Lectura 3 Ampliacin de Matemticas.

Grado en Ingeniera Civil Curso 2011-12

Septiembre 2011

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Integrales de lnea y de supercie

Motivacin: muchas ecuaciones y propiedades fundamentales de la Fsica (y, en consecuencia, de aplicacin en Ingeniera) se derivan a partir de integrales de campos escalares y vectoriales sobre lneas, supercies y volmenes. Ejemplos:
1 2 3

Mecnica de Fluidos: Ecuacin de continuidad. Termodinmica: Ecuacin de conduccin del calor. Mecnica: Campos de fuerza conservativos.

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Integrales de lnea

Integral de lnea: va a generalizar el concepto de integral de Riemann en una variable. El dominio de integracin ser ahora una curva en Rn (n = 2, 3 en las aplicaciones que consideremos). Curva en Rn Es una funcin C : R Rn tal que existen las derivadas de sus componentes y son continuas (es decir, que es de clase C 1 , a lo cual nos referiremos diciendo que la curva es suave). En particular, una curva en R2 es una funcin: C:DR t R2 (x (t ), y (t ))

siendo t el parmetro, que al ser variado va generando los puntos (x , y ) de la curva.

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Integrales de lnea

Integral de lnea de una funcin escalar (para curvas en R2 ) Sea una curva en R2 que une los puntos A y B dada en forma paramtrica t (x (t ), y (t )), denimos la integral de lnea de una funcin continua f (x , y ) sobre la curva C entre A = (x (a), y (a)) y B = (x (b), y (b)) como:
b

f dl =
CAB a

f (x (t ), y (t )) x (t )2 + y (t )2 dt .

Casos particulares:
1

Si el parmetro de la curva es x , es decir, t = x , entonces

CAB

f dl =

b a

f (x , y (x )) 1 + y (x )2 dx .

Si sobre la curva f una de las variables fuera constante (por ej. y ) entonces: f dl = a f (x (t ), k ) x (t )2 dt = xab f (x , k )dx que es la conocida integral de Riemann en una variable.
CAB
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Integrales de lnea

La denicin puede, por supuesto, extenderse a fcilmente a curvas en R3 o sin ms a Rn : Sea la curva C:DR t Rn x (t ) = (x1 (t ), ..., xn (t ))

Consideremos x (t ) = (x1 (t ), ..., xn (t )) y sea ||x (t )|| el mdulo de este vector. Entonces Integral de lnea de una funcin escalar (para curvas en Rn )
b

fdl =
CAB a

f (x (t ))||x (t )||dt

(1)

Comentario: x (t0 ) es un vector tangente a la curva x (t ) en t = t0 (es el vector velocidad de la curva en ese punto).

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Integrales de lnea

Comentario: en los clculos consideraremos siempre que las curvas son suaves y simples (o la unin de curvas suaves y simples).

suave y simple

suave pero no simple

simple y cerrada

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Integrales de lnea

En las deniciones anteriores asumimos que f era una funcin escalar (es decir, los valores de la funcin eran nmeros reales). Es posible extender la denicin de integral de lnea a funciones (campos, por su aplicacin en Fsica) vectoriales (es decir, los valores de la funcin son elementos de Rn ). Integral de lnea de una funcin vectorial (para curvas en Rn ) Sea r : D R Rn una curva suave que une los puntos A y B . Denotamos por CAB el lugar de los puntos de la curva desde A a B . Sea F : Rn Rn una funcin continua. Denimos la integral de lnea de F sobre la curva r entre los puntos A y B de Rn como: F .dr =
CAB CAB

(F .T ) dl

representando T el vector unitario (variable) tangente a la curva. Es decir, que la integral de F sobre la curva r (t ) es la integral de lnea de la funcin escalar F .T (proyeccin de F sobre la tangente) sobre la curva.
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Integrales de lnea

Comentario: Asumiendo que r (t ) = 0, es claro que el vector unitario tangente a la curva en t = t0 es T (t0 ) = r (t0 )/||r (t0 )|| y por lo tanto, podemos escribir:
b

F .dr =
CAB a

F (r (t )).r (t )dt

donde r (a) = A y r (b) = B . Ejemplo: Sea F (x , y , z ) = (z , y , x ). Calcular la integral de lnea de F a lo largo de la curva y = x 2 , z = x entre (0, 0, 0) y (1, 1, 1). Solucin: Escogemos como parmetro t = x de forma que r (t ) = (1, 2t , 1), F (r (t )) = (t , t 2 , t ) y r (0) = (0, 0, 0), r (1) = (1, 1, 1). Luego F .r = t + 2t 3 + t y entonces
1

F dr =
C 0

(2t + 2t 3 )dt = 3/2 .

