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INGENIERA BSICA PROYECTO DE DISEO DE GRUA DE PORTICO MOVIL EN CORPESCAARICA ANALISIS Y DIMENSIONAMIENTOS DE ACTUADORES HIDRAULICO Y SISTEMAS DE CONTROL CO01

- C - MC - 0001

CORPESCA S.A

A REV. FECHA

Emitido para Aprobacin Interna DESCRIPCIN ING. PROY. J. DISC.

J.MUOZ J. PROY.

CORPESCA CLIENTE

N PROYECTO SERVICIOS DE INGENIERA BSICA SI01

PROYECTO GRUA DE PORTICO MOVIL

NDICE

1 1.1 1.2 1.3 1.4 1.5 2 2.1 2.2 2.3 2.4 2.5 2.6 2.7 2.8 2.9 2.10 2.11 2.12

GENERAL ......................................................................................................... 3 INTRODUCCIN ............................................................................................... 3 OBJETIVO ......................................................................................................... 3 ALCANCE .......................................................................................................... 3 NORMAS, CDIGOS Y REGLAMENTOS .......................................................... 3 UNIDADES ......................................................................................................... 4 CLCULO DE LOS EQUIPOS HIDRAULICOS.................................................. 4 CRITERIOS DE DISEO.................................................................................... 4 MODELO HIDRAULICO ..................................................................................... 5 FUERZAS NECESARIAS PARA EL MOVIMIENTO ............................................ 6 CLCULO Y SELECCIN DEL MOTOR DE LAS RUEDAS ............................... 7 CLCULO PARA EL SISTEMA DE DIRECCIN Y SELECCIN DEL CILINDRO HIDRAULICO .................................................................................................. 13 CLCULO Y SELECCIN DE LOS MOTORES HIDRAULICO DEL RIEL ......... 17 SELECCIN DEL WINCHE PARA EL LEVANTE DE LOS JUMBOS ................ 21 FLUJO TOTAL DE LOS MOTORES Y CILINDROS PARA CURVAR ................ 21 SELECCIN DE LA BOMBA HIDRULICA PARA EL SISTEMA COMPLETO.. 22 DETERMINACIN DEL DIMETRO DE LAS TUBERIAS................................. 23 CLCULO DE PRDIDAS DE CARGA ............................................................. 27 CLCULO DEL MOTOR QUE ACCIONE LA BOMBA HIDRULICA................. 28

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1 1.1

GENERAL INTRODUCCIN

Corpesca S.A es el principal productor de harina de pescado a nivel nacional exportando a distintos pases, en el termino del proceso la harina es envasada en sacos de aproximadamente 1,5 toneladas, la cual es transportada en camiones dentro de la planta, para su almacenamiento o vaciado en conteiner para ser exportado a granel, en este proceso se pretende disminuir los tiempos de descarga actuales construyendo un puente de gra mvil que descargue de cuatro unidades a la vez, para cumplir con el objetivo se disear con las normas y clculos asociados. 1.2 OBJETIVO

El objetivo de este documento es desarrollar la Memoria de Clculo de las Estructuras y Piping requeridas para la construccin de un puente de gra mvil para la descarga de jumbos, de manera que se cumpla con los Criterios de Diseo de este proyecto. 1.3 ALCANCE

El alcance de este documento comprende el diseo Hidrulico de un puente gra mvil para 6 toneladas para cargar harina de pescado, con sus respectivos ganchos para levantar los jumbos, de manera de asegurar que la potencia de los motores, bomba y todos los implementos hidrulicos tengan la potencia y el tamao adecuado para que el sistema general pueda cumplir la labor de levante y transporte que se requiere.

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NORMAS, CDIGOS Y REGLAMENTOS Las condiciones mnimas que debern cumplir los diseos, instalaciones y equipos, estarn de acuerdo con las normas y cdigos que se indican a continuacin: Normas Para Sistemas Hidrulicos (Piping): Norma ISO 1219-1 Smbolos para diagramas de circuitos Hidrulicos. Norma ISO 1219-2 Smbolos para diagramas de circuitos Hidrulicos. Norma IEC 61131-3 para sistemas de PLC. Norma ISO 2944: Proteccin mediante pinturas contra la corrosin de estructuras metlicas. Cilindros Hidrulicos Industriales MDT Norma ISO 6020/2 - DIN 2455. Normas 2006/42/CE, EN13849: 2008, EN301489-3, EN300 220-3, EN60950-1, EN61000, EN55011 y R & TTE 1999/5/CE Referente a los dispositivos de control remoto para sistemas de elevacin.

