Sunteți pe pagina 1din 74

http://facultate.regielive.

ro/proiecte/automatica/regulatoare-electronice-pentru-
comanda-servovalvelor-electrohidraulice-59453.htmlnvmntul profesional i
tehnic n domeniul TIC
Proiect cofinanat din Fondul Social European n cadrul POS DRU 2007-2013
Beneficiar Centrul Naional de Dezvoltare a nvmntului Profesional i Tehnic
str. Spiru Haret nr. 10-12, sector 1, Bucureti-010176, tel. 021-3111162, fax. 021-3125498, vet @ tvet.ro
SISTEME DE REGLARE AUTOMAT
MATERIAL DE PREDARE
PARTEA A II-A
Domeniul: Electronic automatizri
Calificarea: Tehnician n automatizri
Nivel 3
2009
2
AUTOR:
ing. DIACONU GABRIELA profesor grad didactic I,
Grup colar de Chimie Costin Neniescu,
Bucureti
CONSULTAN:
IOANA CRSTEA expert CNDIPT
ZOICA VLDU expert CNDIPT
ANGELA POPESCU expert CNDIPT
DANA STROIE expert CNDIPT
Acest material a fost elaborat n cadrul proiectului nvmntul profesional i tehnic n
domeniul TIC, proiect cofinanat din Fondul Social European n cadrul POS DRU 2007-2013
3
Cuprins
I.Introducere.......................................................................................................................5
II.Documente necesare pentru activitatea de predare......................................................7
III.Resurse.........................................................................................................................8
Tema 1. Regulatoare automate.........................................................................................8
Fia 1.1. Noiuni generale.Locul i rolul regulatorului automat n sistemul de reglare
automat.....................................................................................................................8
Fia 1.2. Clasificarea regulatoarelor automate .......................................................11
Fia 1.3. Rspunsul regulatoarelor automate la semnalul treapt unitar .............17
Tema 2. Legi de reglare..................................................................................................28
Fia 2.1. Obinerea legilor de reglare tipizate..........................................................28
Tema 3. Obinerea legilor de reglare pentru regulatoare automate electronice i
mecanice.........................................................................................................................37
Fia 3.1. Regulatoare automate electronice liniare .................................................37
Fia 3.2. Regulatoare automate electronice neliniare ............................................48
Fia 3.3. Regulatoare automate pneumatice ..........................................................57
Fia 3.4. Regulatoare automate hidraulice .............................................................65
IV. Fia rezumat...............................................................................................................72
V. Bibliografie...................................................................................................................73
4
I.Introducere
Materialele de predare reprezint o resurs suport pentru activitatea de predare,
instrumente auxiliare care includ un mesaj sau o informaie didactic.
Prezentul material de predare se adreseaz cadrelor didactice care predau n cadrul
liceelor tehnologice, domeniul Electronic automatizri, calificarea Tehnician n
automatizri.
Materialul a fost elaborat pentru modulul Sisteme de reglare automat, care se
parcurge n 93 ore, n urmtoarea structur:
Activiti de predare - 62 ore
Laborator tehnologic - 31 ore
Competene vizate/
rezultate ale nvrii
Tem Fi suport
Prezint funcionarea
elementelor
componente ale unui
sistem de reglare
automat
Tema 1
Regulatoare automate
Fia1.1.
Noiuni generale despre
regulatoare automate
Fia1.2.
Clasificarea regulatoarelor
automate
Stabilete legea de
reglare dup care
funcioneaz un
regulator automat
Tema 1
Regulatoare automate
Fia1.3.
Rspunsul regulatoarelor
automate la semnalul treapt
unitar
Tema 2
Legi de reglare
Fia2.1.
Obinerea legilor de reglare
tipizate
Tema 3.
Obinerea legilor de reglare
pentru regulatoare automate
electronice i mecanice
Fia 3.1.
Regulatoare automate
electronice liniare
Fia 3.2. Regulatoare
automate electronice neliniare
Fia 3.3. Regulatoare
automate pneumatice
Fia 3.4. Regulatoare
automate hidraulice
5
Temele din prezentul Material de predare nu acoper toate coninuturile prevzute n
curriculum-ul pentru modulul Sisteme de reglare automat.
Pentru parcurgerea integral a modulului, n vederea atingerii competenelor vizate
/rezultate ale nvarii, profesorul va avea n vedere i materialele de predare:
Sisteme de reglare automat partea I
Sisteme de reglare automat partea a III-a
n funcie de particularitile grupului instruit, nivelul de cunotine anterioare, ritmul de
asimilare a cunotinelor i formare a deprinderilor, n funcie de dificultatea temei
abordate i complexitatea materialului didactic implicat n strategia didactic, cadrele
didactice au posibilitatea de a decide asupra numrului de ore alocat fiecrei teme.
Sugestiile metodologice aferente fiecrei teme nu trebuie absolutizate sau nelese ca
scheme imuabile, abloane obligatorii. Cadrul didactic are libertatea de a inova, de a
perfeciona continuu activitatea didactic, de a combina diferitele forme de activiti
pentru a atinge ct mai bine rezultatele nvrii ntr-o manier ct mai atractiv i
stimulatoare.
Profesorul are posibilitatea de a gsi cele mai adecvate i mai eficiente modaliti de
organizare a lucrului n clas n funcie de rezultatele vizate i de specificul i nivelul
elevilor. Prin diferite procedee didactice sau forme de activitate se pot construi
alternative pentru aceeai tem, cu aceleai coninuturi i competene vizate, n funcie
de particularitile grupului instruit. Construirea unei strategii didactice adecvate
interesului elevilor i nivelului lor de pregtire reprezint din acest punct de vedere o
provocare continu i un efort permanent de creativitate didactic din partea
profesorului.
6
II.Documente necesare pentru activitatea de predare
Pentru predarea coninuturilor abordate n cadrul materialului de predare, cadrul
didactic are obligaia de a studia urmtoarele documente:
Standardul de Pregtire Profesional pentru calificarea Tehnician n
automatizri, nivelul 3 www.tvet.ro, seciunea SPP sau www.edu.ro , seciunea
nvmnt preuniversitar
Curriculum pentru calificarea Tehnician n automatizri, nivelul 3 www.tvet.ro,
seciunea Curriculum sau www.edu.ro , seciunea nvmnt preuniversitar
Alte surse :
Adscliei, Adrian. (2007). Instruire asistat de calculator. Didactic informatic.
Iai:Editura Polirom
7
III.Resurse
Tema 1. Regulatoare automate
Fia 1.1. Noiuni generale.Locul i rolul regulatorului automat n
sistemul de reglare automat
Regulatorul automat (RA) are rolul de a prelucra operaional semnalul de eroare
(obinut in urma comparaiei liniar aditive a mrimii de intrare x
i
i a mrimii de reacie
x
r
n elementul de comparaie) i de a da la ieire un semnal de comand x
c
pentru
elementul de execuie. Este plasat pe calea direct, ntre elementul de comparaie i
elementul de execuie, conform schemei bloc a sistemului de reglare automat
reprezentat n figura 1.

Informaiile curente asupra procesului automatizat se obin cu ajutorul traductorului de
reacie TR i sunt prelucrate de regulatorul automat RA n conformitate cu o anumit
lege care definete algoritmul de reglare automat (legea de reglare).
Implementarea unei anumite legi de reglare se poate realiza printr-o varietate destul de
larg a construciei regulatorului, ca regulator electronic, pneumatic, hidraulic sau mixt.
Alegerea unei anumite soluii constructive se face lund n considerare factori tehnico-
economici.
Cu toate c exist o mare varietate de regulatoare, orice regulator va conine
urmtoarele elemente componente (figura 2.):
- amplificatorul (A)
- elementul de reacie secundar (ERS)
- elementul de comparare secundar (ECS)
8
p
x
e
x
c

-
x
r
x
i
+
EC
RA EE+IT
TR
fig. 1. Schema bloc a sistemului de reglare automat
Amplificatorul (A) este elementul de baz. El amplific mrimea
1
cu un factor K
R
, deci
realizeaz o relaie de tipul:
( ) ( ) t K t x
R c 1

,
unde K
R
reprezint factorul de amplificare al regulatorului.
Elementul de reacie secundar ERS primete la intrare mrimea de comand x
c
(de la
ieirea amplificatorului) i elaboreaz la ieire un semnal x
rs
denumit mrime de reacie
secundar. ERS este de obicei un element care determin o dependen proporional
ntre xrs i x
c
.
Elementul de comparare secundar (ECS) efectueaz continuu compararea valorilor
abaterii i a lui x
rs
dupa relatia:
( ) ( ) ( ) t x t t
rs

1
Din punct de vedere constructiv regulatorul automat include de obicei i elementul de
comparaie EC al sistemului de reglare automat. n cazul sistemelor de reglare
unificate, electronice sau pneumatice, el poate include i dispozitivul de prescriere a
referinei.
Regulatorul poate avea o structur mai complicat. De exemplu, la unele regulatoare
exist mai multe etaje de amplificare, la altele exist mai multe reacii secundare
necesare obinerii unor legi de reglare mai complexe.
x
c

ECS
ERS
A

1
1
x
rs
+
-
fig.2. Schema bloc a unui regulator automat
9
10
SUGESTII METODOLOGICE
CU CE?
folii transparente cu schema bloc a unui SRA i schema bloc a unui
regulator automat
retroproiector, videoproiector
prezentare multimedia
CUM?
metode de nvmnt:
expunere
conversaie euristic
organizarea clasei: frontal
UNDE?
sala de clas
laborator tehnologic
Tema 1. Regulatoare automate
Fia 1.2. Clasificarea regulatoarelor automate
Se poate face dup mai multe criterii.
1. n funcie de sursa de energie exterioar folosit, acestea se clasific n:
regulatoare automate directe funcioneaz fr o surs de energie
exterioar, transmiterea semnalului realizndu-se pe seama energiei
interne preluat direct din proces prin intermediul traductorului de reacie;
regulatoare automate indirecte necesit o surs de energie exterioar
pentru acionarea elementului de execuie. Sunt cele mai utilizate
regulatoare care permit obinerea unor caracteristici funcionale mai
complexe i performane superioare regulatoarelor directe.
2. Dup viteza de rspuns exist:
regulatoare automate pentru procese rapide folosite pentru reglarea
automat a parametrilor proceselor cu rspuns rapid, caracterizate de
constante de timp mici (mai mici de 10 s), ca de exemplu procesele de tip
acionri electrice.
regulatoare automate pentru procese lente folosite atunci cnd constantele
de timp ale instalaiei sunt mari (depesc 10 sec), situaie frecvent ntlnit
n cazul proceselor avnd ca parametri temperaturi, presiuni, debite, nivele
etc.
3. Dup tipul aciunii regulatoarele pot fi:
regulatoare automate cu aciune continu - sunt cele in care mrimile (t) i
x
c
(t) variaza continuu in timp;
regulatoare automate cu aciune discontinu sau discret, la care cel puin
una din mrimile (t) i x
c
(t) variaz discontinuu n timp, de exemplu ca
trenuri de impulsuri (modulate n amplitudine sau durat). n aceast
categorie intr regulatoarele bi sau tripoziionale, la care (t) variaz
continuu dar x
c
(t) poate lua un numr limitat de valori n raport cu eroarea.
Regulatoarele cu aciune continu la rndul lor pot fi:
o regulatoare automate liniare dac dependena dintre cele dou mrimi
este liniar;
o regulatoare automate neliniare dac dependena dintre cele dou mrimi
este neliniar.
4.Dup caracteristicile constructive exist:
regulatoare automate unificate, utilizate pentru reglarea a diferii parametri
(temperatur, presiune, etc.). Regulatoarele unificate funcioneaz cu un
anumit tip de semnal ce variaz n limite fixate, att la intrare ct i la ieire.
Semnalele cu care funcioneaz aceste regulatoare sunt semnale unificate
11
i au aceleai valori ca la sistemele de msurare i control unificate,
respectiv 2...10mA sau 4...20mA pentru regulatoarele electronice unificate
i 0,2...1bar pentru cele pneumatice.
regulatoare automate specializate, utilizate numai pentru un anumit
parametru tehnologic, au structura constructiv i semnalele de lucru
special concepute pentru parametrul considerat.
5.Dup agentul purttor de semnal exist:
regulatoare automate electronice, la care att mrimea de intrare ct i
mrimea de ieire sunt de natur electric (intensitatea curentului electric
sau tensiunea electric) i care au n componena lor blocuri electronice;
regulatoare automate hidraulice (ulei sub presiune);
regulatoare automate pneumatice (aer comprimat);
regulatoare automate mixte (electropneumatice sau electrohidraulice).
6. Dup numrul mrimilor de ieire ale instalaiei tehnologice:
regulatoare automate monovariabile (pentru o singur mrime reglat)
regulatoare automate multivariabile (pentru mai multe mrimi reglate).
Multe procese industriale sunt caracterizate prin faptul c au mai multe intrri ce
genereaz ca efecte mai multe ieiri, cu puternice interaciuni ntre variabile. Pentru
exemplificarea unui asemenea model considerm procesul cu dou intrri i dou ieiri
reprezentat n figura 1. Intrrile n proces sunt cele dou debite de fluide Q
1
i Q
2
care
alimenteaz un rezervor i care se afl la temperaturi diferite
1
, respectiv
2
. Ieirile
msurabile ale procesului sunt nivelul lichidului din rezervor (H) i temperatura ().
Procesele multivariabile, n situaii speciale, bine definite, pot fi controlate cu
regulatoare monovariabile, prin descompunerea SRA multivariabil n mai multe bucle de
reglare cu o intrare i o ieire.
H
Q,
Q
2
,
2
Q
1
,
1
12
Clasificarea regulatoarelor automate n funcie de particularitile constructive i
funcionale este prezentat n tabelul de mai jos:
Clasificarea regulatoarelor automate
Criteriul Tipul regulatorului automat
1. dup sursa de energie
exterioar folosit
- regulatoare automate directe
- regulatoare indirecte
2. dup viteza de
rspuns
- regulatoare automate pentru
procese lente
- regulatoare automate pentru
procese rapide
3. dup tipul aciunii
- regulatoare automate cu aciune
continu
- regulatoare automate cu aciune
discontinu (discret)
4. dup caracteristicile
constructive
- regulatoare automate unificate
- regulatoare automate specializate
5. dup agentul purttor
de semnal
- regulatoare automate electronice
- regulatoare automate pneumatice
- regulatoare automate hidraulice
- regulatoare automate mixte
(electrohidraulice,electropneumatice)
6. dup numrul
mrimilor de ieire ale IT
- regulatoare automate monovariabile
- regulatoare automate multivariabile
SUGESTII METODOLOGICE
CUM?
Deoarece trei dintre criteriile de clasificare ale regulatoarelor automate
(RA) sunt bazate n principal pe caracteristicile instalaiei tehnologice
creia i este destinat RA, criterii cunoscute de elevi de la clasificarea
sistemelor de reglare automat (SRA), profesorul se poate baza pe
cunotinele anterior dobndite ale elevilor i poate introduce aceast
tem cu ajutorul clasificrii RA prezentat schematic n figura 2, cu accent
pe noiunile nou introduse (lege de reglare, regulatoare cu aciune
continu, discontinu etc).
n funcie de nivelul clasei, de particularitile grupului de elevi instruit,
pentru fiecare tip de regulator, profesorul poate prezenta exemple de
scheme de principiu ale sistemelor de reglare automat, pe baza crora
elevii vor identifica elementele SRA, rolul acestora n bucla de reglare (n
principal RA i tipul acestuia) i evidenia performanele sistemului.

