Apuntes ICE3663 - Esteban Sáez

PONTIFICIA UNIVERSIDAD CATOLICA DE CHILE Departamento de Ingenier a Estructural y Geot ecnica
Din amica de suelos

ICE-3663
Esteban SAEZ
esaez@ing.puc.cl
Per odo : Primer Semestre 2013 Versi on : 0.3
5 de marzo de 2013
Indice general
1. Introducci on general 1.1. Problemas de vibraciones en suelos . . . . . 1.2. Vibraciones asociadas a faenas constructivas 1.3. Vibraciones inducidas por explosiones . . . 1.4. Vibraciones inducidas por tr aco . . . . . . 1.5. Ingenier a s smica y sismolog a . . . . . . . 1 2 3 5 5 6 9 10 10 10 11 12 14 15 18 19 19 20 21 22 22 22 23 24 26 27 28 28 29 31 32 32 33 37 38 39 43
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2. Propagaci on de ondas 2.1. Introducci on . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.2. Propagaci on de ondas unidimensional (1D) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.2.1. Vibraci on en vigas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.2.2. Vibraci on longitudinal de un viga . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.2.2.1. Resoluci on de la ecuaci on diferencial parcial homog enea . . . . . . . . 2.2.2.2. Descomposici on en modos de vibrar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.2.2.3. Ejemplo: hincamiento de un pilote . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.2.2.4. Bordes absorbentes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.2.3. Vibraci on torsional en vigas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.2.3.1. Ecuaci on homog enea . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.2.3.2. Modos de vibrar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.2.4. Vibraci on de corte en vigas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.2.4.1. Caso de corte puro . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.2.5. Disipaci on de energ a . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.2.6. Aplicaci on: ensayo de columna resonante . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.2.6.1. Ecuaciones de movimiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.2.6.2. Vibraciones forzadas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.2.6.3. Estimaci on del amortiguamiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.2.6.4. Resultados del ensayo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.3. Propagaci on de ondas 2D y 3D . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.3.1. Propagaci on de ondas en un medio el astico e is otropo . . . . . . . . . . . . . . 2.3.2. Ondas planas monocrom aticas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.3.3. Reexi on y refracci on de ondas en una interfaz . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.3.4. Propagaci on de ondas en un medio el astico semi-innito . . . . . . . . . . . . . 2.3.4.1. Onda SH en un medio semi-innito . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.3.4.2. Onda SH en estrato de espesor nito sobre medio semi-innito . . . . 2.3.4.3. Onda SH en espacio estraticado horizontalmente sobre un medio semi-innito . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.3.4.4. Ondas de supercie en un semi-espacio homog eneo . . . . . . . . . . . 2.3.5. Incorporaci on del amortiguamiento visco-el astico . . . . . . . . . . . . . . . . . 3. Medici on in-situ de las propiedades din amicas de los suelos
ii 4. Comportamiento din amico del suelo 4.1. Introducci on . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.2. Descripci on del comportamiento en suelos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.2.1. Modelo de comportamiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.2.2. Descripci on experimental . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.3. Observaciones experimentales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.4. Comportamiento del suelo ante cargas mon otonas . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.5. Comportamiento del suelo ante cargas c clicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.6. Amortiguamiento en suelos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.6.1. Caracterizaci on del amortiguamiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.6.2. Algunos resultados experimentales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.6.3. Materiales con amortiguamiento viscoso . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.7. Modelos visco-el asticos lineales equivalentes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.8. Aproximaci on lineal equivalente para la respuesta de un sitio . . . . . . . . . . 4.9. Modelaci on de la respuesta inel astica s smica de un terreno . . . . . . . . . . . 4.9.1. Hip otesis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.9.2. Modelaci on de medios porosos saturados sometidos a cargas din amicas . 4.9.2.1. Conservaci on de la cantidad de movimiento . . . . . . . . . . . 4.9.2.2. Equilibrio din amico del uido . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.9.2.3. Comportamiento del esqueleto s olido . . . . . . . . . . . . . . 4.9.2.4. Conservaci on de la masa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.9.2.5. Simplicaciones sobre el modelo general . . . . . . . . . . . . . 4.9.2.6. Desacople del modelo simplicado . . . . . . . . . . . . . . . . 4.9.3. Modelo inel astico del perl para el caso de roca r gida . . . . . . . . . . 4.9.3.1. Condiciones de borde . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.9.3.2. Movimiento relativo suelo/roca . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.9.3.3. Incrementos din amicos de los esfuerzos efectivos y las presiones 4.9.3.4. Relaciones deformaci on-desplazamiento . . . . . . . . . . . . . 4.9.3.5. Caso drenado (suelo seco) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.9.3.6. Caso no drenado (suelo saturado) . . . . . . . . . . . . . . . . 4.9.3.7. Asentamientos post-s smicos en el caso no drenado . . . . . . . 4.9.3.8. Combinaci on de capas drenadas y no drenadas . . . . . . . . . 4.9.4. Resoluci on num erica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.9.4.1. Discretizaci on en espacio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.9.4.2. Discretizaci on en tiempo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.9.5. Base rocosa deformable . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.9.5.1. Condiciones de borde . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.9.5.2. Aproximaci on paraxial de la impedancia de la roca . . . . . . . 4.9.5.3. Discretizaci on en espacio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.9.5.4. Descomposici on SH, SV y P . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5. Licuaci on 5.1. Introducci on . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.2. Algunos ejemplos de los efectos de la licuaci on en infraestructura . . . . . . 5.2.1. P erdida o reducci on de la capacidad de soporte debido a la licuaci on 5.2.2. Subsidencia de terraplenes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.2.3. Flotaci on de estructuras enterradas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.2.4. Desplazamiento lateral de muros . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.2.5. Extensi on lateral del terreno (Lateral spreading) . . . . . . . . . . .
Indice general
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45 46 46 47 47 48 48 50 53 54 57 58 60 61 63 64 65 66 66 67 67 68 69 69 70 70 70 72 72 72 73 74 74 74 77 77 78 78 79 80 81 82 83 83 85 86 86 87
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Indice general
iii 89 90 90 90 93 95 96 98 99 102 104 106 107 108 109 113 114 116 119 121 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . dominio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . de las . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 123 123 123 124 125 127 127 128 130 131 131 133 133 133 133 134 134 134 134 135 135 135 135 136 136 139 139
6. Interacci on din amica suelo estructura 6.1. Introducci on . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.2. Ejemplo introductorio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.2.1. Respuesta de base ja . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.2.2. Incorporaci on de la exibilidad de la base . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.2.3. Ecuaciones de movimiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.2.4. SDOF equivalente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.2.5. Par ametros adimensionales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.2.6. An alisis de sensibilidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.3. Formulaci on general de la interacci on din amica suelo estructura . . . . . . . . . . . . . 6.4. DSSI computacional: sub-estructuraci on en el dominio frecuencial . . . . . . . . . . . . 6.4.1. Descomposici on de los desplazamientos en el suelo . . . . . . . . . . . . . . . . 6.4.2. Caso de fundaci on r gida . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.5. Forma matricial de la ecuaci on fundamental de la DSSI . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.5.1. Descomposici on modal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.5.2. Masa agregada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.6. Ejemplo: c alculo de funciones de impedancia de una fundaci on supercial circular r gida y sin masa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.6.1. Caso 1: semi-espacio el astico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7. Respuesta s smica de obras geot ecnicas 8. Fundaciones de maquinarias vibratorias A. Transformaciones integrales A.1. Transformada de Fourier . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . A.1.1. Deniciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . A.1.2. Transformada de Fourier des funciones de cuadrado integrable A.1.3. Transformada de Fourier de la distribuci on de Dirac . . . . . . A.1.4. Transformada de Fourier des las derivadas . . . . . . . . . . . . A.1.5. Producto de convoluci on . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . A.1.6. Desarrollo en series de Fourier de funciones peri odicas . . . . . A.1.7. Transformada de Fourier en el espacio . . . . . . . . . . . . . . A.1.8. Transformada de Fourier discreta . . . . . . . . . . . . . . . . . A.1.9. C alculo de respuestas en el tiempo a partir de respuestas en el frecuencias . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . B. Introducci on a MISS-3D B.1. Introducci on . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . B.2. Hip otesis y conceptos fundamentales . . . . . . . . . . . . . . B.2.1. Linealidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . B.2.2. Resoluci on en frecuencias . . . . . . . . . . . . . . . . B.2.3. Sub-estructuraci on din amica . . . . . . . . . . . . . . B.2.4. Ecuaciones integrales y BEM . . . . . . . . . . . . . . B.3. Modelaci on . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . B.3.1. Denici on de la geometr a . . . . . . . . . . . . . . . . B.3.1.1. Nodos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . B.3.1.2. Elementos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . B.3.1.3. Grupos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . B.3.1.4. Dominios (o sub-dominios) . . . . . . . . . . B.3.1.5. Ejemplos de denici on de dominios . . . . . B.3.1.6. Puntos de control sobre el dominio . . . . . . B.3.2. Propiedades f sicas de los dominios y de las interfaces . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
iv B.3.2.1. Materiales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . B.3.2.2. Condiciones sobre las interfaces . . . . . . . . . B.3.3. Descomposici on de los campos sobre las interfaces . . . . B.3.3.1. Modos de interfaz y problemas locales . . . . . . B.3.3.2. Denici on te orica de los modos de interfaz . . . B.3.3.3. Denici on pr actica de los modos de interfaz . . . B.3.4. Discretizaci on en frecuencias . . . . . . . . . . . . . . . . B.3.5. Cargas y condiciones iniciales . . . . . . . . . . . . . . . . B.3.5.1. Denici on de las cargas . . . . . . . . . . . . . . B.3.5.2. Fuentes de fuerzas de volumen . . . . . . . . . . B.3.5.3. Campos incidentes . . . . . . . . . . . . . . . . . Resoluci on . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . B.4.1. M odulos de c alculo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . B.4.2. Resoluci on de los problemas locales . . . . . . . . . . . . . B.4.2.1. C alculos locales en dominios tratados por BEM B.4.2.2. Dominios exteriores . . . . . . . . . . . . . . . . B.4.3. Resoluci on del problema global . . . . . . . . . . . . . . . B.4.4. S ntesis de la soluci on en cada uno de los dominios . . . . B.4.4.1. S ntesis sobre la interfaz . . . . . . . . . . . . . . B.4.4.2. S ntesis en los puntos de control . . . . . . . . . Selecci on de par ametros num ericos . . . . . . . . . . . . . . . . . B.5.1. Elementos de contorno . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . B.5.2. M etodos de regularizaci on . . . . . . . . . . . . . . . . . . B.5.3. Selecci on de los campos incidentes . . . . . . . . . . . . . B.5.4. Materiales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . B.5.5. Discretizaci on espacial de la funci on de Green . . . . . . . Discretizaci on del problema global . . . . . . . . . . . . . . . . . B.6.1. Sub-estructuraci on . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . B.6.2. Selecci on de los modos de interfaz . . . . . . . . . . . . . B.6.3. Representaci on de los dominios exteriores . . . . . . . . . Discretizaci on en frecuencias y transformada inversa . . . . . . . B.7.1. Discretizaci on para el c alculo . . . . . . . . . . . . . . . . B.7.2. Discretizaci on para el retorno en tiempo . . . . . . . . . . B.7.3. Se nal discretizada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
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139 140 140 141 141 141 142 142 142 142 143 143 143 144 144 144 145 145 145 146 146 146 147 147 148 149 150 151 151 151 152 152 152 153 155 155 155 156 157 157 158 159 160 161 162 162 162 163 164 164 164
C. Introducci on a las ecuaciones integrales y a los elementos de contorno C.1. Deniciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . C.1.1. Teorema de Green-Maxwell . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . C.1.2. Funci on de Green . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . C.1.3. Condici on de decaimiento al innito y de radiaci on . . . . . . . . . . C.2. Ecuaciones integrales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . C.2.1. Teorema de representaci on . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . C.2.2. Ecuaciones integrales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . C.2.3. Caso de dominios no acotados . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . C.2.4. Aplicaci on a problemas con condiciones de borde . . . . . . . . . . . C.2.4.1. Cavidades . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . C.2.4.2. Obst aculos r gidos jos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . C.2.4.3. Obst aculos r gidos m oviles . . . . . . . . . . . . . . . . . . C.2.4.4. Obst aculos el asticos m oviles . . . . . . . . . . . . . . . . . C.2.5. Representaci on de los campos en puntos interiores . . . . . . . . . . C.3. M etodo de los elementos de contorno (BEM) . . . . . . . . . . . . . . . . . C.3.1. Discretizaci on . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
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Indice general
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C.3.2. Forma matricial . . . C.3.3. Resoluci on del sistema C.4. Regularizaci on . . . . . . . . C.4.1. Dominios acotados . . C.4.2. Dominios no acotados C.4.3. Conclusi on . . . . . .
D. Archivos de control MISS-3D D.1. Fundaci on circular r gida sobre semi-espacio D.1.1. Modelo A . . . . . . . . . . . . . . . D.1.2. Modelo B . . . . . . . . . . . . . . . D.1.3. Modelo C . . . . . . . . . . . . . . .
el astico . . . . . . . . . . . . . . .
vi
Indice general
Cap tulo 1
Introducci on general
Indice
1.1. Problemas de vibraciones en suelos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.2. Vibraciones asociadas a faenas constructivas . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.3. Vibraciones inducidas por explosiones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.4. Vibraciones inducidas por tr aco . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.5. Ingenier a s smica y sismolog a . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2 3 5 5 6
1.1. Problemas de vibraciones en suelos
1.1.
Problemas de vibraciones en suelos
El estudio de la respuesta del suelo ante cargas din amicas es de gran inter es para muchas aplicaciones en Ingenier a Civil. En muchas situaciones pr acticas, la cargas din amicas son muy importantes ya que (Semblat and Pecker, 2009): permite el mejoramiento de ciertas propiedades de los suelos (e.g., compactaci on din amica) inducen ciertos trastornos en el funcionamiento de algunos procesos (e.g., vibraciones ambientales) conducen a ciertas inestabilidades en el suelo que pueden inducir fallas o da nos en estructuras (e.g., sismo) Dependiendo de la situaci on, el objetivo ser a optimizar la modicaci on de las propiedades en el suelo, reducir los trastornos o simplemente limitar las consecuencias de alguna inestabilidad. El termino din amica de suelos involucra una amplia gama de situaciones. En general, dependiendo del nivel de deformaciones y tensiones, contenido de frecuencias, velocidad de la carga, etc. la forma de abordar el problema puede ser muy distinta. Dentro de estos factores, el m as relevante es el nivel de deformaci on de corte involucrado. La Fig.1.1 muestra los rangos generales de deformaciones: en el rango de vibraciones de maquinarias (106 105 ) se puede suponer que el suelo permanece el astico en el caso de movimientos s smicos fuertes ( 104 ) el comportamiento inel astico puede ser importante si las cargas son excepcionalmente fuertes como en el caso de explosiones o impactos, las deformaciones pueden ser mucho mayores ( > 102 ) Nos limitaremos en este curso a las dos primeras situaciones. 106 105 104 sismos severos 103 102 [-]
vibraciones tr aco o maquinaria columna resonante
explociones o impactos
ensayos triaxiales corte simple cilindro hueco tabla vibrante Figura 1.1: Rangos de deformaciones de corte para varios problemas. Dispositivos experimentales relacionados (adaptada de Semblat and Pecker (2009)) La Fig.1.1 tambi en muestra los principales m etodos experimentales de estudio de problemas din amicos en suelos. Si bien es posible recorrer una amplia gama de deformaciones, estos aparatos se limitan a la caracterizaci on de muestras homog eneas en propagaci on de ondas 1D, mientras que en situaciones reales las ondas siguen complejos fen omenos 3D. En general los m etodos de estudio en terreno permiten estudiar en forma adecuada los mecanismos de propagaci on, pero no permiten una caracterizaci on completa del comportamiento din amico del suelo.
Cap tulo 1. Introducci on general
1.2.
Vibraciones asociadas a faenas constructivas
Dependiendo del tipo de faena, las vibraciones pueden jugar un rol fundamental tanto en el desempe no de la obra geot ecnica como en la selecci on de la t ecnica constructiva. Por ejemplo, en el caso de hincamiento de pilotes es fundamental estimar los esfuerzos residuales en el pilote debido a la excitaci on din amica que sufri o el suelo adyacentes al elemento durante su hincamiento. Desde un punto de vista del an alisis din amico, el objetivo es determinar tanto los esfuerzos internos transientes como remanentes en el pilote. El procedimiento usual de hincamiento consiste en golpear al pilote verticalmente con una masa (martinete) que se deja caer reiteradamente sobre su extremo superior (Fig.1.2a). El proceso de hincado est a caracterizado por varios par ametros: n umero de golpes, penetraci on por golpe, energ a cin etica por golpe, resistencia a la penetraci on, etc. En general, la resistencia a la penetraci on aumenta con la densidad de la arena y con la presi on lateral, pero tiende a decrecer con el contenido de humedad.
(a) Hincado de un pilote (http://www.piledrivers.org)
(b) Compactaci on din amica (http://www.menard.es)
(c) Compactaci on vibratoria (http://mexico.cat.com)
Figura 1.2: Ejemplos de vibraciones inducidas por faenas constructivas Desde un punto de vista anal tico, el problema se puede tratar como un problema de propagaci on de ondas unidimensional. Cuando la masa golpea el pilote, se origina una onda de carga y otra de descarga en el elemento. Si se desprecia la fricci on lateral, cada vez que la onda alcanza el extremo inferior del pilote parte de la energ a es parcialmente trasmitida al suelo y otra es reejada. As , en la medida que se van acumulando las reexiones, se origina un patr on de ondas complicado al interior del elemento. Si se considera la fricci on lateral, el problema se vuelve a un m as complejo por p erdida lateral de energ a.
1.2. Vibraciones asociadas a faenas constructivas
En t erminos generales, los ordenes de magnitud de las distintos aspectos asociados al problema de hincamiento de un pilote son: Velocidad de las part culas de suelo: varios [mm/s] Fuerza en el extremo inferior del pilote: 10 a 10000 [kN] Energ a de hincamiento: 10 a 3000 [J] por golpe Desplazamientos: desde algunos mil metros hasta varias decenas de cent metros por golpe El objetivo de la compactaci on din amica es aumentar la densidad del suelo hasta 4 o 6 [m] por debajo del nivel de aplicaci on (Fig.1.2b). En t erminos simples, la t ecnica consiste en dejar caer un gran masa (de varias toneladas) sobre el suelo desde una altura considerable (10 a 40[m]). Por ejemplo, la compactaci on din amica puede llegar a aumentar el m odulo de reacci on de dos a tres veces. Los par ametros fundamentales que controlan el proceso son: el espesor de la capa de suelo a compactar, la naturaleza del suelo (permeabilidad), la masa empelada, la velocidad de impacto y el tiempo entre impactos sucesivos (shock steps). Desde el punto de vista anal tico el problema no es simple, ya que el impacto produce un patr on de ondas extremadamente complejo. En suelos secos, el impacto genera ondas transiente el asticas as como ondas de carga y descarga inel asticas. En efecto, es justamente la componente inel astica del problema la que induce la compactaci on. En el caso de suelos saturados, se produce la generaci on de ondas de presi on a trav es del uido intersticial. De hecho, el incremento de presi on de poros puede ser tal que produzca un colapso del esqueleto s olido, induciendo una reorganizaci on completa del material. En relaci on a los par ametros, los valores usuales son del orden de: Velocidad de part cula: de 10 a 30 [m/s] Aceleraci on de la masa: de 50 a 500 [m/s2] Energ a de impacto: varios [MJ] Esfuerzos: de 10 a 500 [kPa] Una de la t ecnicas de compactaci on m as usadas en Ingenier a Civil es la compactaci on vibratoria. La idea consiste en densicar el suelo mediante vibraci on empleando equipos que imponen un carga c clica en supercie (Fig.1.2c). Los par ametros fundamentales son la frecuencia de rotaci on del cilindro, la fuerza impuesta en la supercie, la velocidad y el n umero de pasadas. El objetivo es optimizar la selecci on de par ametros para conseguir la m axima densidad posible. Desde el punto de vista de propagaci on de ondas, el equipo vibrador se puede asimilar a una fuente de m ovil de vibraciones estacionarias. En efecto, se pueden desarrollar patrones de onda bastantes complejos al interior del suelo dependiendo del proceso de propagaci on. Cerca del equipo, la velocidad de las part culas del suelo pueden ser del orden de 40[mm/s], pero decae r apidamente con la distancia. Adem as, la velocidad de part cula m axima crece con el n umero de ciclos ya que progresivamente el suelo se va densicando lo que facilita la propagaci on de las ondas. Desde el punto de vista del an alisis, existen dos hip otesis fundamentales: si el rodillo se separa del suelo o si permanece en contacto constante. Por otro lado, el desplazamiento del sistema vibratorio en general cambia con la frecuencia, lo que afecta de forma importante al campo de esfuerzos generados al interior del suelo. Los valores usuales de los par ametros involucrados a este procedimiento son: Frecuencia: 10 a 80[Hz] Fuerza: 50 a 200[kN] Velocidad del sistema vibratorio: varios [m/s] Desplazamiento vertical: varios [mm]
1.3.
Vibraciones inducidas por explosiones
Una de las fuentes importantes de vibraciones en suelos y rocas son las inducidas por explosiones en minas y canteras. Sin embargo, tambi en suelen ocurrir por el desplome o falla de grandes masas de rocas en minas, lo que induce sismicidad local. En el caso de fuentes en supercie libre (canteras o construcciones), se generan no s olo ondas mec anicas en el suelo (vibraciones) sino que tambi en presiones en el aire (ruido). En efecto, puede ocurrir cierta interacci on entre suelo y aire induciendo un fen omeno que se conoce como ground-borne noise.
Figura 1.3: Ejemplos de vibraciones inducidas por explosivos: tronadura en mina El Teniente (http://www.editec.cl) La energ a liberada en explosiones en canteras o faenas constructivas es en general importante y puede inducir ondas que se propagan a trav es de una gran distancia (Fig.1.3). Estas ondas pueden ser de dos tipos: ondas mec anicas en el suelo (vibraciones) y presiones en el aire (e.g., ruido). En general estas ondas son relativamente cortas, usualmente de menos de 1[s] de duraci on. La velocidad m axima de las part culas es del orden de 10[mm/s] y la componente principal es la vertical.
1.4.
Vibraciones inducidas por tr aco
La mayor dicultad para el estudio de las vibraciones inducidas por tr aco radica en que la fuente siempre es m ovil. Adicionalmente, no es f acil tratar el problema de contacto/deslizamiento entre la fuente y el medio, como por ejemplo entre las ruedas de un metro y sus rieles. Las vibraciones debida a tr aco tienen su origen en el paso continuo y repetido de alg un veh culo y en la interacci on con los elementos que conforman su ruta. Por ejemplo, en el caso de un autom ovil, las irregularidades del pavimento interact uan con su sistema de suspensi on. En general, los disturbios que puedan causar este tipo de vibraciones depender a de la naturaleza de la fuente, de la propagaci on a trav es del suelo, de la interacci on suelo-estructura as como de las caracter sticas din amicas de la estructura. En el caso de trenes, las vibraciones ocurren a nivel del contacto entre las ruedas y los rieles. As , se originan ondas que se propagan por el suelo, pero tambi en puede aparecer ruido en el aire. Las vibraciones inducidas depender an de las caracter sticas del tren y de los rieles, de las propiedades del suelo y de la interacci on entre el suelo y la estructura. Por ejemplo el caso de trenes de alta velocidad en suelos blandos, la velocidad del tren puede ser pr oxima a la velocidad de propagaci on de las ondas a no logra ser irradiada hacia el suelo y se produce una de Rayleigh ( REF). En este caso, la energ cierta acumulaci on de energ a por debajo del tren (Semblat and Pecker, 2009), que puede da nar de forma importante la infraestructura del tren. Existen m ultiples formas experimentales y num ericas para estudiar este problema. La Fig.1.4 corresponde a un modelo acoplado peri odico de elementos nitos (FEM) y elementos de contorno (BEM) empleado para estudiar las vibraciones inducidas en supercie por el paso del metro en un segmento de la l nea Bakerloo, en Londres.
1.5. Ingenier a s smica y sismolog a
Figura 1.4: Ejemplos de vibraciones inducidas por tr aco: modelaci on BEM-FEM de la interacci on din amica t unel-suelo en el metro de Londres (http://www.mssmat.ecp.fr/-Seminaires-MISS,327- )
1.5.
Ingenier a s smica y sismolog a
La propagaci on de ondas en suelos es un aspecto fundamental de la sismolog a y de la ingenier a geot ecnica s smica. El estudio de la propagaci on de ondas s smicas en suelos es requerido para estimar los movimientos s smicos en supercie, para estudiar la respuesta de obras de gran tama no puentes o presas, as como para analizar el comportamiento din amico de obras geot ecnicas usuales como taludes o muros de contenci on. Desde un punto de vista anal tico, la problem atica s smica puede ser estudiada a varias escalas (Fig.1.5). En efecto, la propagaci on de ondas en suelos y rocas puede ser analizada a las siguientes escalas: propagaci on de ondas a trav es de decenas de kil ometros a partir de la falla propagaci on de ondas local en estructuras geol ogicas superciales propagaci on e interacci on a la escala de una o varias construcciones
Deslizamientos Interacci on suelo-estructura Estabilidad de obras
Roca Suelo
Falla
Figura 1.5: Problem atica s smica
En este curso abordaremos s olo el segundo y tercer caso. En particular, en el segundo caso, es fundamental estudiar las condiciones geol ogicas locales as como la geometr a ya que inuencia directamente a la propagaci on de ondas en los suelos. En efecto, como consecuencia de fen omenos complejos smicas pueden ser amplicadas en dep ositos aluviales o de reexi on y difracci on ( REF), las ondas s en irregularidades topogr acas. Desde el punto de vista del dise no, la mayor parte de los reglamentos de dise no s smicos est an basados en an alisis simplicados de propagaci on de ondas unidimensional en suelos estraticados horizontalmente. Sin embargo, ciertas condiciones locales requieren ser estudiadas en detalle experimental o num ericamente. El an alisis de problemas de interacci on din amica suelo-estructura, si se considera, se efect ua mediante hip otesis muy simplicadoras. Sin embargo, la inuencia de la exibilidad del suelo en el comportamiento din amico de la estructura no es un problema sencillo y puede ser relevante. Veremos en 6 en detalle este fen omenos as como su tratamiento computacional. El rango de deformaciones para el cual es suelo se comporta el asticamente es muy peque no. En efecto, en el caso de sismos capaces de inducir da no en estructuras, la mayor parte de los suelos se comportar an en forma inel astica. De hecho, fen omenos tan complejos como la licuaci on ( REF) pueden ocurrir. Existen muchas formas de abordar el problema del comportamiento din amico inel astico del suelo. En este curso, s olo veremos algunos m etodos relativamente sencillos adaptados al estudio de propagaci on de ondas en un sitio dado. Abordaremos la descripci on y modelaci on detallada del comportamiento del suelo en otros cursos de la especialidad. Los ordenes de magnitud de las variables asociadas a la problem atica s smica son los siguientes: frecuencias: de 0,1 a 20[Hz] aceleraciones: de 0,1 a 20[m/s2] longitud de onda: desde algunas decenas hasta cientos de metros deformaciones: de 104 a 2 103 [-]
1.5. Ingenier a s smica y sismolog a
Cap tulo 2
Propagaci on de ondas
Indice
2.1. Introducci on . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.2. Propagaci on de ondas unidimensional (1D) . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10 10
2.2.1. Vibraci on en vigas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10 2.2.2. Vibraci on longitudinal de un viga . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11 2.2.3. Vibraci on torsional en vigas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19 2.2.4. Vibraci on de corte en vigas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21 2.2.5. Disipaci on de energ a . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22 2.2.6. Aplicaci on: ensayo de columna resonante . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22 2.3. Propagaci on de ondas 2D y 3D . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28 2.3.1. Propagaci on de ondas en un medio el astico e is otropo . . . . . . . . . . . . . . 28 2.3.2. Ondas planas monocrom aticas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29 2.3.3. Reexi on y refracci on de ondas en una interfaz . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31 2.3.4. Propagaci on de ondas en un medio el astico semi-innito . . . . . . . . . . . . . 32 2.3.5. Incorporaci on del amortiguamiento visco-el astico . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
10
2.1. Introducci on
2.1.
Introducci on
En este cap tulo presentaremos los elementos fundamentales de propagaci on de ondas mec anicas en medios homog eneos. Comenzaremos por una descripci on del fen omeno sobre la base de la propagaci on de ondas unidimensional (1D) en vigas innitas. Veremos algunos ejemplos de aplicaci on de la teor a de propagaci on de ondas 1D. Continuaremos estudiando la propagaci on de ondas el asticas en el espacio general tridimensional (3D), donde veremos aparecer propiedades que no existen en el caso 1D. Introduciremos algunos aspectos especialmente relacionados a la resoluci on num erica del problema de propagaci on de ondas. En seguida, orientaremos la presentaci on a la determinaci on de las funciones de transferencia de dep ositos aluviales, para lo cual presentaremos el problema de reexi on y transmisi on de ondas planas en interfaces entre materiales.
2.2.
Propagaci on de ondas unidimensional (1D)
Comenzaremos dando una descripci on general de las vibraciones en vigas. Luego, analizaremos por separado la propagaci on de ondas axiales, para luego seguir con caracterizaci on torsional y nalmente la de corte. Comentaremos respecto de los modelos de disipaci on visco-el asticos fundamentales. Cada uno de los casos ir a acompa nado de ejemplos orientados a la caracterizaci on de las propiedades din amicas de los suelos. Esta presentaci on est a inspirada en la de Semblat and Pecker (2009), por lo que se sugiere consultar esta referencia para mayores detalles y ejemplos.
2.2.1.
Vibraci on en vigas
Para desarrollar las expresiones que describen el movimiento vibratorio en vigas emplearemos las siguientes hip otesis: material lineal el astico peque nas transformaciones la secciones planas permanecen planas durante la deformaci on (hip otesis de Navier-Bernoulli) Bajo estas hip otesis, la cinem atica de las deformaciones de la viga puede ser completamente descrita a trav es del desplazamiento del eje neutro m as la rotaci on de la secci on plana.
es p et p0 er u0
u x0
Figura 2.1: Cinem atica de una viga de Navier-Bernoulli Consideremos el movimiento de una secci on transversal arbitraria de un viga (Fig.2.1), entonces la posici on original de cualquier punto p puede ser descrita como: p(r, s, t) = p0 (r ) + s es + t et (2.1)
Cap tulo 2. Propagaci on de ondas
11
donde r es la coordenada axial de la viga, s y t las coordenadas sobre la secci on transversal de la on del eje neutro, mientras que los vectores er y et son los ejes viga. El vector p0 describe la posici principales de la secci on de la viga. La posici on deformada del punto x puede ser escrita en t erminos de la nueva posici on del eje neutro on de la secci on. Si las deformaciones son peque nas, la componente de rotaci on puede x0 y la rotaci ser escrita como la posici on original relativa a la bra neutra m as un giro respecto a la bra neutra denido por un vector rotaci on 0 : x(r, s, t) = x0 (r ) + s es + t et + 0 (r ) (s es + t et ) donde denota al producto vectorial o cruz entre dos vectores. Entonces, el desplazamiento u de cualquier punto de la viga queda denido por: (2.2)
u(r, s, t) = x p = x0 p0 + 0 (s es + t et ) = u0 (r ) + 0 (r ) p p0 (r ) (2.3)
A partir de la descripci on cinem atica continua anterior, existen diversas formas de derivar las ecuaciones de equilibrio din amico de una viga, por ejemplo mediante el principio de desplazamientos virtuales. Con el n de simplicar los aspectos matem aticos de la presentaci on, veremos en las secciones siguientes la derivaci on de las ecuaciones din amicas de las componentes axiales, torsionales y de corte mediante simples consideraciones de equilibrio. Sin embargo, vale la pena aprovechar la descripci on anterior para descomponer las fuerzas V y momentos M internos de la viga:
V M
=
S
.er dS p p0 .er dS
(2.4) (2.5)
=
S
donde es el tensor de esfuerzos de la viga. Las fuerzas anteriores se suelen descomponer como:
V M
= N er + V1 es + V2 et = Mt er + M1 es + M2 et
(2.6) (2.7)
donde N es la fuerza axial; V1 y V2 , M1 y M2 , son los componentes de la fuerza de corte y de momento sobre las direcciones principales, respectivamente; Mt es el momento de torsi on. Veremos en lo que sigue la caracterizaci on de la propagaci on de ondas para cada una de las componentes anteriores.
2.2.2.
Vibraci on longitudinal de un viga
Consideremos un segmento innitesimal de longitud ds de una viga en vibraci on longitudinal (Fig.2.2). Si denotamos la fuerza axial por N , habr a una variaci on de la fuerza axial entre los extremos del segmento. Aproximaremos esta variaci on linealmente. Luego, imponiendo el equilibrio de fuerzas se obtiene: N+ N ds + (f fI ) ds N = 0 s (2.8)
donde f es la densidad de fuerza externa axial (la gravedad por ejemplo), fI las fuerzas de inercia y ds la longitud del segmento innitesimal. Sea A la secci on transversal de la viga y la densidad de masa. Sea u el desplazamiento axial de la viga, entonces las fuerzas de inercia puede ser evaluadas como:
12
2.2. Propagaci on de ondas unidimensional (1D)
ds N fI N+
N s ds
Figura 2.2: Equilibrio axial de un segmento innitesimal de viga
fI = A u
(2.9)
Para resolver (2.8) es necesario alg un modelo constitutivo para la viga sometida a carga axial. Asumiendo comportamiento lineal el astico y peque nas deformaciones, es posible emplear: u (2.10) s donde E es el modulo de elasticidad de la viga. Introduciendo el modelo constitutivo y la expresi on para fI en (2.8) se obtiene: N =EA 2u E 2 t A s A u s = f A (2.11)
En t erminos generales, la secci on transversal podr a variar a lo largo de la viga (A = A(s)). Sin embargo, si la secci on transversal es constante se obtiene: f 2u E 2u = t2 s2 A 2.2.2.1. Resoluci on de la ecuaci on diferencial parcial homog enea (2.12)
Comenzaremos considerando que la densidad lineal de fuerzas f es nula en (2.12), de forma que la ecuaci on diferencial parcial homog enea correspondiente es:
2 2u 2 u ( s, t ) c (s, t) = 0 t2 s2 donde c corresponde a la velocidad longitudinal de propagaci on de onda 1D:
(2.13)
c=
(2.14)
Algunos valores usuales para c son (Semblat and Pecker, 2009): acero: c = 5200[m/s] hormig on: c = 3600[m/s] arena seca: c = 300 500[m/s] Para resolver la ecuaci on (2.13), se puede introducir el cambio de variables: s c s = t+ c = t (2.15a) (2.15b)
13
Introduciendo este cambio de variables, la ecuaci on (2.13) queda: u (, ) = 0 Integrando dos veces, se obtiene: u(, ) = f ( ) + g( ) (2.17) (2.16)
lo que corresponde a la suma de dos funciones arbitrarias f y g, dependientes u nicamente de y de . En t erminos de las variables t y s: s s +g t+ c c Para interpretar f sicamente la soluci on anterior, conviene escribirla como: u(t, s) = f t u(t, s) = u1 (s c t) + u2 (s + c t) (2.18)
(2.19)
que es una forma completamente equivalente a (2.18). La soluci on anterior puede ser interpretada como la superposici on de dos ondas, con amplitudes u1 y u2 , velocidad de propagaci on c, en direcci on s > 0 y direcci on s < 0, respectivamente. Durante la propagaci on, ambas ondas mantienen la misma forma (Fig.2.3), lo que permite llamarlas no disipativas. u u1 (s c t) u2 (s + c t)
s Figura 2.3: Ondas longitudinales en la viga Las cantidades u1 y u2 se determinan de acuerdo a las condiciones iniciales. Como la ecuaci on (2.13) es de segundo orden, se requieren dos condiciones iniciales: u(s, 0) y u (s, 0) (2.20)
donde el s mbolo indicada la derivada respecto de t. Derivando la soluci on (2.19) e imponiendo las condiciones iniciales se obtiene el sistema siguiente para cualquier punto s del eje de la viga: u(s, 0) = u1 (s) + u2 (s) u (s, 0) = c u 1 (s) + c u2 (s) (2.21)
donde representa la derivada de las funciones u1 y u2 . Luego, las funciones u1 y u2 en t erminos de las condiciones iniciales se obtienen mediante integraci on: 1 u(s, 0) 2 1 u(s, 0) + 2 1 2c 1 2c
s
u1 (s) = u2 (s) =
u (, 0) d + a
0 s
(2.22a) (2.22b)
u (, 0) d a
donde a es una constante de integraci on. Una vez determinada la soluci on en desplazamientos u, conviene estudiar la soluci on en t erminos de los esfuerzos longitudinales en la viga. Empleando la relaci on constitutiva el astica (2.10), se obtiene:
14
u = E u (2.23) 1 (s ct) + u2 (s + ct) = g1 (s ct) + g2 (s + ct) s Entonces, el esfuerzo axial est a originado por la superposici on de dos ondas no disipativas g1 y g2 , que se propagan en direcci on s > 0y en direcci on s < 0, respectivamente. Se suele escribir estos 1 y u 2: esfuerzos en funci on de la velocidad de las part culas u =E u 1 (s, t) = c u 1 (s ct) u 2 (s, t) = +c u 2 (s (2.24a) (2.24b)
+ ct)
Como E = c2 , el esfuerzo axial puede ser nalmente escrito como: = c ( u 1 u 2) 2.2.2.2. Descomposici on en modos de vibrar (2.25)
Veremos a trav es de un ejemplo ( REF) que las m ultiples reexiones complican signicativamente el c alculo de la soluci on de un problema de propagaci on de ondas 1D. Entonces, es m as conveniente tratar el problema mediante una descomposici on en modos de vibrar del medio. Desde un punto de vista m as formal, un modo de vibrar representa una soluci on peri odica de la ecuaci on homog enea (2.13). Cada una de estas soluciones puede ser escrita como: u(s, t) = X (s) eit Reemplazando en (2.13) se obtiene: c2 X (s) + 2 X (s) = 0 (2.27) (2.26)
La soluci on general de (2.27) corresponde a la suma de las dos funciones arm onicas fundamentales: X (s) = A cos s L Figura 2.4: Viga cantilever Las constantes A y B son a determinar dependiendo de las condiciones de borde. Consideremos por ejemplo el caso de una viga cantilever (Fig.2.4), encastrada en el extremo izquierdo (s = 0). Entonces, las condiciones de borde del problema son: X (0) = 0 N (L) = E A dX ds (L) = 0 (2.29) s + B sin s c c (2.28)
donde L es el largo de la viga. La primera condici on impone que A = 0, la segunda se resume a: cos L c =0 (2.30)
Las frecuencias que satisfacen (2.30) se conocen como frecuencias fundamentales de la viga cantilever y est an dadas por: k = (2k 1) c 2L (2.31)
15
Los modos propios correspondientes son: Xk (s) = sin (2n 1) s 2L (2.32)
Los modos denidos en la ecuaci on anterior conforman una base ortogonal:

L
Xm (s) Xn (s) ds = 0
0
si m = n
(2.33)
La soluci on en t erminos de los modos de vibrar puede ser escrita como una superposici on de una onda propag andose en la direcci on positiva y otra en la direcci on negativa. Empleando identidades trigonom etricas, para cada modo k se obtiene: s cos(k t) 2L Bk Bk sin (2k 1) (s ct) + sin (2k 1) (s + ct) 2 2L 2 2L
uk (s, t) = Bk sin (2k 1) =
(2.34)
Para el caso general no homog eneo (2.12), la soluci on tambi en puede ser escrita como la superposici on de los modos propios:
k =1 k =1
u(s, t) = f (s, t) =
Xk (s) qk (t) Xk (s) fk (t)
(2.35a) (2.35b)
Introduciendo las expresiones (2.35a) y (2.35b) en el caso general (2.12) y empleando la propiedad de ortogonalidad (2.33), el sistema para determinan las qk (t) soluciones queda:
2 q k (t) + k qk (t) = fk (t)
k = 1... +
(2.36)
donde: fk (t) = 2 AL
0
Xk (s) f (s, t) ds
Cada una de las k- esimas ecuaciones anteriores puede ser interpretada como un grado de libertad del problema. La gran diferencia con respecto a problemas discretos usuales, como los provenientes de un problema de elementos nitos por ejemplo, en lugar de grados de libertad nitos existen innitos grados de libertad por tratarse de una descripci on de tipo continua del problema. Veremos en lo que sigue un par de aplicaciones ligadas a la din amica de suelos. 2.2.2.3. Ejemplo: hincamiento de un pilote
Supongamos un pilote de longitud L que recibe en t = 0 un golpe en su extremo superior durante el hincamiento. Supondremos que este impacto impone un esfuerzo axial: 0 (t) = A sin(t) (2.37)
en el eje del pilote. Despreciaremos cualquier otra fuerza, lo que constituye una aproximaci on basta grosera sobre todo desde el punto de vista de la fricci on lateral sobre el elemento. En la expresi on (2.37), el signos menos representa una compresi on empleando la convenci on usual en mec anica del continuo. Si el pilote es de acero, podemos suponer que c = 5200[m/s] y que la duraci on del impacto es de T = 0,01[s] ( = 2 T = 628,3[rad/s]).
16
El impacto generar a u nicamente una onda que se propagar a hacia el extremo inferior del pilote (direcci on s > 0). Luego, seleccionando s olo la componente que tiene sentido f sico en este caso en (2.23), se obtiene: (s, t) = g1 (s c t) Luego, imponiendo la condici on de borde en s = 0: g1 (c t) = A sin( c t) c Entonces, el campo de esfuerzos en la pila debido al impacto resulta: (0, t) = 0 (t) = g1 (c t) (c t s) (2.39) c , el impacto ha terminado (Fig.2.5) y la onda de esfuerzo se propaga hacia abajo a trav es En t = del pilote. La onda alcanzar a el extremo inferior en t = L . c (s, t) = A sin 0 (t) = A sin(t)
c 2
(2.38)
) (s,
(s, L c) s Figura 2.5: Distribuci on axial del esfuerzo de compresi on en la pila (adaptada de Semblat and Pecker, 2009) Una vez que la onda de compresi on alcanza el extremo inferior en t = L c , la onda incidente generar a una onda reejada u2 (s, t) y el esfuerzo correspondiente 2 (s, t). Las caracter sticas de dichas reexiones depender an del tipo de condici on de borde en s = L. Los dos casos extremos son: Extremo jo: ocurre cuando el pilote penetra hasta un estrato de roca rme. En dicho caso se impone la condici on de desplazamiento nulo para todo tiempo: u(L, t) = 0 t. Borde libre: ocurre cuando el extremo inferior del pilote se encuentra en una capa de suelo extremadamente blanda. En dicho caso, la fuerza en el extremo s = L puede considerarse como nula para todo tiempo: N (L, t) = 0 t Extremo jo: en este caso, de la imposici on de la condici on de borde se obtiene:
u(L, t) = 0 u1 (L c t) = u2 (L + c t) (L, t) =
(2.40a) (2.40b)
c(u 1 u 2 ) = 2 c u 1 (L, t)
Luego, el esfuerzo de compresi on 1 es reejado como una onda de compresi on 2 con id entica L t + ), ambas contribuciones se suman. Para tiempos amplitud. Durante la fase de reexi on ( L c c
17
posteriores s olo existe la onda reejada, que se propaga hacia el extremo superior del pilote donde experimentar a una segunda reexi on. Cada una de las componentes, tiene por ecuaci on: (c t s) c L 2 (s, t) = A sin (c t + s) 2 c c 1 (s, t) = A sin
(2.41a) (2.41b)
En s ntesis, los esfuerzos totales de compresi on axial hasta antes de la segunda reexi on se pueden escribir como: 0t L c L L < t c c + L + < t c : (s, t) = 1 (s, t) : (s, t) = 1 (s, t) + 2 (s, t) : (s, t) = 2 (s, t)
2L c
(2.42)
La representaci on esquem atica de la reexi on en el extremo inferior se muestra en la Fig.2.6a. En dicha gura, se muestra la onda incidente 1 , la reejada 2 y la total = 1 + 2 .
1 s
(a) Caso borde jo
(b) Caso borde libre

