Unidad N 2

GUA DE PRACTICA No. 2.1 Tema: OPERACIN EN MODO MANUAL DEL ROBOT INDUSTRIAL CRS A255
1. Objetivo(s). Identificar en el manipulador robtico industrial CRS A255 aspectos como configuracin, sistema de accionamiento, sistema mecnico, elctrico, etc. los cuales fueron impartidos tericamente en la primera unidad. Afianzar de una manera prctica terminologa tcnica utilizada en robtica. Aplicar los procedimientos de inicializacin y operacin en modo manual del Robot Industrial CRS A255. 2. Materiales y Equipos. Materiales. Manipulador Robtico CRS A255 Computadora. 3. Procedimiento 3.1 INICIALIZACION

1. Presione el botn ON/OFF del controlador 2. Energice los motores del brazo presionando el botn ARM POWER 3. Presione la tecla F1 del TP (Teach Pendant) para seleccionar la operacin manual del brazo 4. Utilizando las teclas Ax1, Ax2,.., Ax5 posicione cada articulacin deacuerdo a las marcas disponibles en el brazo

5. Presione la tecla HOME y confirme con F2 la intencin de inicializar el brazo 6. Confirme la correcta inicializacin mediante la apreciacin visual de la ubicacin final de cada articulacin con respecto a las marcas indicadoras. De no haberse producido una correcta inicializacin repita el procedimiento a partir del paso 4. 3.2 OPERACIN EN MODO MANUAL 1. Inicialice el robot y verifique que en el display del TP se presenta la opcin de operacin VEL JOINT. 2. Utilizando las teclas SPEED UP y SPEED DOWN seleccione la velocidad de operacin (1% 50%) 3. Utilizando las teclas Ax1, Ax2, , Ax5 verifique en esta opcin el movimiento independiente de cada articulacin a la velocidad especificada 4. Presione F2 y verifique que en el display del TP se presenta la opcin de operacin VEL CYL 5. Utilizando las teclas SPEED UP y SPEED DOWN seleccione la velocidad de operacin (1% 50%) 6. Utilizando las teclas , R, Z verifique en esta opcin el movimiento del brazo en coordenadas cilndricas a la velocidad especificada 7. Presione F2 y verifique que en el display del TP se presenta la opcin de operacin VEL WORLD 8. Utilizando las teclas SPEED UP y SPEED DOWN seleccione la velocidad de operacin (1% 50%) 9. Utilizando las teclas X, Y, Z verifique en esta opcin el movimiento del brazo en coordenadas cartesianas a la velocidad especificada 10. Presione F2 y verifique que en el display del TP nuevamente se presenta la opcin de operacin VEL JOINT

11. Presione F1 y verifique que en el display del TP se presenta la opcin de operacin JOG JOINT 12. Utilizando las teclas SPEED UP y SPEED DOWN seleccione el incremento para los movimientos (0.1 deg 5 deg) 13. Utilizando las teclas Ax1, Ax2, , Ax5 verifique en esta opcin el movimiento independiente incremental de cada articulacin 14. Presione F2 y verifique que en el display del TP se presenta la opcin de operacin JOG WORLD 15. Utilizando las teclas SPEED UP y SPEED el incremento para los movimientos (0.001 in 0.5 in) DOWN seleccione

16. Utilizando las teclas X, Y, Z verifique en esta opcin el movimiento del brazo en coordenadas cartesianas segn el incremento especificado 17. Presione F2 y verifique que en el display del TP nuevamente se presenta la opcin de operacin JOG JOINT 18. Presione F1 y verifique que en el display del TP se presenta la opcin de operacin ALIGN WORLD 19. Utilizando las teclas X, Z verifique en esta opcin el alineamiento del brazo con los ejes cartesianos X o Z

4.

Bibliografa.

Robtica Gua de Laboratorio, Ing. Hugo Ortz T. Industrial Robot System, CRS Robotics, 1993.

GUA DE PRACTICA No. 2.2 Tema: APLICACIN DE ROBCOMM EN MODO INMEDIATO I CONTROL POR OPERADOR
1. Objetivo(s). Aplicar el software ROBCOMM en modo inmediato (terminal) para control por operador utilizando los siguientes comandos de RAPL II: READY, SPEED, HERE, MOVE, APPRO, DEPART, CPATH. 2. Materiales y Equipos. Materiales. Manipulador Robtico CRS A255. Computadora. Cable de comunicacin serial.

