Implementao de um Filtro Activo de Potncia para Optimizao da Interface entre a Rede e outros Sistemas Elctricos

Captulo 2
Filtros Activos de Potncia
2.1 Introduo Neste captulo feita a apresentao dos filtros activos de potncia, a sua constituio e princpio de funcionamento. So tambm apresentados os tipos bsicos de filtros activos existentes. Um filtro activo de potncia constitudo por dois componentes essenciais: o conversor comutado de electrnica de potncia e o circuito de controlo. Uma das estratgias de controlo de filtros activos eficaz e relativamente simples de implementar baseada na teoria p-q. As linhas gerais desta teoria so apresentadas tambm neste captulo. No final, feito um pequeno resumo sobre o estado da arte, baseado em alguns artigos cientficos mencionados nas referncias bibliogrficas.

2.2

O Andar de Potncia O circuito de potncia constitudo por um conversor electrnico comutado,

ligado rede elctrica e alimentado por uma fonte de tenso contnua. Na situao ideal, a fonte de tenso contnua consiste apenas num condensador, munido de um sistema que mantenha a sua tenso aproximadamente constante. Normalmente o circuito de controlo do filtro faz a monitorizao da tenso no condensador e o circuito de potncia encarrega-se de manter a sua tenso dentro dos limites estabelecidos. Existem fundamentalmente duas topologias bsicas para os filtros activos: o filtro activo de potncia paralelo e o filtro activo de potncia srie. tambm possvel

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combinar as duas formas bsicas de modo a construir um condicionador de qualidade de energia unificado (UPQC).

2.2.1 Filtro Activo de Potncia Paralelo O filtro activo paralelo destina-se a fazer a filtragem das correntes das linhas de um sistema elctrico. Permite tambm fazer o ajuste do factor de potncia. Na figura 2.1 apresenta-se o esquema bsico do filtro activo paralelo.

isa va vb vc isb isc isn

ia ib ic in

Rede Elctrica

b c N

Carga

va vb vc ia ib ic

* ica

* icb

ica icb icc icn

Controlador

* icc

Inversor

i VDC

* cn

+
VDC

Filtro Activo Paralelo

Fig. 2.1 Esquema bsico do filtro activo paralelo

O controlador mede as tenses do sistema (va, vb, vc necessrias para utilizar a teoria p-q, por exemplo), a tenso do barramento de corrente contnua (Vdc) e correntes nas linhas (ia, ib e ic) e calcula as correntes de referncia (ica*, icb*, icc* e icn* ), para o inversor (andar de potncia). O inversor funciona com modulao de largura de impulso, a uma frequncia de comutao suficientemente elevada para permitir que as correntes de referncia sejam geradas com fidelidade. Tipicamente, aceita-se que o filtro capaz de compensar harmnicos de corrente at uma frequncia de 1/10 da frequncia de comutao. Na sada do inversor existem ainda filtros passivos destinados a filtrar os harmnicos resultantes da frequncia de comutao.

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As correntes geradas pelo filtro (ica, icb, icc e icn) so de seguida introduzidas nas linhas do sistema elctrico. O filtro activo paralelo comporta-se assim como uma fonte controlada de corrente no sinusoidal. No caso de se usar um algoritmo de controlo para tornar as correntes das linhas sinusoidais, mesmo que a carga que seja no linear, as correntes nas linhas (isa, isb, isc e isn) tornar-se-o sinusoidais, pois a resultante da soma das correntes de compensao geradas pelo filtro e das correntes na carga ser sinusoidal. Do ponto de vista do sistema elctrico, o conjunto formado pela carga e pelo filtro activo trata-se de uma carga linear, eventualmente com factor de potncia unitrio, caso se pretenda. O andar de potncia do filtro activo paralelo pode ser implementado a partir de um inversor fonte de tenso ou de um inversor fonte de corrente. O inversor fonte de tenso contudo o mais usual, pois menos dispendioso e possui melhor rendimento. de realar que o nico elemento armazenador de energia presente no filtro paralelo um condensador, no caso do inversor de tenso e uma bobina, no caso do inversor de corrente, pois o filtro paralelo pode ser controlado de forma receber energia da rede elctrica para compensar as suas perdas. Seguidamente encontram-se as configuraes mais usuais para inversores fonte de tenso aplicados em filtros activos paralelos. Os inversores so constitudos por quatro ou trs pares de semicondutores de potncia, caso se pretenda compensao da corrente no neutro ou no, respectivamente. Em alternativa pode usar-se trs pares de semicondutores e dois condensadores com ponto mdio acessvel para possibilitar a compensao na linha de neutro. Na figura 2.2 encontra-se o andar de potncia de um filtro activo paralelo para sistemas trifsicos sem neutro. Trata-se de um inversor em ponte com trs pares de semicondutores e um condensador que alimenta o inversor de tenso. Os filtros RC passa-baixo limitam os harmnicos de corrente de alta frequncia resultantes das comutaes do inversor. Na figura 2.3 encontra-se o andar de potncia de um filtro paralelo para um sistema trifsico com neutro, constitudo por um inversor em ponte com trs pares de semicondutores, mas com dois condensadores em srie. O neutro liga-se directamente ao ponto mdio do barramento de corrente contnua. Esta topologia tem, no entanto, um inconveniente: a corrente circula atravs de um condensador e regressa ao neutro da rede, sendo por isso necessrio controlar separadamente as tenses de cada um dos condensadores, de forma a mant-las iguais.
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Alternativamente, para os sistemas trifsicos com neutro, pode usar-se um inversor com quatro pares de semicondutores e apenas um condensador, tal como ilustra a figura 2.4. Esta topologia, embora empregue mais semicondutores, de controlo mais simples, pois no necessrio compensar as diferenas de tenso entre os dois condensadores, que podem surgir no caso da topologia com dois condensadores.

