Figura

Hallar:
a) Velocidad Angular de la barra 2, W2.
b) Velocidad Lineal de la plataforma 4,

VD .
4

c) Aceleracin angular de la barra 2, 2.

d) Aceleracin Lineal de la plataforma 4, aD4.

e) Identificar los eslabones.

f) Calcular el grado de movilidad.
g) Esquematiza el problema en un cajetn normalizado en una
escala adecuada, usar algn software CAD para la
esquematizacin.

h) Resolver el problema por el mtodo grfico y vectorial.

SOLUCIN
a) Necesitamos hallar la distancia entre los puntos O8 y A que esta
representado por R:

rO A= Rx
8

rO A = r O O + rO A
2

1,5cos45i + 1,5sen45j = 4i + Rcosi + Rsenj

Obtenemos por semejanza 2 ecuaciones:
1,5cos45 = 4 + Rcos Rcos = -2,9393 I
1,5sen45 = Rsen Rsen = 1,0606 II
II entre I:
Tan = 1,0607/-2,9393
= tan-1(-0.3609)
= -19,842 =160.158
Reemplazando el valor de en I
obtenemos:
Rcos160,158 = -2,9393
R = 3,1248 m

 Ya que nos dan de dato que VA7/8 =1

m/s, hallamos mediante el movimiento

relativo entre dichas barras por la
siguiente ecuacin:

VA = V A +
7

VA /
7 8

Hallando

VA = V A = W 2 x r O A
7

= W2kx(1,5cos45i + 1,5sen45j)
= -1,0606W2 i + 1,0606W2 j

VA = W8xR
8

= W8kx(3,125cos160,158i +
3,125sen160,158j)
= -1,0607W8i -2,9395 W8j

Se sabe que:

 VA7/8= 1m/s VA7/8 = cos

(160,158) i + sen(160,158)j

VA /

7 8

= -0,9406i + 0,3394j

Reemplazando

VA / , VA y VA
7 8

en ,

obtenemos:
-1,0606W2 i + 1,0606W2 j = -1,0607W8i -2,
9395 W8j -0,9406i + 0,3394j
De las cuales podemos obtener 2 ecuaciones:
1,0607W8 - 1,0606W2 = -0,9406
.I
2,9395 W8 + 1,0606W2 = 0,3394j
II
I+II
4,0002 W8 = -0,6012
W8 = -0,1503 rad/s III

Tener en cuenta que al obtener el signo

negativo, significa que el sentido que
elegimos, debi ser el opuesto.
Reemplazamos III en I
1,0607x-0,1503 - 1,0606W2 =
-0,9406

W2 = 0,7365 rad/s

b)

Ahora para hallar la velocidad de la

plataforma 4 usamos la misma idea que en la

parte , usando en el punto D.

VD = V D +
4

VD /
4 6

Hallando:

I.

VD = VD j; debido a que
4

es un movimiento vertical.
II.

VD

= W2k x rO D

VD

= 0,7365kx (3cos45i +

3sen45j)

VD

III.

= -1,5623i + 1,5623j

VD / = VD / i; tomar en
4 6

4 6

cuenta que el movimiento

realizado es horizontal.

Reemplazando los valores de VD4,

y VD /

4 6

VD

en .

VD j = -1,5623i + 1,5623j
4

+ VD4/6i
Obteniendo asi 2 igualdades:

VD / = 1,5623 m/s.
4 6

VD = 1,5623 m/s.
4

c)

Hallando 2 :
Tenemos la siguiente ecuacin:

aA = aA + aA + acor .
7

7/8

Si:

aA = -(W8)2. rO A + 8 x rO A
8

aA = -(-0,152).(-2,9395i + 1,0607j) +
8

8k x (-2,9395i + 1,0607j)

aA = 0,0661i 0,0239j -1,06078i 8

2,93958j

aA = (0,0661-1,06078)i (0,0239 +
8

2,93958)j

aA = aA = -(W2)2. rO A + 2 x rO A
7

aA = (-0,73652)(1,0607i + 1.0607j) +
2

2k x(1,0607i + 1.0607j)

aA = -0,5754i -0,5754j -1,06072i +

2

1.06072j

aA = (-1,06072 - 0,5754)i + (1,06072 2

0,5754)j

aA

acor = 2(W8 x VA

7/8

=0

7/8

acor = 2(-0,15k x (-0,9406i + 0,3394j))

acor = 2(0,05091i + 0,14109j)
acor = 0,10182i + 0,28218j

Reemplazamos los valores de aA8,

aA

7/8

aA ,

y acor en .

(-1,06072 - 0,5754)i + (1,06072 - 0,5754)j = (0,0661-1,06078)i

(0,0239 + 2,93958)j +0,10182i + 0,28218j

(-1,06072 - 0,5754)i + (1,06072 - 0,5754)j = (0,16792

-1,06078)i (-0,25828 + 2,93958)j

De la igualdad, obtenemos 2
ecuaciones:
-1,06072 - 0,5754 = 0,16792
-1,06078.. I
1,06072 - 0,5754 = 0,25828 2,93958.II
I + II:
-1,1508 = 0,4262 4,0002 8.
4,00028 = 1,1508 + 0,4262
8 = 1,577/4,0002
8 = 0,3942 rad/s2.III

 Reemplazamos III en I:
-1,06072 - 0,5754 = 0,16792
-1,0607x0,3942
-1,06072 = 0,5754 + 0,16792
0,4182
-1,06072 = 0,32512

2 =-0,3065 rad/s2

d) La Aceleracin de la plataforma 4; aD lo
4

encontramos mediante la siguiente ecuacin:

aD = aD + aD / + acor ..
4

4 6

Si:

aD = aD
4

j; debido a que es un

movimiento vertical.

aD = aD
6

aD

= -W2.

rO D
2

+ 2 x

rO D
2

= -0,73652(3cos45i + 3sen45j) + (-

0,3065k)x(3cos45i + 3sen45j)

aD

= -0,5424(2,1213i + 2,1213j)

+0,3065x2,1213i - 0,3065x2,1213j

aD

= -1,1506i -1,1506j + 0,6502i -

0,6502j

aD

= -0,5004i 1,8008j

aD / = aD / i; debido a que es un
4 6

4 6

movimiento horizontal.

acor = 2(W6 x VA

Reemplazando los valores de aD4,

) = 0; ya que el W6=0

4/6

aD ,
6

aD / y acor en .
4 6

aD

j = -0,5004i 1,8008j + aD4/6i

Igualando, encontramos 2 igualdades

las cuales me dan los valores de aD4 y

aD / .
4 6

aD

aD /

= 0,5004 m/s2

4 6

= 1,8008 m/s2

e) Identificar los eslabones.

 De la figura obtenida por el SAM60

podemos identificar los eslabones
respectivos del mecanismo.

f) Grado de movilidad.
Aplicando criterio de kutzbach:
m = 3(n-1) 2f1 f2
Donde:
n numero de eslabones = 4
f1 pares de un grado de libertad
=3
f2 pares de dos grado de
libertad = 2
Reemplazando:
m = 3(4-1) 2x3 2
m=1