Sunteți pe pagina 1din 63

U.T.C.N.

Curs
TRACTOARE, AUTOMOBILE I SISTEME DE PROPULSIE
Prof. dr. ing. N. Burnete Drd. ing. D. Bldean

2008

UNI VERSI TATEA TEHNI CA

FACULTATEA DE MECANI CA
CATEDRA DE AUTOVEHI C ULE RUTI ERE SI MASI NI AGRI C OLE

Cuprins:
Curs tractoare, automobile i sisteme de propulsie .............................................................................. 4
1. Noiuni generale. Definiii ........................................................................................................................ 4 2. Dezvoltarea construciei de autovehicule i tractoare - istoric .................................................................. 4 3. Dezvoltarea industriei de autovehicule i tractoare n Romnia ............................................................... 4 4. Clasificarea tractoarelor i automobilelor ................................................................................................. 4 4.1. Tractoarele........................................................................................................................................................ 4 4.2. Automobilul ..................................................................................................................................................... 5 4.3. Autoturismul .................................................................................................................................................... 6 4.4. Remorca ........................................................................................................................................................... 7 5. Construcia general a automobilelor, tractoarelor i remorcilor .............................................................. 8 1. Prile componente ale tractoarelor i automobilelor ............................................................................ 8 2. Condiii generale impuse ansamblurilor i mecanismelor tractoarelor i autovehiculelor .................... 8 6. Parametrii principali ai tractoarelor i automobilelor................................................................................ 8 3. Parametrii constructivi........................................................................................................................... 8 4. Parametrii dinamici ............................................................................................................................... 9 5. Parametrii economici ............................................................................................................................10 7. Caracteristica motoarelor utilizate la tractoare i automobile ..................................................................10 8. Transformarea momentului motor n for motoare a automobilului i tractorului .................................12 9. Raportul de transmitere i randamentul transmisiei .................................................................................14 10. Generaliti asupra drumurilor ...............................................................................................................14 11. Rularea roilor. Elemente de cinematic ................................................................................................16 12. Rularea pur ...........................................................................................................................................18 13. Dinamica roilor conduse .......................................................................................................................20 14. Dinamica roii motoare ..........................................................................................................................21 15. Presiunea specific pe sol, patinarea i aderena roilor motoare ...........................................................22 16. Rularea roilor n lipsa forelor transversale ...........................................................................................24 16.1. Rularea roilor cu obad rigid pe suprafa rigid. ................................................................................. 25 16.2. Rularea roilor cu obad rigid pe suprafa deformabil. ....................................................................... 26 16.3. Rularea roilor deformabile pe suprafa rigid. ....................................................................................... 27 16.4. Rularea roilor deformabile pe suprafa deformabil. ............................................................................. 29 17. Rularea roilor n prezena forelor transversale .....................................................................................29 18. Cinematica enilelor. Determinarea coeficientului de neuniformitate n mers la autovehiculele pe enile. ...........................................................................................................................................................31 19. Dinamica general a mecanismului enilelor .........................................................................................31 20. Forele care acioneaz asupra tractorului n plan longitudinal ..............................................................31 20.1. Fora de rezisten la rulare, Ff .................................................................................................................. 32 20.2. Fora de inerie, Fj ...................................................................................................................................... 32 20.3. Fora de rezisten a mainii agricole. Fora de traciune la crlig Ft ....................................................... 33 20.4. Fora tangenial de traciune. Fm .............................................................................................................. 33 20.5. Reaciunile normale la roile fa i spate Zd i Zm ................................................................................... 33 20.6. Bilanul de traciune al tractorului............................................................................................................. 34 21. Reaciunile normale ale drumului n planul transversal al tractorului ...................................................35 22. Dinamica general a tractorului pe enile (determinarea centrului de pres.) .........................................37 23. Stabilitatea longitudinal a automobilelor pe roi ..................................................................................38 23.1. Stabilitatea longitudinal static ............................................................................................................... 39 23.2. Stabilitatea dinamic cnd exist sarcin la crlig.................................................................................... 39 23.3. Stabilitatea dinamic cu maini purtate .................................................................................................... 40 24. Stabilitatea transversal a automobilelor pe roi ....................................................................................40 25. Stabilitatea la rsturnare lateral ............................................................................................................41 25.1. Caz 1 .......................................................................................................................................................... 41

2 T. A. S. P.

UNI VERSI TATEA TEHNI CA

FACULTATEA DE MECANI CA
CATEDRA DE AUTOVEHI C ULE RUTI ERE SI MASI NI AGRI C OLE
25.2. 25.3. Caz 2 .......................................................................................................................................................... 42 Caz 3 .......................................................................................................................................................... 42

26. Stabilitatea la derapare ...........................................................................................................................43 27. Virarea automobilelor pe roi. Posibiliti de virare ...............................................................................44 28. Cinematica virrii automobilelor pe roi ................................................................................................45 28.1. Caz 1 .......................................................................................................................................................... 45 28.2. Caz 2 .......................................................................................................................................................... 45 28.3. Caz 3 .......................................................................................................................................................... 46 29. Virarea autovehiculelor pe enile. Cinematica virrii autovehiculelor pe enile ...................................46 30. Momentul de rezisten la virare ............................................................................................................47 31. Stabilitatea n curb ................................................................................................................................48 32. Stabilitatea la mers n linie dreapt ........................................................................................................51 32.1. Caz 1. Metacentrul Ca se afl n C ........................................................................................................... 52 32.2. Caz 2. Metacentrul Ca se afl n spatele C ............................................................................................... 53 32.3. Caz 3. Metacentrul Ca se afl n faa C .................................................................................................... 53 33. Frnarea. Parametrii capacitii de frnare .............................................................................................54 34. Influena conductorului i a unor caracteristici constructive asupra procesului de frnare ..................56 35. Fora specific de frnare .......................................................................................................................57 36. Stabilitatea la frnare..............................................................................................................................57 36.1. Caz 1. Blocarea roilor spate ..................................................................................................................... 57 36.2. Caz 2. Blocarea roilor fa ....................................................................................................................... 58 37. Studiul mecanismelor i servomecanismelor de direcie .......................................................................58 37.1. Rolul sistemelor de direcie ....................................................................................................................... 58 37.2. Cerine impuse sistemelor de direcie ....................................................................................................... 58 37.3. Metode de virare ........................................................................................................................................ 59 37.4. Construcia sistemelor de direcie ............................................................................................................. 59 37.5. Condiii impuse mecanismului de direcie ................................................................................................ 60 37.6. Clasificarea mecanismelor de direcie ...................................................................................................... 60 37.7. Servomecanisme de direcie ...................................................................................................................... 60 37.8. Penele sistemului de direcie ..................................................................................................................... 61 Index.............................................................................................................................................................62 Bibliografie ........................................................................................................................................ 63

3 T. A. S. P.

UNI VERSI TATEA TEHNI CA

FACULTATEA DE MECANI CA
CATEDRA DE AUTOVEHI C ULE RUTI ERE SI MASI NI AGRI C OLE

Curstractoare,automobileisistemedepropulsie
1. Noiuni generale. Definiii 2. Dezvoltarea construciei de autovehicule i tractoare - istoric 3. Dezvoltarea industriei de autovehicule i tractoare n Romnia 4. Clasificarea tractoarelor i automobilelor
4.1. Tractoarele a) dup destinaie: i. agricole: 1. de utilizare general: pot fi pe roi sau pe enile i se utilizeaz la executarea principalelor lucrri agricole (arat, semnat, grpat etc.) (E=ct.), 2. universale: sunt numai pe roi i se utilizeaz n plus (fa de cele de uz general) la ntreinerea culturilor i la transportul n agricultur (Ect., iar garda la sol ntre 350700 mm), 3. specializate: pot fi pe roi sau pe enile, realizate n construcie special pentru executarea diferitelor lucrri n condiiile speciale de lucru sau pentru anumite culturi, a. viticole (lime 800...1100 mm), uneori cu gard mare la sol 1300...1800 mm, (Ex. V445, SV-445, U-445 HC) b. pomicole (H redus i centrul de greutate jos): U-445 DT, SM-445, c. legumicole numai pe roi, avnd garda la sol mare (640750 sau chiar 1200 mm), ecartament reglabil i balonaj redus al roilor, d. pentru pante: SM-445, SM-800, e. pentru mlatini, f. pentru ncrcat, g. pentru culturi de bumbac, ceai, hamei etc. 4. asiuri autopropulsate: tractoare pe roi la care zona dintre puntea fa i cea din spate este liber, i permite montarea mainii agricole purtate sau semipurtate i a echipamentelor de lucru sau a platformei pentru transport de unde rezult supravegherea mai uoar a lucrrilor executate, ii. pentru industrie: 1. de utilizare general: pentru executarea unor lucrri grele de terasament, defriri, irigaii, mbuntiri funciare, 4 T. A. S. P.

UNI VERSI TATEA TEHNI CA

FACULTATEA DE MECANI CA
CATEDRA DE AUTOVEHI C ULE RUTI ERE SI MASI NI AGRI C OLE

b)

c)

d) e)

2. speciale: pentru efectuarea lucrrilor de spat, ncrcat, stivuit, corhnit (tragerea copacilor din pdure la marginea acesteia), iii. rutiere: au ca destinaie special lucrrile de transport, putnd asigura viteze sporite de deplasare (25-45 km/h, iar unele chiar 60 km/h) i suspensie mbuntit, dup tipul sistemului de rulare: i. tractoare pe roi: 1. cu o punte (motocultoare) cu putere mic (5-20 CP) i gabarit redus, 2. cu dou puni: a. 4x2 sau 4x4, b. cu roi motoare egale, c. cu roi motoare neegale, d. cu o roat de direcie, e. cu E normal sau cu roi apropiate, ii. tractoare pe semienile: au roi n fa i enile n spate, i se obin din tractoarele obinuite prin montarea pe nite roi intermediare i pe cele din spate a unor enile uoare, iii. tractoare pe enile, dup tipul motorului: i. cu motor termic, ii. cu motor electric, cu acumulator sau cu alimentare prin cablu de la distan, dup fora nominal de traciune, pe care o dezvolt tractorul (exist 10 clase: 0,2; 0,6; 0,9; 1,4; 2; 3; 4; 5; 6; 8 tf (103 daN), dup tipul transmisiei: i. cu transmisie mecanic: 1. n trepte, 2. continu, ii. cu transmisie hidrostatic, iii. cu transmisie hidrodinamic, iv. cu transmisie electric, v. cu transmisie combinat.

4.2. Automobilul a) dup destinaie: i. pentru transport de persoane: 1. autoturisme: pentru transport rapid de persoane (cel mult 8 persoane), 2. microbuze (pn la 17 pasageri), 3. autobuze (peste 17 pasageri), a. urbane, b. suburbane, c. interurbane, d. autocare. ii. pentru transport de bunuri: 5 T. A. S. P.

UNI VERSI TATEA TEHNI CA

FACULTATEA DE MECANI CA
CATEDRA DE AUTOVEHI C ULE RUTI ERE SI MASI NI AGRI C OLE

1. cu caroserie nchis: a. furgon, b. autodub, c. autofrigorific, d. autoizoterm, 2. cu caroserie deschis: a. autocamion, b. autocamionet, c. pentru containere, d. pick-up. 3. cu caroserie special: a. autobasculante, b. autobetonier, c. autocisterne, d. pentru animale, iii. pentru prestri de servicii: 1. pentru pompieri, 2. sanitare, 3. autoateliere, 4. autostropitori, 5. automturtori, 6. automacarale, b) dup tipul transmisiei: i. cu transmisie mecanic: 1. n trepte, 2. continu, ii. cu transmisie hidrostatic, iii. cu transmisie hidrodinamic, iv. cu transmisie electric, v. cu transmisie combinat. c) dup numrul de puni: i. cu dou puni: 1. 4x2, 2. 4x4, ii. cu trei puni: 1. 6x2, 2. 6x4, 3. 6x6, d) dup tipul motorului. 4.3. Autoturismul a) dup forma caroseriei: i. cu caroserie nchis: 1. berlin, 2. coach, 6 T. A. S. P.

