la suma
Rn
Teorema 6.19 Sea U
un conjunto acotado. Sean U un cubrimiento abierto de U y una particion de la unidad subordinada a U . Si f : U ! R es una funcion acotada y el conjunto de las discontinuidades de f tiene medida cero. Entonces
es convergente. Ademas, si V es otro cubrimiento abierto de U y una particion de la unidad subordinada a V entonces
XZ ' f '2 U
es
XZ XZ ' f= '2 U 2 u
Rn
f:
Demostracion. Como U
Rn
es acotado, existe un rectangulo cerrado que contiene a U . Por otra parte, como f es acotada, existe
Calculo Integral
195
una cosntante M > 0 tal que jf (x)j M para todo x 2 U . Luego, R j'f R j U M j'j . Ahora, para cualquier coleccion nita F de , se U tiene
Z X XZ XZ j'f j M j'j = M U ' : '2F U '2F U '2F P ' P ' = 1 . Luego, P j R 'f j En R se tiene que '2F '2 '2F U R P j R 'f j es convergente M R 1 M vol( R ) . Por lo tanto y en ' 2 U R consecuencia P'2 U 'f es convergente.
X Z 'f '2F U
Ahora, si es otra particion de la unidad, la coleccion de todas las funciones ' , con ' 2 y 2 tambien es una particion de la unidad. Tenemos que, ' f = 0 , excepto sobre un conjunto compacto C , y solo un numero nito de funciones 's son no cero sobre C . Luego podemos escribir,
XZ XZ X X Z XZ X XZ 'f = 'f = 'f = 'f = f: '2 U '2 U 2 '2 2 U 2 U '2 2 U

Esto completa la demostracion del Teorema. Si U R n es medible Jordan y f : U ! R , tenemos dos de niciones R para U f . A rmamos que ellas coinciden. EnR efecto, si " > 0 es dado, existe un conjunto compacto C U tal que U ;C 1 < " (pruebe esto). Ademas, solo un numero nito de ' 2 son distinto de cero en C . Sea F una coleccion nita que contiene a las ''s que son no cero en C entonces
Z Z Z X Z XZ X X ' f j f ; ' f j M (1; ') = M ' M < M" : U U U U '2 ;F U ;C '2F U '2F '2F R R Por lo tanto P'2F U ' f = U f . Lo que completa la prueba de la
f;
a rmacion.
196
Calculo Integral
6.7 Teorema del Cambio de Variable

Sea I = a b] R , y sea f g : I ! R una funcion integrable de clase C 1 , con g0(x) 6= 0 para todo x 2 ]a b . Entonces el conjunto J = g(I ) es un intervalo cerrado con puntos extremos g(a) y g(b) . Si f : J ! R es una funcion continua, entonces
f=
Zb
a
(f g)jg0j :
Este es el Teorema del Cambio de Variable en el calculo integral de funciones reales de variable real. Para el caso de funciones reales de varias variables, tenemos.
integrable entonces
Teorema 6.20 (del Cambio de Variable). Sea U R n un conjunto abierto y sea g : U ! R n una funcion inyectiva de clase C 1 , tal que det(Dg(x)) = 6 0 para todo x 2 U (esto es, g es un difeomor smo del abierto U sobre el abierto V = g(U ) ) Si f : g (U ) ! R es una funcion
Z
g(U )
Z f = (f g)j det(Dg)j :
U
La demostaracion la haremos a traves de varios lemas.
Lema 6.3 En las hipotesis del Teorema anterior, supongamos que existe un cubrimiento abierto U de U tal que para cada O 2 U y cada f
integrable se tiene
Z
g(O)
Z f = (f g)j det Dgj :

O
Entonces el Teorema vale para U .
Calculo Integral
197
cubrimiento abierto de g(U ) . Sea una particion de la unidad subordinada a este cubrimiento. Si ' = 0 fuera de g(A) entonces como g es inyectiva se tiene que (' f ) g = 0 fuera de A . Por lo tanto,
Demostracion. La coleccion de todos los g(A) con A 2 U es un
Z
g(A)
Z ' f = ((' f ) g) j det Dgj

A
puede ser escrita como
Z
g (U )
' f = ((' f ) g) j det Dgj :

U
Luego
Z
g (U )
f=
Z XZ XZ XZ 'f = ((' f ) g) j det Dgj = (' f )(f g)j det Dgj = (f g)j de U '2 g(U ) '2 U '2 U
Nota. En este lema es la unica parte de la demostracion del Teorema

donde se usa que g es inyectiva sobre todo U .
Lema 6.4 Basta probar el Teorema para f = 1 . Demostracion. Si el Teorema vale para f = 1 , entonces vale para toda funcion cosntante. Sea R g(U ) un rectangulo y sea P una particion de R . Para cada subrectangulo R en P , sea fR (x) = mR (f ) (funcion
198 constante). Entonces X s(f P ) = mR (f ) vol(R ) = =
Calculo Integral
XZ XZ XZ Z
R R R
int(R )
fR
))
g;1 (int(R g;1 (int(R

)
(fR
g) j det Dgj
))
(f g)j det Dgj
Como R f = inf fs(f P )g , se tiene que R f g;1 (R gR )j det Dgj . ) (f R Analogamente, si FR (x) = MR (f ) se prueba que R f g;1 (R) (f g)j det Dgj . Por lo tanto, Z Z f = ;1 (f g)j det Dgj : R g (R) Tomando g;1 en el lema anterior, se tiene que el Teorema se deduce suponiendo que Z Z f = ;1 (f g)j det Dgj donde V esta en el cubrimiento abierto de g(U ) .
V g
(V )
g;1 (R
(f g)j det Dgj :
Lema 6.5 Si el Teorema vale para g : U ! R n y para h : V ! R n

donde g(U ) V entonces el Teorema vale para h g .
Demostracion. Tenemos que

R
h g(U ) f
= U ((f h) g)(j det Dhj g) j det Dgj = Que es lo que se deseaba probar.
h(g(U )) f
g(U ) (f
h)j det Dhj
R f (h g)j det D(h g)j : U
Calculo Integral
199
Lema 6.6 El Teorema vale si g es una transformacion lineal.