L c
Figura 2.6: Distribuci on de esfuerzos durante la reexi on en el extremo inferior: (adaptada de Semblat and Pecker, 2009)
< t
2L c
Borde libre:
en este caso, la condici on es s = L es: (L, t) = 0 u 1 (L c t) = u 2 (L + c t) (2.43)
o en forma equivalente:
u 1 (L c t) = u2 (L + c t)
(2.44)
luego, integrando: u1 (L c t) = u2 (L + c t) (2.45)
En consecuencia, la onda de compresi on incidente 1 (s, t) se reeja como una onda de tracci on con la misma amplitud, propag andose hacia el extremo superior del pilote. Las expresiones para cada una
18 de las ondas son las siguientes: 1 (s, t) = A sin
(c t s) c L (c t + s) 2 2 (s, t) = +A sin c c
(2.46a) (2.46b)
donde el signo + se emplea para indicar que se trata de una onda de tracci on. Superponiendo las contribuciones, hasta justo antes de la segunda reexi on, se obtiene las mismas expresiones gen ericas (2.42). La situaci on en el caso de borde libre se representa esquem aticamente en la Fig.2.6b. 2.2.2.4. Bordes absorbentes
Como veremos en 6.3, una de las mayores dicultades en problemas de propagaci on de ondas radica en la descripci on y modelaci on de las ondas que son irradiadas al innito. En efecto, un borde jo o libre reeja ondas que afectan la precisi on de la soluci on. En particular, en el caso 1D, se pueden on de ondas par asitas en el borde. emplear elementos absorbentes para controlar el problema de reexi La idea consiste en aproximar de la mejor forma posible la condici on en esfuerzos que se producir a en dicho borde. s
L
(a) Modelo nito de longitud L
s L
(b) Borde absorbente
Figura 2.7: Principio de bordes absorbentes en el caso 1D Consideremos por ejemplo la viga de la Fig.2.7a. La idea es imponer condiciones en s = L, de tal forma que la propagaci on de ondas sea tal y como si la longitud de la viga fuera innita. En la secci on s = L, los desplazamientos y esfuerzos resultan de la superposici on de la onda incidente con una reejada en dicho extremo. El objetivo es remover completamente la contribuci on de la onda reejada, es decir: u(L, t) = u1 (L, t) + u2 (L, t) = u1 (L, t) (L, t) = 1 (L, t) + 2 (L, t) = 1 (L, t) (2.47)
donde u1 y 1 corresponden a los desplazamientos y esfuerzos debidos a la onda incidente, mientras que u2 y 2 son los debidos a la onda reejada. El problema puede ser resuelto conectando a la viga nita un amortiguador en su extremo (Fig.2.7b). Empleando la expresi on (2.25), se tiene: (L, t) = c (u 1 (L, t) u 2 (L, t)) (2.48)
Si u(L, t) es el desplazamiento en el extremo de la viga, desde el punto del amortiguador se debe cumplir que: (L, t) = cu (L, t) (2.49)
Por otro lado, el desplazamiento u(L, t) puede ser obtenido como la suma de las contribuciones de la onda incidente y la reejada:
19
u(L, t) = u1 (L, t) + u2 (L, t) Combinando las ecuaciones (2.48) a (2.50) se obtiene: u 1 (L, t) u 2 (L, t) = u 1 (L, t) + u 2 (L, t)
(2.50)
(2.51)
de donde se deduce que u 2 (L, t) = 0 y en consecuencia 2 (L, t) = 0 y u2 (L, t) = 0, que son las condiciones que se buscaban.
2.2.3.
Vibraci on torsional en vigas
Consideremos la secci on de una viga sometida a torsi on (Fig.2.8). La ecuaci on de equilibrio puede ser escrita como: Mt + Mt ds + (mt mI ) ds Mt = 0 s (2.52)
donde mt es la densidad longitudinal de momento de torsi on externo y mI las fuerzas de inercia de torsi on: mI = J (2.53)
ds Mt mI mt Mt +
Mt s ds
Figura 2.8: Equilibrio torsional de un elemento innitesimal de viga Tal como para el caso axial, la resoluci on del problema requiere una hip otesis en cuanto al comportamiento del material. Por ejemplo, en el caso de la elasticidad innitesimal se tiene: Mt = J s (2.54)
donde es el m odulo de corte del material. Introduciendo la relaci on constitutiva previa en (2.52) se obtiene: mt 2 2 = 2 2 t s J (2.55)
Desde un punto de vista matem atico, la ecuaci on anterior es completamente equivalente a (2.12) y s olo cambia el sentido f sico de los par ametros. 2.2.3.1. Ecuaci on homog enea
Asumiendo que la densidad de momento externo es nula, la ecuaci on homog enea puede ser escrita como:
2 2 2 ( s, t ) V =0 s t2 s2
(2.56)
donde Vs es la velocidad de propagaci on de la onda de corte denida como:
20
Alguno valores usuales de Vs son (Semblat and Pecker, 2009): Vs = Acero: Vs = 3100[m/s] Hormig on: Vs = 2200[m/s] Arena: Vs = 200 400[m/s]
(2.57)
on En forma completamente an aloga a la presentada en 2.2.2.1, se puede demostrar que la soluci de la ecuaci on diferencial homog enea es de tipo: (s, t) = 1 (s Vs t) + 2(s + Vs t) (2.58)
que corresponde a la superposici on de dos ondas, una de amplitud 1 que se propaga en la direcci on s > 0 y otra de amplitud 2 , propag andose en direcci on s < 0. Ambas ondas no cambian de forma durante la propagaci on, por lo que son de tipo no disipativas. 2.2.3.2. Modos de vibrar
Los modos propios de vibrar corresponden a las soluciones peri odicas de la ecuaci on (2.56), que tienen por forma: (s, t) = (s) eit (2.59)
Reemplazando la expresi on anterior en la ecuaci on homog enea (2.56), se obtiene las condiciones para (s): Vs2 (s) + 2 (s) = 0 que conduce a una soluci on de forma: s + B sin s (2.61) Vs Vs Los valores de los coecientes A y B se calculan de acuerdo a las condiciones de borde. Por ejemplo, en el caso de una viga cantilever encastrada en el extremo izquierdo (Fig.2.4): (s) = A cos (0) = 0 d(L) Mt (L) = J ds = 0 Las frecuencias propias que satisfacen estas condiciones resultan: k = (2k 1) y los modos propios correspondientes son: s (2.64) 2L Estos modos satisfacen la misma condici on de ortogonalidad que los correspondientes a los modos longitudinales (2.33). Por lo tanto, la soluci on general puede ser obtenida por superposici on de los modos: k (s) = sin (2k 1) (s, t) = mt (s, t) =
k =1 k =1
(2.60)
(2.62)
Vs 2L
(2.63)
k (s) qk (t) k (s) mk t (t)
(2.65a) (2.65b)
21
Introduciendo las descomposiciones anteriores en la ecuaci on no homog enea (2.55), se tiene:

2 = mk q k (t) + k t (t)
donde: mk t =
k = 1... +
(2.66)
t 2 k (s) mt (s, t) dt JL 0 Emplearemos el resultado anterior para el an alisis del ensayo de columna resonante ( REF).
2.2.4.
Vibraci on de corte en vigas
Como vimos en 2.2.1, los movimientos de vibraci on 3D de una viga de Bernouilli corresponden as las al efecto combinado del movimiento de la bra neutra de una secci on transversal plana u0 , m rotaciones de la secci on plana entorno a los ejes principales de la secci on (Fig.2.1). Este movimiento, genera fuerzas internas axiales y de corte, as como momentos de torsi on y ectores. Las fuerzas de corte y los momentos ectores act uan en las direcciones es y et de acuerdo a la Fig.2.1. Para simplicar la derivaci on de las ecuaciones de equilibrio din amico, consideraremos una sola de estas direcciones, por ejemplo la es asociada al corte V1 y al momento ector M1 . Eliminaremos estos subindices en lo que sigue. ds V vI m n vn V + M+
V s M s ds
ds
Figura 2.9: Equilibrio de corte de un segmento innitesimal de viga Consideremos un segmento de viga de longitud ds sometida a una vibraci on de corte (Fig.2.9). Vericando el equilibrio de fuerzas del segmento se obtiene: V + vn A u =0 (2.67) s donde u es el desplazamiento transversal y vn la densidad de fuerzas de corte externas. En la expresi on anterior, las fuerzas de inercia vI han sido reemplazadas por A u . Imponiendo a continuaci on la condici on de equilibrio de momentos, considerando s olo los t erminos de primer orden, se obtiene: M mn (2.68) s Adicionalmente a las ecuaciones de equilibrio (2.67) y (2.68), se requieren relaciones constitutivas para el corte y la exi on para poder resolver el problema. Estas relaciones constitutivas relacionan la fuerza de corte y el momento ector con las deformaciones de corte y la rotaci on . Si el material es lineal el astico y se trabaja en el rango de peque nas deformaciones, estas relaciones son: V = V M = Av = EI u s (2.69)
(2.70) s manteniendo la notaci on para el m odulo de corte . Av es el area de corte de la secci on transversal e I la inercia a la exi on de la secci on de la viga. Reemplazando las expresiones anteriores en (2.67) y (2.68) se obtienen las ecuaciones diferenciales que denen al desplazamiento transversal u.
22 2.2.4.1. Caso de corte puro
En general, para el an alisis de propagaci on de ondas en suelos y rocas, se suele despreciar el efecto de la rotaci on de la secci on, as como el efecto del momento ector M . En dicho, la relaci on constitutiva se simplica a: u s y la ecuaci on diferencial que describe al movimiento queda: V = A vn 2u 2u = 2 2 t s A (2.71)
(2.72)
que conduce a una ecuaci on homog enea muy similar a (2.12). En este caso, la velocidad de propagaci on de la onda de corte Vs se dene como: Vs = (2.73)
En comparaci on al caso de vibraci on longitudinal, la mayor diferencia radica en la direcci on del movimiento. En el caso longitudinal, la direcci on de propagaci on coincide con el movimiento. En el caso de vibraciones de corte, el movimiento es perpendicular a la direcci on de propagaci on de la onda.
2.2.5.
Disipaci on de energ a
Cualquier problema din amico involucra en general fen omenos de disipaci on de energ a. En el de suelos y rocas, esta disipaci on de energ a puede ser bastante importante. En problemas de propagaci on de ondas, la disipaci on de energ a aparece de dos formas: amortiguamiento geom etrico debido a la expansi on del frente de onda (amortiguamiento por radiaci on) amortiguamiento material originado por los mecanismos de disipaci on de energ a intr nsicos al material Veremos en detalle la modelaci on de la disipaci on de energ a en suelos en REF. Abordaremos el problema de la modelaci on del amortiguamiento radiativo en 6.3.
2.2.6.
Aplicaci on: ensayo de columna resonante
El ensayo de columna resonante es un los ensayos m as empleados para analizar la respuesta vibratoria de suelos. La calidad del ensayo dependen fundamentalmente de la homogeneidad de la muestra, as como de la aplicaci on de esfuerzos y deformaciones a la muestra. En t erminos simples, la idea consiste en excitar una columna de de suelo con vibraciones. (Fig.2.10a) Se pueden aplicar vibraciones longitudinales, transversales o de torsi on. En general, las vibraciones de corte se aplican mediante tablas vibrantes, mientras que la de torsi on y longitudinales se aplican mediante columna resonante (Fig.2.10b). El ensayo ha sido ampliamente estudiado por autores como Drnevich (1977). El ensayo existe en dos modalidades: vibraciones libres vibraciones forzadas Ambas modalidades permiten el c alculo del m odulo de corte y de la raz on de amortiguamiento del suelo. Presentaremos en lo que sigue los principios fundamentales del ensayo y su interpretaci on. En la actualidad existen dispositivos mejorados basados en el mismo principio, pero que imponen los esfuerzos m as uniformemente (hollow cylinder o cilindro hueco).
23
c amara triaxial Bobina Aceler ometro
muestra de suelo x
(a) Representaci on esquem atica del ensayo de columna resonante
(b) Dispositivo experimental de la UBC, Canada (www.civil.ubc.ca/research/geotech)
Figura 2.10: Ensayo de columna resonante 2.2.6.1. Ecuaciones de movimiento
Si el ensayo es de vibraciones forzadas, la frecuencia de la excitaci on es modicada hasta conseguir la condici on de resonancia. En efecto, se trata de conseguir que el dispositivo alcance el primer modo de vibrar de la columna de suelo. La determinaci on del primer modo permite calcular la m odulo de corte del suelo. Si el ensayo se ejecuta en oscilaciones libres deteniendo la excitaci on vibratoria, la ecuaci on de movimiento resulta:
2 2 2 = V s t2 x2
(2.74)
donde es el angulo de rotaci on de la secci on transversal de la muestra a una distancia x desde su base y Vs es la velocidad de propagaci on de la onda de corte (VS = on general de la ). La soluci ecuaci on anterior se escribe: x x + C2 sin Vs Vs x x C1 cos + C2 sin Vs Vs C1 cos
= =
(D1 cos t + D2 sin t) F (t) (2.75)
donde C1 , C2 , D1 y D2 son constantes de integraci on dependientes de las condiciones de borde y de las condiciones iniciales. En el caso de oscilaciones libres estas condiciones corresponden a una rotaci on nula en la base y torque nulo en el extremo superior: (x = 0) = 0 (x=l) Mt (x = l) = Jp x (2.76)
= 0
donde Jp es el momento de inercia geom etrico de la secci on transversal de la columna de suelo y Mt el torque aplicado. De la primera condici on se desprende que C1 = 0. De la segunda condici on se obtiene:
24
(x = l) = C2 cos x Vs
l Vs
F (t) = 0 cos l Vs = 0 (2.77)
que tiene como soluci on los m ultiplos impares de
2:
n = 2fn = (2n 1) de forma que la soluci on general se escribe: (x, t) =

n
Vs 2 l
(2.78)
Cn sin
n x Vs
F (n t)
(2.79)
Tomando la primera frecuencia (primer modo): f1 = Vs 1 Vs = 2 2 l 4l 1 = Vs 2l (2.80)
de forma que el primer modo corresponde a un cuarto de longitud de onda para f1 . Tambi en es posible asociar esta frecuencia al m odulo de corte: = Vs2 = (4f1 l)2 (2.81)
on de corte o distorsi on se relaciona con la rotaci on de la Como vimos en 2.2.3, la deformaci secci on seg un: =r = C1 cos x F (1 t) + . . . x 2l 2l (2.82)
donde r es la distancia radial sobre la secci on con respecto al eje de rotaci on. Si suponemos que la amplitud de la rotaci on en x = l es 0 y consideramos s olo la contribuci on del primer modo se obtiene: = 0 x cos 2 2l 2l F Vs t 2l = (x, r, t) (2.83)
por lo tanto la distorsi on resulta dependiente de la distancia al eje r , de la ubicaci on relativa x y del tiempo. Esta dependencia diculta la interpretaci on del ensayo. Veremos en la secci on siguiente que seleccionando de forma adecuada los par ametros de excitaci on se simplica la interpretaci on. 2.2.6.2. Vibraciones forzadas
En el caso de vibraciones forzadas, el extremo superior de la muestra no es libre en el sentido de la condici on de borde (2.76). En efecto, incluso en vibraciones libres existe un dispositivo de excitaci on electromagn etico y sensores de registros unidos al extremo superior. En dicho, la condici on de borde se reemplaza por una condici on de continuidad de fuerzas y desplazamientos entre la muestra y la masa adicional asociada al sistema de excitaci on y registro. Si J0 denota al momento de inercia del sistema de excitaci on, la continuidad de fuerzas en el extremo superior (x = l) resulta: J0 2 (x = l) = G Jp (x = l) 2 t x (2.84)
Con respecto a la soluci on general (2.75), considerando que el giro es nulo en x = 0, se obtiene directamente que C1 = 0. La primera y segunda derivada respecto del tiempo resultan:
25
t 2 t2
= C2 sin = C2 sin
x Vs x Vs
F (t) 2 F (t)
(2.85) (2.86)
Reemplazando en (2.84), luego de algunas simplicaciones y empleando = Vs2 se obtiene: l tan Vs l Vs = Jp l J = J0 J0 (2.87)
denota el momento polar de inercia m donde J asico de la muestra entorno al eje vertical. La ecuaci on nl resulta: anterior dene los modos propios del sistema, en efecto, denotando por pn = Vs pn tan (pn ) = J J0 (2.88)
donde pn , n = 1 . . . son las ra ces correspondientes. En resumen, el ensayo se puede realizar en las siguientes etapas: y J0 son conocidas. Dada la geometr a y las propiedades de los materiales, las constantes J Luego, se puede resolver la ecuaci on (2.88) y obtener as la primera ra z p1 (modo fundamental). Experimentalmente, se ajusta la frecuencia de la excitaci on f hasta identicar la frecuencia de resonancia con el sistema f1 (Fig.2.11). Finalmente, la velocidad de la onda de corte se obtiene por medio de: Vs = 2f1 l 1 l = p1 p1 (2.89)
amplitud
f1
f [Hz]
Figura 2.11: Curva experimental caso vibraciones forzadas Por otro lado, las distorsiones resultan: =r 1 = r C2 cos x Vs 1 x Vs F (t) = r C2 p1 x p1 cos k l F p 1 Vs l (2.90)
Si la amplitud de las rotaciones en x = l son 0 , la constante de integraci on C2 queda: C2 = 0 sin(p1 ) (2.91)
y por lo tanto las distorsiones son una funci on de la posici on en la muestra x, de la posici on en la secci on transversal r y del tiempo t:
26
(r, x, t) =
r 0 p1 p1 x cos sin(p1 ) l l
p 1 Vs l
(2.92)
En el caso de vibraciones libre, J0 es muy cercano a cero y el valor de p1 tiende a 2. Si J0 es mucho m as grande que J , el producto p1 tan(p1 ) tiende a cero y el valor de p1 es muy peque no. En dicho caso, la expresi on (2.92) se simplica a: p1 Vs 0 F (2.93) l l de forma que la dependencia de x desaparece. En general, se opta por tomar un valor de promedio en ametro de la muestra. Las variaciones de y la secci on por ejemplo tomando r = d 3 , donde d es el di es que con la posici on en la muestra x se ilustran en la Fig.2.12. La ventaja de seleccionar un J0 >> J el valor de es aproximadamente constante al interior de la muestra, lo que simplica la construcci on de curvas de Vs en funci on del nivel de distorsi on . (r, t) = r x x
J0 0
J0 >> J
Figura 2.12: Distribuci on de y dentro de la muestra en funci on a J0
2.2.6.3.
Estimaci on del amortiguamiento
La estimaci on del amortiguamiento del suelo puede ser efectuada mediante el ensayo de vibraciones forzadas o de vibraciones libres. En cada caso, la interpretaci on de los resultados es un poco distinta: En el caso de vibraciones forzadas se considera el ancho de banda de la curva de resonancia (Fig.2.13a). El amortiguamiento se puede relacionar al ancho de banda mediante: = f 2f0 (2.94)
donde es la raz on de amortiguamiento respecto al cr tico y f0 la frecuencia fundamental de la muestra. En el caso de vibraciones libres se analiza el decaimiento de la amplitud expresado en t erminos del decaimiento logar tmico . El decaimiento logar tmico cuantica la reducci on de amplitud entre ciclos sucesivos n y n + 1 (Fig.2.13b): = log xn+1 xn 2 (2.95)
Dicha cantidad se puede relacionar con la raz on de amortiguamiento cr tico a trav es de: = (2.96)
27
amplitud
amplitud
xn xn+1
A max 2
t f frecuencias
(a) Vibraciones forzadas (b) Vibraciones libres
Figura 2.13: Interpretaci on para el c alculo del amortiguamiento 2.2.6.4. Resultados del ensayo
El ensayo de columna resonante es m as f acil de ejecutar que un ensayo triaxial c clico y permite controlar las condiciones de drenaje, la medici on de la presi on de poros e imponer niveles de connamiento distinto. El ensayo de torsi on permite medir propiedades din amicas de los suelos aproximadamente 6 4 4 en el rango de deformaciones de 10 (10 %) a 5 10 (0,05 %), sin embargo se puede llegar a deformaciones m as peque nas en el caso de compresi on. Algunos dispositivos m as sosticados (cilindro hueco), permite medir hasta deformaciones de 102 (1 %). La ventaja de estos sistemas es u ltimos sistemas es que impone una deformaci on mucho m as uniforme al suelo. Se acepta que el suelo permanece en rango razonablemente el astico hasta deformaciones del orden 4 de 10 . En este rango el test no destruye la muestra y los valores pueden ser comparados con mediciones geof sicas in-situ. Como la determinaci on de las propiedades s olo depende del c alculo de la frecuencia fundamental de la muestra y de la geometr a, este ensayo se considera m as precisos que otros que requieren medici on de esfuerzos.
(a) Curva de degradaci on de rigidez
(b) Curva de aumento de amortiguamiento
Figura 2.14: Resultados experimentales de una serie de ensayos de columna resonante (www.civil.ubc.ca/research/geotech) Las Fig.2.14a y Fig.2.14b muestran algunos resultados t picos del ensayo de columna resonante. La curva de la Fig.2.14a muestra la degradaci on de la rigidez en funci on de la amplitud de la deformaci on de corte, as como el aumento de la presi on de poros. La curva en la Fig.2.14b corresponde al incremento del amortiguamiento con la distorsi on. Ambas guras ponen de maniesto la naturaleza no lineal del as usual de representar comportamiento del suelo. Veremos en REF que este par de curvas es la forma m
28 el comportamiento din amico no lineal del suelo.
2.3. Propagaci on de ondas 2D y 3D
2.3.
Propagaci on de ondas 2D y 3D
La evaluaci on de la respuesta s smica de un perl de suelo es uno de los problemas fundamentales de la ingenier a s smica. El problema consiste en determinar las caracter sticas del movimiento s smico cerca de la supercie. Esta etapa es fundamental para una serie de problemas relativos a la respuesta de fundaciones: asentamientos co-s smicos, efectos de sitio, etc. Desde el punto de vista matem atico, el problema a resolver consiste al de propagaci on de ondas en un medio continuo. El problema se vuelve r apidamente complejo si se desea considerar los efectos de heterogeneidad del suelo, del comportamiento inel astico, etc. Comenzaremos describiendo la resoluci on general del problema de propagaci on de ondas en un medio tridimensional, el astico e is otropo. Luego, nos limitaremos al caso de mayor utilidad pr actica que consiste en la propagaci on de ondas de corte SH en un perl estraticado horizontalmente. Veremos algunos elementos de propagaci on de ondas de supercie. La evaluaci on de la respuesta inel astica de un perl unidimensional de suelo ser a estudiada en detalle en REF.
2.3.1.
Propagaci on de ondas en un medio el astico e is otropo
Sea el tensor de esfuerzos, la densidad de masa del material y u el vector de desplazamientos. La ecuaci on de cantidad de movimiento se escribe: div = 2u t2 (2.97)
Si el material es el astico e is otropo, el modelo del comportamiento para el material requiere s olo dos par ametros independientes. Por ejemplo, seleccionando los par ametros de Lam e y , la relaci on esfuerzo-deformaci on queda: = tr I + 2 (2.98)
donde corresponde al tensor de deformaciones. Reemplazando (2.98) en la ecuaci on de equilibrio (2.97) en t erminos de los desplazamientos queda: ( + ) grad (div u) + u 2u =0 t2 (2.99)
donde corresponde al Laplaciano. La soluci on general de esta ecuaci on puede ser obtenida descomponiendo el campo de desplazaon de Helmholtz): mientos u como la suma de (descomposici Una componente irrotacional u a partir de un potencial escalar : u = grad Una componente rotacional u a partir de un potencial vectorial : u = rot con la condici on que no introduzca un cambio de volumen: div = 0 (2.101) (2.100)
29
Gracias a la descomposici on de Helmholtz, la ecuaci on de la elastodin amica (2.99) puede ser desacoplada en dos ecuaciones diferenciales parciales para los potenciales y : 1 2 2 t2 vp 1 2 2 t2 vs
donde: vp =
= 0 = 0
(2.102) (2.103)
+ 2
vs =
2.3.2.
Ondas planas monocrom aticas
Se puede demostrar que una soluci on general de las ecuaciones (2.102) y (2.103) tiene la forma de una onda plana monocrom atica estacionaria, de frecuencia :
i
= A e vp = Be
(vp tl.x) tl.x)
(2.104) (2.105)
i (vs vs
donde l es un vector unitario ( l = 1), l y B son ortogonales (l.B = 0) e i es la unidad imaginaria (i = 1). Si todas las componentes de l son reales, cada una de ellas representan los cosenos directores de la direcci on de propagaci on. En un instante t0 dado, el potencial es constante sobre todo el plano on: de normal l (Fig.2.15). En otras palabras, la ecuaci vp t0 l.x = vp t0 lx x ly y lz z = cte. (2.106)
dene al plano donde es constante. El valor de var a sinusoidalmente a trav es de la direcci on de 2 on peri odica de per odo . propagaci on l. Por lo tanto, en todo punto del espacio, es una funci La ecuaci on (2.104) describe una onda de volumen longitudinal que se propaga con una velocidad vp . Similarmente, la ecuaci on (2.105) describe una onda de volumen transversal que se propaga con velocidad vs . Las ondas longitudinales u ondas P son ondas de dilataci on (Fig.2.15), mientras que las ondas transversales u ondas S son ondas de corte que corresponden a un movimiento sin variaci on de volumen ya que: div = div rot = 0 (2.107)
Las ondas P y S son las u nicas que pueden existir en medio innito el astico. Sin embargo, las soluciones (2.104) y (2.105) siguen siendo v alidas si s olo una de las tres componentes de l es imaginaria. En dicho caso, la interpretaci on f sica de l es un poco distinta. Supongamos que por ejemplo lx y ly son reales, pero la componente lz es imaginaria pura. En dicho caso, la soluci on corresponde a una onda que se propaga en el plano x y cuya amplitud crece (o decrece dependiendo del signo de un la direcci on ez . Este tipo de ondas se conoce como ondas de supercie lz ) exponencialmente seg generalizadas. Si s olo se produce deformaci on de corte, estas ondas de supercie se conocen como ondas de Love. Si la deformaci on de corte va acompa nada con una deformaci on volum etrica, se dice que se trata de una onda de supercie de Rayleigh. La existencia de las ondas de supercie depende fundamentalmente de las condiciones de borde: supercie libre, discontinuidad de las caracter sticas mec anicas del medio, etc. Por lo tanto, no pueden existir en un medio innito homog eneo. Veremos on de ondas de supercie. en 2.3.4.4 una de las situaciones que puede originar la aparici
30
Figura 2.15: Cinem atica de ondas P y S (Semblat and Pecker, 2009) A partir de las soluciones (2.104) y (2.105) y de la de denici on de los potenciales, es posible obtener la soluci on en t erminos de los desplazamientos. Deniendo:
i
fp = e vp fs = e
(vp tl.x) tl.x)
(2.108) (2.109)
i (vs vs
las componentes de los desplazamientos originados por cada potencial resultan: Ondas longitudinales u = Ondas transversales u = + i fs B l vs (2.111) iA fp l = AP fp l vp (2.110)
De acuerdo a las expresiones anteriores, en el caso de las ondas longitudinales el desplazamiento on (Fig.2.16a). En el caso de las ondas transversal, ocurre en la misma direcci on l de la propagaci el desplazamiento ocurre en una direcci on perpendicular B l a la propagaci on (Fig.2.16b). Si la direcci on de propagaci on no coincide con el eje vertical (l = ez ), siempre es posible descomponer el movimiento originado por las ondas transversales en un movimiento sobre un plano horizontal y otro sobre un plano vertical. Las ondas correspondientes al movimiento sobre el plano horizontal se dicen SH y las sobre el plano vertical SV . Denotando por ASH y ASV las amplitudes de cada una de estas componentes, se puede demostrar que: i vs Bz
2 + l2 lx y
uSH = ASH = uSV = ASV =
fs
(2.112) (2.113)
i lx By ly Bx fs vs l2 + l2
x y
En t erminos pr acticos, siempre es posible seleccionar el sistema de coordenadas cartesiano global de forma que la direcci on de propagaci on quede contenida en el plano x z (ly = 0). Luego, los desplazamientos seg un los ejes cartesianos resultan:
31
(a) Ondas P
(b) Ondas S
Figura 2.16: Desplazamientos asociados a las ondas de volumen (Wolf, 1985)
ux = AP fp lx + ASV fs lz uy = ASH fS ux = AP fp lz ASV fs lx
(2.114) (2.115) (2.116)
De las relaciones anteriores se desprende que el desplazamiento a lo largo del eje ey est a desacoplado on y est a u nicamente de los desplazamientos seg un ex y ez . Luego, el desplazamiento en la direcci relacionado con la propagaci on de las ondas SH . Los desplazamientos en las direcciones x y z est an entonces asociados a la propagaci on de las ondas P y SV . Finalmente, si la propagaci on es perfectamente vertical (l = ez ), el problema se vuelve unidimensional, de forma que cada una de las componentes del desplazamiento est a desacoplada de las otras: ux = ASV fs uy = ASH fs uz = AP fp (2.117) (2.118) (2.119)
2.3.3.
Reexi on y refracci on de ondas en una interfaz
Cuando una onda mec anica alcanza una interfaz entre dos materiales de distintas propiedades, se producen fen omenos de reexi on o de refracci on similares a los que ocurren en optica. Adem as, ocurren cambios de modo, de forma que una onda incidente da origen simult aneo a ondas longitudinales
32
y transversales de corte. Eventualmente, tambi en pueden aparecer ondas de supercie. La ley de reexi on de Snell permite permite determinar los angulos de las direcciones de propagaci on de las ondas reejadas y refractadas (Fig.2.17):
1 2 2 vp vp v1 vs = s = = = cte. sin sin sin sin
(2.120)
1 y v 1 son las velocidades de propagaci donde vp on de ondas longitudinales y transversales en el medio s 2 2 1, vp y vs las respectivas para el medio 2. Los angulos , , y denen la direcci on de propagaci on de dichas ondas con relaci on a la normal a la interfaz entre ambos medios.
Material 2 Material 1 Figura 2.17: Reexi on y refracci on de ondas en una interfaz entre dos materiales Adem as de la ley de Snell, las condiciones de continuidad de desplazamientos y esfuerzos permiten determinar las amplitudes de las ondas reectadas y refractadas en funci on de la amplitud de la onda incidente.
2.3.4.
Propagaci on de ondas en un medio el astico semi-innito
En t erminos generales, el problema de propagaci on de ondas desde la falla a la supercie es fundamentalmente tridimensional. Si se acepta que la falla puede ser idealizada como una l nea recta y si nos ubicamos lo sucientemente lejos de ella, el problema se vuelve razonablemente bidimensional. Bajo dicha hip otesis, seleccionando el sistema de referencia de forma que la direcci on de propagaci on quede completamente contenida en el plano x z (ly = 0), se obtienen las expresiones (2.117) a (2.119) para representar los desplazamientos. Luego, con dicha referencia, el desplazamiento seg un y queda completamente desacoplado de lo que ocurre en el plano x z y pueden ser estudiados como dos problemas separados. 2.3.4.1. Onda SH en un medio semi-innito
Si nos concentramos en el desplazamiento en la direcci on y , asociado a la componente SH de la onda de corte, el desplazamiento horizontal se puede escribir como:
(vs tx sin +z cos ) v ui y = ASH e s
i
(2.121)
en el caso de una onda incidente que se propaga en el sentido de los z < 0, formando un angulo con respecto al eje vertical ez (Fig.2.18). Cuando la onda incidente alcanza la supercie libre (z = 0), la onda SH origina una onda SH refractada que forma un angulo con la direcci on ez , pero que se propagar a en la direcci on z > 0. El desplazamiento ur asociado a esta u ltima onda puede ser escrito como: y
(vs ts sin z cos ) v ur y = ASH e s
i
(2.122)
33 y ASH A SH x z
Figura 2.18: Reexi on de una onda SH en la supercie de un semi-espacio La condici on de supercie libre (esfuerzos normales nulos), en este caso implica la anulaci on del esfuerzo de corte yz = 0. Luego, como el material es el astico y dada la geometr a del problema se tiene: yz = 2 1 2 uz uy + z y = uy z (2.123)
Luego, imponiendo la condici on en z = 0 yz |z =0 = 0 uy z =0

z =0
ASH = A SH
(2.124)
de forma que la amplitud de la onda incidente es igual a la amplitud de la onda reejada. En cualquier punto del semi-espacio, el desplazamiento es la suma de las contribuciones de la onda incidente y de la reejada, es decir: uy = 2 ASH cos En particular, para z = 0 se obtiene que: uy (z = 0, t) =2 ui y (z = 0, t) (2.126) z cos vs e vs (vs tx sin )
i
(2.125)
de forma que la amplitud observada en la supercie es el doble de la incidente en todo instante. 2.3.4.2. Onda SH en estrato de espesor nito sobre medio semi-innito
Consideremos el caso de una capa homog enea de espesor h, sobre un semi-espacio innito. El semi-espacio represente f sicamente a la roca basal sobre la cual descansa el suelo (Fig.2.19). y A1 h 1 1 A 1 x z1 y A2 2 2 A 2 x z2
Figura 2.19: Reexi on de una onda SH en la supercie de una capa homog enea sobre un semi-espacio el astico Denotaremos con el ndice 1 los par ametros relativos al suelo y por 2 los relativos a la roca. La amplitudes de las ondas que se propagan en la direcci on z < 0 en una capa n ser an An , mientras que . Consideraremos una referencia local para cada uno las que se propagan en sentido z > 0 ser an A n
34
de los medios, de forma que z = 0 represente el techo de cada estrato. Entonces, el desplazamiento seg un y en cada capa se escribe como la suma de las ondas ascendentes y descendentes:
i p n z n un (x, z, t) = An ei pn zn + A fn (x, t) ne
n = 1, 2
(2.127)
donde pn =
cos n vs n
fn (x, t) = e vsn
(vsn tx sin n )
En forma an aloga al caso anterior, la condici on de supercie libre conduce a que las amplitudes de la onda ascendente y descendente son iguales en el suelo (estrato 1): A1 = A 1 Las condiciones de continuidad de desplazamiento y de esfuerzo en la interfaz entre los dos estratos (z1 = h o z2 = 0) se escriben: u1 (x, z1 = h, t) = u2 (x, z2 = 0, t)
1 yz (x, z1
(2.128) (2.129)
= h, t) =
2 yz (x, z2
= 0, t)
La condici on de continuidad de desplazamientos conduce a: A1 ei p1 h + ei p1 h f1 (x, t) = A2 + A 2 f2 (x, t) que junto a la ley de Snell conduce a la relaci on: A1 ei p1 h + ei p1 h = A2 + A 2 La condici on de continuidad de esfuerzos conduce a la expresi on: 1 o bien A1 1 p1 ei p1 h ei p1 h = 2 p2 A2 A 2 Para simplicar la escritura de las expresiones deniremos el contraste de admitancia q : q= 1 1 cos 1 2 2 cos 2 (2.134) (2.133) u1 z1 = 2
z 1 =h
(2.130)
(2.131)
u2 z2
(2.132)
z2 =0
El contraste de admitancia es el inverso del contraste de impedancia Z = 1 q . Luego, las ecuaciones en funci o n de A (2.131) y (2.133) permiten determinar las amplitudes A2 y A 1: 2 1 A1 (1 + q ) ei p1 h + (1 q ) ei p1 h 2 1 A1 (1 q ) ei p1 h + (1 + q ) ei p1 h 2
A2 = A 2 =
(2.135) (2.136)
Observaci on 2.1 La aplicaci on de la Ley de Snell entre los dos estratos se escribe: sin 1 sin 2 = 1 2 vs vs Si las caracter sticas de las propiedades de ambos estratos y el angulo de incidencia 2 es tal que
35
1 vs sin 2 > 1 2 vs
entonces el angulo de incidencia 1 es imaginario. En dicho caso, la onda SH no origina a una onda plana SH si no que una onda de supercie que se propagar a en la direcci on ex con una velocidad 2 vs sin 2 . Como es una onda de corte sin componente de volumen, se trata de una onda de Love. Si estas condiciones ocurren entre dos capas, esta onda se denomina onda de Stoneley. Funci on de transferencia. Se conoce como funci on de transferencia a la funci on que relaciona la amplitud del desplazamiento a nivel de la supercie del dep osito de un suelo (punto A en Fig.2.20) a la amplitud del desplazamiento a nivel de la interfaz suelo-roca (punto B ). Denotaremos HB A esta funci on. Sin embargo, tambi en es posible denir una funci on de transferencia entre las amplitudes de los desplazamientos entre el punto A y un punto C situado en el aoramiento hipot etico de la roca basal en supercie. Denotaremos como HC A esta segunda denici on. A partir de las expresiones, se obtiene: Funci on de transferencia del bedrock: HB A ( ) = H ( ) = Funci on de transferencia al outcropping:
HC A ( ) = H ( ) =
2 A1 1 = A2 + A cos ( p1 h) 2
(2.137)
1 2 A1 = 2 A2 cos (p1 h) + i q sin (p1 h) 1

1 h)
(2.138a) (2.138b)
H ( ) =
cos2 (p
+ q 2 sin2 (p1 h)
C A
Figura 2.20: Denici on de funciones de transferencia Es interesante notar que la funci on de transferencia H ( ) no depende de las propiedades mec anicas del semi-espacio rocoso. En efecto, corresponde a la hip otesis de un dep osito de suelo sobre roca innitamente r gida (base r gida). Tal es el caso de ciertas situaciones experimentales, como por ejemplo en el caso de tablas vibrantes. Adem as, H ( ) tiende a innito cuando: n =
1 vs (2 n 1) 2 h cos 1
n = 1, 2, . . .
(2.139)
cuyos valores pueden ser interpretados como las frecuencias propias del perl de suelo. Por el contrario, la funci on H ( ) no tiende a innito. Los m aximos se obtienen para los mismos valores de las frecuencias de la expresi on (2.139), pero en este caso el valor m aximo es:
36
1 (2.140) q Esta segunda denici on toma en cuenta que la roca consiste en un semi-espacio el astico y conduce a valores de amplicaci on menores. El efecto del semi-espacio el astico es absorber la energ a , que sale del medio y no vuelve a retornar. Este tipo de amortransportada por la onda reejada A 2 tiguamiento se conoce como amortiguamiento radiativo o por radiaci on o geom etrico y es completamente independiente del amortiguamiento material del suelo. El amortiguamiento material depende del comportamiento del suelo, mientras que el por radiaci on tiene que ver con el transporte de energ a hacia el innito. Por lo tanto, el amortiguamiento radiativo existe incluso en el caso de materiales el asticos lineales sin amortiguamiento material. Si el contraste entre las propiedades del suelo y la roca subyacente aumentan (q 0), la onda reejada proveniente del suelo es menos absorbida en el semi-espacio. En el caso l mite, esta onda es completamente sobre la interfaz y su energ a asociada queda atrapada en la capa de suelo. De esta forma, esta onda cautiva contribuye a aumentar la respuesta en el estrato de suelo. H ( )
max
20 18 16 14 12
H() * H ()
H ()
10 8 6 4 2 0 0 10 20 30 40 50 60
[rad/s]
Figura 2.21: Funciones de transferencia estrato homog eneo el astico sobre roca La Fig.2.21 presenta un ejemplo de funciones de transferencia para una capa de suelo homog enea 3 1 de 30[m] de espesor de propiedades vs = 200[m/s] y 1 = 1750[kg/m ]. Las propiedades de la roca son 2 = 2000[m/s] y = 2000[kg/m3 ]. El angulo de incidencia 2 es considerado nulo. vs 2 Deconvoluci on de se nales en aoramiento. Es frecuente que en la pr actica se disponga de registros s smicos provenientes de instrumentos ubicados en el aoramiento de la roca basal. Sin embargo, para efectos de c alculo de efectos de sitio interesa sobre todo el campo s smico a nivel de la roca basal (punto B ). La operaci on que permite convertir el campo s smico registrado en el aoramiento (punto C ) al movimiento total en la roca basal se suele llamar deconvoluci on del movimiento s smico. En t erminos de una funci on de transferencia HC B ( ) para esta operaci on se obtiene: 1 A A2 + A 2 = (2.141) 1+ 2 2 A2 2 A2 En forma alternativa, la funci on de transferencia HC A puede ser mirada como la composici on de la funci on de transferencia desde C hasta B y luego de B a la supercie: HC B ( ) =
HC A ( ) = H ( ) = HC B ( ) HB A ( )
(2.142)
37
2.3.4.3.
Onda SH en espacio estraticado horizontalmente sobre un medio semi-innito
En general, algunas propiedades mec anicas de un suelo (como la velocidad de propagaci on de onda de corte) crecen con la profundidad. De esta forma, la idealizaci on de un dep osito de suelo como un perl estraticado horizontalmente sobre un semi-espacio el astico es de gran utilidad practica en geotecnia s smica (Fig.2.22). Desde un punto de vista m as formal, constituye la generalizaci on del caso estudiado en 2.3.4.2. A1 A 1 y hm hm+1 Am Am+1 A m A m+1 x zm y x zm+1
Figura 2.22: Reexi on de una onda SH en un espacio estraticado horizontalmente La resoluci on consiste en imponer las condiciones de continuidad de desplazamiento y de esfuerzo entre capas sucesivas, por ejemplo entre las capas m y m + 1 se tiene:
um (x, zm = hm , t) = um+1 (x, zm+1 = 0, t)

m yz (x, zm
(2.143) (2.144)
= hm , t) =
m+1 yz (x, zm+1
= 0, t)
Resolviendo, se obtienen relaciones recursivas de tipo: qm = cos m m m m+1 m+1 cos m+1 (2.145a) (2.145b) (2.145c)
1 1 Am+1 = Am (1 + qm ) ei pm hm + A (1 qm ) ei pm hm 2 2 m A m+1 = 1 1 Am (1 qm ) ei pm hm + A (1 + qm ) ei pm hm 2 2 m
Tomando como referencia la condici on de supercie libre (A1 = A 1 ), por recurrencia se puede determinar la amplitud de la onda incidente y reejada en la capa m como una funci on de la amplitud en supercie A1 :
Am = em ( ) A1 A m = fm ( ) A1
(2.146a) (2.146b)
Si la amplitud de la onda incidente ASH en el semi-espacio (capa m = N ) es conocida, las relaciones precedentes permiten calcular las amplitudes de las ondas incidentes y reejadas en cada uno de los estratos a partir de:
38
ASH (2.147) eN ( ) Luego, los desplazamientos, esfuerzos y deformaciones son conocidos en cualquier punto del espacio estraticado horizontalmente. En efecto, sus amplitudes depender an de la frecuencia de la se nal incidente . A1 = Funci on de transferencia. Extendiendo las deniciones de la secci on anterior, llamaremos funci on de transferencia al cuociente de los desplazamientos entre los techos de dos capas m y n: em ( ) + fm ( ) (2.148) en ( ) + fn ( ) En el caso de un suelo estraticado horizontalmente, el c alculo anal tico es extremadamente engorroso pero es de muy f acil tratamiento num erico. Hnm( ) = 2.3.4.4. Ondas de supercie en un semi-espacio homog eneo
Adem as de las ondas de volumen, existen otro tipo de ondas que pueden propagarse en un espacio de extensi on limitada o en medios heterog eneos. Este tipo de ondas se conoce como ondas de supercie y se obtienen cuando una de las componentes del vector director l es imaginaria. En el caso de un semi-espacio homog eneo, es posible encontrar una onda plana que satisface las condiciones de supercie libre si s olo la componente lz es imaginaria. En dicho caso, la componente lx = 1 y los potenciales y resultan: = A ea z ei v (v tx) = Be
(v tx) b z i v
(2.149a) (2.149b)
Para satisfacer las ecuaciones desacopladas (2.102) y (2.102), los par ametros a y b deben satisfacer las relaciones: a2 = k2 b2 = k 2 2 2 vp 2 2 vs (2.150a) (2.150b)
donde k = umero de onda y v la velocidad de propagaci on de onda de la onda buscada. En v es el n t erminos de los desplazamientos se obtiene: ux = uy = uz =
i i A a z e + b By eb z e v (v tx) v i i Bz x z Bx b eb z e v (v tx) x z = v i i By b z y a A ea z e e v (v tx) z x = v
y z
(2.151a) (2.151b) (2.151c)
La condici on de supercie libre impone que los esfuerzos de anulen sobre el plano z = 0. Como yz = 0, el desplazamiento seg un y (uy ) debe ser nulo. Bajo la hip otesis de comportamiento lineal el astico, el c alculo de los esfuerzos zz y xz permite obtener:
2 2 uz x zz (0) = u 2 i k b B2 = 0 x + ( + 2) z = A ( + 2) a k
(2.152a) (2.152b)
xz (0) =
uz x
ux z
2ik aA + b + k
B2 = 0

2
39
12 2 = v y 2 = Para resolver el sistema podemos emplear las variables auxiliares 1 2 2 +2 = 22 . vs Considerando estas variables y eliminando A y B2 con ayuda de las dos expresiones anteriores, se obtiene: 6 4 2 2 2 1 8 1 + 24 162 1 + 16 2 1 =0
(2.153)
ecuaci on que permite determinar la velocidad de propagaci on de onda v . El valor depende del coeciente de Poisson del material y es ligeramente inferior a la velocidad de propagaci on de las onda de corte: v = 0,955 vs v = 0,919 vs si si = 0,5 = 0,25
Reemplazando en las expresiones de los desplazamientos se obtiene: 2 a b b z e ea z ei( tk x) k 2 + b2 2 a k b z a a z i( tk x) e e e = Ak 2 k + b2 k
ux = A k i uz
(2.154a) (2.154b)
La existencia del t ermino complejo i en la expresi on del desplazamiento horizontal ux signica que esta componente est a desfasada 90 con respecto al desplazamiento vertical. Luego, las trayectorias de los puntos materiales tienen una componente retr ograda el ptica en el plano x z (Fig.2.23a). Adem as, la amplitud del desplazamiento decae r apidamente con la profundidad y el decaimiento es m as r apido v ). La Fig.2.23b presenta la variaci on de la en la medida que la longitud de onda es corta ( = 2 amplitud del desplazamiento horizontal y vertical con la profundidad para un m odulo de Poisson de = 0,5. En esta gura, se ha empleado el desplazamiento horizontal en la supercie para normalizar los ejes. Las ondas descritas por las ecuaciones precedentes se conocen como ondas de Rayleigh y tienen asociada deformaci on de corte junto con deformaci on volum etrica. Cuando el movimiento es perpendicular al plano de propagaci on (ux = uz = 0, uy = 0), las ondas de supercie se denominan ondas de Love. La velocidad de propagaci on de las ondas de Love es id entica a la de las ondas de corte vs . Las ondas cuya amplitud decae en forma exponencial no s olo ocurren en la supercie, si no que pueden ocurrir entre las interfaces de dos medios con propiedades mec anicas distintas. Entonces, es posible tener ondas de supercie entre interfaces entre un s olido y un l quido, o entre dos s olidos. Si el movimiento se ubica en el plano de propagaci on (ux = 0, uy = 0, uz = 0) la onda se denomina onda de Stoneley.
2.3.5.
Incorporaci on del amortiguamiento visco-el astico
sticas fundamentales del amortiguamiento material en Veremos en detalle en 4.6 que las caracter suelo puede ser aproximada mediante un modelo visco-el astico de tipo Kelvin-Voigt. En el caso de corte unidimensional empleado para estudiar los efectos de propagaci on de ondas SH , el modelo se escribe: xz = xz (2.155)
donde es un m odulo de corte complejo dependiente del m odulo de corte real y de un porcentaje del amortiguamiento cr tico ( 4.6): = (1 + 2 i ) (2.156)
Desde un punto de vista formal, el modelo de comportamiento visco-el astico es id entico al el astico, por lo tanto, las mismas soluciones desarrolladas anteriormente pueden ser empleadas para incluir el amortiguamiento material.
40
(a) Movimiento el ptico cerca de la supercie
(b) Desplazamientos verticales y horizontales debidos a una onda de Rayleigh ( = 0,25)
(c) Desplazamientos debidos a una onda de Love
Figura 2.23: Ondas de supercie (Semblat and Pecker, 2009) Consideremos por ejemplo el caso de la propagaci on de una onda SH en un estrato homog eneo supercial sobre un semi-espacio el astico expuesto en 2.3.4.2. Si el amortiguamiento del suelo es , la velocidad de propagaci on de onda de corte incluyendo amortiguamiento material resulta:
vs =
(1 + 2 i )
(1 + i ) = vs (1 + i )
Luego: p 1 = cos 1 (1 i ) cos 1 = p1 (1 i ) cos 1 = vs vS (1 + i ) vs
Reemplazando en la funci on de transferencia del bedrock (2.137) se obtiene: B A ( ) = H ( ) = H 1 cos

h vs (1
(2.157)
i ) cos 1
Si la incidencia es perfectamente vertical (cos 1 = 1), el m odulo de la funci on de transferencia resulta aproximadamente: B A ( ) H 1 cos2
H vs
h vs
(2.158)
La Fig.2.24 repite el c alculo de la funci on de transferencia presentado en la Fig.2.21, pero introduciendo un amortiguamiento viscoso de = 5 %. Se puede concluir que el efecto del amortiguamiento es acotar las amplitudes de la funci on de transferencia. En efecto, se observa que el amortiguamiento es creciente con la frecuencia de forma que la amplitud m axima de la funci on de transferencia disminuye progresivamente con el aumento de frecuencias. Por otro lado, los m aximos locales correspondientes a las frecuencias de vibrar del dep osito no se ven alteradas.
41
20 18 16 14 12
H() H(,=5%)
H ()
10 8 6 4 2 0 0 10 20 30 40 50 60
[rad/s]
Figura 2.24: Funciones de transferencia estrato homog eneo visco-el astico sobre roca
42
Cap tulo 3
Medici on in-situ de las propiedades din amicas de los suelos
44
Cap tulo 4
Comportamiento din amico del suelo

