INSTITUTO TECNOLOGICO SUPERIOR DE ALVARADO

CARRERA: ING. MECNICA

MATERIA: DINMICA DE MAQUINARIA

DOCENTE: ING. JORGE ABRAHAM AGUIRRE MIXTEGA

ALUMNO: FELIPE VALENZULA YEPEZ

SEMESTRE: 8

Contenido
5.1.-Determinacin de las ecuaciones de movimiento de cada uno de los eslabones de una mquina................................................................................................ 3 5.2.-Solucin del problema dinmico directo. .............................................................. 9 5.3.-Solucin del problema dinmico inverso. ................................................................. 11 UNIDAD 6 BALANCEO DE MAQUINARIA. ......................................................................... 14 6.1.-Balanceo de fuerzas, 6.2 Balanceo de momentos.................................................. 14 6.3 Anlisis de volantes. ...................................................................................................... 16

UNIDAD 5 ANLISIS DINMICO DE MAQUINARIA

5.1.-Determinacin de las ecuaciones de movimiento de cada uno de los eslabones de una mquina. Los estudios en los que nos basaremos para realizar el anlisis de las fuerzas que actan sobre un mecanismo, son: El principio de superposicin. El anlisis matricial. El primero lo aplicaremos en la solucin grafica o mediante clculos manuales sencillos, y la segunda se adapta mejor cuando realicemos los clculos utilizando el ordenador. Anlisis mediante el principio de superposicin. El principio de superposicin establece el efecto resultante de varias fuerzas sobre un cuerpo, es equivalente a la suma de los efectos parciales, sobre el mismo, de cada una de ellas. Por tanto, en un mecanismo de n eslabones articulados aremos un anlisis separado de cada uno de los n eslabones, considerando la s fuerzas de inercia y exteriores que actan sobre cada una de ellos, as como los pares de torsin. Posteriormente los resultados de esos anlisis los sumaremos para determinar las fuerzas y pares de torsin totales sobre el mecanismo completo. Por tratarse de una sola posicin de mecanismo, utilizaremos el anlisis grfico.

Para hacer el clculo de manera grfica, y posteriormente aplicarle el mtodo de superposicin, debemos considerar el mecanismo en su estado definitivo como suma de los siguientes tres estados que denominamos (), (), ():

Empezaremos analizando el estado (), y dentro de este estado, el eslabn 3, el cual est sometido nicamente a los esfuerzos y que le ejercen los eslabones 4 y 2 respectivamente

Y puesto que se debe cumplir en el eslabn =0, deducimos que y deben ser iguales de sentido contrario, y siguiendo la direccin del eslabn, afn de que tambin se cumpla que = 0. Si ahora analizamos el eslabn 4, sobre l, adems de actan las fuerzas . Para que el eslabn este en equilibrio, debe cumplirse que:

Adems, las tres fuerzas deben cortarse en un punto, para que se cumpla que = 0. De la primera ecuacin vectorial conocemos , la direccin de , y con ello podemos determinar la direccin de , ya que sabemos que ha de pasar por el punto de corte de las lneas de direccin de Y de tal como se muestra en la figura adjunta, podemos con ello determinar la direccin de , y con ella, realizar el siguiente polgono de fuerzas.

Con este polgono resolvemos la ecuacin vectorial, y podemos obtener el valor de las reacciones y , y por consiguiente la reaccin que es igual y de sentido contrario a , tal como vimos en la resolucin del eslabn 3. A partir de aqu, analizaremos el eslabn 2 para lo cual, igual que hemos hecho con los eslabones 3 y 4, lo aislaremos de acuerdo con la siguiente figura:

De su anlisis, para que = 0 se debe cumplir que + = 0, es decir que es igual en modulo a tiene la misma direccin y sentido contrario. Por otro lado, para que = 0, se debe cumplir que:

Que dando con ello resuelto el problema del estado que hemos denominado (). Igualmente resolveremos el estado (), en este caso empezaramos analizando el eslabn 4, continuaramos con el eslabn 3, y finalmente por el 12, para obtener . Posteriormente abordaremos el estado () empezando su anlisis por el eslabn 4, continuaremos con el3, y finalizaremos con el 2 para calcular . Una vez resuelto los tres estados, para resolver el estado definitivo, aplicaremos el mtodo de superposicin, teniendo en cuenta que:

