Facultatea de automatica si calculatoare Departamentul de automatica si informatica aplicata

Modelare simulare si elemente de identificare

Modelarea si simularea unui motor de curent continuu

Sirca Victor Gabriel An II, Ingineria Sistemelor Grupa 3.2

Generatoarele de curent continuu Dac un rotor se nvrte ntre doi poli magnetici staionari, curentul din rotor circul ntr-o direcie pe parcursul unei jumti de rotaie i n cealalt pe parcursul celeilalte jumti. Pentru a produce o trecere constant, ntr-o singur direcie a curentului dintr-un astfel de dispozitiv, este necesar furnizarea unui mijloc prin care curentul rezultat s aib acelai sens pe parcursul ntregii rotaii. La mainile mai vechi aceasta este realizat cu ajutorul unor plcue colectoare, un inel de metal mprit n dou, montat pe axul rotorului. Cele dou jumti sunt izolate i sunt bornele bobinei. Perii fixe de metal sau carbon sunt inute pe plcuele colectoare n timp ce acestea se rotesc, conectnd electric bobina la fire exterioare. n timp ce rotorul se nvrte, fiecare perie intr n contact alternativ cu plcuele colectoare, schimbndu-i poziia n momentul cnd curentul din bobin i schimb sensul. Astfel circuitul exterior la care generatorul este conectat este alimentat cu un curent continuu.Generatoarele de curent continuu sunt de obicei folosite la tensiuni mici pentru a evita scnteile dintre perii i plcue care rezult la tensiuni mari.Cel mai mare potenial obinut n general de astfel de generatoare este de 1500 de voli. n unele maini mai noi aceast inversare se face folosind dispozitive electronice de mare putere, cum ar fi de exemplu diode redresoare. Generatoarele moderne folosesc rotoare cilindrice care, de obicei sunt constituite dintr-un numr mare de bobinaje aezate longitudinal n lcauri speciale i conectate la plcue colectoare. ntr-un bobinaj n care este un numr mic de lcauri, curentul produs va crete i scdea n funcie de partea de cmp magnetic prin care rotorul trece. Un bobinaj compus din mai multe segmente i un rotor circular conecteaz n permanen circuitul aproape constant deoarece ntotdeauna un bobinaj longitudinal se deplaseaz printr-o suprafa cu un cmp magnetic intens. Cmpurile de la generatoarele moderne sunt de obicei din patru sau mai muli poli, pentru a crete mrimea i puterea cmpului magnetic. Cteodat poli mai mici sunt adugai pentru a compensa distorsiunile din fluxul magnetic cauzat de efectul magnetic al rotorului. Moatoarele de curent continuu n general, sunt similare n construcie cu generatoarele de current continuu. Ele pot, de fapt s fie descrise ca generatoare care funcioneaz invers. Cnd curentul trece prin rotorul unui motor, este generat un cmp magnetic care genereaz o for electromagnetic, i ca rezultat rotorul se rotete. Aciunea periilor colectoare i a plcuelor colectoare este exact aceiai ca la generator. Rotaia rotorului induce un voltaj n bobinajul rotorului. Acest voltaj indus are sens opus voltajului exterior aplicat rotorului. n timp ce motorul se rotete mai rapid, voltajul rezultat este aproape egal cu cel indus. Curentul este mic, i viteza motorului va rmne constant att timp ct asupra motorului nu acioneaz nici o sarcin, sau motorul nu efectueaz alt lucru mecanic dect cel efectuat pentru nvrtirea rotorului. Cnd asupra rotorului se aplic o sarcin, voltajul va fi redus i un curent mai mare va putea s treac prin rotor. Astfel, motorul este capabil s primeasc mai mult curent de la sursa care l alimenteaz, i astfel s efectueze mai mult lucru mecanic. Deoarece viteza rotaiei controleaz trecerea curentului prin rotor, mecanisme speciale trebuie folosite pentru pornirea motoarelor cu curent continuu. Cnd rotorul se afl n repaus, el, efectiv, nu are nici o rezisten, i dac voltajul normal este aplicat, va trece un curent mare, ceea ce ar putea avaria periile colectoare sau motorul. Mijloacele obinuite pentru prevenirea acestor accidente este folosirea n serie a unei rezistene, la nceput, mpreun cu rotorul, pentru a limita curentul pn cnd motorul ncepe s dezvolte un curent suficient. Pe parcurs ce motorul prinde vitez, rezistena este redus treptat, fie manual ori automat.Viteza cu care un motor cu curent continuu funcioneaz, depinde de puterea cmpului magnetic care acioneaz asupra rotorului, ct i de curentul rotorului. Cu ct este mai puternic cmpul magnetic, cu att este mai mic rata rotaiei necesare s creeze un curent secundar necesar pentru a contracara curentul aplicat.