Indice
4.1. Introducci on . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.2. Descripci on del comportamiento en suelos . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46 46
4.2.1. Modelo de comportamiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47 4.2.2. Descripci on experimental . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47 4.3. Observaciones experimentales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48 4.4. Comportamiento del suelo ante cargas mon otonas . . . . . . . . . . . . . 4.5. Comportamiento del suelo ante cargas c clicas . . . . . . . . . . . . . . . . 48 50
4.6. Amortiguamiento en suelos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53 4.6.1. Caracterizaci on del amortiguamiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54 4.6.2. Algunos resultados experimentales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57 4.6.3. Materiales con amortiguamiento viscoso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58 4.7. Modelos visco-el asticos lineales equivalentes . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.8. Aproximaci on lineal equivalente para la respuesta de un sitio . . . . . . . 60 61
4.9. Modelaci on de la respuesta inel astica s smica de un terreno . . . . . . . . 63 4.9.1. Hip otesis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64 4.9.2. Modelaci on de medios porosos saturados sometidos a cargas din amicas . . . . . 65 4.9.3. Modelo inel astico del perl para el caso de roca r gida . . . . . . . . . . . . . . 69 4.9.4. Resoluci on num erica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74 4.9.5. Base rocosa deformable . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77
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4.1. Introducci on
4.1.
Introducci on
La propagaci on de ondas s smicas en estructuras geol ogicas superciales puede muchas veces provocar modicaciones importantes en los movimientos s smicos (efectos de sitio). Por ejemplo, debido al contraste entre la velocidad de propagaci on de ondas entre dep ositos aluviales y la roca basal, suelen ocurrir amplicaciones del movimiento. En efecto, los estudios s smicos en Ingenier a Geot ecnica han puesto de maniesto la importancia de las caracter sticas de los suelos superciales sobre el movimiento s smico. Uno de los primeros sismos en poner de maniestos estos efectos fue el de Michoac an (1985). La Fig.4.1 presenta los registros de aceleraciones en distintas estaciones.
Figura 4.1: Registros de aceleraciones en el sismo de Michoac an 1985 (Semblat and Pecker, 2009) La aceleraci on m axima a alrededor de 600[km] del epicentro fue alrededor de 0,28g. En el centro de la Ciudad de M exico (estaci on SCT), a m as de 400[km] del epicentro, se registr o una aceleraci on m axima de 0,2g. Como se aprecia en la Fig.4.1, la aceleraci on m axima del suelo P GA (peak ground acceleration) en la estaci on SCT fue m as grande que en la estaci on Campos, muy cercana a la zona epicentral. En efecto, el dep osito arcilloso de gran espesor en el cual se ubica la Ciudad de M exico amplic o hasta 5 veces las amplitudes en comparaci on a las estaciones pr oximas en roca (UNAM). Luego, las diferencias observadas entre los registros en roca y en valle ponen de maniesto la inuencia del suelo sobre el movimiento. En t erminos generales, las caracter sticas de un movimiento s smico dependen de (Towhata, 2007): Tipo de registro: desplazamiento, velocidad o aceleraci on. Magnitud del sismo (energ a liberada). Direcci on y distancia desde la falla. Topograf a: planicies, monta nas, acantilados, valles, etc. Geolog a local. Por ejemplo, desde el punto de vista de las condiciones geol ogicas locales, un dep osito aluvial o suelo articial se asocia generalmente con aceleraciones horizontales mayores respecto del mismo movimiento en roca. Por lo tanto, el estudio del comportamiento del suelo bajo cargas alternadas es fundamental para la ingenier a geot ecnica en aplicaciones din amicas.
4.2.
Descripci on del comportamiento en suelos
Una descripci on completa del comportamiento de un material es posible si se es capaz de describir la relaci on entre un estado inicial de esfuerzos i y deformaciones i y un estado nal f y f , conociendo el incremento de carga (Fig.4.2):
Cap tulo 4. Comportamiento din amico del suelo
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f , f
= f i , i ,
(4.1)
La funci on f se conoce como modelo de comportamiento o modelo constitutivo. Si bien el tiempo puede intervenir como un par ametro en la relaci on anterior, veremos que en t erminos generales en suelo se acepta que el comportamiento es independiente de la velocidad de carga. Luego, el t ermino en (4.1) tiene el sentido de un incremento de carga y no de una velocidad de carga.
i , i Estado de equilibrio
f , f Estado perturbado
Figura 4.2: Representaci on esquem atica de una perturbaci on en torno al equilibrio La formulaci on de un modelo de comportamiento se debe ajustar a alg un marco te orico. Dentro de los m as usuales est an: la elasticidad lineal, la elastcicidad no lineal, la visco-elasticidad, la elastoplasticidad, etc. Sin embargo, una descripci on del comportamiento mediante un modelo constitutivo puede resultar extremadamente complejo. En efecto, en mec anica de suelos se suele emplear un enfoque m as experimental y m as pragm atico que permite reemplazar un enfoque m as completo como el de un modelo constitutivo.
4.2.1.
Modelo de comportamiento
Un modelo constitutivo se construye sobre la base de un marco te orico y un n umero usualmente limitado de resultados experimentales. Sin embargo, un buen modelo de comportamiento debe ser capaz de representar el comportamiento de un suelo cualquiera sea la trayectoria de carga, como por ejemplo el caso de un sismo. En efecto, en aplicaciones pr acticas las trayectorias de carga son mucho m as complejas que las empleadas en laboratorio para construirlo. En t erminos generales, los modelos constitutivos en suelos se construyen en t erminos de los esfuerzos efectivos. la vericaci on de un modelo de comportamiento consiste en analizar su respuesta frente a trayectorias de carga distintas a las empleadas para construirlo. Desafortunadamente, como los recursos experimentales son normalmente muy limitados, el modelo debe ser tan simple como sea posible y no debe hacer intervenir un n umero muy grande de par ametros que no sean viables de ser determinados experimentalmente.
4.2.2.
Descripci on experimental
La descripci on experimental est a basada en la anticipaci on de la trayectoria de carga a la cual ser a sometido el suelo durante la excitaci on din amica. Este modo o trayectoria de carga es reproducido en laboratorio de la forma m as dedigna posible en funci on de los recursos experimentales disponibles. As , se consigue caracterizar el suelo mediante una curva de esfuerzo-deformaci on que ser a empleada directamente para analizar el comportamiento del suelo en el terreno. La Fig.4.3 muestra algunas de las trayectorias de cargas m as usuales en ensayos en mec anica de suelos. Por ejemplo, la curva correspondiente a una carga donde la deformaci on radial es nula (r = 0) se reproduce mediante el ensayo de consolidaci on o edom etrico. Si se desea estudiar el fen omeno de consolidaci on en un terreno sometido a una carga vertical importante, se emplear an los par ametros derivados de esta curva esfuerzo-deformaci on. En el caso de cargas din amicas, la mayor parte de los suelos presentan un comportamiento no drenado. En general la velocidad de aplicaci on de las cargas con respecto a la permeabilidad del suelo
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4.3. Observaciones experimentales
v r = v Esfuerzo vertical v r = 0 r r = cte.
Deformaci on axial a Figura 4.3: Trayectoria de cargas usuales en mec anica de suelos
es muy r apida como para permitir el drenaje. Por lo tanto, en los enfoques experimentales los esfuerzos impuestos y calculados se suelen presentar como esfuerzos totales. Sin embargo, el comportamiento del suelo est a controlado por los esfuerzos efectivos que sufre y la respuesta antes cargas c clicas estar a directamente relacionado con el modelo constitutivo del suelo. Este modelo de comportamiento dene la tendencia del material a experimentar variaciones de volumen, que en el caso de comportamiento drenado o parcialmente se traduce en variaciones de presiones de poros. Un enfoque de tipo experimental en t erminos de esfuerzos totales carece de inter es si las condiciones de drenajes son complejas. En efecto, un enfoque de tipo experimental s olo puede ser aplicado a trayectorias de cargas equivalentes a las ensayadas en laboratorio. Entonces, la aplicaci on a situaciones pr acticas requiere en general simplicaciones importantes en relaci on a las trayectorias de esfuerzos reales esperadas. A pesar de sus limitaciones, el enfoque experimental es el que m as se emplea en la pr actica debido a su simplicidad.
4.3.
Observaciones experimentales
En esta secci on revisaremos los aspectos fundamentales del comportamiento del suelo ante cargas mon otonas. Luego, introduciremos los aspectos principales del comportamiento din amico de suelos observado en laboratorio.
4.4.
Comportamiento del suelo ante cargas mon otonas
Previo al estudio del comportamiento din amico de suelos, conviene revisar los aspectos principales del comportamiento del suelo ante cargas mon otonas cuasi-est aticas. La Fig.4.4 muestra la forma t pica de la curva experimental de un ensayo triaxial (r = cte.) sobre un suelo granular suelto. Del an alisis de esta curva, se puede concluir que: Existe un rango de muy peque nas deformaciones para la cual la relaci on entre el desviador aplicado q = v r y la deformaci on axial a es pr acticamente lineal. Esta rango queda limitado por el punto A en la Fig.4.4. Si dentro de dicho rango se efect ua una descarga, la trayectoria de tensiones en el plano (q, a ) es id entica a la seguida durante la carga. En particular, los esfuerzos vuelven a cero y la deformaci on residual de la muestra es nula. En este rango se dice que el comportamiento del suelo es lineal el astico. Existe gran variedad de relaciones emp ricas que permiten relacionar los m odulos el asticos de suelos con el connamiento. La forma general de estas relaciones es por ejemplo para el m odulo de corte m aximo (Gmax ):
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q Endurecimiento B
A C
a Reversible
Irreversible
Figura 4.4: Curva esfuerzo deformaci on gen erica de un ensaye triaxial
n 1 Gmax = A f (e) pref p
n n
= A f (e) pref
p pref
(4.2)
donde A es una constante dependiente de la naturaleza del suelo, f (e) es una funci on de la compacidad por ejemplo dependiente del ndice de vac os e, pref es un esfuerzo de referencia arbitrario, p el esfuerzo de connamiento efectiva y n una constante adimensional. Los valores de las constantes se obtienen en general mediante ajuste de resultados experimentales. Por ejemplo, la Fig.4.5a muestra los valores obtenidos por (Kohata et al., 1997) para el m odulo de Young m aximo de algunas gravas y arenas. En la Fig.4.5b se presenta la variaci on del m odulo de corte el astico con el esfuerzo de connamiento para unas arenas limosas y arcillosas 4.5b.
(a) Coecientes de ajuste para el m odulo de Young el astico de algunas arenas y gravas (Kohata et al., 1997)
(b) Variaci on del m odulo de corte m aximo con el connamiento para algunas arenas limosas y arcillosas Kallioglou et al. (1999)
Figura 4.5: Variaci on de los m odulos el asticos con el connamiento Si a partir de un esfuerzo lo sucientemente elevado (punto B ) se efect ua la descarga de la muestra, la trayectoria de tensiones observadas es muy distinta a la seguida durante la carga. En particular, cuando se anula el desviador de esfuerzos se observa una deformaci on residual. En efecto, es justamente la aparici on de esta deformaci on residual la que explica que la trayectoria de tensiones a la carga y a la descarga sea distinta.
50
4.5. Comportamiento del suelo ante cargas c clicas
Durante la carga, el comportamiento no es ni lineal ni el astico. Sin embargo, durante la descarga el comportamiento se puede considerar lineal en forma aproximativa, por lo tanto la descarga y recarga al punto B siguen una trayectoria muy similar. Luego, el comportamiento lineal el astico que se extend a inicialmente hasta el punto A, ahora llega hasta el punto B . Se dice entonces que el material ha sufrido endurecimiento o hardening. Desde el punto de las deformaciones, la deformaci on en A corresponde a una componente el astica BC (reversible o recuperable) y una componente inel astica o pl astica OC (irreversible o irrecuperable). Si dice entonces que el comportamiento del suelo es de tipo elasto-pl astico. En la realidad el comportamiento del suelo no es el astico a la descarga, de forma que aparecen deformaciones irreversibles incluso en el caso de descargas parciales. Este fen omeno se conoce como efecto Bauschinger. Para ciertas trayectorias de carga, las deformaciones se vuelven muy importantes para valores de carga casi constantes. En dicho caso se dice que el suelo alcanza el estado de ruptura. Los aspectos fundamentales descritos en el p arrafo anterior fueron derivados a partir de una respuesta unidimensional. En la pr actica las mismas nociones se pueden generalizar para sistemas de cargas tridimensionales mucho m as complejos. En suma, el comportamiento mon otono se caracteriza por un peque no rango o dominio razonablemente lineal el astico caracterizado por deformaciones reversibles. Fuera de dicho rango, aparecen deformaciones pl asticas e irreversibles. Bajo ciertas condiciones de carga, el suelo puede alcanzar una situaci on de ruptura.
4.5.
Comportamiento del suelo ante cargas c clicas
En el c alculo de la respuesta din amica de un suelo, o bien en el caso de problemas de interacci on din amica entre le suelo y la estructura, se suele considerar el movimiento s smico como una onda de corte que se propaga en la direcci on vertical. Bajo dichas condiciones, el suelo se ve sometido a una secuencia de carga como la que se indica en la Fig.4.6.
u h
K0 0
K0 0
K0 0
Figura 4.6: Idealizaci on de la secuencia de carga durante un sismo (adaptada de Pecker, 1984) Inicialmente, si la supercie del suelo es horizontal y el suelo es homog eneo, un elemento se en y el esfuerzo horizontal cuentra en equilibrio bajo el efecto del esfuerzo vertical inicial efectivo 0 , donde K es el coeciente de empuje de tierras en reposo. Este u efectivo K0 0 ltimo valor es cercano 0 a 0,5 en el caso de suelos normalmente consolidados, pero puede ser superior a 1 en el caso de suelo fuertemente pre-consolidados. El paso de la onda de corte se maniesta por la aparici on de un esfuerzo de corte (t) en las caras horizontales del elemento del suelo. Por reciprocidad de esfuerzos, tambi en aparece un esfuerzo de corte sobre las caras verticales (omitidos en la Fig.4.6). Bajo los efectos de este esfuerzo de corte, el suelo sufre una deformaci on de corte simple o distorsi on. Si el material es el astico, esta deformaci on no induce cambios de volumen. De acuerdo a la Fig.4.6, la distorsi on se puede denir como:
51
u (4.3) h donde u representa la deformaci on horizontal del elemento de suelo y h su altura. Por supuesto, la distorsi on variar a en el tiempo en la medida que cambie. Para medir las propiedades que describen el comportamiento din amico del suelo, se intenta reproducir de la mejor forma posible la solicitaci on real en forma experimental. La Fig.4.7 extra da de Seed et al. (1986) corresponde a la curva esfuerzo en funci on de la deformaci on = f ( ) obtenida para dos ciclos completos de carga y descarga. El primer ciclo se efectu o a una distorsi on impuesta 1 , mientras que el segundo se realiz o a 2 . En t erminos generales, el ciclo no tiene porqu e estar centrado respecto del origen, pero se suele efectuar el ensayo de esta forma para simplicar el an alisis. Si bien la respuesta representada en la Fig.4.7 corresponde a una situaci on particular, las observaciones en terreno y en laboratorio han mostrado que este comportamiento es generalizable a todo ciclo cerrado de carga. =
Figura 4.7: Relaci on hist eretica de esfuerzo-deformaci on para dos amplitudes de distorsi on (Seed et al., 1986) La Fig.4.7 muestra que para un ciclo cerrado, el comportamiento del suelo est a caracterizado por un ciclo de hist eresis. La supercie e inclinaci on de este ciclo de hist eresis depende de la amplitud de la deformaci on durante el ciclo. En la medida que la amplitud aumenta, el area encerrada por el ciclo aumenta y su inclinaci on se hace cada vez m as horizontal. Se ha vericado experimentalmente que la forma del ciclo de hist eresis pr acticamente no se ve afectada por la velocidad de aplicaci on de la carga. Los puntos extremos de los ciclos de hist eresis correspondientes a amplitudes distintas se ubican sobre una curva que se denomina de carga primaria o curva esqueleto y que pasa por el origen (l nea segmentada en Fig.4.7). En t erminos pr acticos, cada ciclo se caracteriza por dos par ametros: El m odulo secante G que corresponde a la recta que uno los extremos opuestos del ciclo de hist eresis. Un coeciente de amortiguamiento que describiremos en detalle en 4.6. Este coeciente constituye una medida del area encerrada por la curva y por lo tanto caracteriza a la energ a disipada por el material en cada ciclo. Desde un punto de vista gen erico, la dependencia de estos par ametros con la amplitud de la distorsi on se caracteriza por medio de las curvas de degradaci on de la rigidez y del incremento del
52
4.5. Comportamiento del suelo ante cargas c clicas
amortiguamiento (Fig.4.8). La curva de degradaci on de rigidez se suele normalizar por la pendiente de la tangente que pasa por el origen a la curva esqueleto Gmax .
1 %
G Gmax
G Gmax ,
log Figura 4.8: Forma gen erica de las curvas de degradaci on de rigidez y de amortiguamiento La tasa de variaci on de G con la distorsi on depende enormemente del tipo de suelo considerado. En el caso de arcilla, diversos autores han estudiado el cambio de forma de la curva de degradaci on de rigidez en funci on de una serie de par ametros. Por ejemplo, la Fig.4.9a muestra la evoluci on de la forma de la curva en funci on de la raz on de pre-consolidaci on OCR. Se observa que en general la forma de la curva es poco sensible a este par ametro, pero no as el valor del m odulo de corte m aximo. En efecto, el ndice de plasticidad Ip parece ser un par ametro de mayor relevancia en relaci on a la forma de la curva de degradaci on (Fig.4.9b). De acuerdo a los resultados experimentales, cuando Ip crece tiende a aumentar el rango en el cual G es aproximadamente constante y al mismo tiempo disminuye la tasa de degradaci on. En efecto, Vucetic and Dobry, 1991 consideran que Ip debe ser el par ametro m as importante para denir la curva de degradaci on ya que depende solamente de la composici on mineral ogica del suelo. Otros par ametros como el ndice de vac os e, depender an tanto de las condiciones iniciales de carga como de la historia del material. En el caso de arenas, la mayor parte de los trabajos publicados muestran que si utiliza una repreG , las curvas se encuentran en el rango de valores propuestos por Seed sentaci on normalizada Gmax and Idriss (1970) (en Fig.4.9b). En general, en arenas se encuentra que la tasa de variaci on de la curva de degradaci on depende del esfuerzo de connamiento efectivo inicial 0 . La Fig.4.9c muestra el efecto del connamiento sobre la degradaci on del m odulo de corte en la arena de Nevada. Similarmente, la Fig.4.9d muestra el mismo efecto en la arena de Toyoura. Al mismo tiempo que ocurren las deformaciones de corte toman lugar, en el caso drenado el suelo V etricas irreversibles sufre tambi en variaciones de volumen V0 (Fig.4.10a). Dichas deformaciones volum provocan un endurecimiento del material. En efecto, de acuerdo a la Fig.4.10a, a pesar de tratarse de ciclos de carga perfectamente sim etricos, los ciclos de hist eresis volum etricos tambi en evolucionan en la medida que crece. En efecto se observa que los ciclos son progresivamente m as verticales y encierran un area cada vez menor. Si el suelo es poco permeable y se encuentra saturado, las deformaciones se producen a volumen pr acticamente constante ya que el agua no tiene el tiempo necesario como para ser expulsada. Sin embargo, la tendencia del suelo a cambiar de volumen persiste y se maniesta por una variaci on de la presi on de poros. Si el suelo tiende a contractarse, la presi on de poros aumenta y el esfuerzo de connamiento efectivo p disminuye. Por lo tanto, ya que el comportamiento del suelo est a controlado por los esfuerzos efectivos, la evoluci on de las deformaciones del suelo se ve fuertemente afectada. La Fig.4.10b muestra la forma t pica de las curvas de variaci on de esfuerzo promedio efectivo p con los ciclos en arenas. En este tipo de comportamiento la falla se alcanza por acumulaci on de deformaciones con los ciclos de carga. Si la carga alternada consiste s olo en un n umero limitado de ciclos, las variaciones de volumen son
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(a) Inuencia de la raz on de pre-consolidaci on OCR en arcillas (DElia, 1992)
(b) Inuencia del ndice de plasticidad Ip en arcillas (Vucetic and Dobry, 1991)
(c) Inuencia del connamiento 0 en arena de Nevada (Arulmoli et al., 1992)
(d) Inuencia del connamiento 0 en arena de Toyoura (Kokusho, 1980)
Figura 4.9: Variaci on de las curvas de degradaci on de rigidez con la distorsi on c clica en funci on de varios par ametros en general limitadas y son m aximas en el primer ciclo de carga. Sin embargo, existen situaciones en umero de ciclos las cuales se acumulan grandes deformaciones y se consigue la ruptura (REF). Si el n es razonablemente bajo, la descripci on experimental de dicho comportamiento se efect ua mediante los par ametros degradados del suelo luego de ciertos ciclos. No obstante, este enfoque emp rico constituye s olo una aproximaci on del comportamiento real del suelo el cual s olo puede ser reproducido a trav es de un modelo de comportamiento que puede ser muy complejo. Estudiaremos m as en detalle los problemas omeno de licuaci on de cambios volum etricos ante carga alternada en REF, cuando abordemos el fen de suelos arenosos.
4.6.
Amortiguamiento en suelos
La aparici on de un ciclo de hist eresis durante los ensayos de corte alternados pon en evidencia la existencia de una disipaci on de energ a en suelos. El t ermino amortiguamiento de un material se emplea para describir el fen omeno f sico de transformaci on de energ a cin etica y de potencial de deformaci on calor. En efecto, el amortiguamiento es una cantidad f sica fundamental en el estudio de cualquier fen omeno din amico. En particular cerca de la condici on de resonancia es el amortiguamiento el que dene la amplitud de la respuesta f sica de un sistema din amico cuando es excitado a una frecuencia igual a la fundamental. Luego, es el amortiguamiento el que permite que la respuesta del sistema tenga por ejemplo un desplazamiento nito. Entre los materiales que presentan amortiguamiento, se puede denir dos grandes categor as: Aquellos en que la energ a disipada depende de la velocidad de deformaci on. Se trata funda-
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4.6. Amortiguamiento en suelos
(a) Caso drenado (Luong, 1980)
(b) Caso no drenado (Arulmoli et al., 1992)
Figura 4.10: Variaci on de volumen con la deformaci on c clica de corte mentalmente de materiales visco-el asticos lineales, como ciertos pol meros que presentan amortiguamiento viscoso. En el caso de los suelos, la evidencia experimental ha mostrado que la energ a disipada es esencialmente independiente de la velocidad de deformaci on. Aquellos en que la energ a de deformaci on no depende de la velocidad de deformaci on. En dicho casos se habla de amortiguamiento hister etico. Estos tipos de materiales se caracterizan por fuertes no linealidades a grandes niveles de deformaci on. En efecto, el amortiguamiento est a relacionado con la aparici on de deformaciones pl asticas a nivel de los cristales (metales) o deslizamientos relativos entre los granos constituyentes (suelos). La mayor parte de los metales y de los suelos pertenecen a esta categor a.
4.6.1.
Caracterizaci on del amortiguamiento
Usualmente se emplean dos cantidades f sicas para describir el amortiguamiento de un material: Energ a disipada por ciclo en el elemento en estudio El cuociente entre dicha energ a y una energ a el astica de referencia Para describir la energ a total disipada se emplea la energ a total disipada en un ciclo D0 en [N3 m/ciclo], o bien la energ a espec ca D en [N-m/m /ciclo] disipada por unidad de volumen en un as material. D0 es una cantidad que se puede medir directamente en un ensayo, pero D es el valor m importante desde el punto de vista del comportamiento del material. Luego, D0 se puede obtener de D seg un: D0 =
V
D (x) dV
(4.4)
donde V es el volumen de la muestra o elemento en estudio. Si el campo de esfuerzos es uniforme en un material, el valor de D es constante y la expresi on anterior se reduce a: D0 = D V .
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Los resultados experimentales han mostrado que la relaci on entre la energ a espec ca liberada D y el valor del esfuerzo c clico aplicado d no es necesariamente simple. Sin embargo, si el esfuerzo aplicado est a por debajo del 70 % del l mite de resistencia c clica del material e , se postula una relaci on de tipo: D=J d e
n
si
d < e
(4.5)
donde J y n son constantes que dependen del material. La Fig.4.11 muestra algunas de estas relaciones para una serie de metales. Los valores de n se ubican entre 2 y 3 en general.
Figura 4.11: Energ a disipada en funci on del esfuerzo c clico y del n umero de ciclos (Pecker, 1984) En la pr actica, se preere representar el amortiguamiento por medio de una cantidad adimensional obtenida a partir de la normalizaci on de la energ a disipada por una energ a el astica de referencia. Sin embargo, debido a la complejidad de los mecanismos de disipaci on de energ a de los materiales, el empleo de un porcentaje de amortiguamiento no es siempre adaptado a la situaci on f sica. Una de las ventajas del empleo de este tipo de cantidades adimensionales es que pueden ser medidas directamente a trav es de ciertos ensayos. Es por ejemplo, el caso del decaimiento o decremento logar tmico .
(a) Decaimiento de la distorsi on en vibraciones libres
(b) Reducci on de la amplitud con el n umero de ciclos
Figura 4.12: Amortiguamiento en oscilaciones libres en un ensayo de columna resonante (Stokoe II et al., 1999) Por denici on, el decremento logar tmico corresponde al logaritmo de la raz on entre dos amplitudes consecutivas de una muestra en oscilaciones libres: = log xn+1 xn (4.6)
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La Fig.4.12a muestra el resultado t pico de la variaci on de la distorsi on durante un ensayo de columna resonante. La primera parte corresponde a los ciclos en estado estacionario o steady state, para luego continuar con oscilaciones libres o free vibration donde aparece el decaimiento de las amplitudes. La Fig.4.12a muestra la reducci on de la amplitud de las oscilaciones en la media que aumentan los ciclos en oscilaciones libres. El valor de puede ser calculado a partir de dos ciclos consecutivos o bien mediante una regresi on lineal en el gr aco a escala semi-logar tmica presentado en la Fig.4.12b. Existen otras deniciones de coecientes adimensionales que permiten representar el amortiguamiento: El coeciente de p erdida , que corresponde al cuociente entre la energ a disipada W durante un ciclo y 2 veces la energ a el astica W almacenada (Fig.4.13): = W 2 W (4.7)
Figura 4.13: Denici on del coeciente de p erdida (Pecker, 1984) El valor de W puede ser calculado por medio del tri angulo achurado en la Fig.4.13:
2 1 a 1 2 = W = G a 2 2G
(4.8)
De donde se obtiene: = W G W = 2 2 a Ga (4.9)
La capacidad de amortiguamiento espec co , que corresponde al cuociente directo entre la energ a disipada y la energ a el astica almacenada: = W W (4.10)
El desfase que representa el angulo entre el vector esfuerzo (fuerza) y la deformaci on (desplazamiento) en el caso de un movimiento sinusoidal. El factor de calidad Q que mide la atenuaci on de la amplitud de las ondas que se propagan en un medio debido al amortiguamiento material. Este tipo de atenuaci on es distinta a la asociada a la dispersi on de ondas que se conoce como amortiguamiento geom etrico.
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Todos los par ametros anteriores est an relacionados mediante: = 1 = = tan = 2 Q (4.11)
4.6.2.
Algunos resultados experimentales
Existen m ultiples estudios relativos a la inuencia de diversos efectos en el amortiguamiento en suelos, como por ejemplo la amplitud de la distorsi on, el tipo de suelos, el tipo de ensayo, etc. La mayor parte de estos trabajos presentan las curvas de amortiguamiento en funci on de la distorsi on. El amortiguamiento corresponde a: = W = 2 4W (4.12)
ametro tiene que ver con el uso de un amortiguamiento Veremos en 4.6.3 que el empleo del par de tipo viscoso equivalente al de tipo hister etico observado experimentalmente.
(a) Efecto del ndice de vac os e
(b) Efecto del nivel de connamiento 0
Figura 4.14: Variaci on del amortiguamiento en arena de Toyoura (Kokusho, 1980) En el caso de arenas, los resultados publicados de Kokusho (1980) sobre arena de Toyoura muestran , la variaci on de en funci on que para un mismo nivel de esfuerzo de connamiento inicial efectivo 0 de es aproximadamente independiente del ndice de vac os e y por lo tanto de la densidad relativa tiene un gran efecto sobre las Dr (Fig.4.14a). Sin embargo, las variaciones del connamiento inicial 0 curvas de amortiguamiento (Fig.4.14b). En efecto, para un mismo nivel de distorsi on , el valor del coeciente disminuye si el connamiento aumenta. Este comportamiento es an alogo al observado en las curvas de degradaci on de rigidez. Por otro lado, tambi en es posible relacionar el coeciente de amortiguamiento para un mismo G nivel de distorsi on. Por ejemplo, la Fig.4.15 muestra la variaci on de y del valor del cuociente Gmax para distintos tipos de arena. Si bien la relaci on no es u nica, en todos los casos el valor del amortiguamiento disminuye en la medida que el amortiguamiento crece. En t erminos generales el valor del amortiguamiento para niveles de distorsi on bajo es cercano a cero, mientras que para valores de distorsi on importantes, el valor m aximo de es inferior a 40 % y en promedio es del orden de 30 %. En el caso de suelos nos, existen m ultiples estudios publicados donde se analizan los efectos del o de la raz on de pre-consolidaci on ndice de plasticidad Ip , del esfuerzo de connamiento inicial 0 OCR sobre las curvas de variaci on de amortiguamiento en funci on de la distorsi on . Dentro de los estudios m as conocidos, Vucetic and Dobry (1991) mostraron que el par ametro m as importante en la variaci on del amortiguamiento es el ndice de plasticidad Ip . Las Fig.4.16 muestra las curvas propuestas por estos autores para arcillas. En t erminos generales se observa que para un mismo nivel de distorsi on, el valor de disminuye mientras que el ndice de plasticidad aumenta.
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Figura 4.15: Relaci on entre la degradaci on de la rigidez 1978)
G Gmax
y el amortiguamiento (Tatsuoka et al.,
Figura 4.16: Relaci on entre el amortiguamiento y el ndice de plasticidad Ip (Vucetic and Dobry, 1991)
4.6.3.
Materiales con amortiguamiento viscoso
En este tipo de materiales, el comportamiento no s olo depende de los tensores de esfuerzos y de deformaciones , si no que tambi en de sus derivadas respecto del tiempo r y t . Dicha relaci on puede ser no lineal, pero en la pr actica se suele suponer un comportamiento de tipo visco-el astico lineal. Si la carga es arm onica, el comportamiento del material se caracteriza por m odulos complejos de tipo: G = G1 ( ) + i G2 ( ) (4.13)
donde G1 y G2 son las componentes del m odulo de corte dependientes de la frecuencia de la excitaci on. Se puede representar de forma absolutamente an aloga el m odulo de Young o el m odulo de compresi on. En efecto, bajo carga arm onica los esfuerzos se pueden descomponer en una componente en fase con la excitaci on G1 y una desfasada en 90 i G2 ( ) (Fig.4.17). Para este tipo de solicitaci on, el ciclo de hist eresis es una elipse y la energ a disipada espec ca D resulta:
2 D = G2 ( ) a
(4.14)
donde a es la amplitud del ciclo de corte aplicado. Como G2 depende de la frecuencia de la excitaci on , la energ a espec ca D tambi en depende de y por lo tanto de la velocidad de deformaci on. El desfase entre ambas componentes del m odulo resulta:
59
Im
G2
G1
Re
Figura 4.17: Representaci on compleja de los m odulos en materiales visco-el asticos
tan =
G2 ( ) G1 ( )
(4.15)
Desde un punto de vista reol ogico, este tipo de comportamiento visco-el astico lineal puede ser representado a trav es de resortes y amortiguadores. Si el modelo considera el amortiguador y el resorte dispuesto es serie, se dice que es un modelo de tipo Maxwell (Fig.4.18a). Si el amortiguador y el resorte se disponen en paralelo, el modelo se conoce como de Kelvin-Voigt (Fig.4.18b). En ambos casos es posible considerar que la parte compleja del m odulo caracteriza el amortiguador y que la parte real caracteriza el resorte:
G2 ( ) = c G1 ( ) = k
(4.16a) (4.16b)
c k (a) Modelo de Maxwell
c k (b) Modelo de Kelvin-Voigt
Figura 4.18: Modelos reol ogicos para materiales visco-el asticos Una forma c omoda de introducir este amortiguamiento es introducirlo como porcentaje del amortiguamiento cr tico. Consideremos por ejemplo el caso de un oscilador de un grado de libertad sometido a una aceleraci on en su base (Fig.4.19). La ecuaci on que gobierna el movimiento resulta: m ( x+y ) + c x +kx = 0 (4.17)
Donde m, c y k son la masa, el coeciente del amortiguador y la rigidez, respectivamente, del oscilador. La variable x corresponde al desplazamiento relativo a su base, mientras que y es la aceleraci on del soporte. Introduciendo la notaci on: n = se obtiene la expresi on equivalente:
2 kx = y x + 2n x + n
k m
c = 2 km
(4.18)
donde n es la frecuencia natural del oscilador y la raz on de amortiguamiento respecto del amortiguamiento cr tico: = c c n = cc 2 G1 (4.19)
60 x
c
4.7. Modelos visco-el asticos lineales equivalentes
K Figura 4.19: Oscilador de un grado de libertad sometido a una aceleraci on basal Reemplazando en (4.19) las equivalencia de c en t erminos de G2 y ubic andose en la resonancia ( = n ) se obtiene: G2 n W 1 G2 1 = = tan = = 2 G1 2 G1 2 2 4W
(4.20)
En la expresi on anterior la dependencia del amortiguamiento cr tico con respecto de la velocidad de deformaci on, es decir con , no aparece en forma expl cita. Sin embargo, est a en forma impl cita en la energ a disipada en el ciclo W . Esta u ltima relaci on es fundamental para la construcci on de modelos on de amortiguamiento visco-el asticos lineales equivalente para el suelo 4.7, donde se relaciona la raz cr tico al coeciente de p erdida . Sin embargo, el empleo de propiedades viscosas equivalentes oculta la naturaleza real del amortiguamiento del material. Veremos que este enfoque es el que se emplea m as frecuentemente para caracterizar las respuesta din amica del suelo ante cargas alternadas.
4.7.
Modelos visco-el asticos lineales equivalentes
Como los modelos visco-el asticos hacen aparecer un loop de hist eresis bajo cargo arm onica, resulta razonable intentar reproducir el comportamiento real de un suelo con ayuda de ese tipo de modelos. Para ello, se recurre a un procedimiento de linealizaci on que permite reemplazar el comportamiento inel astico del suelo por un comportamiento lineal equivalente en t erminos de las propiedades de disipaci on de energ a. El primer autor en introducir este tipo de enfoque fue Jacobsen (1930) . Como se trata de una equivalencia a un comportamiento inel astico, la representaci on depender a tanto del material como del nivel de solicitaci on. La energ a disipada en cada ciclo en un modelo visco-el astico depende de la frecuencia de la solicitaci on (4.13), sin embargo no es claro que este amortiguamiento material sea efectivamente dependiente de la frecuencia en el caso de un suelo. Para evitar esta dependencia, se pueden seleccionar los par ametros del modelo de forma que la parte imaginaria de los coecientes el asticos y G sean independientes de la frecuencia de la solicitaci on. Consideremos por ejemplo la representaci on compleja del m odulo de corte G (4.13) para el caso de un modelo de tipo Kelvin-Voigt (Fig.4.18b): G = k + i c Para que dicha expresi on sea independiente de la frecuencia se requiere que: c = cte. (4.22) (4.21)
Si consideramos como rigidez k al m odulo de corte real G del suelo, la expresi on (4.21) puede escribirse como: G = G 1 + i Combinando (4.9) y (4.14) se obtiene: G = G 1 + i
2 W G a 2 W a
c G
(4.23)
= G (1 + i ) = G (1 + 2 i )
(4.24)
61
donde es el coeciente de p erdida del material, el cual es independiente de la frecuencia en el caso de suelos. La expresi on anterior coincide con el desarrollo presentado en 4.6.3, de forma que G puede ser interpretado como el m odulo complejo de un amortiguador de un grado de libertad con una raz on de amortiguamiento cr tico en la resonancia ( = n ). Por lo tanto, pueden ser interpretado como la raz on de amortiguamiento cr tico del suelo. Si el m odulo real G se selecciona igual al m odulo secante del suelo, la expresi on anterior corresponde a una linealizaci on del comportamiento del material de amortiguamiento equivalente. Esta linealizaci on fue introducida en por Rosenblueth and Herrera (1964) y empleada en suelos por Schnabel et al. (1972). Existen otras formulaciones para construir un m odulo de corte complejo (Lysmer et al., 1975): G = Gs 1 2 2 + 2i donde = 2 2 La energ a disipada por este modelo diere un poco de la disipada por el material (4.12): = sin W = 4 W 1 2 1 2 2 (4.26) 1 2 = G ei (4.25)
(4.27)
En la pr actica, para valores usuales de (< 20 %), la diferencia entre ambos no es de m as de 6 %. Adem as, para valores bajos de ambas expresiones son equivalentes. Los resultados unidimensionales presentados en esta secci on pueden ser extendidos directamente al caso de solicitaciones arm onicas arbitrarias. En dicho caso, la relaci on est a por: = C : (4.28)
donde el tensor lineal-equivalente C se forma a partir del m odulo de corte y del m odulo volum etrico complejo. La expresi on anterior conduce a un tratamiento formal equivalente al del caso lineal-el astico. En resumen, el comportamiento no lineal del suelo ha sido aproximado por medio de un modelo visco-el astico lineal equivalente. La equivalencia de dichas expresiones es una funci on de las caracter sticas del material, pero tambi en de la solicitaci on. En la derivaci on anterior, se ha supuesto una solicitaci on de tipo arm onica.
4.8.
Aproximaci on lineal equivalente para la respuesta de un sitio
etico de un suelo cargado c clicamente puede Como se discuti o en 4.7, el comportamiento real hister ser aproximado por propiedades lineales equivalentes. El m odulo de corte G es obtenido a partir del m odulo secante y la raz on de amortiguamiento por medio de una equivalencia de energ a disipada con respecto al comportamiento lineal. Ya que las propiedades de G y deben ser constantes en cada capa de suelo, el problema se reduce a encontrar la combinaci on de G y que sea compatible con el nivel de distorsiones impuestas en cada capa. Para enfrentar el problema, se debe denir de alguna forma una funci on objetivo. Como vimos on de rigidez y de amortiguamiento en 4.5, se pueden construir curvas experimentales de degradaci en laboratorio imponiendo cargas arm onicas, caracterizando el nivel de distorsi on por medio del valor m aximo de la deformaci on de corte. Sin embargo, la distorsi on impuesta por un sismo es muy irregular y el valor m aximo se alcanza una o muy pocas veces. Por lo tanto, si se impone una carga arm onica de amplitud igual al valor m aximo de la distorsi on impuesta por un sismo, la carga arm onica corresponder a una solicitaci on m as severa que el sismo real. Para corregir este fen omeno, se suele caracterizar el nivel de distorsiones por medio de una deformaci on de corte efectiva correspondiente a un porcentaje del valor m aximo de la distorsi on impuesta por el sismo. Emp ricamente, se ha determinado que dicho valor se ubica entre el 50 % y el 70 % del valor m aximo de la distorsi on s smica. La respuesta obtenida
62
4.8. Aproximaci on lineal equivalente para la respuesta de un sitio
en general no es demasiado sensible al valor de distorsi on efectiva, pero se emplea usualmente el 65 % del valor m aximo de distorsi on. La Fig.4.20 ilustra esta noci on por medio de las distorsiones el asticas calculadas para un movimiento real, una carga arm onica de amplitud m axima id entica a la del sismo max y una carga arm onica de amplitud efectiva ef f correspondiente al 65 % de max .
8 6 4 2 x 10
4
Earthquake Armonic (
Armonic ( )
eff
max
[]
0 2 4 6 8 0
10
15
t [s]
Figura 4.20: Noci on de carga arm onica de amplitud efectiva Ya que el nivel de distorsiones calculado depende de los valores de las propiedades lineales equivalentes, se requiere un procedimiento iterativo para garantizar que las propiedades empleadas en el an alisis sean compatibles con el nivel de distorsi on obtenido en cada capa (Fig.4.21a). El procedimiento iterativo se resume en los pasos siguientes (Fig.4.21b): 1. Estimar valores iniciales de G y para cada capa. En general, se usa un mismo valor de distorsi on para todas las capas. Normalmente se emplean para comenzar el proceso iterativo valor correspondientes a muy peque nas deformaciones. 2. Denir el sismo a considerar u g (t) y efectuar la deconvoluci on desde el aoramiento rocoso. Pasar la se nal incidente al dominio de las frecuencias por medio de la transformada de Fourier. 3. Calcular las funciones de transferencia al centro de cada estrato Hbj ( ) desde la roca basal. 4. Se calcula los valores de distorsi on al centro de cada capa empleando un cierto registro. Se obtienen directamente el dominio arm onico y luego se pasan al dominio del tiempo por medio de la transformada de Fourier inversa. 5. El nivel de distorsi on efectiva ef f,j se determina para el nivel de distorsi on m aximo max,j observado en la capa j para la iteraci on i: ef f,j = R max,j donde R es la raz on entre las distorsiones efectivas y las m aximas. El valor de R en general depende de la magnitud del sismo Mw , por ejemplo proponen: R = Mw 1 10
(i) (i)
6. A partir de las distorsiones efectivas calculadas previamente y las curvas de degradaci on de (i+1) rigidez y amortiguamiento, se obtienen valores lineales equivalentes nuevos para la capa j : Gj y j
(i+1)
63
7. Los pasos 2 al 6 son repetidos hasta que las diferencia entre los valores calculados entre iteraciones para todas las capas sea menor a un cierto valor prescrito. Si bien la convergencia no est a garantizada, se suele conseguir diferencias del orden del 5 % al cabo de unas tres o cuatro iteraciones.
0 Inicializaci on: G0 j , j
Deconvoluci on de u g (t) Hbj ( ) Capa 1 Capa j Capa N 1 (t) j (t) N (t) u g (t) ef f,j
G ,
(i) Gj , (i) (i)
j ( )
F 1
(i) j (t)
(i)
(i)
Si
error< 5 %
No
u(t), u(t),etc.
(a) Discretizaci on en capas homog eneas (b) Diagrama de ujo
Figura 4.21: M etodo lineal equivalente Si bien el m etodo presentado permite aproximar la respuesta inel astica de un perl de suelo, el m etodo sigue siendo esencialmente un m etodo el astico. En efecto, las propiedades del material son constantes durante el sismo independiente del nivel que alcancen las distorsiones durante el sismo. Por lo tanto, el m etodo es incapaz de representar los cambios en las propiedades de rigidez del suelo, as como las variaciones de volumen que podr an tomar lugar durante el movimiento. Independientemente de estas limitaciones, el m etodo ha sido ampliamente usado en la pr actica gracias al software de propagaci on unidimensional de ondas SHAKE (Schnabel et al., 1972) que incorpora este m etodo.
4.9.
Modelaci on de la respuesta inel astica s smica de un terreno
Una modelaci on general del comportamiento del suelo ante cargas de origen s smico deber a considerar los efectos topogr acos, la distribuci on estratigr aca del material, la presencia de una eventual napa fre atica, la pendiente del terreno, el angulo de incidencia del movimiento s smico, etc. Desde el punto de vista del comportamiento del material, es fundamental la caracterizaci on de su comportamiento ante cargas c clicas. Desde el punto de vista del terreno, es muy importante para efectos de modelaci on la diferencia de rigidez relativa entre el suelo y el lecho rocoso (contraste de impedancia). Si la roca no es sucientemente r gida, la modelaci on debe tener en cuenta la deformabilidad de la roca. El enfoque presentado en esta secci on tiene en cuenta la mayor parte de los aspectos descritos en el p arrafo anterior, pero con la adici on de ciertas hip otesis simplicadoras razonables dadas las caracter sticas de las situaciones usualmente encontradas en la pr actica. El enfoque est a basado en
64
4.9. Modelaci on de la respuesta inel astica s smica de un terreno
el planteamiento general tridimensional de Modaressi (1987); Aubry and Modaressi (1992), con las simplicaciones de Mellal (1997) implementadas en el programa CyberQuake Modaressi and Foerster (2000); Lopez-Caballero et al. (2007); Foerster and Modaressi (2007).
4.9.1.
Hip otesis
Supondremos que el terreno puede ser considerado como de extensi on lateral innita y que se ubica por sobre un semi-espacio rocoso paralelo a la supercie del terreno. El terreno estar a conformado por una o m as capas homog eneas paralelas a la supercie. Adem as, si existe una napa fre atica, ella tambi en sera paralela a las capas del suelo. Consideraremos un cinem atica tridimensional (Fig.4.22): deslizamiento a trav es de la pendiente (eje y ) desplazamiento fuera del plano (eje x) desplazamiento normal a la supercie de la pendiente (eje z )
Capa N
Drenado w = 0 u
H
z
Capa i Capa 1
No drenado w = 0 u
Roca
Figura 4.22: Hip otesis de modelaci on para el terreno Como consecuencia de las hip otesis anteriores, cualquier punto a una misma profundidad tendr a los mismos desplazamientos, presiones de poros e historia de esfuerzo-deformaci on. Veremos que el modelo de comportamiento es de tipo tridimensional ya que incorpora las dos componentes del corte en el plano de deslizamiento (paralelo a la supercie) y una componente normal a este plano (eje z ). Si el contraste de impedancia entre el suelo y el lecho rocoso es bajo, el semi-espacio rocoso se asume deformable y se incluye el amortiguamiento por radiaci on. Si es sucientemente alto, se puede suponer una roca innitamente r gida. Desde el punto de vista de relaci on entre la fase s olida (granos) y la fase uida (agua), supondremos dos situaciones l mites: Por sobre el nivel fre atico supondremos comportamiento totalmente drenado, es decir, que no existe variaci on de la presi on poros durante la carga s smica. Por debajo del nivel fre atico se asumir a un r egimen completamente no drenado, es decir, que no existe variaci on del volumen del material.1 Comenzaremos describiendo brevemente la formulaci on general tridimensional del caso de un medio poroso completamente saturado sometido a una carga din amica. A continuaci on impondremos las hip otesis antes mencionadas para simplicar el tratamiento num erico del problema.
1 esta hip otesis es razonable en la medida que la carga es suciente r apida con respecto a la permeabilidad del material, por ejemplo en el caso de arenas medias o nas durante cargas s smicas
65
4.9.2.
Modelaci on de medios porosos saturados sometidos a cargas din amicas
Cualquier medio poroso saturado, como por ejemplo un suelo, est a compuesto por una fase s olida (esqueleto) y una fase vac a completamente llena o saturada por un uido. En el caso del suelo, el esqueleto corresponde a los granos, mientras que los vac os son los poros entre los granos que asumiremos completamente saturados por agua. A escala microsc opica el medio no es homog eneo, pero si lo pensamos a la escala de una obra geot ecnica usual (decenas de metros), el medio puede asumirse como una mezcla homog enea de las dos fases: s olido y uido. Se dice entonces que a la escala de la obra el suelo se puede asumir razonablemente como un medio continuo, mientras que a la escala de los granos el suelo es m as bien un medio discreto (Fig.4.23). Existen b asicamente dos formas de tratar el problema: mediante t ecnicas de homogeneizaci on, o bien a escala macrosc opica. Nos limitaremos a describir en lo que sigue el enfoque macrosc opico.
Escala continua
Escala discreta
Figura 4.23: Escalas continua y discreta El enfoque macrosc opico supone que el medio se puede asumir como continuo y por lo tanto, en cualquier punto existen dos fases distintas (s olido y uido), con cinem aticas distintas. El m etodo consiste en escribir las ecuaciones de equilibrio de cada fase y las ecuaciones de interacci on entre las fases. El enfoque fue desarrollado por Biot, quien lo extendi o luego al caso din amico (Biot, 1962). En t erminos generales, el m etodo consiste en la resoluci on simult anea de las siguientes condiciones: conservaci on de la cantidad de movimiento (equilibrio) equilibrio din amico de la fase uida (ley de Darcy generalizada) modelo constitutivo para el esqueleto s olido conservaci on global de la masa condiciones iniciales y de borde En lo que sigue emplearemos el sub- ndice s para cantidades relativas a la fase s olida (suelo) y el sub- ndice f para el uido (agua). Por lo tanto, el desplazamiento relativo entre el uido y la fase s olida urf est a dado por: urf = n uf us (4.29)
donde n es la porosidad (volumen de vac os con respecto al total), uf es el desplazamiento del uido en cualquier punto del continuo y us el desplazamiento del s olido. Derivando con respecto del tiempo se obtienen las expresiones para las velocidades y aceleraciones.
66 4.9.2.1.
Conservaci on de la cantidad de movimiento
El equilibrio de un elemento de volumen del medio poroso (ambas fases) queda: f div + g = (1 n) s u s + nf u (4.30)
donde es el tensor de esfuerzos totales, g es el vector gravedad, la densidad de masa de la mezcla s olido-uido: = (1) s + n f (4.31)
s y f las densidades de masa del s olido y del uido, respectivamente. En forma alternativa, la expresi on (4.30) puede ser escrita en funci on del desplazamiento relativo urf : div + g = u s + f u rf 4.9.2.2. Equilibrio din amico del uido (4.32)
Una de las relaciones fundamentales empleadas en mec anica de suelos es la ley de Darcy. Esta ley permite establecer la velocidad relativa del uido con respecto a la fase s olida en funci on de la permeabilidad y el gradiente hidr aulico en el medio. En el caso unidimensional, esta ley queda dada por: u rf = k i = k grad h (4.33)
donde u rf es la velocidad relativa, k la permeabilidad unidimensional, i el gradiente hidr aulico y h la carga hidr aulica: h=z+ u2 uw uw rf + z+ f g 2g f g (4.34)
donde z es la cota del punto en consideraci on y uw la presi on asociada. Como en general las velocidades relativas son peque nas en suelos, el u ltimo t ermino (energ a cin etica) se tiende a despreciar. En el caso general (tridimensional), tanto la velocidad relativa u rf como el gradiente hidr aulico i son vectores y la permeabilidad k es un tensor de orden dos: u rf = k grad uw + f g Si el medio isotr opico, el tensor se relaciona con la permeabilidad por medio de: k = kI (4.36) (4.35)
amico, la ley de Darcy donde I es el tensor identidad de orden dos. Cuando se trata de un problema din se generaliza introduciendo las fuerzas de inercia de la fase uida: urf = k grad uw + f g f u f (4.37)
Por otro lado, el tensor de permeabilidad k depende tanto de la disposici on de los vac os (permeabilidad geom etrica kg ) como de las propiedades del uido: k= 1 f g kg (4.38)
Introduciendo las deniciones anteriores en (4.37) y considerando que el suelo isotr opico se obtiene: f + grad uw + f g = f u f g u kg rf (4.39)
67
Para dejar la expresi on anterior s olo en t erminos de la velocidad relativa y la velocidad del s olido, es posible emplear la relaci on: u f = Luego: grad uw + f g = f u s + 4.9.2.3. Comportamiento del esqueleto s olido f f g u rf + u n kg rf (4.41) 1 s u +u n rf (4.40)
El comportamiento del esqueleto s olido se suele caracterizar por medio de un modelo constitutivo, usualmente desarrollado bajo el marco de la elasto-plasticidad incremental, en t erminos de los esfuerzos efectivos y los incrementos de deformaciones. Veremos algunos detalles del modelo implementado en CyberQuake en REF. 4.9.2.4. Conservaci on de la masa
Consideremos el elemento macrosc opico de volumen de la Fig.4.24. Si bien el suelo est a compuesto por un mezcla de s olido y uido, supondremos que el volumen elemental es lo sucientemente grande como para que podamos representar su comportamiento por medio de una mezcla homog enea continua.
Figura 4.24: Elemento de volumen macrosc opico de la mezcla s olido-uido Si Mf es la masa total de uido contenida en el volumen , se tiene: Mf =
n f dV
(4.42)
La condici on de conservaci on de la masa de uido durante la carga se puede escribir como: dMf =0= dt (n f ) dV + t 1 u .n dS = 0 n rf (4.43)
El primer t ermino representa la tasa de cambio relativa a la masa de uido al interior del volumen , mientras que el segundo t ermino corresponde al ujo de uido a trav es del borde del volumen ericamente es m as conveniente , orientado por su normal exterior n. Para tratar el problema num convertir la integral de supercie en una integral de volumen mediante el teorema de la divergencia: (n f ) + div f u rf t dV = 0 (4.44)
Como la modelaci on es continua, la integral anterior debe ser independiente del volumen por lo tanto su argumento debe ser nulo: div u rf = u w n = n t Kf (4.45)
En la expresi on anterior se reemplaz o la evoluci on de la porosidad del medio por la variaci on de la on de la masa presi on del uido sobre el m odulo de compresibilidad de la fase uida Kf . La conservaci de la fase s olida se escribe en forma an aloga:
68
dMs =0 dt
donde
Ms =
(1 n) s dV
(4.46)
Siguiendo un desarrollo similar al de la fase uida, se obtiene: div u s = (1 n) u w Ks (4.47)
donde Ks es el m odulo de compresibilidad de la fase s olida. Combinando las ecuaciones (4.45) y (4.47) se obtiene la ecuaci on de la conservaci on de la masa global para la mezcla s olido-uido. Esta expresi on representa la continuidad del ujo del uido a trav es del esqueleto s olido: div u s + div u rf = u w 4.9.2.5. 1n n + Kf Ks (4.48)
Simplicaciones sobre el modelo general
La formulaci on presentada en las secciones anteriores se conoce como la formulaci on acoplada completa de Biot, para medios porosos bajo cargas din amicas. Sin embargo, existen varias simplicaciones adecuadas para el caso de problemas din amicos en suelos, especialmente en el caso s smico. Una de las simplicaciones m as importante fue establecida por Zienkiewicz and Shiomi (1984), la que se conoce como formulaci on acoplada simplicada o u p. En las expresiones anteriores existen siete inc ognitas: los desplazamientos de la fase s olida us , la velocidad relativa del uido al s olido u rf y la presi on del uido uw . Si la carga es razonablemente de baja frecuencia, Zienkiewicz and Shiomi mostraron que el error era poco si despreciaba la aceleraci on relativa del uido respecto del s olido nicamente 4 inc ognitas: us y u rf 0. En dicho caso, es posible llegar a un sistema de ecuaciones de u uw . En efecto, ya que en el caso s smico las frecuencias son relativamente bajas (< 20 [Hz] en general), esta simplicaci on resulta adecuada. Por otro lado, en t erminos generales se puede asumir en suelos que la compresibilidad de la fase s olida es muy peque na (Ks )2 . Aplicando ambas hip otesis, el sistema de ecuaciones a resolver queda (introduciendo el principio de esfuerzos efectivos): s div grad uw + g = u grad uw + f g = f us + div u s + div u rf = u w f g u kg rf n Kf (4.49a) (4.49b) (4.49c)
La combinaci on de las ecuaciones (4.49b) y (4.49c) permite eliminar la velocidad relativa del uido respecto del s olido: div u s + div kg kg kg grad uw + g u f g g g s = u w n Kf (4.50)
a:
Asumiendo que la fase uida tambi en es incompresible (Kf ), esta u ltima ecuaci on se resume div u s + div k grad uw f g u s =0 (4.51)
con la denici on de la permeabilidad isotr opica empleada en (4.38). Las ecuaciones (4.49a) y (4.51) constituyen un sistema de 4 ecuaciones acopladas que permiten determinar las inc ognitas us y uw .
2
esta hip otesis no es en general adecuada para rocas
69
4.9.2.6.
Desacople del modelo simplicado
Bajo ciertas condiciones extremas relativas a la velocidad de carga con respecto a la permeabilidad del suelo, es posible desacoplar el sistema acoplado constituido por las ecuaciones (4.49a) y (4.51). Estos casos extremos se conocen como condici on drenada y condici on no drenada: a) Condici on completamente no drenada. Se dice que el comportamiento del suelo ser a en un r egimen completamente no drenado cuando el uido no es capaz de escurrir a trav es del medio poroso, es decir, cuando el movimiento relativo del uido (o la permeabilidad) se anula: urf 0 o k0
Imponiendo estas condiciones en la forma nal de la conservaci on de la masa (4.51) se obtiene: div u s = 0 v = 0
lo que corresponde a una variaci on de volumen v nula. Esta hip otesis es razonable para cargas r apidas (caso s smico), cuando el uido no tiene el tiempo suciente para escurrir a trav es del medio poroso. Desde un punto de vista num erico, el problema se reduce ya que no es necesario resolver la ecuaci on combinada de difusi on y conservaci on de la masa (4.51). b) Condici on totalmente drenada. La condici on totalmente drenada corresponde a la situaci on extrema en que la permeabilidad del suelo tiende a innito: k En el caso din amico, esta hip otesis s olo tiene sentido para un suelo seco (o parcialmente saturado). En el caso de un suelo saturado, si la permeabilidad es innita, la aceleraci on relativa del agua al s olido no puede ser despreciable ya que esta puede circular libremente a trav es del medio poroso. En el caso de un suelo seco, la densidad de masa del medio queda: = (1 n) s = d donde d es la densidad de masa seca del suelo. Adem as, no se pueden generar presiones de poros: grad uw = 0 Por lo tanto, la conservaci on de la cantidad de movimiento (4.49a) se reduce a: s div + d g = d u Como se mencion o previamente ( 4.9.1), emplearemos ambas condiciones por debajo y por sobre el nivel fre atico, respectivamente (Fig.4.22).
4.9.3.
Modelo inel astico del perl para el caso de roca r gida
Para desarrollar la formulaci on inel astica del terreno consideraremos la nomenclatura de la Fig.4.22. Supondremos entonces que la columna representativa del terreno tiene una altura total H y que est a compuestas por N capas. Cada capa i es de altura h y densidad de masa conocidas. Considerando el sistema de referencia de la Fig.4.22, la ecuaci on de cantidad de movimiento general queda: y ey + u z ez x ex + u div + g sin ey g cos ez = u (4.52)
j son las componentes de las donde ej son los vectores unitarios de la base x, y y z , mientras que u aceleraciones totales en la misma referencia.
70
Como la extensi on del modelo en las direcciones x e y es innita, las derivadas parciales respecto estas direcciones deben anularse. Por lo tanto, el sistema anterior se reduce a:
xz z
= u x
(4.53a) (4.53b) (4.53c)
yz + gy = u y z zz uw + gz = u z z z donde gy = g sin y gz = g cos . 4.9.3.1. Condiciones de borde
En este primer caso supondremos que la roca es innitamente r gida, por lo tanto el movimiento smico incidente): en la base (z = 0) debe ser id entico al de la se nal de entrada ug (t) (campo s
u(z = 0, t) = ug (t) g (t) u (z = 0, t) = u
(4.54a) (4.54b)
Fuera de estas condiciones a nivel de la base de la columna, en supercie se verican condiciones de borde libre (vector esfuerzo nulo). 4.9.3.2. Movimiento relativo suelo/roca
Como se ha supuesto que la roca es innitamente r gida, el movimiento en cualquier punto del suelo puede ser escrito en t erminos relativos al movimiento de la base m as el movimiento de la base: u (z, t) = u(z, t) ug (t) z0 (4.55)
donde u corresponde al movimiento relativo del suelo con respecto a la base y u(t) el desplazamiento absoluto. En las expresiones anteriores se ha eliminado el sub- ndice s (suelo) para simplicar la nonicas inc ognitas son estos desplazamientos taci on, ya que en la formulaci on simplicada ( 4.9.2.5) las u y las presiones uw . 4.9.3.3. Incrementos din amicos de los esfuerzos efectivos y las presiones de poros
Modelaremos la parte din amica del problema como una perturbaci on en torno al estado de equilibrio est atico. Por lo tanto, la variaci on din amica de los esfuerzos efectivos (z, t) puede ser obtenida como: (z, t) = (z, t) 0 (z ) (4.56)
aticos m as perturbaci on din amica) y 0 son los esfuerzos donde son los esfuerzos completos (est est aticos, por lo tanto satisfacen: div 0 + g = 0 (4.57)
71
es decir, equilibran el peso propio del material y eventualmente toda otra fuerza est atica inicial. Imponiendo la cinem atica adoptada para la columna, la expresi on anterior es equivalente a:
0 xz z
= 0
(4.58a)
0 yz + gy = 0 (4.58b) z 0 zz u0 w + gz = 0 (4.58c) z z El sistema anterior puede ser integrado directamente para obtener la distribuci on inicial de esfuerzos al interior de la columna:
0 xz (z ) = 0 0 yz (z ) 0 0 zz uw (z )
(4.59a) (4.59b) (4.59c)
= gy (H z ) = gz (H z )
Para obtener la distribuci on de presiones, podemos emplear la ley de Darcy para el caso hidroest atico (4.35): 0 = k grad uw + f g = Luego, integrando con respecto a z se obtiene: uw (z ) = f gz (H z ) (4.61) u0 f gz z z w (4.60)
si el nivel fre atico coincide con la supercie de la columna. Por lo tanto, reescribiendo la expresi on de los esfuerzos efectivos verticales (4.59c):
0 zz (z ) = ( f ) gz (H z )
(4.62)
Una vez obtenido la distribuci on inicial de esfuerzos, se puede plantear el sistema como una perturbaci on din amica entorno a dicho estado. Reemplazando (4.56) en (4.52): div + g = div + div 0 + g = u
=0
(4.63)
o bien imponiendo la cinem atica de la columna:

