Capitolul IV

LEGI DE REGLARE
De obicei legea de reglare este materializat de regulator (fig.III.14), dar
exist i excepii n sensul c anumite componente ale legii de reglare (de
exemplu n elementul de execuie) pot fi localizate n partea fixat a
sistemului automat. n acest caz componenta respectiv exist n mod
natural i ea este folosit ca atare, nefiind necesar introducerea unei
componente similare n regulator. n spe este vorba de componenta
integratoare (I) care poate exista n mod natural n partea fixat.
1. Regulatoare realizate cu amplificatoare operaionale
1.1. Amplificatorul operaional
Un amplificator operaional, conform fig.IV.1, este constituit dintr-un
amplificator electronic de c.c. (A
cc
) la care se adaug un circuit de intrare
(impedana Z
1
(s)) i un circuit de reacie (impedana Z
2
(s)). Amplificatorul
electronic de c.c. (realizat ca circuit integrat) se caracterizeaz prin:
factorul de amplificare, K
0
, are o valoare foarte mare pentru un domeniu
relativ larg de frecvene;
rezistenele de intrare i de ieire au valoare foarte mare i respectiv
foarte mic.
innd seama de notaiile din fig.IV.1, pentru domeniul de liniaritate al
A
cc
, se pot scrie ecuaiile:
pentru nodul N:
, 0 ) ( ) (
2 1
+ s I s I
(1.1)
deoarece se consider c rezistena
proprie de intrare a A
cc
este infinit;
pentru circuitul de intrare:
;
) (
) ( ) (
) (
1
N
1
s Z
s U s A
s I

(1.2)
pentru circuitul de reacie:
;
) (
) ( ) (
) (
2
N
2
s Z
s U s X
s I

(1.3)
pentru A
cc
:
). ( ) (
N 0
s U K s X
(1.4)
Eliminnd I
1
(s), I
2
(s) i U
N
(s) ntre ecuaiile (1.1) - (1.4) rezult:
1
A (s)
(s)
(s)
(s)
(s)
(s)
(s)
I
1
I
2
Z
1 U
N
N
(
_
)
(+)
Acc
Z
2
X
Fig.IV.1. Schema unui regulator electronic cu
amplificator operaional; A
cc
- amplificator de
c.c.,
Z
1
(s) - impedana de intrare, Z
2
(s) -
impedana de reacie; A(s) - abaterea, X(s) -
mrimea de comand (a elementului de
execuie)
), (
) (
) (
1
1
1
1
) (
) (
) (
1
2
0
1
2
s A
s Z
s Z
K
s Z
s Z
s X
1
]
1

+

(1.5)
n care se disting:
limitare
saturaie
saturaie
limitare
x
s
x
lim
x
lim
_
a
s
Fig.IV.2. Caracteristica static a
amplificatorului operaional (de tip
P): cu zon de saturaie (natural)
i cu zon de limitare (realizat de
schema din fig.IV.3)
a
Z
1
(s) Z
2
(s)
R
i
x
x
a
x
lim
_
x
lim
x
i
x
0
b
Fig.IV.3. Schema amplificatorului operaional cu circuit
de limitare cu diode Zener (a); caracteristica circuitului
de limitare (b)
funcia de transfer ideal a regulatorului:
,
) (
) (
) (
1
2
s Z
s Z
s G
i
R

(1.6)
factorul de corecie:
,
) (
) (
1
1
1
1
) (
1
2
0
1
]
1

s Z
s Z
K
s C
(1.7)
funcia de transfer a regulatorului:
). ( ) ( ) ( s C s G s G
i
R R