Anlisis mediante el mtodo matricial. Para planear el mtodo matricial, vamos a considerar el mecanismo de 4 barras articuladas como el de la siguiente figura:

En ella podemos ver que, como situacin ms genrica, los centros de masa g2, g3, g4 de los eslabones, no estn en las lneas rectas que une los pares o articulaciones. Por otro lado, es evidente que igual que el mtodo de superposicin, para poder tener en cuenta las fuerzas de inercia, debemos previamente analizar cinematicamente el mecanismo, a fin de obtener la aceleracin lineal de los centros de masa de cada eslabn. Si analizamos caca eslabn de forma aislada:

Las ecuaciones vectoriales del movimiento de cada eslabn la podemos poner como:

Desarrollando [1, 3 y 5] en sus componentes X e Y:

Y ahora desarrollando los productos cruzados de los vectores en [2, 4 y 6], teniendo en cuenta que,

Ecuaciones, que junto con las 6 anteriores, forman un sistema de 9 ecuaciones con 9 incgnitas:

Las cuales podemos presentar en forma matricial:

Sistemas de ecuaciones lineales que son fcilmente resolubles a travs de programas informticos o incluso calculadoras programables. De ah que este mtodo matricial est pensando para la resolucin mediante ordenador, mientras que el mtodo de superposicin se utilizar cuando tengamos que resolver nuestro mecanismo mediante clculo manual.

5.2.-Solucin del problema dinmico directo.

En esta seccin, se realizara el anlisis dinmico del mecanismo manivela biela corredera mediante el mtodo de Newton-Euler, este es el mtodo estudiado en los cursos elementales de Dinmica. El mtodo de Newton-Euler no es necesariamente el ms eficaz, pero es el que, por el momento, todos estamos familiarizado.

El mtodo consiste en dibujar el diagrama de cuerpo rgido para cada uno de los eslabones de la mquina. La Figura 3 muestra los diagramas de cuerpo libre de los eslabones de un mecanismo de manivela biela corredera. Debe notarse que se ha aplicado la tercera ley de Newton de manera que las reacciones en los dos elementos de los pares cinemticos del mecanismo son iguales y de sentidos contrarios, adems aparecen los pesos de los eslabones y la fuerza Fw que representa el negativo de la fuerza que el pistn debe ejercer sobre la resistencia a vencer. Es importante hacer notar que el pistn o corredera del mecanismo se ha modelado de manera que el centro de masas

G4 coincida con el punto C, la revoluta entre los eslabones 3 y 4, esta suposicin permite simplificar de manera significativa el proceso de solucin. Las ecuaciones de Newton-Euler para cada uno de los eslabones del mecanismo son:

Es importante notar que para la corredera, eslabn 4, no se presenta la ecuacin de TG4 = 0, pues todas las fuerzas pasan por el punto G4. El anlisis dinmico conduce a un sistema lineal de 8 ecuaciones con 8 incgnitas, dadas por FAx, FAy, TA, FBx, FBy, FCx, FCy, FDy. El cual puede resolverse de manera muy simple mediante computadora digital.

Este anlisis dinmico se conoce como Anlisis Dinmico Directo, y se define como: Conocida la geometra del mecanismo o mquina, conocida la o las variables de entrada y sus primera y segunda derivadas, conocidas las propiedades msicas e inerciales de los eslabones del mecanismo, determine las reacciones en los pares cinemticos del mecanismo o mquina y el (o los) torques o fuerzas motrices necesarios para la operacin del mecanismo o mquina. Los resultados de este anlisis dinmico directo constituyen los datos iniciales para realizar el anlisis de esfuerzo en los eslabones de una mquina o para seleccionar el tipo y dimensiones de los cojinetes, planos o de rodamientos, que deben instalarse en las revolutas de la mquina. Desafortunadamente, en los programas integrados de anlisis dinmico y de esfuerzos de maquinaria, tales como Adams o Ansys _c esta fase no es transparente para el usuario; es decir el usuario no percibe que estos clculos se estn realizando y en ocasiones no tiene control sobre el proceso de solucin.

5.3.-Solucin del problema dinmico inverso.