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Integrales de lnea

Un teorema fundamental es la regla de Barrow para integrales de lnea. Regla de Barrow Sea una funcin escalar tal que la funcin es continua y sea C un camino suave que une los puntos A y B , entonces: dr = (B ) (A)
CAB

Este Teorema nos garantiza que si una funcin vectorial continua se puede escribir como el gradiente de una funcin escalar, entonces la integral de camino entre A y B es la misma para cualquier camino suave a trozos uniendo estos dos puntos, es decir, que slo depende de los puntos iniciales y nales del camino. Una funcin vectorial que cumple esta propiedad se dice que es un campo conservativo.
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Integrales de lnea

Campo conservativo: denicin Diremos que un campo vectorial es conservativo si se cumple cualquiera de las siguientes condiciones (equivalentes entre s).
1

F es el gradiente de un campo escalar , al que se le llama funcin escalar del campo conservativo F . AB que unan los Para cualesquiera caminos suaves CAB , C puntos A y B (desde A a B , por ejemplo), se tiene que F dr = C AB F d r CAB Si C es una curva cerrada (que empieza y termina en un mismo punto) entonces
C

F dr
C

F d r (Integral de Circulacin) = 0.

Campo conservativo: propiedad 1 Si F es un campo conservativo con funcin potencial , entonces + K , siendo K una constante, tambin es una funcin potencial del mismo campo F .
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Integrales de lnea

Campo conservativo: condicin (necesaria) de Green para campos de R2 Si F = (F x , F y ) , F : D R2 R2 , es conservativo en el dominio D , teniendo F x y F y derivadas parciales continuas en D , entonces y x Fx = Fy . Campo conservativo: condicin (suciente) de Green para campos de R2 Sea F : D R2 R2 un campo vectorial con dominio D simplemente conexo de tal forma que las derivadas parciales de sus componentes F x , F y tienen primeras derivadas parciales y x continuas en D cumplindose que Fx = Fy . Entonces F es conservativo. Dominio simplemente conexo: dominio sin agujeros y sin piezas separadas.
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Integrales de lnea

Ejemplo: Estudiar si el campo vectorial F (x , y ) = (2xy , x 2 ) es un campo conservativo. Obtener su funcin potencial. Solucin: y x F es un campo C en todo R2 y se cumple que Fx = Fy , luego es un campo conservativo. Calculemos la funcin potencial (x , y ): Como F = (x , y ), se verica que x = F x = 2xy (x , y ) = x 2 y + C (y ) y derivando y = x 2 + C (y ), pero y = F y = x 2 luego C (y ) = 0 y C (y ) es una constante (podemos tomarla cero), de modo que una funcin potencial es (x , y ) = x 2 y . Comentario: Para campos vectoriales de R2 la denicin de los campos conservativos no cambia, aunque s ligeramente la y y x z condicin de Green: se deber vericar Fx = Fy , Fz = Fy , z x Fx = Fz simultneamente. Estas condiciones se pueden escribir de modo ms simple introduciendo el operador rotacional.
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Integrales de lnea

Rotacional de un campo vectorial: denicin Sea F un campo vectorial F : R3 R3 , que escribimos como F = F x i + F y j + F z k , siendo {i , j , k } la base cannica. Denimos el campo rotacional de F como: i x Fx j y Fy k z Fz

rotF = F =

y y z x z x = (Fy Fz )i +(Fz Fx )j +(Fx Fy )k

Un campo vectorial F es el gradiente de una funcin escalar F = 0.

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Integrales de Supercie

Acabamos de generalizar el concepto de integral de Riemann adaptndolo a la integracin sobre curvas en el espacio, no necesariamente rectas. Es de esperar que podamos tambin encontrar una generalizacin del concepto de integral doble que nos permita integrar sobre supercies curvadas en el espacio. Un elemento esencial del clculo ser la parametrizacin de las supercies Supercie parametrizada: denicin Una supercie parametrizada en R3 es una funcin r : D R2 R3 . La supercie S correspondiente a la funcin r es la imagen S = r (D ). Escribiremos r (u , v ) = (x (u , v ), y (u , v ), z (u , v )) y si r es diferenciable se dir que S es una supercie diferenciable.

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Integrales de Supercie

Dos ejemplos sencillos de parametrizacin de supercies son los siguientes:

1

Parametrizacin del plano en coordenadas polares. El plano z = k se puede parametrizar utilizando coordenadas polares: {(x , y , k ) , x , y R} = {(r cos , r sin , k ) , r 0, 0 < 2 } .