(1.8)
Din (1.7) rezult:
, 1 ) ( lim
0

+
s C
K
(1.9)
ceea ce permite s se fac uzual aproximaia:
). ( ) ( s G s G
i
R
R

(1.10)
Aa cum evideniaz relaiile (1.6) i (1.10), prin alegerea adecvat a
impedan-elor Z
1
(s) i Z
2
(s) se pot obine funcii de transfer, respectiv legi de
reglare de o relativ mare varietate de forme.
Din (1.5), respectiv (1.6) se remarc faptul c regulatorul realizat cu
amplificator operaional introduce i o schimbare de semn ntre intrare i
ieire. n consecin este necesar nc o schimbare de semn pe parcursul
2
cii directe a sistemului automat. Aceasta se realizeaz de obicei n
regulator, dar este posibil i n elementul de execuie.
Regulatoare cu structur izomorf cu cea din fig.IV.1 se pot realiza i cu
amplificatoare pneumatice. Se obin astfel regulatoare pneumatice utilizate
n special n industria chimic i petrochimic (deoarece folosirea
regulatoarelor electronice este inadecvat din cauza pericolului de
explozie).
Se tie c zona de liniaritate a A
cc
este mrginit de fenomenul de
saturaie, aa cum se ilustreaz n fig.IV.2. Funcionarea A
cc
n zona de
saturaie este anormal deoarece A
cc
rmne n aceast zon un timp
relativ mare, chiar n situaia n care cauza (a
s
de amplitudine mare) care a adus A
cc
n saturaie a disprut. Pentru evitarea acestui fenomen se introduce un
circuit de limitare pe calea de reacie, de exemplu ca n fig.IV.3.a. Limitarea
se realizeaz la un nivel (ajustabil) mai mic dect al saturaiei, cu ajutorul
diodelor Zener (conform caracteristicii i
x
= f(x) reprezentat grafic n fig.IV.3.b). Se
evit astfel zona de saturaie (fig.IV.2). Zona de limitare, dei similar
formal cu saturaia nu are dezavantajul acesteia deoarece punctul de
funcionare se poate mica pe palierul de limitare ca i n zona de
liniaritate.
Evident, un element dinamic cu o caracteristic static cu limitare,
pentru care punctul de funcionare ajunge n zona de limitare, este neliniar.
n acest caz ecuaiile (1.1) i (1.4) i rezultatul lor - ecuaia (1.5) nu mai
reflect ceea ce are loc n zona de limitare. Pentru a descrie i fenomenele
din zona de limitare este necesar o abordare pe baza teoriei sistemelor
automate neliniare (cap. VII).
1.2. Regulatoare uzuale
Elementele de circuit utilizate obinuit pentru realizarea circuitelor de intrare
i de reacie conform fig.IV.1 sunt rezistenele i condensatoarele (de foarte
bun calitate). Cu acestea, n combinaii adecvate, se pot obine practic
regulatoare cu funcii de transfer prestabilite. Cteva dintre cele mai
utilizate regulatoare cu amplificatoare operaionale din categoria PID, sunt
prezentate n tabelul IV.1.
Tabelul IV.1. Regulatoare din categoria PID
N
r.
Tip
Z
1
(s) = Z
2
(s) =
Parametri
G s G s
R
R
i
( ) ( )
Schema
1 P
R
1
R
2
k
R
R
P

