CAPTULO

6
Transformada de Laplace

6.3 Teorema de convolucin y la delta de Dirac

En el anlisis de sistemas lineales, como los sistemas vibratorios (mecnicos y elctricos), uno de los aspectos ms importantes es conocer la respuesta (o salida) del sistema provocada por una funcin de excitacin (entrada) del mismo. En secciones anteriores hemos indicado el uso de las ecuaciones diferenciales y su solucin para modelar tales sistemas. El empleo de la operacin llamada convolucin constituye otro mtodo de anlisis, que se basa en la propiedad de superposicin"; en este apartado estudiaremos dicho mtodo. Desde un punto de vista intuitivo desarrollamos el concepto de convolucin de la siguiente manera: en primer lugar necesitaremos hablar de la funcin" impulso o delta de Dirac. Consideremos una fuerza f .t/ que acta slo durante un intervalo de tiempo muy pequeo a t b , con f .t/ D 0 para todo valor de t fuera del intervalo. Ejemplos tpicos de este tipo de fuerzas seran, la fuerza impulsiva de un bat que golpea una pelota (el impacto es casi instantneo), un rpido aumento de voltaje (resultante de la descarga de un rayo, por ejemplo). En tales situaciones, a menudo ocurre que el principal efecto de la fuerza depende nada ms del valor de la integral:
b

pD
a

f .t/dt

(*)

y no es inuenciado por la forma precisa en que vara f .t/. El nmero p de la ecuacin . / se llama impulso de la fuerza f .t/ sobre el intervalo a; b. Ahora bien, en el caso de una fuerza f .t/ que acta sobre una partcula, la integracin de la ley de Newton proporciona: d f .t/ D mv 0 .t/ D .mv.t// dt De donde, por el teorema fundamental del clculo:
b

pD
a
1 canek.azc.uam.mx:

d .mv.t//dt D mv.t/ dt

D mv.b/
a

mv.a/

25/ 7/ 2008

Ecuaciones diferenciales ordinarias

entonces, para b

A cada trmino en el miembro derecho del resultado anterior se le llama momentum, as que el impulso de la fuerza es igual a la variacin del momentum de la partcula. En la prctica, el cambio en el momentum es el nico efecto que interesa, por lo tanto slo necesitamos conocer el impulso de la fuerza; no necesitamos conocer ni la funcin precisa f .t/ ni el lapso exacto durante el cual acta la fuerza. Esta idea es muy importante porque en situaciones donde se presentan fuerzas impulsivas aplicadas a un sistema durante un muy breve espacio de tiempo, es posible que no podamos especicarlas detalladamente. Supongamos ahora, para simplicar, que f .t/ tiene un impulso unitario y que acta durante un pequeo intervalo de tiempo que comienza en el instante t D a 0. Si seleccionamos un nmero jo " > 0 que se aproxime a la duracin de ese lapso y reemplazamos a f .t/ por: 1 ; at aC" a;" .t/ D " (1) 0 de otra forma, a C ", el impulso de a;" .t/ sobre el intervaloa; b es:
b a C"

pD
a

a;" .t/dt D
a

1 dt D 1 "

As, a;" tiene un impulso unitario, cualquiera que sea el nmero " > 0. Para nuestro propsito, es decir, la TL resulta til observar que la misma idea proporciona:
1

a;" .t/dt D 1
0

(2)

Como el lapso preciso durante el cual acta la fuerza no parece ser importante, resulta tentador pensar en un impulso instantneo que ocurra precisamente en el tiempo t D a. As, parece razonable pensar que esta idea la consiguiramos bajo un proceso a lmite, concretamente cuando " ! 0. Si adoptamos este proceso, llegaramos a la consideracin de: .t a/ D lm a;" .t/
"!0

Ya encaminados por las consideraciones formales", si tambin pudiramos intercambiar el lmite con el signo de integral, entonces se seguira que:
1 1

.t
0

a/dt D
0

"!0

lm a;" .t/dt
a C"

D lm Pero el lmite en .1/ da: .t a/ D

"!0 a

a;" .t/dt D 1

(3)

C1; t D a 0 t a:

(4)