1.4

UNIDADES

Todas las unidades de medida que se utilicen en el desarrollo del proyecto, estn basadas en el Sistema Internacional de medidas (SI), tanto en la memoria de clculo, como en planos, siempre que ello sea posible.

2 2.1

CALCULO DE LOS EQUIPOS HIDRAULICOS CRITERIOS DE DISEO Para el modelado y diseo del sistema general se utiliz el software

automation estudio versin 5, considerando Normas IEC 61131-3 para control lgicos programables.
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2.2 Luego

MODELO HIDRAULICO de analizar variadas alternativas de accionamiento, para el

accionamiento de las ruedas y direccin, se opt por la que muestra la figura N 1. Las principales razones por las cuales se decidi optar por esta alternativa son: Fuerza de traccin y por la trayectoria de los circuitos hidrulicos aplicados en maquinaria pesada.

Fig. 5.0: Diagrama de bloque del sistema propuesto

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Figura N 1: Modelo del circuito hidrulico propuesto. 2.3 FUERZAS NECESARIAS PARA EL MOVIMIENTO

2.3.1 RUERZAS PERMANENTES (FP) Se consideraron como cargas permanentes, las cargas correspondientes al peso de la estructura (2.000 kg). Adems. Junto a ello se considera la carga producida por los Jumbos, la cual tiene un valor de 1.500 kg por unidad, los que en total suman 6000 kg. Peso total del sistema 8000kg.

La ubicacin en que se aplicaron estas cargas, se muestra en la figura N 2.

Figura N 2: La ubicacin en que se aplicaron estas cargas

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2.4

CALCULOS DEL MOTOR DE LAS RUEDAS.

1) Clculos de torque del motor por ecuaciones de catlogo de motores de rueda:

F: fuerza de traccin (N) W: Peso del vehculo (kg) T: torque del motor (Nm) D: Dimetro externo de la rueda (m) n : Numero de motores hidrulicos R: Funcin Seno (0) de inclinacin o % de resistencia a) Fuerza que ejerce la estructura, carga y la resistencia a la traccin de 25% o ngulo aproximado de inclinacin 15:

b) Torque necesario que debe tener el motor para una rueda de dimetro 584 mm segn catlogo de ruedas:

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Se considera un 20% adicional de torque en equipos mviles para sacar de la posicin de reposo, por lo que el motor debe tener un torque de:

De los clculos anteriores se concluye que se necesita un motor que produzca un torque de .

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2) Por mtodo del profesor para una inclinacin de 15:

Fig. 2.1: Gra de Prtico Mvil Inclinada a 15

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Haciendo momento en la rueda donde va el motor hidrulico:

Rueda Motriz:

20% adicional para sacar de la inercia

Conclusin: por el primer mtodo, segn los catlogos de ruedas T=3438 Nm y por el mtodo que utiliz el profesor T=3592, para la seleccin del motor hidrulico se utilizar el torque mayor, para una presin de trabajo de 250 bar.

Seleccin del Motor Hidrulico: Se necesita generar un torque mximo de por motor hidrulico, segn los modelos revisados, en algunos modelos no se especifica el torque pero se puede obtener con la siguiente ecuacin: ( )

Los datos de torque de la marca Poclain-Hydraulics son para presiones de 450 bar, por lo que se requiere recalcular para una presin de 250 bar, se elige sta marca porque tienen motores para torques altos, y vienen con el sistema de palier para ser utilizado directamente con la rueda.

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) ( )

Con ese desplazamiento se elige el modelo MS08 de 934 (cm3/rev) (pag. 13, Motores de pistones, catalogo Talleres Lucas 2012) a) Flujo (l/m): ( )

, por 2 ruedas 252 (L/min)

Flujo necesario para la traccin de las dos ruedas: 252 (L/min) Motor seleccionado MS08: En el catlogo general de POCLAIN HYDRAULICS (PH) Edicin 2012 se encuentra un motor hidrulico especial para rueda Modelos MS O8 de cilindrada 934 (cc/rev).

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Fig.2.1: Modelo MS y su descomposicin por partes

Tab.3.1: Datos del Motor Hidrulico (*). (*) Segn los datos tcnicos del motor genera un torque de 6630 (Nm) con una presin de 450 (bar), pero los sistemas hidrulicos se trabajan con presiones de 250 bar, por lo que se recalcula el torque. c) Velocidad del vehiculo: ( )

) ( )

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2.5

CALCULOS DEL SISTEMA DE DIRECCIN, FUERZA NECESARIA Y SELECCIN DEL CILINDRO HIDRAULICO. Fuerza Hidrulica para girar las ruedas delanteras de la gra mvil:

Fig. 2.3: Diagrama de fuerzas

Para un

, fuerza necesaria de cada cilindro por rueda delantera

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1.- Determinacin del factor de correccin segn el tipo de montaje del cilindro

El factor de correccin para un cilindro con los 2 extremos articulados es I= donde I: longitud Extendida del vstago y : longitud de pandeo.