2
1
k
P
R
1
R
2
2
PT
1
R
1
1
2
2
+ Cs R
R
k
R
R
T R C
P

2
1
2

+
k
Ts
P
1
R
1
R
2
C
3
3 PI
R
1
R
Cs
2
1
+
k
R
R
T R C
P
I

2
1
1

,
_

+
s T
k
I
P
1
R
1
R
2
C
4
PD
R
R Cs
1
1
1 +
R
2
k
R
R
T R C
P
D

2
1
2
( ) s T k
D P
+
R
1
R
2
C
5
PDT
1
R
1
R
R
R Cs
2
3
3
1
+
+
k
R R
R
T
R R
R
C
T R C
P
D

2 3
1
2 3
1
3
1 +
+

Ts
s T k
D P
R
1
R
2
C
R
3
6 PID
R
R C s
1
1 1
1 +
R
C s
2
2
1
+
k
R
R
C
C
T R C
T R C
P
D
I
+

2
1
1
2
2 1
1 2

,
_

+ +
s T
s T k
I
D P
1
R
1
R
2
C
1
C
2
Este important de observat c fiecare dintre parametrii regulatorului
depinde de mai muli parametri ai circuitelor de intrare i de reacie.
Aceasta nseamn c ntre parametrii regulatorului exist o anumit
interdependen. De exemplu n cazul regulatorului PID (nr.6 n tabelul IV.1)
modificarea rezistenei R
1
conduce la modificarea simultan a lui k
P
i T
I
(i
anume n sensuri contrare). Aceast interdependen poate crea unele
inconveniente la ajustarea parametrilor. Pentru evitarea unor astfel de
situaii se pot realiza regulatoare cu mai multe amplificatoare operaionale
interconectate adecvat (de exemplu conectate n serie i paralel) astfel
nct interdependena dintre parametrii regulatorului s se reduc sau chiar
s se elimine.
1.3. Caracteristici ale regulatoarelor din categoria PID
Scurta prezentare care urmeaz se refer la legile de reglare realizate de
regulatoarele din tabelul IV.1. Se au n vedere funciile de transfer din
penultima coloan, pentru care, din motive de simplificare, se face
abstracie de semnul "" (s-a artat la 1.1 c acest semn se "compenseaz"
adecvat pe parcursul cii directe a sistemului automat).
Principalele catacteristici ale regulatoarelor din tabelul IV.1. sunt prezentate
n tabelul IV.2 i anume: zerourile i polii suplimentari care pot fi introdui
de regulator n funcia de transfer a cii directe a sistemului automat, legea
de reglare (ca relaie intrare-ieire temporal) i graficul rspunsului
indicial.
Tabelul IV.2. Caracteristici ale regulatoarelor din categoria PID
N
r.
Tip G s G s
R R
i
( ) ( )
Zerouri i/sau
poli
suplimentari
Legea
reglrii
h t h t
R
R
i
( ) ( )
4
1. P
k
P
-
x = k
P
a
k
P
t
2.
PT
1
k
Ts
P
+1
p
T

1
a k x x T
P
+
k
P
t
tg
=
k
P
/ T

3. PI
k
T s
P
I
+
1
z
k T
p
P I

1
0

+
+
t
I
p
adt
T
a k x
0
1
k
P
t
tg
= T
I
1/

4.
PD
k T s
P D
+
z
k
T
P
D

a T a k x
D P
+
k
P
t
T
D

(t )
5.
PDT
1
k T s
Ts
P D
+
+1
z
k
T
p
T
P
D


1
a T a k
x x T
D P

+
+
k
P
t
T
D
T k
P
<

tg = (k
P
_
T
D
/T
)
/ T
T
D
T
k
P
t
T
D
T k
P
>

tg = (k
P
_
T
D
/T
)
/ T
T
D
T
6. PID
k
T s
T s
P
I
D
+ +
1
0
2 4
(
2
2 , 1

,
_

t
p
T T T k
k z
D I D P
P
a T adt
T
a k x
D
t
I
P
+ +
+

0
1
k
P
t
tg
= T
I
1/

T
D
( t )
3. Proprieti ale sistemelor automate cu regulatoare P,
PD, PI i PID
Scopul acestui subcapitol este acela de a ilustra, printr-o analiz
succint, proprietile sistemelor automate echipate cu regulatoare din
categoria PID. Problema sintezei regulatorului pornind de la indicii de
calitate admisibili impui prin tema de proiectare face obiectul cap.V i VI.
Pentru a asigura o prezentare unitar i pentru obinerea unor rezultate
comparabile n cazul celor patru tipuri de regulatoare se consider sistemul
automat cu schema bloc
structural din fig.IV.4 n care,
pentru simplificarea studiului,
partea fixat este un element de
tipul PT
2
cu funcia de transfer:
2 2
2
2
) (
n n
n
F
s s
k
s G