UNI VERSI TATEA TEHNI CA

FACULTATEA DE MECANI CA
CATEDRA DE AUTOVEHI C ULE RUTI ERE SI MASI NI AGRI C OLE

3. cupeu, 4. limuzin, 5. sedan, etc. ii. cu caroserie deschis: 1. roadster, 2. spider, 3. cabriolet, iii. cu caroserie decapotabil iv. cu caroserie special: 1. combi, 2. spider, 3. cabriolet, b) dup capacitatea cilindric a motorului: i. foarte mici (microturisme) < 600 cm3, ii. mici: 600-1299 cm3, iii. mijloci: 1300-2499 cm3, iv. mari: 2500-3500 cm3, v. foarte mari: > 3500 cm3. 4.4. Remorca Remorcile sunt vehicule rutiere destinate prin construcie a fi ataate unui autovehicul. a) semiremorc: este o remorc dependent, fr puntea fa, cuplat n aa fel nct o parte apreciabil a greutii proprii se sprijin pe puntea (punile) motoare a autotractorului; se cupleaz cu autotractoare cu a; partea posterioar a autobuzelor articulate intr n categoria semiremorcilor. b) remorcile cu o osie: pot fi folosite i la autoturisme, c) remorcile cu dou osii: i. cu platform deschis, ii. cu ben basculant, iii. pentru scopuri speciale (ex. ateliere, laboratoare etc.), d) remorcile cu mai multe osii: pentru transporturi grele > 40 t (pentru transport maini).

7 T. A. S. P.

UNI VERSI TATEA TEHNI CA

FACULTATEA DE MECANI CA
CATEDRA DE AUTOVEHI C ULE RUTI ERE SI MASI NI AGRI C OLE

5. Construcia general a automobilelor, tractoarelor i remorcilor


1. Prile componente ale tractoarelor i automobilelor (v. lab.2) Prile componente ale tractoarelor i automobilelor sunt urmtoarele: motorul, transmisia, sistemul de rulare, cabina i caroseria, mecanisme de lucru, instalaii de confort.

2.

Transmisia servete la transmiterea, modificarea i distribuirea cuplului motor la roile motoare sau la enile i cuprinde: A, C.V., T.C., T.P., D, T.F. La enilate n locul diferenialului (D) se folosesc mecanismele de direcie. Sistemul de rulare transform micarea de rotaie n micare de translaie a automobilului sau tractorului (4x2, 4x4, enile etc.). Caroseria este montat pe corpul sau asiul tractorului sau automobilului, i cuprinde o cabin i o platform n cazul autocamioanelor, sau doar cabin la tractoare. Mecanisme de lucru cuprinde priza de putere, roata de curea, ridictor hidraulic, dispozitiv de remorcare. Instalaii de confort: ABS, ASR, ESP, Servodirecie, Climatronic, CD-DVD player etc.

Condiii generale impuse ansamblurilor i mecanismelor tractoarelor i autovehiculelor - S aib greutate redus i forme constructive simple, - S aib fiabilitate ridicat, - Montarea i demontarea s se fac uor, - S asigure o evacuare eficient a cldurii de la locurile de frecare, - S se asigure interschimbabilitatea pieselor i ansamblurilor, - S satisfac prescripiile de T.S.M. - S asigure estetica tractorului sau automobilului.

6. Parametrii principali ai tractoarelor i automobilelor


Parametrii de baz (v. lab.3): 1. Constructivi, 2. Dinamici, 3. Economici. 3. Parametrii constructivi Dimensiunile principale, greutatea, capacitatea de trecere, capacitatea de ncrcare. a. Dimensiunile principale: dimensiunile de gabarit, ampatamentul, ecartamentul, lumina (garda la sol), consolele, raza longitudinal de trecere, raza transversal de trecere, unghiurile de trecere. 8 T. A. S. P.

UNI VERSI TATEA TEHNI CA

FACULTATEA DE MECANI CA
CATEDRA DE AUTOVEHI C ULE RUTI ERE SI MASI NI AGRI C OLE

b. Greutatea tractorului: constructiv, de exploatare. - greutatea automobilului: o n stare nealimentat (constructiv), o proprie (alimentat, cu roata de rezerv, cu lad de scule), o total: greutatea proprie a automobilului la care se adaug sarcina maxim util i greutatea conductorului. c. Capacitatea de trecere: calitatea autovehicolului de a se deplasa pe drumuri i terenuri accidentate i de a trece peste obstacole, i exist astfel: i. Autovehicule obinuite ii. Autovehicule cu capacitate mare de trecere: pe roi (toate roile motoare), pe enile, este caracterizat de urmtorii parametrii: lumina, , 1, raza minim de viraj (distana de la polul virajului pn la jumtatea punii spate), raza roilor (la automobile cu o singur punte motoare nlimea unui obstacol 2 vertical peste care se poate trece este h = r , iar la automobile cu mai multe 3 puni motoare h r ; limea canalului peste care poate trece un automobil cu o punte motoare h r ; limea canalului peste care poate trece un automobil cu o punte motoare este b r , iar la automobile cu mai multe puni motoare b 1,2r ), nr. de roi motoare, presiunea specific pe sol

Gt p s = sup raf .de.contact.cu.solul p s = (0,6...1,4 ) 105 Pa la tractoarele pe roi cu pneuri,


= (0,4...0,7 ) 105 Pa enilate, = (3,0...5,5) 105 Pa autocamioane. N daN Pa = 1 2 = 105 m cm 2

4. Parametrii dinamici a) Caracteristica extern a motorului (caracteristica de turaie) b) Factorul dinamic F F D= m a G1 Fm fora tangenial de traciune la roata motoare, Fa fora de rezisten a arcului (numai la automobile). Variaia factorului dinamic n funcie de vitez se numete caracteristica dinamic a autovehiculului. c) Fora maxim de traciune d) Viteza maxim a autovehiculului: viteza real n km/h, cu care se poate deplasa autovehiculul pe un drum orizontal, n condiii normale, la treapta superioar din cutia de vitez i cu sarcina maxim util. n rm [km / h ] ; - viteza teoretic: v t = rm = 0,377 it e) Panta maxim: 9 T. A. S. P.

UNI VERSI TATEA TEHNI CA

FACULTATEA DE MECANI CA
CATEDRA DE AUTOVEHI C ULE RUTI ERE SI MASI NI AGRI C OLE

f) Stabilitatea: capacitatea autovehiculului de a se deplasa pe pante, drumuri nclinate, curbe, etc. fr a se rsturna sau derapa.

5.

Parametrii economici Costul iniial, amortismentul, cheltuielile de exploatare (consumul de combustibil, durabilitatea). L4 Se determin ps la tractoarele i automobilele din dotare pentru diferite presiuni n pneuri! Se determin L, E, E1, , 1, h, b! n general, la tractoare, ps < 1,0 daN/cm2 la roile motoare, > 1,0 daN/cm2 la roile de direcie. Pt. U650 E=1320-1920 E=1400-2050 L=2500 (ampatamentul) H=480 (lumina) G=3380 kg Dacia Gf=540 kg; Gs=390 kg. (gol)

7. Caracteristica motoarelor utilizate la tractoare i automobile


Calitile dinamice i de traciune ale tractoarelor i automobilelor echipate cu m.a.i. sunt determinate de caracteristica extern a acestora, care reprezint variaia Pe, Me, Ch i ce n funcie de turaie la poziia pentru debit maxim a cremalierei pompei de injecie (a supapei de dozaj la distribuitorul rotativ, sau a clapetei obturatoare a m.a.s-ului).

Coeficientul de elasticitate: n 0,45...0,65 MAS E= M n n 0,65...0,75 MAC nM nn domeniul economic de funcionare, nM nmax domeniul stabil de funcionare (n acest domeniu, n cazul unei scderi a turaiei provocat de creterea rezistenei la naintare, i corespunde o cretere a Mn existnd posibilitatea stabilirii unui nou echilibru ntre momentul motor i cel rezistent, nmin nM domeniul instabil E s fie ct mai mic! 10 T. A. S. P.

UNI VERSI TATEA TEHNI CA

FACULTATEA DE MECANI CA
CATEDRA DE AUTOVEHI C ULE RUTI ERE SI MASI NI AGRI C OLE

Coeficientul de adaptabilitate: A= M max M Pe max

Coeficientul de adaptabilitate caracterizeaz posibilitatea nvingerii suprasarcinilor temporare fr trecerea la o treapt inferioar: 1,20...1,35 MAS A= 1,05...1,20 MAC La tractoare i automobile momentul rezistent la naintare variaz n limite foarte largi, n timp ce variaia Me este relativ redus fa de variaia n limite largi a turaiei motorului. O caracteristic corespunztoare de traciune ar avea motoarele care dezvolt o putere constant la toate regimurile de funcionare: P = M n = ct. O astfel de caracteristic este o hiperbol i reprezint caracteristica ideal a motorului de tractor sau automobil.

n acest caz funcionarea motorului este ntotdeauna stabil, deoarece la micorarea turaiei crete cuplul motor, iar transmisia autovehiculului nu necesit cutie de viteze. Turbinele cu gaze sunt avantajoase din punctul de vedere al caracteristicii, dar au dezavantajul unui randament termic redus i n plus necesit timpi mari pentru demarare.

Motorul cu abur are randament sczut i greutate mare (Z debitul de abur). 11

T. A. S. P.

UNI VERSI TATEA TEHNI CA

FACULTATEA DE MECANI CA
CATEDRA DE AUTOVEHI C ULE RUTI ERE SI MASI NI AGRI C OLE

8. Transformarea momentului motor n for motoare a automobilului i tractorului


Pentru deplasarea tractorului sau automobilului este nevoie ca la roile motoare ale acestuia s acioneze un moment activ suficient de mare pentru a nvinge rezistenele la naintare. Momentul care acioneaz asupra roilor motoare se numete moment motor la roat MR iar puterea corespunztoare utilizat la autopropulsare se numete putere la roat PR. Acest moment la roat este dat de momentul dezvoltat de motor i transmis prin intermediul transmisiei. M R = M e i tr tr ; PR = Pe tr itr raportul de transmitere al transmisiei tractorului sau automobilului pentru treapta considerat, tr randamentul transmisiei, Pentru a nelege deplasarea automobilului trebuie analizate forele i momentele ce acioneaz asupra roii motoare, n ipoteza simplificatoare: roata i solul nedeformabile. - Transmisia acioneaz cu momentul MR, reprezentat de cuplul a dou fore (Fo, Fo) care acioneaz la capetele braului egal cu raza roii motoare rm. - Fora tangenial Fo creeaz reaciunea Fm. 12

T. A. S. P.

UNI VERSI TATEA TEHNI CA

FACULTATEA DE MECANI CA
CATEDRA DE AUTOVEHI C ULE RUTI ERE SI MASI NI AGRI C OLE

o Fm fora de traciune (fora motoare la roat), care este limitat la valoarea maxim (Fm max) de aderena cu solul. Corpul tractorului creeaz reaciunea R echilibrat de fora de mpingere Fo, Fora maxim de mpingere Fo max corespunde cuplului maxim al m.a.i., Asupra roii motoare mai acioneaz sarcina radial Qm care include i greutatea proprie a roii i care este echilibrat de reaciunea normal a solului (Zm). M i M Fm = Fo = R = e tr tr . rm rm
Cazurile de micare a roii Situaia punctelor Concluzii O A imobil imobil Micarea este imposibil, motorul se oprete. imobil mobil Patinare total (100%). mobil imobil Rostogolire ideal. mobil mobil Deplasare cu patinare parial.

Cazul R>Fo max; Fm max>Fo max RFo max; Fm max<Fo max R<Fo max; Fm maxFo max R<Fo max; Fm max<Fo max

n cazul tractorului pe enile, deplasarea are loc datorit aciunii momentului motor MR asupra roii motoare.

Fo, Fo cuplul de fore ce reprezint MR, FoH fora de mpingere,

FoH = Fo cos 1 , Fm reaciunea solului, ce se opune alunecrii enilei, Fo = Fm . Rezultanta F a forelor Fo i Fm fiind descompus dup dou direcii, d o component FH paralel cu solul, care acioneaz n sensul micrii de translaie asupra rolei de sprijin din spate. 2 FH = 2Fo sin 1 = Fo (1 cos 1 ) . 2 Fora total de mpingere a tractorului pe enile este: Foen = FoH + FH ,
Foen = Fo cos 1 + Fo (1 cos 1 ) = Fo = Fm .

Fora motoare (de mpingere) a tractorului pe enile nu depinde de valoarea unghiului 1 i deci Fm se determin ca i la tractorul pe roi.