fig.1 Schema de principiu a unui proces cu mai multe ieiri
13
14
Clasificarea RA dup
particulariti constructive
i funcionale
R
e
g
u
l
a
t
o
a
r
e

u
n
i
f
i
c
a
t
e
R
e
g
u
l
a
t
o
a
r
e

s
p
e
c
i
a
l
i
z
a
t
e
R
e
g
u
l
a
t
o
a
r
e

c
u

a
c

i
u
n
e

c
o
n
t
i
n
u

R
e
g
u
l
a
t
o
a
r
e

c
u

a
c

i
u
n
e

d
i
s
c
r
e
t

R
e
g
u
l
a
t
o
a
r
e

e
l
e
c
t
r
o
n
i
c
e
R
e
g
u
l
a
t
o
a
r
e

h
i
d
r
a
u
l
i
c
e
R
e
g
u
l
a
t
o
a
r
e

m
i
x
t
e
Dup tipul
aciunii
Dup agentul
purttor de
semnal
Dup
caracteristicile
constructive
R
e
g
u
l
a
t
o
a
r
e

p
n
e
u
m
a
t
i
c
e
R
e
g
u
l
a
t
o
a
r
e

n
e
l
i
n
i
a
r
e
R
e
g
u
l
a
t
o
a
r
e

d
e

t
i
p

P
R
e
g
u
l
a
t
o
a
r
e

d
e

t
i
p

P
I
R
e
g
u
l
a
t
o
a
r
e

d
e

t
i
p

P
D
R
e
g
u
l
a
t
o
a
r
e

d
e

t
i
p

P
I
D
fig.2. Clasificarea regulatoarelor automate n funcie de particularitile constructive i funcionale
Exemple de tipuri de regulatoare:
Regulator de tip P liniar cu acine continu
fig.3. Schema de principiu a unei bucle de reglare cu regulator de tip P liniar cu
aciune continu
Elemente componente:
1. membrana elastic a traductorului;
2. resort;
3. element de prescriere;
4. amplificator cu distribuitor;
5. conduct;
6. clapet (obturator);
7. piston;
8. cilindru;
9. tij.
15
Regulator neliniar bipoziional de temperatur
fig. 4. Schema de principiu a unui sistem de reglare automat a temperaturii cu
regulator bipoziional
SUGESTII METODOLOGICE
CU CE?
folii transparente cu scheme de principiu ale SRA pentru diferii parametric,
scheme de clasificare
fie de lucru
retroproiector, videoproiector
CUM?
metode de nvmnt:
conversaie prin ntrebri stimulatorii i exploratorii
modelare (cu identificarea elementelor modelului de elevi)
demonstraie

organizarea clasei: frontal, pe grupe
UNDE?
sala de clas
laborator tehnologic
16
Tema 1. Regulatoare automate
Fia 1.3. Rspunsul regulatoarelor automate la semnalul treapt
unitar
Semnalul treapt este unul din cele mai utilizate semnale n automatic i presupune
trecerea brusc, instantanee, a unei mrimi m, de la o valoare constant la alt valoare
constant.
O variaie treapt a unei mrimi m este reprezentat n figura 1. Mrimea m trece la
momentul t
1
de la valoarea constant m
1
la valoarea constant m
2
.Semnalul treapt
reprezint o variaie idealizat, deoarece trecerea de la o valoare la cealalt nu se poate
face instantaneu dect pentru o vitez infinit de variaie.
n figura 2. este dat reprezentarea convenional a unui semnal treapt unitar,
considernd c valoarea anterioar m
1
este nul, iar trecerea la m
2
= 1 se face la
momentul iniial t = 0.
n continuare vom analiza rspunsul regulatoarelor automate cu legi de reglare avnd
una sau mai multe componente la semnalul treapt unitar al erorii. n reprezentarea
rspunsului diferitelor tipuri de regulatoare se consider condiii iniiale nule.
a. Regulatoare cu aciune proporional (de tip P)
Aceste regulatoare stabilesc ntre mrimea de ieire x
c
(t) i mrimea de intrare (t) o
relaie de dependen proporional descris de :
( ) ( ) t K t x
R c

,
unde K
R
este factorul de amplificare al regulatorului.
n figura 3. este reprezentat rspunsul la intrare treapt al unui regulator de tip P.
Mrimea de comand va avea o variaie tot sub form de treapt, dar amplificat cu
factorul K
R
.
17
Fig.1. Variaia treapt a unei mrimi Fig.2. Semnal treapt unitar
m
2
0
t
t
1
m
1
m
0
t
1
m
Datorit ineriei elementelor componente ale regulatorului mrimea de comand nu
poate urmri instantaneu variaia erorii i din aceast cauz variaia real a mrimii x
c
(t)
este trasat punctat.
Adesea n loc de K
R
se utilizeaz factorul numit band de proporionalitate BP definit ca
fiind acel procent din domeniul mrimii de intrare n regulator (t) pentru care regulatorul
de tip P determin o valoare x
c
(t) egal cu 100% din domeniul posibil pentru mrimea
de ieire.
Cnd domeniul de variaie al erorii este egal cu domeniul de variaie al mrimii de
comanda x
c
(cazul regulatoarelor unificate), banda de proporionalitate se determin din
relaia:
( ) % 100
1

R
K
BP
Dac domeniul de variaie al mrimii (t) difer de cel al lui x
c
(t) , atunci banda de
proporionalitate BP se determin cu relaia:
( ) %
100
c R
domeniulx
domeniul
K
BP


Factorul de proporionalitate K
R
, respectiv banda de proporionalitate BP, reprezint
unicul parametru al regulatoarelor de tip P. Prin construcia regulatorului P acest
parametru se prevede a fi ajustabil n limite largi pentru a satisface o varietate mare de
legi de reglare. Astfel, dac mrimile de la intrarea i ieirea regulatorului au acelai
domeniu de variaie, K
R
poate fi variat ntre 50 i 0,5, ceea ce corespunde unei benzi de
proporionalitate cuprinse ntre 2% i 200%
b. Regulatoare cu aciune integral (de tip I)
Aceste regulatoare stabilesc ntre mrimea de ieire x
c
(t) i mrimea de intrare (t) o
relaie de dependen descris de :
( ) ( )

dt t
T
t x
i
c

1
.
Mrimea x
c
(t) depinde de integrala n timp a erorii (t). Constanta T
i
se numete
constant de integrare i are dimensiunea timp.
18
Fig. 3. Rspunsul la intrare trept al unui regulator P
0

t
K
R
0
x
c
t
Rspuns ideal
Rspuns real
n figura 4. este reprezentat rspunsul la intrare treapt al unui regulator de tip I.
Derivnd n funcie de timp relaia
( ) ( )

dt t
T
t x
i
c

1
, se obine:
( )
( ).
1
t
T dt
t dx
i
c

Rezult c la regulatorul de tip I viteza de variaie a mrimii de comand este
proporional cu eroarea, factorul de proporionalitate fiind inversul timpului de
integrare.
Rspunsul regulatorului de tip I la intrare treapt este un semnal ramp cu coeficientul
unghiular:
i
T
tg
1

.
Parametrul ajustabil al regulatorului I este timpul de integrare care poate fi variat n
diverse limite, de la ordinul fraciunilor de secund pn la zeci de minute, n funcie de
tipul regulatorului, pentru procese rapide sau procese lente.
Regulatoarele de tip I sunt rar utilizate datorit ntrzierilor pe care le introduc. Se aplic
atunci cnd se dorete eroare staionar nul i nu exist alte elemente ale sistemului
de reglare automat care s permit aceasta.
t
x
c
i
T
arctg
1

0

t
Fig.4. Rspunsul la intrare treapt al unui regulator I
SUGESTII METODOLOGICE
CUM?
Profesorul reactualizeaz cunotinele predate anterior referitoare la
semnalele aplicate n automatizri i poate prezenta noul coninut referitor la
rspunsul indicial al sistemului, respectiv al regulatorului automat, n cazul
legilor de reglare de tip proporional, integral i derivativ folosind strategii
discursive explicaie, argumentare, demonstaie, recurgnd la suporturi
didactice adecvate.
Pe baza modelelor elevii vor putea preciza rspunsul indicial al RA de tip PI,
PD i PID, parametrii ce caracterizeaz legile de reglare i vor compara
aceste rspunsuri din punct de vedere al performanelor sistemului.