Fig. 2.2 Esquema elctrico do andar de potncia do filtro activo paralelo trifsico para sistemas sem neutro

Fig. 2.3 Esquema elctrico do andar de potncia do filtro activo paralelo trifsico para sistemas com neutro inversor com seis interruptores semicondutores e dois condensadores

Fig. 2.4 Esquema elctrico do andar de potncia do filtro activo paralelo trifsico para sistemas com neutro inversor com oito interruptores semicondutores e um condensador

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2.2.2 Filtro Activo de Potncia Srie Uma das aplicaes do filtro activo srie fazer a compensao das tenses de um sistema elctrico, quando estas so distorcidas. Nesta situao o filtro activo srie pode ser visto como o dual do filtro paralelo para filtragem das correntes. Outra aplicao possvel para o filtro srie o isolamento de correntes harmnicas e o amortecimento de oscilaes. Neste caso, um filtro srie de pequena potncia combinado com filtros passivos paralelos. J h implementaes prticas com sucesso de filtros activos srie a bloquear correntes harmnicas [2, 5]. O esquema bsico do filtro activo srie para compensao de tenso encontra-se na figura 2.5. Supe-se que a rede elctrica fornece um sistema de tenses distorcido. As tenses simples so vsa, vsb e vsc. Pretende-se que a tenso aos terminais da carga seja puramente sinusoidal.

ia vsa vsb vsc ib ic

vca vcb vcc va vb vc

Rede Elctrica

b c N

Carga

vsa vsb vsc ia ib ic

* vca

Controlador

* vcb * vcc

Inversor

VDC

+
VDC

Fonte de Alimentao

Filtro Activo Srie

Fig. 2.5 Esquema bsico do filtro activo srie

O controlador mede as tenses na fonte (vsa, vsb e vsc) e as correntes nas linhas (ia, ib e ic). Seguidamente so calculadas as tenses de referncia (vca*, vcb* e vcc* ) a sintetizar pelo andar de potncia. O inversor alimentado por uma fonte de corrente contnua (Vdc), que pode ser constituda por um condensador com tenso controlada. O inversor comandado por

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modulao de largura de impulso, a uma frequncia de comutao suficientemente elevada para permitir que as tenses de referncia sejam geradas com fidelidade. Aceita-se que o filtro capaz de compensar harmnicos de tenso at uma frequncia de 1/10 da frequncia de comutao. Na sada do inversor existem tambm filtros passivos destinados a filtrar os harmnicos resultantes das comutaes do inversor. As tenses de compensao geradas pelo filtro (vca, vcb, e vcc) so de seguida introduzidas no sistema elctrico atravs de transformadores de isolamento, tal como se pode ver na figura 2.5. O filtro activo srie comporta-se como uma fonte controlada de tenso no sinusoidal. No caso (usual) de se utilizar um algoritmo de controlo para tornar as tenses do sistema sinusoidais, o filtro adiciona s tenses da fonte (vsa, vsb e vsc) as respectivas tenses de compensao (vca, vcb, e vcc) de forma que as tenses aos terminais da carga (va, vb e vc) se tornem puramente sinusoidais, equilibradas e com as amplitudes correctas. Do ponto de vista da carga, o conjunto formado pelo sistema elctrico e pelo filtro activo srie, fornece uma sistema de tenses sem distoro. Em sistemas trifsicos sem neutro, o inversor do filtro activo srie pode ser implementado com um inversor fonte de tenso com trs pares de semicondutores, alimentados por um condensador com tenso controlada, como se ilustra na figura 2.6.

Fig. 2.6 Esquema elctrico do andar de potncia do filtro activo srie trifsico para sistemas sem neutro

Para sistemas trifsicos com neutro, necessrio o acesso ao ponto mdio do barramento de corrente contnua, tal como se pode ver na figura 2.7. Neste caso, o condensador deve ser substitudo por dois em srie, sendo tambm necessrio controlar

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independentemente a tenso de cada um deles, de forma a manter as suas tenses iguais e dentro de uma determinada gama. Uma alternativa necessidade de acesso ao ponto mdio do barramento de corrente contnua a implementao do inversor trifsico a partir de trs inversores em ponte completa monofsicos (empregando doze semicondutores), como se pode ver na figura 2.8.

Fig. 2.7 Esquema elctrico do andar de potncia do filtro activo paralelo trifsico para sistemas com neutro dois condensadores

Fig. 2.8 Esquema elctrico do andar de potncia do filtro activo paralelo trifsico para sistemas com neutro trs inversores com quatro interruptores semicondutores cada

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2.2.3 Condicionador de Qualidade de Energia Unificado O condicionador de qualidade de energia unificado, denominado na literatura inglesa por Unified Power Quality Conditioner (UPQC), resulta da combinao de um filtro activo paralelo com um filtro activo srie, para compensar simultaneamente correntes e tenses [5, 19]. O condicionador unificado pode compensar no s a distoro das correntes provocada por cargas no lineares e seus desequilbrios, mas tambm o desequilbrio e a distoro das tenses provenientes do sistema elctrico, aumentando a qualidade de energia disponvel para as cargas ligadas a jusante deste equipamento. Na figura 2.9 encontra-se o esquema bsico do condicionador de qualidade de energia unificado.

isa vsa isb vsb isc vsc

vca vcb vcc va vb vc

ia ib ic in

Rede Elctrica

b c N

Carga

Inversor 1
* vca

ica icb icc icn

VDC

VDC
* vcc

Inversor 2
* * * * icc icn icb ica

* vcb

vsa vsb vsc isa isb isc

ia

Controlador

ib ic

UPQC
Fig. 2.9 Esquema bsico do condicionador de qualidade de energia unificado (UPQC)

Numa implementao prtica, o condicionador unificado constitudo por um filtro activo paralelo e um srie, partilhando o mesmo barramento de corrente contnua e um s circuito de controlo que mede correntes e tenses do sistema, e gera os sinais de controlo para os conversores de potncia dos dois filtros. tambm possvel implementar configuraes para sistemas trifsicos com ou sem neutro. 20
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Neste dispositivo, tal como nas suas configuraes bsicas, o filtro paralelo comporta-se como uma fonte de corrente controlada e o filtro srie como uma fonte de tenso controlada. Cada um dos filtros constituintes desempenha tambm funes bem determinadas. Funes desempenhadas pelo filtro activo paralelo: Compensa harmnicos de corrente da carga, incluindo as componentes de sequncia zero e sequncia negativa frequncia fundamental. Compensa a potncia reactiva da carga. Regula o valor da tenso nos condensadores que esto ligados ao barramento de tenso contnua. Funes desempenhadas pelo filtro activo srie: Compensa harmnicos de tenso da fonte, incluindo as componentes de sequncia zero e sequncia negativa frequncia fundamental. Faz isolamento dos harmnicos, bloqueando harmnicos de corrente que se dirigem para a fonte. Amortece oscilaes, melhorando a estabilidade do sistema. Compensa sobretenses e subtenses momentneas.