xz = u x (4.64a) z yz = u y (4.64b) z zz u w = u z (4.64c) z z Incorporando el movimiento relativo, el sistema anterior queda expresado directamente en t erminos de la aceleraci on incidente u g : xz z yz z u zz w z z
= ( u gx ) x+u = u gy y +u = ( u gz ) z +u
(4.65a) (4.65b) (4.65c)
72
con las condiciones de borde asociadas al movimiento relativo en la base (z = 0): u (z = 0, t) = 0 u (z = 0, t) = 0 u (z = 0, t) = 0 4.9.3.4. Relaciones deformaci on-desplazamiento

(4.66a) (4.66b) (4.66c)
En el marco de las peque nas deformaciones, e imponiendo la cinem atica del problema en estudio, las relaciones entre las deformaciones (no-nulas) y los desplazamientos quedan dadas por: u u x + z z x
=0
xz =
xz = yz = zz =
t t t
u x z u y z u z z
(4.67a)
yz
u u y + z = z y
=0
(4.67b)
zz 4.9.3.5.
u z = z
(4.67c)
Caso drenado (suelo seco)
atico De acuerdo a las hip otesis descritas en 4.9.1, consideraremos al suelo por sobre el nivel fre condici on perfectamente drenada. En dicho caso, no hay generaci on de presi on de poros y el sistema de ecuaciones a resolver se limita a:
xz z yz z zz z
= ( u gx ) x+u = u gy y +u = ( u gz ) z +u
(4.68a) (4.68b) (4.68c)
Es importante notar que esta condici on quiere decir que no habr a modicaci on din amica de la 0 atico inicial (uw > 0). Este presi on de poros (uw = 0), pero eventualmente es posible tener un valor est valor inicial est atico, de existir, tendr a una incidencia directa en el perl de esfuerzos efectivos inicial 0 (zz ). 4.9.3.6. Caso no drenado (suelo saturado)
atico se comportar a coSeg un se indic o en 4.9.1, supondremos que el suelo por debajo del nivel fre mo completamente no drenado. En dicho caso, es posible efectuar algunas simplicaciones a partir de la ecuaci on combinada de difusi on y conservaci on de la masa (4.50). Imponiendo la cinem atica de columna, la relaci on para la perturbaci on din amica queda: u z z z kg u w kg f u z z + n u =0 Kf w (4.69)
Suponiendo que el agua es incompresible (Kf ) y que el ujo relativo del agua a trav es del suelo no es posible (kg 0), la ecuaci on se reduce a: u z =0 z zz = 0 (4.70)
73
y por lo tanto no hay variaci on de volumen. Sin embargo, la ecuaci on anterior tambi en muestra que la velocidad vertical es independiente de z y en consecuencia es una funci on u nicamente del tiempo: u z (z, t) = u z (t) (4.71)
Como de acuerdo a la condici on de borde (4.66b), la velocidad vertical es nula en la base, se concluye que la componente vertical de la velocidad debe ser nula en toda la columna: u z (z, t) = 0 z 0, t (4.72)
lo que signica que no hay modicaci on del movimiento vertical al interior del suelo en la zona no drenada. Desde un punto de vista f sico, esto quiere decir que el movimiento vertical en la base r gida y hasta la supercie del nivel fre atico son id enticos. 4.9.3.7. Asentamientos post-s smicos en el caso no drenado
Si bien el material en condici on no drenada no sufre cambio de volumen, la disipaci on de la sobrepresi on de poros generada durante el sismo generar a asentamientos. Para derivar una expresi on para estimar estos asentamientos post-s smicos, emplearemos algunos formalismos de la elasto-plasticidad incremental. De acuerdo a la teor a de elasticidad, s olo la parte el astica de los incrementos de deformaciones induce esfuerzos: e e I + 2 = tr (4.73)
donde y son los par ametros el asticos del suelo. Considerando la cinem atica de la columna y preocup andose s olo de la perturbaci on din amica, la componente vertical de la expresi on anterior se reduce a:
zz = ( + 2 ) e zz
(4.74)
La parte el astica de las deformaciones puede ser escrita como la diferencia entre la deformaci on total y la parte pl astica. Adem as, como en el caso no drenado la deformaci on total vertical es nula (4.70), se obtiene una expresi on para la variaci on de los esfuerzos vertical en t erminos de las deformaciones pl asticas:
zz = ( + 2 ) p zz
(4.75)
Para relacionar la expresi on anterior con las presiones de poros podemos emplear la relaci on para los esfuerzos efectivos verticales (4.65c), incorporando el efecto de base r gida (u z = 0):
u zz zz w = = u gz = u gz z + u z z z =0
(4.76)
Integrando la expresi on anterior se obtiene:

zz = u gz (Z H ) = zz u w
(4.77)
Sea t = T el instante para el cual termina el sismo. A partir de dicho momento: u gz (t > T ) = 0 y la perturbaci on din amica de los esfuerzos totales se anula
zz (t > T, z ) = 0
Luego, en t erminos incrementales, la presi on de poros queda completamente caracterizada por:
74
u p w (t > T, z ) = ( + 2 ) zz
(4.78)
Para un tiempo sucientemente grande (t ) toda la sobre-presi on din amica de poros se 0). Luego, el asentamiento total puede ser calculado como: habr a disipado (u w
H T H 0 T
=
0
p zz dt dz =
u w (t, z ) dt dz = + 2
H 0
u w (T, z ) dz = + 2
H 0
p zz (T, z ) dz
(4.79)
Por lo tanto, a pesar de la hip otesis de comportamiento no drenado, los asentamientos post-s smicos pueden ser calculados directamente a partir del estado de deformaciones pl asticas (o de incremento de presi on de poros) al t ermino del sismo estudiado (en t = T ). 4.9.3.8. Combinaci on de capas drenadas y no drenadas
Cuando existe una napa de agua, el suelo por sobre el nivel fre atico se encuentra en condiciones drenadas, mientras que el que se ubica por debajo est a en condiciones no drenadas. En cada capa u z no drenada, se debe vericar la condici on zz = 0 (deformaci on nula), o bien z en cualquier punto debe permanecer constante al interior del del estrato. Por lo tanto, la velocidad relativa vertical u z material. Para garantizar la continuidad entre capas, el valor de la velocidad u z en el techo de la capa no drenada debe ser id entico al de su borde inferior (Fig.4.25): u z (zi+1 , t) = u z (zi , t) (4.80)
Capa drenada
u z (zi , t) z (zi+1 , t) = u zz = 0
z x Capa no drenada Capa drenada y
hi+1 u z (zi , t)
Figura 4.25: Combinaci on de capas drenadas y no drenadas
4.9.4.
Resoluci on num erica
De acuerdo al desarrollo presentado en las secciones anteriores, ya sea el caso drenado como no drenado, las inc ognitas principales son las perturbaciones din amicas de las velocidades u (z, t) y de on de los sistemas de ecuaciones es preciso los esfuerzos efectivos (z, t). Para proceder a la resoluci introducir una discretizaci on en espacio y otra en tiempo. 4.9.4.1. Discretizaci on en espacio
Dada la cinem atica del problema, s olo se requiere una discretizaci on espacial en la direcci on vertical. Por simplicidad, emplearemos elementos unidimensionales de dos nodos y por lo tanto lineales.
75
Caso drenado Tomemos en primer lugar la forma fuerte para el caso drenado del problema en base r gida (4.68). La forma variacional o d ebil equivalente del sistema de ecuaciones diferenciales parciales resulta: u x wx dz = t 0 H u y wy dz = t 0 H u z wz dz = t 0
H
wx dz z 0 0 H H wy yz u gy wy dz dz z 0 0 H H wz sz u gz wz dz dz z 0 0 u gx wx dz
xz
(4.81a) (4.81b) (4.81c)
donde wx , wy y wz son campos des desplazamientos arbitrarios cinem aticamente admisibles (en este caso los tres campos de desplazamientos deben anularse en z = 0). La derivaci on detalla de las expresiones anteriores puede ser efectuada por ejemplo mediante el principio de los desplazamientos virtuales. Mayores detalles del procedimiento escapan al prop osito de este documento y pueden ser encontrados en cualquier libro del m etodo de Elementos Finitos (e.g. Bathe, 1996; Hughes, 2000; Zienkiewicz et al., 2005). El sistema anterior tiene asociado impl citamente la hip otesis de masas concentradas en los nodos, lo que permiti o descomponer el sistema en tres ecuaciones seg un las direcciones x, y y z . Supongamos ahora que la columna de suelo se discretiza en N elementos o capas. Cada uno de ellos tiene asociada la altura hi del estrato y su densidad de masa i . Sea Ni (z ) la funci on de forma u que caracteriza al elemento i (Fig.4.26), los campos de aceleraciones reales t (z, t) y desplazamientos virtuales w(z ) pueden ser escritos como: u (z, t) = t w(z ) =
i=1 N i=1 N
u (zi , t) Ni (z ) t w (zi ) Ni (z )
(4.82a)
(4.82b)
En CyberQuake se emplean las funciones de forma lineales de la Fig.4.26, entonces la funci on Ni es igual a 1 en z = zi y nula en los otros elementos: Ni (zj ) = ij (4.83)
donde ij es el delta de Kronecker. Luego, la soluci on al problema se aproxima mediante las soluciones nodales correspondiente a los N elementos (o capas) de la columna de suelo. En cada nodo existen tres inc ognitas mec anicas (caso drenado): u z (zi ). Consideremos por ejemplo el nodo y (zi ) y u x (zi ), u i, com un a los elementos ei e ei+1 . Sea (ei ) el esfuerzo al centro del elemento ei , la forma discreta de cualquiera de las ecuaciones de la forma d ebil resulta: hi+1 u hi hi+1 hi u k (zi ) k (zi ) + i+1 = i u gk kz (ei ) i+1 u gk + kz (ei+1 ) 2 t 2 t 2 2
ei
k = x, y, z (4.84)
elemento
elemento
ei+1
elemento
ei+1
elemento
ei+1
Despejando en t erminos de las inc ognitas nodales:

(e ) u (ei+1 ) kz i k (zi ) = u gk + 1 kz t 2 (i+1 hi+1 + i hi )

k = x, y, z
(4.85)
76 z zN = H zN 1
zi+1 hi+1 hi zi zi1
z z i hi+1
z zi1 hi
z2 z1 Ni (z ) 1 Figura 4.26: Funci on de forma Ni Por lo tanto, para cualquier nodo i interior de la columna se dispone de tres ecuaciones: u x (zi ) t u y (zi ) t u z (zi ) t
(e xz i+1 ) xz (ei ) (i+1 hi+1 + i hi ) (e ) yz (ei+1 ) yz i
= u gx + = u gy +
1 2 1 2
(4.86a) (4.86b) (4.86c)
(i+1 hi+1 + i hi )
(e ) (ei+1 ) zz i = u gz + 1 zz ( h + h i+1 i+1 i i) 2
En el caso del nodo de la supercie (N ), las ecuaciones son un poco m as simples: u x (H ) t u y (H ) t u z (H ) t Caso no drenado a en la direcci on En el caso de capas no drenadas, vimos en 4.9.3.6 que la velocidad vertical no var ( z ) es un valor conocido e id e ntico al valor en la capa inmediatamente z . Por lo tanto para una capa i, u z i inferior (Fig.4.25). Luego, s olo existen dos ecuaciones nodales: u y (zi ) t u z (zi ) t
(e yz i+1 ) yz (ei )

= u gx = u gy = u gz
(e ) xz N 1 h 2 N N (e ) yz N 1 2 N hN zz (eN ) 1 2 N hN
(4.87a) (4.87b) (4.87c)
= u gy + = u gz +
1 2
(i+1 hi+1 + i hi )
(4.88a) (4.88b)
(e zz i+1 ) zz (ei ) 1 2 (i+1 hi+1 + i hi )
77
4.9.4.2.
Discretizaci on en tiempo
En forma gen erica, las ecuaciones discretas que rigen al problema son: u t u t
= f1 = u t
(4.89a) (4.89b) (4.89c) (4.89d)
= f2 , , = f3 u t
la ecuaci on (4.89a) sintetiza la suma de ecuaciones de equilibrio sobre todos los nodos, la expresi on (4.89b) relaciona las velocidades con los desplazamientos nodales, la funci on f3 en (4.89c) representa al modelo constitutivo (REF) que relaciona incrementalmente los esfuerzos con deformaciones y varion (4.89d) indica la correspondencia entre velocidades ables de historia/endurecimiento () y a expresi nodales e incremento de deformaciones. Sea {X } el vector que agrupa las inc ognitas nodales del problema, es decir, las velocidades nodales: x (z1 ) u u y (z1 ) u z (z1 ) . . {X } = . x (zN ) u u (zN ) y u z (zN )
(4.90)
entonces el sistema conformado por las ecuaciones (4.89) es formalmente equivalente a: {X } = F ({X }) t (4.91)
es decir, un sistema de ecuaciones diferenciales de primer orden. Existen m ultiples procedimientos num ericos para resolver este tipo de sistema, en CyberQuake se emplea un esquema de tipo RungeKutta de orden 4, con las condiciones iniciales {X (0)} = {X0 } (usualmente nulas). Ya que el modelo constitutivo es no-lineal, para cada paso de tiempo se efect uan iteraciones de equilibrio de forma que el estado de tensiones sea compatible con la historia de cargas y el incremento de deformaciones.
4.9.5.
Base rocosa deformable
Si el contraste de impedancia entre la base rocosa y el suelo es relativamente bajo, la hip otesis de base r gida deformable ya no es razonable. En efecto, ya no es posible suponer que el movimiento incidente act ua en forma homog enea en todo el perl de suelo y se debe incorporar la exibilidad de la base. Junto con agregar la exibilidad de la base, la formulaci on debe incorporar la propiedad de absorci on de las ondas reejadas desde el suelo. Diversos m etodos han sido desarrollados para modelar el estrato rocoso semi-innito en problemas transitorios3 . La soluci on implementada en CyberQuake corresponde a una aproximaci on paraxial de orden 0 Engquist and Majda (1977); Modaressi and Benzenati (1994), para el caso de una onda de incidencia perfectamente vertical. Si la incidencia no fuera perfectamente vertical, existir an ciertas variaciones de esfuerzos tanto en la direcci on x como y , lo que es incompatible con las hip otesis de columna estraticada horizontalmente. De todas formas, la aproximaci on en CyberQuake considera
3
ver por ejemplo Wolf (1988) para mayores detalles de las implementaciones m as frecuentes
78
tanto la onda onda incidente P , como las componentes de las ondas de corte S tanto en la direcci on x como y ya que ambas componentes est an acopladas en el modelo constitutivo del suelo. En lo que sigue denotaremos al dominio del suelo como s y al de la roca como s . Asumiremos que la roca se comporta como un material el astico lineal. La interfaz entre ambos dominios se denotar a por (Fig.4.27). En t erminos simples, la aproximaci on paraxial consiste en escribir una expresi on para los i y las velocidades esfuerzos en (vector esfuerzo) como funci on del campo incidente ui , su velocidad u en el suelo u s.
s ui
Figura 4.27: Convenci on para la construcci on de la aproximaci on paraxial
4.9.5.1.
Condiciones de borde
Sobre la interfaz , los desplazamientos y el vector esfuerzo deben ser continuo ya que se asume que no hay deslizamiento: us = us ts + ts = 0 (4.92a) (4.92b)
En el medio semi-innito (la roca basal), el campo total de desplazamiento us puede ser descompuesto en una componente incidente ui y en una componente difractada ud (reexiones provenientes del suelo): us = ui + ud 4.9.5.2. Aproximaci on paraxial de la impedancia de la roca (4.93)
Por simplicidad asumiremos un aproximaci on de orden cero, es decir, local en espacio y tiempo (una constante). En t erminos gen ericos, esta aproximaci on se puede escribir como un operador lineal A0 sobre la velocidad total en semi-espacio: ts = A0 (u s ) La representaci on matricial del operador A0 est a cs [A0 ] = 0 0 dada por: 0 0 cs 0 0 cp (4.94)
donde es la densidad de masa de la roca, cs y cp son las velocidades de propagaci on de las ondas de corte y de volumen en la roca, respectivamente. Ya que se supone una roca lineal el astica, las velocidades de propagaci on pueden ser relacionadas con los coecientes de Lam e: cs = y cp = + 2 (4.95)
79
Reemplazando la descomposici on (4.93) en la aproximaci on paraxial (4.94) y considerando la continuidad (4.92b), se obtiene sobre :
ts = ts
= ts (ui + ud )
s ) + A0 (u i) = ts (ui ) A0 (u lo que nos permite reemplazar el semi-espacio rocoso por un vector esfuerzo equivalente. 4.9.5.3. Discretizaci on en espacio
= ts (ui ) ts (us ui )
(4.96)
Interesa desarrollar una discretizaci on espacial para las ecuaciones de continuidad entre el semiespacio rocoso y el suelo, ya que las dem as expresiones son exactamente las mismas que para el caso de base r gida. Como vimos en 4.9.3.3, la forma fuerte de la ecuaci on de equilibrio como perturbaci on din amica en torno a los esfuerzos est aticos resulta: div = u s La forma d ebil equivalente de la expresi on anterior resulta: u s .w dV = : (w ) dV +
s s
(4.97)
ts .w dS
(4.98)
aticamente compatible (en este caso no son donde w es un campo de desplazamientos arbitrario cinem nulos sobre ). Empleando la cinem atica de columna, las integrales de volumen se transforman en integrales unidimensionales sobre la altura H y la integral sobre el borde del dominio corresponde a la integral sobre la interfaz suelo/roca (la integral sobre la supercie libre se anula):
H 0 H
u s .w dz =
: (w) dz +
ts .w dS
(4.99)
El u ltimo t ermino sobre la interfaz puede ser evaluado en funci on de la aproximaci on paraxial (4.96):
H 0 H
u s .w dz =
: (w) dz
ts (ui ) .w dS
A0 (u s ) .w dS +
A0 (u i ) .w dS (4.100)
Manteniendo la misma discretizaci on que para el caso sobre base r gida ( 4.9.4.1), s olo el primer elemento e1 contribuye a la ecuaci on para z = 0. Luego, reemplazando en la forma d ebil anterior se obtienen las tres ecuaciones siguientes: x h u (z = 0) xz (e1 ) + cs u x (z = 0) = ts x (uix ) + cs u ix 2 t h u y 1 (z = 0) yz (e1 ) + cs u y (z = 0) = ts y (uiy ) + cs u iy 2 t z h u 1 (z = 0) zz (e1 ) + cp u z (z = 0) = ts z (uiz ) + cp u iz 2 t 1
(4.101a) (4.101b) (4.101c)
Como se asume que la roca es lineal el astica, las componentes del vector esfuerzo ts pueden ser expresadas en forma expl cita como funci on del campo incidente ui :
80
ts x = ts y =
ix u z
uiy z
iz ts z = ( + 2 ) u z
uix z 2 uiy = cs z u iz = c2 p z = c2 s
(4.102a) (4.102b) (4.102c)
4.9.5.4.
Descomposici on SH, SV y P
onica, de frecuencia angular . En dicho caso, el Supongamos que la excitaci on ui es de tipo arm desplazamiento de una part cula puede ser expresado como: u = B ei(k.x t) (4.103)
donde k es el vector de onda, ligado a la direcci on de propagaci on al frente de onda. Como por hip otesis se ha supuesto una direcci on de propagaci on perfectamente vertical, se tiene: k = kz ez Entonces, una relaci on entre la derivada espacial y la derivada temporal puede ser obtenida directamente: u kz u = (4.104) z t El n umero de onda k se relaciona con la frecuencia angular y la velocidad de propagaci on c por medio de: c Transformando las derivadas espaciales de (4.102) en derivadas temporales, podemos reconocer la descomposici on usual SH, SV y P: k= uix (SH) t uiy = cs (SV) t uiz = cp (P) t = cs
ts x = c2 s ts y = c2 s ts z = c2 p
kz uix t kz uiy t kz uiz t
(4.105a) (4.105b) (4.105c)
Por lo tanto, las ecuaciones para el nodo de la interfaz suelo/roca quedan: h u x (z = 0) xz (e1 ) + cs u x (z = 0) = 2 cs u ix 2 t h u y 1 (z = 0) yz (e1 ) + cs u y (z = 0) = 2 cs u iy 2 t z h u (z = 0) zz (e1 ) + cp u z (z = 0) = 2 cp u iz 1 2 t 1
(4.106a) (4.106b) (4.106c)
Las ecuaciones anteriores tienen impl citamente incorporada la descomposici on en ondas de corte SH y SV, as como en la onda de volumen P.
Cap tulo 5
Licuaci on
Indice
5.1. Introducci on . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.2. Algunos ejemplos de los efectos de la licuaci on en infraestructura . . . . 82 83
5.2.1. P erdida o reducci on de la capacidad de soporte debido a la licuaci on . . . . . . 83 5.2.2. Subsidencia de terraplenes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85 5.2.3. Flotaci on de estructuras enterradas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86 5.2.4. Desplazamiento lateral de muros . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86 5.2.5. Extensi on lateral del terreno (Lateral spreading) . . . . . . . . . . . . . . . . . 87
82
5.1. Introducci on
5.1.
Introducci on
De forma general se denomina licuaci on al proceso de transformaci on de una sustancia s olida o gaseosa en un l quido. En el caso de un suelo granular saturado, la transformaci on del estado s olido en l quido est a ligada al incremento de la presi on de poros1 . Este incremento de la presi on de poros puede ocurrir tanto ante una carga mon otona cuasi-est atica, as como ante una carga alternada c clica. Desde el punto d evista del suelo, este incremento de la presi on de poros reduce dr asticamente los esfuerzos efectivos en el material y en consecuencia la resistencia al corte, la que incluso puede llegar a ser pr acticamente nula. Por lo tanto, la licuaci on puede ocurrir en la medida que se den simult aneamente tres factores: 1. existencia de un material granular 2. existencia de agua 3. existencia de una solicitaci on Evidentemente, la sola existencia de estos tres elementos no necesariamente siginifca que ocurrir a la licuaci on. En efecto, el objetivo del presente cap tulo es denir bajo que condiciones este fen omeno puede ocurrir y c omo se puede evaluar la susceptibilidad de un terreno a sufrir licuaci on. En el presente documento, nos limitaremos a estudiar la licuaci on originada por carga s smica.
(a) Fuerzas de contacto inciales
(b) Fuerzas de contacto durante la licuaci on
Figura 5.1: Evoluci on de las fuerzas de contacto entre los granos durante la licuaci on http://www.ce.washington.edu/liquefaction Desde un punto de vista fenomenol ogico, podemos explicar la licuaci on desde el punto de vista de las fuerzas de contacto entre los granos. La Fig.5.1a presenta esquem aticamente un suelo granular saturado. La barra azul a la derecha representa el valor de la presi on de poros en el suelo. Las echas blancas representan las fuerzas a trav es de los puntos de contacto entre los granos (largos proporcionales a la magnitud). Podemos observar que en un suelo granular, las fuerzas se transmiten b asicamente a trav es de un red de fuerzas de contacto puntuales entre los granos. La Fig.5.1b presenta esquem aticamente la situaci on licuada. En esta gura, la barra de la derecha es signicativamente m as alta que la gura de la izquierda lo que representa el incremento de la presi on de poros. Si la presi on de poros es lo sucientemente fuerte como para vencer las fuerzas de contacto intergranulares, ciertos granos dejan de estar en contacto con las otras part culas y pasan a estar en suspensi on. De esta forma, el esqueleto granular que transmite las fuerzas pierde continuidad y el material se comporta como un uido. La licuaci on corresponde a un aspecto particular del comportamiento din amico del suelo presentado erminos de los efectos nefastos en 4. Sin embargo, debido a su complejidad y a su importancia en t
algunos autores preeren la palabra licuefacci on en lugar de licuaci on justamente para diferenciar entre un material granular y cualquier otra sustancia. Sin embargo, en este documento se emplear a la palabra licuaci on ya que la palabra inglesa liquefaction no tiene una traducci on literal de consenso
1
Cap tulo 5. Licuaci on
83
que puede inducir en algunas obras, se han desarrollado procedimientos experimentales y anal ticos espec cos para estudiarla.
(a) Inclinaci on de edicios debido a la p erdida de resistencia del suelo bajo la fundaci on (Niigata, 1964)
(b) La extensi on lateral del terreno bajo un terrapl en provoc o el agrietamiento completo del camino (Alaska, 1964)
Figura 5.2: Algunos ejemplos hist oricos de da nos causados por el fen omeno de licuaci on Desde un punto de vista hist orico, la licuaci on comenz o a ser un problema serio en Geotecnia s olo a partir de 1964, cuando ocurrieron los sismos de Niigata (Fig.5.2a) y de Alaska (Fig.5.2b). Ambos sismos indujeron enormes da nos en infraestructura atrivuidos al fen omeno de licuaci on, lo que gatill o el comienzo de la investigaci on del fen omeno. En t erminos generales la licuaci on ocurre en dep ositos de arena suelta que se encuentran usualmente cerca de los r os, en dep ositos aluviales j ovenes o bien en rellenos ejecutados por el hombre. Estas areas eran hasta hace poco tiempo eran rara vez usada para construcciones, sin embargo la expansi on de las zonas urbanas ha llevado a que hoy se construya en regiones antes destinadas a otros nes, como por ejemplo agr colas. Por lo tanto, la licuaci on ha pasado a formar parte de los peligros naturales que hoy en d a deben ser evaluados por los ingenieros geot ecnicos. Comenzaremos revisando algunos ejemplos cl asicos de los efectos de la licuaci on en infraestructura. Veremos los elementos principales del comportamiento c clico de arenas que explican el fen omeno de la licuaci on, revisando los elementos que mayor inuencia tienen en dicho comportamiento. Terminaremos con algunas metodolog as simplicadas que permiten evaluar la susceptibilidad de un terreno a experimentar licuaci on, dando algunas indicaciones de las t ecnicas que pueden ser usadas para reducir dicha susceptibilidad.
5.2.
Algunos ejemplos de los efectos de la licuaci on en infraestructura
La presente secci on ilustra algunos efectos de la licuaci on en diversos tipos de obras. Los ejemplos han sido seleccionados de las campa nas de observaciones efectuadas despu es del pasado terremoto del Maule (27/02/2011) por diversos equipos que fueron coordinados y/o apoyados por el Departamento de Ingenier a Estructural y Geot ecnica de la Ponticia Universidad Cat olica de Chile2 .
5.2.1.
P erdida o reducci on de la capacidad de soporte debido a la licuaci on
Cuando ocurre licuaci on en suelos arenosos, los esfuerzos efectivos pr acticamente desaparecen. Ocurre por lo tanto una p erdida casi total de la resistencia al corte y por lo tanto la fundaci on pierde casi toda su capacidad de soporte. A consecuencia de dicha p erdida, aparecen asentamientos enormes en supercie.
2 buena parte de las fotos presentadas en esta secci on fueron proporcionadas por los profesores Christian Ledezma y Michel Van Sint Jan
84
5.2. Algunos ejemplos de los efectos de la licuaci on en infraestructura
Cuando la licuaci on ocurre, la obra se fundada literalmente en un uido y por lo tanto tiende a hundirse si es m as densa que la suspensi on agua-suelo. Como el suelo nunca es perf ectamente homog eneo, la fundaci on en general se ve afecta a alguna rotaci on ya que no necesariamente todo el suelo bajo ella lic ua en forma pareja. Uno de los ejemplo m as reportados en la literatura es el caso de los edicios de Niigata (Fig.5.2a), donde se oberva claramente la inclinaci on post-s smica de los edicios. Fuera del efecto de falta de homogeneidad del suelo, la falta de uniformidad en la transferencia de carags de la superestructura al suelo, as como los efectos de inercia durante el sismo pueden contribuir a que la superestructura quede inclinada.
(a) Asentamientos diferenciales de las pilas
(b) Evidencias de licuaci on bajo la pila con mayor descenso
Figura 5.3: P erdida de capacidad de soporte de las pilas de fundaci on del puente Juan Pablo II, Concepci on En el pasado sismo del Maule, uno de los casos m as emblem aticos fue el caso del puente Juan Pablo II en Concepci on (Fig.5.3a). En este puente, se observ o el asentamiento no uniforme de las pilas que sostienen el tablero del puente. En efecto, se midi o un asentamiento del orden de 0,5 a 0,7m en la parte m as deformada. Ya que las pilas est an unidad entre ellas mediante el tablero, no observa una inclinaci on evidente de ellas. Sin embargo, observaciones m as detalladas mostraron que algunas de ellas descendieron en forma pr acticamente vertical, mientras que otras tendieron tambi en a desplazarse horizontalmente muy probablemente debido a la falta de uniformidad de la licuaci on bajo las pilas. La Fig.5.3b prueba la ocurrencia de la licuaci on bajo la pila m as asentada ya que muestra la expulsi on de un material de otro color al costado de las pilas. Estos denominados cr ateres de arena ocurren cuando la capa que lic ua no es la m as supercial, si no que se encuentra por debajo de esta (en general unos pocos metros). Cuando dicha capa intermedia lic ua, se ve sometida a la enorme presi on del peso de la capa superior, as como la presi on impuesta por la obra existente. En estas condiciones, el material se expulsa a la supercie por zonas de debilidad de la capa superior generando cr ateres de arena. W
W A
Figura 5.4: Analog a del empuje de Arqu mides (Adaptada de Towhata (2007)) Es importante notar que desde un punto cualitativo, la magnitud del asentamiento est a fuertemente ligado a la gravedad. Cuando el suelo de fundaci on lic ua, la obra se ve apoyada sobre un medio pr acticamente uido de menor densidad (Fig.5.4). Por lo tanto, la obra tender a a hundirse hasta que el empuje del uido tienda a equilibrar el peso de la obra W de acuerdo al principio de Arqu mides.
85
Por supuesto, en la pr acticamente el problema es m as complejo ya que el suelo puede no estar completamente licuado y la estructura tender a a redistribuir las fuerzas si es posible. Por ejemplo, en el caso del puente Juan Pablo II es muy probable que parte del peso de las pilas haya sido transferida a las pilas vecinas gracias a la rigidez de la viga que sostiene al tablero del puente.
5.2.2.
Subsidencia de terraplenes
Es frecuente que los terraplenes sean construido en zonas suceptibles de licuar: zonas de acceso a puentes sobre r os, a las orillas de un lago, etc. La situaci on esquem atica se presenta en la Fig.5.5a. Entonces, si el suelo por debajo del terrapl en lic ua, el terrapl en tiende a extenderse lateralmente y a experimentar gran subsidencia. Dada esta deformaci on, el material que compone al terrapl an se ve sometido a tracciones importantes apareciendo gran agrietamiento.
Suelo licuable
(a) Mecanismo de deformaci on de terraplenes sobre suelos licuables (Adaptada de Towhata (2007))
(b) Da no t pico en terraplenes
(c) Paso superior Chada
Figura 5.5: Observaciones de da nos en terraplenes en la ruta 5 La Fig.5.5b muestra un ejemplo t pico del da no observado durante el terremoto del Maule a lo largo de la ruta 5. En la foto se observa gran vegetaci on al costado del terrapl en, lo que podr a indicar que la napa fre atica es muy supercial en dicha zona. Si bien no se encontr o evidencias claras de licuaci on en la mayor parte de estos casos, todo parece indicar que la subsidencia y fracturamiento del pavimento est a ligado al gran desplazamiento lateral del terrapl en debido a una posible licuaci on del suelo por debajo del terreno. La Fig.5.5c ilustra lo que ocurri o en varios pasos sobre nivel en la ruta 5. Si bien no se encontraron cr ateres de arenas, el agrietamiento supercial del terreno, la prescencia de abundate vegetaci on y el nivel de deformaciones observado sugiere la ocurrencia de licuaci on del terreno por debajo del terrapl en de acceso. En este caso es notable el hecho que el estribo del puente pr acticamente no sufre asentamientos ya que se encuentra fundado sobre pilotes, sin embargo es el terrapl en quien pone de maniesto los efectos posibles de la licuaci on. Cabe mencionar que los da nos en infraestructura vial son especialmente indeseados ya que interrumpen la conectividad del territorio, elemento cr tico luego de un gran desastre como lo es un terremoto.
86
5.2.3.
Flotaci on de estructuras enterradas
Una arena licuada se comporta pr acticamente como un uido, por lo tanto no posee ni rigidez ni resistencia al corte. El peso espec co del material es este estado es t picamente del orden de 1,8 a 2 veces el peso del agua pura. Por lo tanto, si el peso de la estructura enterrada es inferior al empuje de Arquimides ejercido por la arena licuada, la estructura tender a a otar y elevarse.
(a) Flotaci on de c amara sanitaria en Lebu
(b) Flotaci on de estanques de bencina en Chill an
Figura 5.6: Flotaci on de estructuras enterradas debida a la licuaci on del suelo La Fig.5.6a muestra una c amara de servicios sanitarios en la localidad Lebu, que experiment o un levantamiento del orden de medio metro debido a la licuaci on de la arena en la cual estaba enterrada. Como estas estructuras s olo poseen el peso del hormig on armadado perimetral y son b asicamente huecas, en promedio tienen una densidad mucho m as baja que la de arena licuada y tienden a otar. La Fig.5.6b3 muestra las evidencias de otaci on de unos estanques enterrados de bencina en desuso en un estaci on de servicios en Chill an. En este u ltimo caso los estanques no s olo se levantaron, si no que adem as se inclinaron durante el levantamiento. En este u ltimo caso se observa adem as fuertes asentamientos del terreno entorno a los estanques.
5.2.4.
Desplazamiento lateral de muros
Frecuentemente ocurre que las estructuras de contenci on de suelos que lic uan durante un sismo se desplacen lateralmente. En efecto, si el suelo contenido lic ua, la presi on ejercida sobre la estructura de contenci on crece y se puede producir un desplazamiento lateral. Este fen omeno es relativamente usual en muros de contenci on de obras portuarias. Consideremos el esquema de la Fig.5.7a: sta es calculado mediante expresiones En condiciones est aticas, el empuje horizontal sobre el muro h de tipo:
sta h = K d h + (z h) + w (z h)
(5.1)
donde d es el peso seco del suelo, el peso buoyante y w el peso del uido. El coeciente K , es un valor que se ubica entre los l mites de empujes activos Ka y pasivos Kp : Ka K Kp Cuando el suelo lic ua, el material se comporta como un uido y el factor K carece de sentido. En efecto, los empujes lateral en uidos son isotr opicos por lo tanto en condici on de licuaci on los empujes dyn h ser an m as bien de tipo:
dyn in h = d h + + w (z h) + h
3
(5.2)
foto cortes a del Prof. Ram on Verdugo
87
z h , w
(a) Presiones est aticas sobre un muro de contenci on (Adaptada de Towhata (2007))
(b) Da nos en muros de contenci on del puerto de Valpara so
Figura 5.7: Desplazamientos laterales en muros de contenci on de suelos que lic uan durante un sismo es decir, id enticos al esfuerzo vertical efectivo. Esta presi on aumentada respecto de la situaci on est atica, in junto con la componente din amica de los empujes debido a los efectos inerciales h pueden superar la resistencia del muro de contenci on. La Fig.5.7b muestra los efectos del desplazamiento lateral de los muros de contenci on en el puerto de Valpara so. Como se mencion o previamente, este fen omeno suele ocurrir en puertos ya que se trata de rellenos probablemente mal compactados (suelo relativamente sueltos) y saturados. Si bien no absoluta certeza de que ocurri o licuaci on, es muy problable que este fen omeno haya contribuido al desplazamiento lateral de los muros.
5.2.5.
Extensi on lateral del terreno (Lateral spreading)
on las deformaciones est an principalmente Como se mencion o en 5.2.1, una vez que ocurre la licuaci controlada por las fuerzas de gravedad, por ejemplo esto induce la otaci on de estructuras enterradas poco densas. Si ocurre la licuaci on por debajo de un terreno con alguna pendiente, las mismas fuerzas de gravedad inducir an un movimiento lateral del terreno a favor del sentido de la pendiente. La Fig.5.8a ilustra el fen omeno para el caso de un terreno arcilloso, que se ubica por sobre una capa de arena saturada licuable. El terreno presenta una pendiente de derecha a izquierda de la gura. Una vez ocurrida la licuaci on de la capa arenosa, el material no es capaz de soportar ninguna tensi on de corte y el suelo por sobre este estrato pierde todo impedimento para deslizarse a favor de la pendiente. Por suepuesto, durante esta extensi on la capa superior sufre enormes deformaciones y agrietamiento. En ocasiones, se observa la aparici on de cr ateres de arena. La Fig.5.8b muestra las evidencias de extensi on lateral ocurridas en la localidad de Y aquil, al interior de San Fernando. La localidad es cruzada por un camino bordeado por un canal de regad o. Luego del terremoto del Maule, todas las casas cercanas al camino se desplazaron con el terreno cerrando completamente el canal de regad o y generando enormes suras superciales. La gura muestra una de las casas afectadas, donde se ve que la sura del muro de alba niler a coincide con una enorme grieta que apareci o en el terreno. Por supuesto, independientemente de la calidad del dise no antis smico de la estructura, en la pr actica el nivel de deformaciones es tan alto que se obtiene un nivel de da nos irreparable o eventualmente el colapso. Cabe mencionar que la pendiente del terreno es bastante suave, probablemente s olo del orden de 1 % al 2 %, pero se observaron desplazamientos del orden de las decenas de cent metros, con agrietamiento supercial de m as de 15cm de espesor y del orden de 1m de profundidad. Uno de los casos de extensi on lateral m as notable ocurridos el pesado terremoto del Maule, fue el caso del puente La Mochita en Concepci on. Como se muestra en la vista a erea (Fig.5.9a), debido a la extensi on lateral el puente completo se movi o respecto a los acceso en la direcci on noreste. Las fotos de la Fig.5.9b y Fig5.9c ponen de maniesto este desplazamiento lateral de varias decenas de cent metros
88
(a) Esquema de extensi on lateral
(b) Extensi on lateral en la localidad de Yaquil
Figura 5.8: Extensi on lateral o lateral spreading: esquema y observaciones post-s smicas
(a) Vista a erea
(b) Desplazamiento lateral acceso sureste
(c) Vista ingresando al puente por acceso sureste
(d) Extensi on lateral del terreno
Figura 5.9: Extensi on lateral en puente La Mochita, Concepci on entre el tablero del puente y el estribo del acceso sureste de la obra. En la Fig.5.9b tambi en se observa la inclinaci on residual de las barras s smicas, que conectan el tablero con el estribo (inicialmente verticales). La Fig.5.9c muestra la discontinuidad del eje de la calzada debido al movimiento del puente. La Fig.5.9d muestra la amplitud de la extensi on lateral del terreno en todo el costado suroeste del puente, muy probablemente debido a la licuaci on. Si bien las deformaciones fueron muy importantes, vale la pena mencionar que la obra en s misma no sufri o graqn da no estructural ya que pr acticamente se desplaz o como cuerpo r gido respecto a los accesos, sin embargo unos pocos cent metros m as habr an bastado para hacer caer la viga m as externa del puente de su apoyo e inducir la ca da total o parcial del tablero.
Cap tulo 6
Interacci on din amica suelo estructura