para cada rectangulo abierto R , y en este caso se tiene
Demostracion. Desde los Lemas 1 y 2, es su ciente probar este lema

Z
g(R)
1=
j det Dgj = R j det Dgj : R
Lema 6.7 Podemos suponer que para cada x 2 U , se tiene que Dg(x) =
I.
Demostracion. Si T = Dg(x) entonces D(T ;1 g)(x) = I . Como el
Teorema vale para T , si vale para T ;1 g entonces tambien vale para g. Demostracion del Teorema. La demostracion la haremos por induccion sobre la dimension n de R n . Primero el Teorema vale para n = 1 . Esto fue probado en el calculo de una variable. Supongamos ahora que el Teorema vale para n ; 1 . Para cada x 2 U basta encontrar un conjunto abierto V U con x 2 V para el cual el Teorema vale. Ademas, por el Lema 1.7 podemos suponer que Dg(x) = I . De namos h : U ! R n por h(x1 : : : xn) = (g1(x1 : : : xn) : : : gn;1(x1 : : : xn) xn) . Tenemos que Dh(x1 : : : xn) = I . Luego por el Teorema de la Funcion Inversa, existe un abierto U1 U con h=U1 inyectiva y Dh(y) 6= 0 para todo y 2 U1 . Sea k : h(U1) ! R n de nida por k(x1 : : : xn) = x1 : : : xn;1 gn(h;1(x1 : : : xn))) , y sea g = k h . Esto es, g es la composicion de dos funciones, cada una de las cuales cambia menos de n coordenadas. Tenemos, D(gn h;1)(h(x0 )) = Dgn(h;1 (h(x))) (Dh(x0 ));1 = Dgn(x0 ) I = Dgn(x0 ) :
200
;1
Calculo Integral
)(h(x0 )) n (x0 ) , de donde Dk (h(x )) = I . Por lo tanto, Luego, @(gn h@xn = @g@x 0 n en un conjunto abierto V con h(x0 ) 2 V h(U1) , la funcion k es inyectiva y j det Dk(x)j 6= 0 . Pongamos W = k;1(V ) . Entonces se tiene que g = k h , donde h : W ! R n y k : V ! R n , y h(W ) V . Luego, basta probar el Teorema para h y k . Haremos la demostracion para h , para k es facil y se deja al lector. Demostracion para h . Sea R W un rectangulo de la forma R1 an bn] , donde R1 R n;1 es un rectangulo. Por el Teorema de Fubini,
h(R)
1=
an bn ]
h(R1 fxn g)
1dx1
dxn;1 dxn :
Sea hxn : R1 ! Rn;1 la funcion de nida por hxn (x1 : : : xn;1) = (g1(x1 : : : xn ) : : : gn(x1 : : : xn)) . Tenemos que hxn es inyectiva y det Dhxn (x1 : : : xn) = det Dh(x1 : : : xn ) 6= 0 . Ademas,
h(R1 fxn g
1 dx1
dxn;1 =
hxn (R1 )
1 dx1
dxn :
Ahora, el Teorema vale para n ; 1 , tenemos
h(R) 1
= = = =
Z Z
an bn ] an bn ] an bn ]
Z Z
hxn (R1 ) R1 R1
1dx1
ddxn;1 dxn
j det Dhxn (x1 : : : xn;1 )j dx1 dxn;1 dxn j det Dh(x1 : : : xn)j dx1 dxn;1 dxn
Z Z
j det Dhj
Esto completa la prueba del Teorema. Nota. La condicion det Dg(x) 6= 0 puede ser eliminada, esto es consecuencia del siguiente Teorema.
Calculo Integral
201
Rn
! R n una aplicacion diferenciable de clase C 1 , con U abierto, y sea S = fx 2 U : det Dg (x) 6= 0g .

Teorema 6.21 (Sard) Sea g : U
Entonces g(S ) tiene medida cero.
6.8 Ejercicios
1. Sea U R n un conjunto medible Jordan y sea " >R0 dado. Pruebe que existe un conjunto compacto C U tal que U ;C 1 < " . 2. Sea f : R ! R de nida por 8 ;1=x2 > si x > 0 <e f (x) = > :0 si x 0. (a) Pruebe que f es C 1. (b) De na g : R ! R por g(x) = f (x ; a)f (b ; x) . Pruebe que g es C 1, positiva sobre el intervalo ]a b , y cero fuera de ese intervalo. (c) De na h : R ! R por Pruebe que h es C 1 y que h(x) = 0 para x < a , y h(x) = 1 para x > b , y 0 < h(x) < 1 para x 2 ]a b . (d) Use esta funcion h para construir una funcion cototo : Rn ! R. 3. Calcular
R x g(t)dt ;1 h(x) = R 1 : ;1 g(u)du
Zb
a
r(t) dt , donde
(a) r(t) = (et cos(t) et sen(t)) , donde a = 0 y b = 2. (b) r(t) = (a(senh(t) ; t) a(cosh(t) ; 1)) , 0 t T , y a > 0.
202 (c) r(t) = ( ca2 cos3(t) y 0<a<b

c2 b
Calculo Integral sen3(t)) , donde 0 t 2 , c2 = a2 ;b2 ,
4. Sea f : a b]Z! R una funcion de clase C 1 , y sea r(t) = (t f (t)) . Z bq b 0 Pruebe que kr (t)k dt = 1 + (f 0(t))2 dt .
a a
5. Si una curva tiene ecuacion y2 = x3 . Encuentre la longitud del arco que une (1 ;1) a (1 1) . 6. Si una curva tiene una ecuacion de la forma r = f ( ) , en coordenadas polares, y si f es de clase C 1 en un intervalo a b] . Probar que la de la gra ca de f entre = a y = b esta dada Z blongitud q por (f ( ))2 + (f 0( ))2 d .
a
7. Sea r( ) = (a sen( ) b cos( )) , donde 0 < b < a . Probar que la gra esta dada por L = r de r es una el pse, y su longitud Z 2 ca p 2 4a 1 ; k2 sen( ) d , donde k = a2a;b2 ( k es llamada exent0 ricidad de la elipse.)
t) . 8. Si 0 < b < 4a , sea r(t) = a(t ; sen(t)) a(1 ; cos(t)) b sen( 2 Probar que la integral de la trayectoria descrita desde t = 0 hasta t = 2 por r(t) es 8aE (k) , donde E (k) es una integral como la b2 . dada en el ejercicio anterior, con k = 1 ; 16 a2 Una integral E (k) como las anteriores es llamada Integral El ptica.
9. Sea f : 0 1]
0 1] ! R dada por
8 > <0 f (x y) = > :1