2.3

O Sistema de Controlo O circuito de controlo de qualquer sistema electrnico de potncia um

componente essencial no seu desempenho, pois o responsvel pelo tratamento da informao recebida do estado do sistema sob a forma de tenses e correntes, pela implementao prtica dos algoritmos de controlo apropriados, e pela actuao directa no andar de potncia do sistema sob a forma de sinais de controlo [24, 25]. Os mtodos aplicados para o controlo dos filtros activos so decisivos para a obteno da compensao desejada, no seu desempenho em regime permanente e na sua resposta dinmica. Existem basicamente duas aproximaes possveis para o clculo dos sinais de referncia a partir da medida das tenses e correntes do sistema elctrico (regra geral distorcidas): o clculo no domnio das frequncias e o clculo no domnio dos tempos.

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O clculo no domnio das frequncias origina clculos de grande complexidade sobre amostras relativamente longas dos sinais, pois requer o uso de transformadas de Fourier e a sua anlise. O controlo torna-se pesado e lento. O clculo no domnio dos tempos tem o sistema de controlo simplificado, pois utiliza clculos algbricos. O controlo mais rpido e mais simples. Dos diversos algoritmos de controlo de filtros activos, podem salientar-se os baseados no mtodo FBD [26], no mtodo do referencial sncrono (Park) [27], no mtodo de Staudt [28], no mtodo de Czarnecki [29] e na teoria p-q, que se encontra detalhada no item seguinte.

2.4

A Teoria p-q A teoria geral da potncia reactiva instantnea trifsica (ou teoria da potncia

real e imaginria instantneas ou teoria da potncia activa e reactiva instantneas ou ainda teoria da potncia instantnea) vulgarmente designada por teoria p-q. Os algoritmos de controlo baseados na teoria p-q operam sobre valores instantneos de tenses e correntes. Os clculos so feitos no domnio dos tempos e so relativamente simples, tornando a sua aplicao indicada para o controlo em tempo real de filtros activos de potncia, tanto em regime permanente como em regime transitrio. Alm disso, ainda possvel atribuir significado fsico s grandezas em jogo, o que facilita a compreenso de qualquer sistema trifsico genrico. A teoria p-q foi apresentada pela primeira vez por Akagi et al. em 1983 [1]. Seguidamente foi desenvolvida para sistemas trifsicos a quatro fios por Watanabe et al. [3] e Aredes et al. [4]. A teoria p-q utiliza a transformao de Clarke para converter as grandezas de um sistema de referncia estacionrio de coordenadas trifsico a-b-c num sistema de referncia tambm estacionrio de coordenadas --0. A transformao de tenses e correntes no sistema --0, feita de acordo com as equaes 2.1 e 2.2:

v0 v = v

2 3

2 1 2 1 1 2 0

v an vbn 3 2 3 2 vcn

1 2 1 2

(2.1)

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i0 i = i

2 3

2 1 2 1 1 2 0

1 2 1 2

ia ib ic

(2.2)

3 2 3 2

A potncia trifsica instantnea, p3, no sistema de coordenadas --0, determinada pela equao 2.3:
p3 = v i + v i + v0 i0

(2.3)

A potncia trifsica pode ser separada em duas componentes (expresso 2.4), onde p designada por potncia real instantnea e p0 por potncia instantnea de sequncia zero:
p3 = p + p 0

(2.4)

Sendo:
p = v i + v i p 0 = v0 i0

(2.5) (2.6)

A potncia imaginria instantnea define-se de acordo com a equao 2.7:

q v i v i

(2.7)

Se a expresso da potncia instantnea q for escrita no sistema de coordenadas

a-b-c, resulta a equao 2.8:

q (t ) =

(va vb ) ic + (vb vc ) ia + (vc va ) ib

3

(2.8)

A expresso 2.8 utilizada em medidores de potncia reactiva mdia trifsica convencional em sistemas trifsicos sinusoidais, equilibrados e sem harmnicos. Esses aparelhos so baseados em instrumentos electrodinmicos, pelo que o resultado da medio corresponde ao valor mdio dessa expresso.

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A potncia imaginria instantnea q difere da potncia reactiva trifsica convencional, pois considera todos os harmnicos eventualmente existentes. Verifica-se tambm que as potncias instantneas p e q no dependem das componentes de sequncia zero das tenses e correntes mas apenas das componentes segundo os eixos .

2.4.1 Significado Fsico das Grandezas da Teoria p-q

Para melhor se entender o significado fsico das grandezas da teoria p-q, necessrio deduzir as expresses gerais das potncias dessa teoria para um sistema genrico a quatro fios em regime permanente, a partir das componentes simtricas das tenses e das correntes. A deduo encontra-se no Anexo G. As potncias instantneas p e q possuem duas componentes: uma componente constante, correspondente ao valor mdio, e uma componente alternada. A descrio do significado de cada componente feita a seguir: p valor mdio da potncia real instantnea corresponde energia transferida da fonte para a carga por unidade de tempo, pelas fases do sistema trifsico.
~ p valor alternado da potncia real instantnea corresponde energia por unidade de tempo trocada entre fonte e carga, de uma forma oscilante, ou seja, a fonte fornece uma determinada parcela de energia, que depois a carga devolve, atravs das fases do sistema.
q potncia imaginria instantnea atendendo forma como foi definida,

corresponde a uma energia por unidade de tempo trocada entre as fases do sistema, no havendo contribuio para qualquer transferncia entre fonte e carga.
q valor mdio da potncia imaginria instantnea em alguns casos esta componente

corresponde potncia reactiva trifsica convencional. ~ valor alternado da potncia imaginria instantnea. q
p 0 potncia instantnea de sequncia zero corresponde energia transferida da

fonte para a carga por unidade de tempo, atravs das componentes de sequncia zero

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das tenses e das correntes; no sistema trifsico transferida por uma fase (ou mais) e pelo neutro.
p 0 valor mdio da potncia instantnea de sequncia zero.