+ +

(2.1)
sau
5
U(s )
+ _
G
R
(s ) G
F
(s )
Y
(s )
Fig.IV.4. Schema bloc structural pentru studiul
proprietilor regulatoarelor din categoria PID
( )
. 1 ,
1
1
;
1 ) (
) (
2
2 , 1
2 1
2
2 1

+ + +


n
F
T
s T T s T T
k
s G
(2.2)
Funcia de transfer a regulatorului, G
R
(s), urmeaz s fie concretizat n
conformitate cu tabelul IV.2 (nr.1,4,3 i 6).
2.1. Regulatorul P
Funcia de transfer a regulatorului este:
. 0 ; ) ( >
P P R
k k s G
(2.3)
Conform schemei din fig.IV.4, cu (2.1), (2.3), funcia de transfer a
sistemului automat are expresia:
. 1 , 1 , ) 1 ( ,
2
) (
0 0 0
2
0 0
0
2
2
0
0
0
+ + +
+ +
k k k k k k k k k
s s
k
s G
P P n n P P
n n
n

(2.4)
Dependena acestor parametri de parametrul ajustabil k
P
al regulatorului
este ilustrat n fig.IV.5. Remarcabil este faptul c prin creterea lui k
P
se
produce o scdere a factorului de amortizare
0
, ceea ce implic o cretere
a suprareglrii
0
, respectiv o cretere a erorii n regim tranzitoriu, i o
scdere a duratei de cretere t
c0
, respectiv o cretere a rapiditii
rspunsului indicial (datorit creterii lui
n0
).
ntruct regulatorul utilizat este de tip P (cu un singur parametru
ajustabil) rezult c efectele menionate se datoreaz n primul rnd
reaciei negative.
O caracterizare pertinent a calitii sistemului automat este posibil pe
baza indicilor de calitate ai regimurilor staionar i tranzitoriu.
n conformitate cu III.5.a eroarea staionar este:
e k k
s P
+ 1 1 ( ) .
Utiliznd II.7.2. c
3
se poate scrie:
- pentru suprareglare:
; 1 0 ,
0
2
1
2
0
1
0
0
<
+




k
P
k
e e
- pentru durata regimului tranzitoriu:
( )
;
707 , 0 0 , constant 3 3
707 , 0 , 1 6 6
0 0
0 0 0
0

'

<
> +

n n o
P n n
s
k k
t
- pentru durata de cretere:
t k k
c n P 0 0
1 8 1 0 3 0 8 + , , , , .
6
1

n
0

n0

0
, k
0
,

n

0
k
0
k
P
Fig.IV.5. Dependena parametrilor k
o
,
no
i
o
de k
P
(relaiile (2.4)) n cazul
regulatorului P
Pe ansamblu efectele creterii lui k
P
sunt contradictorii:e
s
si t
c0
scad, t
s0
iniial
scade dup care rmne constant, n schimb
0
crete. Este uor de
constatat c dac se impun valorile admisibile e
sa
,
oa
, t
soa
i t
coa
, satisfacerea
condiiilor:
a c c a s s a sa s
t t t t e e
0 0 0 0 0 0
, , ,
(2.5)
cu ajutorul parametrului ajustabil k
P
este de obicei imposibil.
Pe de alt parte realizarea unui compromis ar presupune de fapt
schimbarea valorilor e
sa
,
0a
, t
s0a
i t
c0a
ceea ce nu este posibil, de regul, dect ntre limite relativ mici.
Din acest motiv, regulatorul P este utilizat mai puin frecvent. Un caz n
care rezultatele utilizrii unui regulator P pot fi satisfctoare este acela n
care partea fixat este de tip PT
1
. Acest caz va fi studiat ca un caz particular la
2.2.b (relaiile (2.15)-(2.18)).
2.2. Regulatorul PD
Funcia de transfer a regulatorului este:
. 0 , 0 ; ) ( > +
D P D P R
T k s T k s G
(2.6)
a) Pentru 0, conform schemei din fig.IV.4, cu (2.1) i (2.5), funcia de transfer a
sistemului automat are expresia:
1 2 / ) 2 ( , 1 ), 1 /( ,
2
) / 1 (
) (
0 0 0
2
0
0 0
2
2
0
0
0
+ + + +
+ +
+
k k T k k k k k k k k
s s
k sT k
s G
P D n P n n P P
n
n
P D
n