Probar que f es integrable y que
si 0 x
1 2
si
1 2
x 1: f =1 2 0 1]
0 1]
Calculo Integral
203
10. Sea f : A ! R integrable, A R n un rectangulo, y sea g = f excepto en nito de puntos . Probar que g es Z un conjunto Z integrable y f = g . 11. Sean A
Rn
un rectangulo y f g : A ! R integrables.
(a) Para cada particion P de A y cada subrectangulo S de P . Probar que mS (f ) + mS (g) mS (f + g) y MS (f + g) MS (f )+ MS (g) y por lo tanto s(f P )+ s(g P ) s(f + g P ) y S (f + g P ) S (f P ) + S (g P ) . Z Z Z (b) Probar que f + g es integrable y f + g = f + g . (c) Para cada constante c 2 R . Probar que
A
12. Sean A R n rectangulo y sea f : A ! R y P una particion de A . Probar que f es integrable si, y solo si, para cada subrectangulo S de P la funcion f=S es integrable, y en este caso Z XZ f= f=S : A S 2P S 13. Sea A R n un rectangulo Z Z y sean f g : A ! R integrables con f g . Probar que f g. 14. Sea ZA que f
A
Rn
cf = c
f.
15. Si ai < bi , i = 1 : : : n. Probar que a1 b1] an bn] no tiene contenido cero. 16. (a) Probar que un conjunto no acotado no puede tener contenido cero. (b) Dar un ejemplo de un conjunto cerrado de medida cero que no tenga contenido cero.
Zun rectangulo, sea y f : A ! R integrable. Probar jf j . A
204
Calculo Integral
17. Pruebe que la frontera de un conjunto de contenido cero tiene contenido cero. 18. Si f g : A ! R son integrables. Pruebe que f g es integrable. 19. Pruebe que si C tiene contenido cero, entonces C A para algun rectangulo cerrado A , y C es medible Jordan. Ademas, Z XC = 0. 20. ZDar ejemplos de conjuntos acotados C , de medida cero tal que XC no existe.
A A
21. Si C es un conjunto acotado de medida cero y Z pruebe que XC = 0 .

A
XC existe,
22. Si f : A ! R es no negativa y f = 0. Pruebe que fx 2 A : A f (x) 6= 0g tiene medida cero. 23. Sea A R n un conjunto medible Jordan, y sea " > 0. Pruebe que existe un conjunto compacto, medible Jordan C A , tal que Z XA;C = 0 . 24. Sea f : a b] ! R una funcion integrable y no negativa, y sea Af = f(x y) : a x b Z0 y f (x)g . Pruebe que Af es b medible Jordan y su area es f . 25. Sea f : a b]
A
a b] ! R una funcion integrable. Pruebe que Z bZ y Z bZ b f (x y) dxdy = f (x y) dydx :

a a a x
2 2 @ f @ 26. Usando el Teorema de Fubini demuestre que = f , si @x@y @y@x 2 2 @ f > 0 , existe un @ f estas son continuas. (Indicacion. Si @x@y ; @y@x
Calculo Integral
205
@ 2 f ; @ 2 f > 0 sobre A ) rectangulo A , con a 2 A tal que @x@y @y@x 27. Usando el Teorema de Fubini, deduzca una formula para calcular el volumen de un conjunto en R 3 obtenido haciendo girar un conjunto en el plano yz alrededor del eje x .
28. Sea A R n un conjunto de medida cero. Pruebe que A tiene medida cero en R n+k . 29. Sea M m R n una super cie de clase C k , con k m < n . Pruebe que M tiene medida cero. 30. Sea M m R n una super cie de clase C k , con k que existe una particion de la unidad C k en M .
Rk
1 y con 1 , Pruebe
31. Sea M m R n una super cie de clase C k , con k 1 . Dados dos conjuntos cerrados disjuntos A B de M . Pruebe que existe una funcion de clase C k , f : M ! R , con 0 f (p) 1 para todo p 2 M , y f=A = 0 , y f=B = 1 . (Indicacion. Considere el cubrimiento abierto de M dado por los conjuntos F = M ; A y G = M ; B , y una particion de la unidad asociada a el). 32. Sea f : a b] ! R n un camino tal que f 0(t) 6= 0 para todo t 2 a b] . Pruebe que existe un difeomor smo ' : c d] ! a b] , con '0(s) > 0 para todo s 2 c d] , tal que g = f ' : c d] ! R n satisface kg0(s)k = 1 , para todo s 2 c d] (k k norma euclideana). Use lo anterior para reparametrizar el camino f : 0 1] ! R 3 , dado por f (t) = (et cos(t) sen(t) et ) . 33. Sea f : 0 1] ! R 2 , dado por
8 > < (t sen(1=t) t) f (t ) = > : (0 0)
t 6= 0 t = 0: > 1.
Pruebe que f es recti cable si, y solo si,
206
Calculo Integral
34. Sea f : a b] ! R n un camino tal que f 0(t) 6= 0 para todo t 2 a b] . Pruebe que existe un difeomor smo ' : c d] ! a b] , tal que g = f ' satisface kg0(t)k = 1 . (k k norma euclideana) 35. Calcule la longitud del camino f : 0 2 ] ! R 2 , dado por f (t) = a (a 3 (2 cos(t) + cos(2t)) 3 (2 sen(t) + sen(2t))) .
Cap tulo 7 Integracion de Formas Diferenciables

