Solucion N2

a)

Hallando la velocidad angular de la barra 2, W2

= WO A :
2

Se sabe que: VA = -1cos45i + 1sen45j

de:

VA=VO + WO A x rO A
VA=VO + (WO A k)x(1,5cos45i + 1,5sen45j )
2
2

-0,7071i + 0,7071j = 1,0606WO2Aj 1,0606WO2Ai

Igualando ecuaciones :
-0,7071i = 1,0606WO2Ai
WO2A =0,6667 rad/s
b)

Velocidad lineal de la plataforma 4:

De:
VD=VO + WO2A x rA/O3
VD= 0 + (0,6667k)x(3cos45i + 3sen45j)
VD=-1,4143i + 1,4143j
2

Debido a la direccin en que se muestra en la asimilacin del ejercicio en el

SAM, el VD solo tiene velocidad vertical. VD= 1,4143j m/s

SOLUCION 1:
a) Necesitamos hallar la distancia entre los puntos O8 y A que esta
representado por R:

rO A= Rx
rO A = r O O + rO A
8
2

1,5cos45i + 1,5sen45j = 4i + Rcosi + Rsenj

Obtenemos por semejanza 2 ecuaciones:
1,5cos45 = 4 + Rcos Rcos = -2,9393 I
1,5sen45 = Rsen Rsen = 1,0606 II
II entre I:
Tan = 1,0607/-2,9393
= tan-1(-0.3609)
= -19,842 =160.158
Reemplazando el valor de en I obtenemos:
Rcos160,158 = -2,9393
R = 3,1248 m
Ya que nos dan de dato que VA7/8 =1 m/s hallamos mediante el movimiento
relativo entre dichas barras por la siguiente ecuacin:

VA = VA + VA /
7

7 8

Hallando

VA = V A = W 2 x r O A
7

= W2kx(1,5cos45i + 1,5sen45j)
= -1,0606W2 i + 1,0606W2 j

VA = W8xR
8

= W8kx(3,125cos160,158i + 3,125sen160,158j)
= -1,0607W8i -2,9395 W8j
Se sabe que:
VA7/8= 1m/s VA7/8 = cos(160,158)i + sen(160,158)j

= -0,9406i + 0,3394j
Reemplazando VA7/8,

VA y VA
8

en , obtenemos :

-1,0606W2 i + 1,0606W2 j = -1,0607W8i -2,9395 W8j -0,9406i + 0,3394j

De las cuales podemos obtener 2 ecuaciones:
1,0607W8 - 1,0606W2 = -0,9406 .I
2,9395 W8 + 1,0606W2 = 0,3394j II
I+II
4,0002 W8 = -0,6012
W8 = -0,1503 rad/s III
Tener en cuenta que al obtener el signo negativo, significa que el sentido
que elegimos, debio ser el opuesto.
Reemplazamos III en I
1,0607x-0,1503 - 1,0606W2 = -0,9406
W2 = 0,7365 rad/s
b)
Ahora para hallar la velocidad de la plataforma 4 usamos la misma
idea que en la parte b, usando en el punto D.

VD = VD + VD /
4

4 6

Hallando:

VD = VD j; debido a que es un movimiento vertical.

4

VD
VD
VD

= W2k x rO D
6 = 0,7365kx (3cos45i + 3sen45j)
6 = -1,5623i + 1,5623j
6

VD / = VD / i; tomar en cuenta que el movimiento realizado es horizontal.

4 6

4 6

Reemplazando los valores de VD4,

VD j = -1,5623i + 1,5623j + VD / i
4

4 6

VD y VD /
6

4 6

en .

Obteniendo asi 2 igualdades:

VD / = 1,5623 m/s.
VD = 1,5623 m/s.
4 6
4

c)

Hallando 2 :

Tenemos la siguiente ecuacin:

aA = aA + aA + acor .
7

7/8

Si:

aA = -(W8)2. rO A + 8 x rO A

aA = -(-0,152).(-2,9395i + 1,0607j) + 8k x (-2,9395i + 1,0607j)

aA = 0,0661i 0,0239j -1,06078i - 2,93958j
aA = (0,0661-1,06078)i (0,0239 + 2,93958)j
8
8
8

aA = aA = -(W2)2. rO A + 2 x rO A

aA = (-0,7365 )(1,0607i + 1.0607j) + 2k x(1,0607i + 1.0607j)

aA = -0,5754i -0,5754j -1,06072i + 1.06072j
aA = (-1,06072 - 0,5754)i + (1,06072 - 0,5754)j
2

2
2
2

aA

7/8

=0

acor = 2(W8 x VA

)
acor = 2(-0,15k x (-0,9406i + 0,3394j))
acor = 2(0,05091i + 0,14109j)
acor = 0,10182i + 0,28218j

7/8

Reemplazamos los valores de aA8,

aA , aA
7

7/8

y acor en .

(-1,06072 - 0,5754)i + (1,06072 - 0,5754)j = (0,0661-1,06078)i (0,0239 + 2,93958)j +0,10182i + 0,28218j

(-1,06072 - 0,5754)i + (1,06072 - 0,5754)j = (0,16792 -1,06078)i (-0,25828 + 2,93958)j

De la igualdad, obtenemos 2 ecuaciones:

-1,06072 - 0,5754 = 0,16792 -1,06078.. I
1,06072 - 0,5754 = 0,25828 - 2,93958.II

I + II :
-1,1508 = 0,4262 4,00028
4,00028 = 1,1508 + 0,4262
8 = 1,577/4,0002
8 = 0,3942 rad/s2.III
Reemplasamos III en I:
-1,06072 - 0,5754 = 0,16792 -1,0607x0,3942
-1,06072 = 0,5754 + 0,16792 0,4182
-1,06072 = 0,32512
2 =-0,3065 rad/s2

d) la aceleracion de la plataforma 4; aD lo encontramos mediante la

siguiente
ecuacin:
4

aD = aD + aD / + acor ..
4

4 6

Si:

aD = aD

aD = aD

6
6
6
6

j; debido a que es un movimiento vertical.

= -W2. rO2D2 + 2 x rO2D2

= -0,73652(3cos45i + 3sen45j) + (-0,3065k)x(3cos45i + 3sen45j)
= -0,5424(2,1213i + 2,1213j) +0,3065x2,1213i - 0,3065x2,1213j
= -1,1506i -1,1506j + 0,6502i - 0,6502j
= -0,5004i 1,8008j
aD4/6 = aD4/6i; debido a que es un movimiento horizontal.
6

aD
aD
aD
aD

acor = 2(W6 x VA

) = 0; ya que el W6=0

4/6

Reemplazando los valores de aD4,

aD

j = -0,5004i 1,8008j + aD4/6i

aD , aD / y acor en .
6

4 6

igualando, encontramos 2 igualdades las cuales me dan los valores de aD4 y

aD / .
4 6

aD = 0,5004 m/s2
aD / = 1,8008 m/s2
4

4 6