(2.7)
Comparnd (2.4) cu (2.7) se constat c dependena parametrilor k
0
,
n0
i
0
de k
P
este similar cu aceea din cazul regulatorului P. n plus
0
depinde i
de T
D
. n acest caz la creterea lui k
P
, cerut de exemplu de creterea lui k
0
( respectiv de reducerea erorii staionare e
s
= 1k
0
) i/sau de creterea lui
no
(respectiv de reducerea duratei de cretere t
co
), este posibil compensarea
unei eventuale scderi a factorului de amortizare
0
prin creterea adevcat
a lui T
D
. De fapt singurul efect al componentei derivative T
D
s a regulatorului este
acela c prin creterea lui T
D
are loc o cretere a factorului de amortizare
0
.
Acest efect este de luat n seam atunci cnd factorul de amortizare al
prii fixate este foarte mic.
Regulatorul PD introduce un zero suplimentar pe calea direct a
sistemului automat care se regsete neschimbat n G
0
(s) (relaia (2.7)). n
aceste circumstane duratele t
s0
i t
c0
depind ntr-o prim aproximaie de
0n0
i
respectiv
n0
, ca n cazul elementului T
2
(dup cm s-a artat la II.7.2. c
3
). n
7
schimb aa cum s-a artat la II.7.5, zeroul suplimentar poate introduce o
dependen a suprareglrii
0
de T
D
/ k
P
.
b) n cazul particular 1, pentru schema din fig.IV.4, cu (2.2) i (2.5), se
obine:
.
) 1 )( 1 (
1 ) ( ) (
2 1
+ +

,
_

+
s T s T
k k
s
k
T
s G s G
P
P
D
F R
(2.8)
n aceste condiii zeroul suplimentar introdus de regulator poate fi
utilizat pentru compensarea polului celui mai lent din partea fixat. Se
poate deci adopta: T
D
/k
P
T
1
, ceea ce transform partea fixat n element PT
1
;
regulatorul devine de tip P i sistemul n circuit deschis are funcia de
transfer: G
R
(s) G
F
( s)k
P
k/ (T
2
s+1).
Funcia de transfer a sistemului automat are expresia:
G s
k
T s
k k k k k T T k k
P P P 0
0
0
0 0 2
1
1 1 ( ) , ( ), ( ).
+
+ +
(2.9)
Pentru indicii de calitate: e
s
1/ (k
P
k+1), t
s 0
3T
0
3T
2
/ (k
P
k+1) i inegalitile
corespunztoare din (2.6) se poate ajunge la o soluie adecvat pentru k
P
,
deoarece creterea lui k
P
' are ca efect att scderea lui e
s
ct i al lui t
s0
. O
dat ales k
P
se poate alege T
D
= k
P
T
1
.
2.3. Regulatorul PI
Funcia de transfer a regulatorului este:
. 0 , 0 ,
1
) (
1
1
> + T k
s T
k s G
P P R
(2.10)
a) Pentru 0, conform schemei din fig.IV.4., cu (2.1) i (2.10), funcia de
transfer a sistemului automat are expresia:
G s
k k s T
s s k k s k T
n
P I
n
n
P
n
I
0
2
3 2 2 2
1
2 1
( )
( / )
( ) /
.
+
++++