Se encuentra dentro del lmite:

Fig. 4.0: Tabla para determinar el Dimetro del vstago para un acero SAE 1045 con un factor de seguridad de 3.

La distancia mxima de los extremos del cilindro para evitar el pandeo es de 50 cm con una carga de 5000 kg.
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2.- Determinacin del rea mnima que debe tener el cilindro hidrulico:

Dimetro mnimo que debe tener el cilindro hidrulico: o

Caractersticas que debe tener el cilindro hidraulico:

Fig. 3.0: Caractersticas del cilindro elegido segn el catlogo de parker

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Fig.4.1: Variacin del rea en un cilindro hidrulico de doble efecto.

rea circular :

rea anular:

Se requiere una velocidad de:

Caudales necesarios para el cilindro hidrulico:

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2.6

CALCULOS PARA LOS MOTORES HIDRAULICOS DE LOS RIELES.

Se elige el siguiente modelo de referencia:

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Para un peso de 3500 Kg distribuido de la siguiente forma:

Fig. 2.6: Diagrama de fuerzas del sistema de levante

Fig.4.5: diagrama de fuerzas simplificado para un ngulo de 15 (*). (*) se utiliza 15 en el caso de que la gra est inclinada, esa seran las fuerzas resultantes, que debe vencer el sistema de riel accionado por un motor hidrulico. Calculo de fuerzas:

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Ref: Williams, John A. Engineering Tribology. New York: Cambridge University Press (2005)

Calculo del torque que debe tener el motor de la rueda que mueve la cadena del riel, para un radio de 0,03m:

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Seleccin de un motor hidrulico para un torque de 268 Nm:

Ref. catlogo del talleres Lucas 2012 a) Flujo (l/m): ( )

, por los 2 carriles 120 (L/min)

Flujo necesario para mover ambos carriles: 120 (L/min)

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2.7

SELECCIN DE UN WINCHE QUE GENERE UNA FUERZA DE 1750 KGF.

Seleccin del winche: Se necesita generar una tensin de 1750 Kgf, segn el catlogo de talleres lucas 2012, solo se mencionan la marca de los winches (pull-master) y el rango de fuerza que tienen, con la marca se selecciona en la pgina de la marca, el modelo para la tensin requerida es el modelo M5 , y , con una capacidad de arrastre de 2268 kg.

Tabla 5.0: datos de la fuerza de arrastre segn las capas que se van enrollando 2.8 FLUJO TOTAL DE LOS MOTORES Y LOS CILINDROS PARA CURVAR:

Presin de trabajo:

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2.9

SELECCIN DE LA BOMBA HIDRULICO PARA EL SISTEMA COMPLETO: y una presin de 250

Se requiere un caudal (Flujo) aproximado de: Bar.

El Caudal de los winches hidrulicos no se requiere agregarlos, ya que no ser utilizado paralelamente cuando se est moviendo la Gra. Segn el caudal: En el Catlogo Talleres Lucas, 2012 en la pgina 7, bombas de pistones de caudal variable marca Sauer Danfoss: El modelo: E130B corresponde al ms apropiado para el sistema.

Despus de todos los clculos asociados se selecciona la Bomba modelo E130B, bombas de pistones de caudal variable marca Sauer Danfoss.

Fig. 2.1: Bomba seleccionada.

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2.10 DETERMINACIN DEL DIMETRO DE LAS TUBERAS:

Calculo de dimetro nominal: El clculo de la tubera se realiza mediante el teorema de continuidad

: dimetro interno de la tubera : Caudal del aceite que circula por la tubera Velocidad del flujo, esta velocidad depende de la viscosidad del fluido para la aspiracin, en la descarga depende de la presin de la presin de trabajo y en el retorno el rango es ms amplio.