~ p 0 valor alternado da potncia instantnea de sequncia zero. A potncia instantnea de sequncia zero de natureza puramente activa, ou seja, transfere sempre energia entre dois subsistemas. Aparece somente em sistemas trifsicos com neutro onde as tenses e correntes estejam desequilibradas. A figura 2.10 ilustra o significado fsico das grandezas da teoria p-q.

q
Carga

Rede Elctrica

b c N

p0

p0

Fig. 2.10 Grandezas da teoria p-q

2.4.2 Controlo de Filtros Activos de Potncia Baseado na Teoria p-q

A situao ideal seria que nos sistemas elctricos trifsicos existisse apenas o valor mdio da potncia real p (tal como definida pela teoria p-q). A compensao das potncias oscilantes ~ p e ~ p 0 atravs de um filtro activo faz com as energias associadas deixem de transitar entre a fonte e a carga, passando a transitar entre a carga e o condensador do filtro, no caso de um filtro paralelo e entre a fonte de alimentao e o filtro, no caso do srie (desde que a carga ligada ao filtro srie seja equivalente a uma resistncia). O condensador do filtro absorve energia, que depois devolve, sendo o balano energtico nulo, num sistema ideal. potncia imaginria no est associada a nenhuma troca de energia entre fonte e carga, pelo que a compensao ocorre sem necessidade de troca de energia com o condensador. O filtro proporciona um caminho alternativo para a troca de energia entre as fases do sistema elctrico.

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A compensao da potncia p 0 permite balancear as fases. No entanto esta compensao obriga a que o filtro activo fornea energia. Para isso h duas possibilidades: substituir o condensador do filtro por uma fonte de alimentao de corrente contnua ou drenar a energia necessria a partir da rede elctrica de forma igual pelas trs fases [6]. A segunda soluo mais desejvel, pois torna o filtro mais compacto e autnomo. Para isso necessrio fornecer potncia p ao condensador do filtro, de acordo com a equao 2.9: p = p 0 (2.9)

Existem duas estratgias de controlo mutuamente exclusivas, de filtros activos baseadas na teoria p-q: para o filtro paralelo, a estratgia de potncia constante na fonte e a estratgia de correntes sinusoidais nas linhas; para o filtro srie, a estratgia de
potncia constante na carga e a estratgia de tenses sinusoidais na carga. Para o filtro

paralelo, no caso da estratgia de correntes sinusoidais, os clculos devem ser efectuados com as componentes fundamentais de sequncia positiva das tenses. De forma anloga, para o filtro srie, no caso da estratgia de tenses sinusoidais, os clculos devem ser efectuados com as componentes fundamentais de sequncia positiva
das correntes.

Filtro Activo Paralelo

No filtro activo paralelo, as correntes de compensao ideais, nos eixos --0 so dadas pelas equaes 2.10 a 2.12. A transformao de Clarke deve ser feita com as tenses na carga.

i c * = i c * =

1 [v ( ~ p p0 ) v q ] 2 v + v
2

(2.10) (2.11) (2.12)

1 [v ( ~ p p 0 ) + v q ] 2 v + v
2

ic 0* = i0 =

1 3

(ia + ib + ic )

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Para se obterem as correntes de compensao no sistema trifsico a-b-c, aplica-se aos valores calculados pelas equaes 2.10 a 2.12, a transformao inversa de 2.1:

ica* icb* = icc*

1 2 1 3 1

2 2 2

1 1 2

ic 0*

3 2 i c *
i c *

(2.13)

1 2 3 2

icn* = (ica* + icb* + icc* )

(2.14)

As correntes obtidas pelas equaes 2.13 e 2.14 so os valores instantneos de referncia a sintetizar pela parte de potncia do filtro e a injectar na rede elctrica. Por conveno, foram consideradas positivas quando saem do filtro activo. Numa implementao prtica, se as tenses do sistema no apresentarem uma distoro muito elevada situao habitual em muitos casos no necessrio determinar as componentes fundamentais de sequncia positiva das tenses, sendo possvel aplicar o algoritmo de controlo tal como foi exposto.

Filtro Activo Srie

No filtro activo srie para compensao de tenso, as tenses de compensao ideais, nos eixos --0 so dadas pelas equaes 2.15 a 2.17. A transformao de
Clarke deve ser feita com as tenses na fonte.

vc * = vc * = vc 0* =

1 [i ( ~ p p0 ) + i q ] 2 i + i
2

(2.15) (2.16) (2.17)

1 [i ( ~ p p0 ) i q ] 2 i + i
2

p0 1 = (v sa + v sb + v sc ) i0 3

Para se obterem as tenses de compensao no sistema trifsico a-b-c, aplica-se aos valores calculados pelas equaes 2.15 a 2.17, a transformao inversa de 2.1:

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vca* vcb* = vcc*

1 2 1 3 1

2 2 2

1 1 2

v c 0*

3 2 v c *
v c *

(2.18)

1 2 3 2

As tenses obtidas pela equao 2.18 so os valores instantneos de referncia a sintetizar pela parte de potncia do filtro e a injectar na rede elctrica atravs de transformadores de isolamento. A estratgia de controlo do filtro activo srie para obteno de potncia
constante na carga pouco interessante, pois no caso de cargas que consumam

correntes com elevado contedo harmnico, as tenses a elas aplicadas tornar-se-o ainda mais distorcidas. A estratgia de controlo mais usual ser a compensao para obteno de tenses sinusoidais equilibradas na carga. Neste segundo caso, as correntes a utilizar na equao 2.2 no devem ser as correntes nas linhas, mas sim as suas componentes de sequncia positiva frequncia fundamental. Sendo assim, como num filtro activo srie, a estratgia de obteno de tenses sinusoidais faz mais sentido, necessrio determinar as componentes das correntes nas linhas frequncia fundamental, e de seguida as suas componentes simtricas.