13

T. A. S. P.

UNI VERSI TATEA TEHNI CA

FACULTATEA DE MECANI CA
CATEDRA DE AUTOVEHI C ULE RUTI ERE SI MASI NI AGRI C OLE

9. Raportul de transmitere i randamentul transmisiei


Raportul de transmitere itr al transmisiei autovehiculului este dat de raportul dintre turaia n (a motorului) i turaia nr (a roii motoare). n i tr = = n r r itr depinde de treapta cuplat n cutia de vitez i de construcia transmisiei, i tr = i cv i tc i tf itc raportul transmisiei centrale, itf raportul transmisiei finale. P MR tr = R = Pe M e i tr tr = cv tc tf pentru enilate: tr = cv tc tf p s p randamentul mecanismului planetar de direcie, s randamentul enilei.

10. Generaliti asupra drumurilor


Elementele unui drum sunt: partea carosabil (pc), acostamentul (a) i anurile de colectare i evacuare a apei (s). La drumuri n rambleu, la care platforma se gsete deasupra terenului natural, nu se execut anuri. Profilul transversal al drumului poate fi: n rambleu, n debleu, mixt.

Straturile rutiere (straturile carosabilului) sunt dup cum urmeaz: patul (1) pmntul, substrat (2) nisip sau balast, care are rolul de drenare a apei, repartizare uniform a presiunii pe pat, amortizarea ocurilor, etc. fundaia (3) balast sau piatr spart (15-20 cm), stratul de baz (4) beton, 14
T. A. S. P.

UNI VERSI TATEA TEHNI CA

FACULTATEA DE MECANI CA
CATEDRA DE AUTOVEHI C ULE RUTI ERE SI MASI NI AGRI C OLE

stratul de legtur (5), stratul de uzur (6).

Drumurile difer prin alctuirea i dimensionarea straturilor corespunztoare unor traficuri de diferite intensiti: trafic foarte redus sub 750 t/zi, trafic redus 7504500 t/zi, trafic mijlociu 450011000 t/zi, trafic intens 1100015000 t/zi, trafic foarte intens peste 15000 t/zi. n funcie de gradul de perfecionare exist: drumuri de tip inferior: drumurile de pmnt naturale sau amenajate, o drumurile naturale sunt drumuri agricole i de rn, o drumurile amenajate sunt drumuri de interes local care au infrastructur (anuri, poduri etc.) i sunt din pmnt, pietri, zgur. drumuri de tip intermediar: au partea carosabil consolidat prin mpietruire (compactarea cu material dur pietri, piatr concasat (macadam) cu ajutorul cilindrului compresor). Pot fi stropite cu emulsii de bitum pentru combaterea prafului. drumuri de tip superior. Dimensiuni: limea benzii de circulaie este minim 3 m iar pentru osele cu trafic intens 3,5...3,75; limea acostamentului 1 ... 2,5 m. Tractoarele agricole, n timpul deplasrii, datorit interaciunii roilor sau enilelor cu solul, provoac urmtoarele fenomene: deteriorarea local a structurii solului, presarea i ruperea unor complexe separate de pmnt, apariia forelor de frecare n complexele de pmnt dislocate, formarea cmpurilor de tensiune n jurul fiecrui element al mecanismului de rulare, prin presarea i deformarea solului. Rezistena la forfecare i rupere a solurilor naturale este foarte redus, iar rezistena la compensare scade brusc cu creterea umiditii solului. Coeficientul de frecare dintre sistemulde rulare i sol este 0,25...0,30. Coeficientul de frecare intern a solului variaz n limite largi n funcie de umiditate.

15
T. A. S. P.

UNI VERSI TATEA TEHNI CA

FACULTATEA DE MECANI CA
CATEDRA DE AUTOVEHI C ULE RUTI ERE SI MASI NI AGRI C OLE

11. Rularea roilor. Elemente de cinematic


Dup rolul lor roile tractorului sau automobilului se clasific n: roi motoare, roi conduse, roi directoare. Roile conduse nu primesc moment motor. La tractoarele sau automobilele 4x4, toate roile sunt motoare, chiar dac sunt de direcie. n timpul frnrii, att roile motoare ct i cele conduse ruleaz sub aciunea unei fore de mpingere aplicat pe fusul lor i a unui moment de frnare care se opune rotirii.

a) Roat static,

b) Roat condus,

c) Roat motoare.

Fd fora de mpingere; Fm fora motoare (fora tangenial de traciune), Folosirea roilor cu pneuri prezint urmtoarele avantaje n comparaie cu cele metalice: Presiunea pe sol este mai mic i uniform (pneul se deformeaz n funcie de sarcin); Amortizeaz ocurile i ruleaz mai uor; Randament ridicat. Raza roilor se modific n funcie de forele ce acioneaz asupra lor. Sarcina radial modific direct valoarea razei, iar forele tangeniale provoac alunecri i patinri ntre roat i calea de rulare. Raza nominal: rn=D/2 Raza liber ro: raza roii asupra creia nu acioneaz sarcini. Depinde de gradul de uzur i de presiunea aerului din pneu. 16
T. A. S. P.

UNI VERSI TATEA TEHNI CA

FACULTATEA DE MECANI CA
CATEDRA DE AUTOVEHI C ULE RUTI ERE SI MASI NI AGRI C OLE

Raza static rs: distana de la axa geometric a roii pn la suprafaa de sprijin pe care st roata ncrcat cu sarcina Q. Depinde de Q, de presiunea aerului i de elesticitatea anvelopei. Raza dinamic rd: raza roii n micare asupra creia acioneaz o sarcin radial i un anumit moment. Raza de rulare rr (raza cinematic): distana de la axa geometric a roii pn la axa instantanee de rotaie Se determin experimental. S rr = 2n s spaiul parcurs de roat, n numrul de rotaii ale roii. p presiunea din pneu; Mm momentul transmis de roat.

Deformaia pneului sub influena momentului transmis de roat.

Roata care transmite un moment motor, va avea raza de rulare mai mic, iar dac transmite un moment de frnare va avea raza de rulare mai mare. Roile care se rostogolesc fr s transmit moment, au raza de rulare apropiat de raza dinamic. Deformaia pneului sub influena momentului transmis de roat se datorete mai ales elasticitii tangeniale a pneului. Modificarea rr fa de rd, se explic i prin alunecarea i patinarea roii pe calea de rulare, acestea modificnd poziia axei instantanee de rotaie a roii.

17
T. A. S. P.

UNI VERSI TATEA TEHNI CA

FACULTATEA DE MECANI CA
CATEDRA DE AUTOVEHI C ULE RUTI ERE SI MASI NI AGRI C OLE

a) Rulare ideal,

b) Rulare cu patinare,

c) Rulare cu alunecare.

12. Rularea pur


Se consider schema rulrii pure a unei roi de raz r din poziia 1 n poziia 2, att roata ct i calea de rulare fiind rigide. n timpul rostogolirii cu unghiul , centrul roii se deplaseaz din O1 n O2, iar un punct de pe roat aflat la distana r de axa roii, se deplaseaz din M1 n M2. n sistemul XOY, coordonatele acestui punct sunt: x = r r ' sin = r t r ' sin t Ecuaiile cicloidei: y = r r ' cos = r r ' cos t Dac M se afl pe periferia roii: r = r'
x = r ( t sin t ) y = r (1 cos t )

Componentele vitezei i acceleraiei unui punct M de pe roat se determin prin derivare (=ct.): dx vx = = r r ' cos t = (r r ' cos t ) dt v = dy = r ' sin t x dt

18
T. A. S. P.

UNI VERSI TATEA TEHNI CA

FACULTATEA DE MECANI CA
CATEDRA DE AUTOVEHI C ULE RUTI ERE SI MASI NI AGRI C OLE
2 2 2 2 2 2 2 2 v2 M = v x + v y = r 2rr ' cos t + r ' cos t + r ' sin t

v M = r 2 2rr ' cos t + r ' 2 Pt. r=r =>


v M = r 2(1 cos t )

La rotirea roii cu = ct., acceleraia unui punct. M aflat la distana r de centrul roii, are o valoare constant i reprezint acceleraia centrifug. Cnd roata transmite un moment motor Mm sau un moment de frnare Mf, din cauza patinrii sau alunecrii roii, relaiile de mai sus se modific. n cazul rostogolirii pure, viteza centrului roii O se deplaseaz cu o vitez egal cu viteza periferic a roii de raz rd, adic viteza real de deplasare vr este egal cu viteza teoretic vt, iar n > cazul patinrii sau alunecrii v r < v t . va viteza de alunecare, vp viteza de patinare. v r = v t v p respectiv v r = v t v a Patinarea =

Valoarea maxim a vitezei punctului M aflat pe periferia roii va fi la t = => v M max = 2r Acceleraiile punctului M sunt: dv a x = x = r ' 2 sin t dt 2 2 => O M = a 2 x + a y = r' dv a = y = r ' 2 cos t y dt

vp vt

100 =

=>

> 0 <=> pt.patinare < 0 <=> pt.alunecare

vt vr v 100 = 1 r 100[%] vt vt Sr = 1 S 100 t

19
T. A. S. P.

UNI VERSI TATEA TEHNI CA

FACULTATEA DE MECANI CA
CATEDRA DE AUTOVEHI C ULE RUTI ERE SI MASI NI AGRI C OLE

Rostogolire pur (cicloid) Patinare (cicloid alungit) Alunecare (cicloid scurtat)

13. Dinamica roilor conduse


n examinarea dinamicii roii se constat c rostogolirea are loc n condiii diverse, fiind posibile urmtoarele cazuri: Rostogolirea roilor cu obad rigid pe suprafa rigid, Rostogolirea roilor cu obad rigid pe suprafa deformabil, Rostogolirea roilor cu obad deformabil pe suprafa deformabil, Rostogolirea roilor cu obad deformabil pe suprafa rigid, Pentru analiz se consider cazul roii conduse cu pneuri care se rostogolete pe suprafa deformabil, caz care poate fi particularizat i pentru celelalte situaii. Exist o suprafa de contact relativ mare i apare deformarea solului.

Dac v = ct. , asupra roii acioneaz sarcina Qa i fora de mpingere Fd. Dac v ct. , asupra roii mai acioneaz Fjd i Mjd. Fjd = m d j ; M jd = J d d .

md masa roii, d acceleraia unghiular a roii,


20
T. A. S. P.

UNI VERSI TATEA TEHNI CA

FACULTATEA DE MECANI CA
CATEDRA DE AUTOVEHI C ULE RUTI ERE SI MASI NI AGRI C OLE

Jd momentul de inerie al roii, Mjd momentul forelor tangeniale de inerie. Rezultanta reaciunilor solului Rd trece prin centrul roii O, cnd v=ct., deoarece Fd i Qd sunt concurente n O i nu dau moment n raport cu acest centru al roii. n micare accelerat, reaciunea Rd trebuie s dea un moment egal cu Mjd i de sens contrar, i deci Rd va trece pe sub axa O. n micare ncetinit, Rd va trece pe deasupra axei O. Xd rezistena la rulare a roii conduse. Fd X d Fjd = 0 Q d Yd = 0 X r M Y a = 0 jd d d d d
unde: Yd a d = Q d a d = M rd - momentul de rezisten la rulare, ad coeficientul de frecare la rulare, n uniti de lungime. Pt. v = ct. i drum orizontal: Fd = X d ; Yd = Q d X d rd = Yd a d X d rd = Fd rd = Yd a d = M rd F X Q d = d = d = f d - coeficientul de rezisten la rulare a roii conduse (de direcie). Yd Q d rd n cazul cnd reaciunea Xd (necesar rotirii roii) depete fora de aderen a roii cu solul ( Q d ) , roata nu se mai rotete i se deplaseaz prin alunecare.