En este cap tulo estudiaremos la integracion de formas diferenciables de nidas en super cies. El objetivo nal es demostrar los teoremas clasicos del calculo integral, estos son el Teorema de Stokes, Teorema de Green, y Teorema de Gauss (tambien llamado Teorema de la Divegencia)
7.1 Integral de k{formas

Comenzamos el estudio de la integral de formas diferenciables, de niendo la integral de 0{formas de nidas en super cies de orientadas dimension 0. Como este tipo de super cies esta formada por puntos aislados, a los cuales asignamos una orientacion, basta de nirla en el caso mas simple y que corresponde a un punto.
De nicion 7.1 Sea p un punto y sea ! una 0{forma de nida en p .

207
208
La integral de ! en p es
Integracion de Formas Diferenciales
(p) != ! ;!(p)
si p es orientado con + si p es orientado con ; :
Para el caso general, simplemente exigimos que la integral sea lineal. Por ejemplo, si M = f+(6 3 ;1)g f;(1 1 1)g y !(x y z) = x2 + R y3 ; 3z entonces M ! = !(6 3 ;1) ; !(1 1 1) = (62 + 33 ; 3(;1)) ; (12 + 13 ; 3 1) = 65 . Recuerde que en nuesto contexto, f;(1 1 1)g signi ca que el punto (1 1 1) tiene la orientacion ; , y no es el punto (;1 ;1 ;1) .
la orientacion opuesta. Entonces
Proposicion 7.1 Sea M una super cie 0{dimensional orientada, y sea ! : M ! R una 0{forma. Si denotamos por ;M la super cie M con
Z Z ! = ; !: ;M M
Demostracion. Trivial.
Ahora extenderemos nuestro concepto de integral a super cies 1{dimensionales con borde. Sea M R n una super cie en de dimension 1, con borde. Entonces M es simplemente una curva. Usando el Teorema del Cambio de Variable, nos es su ciente de nir la integral de 1{formas diferenciables de nidas sobre curvas que son imagen de una unica parametrizacion, ' : a b] R ! R n . Para mantener la coherencia, una tal super cie la denotamos por C . Orientamos C en el sentido crecientes del parametro t , es decir, '0(t) es una base positiva de T'(t) C
De nicion 7.2 Sea C R n una curva orientada, parametrizada por ' : a b] ! R n . Sea ! : C ! R una 1{forma diferenciable de clase C r
(r
1 ). Entonces la integral de ! sobre C es
!=
Zb
a
!('0(t))dt :
209
Sabemos que podemos escribir una 1{forma diferencial ! en Rn como P != n i=1 !i dxi , donde !: C ! R son funciones diferenciables (i = 1 : : : n), luego
!=
Z X n
C i=1
!idxi =
n Z X
Por lo tanto, solo nos basta ver como integrar 1{formas diferencial del tipo !idxi . Llamemos i = !idxi . Tenemos que i ('0(t)) = !i('(t))dxi ('0(t)) = !i('(t))dxi ('01(t) : : : '0n(t)) = !i('(t))'0i(t) , de aqu tenemos entonces que Z Z Z Zb !idxi = i = i ('0(t))dt = !i('(t))'0i(t)dt : C C I a Por lo tanto,
i=1 C
!idxi :
!=
n X i=1
!idxi =
n Zb X i=1 a
!i('(t))'0i(t)dt =
Z bX n
a i=1
!i('(t))'0i(t)dt :
Eejmplos.
1. Sea C R 3 la curva parametrizada por ' : 1 3] ! R 3 , donde '(t) = (2t + 1 t2 t3 ) , y sea !(x y z) = (3x ; 1)2dx + 4zdy + 2dz . Entonces, tenemos x = '1(t) = 2t + 1 , y = '2(t) = t2 , z = '3(t) = t3 , !1(xR y z) = (3x ; 1)2 , !2(x y z) = 5z , y R 3 0 0 !3 (x y z) = 2 . Luego, C ! = 1 (!1 ('(t))'1 (t) + !2 ('(t))'2 (t) + R 3 0 4 2 !3 ('(t))'3(t))dt = 1 10t + 78t + 48t + 8 dt = 1368 . Desde las propiedades de la integral para funciones de variable real a valores reales se sigue la siguiente proposicion
Proposicion 7.2 Sea C R n una curva orientada, y sea k un numero real, y sean ! : C ! R dos 1{formas de clase C r ( r 1 ). Entonces
1.
Z
C
k! + = k
Z
C
!+
Z
C
210
2. Si ;C representa la curva C con la orientacion opuesta, entonces
Z Z ! = ; !: ;C C
Para super cies m{dimensionales con borde, M m , la de nicion de la integral de una m{forma diferenciable puede ser hecha primero de niendo esta en el caso que M m es imagen de una unica parametrizacion y despues la extendemos al caso general. Sea M m R n una super cie m{dimensional con borde, imagen de una unica parametrizacion ' : U0 R m ! M . Sea ! : M ! R una m{forma diferenciable de clase C r ( r 1 ), tenemos que ! = (f ')(x1 : : : xm )dx1 ^ ^ dxm , donde f : M ! R es una funcion de clase C r .
De nicion 7.3 La integral de ! sobre M es

Z
M
!=
U0
(f ')(x1 : : : xm )dx1
dxm :
Ahora demostraremos que la de nicion arriba no depende de la eleccion de la parametrizacion.
Proposicion 7.3 Sea M m R n una super cie orientada. Sean ' : U0 R m ! U M y : V0 R m ! U parametrizaciones positiva de U , y sea ! : U ! R una m{forma diferenciable de clase C r ( r 1 ), ! = f dx1 ^ ^ dxm . Entonces
Z
U
!=
U0
(f ')dx1
dxm =
V0
(f
)dx1
dxm :
Demostracion. Considerando el cambio de coordenadas = ;1 ' : U0 ! V0 se obtiene el resultado desde el Teorema del Cambio de Variable
para integrales multiples.
211
7.2 Teorema de Stokes