1. Descrierea sistemului

2.Definirea sistemului
Pentru a analiza sistemul il imaprtim in elemente simple, dupa care le studiem separat si le descriem matematic evidentiind cauzele si efectele care intervin in sistem. In urma analizei asociem fiecarui element o schema bloc partiala.Conform conexiunilor intre elemetele sistemului, se inalntuie schemele bloc partiale si se obtine schema bloc structurala a sistemului. Analiza In interiorul sistemului au loc fenomene electrice, electromecanice, electromagnetice.

u- tensiune de comanda; i-curentul rotoric, e- t.c.e.m(tensiunea contra-electromotoare), R,L- rezistenta si inductanta rotorice viteza unghiulara m-cuplul de sarcina (perturbator) k1,k2,k3 coeficienti constanti

mm - cuplul motor;
m f - cuplul de frecare J- momentul de inertie al rotorului
= const. fluxul de excitatie;

di + e (legea II Kirchhoff); dt b) Circuitul rotoric(t.c.e.m- tensiunea contra-electromotoare): e = k1 (cf. e=Blv); d = mm + m f m (legea lui Newton); c) Rotorul (miscarea de rotatie): J dt d) Rotorul (cuplul electro magnetic): mm = k 2 i (cf. f = Bil ) e) Rotorul(cuplul de frecare): m f = k 3 (legea frecarii vascoase);
a) Circuitul rotoric(CR): u = Ri + L

Consideram ca marimi de intrare/iesire urmatoarele: Marimi de intare m-cuplul de sarcina (perturbator); u- tensiune de comanda; Marimi de iesire viteza unghiulara Marimi de stare mm - cuplul motor; m f - cuplul de frecare i-curentul rotoric, e- t.c.e.m(tensiunea contra-electromotoare),

In continuare se expliciteaza relatia de cauzalitate - se aplica transformarea Laplace

Cea mai frecventa utilizare a motorului electric de c.c. este in cadrul actionarilor electrice cu turatie(viteza unghiulara) reglabila.Astfelprin reglarea tensiunii de comanda u (prin dispozitive adecvate) se modifica

viteza unghiulara .Prin schimbarea semnului tensiunii u se obtine inversarea sensului de rotatie al rotorului. In acelasi timp, cresterea/scaderea cuplului de sarcina (perturbator) provoaca scaderea/cresterea vitezei ungiulare , ceea ce poate avea consecinte nedorite asupra procesului tehnologic in care este implicate actionarea electrica.Din acest motiv actionarile electrice de acest tip se automatizeaza. Pentru obtinerea schemelor bloc partiale ale celor cinci elemente si in final a schemei bloc structurale a motorului electric de c.c. se aplica transformata Laplace ecuatiilor elementelor(cu conditii initiale nule) si se obtine rezultatele din figura:

Prin sinteza schemelor bloc partiale, respective prin inlantuirea acestora pe baza marimilor comune(intrare/iesire) se poate obtine schema bloc structurala.La aceasta operatie se tine seama de utilizarea efectiva a sistemului si anume ca transferal principal este u(t)-> (t).Ca urmare schema bloc are forma din figura