14. Dinamica roii motoare


n cazul deplasrii pe drum orizontal, asupra roii (motoare) acioneaz Qm (sarcina), Fm (reaciunea forei de mpingere) i momentul motor Mm. Aciunea drumului este reprezentat prin reaciunea total Rm i fora tangenial de traciune Fm (fora motoare la roat). Dac v ct. => mai apar Fjm i Mjm. F X F ' F = 0 m m jm m Ym Q m = 0 M M jm M m Fm rm M jm = 0 Fm = m rm Rm va trece totdeauna prin axa geometric. Pentru v=ct. bilanul de putere al roii motoare este urmtorul: ' M m 'm = Fm v t = Fm (v t v ) + Fm v = Fm (v t v ) + X m v + Fm v vt viteza teoretic, i este dat de relaia: v t = rm m v viteza real. Xm.v puterea pierdut la rularea roii, Fm(vt-v) puterea pierdut prin patinarea roii,

21
T. A. S. P.

UNI VERSI TATEA TEHNI CA

FACULTATEA DE MECANI CA
Fm.v puterea util, transmis corpului tractorului. Randamentul roii motoare: P F v m = u = m Pe M R m Coeficientul de rezisten la rulare: F X f= f . fm = m ; Qm G
CATEDRA DE AUTOVEHI C ULE RUTI ERE SI MASI NI AGRI C OLE

15. Presiunea specific pe sol, patinarea i aderena roilor motoare


Presiunea pe sol (drum). Calitile de traciune ale tractoarelor i automobilelor depind n mare msur de valoarea i distribuia presiunii pe suprafaa de contact a pneului cu solul, care la rndul lor sunt influenate de urmtorii factori: Construcia, dimensiunile, elasticitatea i desenul acestuia, Proprietile mecanice ale solului, Presiunea aerului din pneu, ncrcarea pe roat. Pentru un anumit tip de pneu, presiunea pe sol crete odat cu creterea presiunii din pneu, cu creterea sarcinii i cu creterea rigiditii. Dac ps este prea mare, atunci roile se vor afunda n teren iar rulajul va deveni imposibil: Q ps = . A contact Distribuia presiunii dintre roat i sol nu este uniform. Astfel la o roat cu nervuri pronunate, ps sub nervuri este mai mare ca ntre nervuri.

Suprafaa de contact dintre roat i sol este o elips, ps fiind mai mare n zona central i mai mic spre conturul elipsei de contact.

22
T. A. S. P.

UNI VERSI TATEA TEHNI CA

FACULTATEA DE MECANI CA
CATEDRA DE AUTOVEHI C ULE RUTI ERE SI MASI NI AGRI C OLE

unghiul la centru, 1 unghiul de contact. Cnd pa este mai mic, suprafaa de contact crete (crete unghiul de contact, 1), iar calitile de traciune se mbuntesc! Patinarea roilor motoare. Transmiterea momentului motor la roile motoare este nsoit de patinarea acestora, mrimea patinrii fiind influnat de: Mrimea momentului transmis, Tipul i starea terenului (a cii de rulare). n scopul asigurrii aderenei, pneurile roilor motoare sun prevzute cu proeminene de mrimi i forme diferite.

A punctul n care proeminena intr n contact cu solul, B punctul n care proeminena iese din contact cu solul, rm raza dinamic, 1 unghiul de contact [exprimat n radiani], l lungimea arcului de angrenare a fiecrei proeminene, t timpul de contact al fiecrei proeminene cu solul, vt viteza teoretic de deplasare a tractorului. Dac exist o presare tangenial a solului l => viteza real. l l vr = t Patinarea fiind n acest caz: 23
T. A. S. P.

UNI VERSI TATEA TEHNI CA

FACULTATEA DE MECANI CA
CATEDRA DE AUTOVEHI C ULE RUTI ERE SI MASI NI AGRI C OLE

= 1 =

v t v r l = vt l

Ft = Fm Q m fora de traciune util. Experimental, patinarea se poate determina cu relaia: r v = = r , v t rm n care: S rm = , 2n g rr = S . 2n r

n care: nr rotaii efectuate n timpul parcurgerii spaiului S cu o anumit Ft (for de traciune), ng rotaii efectuate n timpul parcurgerii spaiului S la mers n gol, nr ng = 100[%] . nr Aderena roilor motoare este caracterizat de coeficientul de aderen, dat de relaia: F = m max , Qm Fmmax valoarea maxim a forei de traciune (vezi andor, p. 53).

16. Rularea roilor n lipsa forelor transversale


La deplasarea autovehiculului n linie dreapt pe teren orizontal, asupra roii acioneaz numai fore cuprinse n planul roii. La mersul n curbe sau pe curbe de nivel, n afara forelor din planul roii apar i componente axiale. Modul n care se realizeaz rularea roii i modul de aciune a forelor sunt influenate de construcia roii i a drumului (pentru cele 4 cazuri de rulare).

24
T. A. S. P.

UNI VERSI TATEA TEHNI CA

FACULTATEA DE MECANI CA
CATEDRA DE AUTOVEHI C ULE RUTI ERE SI MASI NI AGRI C OLE

16.1.

Rularea roilor cu obad rigid pe suprafa rigid. Cnd roata este n repaus fora normal N, care este rezultanta presiunilor, este aezat pe aceeai ax cu sarcina Q, repartizarea presiunilor fiind simetric fa de axa vertical a roii.

La nceputul rulrii, presiunile se modific, iar rezultanta N va fi decalat n sensul micrii cu cota e. La rularea roii trebuie s se nving momentul: M = Qe, care n cazul roilor motoare este nvins de momentul motor, iar n cazul roilor conduse de ctre fora de mpingere Fd.

Pentru =ct i neglijabil frecarea din lagre: Q N = 0 => F H T = 0 F r N e = 0 x

25
T. A. S. P.

UNI VERSI TATEA TEHNI CA

FACULTATEA DE MECANI CA
CATEDRA DE AUTOVEHI C ULE RUTI ERE SI MASI NI AGRI C OLE

Pentru deformaii foarte mici r=rx => e = r determin cu relaia:

F , iar coeficientul de rezisten la rulare se Q

e F = =f r Q De asemenea:

HT F = =f N Q Rezistena la rulare este influenat de sarcina pe roat i de asemenea de dimensiunile roii. La creterea diametrului roii scade f i concomitent scade deformaia drumului. Dac se consider i frecrile din lagrele roii, momentul rezistent din lagre este dat de relaia: M e = re Q coeficientul de alunecare n lagrul roii, re raza fusului lagrului. => N e H T rx + M e = 0 F HT = 0 QN =0 e + re => f = r Rezultanta R nu mai trece prin centrul roii ci la distana a de centru. re Q R a = Me = re Q => a = Q 2 + F2 tg =
16.2. Rularea roilor cu obad rigid pe suprafa deformabil. n aceast situaie deformaia roii este foarte redus, dar n schimb crete deformaia solului. Adncimea de deformare h ca urmare a trecerii roilor, se poate determina dac se cunosc proprietile mecanice ale solului.

26
T. A. S. P.

UNI VERSI TATEA TEHNI CA

FACULTATEA DE MECANI CA
CATEDRA DE AUTOVEHI C ULE RUTI ERE SI MASI NI AGRI C OLE

n acest caz msura deformrii solului depinde de sarcina Q, de diametrul D, de limea b a roii i de proprietile mecanice ale solului, iar experimental s-a demonstrat c i viteza i durata de aciune a sarcinii au o influen important, (la creterea vitezei de deplasare, deformaia h scade). F Q => f = = 0,86 3 Q b c D2 b limea roii, c coeficientul de rigiditate a solului,
Rularea roilor deformabile pe suprafa rigid. Este situaia cea mai des ntlnit, n acest caz suprafaa de contact dintre roat i calea de rulare ia natere n urma deformrii pneului, msura deformrii fiind influenat de presiunea aerului din pneu, de sarcina pe roat i de elasticitatea anvelopei. Deoarece exploatarea autovehiculului n astfel de cazuri se face cu viteze mari, se impune luarea n considerare a tuturor rezistenelor ce apar. 16.3.

Se consider c roata motoare este antrenat de momentul motor M m j aplicat pe jant iar ct.

27
T. A. S. P.

UNI VERSI TATEA TEHNI CA

FACULTATEA DE MECANI CA
CATEDRA DE AUTOVEHI C ULE RUTI ERE SI MASI NI AGRI C OLE

Mi, Fi moment, for de inerie, Fa rezistena aerului => Ma, Fr fora de remorcare din lagr, Me momentul datorat frecrii din lagr. Fp = Fi + Fa + Fr Q = N; m M j = M i + M a + M e + N e + Fp rd => M m j = M i + M a + M e + Q e + (Fi + Fa + Fr ) rd , dar e f= . r => M m = M + M + M + rd (f Q + Fi + Fa + Fr ) . j i a e Pentru viteze mici: Fa = 0,
m j

M a = 0,

Fi = 0,

Mi = 0 .
Mm j Me rd M fj + M e rd fQ

=> M = M e + rd (f Q + Fr )
f Pentru roata frnat se nlocuiete M m j cu M j :

=> Fr =

=> M fj = M e + rd (f Q + Fr ) f = C1 3 Q p a rd2

=> Fr =

+ fQ

C1=0,11 pentru pneuri de nalt presiune, C1=0,045 pentru pneuri de joas presiune. Pe calea de reulare rigid rezistena la rulare este cu att mai mic cu ct presiunea din pneu este mai mare, n timp ce pe teren deformabil rezistena la rulare crete cu creeterea presiunii din pneu.

28
T. A. S. P.

UNI VERSI TATEA TEHNI CA

FACULTATEA DE MECANI CA
CATEDRA DE AUTOVEHI C ULE RUTI ERE SI MASI NI AGRI C OLE

Rularea roilor deformabile pe suprafa deformabil. Acest caz apare la tractoare i maini agricole. Adncimea de deformare a solului h1 va fi n aceast situaie mai mic dect la roata cu obad rigid, din cauza creterii suprafeei de contact a roii datorit deformrii pneului. n schimb pneul se va deforma mai puin.

16.4.

a - b se admite c este o suprafa cilindric cu axa n O1, ce are reaciunea solului R1, b - c este o suprafa plan => R2 pe sol. Din compunerea lui R1 i R2 => R. p f = C2 3 a . c rd C2=1,3 pentru pneuri de nalt presiune, C2=1,17 pentru pneuri de joas presiune. Obs.: Creterea pa mrete coeficientul de rezisten la rulare. n cazul rulrii roii pe cale rigid trebuie utilizat o presiune mare n pneu, iar pe cale deformabil presiunea aerului trebuie redus. Concluzie: Pentru toate cazurile (a, b, c, d) coeficientul de rezisten la rulare f depinde de F i Q. F f= . Q

17. Rularea roilor n prezena forelor transversale


Adesea, n procesul de rulare al roii asupra acesteia acioneaz i fore care nu sunt cuprinse n planul de rotaie, i anume: n cazul deplasrilor dup curba de nivel; n viraje cu viteze mari; La mers n linie dreapt n prezena unui vnt lateral. Roile pneumatice, din cauza elasticitii transversale, sufer deformaii care influeneaz comportarea lor. 29

T. A. S. P.

UNI VERSI TATEA TEHNI CA

FACULTATEA DE MECANI CA
CATEDRA DE AUTOVEHI C ULE RUTI ERE SI MASI NI AGRI C OLE

I - I axa de simetrie a roii, Z fora transversal. Datorit forei Z pneul se deformeaz iar axa de simetrie a roii se deplaseaz cu cota n, n timp ce axa elipsei de contact se deplaseaz cu cota m. Pe parcursul rulrii roii, apariia forei Z (se determin deplasarea lateral m), provoac o micare transversal continu, ceea ce face ca roata s nu se mai deplaseze n planul ei de rotaie ci ntr-un plan deviat cu unghiul .

1 pentru Z=0, 2 pentru Z0 fr rotire, 3 pentru Z0 cu rotirea roii. n realitate, pata de contact, din cauza Z, nu mai este o elips.

Devierea lateral este influenat de mai muli factori. 30

T. A. S. P.

UNI VERSI TATEA TEHNI CA

FACULTATEA DE MECANI CA
CATEDRA DE AUTOVEHI C ULE RUTI ERE SI MASI NI AGRI C OLE

=> Z = K r Kr coeficient de rigiditate transversal [daN/rad]. Deformaiile transversale ale pneului consum un lucru mecanic suplimentar, care se adaug lucrului mecanic consumat pentru nvingerea rezistenei la rostogolire la mersul n linie dreapt.

18. Cinematica enilelor. Determinarea coeficientului de neuniformitate n mers la autovehiculele pe enile.


v. curs Rus! Laborator

19. Dinamica general a mecanismului enilelor


v. curs Rus!