Tabla 2.1: Recomendacin de las velocidades del aceite hidrulico en tuberas

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Viscosidad de los aceites: http://www.shell.com/

Especificacin: para sistemas a alta presin, con propiedades anti desgaste y a la corrosin
El clculo del dimetro de la tubera se calcula mediante el teorema de continuidad

Velocidades para las distintas etapas por donde circula el fluido: a) Velocidad en tubera de aspiracin: De ambas tablas para una viscosidad de se tiene una velocidad aproximada de

b) Velocidad e tubera de presin: De la tabla 2.1, para una presin mayor a 200 bar, se utiliza una velocidad de c) Para la tubera de retorno: De la tabla 2.1 se establece un rango de para el retorno de a tomando una velocidad adecuada

Clculo del dimetro para las distintas etapas por donde circula el fluido:

1) Dimetro para la tubera de aspiracin: Suponiendo una velocidad de con el caudal de la bomba
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segn la recomendacin de la tabla de velocidades

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2) Dimetros para las tuberas de presin: a) Dimetro para las tuberas de presin del motor de las ruedas, para una velocidad de y un caudal de

b) Dimetro para las tuberas de presin de los cilindros que hacen girar la rueda de direccin, para una velocidad de y un caudal de y

c) Dimetro para las tuberas de presin del motor que hace girar los rieles de ambas vigas, para una velocidad de para una presin de 175 bar y un caudal de

d) Dimetro para las tuberas de presin del motor de los winches hidrulicos, para una

velocidad de

para una presin de 138 bar y un caudal de

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3) Dimetro para las tuberas de retorno:

a) Dimetro para las tuberas de retorno del motor de las ruedas, para una velocidad de y un caudal de

b) Dimetro para las tuberas de retorno de los cilindros que hacen girar la rueda de direccin, para una velocidad de y un caudal de y

c) Dimetro para las tuberas de retorno del motor que hace girar los rieles de ambas vigas, para una velocidad de para una presin de 175 bar y un caudal de

d) Dimetro para las tuberas de retorno del motor de los winches hidrulicos, para una

velocidad de

para una presin de 138 bar y un caudal de

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Seleccin de tuberas segn los dimetros:

Tabla 6.0: tuberas de acero estiradas en frio, sin soldadura y recocido 2.11 CLCULO DE PRDIDA DE CARGA EN LA TUBERA, PARA EVITAR QUE UNA RUEDA GIRE PRIMERO Y DESPUES LA OTRA:

Por la ecuacin de Darcy-Weisbach

: depende del n de Reynolds y la rugosidad relativa. El nmero de Reynolds en la entrada es:

El nmero de Reynolds para el aceite de retorno es:

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Como el n de Reynolds es menor a 2000 en ambos casos: Re < 2000

Prdidas de cargas en ambas tuberas: ( ) ( ) =

2.12 CLCULO PARA DEL MOTOR QUE ACCIONE LA BOMBA HIDRAULICA:

El sistema Hidrulico trabajar a una presin de 250 Bar, la bomba hidrulica a una velocidad de 500rpm como mnimo y 2600 rpm como mximo. ( )

Segn los datos se elige el modelo: CUMMINS ISBe185-30 MOTOR DIESEL para los vehculos

Fuente: http://www.sino-cummins.com/product/cummins-isbe185-30-diesel-engine-forvehicle.htm

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Curva de potencia de Cummins ISBe185-30 para motores diesel para vehculos CUMMINS ISBe185-30 MOTOR DIESEL para los vehculos General de CUMMINS ISBe185-30 para motores diesel para vehculos Desplazamiento Agujero Cilindros Carrera Sistema de combustible 5.9L 102 mm 6 120 mm Bosch a alta presin Common-Rail del sistema

Datos de rendimiento de CUMMINS ISBe185-30 para motores diesel para vehculos La velocidad de ralent Mximo en vaco la velocidad regulada Mxima capacidad de exceso de velocidad (15 segundos mximo) Altitud mxima de operacin continua Torque del compromiso en 800r/min Cuando se utiliza frenos de escape Power anunciado Fuerza mxima 136kW @ 2500r/min 700N.m @ 1500r/min 600 ~ 800r/min 2850r/min 4200r/min 2000m 500N.m

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Vlvulas Hidraulicas de control elctrico Comando proporcionales PVG: vlvulas de control de trabajo suave, que operan con el principio de load sensing, con 8 funciones proporcionales

Cotizaciones anexas:
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Sistema Hidrulico:
Cotizacin de los equipos principales, sin el motor de combustin interna:

Unid. Precio tem Cantidad unitario total motor de rueda 2 2.833.000 5666000 Bomba hidrulico 1 3.489.000 3.489.000 Comando de Vlvula para los 8 equipos 1 7.650.000 7.650.000 Winche Hidrulico 1 5.850.000 5.850.000 Control remoto para las 8 vlvulas 1 1.933.000 1.933.000 llanta 4 337.000 1348000 neumtico industrial macizo 4 196.000 784000 total sin IVA IVA 19% TOTAL de los equipos principales 26720000 5076800 31796800

Sistema de giro: Sistema recomendable para el sistema de giro de la rueda se requiere considerar el siguiente equipo:

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