Es claro que ninguna funcin puede satisfacer a la vez las condiciones .3/ y .4/ (en primer lugar, la sola presencia del smbolo C1 nos hace ver que no es una funcin en el sentido usual. Adems, aceptando ver en el smbolo C1 un nmero", la funcin" cuyo valor es cero en todas partes con la excepcin de un solo punto proporciona como valor de la integral a 0; no 1). Alrededor de 1950, despus de que los ingenieros y fsicos haban estado usando amplia y fructferamente la funcin delta" -por casi 20 aossin una justicacin rigurosa, el matemtico francs Laurent Schwartz desarroll la teora matemtica de las funciones generalizadas que proporcion el fundamento lgico para las tcnicas basadas en la delta de Dirac. El smbolo .t a/, se llama delta de Dirac en a, en honor al fsico terico britnico P.A.M. Dirac que en los primeros aos de la dcada de 1930 introdujo una funcin que supuso disfrutaba de las propiedades .3/ y .4/. Como .t a/ no es una funcin, soslayaremos el problema de su denicin yendo en todo caso a la consideracin de su efecto operativo. El siguiente clculo motiva el signicado que le asignaremos. Si

6.3 Teorema de convolucin y la delta de Dirac

h.t/ es una funcin continua en un intervalo que contenga a a; a C ", entonces el teorema del valor medio para integrales implica que:
a C"

h.t/dt D "h.t0 /;
a

Para algn punto t0 en el intervalo a; a C ". De esta manera:

1 "!0 a C"

lm

h.t/a;" .t/dt D lm
0

"!0

h.t/
a

1 "

dt

D lm

1 "h.t0 / " D lm h.t0 / D h.a/

"!0 "!0

(en la ltima igualdad hemos utilizado la continuidad de h). Si en el clculo anterior pudiramos intercambiar el lmite con la integral (como ya hemos supuesto en .3/), entonces tendramos que:
1

h.t/.t
0

a/ D h.a/

(5)

Estamos listos para concluir estas ideas: rearmamos que la delta .t a/ no es una funcin en el sentido usual de la palabra, por lo tanto, pondremos ms atencin en la operacin que especica en .5/ para funciones continuas, a saber, la integral impropia .5/ reduce su clculo a la sola evaluacin de la funcin continua h en el punto t D a. Usaremos el smbolo .t a/ slo dentro del contexto de integrales tales como la presentada en .5/. Las ideas que hemos esbozado anteriormente tienen de manera inmediata una aplicacin en la teora de la TL, concretamente, podemos calcular la TL de la delta .t a/, tenemos:
1

Lf.t

a/g D
0

e
as

st

.t

a/dt

Dh.t /Is constante

De

Parte de nuestro inters en las ideas anteriores radica en el uso que podamos hacer de ellas dentro de la solucin de las ecuaciones diferenciales. As, empecemos razonando lo que signica resolver una ecuacin, por ejemplo, de la forma: ax 00 C bx 0 C cx D .t a/ (6) Puesto que muchas de nuestras ideas se han desprendido de procesos al lmite cuando " ! 0 en verdaderas" funciones a;" , qu podra ser ms razonable que adoptar el siguiente criterio?: diremos que x.t/ es una solucin de .6/ si: x.t/ D lm x" .t/;
"!0

donde x" .t/ es una solucin de ax 00 C bx 0 C cx D a;" .t/. Puesto que: 1 u.t a/ u.t a "/; " con u.t a/ la funcin escaln unitario. As, sobre esta base, es razonable resolver una ecuacin diferencial que incluya la funcin delta exactamente como si .t a/ fuese una funcin ordinaria. Observacin. Antes de abordar nuestro tema principal, la convolucin, diremos que resulta til considerar la funcin delta .t a/ como la derivada de la funcin escaln unitario u.t a/. Para ver esto emplearemos el concepto de funciones de prueba. Una funcin de prueba .t/ es una funcin continua, con derivadas continuas de todos los rdenes y que es cero fuera de un intervalo nito. Por ejemplo, para cualquier a > 0, la siguiente es una funcin de prueba. a2 a2 t 2 ; j t j < e .t/ D 0; de otra forma a;" .t/ D