Indice
6.1. Introducci on . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.2. Ejemplo introductorio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90 90
6.2.1. Respuesta de base ja . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90 6.2.2. Incorporaci on de la exibilidad de la base . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93 6.2.3. Ecuaciones de movimiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 95 6.2.4. SDOF equivalente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 96 6.2.5. Par ametros adimensionales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 98 6.2.6. An alisis de sensibilidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 99 6.3. Formulaci on general de la interacci on din amica suelo estructura . . . . . 102 6.4. DSSI computacional: sub-estructuraci on en el dominio frecuencial . . . . 104 6.4.1. Descomposici on de los desplazamientos en el suelo . . . . . . . . . . . . . . . . 106 6.4.2. Caso de fundaci on r gida . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 107 6.5. Forma matricial de la ecuaci on fundamental de la DSSI . . . . . . . . . . 108 6.5.1. Descomposici on modal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 109 6.5.2. Masa agregada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 113 6.6. Ejemplo: c alculo de funciones de impedancia de una fundaci on supercial circular r gida y sin masa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 114
6.6.1. Caso 1: semi-espacio el astico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 116
90
6.1. Introducci on
6.1.
Introducci on
El estudio de interacci on din amica suelo-estructura (DSSI) corresponde al an alisis de los efectos del suelo de fundaci on sobre la respuesta din amica de una estructura, pero tambi en de la inuencia que las oscilaciones de la obra tienen sobre el comportamiento din amico del suelo. Por supuesto, esta interacci on depende de diversos factores como la naturaleza del suelo, las caracter sticas de la estructura y el tipo de fundaci on. En algunas situaciones, como el caso de cierto tipo de obras fundadas en supercie, los efectos DSSI pueden ser despreciados. En otros casos como presas, centrales nucl eares, grandes estanques de almacenaje, pilas de puentes u otras estructuras muy esbeltas, los efectos de la DSSI pueden ser importantes y deben ser incorporados al dise no. Si bien el rango de comportamiento el astico din amico del suelo es muy peque no, los estudios hist oricos de la DSSI (e.g., Jennings and Bielak, 1973; Veletsos and Meek, 1974; Veletsos and Nair, 1975) se han efectuado bajo la hip otesis de comportamiento el astico tanto del suelo como de la estructura. Esta hip otesis obedece a las limitaciones de las t ecnicas usuales para hacer un an alisis realista de los fen omenos inel asticos. En efecto, la evaluaci on de los efectos inel asticos es hasta el d a de hoy un tema de investigaci on muy activo. Limitaremos la presentaci on en este cap tulo al caso lineal el astico ( 6.4), sin embargo abordaremos ciertos elementos de la respuesta inel astica de fundaciones superciales en REF. Cl asicamente, la DSSI el astica se divide en una componente inercial y otra cinem atica. Los efectos inerciales corresponden a la inuencia de la vibraci on de la estructura sobre el suelo de fundaci on, mientras que los cinem aticos est an asociados a la difracci on de ondas incidentes sobre la fundaci on cuando esta u ltima est a ja y no tiene peso. Cabe destacar que los textos de referencia sobre el tema son Wolf (1985, 1988); Wolf and Song (1996); Wolf and Deeks (2004). Comenzaremos la presentaci on con un ejemplo introductorio que permite evaluar los efectos de la DSSI inercial sobre un oscilador de un grado de libertad (SDOF). Continuaremos con la formulaci on global del problema de la DSSI para un tratamiento num erico. En seguida, veremos el tratamiento computacional del problema mediante la t ecnica de sub-estructuraci on din amica y un tratamiento acoplado por la t ecnica de elementos nitos (FEM) y elementos de frontera (BEM). Terminaremos con un ejemplo guiado de aplicaci on de la t ecnica de sub-estruturaci on din amica FEM-BEM.
6.2.
Ejemplo introductorio
Consideremos el caso de una estructura cualquiera, fundada supercialmente sobre un suelo homog eneo. Consideraremos que la estructura puede ser representada por un SDOF de masa m, rigidez lateral k, altura h y amortiguamiento c (Fig.6.1a). Estudiaremos este problema a trav es del modelo anal ogico de la Fig.6.1b. Supondremos que la fundaci on puede ser caracterizada por una dimensi on caracter stica a, dos resortes de propiedades kr y kh , dos amortiguadores de propiedades cr y ch . Los elementos kh y ch representan las propiedades al movimiento horizontal de la fundaci on, mientras que kr y cr corresponden a la rotaci on de la fundaci on. El movimiento horizontal fuera del plano del esquema, el movimiento vertical y la torsi on no ser an considerados en el an alisis. Supondremos adem as que la fundaci on es indeformable (innitamente r gida) y no posee masa.
6.2.1.
Respuesta de base ja
Si la fundaci on de la estructura se encontrara ja (sin desplazamiento horizontal o rotaci on), la ecuaci on de movimiento din amica ante una carga din amica f (t) ser a: mu (t) + cu (t) + ku(t) = f (t) (6.1)
donde u(t) corresponde al desplazamiento de la masa con respecto a la fundaci on (ja). Normalizando por la masa m: u (t) + k f (t) c 2 u (t) + u(t) = =u (t) + 2s u (t) + s u(t) m m m (6.2)
Cap tulo 6. Interacci on din amica suelo estructura
91
m k, c a G, = cte. h k m c h kh ch
u g
(a) Oscilador de un grado de libertad sobre un estrato homog eneo
kr , cr
u g
(b) Modelo anal ogico
Figura 6.1: Ejemplo introductorio de la DSSI con la deniciones usuales de frecuencia fundamental s y raz on de amortiguamiento cr tico : s = k m ; = c ccrit c c = = 2ms 2 mk (6.3)
Aplicando transformada de Fourier a la expresi on anterior se obtiene: ( ) f m 2 ( ) = f ( ) m + ic + k u

A( )
2 2u ( ) + 2is u ( ) + s u ( ) =
( ) A( ) u ( ) = f
(6.4)
donde el s mbolo se emplea para denotar las funciones en el dominio de las frecuencias o dominio arm onico. A( ) se conoce como rigidez din amica. Empleando la propiedad de la transformada de Fourier u = i u , la relaci on previa se puede expresar en funci on de la impedancia Z ( ): ( ) Z ( ) u ( ) = f De forma que la rigidez din amica A( ) y la impedancia Z ( ) se relacionan por medio de: iZ ( ) = A( ) (6.6) (6.5)
Veremos m as adelante que el problema de DSSI computacional se resume a determinar el valor de la impedancia Z ( ) (matriz de impedancias [Zs ( )]). Esta impedancia, corresponde f sicamente a la fuerza que se debe aplicar para obtener una velocidad unitaria en el dominio arm onico, y entonces para una frecuencia dada . Volviendo a la notaci on de (6.2), la relaci on fuerza-desplazamiento en el dominio arm onico se suele representar por la funci on de respuesta en frecuencias H ( ): ( ) = u ( ) = H ( ) f 1
2 m (s
+ 2is )
( ) f
(6.7)
La funci on H ( ) es la contra parte en el dominio arm onico de la funci on impulso en el dominio del tiempo. Presenta la gran ventaja de ser dependiente u nicamente de los par ametros del oscilador (independiente de la carga), de forma que la respuesta en r egimen arm onico puede ser obtenida simplemente
92
6.2. Ejemplo introductorio
( ). En seguida, se puede volver al multiplicando H ( ) por la transformada de Fourier de la carga f r egimen transitorio por medio de la transformada de Fourier inversa. Para representar gr acamente las caracter sticas de H ( ), conviene hacer la separaci on en entre la parte imaginaria y la componente real (Soize, 2001): ( ) = h R ( ) + i h I ( ) h donde:
2 2 s 2
(6.8)
R ( ) = h k I ( ) = h k 1 1
1
2 2 s
+ 4 2 2
s
2 s 2 2 s 2
+ 4 2 2
s
= 0 .05 = 0 .2 = 0 .5
R () kh
I () kh
10
= 0 .05 = 0 .2 = 0 .5 0.5 1
s
6 0
0.5
1.5
2.5
12 0
1.5
2.5
(a) Componente real hR ( )
I ( ) (b) Componente imaginaria h
Figura 6.2: Representaci on gr aca de la funci on de respuesta en frecuencias H ( ) amortiguada, para un oscilador de un grado de libertad La Fig.6.2 muestra la representaci on gr aca de H ( ) para tres razones de amortiguamiento. Como es de esperar, la amplitud de las componentes se reduce en la medida que el amortiguamiento crece. Los valores m aximos se obtienen cuando 1, en una condici on que se conoce como resonancia. s Para formalizar la noci on de resonancia, conviene denir el coeciente de amplicaci on din amica. Si la aplicaci on de la carga f (t) fuera lo sucientemente lenta como para despreciar las fuerzas de inercia y viscosas, la Eq.(6.1) se reduce a: k ustat (t) = f (t) (6.9)
donde ustat (t) se conoce como la respuesta cuasi-est atica del oscilador. Tomando la transformada de Fourier, una expresi on equivalente en r egimen arm onico se puede escribir como: u stat ( ) = 1 f ( ) k (6.10)
Se dene como coeciente de amplicaci on din amica al m odulo de la raz on entre la respuesta din amica u y la cuasi-est atica u stat seg un:
93
|u ( )| = k |H ( )| = |u stat ( )|
1 1
2 2 s 2
(6.11) +
2 4 2 2 s
En otras palabras, representa el incremento de la amplitud de la respuesta del oscilador por el hecho de aplicar la carga de forma din amica. La representaci on gr aca de se muestra en la Fig.6.3. Anal ticamente, se puede demostrar que el m aximo ocurre cuando = R , donde R es la frecuencia de resonancia: R = s
12
1 2 2
= 0 .05 = 0 .2 = 0 .5
(6.12)
10
()
0 0
0.5
1.5
2.5
Figura 6.3: Representaci on gr aca del coeciente de amplicaci on din amica ( ) para un oscilador de un grado de libertad Adem as, el valor m aximo de vale: max = 1 2 1 2 (6.13)
La frecuencia de resonancia corresponde entonces al m aximo valor posible de amplicaci on din amica y ocurre cuando la frecuencia de la carga es cercana al valor de la frecuencia fundamental de vibraci on del oscilador s . Tanto el valor de R como la amplicaci on din amica depende del amortiguamiento del sistema. En efecto, la amplicaci on din amica es inversamente proporcional al amortiguamiento viscoso del oscilador y por lo tanto su correcta evaluaci on es clave durante las fases de an alisis y dise no. Veremos que la incorporaci on de la exibilidad del suelo y del amortiguamiento por radiaci on modica el coeciente de amplicaci on din amico. Finalmente, si la carga din amica es un sismo de aceleraci on u g la fuerza f se puede expresar como: f (t) = m u g ; ( ) = m u f g = m 2 u g 2 u ( ) 2 g s (6.14)
Reemplazando la expresi on arm onica de la carga s smica en (6.4), se obtiene en forma equivalente: 1 + 2i 2 2 s s u ( ) = (6.15)
la expresi on anterior es m as conveniente para poner de maniesto los efectos de la DSSI.
6.2.2.
Incorporaci on de la exibilidad de la base
Al tomar en cuenta los movimientos de la fundaci on, la respuesta din amica del sistema est a caracterizada por 3 grados de libertad:
94 El desplazamiento lateral total de la masa: ut El desplazamiento horizontal total de la fundaci on: ut h El giro o rotaci on de la fundaci on:
Consideraremos que la longitud de los amortiguadores y resortes es despreciable por simplicidad. Los desplazamientos totales ut y ut on de los desplazamientos relativos de h pueden ser expresados en funci la masa con respecto a la fundaci on u y de la fundaci on con respecto al movimiento de campo libre uh (en ausencia de fundaci on): ut = ug + uh + h + u ut h = ug + uh (6.16) (6.17)
donde ug es el desplazamiento del suelo en campo libre. Veremos una modelaci on rigurosa del suelo en 6.4, pero por ahora aproximaremos la fuerza que ejerce el suelo sobre el sistema Ph como: Ph = kh uh + ch u h (6.18)
La fuerza Ph resulta del movimiento relativo de la fundaci on con respecto del suelo y su representaci on en r egimen arm onico es: h = kh 1 + i ch P kh u h = kh (1 + 2 h i) u h (6.19)
donde h corresponde a la raz on de amortiguamiento viscoso por radiaci on en la direcci on horizontal: h = ch 2 kh (6.20)
El valor de ch est a asociado a la energ a que abandona el sistema estructura-fundaci on por efecto de las ondas que se reejan y se emiten a nivel de la interfaz suelo-fundaci on y que no regresan. Este tipo de amortiguamiento se denomina amortiguamiento por radiaci on y se incorpora en la Eq.(6.19) por medio de un amortiguamiento viscoso equivalente ch , pero f sicamente corresponde a un fen omeno mucho m as complejo. Por otro lado, existe tambi en una disipaci on de energ a por amortiguamiento material del suelo de fundaci on. Modelaremos tambi en este amortiguamiento como si fuera viscoso, si bien f sicamente corresponde fundamentalmente a una disipaci on de tipo hister etica ( ). Para ello, multiplicaremos el coeciente de rigidez del resorte horizontal kh por (1 + 2 g i), donde g es la raz on de amortiguamiento viscoso que representa el amortiguamiento hister etico del suelo: h = kh (1 + 2 h i + 2 g i) u P h (6.21)
Si la estructura fuera innitamente r gida (k = ), y si la fundaci on no pudiera girar (kr = ), la frecuencia fundamental del sistema fundaci on-estructura ser a: kh (6.22) m En forma completamente an aloga, la contribuci on de las fuerzas relativas al giro de la fundaci on con respecto al suelo Mr , se pueden escribir en r egimen arm onico como:
2 = h
+ i cr = kr (1 + 2 r i + 2 g i) r = kr M
(6.23)
Si la estructura fuera innitamente r gida (k = ) y si la fundaci on s olo puede girar (kh = ), la frecuencia fundamental del sistema ser a:
2 r =
kr m h2
(6.24)
95
6.2.3.
Ecuaciones de movimiento
Existen diversas formas de derivar la ecuaciones de movimiento para el ejemplo de estudio, emplearemos en este caso las Ecuaciones de Lagrange o de Euler-Lagrange. A partir del principio de DAlembert, se puede demostrar que para un sistema de part culas se satisface la ecuaci on: Qj = d dt T q j T qj (6.25)
donde Qj son las fuerzas generalizadas, qj son las coordenadas generalizas y q j son las velocidades generalizadas. T corresponde a la energ a cin etica del sistema. Si el sistema es conservativo, las fuerzas generalizadas pueden ser escritas en funci on de un potencial escalar V : Qj = V qj (6.26)
pero si existen fuerzas de disipaci on viscosas (no conservativas), las fuerzas generalizadas se escriben: Qj = V D qj q j (6.27)
donde D es una funci on de disipaci on viscosa que representa el trabajo de las fuerzas no conservativas viscosas: D= 1 2 cjk q j q k
j k
(6.28)
donde cij son coecientes de los amortiguadores viscosos del sistema. Las expresiones anteriores se resumen en funci on del Lagrangiano L = T V como: d dt L q j D L + =0 qj q j (6.29)
Volviendo al ejemplo, la energ a cin etica total T , la energ a potencial V y la funci on de disipaci on viscosa D puede ser expresadas como: 1 m u g + u h + u + h 2 1 2 k u2 + kh u2 h + kr 2 1 2 cu 2 + ch u 2 h + cr 2
2
T V
= =
(6.30) (6.31) (6.32)
D =
yu donde uh , y u son las coordenadas generalizadas, y u h, las velocidades generalizadas. Reemplazando en Eq.(6.29), se obtiene el sistema de ecuaciones diferenciales que describe el movimiento del sistema: + u m u h + h + cu + k u = m u g + u m u h + h + ch u h + kh uh = m u g + u + kr = m h u mh u h + h + cr g (6.33)
Aplicando transformada de Fourier y reemplazando las deniciones de razones de amortiguamiento egimen arm onico: viscosas de 6.2.2, se obtiene el sistema en r
96
+ u h + h + (k + 2 i) u = m 2 u g m 2 u + u h + h + (1 + 2 h i + 2 g i) u h = m 2 u g m 2 u + u = m h 2 u h + h + (1 + 2 r i + 2 g i) g m h 2 u (6.34)
Introduciendo las deniciones de s ( 6.2.1); h y r ( 6.2.2), el sistema anterior se puede escribir en forma matricial como: u 1 2 h u h = 1 u 1 (1 + 2 h i + 2 g i) 1 1 2 g 2 r 1 h (1 + 2 r i + 2 g i) 1 1 1 2 (6.35) Por lo tanto, para cada valor de la frecuencia y el correspondiente u g es posible obtener la respuesta del oscilador invirtiendo la matriz asociada al sistema anterior. Los par ametros que describen al oscilador son: s , h , r , , r y g . Es importante notar que los par ametros de amortiguamiento h y r dependen de la frecuencia , a pesar de estar asociados a las constantes kh , ch y kr y cr , respectivamente. A partir el sistema (6.35), se obtiene:
2 s 2
(1 + 2 i) 1
u h = = h
2 1 + 2 i s u 2 h 1 + 2 h i + 2 g i 2 1 + 2 i s u 2 r 1 + 2 r i + 2 g i
(6.36) (6.37)
y nalmente el desplazamiento del oscilador u incluyendo los efectos de la interacci on din amica inercial suelo-estructura: 1 + 2 i 1 + 2 i 2 2 2 1 + 2 i 2 1 + 2 i + 2 i 2 2 1 + 2 i + 2 i s h g r g h r u = 2 u 2 g s (6.38)
La comparaci on de la expresi on anterior con la correspondiente a condici on de base ja (6.15) pone de maniesto los efectos de la DSSI sobre la respuesta din amica de la estructura, a trav es de una modicaci on del amortiguamiento y de la rigidez del sistema con respecto a la se nal de entrada ug .
6.2.4.
SDOF equivalente
Para ilustrar los efectos de la DSSI conviene mirar el modelo anal ogico de 3 grados de libertad (DOFs) descrito en 6.2.3 como un modelo de un grado de libertad (SDOF) equivalente, es decir, como equivalentes, que un modelo de base ja con frecuencia fundamental y raz on de amortiguamiento entregan el mismo valor de desplazamiento u para una aceleraci on modicada u g . En otras palabras, , de forma que la ecuaci el objetivo es determinar las propiedades c y k on de movimiento: u g m 2 + i c + k = m 2 u (6.39)
entregue la misma respuesta u ( ou ) que el modelo anal ogico de 3 DOFs. Normalizando por la masa, la expresi on anterior se reduce a:
2 i 1 + 2 2
u =
2 u g 2
(6.40)
: con las deniciones usuales de y
97
2 =
k m
c =
2k
Es importante notar que en las expresiones anteriores la masa m entre el sistema anal ogico y el SDOF equivalente son id enticas. Por denici on, el valor de la frecuencia fundamental se obtiene a partir del caso no amortiguado. Luego, imponiendo = h = r = g = 0, por comparaci on entre (6.40) y (6.38) se obtiene: 1 1 1 1 = 2+ 2 + 2 2 s h r (6.41)
de forma que la frecuencia del sistema suelo-estructura es siempre menor a la frecuencia de base ja de la estructura s . , conviene simplicar la expresi Para obtener el valor del amortiguamiento equivalente on (6.38) considerando que los productos entre , r , h y g son muy peque nos en comparaci on con uno. As , una forma de alternativa (6.38) resulta: 2 2 2 2 2 (1 + 2 i 2 h i 2 g i) 2 (1 + 2 i 2 r i 2 g i) u = u g 2 s r s h
1 + 2 i
(6.42)
Comparando la expresi on anterior con (6.40) y reemplazando la expresi on obtenida para , se puede concluir que:
2 2 = 1 2 2 r h
+ h
2 2 + r 2 + g 2 r h
2 2 + 2 2 r h
(6.43)
depende del valor de la frecuencia considerada. Por Por lo tanto, el amortiguamiento equivalente simplicidad, emplearemos el valor calculado en condici on de resonancia, es decir cuando = . Por razones de consistencia, tambi en emplearemos los valores de h y r en resonancia ( = ). Luego, el , independientemente de la frecuencia considerada, resulta: valor nal de 2 2 = + 1 2 2 s s g + 2 2 + h 2 2 r r h (6.44)
Las cuatro contribuciones al amortiguamiento del sistema se identican claramente: amortiguamiento viscoso del oscilador, amortiguamiento hister etico del suelo, amortiguamiento asociado al movimiento horizontal de la fundaci on y el asociado a la rotaci on de la fundaci on. Si no existe amortiguamiento por radiaci on, r = h = 0. Como vimos en REF, el amortiguamiento material del suelo g es es algo mayor al dif cilmente menor al de la estructura, de modo que (aunque no haya radiaci on) amortiguamiento estructural . Finalmente, comparando (6.38) con (6.40) es claro que: u g = 2 u 2 g s (6.45)
por lo tanto, el movimiento s smico efectivo es siempre inferior a u g . En resumen, se puede concluir que los efectos de la DSSI son: Disminuir el valor de la frecuencia fundamental s a un valor : < s . con respecto al de la estructura en base ja: Aumentar el amortiguamiento efectivo del sistema > . Reducir la excitaci on s smica efectiva en la base de la estructura: u g < ug .
98
Incorporando las simplicaciones hechas para el producto entre razones de amortiguamiento y , las expresiones de los desplazamientos del modelo anal ogico (6.36), (6.37) y (6.38) se pueden escribir alternativamente como:
2 s (1 + 2 i 2 h i 2 g i) u 2 h
u h = = h
(6.46) (6.47) 2 h i 2 r i 2 2 h r u (6.48)
2 s (1 + 2 i 2 r i 2 g i) u 2 r = 2 1 + 2 ( g ) i 1 1 u +u h + h s 2 2 2 s u t u g
La expresi on (6.48) corresponde al desplazamiento total de la masa del oscilador con respecto a la condici on de campo libre. Desde el punto de vista del dise no, esta u ltima expresi on puede ser u til para calcular la separaci on necesaria entre edicios contiguos o bien para evaluar los desplazamientos relativos entre un puente y sus estribos de apoyo.
6.2.5.
Par ametros adimensionales
En din amica de estructuras, la respuesta del sistema dependen exclusivamente de las caracter sticas de la estructura para un sismo dado. Cuando se toman en cuenta los efectos de la interacci on-din amica suelo-estructura, la respuesta del sistema depende adem as de las propiedades de la estructura comparadas a las del suelo. Con el objetivo de generalizar los resultados de la DSSI, se suelen emplear una serie de par ametros adimensionales. Los m as frecuentes son los siguientes: La raz on entre la rigidez de la estructura en comparaci on a la del suelo: s = s h cs (6.49)
donde cs corresponde a la velocidad de propagaci on de las ondas de corte en el suelo (REF). Como en t erminos generales el valor de s decae en la medida que la altura h crece, el factor s h es aproximadamente constante. Por lo tanto, el par ametro s crece en la medida que la rigidez del suelo disminuye. Esbeltez adimensional: =h h a (6.50)
donde a se conoce como dimensi on caracter stica y corresponde a una medida que caracteriza el tama no de la fundaci on, como por ejemplo el radio de una fundaci on supercial circular. La raz on de masas: m = m a3 (6.51)
donde corresponde a la densidad de masa del suelo de fundaci on, entonces: G = c2 s , donde G es el m odulo de corte del suelo. El m odulo de Poisson . La razones de amortiguamiento viscoso equivalente de la estructura y del suelo g
99
Tres de estos par ametros adimensionales son sucientes para caracterizar la respuesta de una etodo estructura fundada supercialmente sobre un semi-espacio homog eneo. Veremos en 6.4 un m num erico para calcular los coecientes kh , ch , kr y cr que caracterizan al suelo en funci on de la frecuencia de la excitaci on . Por ahora, emplearemos los valores aproximados siguientes para ilustrar los efectos de la DSSI: 8Ga 2 4,6 cs a2 2 8 G a3 3(1 ) 0,4 cs a4 1
kh = ch = kr = cr =
(6.52) (6.53) (6.54) (6.55)
Los valores kh y kr son los coecientes de rigidez est aticos de una fundaci on circular de radio a sobre un semi-espacio homog eneo (ver por ejemplo Wolf (1985) para mayores detalles). Reemplazando , las expresiones anteriores en la frecuencia equivalente y raz on de amortiguamiento equivalente empleando las deniciones de los par ametros adimensionales h, s y m se obtiene: 2 2 s 1 1+
m s 2 8 2 h2
(6.56) + 3(1 ) g + 2 3 s 3 m 0 , 036 3 2 + 0,028(1 ) s h h
2 2 + 1 2 2 s s
(6.57)
6.2.6.
An alisis de sensibilidad
La Fig.6.4a muestra la variaci on de la frecuencia de base ja equivalente en funci on de la rigidez del suelo s , para una serie de valores de m , , y g y tres valores de la esbeltez h. Se puede observar que en la medida que la rigidez del suelo decrece (cs se reduce y s aumenta) existe una reducci on de la frecuencia fundamental . En efecto, si la rigidez del suelo disminuye, el per odo fundamental es uno de los de la estructura debe aumentar y en consecuencia la frecuencia reducirse. La raz on s par ametros clave para caracterizar los efectos de la DSSI. Tanto en la Fig.6.4a como en la Fig.6.4b se para estructuras bajas h < 1, medias > 1. En el caso y h = 1 y altas h ha trazado la variaci on de s de estructuras de bajas, el movimiento est a controlado por una traslaci on horizontal, mientras que en el caso de estructuras altas muy esbeltas, la componente de rotaci on es preponderante. De acuerdo a la Fig.6.4b, el amortiguamiento en el sistema disminuye con la esbeltez de la estructura. De acuerdo a la Fig.6.4a, la frecuencia fundamental de una estructura baja se ve m as afectada que la frecuencia fundamental de una estructuras m as esbelta por los efectos de la DSSI. Adem as de la esbeltez y la rigidez del suelo, otro par ametro muy importante para la DSSI es la masa de la estructura. Las Fig.6.5a y Fig.6.5b muestran el mismo an alisis anterior, pero para tres valores distintos de la masa adimensional m . En este caso, el efecto DSSI sobre la frecuencia fundamental para estructuras m as masivas es mayor al de una estructura equivalente m as ligera. Sin embargo, la inuencia sobre el amortiguamiento equivalente es mucho m as err atica. Dependiendo de la rigidez relativa entre la estructura y la del suelo, estructuras de mayor masa pueden o no disipar m as energ a que aquellas de menor masa. Para suelos relativamente rmes ( s bajos), las estructuras de mayor masa tienden a disipar m as energ a por radiaci on. Mientras que en el caso de suelos blandos mayores que ( s grandes), las estructuras de menor masa presentan amortiguamientos equivalentes aquellas de mayor masa. es en general mayor al de la estructura , y al mismo Si bien el amortiguamiento equivalente tiempo el movimiento s smico efectivo u g es menor al de campo libre u g , la respuesta de la estructura
100
1 0.9 0.8
0.3 0.4 0.35
= 1 h 3 =1 h h=5
= 1 h 3 =1 h =5 h
0.7 0.6
s
0.25
0.5 0.4 0.3

1 0 1
0.2 0.15 0.1
0.2 0.1 0 2 10 10 10 10
0.05 0 2 10
10
10
10
(a) Variaci on de la frecuencia equivalente
(b) Variaci on del amortiguamiento equivalente
Figura 6.4: Propiedades del SDOF equivalente considerando: m = 3, = 0,3, = 0,025 y g = 0,05. Efectos de la esbeltez h sobre la frecuencia fundamental equivalente y la raz on de amortiguamiento equivalente
1 0.9 0.8
0.3
m = 1 2 m =3 m = 10
0.4 0.35
m = 1 2 m =3 m = 10
0.7 0.6
s
0.25
0.5 0.4 0.3

1 0 1
0.2 0.15 0.1
0.2 0.1 0 2 10 10 10 10
0.05 0 2 10
10
10
10
(a) Variaci on de la frecuencia equivalente
(b) Variaci on del amortiguamiento equivalente
= 1, = 0,3, = 0,025 y g = 0,05. Figura 6.5: Propiedades del SDOF equivalente considerando: h Efectos de la masa adimensional m sobre la frecuencia fundamental equivalente y la raz on de amortiguamiento equivalente u para una frecuencia dada puede crecer o disminuir por efectos de la interacci on suelo estructura. Por ejemplo, si el suelo e innitamente r gido cs = , el par ametro adimensional s = 0 la respuesta = y u de la estructura puede ser evaluada reemplazando = s , g = u g en (6.40): 1 + 2 i 2 2 s u = 2 u 2 g s (6.58)
que es por supuesto equivalente a la expresi on (6.15). Entonces, el efecto de la DSSI sobre la respuesta u on anterior para de la estructura puede ser evaluado mediante el cuociente u g , a partir de la expresi el caso sin DSSI ( s = 0) en comparaci on al proveniente de (6.40) para un s dado. Este cuociente u u se suele llamar raz on espectral y es id entico al efectuado entre velocidades u o aceleraciones u . g g La Fig.6.6a muestra el m odulo de la raz on espectral entre el desplazamiento de la estructura u y el desplazamiento del sismo u g , como funci on de la frecuencia de la se nal adimensionalizada por la . Los valores de los par ametros adimensionales se indican en la frecuencia fundamental de base ja s
101
misma gura. Dicha gura pone de maniesto los efectos de la DSSI: un reducci on de la frecuencia de resonancia del sistema y un incremento del amortiguamiento asociado a una reducci on de la amplitud de la raz on espectral.
(a) Desplazamiento lateral de la estructura normalizado (b) Desplazamiento absoluto de la estructura normalizado | u | +u h +h por el desplazamiento impuesto por el sismo || con respecto al del sismo |u u g | |u g |
= 1, m Figura 6.6: Inuencia de la DSSI en funci on de la frecuencia de la excitaci on: h = 3, = 0,33, = 0,025 y g = 0,05, para dos valores de rigidez del suelo: s = 0 (base ja) y s = 1 (de acuerdo a Wolf, 1985) En forma alternativa, el efecto de la DSSI se puede ilustrar en funci on del desplazamiento absoluto t de la estructura con respecto al campo libre u ug = u + uh + h . La Fig.6.6b muestra el efecto de la exibilidad del suelo sobre este desplazamiento, normalizado con respecto al valor en campo libre ug . Similarmente a lo que ocurre con u, la DSSI reduce la respuesta peak y desplaza el m aximo. Sin embargo, existe un rango de frecuencias donde la respuesta considerando la DSSI supera al valor de base ja. Por lo tanto, despreciar los efectos de la DSSI en dicho no rango no es conservador desde , los efectos de la DSSI son el punto de vista del dise no. Para valores muy bajos o muy altos de s despreciables.
(a) Desplazamiento m aximo lateral de la estructura umax (b) Desplazamiento m aximo absoluto de la estructura (u + u0 + h )max
= 1, m Figura 6.7: Inuencia de la DSSI la respuesta m axima del oscilador: h = 3, = 0,33, = 0,025 y g = 0,05, para dos valores de rigidez del suelo: s = 0 (base ja) y s = 1 (de acuerdo a Wolf, 1985) Con el n de ilustrar los efectos de la DSSI en las respuestas m aximas, la Fig.6.7a muestra la respuesta m axima calculada para tres estructuras de frecuencia de base ja s ante un sismo sint etico de aceleraci on m axima 0,1g. La respuesta m axima se representa en funci on de s , es decir en t erminos de
102
6.3. Formulaci on general de la interacci on din amica suelo estructura
la exibilidad del suelo. Como s 0 corresponde a la respuesta de base ja, los tres casos presentados muestran una reducci on del desplazamiento relativo a la base en la medida que se reduce la rigidez del suelo. El mismo estudio, pero ahora en t erminos del desplazamiento m aximo con respecto al campo libre ut ug se muestra en la Fig.6.7b. Al contrario de lo que ocurre con el drift o deriva u, en este caso la respuesta m axima aumenta con la exibilidad del suelo por efecto del desplazamiento horizontal y rotaci on de la fundaci on. Para efectos de evaluaci on del potencial da no estructural asociado a un sismo, interesa sobre todo evaluar las derivas u. En dicho caso, la DSSI tiene une efecto favorable en la reducci on del da no. Sin embargo, si trata por ejemplo del estudio del desplazamiento de un puente con respecto a sus estribos de apoyo, los efectos de la DSSI podr an ser desfavorables ya que el problema est a asociado sobre todo a desplazamientos absolutos. Finalmente, si se quisiera efectuar directamente la resoluci on en el dominio transitorio, una opci on es resolver la ecuaci on: g u (t) + 2 u (t) + 2 = 2 u s
2
(6.59)
independientes de la frecuencia. Sin embargo, los desarrollos precedentes empleando valores de y muestran que esto ser a s olo una aproximaci on ya que los valores tanto de los resortes como de los amortiguadores asociados a la fundaci on son dependientes de la frecuencia.
6.3.
Formulaci on general de la interacci on din amica suelo estructura
Un an alisis completo de un problema de DSSI deber a tomar en cuenta (Pecker, 1984): Las variaciones espaciales de las caracter sticas del suelo, especialmente con la profundidad. El comportamiento inel asticos del suelo. Las caracter sticas tridimensionales del problema. Los fen omenos de propagaci on y de reexi on de ondas. La interacci on entre estructuras vecinas. Desde el punto de vista pr actico no es factible tomar en cuanto todo los elementos anteriores en un s olo an alisis, de forma que es necesario efectuar simplicaciones para poder tratar el problema: limitar variaciones de las propiedades de los materiales, suponer comportamiento lineal el astico, analizar s olo el caso de ondas incidentes planas, etc. En efecto, la complejidad del problema es tan grande que el empleo de t ecnicas de modelaci on num erica es pr acticamente inevitable. Una de las grandes dicultades radica en la escala de los distintas componentes del problema. En efecto, la estructura en general es del orden de la decenas o centenas de metros y puede ser considerada como un dominio acotado. Por el contrario, el suelo tendr a del orden de kil ometros y puede ser considerado como un medio no acotado a la escala del problema. Para ilustrar el tratamiento del problema, consideremos el esquema de la Fig.6.8 correspondiente a una estructura (b ) fundada sobre un suelo blando innito. Dividiremos el suelo en dos porciones: una porci on adyacente a la estructura f y otra correspondiente a la porci on de suelo restante que se extiende al innito s . La estructura junto con el suelo adyacente b f se suelen denominar estructura generalizada (Wolf and Song, 1996). Si se escoge lo sucientemente grande, todos los fen omenos inel asticos quedar an limitados a esta zona. Entonces, la porci on o dominio s puede ser considerado como lineal el astico. Denominaremos la interfaz entre s y b f como interfaz generalizada . Una opci on es introducir la carga al sistema a trav es del dominio no acotado s : caso s smico, explosiones subterr aneas, tr aco, etc. Sin embargo,la carga tambi en podr a ser originada a nivel de la estructura, por ejemplo en el caso de m aquinas vibratorias o bien por impactos sobre la estructura. En el segundo caso, las ondas se propagan desde la estructura generalizada hacia el medio innito a trav es de la interfaz . La modelaci on num erica del dominio no acotado no es una tarea f acil
103 b
f s Figura 6.8: Formulaci on general DSSI: descomposici on de dominios ya que se debe imponer una condici on de borde al innito. Esta condici on consiste en garantizar que no existe energ a irradiada desde el innito hacia la estructura generalizada y se denomina condici on de radiaci on. Desde el punto de vista de la estructura, esta condici on se interpreta como amortiguamiento por radiaci on. Si la resoluci on se efect ua en tiempo, para cada instante sucesivo una porci on adicional de s es alcanzada por el frente de onda emitido desde la estructura generalizada. Este volumen adicional inuenciado requiere energ a que deber ser suministrada a trav es de , de forma que ocurre una transferencia energ etica desde la estructura generalizada hacia s . Esta transferencia corresponde al amortiguamiento por radiaci on desde el punto de vista de b f . Si el an alisis se efect ua en frecuencias, la interpretaci on se puede efectuar por medio de las fuerzas de inercia FI y las fuerzas de restauraci on el asticas FE . La fuerzas de restauraci on el astica tienden a restablecer la posici on original del medio, mientras que las fuerzas de inercia favorecen el movimiento a partir de la posici on original. Si las fuerzas de inercia dominan (FI > FE ), el amortiguamiento por radiaci on existe (usualmente). En el caso contrario, las fuerzas de restauraci on el asticas dominan (FI < FE ) y no ocurre amortiguamiento radiativo. En el dominio de las frecuencias , las fuerzas de inercia son proporcionales al cuadrado de las frecuencias (FI 2 ) y a la distancia a , mientras que las fuerzas de restauraci on el asticas son s olo proporcionales a la distancia a . Por lo tanto, en principio siempre existe una frecuencia lo sucientemente grande como para que FI > FE y el amortiguamiento por radiaci on aparezca. La frecuencia m nima para que esto u ltimo ocurra se denomina frecuencia cut-o. Como la estructura generalizada tiene dimensiones nitas, la modelaci on puede ser efectuada por cualquier t ecnica adaptada a dominios nitos (e.g., elementos nitos). Dependiendo de la t ecnica, tambi en es posible incluir el comportamiento inel astico a este nivel. La modelaci on del dominio no acotado s requiere un tratamiento especial para incluir las condiciones al innito. Desde el punto de vista del tratamiento que se le da a s existen b asicamente dos opciones: El m etodo de sub-estructuraci on: el dominio s es reemplazado por una serie de condiciones on al innito (Fig.6.9a). rigurosas que garantizan la condici El m etodo directo: parte de s es modelado hasta un borde cticio donde las condiciones al innito se satisfacen en forma aproximada (Fig.6.9b). Si asociamos una discretizaci on espacial a y denimos como {u} al vector que agrupa los grados de libertad de y como {R} el vector de fuerzas nodales sobre , la relaci on en {u} y {R} depender a del tipo de an alisis efectuado. Si el an alisis se efect ua en el dominio del tiempo t, la relaciones fuerza-desplazamiento sobre deben ser globales en espacio y tiempo: la fuerza de interacci on en un DOF en un tiempo dado depender a de los desplazamientos de todos los grados de libertad en todos los instantes anteriores. En efecto, la respuesta impulsiva de un grado de libertad est a relacionada con todos los DOFs de (acoplamiento espacial) en los tiempos anteriores (acoplamiento temporal). Luego, el vector {R(t)} corresponde a la
104 b
6.4. DSSI computacional: sub-estructuraci on en el dominio frecuencial
f {R}, {u}
(a) M etodo de sub-estructuraci on
f
(b) M etodo directo
Figura 6.9: T ecnicas de modelaci on usuales de la DSSI convoluci on entre la matriz de impulso unitaria del medio innito [Zs (t)] y el correspondiente vector de desplazamientos {u(t)}:
t
{R(t)} =
[Zs (t )] {u( )} d
(6.60)
En la pr actica, debido al elevado costo computacional de una relaci on completamente acoplada, se emplean expresiones locales en tiempo y espacio. La idea consiste en caracterizar la relaci on fuerzadesplazamiento u nicamente por el desplazamiento en el DOF considerado, empleando la informaci on pasada de un lapso de tiempo muy limitado. Este tipo de aproximaciones se conocen con el nombre gen erico de bordes absorbentes y existe una gran variadas de opciones disponibles en la literatura. La gran ventaja de dichas aproximaciones es que permiten la integraci on directa del problema transitorio sin requerir el c alculo de las integrales de convoluci on. Si el an alisis se efect ua en frecuencias , la condici on rigurosa sobre se escribe: {R( )} = [Zs ( )] {u ( )} (6.61)
donde [Zs ( )] se conoce como matriz de rigidez din amica o matriz de impedancias. Una de las particularidades de esta matriz es que es en general llena y no-sim etrica. Veremos su derivaci on detallada en 6.4. En lo que sigue presentaremos en detalle una de las t ecnicas m as empleadas para el tratamiento riguroso de la DSSI asociado al m etodo de sub-estructuraci on. La idea consiste en emplear una soluci on fundamental conocida para el medio no acotado, lo que conduce a una ecuaci on integral sobre el borde . Esta ecuaci on integral se resuelve mediante el m etodo de elementos de contorno (BEM). La ventaja del m etodo es que requiere s olo la discretizaci on del borde, de forma que el tama no del problema resultante es signicativamente menor a la de un m etodo de volumen como los elementos nitos. Si bien el m etodo es eciente y la condici on de radiaci on se satisface en forma autom atica, el problema es que no siempre existe una soluci on fundamental para el medio innito. S olo trataremos en detalle el caso particular de semi-espacios innitos estraticados horizontalmente, que afortunadamente es el caso de mayor inter es para la ingenier a s smica.
6.4.
DSSI computacional: sub-estructuraci on en el dominio frecuencial
La t ecnica presentada en esta secci on est a basada en los desarrollos anal ticos de Aubry and Clouteau (1992) y Clouteau and Aubry (2003) e implementados en el programa MISS3D (Clouteau and Aubry, 2001; Clouteau, 2003). El enfoque permite efectuar an alisis de interacci on din amica suelouido-estructura para materiales lineales el asticos o visco-el asticos en el dominio de las frecuencias. En
105
este curso, presentaremos s olo el caso de interacci on din amica suelo-estructura en el caso de materiales lineales el asticos. Consideremos la notaci on de la Fig.6.10. Manteniendo la notaci on de la secci on anterior, el sistema se puede descomponer en tres partes: el suelo innito s , una porci on del suelo adyacente a la estructura (o la fundaci on) f y el volumen ocupado por la estructura b . Llamaremos a las interfaces entre cada porci on bf y sf , respectivamente. Asumiremos condiciones de borde de campo libre en la parte restante de sus contornos s y b . b f b bf sf s s s
ui Figura 6.10: Denici on del sistema global para el m etodo de sub-estructuraci on Supondremos que los desplazamientos sobre s y b debido a cargas est aticas (peso propio, cargas amicas muertas o vivas, etc.) son conocidas. Denotaremos por us (x, t) y ub (x, t) a las perturbaciones din en s y b en cualquier punto x, en cualquier instante t, respectivamente. Supondremos adem as que las perturbaciones din amicas entorno al equilibrio est atico son lo sucientemente peque nas como para que un comportamiento lineal el astico sea adecuado. Denotaremos por s y b a los tensores de esfuerzos el asticos originados por las perturbaciones din amicas. Consideraremos que la excitaci on s smica puede ser denida a trav es de un campo de desplazamiento incidente ui denido en todo punto de s . Este campo corresponde a la respuesta en desplazamientos del suelo en ausencia de la estructura o la fundaci on. Suponiendo peque nas deformaciones, on de equilibrio en el suelo: los desplazamientos us y ui verican la ecuaci div s (us ) = s u s div s (ui ) = s u i en s en s (6.62)
on de equilibrio en el dominio b : mientras que los desplazamientos ub satisfacen la ecuaci div b (ub ) = b u b en b (6.63)
Bajo la hip otesis de que no ocurre p erdida de contacto (uplift) o deslizamiento (sliding) entre la estructura y su fundaci on, as como entre la fundaci on y el suelo, se deben vericar las siguientes condiciones cinem aticas sobre las interfaces entre los dominios: ub = uf us = uf sobre bf sobre sf (6.64)
adem as de la continuidad de los vectores esfuerzo t sobre dichas interfaces. Gracias a la linealidad de las ecuaciones (6.62) y (6.63) se puede aplicar la transformada de Fourier para pasar dichas ecuaciones al dominio de las frecuencias . Luego, los desplazamientos en la estructura ub verican: div b ( b = 0 ub ) + b 2 u en b (6.65)
106
6.4. DSSI computacional: sub-estructuraci on en el dominio frecuencial
La forma d ebil o variacional equivalente resulta: b ( ub ) : b (w b ) dV 2 b u b .w b dV = tb ( ub ) .wb dS (6.66)
bf
aticamente admisible para el dominio b . donde w b es un campo de desplazamientos cinem
6.4.1.
Descomposici on de los desplazamientos en el suelo
La excitaci on s smica puede ser modelada a trav es de un campo de desplazamientos incidentes ui , por lo tanto, el desplazamiento total us al interior del suelo s puede ser interpretado como la suma de: us = ui + ud en s (6.67)
on y del movimiento de la fundaci on donde ud es el campo total difractado por efecto de la excavaci de la super-estructura. En efecto, el campo incidente ui corresponde a los desplazamientos al interior del suelo si no existiera ni la excavaci on ni la estructura (Fig.6.11a) sf
ui + u0 d = 0
f sf s ui
(a) Campo incidente ui
ui
u0 d
(b) Campo difractado u0 d
sf
um d
(c) Componente um d del campo reejado ur
Figura 6.11: Descomposici on de desplazamientos al interior del suelo En seguida, conviene descomponer el campo difractado en dos partes. La primera, u0 d corresponde a los desplazamientos en el suelo si la interfaz sf estuviera ja (Fig.6.11b). La segunda componente, ur corresponde a los movimientos reejados al interior del suelo debido al movimiento de la interfaz: ud = u0 d + ur (6.68)
Si suponemos que la fundaci on es r gida, los movimientos de la interfaz pueden ser representados por los modos de cuerpo r gido m (Fig.6.12). Entonces, el campo reejado puede ser escrito en t erminos de las 6 componentes um gido de la d , asociada cada una de ellas a un modo de cuerpo r fundaci on:
6
ud =
u0 d
+
m=1
um d
(6.69)
on de equilibrio al interior de s , satisfacer El campo de desplazamientos u0 d debe satisfacer la ecuaci las condiciones de campo libre sobre s y la continuidad de desplazamientos sobre sf :
107
2 0 0 d = 0 div s u d + s u
en s sobre s sobre sf (6.70)
0 ts u d u 0 d
= 0 = u i
Cada una de las componentes del campo reejado u m on de equilibrio en d debe vericar la ecuaci s , la condici on de campo libre sobre el borde s y debe ser id entica al modo de cuerpo r gido m por su respectivo coeciente de participaci on cm sobre la interfaz sf :
2 m um div s ( d = 0 d ) + s u
en s sobre s sobre sf (6.71)
um ts ( d ) u m d
= 0
= c m m
6.4.2.
Caso de fundaci on r gida
Para la presentaci on siguiente asumiremos fundaci on r gida, sin embargo el m etodo es lo sucientemente general como para incluir la exibilidad de la fundaci on si es necesario. Como la fundaci on es r gida, el equilibrio de momentos y fuerzas puede ser escrito en funci on de los trabajos virtuales asociados a un campo de desplazamientos virtuales wf : ts ( us ) .w f dS + tb ( ub ) .w f dS 2 f u f .w f dV = 0 (6.72)
sf
bf
Por otro lado, la forma d ebil de la continuidad de esfuerzos sobre las interfaces de f queda:
bf
tb ( ub ) .wb dS =
bf
tf u f .w f dS ts ( us ) .w s dS
(6.73) (6.74)
sf
tf u f .wf dS =
sf
Reemplazando la condici on de continuidad (6.73) en (6.66) se obtiene: b ( ub ) : b (wb ) dV 2 b u b .wb dV = tf u f .w f dS (6.75)
bf
Luego, introduciendo la condici on de equilibrio (6.72) y la segunda condici on de continuidad (6.74) se obtiene: ub ) : b (wb ) dV 2 b ( b u b .w b dV 2
f u f .w f dV =
sf
ts ( us ) .w s dS
(6.76)
Finalmente, reemplazando la descomposici on de los desplazamientos al interior del suelo us se obtiene la forma d ebil de la ecuaci on fundamental de la DSSI para el caso de fundaci on r gida: ub ) : b (w b ) dV 2 b ( 2
b u b .w b dV = ts u 0 i + u d .w s ur ) .w s dS ts ( (6.77)
f u f .w f dV
sf
sf
108
6.5. Forma matricial de la ecuaci on fundamental de la DSSI
Las integrales de la izquierda de la igualdad anterior son integrales sobre los vol umenes acotados b y f por lo que pueden ser convenientemente tratadas mediante elementos nitos (FEM). La aplicaci on de dicha t ecnica nos conducir a a las matrices de masas de la super-estructura y de la fundaci on, as como a la matriz de rigidez de la super-estructura. Las integrales de la derecha son integrales de supercie sobre la interfaz fundaci on-suelo sf . Como el suelo s es un medio no-acotado, convendr a calcularlas mediante el m etodo de elementos de contorno (BEM).
6.5.
Forma matricial de la ecuaci on fundamental de la DSSI
La ecuaci on escalar (6.77) debe ser v alida cualquiera sea el campo virtual de desplazamientos w cinem aticamente admisible seleccionado. Desde el punto de vista de FEM, la idea consiste en construir umero nito de puntos: una aproximaci on del campo de desplazamientos u en un n {u} = [N ] {q } (6.78)
donde {u} es un vector que agrupa todos los grados de libertad del sistema-fundaci on estructura, [N ] es la matriz globalizada de las funciones de interpolaci on y {q } es el vector de valores nodales de los grados de libertad (inc ognitas). En los nodos correspondientes a la interfaz fundaci on-suelo bs , s olo tiene sentido denir los tres desplazamientos seg un x, y y z . En los nodos interiores o de la super-estructura, es posible denir hasta 6 DOFs por nodo dependiendo de las caracter sticas de los elementos estructurales. En forma tradicional, el FEM emplea las mismas funciones de interpolaci on [N ] para describir los desplazamientos virtuales {w} en los DOF del sistema (b f ). Las deformaciones en el sistema {} se relacionan con los desplazamientos nodales seg un: {} = [B ] {q } (6.79)
donde [B ] es una matriz que agrupa los operadores de derivaci on sobre las funciones de interpolaci on [N ]. Como se asumi o comportamiento lineal el astico, las deformaciones {} se relacionan con los esfuerzos { } por medio de: { } = [D ] {} (6.80)
donde [D ] es la matriz constitutiva el astica (constante) del medio. Reemplazando las deniciones anteriores en (6.77), se llega a una expresi on de la forma: [K ] 2 [M ] + [Ks ( )] {q ( )} = {f ( )} (6.81)
donde [K ] y [M ] son la matriz de rigidez de la super-estructura y la matriz de masas del sistema fundaci on-estructura:
[K ] =
b
[B ]t [Db ] [B ] dV [N ]t b [N ] dV +
b f
[M ] =
[N ]t f [N ] dV
Las expresiones detalladas de [B ], [N ] y [D ], as como del procedimiento de integraci on escapa al prop osito de esta presentaci on, pero pueden ser encontradas en textos de referencia de FEM como Bathe (1996); Hughes (2000); Zienkiewicz et al. (2005). La expresi on (6.81) incorpora el amortiguamiento por radiaci on el sistema. Sin embargo, en la pr actica existen otras fuentes de amortiguamiento como por ejemplo el comportamiento inel astico de los materiales. Para incluir este tipo de amortiguamiento, manteniendo la linealidad del problema, en an alisis estructural se suele emplear un amortiguamiento viscoso equivalente.
109
En el caso de materiales visco-el asticos isotr opicos, la relaci on esfuerzo-deformaci on se puede escribir como: = tr I + 2 + tr I + 2 t (6.82)
donde y son los coecientes de Lam e, es el coeciente de amortiguamiento viscoso e I el tensor identidad de segundo orden. Sin embargo, en r egimen arm onico este tipo de amortiguamiento crece linealmente con la frecuencias. En el caso s smico se ha observado m as bien un amortiguamiento aproximadamente constante sobre un rango de frecuencias relativamente amplio. Luego, se preere incorporar el amortiguamiento a trav es de una parte imaginaria que se agrega a los coecientes de Lam e (principio de correspondencia): = (1 + i ) y = (1 + i ) (6.83)
donde se conoce como coeciente de amortiguamiento hister etico. Desde un punto de vista estricto, este comportamiento en frecuencias no tiene un equivalente directo en el dominio del tiempo, ya que el coeciente consiste en s olo una aproximaci on del comportamiento inel astico real del suelo. En efecto, la incorporaci on de permite aproximar la energ a promedio disipada en las ciclos hist eresis reales del suelo observados ante carga c clica. En la pr actica el valor de deber a se obtenido mediante ensayos a niveles de deformaciones compatibles con el problema en estudio. Adem as, los valores de las velocidades de propagaci on de onda tambi en depender an de dicho nivel de deformaci on. Desde el punto de vista de la formulaci on matricial del problema, la idea consiste en reemplazar la matriz de rigidez [K ] por una matriz correspondiente de tipo (1 + 2i ) [K ], donde corresponde a la raz on de amortiguamiento cr tico equivalente ( = 2 ): (1 + 2i ) [K ] 2 [M ] + [Ks ( )] {q ( )} = {f ( )} (6.84)
En forma alternativa, se puede incorporar de forma expl cita un amortiguamiento viscoso a trav es de una matriz de amortiguamiento [C ] de forma que: [K ] + 2i [C ] 2 [M ] + [Ks ( )] {q ( )} = {f ( )} (6.85)
Sin embargo esta u ltima expresi on no es adecuada para el caso s smico. Ambos enfoques permiten incorporar un amortiguamiento material equivalente, manteniendo la linealidad del problema. Derivaremos en lo que sigue las expresiones de cada una de las matrices y vectores descritos empleando una descomposici on modal de los desplazamientos especialmente adaptada al problema de DSSI.
6.5.1.
Descomposici on modal
Como hemos supuesto que la fundaci on f es r gida, el campo de desplazamiento radiado desde ou r ( ) puede ser representado en funci on de los modos de cuerpo r gido m (x) la fundaci on ur (t) (Fig.6.12) sobre sf :
6
u r (x, ) =
m=1
c m ( ) m (x)
x sf
(6.86)
donde los seis modos corresponden a tres traslaciones y a tres rotaciones a trav es de los ejes de inercia principales de la fundaci on. Los coecientes c m corresponden a los factores de participaci on de cada uno de los modos y son dependientes de la frecuencia . Introduciendo (6.86) en la ecuaci on (6.77):
110
b ( ub ) : b (wb ) dV 2 2
b u b .w b dV = ts u 0 i + u d .w s c m
m=1 sf
f u f .w f dV
sf 6
ts m .w s dS z
(6.87)
1
(a) Traslaci on en x
2
(b) Traslaci on en y
3
(c) Traslaci on en z
4
(d) Rotaci on en x (e) Rotaci on en y
5
(f) Rotaci on en z
Figura 6.12: Modos de cuerpo r gido de b f La descomposici on anterior es igualmente v alida para los desplazamientos de la fundaci on u f al interior del dominio f ya que hemos supuesto que es r gida:
6
u f (x, ) =
m=1
c m ( ) m (x)
x f
(6.88)
De forma, que la ecuaci on fundamental del la DSSI queda: b ( ub ) : b (wb ) dV 2

