1

DIAGRAMAS DE BODE
Se desea graficar con rapidez G (jw) para una variacin de w. Ahora colocaremos la magnitud y el ngulo de G (jw) en un diagrama
semilogaritmico. Para una frecuencia dada w, G(jw) es un numero complejo. En el diagrama de Bode representaremos por un lado el mdulo de
la funcin ( G( ) ) y por otro la fase ( ( ) ). La figura 1 muestra como ejemplo el diagrama de Bode de un filtro paso baja de primer orden, cuya
funcin de transferencia es:
1
1
) (
+
=
c
w
jw
w G


A la hora de elaborar un diagrama de Bode hay que prestar atencin al hecho de que la escala correspondiente al eje de frecuencias es
logartmica. Qu es una escala logartmica y por qu usarla? Las escalas logartmicas se emplean cuando se quieren representar datos que
varan entre s varios rdenes de magnitud (como en el ejemplo de la figura 1, en el que la frecuencia vara entre 1 rad/s y 10
6
rad/s). Si
hubisemos empleado una escala lineal, slo apreciaramos bien los datos correspondientes a las frecuencias mayores mientras que, por
ejemplo, todos los puntos por debajo de 104 rad/s se representaran en la centsima parte del eje de abscisas.
La abscisa a lo largo de la cual se grafica la frecuencia ser logartmica y las ordenadas donde se graficaran la magnitud y la fase de G(jw)
sern lineales.
La curva de magnitud ser logartmica pues /G(jw)/ se convertir a decibeles. /G(jw)/db = 20 log 10/G(jw)/
GRAFICANDO
Forma de la constante de tiempo de G(s)
[
[

=
=
+
+
=
l n
i
i
l
m
i
i
p s s
z s K
s G
1
1
) (
) (
) (
Lo podemos escribir como:
(
(
(
(

+
+
|
|
|
.
|

\
|
=
[
[
[
[

=
=

=
=
l n
i
i
m
i
i
l n
i
i
m
i
i
p
s
z
s
p
Z K
s G
1
1
1
1
) 1 (
) 1 (
) (


Teniendo en cuenta que 1 + s/pi = 1+tpis
Donde tpi es la constante de tiempo del polo s= -pi
Podemos decir que

(
(
(
(

+
+
=
[
[

=
=
l n
i
i
m
i
i
p
s
z
s
k s G
1
1
'
) 1 (
) 1 (
) (


...... .......... '
1
1
|
|
.
|

\
|
=
[
[

=
=
l n
i
i
m
i
i
p
Z K
k
Termino de ganancia
Adems de trminos de la forma 1/s
(l)
, 1+s/zi, 1+s/pi.
Anlisis de bode
Ganancia.- El termino de ganancia K es una lnea horizontal de magnitud
db
p
z k
l n
i
i
m
i
i
|
|
|
.
|

\
|
[
[

=
=
1
1
10
log 20
Polo real simple.- Considere el termino
i
p
jw
+ 1
1

para frecuencias bajas
2
db
p
jw
i
0 1 log 20 1 log 20
1
1
log 20
10 10 10
= = =
+
=
para frecuencias altas

w p
w
p
p
jw
p
jw
i
i
i i
10 10 10 10 10
log 20 log 20 ) ( log 20
1
log 20
1
1
log 20 = = =
+
=

Finalmente dibujaremos
1.- La magnitud es de 0 db hasta la frecuencia de corte pi
2.- Comenzando en pi trace una lnea recta de pendiente 20 decibeles
Comparndola con la curva real podemos hallar la frecuencia de corte pi
db
p
jp
p
jw
i
i
i
3
2
1
1
1
1
1
= =
+
=
+


Para la fase consideramos w0 entonces fase 0
w entonces fase 90
para w = pi entonces fase 45.