20. Forele care acioneaz asupra tractorului n plan longitudinal


Pentru analiz se consider un tractor pe roi care se deplaseaz pe o pant cu unghiul de nclinare , cu ct. Roile se reprezint prin cercurile de rulare (dinamice). Asupra tractorului acioneaz: G, Fj, Ff, Mfm, Mfd, Ft, Fm, Zm, Zd, Fa. Mfm, Mfd momente de rezisten la rulare, G greutatea, se consider aplicat n centrul de mas (coordonate: a, b, hg). Fp fora de rezisten a pantei, Fp = G sin 0,01 G panta [%]. 31

T. A. S. P.

UNI VERSI TATEA TEHNI CA

FACULTATEA DE MECANI CA
CATEDRA DE AUTOVEHI C ULE RUTI ERE SI MASI NI AGRI C OLE

20.1.

Fora de rezisten la rulare, Ff Pentru calculele dinamice, se pot considera coeficienii de rezisten la rulare egali (fm=fd=f). => Ff = f (Z m + Z d ) = f (G cos + Ff tg ) => Ff = f G . Pe teren orizontal i pentru = 0

20.2.

Fora de inerie, Fj Fora de inerie se datoreaz maselor n micare de translaie (Fj1) i a celor n micare de rotaie (Fj2, Fj3), determinndu-se dup cum urmeaz: Fj1 = m j

m masa tractorului, j acceleraia micrii de translaie a tractorului, Fora de inerie (Fj2) a maselor n micare de rotaie nelegate cinematic de transmisie (fora consumat pentru demararea roilor de direcie), se determin cu relaia: J Fj2 = 2 d d . rd Jd momentul de inerie al roilor de direcie, Jd=0,20,4 m/s2. d acceleraia unghiular a roilor de direcie; rd raza de rulare a roilor de direcie. Fora de inerie (Fj3) a maselor n micare de rotaie legate cinematic de transmisie, se determin cu relaia: Fj3 = Fjmotor + Fjrm + Fjx Fjmotor fora necesar acionrii volantului i a celorlaltor piese mobile ale motorului, Fjrm fora necesar nvingerii ineriei roilor motoare, 32

T. A. S. P.

UNI VERSI TATEA TEHNI CA

FACULTATEA DE MECANI CA
CATEDRA DE AUTOVEHI C ULE RUTI ERE SI MASI NI AGRI C OLE

Fjrx fora necesar nvingerii ineriei unui anumit organ al transmisiei. J i Fjmotor = m tr tr motor , rm 1 Fjrm = 2 J m m , rm J i Fjx = x x x x . rm Sumnd cele trei fore de inerie vom avea: Fj = Fj1 + Fj2 + Fj3 = m rot j . rot coeficientul maselor de rotaie, rot = 1 + 0,001 i 2 tr .

20.3. Fora de rezisten a mainii agricole. Fora de traciune la crlig Ft Fora de rezisten a plugului se determin cu relaia: Ft = R a = K a a b , unde: Ka rezistena specific la arat, Ka=(20...80).103 N/m2, a,b adncimea brazdei, i limea de lucru a plugului [m]. Fora de rezisten a mainii agricole de semnat, ntreinere, recoltat se determin cu relaia: Ft = R = K b , unde: K rezistena specific, b limea de lucru [m]. 20.4.
relaia:

Fora tangenial de traciune. Fm Fm este fora motoare i se datoreaz momentului motor aplicat la roat, determinndu-se cu
M e i tr tr . rm Valoarea maxim a acestei fore este limitat de aderena roilor cu solul, astfel c avem: Fm = Z m = m G cos pentru tractoare 4x2, Fm = Fm = (Z m + Z d ) = (G cos + Ft tg ) pentru tractoare 4x4,

unde: m coeficientul de ncrcare dinamic a roilor motoare.

20.5.

Reaciunile normale la roile fa i spate Zd i Zm Reaciunile normale la roile fa i spate Zd i Zm se determin din ecuaia de moment fa de punctele A i B. G cos b G sin h g Fj h g Fa h g Ft h c Ft tg l M fm M fd Z d L = 0 G cos a + G sin h g + Fj h g + Fa h g + Ft h c + Ft tg (L + l ) + M fm + M fd Z m L = 0

33

T. A. S. P.

UNI VERSI TATEA TEHNI CA

FACULTATEA DE MECANI CA
CATEDRA DE AUTOVEHI C ULE RUTI ERE SI MASI NI AGRI C OLE

Zd = Zm =

G cos b G sin h g Fj h g Fa h g Ft h c Ft tg l M fm M fd L G cos a + G sin h g + Fj h g + Fa h g + Ft h c + Ft tg (L + l ) + M fm + M fd L Zd =

G b (Ft h c + M fm + M fd ) L G a + (Ft h c + M fm + M fd ) Zm = L Dac tractorul staioneaz, reaciunile Zm i Zd se numesc statice: b Z dst = G L a Z mst = G L Coeficienii de ncrcare se determin cu relaiile: Zd = d - coeficient de ncrcare a roilor de direcie, G Zm = m - coeficient de ncrcare a roilor de direcie. G Reducerea sarcinii pe puntea fa nrutete maniabilitatea, iar reducerea sarcinii pe puntea spate (motoare), la autovehiculele 4x2, reduce calitile de traciune dup aderen.

Dac v=ct., =0, =0, Fa=0:

20.6.

Bilanul de traciune al tractorului Bilanul de traciune al tractorului este definit de relaia: Fm = Ft + Ff + Fa Fj F


2

M e i tr tr C A (v v v ) = K a a b + f (G cos + Ft tg ) + x f m rot a G sin (*) rm 13 => n orice moment al micrii tractorului, fora motoare la roat este egal cu suma tuturor rezistenelor. f rmne constant pentru vitezele normale ale tractorului => Ff (v ) = ct. F (v ) = ct. Ft (v ) = ct. n punctul A curba Fm intersecteaz curba rezistenelor totale, iar Fj=0. n acest punct tractorul poate trece de la micarea accelerat la micarea uniform. Acest punct reprezint viteza maxim cu care se poate deplasa tractorul n treapta respectiv.

34

T. A. S. P.

UNI VERSI TATEA TEHNI CA

FACULTATEA DE MECANI CA
CATEDRA DE AUTOVEHI C ULE RUTI ERE SI MASI NI AGRI C OLE

Relaia (*) se mai poate scrie ca i ecuaia diferenial a micrii tractorului: 1 (Fm Ff Ft Fa F Fj ) = 1 (Fm Frez ) a= m rot m rot a acceleraia tractorului. vv viteza vntului. Se ia cu + cnd bate din fa i cu cnd bate din spate, Cx coeficient aerodinamic: C x = C / [N.s2/m4] C coeficient de form, coeficient de rezisten a aerului, densitatea aerului, C x A f = factor aerodinamic.

21. Reaciunile normale ale drumului n planul transversal al tractorului


Mrimea reaciunilor normale Z la roile din stnga i dindreapta este funcie de poziia centrului de greutate fa de axa de simetrie longitudinal a tractorului sau autovehiculului. E (Z mdr + Zddr )E = G e 2 E 2 e (Z mdr + Zddr )E = G 2 E dar (Z mdr + Z ddr ) + (Z mstg + Z dstg ) = G E 2e . => Z mstg + Z dstg = G 1 2E La majoritatea autovehiculelor centrul de greutate este aezat simetric. Pentru c e este foarte mic (n general) se admite c: Z mstg + Z dstg = Z mdr + Z ddr - pentru cazul cnd autovehiculul st pe loc.

35
T. A. S. P.

UNI VERSI TATEA TEHNI CA

FACULTATEA DE MECANI CA
CATEDRA DE AUTOVEHI C ULE RUTI ERE SI MASI NI AGRI C OLE

n timpul deplasrii pe drum orizontal (chiar dac G este plasat simetric), datorit momentului motor aplicat la transmisia cardanic care leag cutia de viteze de puntea motric spate, din cxauza torsionrii asiului, apare o modificare a reaciunilor normale la roi. La tractoare unde motorul este legat rigid, nu apare aceast situaie. La deplasarea dup curba de nivel, roile stnga i dreapta vor fi ncrcate difereniatdin cauza modificrii poziiei centrului de greutate.

G cos S D = 0 G cos YS YD = 0 E G cos E D h G sin = 0 g 2

36
T. A. S. P.

UNI VERSI TATEA TEHNI CA

FACULTATEA DE MECANI CA
CATEDRA DE AUTOVEHI C ULE RUTI ERE SI MASI NI AGRI C OLE

hg 1 D = G 2 cos E sin =S>D hg 1 S = G 2 cos + E sin hg 1 cos + sin S 2 E = >1 hg D 1 cos sin 2 E Cnd =0 => S = 1 => D
S = D,

YS = YD = 0

22. Dinamica general a tractorului pe enile (determinarea centrului de pres.)


Fora maxim de traciune la tractorul pe enile nu este influenat de modul de repartizare a presiunii, cci ntreaga greutate a tractorului formeaz sarcina de aderen. Momentul i puterea necesar virrii este influenat de felul repartizrii presiunii dintre enil i sol. La deplasare dup curba de nivel, repartizarea sarcinilor se face ca n cazul tractorului pe roi. Deci: hg 1 cos + sin S 2 E = >1 hg D 1 cos sin 2 E La deplasarea n ramp (vct.) cu o main tractat, asupra tractorului cu enile acioneaz aceleai fore ca la tractorul pe roi i anume: Greutatea G (aplicat n centrul de greutate a, hg), Rezistena la rulare, dat de relaia: Ff = f G cos . Fora de traciune Ft (egal cu fora de rezisten a mainii agricole).

37
T. A. S. P.

UNI VERSI TATEA TEHNI CA

FACULTATEA DE MECANI CA
CATEDRA DE AUTOVEHI C ULE RUTI ERE SI MASI NI AGRI C OLE

Fora de traciune Fm, aplicat la o anumit distan de vrful pintenilor afundai n sol i limitat de aderen la valoarea: Fm = G cos . Reaciunea normal a solului, se determin cu relaia: Z = G cos + Ft tg n mod normal rezistena aerului i forele de inerie nu se consider din cauza vitezei reduse la aceste tractoare. Fm = Ff + G sin + Ft => Fm = Ft + G (f cos + sin ) . Z = G cos + Ft tg Centrul de presiune este punctul de aplicaie al reaciunii Z. Dac centrul de presiune P coincide cu centrul geometric al suprafeei de sprijin al enilei pe L sol c P = 1 => o repartizare uniform a presiunii pe sol. 2 L Din cauza forelor exterioare i a unghiului , c P 1 . 2 Din ecuaia de moment n jurul punctului O (punctul de contact dintre ultima rol de sprijin i sol). G cos (a l 1 ) G sin h g Ff h s Ft h c Ft (l + l 1 ) tg Z c P = 0 cP = G (a l 1 ) cos G h g sin Ff h s Ft h c Ft (l + l 1 ) tg G cos + Ft tg .

L nlocuim c P = 1 i rezolvm ecuaia n raport cu cota a, astfel nct va rezulta relaia: 2 ... a = l 1 + 0,5L1 + G unde: l 1 + 0,5L1 - distana de la mijlocul suprafeei de sprijin la axa roii motoare. Al treilea termen reprezint mrimea cu care trebuie deplasat n fa centrul de mas al tractorului, n raport cu centrul geometric al suprafeei de sprijin enilelor, astfel nct presiunea s aib o repartizare uniform pe sol n timpul deplasrii tractorului.

23. Stabilitatea longitudinal a automobilelor pe roi


Reprezint capacitatea acestuia de a nu se rsturna sau derapa n plan longitudinal i se ia n considerare pentru tractoare i autovehicule care urc sau coboar pe un drum nclinat. Dac reaciunea normal a solului la roile aflate mai sus are o valoare pozitiv, nseamn c aceste roi apas solul i deci nu se pune problema pierderii stabilitii. Astfel, criteriul de stabilitate longitudinal este dat de mrimea reaciunii Z (de pe roile de la nivelul superior) i anume: 9 Dac Z>0 => stabilitatea este asigurat, 9 Dac Z=0 => stabilitatea este la limit, 9 Dac Z<0 => tractorul (automobilul) se rstoarn.

38
T. A. S. P.

UNI VERSI TATEA TEHNI CA

FACULTATEA DE MECANI CA
CATEDRA DE AUTOVEHI C ULE RUTI ERE SI MASI NI AGRI C OLE

23.1.

Stabilitatea longitudinal static Automobilul este oprit n ramp (pant) i deci asupra lui vor aciona numai G i reaciunile normale ale cii Z.

F = 0,

Fa = 0, Zd =

Ff = 0,

Fm = 0,

Ft = 0.