Parametrizacin de una esfera mediante coordenadas esfricas. Una esfera de radio R se puede parametrizar utilizando dos ngulos: x (, ) = R sin cos y (, ) = R sin sin z (, ) = R cos De modo que la esfera S es: S = {(x (, ), y (, ), z (, )) 0 < , 0 2 }
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Integrales de Supercie

Observacin: Consideraremos en todo momento supercies diferenciables S = S (u , v ). Fijado uno de los parmetros, pongamos que v , al variar el otro obtendramos una curva en R3 . Las tangentes a esta curva en cada punto se pueden obtener por derivacin respecto a u : y z x i+ j+ k u u u y de similar forma podramos obtener el vector tangente a la supercie a lo largo de la direccin de v : Tu = Tv = x y z i+ j+ k v v v

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Integrales de Supercie

Dado un punto de la supercie S , como ambos vectores T u y T v son tangentes a dos curvas contenidas en S , ambos son ortogonales al vector normal a la supercie en ese punto y por lo tanto, por las propiedades del producto vectorial, N = Tu Tv es normal a las supercie, siempre, claro est, que T u T v = 0 en el punto en cuestin (si esto es as, diramos que la supercie parametrizada no es suave; consideraremos que esto no ocurre). Comentario: Esto nos permite obtener la ecuacin del plano tangente en un punto (x0 , y0 , z0 ): (x x0 , y y0 , z z0 )N = 0 donde N se evala en (x0 , y0 , z0 ).

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Integrales de Supercie

Ejemplo: Considerando la parametrizacin de la esfera antes considerada, tendramos que T = R (cos cos , sin cos , sin ) T = R ( sin sin , cos sin , 0) y T T = R sin (R sin cos , R sin sin , R cos ) = R sin r . Por lo tanto, si sin = 0, se trata de un vector proporcional al vector (x , y , z ) que tiene la direccin radial, como cabra esperar del vector normal a la supericie de una esfera. El caso sin = 0 ( = 0, ) presenta un problema en la parametrizacin: diramos que la supercie parametrizada no es suave para esos valores de . Ya estamos en condiciones de denir la integral de una funcin escalar sobre una supercie parametrizada ...

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Integrales de Supercie

Integral de una funcin escalar sobre una supercie parametrizada: denicin Si f (x , y , z ) es una funcin escalar continua, denida sobre una supercie S , estando S parametrizada por el campo vectorial r (u , v ), con u y v variando en un dominio D , se dene la integral de f sobre S como: f (x , y , z )dS =
S D

f (r (u , v ))||T u T v ||dudv

Observaciones:
1

La integral doble de Riemann puede verse como un caso particular de esta denicin (yendo a una dimensin ms, eso s). La frmula de cambio de variable est, de algn modo, contenida en esta denicin.
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Integrales de Supercie

Integral de una funcin vectorial sobre una supercie parametrizada: denicin Si F (x , y , z ) es un campo vectorial continuo, denido sobre una supercie S , estando S parametrizada por el campo vectorial r (u , v ), con u y v variando en un dominio D , se dene la integral de F sobre S como: F (x , y , z )dS =
S D

F (r (u , v )).(T u T v )dudv

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Teoremas fundamentales del clculo vectorial

Comentario: De la misma forma que las integrales de lnea pueden reducirse al problema de calcular una funcin (potencial) en dos puntos (regla de Barrow) cuando el campo vectorial es conservativo, es tentador pensar que semejante reduccin de dimensin puede aplicarse para relacionar determinadas integrales de supercie con integrales de lnea e integrales de volumen con integrales de supercie. Veremos que este tipo de relaciones son establecidas en los teoremas de Gauss y Stokes (Green).

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Teoremas fundamentales del clculo vectorial

Teorema de Green Sea D una regin en el plano delimitada por una curva C suave a trozos y cerrada y sea F (x , y ) = (F x (x , y ), F y (x , y )) un campo vectorial C 1 en D . Entonces F dr =
C D

F x F y x y

dxdy

donde la curva C se recorre en el sentido tal que si nos moviramos sobre la curva en este sentido, el dominio D quedara a nuestra izquierda. Si D est delimitada por varias curvas suaves y cerradas C1 , ..., Cn , entonces n F x F y dxdy F dr = x y Ci D
i =1

donde cada curva se recorre en el sentido tal que la regin D quede a la izquierda (diremos que ste es el sentido positivo).
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Teoremas fundamentales del clculo vectorial

Un dibujo sirve para aclarar qu entendemos por sentido positivo de recorrido ...

C=U

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Teoremas fundamentales del clculo vectorial

Como vemos, el teorema de Green relaciona integrales dobles con integrales de lnea sobre curvas planas. En realidad es un caso particular del teorema de Stokes, que enunciaremos ms adelante. Una primera aplicacin del Teorema de Green es el clculo de reas planas. Clculo de reas planas Sea una regin D para la que se puede aplicar el teorema de Green, delimitada por curvas C1 ,...Cn , entonces el rea de la supercie, se puede obtener de siguiente modo: (D ) =
D

dxdy =

1 2

[xdy ydx ]
i =1 Ci

donde las integrales de lnea se recorren en el sentido positivo (teorema de Green).