Cero Real simple.- de 0 a w = pi ser 0 db y a partir de ah se eleva 20 decibles por dcada. La fase ser de 0 a 90 pasando por 45 en w
= pi

Ejemplo 1.- Sea
) 50 )( 10 (
) 2 ( 500
) (
+ +
+
=
s s
s
s G


1. Ponemos G(s) en la forma

)
50
1 )(
10
1 (
)
2
1 ( 2
)
50
1 )(
10
1 (
)
2
1 (
50 10
2 500
) (
s s
s
s s
s
x
x
s G
+ +
+
=
+ +
+
=

Para k= 2 tenemos que 20 log102 = 6 db
Tambin representamos
50
1
1
,
10
1
1
,
2
1
jw jw
jw
+ +
+





40 db

20 Curva compuesta

Ganancia en 2 cero en -2
0.1 1 10 100 1000
Polo en 10 polo en -50
(-20)


(-40)








Figura2 Curvas de Magnitud asinttica individual y compuesta

3

Calculo de la fase.-
50
tan
10
tan
2
tan ) (
1 1 1
w w w
jw G

= Z

el calculo para w=0.2 rad/s es
3 . 4 23 . 0 15 . 1 7 . 5
50
2 . 0
tan
10
2 . 0
tan
2
2 . 0
tan ) 2 . 0 (
1 1 1
= = = Z

j G

W 0.2 0.4 0.6 0.8 1 2 3 4 5 10 20 30 50 100 200
ZG(jw) 4 9 13 16 20 31 36 37 36 22 0 -30 -36 -59 -74



Polo repetido.-
Supongamos
i
i
i
p
w
p
w
p
jw
1
2
2
tan 2
1
1
) 1 (
1

Z
|
|
.
|

\
|
+
=
+


A baja frecuencia ser 0 db.
A alta frecuencia ser
. log 40 log 40 log 20
2
10
w p
w
p
i
i
=
|
|
.
|

\
|

Ser una asntota con pendiente 40 decibeles por dcada a partir de la frecuencia de ruptura con un error en ese punto de 6 decibeles..
La fase pasa de 0 grados a 180.
Si fuera un polo triple seria 60 db por dcada y fase hacia 270.
Polos complejos conjugados.
2 2
2
2 2 2
2 2 2 2
2 2
) )( (
n n
n
d
d
d d
d
w s w s
w
w s s
w
jw s jw s
w
+ +
=
+ + +
+
=
+ + +
+
, o o
o
o o
o

Donde
) ( tan ,
/
1 2 2 2
o u u , o
d d n
w COS y w w

= = + =

Tenemos entonces normalizando:
()

) (

- A bajas frecuencias ser 0 db
- A altas frecuencias ser 40 db por dcada
- Para coeficientes de amortiguamiento grandes(,) ser como en el caso anterior pero para coeficientes de amortiguamiento pequeos
tendr una joroba con el pico localizado en
resonancia de frecuencia w w w
r n
, 2 1
2
= = ,

Ejemplo 2.- Dibuje los diagramas de bode para la siguiente funcin de transferencia:
()
( )
()( )()

Lo escribimos de la forma normalizada:

()
(

)
() (

)
()

(1)El factor 7.5 contribuye con 20log10(7.5) = 17 db.
(2)El factor (jw)
-1
inicia en 20 db y tiene una pendiente de -20 db.
(3)El factor (1+jw/3) tiene frecuencia de esquina w =3 y pendiente de +20db.
(4)El factor (1+jw/2)
-1
tiene frecuencia de esquina w=2 y pendiente de -20db.
4
(5)El factor
()

tiene frecuencia de esquina y pendiente de esquina de -40 db.

40

(3)


20 (1)

10


0
1 10 100 1000

-10


-20


(4)
(5) (2)



GRAFICOS DE BODE UTILIZANDO EL MATLAB La funcin bode nos permite calcular la respuesta en magnitud y fase para sistemas en
tiempo continuo, lineal e invariante en el tiempo. Ejemplo 3: Considere la funcin de
transferencia en lazo abierto:
25 4
25
) (
2
+ +
=
s s
s G


Definimos el sistema
) (
) (
) (
s den
s num
s G =





Ejemplo 4.- Considere el sistema cuya funcin de transferencia de lazo abierto es:

) 9 2 . 1 (
) 1 2 . 0 ( 9
) (
2
2
+ +
+ +
=
s s s
s s
s G