Sea U un conjunto abierto de R n o de una super cie M , y sea ! : U R n ! R una forma diferenciable de clase C r ( r 1 ). El soporte de ! es el conjunto sop(!) = clausura fp 2 U : !(p) 6= 0g . Es claro que sop(!) es un conjunto cerrado en R n o en M segun corresponda. Sea ! : U ! R una n{forma diferenciable entonces ! = a(x1 : : : xn) dx1 ^ ^ dxn . Supongamos que sop(!) es un conjunto compacto y esta contenido en U . DeZ nimosZ != a(x1 : : : xn ) dx1 dxn : Si M es una super cie, en lo que sigue, por simplicidad vamos a suponer que M es compacta. Como sop(!) M es cerrado, se sigue que este es compacto. Suponemos tambien que M es orientable y que tenemos jada una orientacion en ella. Ahora, si sop(!) V = '(U ) es una vecindad parametrizada de M . Entonces, localmente, ! tiene la forma ! = a (u1 : : : un)du1 ^ ^ dun , y de nimos Z Z Z ! = ! = a (u1 : : : un)du1 dun :
M V U U
sop(!)
Si sop(!) V = ' (U ) . Entonces el valor de la integral es el mismo que cuando se calcula usando la parametrizacion ' . Esto es consecuencia inmediata del Teorema del Cambio de Variable. La eleccion de la orientacion de M sirve para que no haya cambios en el signo de la integral al trabajar con diferentes parametrizaciones. Si sop(!) no esta contenido en la imagen de una parametrizacion, consideramos el cubrimiento abierto fV : 2 ;g de M por vecindades parametrizadas, y sea = f g una particion de la unidad subordinada a este cubrmiento, es decir, sop( !) V . De nimos entonces
!=
k Z X
=1
' !:
212
Como antes, se prueba que esta de nicion no depende de la particion de la unidad usada para calcular la integral.
Teorema 7.1 Sea M m una super cie de clase C r ( r 1 ), compacta,

orientada y con borde @M , dotado de la orientacion inducida. Sea ! una (m ; 1){forma diferenciable sobre M y sea d! su derivada exterior. Denotemos por i ! la restriccion de ! a @M , donde i : @M ! M es la aplicacion inclusion. Entonces
@M
i!=
d! :
Demostracion. Sea K = sop(!) . Consideremos los siguientes casos: a) K esta contenido en un abierto V = '(U ) , donde ' : U R m !
V M es una parametrizacion. En V la forma ! puede ser escrita como m X ! = aj (u1 : : : um) du1 ^ ^ duj;1 ^ duj+1 ^
j =1
^ dum
donde aj : U ! R son funciones diferenciables ( j = 1 : : : m ). Luego
1 0m X @a d! = @ (;1)j;1 @uj A du1 ^ j j =1
^ dum :
Si '(U ) \ @M = . Entonces ! = 0 en los puntos de @M e i w = 0 , de donde Z i ! = 0:

@M
Ahora debemos probar que
d! =
Z X m
U j =1
@aj du (;1)j;1 @u 1
j
dum = 0
Integracion de Formas Diferenciales . Para esto, extendemos las funciones aj a

j (u1 : : : um ) aj (u1 : : : um) = a 0
Hm
213 de niendo
si (u1 : : : um) 2 U si (u1 : : : um) 2 H m ; U
Como ';1(K ) U las funciones aj as de nidas son diferenciables en H m . Consideremos ahora el cubo Q H m dado por u1 uj j ; 1 0 uj j = 1 : : : m y que contiene a ' (K ) en su interior. Entonces
Z X m
=
m X
(;1)j;1 @aj du1 @uj U j =1

j =1
dum =
m X
(;1)j;1
j =1
(;1)j;1
Z @aj du1 Q @uj
dum
aj (u1 : : : uj;1 u0 j uj +1 : : : um );
duj;1 duj+1 dum = 0
aj (u1 : : : uj;1 u1 j uj +1 : : : um ) du1
1 pues aj (u1 : : : u0 j : : : um ) = aj (u1 : : : uj : : : um ) = 0 para todo j = 1 ::: n. Si '(U ) \ @M 6= . Entonces la aplicacion i se escribe como 1 =0 i= u uj = uj j = 2 : : : m y por lo tanto usando la orientacion inducida en el borde i ! = a1 (0 u2 : : : um) du2^ : : : ^ dum como antes extendemos las funciones aj por
j (u1 : : : um ) aj (u1 : : : um) = a 0
si (u1 : : : um) 2 U si (u1 : : : um) 2 H m ; U
214
las funciones aj as de nidas son de clase C r en H m . Consideremos ahora el cubo dado por u1 u1 0 u1 uj u0 j j j j = 2 ::: m y tal que la union del interior de Q con el hiperplano u1 = 0 contenga a ';1(K ) . Entonces
Z
M
d! =
m X j =1
(;1)j;1
Z @aj du1 Q @uj
dum = (a1(0 u2 : : : um) ; a1 (u1 1 u2 : : : um ))du2 duj;1duj+1 dum :
dum
m X
j =2
(;1)j;1
1 (aj (u1 : : : u0 j : : : um) ; aj (u1 : : : uj : : : um ))du1
1 1 Como aj (u1 : : : u0 j : : : um ) = aj (u1 : : : uj : : : um) = 0 , y a1 (u1 u2 : : : um) = 0 , tenemos que
d! =
a1 (0 u2 : : : um)du2
dum =
@M
i !:
Para el caso general, sea fV g un cubrimiento abierto de M por vecindades parametrizadas, sean 1 : : : ` una particion de la unidad subordinada al cubrimiento fV g . Las formas diferenciales !j = j ! , con j = 1 : : : m satisfacen condiciones anteriores. Ademas, como P P ! = las P d! = d d ! = 0 , tenemos ! y ! . Luego, j j j j j
d! =
` Z X
j =1 M
d! =
` Z X
j =1 @M
i !j =
Z X `
@M j =1
!=
@M
` X j =1
!j =
@M
i!
El Teorema de Stokes puede ser reformulado de la siguiente manera.