6
b u b .w b dV = ts u i + u 0 d .w s c m
m=1 sf
c m
m=1 f
f m .w f dV
sf 6
ts m .w s dS
(6.89)
on de dos bases modales: Los desplazamientos en la super-estructura u b puede ser escritos en funci los modos de r gidos debidos a los movimientos de cuerpo r gido (Fig.6.12) y una parte exible u b0 correspondiente a la deformaci on de la super-estructura cuando la fundaci on est a ja:
111
u b =
m=1
b0 c m ( ) m + u
x b
(6.90)
Al igual que en an alisis estructural, las deformaciones de b pueden ser representadas por medio de los modos propios de base ja j :
n
u b0 (x, ) =
j =1
q j ( ) j (x)
x b
(6.91)
donde q j son los factores de participaci on modal dependientes de la frecuencia . Empleando las descomposiciones (6.88) y (6.91), el desplazamiento total de la estructura queda dado por:
6 n
u b (x, ) =
m=1
c m ( ) m (x) +
j =1
q j ( ) j (x)
x b
(6.92)
Reemplazando esta descomposici on en (6.89) se obtiene:

n n 2 j =1
q j
j =1 6 b
b j : b (w b ) dV b m .w b dV 2
q j
b
b j .w b dV = ts u 0 i + u d .w s c m
m=1 sf
c m
m=1 b
c m
m=1 f
f m .w f dV
sf 6
ts m .w s dS (6.93)
aprovechando el hecho de que un movimiento de cuerpo r gido no induce esfuerzos en b . La expresi on anterior es una ecuaci on escalar de 6 + n inc ognitas. Para poder escribir el sistema matricial que resuelve el problema, basta con escoger en forma adecuada los campos de desplazamientos virtuales gido n se obtiene: wb , w f y ws . Por ejemplo, seleccionando cualquiera de los modos de cuerpo r
n
2 j =1 6
q j
b
b j . n dV = ts u 0 i + u d . n dS c m
m=1 sf
c m
m=1 b
b m . n dV 2
c m
m=1 f
f m . n dV
sf 6
ts m . n dS (6.94)
aprovechando que un modo de cuerpo r gido no induce deformaciones en b (b ( n ) = 0). Como la expresi on anterior es independiente del modo r gido n , se tiene 6 ecuaciones para determinar los valores de c m y q j . Para completar el sistema de ecuaciones, basta con seleccionar como campos de desplazamientos virtuales los modos exibles en base ja k :
n n
q j
j =1 b
b j : b k
dV 2 2
q j
j =1 b
b j .k dV = 0 (6.95)
c m
m=1 b
b m .k dV
112
en este caso, el u ltimo t ermino de la izquierda y los t erminos de la derecha se anulan ya que los on (modos de base ja). Como la ecuaci on escalar anterior modos k tienen valor nulo sobre la fundaci es v alida para cualquier modo k , habr a tantas ecuaciones como modos n considerados. Luego, el sistema matricial completo que permite resolver el problema queda: 2 [Mbf ] [Zs ( )] 2 ([Mb ] + [Mf ]) b 2 [Mf b ] [Kb ] 2 M donde: {c ( )} {q ( )} = {fs ( )} {0} (6.96)
[Zs ( )]mn = [Mb ]mn = [Mf ]mn = [Mbf ]jn = [Mf b ]mk = [Kb ]jk = b M
jk
sf
ts m . n dS
b m . n dV f m . n dV b j . n dV b m .k dV b j : b k b j .k dV ts u 0 i + u d . n dS dV
=
b
{fs ( )}n =
sf
donde [Zs ] corresponde a la matriz de rigidez din amica o de impedancia del semi-espacio s . El vector {fs } corresponde al vector de fuerzas din amicas sobre la interfaz bs debido al campo incidente y difractado. Tanto la matriz de impedancias como el vector de fuerzas din amicas pueden ser calculados por BEM. Si los vectores se normalizan respecto de la matriz de masas, se obtiene: b M = jk (6.97) (6.98)
jk
2 [Kb ]jk = jk j
donde j es la frecuencia natural j de la super-estructura en base ja. Desde el punto de vista de la resoluci on num erica, tanto el dominio b y s se discretizan por elementos nitos. Si [M ] y [K ] son las matrices de masa y rigidez del modelo estructura-fundaci on, el sistema (6.96) es equivalente a: [Zs ( )] 2 []t [M ] [] 2 []t [M ] [] 2 []t [M ] [] []t [K ] [] 2 []t [M ] [] {c ( )} {q ( )} {fs ( )} {0}
(6.99)
donde [] y [] son las matrices que agrupan los modos r gidos y los modos exibles, respectivamente. El sistema anterior se suele expresar en t erminos de las matrices reducidas [Kr ] y [Mr ], que en cierta forma son las proyecciones de la rigidez y de la masa del sistema estructura-fundaci on sobre la base modal empleada: [Kr ] 2 [Mr ] + [P ]t [Zs ] [P ] {c} {q } = {fs } {0} (6.100)
113
donde: []t [K ] [] []t [K ] [] []t [K ] [] []t [K ] [] []t [M ] [] []t [M ] [] []t [M ] [] []t [M ] [] [1]66 [0]6n 0 0 t 0 [] [K ] []
[Kr ] = [Mr ] = [P ] =
Si se desea incorporar amortiguamiento viscoso al problema, se puede construir una matriz de amortiguamiento reducida [Cr ] de forma que: [Kr ] + i [Cr ] 2 [Mr ] + [P ]t [Zs ] [P ] {c} {q } = {fs } {0} (6.101)
empleando por ejemplo amortiguamiento de Rayleigh a partir de una combinaci on lineal de las matrices de rigidez y masas.
6.5.2.
Masa agregada
Para poner de maniesto la masa que se agrega al sistema producto de la DSSI, conviene volver escribir el sistema (6.96) en la forma de dos grupos de ecuaciones: [Zs ] 2 ([Mb ] + [Mf ]) {c} 2 [Mbf ]{q } = {fs } [Mf b ]{c} + [Kb ] [Mb ] {q } = {0}
2 2
(6.102) (6.103)
Despejando el vector {q } de (6.103) y reemplaz andolo en (6.102), se obtiene: b] [Zs ] 2 [Mb ] + [Mf ] + [Mbf ] [Kb ] 2 [M
1
[Mf b ]
]) {c} = {fs } [Zs ] 2 ([Mb ] + [Mf ] + [Mb
{c} = {fs }
(6.104)
] se interpreta como la matriz de masas agregadas al sistema debido a la vibraciones La matriz [Mb an normalizados con respecto a la masa ( b b j .k dV = de la superestructura. Si los modos est jk ), cada una de sus componentes resulta: ]mn = [Mb j 1
2 2 + 2i 2 j j j
b m .j dV
b j . n dV
(6.105)
donde j y j son la frecuencia y amortiguamiento modal asociados a cada modo j . Los coecientes de esta matriz son complejos y son altamente dependientes del contenido frecuencial de la excitaci on : Si la excitaci on es de muy baja frecuencia: << j
]mn 0 [Mb
de forma que no existe masa agregada ya que la situaci on es pr acticamente est atica. Si la frecuencia de la excitaci on es similar a alguna a las frecuencias de la estructura (resonancia): j i b m .j dV ]mn [Mb b j . n dV 2j j b b
j 1
entonces los t erminos son complejos puros y funcionan como amortiguadores viscosos. Luego, el sistema absorbe energ a hacia los modos de resonancia.
114
6.6. Ejemplo: c alculo de funciones de impedancia de una fundaci on supercial circular r gida y sin masa
Si la excitaci on es de alta frecuencia: >> j :

[Mb ]mn
j 1
b m .j dV
b j . n dV < 0
entonces las componentes de la matriz de masa agregada son reales negativas de forma que se reduce la masa efectiva del sistema
6.6.
Ejemplo: c alculo de funciones de impedancia de una fundaci on supercial circular r gida y sin masa
Examinaremos en esta secci on el caso de una fundaci on en supercie r gida, circular de radio a y sin masa. Consideraremos tres situaciones con respecto al suelo: Semi-espacio el astico de m odulo de Poisson =
1 3
(Fig.6.13a).
1 3
Capa supercial horizontal el astica de espesor d = a y =
sobre un roca r gida (Fig.6.13b).
Capa supercial horizontal el astica de espesor d = a y s = 1 astico de3 sobre un semi-espacio el 1 r on entre velocidades de propagaci on de formable de = 3 (Fig.6.13c). Consideraremos que la raz cr r s onda de corte cs y entre las densidades ambos materiales s son iguales a 2 y 1, respectivamente.
s
a , cs , , cs ,
R gido
(a) Semi-espacio homog eneo (b) Estrato homog eneo sobre roca r gida
a
s s , cs s,
r r , cr s,
(c) Estrato homog eneo sobre semiespacio el astico
Figura 6.13: Perles de suelo estudiados Estudiaremos tres modelos para el mallado de la interfaz r gida suelo-fundaci on. El primero (modelo A) corresponde a una fundaci on de radio a = 0,5[m] empleando 99 elementos de tipo cuadrangulares (Fig.6.14a). El segundo (modelo B ), corresponde a una fundaci on de radio a = 25[m] mallada por 1024 elementos cuadrangulares (Fig.6.14b). El tercer caso (modelo C ), corresponde a una fundaci on de radio a = 0,5[m] discretizada en 241 elementos triangulares (Fig.6.14c). Despreciaremos el amortiguamiento material en el suelo seleccionando un valor muy bajo de amortiguamiento viscoso equivalente ( = 0,001 o = 0,05 %). Los ejemplos presentados en esta secci on est an basados en Clouteau (2007a,b,c), junto con los resultados de referencia de Wolf (1985); Sieert and Cevaer (1992).
115
(a) Modelo A
(b) Modelo B
(c) Modelo C
Figura 6.14: Mallas interfaz suelo-fundaci on
A n de permitir la comparaci on de los resultados con las referencias, escribiremos la matriz de impedancias de acuerdo a la siguiente notaci on adimensional: [Zs ( )] = [K0 ] ([K ( )] + i a0 [C ( )]) (6.106)
donde [K0 ] es la matriz que contiene los coecientes de rigidez est aticos. [K ] es la matriz de rigideces adimensionales y puede ser interpretada como la rigideces de los resortes de reemplazo del suelo. Similarmente, la matriz [C ] corresponde a las amortiguadores equivalentes del suelo asociados s olo al amortiguamiento por radiaci on (se emplea un muy peque no). La variable a0 se conoce como la frecuencia adimensional y est a denida como: a0 = a cs (6.107)
donde a es una longitud caracter stica de la fundaci on (el radio en este caso). Si la fundaci on es sim etrica, la matriz [Kbb ] tambi en lo es. Si el contacto entre el suelo y fundaci on es perfecto, la matriz [Kbb ] posee elementos fuera de la diagonal no nulos. Si se relaja la condici on de contacto entre el suelo y la fundaci on, la matriz [Kbb ] resulta diagonal. Empleando un sistema de coordenadas cartesianas, la Tab.6.1 resume los valores de los coecientes de rigidez est atica: Tabla 6.1: Coecientes de rigidez est atica de una fundaci on supercial circular r gida Coeciente Kx Kz Kr Kxr Kt Semi-espacio el astico 1,01 1,02 1,03 1,03 1,00 Capa sobre estrato r gido 1,32 1,82 1,19 0,63 1,04 Capa sobre semi-espacio el astico 1,56 2,56 1,28 0,25 1,06 Factor
8Ga 2 4Ga 1 8Ga3 3(1 ) 4(12 )Ga2 (2 )(1 ) 16Ga3 3
Los coecientes Kx y Kz corresponden a la rigidez horizontal y vertical, respectivamente. Por simetr a, la rigidez horizontal y es id entica a la de la direcci on x. El coeciente Kr corresponde al balanceo (rocking) en torno al eje x o y . El coeciente Kxr representa la componente de acoplamiento entre el desplazamiento seg un x y el balanceo. Finalmente Kt corresponde al movimiento de torsi on (twisting) de la fundaci on.
116
6.6.1.
Caso 1: semi-espacio el astico
Los archivos de control MISS.IN para cada uno de los casos se entregan en el Anexo D. El modelo A se presenta en D.1.1, el modelo B en D.1.2 y el correspondiente al modelo C en D.1.3. Los par arametros m as importantes de cada uno de los casos se resumen en la Tab.6.2. Tabla 6.2: Par ametros de c alculo caso semi-espacio el astico Modelo A B C a[m] 0,5 25 0,5 cs [m/s2] 1 500 1 [kg] 1 2000 1 Par ametros funci on de Green pl [s/m] np dref [m] dr [m] 8 16384 1 0,01 0,03 16384 50 0,25 8 16384 1 0,01 nr 110 200 110
Una descripci on detallada l nea a l nea de los comandos empleado en cada uno de los archivos escapa al prop osito de esta presentaci on. Sin embargo, vale la pena notar que los archivos son esencialmente id enticos a excepci on del nombre del archivo que es le do para obtener la geometr a (archivos .miss), la forma de denir las frecuencias deseadas y los materiales, as como los par ametros empleados para la resoluci on num erica. En efecto, la denici on de los par ametros num ericos es fundamental para el c alculo de las funciones de Green en el espacio no acotado, estraticado horizontalmente (opci on STRA). En dicho dominio, las funciones de Green son calculadas num ericamente mediante las opciones SPFR y SPEC. La selecci on de par ametros se ajusta los criterios mencionados en B.5.5. Tomemos por ejemplo el modelo A, cuyo archivo de control se entrega en D.1.1. La frecuencia m axima de discretizaci on pl se obtiene seg un (B.17) para el comando SPEC. Como cs = 1 y luego pmax = 1, entonces pl = 8 pmax = 8. En relaci on al n umero de puntos, la condici on a respetar queda: np = 21 2pmax = min pmin 0,001
1 2
= 4000 214 = 16384
luego, se podr a haber seleccionado un n umero menor de puntos. En relaci on a los par ametros asociados a la discretizaci on horizontal, dref (DREF) se conoce distancia horizontal caracter stica. En este caso dref = 1 ya que es el radio de la fundaci on. Los par ametros para el comando OFFSets corresponde a nr dr . De acuerdo a (B.14) el paso de la discretizaci on horizontal dr se calcular en funci on del tama no t pico del elemento h y el n umero de puntos de integraci on ngr . Luego: 0,01 = dr 0,1 h = 0,05 = ngr 2
Para poder cubrir toda la fundaci on se debe satisfacer que: dr nr = 0,01 110 = 1,1 rmax = 1 Se deja al lector la vericaci on de los par ametros para los modelos B y C . Los resultados de los 3 modelos con respecto a las referencias se muestran en la Fig.6.15. Se observa en general que el modelo A entrega aproximaciones de calidad variable de las impedancias, especialmente en la componente disipadora. La componente acoplada desplazamiento con rocking es muy similar, independientemente del modelo empleado. Los modelos de malla m as na B y C , entregan valores equivalentes para todas las impedancias ya que permiten caracterizar longitudes de onda m as na. S olo el modelo B permite alcanzar frecuencias m as altas con buena precisi on en relaci on a las curvas de referencia. Sin embargo, en t erminos generales, los tres modelos son capaces de representar en forma adecuada las impedancias de una fundaci on circular r gida sobre un semi-espacio homog eneo. Vale la pena mencionar que el tiempo de c alculo del modelo B es alrededor de 40 veces el del modelo A, mientras que el modelo C toma alrededor de 10 veces m as tiempo que el modelo A.
117
Kx () [-]
0.5
Kz () [-]
Model A Model B Model C Wolf (1985) 1 2 3 4 5 6 7 8
0.5
0 0 0.8
0 0 1.1
a0 [-]
a0 [-]
Cx () [-]
0.7 0.6 0.5 0
Cz () [-]
1 2 3 4 5 6 7 8
1 0.9 0.8 0.7 0 1 2 3 4 5 6 7 8
a0 [-]
a0 [-]
(a) Desplazamiento horizontal seg un x

1 1
(b) Desplazamiento vertical seg un z
Kr () [-]
0.5
Kt () [-]
0.5
0 0 0.4
0 0 0.4
a0 [-]
a0 [-]
Cz () [-]
0.2 0.1 0 0 1 2 3 4 5 6 7 8
Ct () [-]
0.3
0.3 0.2 0.1 0 0 1 2 3 4 5 6 7 8
a0 [-]
a0 [-]
(c) Giro con respecto a x (rocking)

2
(d) Torsi on seg un z
Kxr () [-]
1 0 1 0 1 Model A Model B Model C Wolf (1985) 1 2 3 4 5 6 7 8
a0 [-]
Cxr () [-]
0.5 0 0.5 0
a0 [-]
(e) Impedancia acoplada desplazamiento con rocking
Figura 6.15: Impedancias fundaci on supercial sobre un semi-espacio homog eneo
118
Cap tulo 7
Respuesta s smica de obras geot ecnicas
120
Cap tulo 8
Fundaciones de maquinarias vibratorias
122
Ap endice A
Transformaciones integrales
A.1. Transformada de Fourier
Se emplea usualmente la transformada de Fourier para el an alisis de se nales en el dominio de las frecuencias: espectros de amplitud, funciones de transferencia, coherencia, ltros (Semblat and Pecker, 2009). Veremos en los que sigue algunos aspectos de esta transformada.
A.1.1.
Deniciones
Para una funci on f (t) integrable, la transformada de Fourier x ( ) existe y puede ser escrita como: Transformada directa: F (x(t)) = x ( ) = Transformada inversa: F 1 ( x( )) = x(t) = 1 2
+ +
x(t) eit dt
(A.1)
x ( ) eit d
(A.2)
La transformada de Fourier x ( ) se suele denominar espectro complejo o espectro de Fourier de la se nal x(t). Como x ( ) es una funci on compleja, se suele estudiar en t erminos de su amplitud y su fase. Para que la transformada exista, x(t) y/o x ( ) deben decaer los sufcientemente r apido en t u , en otras palabras deben tener un n umero nito de discontinuidades y satisfacer la condici on de Dirichlet (Kausel, 2006):
+
|x(t)| dt < +
(A.3)
Si bien las derivadas de x y x pueden no satisfacer la condici on anterior, las expresiones anteriores pueden ser empleadas para obtener las transformaciones de x y x en el sentido de distribuciones o funciones singulares. Los siguientes ejemplos ilustran el c alculo de la transformada de Fourier de funciones integrable1 : Ejemplo A.1 Sea x(t) = e|t| con > 0 (Fig.A.1a). En este caso x(t) es integrable, ya que:
+
|x(t)| dt =
luego, la transformada de Fourier existe y vale: x ( ) =

1
2 + 2
adaptados de Soize (2001)
124
La funci on x (Fig.A.1b) es continua y tiende a cero cuando | | . De forma que x es integrable:

|x ( )| d < +
y la inversa existe.
1 0.9 0.8
=1
2 1.8 1.6
=1
0.7 0.6
1.4 1.2
x(t)
0.5 0.4 0.3 0.2 0.1 0 5 0 5
x ()
1 0.8 0.6 0.4 0.2 0 10 5 0 5 10
2 2 + 2
(a) x(t) = e|t| , = 1
(b) x ( ) =
, =1
Figura A.1: Transforma de de Fourier de una funci on integrable cuya transformada es integrable
Ejemplo A.2 Sea x(t) = xmax I[0,t1 ] (t), con xmax > 0, t1 > 0 y I[0,t1 ] (t) = 1 si t [0, t1 ] 0 si t / [0, t1 ]
En este caso, la transformada de Fourier existe ya que x(t) es integrable

+
|x(t)| dt = xmax t1 si = 0 si = 0
y resulta x ( ) = xmax t1 it xmax 1ei 1
Si bien la funci on x ( ) es continua y tiende a cero cuando | | +, no admite transformada inversa ya que no es integrable
+
|x ( )| d = +
A.1.2.
Transformada de Fourier des funciones de cuadrado integrable
Se dice que una funci on x(t) es de cuadrado integrable si se cumple que:

+
|x(t)|2 dt < +
(A.4)
En dicho caso, la energ a de la se nal es nita y su transforma de Fourier tambi en lo es:

+
|x ( )|2 < +
(A.5)
Ap endice A. Transformaciones integrales
125
1 0.9
1 0.9 0.8
xmax = 1, t1 = 1
0.8
xmax = 1, t1 = 1
0.7 0.6
0.7 0.6
x(t)
0.5 0.4 0.3 0.2 0.1 0 5 0 5
x ()
0.5 0.4 0.3 0.2 0.1 0 30 20 10 0 10 20 30
it1
(a) x(t) = xmax I[0,t1 ] (t) , xmax = 1, t1 = 1
(b) x ( ) = xmax 1ei
, xmax = 1, t1 = 1
Figura A.2: Transformada de Fourier de una funci on integrable cuya transformada no es integrable En dicho caso, se satisface la f ormula de Plancherel:
+
|x(t)|2 dt =
1 2
|x ( )|2 d
0
(A.6) (Fig.A.3a). Esta funci on no es
Ejemplo A.3 Consideremos la funci on x(t) = integrable, ya que:

+ +
sin(0 t) t ,
con x(0) =
|x(t)| = + 0
sin embargo, s es de cuadrado integrable:
|x(t)|2 =
Se puede demostrar que la transformada de Fourier en este caso resulta x ( ) = I[0 ,0 ] ( ) que en efecto es una funci on de cuadrado integrable (Fig.A.3b), que por lo tanto cumple la f ormula de Plancherel.
A.1.3.
Transformada de Fourier de la distribuci on de Dirac
La distribuci on de Dirac 0 ( ) en un punto 0 representa una masa +1 en un punto 0 del eje real. Luego, para cualquier funci on g( ) se cumple:

g( )0 ( ) d = g(0 )
(A.7)
Luego, la transformada inversa de x ( ) = 0 ( )resulta: x(t) = 1 2

+
eit 0 ( ) d =
1 i0 t e 2
(A.8)
Si se deseara calcular la transformada de Fourier a la funci on ei0 t , se obtendr a: eit ei0 t dt = 20 ( ) (A.9)
pero como la funci on ei0 t no es ni integrable ni cuadrado integrable, su transformada no puede ser una funci on.
126
1 0.9
0.3
0.35
0.8
0.25 0.2 0 = 1
0.7 0.6
0 = 1
x(t)
x ()
15 10 5 0 5 10 15 20
0.15 0.1 0.05 0 0.05 0.1 20
0.5 0.4 0.3 0.2 0.1 0 8 6 4 2 0 2 4 6 8
(a) x(t) =
sin(0 t) t
, 0 = 1
(b) x ( ) = I[0 ,0 ] ( ) , 0 = 1
Figura A.3: Transformada de Fourier de una funci on de cuadrado integrable Ejemplo A.4 Consideremos la distribuci on de Dirac centrada en el origen 0 (t) (Fig.A.4a). Luego, 0 (Fig.A.4b) queda: la transformada de Fourier 0 ( ) =

eit 0 (t) dt = 1
Tomando la transformada de Fourier inversa se deduce que: 1 2

eit d = 0 (t)
0 (t) 1
0 ( )
(a) x(t) = 0 (t)
0 ( ) = 1 (b) x ( ) =
Figura A.4: Transformada de Fourier de la distribuci on de Dirac en el origen
Ejemplo A.5 Consideremos la funci on x(t) = cos(0 t), con 0 > 0 (Fig.A.5a). Para calcular la transformada de Fourier, conviene representarla como: x(t) = Luego, se obtiene: x ( ) = (0 ( ) + 0 ( )) que corresponde a la suma de dos distribuciones de Dirac (Fig.A.5b). ei0 t + ei0 t 2
127
1 0.8 0.6 0.4 0.2

0 = 1
x ( )
x(t)
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 20 15 10 5 0 5 10 15 20
0 0
t
(a) x(t) = cos(0 t)
(b) x ( ) = (0 ( ) + 0 ( ))
Figura A.5: Transformada de Fourier de la funci on coseno
A.1.4.
Transformada de Fourier des las derivadas
Consideremos la primera derivada de x (t) de la funci on x(t): dx(t) dt Si x (t) es integrable, entonces la transformada resulta: x (t) = x ( ) =
+
(A.10)
eit x (t) dt = i x ( )
(A.11)
En forma rescursiva, se deduce que para derivadas de orden m de x(t) se cumple que: x(m) ( ) = (i )m x ( ) Ejemplo A.6 Retomemos la funci on x(t) = e|t| , con > 0 y x ( ) = es: et si t < 0 x (t) = t e si t > 0 2i 2 + 2
2 . 2 + 2
(A.12) La derivada de x(t)
Como la funci on anterior es integrable, la transformada de Fourier resulta: x ( ) =
Ejemplo A.7 La transformada de Fourier de la derivada de la distribuci on de Dirac en cero queda: 0 ( ) = i 0 ( ) = i
A.1.5.
Producto de convoluci on
El producto de convoluci on entre dos funciones h(t) y f (t) se dene a trav es de: (h f ) (t) =
+
h(t u)f (u) du =
h(u)f (t u) du
(A.13)
Luego, la transformada de Fourier del producto de convoluci on x(t) = (h f ) (t) es el producto directo de las transformadas de cada una de las funciones: ( ) f ( ) x ( ) = h , f y x siempre y cuando h existan. (A.14)
128
Ejemplo A.8 Consideremos la funci on xa (t) = I[a,a] (t), es decir, la funci on indicatriz en el intervalo [a, a] (Fig.A.2a). Vimos que su transformada resulta: x a ( ) = sin(a) 2
. Consideremos ahora el producto convoluci on de xa (t) consigo misma: x2a (t) = 1 (xa xa ) (t) 2a
que corresponde a un impulso triangular (Fig.A.6a) que puede ser escrito como: x2a (t) = 0 |t| 1 2 a si |t| > 2a si |t| 2a
Empleando las propiedades del producto de convoluci on, su transformada de Fourier resulta (Fig.A.6b): x 2a ( ) = 2 1 x a ( ) x a ( ) = sin2 (a) 2a a 2
1 0.9 0.8 0.7 0.6

a=1
2 1.8 1.6 1.4 1.2
x(t)
0.5 0.4 0.3 0.2 0.1 0 10 5 0 5 10
x ()
1 0.8 0.6 0.4 0.2 0 20 15 10 5

2 a 2
a=1
10
15
20
(a) x2a (t) =
1 2a
(xa xa ) (t) , a = 1
(b) x 2a ( ) =
sin (a) , a = 1
Figura A.6: Transformada de Fourier de una funci on de cuadrado integrable
A.1.6.
Desarrollo en series de Fourier de funciones peri odicas
Una funci on peri odica f (t) sobre el eje real satisface: t ] , + [ , f (t + T ) = f (t) (A.15)
La relaci on entre el per odo T y la frecuencia fundamental 0 es: 0 = 2 T (A.16)
T Si la funci on es de cuadrado integrable en el intervalo [ T 2 , 2 ] se cumple que:

T 2
T 2
|f (t)|2 dt < +
(A.17)
A modo de ejemplo, consideremos la funci on peri odica f (t) de per odo T de la Fig.A.7.
129 f (t)
T 2
0 T
T 2
t T T
Figura A.7: Ejemplo de funci on peri odica El desarrollo en serie de Fourier de la funci on f (t) se escribe: f (t) =
n=+ n=
fn ein t
n = n 0 =
2n T
(A.18)
donde fn son los coecientes de Fourier de la serie (en general complejos) denidos por: fn = 1 T
T 2
T 2
f (t)ein t dt
(A.19)
de forma que se cumple que la represntaci on de f (t) es de cuadrado integrable: 1 T