(2.11)
Problema prioritar care trebuie rezolvat este aceea a stabilitaii BIBO.
n acest scop se asociaz polinomului polilor lui G
0
(s) matricea Hurwitz:
1
1
1
]
1

+
1
2
2
1
2
3
/ 0 0
2 ) 1 ( /
0 1 2
T k
k k T k
n
n P n n
n

H
(2.12)
8
Conform criteriului Hurwitz (teorema 7 de la II.6.4.) din (2.12) se obin
condiiile:
det , H
1
2 0 >
n

det ( ) , H
2
2
2 1 0 +>
n
n P I
k k k T

. 0 det ) / ( det
2 1
2
3
> H H T k
n

Din aceasta rezult c sistemul automat este

BIBO stabil dac i numai dac: >0,
n
>0 i
)] 1 ( 2 /[
I
+ > k k k T
P n

(2.13)
Inegalitatea (2.13), pentru care se d i imaginea din fig.IV.6, este o
condiie de ajustare a parametrilor regulatorului n scopul asigurrii
stabilitii BIBO.
Condiia (2.13) poate fi pus i sub forma:
1 2 1 T k k k
I n P
< + ( ) ,
(2.14)
care exprim faptul c amplitudinea 1/T
I
a componentei I a regulatorului PI
(relaia (2.10)) nu poate fi orict de mare. Cu alte cuvinte, pentru 1/T
I
foarte
mare (T
I
foarte mic) aciunea componentei I a regulatorului este foarte
puternic i acest lucru, n situaia nesatisfacerii condiiei (2.13), face ca,
prin circuitul de reacie, abaterea s nu mai evolueze n sensul propriei sale
diminuri sau chiar anulri, ci dimpotriv. Sistemul automat este BIBO
instabil. Din acest motiv ajustarea efectiv a parametrului T
I
(sistemul
automat fiind n funciune) se face ntotdeauna de la valori foarte mari
ctre valori mici.
n situaia n care este necesar o condiie de ajustare n scopul realizrii
unei rezerve de stabilitate
min
, se face schimbarea de variabil s = z
min
, n
polinomul polilor, urmnd ca pentru noul polinom s se fac uz de criteriul
Hurwitz sau de ecuaiile (6.19) de la II.6.7.
Avantajul principal al prezenei componentei I pe calea direct a
sistemului automat, sub rezerva satisfacerii condiiei (2.13) (sau (2.14)),
este c sistemul automat realizeaz eroarea de poziionare nul, conform
relaiei: e
s
1G
0
(0)0.
9
k
0
STABILITATE BIBO
k
P
T
I
2
n

Fig. IV.6. Domeniul de stabilitate BIBO
(condiia (2.13)) n cazul regulatorului PI
b) n cazul particular 1, pentru schema din
fig.IV.4, cu (2.2) i (2.10), se obine:
.
) 1 )( 1 (
/
) 1 ( ) ( ) (
2 1
+ +
+
s T s T s
T k
s T k s G s G
I
I P F R
n aceste circumstane zeroul
suplimentar introdus de regulatorul PI
poate fi utilizat pentru compensarea
polului celui mai lent al prii fixate.
Se adopt k
P
T
I
T
1
, ceea ce
transform partea fixat n element
PT
1
; regulatorul devine de tip I i
sistemul n circuit deschis are funcia
de transfer:
.
) 1 (
/
) ( ) (
2
+

s T s
T k
s G s G
I
F R
Funcia de transfer a sistemului automat are expresia:
G s
k
T T s T s k s s
k T T T kT
I I n
n
n I I 0
2
2
2
2
0 0
0
2
0 2 0 2
2
2 ( ) , , .
+ +