19
c. Regulatoare cu aciune proporional integral (de tip PI)
Aceste regulatoare reprezint o combinaie ntre un regulator de tip P i unul de tip I i
stabilesc ntre mrimea de ieire x
c
(t) i mrimea de intrare (t) o relaie de dependen
descris de :
( ) ( ) + t K t x
R c

( )

dt t
T
i

1
.
Factorii K
R
i
i
T
1
care caracterizeaz cele dou componete ale rspunsului
regulatorului pot fi modificai independent unul de cellalt.
Relaia mai poate fi scris i:
( ) ( ) ( )
1
]
1

dt t
T
t K t x
I
R c

1
,
unde i R I
T K T
este constanta de timp de integrare a regulatorului. Ea prezint
avantajul c factorul de proporionalitate K
R
intervine att n componenta proporional
ct i n componenta integral, astfel c modificarea lui K
R
permite modificarea ambelor
componente. Aceasta corespunde condiiilor constructive reale ale celor mai multe
regulatoare de tip PI.
n figura 5. este reprezentat rspunsul la intrare treapt al unui regulator de tip PI.
D
atorit posibilitii de combinare a celor dou aciuni, proporional i integral, prin
modificarea simultan a celor dou constante, regulatoarele PI permit obinerea de
caracteristici superioare n realizarea legilor de reglare.
d. Regulatoare cu aciune proporional derivativ (de tip PD)
Aceste regulatoare, similar celor de tip PI, reprezint o combinaie ntre un regulator de
tip P i unul de tip D i stabilesc ntre mrimea de ieire x
c
(t) i mrimea de intrare (t) o
relaie de dependen descris de :
( ) ( ) + t K t x
R c

( )
dt
t d
T
d

,
unde factorul T
d
se numete constant derivativ i are dimensiunea timp.
Similar ca la regulatoarele PI, relaia poate fi scris i:
20
fig.5. Rspunsul la intrare treapt al unui regulator PI
0
t
x
c
K
R
I
R
T
K
arctg
0

t
( ) ( )
( )
1
]
1

+
dt
t d
T t K t x
D R c

,
unde factorul
R
d
D
K
T
T
se numete constant de timp derivativ a regulatorului i are
dimensiunea timp.
n figura 6. este reprezentat rspunsul la intrare treapt al unui regulator de tip PD.
Din aceleai considerente ca la regulatoarele PI, se prefer ca dependena determinat
de regulatoarele PD s fie exprimat prin a doua relaie, deoarece din punct de vedere
constructiv, prin modificarea factorului K
R
este permis i modificarea constantei de
timp derivative. Unele regulatoare sunt prevzute cu dispozitive care permit variaia
simultan a lui K
R
i a lui T
D
, astfel ca produsul K
R
T
D
s rmn constant.
Analiznd rspunsul la intrare treapt al unui regulator PD se observ ca aciunea
componentei derivative se manifest numai la momentul iniial, cnd are loc saltul
mrimii de la intrare. Prezena componentei derivative care apare la momentul iniial i
este de scurt durat, are ca efect o accelerare a regimului tranzitoriu i deci o reducere
a acestuia. Comparativ cu regulatoarele de tip P sau cele de tip I, aceste regulatoare
permit posibiliti mai largi de realizare a legilor de reglare.
e. Regulatoare cu aciune proporional integral derivativ (de tip PID)
Aceste regulatoare sunt cele mai complexe regulatoare cu aciune continu, care
asigur performane de reglare superioare, att n regim staionar ct i n regim
tranzitoriu. Ele nglobeaz efectele proportional P, integral I i derivativ D expuse mai
sus, conform legii de reglare:

( ) ( ) + t K t x
R c

( )

dt t
T
i

1
+
( )
dt
t d
T
d

.
Dac se ine seama de realizarea constructiv a regulatorului, relaia poate fi scris:
( ) ( ) ( )
( )
1
]
1

+ +

dt
t d
T dt t
T
t K t x
D
I
R c


1
.
Rspunsul la intrare treapt al unui regulator de tip PID este reprezentat n figura 7. n
care se observ prezena celor trei componente P, I i D:
K
R
0
x
c
t 0

t
Fig.6. Rspunsul la intrare treapt al unui regulator PD
21
Regulatoarele PID au trei parametri ajustabili K
R
, T
I
, T
D
, ceea ce asigur posibiliti mult
mai largi n asigurarea legilor de reglare dect la oricare din regulatoarele descrise
anterior i explic performanele superioare ale sistemelor de reglare automat
prevzute cu aceste regulatoare. Evident c regulatoarele PID au construcii mai
complexe i necesit o acordare atent a valorilor celor trei parametri.
Pentru a evidenia influena tipului de regulator asupra comportrii SRA, n figura 8. au
fost trasate rspunsurile n timp ale mrimii de ieire dintr-un SRA, x
e
(t), pentru o
variaie treapt a mrimii de intrare x
i
, n condiiile n care sunt utilizate regulatoarele P,
PI, PD i PID.
22
0

t
0
t
x
c
K
R
I
R
T
K
arctg
Fig.7. Rspunsul la intrare treapt al unui regulator PID
Fig.8. Rspunsurile indiciale ale unui SRA pentru diverse
regulatoare continue liniare
Comparndu-se curbele de rspuns, se pot face urmtoarele aprecieri:
regulatorul de tip P reduce apreciabil suprareglajul, conduce la un timp tranzitoriu
scurt, dar introduce o eroare staionar
st
mare;
prin introducerea componentei I, regulatorul de tip PI anuleaz eroarea staionar la
intrare treapt, ns duce la un suprareglaj mai mare dect la regulatorul P i la o
valoare mare a timpului de rspuns;
prin introducerea componentei D regulatorul de tip PD mbuntete comportarea
dinamic (suprareglajul i durata regimului tranzitoriu sunt mici), ns menine o
eroare staionar mare;
regulatorul de tip PID, combinnd efectele P, I i D, ofer performane superioare att
n regim stationar, ct i n regim tranzitoriu.
n tabelul 1 sunt prezentate recomandri privind diferite tipuri de regulatoare n funcie
de raportul
T

, unde

reprezint timpul mort al instalaiei tehnologice i T constanta


de timp dominant a prii fixate:
Tabel 1.
T

Tipul de regulator recomandat a fi utilizat


0,2 Regulator bipoziional
< 1,0 Regulator cu aciune continu cu componente P,I,D
> 1,0
RA cu caracteristici speciale sau sisteme de reglare
complexe cu regulatoare avnd componente P, I, D
n tabelul 2 sunt prezentate recomandri privind algoritmul de reglare pentru diferii
parametri tehnologici:
Tabel 2.
Tip RA
Parametru
P PI PID Bipziional
Temperatur
DA, dac
T

<0,1
DA DA
DA, n funcie
de
T

Presiune
DA,
Dac nu exist
timpi mori prea
mari
DA
n cazuri
speciale
-
Debit NU DA NU -
Nivel
DA,
Dac nu exist
timpi mori prea
mari
DA - DA
23
TipulRA Rspunsul indicial al RA Expresia legii de reglare Parametri
P
( ) ( ) t K t x
R c

( ) % 100
1

R
K
BP
( ) %
100
c R
domeniulx
domeniul
K
BP


KR -factor de amplificare
I
( ) ( )

dt t
T
t x
i
c

1
Ti-constant de
integrare
24
K
R
0
x
c
t
Rspuns ideal
Rspuns real
t
x
c
i
T
arctg
1

PI
( ) ( ) + t K t x
R c
( )

dt t
T
i

1
.
( ) ( ) ( )
1
]
1

dt t
T
t K t x
I
R c

1
KR i
i
T
1
i R I
T K T
=constanta
de timp de integrare
Tipul
RA
Rspunsul indicial al RA
Expresia legii de reglare Parametri
PD
( ) ( ) + t K t x
R c

( )
dt
t d
T
d

,
( ) ( )
( )
1
]
1

+
dt
t d
T t K t x
D R c

,
Td - constant derivativ
R
d
D
K
T
T
=
=constant de timp
derivativ
0 t
x
c
K
R
I
R
T
K
arctg
K
R
0
x
c
t
25
PID
( ) ( ) + t K t x
R c
( )

dt t
T
i

1
+
( )
dt
t d
T
d

.
( ) ( ) ( )
( )
1
]
1

+ +

dt
t d
T dt t
T
t K t x
D
I
R c


1
.
KR
TI
TD
0 t
x
c
K
R
I
R
T
K
arctg
26
27
SUGESTII METODOLOGICE
CU CE?
folii transparente reprezentri grafice ale rspunsului indicial al RA pentru
diferite legi de reglare
fie de lucru
retroproiector, videoproiector
CUM?
metode de nvmnt:
observaie dirijat
modelare (cu identificarea elementelor modelului de elevi)
conversaie euristic

organizarea clasei: frontal, pe grupe
UNDE?
sala de clas
laborator tehnologic
Tema 2. Legi de reglare
Fia 2.1. Obinerea legilor de reglare tipizate
Funcia principal a regulatoarelor automate const n obinerea legii de reglare dorite.
Obinerea unei anumite legi de reglare din cadrul celor tipizate P, I, PI, PD sau PID este
asigurat prin intermediul circuitelor de corecie conectate n circuitele de intrare sau n
circuitele de reacie negativ local ale amplificatoarelor.
n cazul regulatoarelor automate electronice (RAE) amplificatoarele sunt electronice, iar
circuitele de corecie sunt realizate cu componente pasive de circuit (rezistoare i
condensatoare).
n cele ce urmeaz este ilustrat obinerea legilor de reglare tipizate pentru RAE
considernd c este utilizat un amplificator operaional cu circuite integrate.
Simbolul utilizat pentru AO este prezentat n figura 1:
a. Legea de reglare de tip P
Schema unui bloc pentru realizarea legii de reglare de tip P este reprezentat n figura
2.

28
borna 1 borna de intrare neinversoare
borna 2 borna de intrare inversoare
borna 3 borna de ieire
borna 4 born la care se conecteaz polul pozitiv
al sursei de alimentare
borna 5 born la care se conecteaz polul negativ
al sursei de alimentare
+
1
-
2
3
+4
-5
fig.1. Simbolul AO
I
1
Ii
I2
+
u
n
u
i
-
U1
U2
R
1
R
2
U
1
tensiunea de intrare n regulatorul P
()
U
2
tensiunea de ieire din regulatorul P
(x
c
)
U
i
tensiunea bornei inversoare
U
n
tensiunea bornei neinversoare
SUGESTII METODOLOGICE
CUM?
Profesorul reactualizeaz cunotinele predate anterior la Modulul Circuite cu
componente electronice analogice considerate importante pentru nelegerea
noului coninut: amplificatorul operaional, simbolul i utilizrile acestuia n
circuite specifice (inversorul, integratorul).
Este necesar recapitularea informaiilor din Fia suport 1.2 privind schema
bloc a regulatorului automat i elementele acestuia.

Fig.2. Schema unui bloc de reglare tip P
Aplicnd prima lege a lui Kirchhoff pe nodul de intrare, se obine:
I
1
+ I
2
= I
i
Din proprietile AO:
Z
i
I
i
= 0 I
1
= - I
2
Aplicnd a doua lege a lui Kirchhoff pe ochiul de intrare, se obine:
I
1
R
1
- u
i
+ u
n
- U
1
=0
I
1
R
1
= U
1
- (u
n
- u
i
)
Din proprietile AO:
A
0
(u
n
- u
i
) = 0 I
1
=
1
1
R
U
Aplicnd a doua lege a lui Kirchhoff pe ochiul de ieire, se obine:
- U
2
+ I
2
R
2
u
i
+ u
n
= 0
- U
2
= - I
2
R
2
Din:
U
2
= I
2
R
2
i
I
1
= - I
2
U
2
= - I
1
R
2
Prin definiie:
1
2
1 1
2 1
1
2
R
R
R I
R I
U
U
A


1
1
2
2
U
R
R
U
.
Notnd:
R
K
R
R

1
2

1 2
U K U
R

,
relaie analoag cu:
( ) ( ) t K t x
R c

Semnul minus indic polaritatea invers a tensiunii de ieire U
2
fa de tensiunea de
intrare U
1
ca urmare a aplicrii semnalului la borna inversoare.

b. Legea de reglare de tip I
Schema unui bloc pentru realizarea legii de reglare de tip I este reprezentat n figura 3.
Semnalul de intrare este aplicat la borna inversoare, iar circuitul de corecie are o
rezisten R
1
n circuitul de intrare i o capacitate C
2
n circuitul de reacie.
U
2
I
i
I
1
I
2
+
-
U
1
R
1
C
2
u
i
u
n
29
Ca i n cazul regulatorului de tip P, intensitatea curentului prin R
1
este:
I
1
=
1
1
R
U
Dac se noteaz cu u
c2
tensiunea pe condensator, intensitatea curentului I
2
prin
condensatorul C
2
este:
dt
du
C I
c2
2 2

innd cont c:
2 2
U u
c

1
1 2
2
R
U
dt
dU
C
sau:
1
2 1
2
1
U
C R dt
dU


Prin integrarea acestei relaii se obine:

dt U
T
U
i
1 2
1
,
cu T
i
=R
1
C
2
.
Relaia de dependen a mrimii de ieire din regulator n funcie de mrimea de intrare
este analoag cu:
( ) ( )

dt t
T
t x
i
c

1
.
Semnul minus se datorete aplicrii semnalului de intrare la borna inversoare.
c. Legea de reglare de tip D
Legea de reglare de tip D nu se folosete singur, separat, dar componenta
derivativ D intervine n legile de reglare PD i PID.
Schema de principiu pentru obinerea acestei legi este reprezentat n figura 4.
innd cont de proprietile amplificatorului operaional rezult:
dt
dU
C I
1
2 1

U
2
I
i
I
1
I
2
+
-
U
1
R
2
C
2
u
i
u
n
Fig.3. Schema unui bloc de reglare tip I
fig. 4. Schema unui bloc de reglare tip D
30
i:
2
2
2
R
U
I
Tensiunea de ieire este dat de:
dt
dU
T U
d
1
2
,
cu T
d
= R
2
C
2
.
Relaia de dependen a mrimii de ieire din regulator n funcie de mrimea de intrare
este analoag cu:
( )
( )
dt
t d
T t x
d c


d. Legea de reglare de tip PI
Legea de reglare de tip PI se obine prin combinarea schemelor din figura 2. i figura 3.
rezultnd n cazul aplicrii semnalului de intrare la borna neinversoare schema din
figura 5.
Se obine pentru semnalul de ieire:
fig.5. Schema unui bloc de reglare de tip PI
U
2
I
i
I
1
I
2
+
-
U
1
R
1
C
2
u
i
u
n
R
2
SUGESTII METODOLOGICE
CUM?
n funcie de nivelul clasei, de particularitile grupului de elevi instruit,
coninuturile privind legile de reglare de tip PI, PD i PID pot fi introduse prin
problematizare. Elevii recurg la cunotinele anterioare pentru rezolvarea
problemei i propun soluii pentru elementele componente ale circuitului de
corecie i modul de legare a acestora fa de amplificator, compar
rezultatele obinute pentru expresiile semnalelor de ieire cu expresiile
matematice ale legii de reglare. De asemenea pot propune soluii pentru
modificarea parametrilor.
n cadrul orelor de laborator se pot realiza lucrri practice cu vizualizarea
formei semnalelor de la ieirea circuitelor.