T 2
T 2
|f (t)|2 dt =
n=+ n=
|fn |2 < +
(A.20)
Si adem as la funci on f es a valores a reales, se cumple que:

f n = f n
(A.21)
donde el s mbolo representa el complejo conjugado. Empleando la denici on de la transformada de Fourier, la transforma de una representaci on en series de Fourier resulta: ( ) = 2 f
n=+ n=
fn n ( )
(A.22)
de forma que la transformada corresponde a una combinaci on lineal de distribuciones de Dirac ponderadas por los coecientes de Fourier (Fig.A.8). ( ) f
30 20 0 0
20
30
Figura A.8: Representaci on esquem atica de la trasnformada de Fourier de una funci on peri odica
130
Ejemplo A.9 Consideremos una funci on f de per odo T , (Fig.A.9) denida por: si t [ T 0 2 , a[ x2a (t) si t [a, a] f (t) = 0 si t ]a, T 2]
a sin2 n 1 4 2 n a 2 = sin 2 2 T an 2 a2 n
con a > 0, T = 4a y empleando la misma denici on para el impulso triangular x2a del ejemplo A.8. En este caso, los coecientes de Fourier resultan: fn =
Luego, la representaci on en serie de Fourier queda: f (t) =

n=+ a sin2 n 2 ein t 22 a n n=
Aprovechando la propiedad de simetr a de los coecientes por tratarse de una funci on a valores reales, se obtiene: n=+ a sin2 n 1 2 cos(n t) f (t) = + 2 2 4 a2 n
n=1
f (t)
T 2
0 T
T 2
t T T
Figura A.9: Representaci on de la funci on peri odica f (t) del ejemplo A.9
A.1.7.
Transformada de Fourier en el espacio
La transformada de Fourier tambi en puede ser aplicada a variables espaciales, adem as esta puede ser aplicada en forma multi-dimensional (no s olo escalar). Consideremos un campo escalar u(x) o vectorial u(x) que crece lentamente cuando la variable multi-dimensional x tiende al innito. Se dene la transformada de Fourier multi-dimensional F (u) como el campo de variable k tal que: F (u)(k ) = u (k ) = y la transformada inversa del campo u por: F 1 ( u)(x) = 1 (2 )n u (k ) eik.x dk
Rn
u(x) eik.x dx
Rn
(A.23)
(A.24)
En la expresi on anterior se ha modicado la convenci on de signo con respecto a la transformaci on en tiempo de forma de obtener en el caso combinado espacio-tiempo un t ermino de la forma: ei(k.xt) que caracteriza a una onda que caracteriza a una onda que se propaga seg un la direcci on k .
131
A.1.8.
Transformada de Fourier discreta
La deniciones anteriores son v alidas siempre y cuando la se nal sea continua. Sin embargo, en la pr actica la se nales se registran en pasos de tiempo discretos (time sampling) de forma que se conoce su valor en s olo ciertos instantes. En dichos casos, se emplean las versiones discretas de la transformada de Fourier: x j =
n 1 k =0
xk e
2i jk n
j = 0, . . . , n 1
(A.25)
La evaluaci on de la expresi on anterior requiere de O(n2 ) operaciones, sin embargo, exiten algoritmos m as ecientes como el FFT (Fast Fourier Transform) inciados por Cooley and Tukey (1965) que permiten reducir el num ero de operaciones a O(n log n). Esta diferencia el n umero de operaciones puede ser extremadamente importante en aplicaciones pr acticas cuando n puede llegar a ser del orden de millones. En efecto, la FFT es de vital importancia en el tratamiento de se nales.
A.1.9.
C alculo de respuestas en el tiempo a partir de respuestas en el dominio de las frecuencias
Una vez obtenida la respuesta de un sistema para una cierta discretizaci on en frecuencias y para una carga unitaria, la respuesta en tiempo puede ser obtenida multiplicando la respuesta en frecuencias por el espectro de Fourier de la se nal que describe la carga. En seguida, basta con aplicar la transformada de Fourier inversa: u(x, t) = F 1 ( u(x, ) s( )) (A.26) por ejemplo en el caso escalar. s( ) corresponde al espectro de Fourier de la se nal asociada a la carga. El empleo de t ecnicas num ericas como la FFT, puede inducir en los resultados eventos no-causales que perturban la respuesta obtenida. Estos efectos par asitos tienden a desfasar la respuestas transitorias, de forma que la respuesta obtenida podr a aparecer antes de la ventana de tiempo escogida para resolver el problema (fen omeno de Gibbs). Existen varias formas de resolver el problema, la m as simple de ellas consiste en extender en forma articial la ventana de observaci on. En efecto, dada una discretizaci on d , el tiempo de observaci on m aximo tmax est a a priori establecido por medio de la relaci on: 2 (A.27) d Dicho paso de discretizaci on puede ser reducido tanto como sea necesario empleando m etodos de interpolaci on. Al disminuir el valor de d , el valor de tmax crece y se consigue reducir el problema de los desfases par asitos. tmax =
132
Ap endice B
Introducci on a MISS-3D
En esta secci on se presentan ciertos aspectos generales del software MISS-3D (Clouteau, 2000, 2003). La informaci on completa: manual cient co, manual de empleo y manuales inform aticos pueden ser consultados en l nea (en franc es).
B.1.
Introducci on
El objetivo del software es el estudio de problemas de propagaci on de ondas en dominios el asticos o uidos. Si bien al origen fue desarrollado para el estudio de problemas de interacci on din amica suelo-estructura, gracias a la denici on de multi-dominios s olidos y uidos es posible tratar problemas tan diversos como: geof sicos, de interacci on din amica suelo-uido-estructura o el estudio de efectos de sitio. En efecto, el programa se basa en la t ecnica de sub-estructuraci on, de forma que es posible tratar cada uno de los dominios con la t ecnica m as adaptada a cada uno de ellos. A n de poder tratar dominios innitos homog eneos o estraticados, el programa incorpora m odulo de elementos de contorno. De forma general el problema es resuelto en el dominio frecuencial. La soluci on se eval ua en primer lugar a nivel de las interfaces entre los distintos dominios, la que luego se construye al interior de cada uno de los dominios. La soluci on en tiempo puede ser nalmente obtenida mediante transformada de Fourier inversa a partir de la respuestas en frecuencias ( A.1.9).
B.2.
Hip otesis y conceptos fundamentales
El software trabaja bajo la hip otesis de linealidad tanto desde el punto de vista material como geom etrico. Luego, los dominios s olidos puedes ser el astico o visco-el asticos, mientras que los uidos deben ser dominios ac usticos. La hip otesis de linealidad permite el empleo de la t ecnica de superposici on junto con: Resoluci on en frecuencias Sub-estructuraci on din amica Ecuaciones integrales y elementos de contorno
B.2.1.
Linealidad
La linealidad geom etrica impone la condici on de peque nas deformaciones y desplazamientos. En dicho marco, la ecuaci on de conservaci on de momentum del s olido se escribe como: 2u (B.1) t2 La linealidad del comportamiento de materiales se traduce en t erminos de la elasticidad lineal: div (u) + f =
134
B.3. Modelaci on
(u) = div(u) I + 2 (u)
(B.2)
con las deniciones usuales de las constantes de Lam e. I es el tensor identidad de segundo orden. En el caso de un uido perfecto y suponiendo ujo irrotacional, la presi on p verica la ecuaci on de onda: c2 p = 2p t2 (B.3)
B.2.2.
Resoluci on en frecuencias
Gracias a las hip otesis de linealidad se naladas en la secci on anterior, la resoluci on en frecuencias se puede efectuar gracias a la aplicaci on de la transformada de Fourier sobre la variable temporal. El problema as obtenido resulta independiente para cada valor de las frecuencias. Dada una cierta discretizaci on de frecuencias y una cierto espectro de Fourier de la carga, la respuesta se obtiene directamente ya que supondremos condiciones iniciales nulas tanto en desplazamientos como en velocidades (perturbaciones din amicas).
B.2.3.
Sub-estructuraci on din amica
La idea consiste en sub-dividir el problema en una serie de sub-dominios geom etricos, en contacto entre ellos a trav es de una serie de interfaces. En t erminos generales, el problema se descompone en una serie de problemas locales al interior de cada sub-dominio donde se verica el equilibrio localmente. Adem as, existe un problema global o de acoplamiento entre sub-dominios donde se verica la continuidad de desplazamientos y esfuerzos a nivel de las interfaces. Cada sub-dominio tiene una cinem atica y propiedades mec anicas propias, y en funci on de su complejidad puede tener millones de grados de libertad. Luego, el c alculo de sus matrices y de las fuerzas que le son aplicadas pasa por la resoluci on de uno o varios problemas de condiciones de borde (problema local). El problema global ve los diferentes sub-dominios s olo por sus interfaces y desconoce su interior, de forma que el problema global est a resuelto si se conocen los campos denidos en cada una de sus interfaces. Una de las ventajas de este tipo de enfoques radica en la versatilidad que entrega al tratamiento de cada uno de los sub-dominios y que la modicaci on de alguno de ellos s olo afecta al sub-dominio correspondiente y al problema global (los otros sub-dominios no se ven afectados).
B.2.4.
Ecuaciones integrales y BEM
El m etodo de los elementos de contorno (BEM) permite resolver problemas de condiciones de borde lineales sobre un dominio. El m etodo se traduce en la soluci on de ecuaciones escritas sobre el contorno de forma que se reduce signicativamente el n umero de grados de libertad y el tama no del mallado requerido. El m etodo est a basado en una soluci on elemental conocida (funci on de Green) y en el teorema de reciprocidad. La funci on de Green es el campo inducido por una solicitaci on puntual en un dominio innito de propiedades id enticas al problema en estudio. En consecuencia, el m etodo se limita a dominios relativamente homog eneos donde sea factible conocer dicha soluci on elemental. En efecto, el m etodo es extraordinariamente ecaz en dominios no-acotados donde las condiciones de radiaci on al innito son consideradas en forma impl cita en la selecci on de la soluci on elemental ( 6.3).
B.3.
Modelaci on
En general, la modelaci on de un determinado problema debe seguir las etapas siguientes: Denici on geom etrica del problema
Ap endice B. Introducci on a MISS-3D
135
Denici on de las caracter sticas mec anicas de los materiales Denici on de las hip otesis cinem aticas y de las condiciones de borde Denici on de las cargas Denici on de los par ametros de calculo
B.3.1.
Denici on de la geometr a
La denici on de la geometr a en MISS-3D incluye: Descripci on de nodos y de los puntos de control Descripci on de los elementos: lineales, de supercie o volumen Los grupos de elementos Los sub-dominios Como el programa emplea el m etodo de los elementos de contorno, s olo se requiere la discretizaci on de los contornos de los dominios analizados. B.3.1.1. Nodos
Los nodos son puntos que se ubican sobre las fronteras de los dominios, mientras que los puntos de control son interiores a los dominios. Luego, un punto de control es local a un dominio y se enumeran localmente. Por el contrario, la enumeraci on de los nodos es global al problema. B.3.1.2. Elementos
Los elementos empleados en MISS-3D son est andar desde el punto de vista de los Elementos Finitos: elementos lineales, de supercie y de volumen. En 3D se pueden emplear: Segmentos de 2 y 3 nodos Tri angulos de 3 a 6 nodos y cuadril ateros de 6 a 15 nodos. Tetraedros de 4 a 10, prismas de 6 a 15 nodos y hexaedros de 8 a 20 nodos. Estos elementos no solo permiten discretizar la geometr a de las fronteras, si no que tambi en constituyen la base para las soluciones. Desde este punto de vista, el orden de enumeraci on de los nodos a nivel de cada elemento induce una orientaci on (normal del elemento) que ser a fundamental en la descripci on de los sub-dominios B.3.1.5. B.3.1.3. Grupos
an constituidos por elementos. Cada elemento est a entonces asociado a un grupo. Los grupos est El conjunto de elementos de un mismo grupo dene una supercie. Los roles de cada grupos son fundamentales: 1. Denir los dominios y las interfaces entre los dominios 2. Denir las condiciones de borde y las hip otesis cinem aticas 3. Constituyen la base de los modos denidos sobre cada interfaz
136
B.3. Modelaci on
Sin embargo, pueden existir grupos sin elementos. Por ejemplo, para problemas de interacci on din amica suelo-estructura convendr a denir un grupo vac o que representar a la estructura. Dicho grupo permitir a denir la cinem atica de la superestructura a partir de la base de modos propios de base ja. Para este curso s olo emplearemos grupos de tipo supercie (SURFace) o de volumen (VOLUme). Un grupo de tipo supercie permitir a denir la interfaz entre dos dominios B.3.1.5. Los grupos de tipo volumen s olo pueden pertenecer a un dominio y se dicen interiores. La orientaci on de los grupos denidos por elementos de supercie queda controlada por la orientaci on de los elementos. Por lo tanto, es fundamental proveer al programa de grupos de elementos orientados consistentemente. La opci on VERIfication permite chequear la consistencia de la denici on etricamente de los elementos. Veremos en los ejemplos B.3.1.5 que los grupos permiten denir geom a los dominios. B.3.1.4. Dominios (o sub-dominios)
Cada dominio queda completamente denido por su contorno, es decir, por el conjunto de grupos que lo dene. La convenci on empleada es la de la normal exterior. Como la denici on de un dominio es impl cita a la denici on de su contorno, se debe ser extremadamente cautelosos en su denici on. Existen dos grandes tipos de dominios, dependiendo si son o no acotados: Dominios de contorno acotado. Si el dominio es acotado, su denici on deber a ser sencilla. Adem as, si en ciertas regiones del contorno las condiciones de borde son datos del problema, no tiene sentido incluirlas en el modelo. Por ejemplo si se trata de dominios exteriores EXTErieur, modelados por medio de un c odigo de elementos nitos externo a MISS-3D , s olo tiene sentido discretizar las interfaces con los dominios que ser an tratados por MISS-3D . Dominios de contorno no-acotado. En dichos casos es imposible denir todo el contorno por medio de elementos nitos. Si embargo, si las condiciones de borde se pueden vericar impl citamente en la parte innita de su contorno, el problema es equivalente al caso de contorno acotado (EXTErieur STRAti e DFLUide ). En otras situaciones no habr a alternativa que recurrir a una aproximaci on del contorno. En dichas situaciones se emplear a una discretizaci on del contorno tan grande como sea requerida para que no se vea afectada por las reexiones de onda sobre borde de la malla. Como regla general se puede decir que la denici on de un dominio debe hacer referencia a por lo menos todas sus interfaces con otros dominios. El resto del contorno, no conectado a otros dominios, podr a ser omitido si las condiciones de borde se satisfacen a priori. B.3.1.5. Ejemplos de denici on de dominios
Los dos ejemplos siguientes ilustran la denici on de los dominios para el caso de DSSI y de interacci on uido-estructura. Ejemplo B.1 Consideremos el caso de un edicio sobre un semi-espacio estraticado. El edicio ser a visto por MISS s olo por medio de una descomposici on modal calculada por alg un software exterior. Consideraremos que el edicio ser a el dominio 1. Este dominio ser a de tipo exterior (EXTErieur). Su interfaz est a compuesta por la interfaz con el suelo y su interfaz con el aire (Fig.B.1a). La interfaz con el aire podr a ser tremendamente compleja, pero si suponemos que el modelo empleado con el programa externo fue lo sucientemente detallado no es necesario denirla en MISS-3D . Luego, la denici on del dominio conformado por el edico pasa u nicamente por la denici on de la interfaz con el suelo (grupo 1). En forma similar, la denici on del dominio 2, el semi-espacio estraticado, s olo requiere la denici on de la interfaz suelo-estructura. Este segundo dominio ser a tratado por BEM por
137
MISS-3D . Las condiciones de supercie libre ser an satisfechas de forma impl cita por lo que no se requiere mallar el campo libre. En este ejemplo hemos supuesto que la orientaci on de los elementos que conforman el grupo 1 induce una normal hacia abajo en la Fig.B.1a. Luego, la denici on del dominio 2 incluye al grupo 1 con orientaci on +1 (normal exterior). Para la denici on del sub-dominio 2, se incluye el grupo 1 pero con inversi on de normal 1 de forma que la normal exterior apunte hacia arriba.
(a) Interacci on din amica suelo-estructura
(b) Interacci on din amica uido-estructura
Figura B.1: Ejemplos de denici on de dominios (Clouteau, 2000)
* Archivo con la malla de la interfaz suelo-estructura MAILlage iss.mail * * Grupo correspondiente a la superestructura GROUPe 2 VOLUme FIN * El grupo NO contiene elementos * pero posee grados de libertad FINGroupe * * Definici on de la cinem atica CHAMp GROUpe 1 2 * Interfaz r gida, 6 grados de libertad de cuerpo-r gido RIGIde 0 0 0 * Cinem atica de la estructura GROUpe 2 MODE 3 /* tres modos propios da base r gida
138 FIN /* que no requieren ser definidos FIN /* pero que tienen asociados grados de libertad FIN FINCchamp * * Dominio: estructura SDOMaine1 GROUPE 1 2 EXTErieur/* Tambi en se podr a emplear la opci on KCMeut FINSousdom * * Dominio: el suelo (notar la inversi on de la normal) SDOMaine2 GROUPE -1 STRAtifi e FINSousdom
B.3. Modelaci on
Ejemplo B.2 Consideremos el caso de una presa sobre un estrato r gido. Aguas arriba se ubica un dep osito de agua en estado inicial hidro-est atico (Fig.B.1b). Denominaremos al agua (dominio uido DINCompr) como dominio 2. Este dominio ser a modelado por BEM empleando las funciones de Green de un semi-espacio uido. De esta forma, la condici on de supercie libre en el agua se verica en forma impl cita y bastar a con discretizar la interfaz con la roca r gida (grupo 2) y la interfaz con la presa (grupo 1). La estructura que forma la presa ser a considerada como un grupo externo (grupo 3). El primer sub-dominio est a conformado por la estructura y su interfaz con el agua (grupos 1 y 3), orientados por su normal exterior +1 y +3. Para la denici on del segundo sub-dominio (el agua), habr a que emplear las interfaces (grupos 1 y 2), invirtiendo la normal del grupo 1: 1 y 2. * Archivo de mallado de la interfaz fluido-estructura * y de la interfaz suelo-fluido MAILlage ifs.mail * * Se ordenan los elementos por grupos y * se agrega un grupo para representar la estructura FINCchamp GROUPe 1 SURFace ... FIN 2 SURFace ... FIN 3 VOLUme ... FIN * Dicho grupo no contiene elementos FINGroupe * * Definici on de la cinem atica CHAMp GROUpe 1 2 3 * La unica carga es la traslaci on en x MODE 1 TOUS 1. 0. 0. FIN * Cinem atica de la estructure GROUpe 1 MODE 3 /* tres modos propios de base fija para la estructura : FIN /* que no son necesarios de definir : FIN /* sobre los nodos del GROUPe 1
139
: FIN FINCchamp * * Dominio: estructura SDOMaine 1 GROUPE 1 3 EXTErieur /* Se puede emplear la opci on KCM FINSousdom * * Dominio: fluido (notar la inversi on de la normal) SDOMaine 2 GROUPE -1 2 DINCompr RO 1000 /* fluido incompresible con superficie libre FINSousdom B.3.1.6. Puntos de control sobre el dominio
Al interior de cada dominio es posible denir puntos de control u tiles para efectos de post-tramiento de la soluci on. Dichos puntos no intervienen en el c alculo de la soluci on del problema de interacci on entre los sub-dominios. En el caso de grupos externos tratados por alg un programa externo, dichos puntos de control son usualmente nodos de la malla de elementos nitos.
B.3.2.
Propiedades f sicas de los dominios y de las interfaces
Una vez denida la geometr a, el paso siguiente es la denici on de las propiedades f sicas. En efecto, dichas propiedades son de dos tipos: Propiedades de los dominios Propiedades de las interfaces La propiedades mec anicas de los dominios quedan denidas por las caracter sticas mec anicas de los elementos que lo conforman. Sin embargo, las propiedades de las interfaces son algo m as complejas. Se olidos, deslizamiendeben caracterizar las propiedades cinem aticas: continuidad desplazamiento entre s to relativo entre s olidos, continuidad de velocidades normales entre un s olido y un uido, supercie libre, desplazamientos bloqueados, etc. Sin embargo tambi en podr a existir condiciones relativas a los esfuerzos: esfuerzos tangenciales nulos sobre un s olido, reciprocidad de tensiones, etc. B.3.2.1. Materiales
La denici on de los materiales tiene como objetivo jar el n umero de grados de libertad en cada dominio. Desde dicho puntos de vista, existen s olo dos opciones: s olido o l quido. Un solido se caracterizar a por 2 o 3 grados de libertad de desplazamiento dependiendo de la dimensi on del problema (2D o 3D). El uido se caracterizar a por s olo un grado de libertad: la presi on. Dicho tipos de campos ser an los u nicos accesibles al interior de cada sub-dominio, pero sobre las interfaces ser a posible obtener vectores esfuerzos (s olidos) o desplazamientos normales (uidos). Adem as del tipo de material, se deber a en seguida denir el modelo de comportamiento de cada uno ellos, los par ametros mec anicos y las masas. En el caso de los s olidos, los materiales ser an lineales el asticos isotr opicos con posibilidad de amortiguamiento hister etico o viscoso. En MISS-3D existe s olo dos opciones: Homog eneos: masa, velocidad de ondas P y S (MATEriau) Estraticados horizontalmente: opci on DOS2M
140 B.3.2.2. Condiciones sobre las interfaces
B.3. Modelaci on
Existen dos tipos de condiciones: cinem aticas y de reciprocidad. Especial cuidado hay que tener en el caso de dominios r gidos, donde la noci on de esfuerzo carece de sentido. En general hablaremos de presiones para los dominios l quidos y de tensiones o esfuerzos para los dominios s olidos el asticos. Tal y como ocurre en el caso de los elementos nitos, en el problema global la condici on de continuidad de desplazamientos se satisface rigurosamente (o a priori) mientras que la condici on de reciprocidad de esfuerzos se satisface s olo en un sentido promedio (o a posteriori) sobre las interfaces. En MISS-3D existen cinco tipos de condiciones sobre las interfaces: 1. Continuidad de desplazamiento (DEPLacement): es la condici on por defecto y la m as empleada. Desde el punto de vista global, existe continuidad de desplazamiento entre sub-dominios a nivel de la interfaz. Desde un punto de vista local, esta condici on equivale a la imposici on de un desplazamiento. Si la interfaz est a ja (FIXE), corresponde a una condici on homog enea. Siempre emplearemos este tipo de condici on cuando se trata de un sub-dominio exterior tratado por elementos nitos con un programa externo. 2. Continuidad de desplazamientos normales y esfuerzo tangencial nulo (DEPNormal): es la condici on usual a nivel de la interfaz entre un s olido y un l quido, ya que los desplazamientos tangenciales pueden ser discontinuos en el caso de uidos perfectos. Esta misma opci on se puede emplear en caso de interfaces deslizantes entre s olidos o entre dos uidos. Desde el punto de vista num erico, los desplazamientos normales ser an continuos, los esfuerzos tangenciales ser an nulos y los esfuerzos normales rec procos en sentido promedio. Desde el punto de vista de los problemas locales, para un s olido equivale a imponer un desplazamiento normal y un esfuerzo tangencial nulo. Para un uido corresponde a la imposici on de un desplazamiento. 3. Reciprocidad de esfuerzos (CONTraintes): esta condici on impone la continuidad del vector esfuerzo sobre la interfaz. Por lo tanto, desde el punto de vista global la continuidad de desplazamientos ser a vericada s olo en sentido promedio. Para cada problema local, esta condici on corresponde a la imposici on de un esfuerzo. En efecto, esta es la mayor utilidad de esta opci on, como por ejemplo para imponer la condici on de supercie libre (LIBRE). 4. Reciprocidad de esfuerzos normales y esfuerzos tangenciales nulos: en este caso, existe continuidad s olo de la componente normal de los esfuerzos. Entonces, para efectos del problema global los desplazamientos normales son continuos desde un punto de vista promedio, mientras que los desplazamientos tangenciales pueden ser discontinuos. Para el problema local, corresponde a la imposici on de los esfuerzos considerando una componente tangencial nula. Para un uido, esta condici on es id entica a la opci on CONTraintes. 5. Impendancia impuesta (DEPRigi): esta condici on permite tratar el problema de resonancias cticias creadas en los dominios acotados (problemas locales). Entonces, sobre la frontera se impone una condici on de impedancia de tipo: t = ku (B.4)
donde k es tomado como imaginario para evitar la aparici on del problema de resonancia en el problema local. Tomaremos t picamente: k = cs 0 (1 i ) con = 0,1, la masa espec ca, cs la velocidad de onda de corte y 0 una frecuencia caracter stica.
B.3.3.
Descomposici on de los campos sobre las interfaces
Una vez denida las condiciones de borde sobre las interfaces, se debe establecer de que forma deben ser descompuestos los distintos campos. Llamaremos a esta denici on la de los modos de interfaz.
141
B.3.3.1.
Modos de interfaz y problemas locales
Existen dos tipos de descomposici on de los campos: 1. Sobre las interfaces desde el punto de vista del problema global 2. Al interior de cada dominio para la resoluci on del problema local En particular, a cada modo de interfaz le corresponde un grado de libertad en el problema global, mientras que corresponde a un modo de carga para el problema local. La estrategia de resoluci on consiste en jar modos de interfaz entre los dominios y en seguida aplicar dichos modos a cada uno de los dominios. La respuesta calculada en cada uno de los dominios permite calcular la amplitud de cada uno de estos modos desde el punto de vista del problema global para una cierta carga. Discutiremos en lo que sigue la descomposici on de los campos a nivel de las interfaces. B.3.3.2. Denici on te orica de los modos de interfaz
etricas Un modo de interfaz corresponde a un campo denido sobre el conjunto de interfaces geom del problema global. Sobre cada interfaz, el modo puede ser un campo de desplazamientos (DEPLlacement) o un campo de presiones (PRESsion). De forma que que pueden ser de naturaleza distinta sobre cada interfaz , lo que diculta su denici on. on de las interfaces en Para simplicar la denici on deniremos como soporte del modo a la porci que un determinado modo no tiene valor nulo. La inuencia de un modo corresponde al conjunto de dominios afectados por dicho modo de interfaz. Desde el punto de vista conceptual existen dos posibilidades para un modo de interfaz: Corresponde a un hip otesis f sica de modelaci on, como por ejemplo una interfaz r gida Dene la base de aproximaci on de la soluci on (como los modos propios en un problema de din amica de estructuras) En general los modos correspondientes a hip otesis f sicas son globales y afectan a toda o varias interfaces. Los modos u tiles a la denici on de la base de soluci on, por el contrario, constituyen a la discretizaci on del problema y pueden afectar a s olo a un elemento o nodo. B.3.3.3. Denici on pr actica de los modos de interfaz
Para la denici on de los modos se emplea la opci on CHAMP del men u DATA. Para la denici on distinguiremos entonces dos tipos de modos: Los modos globales que afectan a una o varias interfaces: en primer lugar se dene las interfaces (o grupos) afectados por dicho modo. Para ello se emplea la opci on GROUpe. En seguida se denen las caracter sticas del modo. Existen fundamentalmente dos opciones RIGIde y MODE. La opci on MODE permite denir modos a partir de los valores nodales. Por supuesto, dichos nodos deben formar parte de los grupos afectados por dicho modo denidos previamente. La opci on RIGIde permite denir autom aticamente los modos r gidos sobre las interfaces afectadas: 3 traslaciones y 3 rotaciones en el caso 3D. Los modos de rotaci on son denidos con respecto al centro de rotaci on denido por el usuario (el origen por defecto). Los modos locales afectan una porci on reducida de una interfaz y se calculan autom aticamente con la opci on BEM. MISS-3D enumera los modos de interfaz en forma consecutiva seg un su denici on en el archivo de control. Este n umero correlativo permite identicar la contribuci on de cada uno de ellos en la etapa de post-tratamiento.
142
B.3. Modelaci on
B.3.4.
Discretizaci on en frecuencias
Como vimos en 6.4, MISS-3D se basa en la resoluci on del problema en el dominio de las frecuencias gracias a la hip otesis de comportamiento lineal el astico. Por lo tanto, uno de los par ametros claves de modelaci on es la discretizaci on del dominio frecuencial. Dicha discretizaci on se efect ua en el men u DATA, opci on FREQuence. La denici on de la discretizaci on de las frecuencias debe basarse en: El espectro de la carga considerada Los tiempos de observaci on deseados para la respuesta El amortiguamiento Veremos algunas indicaciones para la selecci on de las discretizaci on en frecuencias en REF.
B.3.5.
Cargas y condiciones iniciales
Las cargas usuales en problemas mec anicos son la aplicaci on de fuerzas de volumen o la imposici on de condiciones de borde. En el caso de problemas din amicos en dominio innitos, se suelen imponer adem as campos incidentes. En efecto, estos campos incidentes pueden ser interpretados como una aproximaci on de los dos casos usuales cuando la distribuci on de fuerzas est a lejos de la zona de estudio. B.3.5.1. Denici on de las cargas
Una de las mayores ventajas de MISS-3D es que permite la resoluci on del problema para diversos casos de tipos de carga. Sin embargo, la combinaci on de distintas cargas no es autom atica, pero se puede efectuar en las etapas de post-tratamiento. Cada carga debe ser denida por dominio y no es posible aplicar cargas simult aneas sobre varios dominios. La denici on de las cargas se efect ua despu es de la denici on del problema, en el men u de ejecuci on del c alculo. En el caso de dominios innitos tratados por BEM se emplea la opci on INRI, mientras que se emplea la opci on FORCe del men u EXTErieur en el caso de dominios exteriores. La denici on de carga es local al dominio, de forma que s olo se puede denir las cargas una vez por dominio. En el caso de los dominios tratados por BEM, la denici on de la carga debe ser consecutiva a su denici on dentro del men u DOMAine, antes de pasar al siguiente. Las opciones de carga son INCIdent, CONTr^ ole y UI. Las cargas son enumeradas en forma global, de forma que si en un problema de 3 dominios, se denen 2, 3 y 4 cargas por dominio, la primera carga sobre el dominio 3 tendr a el n umero global 2 + 3 + 1 = 6 por ejemplo. Los c alculos asociados a una carga en un dominio innito corresponden a la las fuerzas creadas por ese campo incidente sobre ese dominio, que intervendr an en el equilibrio global. En efecto, dicha carga satisface las ecuaciones de equilibrio al interior del dominio, pero no las condiciones de borde. B.3.5.2. Fuentes de fuerzas de volumen
En MISS-3D s olo se pueden considerar fuentes puntuales de fuerzas de volumen. Dichas fuerzas quedan denidas por una posici on y una orientaci on (opci on SOURce dentro del men u INCI). El c alculo ticamente en el caso de un espacio homog eneo, del campo emitido por dicha fuente ui se calcula anal y num ericamente (modulo DOS2M) en el caso de un espacio estraticado horizontalmente. El problema a resolver en un dominio s olido es: div (ui ) + (x )a = ui (B.5)
donde a es la direcci on de la fuerza puntual, la posici on de la fuerza y () el impulso de Dirac en el punto .
143
En el caso de un dominio uido, se trata de una fuente puntual de ujo. En este caso, el campo de presi on incidente pi satisface: pi + 2 pi (x ) = 0 c2 (B.6)
En resumen, una fuente es asimilada a un campo incidente. B.3.5.3. Campos incidentes
Adem as de las fuentes puntuales, tambi en es posible incorporar directamente otros tipos de campos incidentes. En particular, campos de ondas planas a trav es de la opci on PLANe}.S olo es posible denir este tipo de campos en medios innitos. Un campo de ondas planas queda denido por su direcci on de propagaci on a trav es del vector k. En el caso de un medio uido ac ustico, existe s olo un tipo de onda. Mientras que en el caso de medios s olidos, existen 2 tipos: Las ondas P cuyo campo de desplazamientos es paralelo a k. Las ondas S cuyo campo de desplazamientos es perpendicular a k . as un vector n (generalmente En el caso de las ondas S , no basta con especicar k y se emplea adem vertical). Hablaremos de ondas SH cuando los desplazamientos son perpendiculares a k y n, o de ondas SV cuando los desplazamientos est an en el plano denido por k y n (plano de incidencia). Si se trata de un semi-espacio, se deben emplean ondas planas que satisfagan la condici on de borde libre en la supercie. Para ello se emplea la opci on DPLAne. Para esta opci on se debe denir el tipo de on de la normal a la supercie libre n y onda (P , SV o SH ), la direcci on de propagaci on k , la direcci la distancia entre la supercie libre al origen de coordenadas. MISS-3D construir a autom aticamente un frente de ondas plano que satisface la condici on de borde libre empleando las expresiones est andar de coecientes de reexi on.
B.4.
Resoluci on
En t erminos esquem aticos, la resoluci on del problema consta de tres etapas: 1. Resoluci on des los problemas locales 2. Resoluci on del problema global 3. Reconstrucci on de los campos en cada uno de los dominios Cada una de estas etapas se efect ua en el dominio de frecuencias, de acuerdo a la discretizaci on especicada B.3.4. Luego, el regreso al dominio del tiempo no constituye una etapa de c alculo de MISS-3D , si no que forma parte del post-tratamiento. Describiremos en lo que sigue, a grandes rasgos las etapas de c alculo, junto con los archivos creados en cada fase.
B.4.1.
M odulos de c alculo
La ejecuci on de cada m odulo de c alculo se efect ua con la palabra clave EXECution. El usuario puede decidir ejecutar el c alculo s olo sobre una fracci on de las frecuencias consideradas (opci on FROM ... TO). Adem as, es posible encadenar c alculos mediante la opci on REPRise.
144
B.4. Resoluci on
B.4.2.
Resoluci on de los problemas locales
Los problemas locales son de dos tipos: 1. C alculo de los campos locales inducidos por las condiciones de borde, as como de las fuerzas equivalentes 2. C alculo de los campos locales inducidos por los modos de interfaz y construcci on de las matrices de impedancias Adem as, existen dos tipos de dominios: dominios innitos calculados por BEM y dominios exteriores u tiles a la construcci on del problema global. B.4.2.1. C alculos locales en dominios tratados por BEM
El c alculo local en un dominio tratado por BEM consiste resolver el problema de las fuerzas de volumen. Dicho c alculo se puede dividir en un c alculo de campo incidente y un problema de condiciones de borde usual: Funciones de Green: se calculan s olo en el caso de dominios estraticados. En MISS-3D el c alculo se efect ua por los m odulos SPFR, SPEC o FREC, una vez que la estraticaci on ha sido denida por DOS2M. Campo incidente: su c alculo se efect ua por el m odulo INCIdent y se guardan en los archivos .UI y .TUI. Estos archivos contienen los desplazamientos y los esfuerzos creados por los distintos campos sobre el contorno del dominio respectivo. En seguida, se pueden evaluar los campos en los puntos de control con la opci on CONTr^ ole (archivos .CUI). Resoluci on del problema local: se efect ua mediante el m odulo UGTG. El c alculo de los campos irradiados debido a la aplicaci on de los modos de interfaz se obtienen con la opci on CHAMPS, mientras que los campos difractados originados por los campos incidentes se calcula con la opci on UDO. Estos campos son calculados sobre el contorno del dominio. Los resultados son guardados en los archivos .DO, .TDM y .LM. El c alculo de los campos difractados requiere los archivos .UI y .TUI. Para obtener estos campos sobre los puntos de control, se debe emplear el m odulo CONTr^ ole con la opci on UDM. Estos u ltimos resultados se guardan en los archivos .CTR. Impedancias y fuerzas equivalentes: existen tres formas de calcular estas cantidades 1. Con el m odulo UGTG, opciones FORCE y IMPEdance. 2. Con el m odulo FORCE, opci on IMPEdance 3. Con el m odulo GLOBal, opci on ASIM y ASFR En cualquiera de las dos primeras opciones, los resultados se guardan en los archivos .IMPDC y .FS. El c alculo de las impedancias requiere los campos irradiados por las interfaces y calculados con UGTG. La evaluaci on de las fuerzas tambi en requiere los campos irradiados por las interfaces y calculados con UGTG, pero tambi en los c alculos incidentes calculados con INCIdent. Por lo tanto, requiere adem as los archivos .UI y .TUI. B.4.2.2. Dominios exteriores
La denici on de un dominio exterior se efect ua mediante la opci on EXTErieur del men u principal. Su denici on consta de tres etapas: 1. Denici on y construcci on de la impedancia del dominio 2. Denici on y construcci on de las fuerzas equivalentes
145
3. Denici on de los campos en los puntos de control del dominio A continuaci on se dan algunas indicaciones referente a cada una de estas etapas: Impedancias: se efect ua mediante la opci on EXTErieur. Existen tres opciones: Se puede construir una impedancia diagonal y constante con respecto de las frecuencias con la opci on RIGIdit e. Esta opci on es u til para la denici on de condiciones de borde impuestas. Se puede construir las impedancias a partir de los modos propios sobre interfaz ja y de los modos est aticos (o de cuerpo r gido) mediante la opci on MSMF. Esta opci on es especialmente u til en problemas de DSSI cuando la interfaz suelo-fundaci on es r gida. Al emplear esta opci on, los modos exibles de interfaz ja pasa a ser parte de los grados de libertad del problema global. Se puede construir una matriz de impedancias a partir de los modos propios de interfaz ja y de los modos de interfaz con la opci on MIMF. Esta opci on resulta muy u til para problemas de DSSI cuando la interfaz suelo-fundaci on es exible. Cualquiera que sea la opci on empleada, MISS-3D genera una archivo .IMPDC con las impedancias en funci on de las matrices. Fuerzas equivalentes: la denici on de fuerzas equivalentes sobre un dominio exterior se lleva a cabo con la opci on FORCe. Con esta opci on es posible denir expl citamente cada uno de los t erminos del vector de fuerzas equivalentes local. El programa genera un archivo .FS con los valores de las fuerzas para cada frecuencia considerada. Campos en los puntos de control: como los campos al interior de un dominio exterior son calculados a trav es de un programa externo, para MISS-3D s olo est an impl citamente denidos en funci on de los modos de interfaz (menu CHAMP ). Sin embargo, s es posible denirlos en los puntos de control del dominio mediante la opci on CONTr^ ole del men u EXTErieur. Los resultados son guardados en archivos de extensi on .CTR.
B.4.3.
Resoluci on del problema global
La resoluci on del problema global se efect ua mediante la opci on GLOBal. Desde un punto de vista te orico, la resoluci on de esta fase del problema requiere el c alculo previo de las impedancias y de los vectores de fuerzas equivalentes de cada uno de los dominios. La ejecuci on global genera un archivo .MVFD que contiene los factores de participaci on de cada uno de los modos de interfaz para cada valor de frecuencia considerado. Adem as, se genera un archivo .IMPDC con las impedancias sobre los grados de libertad externos y otro archivo .FS con las fuerzas asociadas a esos grados de libertad para cada carga.
B.4.4.
S ntesis de la soluci on en cada uno de los dominios
Una vez resuelto el problema global, el u ltimo paso consiste en reconstituir la soluci on en cada uno de los dominios. En MISS-3D , la s ntesis de la soluci on sobre las interfaces y al interior de cada dominio (en los puntos de control) se efect ua por separado. B.4.4.1. S ntesis sobre la interfaz
La s ntesis de la respuesta sobre la interfaz s olo se puede efectuar sobre dominios que hayan sido tratados por MISS-3D , por lo tanto los dominios externos tratados por alg un c odigo externo quedan excluidos. Desde un punto de vista pr actico, la s ntesis de los resultados consiste en sumar los campos difractados locales a los campos irradiados por las interfaces multiplicados por los factores de participaci on provenientes de la resoluci on global.
146
B.5. Selecci on de par ametros num ericos
Esta suma se efect ua mediante el m odulo DIFFract e, opciones UTOT}y TTOT}.Los resultados de los campos difractados totales en desplazamiento y esfuerzos quedan registrados en los archivos .UTOT y .TTOT. B.4.4.2. S ntesis en los puntos de control
Las s ntesis en los puntos de control se efect ua en forma distinta dependiendo si se trata de un dominio tratado por MISS-3D , o bien de un dominio exterior. En el caso de un dominio tratado por BEM, los campos difractados totales en los puntos de control son evaluados a partir de los campos totales difractados totales sobre el contorno mediante el teorema on, se emplea el m odulo CONTr^ ole con la de representaci on REF. Para llevar a cabo esta reconstrucci opci on UTOT. Por lo tanto, a este nivel se requieren los archivos .UTOT y .TTOT del dominio en an alisis. En el caso de dominios externos, la reconstrucci on se efect ua gracias a la informaci on disponible de los modos elementales en el punto de control. El c alculo se efect ua con la opci on CONTr^ ole, del men u EXTErieur empleando el m odulo DIFFract e, opci on CONTr^ ole. Esta s ntesis requiere que el archivo .CTR haya sido formado. En ambos casos, se genera un archivo .CTOT con la informaci on de las respuestas en los puntos de control para el rango de frecuencias consideradas.
B.5.
Selecci on de par ametros num ericos
La selecci on de los par ametros num ericos es una parte clave del modelamiento ya que condiciona la calidad de la soluci on, as como el costo num erico asociado. Existen b asicamente dos familias de par ametros a denir, la primera tiene que ver con la selecci on del m etodo a emplear y la otra con la discretizaci on del problema. En relaci on a la discretizaci on, se puede distinguir: Discretizaci on de la geometr a Discretizaci on espacial de los campos Discretizaci on en frecuencias de los campos Aproximaci on de la integraci on
B.5.1.
Elementos de contorno
El m etodo de los elementos de contorno (Boundary Element Method) o BEM presenta ciertas similitudes y ciertas diferencias con el m etodo de los elementos nitos. La principal similitud radica en el empleo de elementos de dimensi on nita para discretizar la geometr a y los campos asociados a dicha geometr a. La mayor ventaja de BEM consiste en la discretizaci on u nicamente de la supercie del dominio, en lugar de su volumen, con lo que se logra una reducci on notable del n umero de grados de libertad requeridos para la discretizaci on. Desde un punto de vista m as t ecnico, se trata de un m etodo de colocaci on, es decir, se trata de resolver num ericamente un problema de ecuaciones en derivadas parciales (o integrales) mediante funciones de prueba (o de base) que satisfacen las ecuaciones en un cierto n umero de puntos (puntos de colocaci on). El de que sea un m etodo de colocaci on tambi en signica que no existe un criterio para estimar el error respecto de una soluci on exacta. En este caso en particular, el hecho de emplear funciones de base complejas (funciones de Green) y de evaluar integrales d ebil o fuertemente singulares aumenta el riesgo de divergencia num erica. En consecuencia, la denici on adecuada del problema es un aspecto especialmente delicado cuando se modela por BEM. Con respecto a la discretizaci on espacial, los elementos de dimensiones nitas empleados sirve tanto para aproximar la geometr a como los campos buscados. En efecto, la discretizaci on de la geometr a es m as na que la de los campos ya que es posible emplear por ejemplos de orden cuadr atico, pero en BEM los campos siempre son constantes por elementos. Entonces, conviene emplear elementos
147
de orden reducido (tri angulos o rect angulos lineales) y planos. Adem as, conviene privilegiar criterios mec anicos ante criterios geom etricos de discretizaci on. Desde el punto de vista mec anico, en el caso de supercies regulares, el tama no de los elementos se debe seleccionar respetando: cmin (B.7) lmax < 8fmax donde lmax es el tama no m aximo del elemento, fmax la m axima frecuencia considerada y cmin la m nima velocidad de onda del problema. El objetivo de esta condici on es asegurar que existan al menos 8 elementos por longitud de onda. Si la supercie es muy irregular, conviene considerar un criterio geom etrico para renar la malla. Por ejemplo, se recomienda que los elementos sea de un tama no comparable al radio de curvatura de la supercie. Desde el punto de vista de la integraci on, en MISS-3D existen dos tipos de integraci on: una para integrales singulares y otra para integrales regulares (ver C.4). En 3D, los elementos cuadrangulares poseen mayor cantidad de puntos de integraci on para el caso regular, por lo que en general son preferibles a los elementos triangulares. En el caso de integrales singulares, la selecci on depende de la estrategia de regularizaci on empleada. En efecto, un estrategia de regularizaci on emplea menos puntos de integraci on que una no-regularizada.
B.5.2.
M etodos de regularizaci on
El empleo de t ecnicas de regularizaci on permite mejorar la precisi on en la evaluaci on num erica de las integrales singulares. Sin embargo, dichos m etodos s olo pueden ser aplicados para ciertas geometr as particulares. En efecto, el m etodo var a dependiendo si se trata de un dominio estraticado s olido o uno uido. Regularizaci on de dominios el asticos homog eneos Desde el punto de vista pr actico, existen 4 casos: 1. Dominios acotados 2. Dominios no acotados de borde acotado 3. Dominios de tipo semi-espacio 4. Dominios de contorno truncado Conviene tratar los dos primeros casos con los m etodos REGUI y REGUE. En el tercer caso, conviene emplear la opci on REGUD considerando campos incidentes compatibles con la condici on de supercie libre (opci on DPLAne del menu INCI) y mallando parte de la supercie libre. El cuarto caso es mucho m as dif cil de tratar. Regularizaci on en dominios estraticados El el caso de dominios estraticados, no se requiere m etodos de regularizaci on si el mallado se ubica a nivel de la supercie libre (e.g., fundaciones superciales, opci on SURF del menu DOS2M). Si la malla no coincide con la supercie libre, como en el caso de fundaciones enterradas, se recomienda emplear m etodos de regularizaci on. Por lo tanto, conviene emplear la opci on REGU en el archivo de datos DOS2M.
B.5.3.
Selecci on de los campos incidentes
La selecci on del tipo de campo incidente obedece a la naturaleza del problema a tratar. En particular, en aplicaciones s smicas el problema es especialmente complejo ya que no se conoce a priori ni la ubicaci on ni las caracter sticas de la se nal incidente. En la pr actica, s olo se dispone de informaci on registrada en roca (outcropping) o en campo libre (free eld). Por lo tanto, se debe escoger el tipo de onda
148
B.5. Selecci on de par ametros num ericos
y determinar la amplitud mediante un proceso de deconvoluci on (REF). Debido a que en general no se dispone de mayor informaci on referente a las caracter sticas de las ondas, se trabaja bajo la hip otesis de ondas planas (REF). Adicionalmente, para simplicar el proceso de deconvoluci on, se asume una incidencia perfectamente vertical. Luego, el campo se desplazamientos incidente se descompone en las tres componentes siguientes: Dos ondas S polarizadas en dos direcciones horizontales perpendiculares Una onda P polarizada verticalmente Adem as, en el caso de semi-espacios homog eneos o estraticados, dichas ondas deben vericar la continuidad de desplazamientos y esfuerzos entre capas, as como la condici on de supercie libre (material STRAtifi e). La opci on que permite generar este tipo de campos en MISS-3D es DPLAne.
B.5.4.
Materiales
Los par ametros que caracterizan cada material son: Densidad de masa Velocidades de propagaci on de onda P y S Coecientes de amortiguamiento Cuando se trata de problemas acad emicos, la determinaci on de dichos problemas no presenta dicultades reales. Sin embargo, en la pr actica, lo obtenci on de dichos par ametros es un proceso delicado y costoso. Amortiguamiento visco-el astico Si el comportamiento del material es visco-el astico homog eneo isotr opico, la relaci on esfuerzodeformaci on (desplazamientos) se escribe como: (u) = div(u) I + 2(u) + div(u) I + 2(u) t (B.8)
empleando las deniciones usuales de los coecientes de Lam e. corresponde al coeciente de amortiguamiento viscoso. Empleando la transformada de Fourier, la relaci on anterior en el dominio arm onico resulta: u) = div( u) I + 2( u) + i( + i) ( div(u) I + 2( u) t (B.9)
smico ya Sin embargo, como vimos en 6.4, este amortiguamiento no es adecuado para el caso s que crece con las frecuencias lo que contradice las observaciones en terreno. Amortiguamiento hister etico En lugar de emplear un amortiguamiento de tipo visco-el astico en problemas de propagaci on de onda s smica, se preere introducir un coeciente de amortiguamiento constante en el modelo de comportamiento en el dominio de las frecuencias. En el caso elastodin amico, se agrega una parte imaginaria a los coecientes de Lam e: = (1 + i ) y = (1 + i ) (B.10)
se conoce como coeciente de amortiguamiento hister etico. Es importante mencionar que a este modelo de comportamiento no le corresponde ning un tipo de amortiguamiento en el dominio
149
temporal. En efecto, esta t ecnica conocida como principio de correspondencia constituye s olo una aproximaci on del comportamiento no lineal del suelo. nas deformaciones, el comportamiento del suelo Como vimos en REF, en el rango de las peque puede ser representado a trav es de un modelo el astico no-lineal de rigidez decreciente con las deformaciones. En el caso de solicitaciones c clicas, este tipo de modelos induce la aparici on de un loop de hist eresis en el diagrama esfuerzo-deformaci on. Un modelo de comportamiento lineal el astico no es capaz de representar este comportamiento, sin embargo la inclusi on de un amortiguamiento hister etico permite representar la energ a promedio disipada en cada ciclo de hist eresis.
B.5.5.
Discretizaci on espacial de la funci on de Green
El c alculo de las funciones de Green en materiales estraticados (opci on STRAtifi e) mediante los m odulos SPFR o SPEC no es un proceso sencillo. En efecto, los resultados en materiales estraticados no s olo dependen de las propiedades mec anicas, sino que tambi en est an fuertemente inuenciados por los par ametros num ericos empleados. En t erminos muy simplicados (ver Clouteau (2000) para mayores detalles), el c alculo de las funciones de Green en materiales estraticados comporta las siguientes etapas: Descomposici on de la soluci on en ondas planas o cil ndricas elementales Resoluci on del problema de propagaci on de ondas elementales a trav es del m etodo de los coecientes de reexi on y transmisi on (REF) S ntesis de las soluciones en el espacio mediante transformada de Fourier o de Hankel inversa Una vez completada estas etapas, las funciones de Green son discretizadas sobre una grilla bidimensional denida por el usuario en el menu DOS2M}.En seguida, dichos valores son interpolados mediante BEM. Luego, los par ametros num ericos que caracterizan el proceso son los asociados a la descomposici on en ondas elementales (discretizaci on espectral), as como los asociados a la grilla bidimensional (discretizaci on espacial). un La grilla bidimensional consiste en una discretizaci on de dos niveles: fuentes y receptores seg la direcci on vertical (opciones COUChes y SOURces del menu DOS2M), as como de una discretizaci on horizontal (opci on OFFSets del menu ALGOrithme). Luego, dicha discretizaci on est a directamente relacionada a la malla empleada para resolver el problema. Si la malla es supercial (opci on SURF as, como los esfuerzos del menu DOS2M), basta con un nivel fuente y receptor en la supercie. Adem son nulos en campo libre, no tiene sentido calcularlos. Por el contrario si la malla corta al material estraticado, habr a que emplear varios niveles para cubrir la malla de las interfaces entre los dominios. En el m etodo de los elementos de contorno, se ubica una fuente en el centro de gravedad de cada uno de los elementos y se ubican receptores en cada uno de los puntos de integraci on del elemento. Por lo tanto, las fuentes no deben estar separadas m as all a del tama no de un elemento y los receptores no deben estar distanciados m as all a que la separaci on entre puntos de integraci on. Si (xi , yi , zi ) son las coordenadas de los nodos de la malla, se debe satisfacer: zmin m n{zi } m ax{zi } zmax (B.11)
donde zmin y zmax son las cotas de los niveles fuente y receptor inferiores y superiores. En relaci on a la discretizaci on vertical se debe satisfacer que:
dzs h h dzr ngr
(B.12) (B.13)
150
B.6. Discretizaci on del problema global
donde dzr y dzs son los pasos de la discretizaci on vertical de las fuentes y los receptores, respectivamente. h es el tama no de los elementos y ngr es el n umero de puntos de integraci on regular o singular sobre un segmento. Con respecto a la discretizaci on horizontal, el criterio dice:
m ax
(xi xj )2 + (yi yj )2
rmax h ngr
(B.14) (B.15)
dr
donde rmax es la distancia horizontal m as grande y dr el paso de la discretizaci on horizontal. Con respecto a los par ametros espectrales (SPECtral) se requiere una discretizaci on na para el c alculo de las FFT ( A.1.8). Usualmente se emplean de 1024 a 4096 valores equi-espaciados y se requiere en general que sea una potencia de 2, 3 o 5. La mayor restricci on est a asociada al hecho de emplear puntos equi-espaciados ya que las funciones pueden ser muy variables dependiendo del n umero de polos p seleccionado. En efecto, aparici on de polos de Rayleigh o de Love en el rango 1 } y p = m a x { } tiene por efecto generar funciones muy accidentadas con muchos pmin = m n{ c1 max cs p peaks, sobre todo para frecuencias elevadas. Luego, es justamente en esta zona donde se requiere una discretizaci on m as na. Se recomienda seleccionar el paso dp de forma que: dp min pmin (B.16)
donde min es el coeciente de amortiguamiento hister etico m nimo. En el rango de valores mayores a pmax , las funciones son m as regulares y no se requiere una discretizaci on tan na. Sin embargo, es necesario extender la discretizaci on m as all a de este valor. Luego, se recomienda emplear como valor m aximo de la discretizaci on pl : pl = 8 pmax (B.17)
ya que extender mucho m as la discretizaci on podr a inducir inestabilidades num ericas. Existe otra restricci on asociada a la distancia m axima a la que se pueden observar los resultados. Si al punto m as alejado que se desea observar le corresponde una abscisa xmax , el n umero de puntos de la FFT se debe seleccionar de acuerdo a: np = 2 pmax m n{min pmin , max xmax } (B.18)
para obtener una observaci on precisa en dicho punto.
B.6.
Discretizaci on del problema global
Existen diversas formas de modelar un problema con MISS-3D . El usuario puede: Descomponer el espacio f sico en una serie de sub-dominios Denir las mallas Seleccionar los modos de interfaz sobre la malla Denir los dominios exteriores
151
B.6.1.
Sub-estructuraci on
El empleo de BEM obliga a generar sub-dominios relativamente simples, ya sean homog eneos o estraticados horizontalmente. Los dominios m as complejos como por ejemplo una estructura, se tratan como dominios externos. Adem as de esta descomposici on f sica, se deben efectuar descomposiciones necesarias desde un punto de vista num erico. En efecto, puede resultar u til sub-dividir algunos dominios f sicos en parte m as peque nas para evitar tener formas muy irregulares que podr an inducir problemas de mal condicionamiento num erico, o bien simplemente para reducir el tama no de los problemas locales. Adem as, en situaciones algunas pr acticas, tambi en conviene descomponer un dominio exterior en un conjunto de sub-dominios por ejemplo para simplicar el c alculo de las matrices de impedancias.
B.6.2.
Selecci on de los modos de interfaz
Existen dos aspectos a considerar en la selecci on de los modos de interfaz, por un lado el tipo de modo de interfaz, y por el otro las funciones a emplear. As , la interfaz entre dos dominios f sicos el usuario puede emplear un m etodo conforme o dual. En general se preere el m etodo conforme ya que garantiza una continuidad perfecta de los desplazamientos. Incluso en el caso de un borde a esfuerzos impuestos, el usuario puede imponer esta condici on de forma exacta o fuerte (opci on LIBRe), o bien vericarla en forma d ebil en la resoluci on del problema global como se hace tradicionalmente en elementos nitos. Sin embargo, esta segunda alternativa es m as costosa en el sentido num erico ya que requiere el c alculo del campo difractado local en cada punto para recomponer el campo de desplazamientos en s olo un punto de la supercie. En efecto, si el campo incidente no es perfectamente conocido, esta t ecnica es interesante si se desea probar otros campos incidentes sin volver a resolver el problema local.
B.6.3.
Representaci on de los dominios exteriores
Existen tambi en varias opciones para denir un dominio exterior, por ejemplo el tipo de m etodo a emplear (condensado o no), las caracter sticas de la descomposici on modal (truncado y amortiguamiento). Selecci on entre condensado o no-condensado La selecci on entre uno y el otro m etodo depende en general del costo del c alculo. Los m etodos de no-condesado son los MIMF y MSMF. Por ejemplo si emplea un m etodo modal, se preere un m etodo no-condensado ya que el n umero de modos no es muy grande y por lo tanto el empleo de este m etodo no incrementa signicativamente el tiempo requerido para la resoluci on del problema global. Adem as, el m etodo no-condensado permite reconstruir las respuestas en los puntos de control interiores al dominio, lo que no es factible en el caso del m etodo condensado. Por lo tanto, el empleo de un m etodo condensado s olo tiene sentido cuando se trata de un problema excepcionalmente grande, con muchos grados de libertad, que ser a muy dif cil de tratar num ericamente en t erminos globales. Truncado de la base modal En un dominio exterior, se recomienda seleccionar todos los modos cuya frecuencia de resonancia es inferior a 1,5 veces la frecuencia m axima incluida en el an alisis. De hecho, se suele recomendar incluir algunos adicionales ya que el hecho de considerar una interfaz exible tiende a disminuir las frecuencias de resonancias del dominio. En relaci on a los modos de interfaz y a los modos est aticos, no es f acil establecer indicaciones generales. En el caso de los modos de interfaz se recomienda comparar la variaci on espacial de cada modo con respecto a la longitud de onda m as larga esperada en el dominio involucrado. Si esta variaci on es peque na en relaci on a la longitud de onda, es razonable suponer que su inuencia ser a peque na sobre la soluci on del problema. En el caso de modos est aticos, los m etodos cl asicos
152
B.7. Discretizaci on en frecuencias y transformada inversa
de sub-estructuraci on din amica recomiendan emplear las respuestas est aticas correspondientes a fuerzas puntuales ubicadas en cada nodo de la interfaz. Amortiguamiento modal En el caso de dominios externos tratados a trav es de una descomposici on modal, el amortiguamiento es proporcional, es decir, no acopla los modos entre ellos. En efecto, este amortiguamiento es el mismo para cada uno de los modos.
B.7.
Discretizaci on en frecuencias y transformada inversa
Existen b asicamente dos criterios para denir la discretizaci on de las frecuencias: la irregularidad de la repuesta y el tipo de se nal incidente y su ventana de observaci on. MISS-3D permite denir tres tipos de discretizaciones frecuenciales distintas: la de c alculo, la de las se nales y la de post-tratamiento. En este secci on discutiremos sobre la se nal de c alculo y la de post-tratamiento.
B.7.1.
Discretizaci on para el c alculo
La primera restricci on est a asociada al hecho de cubrir toda la gama de frecuencias de las se nales incidentes. Esta condici on dene los l mites del rango a estudiar, pero no que tan na debe ser. En efecto, la neza de la discretizaci on tiene que ver con los tiempos de propagaci on o de viaje de las ondas y con el amortiguamiento. El tiempo de viaje de una onda es una noci on algo arbitraria y tiene por objetivo representar el tiempo necesario para que el sistema vuelva al reposo luego de haber sido sometido a una impulsi on. Este tiempo tiene que ver con el amortiguamiento material del sistema, pero tambi en con el amortiguamiento geom etrico. El rol el amortiguamiento es m as claro en las irregularidades de los peaks de los espectros. Por ejemplo, un peak de resonancia en la frecuencia f0 y de amortiguamiento tiene una ancho 2f0 en el espectro. Por lo tanto, conviene tener la menos un punto al interior de dicho peak para ser capaz de representarlo. Los criterios se pueden resumir como: frecuencia m nima = primera frecuencia no-nula frecuencia m axima = frecuencia m axima de la se nal considerada df req m n{f0 }
B.7.2.
Discretizaci on para el retorno en tiempo
La discretizaci on en frecuencias para el post-tratamiento puede ser ajustada mediante dos par ametros: el tiempo m aximo y el n umero de puntos (opci on TIME). Incrementar el tiempo m aximo tmax equivale equivale a reducir el paso de la discretizaci on a 1 de forma de hacerla compatible con aquella correspondiente a la denici on de la se nal. Sin df = tmax embargo, es aumento del tama no de la ventana de tiempo tiene sus l mites. En particular, no se puede sobrepasar la frecuencia m nima del c alculo o la frecuencia m nima de la se nal. Aumentar el n umero de puntos tiene por efecto reducir el tama no del paso de discretizaci on en tiempo generando una descripci on m as lisa en tiempo. Sin embargo, aumentar el n umero de puntos incrementa la frecuencia m axima de la transformada de Fourier. Ya que no existen datos m as all a de la frecuencia m axima de c alculo, el incremento del n umero de puntos no mejora realmente la soluci on y s olo la alisa.
153
B.7.3.
Se nal discretizada
Si se est a resolviendo el caso de una se nal de entrada tabulada a pasos regulares, se recomienda mantener el mismo paso de frecuencia para el post-tratamiento. De esta forma, se recupera el paso en tiempo de la se nal de entrada. Para evitar las inconsistencias en el c alculo de velocidades o desplazamientos, se recomienda emplear se nales de entrada en desplazamientos. En efecto, en el caso de se nales en aceleraci on, los resultados en tiempos requieren de una doble integraci on que involucra dos constantes de integraci on. Estas constantes son seleccionadas en forma independiente por el programa en cada punto.
154
B.7. Discretizaci on en frecuencias y transformada inversa
Ap endice C
Introducci on a las ecuaciones integrales y a los elementos de contorno