3. Procedimiento Conectar el cable y conversores de comunicacin entre el controlador A500 y computador del operador. Inicialice el Robot CRS A255 (realice la operacin HOME del brazo manipulador) Una vez encendido el computador de operaciones, confirmar que se encuentre configurado el puerto de comunicacin COM respectivo para la comunicacin entre el software ROBCOMM y la plataforma del computador. Ingrese a ROBCOMM y seleccione la opcin de operacin en modo Terminal Verifique que existe comunicacin entre el controlador del robot y Terminal de ROBCOMM, oprimiendo Ctrl+X, posterior a ello el Terminal debe presentar en su ventana >> J>. Verifique la operacin de los siguientes comandos segn la sintaxis y procedimientos indicados.

3.1 READY: Sintaxis: READY Procedimiento: Manualmente desplace el TCP (Tool Center Point) a cualquier ubicacin dentro del workenvelope Ejecute el comando READY. Verifique y anote el resultado observado.

3.2 SPEED: Sintaxis: SPEED K (K=1..50%) Procedimiento: Manualmente desplace el TCP (Tool Center Point) a cualquier ubicacin dentro del workenvelope. Ejecute el comando SPEED asignando a K un valor que represente la velocidad porcentual a la cual Ud. desea se desplace el TCP Ejecute el comando READY Repita el procedimiento con dos valores adicionales de velocidad. Verifique y anote los resultados observados

3.3 HERE: Sintaxis: HERE nombre_localidad Procedimiento: Manualmente desplace el TCP (Tool Center Point) a cualquier ubicacin dentro del workenvelope.

 Ejecute el comando HERE asignando un nombre de localidad (mximo de 8 caracteres e iniciando con una letra). Repita este procedimiento diferentes almacenando cuatro localidades adicionales

3.4 MOVE: Sintaxis: MOVE nombre_localidad [,S] Procedimiento: Ubique al TCP en la posicin de READY. Ejecute el comando MOVE utilizando la primera localidad almacenada en el procedimiento anterior. Repita el procedimiento para cada localidad adicional almacenada. Repita el procediendo utilizando la opcin [,S] Verifique y anote los resultados observados (S para lnea recta)

3.5 APPRO: Sintaxis: APPRO nombre_localidad, distancia [,S] Procedimiento: Ubique el TCP en la posicin de READY Ejecute el comando MOVE para la primera localidad almacenada Memorice visualmente la nueva ubicacin del TCP Regrese a la posicin de READY Ejecute el comando APPRO utilizando la primera localidad almacenada y asignando una distancia positiva (en pulgadas) Verifique y anote el resultado observado

 Regrese a la posicin de READY y repita la ejecucin de APPRO con una distancia negativa (en pulgadas) Verifique y anote el resultado observado Repita todo el procedimiento utilizando la opcin [,S] para la segunda localidad almacenada y

Verifique y anote los resultados observados

3.6 DEPART: Sintaxis: DEPART distancia [,S] Procedimiento: Ubique el TCP en la primera localidad almacenada Ejecute el comando DEPART con una distancia positiva (en pulgadas) Repita la ejecucin de DEPART con una distancia negativa Verifique y anote los resultados observados Repita todo el procedimiento utilizando la opcin [,S] Verifique y anote los resultados observados

3.7 CPATH: Sintaxis: CPATH nom_loc_1, nom_loc_2, ., nom_loc_15 Procedimiento: Ubique el TCP en la posicin de READY Ejecute el comando CPATH utilizando las cinco localidades almacenadas Verifique y anote el resultado observado Almacene 10 localidades adicionales y ejecute el comando CPATH utilizando indistintamente y en cualquier orden las 15 localidades almacenadas

4.

Bibliografa. Robtica Gua de Laboratorio, Ing. Hugo Ortz T. Industrial Robot System, CRS Robotics, 1993.

GUA DE PRACTICA No. 2.3 Tema: APLICACIN DE ROBCOMM EN MODO INMEDIATO II

1. Objetivo(s). Aplicar el software ROBCOMM en modo inmediato (terminal) utilizando los siguientes comandos de RAPL II: X, Y, Z, PITCH, ROLL, JOINT, JOG, OPEN, CLOSE, SHIFT

2. Materiales y Equipos. - Materiales. Manipulador Robtico CRS A255. Computadora. Cable de comunicacin serial.

3. Procedimiento Inicialice el Robot CRS A255 Ingrese a ROBCOMM y seleccione la opcin de operacin en modo Terminal Verifique la operacin de los siguientes comandos segn la sintaxis y procedimientos indicados.