31

,
_

dt U
C R
U
R
R
U
1
2 2
1
1
2
2
1
,
sau:

,
_

dt U
T
U K U
i
R 1 1 2
1
,
unde:
1
2
R
R
K
R

i
2 2
C R T
i

Relaia este similar cu:
( ) ( ) ( )
1
]
1

dt t
T
t K t x
I
R c

1
,
Semnalul de intrare poate fi aplicat i la borna neinversoare, circuitul de reacie i
cel al bornei inversoare coninnd aceleai elemente.
n practic schema se completeaz cu un poteniometru P care asigur posibilitatea
modificrii suplimentare a parametrilor, conform schemei din figura 6.
e. Legea de reglare de tip PD
Legea de reglare de tip PD se obine prin combinarea schemelor din figura 2. i figura
4. rezultnd n cazul aplicrii semnalului de intrare la borna neinversoare schema din
figura 7.
Considernd aceleai polariti ale semnalelor i meninnd aproximaiile fcute anterior
se obine pentru semnalul de la ieire relaia:
fig. 6. Schema blocului de reglare tip PI cu poteniometru
pentru modificarea parametrilor
U
2
I
i
I
1
I
2
+
-
U
1
R
1
C
2
u
i
u
n
R
2
P
fig. 7. Schema unui bloc de reglare tip PD
I
1
Ii
I
2
+
u
n
u
i
-
U1
U2
R
1
R
2
I
1
C
1
32

,
_

+
dt
dU
T U K U
d R
1
1 2
,
unde:
1
2
R
R
K
R

i
1 1
C R T
d

Relaia este similar cu:
( ) ( )
( )
1
]
1

+
dt
t d
T t K t x
D R c

Semnalul de intrare poate fi aplicat i la borna neinversoare, circuitul de reacie i


cel al bornei inversoare coninnd aceleai elemente.
f. Legea de reglare de tip PID
Legea de reglare de tip PID se obine prin combinarea schemelor din figurile 2., 3. i 4. ,
rezultnd n cazul aplicrii semnalului de intrare la borna neinversoare schema din
figura 8.
Semnalul de ieire are expresia:

,
_

+ +

dt
dU
T dt U
T
U K U
d
i
R
1
1 1 2
1
,
unde:
1
2
R
R
K
R

i
1 1
C R T
d

;
2 2
C R T
i

,
deci o lege PID analoag cu cea definit de:
( ) ( ) ( )
( )
1
]
1

+ +

dt
t d
T dt t
T
t K t x
D
I
R c


1
.
n tabelul 2.1 sunt reprezentate schemele blocurilor de reglare tipizate studiate.
I
1
Ii
I
2
+
u
n
u
i
-
U1
U2
R
1
R
2
I
1
C
1
C
2
fig. 8. Schema unui bloc de reglare de tip PID
33
Tabelul 2.1.
Tipul
RA
Schema de principiu a RA Expresia legii de reglare Parametri
P
1 2
U K U
R

( ) ( ) t K t x
R c

R
K
R
R

1
2
I
dt U
T
U
i
1 2
1
( ) ( )

dt t
T
t x
i
c

1
Ti=R1C2
D
dt
dU
T U
d
1
2

( )
( )
dt
t d
T t x
d c


Td=R2C2
34
I
1
Ii
I2
+
u
n
u
i
-
U1
U2
R
1
R
2
U
2
I
i
I
1
I
2
+
-
U
1
R
1
C
2
u
i
u
n
U
2
I
i
I
1
I
2
+
-
U
1
R
2
C
2
u
i
u
n
Tipul
RA
Schema de principiu a RA
Expresia legii de reglare Parametri
PI

,
_

dt U
T
U K U
i
R 1 1 2
1
.
( ) ( ) ( )
1
]
1

dt t
T
t K t x
I
R c

1
1
2
R
R
K
R


2 2
C R T
i

PD

,
_

+
dt
dU
T U K U
d R
1
1 2
,
( ) ( )
( )
1
]
1

+
dt
t d
T t K t x
D R c

1
2
R
R
K
R


1 1
C R T
d

PID

,
_

+ +

dt
dU
T dt U
T
U K U
d
i
R
1
1 1 2
1
,
( ) ( ) ( )
( )
1
]
1

+ +

dt
t d
T dt t
T
t K t x
D
I
R c


1
.
1
2
R
R
K
R


1 1
C R T
d

;
2 2
C R T
i

U
2
I
i
I
1
I
2
+
-
U
1
R
1
C
2
u
i
u
n
R
2
I
1
Ii
I
2
+
u
n
u
i
-
U1
U2
R
1
R
2
I
1
C
1
Ii
I
2
+
u
n
u
i
-
U1
U2
R
1
R
2
I
1
C
1
C
2
35
n cazul obinerii legii de reglare PID cu un singur amplificator operaional, parametrii
regulatorului sunt interdependeni, modificarea unui parametru conducnd la
modificarea celorlali parametri.
Prin folosirea unor circuite separate pentru obinerea componentelor legii de reglare se
asigur o independen total a parametrilor de acordare K
R
, T
i
i T
d
.
n figura 9. este prezentat principiul realizrii legii PID cu parametri independeni, n
care blocul sumator, prevzut cu o reacie negativ pentru modificarea factorului K
R,

realizeaz nsumarea semnalelor de ieire din blocurile P, I, D.
36
x
c

P
I
D
fig.9. Principiul realizrii legii PID cu parametri independeni
SUGESTII METODOLOGICE
CU CE?
platforme experimentale
aparatur specific
calculator, software specializat
fie de lucru
CUM?
metode de nvmnt:
conversaie euristic
problematizare
exerciiu

organizarea clasei: frontal, pe grupe
UNDE?
sala de clas
laborator tehnologic
Tema 3. Obinerea legilor de reglare pentru regulatoare automate
electronice i mecanice
Fia 3.1. Regulatoare automate electronice liniare
Regulatoarele automate electronice (RAE) fac parte din sistemele de reglare automat
att pentru procese lente ct i pentru procese rapide i au n componena lor circuite
electronice cu ajutorul crora realizeaz caracteristicile funcionale necesare.
Avantaje RAE:
- obinere relativ uoar a legilor de reglare;
- inerie redus;
- posibiliti largi de miniaturizare;
- consum energetic redus;
- posibiliti de transmitere a semnalelor la distan;
- posibiliti de cuplare la calculator.
Un dezavantaj al RAE n comparaie cu regulatoarele pneumatice i cele hidraulice este
faptul c nu prezint siguran suficient n medii explozive sau inflamabile.

Structura unui RAE este prezentat n figura 1.
37
Fig.1. Schema bloc a unui regulator automat electronic
x
e
x
c
de la calculator
de la alt regulator

de la calculator
de la un operator
manual
Bloc de
comutare a
semnalului
de referin
Bloc de
afiare
Bloc calcul
eroare
Blocuri de
limitare
Bloc se
semnalizare
optic i
acustic
Bloc de
echilibrare
Unitate de
reglare
Bloc de
comand
manual
Bloc de
comutare a
regimului de
funcionare
spre EE
Elementul principal este unitatea de reglare n care este elaborat legea de reglare
sau algoritmul de reglare. Unitatea de reglare este alctuit din amplificatoare
operaionale la care sunt conectate circuite de corecie alese corespunztor legii de
reglare dorite.
Eroarea sau mrimea de abatere este calculat att n unitatea de reglare ct i n
blocul de calcul al erorii.
Deoarece mrimea de referin poate fi prescris de:
- un operator;
- un alt regulator;
- un calculator,
este necesar introducerea unui bloc de comutare a semnalului de referin.
Mrimea de comand pentru acionarea elementului de execuie este furnizat fie de
unitatea de reglare, fie de la un dispozitiv de comand manual, fie de la un calculator
prin intermediul comutatorului ce permite trecerea pe regimul de funcionare automat-
manual. Pentru ca trecerea de pe manual pe automat i invers s se fac fr vibraii
brute ale mrimii de comand este necesar circuitul de echilibrare.
Conform schemei bloc din figura 1. RAE mai conine:
- blocuri de limitare a semnalelor n limite admisibile;
- bloc de afiare a semnalelor de comand, ieire i eroare;
- blocuri de semnalizare optic i acustic n cazul depirii limitelor admisibile
de mrimea de comand.
Principalele elemente componente ale RAE sunt:
a. Circuite pentru realizarea legii de reglare
Aceste circuite denumite i circuite de corecie sau elemente de corecie au fost
prezentate n fia suport 2.1.
b.Elementul de comparaie (EC)
Este inclus n blocul de reglare i are rolul de a compara mrimea de referin (x
i
) cu
mrimea de reacie (x
r
).
38
SUGESTII METODOLOGICE
CUM?
Profesorul poate prezenta noul coninut pe baza schemei bloc a unui
regulator automat electronic (RAE) prezentat n figura 1.
Elemente ale modelului pot fi identificate de elevi cu specificarea rolului
acestora.
n figura 2. este reprezentat cea mai simpl variant a unui EC realizat cu un
amplificator operaional n montaj diferenial.
Pentru notaiile din figur:
U
1
semnalul de reacie (mrimea de reacie) i
U
2
semnalul de referin (mrimea prescris),
se obine pentru tensiunea de ieire:
( )
1
2
1 2
R
R
U U U
e

,
semnalul de ieire fiind proporional cu eroarea .
c.Elemente de interfa cu operatorul
Au rolul de a realiza n ambele sensuri legtura ntre regulatorul automat i operator i
cuprind butoane i comutatoare pentru ca operatorul s poat:
- modifica anumite condiii de funcionare;
- stabili valorile constantelor ce intervin n legea de reglare;
U
1
-
+
R
1
R
1
R
2
U
2
U
e
fig.2. Circuit de comparaie cu AO n montaj diferenial
SUGESTII METODOLOGICE
CUM?
Profesorul reactualizeaz cunotinele predate anterior la Modulul Circuite cu
componente electronice analogice considerate importante pentru nelegerea
noului coninut referitor la elementul de comparaie: amplificatorul operaional,
simbolul i utilizrile acestuia n circuite specifice.
Este necesar recapitularea informaiilor din Fia suport 2.1 (tabelul 2.1)