2.4.3 Componentes Simtricas

A obteno das componentes directas, frequncia fundamental, das correntes ou tenses de um sistema trifsico, no simples. Existem algumas possibilidades, tais como o recurso a um PLL (Phase Locked Loop) [5], ou a utilizao de um filtro vectorial adaptativo [30]. Outra possibilidade, cujo modelo se apresenta no terceiro captulo, a filtragem das correntes nas linhas, para obter as componentes frequncia fundamental, e de seguida, a aplicao do teorema de Fortescue. Em 1918, Fortescue apresentou o seguinte teorema:
Um sistema desequilibrado de n fasores relacionados, pode ser convertido em n sistemas equilibrados de fasores, chamados componentes simtricas dos fasores originais. Os n fasores de cada conjunto de componentes, so iguais em amplitude e os ngulos entre fasores adjacentes de cada conjunto, so iguais.

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Aplicando este teorema ao caso particular de um sistema trifsico, resultam trs conjuntos de fasores, ou componentes: a componente directa, a componente inversa e a componente homopolar. Um exemplo possvel est representado na figura 2.11. As componentes simtricas de cada um dos fasores de tenso esto ordenadas e so respectivamente: componente directa, inversa e homopolar (tambm designadas por sequncia positiva, sequncia negativa e sequncia zero).

Fig. 2.11 Componentes simtricas de um sistema trifsico

De acordo com a figura podem escrever-se as seguintes equaes:

Va = Va + + Va + V a 0 Vb = Vb+ + Vb + Vb 0 Vc = Vc + + Vc + V c 0

(2.19) (2.20) (2.21)

O exemplo ilustrado refere-se a tenses, mas no caso de se tratar das correntes em tudo semelhante. As equaes respeitantes s componentes simtricas das correntes podem ser escritas da forma:

Ia

1
2

I0 (2.22)

Ib = 1 Ic 1

I+ 2 I

A transformao inversa dada pela equao 2.23:

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I0 I+ I

1 1 1 Ia 1 2 = 1 Ib 3 1 2 Ic

(2.23)

Sendo o operador angular definido por:

= e j 2

(2.24)

2.5

Diversas Topologias e Formas de Controlo de Filtros Activos

Neste item apresenta-se uma breve referncia a algumas topologias e aplicaes

de filtros activos de potncia com destaque para a configurao srie e tambm a vrias formas de controlo de filtros activos. As referncias mencionadas foram extradas de diversos artigos cientficos publicados em revistas e conferncias internacionais.

Anlise de Filtros Activos de Potncia

Os inversores de potncia inseridos em filtros activos de potncia devem fornecer uma boa largura de banda, pois devem ser capazes de fornecer correntes com variaes muito rpidas. Segundo Silva et al. [31], os inversores de quatro quadrantes comandados por modulao de corrente podem actuar como amplificadores comutados de transcondutncia. feita uma anlise em termos de largura de banda e de taxa de variao da sada dos filtros activos. Strianthumrong [32], conjuntamente com Fujita e Akagi fazem a anlise da estabilidade do circuito de controlo em malha fechada de um rectificador duplo srie, munido de um filtro activo srie de baixa potncia, de forma a eliminar os harmnicos de corrente. Os autores propem tambm uma forma de reduzir o efeito do atraso do controlador na estabilidade do sistema e reclamam ter sido pioneiros na publicao de literatura sobre a anlise da estabilidade de filtros activos de potncia. A comparao entre inversores fonte de tenso e inversores fonte de corrente feita por Yunus et al. [33] para filtros activos monofsicos. Actualmente, segundo os autores, a utilizao dos inversores fonte de tenso ultrapassa em muito a dos inversores

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fonte de corrente. No entanto, o autor conclui que os inversores fonte de corrente so mais indicados para filtrar baixas frequncias, pois necessitarem de menores elementos armazenadores de energia, tornando-se mais compactos e leves, enquanto que os inversores fonte de tenso so mais indicados para filtragem de harmnicos de alta frequncia.

Filtros Activos para Compensao de Tenso

Alarcn et al. [34] apresentam o estudo de um filtro activo srie para melhorar a qualidade da tenso. O filtro capaz de funcionar com apenas duas fases, no caso de uma falhar. O circuito de controlo implementado com um DSP, que calcula as tenses de compensao pela diferena entre um valor ideal de referncia e o valor medido.

Filtros Activos Hbridos

Bhattacharya et al. [35] apresentam uma proposta para a reduo do contedo harmnico dos filtros activos srie hbridos. O taxa de distoro harmnica total das tenses (THD) deve estar em conformidade com a norma IEEE 519. Bhattacharya et al. [36, 37] documenta tambm a concepo, construo e instalao de um filtro activo srie hbrido numa estao de bombagem de Beverly, New England. Fujita et al. [38] apresentam a concepo de um filtro activo srie hbrido para um rectificador trifsico a tirstores de doze impulsos. Um filtro passivo paralelo especialmente concebido, permite reduzir a potncia do filtro activo srie para 60% da potncia quando comparada com um filtro paralelo passivo convencional. Lee et al. [39] descrevem um sistema combinado que incorpora um compensador esttico de energia reactiva com tirstores e reactncias, e um filtro activo srie para sistemas elctricos trifsicos a quatro condutores. O filtro activo srie de pequena potncia e serve para melhorar as caractersticas de filtragem do filtro passivo presente no compensador de energia reactiva e para evitar possveis fenmenos de ressonncia entre o filtro passivo e a impedncia do sistema. Segundo Peng et al. [40] e Tanaka et al. [41], os filtros passivos para compensar harmnicos sofrem de alguns problemas, relacionados com fenmenos de ressonncia e com a variao da impedncia da fonte, que afecta o desempenho desses filtros. A soluo proposta para o problema a combinao de filtros passivos com um filtro
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activo srie de pequena potncia. Peng et al. [42] faz tambm um estudo geral sobre alguns problemas de qualidade de energia, as suas causas e solues, recorrendo ao uso de filtros activos. Faz tambm uma comparao entre filtros paralelos e srie, estabelecendo os seus campos de aplicao. Singh et al [43] prope um controlador digital simples para o filtro activo srie hbrido. O algoritmo de controlo proposto do tipo proporcional e integral, implementado com um DSP (Digital Signal Processor).