Ecuaciones diferenciales ordinarias

Las funciones de prueba se emplean como mtodo para examinar" la funcin impulso integrando .t/ y .t a/ en el intervalo .0; 1/. En general, este procedimiento es anlogo al que emplea la salida de un instrumento de medicin para deducir propiedades de lo que se est midiendo. Propiedad de equivalencia: es una denicin bsica que se emplea constantemente en el anlisis de funciones impulso empleando funciones de prueba. Suponga que d1 .t/ y d2 .t/ son expresiones que incluyen funciones impulso. Diremos que d1 .t/ D d2 .t/ si y slo si:
1 1

.t/d1 .t/dt D
0 0

.t/d2 .t/dt

(7)

para todas las funciones de prueba .t/ para las que exista la integral. En general, se puede decir que d1 .t/ D d2 .t/ si el instrumento de medicin" no detecta diferencia entre ellas. Usamos la propiedad de equivalencia para justicar nuestra aseveracin de que la delta puede interpretarse como la derivada de la funcin escaln (nuevamente abusamos del clculo formal"). Integrando por partes:
1 R R

u 0 .t
0

a/.t/dt D lm

R!1

u.t u.R

a/.t/
0 0 R

u.t 0 .t/dt
a

a/ 0 .t/dt

D lm

R!1

a/.R/ a/.R/

D lm u.R
R!1

..R/

.a//

D .a/ (Hemos utilizado que lm .R/ D 0 porque es una funcin de prueba). Como tambin
R!1 1

.t
0

a/.t/dt D .a/;
1

concluimos que:
0

u 0 .t De donde se desprende que u 0 .t Otra equivalencia til es: a/ D .t

a/.t/dt D
0

.t

a/.t/dt

a/ como armamos. a/ D f .a/.t a/ (8)

f .t/.t

Para f .t/ continua en t D a. La ecuacin .8/ se puede obtener nuevamente del principio de equivalencia. En efecto:
1

f .t/.t
0

a/.t/dt D f .a/.a/
1

D
0

f .a/.t

a/.t/dt

Empleando .8/ se puede obtener, por ejemplo, que: Ae t .t/ D A.t/ e cos.t/.t/ D .t/ A sen.t/.t/ D A sen.0/.t/ D 0
t

A continuacin, discutiremos el importantsimo concepto de convolucin. Consideremos la ecuacin diferencial: Ax 00 .t/ C Bx 0 .t/ C Cx.t/ D y.t/ Que representa un sistema (mecnico o elctrico) vibratorio en (N ). Antes de avanzar requerimos especicar un par de nombres. Diremos que y.t/ representa una funcin de excitacin del sistema, mientras que

6.3 Teorema de convolucin y la delta de Dirac

x.t/ simbolizar la respuesta a esta excitacin. Asumiremos adems que el sistema carece de energa almacenada inicialmente. Ahora bien, suponiendo que la funcin excitatriz slo existe en el intervalo t a, x.t/ nicamente podr existir para t a. La pregunta que deseamos responder ahora es la siguiente: si conocemos la forma de y.t/, cmo describir a x.t/? Para contestar esta pregunta, obviamente necesitamos conocer algo acerca de N . Supongamos que sabemos cmo responde N cuando la funcin excitatriz es .t/. Es decir, supongamos que conocemos h.t/, la funcin respuesta a .t/ en t D 0. La funcin h.t/ se llama respuesta al impulso. Esta es una propiedad descriptiva muy importante para un circuito elctrico. Si el impulso se aplica en t D s , el nico cambio sera un retraso en la salida. As la respuesta se convertira en h.t s/ cuando la entrada fuera .t s/. Supongamos ahora que el impulso unidad tuviera una intensidad diferente a la unidad. Especicamente, sea la intensidad numricamente igual al valor de y.t/ cuando t D s . Este valor y.s/ sera una constante y sabemos que la multiplicacin de una sola funcin excitatriz en un circuito lineal por una constante, simplemente produce en la respuesta un cambio proporcional. As, si la funcin de excitacin cambiara por y.s/.t s/, entonces la respuesta se convertira en x.s/h.t s/. Si ahora sumamos estas entradas sobre todos los posibles valores de s (s 0) y utilizamos el resultado como una funcin excitatriz para N , observaramos que la entrada al sistema sera:
1

y.s/.t
0

s/ds D y.t/ , de acuerdo con .5/

La linealidad establece que la respuesta debe ser igual a la suma de las respuestas que resultan del uso de todos los valores posibles de s , esto es,
1