39
- efectua trecerea de la funcionarea automat la funcionarea cu comand
manual a IT i invers.
d.Elemente de interfa cu calculatorul
Sunt instalate pe toate legturile dintre calculator i sistemul de reglare automat, pe
cele prin care calculatorul primete informaii de la SRA i pe cele prin care sunt
transmise comenzi spre SRA.
e.Surse de alimentare
Permit alimentarea cu o tensiune stabilizat, reglabil.
Regulatoare automate electronice pentru procese lente
Domeniul proceselor lente se caracterizeaz prin constante de timp mai mari de 10 s i
cuprinde marea majoritate a proceselor industriale n care se realizeaz reglri de
temperatur, presiune, debit, nivel etc. O alt caracteristic general a proceselor lente
const n faptul c timpul mort nu este neglijabil i trebuie luat n consideraie n
proiectarea regulatoarelor electronice.
Din cauza vitezelor mici de variaie a semnalelor, constantele de timp T
i
i T
d
au valori
mari, ceea ce impune utilizarea de amplificatoare operaionale i circuite de corecie cu
componente pasive de bun calitate, ale cror caracteristici s nu varieze n timp.
n figura 3. este prezentat structura general a unui RA destinat reglrii proceselor
lente.
Principalele module componente ale RAE liniare sunt:
Modulul adaptor de intrare care conine elementul de comparaie realizat cu
dou amplificatoare operaionale, un bloc pentru afiarea valorii abaterii pe placa
frontal a regulatorului i un bloc de filtrare prin care este trecut numai semnalul
de reglat.
Modul adaptor de
intrare
X
r
x
i
-
+
Afiare
Modul
PI
Modul
convertor
de ieire
Modul
D
+
-
fig.3. Schema bloc a unui regulator pentru procese lente
40
Modulul PI, de fapt un modul P+PI realizeaz componentele legii de reglare. n
figura 4. este reprezentat schema simplificat a blocului PI.
Modulul D deriveaz numai semnalul a crui valoare depinde de mrimea de
reacie ceea ce conduce la evitarea ocurilor n funcionarea instalaiei
tehnologice.
Modulul convertor de ieire asigur obinerea la ieire a semnalului unificat
4...20 mA curent continuu.
Caracteristicile generale ale RAE liniare pentru procese lente:
blocurile de reglare sunt realizate cu amplificatoare electronice integrate cu
performane ridicate, cureni de intrare foarte mici.
semnalul de eroare este prelucrat dup o lege de reglare de tip PI iar mrimea
de reacie dup o lege PID, pentru evitarea ocurilor provocate de componenta
derivativ asupra instalaiei tehnologice.
pentru limitarea efectelor zgomotelor sunt prevzute filtrri ale semnalelor.
semnalul de intrare, respectiv de ieire sunt semnale unificate.
Regulatorul PID continuu pentru procese lente
Este un regulator cu structur PID ce face parte din sistemul unificat cu circuite
integrate i este destinat utilizrii n bucle de reglare automat aferente proceselor
tehnologice lente, cnd elementele de execuie sunt de tip continuu.
n funcie de variantele de echipare, cu sau fr surs intern de referin, cu circuit de
reacie operaional ce permite obinerea unei legi de reglare PI sau PID, se deosebesc
diferite variante ale acestor regulatoare.
fig.4. Schema blocului PI din RA pentru procese lente
41
Ansamblul funcional se gsete ntr-o carcas paralelipipedic, montat pe un saiu
glisant, schema electric fiind echipat pe module debroabile, cu un panou frontal
avnd elementele principale de comand i semnalizare.
Fig. 5. Panoul frontal RA pentru procese lente
1. Indicator abatere 6. Buton pentru echilibrare
2. Indicator semnal de ieire 7. Buton sensibilitate abatere
3. Band indicatoare referin
intern
8. Butoane acionare semnal
ieire
4. Buton comand referin
intern
9. Comutator automat/manual
A/M
5. Comutator referin intern/extern I/E
Pe panoul frontal sunt prevzute urmtoarele elemente de afiare:
- valoarea semnalului msurat sau a abaterii
- valoarea referinei interne i/sau externe
- valoarea semnalului de ieire.
Pe panoul frontal operatorul poate aciona urmtoarele comenzi:
- selectarea modului de lucru A/M/C (automat/ manual/ cu calculatorul)
- selectarea referinei I/E (referin intern sau extern)
- prescrierea referinei interne
- comanda semnalului de ieire pentru funcionarea n regimul manual
- echilibrarea referinelor
- demultiplicarea cu 10 a sensibilitii indicatorului de abatere.
Cu ajutorul butoanelor din interiorul regulatorului operatorul poate efectua urmatoarele
comenzi interne:
- prescrierea parametrilor de acordare BP, T
i
, T
d
;
- tipul de comand, direct/ invers, n functie de caracteristica elementului de
execuie;
- stabilirea limitelor semnalului de ieire.
42
Parametrii de acordare sunt:
BP: 2%...500 % continuu; 2%...1000 % la comand special
T
i
: 1s... 2000 s
T
d
: 0,6s...600 s
Limitarea inferioara a semnalului de iesire: 0 %
Limitarea superioara a semnalului de iesire: 100 %.
Regulatoare automate electronice pentru procese rapide
Procesele rapide se caracterizeaz prin viteze mari de variaie a mrimilor reglate, mai
mici de 10s, procese ntlnite n domeniul acionrilor electrice i echipamentelor
electroenergetice.
n cadrul proceselor rapide cele mai frecvent mrimi reglate sunt:
- mrimi de poziie (deplasri liniare, unghiulare)
- viteze liniare sau de rotaie
- mrimi electrice i magnetice (intensitatea curentului electric, tensiune
electric, flux magnetic).
Condiii impuse sistemelor de reglare automat pentru procese rapide:
- gam larg de variaie a mrimii reglate
- vitez mare de rspuns (efectul unei variaii brute a sarcinii trebuie nlturat n
100ms.)
- precizie mare a reglrii (1% sau chiar 0,1%)
- constan n timp a parametrului reglat;
- nivel redus al semnalelor de intrare.
SUGESTII METODOLOGICE
CU CE?
CUM ?
n funcie de dotrile laboratorului de automatizri (bucle reale de reglare a
diferiilor parametri tehnologici, presiune, nivel etc.), pe baza documentaiei
tehnice a regulatorului automat existent, se pot face demonstraii pentru
acionarea comenzilor de pe panoul frontal al acestuia i prescrierea
parametrilor de acordare.

43
Elementele de automatizare folosite n sistemele de reglare automat a proceselor
rapide prezint particulariti datorit condiiilor enumerate mai sus i datorit naturii
mrimilor reglate.
Astfel RAE pentru procese rapide trebuie s fie compatibile cu elementele de execuie,
de obicei electrice, specifice acestor procese.
Legile de reglare se obin pe baza acelorai scheme electrice ca n cazul proceselor
lente, cu deosebirea c valorile rezistenelor i capacitii condensatoarelor din
circuitele de corecie sunt mai mici deoarece constantele de timp T
i
i T
d
sunt mai mici.
n figura 6. este prezentat schema bloc a RAE pentru procese rapide.
Acesta cuprinde:
- EC (cele dou rezistoare R
0
) care compar semnalul de referin (U
i
) cu
semnalul de reacie (U
r
)
- Amplificatorul diferenial A
- Circuitul de reacie (impedanele Z
1
, Z
2
i Z
3
).
La ieirea regulatorului este legat rezistorul de sarcin R
s
care constituie rezistena de
intrare a elementului de execuie comandat de acest regulator.
Dac se nlocuiesc impedanele Z
1
, Z
2
i Z
3
prin rezistenele R
1
, R
2
, respectiv
condensatorul de capacitate C se obine conform schemei din figura 7. RAE de tip PD.
U
U
r
U
i
R
s
Z
3
Z
2
Z
1
R
0
R
0
-
A
+
fig.6. Schema de principiu a RAE pentru procese rapide
U
U
r
U
i
R
s
C
R
2
R
1
R
0
R
0
-
A
+
fig.7. Schema de principiu a RAE de tip PD pentru procese rapide
44
Legea de reglare de tip PID se obine dac impedana Z
1
este nlocuit de gruparea
serie R
1
i C
1
, impedana Z
2
de R
2
, iar Z
3
de C
2
, conform schemei din figura 8.
45

46
C
1
R
1
fig.8. Schema de principiu a RAE de tip PID pentru procese rapide
U
U
r
U
i
R
s
C
2
R
2
R
0
R
0
-
A
+
SUGESTII METODOLOGICE
CU CE?
prezentare multimedia cu utilizarea n diapozitivele prezentrii a schemelor
bloc i schemelor de principiu
videoproiector, calculator
module de automatizare
fie de lucru
CUM?
metode de nvmnt:
conversaie euristic
modelare
demonstraie
exerciiu

organizarea clasei: frontal, pe grupe
UNDE?
sala de clas
laborator tehnologic
47
Tema 3. Obinerea legilor de reglare pentru regulatoare
automate electronice i mecanice
Fia 3.2. Regulatoare automate electronice neliniare
Funcionarea regulatoarelor neliniare este caracterizat n regim staionar de o
dependen neliniar ntre mrimea de comand x
c
i eroarea

(sau mrimea de
abatere x
a
). Aceast dependen este denumit caracteristic static pentru a sublinia
c este valabil numai n regimul staionar.
Cele mai utilizate regulatoare neliniare sunt regulatoarele bipoziionale (RBP) i
regulatoarele tripoziionale (RTP). Aceste regulatoare, un caz particular al
regulatoarelor neliniare, pot fi considerate regulatoare discontinue, deoarece mrimea
de comand de la ieirea regulatorului poate avea numai anumite valori (variaz n
funcie de eroare dup o funcie discontinu) i sunt utile n procesele industriale la care
sunt admise mici variaii ale mrimii reglate n jurul valorii de referin.
3.2.1. Regulatoare bipoziionale
Prin regulator bipoziional se nelege un regulator la care mrimea de comand are
numai dou valori n tot domeniul de variaie a erorii. De exemplu dac la ieirea unui
regulator bipoziional este conectat un releu, atunci unei valori a mrimii de comand,
notat cu 1 logic, i corespunde starea n care releul este acionat (anclanat), iar
celeilalte valori, notat cu 0 logic, i va corespunde starea neacionat a releului
(declanat).
Caracteristica static a acestor regulatoare are forma din figura 1.
48
SUGESTII METODOLOGICE
CUM?
Profesorul se poate baza pe cunotinele anterior dobndite ale elevilor i
poate introduce aceast tem cu ajutorul clasificrii RA i/sau a unui
exemplu de schem de principiu a sistemului de reglare automat a
temperaturii ntr-un cuptor (sau pentru maina de clcat cu
termoregulator).
0
x
c
x
cmax

a.

h
i
0
-
h
r
i
x
c
x
cmax

b.
r
i
Fig.1. Caracteristica static a regulatorului bipoziional
a. caracteristica ideal b. caracteristica real
Din aspectul caracteristicii statice ideale se constat c dac eroarea satisface condiia:
< 0
la ieirea RBP se obine mrimea de comand:
x
c
= 0,
iar pentru:
> 0
rezult:
x
c
= x
cmax
=const 0
Denumirea de regulator bipoziional se datoreaz faptului c mrimea de comand
poate avea n regim staionar numai dou valori.
Caracteristica static real a RBP este o caracteristic cu histerezis, valorile mrimii de
comand x
c
depinznd i de sensul de variaie, cretere sau descretere, a erorii .
Astfel dac eroarea crete, trecerea de la valoarea x
c
= 0 la valoarea x
c
= x
cmax
nu are loc
pentru condiia > 0, ci pentru condiia >
h
, unde h este jumtate limii ciclului de
histerezis.
De asemenea dac x
c
= x
cmax
i eroarea scade, trecerea la valoarea x
c
= 0 nu are loc
pentru condiia < 0, ci pentru condiia <
h
.
Caracteristica static a RBP poate fi reprezentat i ca n figura 2.
Funcionarea RBP dup aceast caracteristic este descris de relaiile:
< -
h
; x
c
= - x
cm
>
h
; x
c
= x
cm
-
h
< < +
h
x
c
= x
cm
dac anterior > +
h

a.
0
x
c
+x
cm
-x
cm
+x
cm

h
i
0
-
h
r
i
x
c

b.
r
i
-x
cm
Fig. 2. Caracteristica static a regulatorului bipoziional
a. caracteristica ideal b caracteristica real
49
x
c
= - x
cm
dac anterior < -
h
Schema bloc a RBP este dat n figura 3. i este alctuit din elementul de comparaie
EC, un amplificator electronic A i un circuit de prag CP care face trecerea din continuu
n discontinuu.
Circuitul de prag este un releu electromagnetic care efectueaz i o amplificare,
deoarece intensitatea curentului din circuitul comandat de contactele releului este mult
mai mare dect cea din circuitul de alimentare. Folosirea releului ca element de prag
prezint dezavantajul apariiei vibraiilor armturii, ceea ce conduce la scurtarea
timpului de via al releului i al elementului de execuie acionat de RBP.
Schema simplificat a unui RBP realizat cu componente analogice este prezentat n
figura 4.
Tensiunea U

este proporional cu eroarea, care poate avea valori pozitive sau


negative, astfel c polaritatea acestei tensiuni se modific n funcie de semnul erorii.
Amplificatorul A amplific tensiunea U

obinndu-se la ieire tensiunea amplificat U


A
care de asemenea i modific polaritatea n funcie de semnul abaterii .
x
c
+
x
i
A CP
EC
-x
r
Fig. 3. Schema bloc a RBP
Fig. 4. Schema simplificat a RBP cu
componente analogice