Existe otro tipo de anlisis dinmico conocido como Anlisis Dinmico Inverso, y se define como: Conocida la geometra del mecanismo o mquina, conocidas las propiedades msicas e inerciales de los eslabones del mecanismo, y conocidas el (o los) torques o fuerzas motrices necesarios para la operacin del mecanismo o mquina, determine el movimiento de la mquina; es decir determine, como funcin del tiempo, la posicin de la mquina; es decir la posicin de cada uno de los eslabones de la mquina. Debe notarse que si se conocen las posiciones de los eslabones de la mquina, es fcil determinar las velocidades y aceleraciones de los eslabones. El objetivo del problema cinemtico inverso consiste en determinar los valores de las coordenadas de nudo para que el extremo se posicione y oriente segn una determinada localizacin espacial. A diferencia de lo que ocurre con el Problema Cinemtico Directo de posicin, el Problema Cinemtico Inverso precisa de la resolucin de un sistema de ecuaciones no lineales de tipo trascendental. Esto es, dados los valores de la matriz T, se trata de obtener los valores de:

Este sistema de ecuaciones no lineales puede ser resuelto mediante mtodos numricos (Newton-Raphson), pero el tiempo de cmputo impide su aplicacin en tareas de control en tiempo real. Por ello, se busca una solucin explcita del sistema de ecuaciones no lineales. Como es bien sabido, un sistema de ecuaciones no lineales no necesariamente admiten solucin explcita. (Pieper, 1968). Pieper estableci que para un robot con seis grados de libertad es condicin suficiente para su resolubilidad, la existencia de tres nudos de revolucin consecutivos cuyos ejes se intercepten en un solo punto para todas las posibles configuraciones del brazo. La prctica totalidad de robots industriales verifican esta condicin, agrupando sus tres ltimos grados de libertad en lo que se denomina mueca esfrica. En la literatura se han propuestos diversos procedimientos para la obtencin de las soluciones explcitas del Problema Cinemtico Inverso para un robot del tipo PUMA 560. En esta tesis se ha utilizado el propuesto por (Fu, Gonzlez y Lee, 1987). Hay que indicar que una de las ventajas evidentes de las soluciones explcitas, es que permite obtener todas las configuraciones posibles que verifican la posicin y orientacin del elemento terminal deseada, en el caso de un PUMA 560 son 8 las posibles soluciones. A efectos de control, hay que elegir solo una de ellas, en primer lugar se descartaran todas aquellas configuraciones fsicamente no factibles, es decir, que no cumplen con las restricciones al movimiento presentes en la estructura mecnica de los nudos. Como criterio para seleccionar una de entre las vlidas, en este trabajo, se ha empleado el criterio de mxima proximidad en el espacio de nudos a la configuracin precedente.

El problema cinemtico inverso consiste en encontrar los valores que deben adoptar las coordenadas articulares del robot q = [q1, q2, . . . , qn] para que su extremo se posicione y oriente segn una determinada localizacin espacial. Al contrario que el problema cinemtico directo, el clculo de la cinemtica inversa no es sencilla ya que consiste en la resolucin de una serie de ecuaciones fuertemente dependiente de la configuracin del robot, adems de existir diferentes n uplas q = [q1, q2, . . . , qn] que resuelven el problema. En la actualidad existen procedimientos genricos susceptibles de ser programados para la resolucin de la cinemtica inversa y obtener la nupla de valores articulares que posicionen y orienten el extremo final. Sin embargo, el

principal inconveniente de estos procedimientos es que son mtodos numricos iterativos, que no siempre garantizan tener la solucin en el momento adecuado. De esta manera, a la hora de resolver el problema cinemtico inverso es mucho ms adecuado encontrar una solucin cerrada. Es decir, encontrar una relacin matemtica explcita de la forma:

Para poder conseguir esta relacin suele ser habitual emplear mtodos geomtricos, que consisten en la utilizacin de las relaciones trigonomtricas y la resolucin de los tringulos formados por los elementos y articulaciones del robot. La mayora de los robots suelen tener cadenas cinemticas relativamente sencillas, y los tres primeros gdl, que posicionan al robot en el espacio, suelen tener una estructura plana. Esta condicin facilita la resolucin de la n upla. Adems, los tres ltimos grados de libertad suelen usarse para la orientacin de la herramienta, lo cual permite la resolucin desacoplada (desacoplo cinemtico) de la posicin del extremo del robot y de la orientacin de la herramienta. Como alternativa para resolver el mismo problema se puede recurrir a manipular directamente las ecuaciones correspondientes al problema cinemtico directo. Es decir, a partir de la relacin entre la matriz de transformacin y las ecuaciones en funcin de las coordenadas articulares q = [q1, q2, . . . , qn], es posible despejar las n variables articulares qi en funcin de las componentes de los vectores n, o, a y p:

UNIDAD 6 BALANCEO DE MAQUINARIA.