y.s/h.t
0

s/ds

Hablando vagamente, la integral de la entrada produce la integral de la salida. Nuestra pregunta se contesta ahora:
1

x.t/ D
0

y.s/h.t

s/ds

El miembro derecho del ltimo resultado se conoce como convolucin de y " con h" y se escribe: y.t/ h.t/. Por lo tanto,
1

x.t/ D
0

y.s/h.t

s/ds D y.t/

h.t/

En otras palabras, la respuesta x.t/ se halla convolucionando" la entrada y.t/ con la funcin respuesta al impulso h.t/. 1. Hacemos notar que la convolucin nicamente produce respuesta a estado cero (condiciones iniciales cero). 2. Frecuentemente resulta ms prctico al calcular la respuesta impulso, calcular la respuesta al escaln unitario y recordar que u 0 .t/ D .t/. 3. La forma general de convolucin entre h.t/ & y.t/ puede simplicarse debido a que la respuesta al impulso es una funcin causal, es decir, no puede iniciar la respuesta hasta que no se reciba la seal de entrada (excitacin), esto es: h.t/ D 0 para t < 0. De esta forma, h.t s/ D 0 para s > t de donde deducimos que podemos cambiar el lmite superior de la integracin por t " en lugar de 1. Es decir, tenemos: Denicin de convolucin. La convolucin de las funciones y & h, escrita como, y mediante:
t

h se dene

x.t/ D
0

y.s/h.t

s/ds D y.t/

h.t/

Donde hemos mantenido el contexto de la discusin que hemos hecho sobre las funciones que aparecen en la expresin. Ejemplo 6.3.1 Calculemos la respuesta al impulso del circuito RC de la siguiente gura.

6
V .t /

Ecuaciones diferenciales ordinarias

y.t / D V0 .t /

x.t /

H Para determinar la respuesta al impulso, primero calcularemos la respuesta al escaln g.t/ y despus la derivaremos para obtener la respuesta al impulso h.t/. Para simplicar, supongamos que RC D 1. De acuerdo con una de las leyes de Kirchoff: x.t/ C R 1 dQ C Q.t/ D 0 dt C (9)

donde Q.t/ representa la carga del condensador al tiempo t ". Tambin, y.t/ C De .10/, y0 C Luego, i.t/ D Cy 0 : Usando esto ltimo y .10/ en .9/, hallamos: x C R. Cy 0 / yD0 ) RCy 0 yD x ) dy C y.t/ D x.t/ dt dQ 1 i.t/ D 0 (donde i.t/ D representa la corriente elctrica en el circuito). C dt 1 Q.t/ D 0 C (10)

La respuesta al escaln se obtiene resolviendo: dg.t/ C g.t/ D u.t/ dt con g.0/ D 0. Aplicando la TL en la ltima ecuacin, hallamos: sG.s/ De aqu, G.s/ D g.0/ C G.s/ D 1 s

1 , de donde, al utilizar fracciones parciales y la tabla sobre TL, hallamos: s.s C 1/ g.t/ D L
1

1 s.s C 1/ e t/ D e t.

DL

1 s

CL

1 sC1

D1

Entonces: h.t/ D

d d g.t/ D .1 dt dt

Ejemplo 6.3.2 Obtener la respuesta x.t/ dada la funcin de excitacin y.t/ D tu.t/ a un sistema en el cual la respuesta al impulso es h.t/ D e t . Las condiciones iniciales son cero.

6.3 Teorema de convolucin y la delta de Dirac H Utilizando la convolucin, debemos calcular:

t

x.t/ D
0

y.t

s/h.s/ds

De modo que:
t

x.t/ D
0 t

.t .t
0

s/u.t s/e s ds

s/e s ds

D Si ahora integramos por partes:

x.t/ D .t Dt Ce

s/e
t s 0

s 0 0 t

e s ds 1

Dt Ce

Presentamos nalmente ciertas propiedades de la convolucin que establecemos sin demostracin. Teorema. Las siguientes armaciones se cumplen para la convolucin. 1. Conmutatividad: f 2. Asociatividad: .f 3. f .t/ gDg g/ f. .g h/

hDf

g.t/ $ F .s/G.s/