T
R

R
E

A
+ U
p
u
A
50
Presupunnd :
= x
i
- x
r
> 0,
deci:
x
r
< x
i
,
tensiunea U
A
are polaritatea cu plus la emitor i minus la baz, jonciunea baz
emitor este polarizat direct i tranzistorul T conduce , bobina releului electromagnetic
R conectat n circuitul de colector al tranzistorului este parcurs de un curent suficient
ca releul s cupleze i s se nchid un contact aflat n serie cu elementul de execuie,
de exemplu o rezisten de nclzire , presupunnd c mrimea reglat este o
temperatur. Datorit conectrii rezistenei de nclzire temperatura crete i la un
moment dat se obine:
= x
i
- x
r
< 0
O dat cu schimbarea semnului erorii i modific polaritatea i tensiunile U

i U
A
; ca
urmare tensiunea u
A
va avea polaritatea cu plus la baz i minus la colector, deci
jonciunea baz emitor este polarizat invers i tranzistorul este blocat, ceea ce
determin deschiderea contactului releului R , ntreruperea alimentrii rezistenei de
nclzire i micorarea temperaturii pn cnd este ndeplinit din nou condiia :
x
r
< x
i
.
Se constat c procesul reglrii bipoziionale are un caracter ciclic, mrimea de
ieire avnd valori care oscileaz n jurul valorii prescrise.
n variantele constructive recente circuitul de prag este un comparator integrat care
ndeplinete i funcia de element de comparaie i cea de amplificator. Pentru
obinerea unei amplificri de putere suficient de mare la ieire releul electromagnetic a
fost pstrat.
Funcionarea RBP cu comparator integrat poate fi explicat cu ajutorul schemei din
figura 5.
Dac tensiunea prescris U
p
depete tensiunea de pe calea de reacie U
r
, eroarea
= U
p
U
r
> 0, i tensiunea de ieire a comparatorului ia valoarea logic 1 (U
e
+3V),
tranzistorul T se deschide, bobina releului este alimentat i acesta anclaneaz.
Dac U
p
< U
r
, eroarea este negativ iar ieirea comparatorului corespunde valorii 0
logic (U
e
0,5V), tranzistorul T este blocat i releul este declanat.
Deoarece circuitul are o amplificare foarte mare, nu permite obinerea unor procese
stabile i nu are zon de histerezis. Pentru obinerea zonei de histerezis se aplic o
+ E
c
U
r
+
T
E
R

R
2
R
1
R
3

U
e
U
p
Fig. 5. Regulator bipoziional cu comparator integrat
51
reacie pozitiv comparatorului. n figura 6. este reprezentat schema simplificat a
RBP realizat cu amplificatoare operaionale cu reacie pozitiv.
Circuitul de intrare al bornei neinversoare conine rezistena R
1
i se afl la potenialul
pozitiv U
p
, proporional cu mrimea de intrare a sistemului de reglare automat, iar
circuitul de intrare al bornei inversoare care conine rezistena R
2
se afl la potenialul
pozitiv U
r
, proporional cu mrimea de ieire a sistemului de reglare automat.
Dac predomin efectul tensiunii U
p
ceea ce nseamn c are loc o relaie de tipul x
r
< x
i
atunci va rezulta la ieirea AO tensiunea:
U
e
> 0
i deci pe baza tranzistorului tensiunea va fi pozitiv
Dimpotriv, dac predomin efectul tensiunii pozitive U
r
, ceea ce nseamn c are loc o
relaie de forma : x
e
> x
i
, atunci va rezulta:
u
e
< 0
i tensiunea pe baza tranzistorului va fi negativ.
Prin urmare, n primul caz tranzistorul va fi n stare de conducie avnd n vedere
c primete un semnal pozitiv pe baz, bobina releului R este alimentat i acesta
anclaneaz, comandnd intrarea elementului de execuie(de exemplu, conectarea
unei rezistene de nclzire). n al doilea caz, tranzistorul va fi blocat i releul R
declaneaz. Rezistena reglabil P permite modificarea limii zonei de histerezis,
rezistena R
3
limiteaz curentul bazei tranzistorului.
SUGESTII METODOLOGICE
CUM?
explicaie
problematizare
conversaie prin ntrebri stimulatorii i exploratorii,
pe baza cunotinelor anterior dobndite la Modulul Circuite cu componente
electronice analogice i considerate importante pentru nelegerea noului
coninut
R
1
P
U
p

+
U
r
R
2
+E
c
T
R
R
3
E
U
e
Fig. 6. Regulator bipoziional cu reacie pozitiv
52
Un caz tipic de utilizare a RBP l reprezint sistemele de reglare automat a
temperaturii n cuptoarele electrice (figura 7. a)
C reprezint un contactor ale crui contacte permit alimentarea rezistenelor de
nclzire, mrimea de comand este intensitatea curentului I ce trece prin bobina B a
contactorului, iar mrimea reglat este temperatura din cuptor.
Dac temperatura n cuptor este mai mic dect temperatura prescris, ceea ce
corespunde erorii pozitive > 0, contactul comandat de RBP se nchide, bobina
contactorului este alimentat, contactele contactorului se vor nchide, rezistena de
nclzire este alimentat, iar temperatura n cuptor va crete. La depirea temperaturii
prescrise, ceea ce corespunde erorii negative < 0, contactul comandat de RBP se va
deschide iar contactorul i va deschide contactele, ceea ce va conduce la scderea
temperaturii n cuptor.
n figura 7.b este reprezentat graficul variaiei temperaturii n cuptor n funcie de timp:
= f(t), care are forma unor segmente de exponeniale cresctoare i descresctoare. n
intervalul de timp I

contactorul are contactele deschise, iar n intervalul II nchise.
Datorit ineriei termice se constat o cretere a temperaturii i dup deschiderea
contactelor (punctul A de pe curb), respectiv o scdere a temperaturii i dup
nchiderea acestora (punctul B de pe curb).
Reglarea bipoziional nu poate asigura o precizie ridicat, deoarece mrimea reglat
oscileaz n jurul valorii prescrise i nu poate rmne egal cu aceasta.
Pe de alt parte,un bloc de reglare bipoziional nu poate s alimenteze un element de
execuie realizat cu un motor electric, deoarece, nu s-ar putea asigura inversarea
sensului de rotaie al motorului. Prin urmare regulatoarele bipoziionale se folosesc n
sisteme de reglare care folosesc ca elemente de execuie contactoare, ntreruptoare,
electromagnei.
3.2.2. Regulatoare tripoziionale
Dup cum le spune i numele, regulatoarele tripoziionale (RTP) se caracterizeaz prin
faptul c mrimea de comand nu poate lua dect trei valori.
53
Fig. 7. Reglarea automat a temperaturii ntr-un cuptor cu RBP

a.schema electric b.variaia n timp a mrimii reglate
Caracteristica static a acestor regulatoare are forma din figura 8.
Din aspectul caracteristicii statice ideale se constat c dac eroarea satisface condiia:
-
0
< <
0
atunci se obine:
x
c
= 0,
deci mrimea de comand este nul.
Pentru:
>
0
rezult:
x
c
= x
cmax
iar pentru
< -
0
se obine:
x
c
= - x
cmax
.
Mrimea de comand x
c
poate avea trei valori (- x
max
, 0, x
max
), de unde vine i
denumirea de regulator tripoziional.
Zona erorilor definit de relaia -
0
< <
0
este numit i zon de insensibilitate,
deoarece pentru valori ale erorii n interiorul zonei se obine o mrime de comand
egal cu zero.
Caracteristica static real a RTP este o caracteristic cu histerezis, valorile mrimii de
comand x
c
depinznd i de sensul de variaie, cretere sau descretere, a erorii .
Pentru:
-
r
< <
r
mrimea de comand este nul:
x
c
= 0
-
0
0

0
x
c
x
cmax
- x
cmax

x
c
x
cmax
-
r
r
i

a
i
0

r
r
i

-
a
i
-x
cmax
a. b.

Fig.8. Caracteristica static a regulatorului tripoziional
a. caracteristica ideal b. caracteristica real
54
Pentru:
< -
a
mrimea de comand are valoarea negativ - x
cmax
,
iar pentru:
>
a
mrimea de comand are valoarea pozitiv x
cmax
.
Schema bloc a unui regulator tripoziional este reprezentat n figura 9. La ieirea
acestuia sunt dou relee care sunt anclanate n funcie de semnul erorii de reglare.
Pentru realizarea comenzii tripoziionale , amplificatorul electronic este de tip diferenial.
O caracteristic tripoziional de tipul celei din figura 8. se poate obine cu ajutorul a
dou blocuri bipoziionale conectate conform schemei electronice din figura 10.
Tensiunea U

proporional cu abaterea este aplicat la borna inversoare a AO


1
i la
borna neinversoare a AO
2
; totodat la borna neinversoare a AO
1
este aplicat
EC
-
U
ref
A
+
U
r
.
R
1
R
2
Fig.9. Schema bloc a RTP
P
P
R
3
R
3
R
2
R
2
R
1
R
1
- U
0

+
T
1
+ U
p
+ U
0
+
T
2
+ U
p
U

Rl
1
Rl
2
Fig.10. RTP cu comparatoare integrate
AO
1
AO
2
55
tensiunea constant negativ - U

, corespunztoare limitei
0
a zonei de insensibilitate
din figura 8.a, iar la borna inversoare a AO2 este aplicat tensiunea pozitiv + U

,
corespunztoare limitei +
0
a zonei de insensibilitate.La ieirea fiecrui amplificator
este conectat cte un tranzistor bipolar avnd n colector relee intermediare Rl
1
,
respectiv Rl
2
. Schema comand un element de execuie de tip motor electric, care se
poate roti ntr-un sens, se poate gsi n repaus, sau se poate roti n sens opus.
nchiderea contactului releului Rl
1
comand rotirea motorului ntr-un sens, iar nchiderea
contactului releului Rl
2
, comand rotirea motorului n sens opus, iar cnd ambele
contacte sunt deschise motorul se gsete n repaus. Presupunnd c tensiunea U

este pozitiv i c predomin aciunea sa asupra tensiunii +U
0
, rezult c la ieirea
AO
2
se obine un potenial pozitiv i tranzistorul T
2
se va gsi n conducie, deci releul
Rl
2
i nchide contactul i comand rotirea motorului ntr-un sens; acest regim
corespunde poriunii din dreapt a caracteristicii din figura 8 corespunztoare condiiei
>
0
n acelai regim la ieirea AO
1
va rezulta un potenial negativ la care contribuie
semnalele aplicate la ambele intrri, deci tranzistorul T
1
este blocat i releul Rl
1
are
contactul deschis.
Dac predomin aciunile tensiunilor - U

i + U

, atunci la ieirile ambelor


amplificatoare se obin poteniale negative, ambele tranzistoare sunt blocate i ambele
relee i pstreaz contactele deschise, motorul gsindu-se n repaus.
Dac tensiunea U

este negativ atunci la ieirea AO


1
se obine un potenial pozitiv,
tranzistorul T
1
conduce i releul Rl
1
comand rotirea motorului n sens opus celui
anterior. n acest regim , care corespunde poriunii din stnga a caracteristicii din figura
8. la ieirea AO
2
se obine un potenial negativ i tranzistorul T
2
este blocat, contactul
releului Rl
2
rmne deschis.
SUGESTII METODOLOGICE
CU CE?
prezentare multimedia cu utilizarea n diapozitivele prezentrii a schemelor
videoproiector, calculator
fie de lucru
CUM?
metode de nvmnt:
conversaie euristic
modelare
problematizare
exerciiu