G b cos G h g sin L

La limit: Zd = 0 G b cos = G h g sin tg max = Stabilitatea static este asigurat cnd tg < b . hg

b . hg La coborre rsturnarea poate avea loc n jurul punctului A deci condiia de stabilitate este urmtoarea: Lb Z m 0 => tg'max = . hg ntruct pentru mrirea aderenei, centrul de mas se plaseaz mai aproape de puntea spate: => max < 'max , deci autovehiculul se rstoarn mai repede la urcare dect la coborre. max = 35 45o , 'max 55o .

23.2.

Stabilitatea dinamic cnd exist sarcin la crlig Se presupune c: Fj = 0, Fa = 0 .

Dac =0, => tg =

b ( f ) h c . hg hc

39
T. A. S. P.

UNI VERSI TATEA TEHNI CA

FACULTATEA DE MECANI CA
CATEDRA DE AUTOVEHI C ULE RUTI ERE SI MASI NI AGRI C OLE

23.3.

Stabilitatea dinamic cu maini purtate

24. Stabilitatea transversal a automobilelor pe roi


La deplasarea tractorului (automobilului) dup curba de nivel din cauza modificrii poziiei centrului de greutate fa de suprafeele de sprijin ale roilor, scade ncrcarea pe roata aezat la nivel superior. n cazul general, asupra unui vehicul aflat n aceast situaie acioneaz urmtoarele fore:

Greutatea automobilului (G) aplicat n centrul de mas, care se afl n planul longitudinal de simetrie al automobilului, sau deplasat cu excentricitatea e, 9 agregatele. Forele i momentul de inerie ale motorului i transmisiei dau momentul rezultant Mm j care acioneaz n planul transversal (dac motorul este plasat longitudinal), 9 La funcionarea n regim stabil M m j provoac numai vibraii, neinfleunnd

valoarea medie a reaciunilor solului sau drumului asupra roilor. r d Mm , j = Jm dt 40


T. A. S. P.

UNI VERSI TATEA TEHNI CA

FACULTATEA DE MECANI CA
CATEDRA DE AUTOVEHI C ULE RUTI ERE SI MASI NI AGRI C OLE

J rm - momentul de inerie al maselor n micare de rotaie reduse la arborele motor, d - acceleraia unghiular a motorului. dt Fora centrifug (C) apare n timpul virajului, fiind aplicat n centrul de mas al automobilului, n plan orizontal, n prelungirea razei duse din CIVO, prin centrul de mas. C' = C cos - componenta n plan transversal. R cos = Rg R R V2 , = m 2 R g = m 2 R = m Rg Rg R Momentul giroscopic (Mg) rezult din aciunea maselor aflate n micare de rotaie (roi, etc.): M g = v r J r , => C' = C v viteza unghiular de rotaie n jurul C.I.V. r viteza unghiular a roii n jurul axei proprii, Jr momentul de inerie al roii. n cazul n care C.I.V., este spre deal, acest moment provoac descrcarea roii din dreapta. Fora de traciune la crlig (Ft), 9 n viraj => Ft' - paralel cu solul i Ft'' perpendicular pe sol. Reaciunile cii de rulare (S, D) i (YS, YD). 9 Se consider Ef=Es=E. Pierderea stabilitii transversale se poate realiza prin: 9 rsturnare, 9 derapare.

25. Stabilitatea la rsturnare lateral


se analizeaz n cazul cel mai nefavorabil: virajul tractorului (automobilului) n jurul axei ZZ (prin O), cu vitez maxim, condiia de stabilitate: D>0, 25.1. Caz 1 Considernd b=0 (limea roii) =>

D E + C' h g + G sin h g + M m j + M g G cos


La limit D=0

E =0 2

Dac v=ct.

E => G cos h g sin C'h g M m j Mg = 0 2 => M m j = 0.

La deplasarea n linie dreapt C=0 i Mg=0. E => cos = h g sin , 2

41
T. A. S. P.

UNI VERSI TATEA TEHNI CA

FACULTATEA DE MECANI CA
CATEDRA DE AUTOVEHI C ULE RUTI ERE SI MASI NI AGRI C OLE

E . 2 hg n cazul tractoarelor pe enile, rsturnarea are loc n raport cu marginea exterioar a enilei din partea de jos a pantei, i ca atare braul momentului de stabilitate este 0,5(E+b)-e. tg =

Caz 2 n realitate din cauza elasticitii radiale a pnaului, i ca urmare a ncrcrii diferite a celor dou roi, axele roilor nu rmn paralele cu solul ci se nclin cu un unghi .

25.2.

tg = rs deformaia radial a roii din stnga, - Dac D=0, => rd=0.

rs rd , E

rs , E E tg ( + ) = 2h g => tg =

25.3.

Caz 3 La automobile, unde roile au o suspensie elastic, mai apare o nclinare suplimentar a caroseriei ().

42
T. A. S. P.

UNI VERSI TATEA TEHNI CA

FACULTATEA DE MECANI CA
CATEDRA DE AUTOVEHI C ULE RUTI ERE SI MASI NI AGRI C OLE

Momentul care provoac nclinarea suplimentar a caroseriei: Acest moment este echilibrat de momentul rezistent al sistemului de suspensie care este proporional cu coeficientul de rigiditate i nclinarea . G h sin ( + + ') = ' . Stabilitatea static transversal se exprim prin unghiul maxim la care se poate nclina autovehiculul, aflat n repaus, de-a lungul liniei ce unete amprenta roilor de pe aceiai parte, fr a se rsturna. - La enilate nu se poate neglija limea b: E+b . tg = 2h g - La autovehiculele la care centrul de greutate este aezat asimetric: E 2e E + b 2e i . tg = tg = 2h g 2h g -

26. Stabilitatea la derapare


Deraparea este alunecarea lateral a tractorului sau automobilului. Condiia stabilitii transversale este: YS + YD > G sin + C' La mers n linie dreapt: YS + YD > G sin Valoarea maxim a reaciunilor transversale se determin din condiia de aderen cu calea de rulare: (YS + YD )max = y G cos

y coeficientul ce caracterizeaz aderena sistemului de rulare cu solul n direcia transversal. o Deraparea pe pant transversal este evitat dac tangenta unghiului pantei este mai mic dect coeficientul de aderen y n direcie transversal. o Viteza limit la derapare trebuie s fie mai mic dect viteza limit la rsturnare: E => >. 2 hg o Aderena roilor motoare cu solul n direcie transversal se micoreaz cu creterea Fm: 43
T. A. S. P.

UNI VERSI TATEA TEHNI CA

FACULTATEA DE MECANI CA
CATEDRA DE AUTOVEHI C ULE RUTI ERE SI MASI NI AGRI C OLE
2 R = Fm + 2 , R max = Q m ,

Fmmax = Q m .

27. Virarea automobilelor pe roi. Posibiliti de virare


Vezi Tecuan, - pag. 336. Modificarea poziiei roilor de direcie n raport cu axa longitudinal a autovehiculului (bracarea roilor): o cu roi de direcie pe o singur punte, o cu toate roile de direcie. Rotirea relativ a semiramelor autovehiculului (la autovehiculele 4x4 cu ram articulat), Modificarea poziiei roilor de direcie i frnarea concomitent a roii motoare din spate, din partea n care se realizeaz virajul, Modificarea turaiei i momentului de torsiune transmise roilor motoare din partea n care se realizeaz virajul.

44
T. A. S. P.

UNI VERSI TATEA TEHNI CA

FACULTATEA DE MECANI CA
CATEDRA DE AUTOVEHI C ULE RUTI ERE SI MASI NI AGRI C OLE

28. Cinematica virrii automobilelor pe roi


Vezi Tecuan, - pag. 337. Pentru realizarea unui viraj corect, fr alunecri transversale, este necesar ca planele verticale care trec prin axele geometrice ale tuturor roilor s se intersecteze dup o dreapt (C.IV.) sau altfel spus e necesar ca roile autovehiculelor s ruleze pe cercuri concentrice cu centrul n polul virajului. Pentru a respecta aceast condiie e necesar ca cele dou roi de direcie s fie bracate cu unghiuri diferite (i>e).
28.1. Caz 1

OC OD ctgi = ; . AC BD AC = BD = L OC OD E ctge ctgi = = ct. L L Condiia de execuie corect a virajului, din care rezult necesitatea trapezului de direcie, se determin cu relaia: E ctge ctgi = = ct. L Raza teoretic de viraj, se determin cu relaia: L R= . tg max ctge =
28.2. Caz 2

ctge ctgi = R=

2E , L

L . 2 tg max

45
T. A. S. P.

UNI VERSI TATEA TEHNI CA

FACULTATEA DE MECANI CA
CATEDRA DE AUTOVEHI C ULE RUTI ERE SI MASI NI AGRI C OLE

28.3.

Caz 3

R=

L . max 2 tg 2

29. Virarea autovehiculelor pe enile. Cinematica virrii autovehiculelor pe enile


prin diferenierea vitezelor de deplasare a enilelor din dreapta i din stnga, metoda VOLVO, cnd enilele se deplaseaz cu vitezele vs i vd diferite ntre ele => autovehiculul va vira n jurul centrului O (CIV) cu viteza unghiular: v t = t , R vt viteza centrului tractorului, -

46
T. A. S. P.

UNI VERSI TATEA TEHNI CA

FACULTATEA DE MECANI CA
CATEDRA DE AUTOVEHI C ULE RUTI ERE SI MASI NI AGRI C OLE

E v s = t R + 2 => E v = d tR 2 E E => v s v d = t R + t t R + t , 2 2 v s v d = t E . dar v t vs + vd = , R 2R v + vd => v s v d = s E 2R vs + v d => R = E 2 (v s v d ) vt => R = E vs vd raza medie de virare la un autovehicul pe enile, depinde de diferena vitezelor celor dou enile. t =

30. Momentul de rezisten la virare


enilele execut concomitent o micare de translaie i una de rotaie. Micarea de translaie se face cu vitezele vs i vd iar cea de rotaie se realizeaz cu viteza t n jurul punctelor Os i Od, Micarea n jurul centrelor de rotaie (Os i Od) cauzeaz forfecarea i deformarea solului, dnd natere la reaciuni care se opun deplasrii enilei. Condiii impuse: Drum orizontal, t=ct. 47
T. A. S. P.

UNI VERSI TATEA TEHNI CA

FACULTATEA DE MECANI CA
CATEDRA DE AUTOVEHI C ULE RUTI ERE SI MASI NI AGRI C OLE

presiunea specific raportat la unitatea de lungime a suprafeei de sprijin a enilei este dat de relaia: G pL = daN / cm 2 2L sarcina normal elementar pe o poriune de enil dx: coeficient de rezisten la virare, G dx , reaciunea lateral este .dG 2L moment elementar care se opune micrii enilei este: G dM r = dx x , 2L moment de rezisten la virare (pentru cele dou enile): 0 , 5L G G L M r = 4 x dx = . 0 2L 4

31. Stabilitatea n curb


Maniabilitatea este capacitatea autovehiculului de a urma traiectoria comandat de conductor, adic de a executa virajele dorite i de a menine mersul n rectiliniu atunci cnd virajele nu sunt necesare. Comportarea autovehiculului n curb, adic capacitatea de a se menine pe direcia dorit de conductor este una din proprietile principale ale autovehiculelor moderne.

48
T. A. S. P.

UNI VERSI TATEA TEHNI CA

FACULTATEA DE MECANI CA
CATEDRA DE AUTOVEHI C ULE RUTI ERE SI MASI NI AGRI C OLE

FS, FD forele de mpingere cu care fusurile lagrelor roilor directoare conduse acioneaz asupra butucului roilor, ele fiind paralele cu planul longitudinal al autovehiculului, se descompun n dou componente: F1S = FS cos F1D = FD cos Z D = FD sin ZS = FS sin
S componentele F1S i F1D , acioneaz n planul roilor i mpreun cu reaciunile cii FP i

FPD dau natere momentului care rotete roata. o => F1S i F1D sunt determinate de mrimea coeficientului de rezisten la rulare. D ZS i ZD acioneaz perpendicular pe roat i produc reaciunea cii H S Z i H Z . a) Meninerea roii pe traiectoria virajului, e condiionat de rularea fr alunecare, adic:
2 Q = H2 Z + FP ,

adic: Q S FS coeficient de aderen, QS sarcina pe roata stng, QD sarcina pe roata dreapa. dar: cos = F1S / FS iar: F1D = f Q D , f f cos . cos ; Unghiurile i trebuie s satisfac aceste condiii pentru meninerea roii ntr-un viraj fr alunecare. b) n cazul n care roata este frnat, forele periferice sunt mai mari i 49
T. A. S. P.