Cu ajutorul acestei scheme se pot interpreta calitativ si cantitativ relatiile de cauzalitate existente intre marimile sistemului(inclusive privind rolul celor doua reactii negative).De exemplu, la cresterea(prin salt, de la o valoare constanta la o alta valoare constanta) a tensiunii u, urmeaza o crestere a curentului I, (mai lenta datorita elementului cu intarziere si a cuplului motor mm ) si apoi o crestere a lui ( mai lenta ca a lui I, datorita elementului integrator).Aceasta crester, prin reactie negative duce la scaderea cuplului rezultant mm m m f , ceea ce determina scaderea vitezei de crestere a lui .In acelasi timp prin reactia negative(bucla mare) scade tensiunea rezultanat u-e, ceea ce duce la o reducere( cu intarziere prin 1/(Ls+R) la o reducere a curentului I, a cuplului motor mm (prin k3) si in final la o reducere suplimentara a vitezei de crestere a lui .Procesul continua in acest sens pana la atingerea unei turatii constante.Evaluari similare se pot face privitor la efectele cuplului de sarcina(perturbator) m asupra turatiei.

Modelul matematic intrare-iesire si schema bloc structurala(obtinuta prin reducere)

Matricile de transfer sunt G0 ( s ) pentru tensiunea de intrare si G0 m ( s ) pentru cuplul motor(perturbator)

3.Simularea procesului
Consideram pentru marimile sistemului urmatoarele valori numerice:

R = 1.2 , L = 25 mH, J = 0,208 kg.m2, k1=k2=k3= 1.21 V.s./rad,

In primul regim de functionare consideram cuplul de sarcina(perturbator) nul.Pentru o crestere prin salt de la o valoare constanta la alta valoare constanta a tensiunii u se obtine o turatie care creste pana atinge o anumita valoare dupa care devine constanta asa cum reiese si din grafic:
Step Response 0.45 0.4 0.35 0.3 0.25 0.2 0.15 0.1 0.05 0

Amplitude

0.05

0.1

0.15

0.2

0.25

0.3

0.35

0.4

0.45

Time (sec)

In al doilea regim de functionare consideram ca marimea cuplului perturbator creste de la o valoare constanta la alta valoare constanta si ca tensiunea de intrare e nula .In acest caz turatia scade pana la o valoare constanta
Step Response 0 -0.05 -0.1 -0.15 -0.2 -0.25 -0.3 -0.35 -0.4 -0.45

Amplitude

0.05

0.1

0.15

0.2

0.25

0.3

0.35

0.4

0.45

Time (sec)

Codul sursa in Matlab: R=1.2; L=25*10^(-3); J=0.208; k1=1.21; k2=1.21; k3=1.21; num=[0 0 k2]; den=[L*J (R*J+L*k3) R*k3+k1*k2]; [a,b,c,d]=tf2ss(num,den); figure step(a,b,c,d,1) grid num1=[0 -L -R]; den1=[L*J R*J+L*k3 R*k3+k1*k2]; [a1,b1,c1,d1]=tf2ss(num1,den1); figure step(a1,b1,c1,d1,1) grid

4.Concluzii
Cunoaterea stiintifica se bazeaza pe doua categorii de metode: metode experimentale si metode de modelare.Metodele experimentale implica interactiunea directa cu obiectul de studio, si au , in unele situatii aplicabilitate limitata. Asa cum am vazut un sistem poate fi simulat in mai multe regimuri de functionare care ne ajuta la aflarea utilitatii sale in practica.Alegerea unor valori corecte si reale ale parametrilor sistemului duc la un rezultat optim si adevarat. Consider ca metodele de modelare sunt importante in intelegerea functionarii sistemelor dinamice atat sub aspect fenomenologic cat si sub aspect relational-cantitativ

Bibliografie: 1. Vaar C., Szeidert I.: 2. Voicu M. : Modelare si simulare(ndrumtor de laborator) Timisoara: Editura Orizonturi universitare 2006 Introducere in automatica Iasi: Polirom 2002