(posiblemente vac o) orientado con la orientacion inducida por la orientacion de M . Sea ! una (m ; 1){forma diferenciable de clase C r ( r 1). Entonces Z Z d! = !:
M @M
Teorema 7.2 Sea M una super cie compacta orientada con borde @M
Integracion de Formas Diferenciales Del teorema anterior tenemos los siguientes corolarios.
215
Corolario 7.3 Sea M m una super cie orientada cerrada (es decir, @M = ) y sea ! : M ! R una m{forma. Entonces
Z
M
! = 0:
Corolario 7.4 Sea M m una super cie orientada, con borde, y sea ! : M ! R una m{forma cerrada (d! = 0). Entonces
Z
@M
! = 0:
7.2.1 Teorema de Green y Teorema de Gauss

En esta seccion probaremos dos resultados clasicos, que son el Teorema de Green y el Teorema de Gauss.
Teorema 7.5 (Green) Sea M R 2 un super cie 2{dimensional con borde, y sean P Q : M ! R funciones diferenciables. Entonces
Z
@M
P dx + Qdy =
ZZ
@Q ; @P dx dy : @x @y
Nota. La super cie M es considerada con la orientaci'on usual y @M

Z Z
tiene la orientacion inducida. Demostarcion. Sea ! = P dx + Qdy . Tenemos que ! es una 1{forma diferenciable, y por el Teorema de Stokes
M
d! =
@M
!:
216 Ahora, d! = dP ^ dx + dQ ^ dy =
! ! @P dx + @P dy ^ dx + @Q dx + @Q dy ^ dy @x @y @x @y
@P dy ^ dx + @Q dx ^ dy + @Q dy ^ dy d x ^ d x + = ( @P @x @y @x @y @Q dx ^ dy = ; @P d x ^ d y + @y @x @P esto es, d! = @Q @x ; @y dx ^ dy . Reemplazando esto en la formula dada por el Teorema de Stokes obtenemos el resultado. Nota. Sea V espacio vectorial real de dimension m . Denotemos por Lk (V R ) el espacio vectorial de las aplicaciones k {lineales L : V k ! R (V k = V V , k factores). Recuerde que T 2 k (V R ) es alternada si, T (v1 : : : vi : : : vj : : : vk ) = ;T (v1 : : : vj : : : vi : : : vk ) . Denotemos por k (V ) = fL 2 Lk (V R ) : L es alternada g . Es facil ver que k (V ) m! . es un subespacio vectorial de Lk (V R ) , y que dim k (V ) = k!(m ;k)! Si V es un espacio vectorial orientado, y se fv1 : : : vmg es una base ortonormal de V determinando la orientacion. Entonces existe una unica ! 2 K (V ) tal que !(v1 : : : vm ) = 1 . Esta m{forma lineal es llamado elemento de volumen de V . Ahora, si M R es una super cie m{dimensional de clase C r (r 1) orientada (con o sin borde). Como m(TxM ) tiene dimension 1, para cada x 2 M , existe una unica m{forma vol : M ! R tal que volx(v1 (x) : : : vm(x)) = para cada base ortonormal fv1(x) : : : vm (x)g de TxM determinando su orientacion. La forma vol es llamada forma de volumen de M . Si M R m una super cie m{dimensional compacta, y sea vol su forma de volumen. Entonces se tiene que Z Z vol = dx1 dxm = vol(M ) :
M M
217
Si dim M = 2 , la forma de volumen correspondiente es denotada por dA , y es llamada forma de area (no es la diferencial de A , es olo una notacion). Sea M M 3 es una super cie 3{dimensional con borde, @M , y sea n(x) el vector unitario normal a Tx@M . Orientamos @M de modo que n(x) apunte hacia afuera de M . Tenemos entonces que dA = n1dy ^ dz + n2dz ^ dx + n3dx ^ dy : Ademas, n1dA = dy ^ dz , n2dA = dz ^ dx , y n3 dA = dx ^ dy .
Teorema 7.6 (Gauss) Sea M

Z
M
una super cie 3{dimensional compacta con borde, orientada por su vector normal unitario, n = (n1 n2 n3 ) , en @M . Sea F : M ! R3 una aplicacion diferenciable. Entonces
R3
div(F )dV =
Z
@M
< F n > dA :
Observacion. Esta ecuacion se escribe como sigue:

ZZZ
M
! @F1 + @F2 + @F3 dxdydz = Z Z (n F + n F + n F )dS : 1 1 2 2 3 3 @x @y @z @M
218
Demostracion. De namos la 2{forma ! sobre M por ! = F1 dy ^ dz + F2dz ^ dx + F3dx ^ dy . Tenemos que ! es diferenciable, y d! = dF1 ^ dy ^ dz + dF2 ^ dz ^ dx + dF3 ^ dx ^ dy
=
@F1 dx @x
@F1 @y
dy +
@F1 dz @z
^ dy ^ dz +
@F2 dx @x
@F2 @y
dy +
@F2 dz @z
^ dz ^ dx
+ =
@F1 @x
@F3 dx @x
@F3 dy @y
@F3 @z
dz ^ dx ^ dy
@F1 @F2 1 dx ^ dy ^ dz + @F @y dy ^ dy ^ dz + @z dz ^ dy ^ dz + @x dx ^ dz ^ dx
@F2 @F3 @F3 2 + @F @y dy ^ dz ^ dx + @z dz ^ dz ^ dx + @x dx ^ dx ^ dy + @y dy ^ dx ^ dy