Filtros Activos para Amortecimento de Oscilaes

Nabae et al. [44, 45] propem uma estratgia de controlo para o filtro srie de forma que este se comporte como um condensador activo e compense quedas de tenso devidas impedncia da fonte de alimentao. A estratgia de controlo foi simulada e experimentada.

Filtros Activos com Conversores Ressonantes

Uma topologia de filtro activo de ressonncia srie proposta por Jouanne et al. [46]. A topologia emprega um circuito ressonante LC (indutivo e capacitivo) sintonizado para uma frequncia elevada e um rectificador com modulao de largura de impulso para cancelar os harmnicos de baixa frequncia gerados pelas cargas no lineares. O sistema permite um controlo independente tanto em amplitude como em fase de diversos harmnicos da baixa frequncia. Uma outra topologia de filtro activo proposto por Taleb et al. [47], consistindo num conjunto de diversos inversores de ressonncia srie ligados entre si. Cada inversor est sintonizado numa frequncia, e a soma das ondas geradas por cada um introduzida na rede.

UPQC Condicionadores de Qualidade de Energia Unificados

Kamran et al. [48] apresentam a noo de controlo combinado de um sistema de conversores electrnicos de potncia interligados. O conceito demonstrado com um filtro activo srie e paralelo como exemplo. O sistema de controlo proposto trata a combinao dos dois filtros activos como uma s unidade e usa o inverso do modelo do 32
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sistema para gerar uma resposta de controlo do tipo dead-beat (controlo em nmero finito de intervalos) tanto para a corrente de entrada como para a tenso de sada. usado tambm um observador de estado predictivo para reduzir o nmero de sensores. Segundo os autores, o controlador dead-beat um controlador digital simples, cuja ideia bsica alcanar erro nulo nos pontos amostrados num nmero finito de perodos de amostragem para referncias e perturbaes da sada em degrau, devendo o controlador alcanar o seu regime permanente no mesmo nmero de intervalos. Este tipo de controlador possui no entanto uma lei de controlo com uma largura de banda bastante ampla, o que o torna sensvel ao rudo, saturao da entrada e a problemas de sincronismo. Segundo Li et al. [49], o condicionador de qualidade de energia unificado, constitudo pela integrao de um filtro activo paralelo com um filtro activo srie a soluo universal para a maioria dos problemas de qualidade de energia nos sistemas de distribuio. O filtro srie destina-se a manter a tenso na carga sem distoro e com a amplitude correcta, enquanto que o filtro paralelo deve compensar os harmnicos das correntes e o desequilbrio das correntes nas linhas. A troca de energia entre os dois filtros deve ser o menor possvel. Os autores introduzem e analisam a forma de controlo de um condicionador deste tipo com o auxlio de simulaes. Graovac et al. [50] propem tambm a compensao da qualidade de energia recorrendo a um condicionador de qualidade de energia unificado. Muthu et al. [51] apresentam uma anlise do funcionamento em regime permanente dos filtros activos unificados a operar em diversas condies e faz uma identificao dos seus vrios modos de funcionamento. A anlise baseada em diversas simulaes. Os autores afirmam que os condicionadores de qualidade de energia unificados devem fornecer tenses puramente sinusoidais, equilibradas e com amplitude fixa, independentemente das flutuaes de tenso da rede de alimentao, enquanto que isolam os harmnicos de corrente da carga, potncia reactiva e desequilbrios nas cargas, da rede de elctrica.

Aplicaes Particulares de Filtros Activos de Potncia

Segundo Enjeti et al. [52], algumas instalaes onde existam muitas cargas no lineares exibem correntes no condutor de neutro excessivas. Estas correntes so essencialmente devidas aos harmnicos de terceira ordem e causam problemas como
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aquecimento dos condutores, transformadores e potenciais elevados no neutro. Para responder a este problema, os autores propem um filtro activo com o intuito de cancelar os harmnicos existentes no neutro, que emprega um transformador estrela/tringulo e um filtro activo comandado por modulao de largura de impulso, com dois semicondutores. Jin et al. [53] afirmam que o desempenho das fontes de alimentao para cargas electromagnticas pode ser melhorado pela utilizao combinada de um rectificador a tirstores e de um inversor comutado, que pode ser ligado em paralelo ou em srie com o rectificador. O inversor funciona como um filtro activo para cancelar os efeitos dos harmnicos do rectificador. Os autores estabelecem os princpios de funcionamento, estratgias de controlo e as diferenas da ligao em paralelo ou em srie.

Controlo Baseado em Potncias Instantneas

H autores que afirmam que a teoria p-q, quando aplicada a filtros activos paralelos sujeitos a tenses de alimentao altamente distorcidas, introduz dificuldades, pois numa estratgia de controlo que visa tornar as correntes sinusoidais, necessrio determinar as componentes simtricas das tenses fundamentais. Huang et al. [54] propem algoritmos baseados no facto das correntes nas linhas, depois de se aplicar um filtro activo paralelo, deverem ser sinusoidais. Komatsu et al. [55, 56] propem um mtodo estendido da teoria p-q para trabalhar com tenses distorcidas. Morn et al. [57, 58] propem um filtro activo srie para compensao simultnea de desequilbrios de tenso e harmnicos de corrente. O filtro implementado por um inversor fonte de tenso combinado com um filtro ressonante LC. Tal como na teoria p-q, usada a transformao de Park para o clculo dos sinais de referncia. As tenses de referncia so obtidas pela transformao inversa do teorema de Fortescue. Morn et al. [59] propem tambm um filtro activo para compensao de potncia reactiva e harmnicos de corrente, com frequncia de comutao fixa. O filtro emprega um inversor de tenso a funcionar com modulao de largura de impulso. compensao dos harmnicos de corrente feita no domnio dos tempos. Um sistema de proteco de filtros srie contra curto-circuito da rede proposto tambm por Morn et al. [60], onde elemento principal um varstor ligado em paralelo com o secundrio de cada transformador de corrente.