Vimos en 6.4 que la resoluci on computacional del problema de DSSI en frecuencias conduce en forma natural a una ecuaci on integral. El objetivo de esta secci on es presentar en forma sucinta el m etodo de los elementos de contorno (BEM), que nos permitir a resolver en forma num erica la ecuaci on integral (6.77). En efecto el m etodo de los elemento de contorno, al igual que el de los elementos nitos (FEM), son m etodos generales de resoluci on de ecuaciones diferenciales parciales lineales sobre dominios relativamente homog eneos. Si bien los FEM existen hace varias d ecadas, los BEM son relativamente m as recientes debido a las dicultades de integraci on num erica que aparecen en el caso elastodin amico. La presente secci on est a fuertemente inspirada en Clouteau (2008), pero existen una serie de textos de referencia sobre el tema. Por ejemplo Brebbia and Dominguez (1992), para una descripci on general, Bonnet (1995) para aplicaciones en mec anica y Dominguez (1993) para elastodin amica.
C.1.
Deniciones
En la presentaci on que sigue omitiremos por simplicidad el s mbolopara denotar que se est a trabajando en el dominio de las frecuencias. amico si es regular y Denici on C.1 Un campo u denido en un abierto R3 se dice elastodin verica la ecuaci on de la elastodin amica estacionaria en : div (u) 2 u = 0 asticos denido por: donde es el tensor de esfuerzos el = C : (u) = tr() I + 2 astico del medio, o en forma equivalente y los par ametros de Lam e. donde C es el tensor el (C.2) (C.1)
C.1.1.
Teorema de Green-Maxwell
Teorema C.1 Si u y v son dos campos elastodin amicos de , tn (u) y tn (v ) los vectores esfuerzo creados por los campos u y v sobre la frontera de normal exterior n (Fig.C.1), se satisface: tn (u).v dS tn (v ).u dS = 0 (C.3)
Si los campos elastodin amicos u y v han sido creados por fuerzas de volumen f u y fv denidos en , la f ormula de Green-Maxwell queda:
156 n u tn (u)
C.1. Deniciones
Figura C.1: Dominio R3 de borde . Vector esfuerzo tn (u) originado en un punto de normal n por un campo elastodin amico u en
tn (u).v dS
tn (v ).u dS +
f u .v dV +
f v .u dV = 0
(C.4)
C.1.2.
Funci on de Green
Sea ug (, x, a) la funci on de Green correspondiente a la soluci on elemental de la ecuaci on de la elastodin amica para una fuerza puntual unitaria de direcci on a aplicada en (Fig.C.2): ( + ) grad div(ug ) + ug + 2 ug + (x) a = 0 ug (, x, a) = g(ks r ) a + g(k r ) = eik r 4r ; 1 grad div ((g(ks r ) g(kp r )) a) 2 ks k = c ; = p, s (C.5) (C.6)
donde x es un punto en R3 , r la distancia entre dicho punto y el punto de aplicaci on . El ndice var a entre p (ondas de compresi on P ) y s (ondas de corte S ). El s mbolo denota al delta de Dirac espacial en el punto de aplicaci on de la fuerza puntual. ug
r = x
x r a
R3
Figura C.2: Ilustraci on de la funci on de Green en R3 Desde un punto de vista m as formal, se puede demostrar que la soluci on anterior es elastodin amica en R3 . En efecto, en el punto de aplicaci on existe una singularidad de tipo: l m
x 0
ug (, x, a) tn (ug )(, x, a)
= O( x = O( x
1 2
) )
(C.7) (C.8)
l m
x 0
En otras palabras, la convergencia de los desplazamientos es m as lenta (primer orden) que la de las tensiones (segundo orden) en la medida que nos acercamos al punto de aplicaci on de la fuerza puntual.
Ap endice C. Introducci on a las ecuaciones integrales y a los elementos de contorno
157
C.1.3.
Condici on de decaimiento al innito y de radiaci on
Consideremos un campo de desplazamientos regular u correspondiente al campo difractado por un obst aculo de borde . Parece natural imponer que dicho campo desaparezca al innito ya que es razonable suponer que la inuencia del obst aculo decrezca con la distancia. En efecto, podemos interpretar al obst aculo como la fuente del campo difractado: l m u(x) = O x
1
(C.9)
Desafortunadamente la condici on anterior no es suciente para garantizar la unicidad de la soluci on. En efecto, las ondas provenientes del innito que ingresan al dominio del problema no son eliminadas por la condici on anterior. Por lo tanto, para suprimir dichas ondas f sicamente inadmisibles se agregan condiciones adicionales. Dicha condici on se conoce con el nombre de condici on de radiaci on ( 6.3). M as precisamente, la idea consiste en imponer a al campo u un comportamiento de tipo onda plana on y de corte lo sucientemente lejos de la fuente: (REF) de compresi nn (u) = i cp un (x) tt (u) = i cs ut (x) (C.10)
para todo punto x, para toda onda propag andose seg un la direcci on n. La componente normal un y un: tangencial ut del campo de desplazamiento u se obtienen seg un = u.n tt : nn = tn .n ; tt = tn nn n ; ut = u un n
Similarmente se calcula la componente normal de los esfuerzos nn y el vector esfuerzo tangencial
Las condiciones anteriores se denominan condiciones de radiaci on de Sommerfeld y se escriben m as formalmente como:
1 1
l m nn (u(x)) i cp un (x) = o( x l m tt (u(x)) i cs ut (x) = o( x
) )
(C.11) (C.12)
Se puede vericar que la funci on de Green ug satisface ambas condiciones: decaimiento al innito y la condici on de radiaci on de Sommerfeld. Con ello se garantiza la existencia y la unicidad de la soluci on del problema integral sobre el dominio no-acotado.
C.2.
Ecuaciones integrales
Consideremos un dominio y un campo de desplazamientos regulares elastodin amico u denido en . Podemos escribir en forma gen erica las condiciones de borde sobre (borde de ) como: f (tn (u), u) = 0 sobre (C.13)
donde f es una funci on escalar y tn el vector de esfuerzos en un punto de normal n sobre inducidos por u (Fig.C.1). El empleo de la f ormula de Green-Maxwell ( C.1.1) permite escribir que para un campo elastodin amico cualquiera v regular, se satisface que:
158
C.2. Ecuaciones integrales
tn (u).v dS
tn (v ).u dS = 0 sobre (C.14)
f (tn (u), u) = 0
que corresponde a un problema completamente denido sobre el borde , cualquiera sea el desplazaamico y regular. miento v elastodin Veremos que seleccionando v = ug se consigue: Construir una representaci on integral de u al interior de a partir de los campos u y tn (u) sobre el borde Construir u y tn (u) sobre mediante una ecuaci on integral de contorno a partir de las condiciones de borde (C.14) Ambos resultados se sintetizan en el teorema siguiente: Teorema C.2 Para un abierto de R3 , el astico, homog eneo y de borde regular y acotado, para un campo u elastodin amico y regular se cumple que: tn (u(x)).ug (, x, a) dS tn (ug )(, x, a).u(x) dS = ( ) u( ).a (C.15)
( ) = 1 1 ( ) = 2 ( ) = 0
si si si
Comenzaremos estudiando el caso de dominios acotados, para luego tratar la extensi on al caso no-acotado.
C.2.1.
Teorema de representaci on
Consideremos un abierto acotado y punto fuente / , es decir fuera del dominio y de on de Green, se obtiene a partir de (C.14) su contorno. Seleccionando v = ug , es decir igual a la funci directamente que: tn (u).ug dS tn (ug ).u dS = 0 (C.16)
ya que ug es regular sobre (Fig.C.3a). Si el punto fuente pertenece a (Fig.C.3b), el campo ug ya no es regular en todo punto de . Sin embargo, ya que es un abierto, existe un estrictamente positivo tal que la bola cerrada B ( ) a contenida completamente en . Llamaremos S ( ) a la supercie de esta de centro y radio est bola. Luego, se puede demostrar que: ug (, x, a) dS = 0
0 S ( ) 0 S ( )
l m
(C.17) (C.18)
l m
tn ug (, x, a) dS = a
donde n es la normal exterior a la bola. andole la bola que Aplicando la f ormula de Green-Maxwell al abierto = \ B ( ) ( retir encierra la singularidad) y tomando v = ug (, x, a), se obtiene:
159
a a
S ( )
S ( )
(a) Fuerza puntual exterior (b) Fuerza puntual interior (c) Fuerza puntual en el contorno
Figura C.3: Dominio acotado , con fuerza puntual aplicada al exterior, interior y sobre su contorno
tn (u).ug dS
tn (ug ).u dS =
S ( )
tn (u).ug dS
tn (ug ).u dS
(C.19)
amica y regular en . Tomando ahora el l mite cuando el di ametro de la bola ya que ug es elastodin tiende a cero, como tn (u) y u son regulares entorno a , se puede escribir: l m tn (u).ug dS = 0 tn (ug ) dS = u( ).a
0 S ( ) 0 S ( )
l m
tn (ug ) .u dS = u( ). l m
0 S
En conclusi on, si el punto fuente se encuentra al interior de se obtiene el teorema de representaci on: tn (u).ug dS tn (ug ).u dS = u( ).a (C.20)
La expresi on anterior permite obtener el campo u en cualquier punto interior a conociendo s olo el campo de desplazamientos u y el campo de vectores esfuerzo tn (u) sobre el contorno .
C.2.2.
Ecuaciones integrales
Resta a un por analizar el caso en que la fuente se encuentra sobre la frontera (Fig.C.3c). Sea a denido como: B ( ) la bola cerrada centrada en de radio , el dominio est = \ B ( ) llamaremos a su contorno y B ( ) a la intersecci on de la supercie de la bola S ( ) con . Se puede demostrar que para todo punto de regular: l m ug (, x, a) = 0 1 = a 2 (C.21) (C.22)
0 B ( ) 0 B ( )
l m
tn ug (, x, a)
manteniendo la denici on precedente para n . Denotaremos por ni a la normal interior de la bola. g Como u es regular en , aplicando la f ormula de Green-Maxwell se obtiene: tn (u).ug dS tn (ug ).u dS = tn (u).ug dS tni (ug ).u dS (C.23)
160 Tomando el l mite cuando el di ametro de la bola tiende a cero se obtiene: tn (u(x)).ug (, x, a) dS
1 tn (ug )(, x, a).u(x) dS = u( ).a 2
(C.24)
lo que constituye una ecuaci on integral denida sobre el contorno . Desde un punto de vista formal, la expresi on anterior proviene de un an alisis l mite particular ya que se hace tender a cero una semiesfera que encierra al punto . Por lo tanto, estas integrales s olo pueden estar denidas en el sentido del valor principal de Cauchy, es decir calculando el l mite de una integral denida en t erminos de un par ametro (el di ametro de la bola en este caso) que caracteriza el dominio de integraci on. ug y ucleos de dichas integrales. Se puede probar que la primera integral donde tn (ug ) se conocen como los n interviene ug es d otico de ug (C.7) y ebilmente singular en el punto debido al comportamiento asint por lo tanto puede ser calculada mediante las t ecnicas usuales. Por el contrario, la segunda integral s olo tiene sentido como valor principal de Cauchy. Veremos el tratamiento num erico este segundo t ermino en REF.
C.2.3.
Caso de dominios no acotados
En la secci on anterior vimos la formulaci on de la ecuaciones integrales de difracci on ondas en el caso de dominios acotados. Sin embargo, para el problema de la DSSI, el suelo corresponde un dominio muy grande con respecto de la superestructura. En efecto, dicha situaci on puede ser asimilada al problema de refracci on de ondas de un obst aculo al interior de un medio innito. Veremos en lo que sigue la generalizaci on de los resultados de la C.2.2 al caso de dominios no acotados.
n R
SR
Figura C.4: Extensi on al caso no acotado: dominio acotado R y bola BR centrada en el origen de radio R, contorno R = SR Sea un abierto de R3 de contorno regular y acotado. Sea u un campo de desplazamientos regular en . En ese caso, existe un R real positivo correspondiente al radio de la bola BR centrada en el origen que contiene todo el contorno (Fig.C.4). Sea ahora R el abierto correspondiente a la intersecci on de y BR y R su frontera ( R = SR ), donde SR es la supercie de la bola. Como R es un abierto acotado, es posible aplicar el resultado (C.15) considerando = R y = R : tn (u(x)).ug (, x, a) dS tn (ug )(, x, a).u(x) dS = ( )u( ).a (C.25)
donde n es la normal exterior del dominio R , ( ) seg un las deniciones de (C.15). Como R = SR , descomponiendo las integrales anteriores y tomando el l mite cuando el di ametro de la bola tiende a innito:
161
tn (u(x)).ug (, x, a) dS tn (ug )(, x, a).u(x) dS = ( ) u( ).a l m

R
SR
tn (u(x)).ug (, x, a).u(x) dS
SR
tn (ug )(, x, a).u(x) (C.26)
Desarrollando el l mite de la expresi on anterior e imponiendo las condiciones de radiaci on de Sommerfeld ( C.1.3) se demuestra que el l mite tiende a cero: l m tn (u(x)).ug (, x, a).u(x) dS tn (ug )(, x, a).u(x) =0
SR
SR
de forma que se consigue eliminar la inuencia del innito en la soluci on: tn (u(x)).ug (, x, a) dS tn (ug )(, x, a).u(x) dS = ( ) u( ).a (C.27)
Se concluye entonces que la u nica diferencia entre el problema interior (dominio acotado) y el problema exterior (dominio no acotado) radica en la selecci on de la normal, siendo la misma expresi on on num erica del problema. integral v alida en ambos casos. Este aspecto es fundamental para la resoluci
C.2.4.
Aplicaci on a problemas con condiciones de borde
Consideremos un obst aculo de frontera inmerso en un medio innito (un suelo por ejemplo). Si existe un campo de ondas incidentes ui , se desea resolver el problema de las ondas difractadas por el obst aculo (Fig.C.5). El campo total de desplazamientos en el suelo us satisface las ecuaciones de la elastodin amica en e (dominio exterior al obst aculo): ( + ) grad div us + us + 2 us = 0 y ciertas condiciones de borde sobre el contorno : f (tn (us , us )) = 0 sobre (C.29) en e (C.28)
manteniendo la notaci on empleada previamente. Para resolver el problema, conviene descomponer el campo de desplazamientos totales us en una componente incidente ui y una componente difractada ud : us = ui + ud (C.30)
on de la ecuaci on de la elastodin amica en el dominio El campo incidente ui corresponde a la soluci homog eneo y por lo tanto es elastodin amico en e , es decir, en la parte del dominio externa al obst aculo. Por linealidad, el campo ud tambi en ser a elastodin amico. En principio, los campos ui y e satisfacer a priori las condiciones de decaimiento al innito y la condici on de ud no tienen porqu radiaci on de Sommerfeld. Sin embargo, para garantizar la unicidad de la soluci on, impondremos que ud si las satisfaga. Luego, podemos imponer la relaci on (C.15) a ud sobre s y por lo tanto para cualquier punto sobre se obtiene: tn (ud (x)).ug (, x, a) dS tn (ug )(, x, a).ud (x) dS = 1 u( ).a 2 (C.31)
ognitas de problema. Ambos campos son en principio independonde tn (ud ) y ud sobre son las inc dientes, pero la condici on de borde permite relacionarlos:
162
ui Figura C.5: Problema gen erico de condiciones de borde en elastodin amica
f (tn (ui ) + tn (ud ), ui + ud )) = 0
sobre
(C.32)
Veremos en lo que sigue algunos ejemplos cl asicos de condiciones de borde. C.2.4.1. Cavidades
Si el obst aculo es una cavidad, el contorno corresponde a una supercie libre. En dicho caso, se debe satisfacer que el vector esfuerzo sobre debe ser nulo, es decir: tn (ud ) = tn (ui ) sobre (C.33)
on integral se obtiene: donde n es la normal externa a e . Reemplazando en la ecuaci tn (ug )(, x, a).ud (x) dS + 1 u ( ).a = 2 d tn (ui (x)).ug (, x, a) dS (C.34)
R3 ,
El problema anterior se resuelve seleccionando los vectores a de forma de construir una base de por ejemplo la cartesiana. En este caso, la inc ognita es s olo el campo ud . Obst aculos r gidos jos
C.2.4.2.
Si se trata de un obst aculo r gido y jo, los desplazamientos se anulan sobre . En este caso, la condici on se escribe: u d = ui La ecuaci on integral correspondiente resulta: tn (ud (x)).ug (, x, a) dS = tn (ug )(, x, a).ui (x) dS 1 u ( ).a 2 i (C.36) sobre (C.35)
seleccionando a de la misma forma que el caso anterior. En la ecuaci on previa, la u nica inc ognita son los vectores esfuerzo tn (ud ). C.2.4.3. Obst aculos r gidos m oviles
El desplazamiento de un obst aculo r gido m ovil puede caracterizarse por 6 grados de libertad (movimientos de cuerpo r gido): 3 desplazamientos y 3 rotaciones. Si denotamos por u los desplazamientos de cuerpo r gido del obst aculo, el problema consta de tres inc ognitas u , ud y tn (ud ). En este caso, el equilibrio del obst aculo r gido nos entrega una primera ecuaci on integral: tn (us ) dS = 2 u dV (C.37)
163
donde es la densidad de masa del obst aculo y i el dominio que ocupa (dominio interior). La integral de la derecha corresponde a la suma de fuerzas externas sobre el obst aculo r gido, mientras que la de la derecha representa las fuerzas de inercia. Introduciendo la descomposici on (C.30) en la ecuaci on de equilibrio precedente: tn (ud ) dS 2 u dV = tn (ui ) dS (C.38)
Por otro lado, se debe respetar la continuidad de desplazamientos entre la interfaz suelo-obst aculo: u = ud + ui sobre (C.39)
Finalmente, aplicamos la ecuaci on integral (C.15) al dominio externo: tn (ud (x)).ug (, x, a) dS tn (ug )(, x, a).ud (x) dS = 1 u ( ).a 2 d (C.40)
seleccionando a de la misma forma que en las situaciones anteriores. C.2.4.4. Obst aculos el asticos m oviles
Mantendremos la notaci on de los casos precedentes para el dominio interior i (obst aculo) y el exterior e , de frontera com un . Denotaremos por ne a la normal exterior de e y por ni a la normal exterior de i . Por lo tanto, para todo punto x sobre se cumple que: ne (x) = ni (x) e x ni i (C.41)
ne
ui Figura C.6: Denici on de normales en el caso de obst aculos m oviles el astico Sea ub el campo de desplazamientos del obst aculo (no son necesariamente movimientos de cuerpo r gido). Dicho campo es elastodin amico en i , de forma que satisface para cualquier punto sobre el contorno la ecuaci on integral (C.15): tni (ub (x)).ug (, x, a) dS tni (ug )(, x, a).ub (x) dS = 1 u ( ).a 2 b (C.42)
Por otro lado, el campo difractado ud sobre el dominio externo tambi en satisface la ecuaci on integral (C.15): tne (ud (x)).ug (, x, a) dS tne (ug )(, x, a).ud (x) dS = 1 u ( ).a 2 d (C.43)
En la interfaz entre el obst aculo y el suelo se debe satisfacer la continuidad de desplazamientos y del vector esfuerzo:
164
C.3. M etodo de los elementos de contorno (BEM)
tni (ub ) tne (ud ) = tne (ui ) ub ud = ui
sobre sobre
(C.44) (C.45)
Luego, se dispone de 4 ecuaciones para obtener las 4 inc ognitas ud , ub , tne (ud ) y tni (ub ).
C.2.5.
Representaci on de los campos en puntos interiores
En la secci on previa ( C.2.4), se present o la formulaci on integral de una serie de problemas con condiciones de borde. Una vez determinados los campos ud y tn (ud ) sobre el contorno, el valor de los desplazamientos u en cualquier punto interior se pueden obtener mediante: ud ( ).a = tn (ud (x)).ug (, x, a) dS tn (ug )(, x, a).ud (x) dS (C.46)
que constituye un f ormula de reconstrucci on de los campos al interior de .
C.3.
M etodo de los elementos de contorno (BEM)
Los problemas con condiciones de borde presentados en C.2.4 conducen a resolver una ecuaci on integral sobre el contorno de tipo: tn (u(x)).ugk (, x) dS tn (ugk (, x)).u(x) dS = 1 u( ).ek 2 (C.47)
para todo punto sobre la frontera. ek es un vector unitario de alguna base de R3 , cartesiana por on de la funci on de Green seg un ek . Adem as, se deben satisfacer ciertas ejemplo. ugk es la proyecci condiciones de borde de tipo: f (tn (u), u) = 0 sobre (C.48)
La resoluci on de las expresiones anteriores no es en general factible anal ticamente, lo que motiva el uso de t ecnicas num ericas tal como el m etodo de elementos de contorno.
C.3.1.
Discretizaci on
Comenzaremos deniendo una discretizaci on espacial para el contorno , constituida por Ne elementos. Supondremos que sobre cada elemento, los campos de desplazamiento u y de tensiones tn son constantes: uEi y tEi , respectivamente. La letra E recorre los elementos del mallado (E = 1 . . . Ne ), mientras que la letra i recorre los grados de libertad de desplazamiento (i = 1 . . . 3). Podemos escribir esta discretizaci on como (Fig.C.7):
u(x) =
Ei
uEi wEi (x) tEi w Ei (x)

Ei
(C.49) (C.50)
tn (x) =
donde w Ei son las funciones de forma o de interpolaci on caracterizadas por: w EI = 0 si x /E ei si x E
donde ei es un vector que pertenece a alguna base de R3 . Introduciendo esta discretizaci on en (C.47) se obtiene:
165
e uE tnE Figura C.7: Discretizaci on del contorno i
Ei
tEi w Ei (x).ugk (, x) dS
tn (ugk )(, x).

Ei
uEi w Ei (x) dS =
1 2
uEi wEi ( ).ek

Ei
(C.51)
Reordenando la expresi on anterior se obtiene: tEi

Ei
wEi (x).ugk (, x) dS uEi
tn (ugk )(, x).w Ei (x) dS
1 2
uEi w Ei ( ).ek
Ei
(C.52)
De acuerdo a la denici on de las funciones de forma, los vectores wEi son nulos para todo elemento distinto de E , por lo tanto las integrales sobre el contorno se reducen a integrales sobre las supercies de los elementos E , luego: tEi
Ei E
wEi (x).ugk (, x) dS uEi
tn (ugk )(, x).w Ei (x) dS
1 2
uEi w Ei ( ).ek
Ei
(C.53)
un elemento F y reemplazando el Si se selecciona el punto como el centro de gravedad F de alg valor de wEi por ei : tEi
Ei E
ugk ( F , x).ei dS uEi
tn (ugk )( F , x).ei dS
= =
1 2
uEi EF ei .ek
Ei
1 uEi EF ik 2
(C.54)
donde es el s mbolo de Kronecker ( = 1 y = 0 si = ).
C.3.2.
Forma matricial
Seleccionando sucesivamente el punto F para cada uno de los centros de gravedad de los elementos del mallado y para cada componente i, se obtienen 3 Ne ecuaciones que pueden ser escritas en forma matricial: [U g ] {t} = [T g ] {u} (C.55)
donde: {t}t =
t
t11 t12 . . . tEi . . . tNe 3 u11 u12 . . . uEi . . . uNe 3

E
{u}
[U g ]EiF k = [T ]EiF k =
g
ugk ( f , xE ).ei dS
E
1 EF ik + 2
tn (ugk )( F , xE ).ei dS
166
C.4. Regularizaci on
Tal como se indic o en C.2.2, ya que las expresiones anteriores provienen de un an alisis l mite, sus integrales est an denidas s olo en el sentido del valor principal de Cauchy. En efecto, si el punto F no pertenece al elemento E donde se est a efectuando la integraci on, los campos ugk y tn (ugk ) son regulares y las integrales est an denidas en el sentido usual. En dicho caso, la integraci on num erica puede ser efectuada mediante una cuadratura de Gauss: [U g ]EiF k =
q
wEq ugk ( F , xEq ).ei wEq tn (ugk )( F , xEq ).ei

q
(C.56) (C.57)
[T g ]EiF k =
donde wEq son los pesos de los q puntos de integraci on posicionados en xEq de la cuadratura. Las coordenadas de dichos puntos se obtienen de forma est andar mediante un elemento isoparam etrico de referencia. on Cuando el punto fuente xF se encuentra en el centro de gravedad del elemento E de integraci (es decir E = F ), la funci on de Green ugk y el vector esfuerzos tn (ugk ) son singulares en F . La primera integral asociada a ugk es s olo d ebilmente singular y puede ser calculada mediante una olo existe en el sentido cuadratura especial. En el caso de la segunda integral asociada a tn (ugk ), s del valor principal de Cauchy y su integraci on es muy delicada. Veremos en C.4 la idea general del procedimiento de regularizaci on que se emplea para este t ermino.
C.3.3.
Resoluci on del sistema
Una vez construido el sistema matricial (C.55) de 3 Ne ecuaciones, se le agregan las condiciones de borde para completar las 6 Ne ecuaciones necesarias para resolver el sistema de 6 Ne inc ognitas. Es importante notar que al contrario de lo que ocurre en elementos nitos, las matrices [U g ] y [T g ] son matrices llenas, de coecientes complejos y no sim etricas. Si bien al emplear BEM se consigue una reducci on del n umero de grados de libertad al discretizar s olo la supercie en lugar de volumen, por otro lado la formulaci on hace interactuar todos los grados de libertad entre ellos, de forma que se obtiene una matriz llena. Desde un punto de vista num erico, estas matrices est an en general bien condicionadas y pueden ser invertidas mediante m etodos tradicionales. En el caso particular de cuando los desplazamientos u0 son impuestos sobre , es posible obtener los valores de los esfuerzos equivalentes tomando el valor promedio por elemento E para cada componente i de los desplazamientos:
u = u0 {uo }Ei =
E
u0i (xE ) dS E dS
{t} = [U g ]1 [T g ] {u0 } lo que permite obtener directamente los valores del vector esfuerzo {t}Ei , por elemento E y por componente i.
C.4.
Regularizaci on
De acuerdo a lo expuesto en las secciones anteriores, la resoluci on del problema de la DSSI mediante BEM conduce a la evaluaci on de integrales singulares que no pueden ser evaluadas mediante los m etodos tradicionales de integraci on. En efecto, los t erminos diagonales o auto-inuenciados de la matriz [T g ] deben ser evaluados correctamente antes de la inversi on del sistema (C.55). El m etodo de regularizaci on implementado en MISS-3D corresponde a una adaptaci on de los m etodos propuestos
167
por Bui et al. (1985); Rizzo et al. (1985). La aplicaci on de esta t ecnica a la ecuaci on integral genera la expresi on:
tn (u(x)).ugk (, x) dS +
tn ugk ugk0 (, x) dS dS = u( ).ek (C.58)
tn (ugk0 )(xi, x) u(x) u( )
on ek . Veremos que = 0 donde ugk0 es la proyecci on de la funci on de Green est atica sobre la direcci si el dominio es acotado y que = 1 si es no acotado. La aplicaci on de la ecuaci on anterior g permite calcular los t erminos diagonales de [T ]:
[T g ]F iF k = +
tn (ugk ) tn (ugk0 ) (, xF ).ei dS +
E =F
tn (ugk0 )( F , xE ).ei dS
(C.59)
C.4.1.
Dominios acotados
amiConsideremos un dominio abierto y acotado en R3 de contorno . Si un campo u es elastodin co si satisface la ecuaci on de Navier estacionaria: ( + )grad div(u) + u = 2 u (C.60)
El campo elastodin amico u, adem as verica la ecuaci on integral (C.15) para todo punto sobre 1 atico ( = 0), el campo u0 satisface la el borde (( ) = 2 ). Si en particular se escoge el caso est ecuaci on de la elastoest atica: ( + )grad div(u0 ) + u0 = 0 y la ecuaci on integral correspondiente queda: tn (u0 (x)).ugk0 (, x) dS tn (ugk0 (, x)).u0 dS = 1 u ( ).ek 2 0 (C.62) (C.61)
manteniendo las notaciones de la secci on precedente. En particular, si consideramos un campo de desplazamientos constante a trav es de todo el dominio (movimiento de cuerpo r gido de ), no se inducen esfuerzos al interior del dominio. En otras palabras, cualquiera que sea el plano de normal n considerado, el vector esfuerzo tn resulta nulo. Denotaremos este campo desplazamientos como b y seleccionaremos el campo elastoest atico u0 = b. Reemplazando en (C.62), se obtiene: 1 tn (ugk0 (, x)).b dS = b.ek 2 (C.63)
Los campos b pueden ser escogidos como los vectores unitarios ei de alguna base de R3 (cartesiana por ejemplo), de forma que: 1 tn (ugk0 (, x)).ei dS = ik 2 Luego, integrando sobre la discretizaci on de : 1 tn (ugk0 ( F , xE )).ei dS = ik 2 E (C.65) (C.64)
on de los t erminos diagonales o auto-inuenciados Por lo tanto, en el caso elastoest atico la evaluaci de [T g0 ] no presentan dicultad y pueden ser evaluados a partir de los t erminos regulares no diagonales:
168
g0 TF iF k = E =F
tn (ugk0 ( F , xE )).ei dS
(C.66)
Desafortunadamente el resultado anterior es s olo v alido en elastoest atica ya que un campo de desplazamientos constante no es soluci on de la ecuaci on de la elastodin amica. Sin embargo, se puede demostrar que la funci on de Green ug y su vector esfuerzo asociado tn (ug ) presentan la misma singularidad tanto en est atica como en din amica: l m tn (ug ) tn (ug0 ) = O x
1
x 0
(C.67)
En efecto, cerca del punto de aplicaci on de la fuerza puntual los desplazamientos est aticos y din amicos son similares ya que el efecto de las fuerzas de inercia es despreciable con respecto de las fuerzas de restauraci on el asticas. Si le restamos la ecuaci on integral est atica (C.62) a la ecuaci on integral din amica (C.15) cuando la fuente se ubica sobre el contorno , se obtiene:
tn (u(x)).ugk (, x) dS
tn ugk (, x) ugk0 (, x) .u(x) dS
tn (ugk0 (, x)). u(x) u( )
dS = 0
(C.68)
tomando u0 = u( ). Se puede demostrar que las dos primeras integrales de la expresi on anterior son d ebilmente singulares y que la tercera tambi en lo es. Luego, en la formulaci on integral (C.68) s olo intervienen integrales en el sentido usual que pueden ser integradas num ericamente. Introduciendo la discretizaci on del contorno, los t erminos diagonales o auto-inuenciados de [T g ] pueden ser calculados mediante:
[T g ]F iF k =
F
tn (ugk ) tn (ugk0 ) ( F , xF ).ei dS +
E =F
tn (ugk0 )( F , xE ).ei dS
(C.69)
C.4.2.
Dominios no acotados
El razonamiento empleado para dominios acotados no es aplicable al caso de dominios no acotados. on de las condiciones de decaimiento y radiaci on para este tipo En efecto, vimos en C.2.3 la imposici de dominios. En el caso est atico, un campo de desplazamientos constantes como el empleado en la secci on anterior no satisface estas u ltimas condiciones. Consideremos el dominio exterior e no acotado de borde y orientado por su normal exterior ne . Consideremos tambi en el dominio interior i abierto de borde y orientado por su normal exterior ni (Fig.C.6). Como la funci on de Green est a dena en todo punto de R3 , en particular se debe vericar la continuidad de esfuerzos entre los dominios exteriores e interiores. Por lo tanto, para cualquier par y x ubicados sobre el contorno , se debe cumplir que: tne (ugk0 ) = tni (ugk0 ) (C.70)
Si consideramos un campo b constante sobre y lo integramos sobre la frontera, de acuerdo (C.64) obtenemos: tne (ugk0 )(, x).b dS = tni (ugk0 )(, x).b dS = 1 b.e 2 k (C.71)
Luego, sustrayendo la ecuaci on integral est atica anterior a la elasto-din amica (C.15) se obtiene:
169
tn (u(x)).ugk (, x) dS
tn ugk (, x) ugk0 (, x) .u(x) dS
tn (ugk0 (, x)). {u(x) u(x)} dS = u( ).ek
(C.72)
Finalmente, los valores de los t erminos diagonales de [T g ] en el problema discreto pueden ser evaluados de acuerdo a: tn (ugk ) tn (ugk0 ) ( F , xF ).ei dS + tn (ugk0 )( F , xE ).ei dS
[T g ]F iF k = 1 +
(C.73)
E =F
lo que permite evaluar num ericamente las integrales en el sentido usual.
C.4.3.
Conclusi on
El procedimiento de regularizaci on presentado en esta secci on permite resolver las dicultades num ericas asociadas a la evaluaci on de las ecuaciones integrales. El m etodo implementado en MISS3D est a basado en el empleo de soluciones est aticas particulares correspondientes a movimientos de cuerpo r gido. En efecto, la estrategia de regularizaci on presentada en esta secci on no es exclusiva de la elastodin amica y puede ser empleada para diversos problemas de condiciones de borde correspondiente a dominios homog eneos no acotados.
170
Ap endice D
Archivos de control MISS-3D

En los archivos siguientes, las palabras en may uscula corresponden a palabras claves de MISS que ni pueden ser modicadas. Los comentarios son precedidos por *.
D.1.
D.1.1.
Fundaci on circular r gida sobre semi-espacio el astico

Modelo A
GENE modA DATA * TITRE Circular foundation homgenous half-space * FREQUENCE DE .1 A 10.1 PAS .4 RD/S * MAILLAGE disc99q4.miss * CHAMP GROUPE 1 RIGIDE 0 0 0 FINC * VERIF * INTEGRATION RECTANGLE 6 8 TRIANGLE 12 10 * SDOM 1 GROUPE -1 /* half-space STRA FINS * FIND * DOMAINE 1 *-------DOS2M Z0 0. SURF * GENE dos.modA TITRE homogenous half-space
172
D.1. Fundaci on circular r gida sobre semi-espacio el astico
MATERIAU 1 RO VP VS BETA ETA 1 2 1 0.001 0 COUCHES 1 1 MATE 1 RECE SUBS MATE 1 SOURCE 1 3D FORCE HORI POSI 1 ALGORITHME DEPL SPEC 8 / 16384 DREF 1 OFFS 110 * .01 /* to be modified depending on foundation size FIND * EXEC SPFR EXEC UGTG IMPEDANCE * FIN
D.1.2.
Modelo B
* GENE modB * DATA * TITRE Circular foundation homgenous half-space * FREQUENCE DE .5 A 25.5 PAS 0.5 * MAILLAGE disc.miss * CHAMP GROUPE 1 RIGIDE 0 0 0 FINC * VERIF * INTEGRATION RECTANGLE 6 8 TRIANGLE 12 10 * SDOM 1 GROUPE -1 /* half-space STRA FINS * FIND * DOMAINE 1 *-------DOS2M Z0 0. SURF *
Ap endice D. Archivos de control MISS-3D
173
GENE dos.modB TITRE homogenous half-space MATERIAU 1 RO E NU BETA ETA 2000 1.333333333333333E+9 0.3333333333333333 0.001 0.0 COUCHES 1 1 MATE 1 RECE SUBS MATE 1 SOURCE 1 3D FORCE HORI POSI 1 ALGORITHME DEPL SPEC .03 / 16384 DREF 50 OFFS 200 * 0.25 FIND * EXEC SPFR * EXEC UGTG IMPEDANCE * FIN
D.1.3.
Modelo C
* GENE modC * DATA * TITRE Circular foundation on homogenous half-space * FREQUENCE 27 RD/S .1 .3 .4 .9 1.3 1.7 2.1 2.5 2.9 3.1 3.5 3.7 3.8 4.1 4.5 5.1 5.5 6. 6.5 7. 7.5 8. 8.5 9. 9.5 10. 10.1 * MAILLAGE disc241t3.miss * CHAMP GROUPE 1 RIGIDE 0 0 0 FINC * VERIF * INTEGRATION RECTANGLE 6 8 TRIANGLE 12 10 * SDOM 1 GROUPE -1 /* half-space STRA
174
D.1. Fundaci on circular r gida sobre semi-espacio el astico
FINS * FIND * DOMAINE 1 *-------DOS2M Z0 0. SURF * GENE dos.modC TITRE homogenous half-space MATERIAU 1 RO E NU BETA ETA 1 2.6666666666666 0.3333333333333 0.001 0 COUCHES 1 1 MATE 1 RECE SUBS MATE 1 SOURCE 1 3D FORCE HORI POSI 1 ALGORITHME DEPL SPEC 8 / 16384 DREF 1 OFFS 110 * .01 /* a regler en fonction de lenvergure de la fondation FIND * EXEC SPFR EXEC UGTG IMPEDANCE * FIN
Bibliograf a
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PONTIFICIA UNIVERSIDAD CATOLICA DE CHILE Departamento de Ingenier a Estructural y Geot ecnica

Din amica de suelos

Per odo : Primer Semestre 2013 Versi on : 0.3

1.1. Problemas de vibraciones en suelos

Problemas de vibraciones en suelos

vibraciones tr aco o maquinaria columna resonante

Cap tulo 1. Introducci on general

Vibraciones asociadas a faenas constructivas

(a) Hincado de un pilote (http://www.piledrivers.org)

(b) Compactaci on din amica (http://www.menard.es)

(c) Compactaci on vibratoria (http://mexico.cat.com)

1.2. Vibraciones asociadas a faenas constructivas

Cap tulo 1. Introducci on general

Vibraciones inducidas por explosiones

Vibraciones inducidas por tr aco

1.5. Ingenier a s smica y sismolog a

Ingenier a s smica y sismolog a

Deslizamientos Interacci on suelo-estructura Estabilidad de obras

Figura 1.5: Problem atica s smica

Cap tulo 1. Introducci on general

1.5. Ingenier a s smica y sismolog a

Propagaci on de ondas unidimensional (1D)

Cap tulo 2. Propagaci on de ondas

Vibraci on longitudinal de un viga

2.2. Propagaci on de ondas unidimensional (1D)

Figura 2.2: Equilibrio axial de un segmento innitesimal de viga

Cap tulo 2. Propagaci on de ondas

2.2. Propagaci on de ondas unidimensional (1D)

Cap tulo 2. Propagaci on de ondas

Los modos propios correspondientes son: Xk (s) = sin (2n 1) s 2L (2.32)

Los modos denidos en la ecuaci on anterior conforman una base ortogonal:

uk (s, t) = Bk sin (2k 1) =

Xk (s) qk (t) Xk (s) fk (t)

2.2. Propagaci on de ondas unidimensional (1D)

Cap tulo 2. Propagaci on de ondas

(a) Caso borde jo

(b) Caso borde libre

en este caso, la condici on es s = L es: (L, t) = 0 u 1 (L c t) = u 2 (L + c t) (2.43)

luego, integrando: u1 (L c t) = u2 (L + c t) (2.45)

18 de las ondas son las siguientes: 1 (s, t) = A sin

2.2. Propagaci on de ondas unidimensional (1D)

Cap tulo 2. Propagaci on de ondas

Vibraci on torsional en vigas

donde Vs es la velocidad de propagaci on de la onda de corte denida como:

2.2. Propagaci on de ondas unidimensional (1D)

k (s) qk (t) k (s) mk t (t)

Cap tulo 2. Propagaci on de ondas

Introduciendo las descomposiciones anteriores en la ecuaci on no homog enea (2.55), se tiene:

Vibraci on de corte en vigas

22 2.2.4.1. Caso de corte puro

2.2. Propagaci on de ondas unidimensional (1D)

Aplicaci on: ensayo de columna resonante

Cap tulo 2. Propagaci on de ondas

c amara triaxial Bobina Aceler ometro

(a) Representaci on esquem atica del ensayo de columna resonante

(b) Dispositivo experimental de la UBC, Canada (www.civil.ubc.ca/research/geotech)

Figura 2.10: Ensayo de columna resonante 2.2.6.1. Ecuaciones de movimiento

(D1 cos t + D2 sin t) F (t) (2.75)

2.2. Propagaci on de ondas unidimensional (1D)

F (t) = 0 cos l Vs = 0 (2.77)

que tiene como soluci on los m ultiplos impares de

n = 2fn = (2n 1) de forma que la soluci on general se escribe: (x, t) =

Tomando la primera frecuencia (primer modo): f1 = Vs 1 Vs = 2 2 l 4l 1 = Vs 2l (2.80)

Cap tulo 2. Propagaci on de ondas