3 + + @F @z dz ^ dx ^ dy
@F1 @x
@F3 2 dx ^ dy ^ dz + @F @y dx ^ dy ^ dz + @z dx ^ dy ^ dz
Por otra parte,
n1 dA = dy ^ dz n2 dA = dz ^ dx n3 dA = dx ^ dy
As ,
< F n > dA = F1 n1dA + F2n2 dA + F3n3 dA = F1 dy ^ dz + F2dz ^ dx + F3dx ^ dy = !:
Luego, por el Teorema de Stokes, reemplazando se obtiene el resultdado.
7.3 Ejercicios
1. Sean M m R n super cie orientada con frontera, y ! una m{ forma en M con sop(!) compacto. Designe por ;M la super cie
219
M con la orientacion opuesta. Z Z Demuestre que ! = ; !. ;M M 2. Sea c : a b] ! M una curva de clase C 1 en una super cie M m , y sea c(a) = p , c(b) =Zq : Pruebe que si f : M ! R es diferenciable b y ! = df , entonces c ! = f (q) ; f (p) .
3. Sea c : a b] ! M una curva de clase C 1 , y sea f : c d] ! a b] una funcion deZclase C 1 , con f (c) = a y f (d) = b . Demuestre Zb d que c ! = (c f ) ! . 4. Una curva cerrada sobre una super cie M , es una curva : S1 ! M . Si ! es una I 1-forma Z sobre M , de na la integral de ! a lo largo de por ! = 1 ! . Para el caso I M = R m o M = graf(f ) , donde f : Escriba ! expl citamente.
S
Rn
! R.
5. Sea h : R ! S1 , dada por h(t) = (cos Z t sen t)Z. 2Demuestre que si 1 ! es una 1-forma sobre S entonces 1 ! = h !. 6. Sea f : M ! R una funcion diferenciable dondeZ N es una super cie de clase C k , y sea ! = df . Pruebe que ! = 0 , para cualquier curva cerrada sobre M .
S
0
! ; y 7. Sobre R 2 ;f(0 0)g de na la 1-forma ! por !(x y) = 2 2 dx+ x +y ! x x2 + y2 dy . Z Calcule ! , donde C es un circulo de radio r centrado en el C origen.
220
8. Sea M una super cie de clase C k , con k 1 . Sea : R M ! M la proyeccion (x p) = p y sea ia : M ! R M , la incrustacion ia (p) = (a p) . Pruebe que dP! + P d! = ! ; ia ! . 9. Sea : a b] ! R n una curva continua. Decimos que es de clase C 1 por partes si, existe una particion t0 = a < t1 < < tn = b tal que i = = ti ti+1] , i = 0 1 : : : n ; 1 , es de clase C 1 , usamos la notacion = f 0 : : : n;1g . Sea M R 2 una region, cuyo borde es una curva cerrada simple C 1 por partes. Demuestre que el Teorema de Green vale para M . 10. Sea M R 2 una region conexa. Decimos que M es multiplemente conexa si su borde, @M , es una union nita disjunta de curvas cerradas simples C 1 por partes. Suponga que @M = 1 n , y que 2 : : : n estan contenidas al interior de 1 , y que para cada i > 1 j > 1 la curva i esta al exterior de j . Pruebe la siguiente generalizacion del Teorema de Green. Sean P Q : M ! R , funciones C 1 . Entonces
Z Z @Q @P I n I X ; @y dxdy = 1 P dx + Qdy ; P dx + Qdy : M @x i=2 k Z 3 11. Sea f : R ! R f (x y z) = xyz : Pruebe que 2 f = 0 : (InS ZZ
dicacion. No es necesario hacer ningun calculo. Justi que su respuesta)
12. Sea F : R 3 ! R 3 F (x y z) = (x2 y2 z2 ) : Calcular F n ds , S2 2 donde n(x y z) es el vector normal unitario exterior de S en el punto (x y z) . (Indicacion. Usar coordenadas esfericas) 13. Sean u v : U R 2 ! R funciones de clase C 1 , donde U abierto con (0 0) 2 U . Suponga que U contiene el disco D2 = f(x y) 2 R 2 : x2 + y 2 1g . De namos F (x Zy Zz) = (v(x y) u(x y)) y @u @u @v ; @v ) . Calcular G(x y) = ( @x ; @y @x F G dx dy , si se sabe @y 2 D que sobre la frontera de D2 se tiene que u(x y) = 1 y v(x y) = y .
221
14. Sea S R 3 una super cie que es la imagen de una parametrizacion ' : U0 R 2 ! R 3 , si escribimos ' = ('1 '2 '3) . Demuestre que el area de S es dada por
!2 !2 !2 u ZZ v u @ ( ' @ ( ' @ ( ' 3 '1 ) 1 '2 ) 2 '3 ) t A(S ) = @ (x y) + @ (x y) + @ (x y) dx dy U0 0 @f @f 1 @x @y C @ (f g) = det B B C donde @ @ @g A: (x y) @g

@x @y
Aplique lo anterior para calcular el area de la esfera S2 = f(x y z)` 2 R 3 : x2 + y 2 + z 2 = a2 g centrada en el origen y radio a > 0 . (Indicacion. Use la formula anterior para el caso de parametrizacion de un gra co) 15. Sea H el hemisferio H = f(x y z) 2 S2 : x2 + y2 + z2 = 1 z 0g , y sea n(x y z) el vector normal unitario exterior sobre la esfera en Z Zel punto (x y z) . Si F (x y z) = (0 0 x2 + xy ; z2 ) . Calcular rF n ds :
S
222
Bibliograf a
Bibliograf a
1] Apostol, T. M. Analisis Matematico. Editorial Reverte, 1960. 2] Apsotol, T. M. Calculus. Vol. 2. Editorial Reverte, 1965. 3] Do Carmo, M. Di erential Forms and Applications. Springer{Verlag, 1994. 4] Cartan, H. Calculo Diferencial. Ediciones Omega, 1978. 5] Courant, R., John, F. Introduccion al Calculo y al Analisis Matematico. (dos volumenes). Ed. Limusa, 1989. 6] Fulks, W. Calculo Avanzado. Ed. Limusa{Wiley, 1970. 7] Lima, E. L. Analise no Espaco R n . Edgard Blucher, 1970. 8] Lima, E. L. Curso de Analise Vol. 2. Projeto Euclides, IMPA, 1989. 9] Marsden, J., Tromba, A. Calculo Vectorial. Addison{Wesley, 1988. 10] Marsden, J., Ho man, M. Analisis Clasico Elemental. (segunda edicion). Addison{Wesley Iberoamericana, 1998. 11] Munkres, J. Analysis on Manifolds. Addison{Wesley, 1991. 12] Ostrowski, A. Lecciones de Calculo Diferencial e Integral. (3 Volumenes). Birkhauser, 1960. 13] Spivak, M. Calculo en Variedades. Editorial Reverte 1970. 223