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Segundo Nakata et al. [61], a determinao dos harmnicos presentes num sistema deve ser feita com exactido para melhorar as caractersticas de compensao dos filtros activos. Os autores propem um circuito detector que aplica a teoria p-q e um filtro passa alto de mdia mvel conjuntamente com um controlador de corrente com cdigo de desvio. Young-Gook et al. [62] afirmam que a teoria p-q usa matrizes para efectuar os clculos, factor que complica e dificulta a implementao prtica dos controladores de filtros activos. A teoria de potncias fictcias instantneas no domnio do tempos no requer matrizes, mas como a potncia analisada por tcnicas de processamento de sinal baseadas na correlao entre ondas de tenso e de corrente, o tempo de clculo aumenta. Por isso proposta uma teoria de potncia instantnea no domnio dos tempos que consiste na subdiviso em trs componentes ortogonais. O algoritmo apresentado aplica a definio de potncia a sistemas monofsicos, podendo tambm ser aplicado a sistemas trifsicos.

Controlo Baseado em Algoritmos Simples

Delarue et al. [63] apresentam uma tcnica de controlo para filtros activos trifsicos que assenta na medida das correntes somente nas linhas, no efectuando medidas de corrente na carga ou no filtro. O mtodo, segundo os autores, simplifica o circuito de controlo e revela bom desempenho, tanto em regime permanente com em regime transitrio. Dixon et al. [64] prope uma alternativa de controlo para o filtro activo srie. O filtro comporta-se como uma fonte de tenso controlada por corrente. A amplitude da corrente fundamental controlada por um sinal de erro entre a tenso da carga e um valor preestabelecido. Segundo os autores, este tipo de controlo permite a correco do factor de potncia, da distoro harmnica e a regulao da tenso. Os autores afirmam que o mtodo simples porque exige apenas a gerao de um sinal de referncia em fase com a tenso de alimentao. Jou et al. [65] propem um novo algoritmo para o controlo de filtros activos trifsicos e comparam-no com algoritmos tpicos tais como o algoritmo de potncia instantnea reactiva e com o algoritmo de deteco sncrona. O algoritmo proposto assenta no princpio bsico do filtro activo forar as correntes nas linhas a serem sinusoidais e em fase com as tenses. Os autores reclamam com a sua proposta um
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melhor desempenho dos filtros activos e uma maior simplicidade do circuito de controlo. Qun et al. [66] propem uma estratgia de controlo para o filtro activo srie que se baseia no clculo da tenso de referncia como uma imagem de determinado harmnico de corrente, podendo o filtro ser considerado como uma resistncia para esse harmnico. Wu et al. [67] prope um mtodo simplificado de controlo para o filtro activo monofsico. Segundo os autores, o mtodo tem a vantagem de usar apenas um sensor de corrente, um circuito de controlo simples e baixo custo de implementao. O controlo assenta no princpio da corrente na linha dever ser sinusoidal e em fase com a tenso. Ying et al. [68] propem estratgias de controlo para filtros activos paralelos que usam uma imagem das tenses da rede elctrica para gerar as correntes de compensao.

Controlo Implementado com Lgica Fuzzy

Segundo Dixon et al. [69] o bom desempenho de um filtro activo depende essencialmente de trs factores: o mtodo de modulao utilizado, as caractersticas do circuito de modulao de largura de impulso (PWM) e o mtodo de gerar os sinais de referncia. proposto tambm um circuito de gerao dos sinais de referncia baseado em circuitos de Sample and Hold (S&H). Dixon et al. [70] prope tambm o controlo do tipo fuzzy da tenso do barramento de corrente contnua do filtro, sem necessidade de medir a corrente fornecida pelo filtro. Os autores reclamam tambm um comportamento dinmico do controlador superior ao de um controlador proporcional e integral convencional, podendo tambm o sistema funcionar como compensador de factor de potncia e como rectificador ou inversor de quatro quadrantes. Um circuito de controlo baseado em lgica fuzzy proposto por Elmitwally et al. [71]. Os autores afirmam que no filtro activo srie controlado por tenso, o sinal de referncia considerado resulta da diferena entre uma tenso ideal e a tenso na carga. O sinal tratado por um controlador proporcional e comparado com uma onda portadora triangular de frequncia constante.

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Controlo Implementado com Redes Neuronais

Pecharanin et al. [72] afirmam que a deteco de harmnicos atravs da transformada de Fourier um mtodo vantajoso para compensar harmnicos especficos. No entanto necessita de adquirir amostras durante mais de um ciclo da onda em causa e necessita de tempo de clculo durante o ciclo seguinte. Os autores [72] sugerem uma nova forma de deteco de harmnicos de uma onde distorcida, recorrendo a uma associao parcial de redes neuronais multicamada. Fornecendo sequencialmente os valores de amplitude da onda distorcida rede neuronal, o contedo de cada harmnico ser detectado por cada unidade correspondente na camada de sada.