Q D FD ,

cos = F1D / FD ,

F1S = f Q S

UNI VERSI TATEA TEHNI CA

FACULTATEA DE MECANI CA
CATEDRA DE AUTOVEHI C ULE RUTI ERE SI MASI NI AGRI C OLE

F1S = f QS +

M fj rd

F1D = f Q D +

M fj rd

M fj f cos + ; rd QS

M fj f cos + , rd Q D

Prin creterea momentului de frnare M fj unghiul maxim de bracare devine mai mic.

c) n cazul cnd roile directoare sunt motrice, pe roat acioneaz un moment M m j , iar FS i FD nu mai apar. Astfel, pentru aceast situaie efectul forei de rezisten la rulare este nvins de momentul motor M m j .
Nu mai apare limitarea unghiului de bracare a roilor directoare!! f Schimbarea regimului de funcionare al roii motrice din situaia cu M m j la cea cu M j (i

prin frn de motor), determin trecerea la cazul anterior. La deplasarea autovehiculelor n curb iau natere fore i momente de inerie. n timpul micrii pe teren orizontal, cu un unghi constant de bracare al roilor, centrul de greutate al d i o acceleraie centripet R g 2 . autovehiculului are o acceleraie tangenial R g dt

c = m 2 R g , d ax = Rg sin + R g 2 cos dt a = R d cos R 2 sin y g g dt dar:


sin = b ; Rg cos = R ; Rg

r = v ,

d dv R = . dt dt 50

T. A. S. P.

UNI VERSI TATEA TEHNI CA

FACULTATEA DE MECANI CA
CATEDRA DE AUTOVEHI C ULE RUTI ERE SI MASI NI AGRI C OLE

b dv v 2 a = + x R dt R => 2 a = dv b v y dt R2 deci forele care acioneaz asupra autovehiculului sunt: b dv v 2 Fx = m T a x = m T R dt + R dv v2 Fy = m T a y = m T b dt R2 Cazuri particulare:

v = ct. =>

Fx = m T

v2 ; R

Fy = m T b Fx = 0 ;

v2 . R2 Fy = m T dv . dt

R = (mers n linie dreapt),


c = Fx2 + Fy2 c = mT v2 R 2 + b2 2 R

Dac v = ct.

dar

2 R 2 + b2 = R g ;

vt = v

Ry R

v2 t = m T 2 R g . Rg Aceast for centrifug este orientat n sens invers acceleraiei centrului de greutate, adic n prelungirea razei Rg. c = mT

32. Stabilitatea la mers n linie dreapt

51
T. A. S. P.

UNI VERSI TATEA TEHNI CA

FACULTATEA DE MECANI CA
CATEDRA DE AUTOVEHI C ULE RUTI ERE SI MASI NI AGRI C OLE

La deplasarea unui autovehicul n linie dreapt cnd asupra sa acioneaz o for transversal (vnt lateral, componenta greutii proprii n cazul drumului nclinat), din cauza devierii traiectoriei roilor, autovehiculelor va prsi traiectoria de mers n linie dreapt fr modificarea poziiei roilor directoare. Modificarea traiectoriei, adic pierderea stabilitii este foarte periculoas mai ales la viteze mari. Fv for rezultant datorat vntului lateral, Ca metacentrul (punctul de aplicaie al FV), Z fore transversale pe roi, s, f unghiul de deviere lateral, C centrul reaciunilor laterale, care se caracterizeaz prin aceea c o for transversal aplicat n acest punct d natere la unghiuri de deviere egale (f= s). innd cont c: Z = Kr (1) unde: Kr coeficientul de rigiditate transversal [daN/rad], Z Z A = B (pentru f=s) K rA K rB Deci, pentru FV trecnd prin C: b Z K => Z A a = Z B b => A = rA = (2) Z B K rB a K rA + K rB = K rA + Dar, tiind c: a + b = L L K rB L K rA b = . K rA + K rB K rA + K rB n funcie de poziia metacentrului Ca i a centrului reaciunilor laterale C, deplasarea autovehiculului n linie dreapt poate fi analizat n mai multe cazuri. => a =
32.1. Caz 1. Metacentrul Ca se afl n C

a + b a + K rA = K rA b b

52
T. A. S. P.

UNI VERSI TATEA TEHNI CA

FACULTATEA DE MECANI CA
CATEDRA DE AUTOVEHI C ULE RUTI ERE SI MASI NI AGRI C OLE

Ca C => s = f autovehiculul se va deplasa n linie dreapt ns sub un unghi fa de direcia iniial. Pentru meninerea direciei iniiale este necesar rotirea volanului n sens invers devierii laterale, pn cnd vectorii vitezelor vA i vB sunt ndreptai n sensul iniial.
32.2. Caz 2. Metacentrul Ca se afl n spatele C Fora transversal Z, care se repartizeaz pe puntea spate este mai mare => s > f Deci, ZB > ZA . o traiectorie curbilinie cu C.I.R. n partea din care sufl vntul, unghiul forei Fv se modific i forele Z scad (ntruct se reduce componenta transversal a forei Fv), datorit traiectoriei curbilinii apare fora centrifug C (de inerie) aplicat n centrul de greutate, care marete Z i forele transversale i deci se opune unghiului de deviere lateral.

32.3.

Caz 3. Metacentrul Ca se afl n faa C f > s Unghiul dintre Fv i axa autovehiculului crete => creterea lui s i f. C lucreaz n sens contrar lui Fv. Dac centrul de greutate gCa, => Fv i C produc un moment iar dac Ca este n faa lui g i n faa lui Ca => rotire!

53
T. A. S. P.

UNI VERSI TATEA TEHNI CA

FACULTATEA DE MECANI CA
CATEDRA DE AUTOVEHI C ULE RUTI ERE SI MASI NI AGRI C OLE

33. Frnarea. Parametrii capacitii de frnare


Frnarea este procesul prin care se reduce paial sau total viteza de deplasare a autovehiculului. Capacitatea de frnare determin direct securitatea activ a autovehiculului i posibilitatea de utilizare a performanelor de vitez i acceleraie, reprezentnd realizarea modificrii vitezei n timp scurt. n timpul frnrii o parte din energia cinetic acumulat de autovehicul se transform n energie termic prin frecarea n frne, iar o parte se consum pentru nvingerea rezistenei la rulare i a rezistenei aerului. Datorit aciunii frnelor, ia natere un moment de frnare Mf (la roi, arbori planetari sau n transmisie), care se opune rotirii roii i de asemenea ia natere reaciunea tangenial a solului.

MF = FF MF ZF R => R FFmax = Z F FF fora de frnare. 54


T. A. S. P.

UNI VERSI TATEA TEHNI CA

FACULTATEA DE MECANI CA
CATEDRA DE AUTOVEHI C ULE RUTI ERE SI MASI NI AGRI C OLE

Depirea acestei valori produce deraparea. n acelai timp asupra autovehiculelor acioneaz i forele de inerie i cele de rezisten: Fj Ff FF Fa F = 0 . Aprecierea i compararea capacitii de frnare la autovehicul se realizeaz cu ajutorul spaiului de frnare minim i a deceleraiei maxime n funcie de vitez. Deci parametrii capacitii de frnare sunt: Spaiul de frnare: parametrul intuitiv care reflect corelaia dintre calitile de frnare i securitatea circulaiei. 2 v1 v2 2 , Sf = 2 3,6 2 g ( + f )
2 v1 Sf = , 2 3,6 2 g

v1 . g Spaiul de oprire: ine seama i de timpul de reacie al conductorului i de construcia sistemului de frnare. 2 v1 v Sopr = 1 (t r + t 1 + t 2 ) + , 3,6 2 3,6 2 g Deceleraia maxim: J f = 6...6,5 m/s2 la autoturisme, J f = 6 m/s2 la autocamioane, J f = 4 m/s2 la tractoare, J f = 3...3,5 m/s2 pentru frnele de siguran. n figura este reprezentat grafic variaia spaiului de frnare n funcie de viteza de deplasare pentru diferite condiii de aderen. tf =

55
T. A. S. P.

UNI VERSI TATEA TEHNI CA

FACULTATEA DE MECANI CA
CATEDRA DE AUTOVEHI C ULE RUTI ERE SI MASI NI AGRI C OLE

34. Influena conductorului i a unor caracteristici constructive asupra procesului de frnare


2 v1 v1 (t r + t 1 + t 2 ) + , 3,6 2 3,6 2 g tr timp de reacie al conductorului, din momentul sesizrii necesitii de frnare pn la nceperea cursei utile a pedalei de frn (este influenat de vrst, oboseal etc.) tr 0,451,0 s t1 timpul din momentul nceperii cursei pedalei de frn pn la atingerea valorii nominale a forei pe pedala de frn (pn la nceperea aciunii de frnare, fiind influenat de timpul sistemului de frnare, jocuri etc.), t1 0,20,5 s t2 ntrzierea din momentul nceperii aciunii de frnare (dezvoltarea forei de frnare) pn la atingerea valorii sale constante (nominale). t2 0,1 s la sistemele hidraulice, t2 1 s la sistemele pneumatice, ti timpul de intrare n aciune a frnei, t i = t1 + t 2 . to timpul de ntrziere, t o = t r + t i = t r + t1 + t 2 ta timpul scurs de la eliberarea pedalei de frn pn la dispariia momentului de frnare, ta 0,1 s la sistemele hidraulice, ta 1,52,0 s la sistemele pneumatice, v Ss = v1 t o = 1 (t r + t 1 + t 2 ) - spaiul suplimentar, 3,6 2 v1 Sf = - spaiul de frnare. 2 3,6 2 g => Urmele rmase pe osea corespund numai spaiului de frnare Sf.

Sopr =

56
T. A. S. P.

UNI VERSI TATEA TEHNI CA

FACULTATEA DE MECANI CA
CATEDRA DE AUTOVEHI C ULE RUTI ERE SI MASI NI AGRI C OLE

35. Fora specific de frnare


Fora specific de frnare: F = Fp G ,

Fp suma forelor de frnare la toate roile frnate, Gp , Fmax = G Gp suma sarcinilor pe roile frnate (sarcina dinamic pe roile frnate), G p = G cos nclinarea cii de rulare, Fmax = cos . Se definete coeficient de repartizare dinamic a masei pe roile frnate F ca raportul dintre sarcina dinamic din timpul frnrii i sarcina static. Pentru puntea fa a unui autovehicul cu dou puni: A dim b cos h g sin M F + M f + Fi h g Fa h a Ft h t A = = + A st b Gb Pentru = 0, Fa=0 i fr for la crlig (Ft=0) => M F + M f + Fi h g . A = 1 + Gb Pentru puntea spate: M F + M f + Fi h g , B = 1 Gb => A > 1 i B < 1 , A b B b => FA = ; FB = . L L La frnarea cu roile din spate fora specific de frnare este mult mai mic dect n cazul frnrii numai cu roile din fa.

36. Stabilitatea la frnare


La depirea limitei de aderen n timpul frnrii, prin mrirea excesiv a forei periferice Fp, datorit MF, o for transversal orict de mic provoac alunecarea lateral a roii. Stabilitatea la frnare reprezint capacitatea unui autovehicul de a se menine n timpul frnrii pe traiectoria iniial de mers.
36.1. Caz 1. Blocarea roilor spate La blocarea roilor spate se anuleaz capacitatea de ghidare lateral a acestora, rmnnd cu ghidare lateral numai faa.

57
T. A. S. P.

UNI VERSI TATEA TEHNI CA

FACULTATEA DE MECANI CA
CATEDRA DE AUTOVEHI C ULE RUTI ERE SI MASI NI AGRI C OLE

Dac: Forele de frnare pe roile fa sunt neegale, G nu este plasat pe axa de simetrie, Exist o nclinare a drumului, apare deraparea spatelui autovehiculului. Pe msur ce se produce deraparea momentul de rotire crete i se poate ajunge la rotirea autovehiculelor cu 180o.
36.2. Caz 2. Blocarea roilor fa n cazul alocrii roilor din fa: Fi i Fp dau natere la un echilibru stabil care nu produce deraparea dect n limite reduse.