6.1.-Balanceo de fuerzas, 6.2 Balanceo de momentos.
Si el rotor gira alrededor del eje x con una velocidad angular constante, sobre cada masa elemental m estar aplicada una fuerza de inercia P y esta fuerza producir un momento M en el centro de masa. Estas fuerzas se denominan fuerzas de inercia centrfugas. La magnitud para una masa m, alejada del eje de giro una distancia r, se calcula mediante la frmula:

El signo del vector indica que la fuerza de inercia est dirigida, en la misma direccin del radio r, a partir del eje de rotacin x. Se elige el plano de coordenadas x, y, tal que pase por el centro de masas S del cuerpo. La fuerza de inercia P origina, respecto a los ejes z, y, los momentos Mz y My. Para determinar estos momentos se descompone la fuerza de inercia P en los componentes P cos y P sin , paralelos a los ejes y, z.

De las ecuaciones anteriores se deduce, que el vector del momento M es siempre perpendicular al vector de la fuerza de inercia P.

Un cuerpo giratorio consta de un nmero infinito de masas elementales mi, alejadas a una distancia ri, del eje de rotacin y a una distancia li del plano zy, que pasa por el centro de masas S del cuerpo. Por lo tanto, la fuerza de inercia resultante de todo el cuerpo ser:

Y el momento resultante de todas las fuerzas de inercia del cuerpo con respecto al eje, que se encuentra en el plano z-y y pasa por el punto O.

Los vectores resultantes y ya no son recprocamente perpendiculares y forman, el uno respecto al otro, cierto ngulo a. Al girar el cuerpo, los vectores y giran junto con l, y por eso entre ellos se conserva constantemente un mismo ngulo a. Un cuerpo se considera totalmente equilibrado, si tanto la fuerza de inercia resultante como el momento resultante de las fuerzas de inercia son igual a cero. De las anteriores ecuaciones se desprende que las condiciones de equilibrio total del cuerpo son:

La condicin (10.5) se satisface para el caso en que rs = 0, es decir, cuando el centro de masas S se encuentra en el eje de giro. La condicin Jlr = 0 se cumple, slo en aquel caso en que el eje de giro del cuerpo coincida con uno de los ejes principales de inercia.

6.3 Anlisis de volantes.

Antes de ver en detalle el procedimiento y los clculos para especificar un volante de inercia sealaremos un rpido razonamiento que justifica su consideracin. 1) Las reas por debajo de la curva sobre el valor promedio, con respecto de la figura anterior, son realmente trabajo o energa que el mecanismo devuelve al eje de entrada, o bien porciones en que el torque entregado por el motor sera negativo, tratando as de decelerar los eslabones (excepto por la manivela, que se ha hecho girar a velocidad constante). 2) Las reas por debajo de la curva debajo del valor promedio, con respecto de la figura anterior, son realmente trabajo o energa que el mecanismo pide al eje de entrada, o bien porciones en que el torque entregado por el motor sera positivo, tratando as de acelerar los eslabones (excepto por la manivela, que se ha hecho girar a velocidad constante).

3) Se puede entonces acoplar a la manivela un volante de inercia. Este utilizara la energa que el mecanismo devuelve para acelerarse angularmente y despachara parte de la energa cintica as ganada de nuevo al mecanismo en aquellas fases donde este pide energa. 4) Como el volante esta acoplado a la manivela, habra una velocidad angular mxima resultante por cuenta de lo indicado en el prrafo 1; y as mismo una velocidad angular mnima por cuenta de lo indicado en el prrafo 2. Si el propsito es que la manivela, y el volante adjunto, giren a una velocidad constante, entonces la diferencia entre estas velocidades angular mxima y angular mnima debera ser cero. 5) El mtodo de anlisis que se muestra indica que, precisamente, a medida que esta diferencia se quiera hacer menor, el tamao del volante apropiado crecer sin lmites.