Controlo Implementado com Sliding Mode

Battista et al. [73] afirmam que as restries dos filtros activos srie podem degradar notavelmente o desempenho da compensao em topologias hbridas. Os autores sugerem o uso da teoria dos sistemas de estrutura varivel para a anlise e concepo dos filtros activos srie. Prope tambm o uso de estratgias de controlo por janela deslizante (sliding mode) para melhorar a rejeio de harmnicos. Segundo os autores, tais estratgias de controlo providenciam robustez aos erros de modelizao dos filtros e a perturbaes externas. Crdenas et al. [74] e Hernandz et al. [75] apresentam um filtro activo paralelo trifsico controlado usando a teoria dos sistemas de estrutura varivel, implementado com um DSP. Os autores afirmam que o sistema revela uma boa resposta dinmica, robustez e estabilidade. O filtro activo controlado detectando a corrente que fornece e a tenso no condensador usando controlo por janela deslizante. Uma proposta idntica tambm apresentada por Wojciak et al. [76]. Saetio et al. [77] propuseram tambm um controlador para filtro activo baseado em controlo por janela deslizante. O controlador destinava-se a um sistema de excitao por fonte de corrente de um gerador de relutncia varivel. O filtro foi concebido de forma a constituir uma interface apropriada entre a mquina e a rede elctrica. Segundo os autores, a teoria de controlo clssico baseia-se no clculo da mdia do espao de estados, partindo do princpio que a frequncia de amostragem muito maior do que a frequncia natural das variveis do sistema. A dinmica a baixa frequncia preservada, enquanto que o comportamento a alta frequncia perdido. Segundo os autores, a
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abordagem de janela deslizante para sistemas de estrutura varivel uma forma alternativa de explorar a inerente natureza de estrutura varivel dos conversores comutados de potncia. Esta tcnica de controlo oferece algumas vantagens nestes conversores de potncia, tais como estabilidade, mesmo para grandes variaes na alimentao e grandes variaes de carga, robustez, boa resposta dinmica e facilidade de implementao.

Outras Formas de Controlo

Dastfan et al. [78] afirmam que a quantidade crescente de cargas monofsicas que provocam distoro das correntes tem vindo a contribuir para elevadas correntes harmnicas de terceira ordem no condutor de neutro das instalaes elctricas, que no podem ser compensadas com filtros activos a trs fios. Os autores propem o tratamento vectorial tridimensional das tenses como uma estratgia alternativa de controlo dos filtros activos. Ghoudjehbaklou et al. [79] prope uma estratgia de controlo para filtros activos baseada em programao dinmica. O modelo considera o filtro activo de potncia como uma fonte de corrente controlvel ideal. Ingram et al. [80] afirmam que um problema relacionado com o controlo de filtros activos prende-se com o rudo induzido no circuito de controlo. Os autores propem um controlador de corrente com histerese, totalmente digital para diminuir a quantidade de componentes analgicos e aumentar a imunidade ao rudo. Um filtro activo paralelo controlado por DSP com desempenho melhorado do controlo de corrente apresentado por Jeong et al. [81]. Segundo os autores, o DSP permite uma frequncia de amostragem relativamente elevada. No entanto o controlo de corrente est exposto ao erro inerente aos sistemas de controlo digitais. Os autores propem um mtodo de previso do valor da corrente de referncia que compensa o erro da amostragem, para melhorar a resposta do sistema em regime permanente. Sedighy et al. [82] propem um controlador de corrente robusto para aplicar em filtros activos, implementado com um DSP. O sistema de controlo proposto designado por IMC (Internal Model Control), que, segundo os autores, facilita a parametrizao do controlador e a sua afinao.

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Concluso
Os filtros activos de potncia so constitudos essencialmente por um inversor

comutado de potncia, ligado a um barramento de corrente contnua e um circuito de medio e controlo associado. Existem filtros do tipo paralelo, para filtragem de correntes e filtros srie, para filtragem de tenses. possvel combinar os dois tipos bsicos para obter filtragem simultnea de correntes e tenses. A teoria p-q proporciona uma forma relativamente simples e intuitiva de controlo dos filtros activos. Nesta teoria, as potncias so calculadas a partir de valores instantneos de tenses e correntes, o que a torna indicada para sistemas de controlo em tempo real. Existem duas estratgias de controlo para filtros activos srie baseadas na teoria p-q: uma que proporciona potncia constante na carga, outra que proporciona compensao da distoro das tenses. No segundo caso, os clculos so mais complexos, pois necessrio determinar as componentes frequncia fundamental e de sequncia positiva das correntes nas linhas. Os filtros activos srie ainda apresentam alguns problemas, tanto ao nvel da implementao prtica da parte de potncia, como a nvel de algoritmos de controlo, sendo ainda uma rea onde necessrio efectuar bastantes tarefas de investigao e desenvolvimento. Os artigos que se conseguem encontrar sobre filtros activos srie so em nmero bastante reduzido quando se compara com outros temas da rea, tais como filtros activos paralelos. Os artigos existentes versam essencialmente sobre algoritmos de controlo dos filtros e as simulaes correspondentes, tanto do circuito de controlo como do circuito de potncia. Relatos sobre implementaes prticas dos filtros, mencionando os problemas existentes a nvel do circuito de potncia e as suas possveis solues, ou resultados prticos obtidos com uma determinada implementao e seus comentrios so ainda mais raros. Exceptua-se deste comentrio a utilizao de filtros activos srie a funcionar como circuitos de bloqueio de harmnicos. Existem muitas propostas de estratgias de controlo para filtros activos srie feitas pelos mais diversos autores. Pode verificar-se que cada autor ou grupo de autores tem as suas preferncias neste campo e usa normalmente sempre o mesmo tipo de algoritmo de controlo. Apesar da diversidade de algoritmos de controlo propostos, em geral todos os autores propem controladores digitais com algoritmos simples, implementados em
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microcontrolador ou processador digital de sinal. Os algoritmos de controlo propostos tendem tambm a ser do tipo robusto, pois so menos sujeitos a variaes ou imprecises dos parmetros dos modelos utilizados. Em consequncia da documentao consultada, surge a principal motivao para o trabalho discutido nesta tese: pretendeu-se avaliar a viabilidade, vantagens e inconvenientes da construo de um circuito de controlo para filtro activo srie implementado em computador pessoal com uma placa de aquisio de dados vulgar e um sistema operativo de uso genrico possibilidade essa que no se encontrou discutida na bibliografia. Ser demonstrada tambm a possibilidade de controlo do filtro srie recorrendo a um algoritmo simples. No final da tese demonstrar-se- que o controlo baseado em computador pessoal proporciona resultados satisfatrios para esta aplicao. Ser tambm apresentada uma implementao prtica de um filtro activo srie de potncia parte de comando e parte de potncia controlado a partir do computador pessoal, a fazer a compensao da distoro da tenso de alimentao de uma carga sensvel.

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