3.1 X Sintaxis: X distancia [,S] Procedimiento: Manualmente desplace el TCP (Tool Center Point) a cualquier ubicacin dentro del workenvelope Ejecute el comando X con una distancia positiva (en pulgadas) Ejecute el comando X con una distancia negativa Repita el procedimiento utilizando la opcin [,S]

 Verifique y anote los resultados observados.

3.2 Y Sintaxis: Y distancia [,S] Procedimiento: Manualmente desplace el TCP (Tool Center Point) a cualquier ubicacin dentro del workenvelope. Ejecute el comando Y con una distancia positiva( en pulgadas) Ejecute el comando Y con una distancia negativa Repita el procedimiento utilizando la opcin [,S] Verifique y anote los resultados observados.

3.3 Z Sintaxis: Z distancia [,S] Procedimiento: Manualmente desplace el TCP (Tool Center Point) a cualquier ubicacin dentro del workenvelope ( asegrese de estar alejado al menos 10 plg. de la superficie de la mesa) Ejecute el comando Z con una distancia positiva (en pulgadas) Ejecute el comando Z con una distancia negativa Repita el procedimiento utilizando la opcin [,S] Verifique y anote los resultados observados.

3.4 PITCH Sintaxis: PITCH ngulo Procedimiento:

 Manualmente desplace el TCP (T ool Center Point) a cualquier ubicacin dentro del workenvelope. Ejecute el comando PITCH con un ngulo positivo (en grados) Ejecute el comando PITCH con un ngulo de negativo Verifique y anote los resultados observados

3.5 ROLL Sintaxis: ROLL ngulo Procedimiento: Ubique el TCP en la posicin de READY Ejecute el comando ROLL con un ngulo positivo (en grados) Ejecute el comando ROLL con un ngulo negativo Verifique y anote los resultados observados

3.6 JOINT Sintaxis: JOINT #articulacin, ngulo Procedimiento: Manualmente desplace el TCP (Tool Center Point) a cualquier ubicacin dentro del workenvelope. Ejecute el comando articulacin 1 (cintura) JOINT asignndole un ngulo positivo a la

Repita la ejecucin del comando JOINT con ngulos positivos para las articulaciones restantes Ejecute el comando JOINT con ngulo negativo para una articulacin a su eleccin Verifique y anote los resultados observados

3.7 JOG Sintaxis:

 JOG distX, distY, distZ [,S] Procedimiento: Manualmente desplace el TCP (Tool Center Point) a cualquier ubicacin dentro del workenvelope. Ejecute el comando JOG asignando distancias positivas (en pulgadas) Ejecute el comando JOG asignando distancias negativas Repita la ejecucin del comando JOG utilizando la opcin [,S] Verifique y anote los resultados observados

3.8 OPEN Sintaxis: OPEN [%fuerza] Procedimiento: Ubique el TCP en la posicin de READY Si el gripper instalado en el brazo robot es del tipo neumtico ejecute el comando OPEN sin argumento de %fuerza Si el gripper instalado en el brazo robot es del tipo servogripper ejecute el comando OPEN con tres argumentos diferentes de %fuerza (entre 1 y 100%) Verifique y anote los resultados observados

3.9 CLOSE Sintaxis: CLOSE [%fuerza] Procedimiento: Ubique el TCP en la posicin de READY Si el gripper instalado en el brazo robot es del tipo neumtico ejecute el comando CLOSE sin argumento de %fuerza

 Si el gripper instalado en el brazo robot es del tipo servogripper ejecute el comando CLOSE con tres argumentos diferentes de %fuerza (entre 1 y 100%) Verifique y anote los resultados observados

3.10 SHIFT Sintaxis: SHIFT nombre_localidad BY distanciaX, distanciaY, distanciaZ Procedimiento: Manualmente desplace el TCP a cualquier ubicacin dentro del workenvelope. Almacene dicha ubicacin asignndole un nombre de localidad Ejecute el comando READY Ejecute el comando MOVE con el nombre de la localidad almacenada. Memorize visualmente la ubicacin. Ejecute el comando SHIFT con el nombre de la localidad alm acenada y distancias positivas de 2(pulgadas) para cada eje. Ejecute el comando READY Vuelva a ejecutar localidad almacenada el comando MOVE con la misma

Verifique y anote los resultados observados.

4. Bibliografa. Robtica Gua de Laboratorio, Ing. Hugo Ortz T. Industrial Robot System, CRS Robotics, 1993.