organizarea clasei: frontal, pe grupe
UNDE?
sala de clas
laborator tehnologic
56
Tema 3. Obinerea legilor de reglare pentru regulatoare
automate electronice i mecanice
Fia 3.3. Regulatoare automate pneumatice
Echipamentele de automatizare i de comand pneumatice cu aciune continu i
discret, simple sau complexe se obin prin interconectarea predeterminat a unor
elemente i circuite pneumo-mecanice, active i pasive.
Folosirea aparaturii pneumatice la reglarea unor procese din industria chimic, industria
petrolier, industria lemnului etc. este justificat prin urmtoarele avantaje:
- siguran mare n funcionare n medii dificile (medii inflamabile sau explozive);
- construcie simpl;
- posibilitatea obinerii unor puteri mari de acionare i de variaie a acestora n
domenii largi;
- posibilitatea acumulrii de energie;
- pre de cost relativ redus.
Dintre dezavantajele echipamentelor pneumatice, comparativ cu cele electronice pot fi
amintite:
- posibiliti limitate de transmitere la distan a semnalelor;
- necesitatea instalaiilor anexe de producere a aerului comprimat, conducte de
legtur;
- aplicabilitate n general numai pentru procese lente;
- consum energetic mai mare la un randament sczut;
Blocurile care intr n componena regulatoarelor pneumatice, similar celor electronice,
sunt:
- elementul de comparaie;
- preamplificatorul;
- amplificatorrul de putere (amplificator de debit);
- elemente de circuit operaionale prin care se introduc reacii impuse de legea
de reglare.
Ca i regulatoarele electronice i regulatoarele pneumatice fac parte din sisteme de
echipamente de automatizare cu semnal unificat. Semnalul pneumatic unificat este
57
SUGESTII METODOLOGICE
CUM?
Profesorul se poate baza pe cunotinele anterior dobndite ale elevilor i
poate introduce aceast tem cu ajutorul clasificrii RA i/sau a unui
exemplu de schem de principiu a unui sistem de reglare automat cu
regulator automat pneumatic.
0,2...1bar. Prin adoptarea sistemului pneumatic unificat se asigur posibilitatea realizrii
de blocuri tipizate, sau module pneumatice.
Dup caracteristicile constructive ale elementelor care le compun, n special cele din
care sunt alctuite blocurile de comparaie i de corecie operaional, regulatoarele
pneumatice se mpart n dou categorii:
- regulatoare cu membrane;
- regulatoare cu burdufuri.
Ambele tipuri constructive pot realiza aceleai legi de reglare ca i regulatoarele
electronice: P, PI, PD i PID.
Amplificatoare pneumatice
Amplificatoarele pneumatice pot fi:
- amplificatoare de presiune;
- amplificatoare de debit.
n cazul amplificatoarelor de presiune numite i preamplificatoare intervin debite mici de
aer comprimat, n timp ce n cazul amplificatoarelor de debit, denumite i amplificatoare
de putere, se obin la ieire debite relativ mari, prin care se comand elementul de
execuie pneumatic din sistemul de reglare automat.
n figura 1. este reprezentat schema de principiu a unui preamplificator de tip ajutaj-
palet. Att duza ct i ajutajul sunt realizate sub forma unor treceri de seciune redus
(trangulri) cu diametrul sub 0,5mm care constituie nite rezistene (drosele)
pneumatice. La trecerea aerului comprimat pe aceste rezistene se produc cderi de
presiune. Datorit seciunii reduse de trecere aerul comprimat trebuie s fie bine uscat
i curit de impuriti (praf, particule de ulei de la compresor etc.).
Modificarea poziiei paletei i deci a distanei x poate fi determinat de variaia uneia
sau mai multor presiuni.
Mrimea de intrare a preamplificatorului este
distana x dintre paleta P i ieirea
trangulrii S
2
, care reprezint un ajutaj.
Paleta P poate oscila n jurul articulaiei A, ca
urmare a deplasrii captului N al prghiei
solidare cu paleta.
n funcie de poziia paletei ieirea din ajutaj
este obturat mai mult sau mai puin, ceea ce
determin modificarea corespunztoare a
presiunii p
1
din camera C. Presiunea p
1
reprezint mrimea de ieire din
preamplificator. Camera C este alimentat
prin intermediul trangulrii S
1
cu presiunea
constant p
0
de la sursa de alimentare.
Preamplificatorul funcioneaz cu deplasri
ale paletei ntr-o gam de civa microni, n
aceast gam fiind asigurat liniaritatea
dependenei dintre presiunea p
1
i distana x.
58
n figura 2. este exemplificat cazul n care distana x este determinat de diferena
presiunilor p
a
p
b
din camerele C
a
i C
b
separate prin membrana elastic M. Discul D
din centrul membranei este legat prin tija T de paleta P, paleta deplasndu-se n funcie
de diferena presiunilor p
a
p
b
. Amplificatorul este alimentat cu aer la presiunea
constant de 1,4 bar.
Se poate considera c ansamblul camerelor C
a
i C
b
separate prin membrana M
formeaz elementul de comparaie.
SUGESTII METODOLOGICE
CUM?
explicaie
problematizare
conversaie euristic
brainstorming
Pe baza cunotinelor anterior dobndite se pot face comparaii ntre
regulatoarele automate electronice i cele pneumatice (avantaje,
dezavantaje, elemente componente) i corelri ntre elementele i mrimile
fizice ce intervin n cazul celor dou tipuri de regulatoare.
59
Pentru valori mici ale diferenei de presiune caracteristica static este liniar, iar
dependena dintre presiunea de ieire p
1
i diferena p
a
p
b
se poate exprima prin
intermediul factorului de amplificare K:
( )
b a
p p K p
1
,
cu 100 K
Acest tip de amplificator nu asigur un debit de aer suficient la ieire. Pentru realizarea
acestui deziderat este necesar ca presiunea amplificat s fie transmis unui spaiu
nchis de volum foarte mic. Astfel se folosesc amplificatoarele de debit care necesit un
debit de aer, de la sursa de semnal de intrare, practic nul.
Amplificatoare de debit
Amplificatoarele de debit sunt amplificatoare de putere sau amplificatoare finale i au
rolul de a amplifica debitul semnalului pneumatic aplicat la intrare, presiunea semnalului
de ieire fiind aceeai cu cea a semnalului de intrare. n figura 3. este reprezentat
schema de principiu a unui astfel de amplificator.
60
Amplificatorul are patru camere notate cu A, B, C i D. Presiunea de intrare se aplic
compartimentului A, separat de camera B printr-o membran elastic. Camera B
comunic cu atmosfera prin orificiul 1. Aerul din camera C poate trece n B i iei n
atmosfer dac bila obturatoare 2 este mpins de tija 3 n sus.
Presiunea de ieire din amplificator i indicat de manometrul M este presiunea
preluat din camera C.
Se observ din caracteristica static a amplificatorului c la creterea presiunii de
intrare p
i
presiunea de ieire p
e
scade.
ntr-adevr dac presiunea scade, lamela elastic 4 apas bila n sus i membrana se
ridic. Prin ridicare bila obtureaz trecerea aerului din camera C n camera B i
deschide mai mult orificiul de trecere a aerului de alimentare, din D n C. Astfel
presiunea din C ncepe s creasc pn cnd ajunge la valoarea p
e
=p
i
.
Cnd presiunea p
i
crete, bila este mpins n jos i aerul din camera C trece prin B n
atmosfer i presiunea din B scade pn la p
e
=p
i
.
Dezavantajul acestui tip de amplificator este c are un consum mare de aer comprimat,
el funcionnd cu scurgere permanent de aer de la alimentare n atmosfer.
Construcia regulatoarelor pneumatice
a. Regulator pneumatic proporional cu burdufuri
n figura 4. este reprezentat schema de principiu a unui regulator pneumatic
proporional cu burdufuri care include i elementul de comparaie.
Cele trei burdufuri B
i
, B
e
i B
rl1
sunt amplasate n linie i acioneaz asupra prghiei V
prin tijele T
i
, T
e
i T
rl1
. La partea inferioar a lor, cele trei tije sunt solidare fiecare, cu
suprafeele exterioare ale burdufurilor. n funcie de valoarea presiunii din interiorul
burdufului tijele se deplaseaz liber pe vertical. La partea superioar tijele sunt
articulate cu prghia V n punctele N, Q, S, iar prghia V care poate oscila n jurul
articulaiei fixe M, este solidar cu paleta P a preamplificatorului A
1
de tip ajutaj-palet.
n punctul T al prghiei V acioneaz arcul A, arc necesar pentru echilibrarea i fixarea
punctului de zero al ntregului ansamblu. Suprafeele inferioare ale burdufurilor sunt fixe
i se sprijin pe corpul rigid CR.
61
Presiunea p
i
corespunde valorii mrimii de intrare a sistemului de reglare automat
(mrimea prescris), iar presiunea p
e
corespunde mrimii de ieire din sistem.
Deoarece tijele burdufurilor B
i
, respectiv B
e
creeaz momente de semn contrar asupra
prghiei V, cele dou burdufuri alctuiesc elementul de comparaie EC al sistemului de
reglare automat.
Burduful B
rl1
realizeaz o reacie local negativ n jurul preamplificatorului A
1
i
amplificatorului de putere A
2
. Pe aceast cale de reacie sunt prevzute elemente de
corecie de tip rezistiv, respectiv rezistenele pneumatice R
1
i R
2
, deci se obine o lege
de reglare de tip proporional, ca i n cazul regulatoarelor electronice.
Poziia paletei P se modific n funcie de rezultatul comparaiei ntre presiunile p
i
i p
e
,
ceea ce conduce la modificarea presiunii de ieire p
1
din preamplificatorul A
1
.
Modificarea presiunii p
1
este transmis amplificatorului de putere A
2
, la ieirea cruia
rezult presiunea de comand p
c
care acioneaz asupra elementului de execuie EE i
asupra rezistenei pneumatice R
1
din circuitul reaciei locale. Presiunea rezultat la
ieirea rezistenei R
1
, p
rl1
, este transmis burdufului B
rl1
.
Preamplificatorul A
1
i amplificatorul de putere A
2
sunt alimentate cu presiunea sursei
p
0
.
b. Regulator pneumatic proporional integral cu burdufuri
62
Schema de principiu a unui regulator pneumatic de tip PI cu burdufuri este reprezentat
n figura 5.
Fa de regulatorul de tip P din figura 4. se constat prezena celui de-al patrulea burduf
B
rl2
, care prin tija T
rl2
acioneaz n punctul U asupra prghiei V. Asupra burdufului B
rl2
acioneaz presiunea p
rl2
obinut prin transmiterea presiunii de comand p
c
la intrarea
elementului de corecie alctuit din rezistena pneumatic reglabil R
3
i capacitatea C.
Se realizeaz astfel o a doua reacie local, pozitiv (burduful B
rl2
acioneaz asupra
prghiei V cu un cuplu de sens contrar celui determinat de burduful B
rl1
) i care,
mpreun cu reacia negativ de tip rezistiv realizat cu rezistenele R
1
, R
2
i burduful
B
rl1
, asigur o lege de reglare de tip proporional integral.
63
SUGESTII METODOLOGICE
CU CE?
prezentare multimedia cu utilizarea n diapozitivele prezentrii a schemelor
de principiu pentru regulatoarele pneumatice
videoproiector, calculator
fie de lucru
CUM?
metode de nvmnt:
conversaie euristic
modelare
problematizare
brainstorming

organizarea clasei: frontal, pe grupe
UNDE?
sala de clas
laborator tehnologic
64
Tema 3. Obinerea legilor de reglare pentru regulatoare
automate electronice i mecanice
Fia 3.4. Regulatoare automate hidraulice
Regulatoarele automate hidraulice sunt utilizate n cazul sistemelor de reglare automat
la care se cer fore mari pentru mrimea de comand i este necesar asigurarea unei
sigurane mari n funcionare.
Avantaje:
- nlturarea ntrzierilor n transmiterea semnalelor (presiunile se transmit
practic instantaneu, lichidele putnd fi considerate fluide necompresibile);
- utilizri pentru procese cu constante de timp mici (automatizarea acionrilor).
Dezavantaje:
- pericol de incendiu;
- necesitatea unei instalaii complexe i scumpe de alimentare cu ulei sub
presiune;
- gabarit ridicat comparativ cu regulatoarele pneumatice i electronice;
- consum de metal ridicat.
Elemente componente:
- element de comparaie mecanic;
- amplificator hidraulic;
- dispozitive de realizare a unor reacii operaionale de tipul amortizoarelor
hidraulice.
a. Amplificatoare hidraulice
Tipuri constructive:
- amplificatorul cu tub cu jet;
- amplificatorul cu distribuitor (sertar);
- amplificatorul cu dispozitive ajutaj - palet;
- amplificatorul cu bile.
a.1. Amplificatorul cu tub cu jet
Sunt alimentate de obicei cu un jet de ulei sub presiune p
a
12 bar.
65
SUGESTII METODOLOGICE
CUM?
Profesorul se poate baza pe cunotinele anterior dobndite ale elevilor i
poate introduce aceast tem cu ajutorul clasificrii RA i/sau a unui
exemplu de schem de principiu a unui sistem de reglare automat cu
regulator automat hidraulic.
Schema de principiu a acestui amplificator este reprezentat n figura 1.
Lichidul este recuperat n rezervorul 1 al amplificatorului de unde este recirculat cu
pompa cu roi dinate 2.
Amplificatorul propriu-zis este alctuit din tubul mobil 3 care se termin la capt cu duza
4 de diametru 2mm. Duza se poate deplasa n faa celor dou ajutaje (orificii)
receptoare 5. Deplasarea duzei n faa orificiilor este de 1mm i este limitat de
opritoarele 6.
Lichidul cu care este alimentat duza posed o energie potenial al crei nivel este
caracterizat de valoarea presiunii de alimentare p
a
12 bar.