+ +

Ajustarea lui T
I
urmeaz s se fac n scopul satisfacerii ultimelor trei
inegaliti din (2.5), eventual pe baza unui compromis acceptabil ntre
0a
,
t
0a
, t
s0a
, avnd n vedere c variaia lui T
I
are efecte contrare asupra factorului de
amortizare
0
i pulsaiei naturale
n0
. O dat ales T
I
se determin k
P
T
1
/T
I
.
2.4. Regulatorul PID
Funcia de transfer a regulatorului este:
G s k
T s
T s k T T
R P
I
D P I D
( ) , , , . + + >
1
0 0 0
(2.15)
Pentru 0, conform schemei din fig.IV.4, cu (2.1) i (2.15), funcia de
transfer a sistemului automat are expresia:
.
/ ) 1 ( ) 2 (
) / 1 (
2 2 2 3
2 2
0
I n P n D n n
I P D n
s
T k s k k s T k s
T s k s T k
G

+ + + + +
+ +

(2.16)
i n acest caz este necesar s se analizeze cu prioritate stabilitatea
BIBO. n acest scop se asociaz polinomului polilor lui G
0
(s) matricea Hurwitz:
1
1
1
]
1

+ +
+

I n
D n n P n I n
D n n
T k
T k k k T k
T k
/ 0 0
) 2 ( ) 1 ( /
0 1 ) 2 (
2
2 2
3

H
(2.17)
10
n conformitate cu criteriul Hurwitz (teorema 7 de la II.6.4) din (2.17) se
obin condiiile:
det H
1

n
(2+k
n
T
D
) >0, det H
2

n
2
[
n
(2+k
n
T
D
)(k
P
k+1)k/ T
I
] >0, det H
3

(k
n
2
/ T
I
)det H
2
>0. Din acestea rezult c sistemul automat este BIBO
stabil dac i numai dac: > 0,
n
> 0 i
)] 1 )( 2 ( /[ + + > k k T k k T
P D n n I

(2.18)
Inegalitatea (2.18), pentru care se d o imagine grafic n fig. IV.7, este o
condiie de ajustare a parametrilor regulatorului pentru asigurarea
stabilitii BIBO. Comparativ cu regulatorul PI, prezena componentei D n
funcia de transfer a regulatorului, ofer posibiliti ceva mai largi de
ajustare a parametrului T
I
. Acest fapt este vizibil i din (2.18), n care
creterea/ micorarea lui T
D
permite micorarea/creterea adecvat a lui T
I
.
Este de asemenea evident c legea de reglare PID mbin toate proprietile
legilor PD i PI prezentate la 2.2 i 2.3.
Funcia de transfer a sistemului n bucl deschis este:
.
) 2 (
1
) ( ) (
2 2
2
2
n n
D n
D I D
P
F R
s s s
T k
T T
s
T
k
s s G s G

+ +

,
_

+ +
n aceast situaie zerourile suplimentare introduse de regulatorul PID
pot fi utilizate pentru compensarea polilor prii fixate. Se adopt:
k
P
/ T
D
2
n
i 1/T
I
T
D

n
2
.
Regulatorul devine de tip I i
sistemul n circuit deschis are
funcia de transfer:
. / ) ( ) (
2
s T k s G s G
D n F R

Funcia de
transfer a sistemului automat are
expresia:
G s
k T
s k T
T s
T
k T
n
D
n
D
n
D
0
2
2
0
0
2
1
1
1
( ) , .
+

+

Ajustarea lui T
D
urmeaz s se
fac n scopul satisfacerii condiiei
t
s0
= 3T
0
t
s0a
, respectiv din T
D
3/ k
n
2
t
s 0a
. Pe aceast baz urmeaz s se
ajusteze k
P
2
n
T
D
i T
I
1/
n
2
T
D
.
11
k
0
STABILITATE BIBO
k
P
T
I
n
2 ( + k
n

T
D
)
T
D
T
D
= 0
> 0
Fig.IV.7. Domeniul de stabilitate BIBO (condiia
(2.18))
n cazul regulatorului PID