Programacin de Algoritmos para Sistemas Robticos

Laura Hernndez
Technical Marketing Engineer National Instruments Mexico
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NI LabVIEW 2011
Programacin grfica y basada en texto Funciones de control y anlisis integradas Programacin multincleo Una herramienta de software para PC, hardware embebido y FPGA
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Papel de LabVIEW en la Educacin

Primaria

Preparatoria

Universidad

Posgrado e Investigacin Aeroespacial

Jardn de Nios

Aprendizaje Basado en Proyectos, HOs

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>68% equipos usando LabVIEW 100% equipos usando CompactRIO

40,000 estudiantes de preparatoria diseando con CompactRIO

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Desafo Urbano DARPA

Navegacin autnoma de 60 millas en ambiente urbano Seguir las leyes de trfico Navegacin con obstculos y barreras Interaccin con otros vehculos
Odin Ganador tercer lugar Virginia Tech Desarrollado con LabVIEW y CompactRIO
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LabVIEW / RIO para Robtica

Virginia Tech (LabVIEW + CompactRIO)

Solucin Personalizada
MIT (C con cluster Linux 40 nucleos)

NI reduce dramticamente el costo de diseo, desarrollo y pruebas de sistemas robticos.

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NI ya es exitoso en robtica y sistemas autnomossin embargo

QUEREMOS OFRECER MS A LOS DISEADORES DE SISTEMAS AUTNOMOS/MVILES

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Una plataforma para diseo de sistemas robticos sofisticados

Libreras de adquisicin y procesamiento de imgenes Despliegue en hardware FPGA y Tiempo Real

LabVIEW Robotics 2011

Conectividad a sensores y actuadores de terceros

Algoritmos de navegacin y planeacin de ruta

Protocolos JAUS, I2C, SPI y Ethernet para comunicacin mexico.ni.com National Instruments de Mxico

Algoritmos de cinemtica y direccin

LabVIEW Robotics en Hardware NI RIO

Tiempo Real
Ruta, comportamiento, movimiento

Planeacin

Interfaz Usuario
Monitoreo Salud, Control opcional

Identificacin Objetos, Localizacin

Percepcin I/O
FPGA

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Sensores

Seguridad, filtros, control movimiento

I/O Sensores Actuadores

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LabVIEW en la Construccin de un Robot Mvil

Adquisicin datos Filtrado Percepcin

Pensar
Navegacin Localizacin Toma de Decisiones

Locomocin Cinemtica Control motores

Sensar
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Actuar

LabVIEW Robotics 2011

Nueva Experiencia de Usuario

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Conectividad a Sensores
Voltaje Analgico Datos Digitales

LIDAR

GPS

Infrarrojo

Ultrasnico

Cmara

IMU

Brjula

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Conectividad a Sensores
Simulacin de entradas de sensores y salida a motores para probar algoritmos como mapeo, direccin mecnica y planeacin de ruta, y luego usar el mismo cdigo en hardware.

Soporte para: NI LabVIEW Robotics Starter Kit 1.1 y 2.0 Plataforma FRC Plataforma iRobot Create

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Simulador de Ambiente Basado en Fsica

La Simulacin permite a los desarrolladores probar cdigo mucho ms rpido que usando el hardware real. Ambiente de simulacin basado en Open Dynamics Engine.

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Demo 1: Simulacin de Sistemas Robticos

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Implementacin de Algoritmos Robticos

Cuadrcula de Ocupacin y A*,AD* Diagrama de Voronoi

Mapeo y Visualizacin 3D
Histograma Vector Campo (VFH)

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Capacidades de Visin
Rastreo de color Rastreo patrones Anlisis de visin personalizado NI Vision Development Module
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Demo 2: Localizacin mediante Dead Reckoning

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Control de Transmisiones
Omnidireccionales

Entrada: Radio de la Rueda Distancia de Separacin

, y , x

1 , 2 , (3 ), (4 )
Ackerman

Salida: Velocidades de las Ruedas

Diferencial

Mecanum

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Funciones para Brazos Robticos

Definicin para brazos seriales Clculo Jacobiano Clculo torque Cinemtica
Cinemtica directa Cinemtica inversa

Visualizacin 3D

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Demo 3: Control de Transmisiones con LabVIEW Robotics

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NI LabVIEW Robotics Starter Kit 1.1

Plataforma de robot mvil completa Para prototipos y enseanza de robtica Incluye NI Single-Board RIO, motores, encoders, sensor ultrasnico rotatorio Puede ser complementado con sensores adicionales, actuadores y manipuladores

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NI LabVIEW Robotics Starter Kit 2.0

Nueva distribucin de las ruedas para mejorar la transmisin Se actualiza del sbRIO-9631 a sbRIO-9632 para mayor poder de procesamiento y memoria Mayor nmero de canales TETRIX expuestos para personalizar los robots al aadir sensores y otros componentes robticos. Starter Kit API para interactuar con el robot si necesidad de programar FPGA (tambin disponible para la versin anterior)

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NI Robotics CompactRIO para Enseanza e Investigacin

El controlador CompactRIO y el paquete de E/S con el software LabVIEW usados en FRC Se integra con el Paquete AndyMark de Partes para una plataforma completa de robtica (Se vende por separado) APIs de software y ejemplos para recuperar datos desde sensores y actuadores de control Mdulos de E/S analgica y digital para conectar a componentes AndyMark
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Componentes Adicionales
Pitsco Education Add-On Kits

www. shop.pitsco.com/DaNI

Cursos de Robtica
Curso disponible desde la pgina del producto en ni.com/robotics

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Otras Funciones
Conectividad
MobileRobots, Skilligent API

Interfaces Digitales FPGA

I2C SPI RS-232

Decodificador NEMA GPS Ejemplos y Guas

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LabVIEW Robotics 2011

IP para sensores, navegacin, control de movimiento y ms

Ambiente de programacin grfico

Despliegue a hardware FPGA y Tiempo Real

Conectividad a sensores y actuadores de terceros

Herramientas para integrar algoritmos en texto

Ejemplos de aplicaciones reales

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Comunidades

http://www.ni.com/code/robotics

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Tutoriales y Demos

http://www.ni.com/labs

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Video Guas

http://www.youtube.com/NIAcademia

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PREGUNTAS?

Laura Hernndez
Technical Marketing Engineer National Instruments Mexico

laura.hernandez@ni.com 01 800 010 0793

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Academic Days 2011

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