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Teoremas fundamentales del clculo vectorial

Ejemplo: Calcular el rea de una elipse de semiejes a y b. Solucin: 2 y2 Una parametrizacin conveniente para la elipse x 2 + 2 = 1 es la a b siguiente x = a cos t dx = a sin t dt y = b sin t dy = b cos t dt variando t desde 0 hasta 2 se recorre la elipse en el sentido positivo. Aplicando el anterior corolario: 1 2 1 2
2

S=

[xdy ydx ] =

[a cos t (b cos tdt )b sin t (a sin tdt )] = ab.

0

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Teoremas fundamentales del clculo vectorial

Una consecuencia del teorema de Green es la frmula de la integral doble del Laplaciano. Antes,recordemos qu es un Laplaciano: Sea f una funcin escalar dos veces derivable dependiente de n variables, se dene la actuacin del Laplaciano sobre f como:
n

f =
i =1

2f . xi2

Integral doble del Laplaciano Sea D una regin plana delimitada por una curva parametrizada suave C con orientacin positiva y f : D R2 R de clase C 2 entonces fdxdy = Dn f dl
D

donde la integral de la derecha es la integral de lnea de la funcin escalar Dn f (derivada direccional de f segn el vector unitario normal a la curva en cada punto y apuntando hacia el exterior).
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Teoremas fundamentales del clculo vectorial

El teorema de Gauss relaciona integrales en volumen con integrales de supercie. Para enunciarlo es conveniente recordar la denicin de divergencia de un campo vectorial: Sea F un campo vectorial en Rn dependiente de n variables, F = (F x1 , ..., F xn ). Se dene su divergencia como:
n

div (F ) = F =
i =1

F xi xi

n xi . Fx i i =1

Teorema de Gauss o de la divergencia Sea una regin V en R3 encerrada por una supercie S parametrizada con parmetros u y v , de tal modo que el vector normal N = T u T u apunta hacia el exterior del volumen V . Sea un campo vectorial F que es de clase C 1 en V , entonces: F dV =
V S
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F .dS

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Teoremas fundamentales del clculo vectorial

Comentario: La integral de F a la derecha de la expresin del Teorema de Gauss recibe el nombre de ujo de F sobre la supercie S . Ejercicio: Vericar el teorema de la divergencia para el siguiente campo vectorial: F = x 2 i + y 2 j + z 2 k siendo S la supercie cilndrica x 2 + y 2 = 4, 0 z 5 junto con sus bases {(x , y )|x 2 + y 2 4, z = 5} y {(x , y )|x 2 + y 2 4, z = 0}.

Hacer!

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Teoremas fundamentales del clculo vectorial

El teorema de Stokes va a relacionar integrales de supercie en R3 con integrales de lnea en R2 ; el teorema de Green no ser ms que un caso particular de este caso ms general. Antes de enunciar el teorema, necesitamos introducir el concepto de supercie suave orientable:
1

De igual forma que decamos que una curva era suave si admita tangente en todo punto de la curva, siendo la tangente una funcin continua, diremos que una supercie es suave si existe la normal a la supercie en cada punto y esta vara de forma continua al movernos sobre la supercie. Es evidente que dada una supercie y n el vector unitario perpendicular a la supercie en un punto, tambin podramos escoger n como vector normal; cada una de estas opciones dar normales de sentido opuesto en cada punto. Escoger una de estas dos opciones se dice que es escoger una orientacin de la supercie.
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Teoremas fundamentales del clculo vectorial

Consideremos una supercie S cuya frontera es una curva suave simple y cerrada. Escogida la parametrizacin de la curva r (t ) diremos que la orientacin de la curva es positiva respecto a la orientacin de la supercie (o que tiene el sentido inducido por la supercie orientada) si los vectores normales n a la supercie cercanos a esta curva son tales que dr n apunta alejndose dt de la supercie o, dicho de otra forma, si al caminar sobre la curva frontera de la supercie, el vector normal apunta hacia arriba y la supercie queda a la izquierda.

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Teoremas fundamentales del clculo vectorial

Teorema de Stokes Sea una supercie S limitada por una curva suave y cerrada y F un campo vectorial C 1 en S entonces ( F ) dS =
S

F dr

donde la orientacin de es la inducida por la orientacin de la supercie.

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Teoremas fundamentales del clculo vectorial

Ejercicio: Utilizar el teorema de Stokes para evaluar la integral de lnea (y 3 dx + x 3 dy z 3 dz ) ,

C

donde C es la interseccin del cilindro x 2 + y 2 = 1 y el plano x + y + z = 1. La orientacin de C es tal que gira en el sentido que lleva el eje X al eje Y. Vericar el resultado haciendo directamente la integral de lnea.

Hacer!

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