Análisis IV PDF

Încărcat de

Informații document

Descriere originală:

Titlu original

Drepturi de autor

Formate disponibile

Partajați acest document

Partajați sau inserați document

Opțiuni de partajare

Vi se pare util acest document?

Este necorespunzător acest conținut?

Drepturi de autor:

Formate disponibile

Análisis IV PDF

Încărcat de

Drepturi de autor:

Formate disponibile

Analisis IV Notas de C urso

2 Super cies en Espacios Euclideanos

3 Orientacion en super cies

4 Super cies con Borde

4.1 Cambios de Coordenadas . . . . . . . . . . . . . . . . . . 141 4.2 Ejercicios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 150

5 Formas Diferenciales en Super cies

6.1 Integral de Caminos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 171 6.2 Integrales Multiples . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 174

5 177 185 188 192 196 201

7 Integracion de Formas Diferenciables

Cap tulo 1 Calculo Diferencial en Espacios Euclideanos

1.0.1 Notaciones Basicas

Calculo Diferencial en Espacios Euclideanos

r(h) = 0 : f (x + h) = f (x) + hf 0(x) + r(h) con h lim !0 jhj

Calculo Diferencial en Espacios Euclideanos

r(h) f (x + h) = f (x) + Tx(h) + r(h) con h lim !0 jhj = 0 :

Nota. Aqu j j denota cualquiera de la tres normas que estamos con-

Calculo Diferencial en Espacios Euclideanos

Proposicion 1.1 Sea U

Calculo Diferencial en Espacios Euclideanos

Calculo Diferencial en Espacios Euclideanos por lo tanto

jB (h k)j = 0 : lim (h k)!(0 0) j(h k )j

Calculo Diferencial en Espacios Euclideanos

Proposicion 1.2 Sea U

Demostracion La igualdad f (x + h) = f (x) + Df (x)h + r(h) es equiv-

f (x + tv) ; f (x) Df (x)v = lim t!0 t

Calculo Diferencial en Espacios Euclideanos

f (X + tH ) ; f (X ) = lim (X + tH )T ; X T = lim tH T = H T : lim t!0 t!0 t t!0 t t

Calculo Diferencial en Espacios Euclideanos Tenemos,

f (x + tv) ; f (x) lim t!0 t

@f (x) = lim f (x + tei) ; f (x) : t!0 @xi t

Calculo Diferencial en Espacios Euclideanos

@ 3 f (x) = @ @ 2 f (x) @xk @xj @xi @xk @xj @xi ...

2. Sea f : R 2 ! R de nida por 8 xy > < 2 2 f (x y) = > x + y : 0

Evidentemente, f no es continua en el origen, pero @f (0 0) = lim f (h 0) ; f (0 0) = 0 y @f (0 0) = lim f (0 k) ; f (0 0) = 0 h!0 k!0 @x h @y k

Calculo Diferencial en Espacios Euclideanos

@f (x y) = y x2 ; y2 + 4x2y2 @x x2 + y2 (x2 + y2)2

! @f (x y) = x x2 ; y2 ; 4x2y2 : @y x2 + y2 (x2 + y2)2

@f (0 0) = lim f (h 0) ; f (0 0) = 0 h!0 @x h @f (0 0) = lim f (0 k) ; f (0 0) = 0 k!0 @y k

8 x2 y > < x2+y2 f (x y) = > :0

@k f = @xik @xj1 @xjk :

Calculo Diferencial en Espacios Euclideanos Luego

! @f @f (x0 + h) ; (x0 ) = h @x (x0 + 1 h y0 + k) ; @x (x0 + 1 h y0 + k) :

! ! 2 2 @ f @ f (x0+h); (x0 ) = hk @y@x (x0 + 1 h y0 + 2 k) = hk @y@x (x0 y0) +

1. Sea f (x y) = e;x sen(y) . Tenemos

@f = ;e;x sen(y) @f = e;x cos(y) @ 2 f = ;e;x cos(y) = @ 2 f : @x @y @y@x @x@y

1.1.1 Matriz Jacobiana

Calculo Diferencial en Espacios Euclideanos

esta expresion es relativa a las bases canonicas de R n y R m respectivamente. Por lo tanto,

1 C C C C C C C C C C : C C C C C C C @fm (x) C A @xn m n

1.2 Casos Especiales

Ahora estudiaremos estos dos casos particulares en forma mas detallada.

1.2.1 Caminos Diferenciables

Calculo Diferencial en Espacios Euclideanos

Calculo Diferencial en Espacios Euclideanos

1.3 Funciones Diferenciables

Calculo Diferencial en Espacios Euclideanos

Calculo Diferencial en Espacios Euclideanos

@f (x) = f (x)e = hgradf (x) e i i i @xi d

! @f ( x ) @f ( x ) @f ( x ) gradf (x) = @x @x2 : : : @xn : 1

Calculo Diferencial en Espacios Euclideanos

Teorema 1.1 Sea f : U ! R m , donde U es un subconjunto abierto @f

@f (c ) f (a1+h1 a2 : : : an);f (a1 : : : an) = g(a1+h1);g(a1 ) = h1 g0(c1 ) = h1 @x 1