n duz are loc transformarea energiei poteniale n energie cinetic caracterizat de
valoarea vitezei jetului de lichid la ieirea din duz. Energia cinetic a jetului se
transform din nou n energie potenial la intrarea n cele dou ajutaje receptoare 5.
Energiile poteniale ale lichidului n cele dou ajutaje sunt caracterizate de presiunile p
1
i p
2
din ajutaje. Presiunile sunt trasmise pe cele dou fee ale pistonului 7 din cilindrul 8
al elementului de execuie.
Tubul mobil 3 se deplaseaz sub aciunea forei F care poate fi mrimea de ieire dintr-
un traductor (n figura 1a- fora F este mrimea de ieire din traductorul de presiune cu
burduf).
n figura 1 b este prezentat modul de deplasare al tubului cu duz 4 n faa ajutajului
5. Dac duza este n poziie median presiunile n ajutaje sunt egale (p
1
=p
2
), iar pistonul
servomotorului st pe loc. La deplasarea duzei spre stnga (p
1
>p
2
) pistonul se
deplaseaz spre dreapta. Pistonul urmrete permanent deplasrile duzei n faa
ajutajelor.
n figura 1 c este reprezentat dependena dintre raportul presiunilor din ajutaje i
presiunea de alimentare (p
1
/p
a
, sau p
2
/p
a
) i deplasarea duzei.
Acest tip de amplificator hidraulic poate fi considerat un amplificator de for deoarece
necesit o for de maximu 0,1N pentru deplasarea duzei, iar presiunea diferenial
p=p
1
p
2
care acioneaz pe suprafaa S a pistonului dezvolt o for de sute de ori
fig.1. Schema de principiu a amplificatorului hidraulic cu tub cu jet
a schema de conectare a amplificatorului la servomotorul cu piston; b schema amplificatorului hidraulic;
c caracteristica static
66
mai mare dect aceasta. De aceea amplificatoarele hidraulice de acest tip se utilizeaz
n construcia regulatoarelor care trebuie s comande elemente de execuie foarte
puternice.
a.2. Amplificatorul hidraulic cu distribuitor
Schema de principiu a amplificatorului hidraulic cu distribuitor este reprezentat n
figura 2. Locul tubului cu jet este luat de un sertar constituit dintr-un cilindru n care se
deplaseaz un piston dublu.
Pistoanele P
1
i P
2
din distribuitorul D sunt deplasate de tija de intrare t
i
, permind
alimentarea cu ulei sub presiune prin tuburile d
1
sau d
2
a cilindrului principal CP.
Dac t
i
se deplaseaz n sus, uleiul sub presiune p
0
trece prin orificiul O
1
i tubul d
1
n
CP i acioneaz asupra pistonului P care coboar odat cu tija t
e
. Uleiul uzat de sub
pistonul P este evacuat prin tubul d
2
i orificiul O
2
.
Dac t
i
se deplaseaz n jos, uleiul sub presiune p
0
trece prin orificiul O
2
i tubul d
2
n
CP i acioneaz asupra pistonului P care urc odat cu tija t
e
. Uleiul uzat de deasupra
pistonului P este evacuat prin tubul d
1
.
Dac t
i
se afl n poziie median pistoanele P
1
i P
2
nchid orificiile O
1
i

O
2
, pistonul P
i tija t
e
rmn n repaus.
Debitul de ulei sub presiune prin orificiile O
1
i

O
2
i viteza de deplasare a pistonului P
sunt proporionale cu valoarea absolut a deplasrii tijei de intrare t
i
. ntregul ansamblu
are un caracter integrator (deplasarea pistonului P va fi dat de integrala n timp a
mrimii de intrare)
a.3. Amplificatorul hidraulic cu dispozitiv ajutaj palet i cu bile este asemntor
celui prezentat la regulatoarele pneumatice.
fig.2. Amplificator hidraulic cu distribuitor
CP
t
e
O
2
O
1
P
d
2
d
1
t
i
D
P
2
P
1
p
0
Ulei sub
presiune
Ulei evacuat
Ulei evacuat
67
n cazul n care este necesar o amplificare n putere mai mare se utilizeaz dou etaje
de amplificare cuplate n cascad, cel final cu caracteristica de putere dorit.
b. Elemente de corecie hidraulice
Au rolul de a asigura obinerea legilor de reglare cu caracter integrator i derivativ.
Sunt cazuri n care componenta integratoare nu este obinut prin intermediul unor
elemente de corecie din structura regulatorului hidraulic, ci prin aciunea elementului de
execuie hidraulic.
n figura 3. este reprezentat schema de principiu a unui amortizor cu ulei, un element
de corecie de tip derivativ, larg utilizat n construcia regulatoarelor hidraulice.

p
A
x
2
x
1
a
RH
P
C
fig.3. Schema de principiu a
amortizorului cu ulei
Elemente componente:
- cilindru C;
- piston P;
- rezisten hidraulic reglabil RH;
- arc dublu A;
- pies p.
O particularitate a acestui amortizor este faptul c att
C ct i P se pot deplasa. n funcie de poziia sa
pistonul P delimiteaz dou zone n cilindrul C care
comunic ntre ele printr-un canal pe care se afl
rezistena hidraulic reglabil RH. Piesa p fixat de
captul a al tijei pistonului este supus aciunii arcului
dublu A. Acesta tinde s menin piesa p n poziia
median, simetric fa de punctele sale de fixare.
Mrimea de intrare n amortizor este deplasarea x
1
a
cilindrului C, iar mrimea de ieire este deplasarea x
2
a pistonului (punctul a).
SUGESTII METODOLOGICE
CUM?
explicaie
problematizare
conversaie euristic
brainstorming
Pe baza cunotinelor anterior dobndite se pot face comparaii ntre
regulatoarele automate studiate (avantaje, dezavantaje, elemente
componente) i corelri ntre elementele i mrimile fizice ce intervin n cazul
acestora.
68
n figura 4. este reprezentat simplificat structura unui regulator hidraulic de turaie de
tip proporional-integral care are n structura sa un amortizor.
Ca urmare a acestei deplasri se deschide unul din orificiile prin care uleiul sub
presiune poate trece n cilindrul elementului de execuie EE, ceea ce determin
deplasarea pistonului i a tijei T
2
. Tija T
2
modific n sensul dorit admisia aburului n
instalaia tehnologic i determin deplasarea cilindrului C al amortizorului hidraulic
AMR. Amortizorul hidraulic reprezint elementul de corecie instalat pe o cale de reacie
local negativ.
Dup ncheierea regimului tranzitoriu provocat de o perturbaie (de exemplu o variaie a
cuplului rezistent la arborele turbinei), datorit arcurilor A
1
i A
2
punctul Q revine la
poziia iniial, modificndu-se poziia relativ dintre pistonul i cilindrul amortizorului ca
urmare a trecerii uleiului prin rezistena hidraulic R.
n noul regim staionar punctul N revine de asemenea la poziia iniial, orificiile de
trecere a uleiului sub presiune spre elementul de execuie EE fiind obturate. n caz
contrar trecerea uleiului n EE ar determina continuarea deplasrii pistonului acestui
element i deci regimul tranzitoriu nu s-ar putea ncheia.
Deoarece n noul regim staionar punctele N i Q revin la poziia iniial rezult c i
punctul M revine la poziia iniial, astfel c prin aciunea sistemului de reglare automat
turaia va fi readus la valoarea prescris, eroarea staionar fiind nul. Acest efect se
obine datorit componentei integrale a legii de reglare (instalarea pe calea de reacie
local negativ a amortizorului).
n figura 5. este reprezentat schema de principiu a unui regulator hidraulic de tip I, de
fapt schema de principiu a unei bucle de reglare a presiunii unui fluid dintr-o conduct.
fig.4. Regulator hidraulic de tip PI
Axul AM are o turaie proporional cu
turaia reglat, de exemplu turaia unei
turbine.
Arcul A al traductorului centrifugal TC
dezvolt o for proporional cu
mrimea de intrare n sistemul de
reglare automat, iar fora centrifug
determinat de traductorul centrifugal
TC depinde de turaia reglat.
Deplasarea pe vertical a punctului M
este proporional cu eroarea
(mrimea de abatere), sensul
deplasrii determinnd semnul
abaterii.
Prin deplasarea punctului M se
deplaseaz punctul N i pistonul dublu
al amplificatorului hidraulic AH realizat
ca distribuitor.
69
Mrimea reglat este presiunea fluidului ce trece prin conducta 1. Mrimea prescris,
presiunea de consemn p
n
, este fixat de dispozitivul de prescriere alctuit din elementul
de prescriere 7 i resortul 6. Cnd mrimea reglat este la valoarea prescris tubul 4 al
amplificatorului hidraulic cu jet este dispus simetric fa de orificiile din placa frontal 8.
Uleiul sub presiune care intr n conducta 5, trece prin 4 i se repartizeaz n mod egal
prin canalele 9 i 10.
Datorit aciunii unei perturbaii n sistem, de exemplu o variaie de debit, mrimea
reglat nu mai este egal cu mrimea prescris.
Analizm cazul unei creteri a presiunii fluidului n conducta 1. Creterea de presiune
este transmis elementului sensibil al traductorului de presiune, membrana elastic 2,
care se deformeaz i transmite o deplasare liniar h tijei 3 care coboar. Deplasarea
tijei face ca tubul 4 al amplificatorului s se roteasc cu un unghi n jurul punctului A,
uleiul intr prin conducta 10 n camera inferioar a cilindrului 11 a elementului de
execuie, iar pistonul 12 se ridic. Micarea pistonului se transmite prin tija 13 clapetei
14 care micoreaz seciunea de trecere a fluidului prin conducta 1 conducnd la
scderea presiunii.
La scderea presiunii pn la valoarea prescris membrana traductorului revine la
poziia iniial, tubul 4 este readus prin intermediul resortului n poziia median
corespunztoare regimului staionar. Aciunea dispozitivului de automatizare se
continu pn cnd presiunea din conduct (mrimea reglat) revine la valoarea
prescris, deci eroarea staionar este egal cu zero, cazul regulatoarelor de tip I.
fig.5. Regulator hidraulic cu comportare I
70
SUGESTII METODOLOGICE
CU CE?
prezentare multimedia cu utilizarea n diapozitivele prezentrii a schemelor
de principiu pentru componentele regulatoarelor hidraulice
videoproiector, calculator
fie de lucru
CUM?
metode de nvmnt:
conversaie euristic
modelare
problematizare
brainstorming

organizarea clasei: frontal, pe grupe
UNDE?
sala de clas
laborator tehnologic
71
IV. Fia rezumat
Unitatea de nvmnt __________________
Fia rezumat
Clasa ________________ Profesor______________________
Nr.
Crt.
Nume i
prenume
elev
Competena 1 Competena 2 Competena 3 Observaii
A 1 A 2 A X A 1 A 2 A 3 A 1 A 2 A 3
1 zz.ll.aaaa
1
2
3
4
...
Y
1
zz.ll.aaaa reprezint data la care elevul a demonstrat c a dobndit cunotinele, abilitile i atitudinile vizate prin activitatea respectiv
72
V. Bibliografie
1. Clin, Sergiu. (1976). Regulatoare automate, Bucureti:Editura Didactic i
Pedagogic
2. Clin, Sergiu. .a. (1979). Bazele funcionrii echipamentelor electrice i
electronice din industria chimic, Bucureti:Editura Didactic i Pedagogic
3. Clin, Sergiu. .a. (1980). Bazele automatizrii n industria chimic,
Bucureti:Editura Didactic i Pedagogic
4. Clin, Sergiu. .a. (1983). Echipamente electronice pentru automatizri,
Bucureti:Editura Didactic i Pedagogic
5. Chivu, Aurelian. .a. (2005). Electronic analogic, electronic digital,
Craiova:Editura Arves
6. Dumitrache, Ioan. (2005). Ingineria reglrii automate, Bucureti: Editura
Politehnica Press
7. Florea, Simion. (1974). Echipamente de automatizare pneumatice i hidraulice,
Bucureti: Atelierul de multiplicare IPB
8. Florea, Simion. .a. (1980). Electronic industrial i automatizri,
Bucureti:Editura Didactic i Pedagogic
9. Ionescu, Gabriel. .a. (1977). Aparatur pentru automatizri, Bucureti:Editura
Didactic i Pedagogic
10. Mare, Florin. .a. (2008). Module de automatizare, Galai:Editura Pax Aura
Mundi
11. Mihoc, Dan. .a. (1979). Automatizri, Bucureti:Editura Didactic i Pedagogic
12. Mihoc, Dan. .a. (1984). Aparate electrice i automatizri, Bucureti:Editura
Didactic i Pedagogic
13. Popescu, Stelian. .a. (1979). Echipamente electrice i electronice,
Bucureti:Editura Didactic i Pedagogic
14. Rdoi, Constantin. .a. (1996). Aparate, echipamente i instalaii de electronic
profesional, Bucureti:Editura Didactic i Pedagogic
15. Tertico, Mihai. .a. (1991). Automatizri industriale continue, Bucureti:Editura
Didactic i Pedagogic
73

74