Din punctul de vedere al stabilitii la frnare, frnele roilor fa trebuie dimensionate pentru momente de frnare mai mari dect pe spate. Necesitatea utilizrii la puntea spate a unor dispozitive pentru limitarea MF, n funcie de sarcina dinamic pe puntea spate sau n funcie de viteza (unghiular) de rotaie a roilor.

37. Studiul mecanismelor i servomecanismelor de direcie


37.1. Rolul sistemelor de direcie Sistemul de direcie asigur maniabilitatea autovehiculului, adic capacitatea acestuia de a se deplasa n direcia comandat de conductor, respectiv de a executa virajele dorite i de a menine mersul rectiliniu atunci cnd virajele nu sunt necesare. Cerine impuse sistemelor de direcie S asigure stabilitatea autovehiculului (revenirea la mersul n linie dreapt),

37.2.

58
T. A. S. P.

UNI VERSI TATEA TEHNI CA

FACULTATEA DE MECANI CA
CATEDRA DE AUTOVEHI C ULE RUTI ERE SI MASI NI AGRI C OLE


37.3.

S asigure manevrarea uoar a volanului (60...180 N), S mpiedice transmiterea ocurilor de la roi la volan, S necesite acelai numr de rotaii ale volanului pentru aceeai raz de viraj la stnga sau la dreapta, S aib un randament ct mai ridicat.

Metode de virare Modificarea poziiei roilor de direcie n raport cu axa longitudinal a autovehiculului (bracarea roilor), fa sau spate, Rotirea relativ a semiramelor autovehiculului, Modificarea poziiei roilor de direcie i frnarea concomitent a roii motoare spate din partea interioar virajului. Modificarea turaiei i momentului de torsiune transmise roilor motoare. Construcia sistemelor de direcie

37.4.

Mecanismul de direcie (comanda direciei) transmite micarea de la volan la axul levierului de direcie, i este compus din urmtoarele elemenete: o Volan (butuc, spie, coroan armtur de oel acoperit cu ebonit sau materiale plastice), =250...450 mm la autoturisme, =450...550 mm la autocamioane i autobuze, o Ax volan, se nclin cu 25...75o fa de vertical, este dintr-una sau mai multe buci, se execut deformabil sau telescopic, o Mecanismul de direcie propriu-zis (caseta de direcie), o Axul levierului de direcie,

59
T. A. S. P.

UNI VERSI TATEA TEHNI CA

FACULTATEA DE MECANI CA
CATEDRA DE AUTOVEHI C ULE RUTI ERE SI MASI NI AGRI C OLE

Transmisia direciei este sistemul de transmitere a micrii de la levierul de direcie la fuzetele roii, i este compus din urmtoarele elemenete: o Levierul de direcie, o Bara longitudinal, o Levierul fuzetei, o Prghiile fuzetelor, o Bara transversal sau de conexiune (dac e cazul), o Fuzeta roii.

37.5.

Condiii impuse mecanismului de direcie S fie reversibile, adic s nu mpiedice redresarea roii sub aciunea momentului de stabilizare, S nu permit transmiterea ocurilor la volan. Clasificarea mecanismelor de direcie Cu roi dinate cilindrice sau conice (se utilizeaz rar), Cu urub-melc, Cu urub, piuli i bile recirculante (=0,85), Cu urub i manivel, Cu pinion i cremalier. Servomecanisme de direcie Rolul servomecanismelor de direcie: o Uureaz manevrarea volanului, o Amortizeaz ocurile transmise la roi,

37.6.

37.7.

Construcia servomecanismelor de direcie: o Pomp hidraulic acionat de motorul autovehiculului, o Distribuitor hidraulic comandat prin rotirea volanului, o Motor hidrostatic de acionare a mecanismului de transmitere a micrii. Cerine impuse servomecanismelor de direcie:

60
T. A. S. P.

UNI VERSI TATEA TEHNI CA

FACULTATEA DE MECANI CA
CATEDRA DE AUTOVEHI C ULE RUTI ERE SI MASI NI AGRI C OLE

o S intre n funciune i s ias doar cnd e comandat, o Ineria sistemului s fie mic, adic s rspund prompt comenzilor, o S asigure o coresponden ntre viteza de rotire a volanului i cea de frecare a roilor de direcie, o La defectarea servomecanismului s fie asigurat funcionarea mecanic a direciei. Clasificarea servomecanismelor de direcie: o Dup modul legturii elementelor de reglare: o Dup locul de amplasare a distribuitorului hidraulic (DH) i a motorului hidrostatic (MH): Servodirecii hidromecanice, la care att DH ct i MH sunt montate pe bara longitudinal, Servodirecii hidromecanice, la care DH e montat monobloc cu caseta de direcie, iar MH la fuzet, Servodirecii hidromecanice, la care DH e montat pe bara longitudinal MH e montat pe bara transversal, Servodirecii hidromecanice, la care att DH ct i MH sunt montate monobloc cu caseta de direcie.

37.8.

Penele sistemului de direcie Volanul are joc mare: Joc mare n caset, Slbirea fixrii levierelor pe fuzete, Joc mare n rulmeni, Jocul fuzetei pe pivot, Slbirea fixrii casetei de direcie, Jocuri la articulaiile barelor de direcie. Cum se determin jocul? Manevrarea greoaie a volanului: Griparea pivoilor n fuzete, Strngerea puternic a casetei de direcie, Torsionarea axului volanului, Griparea rulmenilor. Ruperea articulaiilor barei de direcie.

61
T. A. S. P.

UNI VERSI TATEA TEHNI CA

FACULTATEA DE MECANI CA
CATEDRA DE AUTOVEHI C ULE RUTI ERE SI MASI NI AGRI C OLE

Index
ABS...............................8 acceleraie............49,53 acumulator...................5 Aderena...............24,43 aderen... 21,24,34,37, 38,43,48,54,56 alimentare....................5 alunecarea......17,43,56 amortismentul............10 animale.........................6 ASR...............................8 ateliere.........................7 autoateliere..................6 autobasculante.............6 autobetonier...............6 autobuze.................5,58 autocamioane...9,54,58 autocamion...................6 autocamionet.............6 autocisterne.................6 autodub......................6 autofrigorific...............6 autoizoterm................6 automacarale ................6 automturtori.............6 automobil...............9,11 automobile...................4 autostropitori...............6 Autoturism....................6 autoturisme...5,7,54,58 autovehicul. 7,46,51,53, 54,56 autovehicule.......2,4,38 basculant....................7 ben..............................7 berlin..........................6 cablu.............................5 cabriolet.......................7 Capacitateadefrnare53 caracteristicadeturaie9 caracteristicaextern.10 Caroseria......................8 caroserie...................6,7 casetadedirecie.58,60 centruldegreutate.....52 Climatronic...................8 coach............................6 coeficient.. 31,34,35,47, 48,56 Coeficientulde adaptabilitate........11 Coeficientulde elasticitate.............10 combi............................7 combustibil.................10 condiie.......................44 ............47,57 conductor containere .....................6 corhnit........................5 cremalier...................59 cupeu............................7 curb.................3,47,49 curbe.....................10,24 cutiedeviteze.............11 Deceleraiamaxim....54 defriri.........................4 deraparea.............54,57 Deraparea...................43 dinamic.........................9 direcie...3,8,10,14,16, 21,32,34,43,44,45, 57,58,59,60 dreapt 3,24,29,31,41, 43,44,50,51,52,57 durabilitatea...............10 electric....................5,6 ESP................................8 fora.. 5,9,13,16,20,21, 24,25,28,30,31,32, 33,34,37,52,53,56 forcentrifug...........50 furgon...........................6 Fuzeta.........................59 greutate.4,8,11,35,36, 37,40,43,49,50,52 hidrodinamic...........5,6 hidrostatic...............5,6 hiperbol .....................11 mbuntirifunciare....4 ncrcat.....................4,5 Instalaiideconfort......8 irigaii............................4 laboratoare...................7 levieruldedirecie......59 limuzin........................7 maniabilitatea.......34,57 Maniabilitatea .............47 manivel.....................59 mainiiagricole..2,4,33, 37 mecanic.............5,6,60 Mecanismedelucru.....8 microbuze.....................5 microturisme .................7 motocultoare................5 motor.2,5,8,10,11,12, 13,16,17,19,21,23, 25,27,33,36,41,49 motortermic.................5 Motorulcuabur..........11 motrice.......................49 osie ................................7 Panta.............................9 pant...............31,39,43 pinion..........................59 piuli..........................59 platform..................7,8 player............................8 polulvirajului..........9,44 pompieri ........................6 presiuneaspecific.9,47 randament............11,58 razdeviraj.................58 Remorca....................2,7 remorc .........................7 rezisten.2,3,9,21,22, 26,29,31,32,33,35, 37,46,47,48,49,54 roadster........................7 roat5,12,13,16,17,18, 21,22,26,27,33,34, 48,49 roatdedirecie ............5 roi...2,3,4,5,9,13,16, 18,31,36,37,38,40, 41,42,44,51,53,58, 59 roidinate..................59 roimotoare........5,9,16 roiledirectoare.........49 sanitare.........................6 sarcina..9,13,17,20,21, 25,26,27,37,47,48, 56,57 asiuri............................4 sedan .............................7 semiremorc.................7 semienile.....................5 enil..................... 37,47 enile..2,3,4,5,8,9,13, 31,37,42,45,46,47 enileuoare................5 Servodirecie................8 sistemelehidraulice...55 sistemelepneumatice 55 Sistemuldedirecie....57 Sistemulderulare ........8 osea..........................55 spaiul.................... 17,55 Spaiuldefrnare.......54 Spaiuldeoprire.........54 spider...........................7 stabilitatea............ 38,57 Stabilitatea...2,3,10,38, 39,40,41,43,47,50, 56 stivuit...........................5 urub..........................59 suspensie...........5,42,43 Tecuan......................44 telescopic...................58 terasament...................4 timpul.15,16,18,23,24, 36,38,41,49,53,54, 55,56 torsiune......................58 traciune...2,5,9,10,11, 13,16,21,22,23,24, 33,34,37,38,41 tractoare....2,4,5,8,10, 11,29,33,36,38,54 tractor................... 11,31 translaie.....8,13,32,46 Transmisia.........8,12,59 transmisia autovehiculului.....11 transmisie......5,6,32,53 transport...............4,5,7 transporturigrele.........7 Turbinelecugaze.......11 unghiuri................. 44,51 viraj.......9,41,44,45,48 virare.....3,44,46,47,58 viteza....9,19,21,23,27, 34,35,41,43,46,53, 54,57,60 volan ...................... 58,59

62
T. A. S. P.

UNI VERSI TATEA TEHNI CA

FACULTATEA DE MECANI CA
CATEDRA DE AUTOVEHI C ULE RUTI ERE SI MASI NI AGRI C OLE

Bibliografie
1. Caragiugiuc Gr., s.a., ndrumator practic pentru conducerea si exploatarea tractoarelor, Editura Ceres, Bucuresti, 1985. 2. Caraciugiuc Gr., N.Patrascu, Tractoare, Editura Ceres, Bucuresti, 1980. 3. Fril Gh., Fril M., Samoil St., Automobile, Editura Didactic i Pedagogic, R.A., Bucuresti, 1997. 4. Fril Gh., Calculul i construcia autovehiculelor, Ed. Didactic i Pedagogic, Bucureti, 1977. 5. Fratila Gh., Sistemele de frnare ale autovehiculelor, Ed. Tehnica, Bucuresti, 1982. 6. Linde Cr., Neagu C., Constructia tractoarelor U-650M, Institutul Politehnic Iasi,1981. 7. Mihaitoiu J., Caraciugiuc Gr., Exploatarea raional a tractoarelor, Editura Agro-Silvica, Bucuresti, 1965. 8. Niescu Gh., Mecanica tractoarelor, p. 190. 9. Roca R., Autovehicule rutiere i tractoare, vol.1, Ed. Cutia Pandorei, Vaslui, 2002. 10. Roca R., .a., Autovehicule rutiere i tractoare, vol.2, Ed. Politehnium, Iai, 2004. 11. Untaru M., s.a., Calculul i construcia automobilelor, Ed. Didactica si Pedagogica, Bucuresti, 1982. 12. Untaru M., .a., Dinamica autovehiculelor pe roi Ed. Tehnic, Bucureti, 1981. 13. Tecuan N., Niescu Gh., Tractoare i automobile, E.D.P. Bucuresti 1977. 14. Toma Drago, s.a., Tractoare agricole, Editura Didactic i Pedagogic,Bucuresti,1978.

63
T. A. S. P.